Manuale Meccatronica Completo

MECCATRONICA
Moduli 1 - 4
conoscenze fondamentali
competenze interculturale,
gestione del progetto
tecnica pneumatica
azionamenti elettrici e
controlli automatici
Manuale
(concetto)
Concetto europeo per la Formazione Continua in Meccatronica di

personale esperto nella produzione industriale globalizzata
Progetto UE no. 2005-146319 Minos, durata dal 2005 al 2007

Progetto UE no. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS++, durata dal 2008
al 2010
Il presente progetto finanziato con il

sostegno della Commissione europea.
Lautore il solo responsabile di questa
pubblicazione (comunicazione) e la
Commissione declina ogni responsabilit
sulluso che potr essere fatto delle
informazioni in essa contenute.
www.minos-mechatronic.eu
Partners per la creazione, valutazione e diffusione dei progetti

MINOS e MINOS**.
-
Chemnitz University of Technology, Institute for Machine

Tools and Production Processes, Germany
np neugebauer und partner OhG, Germany
Henschke Consulting, Germany
Corvinus University of Budapest, Hungary
Wroclaw University of Technology, Poland
IMH, Machine Tool Institute, Spain
Brno University of Technology, Czech Republic
CICmargune, Spain
University of Naples Federico II, Italy
Unis a.s. company, Czech Republic
Blumenbecker Prag s.r.o., Czech Republic
Tower Automotive Sud S.r.l., Italy
Bildungs-Werkstatt Chemnitz gGmbH, Germany
Verbundinitiative Maschinenbau Sachsen VEMAS, Germany
Euroregionala IHK, Poland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora,
Poland
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Hungary
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Hungary
Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Hungary
Christian Sthr Unternehmensberatung, Germany
Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Sweden
Articolazione del materiale didattico

Minos : moduli 1 8 (manuale, soluzioni e esercizi): Conoscenze
fondamentali/ competenze interculturale, gestione del progetto/
tecnica pneumatica/ azionamenti elettrici e controlli automatici/
componenti meccatronici/ sistemi meccatronici e funzioni/ attivazione,
sicurezza e teleservizio/ manutenzione remota e diagnosi
Minos **: moduli 9 12 (manuale, soluzioni e esercizi):
Prototipazione Rapida/ robotica/ migrazione/ Interfacce
Tutti i moduli sono disponibili nelle seguenti lingue: tedesco, inglese,
spagnolo, italiano, polacco, ceco e ungherese
Per ulteriori informazioni si prega di contattare
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz
Tel.: + 49(0)0371 531-23500
Fax.: + 49(0)0371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
MECCATRONICA
Modulo 1: conoscenze
fondamentali
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Universit Tecnica di Chemnitz,
Germania


al 2010

Conoscenze fondamentali
Minos
Contenuto:
Matematica tecnica......................................................................................................................................7
1.1
Tipi di operazione aritmetiche..................................................................................................................7

Ordine di operazioni
Calcoli con numeri di segni diversi
Riferimenti generali alla moltiplicazione di parentesi
1.2
Calcolo con frazioni ................................................................................................................................. 10

Definizioni di frazioni
Riduzioni e ampliamenti di frazioni
Addizione con frazioni
Moltiplicazione e divisione di frazioni
Calcoli di frazioni con luso di calcolatrici
1.3
Tipi di calcoli elevati ................................................................................................................................ 14

Calcoli con potenze a base dieci
Calcoli di potenze con calcolatrici
Moltiplicazione e divisione di esponenti
Addizione e sottrazione di esponenti
Calcolo di radici
1.4
Numeri binari.............................................................................................................................................. 20
Conversione di binari
Addizione di binari
Sottrazione di binari
1.4.1
Numeri binari nel computer.................................................................................................................. 22
1.5
Calcoli con variabili .....24

Regole di mettere ed risolvere parentesi
Calcolare equazioni
1.6
1.6.1
Calcolo della percentuale....................................................................................................................... 25

Calcolo degli interessi ............................................................................................................................. 26
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.7.6
Geometria ................................................................................................................................................... 28
Angolo........................................................................................................................................................... 28
Quadrangolo .............................................................................................................................................. 30
Triangolo ...................................................................................................................................................... 32
Funzioni trigoniometriche..................................................................................................................... 35
Cerchio.......................................................................................................................................................... 37
Corpo ............................................................................................................................................................ 38
Minos
Fisica tenica ................................................................................................................................................ 41
2.1
2.1.1
2.1.2
Conoscenze fondamentali fisici.......41

Grandezze e unit fisiche........................................................................................................................ 41
Equazioni fisiche........................................................................................................................................ 43
2.2
2.2.1
2.2.2
Forza............................................................................................................................................................... 44
Addizione di forze..................................................................................................................................... 45
Decomposizione di forze........................................................................................................................ 49
2.3
Momento di una forza (momento torcente) .................................................................................. 50
2.4
Equilibrio delle forze e dei momenti torcenti................................................................................. 52
2.5
Principio di leva.......................................................................................................................................... 53
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
Pressione....................................................................................................................................................... 54
Trasmissione di forza................................................................................................................................ 56
Trasmissione di pressione....................................................................................................................... 58
La legge del gas......................................................................................................................................... 59
Materie correnti.......................................................................................................................................... 61
2.7
Tensione ....................................................................................................................................................... 62
2.8
Frizione ......................................................................................................................................................... 64
2.9
2.9.1
2.9.2
2.9.3
Distanza, velocit e accelerazione....................................................................................................... 66

Moto uniforme .......................................................................................................................................... 66
Moto accelerato......................................................................................................................................... 67
Forze su corpi mobili................................................................................................................................ 70
2.10 Rotazione ..................................................................................................................................................... 72

2.10.1 Velocit angolare....................................................................................................................................... 74
2.10.2 Accelerazione angolare........................................................................................................................... 75
2.11
2.11.1
2.11.2
2.11.3
2.11.4
2.11.5
Lavoro, energia e potenza...................................................................................................................... 76

Lavoro............................................................................................................................................................ 76
Energia .......................................................................................................................................................... 79
Principio della conservazione dellenergia....................................................................................... 81
Potenza.......................................................................................................................................................... 82
Coefficiente di efficienza........................................................................................................................ 83
2.12
2.12.1
2.12.2
2.12.3
2.12.4
Termodinamica ......................................................................................................................................... 84
Temperatura................................................................................................................................................ 84
Dilatazione di corpi solidi....................................................................................................................... 85
Dilatazioni dei gas .................................................................................................................................... 86
Energia termica e capacit termica..................................................................................................... 87
Minos
Disegno tecnico......................................................................................................................................... 89
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
Fondamenti del disegno tecnico......................................................................................................... 89

Il disegno tecnico come mezzo della comunicazione ................................................................ 89
Tipi di disegni.............................................................................................................................................. 90
Formati della carta.................................................................................................................................... 92
Campo tipografico e liste dei pezzi..................................................................................................... 94
Scale............................................................................................................................................................... 96
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
Descrizioni in disegni ............................................................................................................................. 97

Vedute........................................................................................................................................................... 97
Tipi e spessori di linea ............................................................................................................................. 98
Sezioni ......................................................................................................................................................... 99
3.3
3.3.1
3.3.2
Indicazione di misure in disegni ...................................................................................................... 101

Linee di misure, linee ausiliare di misure e i valori delle misure............................................ 101
Particolarit di dimensionamento.................................................................................................... 102
3.4
3.4.1
Propriet della superficie..................................................................................................................... 104

Rappresentazione delle propriet della superficie nel disegno............................................ 106
3.5
3.5.1
3.5.2
Tolleranze di forme e posizione......................................................................................................... 107

Tolleranze dimensionali.........................................................................................................................111
Accoppiamenti......................................................................................................................................... 114
3.6
3.6.1
3.6.2
Disegni tecnici e computer.................................................................................................................. 116

CAD.............................................................................................................................................................. 116
Macchine col controllo numerico..................................................................................................... 118
Matematica tecnica
1.1
Tipi di operazioni aritmetiche
Minos
Le operazioni aritmetiche tradizionali includono laddizione, la sottrazione,

la moltiplicazione e la divisione.

Moltiplicazione sta per moltiplicazione dei numeri. Mentre la divisione
loperazione inversa di essa, consiste infatti nel dividere un numero da
unaltro. La moltiplicazione e la divisione hanno un ordine di priorit pi
rispetto alladdizione e la sottrazione, per questo devono essere eseguiti
per primi.
Importante
La moltiplicazione e la divisione devono essere eseguiti prima

delladdizione e la sottrazione!
La moltiplicazione si esegue addizionando pi volte lo stesso numero. In
questo modo 3 + 3 + 3 + 3 uguale a 4 3. In molti documenti si utilizza
il simbolo * al posto del punto () per la moltiplicazione.
Ripetendo la moltiplicazione dello stesso numero si giunge alla potenza.
Per esempio 3 3 3 3 uguale a 34.
Il calcolo della potenza ha un ordine di priorit pi alta rispetto a quello
della moltiplicazione e della divisione, per questo va eseguito per primo.
Importante
La calcolazione della potenza deve essere eseguita prima della moltiplicazione e la divisione!
Nelloerdine di priorit le parentesi hanno una priorit maggiore. I valori
allinterno delle parentesi devono essere calcolati sempre per primi.
Importante
Esempio
I valori nelle parentesi devono essere calcolati sempre per primi.
3+5=8
12 5 = 7
3 5 = 15
20 : 4 = 5
4 + 2 3 = 4 + 6 = 10
(4 + 2) 3 = 6 3 = 18
Minos
Consigli
Esercizio
Problemi semplici possono essere svolti a mente. Spesso per ci serviamo dellausilio di una calcolatrice. Va notato per che molte calcolatrici
sono in grado di calcolare operazioni soltanto in maniera separata, ovvero
unoperazione alla volta, mentre in altre si possono inserire le formule
complete e lasciare che sia la macchina ad eseguirle. Ad ogni modo
sempre la persona il responsabile circa le formule matematiche. Usando

macchina sia in grado di distinguire lordine di priorit: ovvero moltiplicazione e divisione prima delladdizione e della sottrazione.
Risolvete il problema 1 delleserciziario!
Facendo la sottrazione pu succedere che il secondo valore sia maggiore
al primo. Il risultato un numero negativo preceduto dal segno meno. Il
simbolo positivo invece, va collocato dinanzi ai valori positivi, ma di solito
viene omesso. Per evitare il susseguirsi di due simboli algebrici, si usa
mettere il numero con il rispettivo segno in una parentesi.
Quando si addiziona o si sottrae, i simboli e i segni algebrici simili,
vengono sostituiti dal segno pi . Mentre, il simbolo meno sostituisce
differenti simboli e segni di operazione. Questo deve essere eseguito
individualmente per ogni singola parentesi.
Esempio
8 14 = 6
4+(+5)=4+5=9
4(5)=4+5=9
5(+4)=54=1
5+(4)=54=1
Esercizio

Se in una parentesi si trovano diversi addendi, bisogna individuare di

Esempio
( 5 + 6 ) = 5 + ( 6 ) = 5 6 = 11
(56)=5+(+6)=5+6=1
(a+b+c)=a+(b)+(-c)=abc
(a+bc)=+a+(b)+(+c)=ab+c
Esercizio
Minos
La regola della sostituzione dei segni e simboli simili e non, vale anche
per la moltiplicazione e la divisione.
Esempio
( + 5 ) ( + 6 ) = + 30
( 5 ) ( 6 ) = + 30
( + 5 ) ( 6 ) = 30
( 18 ) : ( 6 ) = + 3
( 18 ) : ( + 6 ) = 3
Esercizio

Nelladdizione e nella moltiplicazione lordine di successione dei due addendi, cio i fattori, pu essere cambiato. Questa regola viene chiamata
la legge commutativa, che pu essere descritta nella modo seguente:
a+b=b+a
ab=ba
Inoltre va aggiunto che lordine di successione di operazioni aritmetiche
simili, non importante per laddizione e per la moltiplicazione. Questa

possono essere anche omesse.
a+(b+c)=(a+b)+c
a(bc)=(ab)c
Se viene moltiplicato un valore con una parentesi contenente una somma, allora ogni valore allinterno della parentesi deve essere moltiplicato
per il valore al di fuori di essa. Questo processo viene chiamato, legge
di distribuzione.
a(b+c)=ab+ac
Se allinterno di due parentesi moltiplicate si trovano pi addendi, allora
ognuno di essi deve essere moltiplicato per tutti gli altri. Il simbolo della
moltiplicazione viene omesso di solito se si calcola con le variabili.
( a + b ) ( c + d ) = a ( c + d ) + b ( c + d ) = ac + ad + bc + bd

"gine 1). La moltiplicazione di due segmenti (a+b) e (c+d) uguale alla
#

costituiti da due parti a e b, come anche c e d. Componendo insieme i
quattro elementi dellarea, si ottiene di nuovo un rettangolo.
Minos
b d
a c
b c
c+ d
a d
a+b

Quando si usa la legge di distribuzione da destra a sinistra, questoperazione

viene chiamata esclusione, cio mettere fuori dalla parentesi. Se addendi
diversi hanno un fattore comune, questultimo pu essere posizionato
fuori dalle parentesi.
Esempio
ab + ac = a ( b + c )
15x 5y = 5 ( 3x y )
Esercizio
1.2
Calcolo con le frazioni

