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CONTENIDO

Sistemas Automticos Industriales


de Eventos Discretos
Agradecimientos

El autor

19

Prlogo

21

Descarga de los programas citados en el libro 23

CAPTULO 1

25

Introduccin a los sistemas automticos


industriales

25

1.1 Introduccin

25

Tipos de sistemas automticos


Lazos de control
1.1.1 Sistema de lazo abierto discreto
1.1.2 Sistema de lazo cerrado discreto
1.1.3 Sistema de lazo cerrado analgico

1.2 Sistemas de eventos discretos

26
28
28
30
32

34

1.3 Sistemas combinacionales y secuenciales 35


1.3.1 Sistemas combinacionales
1.3.2 Sistemas secuenciales

1.4 Reconversin de equipo


1.4.1 Estudio de factibilidad
Factibilidad tcnica
Factibilidad de diseo
Tiempo de diseo e implementacin

1.5 Costo-beneficio
Procesos manuales

35
38

40
41
41
41
41

42
42

1.6 Retorno de la inversin

43

1.7 Preguntas de estudio

44

CAPTULO 2

45

Sistemas automticos con base en relevadores


45
2.1 Introduccin

45

2.2 Relevadores de control y de potencia

46

2.2.1 Relevador electromecnico

46

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

Relevador detector de fases y secuencia


Relevador de sobrecarga
Relevador electromecnico de control
Efecto del viaje de los contactos de un relevador
2.2.2 El relevador de potencia o contactor
2.2.3 Relevador operado por tiempo

Solucin de sistemas automticos con base


en relevadores
Funciones lgicas con relevadores
2.3.1 Sistema combinacional con base
en relevadores

46
47
48
50
52
54

54
55
56

2.3.2 Sistema secuencial con base en relevadores 63

2.4 Desventajas de los sistemas con base


en relevadores
Funciones lgicas con relevadores

2.5 Preguntas de estudio

CAPTULO 3

68
69

70

73

Controlador lgico programable (PLC)

73

3.1 Introduccin

73

3.1.1 Ventajas de los sistemas automticos industriales


(SAI) con base en PLC
75

3.2 Estructura interna de un PLC


PLC del tipo compacto
Controles modulares
Unidad central de procesamiento (CPU)
Tiempo de scan
Diagnstico interno
Barrido de entradas
Ejecucin de la lgica
Barrido de salidas
Fuente de voltaje (PS)

3.3 Mdulo de entradas discretas


Mdulos de entrada de VCD
Mdulos de entrada positiva de VCD (sink)
Mdulos de entrada de VCD tipo SOURCE
Mdulos de entrada de VCA

3.4 Mdulo de salidas discretas


Mdulo de salida de VCD
Mdulo de salida de VCA
Mdulo de salida tipo relevador

76
76
77
78
79
79
79
79
80
80

82
82
83
84
85

86
87
87
88

Alfaomega

12

3.5 Comunicaciones con el PLC

90

Interfase de programacin y computadora personal 90

3.6 Tipos de programacin


3.6.1 Programacin con instrucciones
3.6.2 Programacin con funciones lgicas
3.6.3 Programacin con lgica de contactos

3.7 Seleccin del PLC

92
92
93
94

95

Seleccin del PLC

98

3.8 Preguntas de estudio

99

CAPTULO 4

101

Sistemas automticos basados en funciones


lgicas
101
4.1 Introduccin
Niveles lgicos

4.2 Introduccin a las funciones lgicas


Tablas de verdad
4.2.1 Funcin lgica AND ( Y )
4.2.2 Funcin lgica OR (O)
4.2.3 Funcin lgica NOT (NO)

