1clase Mecanica Cuerpo Rigido 2014 I

Facultad de Ingeniera
Geolgica, Minera y
Metalrgica

CURSO: MECANICA DEL CUERPO RIGIDO

Ing. Wilmer Gmez, MSc.

Abril 4, 2014
Geolgica, Minera y
Metalrgica

COMPETENCIAS
Aptitud Actitud
Destrezas Control emocional
Tcnicas Respeto, puntualidad
Honestidad
Responsabilidad
Mente (lectura)
Persona
Cuerpo Espiritu
Aristoteles, procrastinacin, resiliencia
Lo mas difcil es buscar o
encontrar la simplicidad
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Metalrgica

CREATIVIDAD
Oportunidad de aprendizaje:
Perder el miedo.
Tener curiosidad.
Autoestima aumenta con:
Saber.
Aprender.
Habito de hacer las cosas es NO PENSAR.
No criticar antes de entender.
Lo que funciona hoy, no resultar maana.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Geolgica, Minera y
Metalrgica

PRODUCCIN DEL ACERO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROCESO DE PRODUCCIN Y AFINADO

Geolgica, Minera y
Metalrgica

1RA. SEMANA
Equilibrio de fuerzas:
Fuerzas en el plano y el espacio;
resultante de fuerzas y pares; sistemas de
fuerzas equivalentes; reduccin general
de fuerzas; equilibrio de una partcula.
Seminario

Geolgica, Minera y
Metalrgica

OBJETIVOS
Formar y ensear a los alumnos la mecnica del
cuerpo rgido, de tal manera que adquieran destrezas
para su aplicabilidad en empresas industriales o como
futuros empresarios.

Bibliografa
Mecnica vectorial para ingenieros, Esttica, dcima edicin,
Russel C. Hibbeler, editorial pearson-prentice hall
Mecnica vectorial para ingenieros, Esttica, sptima edicin,
Beer - Johnston, editorial Mgraw Hill
Esttica, J.L. Meriam
Fsica, Volumen I, Mecnica, Marcelo Alonso y Edward Finn
Paginas de internet
http://www.filecrop.com/libros-meriam-estatica.html

Geolgica, Minera y
Metalrgica

La mecnica es la parte de la fsica que se encara
del estudio de los movimientos de los cuerpos.
CINTICA
ESTTICA
DINMICA
CINEMTICA
MECANICA
LA CINEMTICA estudia el movimiento, independientemente de las
causas que lo producen.
LA DINMICA, se ocupa de explicar las causas que los producen. La
dinmica se divide en: esttica y cintica.
La esttica estudia los cuerpos de equilibrio o reposo.
La cintica estudia los cambios del movimiento ocasionados por
una o ms fuerzas que no estn en equilibrio.
MECANICA Y SUS DIVISIONES
Geolgica, Minera y
Metalrgica

La Mecnica es la rama de la fsica que trata de la respuesta de los
cuerpos a la accin de las fuerzas.
El estudio de la Mecnica se divide en:
Mecnica de cuerpos rgidos:
Esttica. Cuerpos sometidos a fuerzas equilibradas.
Dinmica
Cinemtica. Movimiento de cuerpos sin considerar sus causas.
Cintica. Cuerpos sometidos a fuerzas no equilibradas
Mecnica de cuerpos deformables:
Rama de la Mecnica que se ocupa de las distribuciones de fuerzas
interiores y de las deformaciones en estructuras y componentes de
maquinaria cuando estn sometidos a sistemas de fuerzas.
Mecnica de fluidos:
Rama de la Mecnica que se ocupa de los lquidos y gases en
reposo o en movimiento. Fluidos compresibles y fluidos
incompresibles (Hidrulica).
INTRODUCCIN A LA MECNICA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Magnitudes fundamentales:
Espacio: regin geomtrica donde ocurren los sucesos fsicos
de inters en la mecnica.
Tiempo: intervalo que transcurre entre dos sucesos.
Masa: o materia es toda sustancia que ocupe espacio.
Fuerza: accin de un cuerpo sobre otro por contacto directo o a
distancia. Su efecto exterior es la aceleracin del cuerpo o el
desarrollo de fuerzas resistentes en l.
Consideraciones de inters:
Un punto material tiene masa pero no tiene forma ni
tamao. En consecuencia en la solucin de un problema no
intervendr el concepto de rotacin.
Un cuerpo rgido se puede representar como un conjunto
de puntos materiales. La forma y tamao del cuerpo se
mantiene constante en el tiempo y condiciones de carga.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Leyes de Newton (del movimiento): rigen el
movimiento de un punto material:
Inercia
F = m . A
Accin y reaccin
Ley de Gravitacin de Newton

Donde G = 6,673.10
-11
m
3
/(kg.s
2
)
Masa y peso.
W = G.m
t
.m/r
t
2
= m.g
g=9,807 m/s
2
2 1
r
m m
G F =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Para la resolucin de problemas seguir los siguientes pasos:
1. Leer el problema atentamente.
2. Identificar el resultado requerido y principios necesarios.
3. Dibujar los diagramas de cuerpo libre y tabular la data.
4. Aplicar los principios y ecuaciones.
5. Dar respuesta adecuada y unidades apropiadas.
6. Estudiar la respuesta y determinar si es razonable.
Hiptesis o aproximaciones frecuentemente utilizadas:
Reducir el estudio del cuerpo sometido a esfuerzos a un
punto material.
Tratar a la mayora de los cuerpos como si fuesen rgidos.
Despreciar los pesos de miembros en comparacin con
cargas aplicadas.
Considerar una fuerza distribuida, que acte sobre un rea
pequea, como una fuerza concentrada en un punto.
MTODO DE RESOLUCIN DE
PROBLEMAS
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Fuerza es la accin de un cuerpo sobre otro debido al contacto
fsico o efecto gravitatorio, elctrico, magntico.
La fuerza que se ejerce sobre un cuerpo tiene dos efectos:
Uno exterior que tiende a cambiar su movimiento y otro interior
a deformarlo. Suposicin: si no se deforma el cuerpo es rgido
Si un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo no origina ningn
efecto exterior, el cuerpo est equilibrado. Si el sistema no est
equilibrado y tiene una resultante, el cuerpo experimenta un
cambio en su movimiento.
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si producen el
mismo efecto en un cuerpo.
La resultante de un sistema de fuerzas, obtenida por
composicin de fuerzas, es el sistema equivalente.
El proceso de desarrollar una fuerza o sistema de fuerzas en otro
equivalente se llama descomposicin. Componente de una
fuerza es una o ms fuerzas en las que puede descomponerse.
INTRODUCCION
Geolgica, Minera y
Metalrgica

LAS FUERZA Y SUS CARACTERSTICAS
1. Mdulo (Intensidad de
la fuerza, unidad: N o
kN)
2. Direccin y sentido
(orientacin del
segmento)
3. Punto de aplicacin
(punto de contacto
entre dos cuerpos)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Recta soporte o lnea de accin: recta que
pasa por el punto de aplicacin y tiene la
direccin de la fuerza.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

MAGNITUDES ESCALARES Y
VECTORIALES
Las magnitudes escalares son aquellas que quedan descritas por
un nmero. (Ej. masa, densidad, rea, longitud, volumen, energa,
tiempo, temperatura, etc.)
Las magnitudes vectoriales tienen mdulo, direccin y sentido y
obedecen la regla del paralelogramo. (Ej. fuerza, momento,
desplazamiento, velocidad, aceleracin, impulso, cantidad de
movimiento, etc.). Los vectores pueden clasificarse en tres tipos:
1. Libres. su recta no pasa por un punto definido en el espacio. Ej.
Vector e, o
2. Deslizantes. su recta pasa por un punto definido en el espacio.
El punto de aplicacin de este vector puede ser cualquiera de
su recta soporte. Ej. Cuerda que tira de un peso arrastrado.
3. Fijos. Tiene punto de aplicacin definido.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD
Este principio dice que el efecto exterior de una fuerza sobre
un cuerpo rgido es el mismo para todos los puntos de
aplicacin de la fuerza a lo largo de su recta soporte.
As podemos tratar a las fuerzas como vectores deslizantes.

En cambio, el efecto interior de una fuerza (esfuerzo y
deformacin) puede verse muy influido si vara el punto de
aplicacin de la fuerza a lo largo de su recta soporte.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

CLASIFICACIN DE FUERZAS
En funcin de la interaccin
1. Fuerzas de contacto o de superficie. (Ej. empuje o
traccin por medio mecnicos)
2. Fuerzas msicas o de accin a distancia (Ej. efecto de
la gravedad)
Atendiendo a la zona sobre la cual actan
Fuerza distribuida,
aplicada sobre una
longitud o superficie, (Ej.
peso)
Fuerza concentrada (fuerza
aplicada sobre un rea
pequea comparado con el
elemento cargado)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

TIPOS DE FUERZAS
CONTACTO
A DISTANCIA
APLICADA
FRICCION
NORMAL
ELASTICA
TENSION
RESISTENCA DEL AIRE
GRAVITACIONAL
ELECTRICA
ELECTROMAGNETICA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

1. FUERZAS DE CONTACTO.
Se generan mediante el
contacto fsico directo entre
dos cuerpos
2. FUERZAS MASICAS
se crean por accin a
distancia. Ejm. la fuerza
gravitacional, elctrica y
magntica.
CLASES DE FUERZAS
Geolgica, Minera y
Metalrgica

1. FUERZAS
CONCENTRADAS .
Aquellas que se consideran
aplicada en un punto
2. FUERZAS DISTRIBUIDAS
Aquellas que se consideran
aplicadas en una lnea, un rea
o un volumen
CLASES DE FUERZAS
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Un sistema de fuerzas constituido por dos o ms fuerzas:
1. Monodimensional. (colineal, con recta soporte comn)
2. Bidimensional. (coplanario, caso particular: fuerzas paralelas)
3. Tridimensional. Un sistema de fuerzas es concurrente cuando
las rectas soporte de todas las fuerzas se corten en un punto
comn.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DIAGRAMAS DE SLIDO LIBRE
Es el cuerpo de inters separado de los dems cuerpos que
interactan sobre l y en el cual figuran las fuerzas aplicadas
exteriormente a dicho cuerpo.
Etapas en el trazado de un diagrama de slido libre:
1. Decidir qu cuerpo o parte de un cuerpo o grupo de
cuerpos hay que aislar y analizar. Preparar un esquema del
contorno exterior del cuerpo seleccionado.
2. Representar todas las fuerzas, conocidas y desconocidas,
aplicadas por otros cuerpos al cuerpo aislado, mediante
vectores en sus posiciones correctas.
3. Si se desconoce el sentido de alguna de las fuerzas, se
puede suponer y una vez finalizados los clculos, se
concluye su sentido.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

RESULTANTE DE DOS FUERZAS
CONCURRENTES
Dos fuerzas concurrentes F1 y F2 que actan sobre un cuerpo
se pueden sustituir por una fuerza Resultante R, que producir
sobre el cuerpo el mismo efecto que las dos originales. La suma
se realiza de dos formas:
Grficamente: Suma vectorial aplicando la regla del
paralelogramo o regla del tringulo
Matemticamente: Ecuacin vectorial: F1 + F2 = R = F2 + F1
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los mtodos grficos exigen un dibujo preciso a escala si se
quieren obtener resultados ptimos.
En la prctica se obtienen resultados numricos utilizando
mtodos trigonomtricos basados en los teoremas del seno
y del coseno junto con el esquema del sistema de fuerzas.
En el tringulo de la figura siguiente el teorema del seno se
expresa as:
| o sen
c
sen
b
sen
a
= =
y el teorema del coseno se expresa as:
cos 2
2 2 2
ab b a c + =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

RESULTANTE DE TRES O MS FUERZAS
CONCURRENTES
El mtodo de la regla del paralelogramo o del tringulo se puede
extender a los casos de tres o ms fuerzas concurrentes.
En definitiva, se construyen polgonos de fuerzas dando igual
el orden en que sumemos las fuerzas. Ejemplo:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DESCOMPOSICIN DE UNA
FUERZA EN COMPONENTES
As como podemos sumar dos o ms fuerzas
para obtener una resultante, una fuerza se
puede sustituir por un sistema de dos o ms
fuerzas (componentes de la original).
El proceso de descomposicin no da un
conjunto nico de componentes vectoriales.
En la resolucin de muchos problemas
prcticos no es corriente utilizar componentes
oblicuas de una fuerza pero si es habitual el
empleo de componentes ortogonales
(rectangulares).
Geolgica, Minera y
Metalrgica

COMPONENTES RECTANGULARES DE
UNA FUERZA
En el caso bidimensional el proceso de
obtencin de componentes rectangulares es
muy sencillo ya que se origina un tringulo
rectngulo, y solo hay que aplicar Pitgoras.
En forma vectorial podemos escribir:
F = F
x
+ F
y
= F
x
i +F
y
j
Donde:
u cos . F F
x
= u sen F F
y
. =
2 2
y x
F F F + =
x
y
F
F
arctan = u
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En casos tridimensionales, una fuerza F en el espacio se puede
descomponer en tres componentes rectangulares mutuamente
ortogonales.
F = Fx + Fy + Fz = Fx i +Fy j + Fz k =
F = F cosu
x
i +F cosu
y
j +F cosu
z
k

