L i gi i thi u

Trong x h i ngy nay, k thu t i n t v ang ng d ng m nh m trong nhi u lnh v c,

v ngy cng tr nn ph bi n h n l lnh v c i u Khi n T ng! Trong nh ng c"ng
tr#nh l n nh nh m$y, x% nghi p ch&ng ta th y r' h n vai tr( )uan tr ng c a i u khi n t
ng ho c nh ng ng d ng t ng trong lnh v c d*n d ng, c+ nh ng m$y th"ng minh ph c
v cho nh ng nhu c u ,inh ho t cho con ng i ! t t c nh ng m$y m+c + i u c i u
khi n b i b x l% trung t*m, nh ng h th ng l n th# b x l% trung t*m l -L., m$y t%nh
c"ng nghi p!!, nh ng h th ng x l% nh h n th# ng i ta d/ng vi i u khi n!
0 i m t vi i u khi n , khi k t h p v i m t c c u ch p hnh h p l%, ng i l p tr#nh c+ th
i u khi n m t c$ch linh ho t c c u + th1o yu c u t ra , lm cho m" h#nh ho t ng linh
ho t h n, th"ng minh h n! .h%nh v# y u t ny nn c+ nhi u nh , n xu t cho vi i u khi n
,t o nn nh ng d(ng vi i u khi n c+ t%nh n2ng c nh tranh v i nhau v c$c vi i u khi n lin
t c c c i ti n! 0 -3. c a hng 43.56.73- l m t trong nh ng d(ng vi i u khi n c+
t%nh n2ng m nh m m i v i ,inh vin 0i t 8am b t u )u1n thu c!
9n c nh vi i u khi n , c m bi n l y u t )uan tr ng kh"ng k:m trong m t c c u hay
m t h th ng, n+ nh l tay, m t c a m t c c u! ;m ng d ng nh ng y u t ny vo
m" h#nh <1 5obot 9$m Th1o 8g i! Tuy nhin do ki n th c, kinh nghi m v th i gian c+
h n nn ti 1m c(n nhi u khuy t i m, k%nh mong )u= th y, c" c/ng b n b> +ng g+p =
ki n ti c hon thi n h n!
.7 8? 3 L% Thuy t
1.1/Vi i u khi n PIC 16F877A
@A B ch*n C

9AB kh i C
T+m l c ph n c ng -3. DEFGHH@ C
IT n , th ch anh JK 47L!
I9 nh 564 n i CG K9MFla,h 564N!
IOGE 9PT; 5@4 n i!
IJQE 9PT; ;F564 trong v/ng 564 n i d/ng ch a d li u!
I0 giao ti p, c+ Q port @, port 9, port ., port R, port ; vo ra v i t%n hi u i u khi n c
l p!
IJ b nh th i CTim1r K v Tim1r J ph*n gi i G bit! !
I D b nh th i Tim1r D ph*n gi i DE bit! !
IJ ..-M.aptur1A.ompar1A-S4N!
ID b @R. DK bit v i G ng' vo!
ID b Satch Rog Tim1r !
IDQ ngu n ng t
I8 p ch ng tr#nh th"ng )ua c ng n i ti pM3.B-I3n .ircuit B1rial -rogrammingN!
