Escola Politcnica da

Universidade de So Paulo
Departamento de Engenharia
Naval e Ocenica










DINMICA DE
SISTEMAS I

Material de Apoio










Prof. Dr. Andr Lus Condino Fujarra

SoPaulo,2010.
Material de Apoio
Dinmica de Sistemas I



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2
1 1 sem./2010 Texto em elaborao
Verso Data Observaes
Material de Apoio:
Dinmica de Sistemas I

Dept./Unidade Data Autor:
PNV/EPUSP Maro de 2010 Prof. Dr. Andr Lus Condino Fujarra
Disciplina oferecida pelo programa de graduao da Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo.



Material de Apoio
Dinmica de Sistemas I



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SUMRIO

1. PREFCIO .................................................................................................. 1
2. INTRODUO ............................................................................................. 2
2.1 Os sistemas navais e ocenicos tpicos .................................................. 2
2.2 Definio dos movimentos ....................................................................... 4
2.3 Problemas tpicos envolvidos na operao de navios ............................. 7
2.4 Problemas tradicionais envolvidos na operao de plataformas ............. 9
2.5 Principais efeitos dos agentes ambientais ............................................. 10
2.5.1 Classificao hidrodinmica das estruturas ................................ 10
3. SUBSDIOS A RESPEITO DA DINMICA DE SISTEMAS ...................... 11
3.1 Movimento Peridico ............................................................................. 11
3.2 Representao Vetorial e representao atravs de nmeros complexos
............................................................................................................... 18
4. MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS ............................................. 25
4.1 Modelagem pela II Lei de Newton ......................................................... 27
4.2 Modelagem pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais ou Princpio de
DAlembert ............................................................................................. 32
4.3 Modelagem pela Conservao de Energia ............................................ 34
5. INTRODUO ESTABILIDADE LINEAR ............................................. 39
5.1 Classificao dos pontos de equilbrio ................................................... 39
5.1.1 Sistema geral com um grau de liberdade ................................... 40
Classificao dos pontos de equilbrio de um sistema com dois autovalores 42
5.1.2 Exemplo de anlise: o pndulo simples ...................................... 43
6. LINEARIZAO E ESTABILIDADE NO LINEAR .................................. 46
7. BIBLIOGRAFIA ......................................................................................... 52

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Dinmica de Sistemas I



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1. PREFCIO
Redao ao trmino do texto.


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2. INTRODUO

2.1 Os sistemas navais e ocenicos tpicos



Figura 1: Principais tipos de embarcao e uma possvel classificao quanto
aos mecanismos de manuteno do equilbrio e avano.

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Figura 2: Tipos de plataformas mais comuns. Evoluo ao longo do tempo e
em funo da profundidade de operao. Fonte: (Clauss, 2007).
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2.2 Definio dos movimentos



Tabela 1: Denominao e ndices dos 6 graus de liberdade de sistemas navais
e ocenicos. Fonte: (Simos & Fujarra, 2009).

Graus de Liberdade
ndice
Nomenclatura
Portugus Ingls
1 Avano Surge
2 Deriva Sway
3 Afundamento Heave
4 Balano ou Jogo Roll
5 Caturro ou Arfagem Pitch
6 Guinada Yaw



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Tabela 2: Comparao entre ressonncias de heave em alguns sistemas
navais e ocenicos tpicos, adaptada de (Faltinsen, 1998).
SISTEMA
Caractersticas
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SES Surface Effect Ship




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TLP Tension Leg Platform




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Navios de Deslocamento




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SS Semi-Submersible Platform




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SWATH Small Waterplane Area Twin
Hull Ship



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2.3 Problemas tpicos envolvidos na operao de navios

Tabela 3: Problemas tpicos envolvidos na operao de navios.
Problemas Tpicos Ilustraes
Movimentos e aceleraes locais

Pouso de um helicptero


Transferncia de equipamentos entre
embarcaes
Slamming
gua no convs
Ondas quebrando sobre o casco
Sloshing
Momentos e esforos cortantes
induzidos pelas ondas






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Tabela 4: Limites operacionais para navios tpicos.
CRITRIO Navio Mercante
Navios
Militares
Pequenas
Embarcae
s Rpidas
Acelerao Vertical na PPAv
(valor RMS)
0.275g(L100m)
0.05g(L330)
a
0.275g 0.65g
Acelerao Vertical na Ponte
(valor RMS)
0.15g 0.2g 0.275g
Acelerao Lateral na Ponte
(valor RMS)
0.12g 0.1g 0.1g
Movimento de Roll
(valor RMS)
6.0 deg 4.0 deg 4.0 deg
Batida de Proa ou Slamming
(probabilidade)
0.03(L100m)
0.01(L300m)
b
0.03 0.03
gua no Convs (probabilidade) 0.05 0.05 0.05


Tabela 5: Criteria with regard to acceleration and roll.
Root Mean Square Criterion
Vertical
Acceleration
Lateral
Acceleration

Roll Description
0.20g 0.10g 6.0
o
Light manual work
0.15g 0.07g 4.0
o
Heavy manual work
0.10g 0.05g 3.0
o
Intellectual work
0.05g 0.04g 2.5
o
Transit passengers
0.02g 0.03g 2.0
o
Cruise liner



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2.4 Problemas tradicionais envolvidos na operao de plataformas


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2.5 Principais efeitos dos agentes ambientais
2.5.1 Classificao hidrodinmica das estruturas


Figura 3: Importncia relativa entre foras inerciais, viscosas e de difrao de
ondas em estruturas martimas. Adaptado de (Faltinsen, 1998).