Dividendo una cifra in gruppi di identici, non sempre possibile ottenere
un risultato composto da numeri interi. Ad esempio possiamo dividere
sei mele in tre gruppi, ogni gruppo riceve due mele. Mentre se si intende
dividire una mela in tre parti uguali, essa deve essere tagliata. Questo
tipo di operazione pu essere descritta in forma di frazione:
Il numero sopra la barra di frazione chiamato numeratore, mentre il

numero sottostante denominatore.
Il denominatore indica in quante parti deve essere diviso il totale. Il numeratore invece indica quante di queste parti sono presenti.
10
Minos
Adesso possibile dividere la mela anche in sei pezzi e distribuire ad

#

tore e il denominatore per due. La moltiplicazione del numeratore e del
denominatore per lo stesso numero viene chiamata anche ampliamento
di frazione. Lampliamento di frazione si usa quando le frazioni devono
essere addizionate o sottratte.
Esempio
$

minatore per lo stesso numero. Lampliamento e la riduzione delle frazioni
non cambia il loro valore. Attraverso la riduzione si possono rendere le
cifre pi piccole e in questo modo pi facili da calcolare.
Importante
Esercizio
Lampliamento o la riduzione delle frazioni non pu essere eseguito con

il numero 0.
Le frazioni possono essere addizionate o sottratte solo quando hanno un
denominatore comune. Se si devono addizionare o sottrarre frazioni che
hanno denominatori diversi, questultimi dovranno essere portati prima
allo stesso valore attraverso lampliamento di una o entrambe le frazioni.
I numeri interi devono essere convertiti in frazione con il denominatore
uguale a 1 e il valore del numeratore uguale a quello del numero intero.
Ora possibile addizionare o sottrarre i numeratori delle frazioni. Il denominatore rimane invariato.
11
Minos
Se il denominatore comune non immediatamente riconoscibile, pu essere calcolato moltiplicando i due denominatori. Il risultante denominatore
comune non deve essere necessariamente il minore dei denominatori
comuni possibili. Il risultato comunque corretto.
Esempio
Nel primo caso la prima frazione stata ampliata con 2, con il risultante
denominatore comune 4. Nel secondo caso invece, il denominatore
comune 8 stato ricavato moltiplicando entrambi i denominatori 2 e 4
con lampliamento relativo delle due frazioni. Finalmente il risultato della
frazione stato ridotto. Entrambi i calcoli dimostrano che la met di una
mela e un quarto di una mela formano insieme tre quarti di una mela.
Esercizio

La moltiplicazione e la divisione tra frazioni pi semplice rispetto
alladdizione perch non c bisogno di calcolare il comune denominatore.
Per moltiplicazione di frazioni si intende semplicemente la moltiplicazione
di entrambi i numeratori e denominatori. Le frazioni possono essere col
$ %
&

$ '
i numeri cos ridotti il calcolo diventa pi facile.
Esempio
Esercizio

Per eseguire una divisione tra frazioni, si deve prima trasformala in una
moltiplicazione. Per fare questo necessario trovare il valore reciproco
con il quale si andr a dividire la frazione. Questultimo si ottiene scambiando il denominatore con il numeratore. La divisione avviene quindi
dalla moltiplicazione della frazione reciproca.
Esempio
Esercizio
12
Minos
Se si calcolano le frazioni con una calcolatrice si deve fare attenzione

che i calcolatori non consentano lesecuzione diretta delle frazioni.
Lesecuzione dovr essere svolta separatamente, una ad una.
Esempio
Si ottiene un risultato sbagliato calcolando la frazione in questo modo:

3 : 2 5 = 7,5
La differenza chiara invece se loperazione viene introdotta come una
frazione:
Per calcolare questesempio correttamente con la calcolatrice, le operazioni devono essere scritte in questo modo:
3 : 2 : 5 = 0,3
La divisione per 5 deve essere successiva perch il numero 5 appartiene
al denominatore.
Ovviamente possibile calcolare il valore del denominatore prima di
dividere il numeratore per questultimo. Questo calcolo necessario
anche quando il denominatore contiene unaddizione o una sottrazione:
Esempio
Laddizione nel numeratore deve essere calcolata con la stessa priorit

come se trovasse allinterno di una parentesi. Quindi facendo il calcolo
l addizione deve essere eseguita prima della divisione:
3 : ( 2 + 5 ) = 0,428571...
La formula calcolata chiamata frazione decimale. In questa forma la

$
Nella parte sinistra della virgola si trovano le unit, le decine, le centinaia. Nella parte destra invece i decimi, i centesimi, i millesimi e cos via.
Nel caso di frazioni, come nellèsempio, il numero dei posti dopo la virgola che si vedono sullo schermo della calcolatrice, limitato soltanto

&

Se si calcolano altri posti ci si rende subito conto che i primi sei dopo la

13
Minos
Le frazioni decimali continue/periodiche sono rappresentate da una linea

posta al di sopra i numeri che si ripetono in modo periodico.
A seconda della richiesta precisione la frazione pu essere arrotondata.

Lultima cifra che deve essere mantenuta, rimane immutata se seguita
dal numero 0, 1, 2, 3 o 4. Mentre bisogner aggiungere allultima cifra il
numero 1 se seguita dai numeri 5, 6, 7, 8, 9.
Qui unesempio della frazione soprastante arrotondata da due o tre cifre

dopo la virgola:
Larrotondamento causa sicuramente unerrore di calcolazione. In genere

i numeri arrotondati dovrebbero avere uno o due cifre in pi rispetto ai
numeri usati allinizio del calcolo. Un arrotondamento di pi cifre fa accrescere il tempo di calcolazione.
1.3
Tipi di calcoli elevati

Gi come mostrato nelle operazioni aritmetiche di base, laddizione
multipla di un determinato valore equivale alla moltiplicazione. Le moltiplicazioni ripetute per uno stesso valore conducono alla calcolazione
potenziata.
Nella calcolazione potenziata, il numero che deve essere moltiplicato
chiamato numero di base o cardinale. Lesponente, che viene scritto in
apice alla base, indica per quante volte il numero deve essere moltiplicato.
In geometria, per calcolare làrea A di un quadrato, devono essere
moltiplicati tra loro entrambe i lati uguali di a. Nel caso di un cubo viene
moltiplicata la base quadrata
A = a a = a2
V = a a a = a3
Di conseguenza, le unita sono moltiplicate. Larea viene indicata con m2
, il volume con m3.
14
Esempio
Minos
La lunghezza del lato di un cubo 3m. Qual il volume?

V = 3 m 3 m 3 m = 33 m3 = 27 m3
Lesponente pu anche prendere la forma di una frazione decimale.
Questo conduce al calcolo delle radici. Nel caso che un esponente sia
negativo, lo si pu trasformare in esponente positivo posizionando l intera
potenza nel denominatore di una frazione, 3-2 = 1/32 = 1/9
Importante
Un numero qualunque con lesponente uguale a 0 sempre uguale a 1.
Importante
Un numero qualunque con lesponente uguale a 1 da sempre uno, perch

esiste soltanto una volta come fattore della moltiplicazione.
Esempio
26 = 2 2 2 2 2 2
62 = 6 6
60 = 1
61 = 6
62 = 1/62 = 1/36
Esercizio
15
Minos
Le potenze con il numero 10 alla base hanno una certa importanza. Vengono chiamate potenze a base dieci (potenze di dieci) e vengono usate
soprattuto per esprimere numeri molto grandi o molto piccoli.
Il calcolo delle potenze a base dieci molto facile. Lesponente indica

; <

ro di volte che il punto decimale deve essere spostato alla del numero 1 .
Lesponente negativo mostra di quante posizioni deve essere spostata
la virgola a sinistra del numero 1.
106 = 1000000
102 = 100
100 = 1
102 = 0,01
103 = 0,001
pi facile esprimere numeri grandi e piccoli in combinazione con le potenze decimali. In questo caso il numero viene espresso come una cifra
> $

quante volte si deve spostare la virgola.
C anche la possibilit di usare le potenze a base dieci con 3 esponenti
di divisione, quali 3, 6 e 9, e cos -3, -6 e -9. Questi si possono sostituire

X

X

e giga, oppure mili, micro e nano.
Esempio
125000 = 1,25 105 = 125 103

0,000125 = 1,25 104 = 125 106
1 km = 103 m = 1000 m
1 nm = 109 m = 0,000000001 m
16
Esercizio
Minos
Risolvete i problemi 11 e 12 delleserciziario!

Non tutte le calcolatrici hanno lopzione del calcolo della potenza. Le
calcolatrici che offrono la possibilit di fare calcoli elevati, sono chiamate

Per calcolare potenze alla seconda o alla terza di solito nelle calcolatrici
ci sono pulsanti separati x2 e x3. Il pulsante xy si usa per calcolare altre
potenze.
Per le potenze a base dieci si usa il tasto EXP. A seconda del modello
della calcolatrice, nel display viene riservata una posizione per indicare
le potenze a base dieci..........
Esercizio
%

e digitando i numeri dellesercizio precedente.
17
Minos
Laddizione delle potenze possibile soltanto nel caso in cui la base e

lesponente delle potenze che devono essere addizionate, sono uguali.
Questo addizioni vengono eseguite spesso quando la base una variabile.
2x2 + 5x2 = 7x2
1,5a7 + 3,6a7 = 5,1a7
La moltiplicazione di una potenza possibile soltanto quando la base
o lesponente sono uguali. Quando le basi sono uguali, gli esponenti
vengono addizionati, mentre con esponenti uguali le basi vengono moltiplicate .
an am = a(n+m)
an bn = (a b)n
Allo stesso modo, quando si dividono potenze con la stessa base, gli
esponenti vengono sottratti. Quando si dividono le potenze che hanno
gli stessi esponenti, una basa viene divisa dallaltra.
Facendo il calcolo delle potenze, entrambi gli esponenti vengono moltiplicate fra loro. Cos si possono rappresentare anche numeri molto grandi
o molto piccoli in maniera abbreviata.
(am)n = aZ
Esempio
x2 x3 = (x x) (x x x) = x(2+3) = x5
x5 x2 = x(52) = x3
x5 y5 = (x y)5
(1010)10 = 10";[ Z ;[\ = 10100, una1 con 100 volte zero.
18
Esercizio
Minos

Se vogliamo conoscere la lunghezza di un lato di un quadrato di cui conosciamo larea, allora cacolaremo la sua radice. Questo tipo
di calcolo viene anche chiamato estrazione della radice o radicale. Per
esempio, se un quadrato ha un area di 4 m2, la lunghezza del lato 2m.
In questo caso stata calcolata la radice quadrata. Questo calcolo viene
rappresentato nel modo seguente:
%

valore numerico che se moltiplicato per se stesso ci risulta questo numero.
Siccome questo calcolo non cos facile, ogni calcolatrice possiede un
tasto per la individuazione della radice.
La radice pu essere anche rappresentata sotto forma di potenza utilizzando lesponente nella forma di frazione, invece di utilizzare il segno
della radice. Anche altre frazioni possono essere rappresentate come
esponenti. Bisogna prendere ora in considerazione la radice cubica. Con
essa possibile calcolare la lunghezza di un lato con il volume conosciuto.
Esercizio
19
Minos
1.4
Numeri binari
Nel nostro sistema numerico decimale vengono utilizzate dieci cifre da
0 a 9.Le cifre grandi sono composte dallinsieme di pi numeri, quindi la
posizione di ogni numero molto importante.
Le posizioni da destra a sinistra sono chiamate unit, decina, centinaia,
etc. La cifra nella posizione delle centinaia viene moltiplicata con 100, la
cifre del posto decino con 10. Insieme allunit, si riceve il numero totale.
Dunque, si pu scrivere:
325 = 3 100 + 2 10 + 5 = 3 102 + 2 101 + 5 100
Questo modo di calcolare per noi normale.Tutto sommato abbiamo
dieci dita con le quali contare. Oltre al sistema numerico decimale per
ci sono altri tipi di sistemi di numerazione. La dozzina ad esempio, consiste
in dodici parti uguali. Un giorno consiste a due volte 12 ore e unora
composta da 60 minuti, cos un minuto da 60 secondi. Prima che un
minuto nuovo comincia, devono essere passati 60 secondi.
I computer utilizzano il sistema numerico binario che utilizza soltanto due
stati o cifre, 0 e 1. Per evitare confusione il numero 1 viene sostituito a
volte con la lettera L.
Il vantaggio di questo sistema numerico che i due stati possono essere
rappresentati facilmente con la corrente elettrica che pu essere
presente o assente, oppure con un chip di memoria, attivo o passivo.
Altre possibilit non sono ammesse.
Siccome i numeri binari utilizzano soltanto due cifre, questi diventano
velocemente pi lunghi dei numeri decimali. Qui sotto vengono riportati
alcuni numeri decimali con il loro corrispondente valore binario:
20
Decimale
Binario
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0
1
10
11
100
101
110
111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
Minos

Ad ogni modo viene utilizzata una potenza a base 2. Per questo
viene chiamato sistema binario.
Per esprimere il numero decimale 6 nella forma binaria, si scrive:
110 = 1 22 + 1 21 + 0 20 = 1 4 + 1 2 + 0 1
Come si pu vedere, da destra a sinistra le cifre binarie hanno il valore di
1, 2, 4, 8, 16, etc. Per convertire un numero da decimale a binario, esso
deve essere diviso per 2 e tenendo in considerazione il resto. La divisione

[ ]

nente in un ordine di successione inverso, otteniamo il numero binario.
Conversione del numero decimale 29 in un numero binario:
29
14
7
3
1
diviso per 2
diviso per 2
diviso per 2
diviso per 2
diviso per 2
14
7
3
1
0
Resto 1
Resto 0
Resto 1
Resto 1
Resto 1

in questo caso sono 11101.
chiaro che quando vengono convertiti numeri decimali dispari in numeri binari, lultima cifra sempre uguale a 1, perch dividendo i numeri
dispari per 2 il loro valore residuo equivale sempre a 1.
Esercizio

Mentre, per trasformare un numero binario in un numero decimale, si
deve determinare il valore di ogni cifra del numero binario. Tutti i valori
con il numero binario 1 vengono addizionati tra loro, mentre gli altri valori
vengono ignorati. Come gi menzionato, questi valori sono potenze con
la base 2. La prima cifra sulla destra ha il valore di 20, quindi 1.
La conversione del numero binario 11001 si calcola come segue:
1
1
0
0
1
24 =
23 =
22 =
21 =
20 =
Somma:
Esercizio
16
8
4
2
1
16
8
0
0
1
25
21
Minos
1.4.1
Numeri binari nel computer

Di solito la persona che utilizza il computer non ha a che fare direttamente
con i numeri binari. Ma quando si vuole scrivere un programma oppure
si vuol programmare una memoria abile/logica o SPS, la situazione
diversa.
Ad ogni modo sempre un vantaggio possedere una conoscenza base,
circa il funzionamento del computer.
Un numero binario a una sola cifra chiamato bit. Un bit ha il valore di
0 oppure di 1. 8 bits formano insieme un byte. Queste otto cifre binarie

[ ^__ {
volte zero, otto volte uno.
Allinterno del computer ogni carattere e ogni cifra del sistema decimale
viene rappresentato con un byte. Quale numero binario determina un
]' " ] '
for Information Interchange). La A maiuscola per esempio, equivalente
alla successione di 01000001 o al numero decimale 65.
Siccome i numeri binari possono essere molto lunghi, nellinformatica si
utilizza un altro sistema numerico. Un byte viene diviso in due gruppi da
quattro bit. Questi gruppi da quattro bit vengono chiamati anche nibbles.
Un nibble o quattro bits, possono rappresentare 16 valori diversi.
Per esprimere un nibble con un carattere, si usa il sistema esadecimale.
Il sistema esadecimale a base 16, al contrario del sistema numerico
decimale, il quale la base costituita dal numero. Siccome nel sistema
esadecimale sono necessari ben 16 caratteri diversi, vengono disposte
accanto alle cifre da 0 a 9 le lettere da A a F. Per evitare confusioni con
altri sistemi numerici, si aggiunge spesso la h minuscola dopo il numero
esadecimale.
I numeri che si possono rappresentare con un byte, possiedono un differente
settore espresso da un differente sistema numerico:
]

]

]

22
[[[[ [[[[
[[

[

;;;; ;;;;
| }}
^__
Minos
Attraverso lutilizzo dei numeri binari, nel computer si vanno a formare

determinati numeri che sono il risultato di potenze a base 2. Per esempio:
26
27
28
29
210
=
=
=
=
=
64
128
256
512
1024
Questi numeri si possono trovare specialmente nei chip di memoria(memoria

elettronica). Quindi per via dei numeri binari quando se scheda ha una
capacit di 512 MByte di memoria e non di 500.
~ X

numerici. Nel sistema decimale un chilo equivale al valore di 1000, cosi
come 1000 metri equivalgono a un chilometro. Nellelaborazione dati
invece 1024 byte formano un kilobyte.
% $

"\
"\

valore 1000 o 1024.
]

;[[[

mentre il valore bytes di 1024.
Esempio
La velocit di trasmissione di un canale telefonico ISDN di 64 kbit/s, cio

esattamente 64.000bit/s e non 65.536 bit/s, che sarebbe il risultato di 64
x 1024. Un Hard disk moderno di 400 Gigabyte equivale a 400 miliardi
di byte. Ma siccome il computer utilizza il sistema numerico binario, ci
risulter una capacit di 372,5 Gb. I produttori di hard disk preferiscono
usare il valore 400Gb invece di 372,5.
23
Minos
1.5
Calcoli con variabili

Con le variabili si possono rappresentare (regole valide generali) sotto
forma di formula. Per rappresentare le variabili vengono utilizzate le
lettere dellalfabeto. Sostituendo una variabile con un valore concreto,
sar possibile calcolare il risultato per qualsiasi caso singolo.
Ad esempio la formula per il calcolo dell area di un rettangolo la seguente:
A=ab

]

&

rettangolo.
Viariabili come a e b possono essere gestite allo stesso modo dei numeri.
Si possono eseguire con le stesse regole dei numeri, come ad esempio,
lesecuzione della moltiplicazione e la divisione prima delladdizione e la
sottrazione, o anche per eseguire le regole per linclusione e lesclusione
delle parentesi. Ovviamente si pu calcolare il risultato solo sostituendo
le variabili con dei valori concreti.
Se si deve calcolare unequazione, solo un valore devessere sconosciuto
per ottenere un risultato determinato. Nelle equazioni ad esempio per
calcolare larea di un rettangolo, dobbiamo conoscere la lunghezza di
tutte e due i lati di esso.
Ma pu accadere anche che si conosce soltanto larea e la lunghezza
di un solo lato del rettangolo e quindi laltro lato dovr essere calcolato.
In questo caso lequazione deve essere trasformata cos che il valore
sconosciuto rimanga isolato in un lato del simbolo delluguale.
La combinazione dei numeri, delle variabili e dei segni di operazione
aritmetica in un lato del segno uguale sono chiamati termini.
Il valore sconosciuto di solito viene rappresentato con la lettera x. La
trasformazione di un equazione viene anche chiamata soluzione di x.
La trasformazione avviene svolgendo la stessa operazione aritmetica su
entrambi lati del simbolo dell uguale, quindi sui termini. Questoperazione
viene scritta a destra dellequazione e viene separata con una barra
verticale.
Dopo la trasformazione, il valore x che deve essere calcolato, deve rimanere a sinistra del simbolo uguale.
24
Esempio
Esercizio
1.6
Minos
a
ab
x
=b+x
=x
=ab
|b
a
a+x
x
=bx
=b
=ba
|+x
|a
x:a
x
=b
=ba
|a
a:x
a
a:b
x
=b
=bx
=x
=b
|x
|:b
Calcolo della percentuale

Nella vita quotidiana trattiamo spesso con valori che vengono espressi
'

di persone che appartengono ad una determinata fascia di et nella
popolazione.
Qui il valore di riferimento 100, e il valore della percentuale parte di
100, senza il menzionamento del valore assoluto.
Esempio
~ [ ~

^
[

seconda bottiglia contiene di pi rispetto alla prima bottiglia.
% ;[[ & [
a 0,6 litro.
; { ;[[ [ { [

^
[
;[[ &
[
[
^ { ;[[ [ { [

;[[

Dipende dalla formulazione del problema, uno degli altri tre valori sconosciuto e pu essere calcolato dopo aver eseguito appropriatamente
la conversione dellequazione.
Esercizio
25
Minos
1.6.1
Calcolo degli interessi

Se una persona si fa concedere un prestito, di solito si devono pagare gli
interessi. Gli interessi sono rappresentati in percentuale. Ia percentuale
determina il tasso di interesse di 100 che una persona deve pagare
in unànno.
Esempio
A quanto ammonta la percentuale del tasso dinteresse se si devono

pagare 12 000 euro di interessi per un credito di 100 000 euro? 100 000

;[[

percentuale dei 12 000 euro.
;[[ { ;[[[[[ { ;^[[[
Dopo la conversione dellequazione si pu calcolare il valore degli inter
;^

&
;[[
si calcola dividendo il valore degli interessi per la somma del prestito.
x = 12000 euro : 100000 euro = 0,12
#

;[[

;^
%
;[[

percentuale deve essere premuto dopo aver eseguito la divisione, invece
di premere il tasto delluguale. Se si esegue il calcolo con una calcolatrice
che non conosciamo, si deve prima controllare il funzionamento di essa,
eseguendo esempi facili.
Facendo il calcolo degli interessi composti, si deve prendere in considerazione che gli interessi devono essere pagati in parecchi anni.
Esempio
26
Se ci sono 1000 euro su un libretto di risparmio e il risparmio rimane in

_

gli interessi di un anno e moltiplicando poi il risultato per gli altri 5 anni,

;;_[

Minos
Ma dopo unanno si troveranno nel libretto di risparmi 1030 Euro, e gli

interessi nel secondo anno devono essere pagati corrispondentemente a
questa somma. La formula seguente viene utilizzata di solito per questo
tipo di calcolazione, in cui G0 sta per il capitale davviamento e Gn il
prestito dopo gli anni n . Z sta per il valore di interesse e n per il numero
degli anni.
Gn = G0 (1 + z/100)n
%

$
il seguente risultato:
G5 = 1000 euro (1 + 3/100)5
G5 = 1000 euro (1 + 0,03)5
G5 = 1000 euro 1,035
G5 = 1159,27 euro
La differenza del risultato del calcolo precedente non molto grande.
Ma con un lasso di tempo maggiore e un tasso dinteresse pi alto, la
differenza naturalmente pi grande.
'
^

versata si raddoppi. Se invece non venissero compresi nella calcolazione
i dovuti interessi, allora basterebbero circa 33 anni per ottenere il doppio
della somma.
Se il credito venisse ripagato costantemente con rate di uguale porzione,
la maggior parte della prima rata ci servir per coprire gli interessi, e soltanto la parte rimanente ridurr il credito. Soltanto attraverso i pagamenti
si ridurr la parte degli interessi e grossa parte del credito sar ripagata.
Esercizio
Risolvete lesercizio 19 nelleserciziario!
27
Minos
1.7
Geometria
Prima di introdurre concetti geometrici, occorre menzionare alcune de
Un corpo possiede tre direzioni di misura: lunghezza, larghezza ed altezza. Quindi tridimensionale. Un piano ha soltanto due dimensioni.

> ~
il bordo del cubo ed ha soltanto una dimensione. Un punto invece non

%&

come punto dintersezione di due linie.
Oltre a il punto anche la retta appartiene ai fondamenti geometrici. Una

In un piano due rette possono intersecarsi tra loro al massimo in un punto,
ad eccezione in cui le rette venissero sovrapposte lun laltre.In questo
caso tutti i punti coincidono tra loro. Se due rette su di un piano non si
intersecano allora queste vengono chiamate parallele.
&

Un segmento, come una retta, viaggia attraverso due punti (estremi),
ma questi ne determinano la sua lunghezza. Un segmento quindi la
connessione pi breve tra due punti.
1.7.1
Angolo
Nel caso in cui due raggi partono da un punto in comune, essi vanno
a formare un angolo. Se ruotiamo uno di questi raggi intorno al punto,
$

indicher langolo.
Un cerchio diviso in 360 settori, che si chiamano gradi. Un angolo di
360 un angolo completo, e si chiama angolo giro.
Un angolo con un valore di 0 e 90 si chiama angolo acuto. Un angolo
ottuso ha un valore di 90 e 180.
Se tutti e due i raggi sono perpendicolari tra loro, vanno a formare il cos
chiamato angolo retto. Il suo valore di 90.
Nel caso che i due raggi si trovino in direzione direttamente opposta tra
di loro, essi formano un angolo piatto col valore di 180. Angoli dal valore
tra 180 e 360 vengono chiamati angoli concavi.
28
angolo
acuto
spitzer
Winkel
angolo
piatto Wink
gestre
ckter
el
angolo
retto
rechter
Wink
el
angolo
concavo
berst
um
pfer Wink
el
Minos
angolo
ottuso
stum pfer
Wink
el
angolo
giro
Voll
w inkel

angolo a
Stufenwink
el
gradini
angolo
alterni
W echselwinkel
angoli
traan
rette
Winkel
sich
intersecate
schneidenden Gerad
angolo
opposto
entgegengeset
zt
lie
gende W inke
Immagine 3: Angoli a rette lineari
Se due rette vengono intersecate tra loro, vanno a formarsi quattro angoli.

insieme sempre il valore di 180.
Se una retta attraversa due linee parallele, si formano in totale otto angoli
separati. La gradazione di questi angoli uguale. Questo vale anche per
gli angoli alterni.
La somma degli angoli in posizione opposta tra di loro sempre di 180.
29
Minos
1.7.2
Quadrangolo
Un quadrangolo determinato da quattro punti. Su una retta si possono
trovare non pi di due punti. A seconda della posizione e la lunghezza
dei loro lati, si possono distinguere diversi tipi di quadrangoli.
Un quadrato possiede quattro lati uguali. I lati opposti sono paralleli. Ogni
angolo di un quadrato di 90.
Larea del quadrato si calcola con la lunghezza dei suoi lati.
Qui di seguito A rappresenta larea e a la lunghezza del lato.
A = a2
Il perimetro di un quadrato la somma della lunghezza dei quattro lati
uguali.
U=4a
Nel rettangolo, a differeza del quadrato, soltanto i lati opposti sono uguali.
Larea del rettangolo si calcola moltiplicando lunghezza per larghezza.
A=ab
Il perimetro si calcola sommando le lunghezze dei quattro lati. Siccome
due lati hanno sempre la stessa lunghezza, possiamo calcore il perimetro
in questo modo:
U = 2a + 2b
Esempio
Il pavimento di una stanza deve essere tappezzato. La stanza lunga

6m e larga 4m. Quanti metri quadrati dovranno essere rivestiti? Quanti
metri di bordo del tappeto ci servono per tutta la stanza ignorando le

A=ab
A=6m4m
A = 24 m2
U = 2a + 2b
U=26m+24m
U = 12 m + 8 m
U = 20 m
Abbiamo bisogno di 24 m2 di rivestimento del pavimento. Il bordo del
tappeto deve avere una lunghezza totale di 20m.
30
quadratoQuadrat
rettangolo
Rechteck
trapezio
Trapez
rombo
Rhomb us
aquilone
D rachenviereck
Minos
romboide
Rhombo id
quadrangolo
konkaves Viereck
concavo

Oltre al quadrato ed al rettangolo, esistono altri tipi di quadrangoli.

I parallelogrammi sono dei quadrangoli e i loro lati opposti sono uguali
e paralleli tra di loro. Per questo anche il quadrato e il rettangolo sono
considerati parallelogrammi. Il rombo, come il quadrato, ha quattro lati
uguali, ma i suoi angoli non sono angoli retti e quindi possiedono un valore
diverso da 90. Il romboide, come il rettangolo, possiede due lati opposti
di uguale lunghezza, ma anche i suoi angoli non sono di 90.
Il trapezio dispone di due lati paralleli e tutti i suoi lati possono avere
lunghezze diverse. Invece l aquilone possiede due lati adiacenti di uguale lunghezza e nessun lato parallelo con un altro. La sua forma la
stessa di un acquilone per bambini.
<

]

spostato verso allinterno.
La maniera pi conveniente per calcolare larea di questi quadrilateri
quella di divedere larea in triangoli e calcolare separatamente larea di
ogni triangolo. Il perimetro si calcola sommando le lunghezze dei quattro
lati.
Esercizio
31
Minos
1.7.3
Triangolo
Un triangolo determinato da tre punti, i quali non possono trovarsi su di
una retta. Questi tre punti vengono chiamati A, B e C, mentre i lati opposti
di questi tre punti vengono indicati con a, b e c. Gli angoli di un triangolo
sono rappresentati dalle lettere greche (alpha), (beta) e (gamma).
Importante
La somma dei tre angoli interni di un triangolo 180.

I triangoli hanno forme differenti. Un acutangolo (triangolo acuto) ha tutti
gli angoli interni minori di 90. Un ottusangolo (triangolo ottuso) ha un
angolo interno maggiore di 90. Un rettangolo retto (triangolo rettangolo)
ha un angolo di 90 (angolo retto). Per questi angoli valgono delle formule

Un triangolo con due lati di uguale lunghezza chiamato isoscele. Nel
caso di un triangolo con tutti e i tre lati di uguale lunghezza, il triangolo
chiamato triangolo equilatero. In questo caso, anche i suoi angoli interni
sono pari a 60.
Laltezza h una linea dritta che parte da uno dei vertici di un angolo e
perpendicolare ai lati opposti. Siccome in un triangolo ci sono tre tipi di
altezze differenti esse sono indicate con ha, hb e hc, , in conformit del
loro lato corrispondente.
angolo
acuto
angolo
retto

32
angolo
ottuso
angolo
isoscele
angolo
equilatero
Minos
Laltezza in un triangolo isoscele, perpendicolare al lato con una lunghezza differente, divide questo lato in due parti uguali.
Larea di un triangolo equivale alla met del prodotto dellaltezza e del
lato sul quale sta laltezza:
Esempio
Qual larea di un triangolo che ha la lunghezza di un lato pari a c = 5

cm e laltezza hc = 4 cm?.
Siccome laltezza sempre perpendicolare ad un lato, essa divide il tri '

di un triangolo rettangolo, per questo preferibile trasformare il triangolo
in due triangoli retti, se si vuole eseguire la calcolazione dellarea.
Importante
In un triangolo rettangolo, il lato opposto allangolo retto chiamato ipotenusa. E gli altri due lati del triangolo sono chiamati cateti.
Per i triangoli retti vale il teorema di Pitagora, ovvero, che in ogni triangolo
rettangolo, larea del quadrato costruito sull ipotenusa pari alla somma
delle aree dei quadrati costruiti sui cateti. La formula viene scritta cos:
c2 = a2 + b2
Esempio
I due cateti di un triangolo rettangolo hanno una lunghezza di 3 cm e di

4 cm. Qual la lunghezza dellipotenusa?
c2 = a2 + b2
c2 = 32 cm2 + 42 cm2
c2 = 9 cm2 + 16 cm2
c2 = 25 cm2
c = 5 cm
Lipotenusa ha una lunghezza di 5 cm.
Esercizio
33
Minos
b2
2
b
c
c2

Esempio
Un triangolo isoscele ha due lati, lato a e lato b, pari a 13 cm. Il lato c ha

una lunghezza di 10 cm. Qual larea del triangolo?
Prima si deve calcolare laltezza del triangolo, dividendo il triangolo isoscele in due triangoli rettangoli. La lunghezza dellipotenusa di ogni angolo
rettangolo 13 cm e un cateto uguale alla met della lunghezza del
lato c, cio 5 cm. Questa parte del lato viene chiamata d. Ora possibile
calcolare laltezza eseguendo il teorema di Pitagora.
a2 = hc2 + d2
hc2 = a2 d2
hc2 = 132 cm2 52 cm2
hc2 = 169 cm2 25 cm2
hc2 = 144 cm2
hc = 12 cm
Con laltezza e la lunghezza del lato possibile ora calcolare larea.
34
Funzioni trigonometriche
Per il calcolo del triangolo rettangolo, si possono usare le funzioni trigonometriche seno, coseno e tangente. Se si vogliono calcolare altri tipi di
triangolo utilizzando le funzioni trigonometriche, essi devo essere divisi
in triangoli retti.
Accanto allipotenusa entrambi i cateti hanno una denominazione speciale. Làdiacente il cateto che forma con lipotenusa langolo al quale
vengono eseguite le calcolazioni. Il lato opposto o cateto invece il cateto
opposto a questangolo.
Il seno di un angolo equivale al lato opposto diviso dallipotenusa.
sin
opposto
Glato
egenkat
hete
Hipotenuso
ypotenuse
Per ottenere dal seno di un angolo di nuovo langolo, prima venivano

utilizzate tabelle speciali. Oggi questo calcolo pi semplice grazie alle

$
trigonometriche.
Per calcolare il seno di un angolo di 30 digitiamo il valore 30 e premiamo il tasto SIN. Se il calcolo corretto il risultato 0,5. Per eseguire
loperazione inversa si trovano nelle calcolatrici tasti differenti. Nella
maggior parte delle calcolatrici c un tasto che attiva pi funzioni, indicato come ARC SIN oppure SIN-1. Digidando 0,5 e premendo il tasto
appropriato otterremo il risultato di 30.
ssae
eunu
en
tt
o
o
ipp
Hy
lato
opposto
G egenkathete
1.7.4
Minos
lato
adiacente
Ankathete
! "
35
Minos
Esempio
Un triangolo rettangolo ha unipotenusa con una lunghezza di 5 cm. Il lato

'
sin
cateto
Gegenkathete
ipotenusa
Hypothenuse
sin
3 cm
5 cm
sin = 0,6
36,9
Un triangolo rettangolo ha un angolo di 50. Il lato opposto ha una lunghezza di 8 cm. Qual la lunghezza dellipotenusa?
lato opposto
Gegenkathete
Hypothenuse
ipotenusa
8 cm
sin 50 =
c
8 cm
c =
sin 50
c 10,44 cm
sin
Unaltra funzione trigonemetrica, la funzione del coseno, pu essere

calcolata dalladiacente e dallipotenusa.
lato
adiacente
Ankat
hete
cos =
Hipotenusa
ypotenuse
La terza importante funzione trigonometrica la tangente. La tangente
di unagolo si ottiene dividendo i lati opposti con ladiacente.
tan
Esercizio
36
lato
oppposto
G egenkat
hete
lato
adiacente
Ankat
hete
Risolvete il problema 22 nelleserciziario!
1.7.5
Minos
Cerchio
Il cerchio viene determinato dal suo raggio. Il raggio viene misurato dal
punto centrale della circonferenza. Il diametro del cerchio misura esattamente il doppio del raggio.
Il rapporto tra la circonferenza e il diametro di un cerchio equivale al
valore . Questa lettera viene pronunciata pi. Questo valore un nu

$

non contengono nessuna regolarit. Le prime cifre del numero
{
;;_^__

con le cifre 2 o 4.
La formula per il calcolo della circonferenza :
U
= d = 2 r
Anche il valore .
La formula la seguente:
Esempio
Un cerchio ha una circonferenza di 20 cm. Calcolate il diametro e larea

di questo cerchio.Arrotondate il risultato di 2 cifre dopo la virgola.
= d
U
d =
20 cm
d =
3,1416
d 6,37 cm
1
d2
4
1
A =
3,1416 6,372 cm 2
4
A =
Esercizio
31,87 cm 2
37
Minos
1.7.6
Corpo
~

contenuto del corpo rappresenta il volume di esso.
Un cubo formato da sei quadrati della stessa grandezza. Per questo

{
A = 6 a2
Siccome tutti i lati del cubo hanno la stessa lunghezza, il volume pu
essere calcolato con la formula seguente:
V = a3
$

opposta sono rettangoli della stessa grandezza. Perci la misura equivale
alla somma di tutte e sei le aree.
A = 2 (a b + a c + b c)
Il volume equivale al prodotto della lunghezza dei lati.
V=abc

<

&

laltezza del cilindro. Per poter calcolare Il volume del cilindro necessario
conoscere larea di un cerchio e laltezza del cilindro.
Esempio
Un cilindro ha un diametro di 5 cm ed unaltezza di 20 cm. Qual larea

ed il volume del cilindro? Per prima cosa bisogna calcolare larea e il
perimetro del cerchio.
1
d2
4
1
A =
3,1416 52 cm 2
4
A =
A = 19,635 cm 2
U
U
U
38
= d
= 3,1416 5 cm
= 15,708 cm
Minos
Con la circonferenza del cerchio e laltezza del cilindro possibile cal

AM = U h
AM = 15,708 cm 20 cm
AM = 314,16 cm2

AZyl = 2 A + AM
AZyl = 2 19,635 cm2 + 314,16 cm2
AZyl = 353,43 cm2
Il volume si calcola moltiplicando larea del cerchio per laltezza.
VZyl = A h
VZyl = 19,635 cm2 20 cm
VZyl = 392,7 cm3
$$

$ > '
temente il cuboide una specie di prisma.

$

centro viene chiamata raggio. La formula seguente usata per calcolare

$
A = 4 r2
Il volume della sfera viene calcolato con la formula seguente:
V
Esercizio
4
r3
3

Oltre a questi corpi ne esistono anche numerosi altri tipi, ma ad ogni
modo non sono il soggetto di discussione in questo libro.
39
Minos
40
Fisica tecnica

Minos

#

$$

~

X

X

X
#
X ] "$
{ ]

~
\

{
Grandezza
Basisgre

Lnge
massa Masse
Nome dellunit
Basiseinheit
Simbolo dellunit
Einheitszeichen
SI
metroMeter

Kilogramm
kg
intervalloZeit
di tempo
secondo
Sekunde
intensit
di corrente
Stromstrke
ampere
Ampere
temperatura
Temperatur
assoluta
kelvinKelvin
quantit
di sostanza
Stoffmenge
mole
intensit
luminosa
Lichtstrke
candela
Candela
Tabella 1:
Mol
mol
cd
SI-unit

Esempio
X

X

X

X

^
41
Minos
]

X
$

$

>

Vorsatz
VorsSimbolo
atzzeichen
Nano
0,000 000 001
Mikro
0,000 001
Milli
0,001
Chilo
Kilo
1000
Mega
1 000 000
Giga
1 000 000 000
#
Esempio
Decimale
Faktor
$ %
~
_ ~
;[[[ #

_[[

$
Esercizio

^_

]

X

$ %

$

}
$

] $
$

X

$

X

X

; ~

$


Minos

<

X $

{ $

Z

X

con dei caratteri
}
]

X $

X
#

Esempio
}
} ; ;[
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X

] X

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43
Minos
2.2
Forza
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Esempio
#
$ |

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^
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Importante
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F1
F2
F3
F1 = F2
F1 F3
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44
Minos
$

$
$

$ $
%
$
$ $

}

$

}
$ &

$ ~

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comune $ }

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2.2.1
Addizione di forze
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$

$ #
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$

$

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$ >
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>

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$
F3
F3
F3 = F1 +F2
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Minos
]

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X

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X

'

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$

X

$
X $

$

$
$
F1
F2
F1
F3
F2
F1
F3 = F1 +F2
F2

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46
F3
Minos
] $

$$

&

$

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$

$
<

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$
$

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$
$

$
F3
F1
F3
F1
F1,2
F2
F1,F2,F3
F2
F1,2 = F1 +F2
F3
F1,2,3
F1,2
F1,2,3 = F1 +F2 + F3

)
47
Minos

$

%
$

$ #
$

<

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$

$
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$
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$

>

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$

$ '

$

F1
F2
F1
F2
Fh
Fh
F1,2
F1,h
Immagine 12:
F2,h
$
2.2.2
Minos
Decomposizione di forze

$

$

X $
~ $

"

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"
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%
$

$
'
$
$

$
$
$ $

Esercizio

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asse Y
Y-Achse
asse Y
Y-Achse
FY
F1
F1
FX
asse
X
X-Achse
asse
X
X-Achse

+ ,
Minos
2.3
Momento di una forza (momento torcente)

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#
X
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X

$
$ $

$

X
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$
%
X

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Immagine 14:
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Momento torcente
Esempio
Minos
~

