Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

B.1. Expresin de la matriz de transformacin
La transformacin de Park o D-Q convierte las componentes 'abc' del sistema trifsico a otro
sistema de referencia 'dq0'. El objetivo de la transformacin consiste en convertir los valores
trifsicos 'abc', variables senoidalmente en el tiempo, a valores constantes 'dq0', en rgimen
permanente. El vector con las componentes del nuevo sistema de referencia [xr] se obtiene
multiplicando el vector de coordenadas trifsicas [x] por la matriz de transformacin [T], segn
la expresin (B.1).

xd
xa
x = x = T x = T x
q [ r] [ ] [ ] [ ] b
x0
xc

(B.1)

La expresin de la matriz de transformacin [T] se tiene en (B.2).

(
(

)
)

cos ( ) cos 2
3

2
[T ] = sin ( ) sin 2 3
3
1
1
2
2

(
3)

sin ( + 2 )
3
cos + 2

1
2

(B.2)

donde (B.3) es el ngulo de la referencia rotativa (ejes D-Q), ver figura B.1.
t

= ( t ) dt + 0

(B.3)

donde

: velocidad angular de la referencia D-Q (igual a la pulsacin del sistema trifsico del
lado de alterna del convertidor)

0 : ngulo inicial de la referencia D-Q

311

Transformacin de Park o D-Q

Apndice B

Cuando la velocidad angular es constante, la transformacin se puede expresar segn la

expresin (B.4).

(
(

)
)

(
sin ( t +

cos ( t + ) cos t + 2
0
0
3

2
[T ] = sin ( t + 0 ) sin t + 0 2 3
3
1
1

2
2

)
)

3
2
0 +
3

cos t + 0 + 2

(B.4)

t
0

Figura B.1. Sistemas de referencia trifsico y D-Q.

B.2. Propiedades de la matriz de transformacin

El trmino que multiplica la matriz de transformacin en (B.2) y (B.4) puede tener un valor
diverso [106][224]. En las expresiones (B.2) y (B.4), este trmino presenta el valor (2/3). Con
este valor, se consigue que la transformacin sea ortonormal, al verificar la propiedad [T]-1 =
[T]T, segn (B.5).

[T ] =

2
T
3

[T ]

2 T
T
3
(B.5)

[T ] [T ]

2
2 T 2
T
T = T T T = [ I ]33
3
3
3

312

[T ]

= [T ]

Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

Las transformaciones ortonormales se caracterizan por mantener invariante el producto

escalar, ver (B.6).

[ x1r ] = [T ] [ x1 ]

[ x2 r ] = [T ] [ x2 ]

(B.6)

[ x1r ] [ x2 r ] = ([T ] [ x1 ]) ([T ] [ x2 ]) = [ x1 ] [T ] [T ] [ x2 ] = [ x1 ] [ x2 ]

T

Como consecuencia de la anterior propiedad, el valor de la potencia instantnea se mantiene

invariante, independientemente del dominio donde se calcule 'abc' 'dq0' (B.7).
v fr = [T ] v f

i fr = [T ] i f

p = va ia + vb ib + vc ic = [ va

vb

p = v f i f = v f [T ]
T

p = v fr i fr = vd

vq

ia
T
vc ] ib = v f i f
ic

) ([T ] i ) = v
f

(B.7)
T

fr

i fr

id
v0 iq = vd id + vq iq + v0 i0
i0

B.3. Propiedades del sistema trifsico y componentes homopolares

A partir de las expresiones (B.2) y (B.4), las componentes a la denominada secuencia
homopolar o cero se calculan como se muestra en (B.8).

v0 =

1
3

( va + vb + vc )

i0 =

1
3

( ia + ib + ic )

(B.8)

Segn las caractersticas del sistema trifsico y las expresiones de (B.8), se pueden efectuar
las siguientes deducciones:

Si el sistema trifsico de tensiones est equilibrado, la suma de tensiones 'abc' es nula en

todo momento (va + vb + vc = 0) y la tensin homopolar (v0) es nula.