I.Tng nh c$c vi i u khi n kh$c ta c p dao ng cho -3., ch*n ngu n, ch*n 51,1t! -3. "
DEFGHH@ C
U.h*n DC r1,1t t%ch c c m c th p!
U.h*n DO,DV c p dao ng ,c+ th d/ng th ch anh JK47L,V 47L
U .h*n DJ,OD c p ngu n K 0!M0,,N
U .h*n DD,OJ c p ngu n Q 0M0ddN
U.$c ch*n c(n l i x p thnh Q port xu t nh p nh , trn!
I.$c ch c n2ng ph n c ng c a -3. c h tr trong ph n m m l p tr#nhC c$ch thi t t port
xu t nh p, th vi n h tr ph n c ng ,khai b$o t n , th ch anh , t a ch t%n hi u vo ! #
ra!!!8h v y ng i l p tr#nh , d dng h n trong thao t$c l p tr#nh, , d ng h p l% c$c " nh $
, a ch c n thi t! T/y th1o m i d(ng -3. m nh , n xu t t%ch h p nh ng modul1 chuyn ! # %
d ng, v% d modul1 -S4, @R.,!!, khi mu n , d ng modul1 no ta ch c n khai b$o v thi t #
l p ph n m m v ng d ng! ch%nh v# y u t ny nn ngy cng nhi u ng i )uan t*m n
-3. b i t%nh hi u )u v d , d ng c a n+! $
1.2/ Ch ng trnh l p trnh cho PIC : PIC C COMPI!"
.h ng tr#nh c+ c u tr&c l nh gi ng .UU , Wil1 g c l . Wil1, ,au khi bin d chMcompil1N t o ra !
7;< Wil1 v @B4 Wil1, h tr , a l i! c+ th vi t ch ng tr#nh cho nhi u d(ng -3. nh d(ng % %
-3. DJbitM-.9N, -3. DVbitM-.4N, -3. DEbitM-.7N,-3. JVbitM-.RN, -3. DEFGHH@ l d(ng
DVbit, khi vi t ch ng tr#nh ta ph i ch n h tr cho t ng d(ng -3., n u kh"ng bin d ch Wil1 % & !
kh"ng c+ = ngha! Trong m i ch ng tr#nh ta ph i khai b$o th vi n h tr cho chip ang l p % %
tr#nh, t n , th ch anh , d ng,c$c th vi n ph tr kh$c, h tr 7;L- l m t c"ng c c %
l c cho ng i l p tr#nh, v i m i ch c n2ng c a -3. ta c+ th t#m c$ch khai b$o , thi t l p, , &
d ng trong 7;L-!
1.#/ Ch ng $rnh % p : &I% PIC8''
.h ng tr#nh n p a n2ng cho nhi u d(ng -3. , ta ph i ch n d(ng chip , v% d nh DEFGHH@,
ch n nh h#nh v , ,au + ch n &ng tn chip m#nh ang n p, ch n ,1ttingAhardXar1AYR4
programm1rC
( $hi u hnh )
Ro -3. c h tr t i a t ph n m m nn c$c thao t$c vi t ch ng tr#nh v n p ch ng % &
tr#nh vo chip ph i ch%nh x$c!
1.*/ C + ,i n -i.u /+ -"F'0 :
@ 7#nh R$ng