10
5
Foras
Viscosas
Difrao de
Ondas
Foras
Inerciais
Limite de
Linearidade
das Ondas
H/D

H
D
/D
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3. SUBSDIOS A RESPEITO DA DINMICA DE SISTEMAS
3.1 Movimento Peridico
Em fenmenos fsicos, vibraes que acontecem mais ou menos regularmente,
repetindo-se com relao ao tempo, so conhecidas como peridicas e
descritas como oscilaes.
Exemplos: movimento pendular, trepidao de uma ponte, movimentos de um
navio, variao da tenso em um gerador eltrico, entre outros.
O nome vibrao geralmente tem sido usado para descrever pequenas
oscilaes dos sistemas dinmicos. Por pequenas entendem-se aquelas
oscilaes associadas a deslocamentos pequenos, quando comparados s
dimenses do sistema em estudo.
As vibraes podem ser:
Indesejveis, normalmente resultado de imperfeies associadas ao
projeto, produo ou operao do sistema dinmico. Por exemplo:
massas desbalanceadas em sistemas alternativos ou rotativos.
Desejveis, por exemplo, quando auxiliam no processo mistura ou de
separao de componentes, ou em instrumentos musicais e
instrumentos com propsito mdico.

Newman;
Karniadakis (1995):
Simulaes
Numricas com Re
= 100; L/D = 12,6 e
m* = 2
Figura 4:
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H ainda vibraes que resultam de um processo de instabilidade. Neste caso,
se existe um constante fluxo de energia do meio para o sistema dinmico, as
vibraes so ditas auto-excitadas, geralmente indesejveis e difceis de serem
controladas. Exemplo: as vibraes induzidas pela emisso de vrtices.
Sob qualquer aspecto, desejvel ou indesejvel, vibraes esto associadas a
flutuaes de carregamentos, portanto, a flutuaes de tenses que se
refletiro em falhas por fadiga dos elementos que compem o sistema
dinmico. Alm disso, as vibraes podem ter outros efeitos relacionados com
o conforto, a performance e a sade das pessoas sujeitas s mesmas (pessoas
mareando com os grandes movimentos de embarcaes no mar).
Desta forma, imperativo que o engenheiro entenda o mecanismo de
vibraes dos sistemas dinmicos com os quais trabalha.
Para estudar as vibraes, o movimento de um ponto analisado segundo as
mudanas de sua posio no tempo. Para tanto, so utilizadas funes
peridicas x(t), cujos valores se repetem em intervalos constantes I:

A menor quantidade I com a qual se satisfaz a equao acima conhecida
como perodo de oscilao. Refere-se menor quantidade porque,
obviamente, qualquer mltiplo de I satisfaz a equao.
Naturalmente, desta definio decorre a freqncia de oscilao, geralmente
medida em Hertz (Hz):

Ainda com relao funo peridica, a meia diferena entre os valores
mximos e mnimos conhecida como amplitude de oscilao.

x(t) = x(t +nI), n = 1, 2, S, (1)
=
1
I

(2)
A =
1
2
(X
mux
-X
mn
)
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Como exemplo de oscilao, considere-se o mecanismo conhecido como
Scotch yoke.

Figura 5:
Neste mecanismo, se o papel se mover com velocidade I = A, onde a
velocidade angular do movimento rotativo, a funo x(t) = x = Acos(t) ser
registrada, caracterizando um movimento peridico de amplitude A, freqncia

Este mecanismo permite visualizar a reciprocidade entre o movimento rotativo
e o movimento peridico.
x
x
V
t

A
x
x
V
t

A
= 2n c pcroJo I = 2n (4)
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Figura 6:
A velocidade e a acelerao do movimento peridico horizontal podem ser
escritas como:


O movimento peridico da figura abaixo no puramente harmnico no plano
(x, t), mas pode ser reapresentado no sistema coordenado (x
-
, t
-
), no qual
passa a se considerado um movimento harmnico. Neste sistema, o
movimento ser expresso pela seguinte equao:


:(t) = x (t) = - Asin(t) (5)
o(t) = x (t) = -
2
Acos(t) (6)
x
-
(t) = x
-
= X sin(t
-
) , =
2n
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Figura 7:
Enquanto no sistema (x, t), o mesmo movimento expresso por:

Desta forma, qualquer movimento dado por uma equao do tipo:

pode se representado por um movimento harmnico:

, onde se o > b:

x(t) = x = x
0
+ Xsin|(t -t
0
)] (8)
x = X
0
+o sin t +b cos t (9)
x -x
0
= Xsin|(t -t
0
)] = Xcos j(t -t
0
) +
n
2
[ (10)
X = o
2
+b
2
t
0
=
1

orcton _
b
o
]
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Percebe-se que o movimento harmnico pode ser descrito completamente por
apenas duas quantidades escalares: X e , sendo graficamente representado
por um diagrama de amplitudes versus freqncias.

Figura 8:
Neste diagrama, o movimento harmnico representado por um ponto com
coordenadas (X, ), enquanto a mesma representao no sistema (x, t) requer
um infinito nmero de pontos. Definem-se, portanto, as representaes:
No Domnio da Freqncia;
No Domnio do Tempo.
Atravs das relaes apresentadas, pode-se facilmente transformar a
representao harmnica de um domnio para o outro.
Naturalmente a transformao do domnio do tempo para o domnio da
freqncia impe a perda de informao quanto ao instante inicial t
0
. Isto
geralmente tem pouca importncia para um grande nmero de aplicaes em
engenharia, a no ser aquelas onde as vibraes so superimpostas.
Duas oscilaes harmnicas so ditas sncronas quando tm a mesma
freqncia (ou velocidade angular ). Exemplo de acoplamento sncrono:
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importante destacar que oscilaes sncronas no tm, necessariamente,
valores mximos ao mesmo tempo. Para o acoplamento anterior:


A defasagem 0,5 tem dimenso de ngulo e conhecida como fase.
evidente que este conceito s pode ser aplicado no caso de oscilaes
sncronas.
Portanto, o movimento harmnico um caso particular do movimento peridico,
este ltimo podendo ser algo do tipo:

Figura 9:
Outra medida de vibrao, comum em engenharia, o valor RMS (root mean
square), definido como:
|S cos 1ut, 4 cos 1ut] c |S cos 1ut, 2 cos(1ut -u,S)] (12)
|S cos 1ut] tcm :olorcs mximos S cm: t = u,
2n
1u
,
4n
1u

(13)
|2 cos(1ut -u,S)] tcm :olorcs mximos 2 JcosoJos Jc
u,S
1u
.
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No caso de funes harmnicas:


3.2 Representao Vetorial e representao atravs de nmeros
complexos
Uma forma conveniente de representar as oscilaes harmnicas atravs de
nmeros complexos.
Considerando-se parte do mecanismo Scotch-yoke (ver Aula1),
especificamente o disco que roda com velocidade angular , e assumindo-se
que parte real e imaginria de um nmero complexo sejam respectivamente
representadas por coordenadas nos eixos das abscissas (x) e das ordenadas
(y), o vetor 0P que une o centro do disco ao ponto de conexo com a haste
pode ser representado por:

X
mux
2
=
1
I
_ X
2
(t)Jt.
1
0
(15)
Se x(t) = x = Acos(t), entu
X
ms
2
=
A
2
I
_
2t + sin 2t
4
_
0
1
=
A
2
2
X
ms
=
2
2
A


(16)
z = x +iy. (17)
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Figura 10:
Sabe-se, no entanto, que da teoria de nmeros complexos:

onde o ngulo 0 = t.
Desta forma, os deslocamentos da oscilao harmnica no mecanismo Scotch-
yoke so representados pela parte real do nmero complexo z :

Portanto, qualquer movimento harmnico corresponde rotao de um vetor
de comprimento constante ou a um nmero complexo de magnitude constante
A e velocidade angular constante .


Percebe-se que o nmero complexo Ac
ot
traz informaes sobre a amplitude
e a fase do movimento, sendo conhecido com fasor do movimento harmnico.
A representao de movimentos harmnicos atravs de fasores bastante
conveniente, facilitando o tratamento dos problemas por mtodos grficos e/ou
computacionais. Velocidade e acelerao do movimento harmnico tambm
podem ser representadas por fasores no mesmo plano z.

A
O
P

z
y
x

A
O
P

z
y
x
A = |0P|

(18)
z = Ac
0
= Ac
ot
= A|cos(t) + i sin(t)], (19)
x = Rc(z) = Acos(t) (20)
: = iAc
ot
= iz (21)
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Dinmica de Sistemas I



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n

m
i
c
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d
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S
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e
m
a
s

20






Figura 11:
Note que as defasagens n 2 da velocidade I(t) e n da acelerao o(t), com
relao ao deslocamento x(t) advm da derivao do fasor Ac
ot
. .
Se dois movimentos harmnicos, com amplitudes X
1
c X
2
, tm freqncias
iguais
1
c
2
, portanto movimentos sncronos, ento a amplitude de oscilao
resultante ser dada por:

=t
z
y(Im)
x(Re)
-i z
- z
2
=t
z
y(Im)
x(Re)
-i z
- z
2

o = -
2
Ac
ot
= -
2
z. (22)
X
2
= X
1
2
+ X
2
2
(23)
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m
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21


Figura 12:
Movimentos do tipo x = x
0
+Acos(t) tambm podem ser representados pela
componente x de um vetor de rotao com comprimento A e velocidade
angular. Logicamente, este vetor dever ter seu ponto de aplicao na
posio x = x
0
, como mostrado na figura abaixo.

Figura 13:
A adio de vetores tambm aplicvel quando estes representam
movimentos harmnicos assncronos. No entanto, a magnitude do vetor
resultante ter diferentes valores com o passar do tempo, fruto da diferena
entre as velocidades angulares de cada movimento harmnico.
Um fenmeno que ilustra bastante bem este comportamento diz respeito a
ocorrncia simultnea de dois movimentos harmnicos de mesma amplitude e

y(Im)
x(Re)
x1(t) + x2(t)
x1(t)
x2(t)

y(Im)
x(Re)
x1(t) + x2(t)
x1(t)
x2(t)
=t
z
y(Im)
x(Re)
x = xo + Acos(t)
xo
=t
z
y(Im)
x(Re)
x = xo + Acos(t)
xo
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22

freqncias (ou velocidades angulares, lembrando que = 2n) ligeiramente
diferentes.
Desta forma, sejam considerados os movimentos assncronos:

A sobreposio desses movimentos leva a:

Da trigonometria, sabe-se que:

Ento:

x
1
= Xcos(t)
x
2
= X cos|( +o)t].
e (24)
x = x
1
+x
2
= X{cos(t) +cos|( +o)t]]. (25)
cos x +cos y = 2 cos|(x +y) 2 ] cos|(x -y) 2 ]. (26)
x = 2Xcos|(o 2 )t] cos|( +o 2 )t]. (27)
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Figura 14:
A amplitude de x varia com o tempo, assumindo valores entre -2X c 2X de
acordo com o termo 2x cos|(o 2 )t].
Concomitantemente, o movimento geral tambm ser harmnico, porm com
uma velocidade angular de ( +o 2 ).
Este fenmeno conhecido como batimento, com freqncia da por:

O movimento de deriva lenta, causado pelo fenmeno de batimento, ocorre em
sistemas ocenicos sujeitos ao de ondas com freqncias muito prximas

1
c
2
. Neste caso, a freqncia soma alta e, portanto, importante na
excitao de elementos estruturais como tendes, amarras e risers, cujos
perodos naturais so bastante baixos. Por outro lado, a freqncia diferena

b
=
o 2
2n
=
o
4n
.
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baixa, portanto de perodo alto, capaz de excitar a unidade flutuante em seu
perodo natural de oscilao no plano horizontal, dando origem ao movimento
de deriva lenta.


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4. MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS
A modelagem completa de um sistema dinmico pode ser uma tarefa bastante
complexa, se no forem priorizadas as caractersticas de maior interesse para
o estudo dos aspectos indesejveis de sua resposta. Por exemplo: a
eliminao das principais componentes de vibrao, em geral, suficiente para
a maioria das aplicaes em engenharia.
O estudo da dinmica de sistemas , assim, um processo sistmico
desenvolvido segundo quatro etapas principais:
1. Abstrao fsica: consiste em selecionar, dentre as inmeras
caractersticas do sistema dinmico, aquelas que tm fundamental
relevncia para o estudo em questo.
evidente que havendo exigncia de uma maior preciso quanto a
modelagem do sistema dinmico, mais caractersticas podem ser
incorporadas ao modelo originalmente proposto. Exemplo:

Fase inicial do projeto plataforma ancorada
Fase subseqente do projeto plataforma ancorada + linhas de produo