Si el neutro del sistema trifsico est aislado, la suma de corrientes 'abc' es nula en todo
momento (ia + ib + ic = 0) y la corriente homopolar (i0) es nula.

Si el sistema trifsico de tensiones est equilibrado y la impedancia de carga es la misma

en todas las fases (carga equilibrada), las sumas de tensiones y corrientes 'abc' son nulas
en todo momento y las componentes a secuencia cero son nulas (v0 = 0, i0 = 0).

313

Transformacin de Park o D-Q

Apndice B

Suele ser comn que el sistema trifsico de tensiones sea simtrico y equilibrado, y que la
carga trifsica est equilibrada. Tambin es habitual encontrar aplicaciones o cargas donde el
neutro est aislado. En estas condiciones, las componentes homopolares son nulas y la
aplicacin de la transformacin de Park o D-Q reduce el nmero de variables del sistema, al
pasar de tres variables trifsicas 'abc' a dos variables 'dq' (de valor constante en rgimen
permanente).

B.4. Aplicacin genrica a un sistema en el espacio de estado

Se considera el modelo de un sistema trifsico en el espacio de estado (B.9), que se desea
transformar al dominio 'dq0'.
d
[ x ] = [ A] [ x ] + [ B ] [ u ]
dt

(B.9)

Si se consideran las variables transformadas (B.10), se obtiene la expresin en el espacio de

estado (B.11) en el dominio de Park o D-Q.

[ xr ] = [T ] [ x ]

[ x ] = [T ] [ xr ]
T

[ur ] = [T ] [u ]

[u ] = [T ] [ur ]
T

d
[ xr ] = [ Ar ] [ xr ] + [ Br ] [ur ]
dt

(B.10)
(B.11)

Se puede demostrar que las matrices transformadas [Ar] y [Br] se expresan segn (B.12).

[ Ar ] = [T ] [ A] [T ]

0 1 0
d
T
T
[T ] [T ] = [T ] [ A] [T ] 1 0 0
dt
0 0 0

(B.12)

[ Br ] = [T ] [ B ] [T ]

B.5. Transformacin del inversor NPC con filtro LC y carga R

En el apartado 3.3.1 se detalla el proceso de modelado del inversor NPC con filtro LC y
carga R. Una vez realizados los correspondientes pasos en la metodologa de modelado, se
obtiene el modelo en el espacio de estado y dominio trifsico (3.23), que se transcribe en este
apartado (B.13).

314

Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

ia
i 0
b
d ic 0

=
dt va ' N 1
C
vb ' N

0
vc ' N
0

L
i
1
0
0 a
0
L
ib

1 i
0
0
L c
+ 0

1
0
0 va ' N
RC
0
vb ' N
1
0
0
0
RC
v
c ' N 0

1
0
0
RC
ia

( dbp + dbn ) ( dcp + dcn ) ib

ic
1

0
1

1
d
( d ap + d an )
[vo ] =
dt
CDC

0
1

0
0
0
0

0
vao vNo
1 v v
No
L bo
0 vco vNo

0
0

(B.13)

En la transformacin del modelo (B.13) al dominio D-Q, se tratan los lados de alterna y de
continua por separado, para luego reunirlos en el modelo definitivo. Se ha visto en el apartado
3.3.1 que las ecuaciones del modelo (B.13) que describen el lado de alterna se extraen de la
aplicacin de las leyes de Kirchhoff (3.9), que se transcriben en este apartado en las expresiones
(B.14) y (B.15).
1
d
d
[v ] = L [iY ] + [vY ] = L [iY ] + [vYN ] + 1 vNo
dt
dt
1
d
1
[iY ] = C [vYN ] + [vYN ]
dt
R

(B.14)

(B.15)

Es necesario recordar algunas expresiones ya indicadas en el apartado 3.3.1.