101

4.4 Ecuaciones de sistemas secuenciales


4.4.1 Mtodo de un estado de memoria
Tabla de estado
Estado
Representacin de funciones lgicas con lgica
de contactos

132
137

4.5 Preguntas y problemas de estudio

149

Problemas

149

CAPTULO 5

155

Mtodo de la memoria interna

155

5.1 Introduccin

155

5.1.1 Lmites de aplicacin

5.2 Mtodo de la memoria interna


5.2.1 Memoria interna
5.2.2 Metodologa de la memoria interna
5.2.2.1 Tabla natural del proceso
5.2.2.2 Tabla de memorias

156

158
159
160
160
162

102

5.3 Ecuaciones de las memorias

163

103

5.4 Ecuaciones de las variables de salida

171

103
104
105
106

4.3 Ecuaciones de sistemas combinacionales 107


Tabla de verdad de un sistema combinacional
4.3.1 Nmero de combinaciones del sistema
Ecuaciones del sistema
4.3.2 Programa con el software del PLC Crouzet
Simulacin con el programa Crouzet

Teoremas de lgebra booleana


Teoremas con mltiples variables

108
108
109
110
112

120
121
121
121

5.4.1 Estados aislados


Estado aislado en el estado inical
5.4.2 Estados compartidos
Obtencin de las ecuaciones de las
variables de salida

172
173
174
177

Reduccin de memorias por lmite de valores de la


funcin de salida
179
Representacin por diagrama de estados

5.5 Aplicacin del diagrama de estados


Ecuacin de la funcin de salida

5.6 Lgica de contactos con ecuaciones

180

182
186

187

Funcin lgica AND con circuito de lgica de


contactos

127

Ecuaciones de memorias con lgica de contactos 188


Diagrama de lgica de contactos para VS1
190
Diagrama de lgica de contactos de VS2
191
Diagrama de lgica de contactos de VSn-1
191
Diagrama de lgica de contactos de VSn
191
Diagrama de lgica de contactos de los dos
ejemplos resueltos
192

Funcin lgica OR con circuito de lgica de


contactos

128

Sistemas con bifurcaciones y retroceso a estados


inmediatos anteriores
195

Funcin lgica NOT con circuito de lgica de


contactos

5.7 Ejercicios resueltos

201

129

Ecuaciones de sistemas automticos con


circuitos de lgica de contactos

5.8 Simulacin con el software


FluidSIM-P de FESTO

212

130

5.9 Ejercicios de estudio

222

lgebra booleana

132

Alfaomega

127

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

CAPTULO 6

229

Sistemas secuenciales neumticos

229

6.1 Introduccin

229

Propiedades fsicas del aire


Compresibilidad
Elasticidad
Expansibilidad
Seguridad
Simplicidad en el diseo y control

230
230
231
231
232
232

6.2 Sistema de generacin de aire comprimido 232


Compresor
Desplazamiento Positivo
Desplazamiento Dinmico:
Enfriador posterior
Tanque acumulador de presin
Secador de aire
Red de generacin de aire comprimido

6.3 Sistemas automticos neumticos

232
233
233
233
234
235
235

236

Estructura de un sistema secuencial neumtico 237

6.4 Elementos final de control


6.4.1 Actuadores de movimiento lineal
Actuador lineal de simple efecto
Actuador lineal de doble efecto
Diagrama espacio-fase
6.4.2 Actuadores de movimiento giratorio
6.4.3 Actuador oscilatorio

6.5 ELEMENTOS DE GANANCIA


Vlvula de Control de Flujo Variable Bidireccional
Vlvula de Control de Flujo Unidireccional
Control de Velocidad por el Aire de Entrada
Control de Velocidad por el Aire de Salida

6.6 Elementos de procesamiento


Vlvulas direccionales
Posiciones
Vas
Tipos de piloto
Piloto neumtico en A y retorno por resorte en B
Pilotos neumticos en A y en B
Estructura de una vlvula direccional
Configuracin de vlvulas direccionales

238
239
239
240
241
244
245

246
246
247
247
248

248
248
249
249
250
250
251
251
252

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

Vlvula 4/2
Vlvula 5/2
Diagrama de mando de vlvulas 4/2 y 5/2
Vlvula 4/3 y 5/3
Vlvula 3/2
Vlvulas de simultaneidad
Vlvula selectora de circuitos

