EXERCICES DE ROBOTIQUE

EDITION: 2006
IMPRESSION: OCTOBRE 2007
UTILISATION INTERNE

H. DEMOUVEAU

Cours de Robotique Exercices

2005-2006

Exercices de robotique

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Schma cinmatique de robots

Robot REIS RH30-16

Ralisation des schmas cinmatiques

1) Identifier l'architecture du robot (porteur et poignet)
2) Localiser les boucles cinmatiques, si elles existent : identifier de quel type il s'agit (triangle,
rectangle)
3) Faire le schma cinmatique du robot
4) Rappel : ce schma ne doit pas tre exhaustif, mais il est simplement destin localiser les
articulations importantes qui sont ncessaires la modlisation
Les schmas doivent tre raliss sur format A4 (suffisamment grands et prcis)

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Robot FANUC M-410

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Robot Y28 Renault Automation

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Ralisation des schmas cinmatiques

5) Identifier l'architecture de ces robots (porteur et poignet)
6) Localiser les boucles cinmatiques, si elles existent : identifier de quel type il s'agit (triangle,
rectangle)
7) Faire le schma cinmatique des robots
8) Rappel : ce schma ne doit pas tre complet, mais il est simplement destin reprsenter les
articulations importantes qui sont ncessaires la modlisation
Les schmas doivent tre raliss sur format A4 (suffisamment grands et prcis)

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Exercice
A l'aide des symboles des articulations reprsenter un robot sphrique, poignet droit

Exprimer de faon matricielle l'expression d'un changement de repre pour un vecteur

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Identifier et schmatiser la chane cinmatique l'architecture ci-dessous

Analyse de la mobilit d'une structure parallle

Fig 1a)

Liaison Rotule
centrale

Fig 1b)

Les carrs noirs sont des joints de cardan

La figure 1 a) propose une structure parallle spatiale dont les actionneurs
sont visualiss par des flches
A l'aide de la gnralisation de l'quation permettant de dterminer le nombre degrs de libert d'une
boucle cinmatique en fonction de la nature de la chane cinmatique qui la constitue, montrer que la
structure de la figure 1 a) a une mobilit de 3, qui est assure par les actionneurs prismatiques.
Proposer une autre solution d'organisation des chanes cinmatiques identiques permettant d'obtenir le
mme principe de plateforme (3 mobilits).
Montrer que la suppression de la liaison Rotule centrale ne permet pas d'obtenir une structure 6
degr de libert (mobilit = 6)

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La figure 1 b) propose la mme solution que 1 a) o une chane cinmatique est

supprime.
Montrer que cette plate-forme n'est pas stable cinmatiquement (degrs de libert actionneurs bloqus)
combien de degrs de libert faudrait-il supprimer ?
En justifiant le nombre de degrs de libert supprims, proposer une solution simple permettant de
rendre la structure stable. Combien de degr de mobilit aura la plate-forme ?

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Utilisation des matrices Homognes

Schma 1
Repre Pice

Repre platine
Ze
Zo

Xo

Repre outil
Zpl

Repre Plateau

Za
Ya

Zt

Repre Table

Xa

Repre Robot
Repre Atelier
SCHEMA 1

Le dessin ci dessus reprsente un poste automatis.

Le Robot a pour tche de raliser le centrage d'un axe (non reprsent) dans l'alsage de la pice
reprsente.
Diffrents repres y sont prciss, qui permettent de rfrencer la position relative des diffrents
lments.
Repres :

r r r
Atelier Oa, Xa , Ya , Za
L'Atelier est considr comme repre de base, et servira rfrencer tous les autres.

Robot Or, Xr , Yr , Zr

L'origine du Robot est plac 1,58 mtres de l'origine de l'Atelier OaOr forme un angle de
-15avec Xa. Son repre est tourn par rapport celui de l'Atelier de -60 autour de Za

r r r
Table Ot, Xt , Yt , Zt
L'origine de la Table est plac sur l'axe X du Robot, 1 mtre de ce dernier. Son repre est orient de
180 autour de l'axe Zr.

