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San Cristbal | Diciembre 2009

UNET
2009
CONFIGURACIN DE CONTROLADOR PID
CON RSLOGIC
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TACHIRA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA
PROYECTOS DE CONTROL
Autores:
Gabriel Jaimes C.I: V-17.875.958
Malineth Medina C.I: V- 19.133.917
Iro Lasorte C.I: V-17.810.065
Revisado por:
Reyes V, Jairo A C.I: V-19.359.091
Velasquez E, Karla M C.I: V-19.235.504
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INDICE

Configuracin de Controlador PID con RSLogic.Pag.3
Creando un Nuevo Tag...Pag.10
Configurando Bloque PID...Pag.17
Configuracin RSLinxPag.24
Descargando Programa de RSlogic al PLC....Pag.29
Anexo A..Pag.34


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Configuracin de Controlador PID con RSLogic
Paso 1: empezamos por crear un nuevo programa, para ello nos ubicamos en la pantalla principal
del RSLogix 5000 y le damos click en la pestaa Archivo, luego de ello seleccionamos Nuevo.

Paso 2: Al hacer clic en Nuevo aparece la siguiente ventana, donde seleccionaremos el tipo de
controlador el cual ser 1756-L55 Controller ControlLogix5555 y el tipo de chasis 1756-A10
Chasis ControlLogix de 10 ranuras por ultimo haremos clic en OK.

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Paso 4: al hacer clic en Nuevo module aparecer una ventana como la que se muestra a
continuacin donde seleccionaremos el tipo de I/O con la que se va a trabajar. En este caso
trabajaremos con I/O analgicas. Primero seleccionamos la Revisin mayor = 1 y luego la salida
analgica que ser 1756-OF8. Clic en Aceptar.

Paso 3: luego crearemos un nuevo
modulo; para ello nos situamos en el
men que se encuentra a la izquierda
de la pantalla principal, nos
situaremos en Configuracin de I/O
y haremos clic ah, donde se
desplegara un pequeo men donde
seleccionaremos Nuevo module.

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Paso 5: le daremos un Nombre a la salida analgica, en este caso la llamamos Out.
Seleccionamos a su vez la Ranura 5, la cual es la ranura de las salidas analgicas del PLC Allen
Bradley ubicado en el laboratorio.


Paso 6: seleccionamos la Revisin (menor) la cual ser 5.




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Paso 7: damos clic en siguiente varias veces hasta que aparece la siguiente ventana y cambiamos
la Seal baja y la Baja ingeniera a cero.



Paso 8: nuevamente hacemos clic en siguiente hasta que veamos la ventana mostrada a
continuacin. Cambiamos el Limite bajo a cero.


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Paso 9: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.

Paso 10: Luego, en el men ubicado a la izquierda de la pantalla principal seleccionamos
nuevamente Configuracin I/O, Nuevo module y ahora escogeremos la entrada analgica que
sera 1756-IF8 y damos clic en Aceptar.

Paso 11: le daremos un Nombre a la entrada analgica, en este caso la llamamos In.
Seleccionamos a su vez la Ranura 4, la cual es la ranura de las entradas analgicas del PLC
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Allen Bradley ubicado en el laboratorio. Por ultimo, en Formato de comunicacin
seleccionaremos Datos flotantes Modo unipolar.


Paso 12: Luego damos clic en siguiente hasta llegar a la ventana donde nuevamente
cambiaremos la escala de Seal baja y Baja ingeniera a cero y para el Rango de entrada
seleccionamos 0V a 10V.


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Paso 13: Damos clic en siguiente y en la nueva ventana cambiamos los valores de Baja y Baja
baja a cero



Paso 14: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.



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Creando un Nuevo Tag.

Paso 15: Luego de haber creado las variables de salida y entrada analogica procederemos a crear
un nuevo Tag de programa. Para ello nos ubicamos en el menu que se encuentra a la izquierda de
la pantalla principal y damos clic en Main Task, luego Main Program donde se desplegara la
opcion Tag de program; hacemos doble clic sobre esta opcion y luego en Nuevo tag



Paso 16: Luego aparecer la ventana Nuevo tag, en donde se deber incluir el nombre del Tag, el
tipo de tag que deber ser Alias.


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Nombre de la Variable de
Entrada Analgica


Tipo de Tag






Paso 17: En la ventana Alias para, se hace click en Tags del controlller cubiertos y se selecciona
Local: 4:I.Ch0Data. Tipo: REAL.












Seleccionar
Creacin del Tag
Direccin de la entrada
Analgica

Seleccionar
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La declaracin del tag In quedara finalmente de la siguiente manera:

Canal 0
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Paso 18: Para crear el Tag Out se realizara de la misma manera que el In pero seleccionando el
Alias Local: 5:O.Ch0Data. Tipo: REAL




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Deber quedar como lo muestra la figura

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Paso 19: Luego selecciona del men situado a la izquierda de la pantalla Main
Task MainProgram para el inicio del programa










Aparecer una ventana como la mostrada a continuacin en la cual se realizara la programacin
del PLC

Paso 20: Seleccionar en la paleta superior la pestaa Especiales, la cual incluye el Controlador
PID.
Seleccionar
Luego

Por ultimo

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Seleccionar Controlador PID
Paso 21: Con el bloque del PID en la ventana de programacin proceda a declarar las variables
internas del mismo.

Paso 22: Se deber crear en primer lugar un nuevo tag, con tipo de tag Base y con Data Type
PID.


Seleccionar
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Creando Variable PID:



Seleccionando Data Type:

Configuracion del Bloque PID
Paso 23: Luego en la ventana desplegable del controlador PID seleccionar Tag del programa
cubierto la variable declarada anteriormente.

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Y seleccionamos PID.


