UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE

CAMPECHE
NOMBRE DE LA CARRERA:

ING. MECATRNICA REA AUTOMATIZACIN

NOMBRE DE LA ASIGNATURA:

MECNICA PARA AUTOMATIZACIN

ACTIVIDAD:

TAREA 2
NOMBRE DEL ALUMNO:

LUIS ENRIQUE MARN FLORES

GRADO Y GRUPO:

8-B
NOMBRE DEL DOCENTE:

ING. MARCELO MORALES CLEMENTE

San Antonio Crdenas, Carmen, Campeche.

2015

19 Febrero de

OBJETIVO
El alumno calcular los parmetros de movimiento de los mecanismos para que le
permitan una correcta seleccin y adecuacin de estos.

INTRODUCCIN
La cinemtica de las maquinas, tambin llamada mecanismos, es una disciplina
que enlaza ciencias mas bsicas, como dinmica, con otras ms de aplicacin,
tales como el diseo de mquinas.
Por otro lado, la cinemtica de las maquinas concede especial atencin a las
distintas posiciones de los cuerpos que forman parte de un mecanismo y que
adquieren durante el movimiento del mecanismo.
Este anlisis de posicin es requerido en el diseo de mquinas. Ordenadamente,
la primera consideracin en un diseo, es el movimiento que es necesario producir
a fin de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo trmino, se encuentran las
consideraciones de resistencia y rigidez.
En cuanto a superioridad, en algunos casos, como en el diseo del mecanismo de
impresin de una mquina de escribir manual, el punto de vista ms importante es
aquel que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que en otros, como
el diseo de trascabos y maquinaria de construccin, los argumentos de
resistencia y rigidez predominan sobre los argumentos puramente cinemticos. En
ltimo caso, el diseo final debe obtenerse despus de un compromiso entre

ambas consideraciones. Despus de estos comentarios preliminares, es posible

intentar una definicin de la cinemtica de las mquinas.

ANLISIS CINEMTICA
2.1 Movimiento rectilneo y circular
Se define movimiento circular como aqul cuya trayectoria es una circunferencia.
Una vez situado el origen O de ngulos describimos el movimiento circular
mediante las siguientes magnitudes.
Posicin angular,
En el instante t el mvil se encuentra en el punto P. Su posicin angular viene
dada por el ngulo , que hace el punto P, el centro de la circunferencia C y el
origen de ngulos O. El ngulo , es el cociente entre la longitud del arco s y el
radio de la circunferencia r, =s/r. La posicin angular es el cociente entre dos
longitudes y por tanto, no tiene dimensiones.

Velocidad angular,
En el instante t' el mvil se encontrar en la posicin P' dada por el ngulo '. El
mvil se habr desplazado = ' - en el intervalo de tiempo t=t'-

t comprendido entre t y t'.

Se denomina velocidad angular media al cociente entre el desplazamiento y el

tiempo.

La velocidad angular en un instante se obtiene calculando la velocidad angular

media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

Aceleracin angular,
Si en el instante t la velocidad angular del mvil es y en el instante t' la
velocidad angular del mvil es '. La velocidad angular del mvil ha
cambiado =' - en el intervalo de tiempo t=t'-t comprendido entre t y t'.

Se denomina aceleracin angular media al cociente entre el cambio de velocidad

angular y el intervalo de tiempo que tarda en efectuar dicho cambio.

La aceleracin angular en un instante, se obtiene calculando la aceleracin

angular media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

Movimiento rectilneo
Se denomina movimiento rectilneo, aqul cuya trayectoria es una lnea recta.

En la recta situamos un origen O, donde estar un observador que medir la

posicin del mvil x en el instante t. Las posiciones sern positivas si el mvil est
a la derecha del origen y negativas si est a la izquierda del origen.
Posicin
La posicin x del mvil se puede relacionar con el tiempo t mediante una
funcin x=f(t).

Desplazamiento
Supongamos ahora que en el tiempo t, el mvil se encuentra en posicin x, ms
tarde, en el instante t' el mvil se encontrar en la posicin x'. Decimos que mvil
se ha desplazado x=x'-x en el intervalo de tiempo t=t'-t, medido desde el
instante t al instante t'.
Velocidad

La velocidad media entre los instantes t y t' est definida por

Para determinar la velocidad en el instante t, debemos hacer el intervalo de

tiempo t tan pequeo como sea posible, en el lmite cuando t tiende a cero.

Pero dicho lmite, es la definicin de derivada de x con respecto del tiempo t.

