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Appendice1
RICHIAMI DI ALGEBRA DEI VETTORI
MOMENTO DI UN VETTORE APPLICATO RISPETTO AD UN POLO
y
II
x
III
IV
Nel primo quadrante ascissa x e ordinata y hanno valori positivi, nel secondo quadrante le x sono
negative e y positive, nel terzo quadrante sia x che y sono negative, nel quarto quadrante x sono
positivi e y negativi.
Elementi utili di Trigonometria
Consideriamo una circonferenza di raggio r = 1 (circonferenza goniometrica) e una coppia di assi
cartesiani con lorigine nel centro della circonferenza.
sen t
= tg t PQ = OQ tg t e anche OQ = PQ tg( t)
cos t
2
t R.
|cos t | 1, |sen t | 1
Essendo OP=1 lipotenusa del triangolo rettangolo OPQ (angolo retto in Q), dal Teorema di
Pitagora, si ha lidentit notevole:
t R
sen2t + cos2t = 1
Risulta chiaramente dalla figura :
A(1,0) cos0 = 1, sen0 = 0
B(0,1) cos
= 0 , sen
D(0,-1) cos
=1
3
3
= 0, sen = -1
2
2
Determinare OA e AB se OB=2 e
OA = 2 cos
=2
e anche AB =2 cos
, =
6
6
Verifica :
OA
+ AB
1
1
3
= 1 e anche OA = 2 sen = 2 = 1 , AB=2sen = 2
= 3
2
2
2
6
3
=2 3 = 3
2
Infine OA = AB tg = 3 3 = 1 e AB = OA tg = 1 3 = 3
2
= 1 +3 = 4 = OB
Formula della distanza tra i punti P(x1 , y1) e Q(x2 , y2) del piano.
Denotiamo con
variabile y che si ottiene nel passare dal punto P(x 1 , y 1 ) al punto Q(x 2 ,y 2 ) e notiamo che
y
m=
la tangente dellangolo formato dalla retta r passante per P e Q con la direzione positiva
x
dellasse x, m detto coefficiente angolare e la misura dellangolo detta inclinazione della
retta.
Dal teorema di Pitagora si ha che la distanza tra i due punti vale :
PQ =
(x) 2 + y) 2 =
(x 2 x 1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2
x 2 + y2
Ricordiamo ora lequazione esplicita della retta r passante per P(x1 , y1) e coefficiente angolare m:
P(x, y) r , m = y = y - y1 y = m(x-x1) + y1 y = mx + q , con q= y1 mx1
x x - x 1
E anche, dati P1(x1,y1) e P2(x2,y2), essendo m =
da
y 2 - y1
, l equazione esplicita della retta data
x 2 - x1
y - y1 y 2 y1
=
, da cui ricaviamo lequazione implicita della retta : Ax + By = C
x - x1 x 2 x1
Formula della distanza di un punto da una retta (Distanza fra il punto ed il piede della
perpendicolare condotta da tale punto alla retta)
P(x0 , y0), r : y = mx + q ,
d=
y0 mx0 q
1 + m2
oppure
P(x0 , y0),
r : Ax + By = C , d =
Ax 0 + By0 + C
A 2 + B2
4+2
6
=
=3 2
1+1
2
= -x - 2 ed il punto P(0,4)
Fig.1
Modulo (intensit) di un vettore:
(c a ) 2 + (d b ) 2
Pendenza di v = pendenza della retta r su cui giace il vettore v , data dal coefficiente angolare
y
m = tg =
(comunque si scelgono le coppie di punti sulla retta )
x
Definizione di Componenti del vettore (B-A) :
vx , componente sullasse x = misura della lunghezza (xB xA) =(c a)= x
vy , componente sullasse y = misura della lunghezza (yB yA) = (d b)= y
Notazione : (B-A) v ( (c-a), (d-b) )
Esempio
v1 = B-A
v2 = Q-P
A(1,3) , B(9,7)
P(2.5,8) , Q(6,1)
Pendenza positiva
Pendenza negativa
y y 2 y1 4
m1 =
=
=
>0,
x x 2 x1 8
m2 =
y
=
x
y 2 y1 7
4
=
< 0 , 1 = arctg 26,56o e
3
.
5
8
x 2 x1
7
) 63,43o
3,5
Calcolando le componenti , risulta:
v1 (8,4) , v2(3,5 , -7) e v1 = AB = 64 + 16 8,94
2 = arctg(
v2 = PQ = 49 + 12,25 7,82
4
v1 x = ABcos1 = 64 + 16 cos arctg = 8
8
, v1 y = ABsen 2 = 4, etc.
II
Nel primo caso, dopo aver riportato sulla freccia di u lorigine di v , il vettore somma u + v il
vettore che unisce lorigine di u con la punta della freccia di v (metodo punta-coda) . Nel secondo,
dopo aver riportato i due vettori nella stessa origine, u + v ha origine nellorigine comune e punta
sul vertice opposto del parallelogramma di lati v e u , cio la diagonale di tale parallelogramma
(metodo del parallelogramma).
