CONTROL PID

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos
PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
1
CELSO MONTALVO
CONTROL PID
El Control PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
ejecuta la accin correctiva en funcin de la variacin
del Error a lo largo del tiempo.
El Error es una funcin en el tiempo que se define como
la diferencia entre el Setpoint y el valor de la Variable
Controlada.
( )
. E t Setpnt Var Controlada =
3
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Respuesta Transitoria
Tiempo (sec)
A
m
p
l i t
u
d
E(t)
Valor del Estado Estacionario 0
(Setpoint)
E(t)
Valor del Estado Estacionario = 0
(Setpoint)
CELSO MONTALVO
CONTROL PROPORCIONAL
El Control Proporcional ejecuta la accin
correctiva (P) en forma proporcional al Error.
La proporcionalidad se establece por una
Constante Proporcional Ganancia, Kc.
( ) ( )
P Kc E Bias
s Kc s
= +
= P E
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Error
Accin
E(t)
P(t) P(t)
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CELSO MONTALVO
CONTROL PROPORCIONAL
El Error requerido para que la variacin de la
accin correctiva sea del 100% se llama Banda
Proporcional. Se expresa como un % del rango
de la Variable Controlada.
100% 0%
100%
PV PV
PB
RangoPV

=
PV
Error
Out
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Ej: Para un controlador que opera en el rango
0-200C, si el controlador comanda que la
vlvula abra desde 0% (4mA) hasta 100%
(20mA) cuando la temperatura va de71C
hasta 75C, la banda proporcional es:
75 71
100% 2%
200 0
PB

= =

CELSO MONTALVO
CONTROL PROPORCIONAL
El Control Proporcional produce un error final
llamado offset que no se puede evitar y
depende del valor de la constante proporcional.
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Tiempo (min)
A
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

Respuesta del Control P ante una pertubacin unitaria
Kc=10
Kc=20
Kc=40
Offset
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CELSO MONTALVO
7
Anlisis Dinmico del Control PID
En un control real existe un lmite fsico al valor de Kc:
La vlvula no puede abrir ms de 100% ni cerrar menos
de 0%. Si el Kc excede de cierto valor mximo, apenas
hay una perturbacin la vlvula va al 100% al 0% y el
control es inadecuado. Esto se llama saturacin del
controlador.
Igualmente, si la integral del error se acumula por
mucho tiempo, an cuando la variable controlada
regrese a su valor deseado, el control an estar
abriendo cerrando la vlvula generando inestabilidad.
CELSO MONTALVO
CONTROL INTEGRAL
El Control Integral ejecuta la accin correctiva
en forma proporcional al tiempo en que el Error
es diferente a cero. Esta accin representa la
integral del Error y su proporcionalidad es la
Constante de Tiempo Integral.
0
1
1 1
( ) ( )
t
I
I
P E dt Bias
s s
s
t
t
= +
=
}
P E
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Error
Accin
8
CELSO MONTALVO
CONTROL INTEGRAL
El Control Integral elimina las perturbaciones
regresando la variable controlada a su valor
ideal sin embargo demora en la accin y
produce oscilaciones inconvenientes.
PV
Error
Out
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CELSO MONTALVO
CONTROL DERIVATIVO
El Control Derivativo ejecuta una accin
proporcional a la velocidad de cambio del
Error.
Se adelanta al efecto del cambio y as acelera
la eliminacin de las perturbaciones.
( ) ( )
D
D
dE
P Bias
dt
s s s
t
t
= +
= P E
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Error
Accin
10
CELSO MONTALVO
CONTROL DERIVATIVO
El Control Derivativo, sin embargo, es muy
sensible a las seales ruidosas y puede generar
acciones desproporcionadas antes ligeras
perturbaciones. Tambin produce offset.
PV
Error
Out
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CELSO MONTALVO
CONTROL PID
El Control PID combina lo mejor de los tres
componentes y as produce el mejor control
ponderando los efectos por medio de las
constantes proporcional, integral y derivativa.
PV
Error
Out
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0
1
1
( ) 1 ( )
t
D
I
D
I
dE
P Kc E E dt Bias
dt
s Kc s s
s
t
t
t
t
| |
= + + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
}
P E
ESTA ES LA ECUACIN DEL
CONTROLADOR IDEAL!
CELSO MONTALVO
CONTROL PID
El Control Proporcional produce un error final llamado
offset que no se puede evitar y depende del valor de la
constante proporcional.
El Control Integral elimina el offset pero induce una
accin oscilatoria que demora en eliminarse, sin
embargo tarde o temprano regresar el valor de la
variable controlada al valor deseado.
El Control Derivativo acelera el retorno al valor
deseado, sin embargo por su caracterstica de
adelantarse a la posible respuesta puede resultar
demasiado sensible en procesos ruidosos.
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CELSO MONTALVO
CONTROL PID EN SIMULINK
En versiones anteriores a Matlab 7 (R14), la simulacin
de un lazo de control PID puede hacerse as:
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CELSO MONTALVO
CONTROL PID EN SIMULINK
En versiones de Matlab 7.10 (R2010a) y posteriores, la
simulacin de un lazo de control PID puede hacerse
incluyendo el bloque PID con sintona automtica:
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CELSO MONTALVO
CONTROL PID EN SIMULINK
Configurar el bloque PID con doble click sobre l:
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CELSO MONTALVO
Modelos de Control PID
La funcin P(s) = Kc(1 + 1/t
I
s + t
D
s) es llamada ideal
ISA porque ningn controlador real puede generar
exactamente una derivada instantnea del error. La
naturaleza discreta del clculo (un At debido al clculo
numrico discreto) lleva a otros modelos del
controlador PID real:
1
( ) 1
1
1
( )
1
1
( ) ( ) ( )
1
D
I D
I D
I D
I D
I D
s
c s Kc PID real paralelo
s s
s s
c s Kc PID real en serie
s s
s s
s Kc s s PID real con derivada en la salida
s s
t
t t
t t
t t
t t
t t
(
= + +
(
+

| || | +
=
| |
+
\ .\ .
| | +
=
|
+
\ .
G
G
P E Y
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CELSO MONTALVO
Diseo de Sistemas de Control PID
La determinacin de los parmetros PID para el
mejor control, la evaluacin del
comportamiento del proceso ante
perturbaciones de proceso ante cambios de
setpoint, el modelamiento del proceso y la
simulacin de su comportamiento ante
diferentes tipos de perturbacin son tareas del
Anlisis Dinmico y Diseo de Sistemas de
Control PID que deben ser realizadas por un
Ingeniero de Procesos un especialista en
Control de Procesos.
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FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO