(22.

90) Automacin Industrial

ITBA















Copyright: Ing. Daniel Palombo 2008



Desde ApuntesITBA nos hemos tomado el trabajo de escanear y recopilar este
material, con el afn de brindarle a los futuros ingenieros del ITBA los mejores
recursos a la hora de estudiar.

Temas

Parte A

Introduccin a la robtica

Descripciones y transformaciones especiales
Descripciones
Mapeos
Operadores
Interpretaciones de una transformacin homognica
Aritmtica de transformaciones
Ms acerca de la descripcin de una orientacin

Cinemtica directa del manipulador
Resumen de pasos para asignar las marcas a cada link
Ejemplo de resolucin

Cinemtica inversa del manipulador
Ejemplo de resolucin
Solucin de Pieper cuando 3 ejes se intersectan

J acobianos: Velocidades y fuerzas estticas
Velocidades lineal y rotacional de un cuerpo rgido
Ms acerca de la velocidad angular
Propagacin de velocidad de link a link
J acobianos
Fuerzas estticas en los manipuladores
Propagacin de torques y fuerzas de link a link
J acobianos en el dominio de las fuerzas
Transformacin cartesiana de velocidades y fuerzas estticas
Mtodos de clculo del J acobiano

Dinmica del manipulador
Aceleracin de un cuerpo rgido
Distribucin de la masa
Formulacin iterativa de la dinmica: Mtodo de Newton-Euler

Formulacin de la dinmica por el mtodo de Lagrange
Estructura de las ecuaciones dinmicas del manipulador
Inclusin de la friccin

Generacin de trayectoria
Esquemas de generacin en el espacio de J oints
Esquemas de generacin en el espacio cartesiano
Generacin de trayectoria en tiempo de ejecucin

Diseo del mecanismo del manipulador
Diseo segn los requerimientos de la tarea
Configuracin cinemtica
Mediciones cuantitativas del workspace
Esquemas de actuacin
Rigidez
Estructuras redundantes y de cadena cerrada

Control lineal de manipuladores
Control de sistemas de 2 orden lineales
Modelado y control de un joint simple

Control no lineal de manipuladores
Control de sistemas de 2 orden no lineales
Control del manipulador
Consideraciones prcticas
Anlisis de Liopunov de la estabilidad
Control del manipulador basado en el espacio cartesiano

Control de fuerza en manipuladores
Tareas parcialmente limitadas
Control de fuerza de un sistema masa-resorte
Control hbrido de posicin / fuerza
Peg in hole jamming y wedging



Parte B

Procesamiento y anlisis de imgenes
Tcnicas de procesamiento de imgenes
Tcnicas de anlisis de imgenes

Visin estreo
Modelo de ejes alineados
Modelo de ejes convergentes

Control visual
Control ver y mover dinmico basado en posicin
Control ver y mover dinmico basado en imagen