Plateau Opl, Xpl , Ypl , Zpl

Le plateau est li la Table situe 730 mm de hauteur, il est constitu d'un disque tournant d'paisseur
20 mm, et peut recevoir 8 pices rgulirement rparties sur un diamtre de 500 mm

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r
r r
Pice Op, Xp , Yp , Zp
La pice est rfrence par rapport au centre de sa base sur le plateau, ses dimensions sont fournies cidessous :

40

30
Point de centrage

50

30

60

Xp

15

Zp

Zp

50

80

Yp

(Oo, Xo , Yo , Zo)
r

Outil
Dans le repre Re,L'extrmit de l'outil est positionn au point de coordonnes
120

0 et orient d'un angle de + 90 autour de Ye
35

r r r
Platine Effecteur Oe, Xe , Ye , Ze
Elle correspond l'interface de fixation des outils. Dans l'tat actuel, nous connaissons ses coordonnes
0

950 dans le repre Rr : tat du shma 1

1585

Questions

Donner les positions et attitudes des points entre et sortie de l'axe de l'alsage des pices dans le
repre du plateau
En fonction des informations fournies, pour la premire pice (telle que reprsente sur le shma)
donner les coordonnes et orientation de l'outil au point de centrage et au point de fin de perage de la
pice dans le repre Robot, puis dans le repre Atelier.
On souhaite rajouter deux postes la mme distance du robot que le premier, orients 70 autour de
l'axe Zr. Quelles seront les nouvelles coordonnes des points entre et sortie dans le repre Robot, puis
dans le repre Atelier ?
Quelles sont dans le repre outil actuel les deux positions que devra atteindre le robot ?

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Identification d'angles caractristiques

Partie 1
Donner l'expression des matrices homognes des transformations de base :

Tx
r
1) Translation pure de vecteur T = Ty

Tz
2) Matrice homogne inverse d'une translation pure
3) Rotation autour des axes principaux : x , y , z
4) Idem pour les angles 90, -90, 180, -180
5) Ecrire la matrice rsultante de deux matrices de rotation d'angle respectifs
parallles

1,

2 autour d'axes

Partie 2
Donner l'expression de la matrice homogne de la transformation consistant effectuer une rotation de
z radians autour de l'axe colinaire z passant par le point P de coordonnes (Tx,Ty,Tz). ( attention on
ne
Partie 3
Soit la matrice [3x3] :

2
6
2

4
4
2

6+2 3
2
6 2

8
8
4
6+2 3
23 2
6

8
8
4

1) Montrer que la matrice ci-dessus peut caractriser une rotation

2), En utilisant la convention de BRIAN, Retrouver partir de l'oprateur Matriciel la valeur des angles
qui caractrisent la rotation effectue.

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Caractrisation d'un mouvement de rotation

Lorsqu'un mouvement est gnr par un robot dans l'espace oprationnel, celui-ci est dcompos en deux : un
mouvement de translation, et un mouvement de rotation.
Les matrices Ai et Af caractrisent l'orientation initiale et finale atteintes par le repre de l'effecteur exprimes dans
un repre de base R0.

0,067 0,9659 0,25

Ai = 0,9659
0
0,2588

0,25
0,2588 0,933

0,3232 0,9458 0,0303

Af = 0,9455 0,3214 0,0530

0,0404 0,0458 0,9981

La rotation qui permet de passer de Ai Af peut se faire autour d'une droite fixe.
1) Cette rotation caractrise par son vecteur directeur est exprime dans repre de dpart Ri, dterminer le
vecteur URi et l'angle Ri qui la caractrisent
2) Cette rotation est maintenant exprime par rapport au repre R0, dterminer le vecteur UR0 et l'angle R0 qui
la caractrisent
3) Comment vrifier si les deux vecteurs UR0 et URi dterminent la mme droite ? Proposer une mthode
4) A l'aide de la mthode propose au 3) vrifier si c'est le cas

Rponse

Ux = 0,5
U = Uy = 0,5 et = 30
Uz = 0,7071

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Utilisation de rotations lmentaires