13

252
252
253
254
255
257
258

6.7 Dispositivos de entrada

259

6.8 Vlvulas de retardo de tiempo y


contador neumtico

259

Vlvula de tiempo
Diagrama espacio-tiempo
Contador neumtico

260
261
262

6.9 Sistemas de vaco

263

Principio de funcionamiento de un venturi

264

6.10 Diseo de sistemas


secuenciales neumticos

266

Representacin mediante vectores de desplazamiento

268

Representacin abreviada con signos


268
6.10.1 Diagrama de funcionamiento
269
Representacin de un diagrama de funcionamiento
con ecuaciones lgicas
270

6.11 Multiplicacin y suma de funciones


neumticas discretas
Multiplicacin lgica de funciones neumticas
Sumatoria lgica de funciones neumticas
Ejemplos de ecuaciones lgicas en funciones
neumticas

272
273
275
277

6.12 Diseo de un automatismo neumtico con


mtodos analticos
281
Lista de partes
Ecuaciones del sistema
Mtodo de ubicacin de pulso nico (PU)
Ecuacin de VP2
Ecuaciones de las vlvulas auxiliares
Diagrama de conexiones neumticas
Mtodo memorizacin de pulsos de dos
variables (MP)

282
283
284
285
285
286

Lista de partes
Ecuaciones del sistema
Ecuacin de VP1

290
291
291

288

Alfaomega

14

Ecuacin de VP2
291
Ecuaciones de las vlvulas auxiliares
292
Diagrama de conexiones neumticas
292
Mtodo memoria de estado (ME)
294
Diagrama de funcionamiento aplicando el mtodo
memoria de estado
297
Ecuaciones del sistema
Ecuacin de VP1
Ecuacin de VP2
Ecuacin de Vx1
Ecuacin de Vx2
Diagrama de conexiones neumticas
Diagrama de funcionamiento y lista de partes
Sistema secuencial neumtico con retardo
de tiempo

297
298
298
298
298
299
300

Diagrama de funcionamiento
Ecuaciones del sistema
Ecuaciones de las vlvulas principales
Ecuaciones de las vlvulas auxiliares
Diagrama de conexiones neumticas
Sistema secuencial neumtico con contador
de eventos

301
303
303
303
305

Diagrama natural del proceso


Aplicacin de mtodo de trabajo
Ecuaciones del sistema
Diagrama de conexiones neumticas
Manipulacin de objetos mediante sistemas de vaco

306
306
307
308

300

305

308

Diagrama de funcionamiento aplicando algn mtodo


de trabajo
309
Ecuaciones del sistema
Diagrama de conexiones neumticas
Diagrama de funcionamiento y lista de partes

6.13 Ejemplos resueltos de sistemas


secuenciales neumticos

310
312
312

313

Esquemtico del sistema de traslado de producto 314


Ecuaciones del sistema
317
Ecuaciones de las memorias o vlvulas
auxiliares (Vx)
318
Ecuaciones de los temporizadores
Diagrama de funcionamiento aplicando el
mtodo ME

Alfaomega

319
322

Ecuaciones del sistema


Diagrama de funcionamiento aplicando el
mtodo ME

323

Ecuaciones del sistema


Diagrama de conexiones neumticas
Diagrama de funcionamiento y lista de partes

327
328
329

6.14 Preguntas y ejercicios de estudio


Ejercicios propuestos

CAPTULO 7

326

330
333

345

Sensores de comportamiento discreto

345

7.1 Introduccin

345

7.2 Transductores

347

Transductores de desplazamiento
Transductores de presin o fuerza
Transductores de velocidad
Transductores de temperatura

7.3 Sensores de comportamiento discreto


7.3.1 Sensores de objetos por contacto
Aplicaciones
Sensores de variables fsicas por contacto
7.3.2 Sensores de proximidad del tipo discretos
Caractersticas y especificaciones de los sensores discretos
Histresis
Repetibilidad