Infelizmente no existem regras para a seleo das caractersticas
pertinentes. A abstrao fsica uma tarefa baseada na experincia do
engenheiro.
2. Formulao matemtica: trata-se da aplicao das leis da fsica,
buscando a obteno de uma ou mais equaes que descrevam o
comportamento do sistema.
3. Soluo das equaes: consiste na soluo analtica ou numrica das
equaes matemticas, buscando resultados que permitam anlises e
concluses acerca do comportamento do sistema dinmico.
4. Interpretao dos resultados: como o prprio nome diz, refere-se ao
processo de anlise dos resultados obtidos com a soluo das
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equaes. So direcionadas para a tomada de deciso quanto ao
comportamento identificado.
Neste contexto, considerando-se que todo sistema dotado de massa e
elasticidade capaz de oscilar livremente, os objetivos iniciais na maioria das
anlises de comportamento dinmico de sistema so:
a correta modelagem matemtica, atravs da aplicao da II Lei
de Newton.
e a determinao de sua freqncia natural.
No curso de Dinmica de Sistemas I, ser dada nfase aos sistemas com
apenas um grau de liberdade, ou seja, aqueles cujo movimento pode ser
descrito por apenas uma coordenada simples. Exemplos: pndulo simples,
pisto que se move em um cilindro, eixo de manivela (virabrequim), entre
outros.
No entanto, existem sistemas onde so necessrias coordenadas para
especificao do movimento. Esses sistemas so, portanto, caracterizados por
n graus de liberdade. Exemplo: um navio que se move livremente na superfcie
do mar tem seis graus de liberdade: trs de translao e trs de rotao.

Figura 15:
Para um sistema com vrios graus de liberdade, a boa escolha do sistema
coordenado pode representar uma simplificao considervel da modelagem.
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Em contrapartida, at mesmo o sistema com apenas um grau de liberdade e
uma coordenada mal escolhida pode se tornar bastante complicado.
Cumpre destacar, ainda, que os sistemas dinmicos podem estar sujeitos a
esforos de dissipao ou amortecimento. Para um grupo de problemas, so
esforos moderados e, desta forma, desprezados no clculo da freqncia
natural, j que tm pouca influncia sobre a mesma.
Sistemas desta natureza so ditos conservativos e permitem a aplicao do
Princpio da Conservao de Energia, que uma forma alternativa
modelagem via II Lei de Newton (assunto da prxima aula).

4.1 Modelagem pela II Lei de Newton
Considere-se um sistema massa-mola (m, k) no amortecido cujo movimento
se restringe apenas direo vertical. Portanto, um sistema com apenas um
grau de liberdade.

Figura 16:
Quando colocado em movimento, esse sistema o far segundo sua freqncia
natural
n
, a qual pode ser obtida e analisada mediante a aplicao da II Lei de
Newton.
Desta forma, para o movimento com apenas a translao vertical, sabe-se que:
k
m

m
k
mg
g
x
m
mg
k(+x)
posio de
equilbrio esttico
v a
k
m

m
k
mg
g
x
m
mg
k(+x)
posio de
equilbrio esttico
v a
F
cxt
=
J(m:)
Jt

(29)
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e se para esse sistema a massa invariante no tempo:

De acordo com a figura, como a deformao da mola na posio de equilbrio
esttico , e a respectiva fora na mola igual fora peso agindo na massa
m, ento:
onde g a acelerao da gravidade.
Assumindo-se a coordenada x positiva no sentido descendente, medida a partir
da posio de equilbrio esttico, todas as quantidades (foras, velocidades e
aceleraes) so positivas neste mesmo sentido.
Desta forma:

A partir de uma associao com o movimento de rotao, definindo-se a
freqncia circular como sendo:

e ento:

que a equao diferencial de segunda ordem caracterstica de um movimento
harmnico com soluo do tipo:

F
cxt
= mx = mo. (30)
K= mg (31)
mx = F
cxt
= mg -k( + x) = -kx. (32)

n
2
=
k
m

(33)
x +kx = u, (34)
x = Asin(
n
t) +Bcos(
n
t),
(35)
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m
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c
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29

onde as amplitudes A e B so constantes dependentes das condies iniciais
do problema |x(u), x (u)] , ou seja:


Neste caso, a quantidade
n
=
o
n
2n
=
1
2n
_
k
m
a freqncia natural do sistema
dinmico em estudo, medida em Hertz.

Exerccio (resolvido):
Considere um cilindro slido, de raio r e altura b, parcialmente submerso em
gua e com seu eixo axial perpendicular superfcie livre. Determine a
freqncia natural de oscilao na direo vertical, assumindo que o cilindro
mantm a direo de seu eixo axial. As densidades do cilindro e da gua so,
respectivamente, p
c
e p
u
.
Soluo:
Assumindo que x seja o deslocamento vertical a partir da posio de equilbrio
esttico, o peso de gua deslocada nr
2
p
u
gx , o que equivalente fora de
restaurao hidrosttica (princpio de Archimedes).
Como a massa do cilindro
c
2
h r , ento de acordo com a II Lei de Newton:
, ou seja:

Portanto, da analogia direta desta equao com aquela deduzida para o
sistema massa-mola (m, k), possvel deduzir que:
x =
x (u)

n
sin(
n
t) +x(u) cos(
n
t). (36)
nr
2
bp
c
X

+nr
2
p
u
gx = u (37)
x +
p
u
g
p
c
b
x = u.
(38)

n
=
_
p
u
g
p
c
b
=
n
=
1
2n
_
p
u
g
p
c
b
. (39)
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Observao:
Na prtica, sabe-se que parte do fluido prxima ao cilindro se acelera a partir
da oscilao do mesmo, fazendo com que a freqncia natural seja menor que
a calculada.
Esta parcela fluida conhecida como massa adicional e depende da geometria
e do prprio movimento (direo, amplitude e freqncia). Tambm pode se
apresentada na forma de um adimensional conhecido como coeficiente de
massa adicional (Co ou Cm).
Considerando-se este aspecto:

A ttulo de exemplo, a figura mostrada a seguir traz o valor da massa adicional
para algumas geometrias de corpos bidimensionais em trs situaes usuais
de movimento: duas translaes (x
1
c x
2
)
1
e uma rotao (x
6
).
Assim, a massa adicional m
11
corresponde acelerao na direo x
1
; m
22

acelerao na direo x
2
e m
66
representa o momento de inrcia adicional
advindo de uma rotao x
6
contida no plano formado por x
1
e x
2
.