Soit le cas (frquent en robotique) o l'on souhaite piloter un mcanisme par son quation diffrentielle
exprime dans Rn : repre de l'interface de fixation, extrmit du robot
On adapte sur ce robot un effecteur.
La gomtrie de l'effecteur permet de caractriser la matrice de passage de Rn Re qui dans ce cas est
donne par la matrice suivante :
0
0 1 0
1 0 0 10
n

Te =
0 0 1 30

1
0 0 0

Exercice 1
Le mouvement lmentaire que l'on souhaite raliser est connu dans le repre effecteur Re
T
Dplacement lmentaire e d e = [0 0 1]
Rotation lmentaire e e = [0 0.05 0]

Exprimer la matrice correspondante de transformation dans Re

Exprimer la matrice correspondante de transformation dans Rn
En dduire les dplacement n d n et rotation n n dans le repre Rn

Exercice 2
On connat pour ce robot les bornes d'erreur de position 1 mm dans chaque direction et d'orientation 0.01
rd autour de xn et 0.15 rd autour de yn de l'organe terminal, lors des dplacements.
Dterminer pour le robot l'erreur correspondante au niveau de l'effecteur.
Evaluer n d n , n n
Dterminer e d e , e e

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Modle gomtrique
Z0,Z1

600

X5, X6

X4

Z6

X2, X3

Z4

110
Z5

Z3

700

X0, X1

Z2

220

120

A partir de cette reprsentation, il s'agit de dterminer les paramtres de D-H.

N repre
N repre
antcdent
i
di
i
ri
i

1
0

2
1

3
2

4
3

5
4

6
5

1
0
0
0
1 (0)

1
d2
90
0
2 (90)

1
d3
0
0
3 (0)

1
d4
90
r4
4 (0)

1
0
-90
r5
5 (0)

1
0
90
0
6 (0)

Dterminer le modle gomtrique direct de ce robot

15

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600

100

110
Robot S10
6 axes
ti l ti
Structure srie

700

220

800

150
120

Ecriture du modle direct de ce robot

N repre
N repre
antcdent
i
di
i
ri
i

16

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modlisation gomtrique

zo
L2

L3

ze

ye

E
xe
L1

yo
xo

Paramtres de Denavit-Hartenberg modifis par Khalil

Axes
Antcdent
i
di
i
ri
i
Ecriture des matrices de passages
0T1 , 1T2, 2T3
Dtermination de la jacobienne

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Modlisation directe

130
360

c 305
1100

560

510

1) Quel est le type d'architecture de ce robot ?

2) Reprsenter l'aide des symboles des liaisons, la cinmatique de ce robot
3) Mettre en place les diffrents repres de caractrisation des solides
4) Dterminer les paramtres de Denavit-Hartenberg
5) En dduire les matrices i Tj
5) Dfinir son modle gomtrique direct

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Paramtrisation de robot avec boucle ferme

1150

350

200

Liaison des crous sur la

vis billes

680

250
680

310

130

Liaison vis billes

chassis

200

IRB 60/2

1)
2)
3)
4)
5)
6)

Quel est le type d'architecture de ce robot ?

Reprsenter le schma cinmatique de ce robot
Combien de boucles cinmatiques possde ce robot?
Dfinir les paramtres de D-H Kde ce robot
Dfinir le modle gomtrique direct de la chane principale du robot
Dterminer les quations qui conditionnent les boucles cinmatiques
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Chaine principale

corps
Antcdant

0
-1

1
0

2
1

Boucle cinmatique

3
2

4
3

5
4

6
1

7
6

17
7

14
3

0i

i
di

i
ri
i

Boucle cinmatique

Boucle cinmatique

corps

10

16

13

11

15

12

Eff

Antcdant

10

11

0i

i
di

i
ri
i

20

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Modlisation de boucle cinmatique

Robot Motoman -SK16 : Robot 6 Axes

400
15

1) Raliser la symbolisation de l'architecture

2) Ecrire le modle de la boucle cinmatique du robot, partir des convention de D-H, en
utilisant les matrices homognes.
3) En dduire le modle gomtrique direct du robot
Chane principale

corps
Antcd
ant
0i

0
-1

1
0

2
1

3
2

i
di

i
ri

21

4
3

5
4

6
5

Eff
6

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i

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Boucle cinmatique

corps

10

Antcdant

1'