2 2 2
z y x
F F F F + + =
x
u
2
cos
+ y
u
2
cos
+
z
u
2
cos = 1
Los cosenos directores deben cumplir la
relacin:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Si un ngulo es mayor
que 90, su coseno es
negativo, lo que indica
que el sentido de la
componente es opuesto
al sentido positivo del eje
de coordenadas
correspondiente.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

RESULTANTES POR COMPONENTES
RECTANGULARES
R
x
=
F
x
= F
1x
+ F
2x
+ F
3x
+ + F
nx
= (F
1x
+ F
2x
+ F
3x
+ + F
nx
) i = R
x
i
R
y
=
F
y
= F
1y
+ F
2y
+ F
3y
+ + F
ny
= (F
1y
+ F
2y
+ F
3y
+ + F
ny
) j = R
y
j
En el caso de un sistema cualquiera de fuerzas coplanarias
concurrentes y tras determinar las componentes rectangulares
de todas las fuerzas, tenemos:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Y segn la regla del paralelogramo:

R = R
x
+ R
y
= R
x
i + R
y
j

El mdulo de R se calcula aplicando Pitgoras:
2 2
y x
R R R + =
Adems, el ngulo que forma la recta soporte de R con el eje x es:
x
y
x
R
R
arctan = u

R
R
x
x
arccos = u

R
Ry
arcsen
x
= u
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En el caso general de tres o ms fuerzas concurrentes en el
espacio y tras obtener sus componentes rectangulares, se tiene:
F
x
= F
1x
+ F
2x
+ F
3x
+ + F
nx
= (F
1x
+ F
2x
+ F
3x
+ + F
nx
) i = R
x
i
F
y
= F
1y
+ F
2y
+ F
3y
+ + F
ny
= (F
1y
+ F
2y
+ F
3y
+ + F
ny
) j = R
y
j
F
z
= F
1z
+ F
2z
+ F
3z
+ + F
nz
= (F
1z
+ F
2z
+ F
3z
+ + F
nz
) k = R
z
k
R
x
=
R
y
=
R
z
=
R = R
x
+ R
y
+ R
z
= R
x
i + R
y
j + R
z
k
El mdulo de R se calcula as:
2 2 2
z y x
R R R R + + =
R
R
x
x
arccos = u
R
R
y
y
arccos = u
R
R
z
z
arccos = u
Los ngulos que forma R con los
semiejes de coordenadas positivos son:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMAS
Cul es la resultante en
cada caso?
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMAS
Calcular la fuerza vectorial
en el eje xy
Mostrar la fuerza en forma
vectorial
Calcular la fuerza A, si el
sistema esta en equilibrio
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Dos cables se amarran juntos en C y se cargan
como se muestra en la figura. Determine la
tensin en : a) en cable AC y b) el cable BC.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DCL
B
T
A
T
600
B
u
A
u
87 , 36
16
12
=
=
A
A
tag
u
u
6 , 43
21
20
=
=
B
B
tag
u
u
B
A A
B
A A B B
A A B B
T
T
T T
Fx
sen T sen T
Fy
u
u
u u
u u
cos
cos
0 cos cos
0
0 600
0
=
=
=
= +
=
(1)
(2)
SOLUCION
lb T
lb T
B
A
18 , 487
) 6 . 43 cos(
) 87 , 36 cos( 441
441
36 , 1
600
= =
= =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los tirantes de cable AB y AD sostienen al poste AC. Se
sabe que la tensin es de 500 N en AB y 160 N en AD,
ahora determine grficamente la magnitud y la direccin
de la resultante de las fuerzas ejercidas por los tirantes en
A usando a) la ley del paralelogramo y b) la regla del
tringulo.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Calculamos:
= 51.3, = 59
Calculamos:
R = 575 N, = 67
SOLUCION
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Determine la magnitud y la direccin de la fuerza P requerida
para mantener el sistema de fuerzas concurrentes en
equilibrio.
60
120
45
F
1
= 2 kN
F
3
= 0.5 kN
F
2
= 2 kN
P
z
y
x
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Un recipiente esta sostenido por tres cables que se atan al
techo como se muestra. Determnese el peso W del
recipiente sabiendo que la tensin en el cable AD es 4.3 kN
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

A(0,0,0) B(-450,600,0) C(0,600,-320) D(500,600,360)
) 360 , 600 , 500 (
) 320 , 600 , 0 (
) 0 , 600 , 450 (
=
=
=
AD
AC
AB
860
680
750
=
=
=
AD
AC
AB
k j i
k j
j i
AD
AC
AB

42 . 0 7 . 0 58 . 0
47 . 0 88 . 0
8 . 0 6 . 0
+ + =
=
+ =
= 0 f
0 ) ( ) 42 . 0 7 . 0 58 . 0 ( ) 47 . 0 88 . 0 ( ) 8 . 0 6 . 0 (
0
0
= + + + + + +
= + + +
= + + +
W j T k j i T k j T j i
W T T T
W T T T
AD AC AB
W AD AD AC AC AB AB
AD AC AB

SOLUCION
kN W
kN T
kN T
AC
AB
71 . 9
84 . 3
16 . 4
=
=
=
Geolgica, Minera y
Metalrgica

2DA. SEMANA
Equilibrio en el plano y en el espacio.
Equilibrio en el espacio; diagrama de
cuerpo libre; tipos de reacciones y
ligaduras y reacciones estticas; grados
de hiperestaticidad: general, exterior e
interior; equilibrio en el plano.
1ra prctica calificada

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Las condiciones necesarias para que un cuerpo se
encuentre en equilibrio, en forma sencilla debe cumplir
lo siguiente:

EFx = 0; EFy = 0; EFz = 0
EMx = 0; EMy = 0; EMz = 0

Donde el termino F representa las fuerzas aplicadas
sobre el cuerpo en las direcciones x, y, z, de un
sistema coordenado ortogonal. Anlogamente, el
termino M esta referido a los momentos que se ejercen
en el cuerpo, en las direcciones x, y, z.

EQUILIBRIO EN EL PLANO Y ESPACIO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

48
LIGADURAS Y FUERZAS DE REACCIN
EN EL ESPACIO
Por cada grado de libertad restringido aparecer una reaccin. tipos de ligaduras ms
comunes son:
Empotramiento: Restringe todos los grados de libertad
Tres desplazamientos (u, v, w )
Tres giros (F
x
, F
y
, F
z
)
Punto en el espacio
( 6 grados de libertad)
6 Reacciones
3 Fuerzas
3 Momentos
Articulacin: Restringe los tres desplazamientos 3 Reacciones 3 Fuerzas
Geolgica, Minera y
Metalrgica

49
Por cada grado de libertad restringido aparecer una reaccin. tipos de ligaduras
ms comunes son:
Dos desplazamientos (u, v )
Un giro (F
z
)
Punto en el Plano
( 3 grados de libertad)
EN EL PLANO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Articulacin intermedia. No se trata de una ligadura con el entorno sino de un elemento de unin
entre dos partes del slido elstico. Permite el giro entre las dos partes del slido.
Reacciones proporcionales a los
desplazamientos
Ligaduras Reales. En la realidad, la mayor parte de las ligaduras no restringen totalmente los
desplazamientos y/o giros en un punto. Este tipo de ligaduras se estudian asimilndolas a muelles
lineales (impiden parcialmente los desplazamientos) o muelles a torsin (impiden parcialmente los
giros).
Cada articulacin nos proporciona una ecuacin de
equilibrio adicional, ya que el momento en ese punto
es nulo al estar permitido el giro.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Las reacciones son fuerzas externas que se calculan aplicando equilibrio esttico. Sea R el nmero
de reacciones (igual al nmero de grados de libertad impedidos) y sea E el nmero de ecuaciones de
equilibrio disponibles. En un sistema de barras sin contornos cerrados:
Si R = E Sistema ISOSTTICO
Si R < E Sistema HIPOESTTICO Mecanismo
El nmero de ecuaciones es suficiente
para el clculo de las reacciones
SISTEMA HIPOESTATICO E ISOSTATICO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Si R > E Sistema HIPERESTTICO El nmero de ecuaciones no es suficiente.
GH = R-E
GRADO DE
HIPERESTATICIDAD
Hay que aadir tantas ecuaciones de
compatibilidad de deformaciones como GH
tenga el sistema
SISTEMA HIPERESTATICO: GRADO DE
HIPERESTATICIDAD
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cojinete de bolas
El cojinete de bolas ideal (liso) tiene por misin
transmitir una fuerza R en una direccin
perpendicular al eje del cojinete.
Si el cojinete tiene la direccin del eje y, la accin
del cojinete se representa en el DSL por las
componente R
x
y R
z
.
Gozne (Bisagra)
Normalmente destinado a transmitir una fuerza R en una
direccin perpendicular al eje del pasador del gozne. Su
diseo puede tambin permitir transmitir una componente
de la fuerza a lo largo del eje del pasador. Ciertos goznes
pueden transmitir pequeos momentos respecto a ejes
perpendiculares a ejes del pasador.
Las parejas de goznes alineadas adecuadamente slo
transmiten fuerzas en las condiciones de utilizacin
normales.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cojinete de empuje
Transmiten componentes de fuerza tanto
perpendiculares como paralelas al eje del cojinete.
Ciertos cojinetes de empuje transmiten pequeos
momentos respecto a ejes perpendiculares al eje
del rbol. Las parejas de cojinetes alineados
adecuadamente, transmiten fuerzas en condiciones
normales de funcionamiento.
Cojinete de friccin (Chumacera)
Transmite una fuerza R en una direccin
perpendicular a su eje. Ciertas chumaceras
transmiten pequeos momentos respecto a
ejes perpendiculares al eje del rbol. Las
parejas de chumaceras alineadas
adecuadamente slo transmiten fuerzas
perpendiculares al eje del rbol.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Articulacin lisa de pasador
Transmite una fuerza R en una
direccin perpendicular al eje del
pasador, pero tambin transmite
una componente de fuerza segn
dicho eje. Tambin transmite
pequeos momentos respecto a
ejes perpendiculares al eje del
pasador.
Apoyo fijo (Empotramiento)
Puede resistir tanto una fuerza R
como un par C. Se desconocen los
mdulos y direcciones de fuerza y
par por lo que en el DSL se
representan las tres componentes
rectangulares de cada uno.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Dibujar el diagrama de slido libre de la viga
de la figura.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Dibujar el diagrama de slido libre de la viga de la
figura. Despreciar el peso de la viga.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSLs
Un cilindro se apoya sobre una superficie lisa
formada por un plano inclinado y una armadura
de dos barras. Dibujar el diagrama de slido
libre para el cilindro, para la armadura de dos
barras y para el pasador en C.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 59 -
DSLs
Dibujar el diagrama de slido
libre para la polea, para el poste
AB y la viga CD.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Dibujar el diagrama de slido libre de la barra curva
soportada por una rtula en A, un cable flexible en B
y una articulacin de pasador en C. Desprciese el
peso de la barra.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cuerpos (miembros) de 2 fuerzas
Ejemplo: barra de conexin de peso despreciable
(figura). Las fuerzas que sobre la barra ejercen los
pasadores lisos situados en A y B se pueden
descomponer en componentes segn el eje de la barra
y perpendicular a l. Aplicado ecuaciones de equilibrio:

Las fuerzas A
y
y B
y
forman un par que debe ser nulo si
la barra est en equilibrio, por tanto:
As pues, en los miembros de dos fuerzas, el equilibrio
exige que las fuerzas sean de igual mdulo y recta
soporte, pero opuestas. La forma del miembro no
influye en este sencillo requisito. Los pesos de los
miembros deben ser despreciables.
y y y y y
x x x x x
B A B A F
B A B A F
= = =
= = =
0 0
0 0
0 = =
y y
B A
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cuerpos (miembros) de 3 fuerzas
El equilibrio de un cuerpo bajo la accin de tres fuerzas
constituye tambin una situacin especial.
Si un cuerpo est en equilibrio bajo la accin de tres fuerzas las
rectas soportes de stas deben ser concurrentes (pasar por
un punto comn).
Si no fuera as, la fuerza no concurrente ejercera un momento
respecto al punto de concurso de las otras dos fuerzas.
Caso particular: Un cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas. El
punto de concurso es el infinito.
DSL de AB
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Reacciones hiperestticas y
ligaduras parciales
Tenemos un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanarias. Este puede
sustituirse por uno equivalente formado por una fuerza que pase por un punto arbitrario
A y un par.
Para que el cuerpo est en equilibrio, los apoyos deben poder
ejercer sobre el cuerpo un sistema fuerza-par igual y opuesto
(ligaduras). Ejemplo: Consideremos los apoyos de la figura (a)
El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la
traslacin del cuerpo pero no puede ejercer un momento que
impida la rotacin entorno a A. La barra B origina una fuerza en y
generando as un momento respecto a A que impida la rotacin
del cuerpo. Cuando las ecuaciones de equilibrio sean suficientes
para determinar las fuerzas incgnitas en los apoyos el cuerpo
est determinado estticamente con ligaduras adecuadas
(isostticas).
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Tres reacciones vinculares para un cuerpo sometido a un sistema de
fuerzas coplanario no siempre garantizan que el cuerpo est determinado
estticamente con ligaduras isostticas.
Ejemplo 1: El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la
traslacin del cuerpo, pero como la recta soporte de B
x
pasa por A, no
ejerce el momento necesario para evitar la rotacin en torno a A.
El cuerpo est ligado parcialmente (insuficientemente) y las ecuaciones de
equilibrio no son suficientes para determinar todas las reacciones
incgnitas. Lo mismo ocurre en el siguiente ejemplo:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Ejemplo 2: Sus tres conexiones pueden evitar la rotacin en torno a un punto
cualquiera y la traslacin del cuerpo en la direccin y pero no la traslacin del
cuerpo en la direccin x.
Un cuerpo con un nmero adecuado de reacciones est insuficientemente
ligado cuando las ligaduras estn dispuestas de tal manera que las fuerzas
en los apoyos sean concurrentes o paralelas.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los cuerpos ligados parcialmente pueden estar en equilibrio bajo la
accin de sistemas de fuerzas especficos.
Ejemplo: Las reacciones R
A
y R
B
de la viga se pueden determinar
usando