Paso 24: Para la asignacin de la Variable del proceso, hacer click en la ventana desplegable y
seleccionar la variable de entrada declarada en paso anterior:
Seleccionar
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El valor retenido ser igual a 0, si no se desea usar; para mas informacin revisar Anexo A.

Paso 25: La variable de control se declara haciendo click en la ventana desplegable y seleccionar
la variable de salida declarada en paso anterior.
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Paso 26: El lazo maestro PID, Bit mantenido y valor retenido sern declarados 0; para mas
informacin revisar Anexo A.



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Los demas parametros del bloque PID son indicadores del mismo, estos datos se modifican en la
configuracion de la variable PID como se muestras a continuacio:
Paso 27: Nos dirigimos al boton de la parte superior derecha del bloque del PID y seleccionamos
el mismo para la configuracion de los parametros del contriolador PID.

Paso 28: Al seleccionar el botn mencionado anteriormente, aparecer una ventana que permitir
la configuracin de la variable PID. Inicialmente la ventana estar centrada en la pestaa de
ajuste. En esta ventana se establecern las ganancias del controlador y adems se podrn
visualizar los diversos parmetros del mismo. Es importante recordar que las ganancias del
controlador son el resultado del anlisis del proceso a la cual se desea ejercer la accin de control.
Los parmetros adicionales que presenta esta seccin de ajuste se describen en el Anexo A.
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Cuando no se desea usar alguna accin ya sea integral o derivativa la ganancia se deja en 0.
Paso 29: Una vez configurada s las ganancias, nos dirigimos a la pestaa de configuracin en la
cual demos configura otras caractersticas del proceso; la primera de ellas es si queremos que la
ecuacin PID del proceso se independiente o dependiente de las ganancias establecidas en la
pestaa de ajuste.









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Paso 30: A continuacin en la misma pestaa de configuracin se debe establecer la accin de
control, si es una accin directa o es una accin inversa.(PV: Variable del Proceso; SP: Set-
Point).

Paso 31: Se establece la derivada con respecto al error o a la variable del Proceso:

Paso 32: Seguidamente confiramos los campos restantes, el tiempo de actualizacin del lazo se
recomienda usar 0.01s; generalmente el limite ato de la variable controlada (CV) y por lo tanto el
limite bajo ser de 0, estos datos estn dados en porcentaje. Adems de esto deber activarse el
Checkbox de seguimiento de PV, en la parte superior derecha de la pestaa de configuracin.
Luego de esto le damos al botn Aceptar.


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Paso 33: es muy importante configurar la escala de la entrada y la salida del controlador, por
tanto nos vamos a la pestaa ESCALA, colocamos el valor de la escala, en este caso 10, tanto
en Mx. sin escala:, Unidad de ingeniera mx. ,y Mx. (a 100 %) (Tanto para la Variable
de control como para el Valor retenido):

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Configuracin RSLinx
Paso 33: Una vez configuracin, la siguiente tarea es la configuracin de la comunicacin entre
nuestro PC y el PLC; para ello nos dirigimos al link de RSLinx para la configuracin de la
comunicacin.

Paso 34: Una vez abierto el programa nos dirigimos a la barra de men que se encuentra en la
parte superior del programa; seleccionamos la pestaa Comunicaciones y luego de la ventana
desplegable seleccionamos de comunicaciones seleccionamos el item Configure Drivers.

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Paso 35: Al hacer clic e el tem nos aparecer una ventana, si la comunicacin ya fue realizada en
el campo Name and Description aparecer el nombre de la comunicacin realizada y en el
Status aparecer Running. Se recomienda eliminar esta configuracin y crear nuestra propia
comunicacin a fin de asegurar la conexin entre el PC y el PLC. Es importante tener en cuenta
que para que la comunicacin sea exitosa el PLC debe estar encendido de otra manera el
programa RSLinx abortara el proceso de configuracin de las comunicaciones.


Paso 36: Una vez eliminado la comunicacin existente nos quedara la ventana de la siguiente
forma:

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Seguidamente nos vamos a las pestaa del campo Available Driver Types y seleccionamos la
comunicacin RS-232 DF1 Device.

Paso 37: Le damos clic al botn Add New, y una ventana donde le asignaremos un nombre a
nuestra comunicacin; como se muestra a continuacin:

Le asignamos un nombre y le damos OK.
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Paso 38: Una vez que le damos asignamos un nombre a nuestra comunicacin procederemos a
configurarla; una vez que le demos clic al botn OK, nos aparecer una ventana en la cual
debemos configurar ciertos parmetros. El primero que debemos configurar el puerto de
comunicacin en nuestro caso el puerto de comunicacin por el cual esta conectado el PLC es el
COM2; no siempre este ser el puerto de comunicacin puede ser que el mismo en otro PC este
cambie por lo tanto debemos buscar cual es el puerto de comunicacin con el PLC. Los dems
parmetros se dejan intactos. Luego de hacer esto hacemos clic en el botn Auto Configure.


Si la comunicacin fue exitosa nos aparecer en el campo de Auto-Configure conexin Exitosa
en caso contrario nos indicara que ha fallado la conexin, entonces tendremos que verificar los
parmetros de configuracin del Driver RS 232; especialmente el puerto de comunicaciones.

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Paso 39: Si la conexin fue exitosa hacemos clic en OK y nos quedara la configuracin de la
conexin de la siguiente forma:


Paso 40: Hacemos clic en Close, y cerramos el programa de RSLinx. Una vez hecho esto nos
regresamos al RSLogic, para configurar la comunicacin desde all.






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Descargando Programa de RSlogic al PLC
Paso 41: Una vez en el RSLogic, nos vamos al men superior en la pestaa Comunicaciones
seleccionamos el tem Who Activa.

Paso 42: Nos aparecer una ventana llamada Who Activa, hacemos clic en el icono de red con el
nombre de la comunicacin que se configuro en el RSLinx.


