Fsica I.

Grado en Ingeniera Electrnica, Robtica y Mecatrnica 2012/13 Tema 7

Prof.Dr. Emilio Gmez Gonzlez
Dpto. Fsica Aplicada III, ETS Ingeniera
1
Temas 7 y 8:
Slido rgido*
Fsica I
Grado en Ingeniera Electrnica,
Robtica y Mecatrnica (GIERM)
Primer Curso
*Prof.Dra. Ana M Marco Ramrez
ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido
Condicin geomtrica de
rigidez
Caso particular de sistema de partculas en que
las distancias entre dos partculas dadas se
mantiene siempre constante.
Dadas las partculas i y k, de vectores posicin

y
k
, con
k k
,
se cumple que:
k k k

(condicin geomtrica
de rigidez)
3
4
ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido.
Condicin cinemtica de
rigidez (I)
Partimos de la condicin geomtrica de rigidez:
k k k
Elevando al cuadrado la expresin de arriba:
k
2
k
2
k
2
Recordemos que :
k
2
k k
Derivando el primer miembro:
k
2
k
2
5
Condicin cinemtica de
rigidez (II)
Hemos obtenido:
k
2
k
2
Derivando el segundo miembro:
k k k
k
k k
Igualando:
k k
k k k
(condicin cinemtica de rigidez)
6
7
ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido.
Campo de velocidades de un
slido rgido (I)
Cada punto del slido puede en principio moverse
con una velocidad diferente, siempre que se
cumpla la condicin cinemtica de rigidez:
k k k
El primer miembro,
k k
, es la proyeccin
de
k
en la direccin de
k
, y el
segundo miembro,
k
,
la proyeccin de

.
Y la condicin cinemtica de
rigidez nos dice que son iguales.
8
Campo de velocidades de un
slido rgido (II)
Llamamos campo de velocidades de un slido
rgido a la distribucin de los vectores velocidad de
cada punto del slido.
De acuerdo con la condicin cinemtica de rigidez,
podemos decir que el campo de velocidades del
slido rgido es equiproyectivo.
Y segn el Teorema de Chasles,
la ecuacin del campo de
velocidades es:
0
9
ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido
Cantidad de movimiento de
un slido rgido
Vimos que, siendo r

la posicin
de una partcula referida al c.m.,
entonces, r

= r
cm
+r

Y derivando: :

= :
cm
+:

La cantidad de movimiento del sist. de partculas:

p = p

= m

= m

:
cm
+m

i
= H:
cm
(1)
Usando la ecuacin del campo de velocidades:
p = p

= m

= m

:
0
+m

= m

:
0
+
(m

) = H:
0
+ Hr
cm
= H(:
0
+ r
cm
) (2)
Igualando (1) y (2): :
cm
= :
0
+ r
cm
(el c.m. tambin cumple
la ec. del campo de velocidades)
12
ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido.
Momento cintico de un
slido rgido (I)
Para un sistema de partculas obtuvimos:
cm cm
i

i
cm cm
Donde:
i

i

i
era el momento cintico del
sistema de partculas respecto al c.m. y
cm cm
, el momento cintico respecto al
origen de coordenadas que tendra una partcula
de masa

, que se encontrase en la
posicin del c.m.,
cm
, y se moviese a la velocidad
del c.m.,
cm
.
13
Momento cintico de un slido
rgido (II)
En este tema hemos visto que :

= :
0
+ r

,
y que :
cm
= :
0
+ r
cm

Adems, sabemos que r

= r
cm
+ r

y que
:

= :
cm
+ :

Combinndolo todo:
:

= :
0
+ r

= :
0
+ r
cm
+ r

= :
cm
+ :

i
= :
0
+ r
cm
+ :

i
Igualando: :

i
= r

I
i
= r

i
m

i
= m

(r

i
( r

))
14
Momento cintico de un slido
rgido (III)
Descomponemos r

i
en una parte paralela a y otra
perpendicular a : r

i
= b

+R

,
donde b

es la parte de r

i
paralela a
, y R

, la parte de r

i
perpendicular a
, con b

= u, y b

2
+R

2
= r

i2
.
r

i
= b

+ R

i
= r

i
sen 0

= R

=
R

= r

sen 0

,
y r

i
= r

i
cos 0

= b

+ R

= b

= r

cos 0

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Momento cintico de un slido
rgido (IV)
Sustituyendo lo obtenido atrs y usando la frmula
del doble producto vectorial:
i

i

i

i

2

Vamos a estudiar un caso particular que simplifica
la expresin anterior, al anularse el segundo
sumatorio,

16
Momento cintico de un slido
rgido (V). Momento de inercia
Caso particular: Slido rgido simtrico y todos los
puntos del slido girando en torno a un eje de simetra
que pasa por el c.m. (eje de rotacin)
Entonces,

por simetra, ya que, para
todos los puntos, los sumandos se anulan dos a dos. Y

es la distancia entre i y el eje de giro.

En este caso,
i

2
donde

2
es el momento de inercia del slido
con respecto a ese eje que pasa por el c.m.Para una
distribucin continua:
2
:
ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido.
Energa cintica de un slido
rgido (I)
Para un sistema de partculas, obtuvimos:
1
2
M
cm
2
1
2
m
i
2
1
2
M
cm
2
Vamos a sustituir en la expresin obtenida para

:
i
1
2
m
i
2
1
2
m
i
1
2
m
i
1
2
m
i
Recordando una de las aplicaciones del doble producto
vectorial:

A B C D C D A B C B D A A D B A C B D A D B C

Energa cintica de un slido
rgido (II)
i
1
2
m
i

1
2

2 2
1
2
2
Donde, recordemos,

, es la
componente de

i
segn la direccin normal a
y la distancia de la partcula i al eje de giro, e

2
es el momento de inercia del slido
con respecto a un eje de simetra que pasa por
el c.m. 20
Energa cintica de un slido
rgido (III)
Por tanto, hemos llegado a la expresin:
1
2
M
cm
2 i
1
2
M
cm
2
1
2
2
donde
el trmino
1
2
M
cm
2
es la energa cintica de
traslacin del c.m., y
el trmino
1
2
2
, la energa cintica de rotacin
del slido rgido en torno a un eje que pasa por
su c.m.
21
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ndice
Condicin geomtrica de rigidez.
Condicin cinemtica de rigidez.
Campo de velocidades de un slido rgido.
Cantidad de movimiento de un slido
rgido.
Momento cintico de un slido rgido.
Momento de inercia.
Energa cintica de un slido rgido.
Energa potencial de un slido rgido.
Energa potencial de un
slido rgido
La energa potencial u de un sistema de partculas (y por tanto
la del caso particular que constituye el slido rgido) se obtiene
sumando las energas potenciales de cada una de las
partculas:
u = u
1
r
1
+u
2
r
2
+ = u

Para el caso gravitatorio, tomando g = -gk,

quedara u

= m

gz

u = m
1
gz
1
+m
2
gz
2
+ = m

g = Hz
cm
g
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