UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

PROGRAMACIN DE PTP-LIN-CIRC

INTEGRANTES
ANA AMORES
LEONARDO CHILIQUINGA
RICARDO EUGENIO
JONATHAN HARO
EDISON SANAGUANO

ING. FAUSTO ACUA

Robtica

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1. -TEMA:
PROGRAMACION CIRCULARES
2. OBJETIVO GENERAL:
Analizar las caractersticas del movimiento CIR.
Generar movimientos del robot con comando LIN, PTP CIRC.
Programar movimientos punto a punto, lineales, circulares.
Realizar un ejemplo de programacin en el brazo robtico KUKA.
3. MATERIALES Y EQUIPOS:

KCP- Parte frontal de la unidad de programacin

Videos
Internet base de datos
Folletos , Libros

4. MARCO TEORICO
El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del
robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la
programacin del sistema del robot. Las principales caractersticas del panel son:

PARTE FRONTAL DE LA UNIDAD DE PROGRAMACIN

Fig1.KCP Parte frontal de la unidad de programacin

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INTERFAZ DEL USUARIO KUKA.HMI

Es la interfaz de comunicacin entre el usuario y el robot, ofrece una visin
esquemtica de los botones y smbolos. Contiene todas las funciones necesarias para
el desplazamiento manual y programacin de los movimientos. Controla todos los
elementos de mando.

Cuenta con un diseo ergonmico que facilita su uso.

Fig2.Intefaz del usuario KUKA.HMI

Fig3. PC- KCP

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CARACTERSTICAS:
Tiene teclas de desplazamiento para el control manual.
Movimientos y programacin eficiente mediante ratn y teclado.
La pantalla anti reflectante de alta resolucin puede trabajarse sin forzar la
visin.
Indica el estado del sistema.
Est integrado directamente con la PC.
Controla los circuitos de seguridad

MODO USUARIO
El modo usuario es sencillo facilita en la seleccin y creacin de programas pero limita
las modificaciones en el.

Fig4.Ventana - Navegador

NAVEGADOR PARA ADMINISTRACIN DE FICHEROS

El navegador en modo usuario permite administrar programas y todos los ficheros
especficos del sistema, seleccionndoles segn el tipo.
El navegador est compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan
los siguientes iconos o smbolos
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Fig5.Secciones del Navegador

1. ENCABEZAMIENTO: se visualiza el directorio o la unidad de disco.

2. ESTRUCTURA DE DIRECTORIOS: Vista general sobre directorios y unidades
de discos estos son visualizados dependiendo del grupo de usuarios y de la
configuracin.
3. LISTA DE FICHEROS: muestra los programas dependiendo de la carpeta
seleccionada.
4. LINEA DE ESTADOS:
Indica informacin como:
Objetos marcados
Acciones en ejecucin
Preguntas de seguridad

Barra de estado.
Esta suministra informacin sobre los estados importantes de servicio. A
continuacin se muestran algunos ejemplos. De izquierda a derecha, esta
muestra:

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Fig6.Barra de estado

NUM.- Estn activos los nmeros del teclado, no las funciones.

INS.- Est activo el modo de insercin de texto.
S. (verde) El interpretador submit est en ejecucin, siempre en verde, si estuviera
en rojo, es porque se ha detenido voluntariamente la ejecucin de este, y puede
conllevar problemas graves de seguridad.
I. (verde) Accionamientos conectados.
R. (verde) Ejecutndose un programa.
(gris) No hay programa seleccionado.
(rojo) El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
(Amarillo/negro) El puntero est sobre la primera o la ltima lnea de programa.

PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS EN BRAZOS ROBTICOS KUKA

Instrucciones de programa
El men Instruccin. solamente est disponible cuando se ha seleccionado un
programa o est cargado en el editor.

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Instruccin

Descripcin

ltima
instruccin

Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada.

Movimiento

Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN,

CIRC, KLIN y KCIRC

Comentario

Para la introduccin de comentarios dentro de programas.

Principios de las instrucciones de movimiento

Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandado por un
programa, debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta
instruccin contiene el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de
destino, y en trayectorias circulares tambin los puntos auxiliares, as como otros
ajustes eventualmente necesarios segn el tipo de movimiento.
Movimiento entre cada punto individual.
Parada exacta: El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta.
Posicionamiento aproximado: Un movimiento puede pasar a otro movimiento
en forma suave, sin detenerse exactamente en el punto de destino.

TIPOS DE MOVIMIENTO.
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:
PTP (Punto a punto).
LIN (Lineal).
SPLINE: Movimiento de la herramienta siguiendo trayectorias curvas.
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SLIN (Lineal): Para aplicaciones de segmentos a lo largo de una recta.

SCIRC (Circular): Para aplicaciones de segmentos a lo largo de un trayectoria
circular.
Suchlauf (Bsqueda): Movimiento lineal controlado por sensor.

Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos

posibilidades a definir cmo ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los
puntos individuales:
Al seleccionar el tipo de movimiento circular (CIRC) aparecen las siguientes opciones:
Punto de destino
La diferencia est en cmo definir los puntos (auxiliar y destino) y notar que al
seleccionar cualquiera de los cuadros de las denominaciones de los puntos, salen los
mismos parmetros que en los movimientos anteriores (PTP y LIN) de pieza y
herramienta.
Para definir el punto auxiliar se desplaza el robot manualmente donde quiere el
punto auxiliar.
Accione la tecla "Touch PI" la cual hace lo mismo que "Touch UP" de los
movimientos anteriores.
Para definir el punto de destino se desplaza el robot manualmente donde quiere
el punto auxiliar.
Accione la tecla "Touch PF" la cual hace lo mismo que "Touch UP" de los
movimientos anteriores.
En este movimiento se defini la trayectoria igual que las dems trayectorias como se
muestra en las siguientes figuras

Figura 7. Movimiento CIRC con movimiento de aproximacin

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Fig 8. Movimiento CIRC con entorno de aproximacin

Seleccionando el movimiento (CIRC) sale las siguientes opciones.

En este punto hay una diferencia con respecto los dems tipos de movimiento en este
se necesita definir un punto auxiliar y uno de destino.
Para poder crear un punto auxiliar se desplaza el robot manual mente donde quiere el
punto auxiliar. Y accionando la tecla Touch PF guarda el punto auxiliar.
5. PROCEDIMIENTO
Condiciones previas
Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito:
Conocimientos tericos del manejo del navegador.
Conocimientos tericos del movimiento CURV
Desbloque y confirme la parada de emergencia

BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA

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Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

1 T2 (TEST2).
2 AUT (AUTOMTICO).
3 AUTEXT (AUTOEXT).
4 T1(TEST1).

La programacin de un movimiento CIRC comprende:

Guardar las coordenadas del punto intermedio.
Guardar las coordenadas del punto de destino.
Declarar distintos parmetros.
1. Se ha seleccionado un programa

Modo de servicio T1 o T2
Se abre el programa, el cursor se encuentra en el inicio de programacin.
2. Mover el TCP a la posicin la cual se programar como punto intermedio.

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3. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin del

movimiento. Es decir en la lnea intermedia de los puntos del HOME.

4. Seleccionar la secuencia del men

Instruccin
Movimiento
PTP

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5. Seleccionamos la herramienta que se va a utilizar y se registra el primer punto

es
decir
el
punto
inicial.

1.- Tipo de movimiento

2.- Nombre del punto intermedio
3.- Nombre del punto de destino
5.- Velocidad
6.- Nombre para el paso del movimiento.
6. Declarados los parmetros se establecen los puntos necesarios para el diseo.

7. Ubicarse el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin del

movimiento Seleccionar la secuencia del men
Instruccin
Movimiento
CIRC

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8. Para unir los puntos especificados utilizamos el tipo de movimiento CIRC.

9. De igual manera para la trayectoria punto a punto es necesario declarar los

parmetros en el formulario Inline.

1.- Tipo de movimiento

2.- Nombre del punto intermedio
3.- Nombre del punto de destino
5.- Velocidad
6.- Nombre para el paso del movimiento.
10. Luego de realizar esta configuracin se registra la informacin pulsando
Instruccin OK.

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11. Para especificar el punto inicial hay que ubicarse en el cursor en P4 y luego
pulsar el softkey TouchUP PI que se encuentra en la parte inferior derecha.

12. Mover el
TCP
a
la
posicin la cual se programar como punto de destino ubicarse en el cursor en
P5 y luego pulsar el softkey TouchUP PF que se encuentra en la parte inferior
derecha.

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13. Los siguientes movimientos han de ser almacenados de igual manera, debe
tener en cuenta los cambios de configuracin para los movimientos con
el comando CIRC.
14. Una vez finalizada la configuracin, las lneas de
siguiente estructura.

programacin adoptaran la

15. Para guardar los cambios, debe seleccionar la pestaa CERRAR, de esta
manera la edicin de las lneas de programacin que darn almacenadas en la
memoria de la mquina.

16. A

continuacin, se procede a ejecutar el programa, para esto se debe seleccionar

la ejecucin PASOAPASO disponible en el KCP del robot, de esta manera se
puede comprobar los desplazamientos del manipulador, teniendo un control
total sobre la velocidad de los servomotores.

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La programacin de un movimiento SPLINE comprende:

1. Mover el TCP a la posicin la cual se programar como punto intermedio.

2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin del

movimiento. Es decir en la lnea intermedia de los puntos del HOME.

3. Seleccionar la secuencia del men

Instruccin
Movimiento
PTP

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4. Seleccionamos la herramienta que se va a utilizar y se registra el primer punto

es decir el punto inicial.

