EG - Fisica I - GIERM - Tema 2 - Vectores Libres - 12-13

1
Fsica I. Grado en Ingeniera Electrnica, Robtica y Mecatrnica 2012/13 Tema 2

Prof.Dr. Emilio Gmez Gonzlez
Dpto. Fsica Aplicada III, ETS Ingeniera
Tema 2:
Vectores Libres*
Fsica I
Grado en Ingeniera Electrnica,
Robtica y Mecatrnica (GIERM)
Primer Curso
1
*Prof.Dr. Antonio Gonzlez Fernndez y Prof.Dra. Ana M Marco Ramrez
Las magnitudes fsicas se dividen en
escalares, vectores y tensores
Las diferentes magnitudes pueden ser:
Escalares
Se caracterizan slo por un nmero (con signo)
Vectoriales
Mdulo (cantidad escalar positiva)
Direccin
Sentido
Tensores de orden superior
Representables por matrices
2
2
Todas las leyes fsicas poseen
homogeneidad en sus expresiones
En todas las ecuaciones debe haber homogeneidad:
Los dos miembros son del mismo tipo
Todos los sumandos son del mismo tipo
Un escalar nunca puede ser igual a un vector
Un escalar nunca puede sumarse a un vector
Para distinguirlos, es importante incluir las flechas ( ). En
los libros, los escalares van en cursiva (A) y los vectores
en negrita (A)
A B C
A B C
= +
= +
r r r
A B C
A B C
= +
= +
r r
r r
Correcto Incorrecto
A
r
3
Operaciones internas con cantidades
escalares: suma y producto
Pueden sumarse
El resultado es un escalar
Requiere que los sumandos tengan las mismas unidades
El resultado tiene las mismas unidades que los sumandos
Ejemplo: masa de un sistema
Pueden multiplicarse
El resultado es un escalar
Sus unidades son el producto de las de los factores
La suma y el producto poseen las propiedades asociativa
y conmutativa.
1 2 3
1
n
i
V
i
M m m m m M dm
=
= + + + = =

L
4
3
Vector: ente que posee una direccin
y un sentido
Es un ente que adems de su valor escalar (mdulo)
posee direccin y sentido. Ej.: Fuerza
Un vector puede darse indicando
Mdulo y dos ngulos con los ejes (un ngulo en 2D)
Componentes respecto a una base (siempre hay que indicar la
base)
( ) 3 2 N F j k = + +
r r r r
5
Tipos de vectores
Los vectores pueden ser libres, ligados o deslizantes,
dependiendo de la informacin necesaria para
describirlos:
Los ligados requieren dar mdulo, direccin, sentido y punto de
aplicacin (origen) (ej. campo elctrico)
Los deslizantes requieren dar mdulo, direccin, sentido y recta
soporte, pero no punto de aplicacin (pueden deslizarse sobre su
recta soporte, definida por el punto de aplicacin y la direccin del
vector) (ej. fuerzas sobre un slido rgido)
Los libres slo requieren dar mdulo, direccin y sentido (pueden
trasladarse de un punto a otro) (ej. resultante del conjunto de
fuerzas que actan sobre un slido rgido)
6
4
Los vectores pueden sumarse,
empleando la regla del paralelogramo
Los vectores pueden sumarse, resultando un vector. Ej.
Resultante de dos fuerzas
Puede emplearse la regla del paralelogramo o poner uno
a continuacin del otro.
Para que se puedan sumar deben ser libres o tener el
mismo origen
La suma verifica la propiedad asociativa y la conmutativa
A
ur
B
ur
A
ur
B
ur
A B +
ur ur
A B +
ur ur
B
ur
A
ur
7
Los vectores pueden multiplicarse
por cantidades escalares
Un vector puede multiplicarse por un nmero. Ej. fuerza
elctrica sobre una carga puntual
El resultado es otro vector
Misma direccin
Mismo sentido, si q>0. Opuesto, si q<0
Mdulo igual a
F qE =
r r
F q E =
r r
A
r
3A
ur
3 =
8
5
Combinaciones lineales: unen suma y
productos por escalares
Reuniendo la suma de vectores y la multiplicacin por
escalares se obtienen las combinaciones lineales. Ej.
Cantidad de movimiento de un sistema
1 1 2 2 3 3
1
n
i i
i
M
p mv m v m v mv p vdm
=
= + + = =