348
350
351
352

354
355
356
358
360
361
362
363

7.4 Sensores de deteccin magntica

366

7.5 Sensores inductivos

369

Estructura
Principio de funcionamiento
Diseo blindado
Diseo no blindado
Factor de reduccin
Smbolo
Aplicaciones

369
370
370
372
374
374
374

7.6 Sensores capacitivos

375

Principio de operacin
Diseo blindado
Diseo no blindado
Smbolo
Aplicaciones industriales

376
376
376
377
377

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

Factor de reduccin

378

7.7 Sensores pticos

378

Estructura
Fuente de luz
Detector de luz
Lentes
Circuito lgico
Salida
7.7.1 Tipos de sensores pticos
Sensor de haz transmitido
Aplicacin del sensor
Sensor retrorreflectivo
Aplicacin del sensor
Sensor del tipo difuso
Aplicacin del sensor
Smbolo
Factor de reduccin

7.8 Salidas PNP y NPN en sensores de


corriente directa
Sensor con salida PNP
Sensor con salida NPN
Tipos de conexiones elctricas en sensores
Sensores de dos hilos
Sensores de tres y cuatro hilos
Conexin en serie de sensores
Conexin en paralelo de sensores
Conexin de un sensor como entrada a un PLC
Entradas Sink / Source

379
379
379
380
380
380
381
381
382
382
383
384
384
385
385

386
386
386
387
388
388
389
390
391
392

7.9 Ejercicios resueltos

394

7.10 Preguntas y ejercicios para estudio

396

CAPTULO 8

401

Sistemas secuenciales basados en la funcin


tiempo y conteo
401
8.1 Introduccin

401

8.2 Funciones de tiempo

403

Estructura de un temporizador electromecnico


Temporizador con retardo al encendido (TON)
Modo de operacin
Diagrama de tiempos
Temporizador con retardo para apagar (tof)

403
404
405
406
407

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

Modo de operacin

15

408

8.3 Instruccin de tiempo en el PLC Siemens 410


Temporizador TON retentivo (R)
Representacin con el diagrama de tiempos
Identificando un mtodo
Ecuaciones lgicas del sistema
Diagrama de lgica de contactos
Programa para el PLC Siemens

8.4 Funcin contador

411
411
413
414
416
417

428

Funcin contador con el PLC Siemens


Contador ascendente/descendente (CTUD)

429
434

8.5 Funciones de comparacin de


valores numricos

437

8.6 Ajuste de valores preestablecidos


mediante una HMI

443

Aplicacin de la TD 200 de Siemens

444

8.7 Sistemas secuenciales basados en las


funciones de tiempo y conteo
Ecuaciones del sistema
Ecuaciones de los temporizadores
Ecuacin del contador
Ecuacin de la funcin de salida
Diagrama de lgica escalera para los mensajes
Mensajes
Diagrama de flujo de los mensajes
Diagrama de lgica escalera
Mensajes
Diagrama de flujo de los mensajes
Diagrama de lgica escalera
Diagrama de conexiones elctricas

458
462
462
463
464
464
469
470
477
479
480
482
483

8.8 Sistemas automticos del tipo industrial 484


Cronograma de las funciones
Diagrama de flujo de los mensajes
Diagrama de flujo de la secuencia
Diagrama de lgica escalera
Sistema de alarmas
Ecuaciones para alarma 1 (AL1)
Ecuaciones para alarma 2
Ecuaciones para alarma 3
Funciones de salida
Desplegado de mensajes
Diagrama de lgica de contactos

486
487
488
491
500
501
501
502
502
503
504

Alfaomega

16

Etapa de subrutinas

8.9 Preguntas y ejercicios de estudio


Preguntas
Problemas

CAPTULO 9

508

510
510
511

519

Temporizadores en cascada

519

9.1 Introduccin

519

Lmites de aplicacin del mtodo

9.2 Estructura del mtodo de


temporizadores en cascada
Simbologa del mtodo
Conector de enlace
Funcin de entrada, suma y multiplicacin
Funciones de tiempo, salida y memoria
Cuadrante de contactos de Temporizadores
en Cascada