Sin embargo, la viga est insuficientemente ligada ya que se movera en
la direccin x si cualquiera de las cargas aplicadas tuviera una pequea
componente segn x.
=
=
0
0
A
y
M
F
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los cuerpos ligados con apoyos de ms estn indeterminados
estticamente ya que sern necesarias relaciones referentes a
propiedades fsicas del cuerpo (sistemas hiperestticos). Los apoyos que
no son necesarios para mantener el equilibrio del cuerpo se llaman
superabundantes. Ejemplos:
Si en vez de una conexin rgida en B colocamos un pasador, se obtiene una
reaccin adicional Bx que no es necesaria para evitar el movimiento del
cuerpo. As, las 3 ecuaciones independientes de equilibrio no proporcionan
suficiente informacin para determinar las 4 incgnitas.
DSL
DSL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Una armadura conectada mediante pasadores est
cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura.
El cuerpo W tiene una masa de 100 kg. Determinar las
componentes de las reacciones en los apoyos A y B.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Una viga est cargada y apoyada en la forma que
se indica en la figura. Determinar las
componentes de las reacciones en los apoyos A
y B.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Una viga est cargada y apoyada en la forma que se indica en
la figura. Determinar las componentes de las reacciones en
los apoyos A y B.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Un entramado conectado mediante pasadores est cargado
y apoyado segn se indica en la figura. Determinar las
reacciones en los apoyos A y B.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSLs
Un entramado de dos barras conectado por pasadores
est cargado y apoyado segn se indica en la figura.
Determinar las reacciones en los apoyos A y B.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Una barra que pesa 1250 N est soportada por un poste y
un cable segn se indica en la figura. Se suponen lisas
todas las superficies. Determinar la tensin del cable y las
fuerzas que se ejercen sobre la barra en las superficies
de contacto.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSLs
PROBLEMA
Un cilindro de masa 50 kg se apoya sobre un
plano inclinado y un entramado de dos barras
articulado por pasador. Suponiendo lisas
todas las superficies, determinar:
a) Las fuerzas que sobre el cilindro ejercen
las superficies de contacto.
b) Las reacciones en los apoyos A y C del
entramado de dos barras.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas se
determina descomponiendo cada fuerza del sistema en una
fuerza igual y paralela que pase por un punto dado (O origen de
coordenadas) y un par.
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con
mdulo, direccin y sentido igual a los de las fuerzas del
sistema original.
Un sistema de pares no coplanarios.
Equilibrio en tres dimensiones
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Una placa que pesa 2,5 kN est soportada por un rbol AB y
un cable C. En A hay un cojinete de bolas y en B un cojinete
de empuje. Los cojinetes estn alineados adecuadamente
de forma que solo trasmiten fuerzas. Determinar las
reacciones en los cojinetes A y B y la tensin en el cable C
cuando se apliquen a la placa las tres fuerzas indicadas.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Un poste y un soporte sostienen una
polea. Un cable que pasa sobre la
polea transmite una carga de 2500 N
en la forma indicada. Determinar la
reaccin en el apoyo A del poste.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
Las masas de las cajas que descansan sobre la
plataforma son 300 kg, 100 kg y 200 kg respectivamente.
La masa de la plataforma es de 500 kg. Determinar las
tensiones de los tres cables A, B y C que la soportan.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

DSL
El tablero de la figura tiene una masa de 25 kg y lo
mantienen en posicin horizontal dos goznes y una barra.
Los goznes estn alineados adecuadamente de forma que
solo ejercen reacciones de fuerza sobre el tablero.
Supngase que el gozne en B resiste toda fuerza dirigida
segn el eje de los pasadores de los goznes. Determinar
las reacciones en los apoyos A, B y D.
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Una torre de transmisin se sostiene por tres alambres los cules estn
anclados mediante pernos en B, C y D. a) Si la tensin en el alambre AD es de
315 lb, determine las componentes de la fuerza ejercida por el alambre sobre el
perno en D. b) Si la tensin en el alambre AB es de 525 lb, determine las
componentes de la fuerza ejercida por el alambre sobre el perno en B. c) Si la
tensin en el alambre AC es de 425 lb, determine las componentes de la fuerza
ejercida por el alambre sobre el perno en C. Ver figura.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Primeramente sacamos la distancia total, para posteriormente obtener los
ngulos x, y y z y despus obtener las componentes de la fuerza.
_________________
d = (dx
2
) + (dy
2
) + (dz
2
)
De acuerdo a la figura, las distancias para la cuerda AD son:
dx = 74 ft, dy = 100 ft, dz = -20 ft
______________________
d = (74 ft)
2
+ (100 ft)
2
+ (-20 ft)
2

d = 126 ft

Cos x = dx/d, cos y = dy/d, cos z = dz/d
Cos x = 74 ft/126 ft = 0.5873; x = cos
-1
0.5873 = 54.
Fx = F cos x. Fx = 315 lb x 0.5873 = Fx = 185 lb.
Cos y = 100 ft/126 ft = 0.7936; y = cos
-1
0.7936 = 37.4.
Fy = F cos y. Fy = 315 lb x 0.7936 = 245 lb.
Cos z = - 20 ft/126 ft = - 0.1587.
z = cos
-1
- 0.1587 = .
Fz = F cos z. Fz = 315 lb x 0.1587 = -50 lb.

SOLUCION a)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

_________________
d = (dx
2
) + (dy
2
) + (dz
2
)
De acuerdo a la figura, las distancias para la cuerda AB son:
dx = - 25 ft, dy = 100 ft, dz = -20 ft
______________________
d = (-25 ft)
2
+ (100 ft)
2
+ (-20 ft)
2

d = 105 ft
Cos x = dx/d, cos y = dy/d, cos z = dz/d; Cos x = -25 ft/105 ft = - 0.2380.
x = cos
-1
- 0.2380 = 103.7; Fx = F cos x. Fx = 525 lb x - 0.2380 =
Fx = - 125 lb.
Cos y = 100 ft/105 ft = 0.9523; y = cos
-1
0.9523 = 17.7.
Fy = F cos y. Fy = 525 lb x 0.9523 = 500 lb.
Cos z = - 20 ft/105 ft = - 0.1904; z = cos
-1
- 0.1904 = .
Fz = F cos z. Fz = 525 lb x 0.1904 = -100 lb.

SOLUCION b)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

_________________
d = (dx
2
) + (dy
2
) + (dz
2
)
De acuerdo a la figura, las distancias para la cuerda AC son:
dx = - 18 ft, dy = 100 ft, dz = 60 ft
______________________
d = (-18 ft)
2
+ (100 ft)
2
+ (60 ft)
2

d = 118 ft

Cos x = -18 ft/118 ft = - 0.1525; x = cos-1 - 0.1525 = 98.7.
Fx = F cos x. Fx = 425 lb x - 0.1525 = Fx = - 64.8 lb.
Cos y = 100 ft/118 ft = 0.8474; y = cos-1 0.8474 = 17.7.
Fy = F cos y. Fy = 425 lb x 0.8474 = 360 lb; Cos z = 60 ft/118 ft = 0.5084
z = cos-1 - 0.5084 = Fz = F cos z. Fz = 425 lb x 0.5084 = 216 lb.

SOLUCION c)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

3RA. SEMANA
Fuerzas distribuidas.
Fuerzas distribuidas a lo largo de una
lnea y de una superficie.
Seminario

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Se emplean tres cables para amarrar al globo mostrado en la
figura de abajo. Se sabe que la tensin en el cable AC es de
444 N, suponiendo que el globo est en equilibrio, determine el
valor de las tensiones de los cables AB y AD.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Para hallar las componentes de la cuerda AC, primero hallamos la distancia
total de acuerdo a las distancias dadas en la figura:
_________________
d = (dx
2
) + (dy
2
) + (dz
2
)
dx = - 4.2 m, dy = 5.6 m, dz = 2.4 m
______________________
d = (-4.2 m)
2
+ (5.6 m)
2
+ (2.4 m)
2

d = 7.4 m
Cos x = - 4.2 m /7.4 m = - 0.5675; x = cos
-1
- 0.5675 = 124.6.
Fx = F cos x. Fx = 444 N x - 0.5675 = Fx = - 252 N.
Cos y = 5.6 m /7.4 m = 0.7567; y = cos
-1
0.7567 = 40.8.
Fy = F cos y. Fy = 444 N x 0.7567 = 225.7 N.
Cos z = 2.4 m /7.4 m = 0.3243; z = cos
-1
0.3243 = 71.
Fz = F cos z. Fz = 444 N x 0.3243 = 144 N.

SOLUCION
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Ahora sacamos la distancia total, para el cable AB, como puede
verse en la figura, el perno B, est exactamente situado sobre el
eje X, por lo cual solamente tiene componente en Y y en Z, los
cuales son:
__________
d = (dy
2
) + (dz
2
)
dy = 5.6 m, dz = - 4.2 m
______________________
d = (5.6 m)
2
+ (-4.2 )
2

d = 7 m. Ahora se sacan los ngulos y y z para la cuerda AB:
Cos y = dy/d, cos z = dz/d ; Cos y = 5.6 m /7 m = 0.8
y = cos-1 0.8 = 36.8; FyAB = AB cos x. FyAB = AB (0.8) =
Cos z= -4.2 m /7 m = -0.6 ; z = cos-1 - 0.6 = 126.8.
FzAB = AB (-0.6)

SOLUCION
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Ahora sacamos la distancia total, para el cable AD, como puede verse en la
figura, el perno D, est exactamente situado sobre el eje Z, por lo cual
solamente tiene componente en X y en Y, los cuales son:
__________
d = (dx
2
) + (dy
2
)
De acuerdo a la figura, las distancias para la cuerda AD son:
dx = 3.3 m, dy = 5.6 m
______________________
d = (3.3 m)
2
+ (5.6 m )
2

d = 6.5 m. Ahora se sacan los ngulos x y y para la cuerda AD:
Cos x = dx/d, cos y = dy/d; Cos x = 3.3 m /6.5 m = 0.5076
x = cos-1 0.5076= 59.4; FxAD = AD cos x. FxAD = AD (0.5076) =
Cos y= 5.6 m /6.5 m = 0.8615 ; y = cos-1 0.8615 = 30.5.
FyAD = AD (0.8615); sumatoria de fuerzas: Fx = 0, Fy = 0, Fz = 0.
Fx = - 252 N + AD (0.5076) = 0; Fx = AD (0.5076) = 252 N.
Ahora despejamos AD: AD = 252/0.5076 N = 496.4 N.
Fy = 225.7 N + AB (0.8) = 0; Fy = AB (0.8) = - 225.7 N. despejando AB,
tenemos: AB = 225.7/ 0.8 N = 282.12 N.
SOLUCION
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Una placa rectangular est sostenida por los 3 cables
mostrados en la figura. Sabiendo que la tensin en el cable AB
es de 408 N, determine las componentes de la fuerza ejercida
sobre la placa en B.
PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

ngulos x, y y z y despus obtener las componentes de la fuerza AB.
_________________
d = (dx
2
) + (dy
2
) + (dz
2
)
dx = -13 cm, dy = 48 cm, dz = -32 cm
__________________________
d = (-13 cm)
2
+ (48 cm)
2
+ (- 32 cm)
2

d = 59.1 cm
Cos x = -13 cm/59.1 cm = - 0.2199; x = cos-1 - 0.2199 = 102.7.
Fx = F cos x. Fx = 408 N x - 0.2199 = Fx = - 89.7 N.
Cos y = 48 cm /59.1 cm = 0.8121; y = cos-1 0.8121= 35.7.
Fy = F cos y. Fy = 408 N x 0.8121 = 331.3 N.
Cos z = - 32 cm/59.1 cm = - 0.5414; z = cos-1 - 0.5414 = 122.7
Fz = F cos z. Fz = 408 N x 0.5414 = - 220.8 N.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Una placa rectangular est sostenida por los 3
cables mostrados en la figura anterior .
Sabiendo que la tensin en el cable AD es de
429 N, determine las componentes de la fuerza
ejercida sobre la placa en D.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

ngulos x, y y z y despus obtener las componentes de la fuerza AD.
_________________
d = (dx
2
) + (dy
2
) + (dz
2
)
dx = 36 cm, dy = 48 cm, dz = -25 cm
__________________________
d = (36 cm)
2
+ (48 cm)
2
+ (- 25 cm)
2

d = 65 cm
Cos x = dx/d, cos y = dy/d, cos z = dz/d;
Cos x = 36 cm/65 cm = 0.5538.
x = cos-1 0.5538 = 56.3; Fx = F cos x. Fx = 429 N x 0.5538=
Fx = 237.5 N.
Cos y = 48 cm /65 cm = 0.7384; y = cos-1 0.7384= 42.4.
Fy = F cos y. Fy = 429 N x 0.7384 = 316.7 N; Cos z = - 25 cm/65 cm = -
0.3846.
z = cos-1 - 0.3846= 112.6; Fz = F cos z. Fz = 408 N x 0.3846 = - 165 N.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

a) La expresin vectorial F=(300 N) i + (150 N) j + (100
N) k, define el sentido y la direccin de una fuerza en
el espacio, hallar el ngulo que definen dicha fuerza
con respecto al eje Y si su magnitud es de 600 N.
Cos y = Fy/F; Cos y = 150 N/600 N = 0.25
y = cos
-1
0.25 = 75.52.
b) La expresin vectorial F=(300 N) i + (150 N) j+ (100
N) k define el sentido y la direccin de una fuerza en el
espacio, hallar el ngulo que definen dicha fuerza con
respecto al eje X si su magnitud es de 600 N.
Cos x = Fx/F; Cos x = 300 N/600 N = 0.5
x = cos
-1
0.5 = 60.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

c) La expresin vectorial F=(300 N) i + (150 N) j+ (100 N) k define el sentido y la
direccin de una fuerza en el espacio. Hallar el ngulo que definen dicha fuerza con
respecto al eje Z.
____________________
F= Fx
2
+ Fy
2
+ Fz
2
________________________
F = (300 N)
2
+ (150 N)
2
+ (100)
2