r r r r r r r
A
r
B
r
3B
r
2A
r
2 3 A B +
r r
Al expresar las componentes de un vector en funcin de
una base se hace una combinacin lineal
2 3 A i j k = + +
r r r r
9
Normalizacin
Una vez definido el producto de un vector por un escalar,
para obtener un vector unitario con la direccin y sentido
de uno dado, basta con dividir dicho vector por su mdulo
(normalizacin):
, 1
a
u u u
a
= = =
r
r r
10
6
Base ortonormal dextrgira
Si en E
3
tomamos tres vectores unitarios y ortogonales
entre s, , construimos una base ortonormal:
cualquier vector puede escribirse como combinacin
lineal de los vectores de la base. Los vectores de la base
generan todos los dems.
Dados los vectores ortonormales, ,
que forman una base ortonormal,
decimos que se trata de una base
ortonormal dextrgira si se cumple la
regla de la mano derecha.
{ }
1 2 3
, , u u u
{ }
1 2 3
, , u u u
r r r
1 1 2 2 3 3
A A u A u A u = + +
r
r r r
11
Componentes de un vector
Dada la base , formada por tres vectores unitarios
ortogonales en las direcciones de los tres ejes cartesiano,
cada vector puede escribirse como combinacin lineal de
dicha base:
Al cambiar de base cambian las componentes, pero NO
cambia el vector
r x y j zk = + +
r r
r r
r x y j z k = + +
r r
r r
r
r
r
j
r
j
r
y
y
Y
X
Y
X
Por eso no se deben
indicar los vectores como
(x,y,z): hay que indicar
siempre la base.
{ }
, , j k
r r
r
12
7
Coordenadas cartesianas de un
punto
Dado el punto P, su vector posicin
respecto al origen de coordenadas
puede expresarse en funcin de
los vectores de la base
La posicin relativa del punto Q
respecto al P, , sera:
{ }
, , j k
r r
r
P x y z
r OP p p j p k = = + +
uuur r
r
r r
( ) ( ) ( )
Q x y z
x x y y z z
r OQ q q j q k
PQ OQ OP q p q p j q p k
= = + +
= = + +
uuur r
r
r r
uuur uuur uuur r r
r
PQ
uuur
13
Producto escalar: operacin entre
vectores que produce un nmero
Dos vectores pueden multiplicarse, resultando un escalar
(ej. Trabajo realizado por una fuerza constante)
donde es el ngulo que forman y
El producto escalar se anula si los vectores son
ortogonales.
Si tenemos las componentes en una base ortonormal
cos F r F r =
r r
r r
F
r
r
r
( ) ( ) ( )

x y z
x y z
F F i F j F k
F r F x F y F z
r x i y j z k
= + +

= + +
= + +

r r r r
r
r
r r r
r
14
8
Producto escalar: propiedades
El producto escalar es conmutativo
El producto escalar NO es asociativo
No se puede definir el producto escalar de tres vectores
Se verifica la desigualdad
El producto escalar es lineal (se pueden quitar
parntesis)
( ) ( )
A B C A B C
r r r r r r
( )
1 2 1 2
F F r F r F r + = +
r r r r
r r r
15
Producto escalar de los vectores de
la base
Para los vectores se cumple:
siendo la delta de Kronecker.
Por eso, el producto escalar, componente a componente,
de dos vectores, se puede escribir:
siendo (A
1
,A
2
,A
3
) y (B
1
,B
2
,B
3
) las respectivas
componentes de los vectores y en la base
{ }
1 2 3
, , u u u
r r r
( )
( )
1
0
i k ik
i k
u u
i k
= =