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X

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Esercizio

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F
M

)
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Minos
2.4
Equilibrio delle forze e dei momenti torcenti

]

$

$

#
&

{

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$

~
X

$

X X

FA
FG

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_^
2.5
Minos
Principio di leva
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'
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$

$ $

$

Esempio
~

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_

_[ #

FL L }G G
FL }G G L
FL _ [_ [^
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Compito

;

lL
FL

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lG
FG
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Minos
2.6
Pressione

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X

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Minos
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4
p
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3
pe = 2bar
pabs =3 bar
pam b =ca.1 bar
pe = 0,4 bar
Immagine 19:
pabs =0,6 bar
Pressione assoluta e sovrapressione
__
Minos
X X

]

$

Esempio
~
^

# $

~
^
^
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Compito
2.6.1

^

Trasmissione di forza

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X

X
Minos

$

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Esempio

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F1 < F2
A1 < A2
*
Minos
2.6.2
Trasmissione di pressione
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$

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>

'

>

$$

>
$

{
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>

A1
p1
>
<

A2
p2
Esempio
Minos

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_ ^ ]

_

#

1 1 ^ ^
_ _[ ^ ^ _ ^
^ _ _[ ^ _ ^
^ _[

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Esercizio
2.6.3

La legge del gas

$$

$

$
&

$
p1 V1 p2 V2
=
T1
T2
~

$

&

]
$

{
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{
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<

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Minos
Esempio
3

;
m3
^[ '

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p1 V1 p2 V2
=
T1
T2
p2 1m 3
1bar 8 m 3
=
(273 + 50)K
(273+ 20)K
p2 =
1bar 8 m 3 (273+ 50)K

(273+ 20)K 1m 3
p2 =
8 m 3 323 K
bar
1m 3 293 K
p2 = 8,82 bar

]
$

]

^[' X

#

1 1 ^ ^
^ ^ ^ ^
^ ^ ^ ^
^
$$

#

2.6.4
Minos
Materie correnti
#

X

X X
$

X

X $
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~

X X

]

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X

&

>

]
$$

A1
v1
A2
v2
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61
Minos
2.7
Tensione

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$

no deformarsi

X

$

$

$

$

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X
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#

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sezione
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Esempio
Minos
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63
Minos
2.8
Frizione
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$

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$
$ $

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$ X

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di movimento
Bew egungsr
ich
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Reibfl
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64
Minos
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Esempio
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FR [ }N
FR }N
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FR ;^
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$
Compito

_

Minos
2.9
Distanza, velocit e accelerazione

X X

X
2.9.1
Moto uniforme
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X
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~
$

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X

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X
X

X

X

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66
Esempio
Minos
~

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Compito
2.9.2

Moto accelerato
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X

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X

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^ X

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67
Minos
Esempio
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X [
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X

X
X
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X
X

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Esempio
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Compito

Minos
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X
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Esempio
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X

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X
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Esercizio

Minos
2.9.3
Forze su corpi mobili

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X
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X # X
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Minos
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Esempio
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Esercizio

71
Minos
2.10
Rotazione
#

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#
X

X

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1rad intorno al centro di rotazione quando il segmento dellarco circolare

frammento
dellarco
Kreisbogenst
ck s s
punto P
Punkt
P
raggio
r r
Radius
asse
di rotazione
D rehachse
5
Minos
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Esempio
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Compito

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73
Minos
2.10.1 Velocit angolare

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X ]

X $
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X

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X
X
]

X X
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Esempio
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# X

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74
Minos
2.10.2 Accelerazione angolare

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X

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^

Esempio

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#

[
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^
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X X

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^
Esercizio

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Minos
2.11
Lavoro, energia e potenza
2.11.1 Lavoro

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Esempio
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76
Minos
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77
Minos
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Esercizio

^

Minos
2.11.2 Energia
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calcolata

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Minos
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Esercizio

Minos
2.11.3 Principio della conservazione dellenergia

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dice

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Esempio
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Minos
2.11.4 Potenza
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Esempio
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Esercizio

Minos

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Esempio
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Minos
2.12
Termodinamica
2.12.1 Temperatura

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Esempio
Minos
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2.12.2 Dilatazione di corpi solidi

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Esempio
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Minos
2.12.3 Dilatazione dei gas

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Minos
2.12.4 Energia termica e capacit termica

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Esempio
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Esercizio

_

Minos
Disegno tecnico
3.1
Fondamenti del disegno tecnico
3.1.1
Il disegno tecnico come mezzo della comunicazione
Minos
Oggi giorno i prodotti non vengono pi realizzati dalla singola persona,

ma in larga misura il lavoro viene diviso tra un gruppo di collaboratori.
Infatti, gi nella fase di design di un prodotto, il lavoro viene diviso in
sezioni/settori e workshops differenti.
&
$ $
tutto il mondo. Molti elementi di costruzione sono componenti standart
oppure possono essere comprati da imprese ausiliarie.
%

$

tra personi ed AZIENDE differenti. Malgrado la modernit dei computers,
le conoscenze di disegno tecnico sono ancora molto importanti per la
comunicazione e lo scambio di informazioni.
Il disegno tecnico offre la possibilit di rappresentare pezzi lavorati
tridimensionali a misura esatta e soltanto in due dimensioni. Tutte le informazioni necessarie per la produzione possono essere contenute nel
disegno tecnico, ad esempio:
- scala e tolleranza

- materiali usati
- trattamenti termici
- protezioni anticorrosive
- istruzioni di assemblaggio.
Nella preparazione del disegno tecnico, dovranno essere seguite determinate regole, che serviranno a far capire al tecnico o allartigiano il lavoro
da svolgere. Queste leggi sono chiamate norme di disegno.

zione dei processi di creazione.
Questi compiti includono:
- la creazione di disegni tecnici,
$

89
Minos
Nel campo della tecnica le norme sono le regole. Esse permettono lo

scambio e le informazioni dei prodotti. Esistono norme differenti per
differenti campi di utilizzo.
Norma DIN
Le norme DIN sono rilasciate dalla Deutsche Institut fr Normung
(lIstituto tedesco per la standardizzazione). I contenuti sono sviluppati
da singoli comitati, che sono i rappresentanti dallindustria, il campo della
X

sioni delle norme specialisti. Rappresentanti dellindustria, della ricerca,
della rappresentanza degli interessi e dellautorit fanno parte di queste
commissioni. Si possono comprare le norme DIN alla casa editrice Beuth.
Norme ISO
Le norme ISO vengono riconosciute in tutto il mondo. Esse vengono
rilasciate dallOrganizzazione Internazionale per la Standardizzazione
(International Organization for Standardization). Listituto tedesco per la
standardizzazione membro dellISO.
Le norme ISO sostengono la collaborazione mondiale nel campo della
tecnica. Oltre alle norme tecniche, ci sono anche altre norme, come per
esempio la norma ISO 9000 per la gestione della qualit.
Norme EN
Il Comitato Europeo per la standardizzazione responsabile per
lemissione delle norme europee. Le norme DIN e EN sono valide soprattutto nellEuropa occidentale. Queste norme sono emesse in considerazione dello Standart ISO, e vengono usate in tutti i campi della tecnica,
eccetto lelettrotecnica e la comunicazione.
Sono responsabili per questultimi settori il Comitato Europeo per la
standardizzazione dellelettrotecnica e lIstituto Europeo per le norme/
standarts della telecomunicazione.
3.1.2
Tipi di disegni
Le esigenze a secondo del disegno/progetto possono variare. Come
risultato, esistono diversi tipi di disegno. Queste tipi sono descritti nella
parte 1, DIN 199.
Ci sono aspetti differenti per la determinazione del tipo di disegno. I piu
utilizzati sono descritti qui a seguito, ma senza entrare nel dettaglio circa
la spiegazione del concetto.
90
Minos
Tipi di illustrazione
Ci sono due tipi di illustrazione, che sono: lo schizzo e il disegno. Gli
schizzi non vengono realizzati in scala, essi spesso disegnati a mano
libera, utilizzando una matita.
Invece i disegni sono illustrazioni (visive) che consistono in linee.
Tutti i disegni che servono per la rappresentazione o produzione di un
oggetto sono riassunti in un set di disegni.
Tipi di creazione del disegno
Qui abbiamo un disegno originale e una copia. Loriginale viene usato da
modello per le altre copie e rappresenta una certa versione del disegno.
I metodi classici per la realizzazione delloriginale, sono la matita o
linchiostro di china. Ma oggi, per la realizzazione di un disegno, molto
diffuso lutilizzo del computer. Progettazione e cambiamenti del design
possono essere applicati soltanto sulloriginale.
Contenuti del disegno
Un disegno descrive una macchina, un sistema o un meccanismo nella
sua forma/funzione completa.
Mentre la subassembly di un disegno mostra le misure reali della posizione delle tre dimensioni e la forma dei pezzi di lavoro che appartengono
ad un determinato gruppo.
I singoli pezzi sono rappresentati in maniera singola o parziale senza
mostrare la loro allocazione concerne agli alri pezzi di lavoro.
Funzione del disegno
Il disegno preliminare viene usato per descrivere un pezzo di lavoro,

produzione include informazioni circa la fabbricazione o lassemblaggio
del prodotto/pezzo di lavoro.
I disegni di produzione si dividono a loro volta nella lavorazione e
nellassemblaggio, il quale descrive le procedure di assemblaggio.

non contiene tutte le informazione complete sul prodotto.
91
Minos
3.1.3
Formati della carta

La DIN 476 stabilisce il formato della carta. Il formato di partenza AO

;^
; { ^ & ;;^ >
corto. I formati sono stabiliti nella DIN 67771 T6.
Se si dimezza il formato AO in due parti uguali, si ottiene il formato A1.
Dividendo ulteriormente il formato, otteniamo formati ancora pi piccoli
come A2, A3, A4, A5, A6. Il formato di una pagina normale per scrivere
o stampare A4.
I formati delle singole pagine vengono arrotondati per millimetri. Le singole grandezze sono:
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
841 x 1189 mm
594 x 841 mm
420 x 594 mm
297 x 420 mm
210 x 297 mm
148 x 210 mm
105 x 148 mm
74 x 105 mm.
A0 841x1189 mm
A2
A1
A4
A3
A6
A5
A7
Immagine 25:
92
Formati
Minos
Tutti i formati possono essere usati come formati verticali o orizzontali.

Lùtilizzo pi diffuso del formato A4 in posizione verticale.
Oltre ai formati della carta serie A, esistono anche le serie B, C e D.
I formati della serie B si calcolano nel modo geometrico dei formati della
seria A. Il formato BO si ricava dal formato AO e il formato 2AO che ha
la doppia grandezza. Perci, si ottiene per BO
[ [ ^[
[ "; ;; \ ";; ;^ \
B0 = 1000 mm x 1414 mm.
La serie C, invece, si forma dal mezzo geometrico dei lati uguali dai
formati uguali della riga A e della riga B.
'[ " \ [ [\ " \ [ [\
'[ "; ;[[[ \ ";; ;; \
C0 = 917 mm x 1297 mm.
La serie D si ricava invece nel modo geometrico dei valori dai valori del
formato A ed il prossimo formato pi piccolodella serie B.
[ [ ;
[ "; ;; \ "[ ;[[[ \
D0 = 771 mm x 1091 mm
In generale, i formati B sono pi grandi rispetto ai formati A. I formati C
si trovano tra i formati B e A. I formati della serie D sono i pi piccoli.
Esempio
B0 = 1000 x 1414 mm
C0 = 917 x 1297 mm
A0 = 841 x 1189 mm
D0 = 771 x 1091 mm
B4 = 250 x 353 mm
C4 = 229 x 324 mm
A4 = 210 x 297 mm
D4 = 192 x 272 mm
In Nordamerica lunit di misura dei formati della carta si calcolano in
pollici.
93
Minos
!"