7#nh D!V!D
B5FKQ l c m bi n ,iu *m g m m ch ph$t v m ch thu trn c/ng m t board, c+ th nh n
d ng c nhi u v t c n v nhi u kho ng c$ch, c+ th o c kho ng c$ch t Vcm IZ Vm ! &
0 i J ch ho t ng Mmod1 D,mod1JN! Trong ti 1m ch n ch ho t ng mod1 D!
9 8guyn L% 7o t ngC
ch h at ng mod1 D , ch*n mod1 trn board l ng kh"ng k t n i nh , ch*n
trn! ?i n xung nh ,auC
( $hi u hnh )
4u n B5FKQ ho t ng, ta c p ngu n vo cho n+, khi mu n o kho ng c$ch ,ta c p vo ch*n
trigg1r xung c+ T68 Z[DKuB, B5FKQ c l p tr#nh , n ,n+ ph$t ra G bur,t ,iu *m, khi ,+ng '
,iu *m g p v t c n ,ph n h i v m ch thu ,iu *m trn 9oard, l&c ny t/y th1o kho ng c$ch
gi a v t c n v board ,B5FKQ tr v m t xung c+ T68 thay i DKKuB IIZ JQmB, n u kh"ng
c+ v t c n th# T68 [OKmB!
4u n o kho ng c$ch th c t ta o gi$ tr xung ph n h i, i ra uB, ,au + chia cho QG l y !
gi$ tr o l cm, chia cho DVG l y gi$ tr l inch ! !
T n , k%ch ch*n Trigg1r t i a l JK7L, ng ngha ta c+ th c p nh t gi$ tr o nhanh nh t !
l JK l nAgi*y!
1.0 C + ,i n Chu1 n 2 ng PI" #20
@ ?i i thi u v h ng ngo i
Tia h ng ngo i t n t i trong ph tr ng i n t ,c+ b c ,+ng di h n b c ,+ng c a $nh &
,$ng c+ th nh#n th y c! Tia h ng ngo i kh"ng th nh#n th y nh ng c+ th ph$t hi n c
nh vo nh ng trang thi t b chuyn d ng! nh ng v t ,inh ra nhi t n2ng u ,inh ra tia h ng !
ngo i, bao g m c ng v t v con ng i, b c ,+ng c a tia h ng ngo i do con ng i ,inh ra
vo kho ng \!V m!
9 . u tr&c v ho t ng -35OJQ
D , kh i
7#nh D!Q!D
Th"ng , -35OJQ
( $hi u hnh)
J 8guyn l% ho t ng v c$ch b tr%
7#nh D!Q!J
8guyn t c chung c a -35 l thu tia h ng ngo i do con ng i hay i t ng t o ra h ng
ngo i di chuy n, trong u thu -35 c+ J phi n c m ng h ng ngo i, khi c+ tia h ng ngo i
c h p th , J phi n ny t o ra D $p r t nh g n nh t%n hi u nhi u v c+ l ch nhau, J $
t%n hi u ny c a vo ch*n F;T nh h#nh D!Q!D, t ng ny t%n hi u c khu ch i DKK
l n, t ng J khu ch i DKK l n, ,au khi khu ch i t%n hi u i vo m ch ,o ,$nh , t i *y t%n
hi u c l c nhi u v cho t%n hi u ra O!\ 0R. $
Ch ng II $3I C4%5:
2.1 %hi + 6 67 c 8 l9 lu n ph:n t;ch t7i:
@APu c u tiC
<1 g m J ng c R. l$i h ng x1,vi x l% l$i ng b J ng c i u khi n x1 ch y th1o
ng i! 8guyn l% ph$t hi n , di chuy n ng i d/ng ,+ng h ng ngo i do b c m bi n -35
m nh n,m ch l$i c"ng ,u t d/ng mo,tW1t v r l1 J ti p i m i u khi n ng c ! . m
bi n nh n d ng , thay i h ng ngo i khi ta di chuy n b$o v vi x l% , vi x l% i u khi n
x1 ch y th1o ng i c+ , di chuy n +!
9 A -h*n t%ch tiC
<1 c+ th t c*n b ng , ch y th ng, )u o tr$i, thi t k x1 O b$nh x1, b$nh tr c c*n b ng v ( ) * (
c+ th )uay a h ng , J b$nh ,au c truy n ng c p mom1nt chuy n ng cho x1, ch n
lo i ng c c+ c"ng ,u t ph/ h p v i khung x1, truy n ng n gi n nn ch n lo i ng
c c+ h p , ! Bau khi c+ gin khung ta c n c c u i u khi n nn ph i c+ 4 ch < L%
Trung T*m, nhi m v m ch x l% l i u khi n x1 ch y t/y th1o gi$ tr i u khi n nh n !
c! Pu c u ti l <1 9$m Th1o 8g i, tr c khi b$m th1o ng i,x1 c n ph i
Th y ng i , nguyn l% d/ng c m bi n -35 nh n d ng h ng ngo i c a con ng i khi ng i
+ di chuy n! Khi x1 ch y v h ng c+ ng i nh ng kh"ng ng vo ng i +,v y c n c+
m ch d( kho ng c$ch gi a ng i v x1, *y 1m d/ng c m bi n Biu ]m o kho ng
c$ch gi a ng i v x1! Trn x1 b tr% m ch i u khi n v" tuy n kh i ng v d ng x1! &
?i a m ch i u khi n v ng c c+ m ch ."ng Bu t .$ch Li m b o t%n hi u i u khi n
n nh! !
T c$ch ph*n t%ch trn 1m a ra , kh i t ng th cho x1 nh h#nh J!D &
( thi u hnh )
^B K7 3 C + ,

7#nh J!D
^8?_P`8 La 76 T b8?C -
8h n ph%m kh i ng , x1 xoay v(ng, ,au + d( t#m i t ng ng i, khi c m bi n -35 ph$t
hi n c+ , hi n di n ng i , x1 d ng xoay, ch y v h ng c+ ng i di chuy n +, trong l&c &
ch y n x1 o kho ng c$ch v ch y v i t c h p l% h n, b$m th1o i t ng!
J!JA B 4 .7 T 8? K7 3C + - . ,
@A 4 ch x l% trung t*mC

I 8hi m v C nh n t%n hi u t c$c c m bi n -35, ,iu *m, t%n hi u v" tuy n , xu t t%n hi u &
i u khi n ra m ch c$ch li c"ng ,u t l$i J ng c ho t ng th1o = l p tr#nh!
I B m ch nh trn, ch*n DCm ch r1,1t t%ch c c m c th p, d/ng port R, port9 nh n gi$ tr !
i u khi n, port . xu t t%n hi u i u khi n v iC
o 56L;cL C a ch .K, o chi u ng c tr$i! ! #
o -S4cLC a ch .D, c p xung i u khi n t c ng c tr$i! ! #
o 56L;c5C a ch .O, o chi u ng c ph i! ! #
o -S4c5C a ch .J, c p xung i u khi n t c ng c ph i! ! #
I 0i i u khi n l -3. DEFGHH@ ,nh ph n gi i thi u ph n l% thuy t DEFGHH@ c+ h tr %
modul1 -S4 J knh thu n ti n trong i u khi n t c ng c Mdo x1 ch y nhi u ch
nn c n nhi u t c N, ng th i -3. c+ h tr ph n m m chuyn l p tr#nh ring cho n+ nn %
t ng i d ti p c n l p tr#nh h n! $
9A 4 ch v" tuy n C
I 8hi m v C truy n t%n hi u i u khi n c a ng i i u khi n n x1,g m V knh C@,9,.,R
,t%ch c c m c D, c+ duy tr#C
U Knh @C kh i ng!
U Knh 9C d ng! &
U Knh .!
UKnh R!

.A 4 ch c"ng cu t c$ch liC
U8guyn L% i u 5 ng <ungC
IT i J ch*n -S4c5, -S4cL vi i u khi n c p ra xung c+ th i u ch nh Tc68, Tc6FF, gi$ #
tr thay i t/y th1o yu c u v n hnh ng i l p tr#nh !
I.hu kd xung ra c t%nh nh ,auC
MDAJKKKKKKKN^V^DE^JQE[ GD\!J u, ho c D!J K7L
R/ng th ch anh JK47L
.hu k# xung c chia lm JQE m u /
nh m ch trn m ch t%ch c c m cK nn khi mu n t2ng t c ng c ta t2ng gi$ tr !
Tc68 )ua c*u l nh v% d -S4cL [-S4D, -S4c5 [-S4J
,1tcpXmDcdutyMJQQIvalu1Ne
I?i$ tr Tc68 [ JQQIvalu1! !
IJ ch*n 56L;c5,56L;cL d/ng +ng i n cho cu n d*y r l1 tr$i v ph i , o ti p i m [Z
o chi u d(ng i n )ua ng c , ng c )uay o chi u!
^ .h& = C m i ng c c+ , $p ng d(ng kh"ng gi ng nhau nn khi x:t gi$ tr ta c2n c th c % !
t m i ng c ! %
RA 4 ch 8gu nC

8gu n R. DJv c p t ac)ui kh", d/ng J ac)ui c p cho m ch vi i u khi n v c"ng ,u t! &
J!OL _ ?3 3 T7_ T + 0 1
@A L u ?i i Thu t .h ng Tr#nh 4ain
U?i i th%ch l u C
Khi x1 b t ngu n ln, x1 d ng t i ch ,khi c+ t%n hi u kh i ng bit 5Fc@[D, x1 ch y )uay &
v(ng t#m ng i, n u ph$t hi n c+ ng i x1 d ng l i , o kho ng c$ch gi a ng i v x1, n u &
c+ ng i v kho ng c$ch ng i v x1 f[Dm, x1 ch y b$m th1o, ,o ,$nh gi$ tr kho ng c$ch,,o !
,$nh v i u khi n!
9 L u .h ng Tr#nh o Kho ng .$ch,Bo B$nh 0 i u Khi nC
?i i th%ch l u C
B5FKQ ho t ng, o gi$ tr nh n v ,,o ,$nh kho ng c$ch, t/y th1o gi$ tr kho ng c$ch x1 ! !
ch y v i nhi u t c b$m th1o ng th i k%ch xung o gi$ tr m i, kho ng J, x1 ki m tra !
c+ c(n ng i hay kh"ng ,ch y )u:t l i!
.7 8? OC g87 ?3g 0h K T L_ 8 2 1
O!D K t Lu nC
0 i , n l c h t m#nh v , h ng d n t n t#nh gi$o vin h ng d n ti 1m hon / /
thnh v k t )u l h#nh O!D
( thi u hnh )
7#nh O!D
ti tuy hon thnh nh ng do kinh nghi m cTng nh ki n th c h n ch k%nh mong )u=
th y c" +ng g+p cho 1m nh ng h ng gi i )uy t thm!
;m t nh n x:t ti c+ nh ng u khuy t i m ,auC
u i mC
<1 kh i ng v d ng t xa,r t thu n ti n,trong l&c x1 b$m th1o i t ng ta c+ th l p tr#nh & &
nh ng kho ng c$ch b$m h p l%, x1 trang b ngu n i u khi n v ngu n c"ng ,u t r i nn ho t !
ng t ng i n nh,khi x1 b l c i t ng t t#m l i ,b$m th1o! ! !
Khuy t i mC
. m bi n nh n ng i -35 ho t ng kh"ng n nh , d nhi u nn d x$c nh ,ai i ! $ $ $ !
t ng b$m th1o, d l c i t ng, t c x1 b$m th1o kh"ng cao! $

