Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa

Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
*
* *

PHẦN 1: HỆ THỐNG SUY LUẬN MỜ FIS

I. BÀI 1: TÌM HIỂU HỆ FIS.

1. Mục đích thí nghiệm

Xác định đặc tính của hệ thống suy luận mờ.
2. Nội dung thí nghiệm:
i. Vẽ sơ đồ của hệ thống FIS 1 vào 1 ra
ii. Vẽ các hàm lien thuộc mf của đầu vào và đầu ra
iii. Viết các ma trận hợp thành
iv. Vẽ đặc tính vào ra của hệ thống

code:
echo
a=newfis('myfis1','sugeno');
a=addvar(a,'input','VAO1',[-200 250]);
a=addvar(a,'output','RA1',[-50 50]);
a=addmf(a,'input',1,'A1','trimf',[-201 -200 -100]);
a=addmf(a,'input',1,'A2','trapmf',[-200 -100 0 50]);
a=addmf(a,'input',1,'A3','trapmf',[0 50 150 250]);
a=addmf(a,'input',1,'A4','trimf',[150 250 251]);
a=addmf(a,'output',1,'B1','constant',[0]);
a=addmf(a,'output',1,'B2','constant',[-50]);
a=addmf(a,'output',1,'B3','constant',[50]);

-1-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50
a=addmf(a,'output',1,'B4','constant',[20]);
rule=[1,1,1,1;2,2,1,1;3 3 1 1; 4 4 1 1];
a=addrule(a,rule);
showfis(a)
pause
showrule(a)
pause
gensurf(a)
pause
plotmf(a,'input',1)
pause
%plotmf(a,'output',1)
pause
plotfis(a)

Sơ đồ của hệ thống:

-2-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

Hàm liên thuộc:

A1 A2 A3 A4
1

0.8
Degree of membership

0.6

0.4

0.2

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250

VAO1

Luật hợp thành:

1. If (VAO1 is A1) then (RA1 is B1) (1)
2. If (VAO1 is A2) then (RA1 is B2) (1)
3. If (VAO1 is A3) then (RA1 is B3) (1)
4. If (VAO1 is A4) then (RA1 is B4) (1)
Đặc tính vào ra:

-3-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

50

40

30

20

10
RA1

-10

-20

-30

-40

-50
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250
VAO1

-4-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

II. BÀI 2: XÂY DỰNG CÁC ĐẶC TÍNH TĨNH

Dùng toolbox fuzzy

Hình 2:
Phạm vi đầu vào: [-200 250]
Phạm vi đầu ra : [-50 50]
Tập mờ đầu vào:

-5-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

Tập mờ đầu ra : [0 -50 50 20]

Luật hợp thành:

-6-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

Đặc tính vào ra:

III. BÀI 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ.

1. Bộ điều khiển PI mờ và PD mờ

-7-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

i. Sơ đồ bộ PD mờ:

Mô phỏng:

Nhận xét: hệ tuy ổn định nhưng vẫn tồn tại sai lệch tĩnh

-8-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

ii. Sơ đồ bộ PI mờ:

Mô phỏng:

-9-
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

Nhận xét: bộ PI mờ có khâu tích phân 1/s nên có tác dụng triệt tiêu sai lệch
tĩnh
2. Bộ điều khiển mờ tĩnh.

Đường đặc tính

Sơ đồ cấu trúc:

Kết quả:

- 10 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

Nếu tăng hệ
số khuêch
đại:

Hệ số khếch đại càng lớn thì sai lệch tĩnh càng được
giảm.

PHẦN 2: NEURAL NETWORK

I. THÍ NGHIỆM NEURAL NETWORK

1. mạng Perceptron

điểm 1: (-1 ,5), (-3 ,2), (0,6), (3, 3), (-1 ,3)
Điểm 0: (-5,-3),(-2 ,-1),(-1 ,-2),(2,-1),(6,-2)

- 11 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

P={[-1;5] [-3;2] [0;6] [3;3] [-1;3] [-5;-3] [-2;-1] [-1;-2] [2;-1] [6;-
2]}
T={1 1 1 1 1 0 0 0 0 0};
net=newp([-9 9; -9 9],1);
while(sse(e))
[net,a,e]=adapt(net,P,T);
h=plotpc(net.iw{1,1},net.b{1});
drawnow;
pause;
end

pause
net.b
net.IW{1,1}
pause
p=cell2mat(P)
t=cell2mat(T)
plotpv(p,t)
pause
h=plotpc(net.IW{1,1},net.b{1})