520

521
522
522
522
523
523

9.3 Grfico de un sistema en cascada con una


lnea principal
524
Grfico de sistema sin retroalimentacin en lazo 524
9.3.1 Grfico de un sistema con n temporizadores
y q funciones
525
Grfico con una funcin de salida (F1)
526
Grfico de sistema con retroalimentacin en lazo 527

9.4 Sistema con una lnea principal de tiempos 528


9.4.1 Ubicacin de un conector de enlace horizontal 529
9.4.2 Conector de enlace vertical
530
9.4.3 Conector de enlace con varias direcciones en
su trayectoria
531
9.4.4 Conector de enlace en el cuarto cuadrante 532
9.4.5 Ecuaciones de las variables
lgicas del sistema
533
Ecuaciones lgicas de las funciones de salida
Ecuaciones de las funciones de tiempo

533
534

9.5 Clculos requeridos en un sistema con una


lnea principal
537
9.5.1 Clculo del tiempo de encendido de las
funciones de salida

9.6 Sistemas con una lnea principal y


subrutinas de tiempos
Clculo de PT2 y PT4
Alfaomega

9.7 Funciones de salida localizadas en


una subrutina

549

Diagrama de lgica de contactos para el


PLC Siemens

552

9.8 Subrutinas que dependen de dos


temporizadores no subsecuentes

9.9.1 Operaciones de suma y multiplicacin en un


sistema secuencial
564
Multiplicacin
564
Suma
565
Clculo de tiempo para el ramal 1
567
9.9.2 Clculo del tiempo de ciclo de un sistema con m
ramales y lnea principal
567
Resultado del ramal 1
Resultado del ramal 2
Resultado del ramal 3
9.9.3 Sistema con q funciones de salida
y m ramales

544
548

569
569
570
570

9.9.3.1 Funcin dependiente de temporizadores


localizados en la lnea principal (F1,b0)
572
Tiempo de operacin de la funcin F1,b0
573
9.9.3.2 Funcin dependiente de temporizadores
localizados en uno o varios ramales (Fq,Rm)
573
9.9.3.3 Funcin dependiente de temporizadores localizados en ramal y lnea principal (Fq,Rm)
575
Tiempo de operacin de la funcin F1,R2 en
el ramal 1

576

9.9.3.4 Funcin dependiente de temporizadores


localizados en un ramal (encendido) y lnea principal
(apagado) (Fq,Rm)
577
Ecuaciones de temporizadores
Funcin localizada en la lnea principal
Funcin dependiente de lnea principal y ramales
Funciones dependientes de ramales