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Paso 43: Seleccionamos el icono del modulo con el nombre 01,1756-L55/A LOGIX555, en ese
momento se activara el botn Descargar, en el cual debemos hacer clic.


Paso 44: Nos aparecer luego una ventana desplegable, donde pulsaremos el botn Descargar.

Paso 45: Esperamos que se realice la descarga y revisamos que esta hala sido exitosa, en caso de
lo contrario debemos revisar con cautela todos los pasos anteriores. La ventana de errores se
encuentra en la parte inferior del panel principal del RSLogic.
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Paso 46: Luego para correr el programa nos vamos a la parte superior, y hacemos clic el icono en
forma de modulo de color verde al lado de titulo Rem Prog, donde se desplegara un sub-men
donde seleccionaremos el tem Modo Marcha.

Paso 47: Nos aparecer una ventana de confirmacin si queremos cambiar a Modo Marcha
Remota, y pulsaremos sobre el botn Si.

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Una vez realizado todos los pasos que se han mostrado anteriormente tendremos corriendo un
controlador PID en el PLC, antes de correr el programa es necesario identificar los mdulos de
conexin e instalar el proceso para verificar el funcionamiento del mismo. A continuacin se
muestra, el programa corriendo el RSLogic cuando todas las operaciones han sido exitosas.











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Configuracin de un controlador PID con RSLogic Traduccin del Manual de
RSLogic Rockwell Sotfware Seccin Controlador PID.
Configuracin de un controlador PID con RSLogic.
1. Se debe configurar inicialmente los mdulos:
1.1 - Procesador
1.2 Entrada Analgica.
1.3 Salida Analgica.
2. Agregar Tags al programa.

Controlador PID en RSLogic:


La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel.


Operandos:

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Operando Tipo Formato Descripcin
PID PID Estructura Estructura PID
Variables
del
Proceso.
SINT
INT
DINT
REAL
Tag Valor que se desea controlar.
Valor
Retenido.
SINT
INT
DINT
REAL
Tag
Inmediato.
(Opcional). Salida de una estacin manual o
automtica de hardware, que est ignorando
la salida del controlador. Introduzca 0 si no
desea usar este parmetro
Variable
de Control.
SINT
INT
DINT
REAL
Tag Valor que va al final del dispositivo de
control.(vlvula, regulador,etc.).
Si est usando la banda muerta, la variable de
control debe ser REAL o se forzar a 0
cuando el error est dentro de la banda
muerta.
Lazo
Maestro
PID
PID Estructura (Opcional)
Tag PID para el PID maestro. Si desea
realizar control en cascada y este PID es un
lazo esclavo, introduzca el nombre del PID
maestro. Introduzca 0 si no desea usar este
parmetro
Bit
mantenido

BOOL Tag. (Opcional). Estado actual del bit mantenido
desde un canal de salida analgica 1756 para
un reinicio sin perturbaciones. Introduzca 0 si
no desea usar este parmetro.
Valor
mantenido
SINT
INT
DINT
REAL
(Opcional). Estado actual del bit mantenido
desde un canal de salida analgica 1756 para
un reinicio sin perturbaciones. Introduzca 0 si
no desea usar este parmetro
Punto de
ajuste.
(De visualizacin solamente).
Valor actual del punto de ajuste.
Variable
del
proceso
(De visualizacin solamente).
Valor actual de la Variable del Proceso en
escala.
Salida % (De visualizacin solamente).
Valor de porcentaje de salida actual.

Estructura del PID:

MNemonico Byte Tipo Descripcion
.CTL 00


DINT La word de indicadores almacena estos bits de estado en una
word de 16 bits.
Estos bits de estado se pueden establecer y restablecer:
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02



















Bit Numero Tipo de
Dato
Descripcin
.EN 31 BOOL Habilitado
.CT 30 BOOL Tipo cascada (0=esclavo;
1=maestro)
.CL 29 BOOL Lazo en cascada (0=no;
1=s)
.PVT 28 BOOL Seguimiento de variable
del proceso (0=no; 1=s)
.DOE 27 BOOL Derivada de (0=PV;
1=error)
.SWM 26 BOOL Modo manual mediante
software (0=no-auto);
1=s- manual mediante
sw)
.CA 25 BOOL Accin de control (0=SP-
PV; 1=PV-SP)
.MO 24 BOOL modo manual
(0=automtico; 1=manual)
.PE 23 BOOL Ecuacin PID
(0=independiente;
1=dependiente)
.NDF 22 BOOL Inhabilitar uniformidad de
la derivada (0=no; 1=s)
.NOBC

21 BOOL inhabilitar clculo de
polarizacin (0=no; 1=s)
.NOZC 20 BOOL Inhabilitar paso por cero
para banda muerta (0=no;
1=s)
Estos bits de estado se pueden establecer y restablecer.



Bit Numero Tipo de
Dato
Descripcin
.INI 15 BOOL PID inicializado (0=no;
1=s).

La instruccin PID establece los siguientes bits de estado.
Estos bits de estado se pueden restablecer.
Bit Numero Tipo de
Dato
Descripcin
.SPOR 14 BOOL Punto de ajuste fuera de
rango (0=no; 1=s).
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.OLL 13 BOOL CV limitado a lmite de
salida mnimo (0=no;
1=s).
.OLH 12 BOOL CV limitado a lmite de
salida mximo (0=no;
1=s).
.EWD 11 BOOL El error est dentro de la
banda muerta (0=no;
1=s).
.DVNA

