INDICE

Capitulo 1. Introduccin
Sistemas y sistemas de control. Ejemplos de sistemas de control.
Clasificacin de sistemas de control. Retroalimentacin. Caractersticas
de retroalimentacin. El problema de la ingeniera de los sistemas de
control. Representacin del problema: el modelo. La ciencia de los
sistemas de control


1
Capitulo 2. Terminologa de los sistemas de control
Diagramas en bloque: fundamentos. Diagrama en bloque de un sistema
de control por retroalimentacin. Terminologa del diagrama en boque
para lazo cerrado. Terminologa suplementaria. Servomecanismos.
reguladores


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Capitulo 3. Sistemas lineales y ecuaciones diferenciales
Ecuaciones de sistemas fsicos. Ecuaciones diferenciales. Ecuaciones
diferenciales ordinarias y parciales. Ecuaciones diferenciales variables e
invariables en tiempo. Lineales y no lineales. Linealidad y superposicin.
Causalidad y sistemas fsicamente realizables. Sistemas linealizados y
fragmentariamente lineales. El operador diferencial D y la ecuacin
caractersticas. Independencia lineal y conjuntos fundamentales.
Solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes
constantes. La respuesta libre. la respuesta fija. La repuesta total. Las
respuestas al estado estacionario y a transitorios. Funciones singulares.
Sistemas de segundo orden





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Capitulo 4. La transformada de Laplace
Introduccin. La transformada de Laplace. El inverso de la transformada
de Laplace. Algunas propiedades de la transformada de Laplace. Y su
inverso. Tabla corta de transformada de Laplace. Aplicacin de las
transformadas de Laplace. En la solucin de ecuaciones diferenciales
con coeficientes constantes. Desarrollo en fracciones parciales.
Transformadas inversas usando el desarrollo en fracciones parciales.
Determinacin de las races de polinomios. Plano complejo: mapa de
polos y ceros. Evaluacin grafica de residuos. Sistemas de segundo
orden




57
Capitulo 5. Estabilidad
Definiciones de estabilidad. Localizacin de races caractersticas.
Criterio de estabilidad de Routh. Criterio de estabilidad de Hurwitz.
Criterio de estabilidad de la fraccin continuada

87
Capitulo 6. Funciones de transferencia
Definicin de una funcin de transferencia. Propiedades de una funcin
de trasferencia. Funciones de transferencia de compensadores de
sistema de control. Respuesta de tiempo del sistema. respuesta de
frecuencia del sistema


98
Capitulo 7. Algebra de los diagramas en bloque y funciones de
transferencia de sistemas
Introduccin. Revisin de fundamentos. Bloques en cascada. Forma
cannica de un sistema de control por retroalimentacin. Teoremas de
transformacin de los diagramas en bloque. Sistema de
retroalimentacin de unidad. Entradas mltiples. Reduccin de
diagramas en bloque complicados



113
Capitulo 8. Graficas del flujo de seales
Introduccin. Fundamentacin de las graficas del flujo de seales.
Algebra de las graficas del flujo de seales. Definiciones. Construccin
de graficas del flujo de seales. Definiciones. Construcciones de graficas
del flujo de seales. La forma general de la ganancia entre entrada y
salida. Calculo de la funcin de transferencia de componentes en
cascada. Reduccin de diagramas en bloques usando graficas del flujo
de seales y la formula general de la ganancia entre entrada y salida




137
Capitulo 9. Clasificacin de sistemas, constantes de error y
sensibilidad
Introduccin. Clasificacin de los sistemas de control segn el tipo.
Constantes de error de posicin. Constantes de error de velocidad.
Constantes de error de aceleracin. Resumen tabulado o resultados.
Constantes de error para sistemas generales. Sensibilidad


163
Capitulo 10. El anlisis y diseo de sistemas de control por
retroalimentacin: objetivos y mtodos
Introduccin. Objetivos del anlisis. Mtodos de anlisis. Objetivos del
diseo. Mtodos de diseo

180
Capitulo 11. Anlisis de Nyquist
Introduccin. Representacin de funciones complejas de una variable
compleja. Definiciones. Propiedades de la proyeccin P (s).
Representaciones polares. Propiedades de las representaciones polares.
La trayectoria de Nyquist. La representacin de estabilidad de Nyquist de
sistemas prcticos de control por retroalimentacin. El criterio de
estabilidad de Nyquist. Estabilidad relativa. Crculos M y N



189
Capitulo 12. Diseo de Nyquist
Filosofa del diseo. Compensacin del factor de ganancia.
Compensacin del factor ganancia usando crculos M. Compensacin de
adelanto. Compensacin de atraso. Compensacin de atraso y adelanto.
Otros mtodos de compensacin


226
Capitulo 13. Anlisis del lugar de races
Introduccin. Variacin de los polos del sistema de de lazo cerrado: el
lugar de races. Criterios de ngulo y magnitud. Numero de lugares.
Lugares en le eje real. Asuntotas. Puntos de separacin. ngulos de
partida y llegada. La espiruela. Construccin del lugar de races. La
funcin de trasferencia de lazo cerrado y la respuesta en el dominio del
tiempo. Mrgenes de ganancia y de fase a partir del lugar de races.
Razn de amortiguacin a partir del lugar de races




239
Capitulo 14. Diseo del lugar de races
El problema del diseo. Compensacin por eliminacin. Compensacin
de fase: redes de adelanto y atraso. Compensacin de magnitud.
Aproximacin de polos y cero dominantes. Diseo del punto.
Compensacin en la retroalimentacin
262
Capitulo 15. Anlisis de Bode
Introduccin. Escalas logartmicas y representacin de Bode. La forma
de Bode y la ganancia de Bode. Representaciones de Bode de funciones
simples de respuesta de frecuencia y sus aproximaciones asintticas.
Construccin de las representaciones de Bode. Estabilidad relativa.
Respuesta de frecuencia de lazo cerrado



277
Capitulo 16. Diseo de bode 297
Filosofa del diseo. Compensacin del factor de ganancia.
Compensacin de adelanto. Compensacin de atraso. Compensacin de
atraso y adelanto
Capitulo 17. Anlisis con la carta de Nichols
Introduccin. Representacin de la magnitud en db contra el ngulo de
fase. Construccin de las graficas en la magnitud en db contra el ngulo
de fase. Estabilidad relativa. La carta de Nichols. Funciones de
respuesta de frecuencia de lazo cerrado


316
Capitulo 18. Diseo con la carta de Nichols
Filosofa del diseo. Compensacin del factor de ganancia.
Compensacin del factor de ganancia usando curvas de amplitud
constante. Compensacin de adelanto. Compensacin de atraso.
Compensacin de atraso y adelanto


335
Capitulo 19. Tpicos avanzados
Introduccin. Sistemas de control no lineales. Sistemas de tiempo
discreto. Sistemas con entradas casuales. Sistemas ptimos de control.
Sistemas de control adaptables

352
Apndice 363
Referencias 365
Bibliografa 367
ndice 368