vVSId
vao
v = T v
;
[vr ] = [T ] [v ] ;
VSIq [ ] bo
vVSI 0
vco
iYd
ia
i = T i
;
[iYr ] = [T ] [iY ] ;
Yq [ ] b
iY 0
ic
vYNd
va ' N
v = T v
YNq [ ] b ' N
vYN 0
vc ' N
vYd
va ' o
v = T v
Yq [ ] b ' o
vY 0
vc ' o

d pd

d pq
d p0

d ap
d nd

d nq = [T ] dbp
d cp
d n 0

[vYr ] = [T ] [vY ]
d an

dbn
d cn

[ d r ] = [T ] [ d ]

315

(B.16)

[iY ] = [T ] [iYr ]

[vYNr ] = [T ] [vYN ]

[v ] = [T ] [vr ]

(B.17)

[vYN ] = [T ] [vYNr ]
T

[vY ] = [T ] [vYr ]
T

(B.18)

(B.19)

[ d ] = [T ] [ d r ]
T

(B.20)

Transformacin de Park o D-Q

Apndice B

vVSId d pd
v = d
VSIq pq
vVSI 0 d p 0

d nd
v p
v p
d nq = [ d r ]
vn
v n
d n 0

i p
i n = [ d r

iYd
iYq
iY 0

(B.21)

Tambin es importante realizar algunas observaciones sobre las componentes homopolares.

De (B.16) y (B.17) se extrae:
vVSI 0 =
iY 0 =

1
3
1
3

( vao + vbo + vco )

( ia + ib + ic )

(B.22)
(B.23)

Si el neutro de la carga est aislado (ia + ib + ic = 0), la corriente homopolar es nula en todo
momento (iY0 = 0). En estas condiciones, al aplicar (3.13) sobre (B.22), se tiene
vVSI 0 =

1
3

( vao + vbo + vco ) = 3 vNo

(B.24)

a) Transformacin de la primera ecuacin del lado de alterna.

Se aplica la transformacin D-Q a la primera ecuacin del lado de alterna (B.14).

1
d
[T ] [v] = [T ] L [iY ] + [T ] [vYN ] + [T ] 1 vNo
dt
1

(B.25)

Aplicando las expresiones (B.16)-(B.18) y efectuando el producto del ltimo sumando del
lado derecho de la igualdad de (B.25):
0
d
T
[vr ] = [T ] L [T ] [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo
dt
1

(B.26)

Desarrollando la derivada del producto:

0
d
d
T
T
[vr ] = L [T ] [T ] [iYr ] + L [T ] [T ] [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo
dt
dt
1

(B.27)

Se sabe que [T][T]T = [I] y adems, de (B.12) se extrae que:

0 1 0
d
T
[T ] [T ] = 1 0 0
dt
0 0 0

316

(B.28)

Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

En consecuencia:
0 1 0
0
d

[vr ] = L 1 0 0 [iYr ] + L [iYr ] + [vYNr ] + 3 0 vNo

dt
0 0 0
1

(B.29)

Desarrollando (B.29):
vVSId
iYq
v = L i + L d
VSIq
Yd
dt
vVSI 0
0

iYd vYNd
0
i + v + 3 0 v
Yq YNq
No
iY 0 vYN 0
1

(B.30)

Analizando la componente homopolar mostrada en (B.30):

vVSI 0 = L

d
iY 0 + vYN 0 + 3 vNo
dt

(B.31)

El neutro est aislado, por tanto la corriente homopolar es nula en todo momento y su
derivada es nula tambin. Teniendo en cuenta adems (B.24), resulta vYN0 = 0, segn (B.32). En
consecuencia, puede suprimirse la ecuacin a secuencia homopolar.
vYN 0 = L

d
iY 0 + 3 vNo vVSI 0 = 0 + 3 vNo 3 vNo = 0
dt

(B.32)

Despejando las derivadas temporales de (B.30) y eliminando la secuencia homopolar:

iYq 1 vYNd 1 vVSId
d iYd
i =
+

dt Yq
iYd L vYNq L vVSIq

(B.33)