10 BOOL La desviacin tiene
alarma baja (0=no; 1=s).
.DVPA

09 BOOL La desviacin tiene
alarma alta (0=no; 1=s).
.PVLA

08 BOOL PV tiene alarma baja
(0=no; 1=s).
.PVHA

07 BOOL PV tiene alarma alta
(0=no; 1=s).
.SP 04 REAL Punto de ajuste
.KP 08 REAL Independiente ganancia proporcional (sin unidades)
Dependiente ganancia del controlador (sin unidades)
.KI 12 REAL Independiente ganancia proporcional (1/seg)
Dependiente tiempo de restablecimiento (minutos por
repeticin)
.KD 16 REAL Independiente ganancia derivada (segundos)
Dependiente tiempo de rgimen (minutos)
.BIAS 20 REAL % de polarizacin o feedforward
.MAXS

24 REAL Mximo valor de escala en unidades de ingeniera
.MINS 28 REAL Mnimo valor de escala en unidades de ingeniera
.DB 32 REAL Unidades de ingeniera de banda muerta
.SO 36 REAL % de salida establecida
.MAXO 40 REAL Lmite mximo de salida (% de salida)
.MINO 44 REAL Lmite mnimo de salida (% de salida)
.UPD 48 REAL Tiempo de actualizacin de lazo (segundos)
.PV 52 REAL Valor PV de escala
.ERR 56 REAL Valor de error de escala
.OUT 60 REAL Salida %
.PVH 64 REAL Lmite alto de alarma de variable del proceso
.PVL 68 REAL Lmite bajo de alarma de variable del proceso
.DVP 72 REAL Lmite de alarma de desviacin positiva
.DVN 76 REAL Lmite de alarma de desviacin negativa
.PVDB 80 REAL Banda muerta de alarma de variable del proceso
.DVDB 84 REAL Banda muerta de alarma de desviacin
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.MAXI 88 REAL Valor PV mximo (entrada sin escala)
.MINI 92 REAL Valor PV mnimo (entrada sin escala)
.TIE 96 REAL Valor retenido para control manual
.MAXCV 100 REAL Valor CV mximo (correspondiente a 100%)
.MINCV

104 REAL Valor CV mnimo (correspondiente a 0%)
.MINTIE 108 REAL Valor retenido mnimo (correspondiente a 100%)
.MAXTIE 112 REAL Valor retenido mximo (correspondiente a 0%)

Descripcin:
La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel. La instruccin PID normalmente recibe la variable del proceso (PV) desde un
module de entrada analgica y modula una salida variable de control (CV) en un module de
salida analgico a fin de mantener la variable del proceso en el punto de ajuste deseado.

El bit .EN indica el estado de ejecucin. El bit .EN se establece cuando la condicin de
entrada del rengln cambia de falso a verdadero. El bit .EN se restablece cuando la condicin
de entrada del rengln se hace falsa. La instruccin PID no usa un bit .DN. La instruccin
PID se ejecuta en cada escn siempre que la condicin de entrada del rengln sea verdadera.

Ejecucin:

Condicin Accin
Preescn La condicin de salida del rengln se
establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es
falsa
La condicin de salida del rengln se
establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es
verdadera
La condicin de salida del rengln se
establece en verdadera.

Condiciones de Fallo:

Ocurrir un minor fault si: Tipo de fallo: Cdigo de fallo:
.UPD <= 0 4 35
Punto de ajuste fuera de rango 4 36






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Usar instrucciones PID

El control de lazo cerrado PID retiene una variable del proceso en un punto de ajuste
deseado. La siguiente figura muestra un ejemplo de rgimen de flujo/nivel de fluido:


En el ejemplo anterior, el nivel del tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivel es ms
alto que el punto de ajuste, la ecuacin PID aumenta la variable de control y causa que se abra la
vlvula de salida del tanque; disminuyendo as el nivel del tanque.
La ecuacin PID usada en la instruccin PID es una ecuacin en formato de posicin con la
opcin de usar ganancias independientes o ganancias dependientes. Cuando se usan ganancias
independientes, las ganancias proporcional, integral y derivada slo afectan sus trminos
especficos proporcional, integral o derivado, respectivamente. Cuando se usan ganancias
dependientes, la ganancia proporcional es reemplazada con una ganancia del controlador, la cual
afecta a los tres trminos. Se puede usar cualquiera de los formatos de ecuacin para realizar el
mismo tipo de control. Los dos tipos de ecuacin se proporcionan simplemente para permitir al
usuario usar el tipo de ecuacin con el cual est ms familiarizado.
CONFIGURANDO PID:
En las pestaas que se encuentra en la parte superior del panel de programacin del RSLogic,
en la librera Especial se encuentra el PID, lo seleccionamos y lo insertamos en la lnea de cdigo
del editor de programacin que estamos trabajando. Previamente se debieron haber configurado
los tag correspondientes a la variable controlada y la salida del controlado para la cual se usaron
las entradas y salidas analgicas.
Cuando se haya hecho esto se debe hacer click en el elemento insertado (PID), como se
muestra en la figura:
Haga Click aqu para
configurar la instruccin
PID.
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All conseguiremos varias pestaas donde se debe definir la instruccin PID la primera que
encontraremos es la de configuracin donde se encuentran los siguientes parmetros:
PARAMETROS PESTAA CONFIGURACION:
1. Ecuacin PID
Indica el tipo de ecuacin. Un 1 indica Ganancias dependientes; 0 indica Ganancias
independientes (.PE).
Use Independientes cuando desee que los tres trminos de ganancia (P, I y D) funcionen
independientemente. Use Dependientes cuando desee una ganancia general del controlador que
afecte a los tres trminos de ganancia (P, I y D).
2. Accin de control
Indica la direccin del control. Seleccione entre:
0 significa que E=SP-PV
1 significa que E=PV-SP
3. Derivada de
Indica si el trmino derivada en la ecuacin PID afecta a los cambios en los valores de Variable
de proceso (PV) o Error.
4. Tiempo de actualizacin del lazo:
Introduzca el tiempo de actualizacin (.UPD) para la instruccin (mayor que o igual a 0,01
segundos).
5. Lmite alto CV:
El mximo valor permitido para la variable de control. ste es el valor de CV mximo que
puede tolerar el sistema. La instruccin PID no establecer una salida de CV que exceda el lmite
alto.
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En el cuadro de dilogo Configuracin de PID, los bits de alarmas son los campos ubicados a la
derecha en el rea de estado. Hay ocho bits de estado. Estos bits estn dentro del miembro .CTL
del tag PID. Estos bits se describen bajo la estructura PID dentro de la instruccin PID.
6. Lmite bajo CV:
El mnimo valor permitido para la variable de control. ste es el valor de CV mnimo que puede
tolerar el sistema. La instruccin PID no establecer una salida de CV menor que el lmite bajo.
En el cuadro de dilogo Configuracin de PID, los bits de alarmas son los campos ubicados a la
derecha en el rea de estado. Hay ocho bits de estado. Estos bits estn dentro del miembro .CTL
del tag PID. Estos bits se describen bajo la estructura PID dentro de la instruccin PID.