Somma di pi vettori (metodo punta-coda): graficamente, si costruisce una spezzata con i vettori
dati, a partire da un punto arbitrario del piano, portando consecutivamente i vettori come in figura.
i =1
vvvv
risulta
che, graficamente, corrisponde al vettore somma w congiungente lorigine del primo vettore
v1 con la punta della freccia dellultimo vettore v6
Nota come la notazione del vettore come differenza di punti gode delle stesse propriet formali delle
operazioni di somma e differenza algebrica .
Fig.2
t = numero reale
tv=u
vettore parallelo a v
u =tv = t v
Differenza tra 2 vettori v e u : la somma del primo con lopposto del secondo
v - u = v + (- u )
componenti di w: wx = 6-14 = - 8 , wy = 11 - 7 = 4
componenti di v + w : 14 8 = 6 , 7 + 4 = 11 cvd
(1 0) 2 + 0 = 1 , modulo unitario.
2) il vettore j che unisce lorigine O(0,0) con il punto di coordinate (0,1) sullasse y e quindi,
analogamente, j =1, modulo unitario
i(1,0) , j(0,1)
|i| = |j| = 1 versori (vettori di modulo unitario)
Nota
rappresentazione cartesiana di v
v sen = b ;
v = a 2 + b2
Esempi.
Siano A( -1 , 2) , B(2 , 0) due punti del piano cartesiano, scrivere in forma cartesiana il vettore
B-A = v e A-B = u
Calcoliamo le componenti:
componente x di v = 2- (-1) = 3 , componente y di v = 0 2= -2
v = 3i 2j
analogamente per u , si ha u = - 3i + 2j = - (3i 2j) = - v
cio u e v sono vettori opposti .
Esercizi
1) A(2,-1) , B(-1,4) scrivere in forma cartesiana il vettore v = B-A
Se u = i 2j , scrivere v + u in forma cartesiana
2) Se = /4 linclinazione di v ,il cui modulo vale 4, calcolare la rappresentazione cartesiana di v
v u=u v
1)
i i = |i | |i | cos0 = 111 = 1
i j = |i | |j | cos = 110 = 0
2
QUINDI
In base a 1) risulta che dati due vettori v(a,b) = ai +b j , u(c,d)= ci + d j
u = i + j e v = i j , calcolare:
1) u + v = 2i
2) v u = -2j
3) |u | = 1 + 1 =
2= v
compreso tra u e v
2
u versv =
esempio
v=i+j
Verifica :
, u versv =
i+j
(i + j )
= 1
1) I Vettori si dicono liberi , quando non fissata lorigine del vettore . Di conseguenza ad uno stesso
2
vettore corrispondono, nel piano,
(infiniti alla seconda) segmenti orientati aventi la stessa intensit, la
stessa direzione e lo stesso verso (un vettore per ogni punto del piano).
2) I Vettori si dicono Applicati, quando fissata lorigine, detta punto di applicazione del vettore . Di
conseguenza il vettore univocamente determinato dallunico segmento orientato che ha origine nel punto
considerato. Cio tra tutti i vettori liberi che hanno lo stesso modulo, direzione e verso(uguali fra loro) ne
consideriamo solo uno, quello applicato in A.
vettore applicato
vettore libero
Nello spazio tridimensionale si definisce (analogamente al caso del piano) una terna di assi
cartesiani ortogonali fra loro,Oxyz, con origine O. La terna orientata in verso antiorario,cio, un
osservatore con i piedi nellorigine O e la testa sulla freccia dellasse z vede ruotare lasse x
sullasse y in senso antiorario. I punti dello spazio sono individuati dalle coordinate (x,y,z)
[corrispondenza biunivoca tra i punti e le terne di numeri reali]. Oltre ai versori degli assi x e y, i e
j, denotiamo con k il versore dellasse z che unisce lorigine con il punto (0,0,1).