Aplicando (B.21) a las tensiones vVSId, vVSIq:

iYq 1 vYNd 1 d pd
d iYd
i =
+

dt Yq
iYd L vYNq L d pq

d nd v p

d nq v n

(B.34)

Finalmente, sustituyendo vp, vn por vo, vpn, se tiene la primera ecuacin del lado de alterna en
el dominio D-Q.
d
dt

iYd
iYq 1 vYNd 1 ( d pd + d nd )

i =
+

iYd L vYNq 2 L ( d pd + d nd )
Yq

317

(d
(d

pd
pd

d nd ) v o

d nd ) v pn

(B.35)

Transformacin de Park o D-Q

Apndice B

b) Transformacin de la segunda ecuacin del lado de alterna.

Se aplica la transformacin D-Q a la segunda ecuacin del lado de alterna (B.15).

d
dt

[T ] [iY ] = C [T ] [vYN ] +

1
[T ] [ vYN ]
R

(B.36)

Aplicando las expresiones (B.17) y (B.18):

[iYr ] = C [T ]

d
1
T
[T ] [vYNr ] + [vYNr ]
dt
R

(B.37)

Desarrollando la derivada del producto:

d
dt

[iYr ] = C [T ] [T ] [vYNr ] + C [T ] [T ]
T

d
1
[vYNr ] + [vYNr ]
dt
R

(B.38)

Puesto que [T][T]T = [I] y empleando (B.28), se extrae:

0 1 0
d
1
[iYr ] = C 1 0 0 [vYNr ] + C [vYNr ] + [vYNr ]
dt
R
0 0 0

(B.39)

Se desarrolla (B.39) y se elimina la secuencia homopolar, ya que iY0 = 0 y vYN0 = 0, como se

ha visto anteriormente.
iYd
vYNq
d
+C
i = C

dt
vYNd
Yq

vYNd 1 vYNd
v + v
YNq R YNq

(B.40)

Despejando las derivadas temporales, se tiene la segunda ecuacin del lado de alterna en el
dominio D-Q.
d
dt

vYNd 1 iYd
vYNq
1 vYNd

v = i

vYNd RC vYNq
YNq C Yq

(B.41)

c) Transformacin de la ecuacin del lado de continua.

Se aplica la transformacin D-Q a la ecuacin del lado de continua (B.13). Esta ecuacin se
deduce de las expresiones (3.20) y (3.7). La ecuacin (B.42) es la expresin (3.20).

dvo
1
=
( i p + in )
dt
CDC

(B.42)

Se aplica la ecuacin (B.21) sobre las corrientes ip, in de (B.42).

dvo
1
=
( d pd + d nd ) iYd + ( d pq + d nq ) iYq + ( d p 0 + d n 0 ) iY 0
dt
CDC

318

(B.43)

Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

Eliminando la componente homopolar (iY0 = 0): se tiene la ecuacin del lado de continua en
el dominio D-Q.
dvo
1
=
( d pd + d nd ) iYd + ( d pq + d nq ) iYq
dt
CDC

(B.44)

d) Tensiones de la carga referidas a 'o' y a 'N'.

En (B.14) se indica la relacin entre las tensiones de carga (a',b',c') referidas a punto medio
del bus de continua 'o' [vY] y referidas al neutro de la carga 'N' [vYN].