r r
1 1 2 2 3 3
A B A B A B A B = + +
r r
{ }
1 2 3
, , u u u
r r r
A
r
B
r
ik
16
9
Producto escalar: aplicaciones
Mdulo de un vector:
Distancia entre dos puntos:
Cosenos directores:
2 2 2
1 2 3
a a a a a a = = + +
r r r
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
1 1 2 2 3 3
, d PQ PQ PQ q p q p q p = = + +
uuur uuur
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
1 2 3
2 2 2
1 2 3
cos 1, 2, 3
cos cos cos 1
i i
i
a u a
i
a
a a a
= = =
+ +
+ + =
r r
r
17
Producto escalar: ecuacin vectorial
del plano
Plano que pasa por el punto P
0
(x
0
,y
0
,z
0
), de vector
posicin y es normal al vector
Dado el punto P(x,y,z), perteneciente al plano, con vector
posicin , entonces
es la ecuacin vectorial del plano
Desarrollando, se obtiene la ecuacin implcita:
0 0 0 0
r x y j z k = + +
r r
r r
N A Bj Ck = + +
r r r
r
r x yj zk = + +
r r
r r
0 0 0 0
N r N r Ax By Cz Ax By Cz D = + + = + + =
r r
r r
( )
0 0
0 N P P N r r = =
uuur r r
r r
18
10
Producto vectorial: operacin entre
vectores que produce otro vector
Dos vectores se pueden multiplicar dando como
resultado un vector. Ej. momento de una fuerza
Mdulo
Direccin: la perpendicular a y a
Sentido: el dado por la regla de la mano derecha
M r F =
r r
r
sen M r F r F = =
r r r
r r
F
r
r
r
(rea del paralelogramo
definido por los vectores)
r
r
F
r
M
r
M
r
19
Producto vectorial: propiedades
El producto vectorial es anticonmutativo
El producto vectorial NO es asociativo
El doble producto vectorial es una combinacin
lineal de y que veremos ms a fondo en su propio
apartado.
Cumple la propiedad distributiva respecto a la suma
Cumple la propiedad cancelativa
siendo t un parmetro real
r F F r =
r r
r r
( ) ( )
A B C A B C
r r r r r r
( )
A B C
r r r
B
r
C
r
( )
a b c a b a c + = +
r r
r r r r r
x a x b a b tx = = +
r r
r r r r r
20
11
Producto vectorial de los vectores de
la base
Para la base
Para la base
{ }
1 2 3
, , u u u
r r r
{ }
, , j k
r r
r
1 2 3 2 3 1 3 1 2 i k k i
u u u u u u u u u u u u u = = = =
r r r r r r r r r r r r r
0
0
0
j k k j
j k j j j k
k j k j k k

= = =
= = =
= = =
r r r r
r r r r
r r r r r r
r r
r r r r r r
r r
21
Producto vectorial: expresin a partir
de las componentes
El producto vectorial se anula si los vectores son
paralelos
Si se conocen las componentes cartesianas, puede
calcularse mediante un determinante
( ) ( ) ( )
x y z
x y z
y z x y x z
z y x z y x
i j k
r xi y j zk
r F x y z
F F i F j F k
F F F
y z x y x z
i j k
F F F F F F
yF zF i zF xF j xF yF k
= + +

= =
= + +

= + =
= + +
r r r
r r r
r
r
r
r r r r
r r r
r r r
22
12
Producto vectorial: ecuacin vectorial
de la recta
Recta r que pasa por el punto P
0
(x
0
,y
0
,z
0
) con vector de
posicin y que va en la direccin del vector
Dado el punto P(x,y,z), perteneciente a la recta, con
vector posicin , entonces
, ecuacin vectorial de la recta
La ecuacin paramtrica, usando la propiedad
cancelativa:
, siendo un t parmetro real
Y eliminando el parmetro, ecuaciones continuas:
0 0 0 0
r x y j z k = + +
r r
r r
r x yj zk = + +
r r
r r
0 x y z
v v v j v k = + +
r r
r r
( )
0 0 0 0
0 v P P v r r = =
uuur r
r r r r
0 0
|| v P P
uuur
r
0 0 0 0 0
v r v r r r tv = = +
r r r r r r r
0 0 0
x y z
x x y y z z
v v v