I disegni tecnici possiedono un title block, il quale viene sempre posizionato in basso e a destra.
La base del campo ha unampiezza di 187 mm e unaltezza di 55 mm.
Queste misure ed il volume sono determinati nella DIN 6771, Parte 1.
Dallanno 2004, questa DIN stata sostituita dalla DIN EN ISO 2700.
Nella parte sinistra, simmette cambiamenti. Si pu aggiungere il dato
del cambiamento ed il nome del rielaboratore. La parte sopra libera.
Nella parte centrale si immette il nome della ditta, e l sopra il dato ed il
nome del rielaboratore del controllo del disegno. Sopra, ci sono appositi

gni. A destra daccanto, siscrive da quante pagine appartenute consiste
il disegno.
(Verwendungsbereich)
(Zul. bw.
A )
(O berflche)
M astab
(G ewicht)
(W erkstoff
,H albzeug)
(R ohteil-N r)
(M odell
-oderG esenk-N r)
Datum
N am e
(Benennung)
Bearb.
G epr.
N orm
Zust
nderung
Immagine 26:
94
Datum
Testo
N am e
(Fir
ma des Zeichnun
gsers
tell
ers)
(Zeichnun
gsnumm er)
(U rspr.)
(Ers.f.:)
Blatt
(Ers.d.:)
Bl.
Minos
Pi sopra, si trascrive il titolo del pezzo rappresentato nel disegno. Il

materiale del pezzo sta nel quadretto al di sopra.
Nella parte destra, pi sopra del campo di tipologico, si registra la riga e
accanto di destra si aggiunge il peso del pezzo da lavorare.
]

$ $
si pu aggiungarlo tramitte altri posti.
I singoli pezzi di un elemento costruttivo o di un prodotto intero ven
gono elencati tra liste dei pezzi. Vengono aggiunti ai disegni di
montaggi o i gruppi sopra il campo da scrivere o rappresentati
separati. Le liste dei prezzi contengono un simile campo da scrivere
che i disegni.
Per le liste di pezzi della forma A, si usano pagine da disegnare del
formato A4 o A3 nel modo verticale. Nella tabella, si registrano i segu
enti valori:
- posizione
- massa
- unit
- titolo
- numero del prodotto
- commento.
Le seguenti liste dei pezzi della forma B esistono solo nel oblungo
formato A4. Si registrano i seguenti valori nella tabella:
- posizione
- massa
- unit
- titolo
- numero del prodotto
- materiale
- peso misurato in kg
- commento.
95
Minos
3.1.5
Scale
Di solito non possibile rappresentare a grandezza originale un pezzo
di lavoro, ad esempio non possiamo disegnare unintero palazzo su di
un foglio. Mentre le parti di unòrologio possono essere molto piccole da
vedere in misura originale. Perci, non ha molta importanza rappresentare
o meno i pezzi a grandezza naturale.
Per rappresentare pezzi grandi in un disegno, la loro misure viene ridotta,
al contrario invece avviene nei pezzi piccoli. C un determinato modo
per ingrandire e ridurre una misura. Per esempio possiamo utilizzare la
stessa forma e riprodurla in scale di grandezza differenti.
La graduazione della scala viene stabilita dalla DIN ISO 5455 e ha sempre
un valore multiplo decimale dei valori 1, 2 e 5.
Disegni realizzati a grandezza naturale sono eseguiti in scala 1:1. Il che

delloriginale.
Una diminuzione dei pezzi grandi pu essere fatta con la misura di 1:2.
Ogni millimetro nel disegno corrisponde a due millimetri delloriginale.
Perci il disegno ha la meta di grandezza rispetto al pezzo originale.
Oggetti larghi possono essere disegnati ad esempio in scala 2:1. Ogni
millimetro del disegno equivale a 2 millimetri delloriginale. Di conseguenza il disegno due volte pi piccolo delloriginale.
Si possono usare per esempio le seguenti misure:
Esercizio
96
Grandezza originale:
1:1
Diminuzione:
1:2
1:20
1:200
1:5
1:50
1:500
1:10
1:100
1:1000
Ingrandimento:
2:1
20:1
200:1
5:1
50:1
500:1
10:1
100:1
1000:1
3.2
Descrizioni in disegni
3.2.1
Vedute
Minos

$

visto da un solo lato. In questo modo impossibile rappresentare tutte
le informazioni necessarie. Un pezzo di lavoro deve essere disegnato
da diverse angolature.
La rappresentazione delle diverse vedute viene eseguita ribaltando sensatamente il pezzo da lavorare sul foglio. Dipendendo come il pezzo
postato, si disegna la veduta dallalto.

$ $
rappresentati girando il pezzo sulla sinistra e sulla destra. La visione
dallalto viene rapppresenta in basso nel foglio.
Allinizio, si disegna la veduta di fronte. Entrambe le due vedute laterale
vengono create ribaltare il pezzo a destra o a sinistra. Sotto di questo
disegno, la veduta dallalto viene rappresentata.
Se queste vedute non sono abbastanza, si pu rappresentare a destra
la lato posteriore delloggetto e sopra la veduta interrata/. Ad ogni veduta
aggiuntiva si devono aggiungere informazioni ulteriori che non erano
introdotte nelle altre vedute.
Ogni deviazione nel disegno deve essere dichiarata.
Immagine 27:
Vedute
97
Minos
3.2.2
Tipi e spessori di linea

Nel disegno tecnico vengono utilizzate linee di differente tipo e spessore.
Questo rende la visione del disegno pi chiara e comprensibile.
Un singolo disegno non devo contenere pi di due spessori di linea,
dipende dal formato del disegno. Un terzo pu essere utilizzato per
etichettare il disegno.
Il gruppo di linee 1 viene utilizzato per disegni nel formato A1. Linee

;[

[_
I caratteri invece hanno unampiezza di 0,7 mm.
Il gruppo di linee 0,5, viene utilizzato per disegnare sul formato A4. Qui
le inee piu spesse equivalgono a 0,5, mentre quelle sottili a 0,25 mm. I
caratteri invece hanno uno spessore di linea di 0,35mm.
Una linea spessa e continua viene utilizzata per tracciare i bordi visibili..
~ $X
Mentre le linee sottili continue, vengono utilizzate per disegnare/tracciare
le linee di dimensione e linee ausiliari.............................
Le linee irregolari sono anche sottili, esse vengono utilizzate
Con le linee a tratto e punto, si disegnano canti che sono rivestiti e quindi
invisibili. Anche queste linee sono sottili.
Le linee centrali vengono anche disegnate tra una linea a tratto e punto
come pure i cerchi graduati da dentature o cerchi perforati. Le linee sono
strette.
Una grossa linea a tratto e punto, invece, contrassegna un richiesto
trattamento termico per esempio.
Inoltre, anche le strette linee a tratto e due punti sono possibili. Rappresentano per esempio quale posizione limita i pezzi mobili possono attestarsi.
98
3.2.3
Minos
Sezioni
Non tutte le dimensioni di un oggetto sono visibili dallesterno. Per poter
disegnare i contorni/bordi/spigoli allinterno, sar necessario sezionare

continua?.
Siccome gli spigoli della sezione visibile sono i bordi del corpo, essi vengono rappresentati con una linea spessa continua.
Il tratteggio/incisione viene sempre eseguito con un angolo di 45. Se piu
sezioni entrano in collisione tra loro, allora le linee di tratteggio dovranno
o essere rappresentate con un apertura angolare opposta, oppure utilizzando una distanza differente tra le linee di tratteggio.

oggetto, devono essere tratteggiate in maniera identica.
Se non si distingue chiaramente dove stato sezionato /tagliato il pezzo
da lavoro, allora le linee di taglio dovranno essere mostrate . Per questo
processo di taglio si utilizza il Tratto-Punto-Linea.
Le frecce sono disegnate nella linea di sezione al di fuori del pezzo di
lavoro(oggetto). Queste indicano da quale direzione viene vista la su
$
maiuscola. Se lintersezione non continua, linterruzione deve essere
disegnata.
Immagine 28:
Tratteggio
99
Minos
La direzione del punto di osservazione/vista viene mostrata sopra la

dente disegno di sezione mostra loggetto di lavoro tagliato alla linea di
sezione, che viene rappresentata dalle lettere A e B.
Ma non tutti pezzi di lavoro/oggetti riportano i disegni di sezione. Alcuni
di questi per esempio sono:
- vite, dadi e piastrine,
- chiodi e bulluni,
- alberi,
- sfere e rulli dei cuscinetti,
- chiavette ad incastro e perni,
- denti degli ingranaggi,
- alette o costole.
anche possibile disegnare solo una sezione di una parte del pezzo da
lavorare. I margini della sezione sono delimitati da una linea mediana
oppure con una linea irregolare.
Sezione A-B
Immagine 29:
100
Sezioni
3.3
Minos
Indicazione di misure in disegni

Un disegno deve rappresentare un pezzo di lavoro e provvedere circa
le informazioni sulle sue misure. Le regole di dimensione sono stabilite
nella DIN 406.
Le misure generali indicano la lunghezza, la larghezza e laltezza
delloggeto. Le misure di produzione, invece, sono le misure che servono
per la produzione.
Le misure per la funzione e per le dimensioni di collegamento sono necessarie per linterazione di pi pezzi di lavoro. Le dimensioni che devono

3.3.1
Linee di misura, linee ausiliare di misure e i valori delle dimensioni

Le linee di misura vengono utilizzate per immettere le dimensioni nel disegno. Queste linee sono sottili e continue. Linee medie e linee di contorno
di un oggetto non possono essere utilizzate come linee di misura. Le linee
di misura vengono tracciate ad una distanza di 10 mm dalloggetto. Altre
linee di misura possono disegnate con una distanza di 7 mm.
Le linee di misura terminano con la freccie di misura. Queste sono sottili e
continue. La dimensione della lunghezza di una freccia equivale a cinque
volte la larghezza della linea. Ad ogni modo possibile usare anche la

&

Nel caso non fosse possibile ottenere queste misure ci serviamo delle
linee di misura ausiliari. Queste linee servono per spostare la linea di
misura in maniera parallela. Le linee ausiliarie devono sporgere appena
di 2 mm fuori dalle linee di misura, ma non possono disegnate da una
veduta allaltra.
Lo standart circa limmissione delle misure stabilito nel DIN 6776. I
valori delle grandezze sono scritti nelle linee di misura. Tutte le misure
sono descritte principalmente in mm. Perci non occorre menzionare nel
disegno il tipo di unit di misura.
I valri di grandezza devono essere scritti alla destra o al di sotto delle

pi corrispondenti alla scala di misura, devono essere sottolineate. Le
misure prova/campione vengono accerchiate da un ovale.
Disegni prodotti attraverso lutilizzo di CAD le linee di misura potrebbero
essere interrotte dai valori di grandezza. Quindi le frecce di misura potrebbero consistere di sole due linee. Inoltre, le linee ausiliarie di misura
non devono sporgere dalle linee di misura.
101
Minos
3.3.2
Particolarit di dimensionamento
Contorni lineari possono essere facilmente misurati/dimensionati attraverso le linee di misura e le linee ausiliari di misura. Per cerchi e sfere
per sono occorrono altre regole di dimensione/misura.
Per indicare/differenziare il raggio, . La freccetta della misura addita
$

cerchio.
. Se la rappresentazione della forma circolare non riconoscibile, si deve
premettere il segno del diametro della misura.
Se il centro del cerchio dellarrotondamento troppo lontano per poter
disegnarlo, si deve diminuire la linea di misura che succede tra la corta
ripiena rettangolare.
Se ci sono i diametri piccoli, lo spazio tra il centro del cerchio e il diame
$
$

loro. In quel caso, si deve disegnare la freccetta con la misura esterna
al diametro.
I diametri dei canti non sono spesso riconoscibili nei disegni. Perci sono
disegnati senza centro. Solo la freccetta di misura con la quota per il
diametro del canto addita al canto che devessere indicato.
Nel caso di sfere, il segno del diametro viene premesso la misura. Se
il centro non anche indicato, si usa per contro la lettera R.
Immagine 30:
102
Misure agli arrotondamenti
Minos
] $

una croce diagonale.
#

$

devessere riconoscibile, ma non evidente nel disegno. Per la croce
diagonale si usa una sottile linea ripiena.
]

$

pezzo arrotondo per immettere una chiave per dadi a questo posto, si pu
indicare lapertura della chiave. Quella viene indicata con le lettere SW.

$

versale di sezione circolare.
~

ugualmente questa rastremazione ad una sezione prismatica. Si pu
trattare di un corpo con una forma prismatica per esempio.
~

zione si cambia solo unilaterale.
Il dimensionamento pu succedere con lindicazione del angolo o del
rapporto dinclinazione. Conformemente alla DIN 254, si devono usare
i seguenti coni:
coni solubili facilemente:
1:3
1:5
9 27 44
5 42 38
cono a bloccaggio automatico:

1:10
1:20
1:30
1:50
2 51 45
1 25 56
0 57 17
0 34 23
Con la titolazione del rapporto dinclinazione, un triangolo premette i

numeri. Questo triangolo deve additare linclinazione.
103
Minos
!"

Durante la lavorazione di un pezzo di lavoro vanno a formarsi sulla

X

dipende dalla quantit e la profondit di queste irregolarit. La qualit

~

loro profondit e larghezza rendono migliore o peggiore la qualit della

$X X

X
rappresentata da Rt. Essa rappresenta la distanza tra il punto pi alto e
>

X

X

Questa rappresentazione di rugosit si riferisce solo ad una singola pro$X

X
differenti valori di rugosit vengono combinati insieme in un unico valore
comune. Nella DIN 4768 sono contenuti due indicatori di misura della
rugosit.
Il valore Ra indica il valore medio aritmetico di tutte le ruvidit lungo un
pezzo misurato. Tutti i valori di irregolarit vengono addizionati insieme
e divisi per il loro numero. Ad ogni modo solchi molto profondi, ma non
$

il risultato della misurazione.
Il valore modio di rugosit Rz, viene diviso in cinque parti parziali uguali.
Le profondit di rugosit di ogni singolo frammento misurato vengono
addizionate e divise per il numero di misura.
Il valore di rugosit Ra pu essere introdotto anche nella forma di rugosit

]

X
Qui a seguito vengono riportati alcuni valori di rugosit con il loro corrispondente grado:
Valore medio di rugosit Ra (in m)
50
25
12,5
6,3
3,2
1,6
0,8
0,4
0,2
0,1
0,05
0,025
104
Grado di rugosit nr.

N12
N11
N10
N9
N8
N7
N6
N5
N4
N3
N2
N1
Minos
A seconda dei metodi di lavorazione si ottengono risulatati diversi di

X
#

valore di rugosit Ra . I valori nelle parentesi vengono raggiunti soltanto
da una elavata ed accurata lavorazione.
Prototipo:
Colata in sabbia
Pressofusione
'
12,5 - 50
3,2 - 50
"[\ ; ^ "\
Formazione:
Fucinatura a stampo
Imbutitura
Estrusione
(0,8) 3,2 - 12,5 (25)

(0,2) 1,6 - 3,2 (6,3)
(0,8) 3,2 - 12,5 (25)
Aie:
Tornitura longitudinale
Sfacciatura
Limatura
Alesaggio
Lisciatura
(0,2) 0,8 - 12,5 (50)

(0,4) 0,8 - 12,5 (50)
(0,4) 1,6 - 12,5 (25)
(1,6) 6,3 - 12,5 (25)
(0,1) 0,4 - 3,2 (12,5)
105
Minos
!"
#

La DIN ISO 1302 stabilisce i simboli da utilizzare circa le propriet della
#

X

Il simbolo principale, il quale non sarebbe ragionevole utilizzarlo senza
il suo corrispondente simbolo complementare, rappresentato da un
simbolo a forma di uncino. Se il lato superiore delluncino fosse chiuso

necessarie la fresatura, alesatura, fucinatura o altri tipi di trattamento.