1
[vY ] = [vYN ] + 1 vNo
1

(B.45)

Su transformacin al dominio D-Q resulta, ver (B.25) y (B.26):

0
[vYr ] = [vYNr ] + 3 0 vNo
1

vYd vYNd 0
v = v + 0

Yq YNq
vY 0 vYN 0 3 v
No

(B.46)

Teniendo en cuenta, adems, que vYN0 = 0 (B.32) y que vVSI0 = 3vNo (B.24), se tiene:
vYd = vYNd
vYq = vYNq
vY 0 = 3 vNo = vVSI 0

(B.47)
;

vYN 0 = 0

La ecuacin (B.47) indica que las tensiones de la carga referidas al punto medio del bus de
continua 'o' o al neutro de la carga 'N' tienen la mismas componentes 'd' y 'q'. La componente
cero de las tensiones de la carga referidas al neutro de la carga 'N' es nula. Toda la tensin a
secuencia cero est presente en la tensin entre 'o' y 'N' (vNo).
e) Modelo completo en el espacio de estado y dominio D-Q.
Empleando la expresin (B.47), agrupando las ecuaciones (B.35), (B.41) y (B.44), y
diferenciando entre variables de estado (iYd, vYd, iYq, vYq) y de entrada (vpn), se obtiene el modelo
completo del sistema en el espacio de estado y dominio D-Q.

319

Transformacin de Park o D-Q

Apndice B

1
iYd
C
v
Yd
d
iYq =

dt
vYq
0
vo

d + d
nd )
( pd
CDC

1
L
1
RC

1
C
( d pq + d nq )

1
L
1
RC
0

CDC

(d

+ d nd )

2 L

0
iYd ( d pd
v

( d pq + d nq ) iYd +
Yq
(d
pq
2 L
vYq
vo
0

pd

d nd )

v pn
d nq )
2L

(B.48)

f) Modelo de rgimen permanente.

Anulando las derivadas temporales en (B.48), se tiene (B.49). Los valores de las variables en
rgimen permanente se indican con maysculas.

0 = VYd + L IYq +

1
1
D pd + Dnd ) vo + ( D pd Dnd ) v pn
(
2
2

1
VYd + C VYq
R
1
1
0 = L IYd + VYq + ( D pq + Dnq ) vo + ( D pq Dnq ) v pn
2
2
1
0 = C VYd + IYq VYq
R
0 = ( D pd + Dnd ) IYd + ( D pq + Dnq ) IYq
0 = IYd

(B.49)

Si la estrategia de conmutacin que se emplea es simtrica, condicin que se verifica en

general, las relaciones de conduccin transformadas cumplen la expresin (B.50).
Dd = D pd = Dnd

Dq = D pq = Dnq

D0 = D p 0 = Dn 0

(B.50)

Si se desea controlar la tensin de salida, se conocen los valores de consigna o referencia

VYd, VYq, adems de la frecuencia de salida y la tensin del bus de continua Vpn. En estas
condiciones, la quinta ecuacin de (B.49) resulta nula y las ecuaciones de rgimen permanente
se reducen a cuatro (B.51), donde Dd, Dq son las relaciones de conduccin que la estrategia de
conmutacin debe generar para que la tensin de la carga sea la deseada y IYd, IYq son las
corrientes de salida del convertidor.

Dd =

VYd (1 L C 2 )

L
VYq
R

V pn
IYd =

1
VYd C VYq
R

VYq (1 L C 2 ) +

Dq =

IYq = C VYd +

V pn

L
VYd
R
(B.51)

1
VYq
R

En la deduccin de (B.51) se tiene que la quinta ecuacin de (B.49) resulta nula. Este
resultado no es ninguna incongruencia, indica que la corriente del punto medio del bus de

320

Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

continua debe ser nula (B.52). Cabe recordar que las variables se han promediado, por tanto es
el valor promediado el que es nulo.
io = i p in = ( d pd + d nd ) iYd ( d pq + d nq ) iYq
I o = ( D pd + Dnd ) IYd ( D pq + Dnq ) IYq

(B.52)

I o = ( Dd Dd ) IYd ( Dq Dq ) IYq = 0
g) Modelo de pequea seal.
A partir del modelo de gran seal (B.48) se deduce el modelo de pequea seal sustituyendo
cada variable de gran seal por la suma de su valor de rgimen permanente y su perturbacin
(B.53).

x(t ) = X + x (t )

(B.53)