= =
23
Producto mixto: unin de un
producto escalar y uno vectoriales
Dados tres vectores puede calcularse su producto mixto
Su valor absoluto es igual al volumen del paraleleppedo
que tiene por aristas esos tres vectores
( ) ( )
, , A B C A B C =
r r r r r r
C
B
A
los tres vectores son coplanarios
( )
0 A B C =
r r r
( )
( )
||
proy Volumen
B C
A B C B C A

= =

r r
r r r r r r
24
13
Producto mixto: propiedades
Permutabilidad cclica:
Antipermutabilidad cclica:
Pueden intercambiarse los signos de producto
Puede hallarse como un determinante
( ) ( )
A B C A B C =
r r r r r r
( )
x y z
x y z
x y z
A A A
A B C B B B
C C C
=
r r r
( ) ( ) ( )
A B C B C A C A B = =
r r r r r r r r r
( ) ( )
A B C B A C =
r r r r r r
25
Producto mixto: aplicaciones
Producto mixto de los vectores de una base ortonormal
dextrgira, :
En particular,
Dependencia lineal: Si (los tres vectores son
coplanarios), entonces se puede poner uno de los tres
vectores como combinacin lineal de los otros dos.
Por tanto, tres vectores, , constituirn una base
vectorial de E
3
si, y slo si,
{ }
1 2 3
, , u u u
r r r
( )
1 2 3
1 0 0
0 1 0 1
0 0 1
u u u = =
r r r
( )
1 j k =
r r
r
( )
0 a b c =
r
r r
{ }
, , a b c
r
r r
( )
0 a b c
r
r r
26
14
Producto mixto: ecuacin del plano
Ecuacin del plano, , que pasa por tres puntos no
lineados P
1
(x
1
,y
1
,z
1
), P
2
(x
2
,y
2
,z
2
) y P
3
(x
3
,y
3
,z
3
). Todo
punto P(x,y,z) que pertenezca al plano cumple la
ecuacin:
( )
1 1 1
1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 3
3 1 3 1 3 1
0
x x y y z z
PP PP PP x x y y z z
x x y y z z

= =

uuur uuur uuur
27
Doble producto vectorial: definicin
Dados tres vectores, es el producto vectorial entre el
primero y el vector resultante de multiplicar
vectorialmente el segundo y el tercero.
El vector que resulta es una combinacin lineal del
segundo y el tercero, as:
( ) ( ) ( )
A B C AC B A B C =
r r r r r r r r r
( ) ( ) ( ) ( )
A B C C A B AC B C B A = =
r r r r r r r r r r r r
28
15
Doble producto vectorial:
propiedades
No cumple la propiedad asociativa:
Satisface la identidad de J acobi:
( ) ( ) ( )
0 A B C B C A C A B + + =
r r r r r r r r r r
( ) ( ) ( )
A B C AC B A B C =
r r r r r r r r r
( ) ( ) ( ) ( )
A B C C A B AC B CB A = =
29
Doble producto vectorial:
aplicaciones
Desarrollo del producto escalar de dos productos
vectoriales:
Descomposicin de cualquier vector en una
componente tangencial y otra ortogonal respecto de otro
vector no nulo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )( )
A B C D C D A B C B D A A D B A C B D A D B C = = =
r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r
A
r
V
r
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
A V V V V A V A V V V A V A V V A = = =
r r r r r r r r r r r r r r r r
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
,
t n
A V V A V V A V V A V V
A A A
V V V V

= = =
r r r
t n
A A A = +
r r r
30
16
Observaciones finales
Los vectores y los escalares son entes diferentes que no
deben igualarse ni sumarse
Suma de escalares: escalar
Suma de vectores: vector
Al hacer un producto debe observarse qu factores y de
que tipo de producto se trata
Producto de escalares: escalar
Escalar por un vector: vector
Producto escalar de vectores: escalar
Producto vectorial de vectores: vector
Los vectores son independientes de la base
31

EG - Fisica I - GIERM - Tema 2 - Vectores Libres - 12-13

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

EG - Fisica I - GIERM - Tema 2 - Vectores Libres - 12-13

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

Fsica I. Grado en Ingeniera Electrnica, Robtica y Mecatrnica 2012/13 Tema 2

You might also like