0i

i
di

i
ri
i

22

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23

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Modlisation directe du robot AXERA V08/6

435
435

750

160

Paramtres de D_H
Corps
1
Ant
di
i
ri
3i

1) Dterminer les paramtres de D-H-K

2) Dterminer le modle gomtrique du robot :
Donner les quations qui rgissent les positions articulaires en fonctions des coordonnes oprationnelles

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Modlisation inverse du robot AXERA V08/6

435
435

750

160

Paramtres de D_H
Corps
1
Ant
0
di
0
0
i
ri
0
i
31

2
1
0
90
0
32

3
2
435
0
160
33

4
3
0
-90
435
34

5
4
0
90
0
35

6
5
0
-90
0
36

En fonction des paramtres proposs, o se situent les repres de bases et effecteurs de ce robot ?
Dterminer le modle gomtrique inverse du robot, indiquer la mthode applique

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Etalonnage de robot
Un mcanisme est constitu dun porteur cylindrique. (on ne considrera pas le poignet)
1) a Reprsenter le schma cinmatique dune telle architecture.
1) b Donner les paramtres de DHK correspondant au schma que vous avez ralis.
2 ) Les tolrances de fabrication entranent des erreurs sur lidentification des paramtres gomtriques du
robot, parmi les paramtres de DHK lesquels sont systmatiquement affects par ces erreurs.
En assimilant ces erreurs des petits dplacements dterminer lerreur que cela entrane sur le
positionnement et lorientation de loutil (on sinspirera de la mthode de calcul applique pour
dterminer le modle diffrentiel direct)
Poser le calcul pour un seul bras (seuls les paramtres retenus au 2 seront considrs)
Seuls les termes du premier ordre seront retenus
Comment gnraliser le calcul tout le robot ?
Mettre sous forme matricielle linfluence sur la prcision du robot de la somme de toutes ces dispersions
ramenes dans le repre de base du robot

x
y

Rx

Ry

Rz

ou le dernier terme correspond aux diffrentes

erreurs faites sur les paramtres gomtriques

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Identification de la situation dun robot dans lenvironnement

Soit un robot dont le repre R0 est donn. Soit un repre atelier totalement caractris
(position, orientation)
Zr
Xr
Za

Ya
Yr

Xa

1) Comment traduire la matrice de passage de latelier au robot en exploitant le paramtrage

de DHK?
Combien de paramtres seront en gnral ncessaires pour passer de latelier au robot
Pourquoi ?
Dcrire les transformations lmentaires pour passer de lAtelier, R0 Faire un schma
faisant apparatre ces transformations
Ecrire cette matrice de passage
Atelier

T0

2) En gnral le repre R0 du Robot se trouve confondu avec le repre R1 (origines des

repres confondues, axes Zi superposs)
Dcrire nouveau les transformations lmentaires pour passer de lAtelier, R1 en tenant
compte de cette particularit
Quelle simplification peut-on apporter aux critures ci dessus en regroupant certaines
Atelier
T0 sous forme de produit de 2 matrices
transformations ? Rcrire la matrice de passage
de passages type utilisant les 4 paramtres de DHK. Donner la valeur de ces nouveaux
paramtres en fonction des paramtres initiaux.
3) Quel est alors le nombre de paramtres ajouter pour identifier le passage atelier robot

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Paramtre gomtrique dun effecteur

Soit n le nombre de repres de la chane principale dun robot , et le repre Re totalement
caractris
Ze
Xe
Zn

Yn
Xn

Ye

1) En utilisant le principe de DHK, combien de paramtres seront en gnral ncessaires pour

passer de Rn Re Pourquoi ?
Dcrire les transformations lmentaires pour passer de Rn, Re Faire un schma faisant
n
apparatre ces transformations
Ecrire cette matrice de passage Teffecteur
2) Dcrire les transformations lmentaires pour passer de Rn-1, Re
Quelle simplification peut-on apporter aux critures ci dessus en regroupant certaines
transformations ?
n 1
Rcrire la matrice de passage Teffecteur sous forme de produit de 2 matrices de passages
type utilisant les 4 paramtres de DHK. Donner la valeur de ces nouveaux paramtres en
fonction des paramtres initiaux.