$
cilindratura, la fucinatura o tramite la fusione.

stati a diverse posti del simbolo principale.

c
d
e
f

X

X

segmento di riferimento
direzione di scanalatura
sovrametallo
altre misure di rugosit

X

indicata, ma non sempre possibile. In quei casi, una stretta linea ripiena

X

pezzo da lavorare, fornita con una freccetta.
b
c (f)
e d

G eschli
ff
en
R z 0,8
+
%# $
106
Minos
Ma anche possibile aggiungere solo il simbolo principale senza speci

#

contrappone il simbolo completo direttamente sopra il campo da scrivere
nel disegno.
3.5
Tolleranze di forma e posizione

X

$

X

provoca pi o meno variazioni tra la forma teorica e la posizione di un
elemento di costruzione di un pezzo di lavoro.
$

$

costellazione comune di diversi oggetti. Esse determinano quanto piana

foratura si trova nella posizione esatta.
Ad ogni modo le tolleranze di forma e di posizione vengono utilizzate nel
disegno soltanto se fondamentali per la produzione o la lavorazione di un
pezzo. Inoltre le tollerenze sono importanti anche per l intercambiabilit
di un pezzo.
Rettilineit
G eradheit
0.02 A
Perpendicolarit
R echtw inkli
chkeit
0.02 A
Ebenheit
Planarit
0.02 A
Inclinazione
N eigung
0.02 A
Rundheit
Circolarit
0.02 A
Localizzazione
Position
0.02 A
Cilindricit
Zylin
derfor
m
0.02 A
Concentricit
Konzentri
tt
0.02 A
$
Profil einer Linie 0.02 A
Simmetria
Symm etrie
0.02 A
Forma di una
Profil einer
Flche

0.02 A
Oscillazione
Lauf
0.02 A
0.02 A
Oscillazione
G esam tlauf totale
0.02 A
Parallelismo
Paralleli
tt
Immagine 32:
Simboli per propriet tollerate
107
Minos
Le tolleranze di forme determinano la deviazione/abberrazione consentita

$

X X
X X $ $

Le tolleranze sono indicate con un frame. Il simbolo delle tolleranze di
forma posizionato a sinistra. A destra troviamo il valore di abberrazione/deviazione concesso. Una freccia indica a che cosa si riferisce la
tolleranza.
X

reale di un pezzo da lavoro da due cerchi concentrici. La distanza tra
questi due cerchi rappresenta la tolleranza.
X

X

squadro
di tolleranza
Toleranzrahmen
valore
tollerabile
Toleranz
w ert
simbolo
Sym bol
0.25
rapporto
Bezug

tollerata
Toler
ierte
Flche
sezione
circolare
tollerata
Toler
ier
ter Kreisq
uerschnitt
Immagine 33:
108
Tolleranza di rotazione concentrica e di rotazione in piano
0.16
Minos
Le tolleranze di direzione includono le tolleranze di parallelismo, rettangolarit e inclinazione. Il carattere al lato destro del frame di tolleranza

$
La tolleranza di parallelismo determina la posizione di una linea riguardo

$ % & $
&

La tolleranza di direzione determina la tolleranza massima di abberrazione/deviazione dell asse di un foro da trapano dalla linea ideale. Nel title
block due linee parallele simboleggiano la tolleranza di parallelismo. Il

$
indicata con una lettera.
La tolleranza di rettangolarit determina in quale settore settore la su

dalla rettangolarit. Il simbolo rispettivo rappresentato da due segmenti
rettangolari.
La tolleranza di inclinazione simile a quella di rettangolarit, ma data/
per un certo tipo di angolo. Il simbolo relativo consiste in due segmenti
che formano un angolo acuto.
0.2 C
C
Immagine 34:
0.4 A
Tolleranze di parallelismo e di rettangolarit
109
Minos
Le tolleranze di posizione includono la posizione di tolleranza di poun

punto. Per esempio il punto centrale di un foro da trapano deve essere
collocato allinterno del cerchio, con il diametro corrispondente al valore
di tolleranza. Il punto centrale della tolleranza di un cerchio situato
esattamente alla posizione ideale, determinata dal disegno.
Le tolleranze di posizione includono inoltre le tolleranze concentricit e
di coassilit. Si riferiscono allasse di un albero che devessere postato
in un campo determinato.
Anche la tolleranza di simmetria una tolleranza di posizione/localizza <

Le tolleranze di movimenti vengono usate per i pezzi di lavoro rotanti. Dalla
rotazione di un albero attorno allasse di riferimento A-B, lo scostamento
della rotazione concentrica non deve sormontare il valore dichiarato. La

Le tolleranze totale di movimenti si differenziano dalle tolleranze di movimenti apportando una traslazione assiale o radiale del pezzo addizionale
al movimento rotante.
0.3
8.0
12.0
0.06 A-B
Immagine 35:
110
0.06 C
Tolleranze di luogo e di movimento
3.5.1
Minos
Tolleranze dimensionali
La produzione di pezzi da lavorare non pu essere eseguita con dimensioni esatte per ragioni tecniche ed economiche. Determinate valori di
deviazione sono concessi a seconda delle esigenze di produzione. Questi
valori sono chiamato tolleranze dimensionali.
Una possibilit semplice consiste nellindicazione dei valori generali di
tolleranza stabiliti nella DIN 7161. In questo caso i valori di deviazione
sono validi per tutto il disegno.
Il set di dimensione nel disegno chiamato dimensione nominale N
con la deviazione nominale A. La tabella contiene valori dei limiti dimensionali pi grandi e pi piccoli, per differenti dimensioni nominali e classi
di tolleranza.
Esempio
Nel quadro indicatorio del disegno per un pezzo da lavorare, si trovano

le tolleranze generali concesse/permesse. Un pezzo da lavorare ha una
dimensione di 150 mm. Il set di dimensioni S perci 150 mm 5 mm
= 149,5 ... 150,5 mm.
I valori vengono calcolati nel modo seguente:
Dimensione nominale+ misura limite superiore = quota massima
150 mm + 0,5 mm = 150,5 mm
Dimensione nominale + misura limite inferiore = quota minima
150 mm + (0,5 mm) = 149,5 mm
Quota massima quota minima = tolleranza di misura
150,5 mm 149,5 mm = 1,0 mm
ber
Campo di dimensione 0,5 pi
di 3
nominale,
3 bi
s6
Nennma bereich 0,5
bi
s
a 3
misurato in mm
6
Toleranzkl
asse
Livello di tolleranza
in mm
%&
ber
pi di 6

6
bi
s
30
ber
pi
di 30
30 bi
s

120
120
ber
ber
pi
di 400
pi
di
400
bi
s
120
bi
s

120
1000
400
1000
a 400
f(f
ein)
0,05
0,05
0,1
0,15
0,2
0,3
%&
m (mitt
el)
0,1
0,1
0,2
0,3
0,5
0,8
%'&
g (grob)
0,15
0,2
0,5
0,8
1,2
%'&
sg (sehrgrob)
0,5
1,5
Immagine 36:
Misure limiti per misure di lunghezza senza indicazione di tolleranza
111
Minos
Quando non tutte le dimensioni in un disegno hanno un valore di tolleranza, questi valori sono scritti alla destra della dimensione nominale.
Mentre il limite di dimensione maggiore vie scritto in alto e la dimensione
minore in basso.
+0,3
78 0,2
misura
limite
superiore
oberes
Grenzma
unteres
Grenzma
misura
limite
inferiore
Ndimensione
ennma nominale
Questo metodo permette di fare molte indicazioni differenti di tolleranza.

Perci il numero possibile dei valori di tolleranza ristretto. Questo stato
fatto in accordo con il sistema di tolleranza ISO corrispondente con la
DIN 7151. Qui 20 classi di tolleranza e 13 classi di dimensioni nominali
vengono determinate a seconda della dimensione nominale.
Nella tabella seguente vengono elencate le pi importanti tolleranze
principali/di base ISO. Il valore viene espresso in m.
Esempio
Un albero ha il diametro di 60 mm. La tolleranza deve essere determinata

secondo la IT6. Il valore 19 pu essere ottenuto dalla tabella/dalla tabella
possiamo ottenere il numero 19.
Quindi la tolleranza ha un valore di 19 m = 0,019 mm.
Livelloanzklasse
di tolleranza
ISO-Toler
N ennm abereichnimm
Riga dianzre
tolleranza
ISO-Toler
ihe
Immagine 37:
112
da
10 10
ber
;
bis 18
da
18 18
ber
[
bis 30
da
30 30
ber
_[
bis 50
da
50 50
ber
[
bis 80
da
80 80
ber
;^[
bis 120
da
120120
ber
;[
bis 180
10
11
IT2
IT3
IT4
IT5
IT6
IT7
IT8
IT9
11
18
27
43
70
110
2,5
13
21
33
52
84
130
2,5
11
16
25
39
62
100
160
13
19
30
46
74
120
190
10
15
22
35
54
87
140
220
12
18
25
40
63
100
160
250
Tolleranze principali ISO (parte)
IT10 IT11
Minos

#

entrambe le direzioni abbiano una grandezza diversa.
La posizione dei campi di tolleranza determinata anche in classi. Le
classi sono indicate da una lettera. La lettere maiuscole vengono usate
per tolleranze di misure interne come per i buchi del trapano ad esempio,
mentre le minuscole indicano le dimensioni esterne, like a dimension of
spindle.
Per la posizione dei campi di tolleranze delle misure interne valgono:
Posizione del campo di tolleranze:

]

'

Quanto segue valido per la posizione del campo di tolleranze delle
misure esterne:
Posizione del campo di tolleranze:

misura interna
Innenma (Bohrung)
(alessaggio)
misura
esterna
Auenma
(
W ell
e)
(albero)
N ennma
Immagine 38:
Posizione dei campi di tolleranze
113
Minos
La piena appresentazione delle tolleranze consiste nella dimensione

nominale, la tolleranza di base e la posizione del campo di tolleranza.
Per evitare qualche confusione, le dimensioni interne di tolleranza sono
rappresentate con la lettera esponenziale maiuscola, mentre le dimensioni
di tolleranza esterne con la lettera esponenziale minuscola.
I valori delle tolleranze rappresentate e la appartenente serie di dimensioni
possono essere presi dalla tabella di riferimento.
Esempio
Le seguenti indicazioni delle tolleranze valgono per esempio per un

alesaggio e un albero di un diametro di ogni 45 mm:
45H7
45h6
Entrambi i valori di 45 mm sono la dimensione nominale. Lesponente H

e la piccola h a basso determinano la posizione del campo di tolleranze.
Dalla tolleranza principale, lalesaggio ha la cifra 7 e lalberi la cifra 6.
Facendo un alesaggio di 45 mm, la posizione del campo di tolleranze

[ ^_
dimensione nominale. In corrispondenza a questi valori, lalesaggio quindi
& _[[[ _[^_
Dallalbero con un diametro di 45 mm, il valore reale si pu scostare dalla

[ ; %

diametro tra 44,984 a 45,000 mm.
3.5.2
Accoppiamenti
I valori di tolleranza sono validi prima di tutto per un singolo pezzo da
lavoro. Se vengono collegati insieme pi pezzi, bisogner prendere in
considerazione la conformit di una singola tolleranza. Quindi due valori
di tolleranza formano un accoppiamento.
Nellesempio dellalbero, ovvio che esso sia quasi sempre pi piccolo
rispetto al foro di un trapano a tutti valori di tolleranza possibile, soltanto
in un caso l albero e il foro hanno lo stesso diametro.