Aceleracin

En general, la velocidad de un cuerpo es una funcin del tiempo. Supongamos

que en un instante t la velocidad del mvil es v, y en el instante t' la velocidad del
mvil es v'. Se denomina aceleracin media entre los instantes t y t' al cociente
entre el cambio de velocidad v=v'-v y el intervalo de tiempo en el que se ha
tardado en efectuar dicho cambio, t=t'-t.

La aceleracin en el instante t es el lmite de la aceleracin media cuando el

intervalo t tiende a cero, que es la definicin de la derivada de v.

2.2 Anlisis grfico y analtico de la posicin

Mtodo grfico
Se pueden determinar algunas incgnitas basndonos en la configuracin
geomtrica del mecanismo en el instante presentado.
Este mtodo tiene un cierto margen de error, debido a sus argumentos
geomtricos, el mtodo grfico se basa en la medicin directa de magnitudes y
ngulos del mecanismo dada la posicin en el instante, con ayuda de
herramientas geomtricas.
Los signos de las coordenadas se definen visualmente.
En el anlisis grfico se mide manualmente las longitudes de vectores posicin de
puntos desde el origen del sistema de coordenadas. De la misma manera se
miden los ngulos.
Es importante sealar, que este mtodo tiene un error considerable en los
resultados obtenidos, debido a que la obtencin de la informacin fue de manera
visual y depende de la habilidad que se tenga con la regla.
Ecuaciones Posicin (calculndolos por leyes de tringulos. Ley de senos, ngulos
suplementarios, por ley de cosenos)
Mtodo analtico
Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector, debido a que
representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de posicin.
R=r e i =( cos+isen) ,
Donde:

denota la magnitud y

su direccin.

Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo

utilizando el mtodo analtico, se utiliza el desacoplo cinemtico, que consiste en

separar en dos lazos el mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones

vectoriales de lazo, respectivamente.

2.4 Transformacin de movimiento e Inversin cinemtica

Tornillo-tuerca
Este mecanismo consta de un tornillo y una tuerca que tienen como
objeto transformar el movimiento circular en lineal.
Funcionamiento:
a) Si se hace girar el tornillo, la tuerca avanza con movimiento rectilneo.
b) Si se hace girar la tuerca, el tornillo avanza con movimiento rectilneo.

Pin cremallera

Se trata de una rueda dentada (pin) que se hace engranar con una barra
dentada (cremallera).

Es un mecanismo de transformacin de circular a lineal, y viceversa (lineal

a circular).

Levas
Mecanismo que permite convertir un movimiento rotativo en un movimiento
lineal (oscilante).
Se compone de una leva y de un elemento seguidor que esta permanente en
contacto con la leva gracias a la accin de un muelle.

Excntrica
Las excntricas tienen forma circular con la particularidad de que su eje no
coincide con el centro.

Biela-manivela
Est formado por una manivela y una barra denominada biela. La biela se
encuentra articulada por un extremo con la manivela, mientras que por el otro
extremo describe un movimiento lineal en el interior de una gua.

Este sistema tambin funciona a la inversa, es decir, transforma el movimiento

rectilneo de la manivela en un movimiento de rotacin en la biela.

Cigeal
Si se disponen varios sistemas biela manivela conectados a un eje comn, se
forma un cigeal.
Se utiliza en objetos tan distintos como un motor de gasolina o las atracciones de
feria.

Oscilacin completa o doble oscilacin es la trayectoria realizada desde una

posicin extrema hasta volver a ella, pasando por la otra extrema, ngulo de
amplitud o amplitud es el ngulo formado por la posicin de reposo y de dos
posiciones extremas.

2.5 Ventaja mecnica

Inercia
La primera ley de Newton dice que un objeto en reposo tiende a seguir en reposo
y todo cuerpo en movimiento tiende a permanecer en movimiento con la misma
velocidad, direccin y sentido a menos que el cuerpo interacte con otros
cuerpos. Es decir que los objetos tienden a seguir haciendo lo que estaban
haciendo.
Hay una resistencia natural de los cuerpos que se oponen a cambiar su estado de
movimiento. Esta resistencia al cambio de estado de movimiento se llama inercia.
Inercia = resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento
Se crea que los objetos que se movan iban a detener su movimiento y que era
necesario hacerles algo para mantenerlos en movimiento, pero que si se los
dejaba libres de cualquier tipo de interaccin, llegaban al reposo. Se crea,
entonces, que haba una tendencia natural de los cuerpos a alcanzar su estado de
reposo.