7. Valor de banda muerta:
El rango de error por encima y por debajo del punto de ajuste. Introduzca "0" para inhibir la
banda muerta. Si ha sido escalada, la banda muerta tiene las mismas unidades de escala que el
punto de ajuste.
La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por debajo del
punto de ajuste donde la salida no cambia, siempre que el error permanezca dentro de este rango.
Esta banda muerta permite controlar la precisin de la variable del proceso con el punto de ajuste
sin cambiar la salida. La banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de
control final.
8. Sin uniformidad de derivada:
Sin uniformidad de la derivada es igual a 1.
Un filtro de uniformidad de la derivada mejora el clculo de la misma. Este filtro digital de
primer orden y paso bajo ayuda a minimizar los picos altos del trmino de la derivada causados
por ruido en la PV. Esta uniformidad se hace ms intensa con valores mayores de uniformidad.
Se puede inhabilitar la uniformidad de la derivada si el proceso requiere valores muy altos de
ganancia de derivada (Kd > 10, por ejemplo). Para inhabilitar la uniformidad de la derivada,
seleccione la opcin "Sin uniformidad de la derivada" en la ficha Configuracin o establezca el
bit .NDF en la estructura de PID.
9. Clculo sin polarizacin:
Se puede desactivar el clculo en base a datos originales del trmino .BIAS estableciendo el bit
.NOBC en la estructura de datos PID. Tenga en cuenta que si establece .NOBC en verdadero, la
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instruccin PID ya no proporcionar una transferencia sin perturbaciones de manual a automtico
cuando no se use el control integral.
10. Banda muerta sin paso por cero:
Impide que PID use el paso por cero. Esto causa que la instruccin PID considere que el error es
cero cada vez que la variable del proceso est dentro de la banda muerta; de lo contrario la PV no
es considerada en la banda muerta durante el perodo despus que entra en el rango de banda
muerta y antes que cruce el SP.
11. Seguimiento PV:
Indica si el punto de ajuste realizar un seguimiento de la PV en el modo de control manual para
una transferencia sin perturbaciones al modo de control automtico. Un "1" indica seguimiento
de PV; "0" indica sin seguimiento de PV.
12. Lazo en cascada:
Indica si esta instruccin PID es un lazo en cascada. Un "1" indica S; "0" indica NO.

13. Tipo de cascada:
Indica el tipo de lazo, si la instruccin PID es parte de un lazo en cascada; 1 indica Maestro, 0
indica Esclavo.
PARAMETROS PESTAA AJUSTE:
1. Punto de ajuste (SP):
El valor del punto de ajuste o el valor deseado para la PV.
2. % de salida establecido:
La salida PID para el modo establecer salida manual del software. Use este valor para evitar
perturbaciones en el control al cambiar el modo de control nuevamente a automtico.
3. Polarizacin de salida:
Introduzca un porcentaje de polarizacin de salida (.BIAS). Este valor se usa para la salida
durante el modo manual mediante software.
4. Ganancia proporcional:
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Ganancia proporcional - Kp o Kc (esto depende de la seleccin de ecuacin PID dependiente o
independiente, la ecuacin de ganancias dependientes es el estndar ISA).
5. Ganancia integral:
Ganancia integral - Ki o Ti (Restablecimiento de ganancia)
6. Tiempo de derivada:
Introduzca la ganancia de derivada (.KD).
En el caso de ganancias independientes, ste valor es la ganancia de derivada (segundos).
En el caso de ganancias dependientes, ste valor es el rgimen de tiempo (minutos).
7. Manual:
Seleccione manual (.MO) o manual mediante software (.SWM).
El modo manual anula el modo manual mediante software si ambos estn seleccionados.
8. Manual mediante software:
Se usa para simular una estacin de control manual. "No" indica que el sistema est en el modo
Automtico; "1" indica que el modo Manual mediante software est habilitado.
La salida de la ecuacin PID se especifica mediante el campo % de salida establecido.

9. Restablecer:
Haga clic en este botn para restablecer los valores de ganancia a los valores mostrados al entrar
en este cuadro de dilogo. Cuando se realizan cambios en los valores de ganancia, stos no se
hacen efectivos inmediatamente; haga clic en el botn Aplicar para aplicar y guardar los cambios.
PARAMETROS PESTAA ALARMAS:
1. Variable de proceso (PV) alta:
El valor al cual la alarma alta de PV se establece en verdadero. ste es el valor de PV ms alto
que puede tolerar el sistema.
2. Variable de proceso (PV) baja:
El valor al cual la alarma baja de PV se establece en verdadero. ste es el valor de PV ms bajo
que puede tolerar el sistema.
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3. Banda muerta de variable de proceso (PV):
sta es una banda muerta de un solo lado. El bit de alarma no se establece hasta que la PV cruza
la banda muerta y llega al lmite de alarma. El bit de alarma permanece establecido hasta que la
PV pasa nuevamente y sale de la banda muerta.
4. Desviacin positiva:
Introduzca un valor de desviacin positiva (.DVP).
5. Desviacin negativa:
Introduzca un valor de desviacin negativa (.DVN).
6. Banda muerta de desviacin:
Introduzca un valor de banda muerta de alarma de desviacin (.DVDB).
PARAMETROS PESTAA ESCALA:
1. Mx. sin escala:
El valor mximo para la variable de proceso (PV) sin escala.
2. Mn. sin escala:
El valor mnimo para la variable de proceso (PV) sin escala.
3. Unidad de ingeniera mx.:
La unidad de ingeniera mxima para la variable del proceso (PV).

4. Unidad de ingeniera mn.:
La unidad de ingeniera mnima para la variable del proceso (PV).
5. Mx.:
El mximo valor para la variable de control (CV).
6. Mn.:
El mnimo valor para la variable de control (CV).
7. Mx.:
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El valor mximo del valor retenido.
8. Mn.:
El valor mnimo del valor retenido.
9. PID inicializada:
Indica si el valor PID ha sido inicializado.
PARAMETROS PESTAA ESTADO:
1. Punto de ajuste (SP):
Muestra el punto de ajuste actual.
2. Variable de proceso:
Muestra el valor de PV actual.
3. Error:
La diferencia entre PV (variable del proceso) y SP (punto de ajuste). Si la accin de control es
directa, entonces este parmetro es PV - SP. Si lo contrario es verdadero, este parmetro es SP
PV.
4. Salida:
Muestra el valor porcentual de la salida actual.
5. Valor retenido:
Muestra el valor retenido actual.
6. Modo:
Indica el modo Manual, Automtico o Manual mediante software.

7. Alarma PV:
Indica el estado de la alarma PV:
Si el bit PV alto est establecido en 1, aparece ALTO en la pantalla.
Si el bit PV bajo est establecido en 1, aparece BAJO en la pantalla.
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Si ningn bit est establecido en 1, entonces aparece NINGUNO en
la pantalla.

8. Alarma de desviacin:
Indica el estado de la alarma de desviacin:
Si el bit de alarma de desviacin alta est establecido en 1, aparece
ALTA en la pantalla.
Si el bit de alarma de desviacin baja est establecido en 1, aparece
BAJA en la pantalla.
Si ningn bit est establecido en 1, aparece NINGUNO en la
pantalla.
9. Lmite de salida:
Si el bit 12 del bloque de control se establece en 1, entonces aparecer BAJO en la pantalla; de lo
contrario, aparecer NINGUNO.
10. Error dentro de banda muerta:
Si el bit 11 del bloque de control se establece en 1, entonces aparecer SI en la pantalla; de lo
contrario, aparecer NO.
11. Punto de ajuste fuera de rango:
Si el bit 14 del bloque de control se establece en 1, entonces aparecer SI en la pantalla; de lo
contrario, aparecer NO.
12. PID inicializada:
Marcado si el mensaje de PID est inicializado.
Bloqueo de accin integral y transferencia sin perturbaciones de manual a automtico
(PID)
La instruccin PID automticamente evita el bloqueo de accin integral impidiendo que el
trmino integral se acumule cada vez que la salida CV alcanza su valor mximo o mnimo, segn
lo establecido por .MAXO y .MINO. El trmino integral acumulado permanece esttico hasta que
la salida CV cae a menos de su lmite mximo o sube a ms de su lmite mnimo. Entonces la
acumulacin integral normal contina automticamente.
La instruccin PID acepta dos modos manuales de control:
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Manual mediante software (.SWM):
Tambin conocido como modo de salida. Permite que el usuario establezca el % de salida
mediante el software. El valor de salida establecida (.SO) se usa como la salida del lazo. El valor
de salida establecida normalmente viene desde una entrada de operador desde un dispositivo de
interface de operador.
Manual (.MO):
Obtiene el valor retenido, como entrada, y ajusta sus variables internas para generar el mismo
valor en la salida. La entrada de valor retenido a la instruccin PID se escala a 0-100% segn los
valores de .MINTIE y .MAXTIE y se usa como la salida del lazo. La entrada de valor retenido
generalmente viene desde la salida de una estacin manual/automtica de hardware, la cual est
ignorando la salida desde el controlador.
Nota: el modo manual anula el modo manual mediante software si ambos bits de modo estn
activados.
La instruccin PID tambin proporciona automticamente transferencias sin perturbaciones
desde el modo manual mediante software al modo automtico o desde el modo manual al
automtico. La instruccin PID se basa en datos originales para calcular el valor del trmino de
acumulacin integral requerido para hacer que la salida CV haga un seguimiento del valor de la
salida establecida (.SO) en el modo manual mediante software o de la entrada del valor retenido
en modo manual. De esta manera, cuando el lazo cambia al modo automtico, la salida CV
empieza desde el valor de salida o desde el valor retenido establecido y no se produce una
"perturbacin" en el valor de salida.