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Correction de trajectoire
Pour contrler quun robot ne se dplace pas par rapport la rfrence au sol , on dplace
loutil de ce robot sur un palpeur positionn par rapport un systme de "Coordonnes
universelles".
Lors du premier contrle on mmorise la position du point atteint par le robot (point id0):
Lors d'un autre test, le robot est repositionn sur ce point. L'oprateur constate que l'outil s'est
dcal, il remet l'outil face au capteur et constate l'information de positon (point id1)

Id0 Localisation identifie par le robot lors du premier contrle par rapport au du robot:
Id1 :Localisation identifie par le robot lors du deuxime contrle par rapport au repre du
robot
Repre du Robot :Localisation du repre du robot dans le systme "Coordonnes
universelles"

X
Y
Z
Rx
Ry
Rz

Point Id0
-261,93
1410,26
836
-75
90
0

Point Id1
X
-232,24
Y
1430,89
Z
810,15
Rx
-164
Ry
89
Rz
90

Repre du Robot :
X
-2041
Y
1535
Z
0
Rx
0
Ry
0
Rz
15

Reprsenter sur un schma les diffrents repres voqus Ce schma doit permettre
lorganisation des calculs matriciels.
Faire apparatre le repre Coordonnes universelles le repre de base, le nouveau
repre du robot aprs dplacement et le repre de la position atteinte par le robot),
dterminer sous forme de matrice homogne les dplacements (linaires et rotation) du
nouveau repre du robot dans son repre "Coordonnes de base".
Un ensemble de trajectoires a t programme dans le repre de base avant le
dplacement du robot.
Proposer une solution de calcul faire sur les points programms pour que les
trajectoires soient nouveau ralisables sans avoir reprogrammer par apprentissage
tous les points

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Mthode de triangulation
Point vis

2
1

2
1
Yth1

Yth2

Z th1

Z th2

Xth2
Yth2=0
Zth2
Xth2

X th1

Thodolite 2

Thodolite 1

La mthode de triangulation est un principe trs utilis pour la dtermination des coordonnes
de points dans l'espace.
En robotique elle est utilise pour identifier les coordonnes de points atteints par l'effecteur
lors de dplacements du robot
Les informations recueillies sont :
l'angle d'azimut i fourni par rapport Ythi dans le plan horizontal
l'angle de site i par rapport Zthi dans un plan vertical
(les thodolites ont des repres parallles, et sont considrs dans un mme plan X,Z, le
thodolite 1 tant positionn l'origine de ce plan)
En considrant la distance entre les thodolites connue, dterminer l'expression
des coordonnes du point vis en fonction de Xth2, Zth2, 1, 1, 2, 2 dans le
repre du thodolite N1
On considre la distance des thodolites : Xth2=1000 mm, Zth2=200 mm
On a vis deux points P1,P2
Les informations sur ces points sont les suivantes :
1,
1,
2, 2
P1 (- 49.7334, 44.0879, 11.7683, 37.7459 )
P2 (-74.6829, 48.3399, -56.7191, 31.7699 )
(Les angles i sont considrs positifs dans le sens trigonomtrique, -180i180 )
(Les angles i sont compris entre 0 verticale vers le haut, et 180 verticale vers le bas)
Calculer les coordonnes de P1 et P2 dans le repre du thodolite N1
La distance entre les points P1 P2 est connue, elle a pour valeur : 2500 mm
Dterminer les coordonnes relles Xth2r et Yth2r du thodolite 2

Un point P3 a pour angles de vise : (-7.2532, 57.7369, 13.2986, 61.2543)

Exprimer ses coordonnes relles dans le repre du thodolite 1
Montrer qu'elles peuvent tre dtermines en appliquant chacune des coordonnes un mme
facteur multiplicateur qu'elle est sa valeur ?