Vectors to be Classified

2
P(2)

-2

-4

-6

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
P(1)

net.b
ans =
[-3]
net.IW{1,1}
ans =
-3 6

- 12 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50
h=plotpc(net.IW{1,1},net.b{1})
h=
172.0054

2. Mạng Adaline
T=sin(5*pi*t)
t=0:0.02:0.8;
P=sin(5*3.14*(t-0.02));%tre so voi T 1 chu ky
T=sin(5*3.14*t);
P=con2seq(P);
T=con2seq(T);
net=newlin([0 10],1,[0:40],0.005);
%net.trainParam.epochs=25;
Pi=zeros(1,40);
Pi=con2seq(Pi);
net=train(net,P,T,Pi);
a=sim(net,P);
plot(t,[cat(2,T{:});cat(2,a{:})]);

- 13 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

3. mạng Backpropagation
p=[0:9]
t=[0 1 -2 -3 4 2 7 1 -8 6]
P=0:9;
T=[0 1 -2 -3 4 2 7 1 -8 6];
net=newff([0 10],[10 1],{'tansig','purelin'});
net=train(net,P,T);
y=sim(net,P)

y=

Columns 1 through 5

-0.0000 1.0000 -2.0000 -3.0000 4.0000

Columns 6 through 10

2.0000 7.0000 1.0000 -8.0000 6.0000

- 14 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

4. Mạng Hopfield

Mẫu:

Nhiễu cần nhận dạng:

T=[-1 -1 1 1 -1 -1 1 1 1 1 -1 -1 1 1 -1 -1; ...

-1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 1 1 1 1 1; ...
1 1 1 1 -1 -1 -1 1 -1 -1 -1 1 1 1 1 1; ...
1 -1 -1 -1 1 -1 -1 -1 1 -1 -1 -1 1 1 1 1; ...
-1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 1 1 1 1 1 1 1 1]';
ai=[1 -1 -1 -1 -1 -1 1 -1 1 -1 1 1 1 -1 -1 -1]';
ai=con2seq(ai);
net=newhop(T);
y=sim(net,{1,15},{},ai);
cell2mat(y)

kết quả:

ans =

Columns 1 through 5

-0.2018 -0.5037 -0.6041 -0.6599 -0.7073

-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.6135 -0.5795 -0.6260 -0.6936 -0.7710
-0.6135 -0.5795 -0.6260 -0.6936 -0.7710
-0.5837 -0.4942 -0.4831 -0.4949 -0.5172
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.1029 -0.3709 -0.4605 -0.5186 -0.5786
-0.6135 -0.5795 -0.6260 -0.6936 -0.7710
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000

- 15 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

0.2018 0.5037 0.6041 0.6599 0.7073

0.1195 -0.0213 0.0102 0.0887 0.1882
0.0552 -0.1304 -0.1331 -0.0813 -0.0030
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.6314 0.9954 1.0000 1.0000 1.0000
0.1029 0.3709 0.4605 0.5186 0.5786
0.1029 0.3709 0.4605 0.5186 0.5786

Columns 6 through 10

-0.7554 -0.8072 -0.8645 -0.9270 -0.9995

-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.8572 -0.9537 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.8572 -0.9537 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.5475 -0.5858 -0.6324 -0.7076 -0.8196
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.6488 -0.7322 -0.8309 -0.9306 -1.0000
-0.8572 -0.9537 -1.0000 -1.0000 -1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.7554 0.8072 0.8645 0.9270 0.9995
0.3047 0.4395 0.5954 0.7576 0.9215
0.0966 0.2180 0.3633 0.5382 0.7416
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
0.6488 0.7322 0.8309 0.9306 1.0000
0.6488 0.7322 0.8309 0.9306 1.0000

Columns 11 through 15

-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000

-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-0.9605 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
-1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000 -1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000

- 16 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

0.9591 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000

1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000

Số lần học là 12

Mẫu cần nhận dạng kq nhận dạng

- 17 -
Báo Cáo Thí Nghiệm Lưu Như Hòa
Điều khiển thông minh ĐKT Đ-KSTN-K50

- 18 -