O!J Th3 L3 _ T7@4 K7 6C 3 0
D ?B -h m 02n tccK Thu t L p Tr#nh .!82mJKKE 8<9 ?iao Th"ng 0 n T i! 4 5
J .$c X1b,it1 h tr C %
IXXX!picvi1tnam!comMdi n n c m bi niN $
IXXX!di1ndandi1ntu!vnMdi n n -3.N $
IXXX!googl1!com!vn
IXXX!alldata,h11t!com
O!O -7 L . .7 8? T5j87C 6 6
.7 8? T5j87 3 _ K73 8 76h8 T73 8C 7 8 3
kinclud1 fhtc!hZ
kinclud1f,tring!hZ
cc.68F3?M7B l SRTR3BNe
AAkhai b$o inputAoutput cho x1
kd1Win1 51laycl 5.K
kd1Win1 51laycr 5.O
kd1Win1 -Xmcl 5.D
kd1Win1 -Xmcr 5.J
kd1Win1 .bnhan 59H
kd1Win1 Trigg1r 59D
kd1Win1 1cho 59K
kd1Win1 5Wc@ 5RK
kd1Win1 5Wc9 5RD
kd1Win1 5Wc. 5RJ
kd1Win1 5WcR 5RO
kd1Win1 Bp11dcchD ..-5DL
kd1Win1 Bp11dcchJ ..-5JL
AAIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
typ1d1W un,ign1d int uinte
typ1d1W un,ign1d char uchare
AAkhai b$o c$c bi n nh
,tatic uchar Ri,tanc1L, Ri,tanc17, r1m1mb1r, tim1,, ,ube
AAIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
void d1lay Mun,ign1d int d1mN
m AAR1lay khoang nd1mn mili giay
un,ign1d int Le
Xhil1 Md1mN m
L [ JOKe Xhil1 MLZKN LIIe
d1mIIe
o
o
AA^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
void d1layDKu, MvoidN
m
uchar Le
L [ JKe
Xhil1 MLZKN LIIe
o
AAkhai b$o ng t ngoi^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
void 3ntrc3nit MvoidN
m
?3; [ De
38T; [ De
38T;R? [ De AAc nh ln^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
o