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Rponses :
Coordonnes des points dans le repre Thodolites
P1 (850, 720, 1150)
P2 (1716.03, 470, 1583.01)

Facteur d'homothtie : 2.5

Coordonnes du thodolite 2 : Xth2= 2500, Yth2=0, Zth2=500
P3 (350,2750,1750) multiplier par 2.5 soit (875, 6875, 4375)

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Mise en place d'une loi d'interpolation pour la ralisation de

trajectoire
Dtermination d'une loi de mouvement polynomiale

On souhaite mettre place une loi d'interpolation articulaire de forme polynomiale, entre deux
points P1, P2 avec contraintes de continuit de vitesse et d'acclration.
Si on note qi la variable de l'articulation i
Cette trajectoire se fait entre P1 et P2
Les point initial P1 et final P2 sont caractriss par leur coordonnes articulaires
P1 (q1,i ; q 2,i ; q 3,i ; q 4,i ; q 5,i ; q 6,i )
P2 (q1,f ; q 2,f ; q 3,f ; q 4,f ; q 5,f ; q 6,f )

Conditions de continuit de vitesse et acclration

En P1 et P2 q 'i,i = q 'i,f = 0 q ''i,i = q ''i,f = 0 1i6
Chaque articulation est caractrise par q'imax et q''imax admissibles .
QUESTIONS

1.a) On traite le problme pour une articulation qi,

En fonction des hypothses faites sur le dplacement quel doit tre le degr du polynme ?
Donner l'quation du mouvement en fonction du temps t , de q'imax et q'imax . qi,i, et qi,f
1.b) Mettre cette quation sous la forme q(t)=qi+r(t) (qf-qi) avec 0r(t)1
Donner l'quation de r(t)
1.c) reprsenter les graphes de q(t), q'(t), q"(t)
2.a)En considrant que le mouvement peut tre satur soit en vitesse soit en acclration
dterminer la dure du dplacement en fonction de q'imax et q'imax . qi,i, et qi,f
2.b)Parmi ces deux valeurs laquelle sera retenue pour la dure du dplacement? Pourquoi?
3.a)Pour raliser le dplacement par interpolation articulaire, on affecte chaque articulation
la mme dure de dplacement comment choisir cette dure?
3.b)Quelles sont alors les vitesses et acclrations appliques chaque articulation ?

32

Cours de Robotique Exercices

2005-2006

Mise en place d'une loi d'interpolation pour la ralisation de

trajectoire
Modification d'une loi Trapze pour obtenir une acclration continue

On souhaite mettre place une loi d'interpolation articulaire continue partir de la loi trapze,
entre deux points P1, P2.
Au lieu de prendre une acclration et une dclration constantes, qui prsentent une
discontinuit, on remplace cette phase par une loi du deuxime degr.

q i

q i

Saturation Vitesse Acclration

tfi-i

tfi

tps

Ki

tfi
tps

Si on note qi la variable de l'articulation i

Cette trajectoire se fait entre P1 et P2
Les point initial P1 et final P2 sont caractriss par leur coordonnes articulaires
P1 (q1,i ; q 2,i ; q 3,i ; q 4,i ; q 5,i ; q 6,i )
P2 (q1,f ; q 2,f ; q 3,f ; q 4,f ; q 5,f ; q 6,f )

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Cours de Robotique Exercices

2005-2006

Chaque articulation est caractrise par q'imax et q''imax admissibles .

QUESTIONS

1) Quelles sont les conditions aux limites de vitesse et acclration pour l'articulation i?
2) Donner l'quation de la phase d'acclration en dduire celle de dclration (en
considrant saturation en acclration et en vitesse)
3) Exprimer les dures des phases de dclration et acclration, et la dure du mouvement?
4) En s'inspirant de la mthode de la loi trapze, mettre en place une loi de mouvement pour
que : acclrations et dclrations de toutes les articulations soient de mme dure.
5) En comparant les dures d'acclrations et dclrations avec celles d'une loi trapze
indiquer de quelle valeur sera augmente la dure d'une mme trajectoire avec cette nouvelle
loi.