Figura 17:
(m
c
+m
u
)x +nr
2
p
u
gx = u. (40)
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Exerccio (resolvido):
Movimento de rotao

Figura 18
A figura mostra uma barra uniforme de massa m, que gira em torno de 0, com
molas de compresso de rigidez k presas em cada uma de suas extremidades.
A barra mantida na posio horizontal graas s pr-tenses P1 e P2.
Determine a equao do movimento e a freqncia natural de oscilao.
Soluo:
De acordo com a II Lei de Newton, o equacionamento para o movimento
rotacional dado por:
Sob rotao 0, a pr-tenso esquerda diminuda e a direita aumentada,
resultando em:

No entanto, do equilbrio esttico sabe-se que:

Desta forma:

E, portanto:

b a
c
CG
O
k
P1
k
P2

b a
c
CG
O
k
P1
k
P1
k
P2
k
P2
H
0
cxt
= [
0
0

(41)
H
0
cxt
= (P
1
-ko0)o +mgc - (P
2
+kb0)b = [
0
0.

(42)
P
1
o +mgc -P
2
b = u. (43)
H
0
cxt
= (-ko
2
-kb
2
)0 = [
0
0

= 0

+
k(o
2
+b
2
)
[
0
0 = u. (44)
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n

m
i
c
o
s

32



Observao:
O momento de inrcia [
0
igual ao momento de inrcia da barra em relao ao
seu centro de gravidade, mais a parcela de transferncia at o ponto 0.

4.2 Modelagem pelo Princpio dos Trabalhos Virtuais ou Princpio de
DAlembert
Outro mtodo escalar utilizado para a modelagem de sistemas dinmicos
baseado no princpio do trabalho virtual, inicialmente formulado por Johann J.
Bernoulli, em 1792.
Trata-se de um mtodo muito indicado para a modelagem de sistemas de
corpos interconectados, o que ser discutido com maior profundidade em
ocasio oportuna. Por hora esta aula se preocupar em introduzir seus
conceitos bsicos, permitindo que o aluno se familiarize com sua aplicao.
O princpio do trabalho virtual est associado ao equilbrio do(s) corpo(s),
podendo ser enunciado da seguinte forma: Se a um sistema em equilbrio
sujeito a ao de um conjunto de foras dado um deslocamento virtual, a
soma dos trabalhos virtuais realizados pelas mesmas ser nulo.
Neste enunciado os termos destacados so definidos da seguinte forma:
Deslocamento virtual ox uma variao imaginria e infinitesimal da
coordenada, aplicada de maneira instantnea. importante que esse
deslocamento seja compatvel com as restries aos graus de liberdade
do sistema.
Trabalhos Virtuais ow so aqueles realizados pelas foras ativas
mediante a aplicao do deslocamento virtual imposto. J que o
deslocamento virtual no implica em mudana significativa na geometria

n
=
_
k(o
2
+b
2
)
[
0
=
n
=
1
2n
_
k(o
2
+b
2
)
[
0
.
(45)
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m
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33

do problema, as foras agindo sobre o sistema tambm so
consideradas inalteradas para o clculo dos trabalhos.
Tal como proposto por Bernoulli, o princpio do trabalho virtual um mtodo
baseado na esttica do problema. Sua extenso para a condio dinmica foi
viabilizada por DAlembert, em 1743, com a incluso do conceito de fora de
inrcia. Desta forma, as foras de inrcia so consideradas como foras ativas
em problemas dinmicos.

Exerccio (resolvido):
Aplicando o princpio dos trabalhos virtuais, determinar a equao que rege o
movimento da barra rgida, de massa H e comprimento I, carregada como
mostrado na figura abaixo.

Figura 19:
Soluo:
A barra rgida desenhada na posio deslocada de um ngulo 0 e sobre ela
indicadas as foras ativas, incluindo a de inrcia.

Figura 20:
p0 f(t)
L/2
O
k
L/2
p0 f(t)
L/2
O
k
L/2

kL/2
(ML /3)
2 ..
x
p0 f(t)dx

kL/2
(ML /3)
2 ..
(ML /3)
2 ..
x
p0 f(t)dx
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aplicado um ngulo virtual o0, a partir do qual so calculados os trabalhos
virtuais abaixo:
Fora de inrcia:,

Fora de restaurao:

Carregamento distribudo:.

Fazendo o somatrio desses trabalhos virtuais, e sabendo que ele deve ser
nulo, ow = u, ento:

4.3 Modelagem pela Conservao de Energia
Considere a dinmica de um sistema massa-mola, regida pela seguinte
equao diferencial:

Efetuando uma multiplicao de todas as componentes pela velocidade x ,
necessariamente no nula, a seguinte igualdade mantida:

Esta equao pode ser reescrita na forma de derivadas:
ow
ncu
= -_
HI
2
S
0

_o0, (46)
ow
cstuuuo
= -_k
I
2
0]
I
2
o0, (47)
ow
cucgumcnto
= _ |(p
0
(t)Jx)xo0] = p
0
(t)
I
2
2
o0.
L
0
(48)
_
HI
2
S
_0

+k
I
2
4
0 = p
0
I
2
2
(t). (49)
mx +kx = u (50)
mx x +kxx = u (51)
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m
i
c
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s

35


Integrando esta equao entre dois instantes conhecidos, t
1

e t
2
tem-se que:

onde a energia total E
1otuI
pode ser dividida em uma parcela de energia
cintica I(t) e uma parcela de energia potencial u(t).
Portanto, em sistemas deste tipo, ditos conservativos, onde se percebe a
ausncia de componentes de dissipao, a energia total conservada
permitindo que a equao do movimento seja obtida pela direta aplicao do
princpio da conservao de energia.