AAkhai b$o tim1rD^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
void Tim1rDc3nit MvoidN
m
TD.68 [ KxJQe AA1nabl1 tim1r D, pr1,cal1r [ V
o
AAch ng tr#nh ng t ngoi o kho ng c$ch^^^^^^^^^^^^^^
void int1rrupt di,tanc1 MvoidN
m
iW M38T; ll 38TFN
m
38TF [ Ke
iW M38T;R?N
m
38T;R? [ Ke AAng t c nh xu ng
T45D7 [ Ke
T45DL [ Ke
o
1l,1
m
38T;R? [ De AAng t c nh ln
Ri,tanc1L [ T45DLe AA c gi$ tr l u vo 9PT;cL !
Ri,tanc17 [ T45D7e AA c gi$ tr l u vo ! 9PT;c7
o
o
o
AAUUUUUUUUU -S4 UUUUUUUUUUUUU
void -S4c;8MN m..-D.68 p[ KxKceo
void -S4c_8MN m..-D.68 l[ KxWKeo
AAIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
void 3nitcpXm MN
m
T53B. [ KxKKe
-5J [ KxWWe
TJ.68 [ KxKHe AApr1,cal1r [ DE, 1nabl1 tim1rJ
T45J [ KxKKe
..-D.68 [ KxKWe A^-S4 mod1 on ..-D modul1^A
..-J.68 [ KxKWe A^-S4 mod1 on ..-J modul1^A
o
AAAc$c ch ng tr#nh con^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
void ,top MvoidN
m
Bp11dcchD [ JQQe
Bp11dcchJ [ JQQe
o
AAIIIIIIIIIII ,topch IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
void ,topch MvoidN
m
51laycr [ 9ackXarde
51laycl [ 9ackXarde
d1lay MGNe
Bp11dcchD [ JQQe
Bp11dcchJ [ JQQe
o
AAIIIIIIIIIIII ,p11dc,loXIIIIIIIIIIIIII
void ,p11dc,loX MvoidN
m
51laycl [ De
51laycr [ De
Bp11dcchD [ JVKe AA4otor right
Bp11dcchJ [ JOKe AA4otor l1Wt
o
AAIIIIIIIIIIII ,p11dcDIIIIIIIIIIIIII
void ,p11dcD MvoidN
m
51laycl [ De
51laycr [ De
Bp11dcchD [ JJVe AA4otor right
Bp11dcchJ [ JKKe AA4otor l1Wt
o
AAIIIIIIIIIIII,p11dcJIIIIIIIIIIIIIII
void ,p11dcJ MvoidN
m
51laycl [ De
51laycr [ De
Bp11dcchD [ DGGe AA4otor right
Bp11dcchJ [ DVKe AA4otor l1Wt
o
AAIIIIIIIIIIII,p11dcOIIIIIIIIIIIIIII
void ,p11dcO MvoidN
m
51laycl [ De
51laycr [ De
Bp11dcchD [ DDOe AA4otor right
Bp11dcchJ [ EKe AA4otor l1Wt
o
AAIIIIIIIIIIII,p11dcVIIIIIIIIIIIIIII
void ,p11dcV MvoidN
m
51laycl [ De
51laycr [ De
Bp11dcchD [ GOe AA4otor right
Bp11dcchJ [ JKe AA4otor l1Wt
o
AA[[[[[[[[[[[[[[[[[backcX[[[[[[[[[[[[[[
void backcX MvoidN
m
51laycl [ Ke
51laycr [ Ke
Bp11dcchD [ JVEee AA4otor right
Bp11dcchJ [ JVVe AA4otor l1Wt
o
AAIIIIIIIII Trigg1r pul,1 IIIIIIIIIIIIII
void trigg1r MvoidN
m
Trigg1r [ De
d1layDKu,MNe
Trigg1r [ Ke
o
AA.h ng Tr#nh .h%nh^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
void main MvoidN
m
,topMNe
51laycl [ De
51laycr [ De
T53B9D [ Ke AAtrigg1r
T53B9K [ De AA1cho
T53B9H [ De
T53B. [ KxKKe
T53BR [ KxWWe
T53B@ [ KxKKe
@R.68D [ KxKEe AA conWig 38A6_T port
Trigg1r [ Ke
3ntrc3nitMNe
Tim1rDc3nitMNe
3nitcpXmMNe
Xhil1 MDN
m
,topMNe
Xhil1 M5Wc@ [[ DN
m
51laycl [De
51laycr [Ke
Bp11dcchD [ JVQe la mpen b,pe AAthay doi toc do )uay
Bp11dcchJ [ JVQe la mpen b,pe AA
Xhil1 M.bnhan [[ KN
m
d1lay MDKNe
,top MNe
Xhil1 M5Wc@ [[ DN
m
trigg1rMNe
d1layMONe
51laycl [ De
51laycr [ Ke
Bp11dcchD [ JQKe AAthay doi toc do )uay
Bp11dcchJ [ JQKe AA
Xhil1 MM.bnhan [[ KNllM5Wc@ [[ DNllMRi,tanc17 f OQNN
m
d1lay MDKNe
,topMNe
Wor M,ub [ Ke ,ub f DQKe ,ubUUN
m AAthoi gian )u1t cam bi1n lan k1 ti1p
trigg1rMNe
d1layMQNe
iW MRi,tanc17 f OQN
m
trigg1r MNe
d1layMQNe
iW MRi,tanc17 f GN
m AAMDQ [ QKcmN
backcXMNe
d1layMJKNe
o
1l,1 iW MMRi,tanc17 Z[ GN ll MRi,tanc17 f DVNN
m
,top MNe
d1layMJKNe
o
1l,1 iW MMRi,tanc17 Z[ DVN ll MRi,tanc17 f D\NN
m
,p11dc,loXMNe
d1layMJKNe
o
1l,1 iW MMRi,tanc17 Z[ D\N ll MRi,tanc17 f JONN
m
,p11dcDMNe
d1layMJKNe
o
1l,1 iW MMRi,tanc17 Z[ JON ll MRi,tanc17 f JENN
m
,p11dcJMNe
d1layMD\Ne
o
1l,1 iW MMRi,tanc17 Z[ JEN ll MRi,tanc17 f OQNN
m
,p11dcOMNe
d1layMDGNe
o
o
1l,1
m
,topMNe
d1layMDHNe

o
o
o
o
o
o
o
o