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Cours de Robotique Exercices

2005-2006

Gnration de trajectoire
Soit le robot STAUBLI RX 130 dont les caractristiques cinmatiques en vitesse Vi et
acclration Ai sont les suivantes :
N
Q1
Articulation
Vi Max /s 203
Ai Max /s 745

Q2

Q3

Q4

Q5

Q6

185
487

250
965

400
2775

320
1708

580
4817

Soient les points exprims dans le repre articulaire

Point
1
2
3

P1
-76.
-80
42

P2
-120
-38
42

P3
-79
-9
31

P4
-2
-70
105

QUESTIONS

I)
En considrant que la trajectoire entre P1 et P4 suit une loi de type Trapze
Sans tenir compte de 4, 5, 6
I 1) Dterminer la dure de la phase d'acclration, du pallier de vitesse constante, et de la
phase de dclration.
I 2) Dterminer, la valeur des acclrations, et vitesses prises par les articulations durant cette
trajectoire, Prciser les articulations qui seront le plus sollicites.

II )On ralise une trajectoire entre P1 et P4 , P2 et P3 servant de points de passage avec une
mthode d'interpolation linaire qui assure la continuit des vitesses et acclrations
Sans tenir compte de 4, 5, 6
II 1) Dterminer la dure de dplacement pour chaque segment, en dduire la dure totale de
la trajectoire.
II 2) Au point P2 dterminer la dure des phases de transitions pour chaque articulation en
considrant que la trajectoire est ralise avec continuit de vitesse et acclration.
II 3) Dterminer l'erreur thorique maximale ralise lors de ces dplacements sur chaque
articulation, par rapport la position programme.

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Cours de Robotique Exercices

2005-2006

Gnration de trajectoire
Soit le robot STAUBLI RX 130 dont les caractristiques cinmatiques en vitesse Vi et
acclration Ai sont les suivantes :
N
Q1
Articulation
Vi Max /s 203
Ai Max /s 745

Q2

Q3

Q4

Q5

Q6

185
487

250
965

400
2775

320
1708

580
4817

Soient les points exprims dans le repre articulaire

Point
1
2
3

P1
-76.
-80
42

P2
-120
-38
42

P3
-79
-9
31

P4
-2
-70
105

QUESTIONS

En considrant que la trajectoire entre P1 et P4 suit une loi de type Trapze

Sans tenir compte de 4, 5, 6
I 1) Dterminer la dure de la phase d'acclration, du pallier de vitesse constante, et de la
phase de dclration.
I 2) Dterminer, la valeur des acclrations, et vitesses prises par les articulations durant cette
trajectoire, Prciser les articulations qui seront le plus sollicites.

II )On ralise une trajectoire entre P1 et P4 , P2 et P3 servant de points de passage avec une
mthode d'interpolation linaire qui assure la continuit des vitesses et acclrations
Sans tenir compte de 4, 5, 6
II 1) Dterminer la dure de dplacement pour chaque segment, en dduire la dure totale de
la trajectoire.

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OUTIL N 1

Liste bibliographique des uvres protges reproduites

dans les polycopis destins aux tudiants
A remplir et renvoyer avec loriginal du polycopi au
Responsable Pdagogique ou lAdjoint dEnseignement pour
transmission la Direction des Etudes et de la Formation.
Ce polycopi contient des reproductions duvres protges
effectues par lcole des Mines de Douai avec lautorisation du
CFC 20, rue des Grands Augustins - 75006 PARIS

Anne 2007/2008
DPARTEMENT ou SERVICE :

* Promotion concerne :

Informatique & Automatique

FI 1ere anne

FCD 1ere anne

2e anne

Responsable Pdagogique ou Adjoint

2e anne

dEnseignement :

3e anne

Autres ESM

Jacques Boonaert

4e anne

TSIM

IPHC
cours DRIRE
Admis sur titreAdmis sur dossier

MATIRE : Robotique
POLYCOPI TIR :

* Option concerne :

25 exemplaires

EI

IQ

GC

ISIC

GE

PR

IM

TPC

INTITUL DU POLYCOPI : exercices de Robotique

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e-mail :repro@ensm-douai.fr
tel :2012

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Les informations portes sur ce document permettront au Centre Franais de la Copie de

redistribuer les sommes perues aux auteurs et diteurs dont les uvres ont fait lobjet de
reproductions.