____________
F= 122500 N
2
= 350 N
Cos z = Fz/F; Cos z = 100 N/350N = 0.2857
z = cos
-1
0.2857= 73.40.
d) Una fuerza F= (100 N) i + (200 N) j +(300) k define la tensin de una cuerda que
sostiene un poste de madera. Calcular el ngulo que forma la fuerza con el eje Y.
F= Fx
2
+ Fy
2
+ Fz
2
________________________
F = (100 N)
2
+ (200 N)
2
+ (300)
2

____________
F= 140000 N
2
= 374.16 N; Cos z = Fz/F; Cos z = 300 N/374.16 N = 0.8017;
z = cos
-1
0.8017= 56.69.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

e) El vector distancia d= (40 m) i +(20 m) j (60 m) k define la direccin de la
fuerza F cuyo valor es de 1000 N. Hallar la expresin vectorial de la fuerza.
____________
d= dx
2
+ dy
2
+ dz
2
________________________
d = (40 m )
2
+ (20 m)
2
+ (- 60 m)
2

____________
d= 5600 m
2
= 74.83 m.
F = dx F + dy F + dz F
d d d
F = 40 m 1000 N +20 m 1000 N -
74.83 m 74.83 m

60 m 1000 N
74.83 m
F = (534.54 N) i + (267.27 N) j - (801.81 N) k.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

f) El vector distancia d= (40 m) i +(20 m) j (60 m) k define la direccin de la
fuerza F cuyo valor es de 1000 N. Hallar el ngulo que forma con respecto al
eje Y.
____________
d= dx
2
+ dy
2
+ dz
2
________________________
d = (40 m )
2
+ (20 m)
2
+ (- 60 m)
2

____________
d= 5600 m
2
= 74.83 m.
Fy = 20 m (1000 N ) = 267.27 N
74.83 m
Cos y = Fy/F
Cos y = 267.27 N = 0.2672
1000 N
y = cos
-1
0.2672 = 74.5.

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Momentos y sus caractersticas
El momento de una fuerza respecto a un
punto o respecto a un eje es una medida de
la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del punto o del eje.
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una
medida de la fuerza a hacer girar el cuerpo
alrededor del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que
contiene a la fuerza F y al punto O.
Punto O: Centro del momento.
d: Brazo del momento.
Recta AA: Eje del momento.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El momento tiene mdulo, direccin y sentido y se
suma de acuerdo con la regla de adicin del
paralelogramo.
Magnitud vectorial
Mdulo: Producto del mdulo de la F por la
distancia d medida desde la recta soporte de la
fuerza al eje AA.

Sentido del momento:
Se indica mediante una flecha curva en torno al
punto.
Por definicin:
Rotacin anti horaria: momento positivo
Rotacin horaria: momento negativo

d F M M O
O
. = =
Unidades: N .
m
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 99 -
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El momento M de la resultante R de un
sistema de fuerzas respecto a cualquier
eje o punto es igual a la suma vectorial de
los momentos de las distintas fuerzas del
sistema respecto a dicho eje o punto.
Los mdulos de los momentos respecto al
punto O de la resultante R y de las
fuerzas A y B son:
Principio de los momentos, Teorema de
Varignon
) cos (
) cos (
) cos (
|
o
h B Bb M
h A Aa M
h R Rd M
B
A
R
= =
= =
= =
En la figura se ve que:
Por lo que:
| o cos cos cos B A R + =
B A R
M M M + =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Para cada caso,
calcular el momento
respecto al punto O
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Calcular las reacciones en A y B
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Representacin vectorial de un Momento
Vectorialmente, El momento de una fuerza F respecto a
un punto O, ser:
Donde r es el vector de posicin de O a A de la recta
soporte de F. As:
M
O
= r x F = (r F sen o) e
o : es el ngulo que forman los dos vectores (r y F)
e : es el vector unitario perpendicular al plano que contiene a
los vectores r y F.
(r . sen a) : distancia d del centro del momento O a la recta
soporte de F
M
O
= r x F
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En la figura apreciamos que la distancia d
es independiente de la posicin de A
sobre la recta soporte:
3 3 2 2 1 1
o o o sen r sen r sen r = =
Podemos escribir la ecuacin vectorial del momento como:
M
O
= r x F = (r F sen a) e = F d e = M
O
e
La direccin y sentido del vector unitario
e estn determinados por la regla de la
mano derecha (los dedos de la mano
derecha se curvan de manera de llevar
el sentido positivo de r sobre el sentido
positivo de F y el pulgar seala el
sentido de M
O

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Momento de una fuerza respecto a un
punto
r = r
A/B
= r
A
- r
B
= (x
A
x
B
) i + (y
A
y
B
) j + (z
A
z
B
) k
El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar
el momento (B) a un punto cualquiera de la recta soporte de la
fuerza F (A) se puede expresar as:
M
O
= r x F
La ecuacin vectorial de
clculo del momento de
una fuerza respecto a un
punto:
Es aplicable tanto al caso
bidimensional como al
tridimensional.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Consideremos 1 el momento M
O
respecto del origen de
coordenadas de una fuerza F contenida en el plano xy:
F = F
x
i + F
y
j; r = r
x
i + r
y
j
M
O
= r x F =
i j k
r
x
r
y
0
F
x
F
y
0
= (r
x
F
y
r
y
F
x
) k = M
z
k
* M
O
es perpendicular al plano xy (segn eje z)
* M
O
positivo (sentido antihorario)
* M
O
negativo (sentido horario)

Caso bidimensional
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El momento M
O
respecto del origen de coordenadas de una fuerza
F con orientacin espacial se determinar as:
F = F
x
i + F
y
j + F
z
k; r = r
x
i + r
y
j+ r
z
k

M
O
= r x F = =
i j k
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z

M= M
x
i + M
y
j + M
z
k = M
O
e
= (r
y
F
z
r
z
F
y
) i + (r
z
F
x
r
x
F
z
) j + (r
x
F
y
r
y
F
x
) k =
2 2 2
z y x O
M M M M + + =
Donde:
e = i + j + k
x
u cos
y
u cos z
u cos
Caso tridimensional
Geolgica, Minera y
Metalrgica

O
x
x
M
M
= u cos
O
y
y
M
M
= u cos
O
z
z
M
M
= u cos
Los cosenos directores asociados al vector unitario e son:
Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y
puede considerarse que son vectores deslizantes cuyas
rectas soporte coinciden con los ejes de momentos.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El Teorema de Varignon no est limitado a dos fuerzas concurrentes sino
que se puede extender a cualquier sistema de fuerzas.

pero

por tanto

Entonces

Ecuacin que indica que el momento de la resultante de un nmero
cualquiera de fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas
individuales.

R r M
O
=
n
F F F R + + + = ...
2 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n O
F r F r F r F F F r M + + + = + + + = ... ...
2 1 2 1
n R O
M M M M M + + + = = ...
2 1
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Momento de una fuerza respecto a un eje
El momento de una fuerza respecto de un punto no tiene significado fsico en
mecnica por que los cuerpos giran en torno a ejes y no alrededor de puntos.
El momento M
OB
de una fuerza respecto a un eje n se puede obtener:
1 Calculando el momento M
O
respecto a un punto O del eje.
2 Descomponiendo M
O
en una componente M
paralela al eje n y otra M

perpendicular a este:

M
OB
= M
= (M
O
. e
n
) e
n
= [(r x F) . e
n
] e
n
= M
OB
e
n
Donde:
e
nx
, e
ny
y e
nz
son las
componentes
cartesianas (cosenos
directores) del vector
unitario e
n
.

M
OB
= (r x F). e
n
=
e
nx
e
ny
e
nz
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Pares
Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de
sentidos opuestos forman un par. As, la suma de las dos fuerzas
es nula en cualquier direccin, por lo que un par tender
solamente a hacer girar el cuerpo al que est aplicado.
El momento de un par es la suma de
los momentos de las dos fuerzas que
constituyen el par.
d F M
A 2
= d F M
B 1
=
F F F = =
2 1
Fd M M
B A
= =
El mdulo del momento de un par
respecto a un punto de su plano es
igual al mdulo de una de las fuerzas
por la distancia que las separa.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

La suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto
cualquiera O es:
y como: 2 2 1 1
F r F r M
O
+ =
1 2
F F =
1 1 2 1 1 2 1 1
/
) ( ) ( F r F r r F r F r M
B A
O
= = + =
e d F e sen F r F r M
B A
B A
O 1 1 1
. . .
/
/
= = = o
r A/B vector posicin y e vector
unitario (regla mano derecha).
Por la ecuacin anterior, el
momento de un par no depende de
la situacin de O por lo que el
momento de un par es un vector
libre.
Pares
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Las caractersticas de un par, que rigen su
efecto exterior sobre los cuerpos rgidos, son:
El mdulo del momento del par
El sentido del par (sentido de rotacin)
La direccin o pendiente del plano del par
(definida por la normal al plano n)
Se pueden efectuar diversas
transformaciones del par sin que varen sus
efectos exteriores sobre un cuerpo:
Un par puede trasladarse a una posicin
paralela en su plano o a cualquier plano
paralelo.
Un par puede hacerse girar en su plano.
El mdulo de las dos fuerzas del par y las
distancia que las separa se pueden variar
mientras se mantenga constante el producto
F.d
Pares
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Un nmero cualquiera de pares coplanarios pueden sumarse algebraicamente
para dar un par resultante.
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse para
dar un par resultante nico. Como el momento de un par es un vector libre
colocamos cada par en el origen de un sistema de coordenadas,
descomponemos cada par segn sus componentes rectangulares y sumamos las
componentes correspondientes.
e C k C j C i C C C C C
z y x
z y x
= + + = + + =

( ) ( ) ( )
2 2 2

+ + =
z y x
C C C C k j i e
z y x
u u u cos cos cos + + =
C
C
C
C
C
C
z
z
y
y
x
x
=
=
=
arccos
arccos
arccos
u
u
u
Pares
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Descomposicin de una fuerza en una
fuerza y un par
En muchos problemas conviene descomponer una fuerza en una
fuerza paralela y un par (figura).
Recprocamente, una fuerza y un par coplanario con ella se
pueden combinar dando una fuerza nica en el plano en
cuestin. As, el nico efecto exterior de combinar un par con
una fuerza es desplazar a una posicin paralela la recta soporte
de la fuerza.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Sistemas de fuerzas coplanarias
Su resultante puede determinarse mediante las
componentes rectangulares de las fuerzas en cualquier
pareja conveniente de direcciones perpendiculares.
e R j R i R R R R
y x y x
= + = + =
( ) ( )
R
F
R
F
j i e
F F R
F R
F R
y
y
x
x
y x
y x
y y
x x
=
=
+ =
+ =
=
=
u
u
u u
cos
cos
cos cos
2 2
Geolgica, Minera y
Metalrgica

La situacin de la recta soporte de la resultante respecto a un punto
arbitrario O se puede utilizar aplicando el principio de los momentos:
= + + + + =
O n n R
M d F d F d F d F Rd ...
3 3 2 2 1 1
Luego:
R
M
d
O
R
=
Sentido de d
R
: (horario o antihorario) segn
O
M
La situacin de la recta soporte de la resultante respecto a O se
puede especificar tambin determinando la interseccin de la
recta soporte de la fuerza con uno de los ejes de coordenadas.
y
O
R
R
M
x

=
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas
coplanarias puede ser o una fuerza R o un par C.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Sistemas de fuerzas no coplanarias
Si todas las fuerzas de un sistema tridimensional son paralelas, la
fuerza resultante tiene por mdulo su suma algebraica y la recta
soporte de la resultante se determina mediante el principio de los
momentos:
n n O
n
F r F r F r R r M
k F k R F F F R
+ + + = =
= = + + + =