1.- Tipo de movimiento

2.- Nombre del punto intermedio
3.- Nombre del punto de destino
5.- Velocidad
6.- Nombre para el paso del movimiento.
5. Luego de realizar esta configuracin se registra la informacin pulsando
Instruccin OK.

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6. Se registra un nuevo movimiento en este caso de tipo LIN, tomando referencia

el mismo procedimiento que se elega para un punto.

7. Configurados los movimientos la programacin queda de esta manera.

8. Seleccionar la ltima lnea de programacin que corresponde a una trayectoria

LIN, para hacer sobre esta una SPLIN.
9. Seleccionar la secuencia del men
Instruccin
Movimiento
SPL
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10. Al seleccionar la opcin SPL aparece el SPLINE, donde hace referencia a los
siguientes parmetros:

1.- Tipo de movimiento

3.- Nombre del punto
5.- Velocidad
6.- Nombre para el paso del movimiento.
11. Luego de realizar esta configuracin se registra la informacin pulsando
Instruccin OK.

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12. Ubicarse al final de la programacin y dirigirse con el cursor a la parte inferior

derecha y dar click en Cerrar.

13. Hecho todo el proceso mencionado se procede a ejecutar el programa, para

esto se debe seleccionar la ejecucin PASOAPASO disponible en el KCP del
robot, de esta manera se puede comprobar los desplazamientos del
manipulador, teniendo un control total sobre la velocidad de los servomotores.

14. Finalmente se puede observar como el robot realiza sus movimientos.

15. Luego de comprobar el correcto movimiento de los desplazamientos, se
procede a ejecutar el comando CONTINUO, para que los movimientos sean en
secuencia, y no se detengan en cada lnea de programacin.
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6. RESULTADO OBTENIDO:

El robot Kuka realiz correctamente la letra E formada por dos semicircunferencias,

estas fueron programadas previamente.

7. CUESTIONARIO.
En forma resumida, explique en qu consiste el control de orientacin
de la herramienta.

En el movimiento de las coordenadas de la herramienta (TCP), el robot se puede

mover usando la direccin efectiva de la herramienta como referencia sin importar la
posicin ni orientacin del robot. Este sistema es el ms adecuado cuando se precisa
que el robot se mueva en paralelo mientras se mantiene la orientacin de la
herramienta con respecto a las piezas de trabajo.
El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas de la base
del robot.
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Es necesario saber adems de las coordenadas x,y,z de la posicin del TCP

los ngulos de rotacin w, p, r para poder ejecutar el control de orientacin de la
herramienta.

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Explique el posicionamiento aproximado y el posicionamiento exacto que

ejecuta el robot.
Posicionamiento aproximado

En movimientos continuos PTP o lineales con posicionamiento aproximado la zona de

aproximacin depende del valor del nivel de posicin (0 a 100) y de la velocidad de
trayecto.
Es decir la posicin programada corresponde al nivel de posicin 0 (parada exacta) y el
entorno de aproximacin mximo corresponde al nivel de posicin 100 y velocidad de
trayecto al 100%.

Posicionamiento exacto

El robot se para en el punto objetivo antes de moverse al prximo punto objetivo.

Para movimientos lineales y circulares (pero no en movimientos joint),de trayectoria
constante, el robot mantiene la misma trayectoria sin importar los cambios de velocidad
alrededor de un ngulo, siempre que el movimiento est dentro de la capacidad
mecnica del robot y cumpla la regla de la media distancia. Con este tipo de terminacin
las trayectorias que han sido grabadas y probadas a baja velocidad sern mantenidas
cuando el programa es ejecutado al 100% usando lneas rectas y movimientos
circulares.

Como se puede cambiar la velocidad del programa?

Velocidad de ejecucin de programa (tecla de funcin de estado derecha arriba). A esta

se le denomina POV=100% y esta aparecer en la barra de estado.
Velocidad en manual fuera de programa (tecla de funcin de estado derecha abajo, en la
que aparece una mano). A esta se le denomina HOV=100% y esta aparecer en la barra
de estado.

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10.

CONCLUSIONES.
Se Analiz las caractersticas del movimiento.
Se gener movimientos del robot con comando LIN, PTP,CIRC en
conjunto.
Se program y ejecut movimientos punto a punto, lineales y circulares.
Se realiz un ejemplo de programacin en el brazo robtico KUKA.

11.

RECOMENDACIONES.
Mientras operamos el robot, permanecer fuera de la zona de trabajo del
mismo.
Trabajar a bajas velocidades (T1) para tener mejor control de
los movimientos.
Precaucin con el cableado de la maquina soldadora al momento
de realizar las operaciones, especialmente cuando se trabaja con el
eje 6.

12.
[1]

BIBLIOGRAFA.
SOFTWARE VKR C1, I. (n.d.). Operacin, Programacin: Versin 1.3.

http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf, Manual Robtica

Obtenida el
[2]

25 de abril del 2014.

Robtica, manipuladores y robots mviles. (2001). Barcelona. Anbal
Ollero Baturone.
[3]

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