La instruccin PID tambin puede proporcionar automticamente una transferencia sin
perturbaciones de manual a automtico aunque no se use el control integral (por ejemplo, Ki = 0).
En este caso, la instruccin modifica el trmino .BIAS para hacer que la salida CV haga un
seguimiento de la salida establecida o del valor retenido. Cuando contine el control automtico,
el trmino .BIAS mantendr su ltimo valor. Se puede desactivar el clculo en base a datos
originales del trmino .BIAS estableciendo el bit .NOBC en la estructura de datos PID. Tenga en
cuenta que si establece .NOBC en verdadero, la instruccin PID ya no proporcionar una
transferencia sin perturbaciones de manual a automtico cuando no se use el control integral.
Temporizacin de la instruccin PID
La instruccin PID y el muestreo de la variable del proceso deben actualizarse peridicamente.
Este tiempo de actualizacin est relacionado con el proceso fsico que se est controlando. En el
caso de lazos muy lentos, tales como lazos de temperatura, un tiempo de actualizacin de una vez
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por segundo o ms tiempo an, generalmente es suficiente para obtener un buen control. Los
lazos que son un poco ms rpidos, tales como los lazos de presin o flujo, pueden requerir un
tiempo de actualizacin como de una vez cada 250 milisegundos. Slo en casos raros, como el
control de tensin en un carrete de desbobinado, se requieren actualizaciones de lazo en lapsos
como cada 10 milisegundos o ms rpidos.
Puesto que la instruccin PID usa una base de tiempo en el clculo, es necesario sincronizar la
ejecucin de esta instruccin con el muestreo de la variable del proceso (PV).
La manera ms fcil de ejecutar la instruccin PID es poner la instruccin PID en una task
peridica. Establezca el tiempo de actualizacin (.UPD) igual al rgimen de la task peridica y
asegrese de que la instruccin PID se ejecute en cada escn de la task peridica. Por ejemplo,
use un rengln de lgica de escalera incondicional.

Cuando use una task peridica, asegrese de que la entrada analgica usada para la variable del
proceso se actualice a un rgimen significativamente ms rpido que el de la task peridica. Lo
ideal es que la variable del proceso se enve al procesador a un rgimen por lo menos cinco a diez
veces ms rpido que el de la task peridica. Esto minimiza la diferencia de tiempo entre los
muestreos de la variable del proceso y la ejecucin del lazo PID. Por ejemplo, si el lazo PID est
en una task peridica de 250 milisegundos, use un tiempo de actualizacin de lazo de 250
milisegundos (.UPD = 0.25) y configure el module de entrada analgica para producir datos por
lo menos cada 25 a 50 mseg.
Otro mtodo un poco menos preciso de ejecutar una instruccin PID es colocar la instruccin en
una task continua y usar un bit de efectuado de timer para activar la ejecucin de la instruccin
PID. En este mtodo, el tiempo de actualizacin de lazo de la instruccin PID se debe establecer
igual al valor preseleccionado del timer. Al igual que en el caso de usar una task peridica, se
debe establecer el module de entrada analgica para que produzca la variable del proceso a un
rgimen significativamente ms rpido que el tiempo de actualizacin de lazo. Slo se debe usar
el mtodo de timer para ejecucin de PID en el caso de lazos con tiempos de actualizacin que
son por lo menos varias veces ms largos que el tiempo de ejecucin de la task continua en el
peor de los casos.
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La manera ms precisa de ejecutar una instruccin PID es usar la funcin muestreo en tiempo
real (RTS) de los modules de entrada analgica 1756. El module de entrada analgica muestrea
las entradas al rgimen de muestreo en tiempo real especificado cuando se configur el module.
Cuando caduca el perodo de muestreo en tiempo real del module, ste actualiza sus entradas y
actualiza un sello de hora de funcionamiento continuo (representado por el miembro
.RollingTimestamp de la estructura de datos de entrada analgica) producido por el module. El
sello de hora tiene un rango de 0 a 32767 milisegundos. Monitoree el sello de hora. Cuando
cambia, significa que se ha recibido un nuevo muestreo de la variable del proceso. Cada vez que
el sello de hora cambia, ejecute la instruccin PID una vez. Puesto que el muestreo de la variable
del proceso es controlado por el module de entrada analgica, el tiempo de muestreo de entrada
es muy preciso, y el tiempo de actualizacin de lazo usado por la instruccin PID se debe
establecer igual al tiempo RTS del module de entrada analgica.
Para asegurarse de no omitir muestras de la variable del proceso, ejecute la lgica a una velocidad
ms rpida que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo RTS es 250 mseg, se puede poner la
lgica PID en una task peridica que se ejecute cada 100 mseg para asegurarse de que nunca se
omitir un muestreo. Tambin puede poner la lgica PID en una task continua, siempre que se
asegure que la lgica se actualizar con ms frecuencia que una vez cada 250 milisegundos.
A continuacin se muestra un ejemplo del mtodo de ejecucin RTS. La ejecucin de la
instruccin PID depende de la recepcin de nuevos datos de entrada analgica. Si el module de
entrada analgica entra en fallo o se retira, el controller deja de recibir sellos de hora continuos y
se detiene la ejecucin del lazo PID. Debe monitorear el bit de estado de la entrada analgica PV
y si muestra un estado incorrecto, fuerce el lazo al modo manual mediante software y ejecute el
lazo en cada escn. Esto permite que el operador pueda cambiar manualmente la salida del lazo
PID.
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Establecer la banda muerta (PID)
La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por debajo del
punto de ajuste donde la salida no cambia, siempre que el error permanezca dentro de este rango.
Esta banda muerta permite controlar la precisin de la variable del proceso con el punto de ajuste
sin cambiar la salida. La banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de
control final.