Fuerza
La fuerza se puede definir desde el punto de vista dinmico como la causa capaz
de modificar el estado de reposo o movimiento de un cuerpo.
Una fuerza se define como la causa capaz de producir sobre un cuerpo un efecto
dinmico (cambio en su estado de reposo o movimiento rectilneo) o un efecto
deformador.

Tambin se puede definir como la causa capaz de producir deformaciones en los

sistemas sobre los que acta.
Lo mismo que las magnitudes velocidad y aceleracin, vistas anteriormente la
fuerza es una magnitud vectorial.
Las fuerzas pueden ser de dos tipos, de contacto o a distancia.
Fuerzas de contacto son aquellas que actan solamente cuando es necesario el
contacto fsico entre los elementos que interaccionan. Ejemplo: cuando se golpea
una pelota con una raqueta.
Fuerzas a distancia se producen sin necesidad de contacto fsico entre los
cuerpos que interaccionan. Ejemplo: la fuerza que ejerce la Tierra sobre un cuerpo
y que hace que tienda a caer sobre ella si se encuentra en el aire. Esa fuerza se
llama peso.
Par torsional
El torque o par es el nombre que se da a las fuerzas de torsin. Para que la
torsin exista se requieren 2 fuerzas (par), que se ejercen en sentido opuesto. Ver
la figura.

El valor del par depende del radio de accin de la fuerza (brazo). La mayor o
menor torsin que genera una fuerza, depende de la distancia al punto de pivote.
A mayor brazo mayor par.
Energa

La energa es una propiedad asociada a los objetos y sustancias y se manifiesta

en las transformaciones que ocurren en la naturaleza. La energa se manifiesta en
los cambios fsicos, por ejemplo, al elevar un objeto, transportarlo, deformarlo o
calentarlo.
La energa est presente tambin en los cambios qumicos, como al quemar un
trozo de madera o en la descomposicin de agua mediante la corriente elctrica.
La energa es una magnitud cuya unidad de medida en el S.I. es el julio (J).
2.6 Anlisis de aceleracin
Sin embargo en Fsica tambin decimos que un cuerpo tiene aceleracin cuando
modifica la direccin de la velocidad. Por ejemplo un tren que toma una curva
modifica la direccin de la velocidad.
Decimos que un cuerpo tiene aceleracin cuando vara su velocidad en el
transcurso del tiempo ya sea en: mdulo o en direccin.
Tipos de aceleracin
Atendiendo al intervalo de tiempo considerado

Aceleracin media
Se define la aceleracin media entre dos puntos como la divisin de la variacin
de la velocidad y el tiempo transcurrido entre ambos puntos.

Aceleracin instantnea
La aceleracin instantnea de un cuerpo es la que tiene el cuerpo en un instante
especfico, en un punto determinado de su trayectoria
Atendiendo al sistema de referencia utilizado

Aceleracin tangencial

La aceleracin tangencial mide los cambios del mdulo de la velocidad en el

tiempo.
Aceleracin normal La aceleracin normal o centrpeta mide

los cambios de direccin de la velocidad en el tiempo

CONCLUSIN
La cinemtica trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general y, en
particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material, ms no
estudia por qu se mueven los cuerpos.
Cuando un cuerpo se mueve respecto a un sistema de referencia y ese sistema de
referencia se mueve relativamente a otro sistema de referencia. Ejemplo: El
movimiento de un viajero en un tren en movimiento, que est siendo visto por un
observador desde el terrapln. O cuando uno viaja en coche y observa las
montaas y los arboles a su alrededor.
Diariamente escuchamos los conceptos de rapidez y aceleracin como velocidad y
aceleracin solamente. Pero en fsica la velocidad y la aceleracin son vectores,
por lo que es claro y necesario su diferenciacin y entendimiento.
Debe reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser
resistentes a la deformacin; es decir, cuerpos rgidos aproximados. Adems,
puesto que en la cinemtica de las maquinas no interesa la resistencia y la rigidez,
supondremos que las partes de un mecanismo son completamente rgidas y sin
peso.
Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos que
forman el mecanismo y, por el otro lado, las conexiones entres estos cuerpos que
les permiten permanecer en contacto y transmitir movimiento. Los cuerpos se
denominan eslabones o barras y las conexiones se denominan pares cinemticos.

BIBLIOGRAFA
Alonso, Finn. Fsica. Editorial Addison-Wesley Iberoamericana (1995).
Arons A. A Guide to introductory Physics teaching. Editorial John Wiley & Sons
(1990).
Savirn, Jos M. Problemas de Fsica General en un ao olmpico.Editorial Revert
(1984)

Tipler. Fsica. Editorial Revert (1994).