582
583
584
584

9.10 Funciones de entrada como condiciones


externas de operacin
588
Ecuaciones de las funciones de salida

538

554

9.9 Sistema de temporizadores con m ramales 562

590

9.11 Memorias y temporizadores

597

9.12 Ejercicios resueltos

604

Desplegado de mensajes

9.13 Problemas y preguntas

608

622

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

17

CAPTULO 10

627

Sistemas secuenciales electroneumticos


industriales
627
10.1 Introduccin
Circuito elctrico
Circuito neumtico

10.2 Elementos de control de un sistema


secuencial electroneumtico

627
628
628

629

Dispositivos de entrada
Dispositivos de procesamiento
Dispositivos de salida

629
630
630

10.3 Tipos de mandos en sistemas


secuenciales electroneumticos

631

Vlvula del tipo monoestable


Vlvula del tipo biestable
Vlvula de tres posiciones

631
631
632

10.4 Diseo del diagrama de funcionamiento


de un sistema electroneumtico
633
Seleccin de vlvulas direccionales

637

10.5 Ecuaciones lgicas de un sistema


electroneumtico

641

10.6 Mtodo de la memoria de estado en


automatismos electroneumticos

644

10.7 El presostato y vacuostato en un


automatismo electroneumtico
10.7.1 Presostato
10.7.2 Vacuostato

682

Circuito elctrico
Circuito hidrulico

682
682

11.2 Tipos de bombas hidrulicas

683

Bombas de engranes
Bombas de pistones
Bombas de paletas

684
685
685

11.3 Tipos de mandos en sistemas


secuenciales electrohidrulicos

686

Vlvula del tipo monoestable


Vlvula del tipo biestable
Vlvula de tres posiciones

686
686
687

11.4 Diagrama de funcionamiento en un


sistema electrohidrulico

687

Ecuaciones del sistema

695

11.5 Mtodo temporizadores en cascada


aplicado a sistemas electrohidrulicos

696

CAPTULO 12

703
703

655

12.1 Introduccin

703

656
658

12.2 Clasificacin de seales

704

10.9 Contadores en un automatismo


electroneumtico

664

CAPTULO 11

11.1.2 Elementos de control de un sistema


secuencial electrohidrulico

Introduccin a los sistemas analgicos

659

10.10 Aplicaciones industriales

680

Ejemplos a partir del diagrama de funcionamiento 698

10.8 Temporizadores en cascada en un


automatismo electroneumtico

10.11 Ejercicios a resolver

11.1.1 Verificaciones peridicas en


sistemas hidrulicos

665

677

679

Introduccin a los sistemas


electrohidrulicos

679

11.1 Introduccin

679

Sistemas Automticos Industriales - Saturnino Soria Tello

12.2.1 De acuerdo a la naturaleza de la variable


12.2.2 Seales estocsticas y seales deterministas
12.2.3 Seales digitales y seales analgicas
Clasificacin de las seales de acuerdo a
su naturaleza temporal
Clasificacin de las seales de acuerdo a su
naturaleza en magnitud

704
705
705
705
706

12.3 Atributos de una seal analgica

707

12.4 Sistemas

710

12.5 Procesamiento analgico de una


seal analgica

712

12.5.1 El amplificador operacional


12.5.2 Op amp en lazo abierto
12.5.3 Op amp en lazo cerrado

712
713
714

Alfaomega

18

Amplificador inversor
Amplificador no inversor
Buffer o Seguidor
Amplificador Diferenciador
Amplificador de instrumentacin
Derivador e Integrador

12.6 Procesamiento digital de una


seal analgica
12.6.1 Convertidor AD
12.6.3 Errores en el cuantificador
12.6.4 Convertidor de aproximaciones sucesivas
12.6.5 Convertidor tipo flash
12.6.6 Convertidor DA
12.6.6.1 Convertidor R-2R

12.7 Mdulos analgicos de la familia


S7-200

715
716
716
717
718
719

720
721
724
728
730
732
734

736

12.7.1 Mdulos analgicos en el S7-200 - CPU 22X


12.7.2 Direccionamiento
Direccionamiento de un dato analgico
12.7.3 Codificacin
12.7.4 Especificaciones de los mdulos analgicos
12.7.5 Configuracin y calibracin de los
mdulos de entrada

737
738
738
740
744

12.7.6 Diagramas de conexin


Conexin de una salida
Entrada no usada

748
748
751

12.8 Ejemplos

745

758

12.8.1 Primer ejemplo: Prueba del


mdulo analgico

758

12.8.2 Ejemplo 2: Alarmas


12.8.3 El concepto de escala
Escala
12.8.4 Control de velocidad de conveyor
12.8.5 Control ON-OFF

759
760
761
766
768

12.9 Control en lazo cerrado


12.9.1 El control proporcional
12.9.2 El control proporcional ms integral
12.9.3 El control proporcional + i
ntegral + derivativo

12.10 Control PID implementado con el


S7-200

771
772
774
777

779

Ejemplo de uso del asistente para configurar


instruccin PID

12.11 Sintonizacin

780

786

12.11.1 Reglas de sintonizacin de Zeiger-Nichols 786


12.11.2 Sintonizacin de PID en MicroWin
789

BIBLIOGRAFA

791

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