Exerccio (resolvido):
Determine a freqncia natural do sistema mostrado na figura abaixo:

Figura 21:
k
m
r 1
r 2

J
k
m
r 1
r 2

J
J
Jt
_
mx
2
2
_ +
J
Jt
_
kx
2
2
_ = u (52)
_
J
Jt
_
mx
2
2
_Jt
t2
t1
+ _
J
Jt
_
kx
2
2
_Jt =
mx (t
2
)
2
2
-
mx (t
1
)
2
2
+
kx(t
2
)
2
2
-
kx(t
1
)
2
2
t2
t1
= u
(53)
= I(t
2
) +u(t
2
) = I(t
1
) +u(t
1
) = E
1otuI,

J
Jt
(I +u) = u
(54)
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36

Soluo:
Assumindo que o sistema vibra harmonicamente segundo o ngulo 0 no
entorno de sua posio de equilbrio esttico, a energia cintica mxima ser:

Por outro lado, a energia potencial mxima ser:

Sabendo que:



Ento :


Exerccio (resolvido):
Um cilindro circular de massa m e raio r ligado a uma mola de rigidez k,
como mostra a figura. Determinar a freqncia natural do sistema, quando o
cilindro rola livremente sobre a superfcie horizontal, sem escorregar.
I =
1
2
[0

2
+
1
2
m(r
1
0

)
2
.
(55)
u =
1
2
k(r
2
0)
2
.
(56)
J
Jt
(I +u) = u =
J
Jt
_
1
2
([ +mr
1
2
)0

2
_ +
J
Jt
_
1
2
kr
2
2
0
2
_ = u
(57)

n
= _
kr
2
2
[ +mr
1
2
, ] quc 0

poJc no scr nulo

(58)
Material de Apoio
Dinmica de Sistemas I



C
a
p

t
u
l
o
:

M
o
d
e
l
a
g
e
m

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

D
i
n

m
i
c
o
s

37


Figura 22:
Soluo pela Conservao de Energia:
A energia total do sistema consiste em energia cintica (de rotao e de
translao) e em energia potencial, devendo se conservar com o passar do
tempo. Desta forma:


onde [
o
=
1
2
mr
2
o momento de inrcia do cilindro e x = r0 = x = r0

,
u =
1
2
kx
2
.

Ento, para qualquer instante de tempo:

Como x no sempre nula, ento:

portanto:
k
r

m
x
Jo
k
r

m
x
Jo
I
1unsIuo
=
1
2
mx
2
,
(59)
I
Rotuo
=
1
2
[
o
0

2
,
(60)
J
Jt
_
1
2
mx +
1
2
_
1
2
mr
2
] _
x
r
]
2
+
1
2
mx
2
_ = u = _
S
2
mx = kx] x = u (61)
S
2
mx +kx = u,
(62)
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Dinmica de Sistemas I



C
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p

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u
l
o
:

M
o
d
e
l
a
g
e
m

d
e

S
i
s
t
e
m
a
s

D
i
n

m
i
c
o
s

38


Soluo pela II Lei de Newton:
Para a translao na direo horizontal:

Figura 23:

Onde F
ut
(i) a fora de atrito.
Em termos de rotao:

Substituindo (ii) em (i):

E, portanto:


kx
x
Fat
kx
x
Fat

n
=
_
2k
Sm
cm
roJ
s
.
(63)
(i) F
x
= mx = -kx +F
ut
, (64)
(ii) H = [
o
0

= F
ut
r =
1
2
mr
2
x
r
= F
ut
= -
1
2
mx .
(65)
mx = -kx -
1
2
mx =
S
2
mx = kx = u.
(66)

n
=
_
2k
Sm
.
(67)
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Dinmica de Sistemas I



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d
e

l
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n
e
a
r

39

5. INTRODUO ESTABILIDADE LINEAR
5.1 Classificao dos pontos de equilbrio
Um oscilador harmnico sub-amortecido exibe o seguinte diagrama (espao)
de fases.

Figura 24:
Segundo esse diagrama, partindo-se de diferentes condies iniciais
, o sistema conduzido para um nico ponto de equilbrio
possvel, no caso a origem
Desta forma, o oscilador harmnico sub-amortecido um sistema dissipativo e
o ponto de convergncia no diagrama de fases dito um atrator.
Atratores s so possveis em sistemas dissipativos.
Uma das formas de se referenciar a estabilidade de um sistema dinmico diz
respeito determinao de possveis solues estacionrias ou pontos fixos.
Portanto, o ponto P* estacionrio ou fixo se:

Diz-se que P* :
Assintoticamente estvel se para:
(68)
(69)
Material de Apoio
Dinmica de Sistemas I



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l
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:

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n
t
r
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s
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b
i
l
i
d
a
d
e

l
i
n
e
a
r

40


Estvel (estabilidade neutra) se a resposta do sistema a uma pequena
perturbao permanece pequena quando t - .
Instvel se para t - , a soluo cresce, se afastando de P
-
.
Por exemplo, o sistema dinmico definido por:

tem soluo x(t) = c
xt
e o ponto P
-
= |x, x = I] = |u,u] um ponto de
equilbrio.
P
-
ser assintoticamente estvel se, estvel se z = u e instvel se z > u.

5.1.1 Sistema geral com um grau de liberdade
Agora, seja dado um sistema dinmico, linear, definido pelas seguintes
equaes de primeira ordem:

Este sistema ter ponto de equilbrio |x
-
, I
-
] em |u,u].
Assumindo a soluo geral do tipo:

O sistema inicial de equaes fica sendo dado por:

Para que este sistema tenha soluo no trivial, |X, I] = |u,u], o determinante
da matriz dos coeficientes dever ser nulo, ou seja:
x = zx. (70)
_
x = ox +b: = (x, :),
: = cx +J: = g(x, :).
(71)
_
x = Xc
xt
,
: +Ic
xt
.
(72)
_
(o -z)X +bI = u,
cX + (J -z)I = u.
(73)
Material de Apoio
Dinmica de Sistemas I



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d
e

l
i
n
e
a
r

41


Para facilidade de notao, definem-se:


e a matriz Jacobiana:

Ento:

Novamente, admitindo-se y(t) = c
xt
, onde = j

2
[ = |
X
v
], chega-se a:

Onde I a matriz identidade, sendo z e y(t), respectivamente, os autovalores
e autovetores da matriz Jacobiana.
Desta forma, para se encontrar os autovalores deve-se garantir que:

Voltando aos coeficientes do sistema original, tem-se:

Jct _
(o -z) b
c (J -z)
_ = u. (74)
y(t) = _
y
1(t)
y
2
(t)
_ = _
x(t)
:(t)
_ (75)
y (t) = _
y
1
(t)

2
(t)
_ = _
x (t)
: (t)
_ (76)
[ =
l
l
l
l
l
o
oy
1
o
oy
2
og
oy
1
og
oy
2
1
1
1
1
1
= _
o
ox
o
o:
og
ox
og
o:
_ (77)
y (t) = [ y(t). (78)
([ -zI)y(t) = u (79)
Jct ([ -zI) = u (80)
(o -z)(J -z) -bc = u (81)
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Dinmica de Sistemas I



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d
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s
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b
i
l
i
d
a
d
e

l
i
n
e
a
r

42

Portanto, esta a equao caracterstica do sistema dinmico em estudo, que
apresenta duas razes z
1
e z
2
, cujos valores determinaro a estabilidade do
ponto de equilbrio P
-
= |x
-
, X

-
= I
-
] = |u,u].
Supondo:
z = R
c
(z) +ilm(z), ento a soluo geral do sistema ser do tipo:

Como c
Im(\)t
uma funo limitada, a estabilidade de x(t) ser ditada
essencialmente por Re().
Desta forma:
Se Rc(z) > u, x(t) - , quando t - , ou seja, a soluo cresce como
o passar do tempo, caracterizando P
-
como instvel.
Por outro lado, se Rc(z) < u, x(t) - P
-
quando t - , o que configura
um ponto de equilbrio assintoticamente estvel.
Ainda, se Rc(z) = u, as solues no se afastam, nem se aproximam,
de P
-
quando t - , permanecendo na sua vizinhana. Neste caso, P
-

estvel (mas no assintoticamente estvel) e chamado de centro.

Classificao dos pontos de equilbrio de um sistema com dois autovalores
De uma maneira mais geral, para um sistema com dois autovalores, z
1
e z
2
, a
classificao dos pontos de equilbrio a seguinte:

(1) z
1
e z
2
so reais, distintos, 2
1
- 2
2
= e 2
1
- 2
2
> u
Neste caso, z
1
e z
2
tm mesmo sinal e o ponto P
-
denominado um n ou
ponto nodal.
Se
1
> u e z
2
> u,

P
-
instvel.
Se z
1
< u

e z
2
< u P
-
estvel.
(2) z
1
c z
2

so reais, 2
1
e 2
2
=
x(t) = Xc
Rc(x)t
c
Im(x)t
(82)
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l
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r

43

Aqui o ponto P
-
tambm classificado como um n, porm chamado de n
imprprio.

(3) z
1
c z
2
so reais, distintos, 2
1
- 2
2
= e I
1
- I
2
< u
Quando z
1
c z
2
tm sinais distintos, o ponto denominado de ponto de sela
hiperblico. Esse ponto sempre instvel.

(4) z
1
c z
2

so complexos conjugados, Re(2) =
Neste caso: z
1,2
= o _i[, [ = u, portanto:
Se o = u, as trajetrias so espirais convergentes ao ponto de equilbrio
P*, chamado de foco (estvel se o < u e instvel se o > u .
Se o = u, as trajetrias so elpticas e o ponto fixo P* chamado de
centro. Este ponto de equilbrio estvel, porm no assintoticamente
estvel.

5.1.2 Exemplo de anlise: o pndulo simples
Considere-se o pndulo formado por um corpo de massa m e uma haste rgida
de comprimento I com massa desprezvel, livre para oscilar no plano vertical. A
equao desse movimento dada por:

A partir desta equao, no possvel a obteno de solues com base em
funes elementares. No entanto, pode-se compreender qualitativamente as
principais caractersticas da soluo utilizando um diagrama de fases.
Para tanto, reescrevendo a equao da seguinte forma:
0

+
g
I
sin 0 = u (83)
_
0

= = (0, )

= -
g
I
sin 0 = b(0, )
(84)
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r

44

Para este sistema:

que integrada, leva equao:

Onde
Esta equao descreve as diferentes trajetrias para cada valor de , ou seja,
para cada condio inicial do sistema.

Figura 25:
A figura acima ilustra todas as trajetrias segundo as possveis condies
iniciais. As flechas indicam o sentido de evoluo no tempo (quando
positiva, o ngulo crescente).

(85)

(86)
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r

45


O ponto A a soluo trivial
|0, 0

= ] = |u,u], ou seja, o
pndulo parado como na figura
abaixo. Este ponto dito um
ponto de equilbrio estvel.

Os pontos B correspondem a
situaes onde 0 = n ou-n e
= u e, como mostrado na
figura abaixo. Obviamente estes
pontos so ditos de equilbrio
instvel.
Figura 26:
A famlia de trajetrias fechadas ao redor do ponto A representa os possveis
movimentos peridicos e os pontos onde estas trajetrias cortam o eixo 0
representam as amplitudes de oscilao.
As trajetrias onduladas, acima e abaixo, representam movimentos nos quais o
pndulo gira ao redor do centro 0.
Portanto, identificam-se dois tipos de movimentos:
Peridico e limitado;
Ilimitado.
= 0
L
m
O
A
= 0
L
m
O
A
=
m
O
B
L
=
m
O
B
L
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r

46

6. LINEARIZAO E ESTABILIDADE NO LINEAR
Seja o sistema de equaes no lineares de primeira ordem:

Para este sistema, P
-
= |X
-
, I
-
] um ponto de equilbrio (ou ponto fixo).
Sua expanso em srie de Taylor em torno de P
-
dada por:

Definindo-se:

E, portanto:, (x
-
, :
-
) = g(x
-
, :
-
) = u , obtendo-se o seguinte sistema linear
(termos de ordem superior t.o.s. so desprezados):

Neste caso, a matriz Jacobiana [, calculada no ponto fixo P
-
, tem o seguinte
aspecto:

Desta forma, as funes x(t) c :(t) so aproximaes de primeira ordem para
a dinmica em torno do ponto fixo P
-
, descrevendo o comportamento local da
soluo. O carter local deve ser enfatizado, j que as solues encontradas
so aproximaes vlidas para pequenas variaes em torno do(s) ponto(s) de
equilbrio.
_
x = (x, :)
: = g(x, :)
(87)
_
x = (x, :) = (x
-
, :
-
) +
o
ox
(x
-
, :
-
)(x -x
-
) +
o
o:
(x
-
, :
-
)(: -:
-
) +t. o. s.
: = g(x, :) = g(x
-
, :
-
) +
og
ox
(x
-
, :
-
)(x -x
-
) +
og
o:
(x
-
, :
-
)(: -:
-
) +t. o. s.
(88)
_
x = x -x
-
: = : -:
-
= _
x

= x
:

= :
(89)
`
1
1
1
1
x

=
o
ox
_
P
-
x +
o
o:
_
P
-
: = ox +b:
:

=
og
ox
_
P
-
x +
og
o:
_
P
-
: = cx +J:
(90)
[ = j
o b
c J
[ (91)
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d
e

n

o

l
i
n
e
a
r

47

Exemplo de aplicao:
Suponha o sistema:

Localize o(s) ponto(s) de equilbrio e determine a estabilidade linear, fazendo
o(s) diagrama(s) de fases em torno do(s) mesmo(s).
Soluo:
(I) Pontos de equilbrio:


Portanto, o sistema tem dois pontos de equilbrio (pontos fixos): P
1
=
|2,1] c P
2
= |-2,1]

(II) Linearizao em torno de P
1
= |2, 1]


Usando X

e I

, e desprezando t.o.s.:

Ou seja:

Para esse sistema linearizado:
_
x = 4:
2
-x
2
= (x, :)
: = 2: -2 +g(x, :)
(92)
]
x = u
: = u
= ]
4:
2
-x
2
= u
2: -2 = u
(93)
]
x = x -2
: = : -1
= ]
x = x +2
: = : +1
(94)
_
x =
o
ox
(2,1)x +
o
o:
(2,1):
:

=
og
ox
(2,1)x +
og
o:
(2,1):
(95)
_
x

= -2x|
(2,1)
x +8:|
(2,1)
:
:

= u +2|
(2,1)
:
= _
x

= -4x +8:
:

= +2:
(96)
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Dinmica de Sistemas I



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l
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:

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n
e
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r
i
z
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e
s
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b
i
l
i
d
a
d
e

n

o

l
i
n
e
a
r

48


Portanto, sua equao caracterstica ser dada por:

Com os seguintes autovalores: _
z
1
= -4
z
2
= 2
= P
-
um ponto de sela
1
, logo
instvel. Pode-se, ainda, encontrar suas direes estvel e instvel,
determinando os autovetores de [:

Sabendo que:

E, assumindo q
x
= 1:
para z
1
= -4:

para z
2
= 2:
Portanto:

1
Lembrar que todo ponto de sela instvel, caracterizado por duas direes de estabilidade:
uma estvel (associada ao autovalor negativo) e outra instvel (associada ao autovalor
positivo).
[ = j
-4 8
u 2
[ (97)
Jt ]j
-4 8
u 2
[ -j
z u
u z
[ = u = (z +4)(z -2) = u (98)
_
q
x
q

_ (99)
([ -z l) _
q
x
q

_ = _
u
u
_ = j
-4 -z 8
u 2 -z
[ _
q
x
q

_ = _
u
u
_ = _
(-4 -z)q
x
+8q

= u,
(2 -z)q

= u
(100)
_
8q

= u
6q

= u
= q

= u = q(z
1
) = _
1
u
_ (101)
_
-6q
x
+8q

= u
uq

= u
= q

=
S
4
, = q(z
2
) = _
1
S
4
,
_ (102)
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Dinmica de Sistemas I



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:

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b
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i
d
a
d
e

n

o

l
i
n
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a
r

49



Em termos grficos:


Figura 27:

qx
qv
x
v
Autovetor
estvel
Autovetor
instvel
2
tg 2 = 3/4
3/4
1
qx
qv
x
v
Autovetor
estvel
Autovetor
instvel
2
tg 2 = 3/4
3/4
1
1
2
P*
x
v
1
2
P*
x
v
z
1
= j
u 8
u 6
[ _
1
u
_ = _
u
u
_ c
(103)
z
2
= j
-6 8
u u
[ _
1
S
4
,
_ = _
u
u
_ (104)
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Dinmica de Sistemas I



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z
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e
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d
e

n

o

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n
e
a
r

50

(III) Linearizao em torno de P
1
= |-2, 1]
Analogamente:

Desta forma:

Portanto, P
-
um n instvel (dois autovalores reais positivos).
Os respectivos autovetores so dados por:

Novamente assumindo q
x
= 1:
para z
1
= 4:
para z
2
= 2:

Neste caso, ambas as direes so instveis, ou seja, as trajetrias deixam P
-
,
tangenciando as direes de instabilidade. Em termos grficos:
_
x

= 4x +8:
:

= 2:
= [ = j
4 8
u 2
[ (105)
Jct ]j
4 -z 8
u 2 -z
[ = u = _
z
1
= 4
z
2
= 2
(106)
_
(4 -z)q
x
+8q

= u
(2 -z)q

= u
(107)
q

= u = q(z
1
) = _
1
u
_ (108)
q

= -
1
4
, = q(z
2
) = _
1
-
1
4
,
_ (109)
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Dinmica de Sistemas I



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:

L
i
n
e
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r
i
z
a

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e

e
s
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b
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i
d
a
d
e

n

o

l
i
n
e
a
r

51




Figura 28:

qx
qv
x
v
Autovetores
instveis
2
tg 2 = 1/4
1/4
1
qx
qv
x
v
Autovetores
instveis
2
tg 2 = 1/4
1/4
1
1
2
P*
x
v
1
2
P*
x
v
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Dinmica de Sistemas I



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l
o
:

<
B
i
b
l
i
o
g
r
a
f
i
a

52

7. BIBLIOGRAFIA
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