Teniendo en cuenta las ecuaciones de rgimen permanente y despreciando los trminos de

segundo orden y superiores de las perturbaciones, se extrae el modelo de pequea seal.
La primera ecuacin de (B.48) queda:

d
1
IYd + iYd = (VYd + vYd ) + IYq + iYq +
dt
L
1
1
+
D pd + d pd + Dnd + dnd (Vo + vo ) +
D pd + d pd Dnd + dnd (V pn + v pn )

2 L
2 L

) (

) (

(B.54)

Desarrollando los trminos:

d
d
1
1
IYd + iYd = VYd vYd + IYq + iYq +
dt
dt
L
L
1
+
D pd Vo + d pd Vo + Dnd Vo + dnd Vo + D pd vo + d pd vo + Dnd vo + dnd vo

2 L
1
+
D pd V pn + d pd V pn Dnd V pn dnd V pn + D pd v pn + d pd v pn Dnd v pn dnd v pn
2 L

(B.55)

Eliminando la ecuacin de rgimen permanente, los trminos perturbados de segundo orden

y agrupando convenientemente, se obtiene la primera ecuacin del modelo de pequea seal.

( Dpd + Dnd ) v + (Vo + Vpn ) d + (Vo Vpn ) d + ( Dpd Dnd ) v

1
d
iYd = vYd + iYq +
o
pd
nd
pn
2 L
2 L
2 L
2 L
dt
L

(B.56)

Realizando el mismo proceso para cada una de las restantes ecuaciones del modelo de gran
seal, se extrae el modelo de pequea seal del sistema (B.57)

321

Transformacin de Park o D-Q

Apndice B

1
iYd
C

vYd
d
i =

dt Yq

vYq
v
0
o

( D pd + Dnd )

CDC

(Vo + V pn )

2L

+
0

IYd
CDC

(V

1
L
1
RC
0

2L
0

2L
0

IYq
CDC

pd

( D pd
d pd
0

V
V

( o pn ) dnd + ( D

pq
2L d pq
0
d
nq

IYq
CDC
0

+ V pn )

+ Dnd )

2 L

0
iYd
v
( Dpq + Dnq ) iYd +
Yq
2 L

vYq
0
vo

CDC

(V

(D

1
L
1
RC

1
C
( Dpq + Dnq )

IYd
CDC

V pn )

Dnd )

v pn
Dnq )
2L

(B.57)

Esta misma operativa se puede aplicar a cualquier otra ecuacin del convertidor. Por
ejemplo, los valores de pequea seal de las variables io y vNo son:
io = ( D pd + Dnd ) iYd ( D pq + Dnq ) iYq IYd d pd IYd dnd IYq d pq IYq dnq

(B.58)

vNo =

(B.59)

(D

p0

+ Dn 0 )

2 3

vo +

(V

+ V pn )

2 3

(Vo Vpn ) d + ( Dp 0 Dn0 ) v

d p 0 +
n0
pn
2 3
2 3

B.6. Valores de las tensiones y corrientes transformadas

Se consideran las tensiones simples de un sistema trifsico simtrico y equilibrado.
va (t ) = 2 VRMS cos( t )
simple

vb (t ) = 2 VRMS cos( t 2 )
3
simple

(B.60)

vc (t ) = 2 VRMS cos( t + 2 )
3
simple
Aplicando la transformacin D-Q a estas tensiones, y alineando el eje 'd' con el fasor de
tensin, se puede demostrar que resulta (B.61).
vYd = VRMS

vYq = 0

compuesta

322

vY 0 = 0

(B.61)

Apndice B

Transformacin de Park o D-Q

Se observa que el valor eficaz del fasor queda multiplicado por un factor 3 al realizar la
transformacin. Esta deduccin puede extrapolarse al resto de variables trifsicas
transformadas.
Obviamente, si el eje 'd' de la referencia de Park no est alineado con el fasor de tensin, se
debe cumplir:

VRMS

2
2
= vYd
+ vYq

compuesta

323

(B.62)