Ingeniera de Control.

Ingeniera de Control

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er
curso del Grado en
Ingeniera Electrnica y Automtica

Curso 2014-2015
Carlos Sagues Despacho D.1.07, Telf.: 876 761940, email: csagues@unizar.es






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Ingeniera de Control.
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Ingeniera de Sistemas y Automtica
Sistema Coleccin de unidades diversas, que pueden ser
biolgicas, humanas, mquinas, informaciones y elementos
naturales, que interactan integradas en un entorno para conseguir
un objetivo comn, mediante la manipulacin y control de
materiales, informacin, energa o vida
(IEEE System Science Group)
Ingeniera La ingeniera no se ocupa de cmo son las cosas - que
es lo propio de la ciencia - sino de cmo debieran ser para
alcanzar unos determinados fines (Herbert Simon)
Automtica Ciencia que trata de los mtodos y procedimientos
cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un
operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental
previamente programada (Real Academia)
Control Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema
(Real Academia)
Sistema automtico Sistema concebido por el hombre para que
exhiba un cierto comportamiento deseado de forma autnoma
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Curso previo: Seales y Sistemas
Modelado de sistemas continuos.
Transformada de Laplace. Funcin de transferencia. FdT Frecuencial.
Anlisis temporal de sistemas continuos.
Estabilidad, permanente, transitorio
u
w

d
q

0
100
200
300
400
500
0 10 20 30 40
t (segs)
h

(
m
)
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0 10 20 30 40
t (seg)
q

(
r
a
d
/
s
e
g
)
Angle of
Attack
Pilot G force
Scope
1
alpha (rad)
1/Uo
Nz pilot
calculation
Aircraft
Dynamics
Model
Zw
+
+
Mw
Mq Dryden Wind
Gust Models
wGust
qGust
+
+
1
u
Controller
Pilot
q
w
Stick Input
1
Ta.s+1
Actuator
Model
2
Nz Pilot (g)
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Curso previo: Sistemas Automticos)

Sistemas realimentados.
Respuesta (permanente, transitorio)
Lugar de las races.
Diseo de sistemas de control analgicos, generalmente 1 entrada (+
perturbaciones) y 1 salida
Ejemplos: climatizacin, control de velocidad de crucero de un coche
Algn ejemplo ms? Sabras identificar en estos ejemplos las variables
del bucle de control serie?

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Sistemas de control en tiempo discreto. Anlisis y diseo.
Control por computador. Ventajas?




Espacio de estados. Anlisis y diseo.
Facilita el control de sistemas no lineales, multivariable y con parmetros
que varan con el tiempo. Ejemplos?
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Identificacin de sistemas.
Modelado del sistema basado en experimentacin sobre el mismo.
Ventajas sobre ecuaciones?
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Observadores.
Permiten estimar variables no medibles. Ejemplos?





Pot
Glass
Inductor
NTC
Potencia
Tpot
Tglass
!"
"
!$
$
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Contenidos
Tema 1. Introduccin.
Tema 2. Sistemas en tiempo discreto (STD).Muestreo y
reconstruccin de seales. Anlisis.
Tema 3. Diseo de controladores digitales (STD).
Tema 4. Identificacin de sistemas.
Tema 5. Descripcin interna. Sistemas multivariables continuos y
muestreados. Anlisis. Controlabilidad y observabilidad.
Tema 6. Control basado en descripcin interna.
Tema 7. Observadores. Diseo de sistemas de control con
observadores.
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Prcticas
Prctica 1. Control digital.
Prctica 2. Identificacin de sistemas.
Prctica 3. Anlisis de sistemas modelo espacio estados.
Prctica 4. Control por realimentacin de estado.
Prctica 5. Observadores de estado y de perturbaciones.
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Bibliografa
Tema 1. Introduccin.
Astrm and Murray; Feedback Systems: An Introduction for Scientists and
Engineers, Princeton University Press, disponible online
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page
Tema 2. Anlisis de sistemas en tiempo discreto.
G. Franklin et all, Digital Control of Dynamic Systems
Tema 3. Diseo de controladores digitales.
G. Franklin et all, Digital Control of Dynamic Systems
Para diseo directo: Seborg, Edgar y Mellichamp; Process Dynamics and
Control, Wiley and Sons Captulo 26. Disponible online en
http://higheredbcs.wiley.com/legacy/college/seborg/0471000779/dig_control/ch26.
pdf
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Bibliografa
Tema 4. Identificacin.
Moreno, Garrido y Balaguer; Ingeniera de Control; Ariel Ciencia Captulo 6.
Tema 5. Descripcin interna. Anlisis.
Moreno, Garrido y Balaguer; Ingeniera de Control; Ariel Ciencia Captulos 3 y
8.
Ogata; Ingeniera de Control Moderna; Prentice Hall, tercera edicin Captulo
11.
Tema 6. Control basado en descripcin interna.
Moreno, Garrido y Balaguer; Ingeniera de Control; Ariel Ciencia Captulo 8.
Ogata; Ingeniera de Control Moderna; Prentice Hall, tercera edicin Captulo
12.
Tema 7. Observadores.
Moreno, Garrido y Balaguer; Ingeniera de Control; Ariel Ciencia Captulo 8.
Ogata; Ingeniera de Control Moderna; Prentice Hall, tercera edicin Captulo
11.
http://webdiis.unizar.es/~csagues/IC_EyA_2014_15.html
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Evaluacin
Prueba global individual (CT).
80% de la nota final
Evaluacin del trabajo prctico. Incluye: asistencia y
aprovechamiento de las prcticas y evaluacin del trabajo
prctico (CP).
20% de la nota final
IMPORTANTE: Para la superacin de la asignatura es condicin
imprescindible obtener una calificacin CT mayor o igual que 4
puntos sobre 10. Slo en ese caso, la calificacin global de la
asignatura ser (0.20*CP+ 0.80*CT). En otro caso, la calificacin
global ser la mnima entre 4 y el resultado de aplicar la frmula
anterior. La asignatura se supera con una calificacin global de 5
puntos sobre 10.
Novedad: Puntos de control
- Cuaderno de trabajo. Anotando ejercicios, practicas etc
- Pueden subir nota final hasta dos puntos.
- Durante prcticas o en sesiones especiales.
- Sobre el material de trabajo del alumno.
- Deben servir para concienciacin el alumno.