...
...
2 2 1 1
2 1
La interseccin con el plano xy de
la recta soporte de la fuerza
resultante se localiza as:
R
M
y
R
M
x
M y F y F y F Ry
M x F x F x F Rx
x
R
y
R
x n n R
y n n R

= =
= + + + =
= + + + =
;
...
...
2 2 1 1
2 2 1 1
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 120 -
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Sistemas de fuerzas cualesquiera
La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera
(figura 1) se puede determinar descomponiendo cada fuerza del
sistema en una fuerza igual y paralela que pase por un punto dado
(O origen de coordenadas) y un par. (figura 2)
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con
mdulo, direccin y sentido igual a los de las fuerzas del sistema
original.
Un sistema de pares no coplanarios.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cada una de las fuerzas y cada uno de los pares de los
dos sistemas se pueden descomponer en componentes
segn los ejes de coordenadas (figuras 1 y 2)
La resultante del sistema de fuerzas concurrentes
es un fuerza R que pasa por el origen y la
resultante del sistema de pares no coplanarios es
un par C.
Casos particulares:
R = 0
C = 0
R = 0 y C = 0 (Sistema en equilibrio)
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas cualquiera
puede ser o una fuerza R o un par C o una fuerza ms un par.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Casos especiales:
Par C perpendicular a la fuerza resultante R
El sistema ser equivalente a una fuerza nica R cuya recta
soporte se halle a una distancia d = C/R del punto O en una
direccin y sentido que haga que el momento de R respecto a O
sea igual al momento de C.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Par C oblicuo a la fuerza resultante R
El par C se ha descompuesto en dos componentes, una paralela y
otra perpendicular a la fuerza resultante R.
La fuerza resultante R y la componente del par perpendicular a ella
C
I
, se pueden combinar.
dems, se puede trasladar la componente paralela C
II
del par
hasta hacerla coincidir con la recta soporte de la fuerza resultante
R. La combinacin del par C
II
con la fuerza resultante R recibe el
nombre de torsor.
Casos especiales:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

La accin del torsor puede describirse como un empuje (o
traccin) ms una torsin en torno a un eje paralelo al empuje
(o traccin).
Cuando la fuerza y el momento son vectores de igual sentido,
el torsor es positivo (hoja anterior).
Cuando la fuerza y el momento son vectores de sentidos
opuestos el torsor es negativo (figura siguiente).
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Para cada caso, calcular el
momento respecto al punto O
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMAS
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMAS
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROB - SOL
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMAS
Geolgica, Minera y
Metalrgica

4TA. SEMANA
Centro de gravedad.
Centro de masa, gravedad y centroides;
teoremas de Pappus y Guldinus.
Centros de gravedad de arcos, reas y
volmenes.
2da prctica calificada

Geolgica, Minera y
Metalrgica

INTRODUCCIN
En muchos casos, las cargas no estn concentradas
en un punto sino que estn distribuidas a lo largo de
una lnea o sobre una superficie. Son cargas cuya
distribucin puede ser uniforme o no. La fuerza
distribuida est caracterizada por su intensidad y por
su direccin y sentido.
Cuando las zonas a las que se aplican las cargas
son considerables frente al tamao del cuerpo, ya no
es vlida la hiptesis de fuerza concentrada.
Otras fuerzas llamadas msicas, debidas a efectos
gravitatorios, elctricos o magnticos, se distribuyen
por toda la masa del cuerpo (se miden en N/m
3
).
La fuerza distribuida sobre una superficie ejercida
normalmente a sta se denomina presin y se mide
en N/m
2
.
La fuerza distribuida sobre una lnea ejercida
normalmente a sta se mide en N/m.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En el anlisis de muchos problemas de ingeniera aparecen expresiones que
representan momentos de masas, fuerzas, volmenes, superficies o lneas
respecto a ejes o planos. Ejemplo: Momento de una superficie A (contenida en el
plano xy) respecto al eje y.
}
= =
=
A
i i y
n
i
i i y
dA x M o dA x M
1
La superficie puede considerarse por un gran nmero
de elementos de superficie muy pequeos de rea
dA, siendo el momento del elemento respecto al eje:

Y el momento total de la superficie A respecto del eje
y ser:
i i i
dA x dM =
El momento de una masa, fuerza, volumen, superficie o lnea respecto a un eje o a
un plano puede definirse de manera anloga recibiendo el nombre de primer
momento de la magnitud que se considere. Este puede ser nulo y su signo positivo
o negativo ya que las coordenadas pueden ser positivas o negativas.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

CENTRO DE MASA (CDM)
Punto de un sistema de puntos materiales o de un cuerpo fsico en donde
podra concentrarse toda la masa de manera que el momento de la masa
concentrada respecto a un eje o plano cualquiera fuese igual al momento
respecto a dicho eje o plano de la masa distribuida.
Centro de masa y centro de gravedad
Si consideramos un sistema de n puntos
materiales, las distancias a los planos de
coordenadas del CDM G del sistema de puntos
materiales son:

= =
= =
= =
= = =
= = =
= = =
n
i
i i
n
i
i i xy
n
i
i i
n
i
i i zx
n
i
i i
n
i
i i yz
z m
m
z sea o z m z m M
y m
m
y sea o y m y m M
x m
m
x sea o x m x m M
1 1
1 1
1 1
1
1
1
Donde:
=
=
n
i
i
m m
1
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Las ecuaciones anteriores se resumen en una ecuacin vectorial nica as:
k j i k j i

= = =
+ + = + +
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
z m y m x m z m y m x m
1 1 1
de donde
=
+ + = + +
n
i
i i i i
z y x m z y x m
1
) ( ) ( k j i k j i
que se reduce a

= =
= = =
n
i
i i
n
i
i i O
m
m
sea o m m
1 1
1
r r r r M
ya que el vector de posicin del punto i-simo respecto al origen es
k j i r
i i i i
z y x + + =
y el vector de posicin del CDM respecto al origen es
k j i r z y x + + =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Si los puntos formasen un cuerpo continuo, las sumas se sustituyen por
integrales extendidas a toda la masa del cuerpo.
} }
} }
} }
= = =
= = =
= = =
dm z
m
z sea o dm z z m M
dm y
m
y sea o dm y y m M
dm x
m
x sea o dm x x m M
xy
zx
yz
1
1
1
Donde:
}
= dm m
Vectorialmente:
} }
} }
= =
= =
V m
V m
dV
m
dm
m
dV dm m
r r r
r r r
1 1
donde r es el vector de posicin del elemento dm del cuerpo respecto al
origen, es la densidad del elemento y dV es su volumen
Geolgica, Minera y
Metalrgica

CENTRO DE GRAVEDAD (CDG)
El peso de un cuerpo es la resultante de las fuerzas msicas distribuidas que la Tierra
ejerce sobre los puntos materiales que constituyen el cuerpo.
El punto G del cuerpo en el que acta el peso es el CDG del cuerpo.
El mdulo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un punto material dado del cuerpo
depende de la masa de dicho punto y de la distancia a que se encuentre del centro
de la Tierra. En la prctica se supone que todos los puntos del cuerpo experimentan
la misma aceleracin gravitatoria g. Adems, debido al tamao de la Tierra, las
rectas soporte de las fuerzas que se ejercen sobre los distintos puntos materiales
concurren en el centro de la Tierra y se pueden suponer paralelas. Estas dos
hiptesis dan un centro de gravedad que coincide con el CDM ya que:

Si se multiplican por g los dos miembros de las ecuaciones descritas para el clculo
del CDM tendremos:
} }
} }
} }
= = =
= = =
= = =
dW z
W
z sea o dW z z W M
dW y
W
y sea o dW y y W M
dW x
W
x sea o dW x x W M
xy
zx
yz
1
1
1
Donde:
}
= dW W
g m W =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cuando el cuerpo tenga una forma concreta, su CDG podr determinarse
considerando que el cuerpo est constituido por infinitos elementos cada
uno de los cuales tenga un peso dW dado as:
dV dW =
donde es el peso especfico del material (peso por unidad de volumen) y
dV es el volumen del elemento. El peso total del cuerpo ser:
}
=
V
dV W
Si se elige un sistema de coordenadas xyz tal que la recta soporte del peso
W sea paralela al eje z, el momento respecto al eje y del peso dW de un
elemento ser
) ( dV x dW x dM
y
= =
Por definicin de CDG:
) (
} }
= = =
V V
y
dV x dV x W x M
as pues, la coordenada x de un punto de la recta soporte del peso W ser:
}
}
=
V
V
dV
dV x
x
) (
y anlogamente:
}
}
}
}
= =
V
V
V
V
dV
dV z
z
dV
dV y
y
) (
y
) (
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Para cada caso, calcular el centro
de masa respecto al eje z y punto
O, asuma valores
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Centroides de volmenes, superficies y
lneas
CENTROIDES DE VOLUMENES
Cuando sea constante el peso especfico de un cuerpo tendremos que:
Estas coordenadas (centroide) solo dependen de la configuracin
geomtrica del cuerpo y son independientes de sus propiedades fsicas.
El centroide de un volumen coincide en posicin con el CDG G del cuerpo si
este es homogneo. Cuando el peso especfico vara de unos puntos a
otros, el CDG G del cuerpo y el centroide no tienen por que coincidir.
} } }
= = =
V V V
dV z
V
z dV y
V
y dV x
V
x
1 1 1
Ejemplo: En el caso de la figura, como el
peso especfico de la parte inferior del
cono es mayor que el de la parte superior,
el CDG, que depende del peso de las dos
partes, se hallar por debajo del centroide
C que solo depende del volumen de
dichas partes.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

CENTROIDES DE SUPERFICIES
El CDG G de una placa delgada, homognea, de espesor t uniforme y
superficie de rea A, se puede determinar considerando un elemento
infinitesimal de volumen dV que se puede expresar en funcin de un elemento
infinitesimal de superficie dA de la placa en la forma siguiente: dV = t dA.
As pues, en el caso de una placa delgada tendramos:
} } }
= = =
A A A
dA z
A
z dA y
A
y dA x
A
x
1 1 1
CENTROIDES DE LINEAS
El CDG G de un alambre curvo, homogneo, de pequea seccin recta de
rea A y de longitud L, se puede determinar considerando un elemento
infinitesimal de volumen dV que se puede expresar en funcin de un
elemento infinitesimal de longitud en la forma: dV = A dL.
As pues, para una varilla o alambre finos tendramos:
} } }
= = =
L L L
dL z
L
z dL y
L
y dL x
L
x
1 1 1
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Centroides de cuerpos compuestos
Si puede dividirse una lnea, superficie o volumen en partes cuyos respectivos
centroides tengas posiciones conocidas, se podr determinar sin integracin el
momento de la lnea, superficie o volumen total obteniendo la suma algebraica de los
primeros momentos (producto de la longitud, rea o volumen por la distancia del
centroide al eje o plano) de las partes en que se haya dividido la lnea, superficie o
volumen.
Ejemplo: Si tenemos una superficie compuesta por la superficies A
1
, A
2
, , A
n
y las
coordenadas de los centroides de las respectivas partes son tendremos:
n
x x x ..., , ,
2 1

= =
= =
= = = =
= = = =
+ + + = + + + =
n
i
i i
x
n
i
i i x
n
i
i i
y
n
i
i i y
n n n y
y A
A A
M
y y A y A M
x A
A A
M
x x A x A M
x A x A x A x A A A M
1 1
1 1
2 2 1 1 2 1
1
sea o
te anlogamen
1
sea o
... ) ... (
Si se considera un agujero
como parte integrante de un
cuerpo compuesto, su rea
se considerar magnitud
negativa.
Se pueden desarrollar
ecuaciones anlogas para L,
V, m y W.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 144 -
Centroides en algunas lneas y
superficies
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 145 -
Centroides en lneas y superficies
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Centroides de algunos volmenes
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Centroides de algunos volmenes
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Calcular el centro de masa del
alambre de seccin transversal
constante con respecto a cada
eje
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Calcular el centro de masa de la superficie
sombreada, respecto al eje x e y
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Teoremas de Pappus y Guldin
Teorema 1: El rea de la superficie de
revolucin generada al girar una curva
plana de longitud L alrededor de un
eje coplanario con ella y que no la
corte es igual al producto de la
longitud de la curva por la longitud del
camino que recorre su centroide.
Teorema 2: El volumen V del slido
de revolucin generado al hacer
girar una superficie plana de rea A
alrededor de un eje coplanario que
no la corte es igual al producto del
rea de dicha superficie por la
longitud del camino que recorre el
centroide de la superficie.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema: calcular el centro de gravedad
Geolgica, Minera y
Metalrgica

5TA. SEMANA
Momentos de inercia plano y de masas.
Momentos de inercia, productos de
inercia, momento polar de inercias; radios
de giro. Teorema de ejes paralelos
teorema de Steiner. Teorema de ejes
rotados. Ejes y momentos principales de
inercia.
Seminario

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Introduccin
En el anlisis de esfuerzos y deformaciones de vigas y rboles (ejes que
trabajan a torsin) se encuentran frecuentemente expresiones de la forma
}
A
dA x
2
Donde dA es un elemento de superficie, y x la distancia de este elemento a un
cierto eje contenido en el plano de la superficie o perpendicular a l.
Son siempre positivos y sus dimensiones sern L
4
(unidades: mm
4
o cm
4
).
En el anlisis del movimiento de rotacin de un cuerpo rgido, aparecen
expresiones de la forma
segundo momento de la superficie
}
m
dm r
2
Donde dm representa un elemento de masa y r la distancia de este elemento a
un eje. Son siempre positivos y sus dimensiones sern ML
2
(unidades: kg.m
2
).
Momento de inercia (de masa)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Segundo momento de una superficie
plana
El segundo momento de una superficie respecto a un eje (indicado con
subndices) se representar por el smbolo I cuando el eje est en el plano de
la superficie y por J cuando el eje sea perpendicular a ella.
Los segundos momentos rectangulares de
la superficie A respecto a los ejes x e y del
plano de la superficie son:
dA x I e dA y I
A
y
A
x
} }
= =
2 2
Anlogamente, el segundo momento polar
de la superficie A respecto al eje z, que es
perpendicular al plano de la superficie en el
origen O del sistema de coordenadas xy, es
( )
y x
A A A A
z
I I dA y dA x dA y x dA r J + = + = + = =
} } } }
2 2 2 2 2
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Teorema de Steiner para segundos
momentos de superficie
Cuando se haya determinado el segundo momento de una superficie respecto
a un eje dado, se podr obtener el correspondiente a un eje paralelo a ste
aplicando el Teorema de Steiner. Demostracin:
Si uno de los ejes pasa por el Centroide de la
superficie, el segundo momento de superficie
respecto a un eje x paralelo a l es
( )
} } } }
+ + = + =
A A A A
x
dA y dA y y dA y dA y y I
2
2 2
2
el segundo trmino es nulo ya que se trata del
momento primero de superficie respecto al eje x
que pasa por el centroide de la superficie:
A y I I
xC x
2
+ =
donde I
xC
es el segundo momento de la superficie
respecto al eje x que pasa por el centroide; y es la
separacin de los ejes x y x.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Por tanto, el Teorema de Steiner dice que:
El segundo momento de una superficie respecto a un eje cualquiera
contenido en el plano de la superficie es igual al segundo momento de
la superficie respecto a un eje paralelo que pase por el Centroide de la
superficie ms el producto del rea de sta por el cuadrado de la
separacin de los ejes.

Este teorema solo es vlido para pasar de un eje a uno paralelo centroidal,
o al revs, para pasar de un eje centroidal a otro paralelo a l.
anlogamente, se puede demostrar que
( ) A d J A y x J J
zC zC z
2 2 2
+ = + + =
donde J
zC
es el segundo momento polar de la superficie respecto al eje z
que pasa por el centroide y d es la distancia que separa los ejes z y z.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Radio de giro de una superficie
El segundo momento de una superficie (al tener las dimensiones de la cuarta
potencia de una longitud) se podr expresar como producto del rea A de la
superficie por el cuadrado de una longitud k llamada radio de giro. As pues,
A
J
k
A
I
k
A
I
k
k A dA r J k A dA x I k A dA y I
z
z
y
y
x
x
A
z z
A
y y
A
x x
= = =
= = = = = =
} } }
2 2 2 2 2 2
Y como
2 2 2
y x z y x z
k k k I I J + = + =
Al igual que cuando vimos el Teorema de Steiner para momentos segundos de
superficie, existir una relacin correspondiente entre los radios de giro de la
superficie respecto a dos ejes paralelos, uno de los cuales pase por el
centroide de la superficie.
( )
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2
d k y x k k x k k y k k
zC zC z yC y xC x
+ = + + = + = + =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Segundos momentos de superficies
compuestas
Frecuentemente, en la prctica, la superficie A es irregular pero se puede
descomponer en superficies sencillas A
1
, A
2
, A
3
, , A
n
para las cuales las
integrales ya estn calculadas y tabuladas.
As, el segundo momento de la superficie compuesta, respecto a un eje es
igual a la suma de los momentos segundos respecto a dicho eje de las
distintas partes.
Los momentos segundos de una superficie respecto a cualquier sistema de
ejes de coordenadas x, y, z se han definido en la forma:
dA r J dA x I dA y I
A
z
A
y
A
x
} } }
= = =
2 2 2
n
n
x x x
A A A A
x
I I I dA y dA y dA y dA y I + + + = + + + = =
} } } }
... ...
2 1
2 1
2 2 2 2
Cuando se quite una superficie (agujero) de una superficie mayor, su
segundo momento deber restarse del segundo momento de dicha
superficie mayor para obtener el segundo momento resultante.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

planas
Geolgica, Minera y
Metalrgica

planas
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Propiedades de algunas formas de
perfiles (Steel Construction)
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema, calcular el segundo momento
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema, calcular el segundo momento
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Segundos momentos mixtos de
superficies
El segundo momento mixto (producto de inercia de
superficie) dI
xy
del elemento de superficie dA respecto a
los ejes x e y es:
dA y x dI
xy
=
As el segundo momento mixto (producto de
inercia de superficie) de la superficie total A
respecto a los ejes x e y ser:
}
=
A
xy
dA y x I
Como el producto xy puede ser positivo o negativo, el
segundo momento mixto podr ser positivo, negativo o
nulo.
De hecho, el segundo momento mixto de una superficie
respecto a dos ejes ortogonales cualesquiera ser nulo
cuando uno de dichos ejes sea eje de simetra.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El Teorema de Steiner para momentos
segundos mixtos se deducen a partir de
la figura en donde los ejes x e y pasan
por el centroide C de la superficie y son
paralelos, respectivamente a los ejes x e
y. As,
( )( )
} } } }
} }
+ + + =
= + + = =
A A A A
A A
y x
dA y x dA x y dA y x dA y x
dA y y x x dA y x I

Las integrales segunda y tercera son nulas por ser centroidales los
ejes x e y.
En consecuencia, el segundo momento mixto respecto a un par de
ejes paralelos a dos ejes centroidales ortogonales es
A y x I I
xyC y x
+ =

Geolgica, Minera y
Metalrgica

superficies planas
Geolgica, Minera y
Metalrgica

superficies planas
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El segundo momento de la superficie A de la figura
respecto al eje x que pasa por O variar con el
ngulo .
Los ejes x e y utilizados para obtener el segundo
momento polar Jz respecto a un eje z que pase por
O eran dos ejes ortogonales cualesquiera del
plano de la superficie que pasaran por O; por
tanto,
y x y x z
I I I I J + = + =
Donde xe yson dos ejes ortogonales cualesquiera que pasen por O. Como la
suma de I
x
e I
y
es constante, I
x
ser mximo y el correspondiente I
y
mnimo
para un valor particular de .
El sistema de ejes para el cual los momentos segundos son mximo y mnimo
se denominan ejes principales de la superficie en el punto O y se les designa
por eje u y eje v (estos ejes son importantes en Resistencia de materiales al
estudiar vigas y columnas). As los momentos segundos principales as
obtenidos respecto a estos ejes se designan por I
u
e Iv.
Segundos momentos principales
Geolgica, Minera y
Metalrgica

6TA. SEMANA
Momentos de inercia plano y de masas.
Crculo de Mohr. Momento de inercia de
masas.
3ra practica calificada

Geolgica, Minera y
Metalrgica

CIRCULO DE MOHR- SEGUNDO
MOMENTO
u u y s e n x u + = c o s
u u x s e n y v = c o s
Geolgica, Minera y
Metalrgica

De la figura, relacionamos los ejes para un elemento dA:

Anlogamente, obtenemos:

Finalmente, deducimos:
u u y s e n x u + = c o s
MOMENTO
u u x s e n y v = c o s
} }
= = I dA xsen y dA v
u
2 2
) cos ( u u
} } }
+ = I dA x s en xydA s en dA y
u
2 2 2 2
cos 2 cos u u u u
u u u u
2 2
c o s 2 c o s s e n s e n P
y x y x u
I + I = I
u u u u
2 2
c o s c o s 2
y x y x v
s e n P s e n I + + I = I
u u u u u u c o s ) ( c o s c o s
2 2
s e n s e n P s e n P
y x y x u v
I + I =
v u y x z
I I I I J + = + =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

De la figura, relacionamos los ejes para un elemento dA:
u u 2 2 cos
2 2
sen P
xy
y x y x
u

I I
+
I + I
= I
u u 2 2 cos
2 2
sen P
xy
y x y x
v
+
I I
I + I
= I
u u 2 cos 2
2
xy
y x
uv
P sen P +
I I
=
2 2 2 2
)
2
( )
2
(
xy
y x
uv
y x
u
P P +
I I
= +
I + I
I
2
y x
med
I + I
= I ) )
2
((
2 2
xy
y x
P R +
I I
=
R
m ed
+ I = I
m ax
R
m ed
I = I
m in
) )
2
((
2
2 2
min max, xy
y x y x
P +
I I
I + I
= I
MOMENTO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

) )
2
((
2
2 2
min max, xy
y x y x
P +
I I
I + I
= I
MOMENTO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

) )
2
((
2
2 2
min max, xy
y x y x
P +
I I
I + I
= I
MOMENTO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Mtodo para graficar el crculo de Mohr
A continuacin describiremos un procedimiento para graficar el crculo de
Mohr para un elemento diferencial.
Su tomarn la siguiente convenciones:

Los segundos momentos se representarn en la abscisa y los
productos de inercia en la ordenada.

Los segundos momentos (positivos) se ubicarn en la parte derecha de
la abscisa.

Los productos de inercia se tomarn como positivos si en su plano de
accin hacen girar al elemento en sentido contrario a las agujas del
reloj y se ubicarn en la parte superior de las ordenadas.
MOMENTO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los pasos a seguir son:
1. Graficar los puntos (I
x
, P
xy
) y (I
y
,
P
yx
), que indican los esfuerzos que
actan sobre los planos x e y
respectivamente.
2. Trazar una lnea que una los puntos
(Ix, Pxy) y (Iy, Pyx) y definir la
direccin x, como se muestra.
Observe que la lnea trazada corta
el eje de las abscisas en el valor
Imed.
3. Con centro en el punto (Imed, 0),
trazar una circunferencia que pase
por los puntos (Ix, Pxy) y (Iy, Pyx).
Nota: Si P
xy
hace girar al elemento en
sentido antihorario es positivo y
negativo en sentido contrario.
MOMENTO
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En los anlisis del movimiento de un cuerpo rgido, aparecen a
menudo expresiones en las que interviene el producto de la
masa de un pequeo elemento por el cuadrado de su distancia
a una recta de inters. Este producto recibe el nombre de
momento de inercia del elemento.
As pues, el momento de inercia dI de un elemento de masa
dm respecto al eje OO es,
dm r dI
2
=
El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje OO es,
}
=
m
dm r I
2
Siempre ser positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su
distancia al eje son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML
2
, su
unidad de medida del SI ser el kg.m
2

Momentos de inercia
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un
sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el
de la figura, as:
( )
( )
( )dm y x dm r I
dm z x dm r I
dm z y dm r I
m m
z z
m m
y y
m m
x x
} }
} }
} }
+ = =
+ = =
+ = =
2 2 2
2 2 2
2 2 2
( )dm z y dm r dI
x x
2 2 2
+ = =
Para los ejes y y z se pueden escribir
ecuaciones anlogas con lo que nos
quedara:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de
una longitud) se podr expresar como producto de la masa m del cuerpo por
el cuadrado de una longitud k llamada radio de giro. As pues, el momento
de inercia I de un cuerpo respecto a una recta dad se puede expresar en la
forma
m
I
k mk I = = sea o
2
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede
interpretarse que es la distancia al eje de un punto en el que habra que
concentrar toda la masa del cuerpo para tener el mismo momento de inercia
respecto al eje que la masa real.

No existe ninguna interpretacin fsica til del radio de giro; no es ms que
un medio conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un
cuerpo en funcin de su masa y una longitud.
Radio de giro
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Considrese el cuerpo representado en
la figura, en cuyo centro de masa G se
toma el origen del sistema de
coordenadas xyz y considrese
tambin un sistema de coordenadas
xyz de origen en el punto Oy ejes
paralelos a los anteriores. En la figura
se observa que
z z z y y y x x x + = + = + =
La distancia d
x
que separa los ejes xy x es
2 2
z y d
x
+ =
As pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x, paralelo al eje x
que pasa por el centro de masa es,
}
=
m
x x
dm r I
2
desarrollando
Teorema de Steiner para momentos de
inercia
Geolgica, Minera y
Metalrgica

( ) ( ) | | = + + + = =
} }
dm z z y y dm r I
m m
x x
2 2
2
y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

0 0 = =
} }
m m
dm z dm y
( )
} } } } }
+ + + + + =
m m m m m
zdm z dm z ydm y dm y dm z y 2 2
2 2 2 2
Por tanto,
( )
( )
( ) m d I m y x I I
m d I m z x I I
m d I m z y I I
z zG zG z
y yG yG y
x xG xG x
2 2 2
2 2 2
2 2 2
+ = + + =
+ = + + =
+ = + + =
Ahora bien, como
( )
xG
m
I dm z y = +
}
2 2
Teorema de Steiner
para
momentos de inercia
Geolgica, Minera y
Metalrgica

As pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje
que pase por su centro de masa, se podr hallar el momento de inercia
respecto a otro eje cualquiera paralelo a l, sin necesidad de integracin,
utilizando las ecuaciones anteriores.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relacin
similar dada por
m d m k m k
x xG x
2 2 2
+ =
luego
2 2 2
2 2 2
2 2 2
z zG z
y yG y
x xG x
d k k
d k k
d k k
+ =
+ =
+ =
Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados slo son vlidos para pasar de
ejes xyz que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al
revs.
No son vlidos para ejes paralelos arbitrarios!
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Muchas veces el cuerpo de inters puede descomponerse en varias formas
simples tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han
calculado y tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas
siguientes.
El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es
igual a la suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo
componen respecto a dicho eje.
Por ejemplo,
( )
( ) ( ) ( )
n
n
x x x
m m m
m m
x x
I I I
dm z y dm z y dm z y
dm z y dm r I
+ + + =
= + + + + + + =
= + = =
} } }
} }
...
...
2 1
2 1
2 2 2 2 2 2
2 2 2
Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de
inercia deber restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener
el momento de inercia del cuerpo compuesto.
Momentos de inercia de cuerpos
compuestos
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Momentos de inercia de formas
corrientes
Geolgica, Minera y
Metalrgica

corrientes
Geolgica, Minera y
Metalrgica

corrientes
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En los estudios de movimientos de cuerpos rgidos aparecen, a veces,
expresiones en las que intervienen el producto de la masa de un pequeo
elemento por las distancias del mismo a un par de planos de coordenadas
ortogonales. Se trata de del producto de inercia del elemento.
dm y x dI
xy
=
Por ejemplo, el producto de inercia del
elemento representado en la figura respecto
a los planos xz e yz es
La suma de los productos de inercia de
todos los elementos de masa del
cuerpo respecto a los mismos planos
ortogonales se define como el producto
de inercia del cuerpo.
}
=
m
xy
dm y x I
Productos de inercia
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los tres productos de inercia del cuerpo representado son
} } }
= = =
m
zx
m
yz
m
xy
dm x z I dm z y I dm y x I
Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las
dimensiones ML
2
por lo que su unidad de medida del SI ser el kg.m
2

El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que
las coordenadas tiene signos independientes.
El producto de inercia ser nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano
de simetra, ya que los pares de elementos simtricos respecto a ste tendrn
productos de inercia opuestos cuya suma dar cero.
Los productos de inercia de placas delgadas con densidad uniforme, con
grosor t uniforme y una seccin de rea A y suponiendo adems que los ejes x
e y estn contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetra), sern

0 0 = = = =
= = = = =
} }
} } } }
m
zx
m
yz
xy
V A V m
xy
dm x z I y dm z y I
I t dA y x t dA t y x dV y x dm y x I
m m
A m

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Se puede desarrollar, para los productos de inercia, un teorema de Steiner muy
parecido al de los momentos segundos mixtos de superficie vistos
anteriormente.

Considrese el cuerpo representado en la figura, el
cual tiene un sistema de coordenadas xyz con origen
en el centro de masa G del cuerpo y un sistema de
coordenadas xyz con origen en el punto O y ejes
paralelos a los anteriores. En la figura se observa
que

z z z y y y x x x + = + = + =
( )( )
} } } } } }
+ + + = + + = =
m m m m m m
y x
dm y x dm x y dm y x dm y x dm y y x x dm y x I
Por tanto,
0 ; 0 ; = = =
} } }
m m
xyG
m
dm z dm y I dm y x
como
tenemos que:
m x z I I m z y I I m y x I I
zxG x z yzG z y xyG y x
+ = + = + =

Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En algunos casos, en el anlisis dinmico de cuerpos, hay que determinar ejes
principales y momentos de inercia mximo y mnimo.

El problema estriba en transformar momentos y productos de inercia fcilmente
calculables respecto a un sistema de coordenadas en los correspondientes a
otro sistema xyz de igual origen O pero inclinados respecto a los ejes xyz.
Considrese el cuerpo representado en la figura,
en donde el eje x forma los ngulos
xx
,
xy
y
xz

con los ejes x, y y z respectivamente.
El momento de inercia I
x
es, por definicin:
}
=
m
x
dm r I
2
Desarrollando y realizando un anlisis similar al que se realiza para localizar

los ejes principales y determinar los momentos segundos de superficie
mximo y mnimo, se pueden localizar los ejes principales de inercia y
determinar los momentos de inercia mximo y mnimo.
Momentos de inercia principales
Geolgica, Minera y
Metalrgica

7MA. SEMANA
Armaduras y marcos.
Armaduras planas.
Mtodo de los nudos y secciones. Marcos.
Seminario y 4ta prctica calificada

Geolgica, Minera y
Metalrgica

La determinacin de las reacciones en los apoyos vista en el tema anterior
slo es el primer paso del anlisis de las estructuras y mquinas.
En este tema utilizaremos las ecuaciones de equilibrio (EQ) para determinar
las fuerzas en los nudos de estructuras compuestas de miembros conectados
por pasador.
Este paso es necesario para elegir las sujeciones (tipo, tamao, material, etc.)
que se utilicen para mantener unida la estructura.
La determinacin de las fuerzas interiores (Resistencia de materiales) es
necesaria para proyectar los miembros que constituyan la estructura.
Las fuerzas en los nudos siempre son, dos a dos, de igual mdulo y recta
soporte, pero opuestas. Si no se separan del resto de la estructura por medio
de un DSL, no habr que considerar estas parejas de fuerzas al escribir las
EQ. Por tanto, para poder determinarlas habr que dividir la estructura en dos
o ms partes. As, las fuerzas de los nudos se convertirn, en los puntos de
separacin, en fuerzas exteriores en cada DSL y entrarn en las EQ. La
aplicacin de estas EQ a las distintas partes de una estructura permitir
determinar todas las fuerzas que actan en las conexiones.
Introduccin
Geolgica, Minera y
Metalrgica

1.- Armaduras, estructuras compuestas totalmente por
miembros de dos fuerzas. Las armaduras constan
generalmente de subelementos triangulares y estn
apoyadas de manera que se impida todo movimiento. Su
estructura ligera puede soportar una fuerte carga con un
peso estructural relativamente pequeo.
Ejemplo: Puente de la figura

2.- Entramados, estructuras que siempre contienen al
menos un miembro sobre el que se ejercen fuerzas
entres o ms puntos. Los entramados tambin se
construyen y apoyan de manera que se impida su
movimiento.
Las estructuras tipo entramado que no estn totalmente
inmovilizadas reciben el nombre de mquinas o
mecanismos.
Ejemplo: Mesa de la figura
Geolgica, Minera y
Metalrgica

La Armadura es una estructura compuesta por miembros usualmente rectos
unidos por sus extremos y cargada solamente en estos puntos de unin
(nudos). La estructura ligera de una armadura proporciona, para grandes luces,
una resistencia mayor que la que proporcionaran muchos tipos de estructura
ms recios.
Las Armadura planas estn contenidas en un
solo plano y todas las cargas aplicadas deben
estar contenidas en l. Ejemplo: Se utilizan a
menudo por parejas para sostener puentes. Las
cargas sobre el piso son transmitidas a los
nudos ABCD por la estructura del piso.
Las Armadura espaciales son estructuras que
no estn contenidas en un solo plano y/o estn
cargadas fuera del plano de la estructura.
Ejemplos: Grandes antenas, molinos de viento,
etc.
Armaduras planas
Geolgica, Minera y
Metalrgica

1.- Los miembros de las armaduras estn unidos solo
por sus extremos. Aunque en la realidad haya
miembros que cubran varios nudos.
2.- Los miembros de la armadura estn conectados
por pasadores exentos de rozamiento por lo que no
hay momentos aplicados a los extremos de los
miembros.
3.- La armadura slo est cargada en los nudos. Los
miembros suelen ser largos y esbeltos por lo que no
pueden soportar momentos o cargas laterales fuertes.
4.- Se pueden despreciar los pesos de los miembros.
En la prctica, es corriente suponer que la mitad del
peso de cada miembro se ejerce sobre cada uno de
los dos nudos que lo conectan.
En el anlisis de armaduras se formulan
cuatro hiptesis fundamentales:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El resultado de estas cuatro hiptesis es que todos los
miembros de la estructura idealizada son miembros de
dos fuerzas. (figura).
Tales estructuras son mucho ms fciles de analizar que
otras ms generales con igual nmero de miembros.
El error resultante suele ser suficientemente pequeo
para justificar las hiptesis.
En su forma ms sencilla, una
armadura consiste en un conjunto
de miembros de dos fuerzas unidos
por pasadores exentos de
rozamiento (figura).
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Cuando un nudo ejerce una fuerza que tira del extremo de un miembro, ste
ejerce una reaccin que tambin tira del nudo. (Principio de accin y
reaccin).
Las fuerzas que tiran del extremo de un miembro se denominan fuerzas de
traccin o de tensin y tienden a alargar el miembro.
Las fuerzas que aprietan el extremo del miembro se denominan fuerzas de
compresin y tienden a acortarlo.
Los miembros largos y esbeltos que constituyen una armadura son muy
resistentes a la traccin pero tienden a sufrir flexin o pandeo cuando se
someten a cargas compresivas fuertes, por lo que en estos casos debern
ser ms gruesos o debern riostrarse.
Uno de los extremos de una armadura de puente grande
se suele dejar flotar sobre un apoyo de zapata o de rodillo.
Aparte del requisito matemtico (problema equilibrio
Plano: 3 reacciones de apoyo) va a permitir la dilatacin
o contraccin por causas trmicas.
En el caso de los miembros de dos fuerzas, las fuerzas estn dirigidas
segn la recta que une sus puntos de aplicacin.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Para mantener su forma y resistir las grandes cargas que se le apliquen,
las armaduras han de ser estructuras rgidas. El elemento constitutivo
bsico de toda armadura es el tringulo ya que es la estructura rgida ms
sencilla.
A menudo se dice que una armadura es
rgida si conserva su forma al sacarla de sus
apoyos o cuando uno de sus apoyos puede
deslizar libremente. Ejemplo:

Por otro lado, la armadura de la 2 figura se
dice que es una armadura compuesta y la
falta de rigidez interna se compensa mediante
una reaccin de apoyo exterior ms. Ejemplo:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

El elemento constitutivo bsico de toda armadura es el tringulo. Las
armaduras grandes se construyen uniendo varios tringulos.
Armaduras simples: Estas se disean a partir de un
elemento triangular bsico (tringulo ABC), luego se
aaden, uno a uno, elementos triangulares
adicionales uniendo un nuevo nudo (D) a la armadura
y utilizando dos nuevos miembros (BD y CD) y as
sucesivamente.
Las armaduras de la pgina anterior no son simples.
La armadura simple, al estar constituida tan solo por elementos
triangulares, siempre ser rgida. Como cada nuevo nudo trae con l dos
nuevos miembros, se cumple que en una armadura simple plana:
3 2 = n m Siendo m el n de miembros y n el n de nudos.
Segn el mtodo de los nudos, sta es exactamente la condicin
necesaria para garantizar la resolubilidad de la armadura simple plana,
aunque no es vlida para otro tipo de armaduras.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Consiste en desmontar la armadura dibujando por separado el DSL de cada
miembro y cada pasador y aplicarles las condiciones de equilibrio.
Mtodo de los nudos
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Los DSL de los miembros de la armadura solo tienen fuerzas axiales
aplicadas en sus extremos en virtud de la hiptesis formuladas anteriormente.
El smbolo T
BC
representa la fuerza incgnita en el miembro BC (T
BC
= T
CB
).
Al conocer las rectas soporte de los miembros solo faltara determinar el
mdulo y sentido de las fuerzas en los mismos.
El sentido de la fuerza se tomar del signo de T
BC
.
Las fuerzas que apuntan hacia fuera del miembro se denominan fuerzas de
traccin o de tensin y tienden a estirar el miembro.
Las fuerzas que apuntan hacia el miembro se denominan fuerzas de
compresin y tienden a comprimirlo.
Aun cuando algunos intentan prever el sentido de las fuerzas, no es necesario
hacerlo, por lo que dibujaremos los DSL como si todos los miembros estuvieran
sometidos a traccin. As, el valor negativo de una fuerza indicar que el
miembro est sometido a compresin.
Consideraciones generales del mtodo de
los nudos
Geolgica, Minera y
Metalrgica

De acuerdo con el principio de accin y reaccin, la fuerza que un pasador
ejerce sobre un miembro es igual y opuesta a la que el miembro ejerce
sobre el pasador.
El anlisis de la armadura se reduce a considerar el equilibrio de los nudos
ya que el equilibrio de los miembros no aporta ms informacin que la
igualdad de fuerzas en los extremos.
Como en cada nudo actan fuerzas concurrentes coplanarias, el equilibrio
de momentos no dar informacin til con lo que solo se analiza el equilibrio
de fuerzas. Para cada nudo R = 0 dar lugar a 2 ecuaciones escalares
independientes:

Una armadura plana con n pasadores dar un total de 2n ecuaciones
escalares independientes con las que calcularemos las m fuerzas en los
miembros y las 3 reacciones en los apoyos de una armadura simple.