k
i
O
x
j
y
P1
P1 P2 = (x 2 - x1 ) 2 + (y 2 - y1 ) 2 + ( z 2 - z1 ) 2
Si estendono facilmente ai vettori nello spazio le regole introdotte nel caso piano(somma,
prodotto per uno scalare, prodotto scalare tra due vettori). Essendo i tre versori mutuamente
ortogonali, risulta
i j=i k=j k=0 e i i=j j=k k=1
Quindi, dati due vettori v = x1i + y1j + z1 k e u = x2i + y2j + z2k
risulta
t(u + v) = t(x1 + x2) i + t(y1 + y2) j + t(z1 + z2) k ,
u v = x1 x2 + y1 y2 + z1z2 , |u| =
x 2 + y2 + z2 u u
2
gli angoli che un vettore v = vxi + vy j + vz k forma con gli assi coordinati x,y,z,
cos
v = vxi + vy j + vz k =
1= |
v 2
|
v
,
(cos
| cos
vy = v j =
cos , vz = v k =
i + cos j + cos
i + cos j + cos
k)
k|2
versv =
cos e quindi
v
= (cos
v
i + cos j + cos
k)
Prodotto vettoriale
Il prodotto vettoriale tra due vettori, v u un vettore caratterizzato dalle seguenti propriet:
1) |v u | = |v||u| sen , dove langolo tra i due vettori v e u
2) v u un vettore perpendicolare al piano individuato da u e v
3) v , u e v u formano,nellordine, una terna trirettangola orientata in senso antiorario
v u =w
|v||u| sen = area del parallelogramma formato dai vettori
|u| sen = altezza del parallelogramma
Dalla 1) segue che il prodotto vettoriale di due vettori paralleli nullo in quanto se sono
concordi langolo = 0, se sono discordi = ,
Dalla 3) si ha che il prodotto vettoriale non commutativo infatti risulta
u v = - v
u
Propriet distributiva della somma rispetto al prodotto vettoriale
tu (av + bw) = ta u v +tb u w
Dalle propriet 1), 2), 3) segue
i j = - j i = k , i k = - k i = -j , j k = - k j = i
i i = j j = k k = 0
t, a, b R
Componenti di v u :
v u = (x1i + y1j + z1 k )
( x2i + y2j + z2k) =
x1y2 i j + x1z2 i k + y1x2 j i + y1z2j k + z1 x2 k i + z1 y2 k j =
Esempio
v = 2i + 3j k
u = -i + 2k
Il prodotto vettoriale tra due vettori pu anche essere calcolato in modo pi veloce facendo lo
sviluppo del determinante, secondo la prima riga, della seguente matrice simbolica:
i
v u = x1 y1
x 2 y2
k
z1
z2
Il prodotto misto corrisponde al volume del parallelepipedo : Area di base per altezza
Area di base = a b sen = a b ; altezza h = c cos = c vers(a b)
e in particolare se i 3 vettori sono mutuamente ortogonali allora risulta =
e = 0 e quindi V = abc
Esercizi
1)
Equazione parametrica e cartesiana della retta in R3 passante per il punto P0 e parallela alla
direzione del vettore v
P(x,y,z)
P0(x0,y0,z0)
v(a,b,c)
x x0 = y y0 = z z0
a
b
c
Altro metodo :
Preso un terzo punto P1 della retta, deve risultare
( P-P0 ) (P1-P0) =0
e quindi...........
Esempio : Scrivere le equazioni parametriche e cartesiane della retta passante per P0(5,-6,2) e
parallela al vettore v = 3i + 12j -8k
x = 5 + 3t
y = - 6 + 12t
z = 2 - 8t
x -5 y + 6 z -2
=
=
3
12
-8
Esercizio
Equazione del piano in R3
Un piano nello spazio pu essere individuato da un punto e da un vettore ortogonale al
piano stesso o, equivalentemente, da tre punti appartenenti ad esso (per tre punti passa
uno e un solo piano).
P0 (x0 , y0 , z0) piano , n( a , b , c) un qualsiasi vettore ortogonale al piano (ortogonale a tutte
le rette del piano), P(x , y , z) generico punto del piano
risulta cio :
n (P-P0) = 0
Ricordiamo che:
Piano parallelo agli assi coordinati: dato un piano con equazione
cartesiana
1) se
2) se
3) se
2) se
3) se
h =|(P-O)| sen braccio distanza di O dalla retta r passante per P e con direzione di v detta
retta di azione di v.
Il punto O viene anche detto centro di riduzione.
sullestremit della maniglia agisce la forza della mano che spinge verso il basso formando un
momento rispetto al polo P, cio facendo ruotare la maniglia intorno al punto P in cui essa
avvitata alla porta.
Esempio Su un corpo fissato al punto O agisce una forza F applicata nel punto A a distanza 10m
dal punto 0, il cui modulo vale 10Newton, inclinata rispetto allasse orizzontale x di un angolo
= 30 . Calcolare il momento di F rispetto ad O, riferendosi alla coppia di assi cartesiani Axy con
origine in A.
A(0,0) , O(-10,0)
C.V.D
b) Il Momento di un vettore applicato non varia se si sposta il polo su una retta parallela alla
direzione del vettore.
Dimostrazione
Sia il vettore F applicato in A e sia O un altro polo appartenente ad una retta passante per il polo O
e parallela alla direzione di F.
poich risulta
O
F
A
si ha M(O) = (A-O) F = [ (A-O) + (O-O)] F = (A-O) F M(O)
Essendo (O-O) F = 0 perch i due vettori sono paralleli. C.V.D.
NOTA
1) Abbiamo usato la somma algebrica dei punti rappresentativi dei vettori
2)Abbiamo applicato la tecnica di scomposizione di un vettore secondo due rette complanari e
concorrenti in un punto.