El paso por cero es el control de banda muerta que permite que la instruccin use el error para
fines de clculo a medida que la variable del proceso cruza a la banda muerta hasta que la
variable del proceso cruza el punto de ajuste. Una vez que la variable del proceso cruza el punto
de ajuste (el error cruza el cero y cambia de signo) y siempre que la variable del proceso
permanezca en la banda muerta, la salida no cambiar.
La banda muerta se extiende por encima y por debajo del punto de ajuste segn el valor
especificado. Introduzca cero para inhibir la banda muerta. La banda muerta tiene las mismas
unidades de escala que el punto de ajuste. Puede usar la banda muerta sin la funcin de paso por
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cero seleccionando la opcin "Banda muerta sin paso por cero" en la ficha Configuracin o
establezca el bit .NOZC en la estructura PID.
Si est usando la banda muerta, la variable de control debe ser REAL o se forzar a 0 cuando
el error est dentro de la banda muerta.
Feedforward o sesgo de salida (PID)
Se puede realizar el feedforward de una perturbacin desde el sistema alimentando el valor .BIAS
al valor de feedforward/sesgo de la instruccin PID.
El valor de feedforward representa una perturbacin alimentada en la instruccin PID antes que
la perturbacin pueda cambiar la variable del proceso. La accin de feedforward generalmente se
usa para controlar procesos con un retardo de transporte. Por ejemplo, un valor de feedforward
que representa "agua fra echada en una mezcla templada" puede reforzar el valor de salida ms
rpido que esperar a que la variable del proceso cambie como resultado de la mezcla.
Un valor de polarizacin se usa generalmente cuando no se usa un control integral. En este caso,
el valor de polarizacin puede ajustarse para mantener la salida en el rango requerido a fin de
mantener la PV cerca del punto de ajuste.
Lazos en cascada (PID)
La instruccin PID pone dos lazos en cascada asignando la salida en porcentaje del lazo maestro
al punto de ajuste del lazo esclavo. El lazo esclavo convierte automticamente la salida del lazo
maestro en las unidades de ingeniera correctas para el punto de ajuste del lazo esclavo, en base a
los valores del lazo esclavo de .MAXS y .MINS.

Reinicio sin perturbaciones (PID)
La instruccin PID puede interactuar con modules de salida analgica 1756 para proporcionar un
reinicio sin perturbaciones cuando el controlador cambia del modo Program al modo de Marcha o
cuando el controlador se activa.
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Cuando un module de salida analgica pierde comunicaciones con el controlador o detecta que el
controlador est en el modo Program, el module de salida analgica establece las salidas en los
valores de condicin de fallo especificados cuando se configur el module. Cuando el
controlador regresa al modo de Marcha o restablece las comunicaciones con el module de salida
analgica, puede hacer que la instruccin PID restablezca automticamente la salida de la
variable de control igual a la salida analgica, usando el bit mantenido y los parmetros de valor
mantenido en la instruccin PID.
Para establecer un reinicio sin perturbaciones:
Haga lo siguiente: Detalles:
Configure el canal del module de salida
analgica 1756 que recibe la variable de
control proveniente de la instruccin
PID.
Seleccione la casilla de verificacin
"retener hasta inicializacin" en la seccin
de propiedades para el canal especfico del
modulo. Esto le indica al module de salida
analgico que cuando el controlador
regrese al modo de Marcha o restablezca
las comunicaciones con el module, el
module debe retener la salida analgica en
su valor actual hasta que el valor enviado
desde el controlador sea igual (dentro de
un intervalo de 0.1%) que el valor actual
usado por el canal de salida. La salida del
controlador cambiar gradualmente al
valor de salida retenido actualmente
utilizando el trmino .BIAS. Esta rampa
es similar a la transferencia automtica sin
perturbaciones.
Introduzca el tag de bit mantenido y el
tag de valor mantenido en la
instruccin PID.
El module de salida analgica 1756
devuelve dos valores para cada canal en la
estructura de datos de entrada. El bit de
estado mantenido (.Ch2InHold, por
ejemplo), cuando es verdadero, indica que
el canal de salida analgica est
reteniendo su valor. El valor de datos
reledo (.Ch2Data, por ejemplo) muestra
el valor de salida actual en unidades de
ingeniera. Introduzca el tag del bit de
estado mantenido como el parmetro de
bit mantenido de la instruccin PID.
Introduzca el valor de datos reledo como
el parmetro de valor mantenido. Cuando
el bit mantenido se hace verdadero, la
instruccin PID mueve el valor mantenido
a la salida de la variable de control y se
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reinicializa para proporcionar un reinicio
sin perturbaciones en ese valor. Cuando el
module de salida analgica recibe este
valor desde el controlador, ste desactiva
el bit de estado mantenido, lo cual permite
que la instruccin PID inicie el control
normalmente.

Uniformidad de la derivada (PID)
Un filtro de uniformidad de la derivada mejora el clculo de la misma. Este filtro digital de
primer orden y paso bajo ayuda a minimizar los picos altos del trmino de la derivada causados
por ruido en la PV. Esta uniformidad se hace ms intensa con valores mayores de ganancia de la
derivada. Se puede inhabilitar la uniformidad de la derivada si el proceso requiere valores muy
altos de ganancia de derivada (Kd > 10, por ejemplo). Para inhabilitar la uniformidad de la
derivada, seleccione la opcin "Sin uniformidad de derivada" en la ficha Configuracin o
establezca el bit .NDF en la estructura PID.
Usar lmite de salida (PID)
Puede establecer un lmite de salida (porcentaje de salida) para la salida de control. Cuando la
instruccin detecta que la salida ha llegado a un lmite, establece un bit de alarma y evita que la
salida exceda el lmite inferior o superior.
Controlar una relacin (PID)
Puede mantener dos valores en una relacin usando una instruccin MUL con los siguientes
parmetros:
Valor no controlado
Valor controlado (el punto de ajuste resultante que va a ser usado por la instruccin
PID)
Relacin entre estos dos valores. En la instruccin MUL, introduzca:
Para este parmetro de MUL: Introduzca este valor:
Destino Valor controlado
Origen A Valor no controlado
Origen B Relacin

Aparte de la Instruccin PID, existe la instruccin PIDE. La instruccin PIDE proporciona
caractersticas mejoradas frente a la instruccin PID estndar. La instruccin utiliza la forma de
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P
r
o
y
e
c
t
o
s

d
e

C
o
n
t
r
o
l

U
N
E
T

2
0
0
9

velocidad del algoritmo PID. Los trminos de ganancia se aplican al cambio en el valor de error o
PV, no al valor de error o PV.