= = 0 0
y x
F y F
los nudos
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Si existe un nudo con solo dos fuerzas incgnitas, las dos ecuaciones para
este nudo se pueden resolver independientemente del resto de ecuaciones.
Si no existe un tal nudo, suele poderse crear resolviendo primero las EQ de
la armadura en su conjunto.
Los nudos se resuelven de esta manera uno tras otro hasta que se
conozcan todas las fuerzas.
Una vez determinadas todas las fuerzas, deber hacerse un resumen de
todas las fuerzas de los miembros indicando en cada una si es de traccin o
d compresin.
Si se utiliza primeramente el equilibrio global para determinar las
reacciones en los apoyos y ayudar a iniciar el mtodo de los nudos,
entonces tres de las 2n EQ de los nudos sern superabundantes y se
podrn utilizar para comprobar la solucin.
Si no es as, es el equilibrio global el que puede utilizarse para comprobar
la solucin.
los nudos
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema
Geolgica, Minera y
Metalrgica

1 Cuando slo dos miembros no colineales forman un nudo y a ste no hay
aplicada ni carga exterior ni reaccin de apoyo, los miembros sern de fuerza nula.
Ejemplo:
En este caso se podran suprimir
los dos miembros BC y CD, sin
que viera afectada la solucin e
incluso la estabilidad de la
armadura.
Sucede a menudo que ciertos miembros de una armadura dada no soportan
carga. Esto suele deberse a una de las dos causas generales.
Miembros de fuerza nula
Geolgica, Minera y
Metalrgica

2 Cuando tres miembros forman un nudo en el cual dos de los miembros sean
colineales y el tercero forme ngulo con ellos, el miembro no colineal lo ser de
fuerza nula si al nudo no hay aplicada fuerza exterior ni reaccin de apoyo. Los
dos miembros colineales soportan cargas iguales.
Ejemplo:
En este caso estos miembros de fuerza nula no pueden suprimirse, sin ms,
de la armadura y descartarlos. Son necesarios para garantizar la estabilidad
de la armadura, tal y como se indica a continuacin.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Si se suprimieran los miembros de fuerza nula AD y BD, nada impedira que
una pequea perturbacin desplazara ligeramente el pasador D y destruyera
el alineamiento de los miembros.
La armadura ya no estara esttico, el pasador D seguira movindose hacia
afuera y la armadura se derrumbara.
As pues, no hay que apresurarse a descartar miembros de una armadura
slo por que no soporten carga para una cierta configuracin. Tales miembros
son a menudo necesarios para soportar parte de la carga cuando la carga
aplicada vare y casi siempre son necesarios para garantizar la estabilidad de
la armadura.
DE CD y
DE CD x
T T F
T T F
= =
= =
0
0
Pero el equilibrio del pasador C
exige que T
CD
no sea nula. Con
lo que:
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Problema
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Mtodo de las secciones
La armadura se divide solo en dos pedazos.
Como la armadura entera est en equilibrio cada uno
de los pedazos es tambin un cuerpo en equilibrio.
Ejemplo: La armadura de la figura se puede dividir en
dos partes haciendo pasar una seccin imaginaria aa
que corte a alguno de sus miembros.
La seccin deber cortar la armadura de manera que
se puedan dibujar DSL completos para cada uno de
los pedazos.
En cada uno hay que incluir la fuerza que sobre cada
miembro cortado ejerce la otra parte del miembro que
ha quedado fuera.
As pues, para hallar la T
CF
, la seccin deber cortar
ese miembro. Para cada cuerpo rgido podrn
escribirse 3 EQ independientes. En total 6 ecuaciones
para despejar 6 incgnitas (las fuerzas en los tres
miembros cortados y las 3 reacciones en los apoyos).
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Podremos simplificar la resolucin de las ecuaciones si se determinan las
reacciones de los apoyos a partir del equilibrio de toda la armadura antes de ser
seccionada.
Si una seccin cortara cuatro o ms miembros cuyas fuerzas no se
conocieran, el mtodo de las secciones no generara bastantes EQ para
despejar todas las fuerzas incgnitas.
En ocasiones, no puede encontrarse una seccin que corte no ms de 3
miembros y pase a travs de un miembro de inters dado. En tal caso, podr
ser necesario dibujar una seccin que atraviese un miembro prximo y despejar
primero las fuerzas en l y posteriormente aplicar el mtodo de los nudos a un
nudo prximo o el de la secciones a una seccin que contenga el miembro de
inters (problema ejemplo 1).
Ventajas:
Suele poderse determinar la fuerza en un miembro cercano al centro de
una armadura grande sin haber obtenido primero las fuerzas en el resto de
la armadura con lo que la posibilidad de error se reduce de manera
importante.
Puede servir de comprobacin cuando se utilice el mtodo de los nudos
o un programa de ordenador para resolver una armadura.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA EJEMPLO 1
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Considerando un corte transversal en la
seccin aa del miembro recto de la figura,
sobre la superficie de corte habr una
distribucin compleja de fuerzas que podra
sustituirse por una fuerza y un par
equivalentes.
Al aplicar las EQ al DSL, estas exigen que
sea nula la componente cortante V, que sea
nula la componente M del momento y que la
componente axial P del sistema equivalente
fuerza-par sea de igual mdulo y direccin
pero de sentido opuesto a T.
Es decir, si las fuerzas en los extremos de un
miembro recto de dos fuerzas tiran del
miembro, las fuerzas que se ejerzan sobre
cualquier seccin del miembro representarn
tambin una fuerza axial que tire de dicha
seccin.
Fuerzas en miembros de dos fuerzas
rectos y curvos
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Si el miembro de dos fuerzas es curvo, las fuerzas en sus
extremos actuarn segn la recta que une los puntos de
aplicacin de las fuerzas.
Si se corta el miembro transversalmente en la seccin aa, se
tendr una distribucin compleja de fuerzas sobre la seccin
que podra sustituirse por un sistema fuerza-par equivalente.
Al aplicar las EQ al DSL, estas exigen ahora que la resultante
R de las componentes axial P y cortante V del sistema fuerza-
par equivalente sea de igual mdulo y direccin pero de
sentido opuesto a T. Como las fuerzas R y T no son
colineales, el equilibrio de momentos exige ahora que

Por tanto, el diseo de miembros rectos de dos fuerzas slo
precisa considerar fuerzas axiales, mientras que los
miembros curvos de dos fuerzas deben disearse para resistir
fuerzas cortantes V y momentos flectores M, as como fuerzas
axiales P. Complica ms an el problema el hecho de que los
valores de V, M y P dependen de donde se corte el miembro.
0 . = = d T M
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Armaduras espaciales
Son armaduras cuyos nudos no se encuentren todos en un
plano y/o cuyos apoyos y cargas no sean coplanarios.
El equivalente tridimensional del tringulo es el tetraedro.
Una armadura espacial simple se forma aadiendo
unidades tetradricas a la armadura con lo que son siempre
rgidas.
Como ahora cada nuevo nudo lleva consigo 3 nuevos
miembros, la relacin entre los n nudos y los m miembros
vendr dado por: m = 3n 6.
Estas armaduras, al igual que las planas, se pueden analizar
utilizando el mtodo de los nudos o el de las secciones:
Mtodo de los nudos: al aplicar las EQ en cada nudo
obtendremos 3n ecuaciones para calcular las m fuerzas en
los miembros y las 6 reacciones de apoyos.
Mtodo de las secciones: la aplicacin de las EQ a las dos
secciones darn 12 EQ (6 c.u.) suficientes para determinar
las 6 reacciones de apoyos y 6 fuerzas de miembros internas
(suele ser difcil hacer pasar una seccin que no corte a ms
de 6 miembros).
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 223 -
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Entramados y mquinas
Aun cuando los entramados y las mquinas pueden contener tambin uno o
ms miembros de dos fuerzas, contienen al menos un miembro sobre el
que se ejercen fuerzas en ms de dos puntos o sobre el cual acten fuerzas
y momentos.

Los entramados a su vez son estructuras rgidas mientras que las mquinas
no lo son. Ejemplos:
Mquina
Entramado
Esta estructura no
es rgida en el
sentido de que
depende de sus
apoyos para
mantener su forma.
La falta de rigidez
se compensa con
una reaccin ms
de los apoyos.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En la mquinas el equilibrio global no es suficiente para determinar las 4
reacciones en los apoyos. La estructura debe desmenbrarse y analizarse aun
cuando lo nico que se pida sean las reacciones en los apoyos.
Mas concretamente, el trmino mquina suele utilizarse para describir objetos
que se utilicen para amplificar el efecto de las fuerzas (tenazas, pinzas,
cascanueces, etc.) En cada caso, se aplica al mango del dispositivo una fuerza
de entrada y este elemento aplica una fuerza de salida mucho mayor a donde
sea. Deben desmenbrarse y analizarse aun cuando lo nico que se pida sea la
relacin entre las fuerza aplicada y de salida.
El mtodo de resolucin de entramados y mquinas consiste en desmembrar las
estructuras, dibujar el DSL de cada componente y escribir las EQ para cada
DSL.
En el caso de armaduras, al conocerse la direccin de la fuerza en todos los
miembros, el mtodo de los nudos se reduca a resolver problemas de equilibrio
del punto. Si embargo, como algunos miembros de los entramados y mquinas
no son miembros de dos fuerzas, no se conocen las direcciones de las fuerzas
en dichos miembros con lo que su anlisis consistir en resolver el equilibrio de
un sistema de cuerpos rgidos.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Entramados
El la figura tenemos una mesa en la que ninguno de
sus miembros lo es de dos fuerzas. Adems, aun
cuando pueda doblarse la mesa desenganchando el
tablero de las patas, en su utilizacin normal la mesa
es una estructura rgida estable y por tanto un
entramado.
1 Anlisis de la estructura completa. Dibujamos su
DSL y escribimos las EQ:
= =
= + =
= =
0 . 3 , 0 . 6 , 0
0
0
W D M
W D A F
A F
y A
y y y
x x
dan las reacciones en los apoyos:

A continuacin, se desmiembra la mesa y se dibujan
por separado los DSL de cada una de sus partes.
2 2
0
W
D
W
A A
y y x
= = =
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Teniendo en cuenta el principio
de accin y reaccin, al dibujar
los DSL, las fuerzas que un
miembro ejerce sobre otro
debern ser de igual mdulo y
direccin, pero de sentido
opuesto, que las fuerzas que el
segundo miembro ejerce sobre
el primero.
Aun cuando no todos los miembros de un entramado puedan ser
miembros de dos fuerzas, es posible e incluso muy probable, que uno
o varios lo sean. Hay que aprovechar dichos miembros y mostrar que
las fuerzas correspondientes se ejercen en su direccin, que es
conocida. Pero, hay que estar seguros antes de hacer esta
simplificacin. En el anlisis de entramados, al contrario que ocurre con
las armaduras, rara vez resulta til analizar por separado el equilibrio de
los pasadores.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

En la mayora de los casos, no importa a qu miembro est unido un pasador
cuando se desmiembra la estructura.
Sin embargo, existen algunas situaciones particulares en las que s importa:
Cuando un pasador conecta un apoyo y dos o ms miembros, el pasador debe
asignarse a uno de los miembros. Las reacciones del apoyo estn aplicadas al
pasador de este miembro.
Cuando un pasador conecta dos o ms miembros y a l est aplicada una carga,
el pasador deber asignarse a uno de los miembros. La carga estar aplicada al
pasador de este miembro.
Tambin hay que tener cuidado cuando uno o ms miembros que concurran en un
nudo sea miembro de dos fuerzas, siendo recomendables las dos reglas siguientes:
Los pasadores no deben nunca asignarse a miembros de dos fuerzas.
Cuando todos los miembros que concurran en un pasador sean miembros de dos
fuerzas, deber suprimirse y analizarse por separado dicho pasador, como se
hace en el mtodo de los nudos para las armaduras.
Para cada parte tenemos 3 EQ, en total 9 EQ para hallar la 6 fuerzas incgnitas
restantes (B
x
, B
y
, C
x
, C
y
, E
x
y E
y
). La obtencin previa de las reacciones en los
apoyos a partir del equilibrio global del entramado ha reducido a 3 de estas EQ a
una mera comprobacin.
Geolgica, Minera y
Metalrgica

Mquinas
El mtodo anterior tambin se utiliza para analizar
mquinas y otras estructuras no rgidas.
Ejemplo: Prensa de ajos de la figura.
Las fuerzas H
1
y H
2
aplicadas a las empuaduras
(fuerzas de entrada) se convierten en las fuerzas
G
1
y G
2
(fuerzas de salida) aplicadas al diente de
ajo.
El equilibrio de toda la prensa solo da H
1
= H
2
; No
da informacin acerca de la relacin entre las
fuerzas de entrada y de salida. Para ello, habr que
desmembrar la mquina y dibujar DSL para cada
una de sus partes. Entonces:

La razn de las fuerzas de salida a las de la
entrada se denomina desarrollo mecnico (DM) de
la mquina. En nuestro caso valdra:
H
b
b a
G bG H b a M
B
+
= = + =
) ( 0
b
b a
DM
+
=
Geolgica, Minera y
Metalrgica

PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 231 -
PROBLEMA
Geolgica, Minera y
Metalrgica

- 232 -
PROBLEMA, otra resolucin
Geolgica, Minera y
Metalrgica

8VA. SEMANA
EXAMEN PARCIAL: 18 de mayo

1clase Mecanica Cuerpo Rigido 2014 I

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Facultad de Ingeniera

paralela al eje n y otra M

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

Desarrollando y realizando un anlisis similar al que se realiza para localizar

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