X $ X >
dipende dalla combinazione di tolleranze singole. Gli accoppiamenti
sono divisi in: accoppiamento con gioco (o mobile), accoppiamento con
interferenza (o stabile) e accoppiamento incerto.
Nell accoppiamento con gioco, il foro sempre pi largo rispetto all
albero. Nell accoppiamento incerto, lalbero pu essere pi grande o
>
$

#
albero ha una dimensione effettiva maggiore di quella del foro, si parla
di accoppiamento di interferenza o forzato.
114
foro
>ung
albero
Bohr
> Welle
Spielpassung
accoppiamento
con gioco
Immagine 39:
foro
=ung
albero
Bohr
Welle
bergangspassung
accoppiamento
incerto
Minos
foro
<ung
albero
Bohr
< Welle
Prepassung
accoppiamento
di interferenza
Accoppiamenti
Siccome da un numero elevato di tolleranze si ottengono molte com $

vengono utilizzati un numero limitato di accoppiamenti. Questi possono
essere consultati anche nella tabella di riferimento.
Esempio
Accoppiamenti con giochi sono:

D10/h9
F8/h6
H7/h6
gioco molto largo, utilizzato nella macchine agricole

gioco percettibile, corsoi in conduzioni
le parti possono scivolare solo quando spostati a mano
Un accoppiamento di transizione :
H7/n6
le parti possono scivolare attraverso l applicazione di una

piccola forza, utilizzando uno spinotto
Un accoppiamento forzato :
H7/r6
H8/u8
Serve un impiego di forza maggiore per il collegamento di

pezzi, uso da bronzine
L accoppiamento possibile soltanto con distensione o
contrazione
115
Minos
3.6
Disegni tecnici e computer
3.6.1
CAD
CAD labbreviazione di Computer Aided Design, cio Progettazione Assistita da Elaboratore. A causa dello sviluppo della tecnica dei Computers,
oggi giorno si utilizzano sempre pi raramente le tecniche classiche del
disegno tecnico, ovvero attraverso l utilizzo di strumenti come la matita
e l inchiostro.
La CAD-Workstation consiste in un PC con un Monitor. Sono preferibili
schermi larghi, perch rendono possibile la visuale di una larga parte del
disegno.
Oltre ad apparecchi solidi/dispositivi come la tastiera e il mouse, esistono

blet, che offre la possibilit di disegnare con il mouse oppure utilizzando
una penna speciale.
I dati vengono immagazzinati nell Hard Disk (disco rigido). Molti computer sono connessi ad un Network (rete), questo consente la possibilit di
effettuare un Backup al server conrispondente.
I disegni possono essere stampati attraverso stampanti di grande formato

oppure attraverso Plotter. I cambiamenti non possono essere eseguiti
su disegno stampato ed devono essere apportati usando il computer.
Luso del programma CAD rende l esecuzione del disegno molto pi
facile. Punti, linee e curve possono essere disegnate con pochi clic del
mouse. Anche per i Bending possono essere generati velocemente.
Disegni completi oppure parti di un disegno possono essere rimpicciolite o
ingrandite in scala, spostate o raddoppiate, rotate o cancellate in maniera
molto semplice. Se si commette un errore si pu tornare indietro senza
problemi. Ci permette anche la possibilit di provare soluzioni diverse.

X

in maniera considerevole . La tratteggiatura pu essere eseguita anche
in modo automatico. L applicazione dei valori di misura e il dimensionamento dell oggetto viene eseguito dal programma. Si possono inserire
nel disegno pezzi st5andart di una certa compagnia.
Ad ogni modo, la semplice creazione di disegni, non l unico vataggio
del moderno CAD. Infatti anche possibile eseguire una costruzione a tre
dimensioni. Dal disegno tridimensionale a sua volta possibile ottenere
un disegno a due dimensioni. Modelli 3D rendono capace l esecuzione
di parecchie calcolazioni.
116
Minos
Per esempio, possibile calcolare la massa di un pezzo di lavoro. Il comportamento sotto carico/pressione viene calcolato utilizzando il metodo

vengono sperimentati al computer.
La possibilit di osservazione da diversi punti anche molto utile. Questo

$$
tra componenti differenti pu essere osservata attraverso modelli mobili
nel computer.
I programmi 2D CAD lavorano orientati verso il vettore. Con questo,
%
programma esegue la linea tra i due punti. Perci l ingrandimento pi
grande di linee, vengono rappresentate ancora come linee.
Mentre i programmi di processo di immagine, orientati verso Pixels,
funzionano in maniera differente. Se una linea viene ingrandita molto,
possibile vedere la sua struttura in Pixels.
I programmi CAD lavorano su piani differenti o livelli. La possibilit di

>

disegno tecnico molto complesso. Per esempio, il dimensionamento di
un disegno pu essere eseguito su di un livello separato.
Finch non sar necessario mostrare il dimensionamento eseguito, possiamo tenere nascosto questo livello.
I programmi CAD con 2 1/2 D sono utilizzati soprattutto in architettura. Le

]

ottenere risultati simili a disegni prodotti attraverso lutilizzo di programmi
3D, ma in compenso, necessaria minore capacit del computer.
Programmi CAD 3D generano modelli tridimensionali. I modelli pi semplici sono lattice models e i modelli wireframe, che sono necessari per

calcolazioni matematiche. Mentre nei modelli tridimensionali necessario

La Computer Aided Manufacturing (fabbricazione assistita da computer), abbreviato CAM, permette di inserire informazioni aggiuntive in un
disegno, richieste per la produzione. Queste informazioni possono essere
trasmesse direttamente attraverso lutilizzo di macchine di produzione.
117
Minos
3.6.2
Macchine col controllo numerico

Macchine col controllo numerico sono chiamate macchine NC, (Nume '\ ]
ad esempio dimensioni e velocit di reazione, passano attraverso la
macchina sottoforma di numeri.
Le macchine eseguono ogni tipo di operazione in accordo allordine
determinato nel programma. Nei vecchi sistemi di controllo numerico, i
programmi venivano immagazzinati su di un nastro di carta.
Nei moderni CNC, (Computerized Numerical Control), non vengono pi
usati i nastri di carta. I dati necessari possono essere visti nel Display
e immessi o caricati direttamente nella macchina attraverso lutilizzo di
un data carrier.
Macchine con il sistema DNC sono connesse con altri computers ad un
| '

' $

che i computers possono essere collocati in posti differenti.
Siccome i programmi di controllo sono preparati appositamente per il di

Sistemi di coordinate
Lindicazione di punti singoli su un pezzo da/di avviene attraverso le
coordinati. Esistono due sistemi di coordinate fondamentali.
coordinate polare
Polarkoordinaten
Immagine 40:
118
Sistemi di coordinate
coordinate cartesiane
Karte
sische Koordinaten
Minos
Entrambi i sistemi di coordinate hanno un punto zero. Le coordinate di

un punto hanno come riferimento il punto 0. La differenza tra i sistemi di
coordinate consiste nel metodo di determinazione della distanza di un
certo punto.
Nel sistema di coordinate polare, vengono date la distanza dal punto
zero, lapertura angolare tra i due segmenti di connessione e gli assi.
Mentre nel sistema cartesiano o sistema rettangolare di coordinate, la
distanza del punto 0, viene determinata con la distanza di tutte e due
gli assi.
Il punto zero deve essere piazzato in un posto appropriato concerne il
pezzo di lavoro. Questo potrebbe essere ad esempio una linea di bordo/
contorno oppure lasse centrale di un foro.
Nel dimensionamento assoluto, tutte le misure partono dal punto zero.
Perci, i valori di dimensione rappresentano sempre la distanza dal punto
di origine.
Se una certa visuale/veduta contiene soltanto un punto di coordinata
zero, non necessario disegnare interamente la linea di dimensione al
punto zero.
Immagine 41:
Dimensionamento assoluto
119
Minos
Nel dimensionamento crescente tutte le dimensioni possono essere

disegnate al di fuori delloggetto di lavoro. Tutte le dimensioni partono
anche dal punto zero. Questo metodo permette di risparmiare spazio. I
valori di dimensione vengono ruotati di/a 90.

dimensione precedente il punto di inizio della prossima dimensione.
Questo viene eseguito nella forma di dimensionamento seriale o a catena.

&

a catena contiene parecchie distanze uguali. In questo caso la misura pu
essere digitata una volta soltanto in addizione dei numeri di ripetizione.
Ad ogni modo un disegno dovrebbe contenere possibilmente sempre gli
stessi tipi di misurazione. In certi casi, invece, anche utile usare diversi
sistemi di dimensionamento.
Immagine 42:
120
Dimensionamento crescente
Immagine 43:
Minos
Dimensionamento progressivo
Quando si riportano delle misure, anche possibile usare sistemi di coordinamento diversi di misure indpendenti. Le frecce di misura/dimensione,
rendono evidente a quale punto zero si riferisce una misura.
Ad ogni modo, sarebbe bene evitare lutilizzo di diversi sistemi di coordinazione allinterno di un disegno, perch questo rende il programma
molto pi complicato.
121
Minos
] $

$

sar possibile usare le tabelle di coordinate o item numebers numeri
di dimensione?
Un numero di cordinata consiste di due numeri separati con un punto. Il
primo valore indica il numero del sistema di coordinate, mentre il secondo indica un numero consecutivo per i punti singoli di questo sistema di
coordinate. Per esempio, il numero di posizione/item 2.4 si riferisce al
quarto punto di coordinata nel secondo sistema di coordinate. che si
tratta del quarto punto nel secondo sistema di coordinate.
Questi numeri di posizione/item sono scritti in una tabelle. Gli assi di coordinata sono indicati dalle lettere maiuscole A, B e C, per tre coordinate.
Quando si usa pi di un sistema di coordinate, la cifra viene collocata
dopo la lettera: A1, B1, A2 e B2.
Oltre alle coordinate di punti singoli, le tabelle possono contenere ulteriori
informazioni, come ad esempio il diametro di un foro, screw threads la

I sistemi di coordinate sono divisi in sistemi e sottosistemi. I sistemi che
rientrano nella prima categoria sono indipendenti tra loro; ognuno di loro
ha un proprio punto di origine. I sottosstemi sono associati con i sistemi
normali attraverso una determinata/certa misura/dimension. Perci il
punto di origine di un sottosistema deve essere misurato con riferimento
alla categoria dei sistemi principali.
Esercizio
122
Risolvete i problemi 47 e 48 delleserciziario!
Minos
Tabella di coordinate (misure in mm)

coordinate del
punto zero
Immagine 44:
foro
filettatura
Tabella di coordinate
123
Minos
124
MECCATRONICA
Modulo 2: competenze
interculturale (parte 1)
Manuale
(concetto)
Christian Sthr
Christian Sthr Unternehmensberatung
Germania


al 2010

competenze interculturale
Minos
ndice
1
Introduzione formazione interculturale
1.1
1.2
Introduzione
Obiettivi del corso
9
9
Che cosa la cultura?
10

2.2
2.2.1
2.2.1
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3
+

Elementi della cultura
La cultura materiale come elemento della cultura
Istituzioni sociali come elemento della cultura
Luomo e luniverso come elementi della cultura
Estetica come elemento della cultura
La lingua come elemento della cultura
Il modello iceberg
Le basi della cultura
3.1
3.2
Stereotipi e generalizzazioni di cultura

15
Generalizzazioni di cultura Le dimensioni di cultura di Geert Hofstede
16
Indice di individualismo (IDV)
17
Indice della differenza di potere (PDI)
19
Indice di insicurezza (UAI)
21
Indice di mascolinit (MAS)
23
Indice di orientamento nel tempo (LTO)
25
I limiti del modello di Hofstede
25
La scala delle dimensioni culturali di Geert Hofstede Sintesi dei paesi
26
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.3
3.4
/
11
11
11
12
12
13
13
15
Caratteristiche di cultura
28
4.1
4.1.1
4.1.2
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
4.3.1
4.3.2
La percezione del tempo e le priorit

Il concetto del tempo monocromo
Il concetto policrono del tempo
Lorigine dello stato sociale
Lo stato acquistato
Lo stato attribuito
Comunicazione diretta e indiretta
La comunicazione diretta / Culture con un contesto basso
Comunicacin indirecta / culturas con alto contexto
28
28
29
31
31
32
33
34
34
Lavorare allestero
36
5.1
5.1.1
5.1.2
5.2
5.3
5.4
Vivere lo shock culturale

Shock culturale
Metodi per superare lo shock culturale
Il processo del adattamento culturale
Evitare luso del criterio di autoriferimento
Osservazioni
36
36
36
37
38
38
Minos
La cultura rappresenta la pi grande barriera contro il successo economico.

Edward T. Hall e Mildred Reed Hall
La cultura uno strato sottile ma importante che va trattato con attenzione per non danneggiarlo. Persone di culture diverse in fondo sono uguali e reagiscono nella stessa maniera. Renda sicuro che comprende gli usi elementari e faccia vedere interesse e la voglia di comprendere le differenze fra le culture.
Mike Wills
Introduzione formazione interculturale
1.1
Introduzione
Minos
Con laumento della globalizzazione cambia in maniera fondamentale il

modo di governare, del commercio, dellorganizzazione e della convivenza delle nazioni. Le persone non agiscono pi dentro le frontiere di un
paese, perch sono diventate parte di una rete internazionale. Oggi pi
che mai il successo economico si basa su una conoscenza interculturale
e la capacit di comunicare fra le culture.
La conoscenza culturale fa parte dei campi del sapere pi importanti
che le persone e le imprese che lavorano allestero hanno da imparare
se aspirano alla crescita, al successo e ad unintegrazione nel mercato.
Lavorare con colleghi o clienti di altre culture, incontrarsi, vendere, trattare
$
&
$

~ $

sbagliata o un malinteso pu rinviare il lavoro di mesi o anzi rovinarlo.
La comprensione e la percezione di differenze interculturali promuovono
$
orizzonti e portano a risultati concreti, cio successo nel lavoro e per
limpresa.
1.2
Obiettivi del corso

Lobiettivo del corso aumentare la capacit di comprensione dei partecipanti nellarena globale e di prepararli per soggiorni in altri paesi. Questo

{

delle persone,
- quali problemi nascono se persone di diverse culture interagiscono fra
di loro,
- come la cultura pu essere analizzata per il soggiorno allestero e come
pu essere studiata

professionale e interculturale pu essere ridotto,
- come trattare lo choc culturale.

,
La competenza interculturale la capacit di comunicare con successo con persone di altre culture, cio la capacit di stare bene con loro.
Questa capacit la si pu possedere gi da giovane o svilupparla con
laiuto di sforzi consapevoli e sistematici. Le basi per una comunicazione
interculturale di successo sono la competenza emotiva e la sensibilit
interculturale.
Minos
Che cosa la cultura?

+

,
'
$| $ sare, parlare, agire e sentire nella maniera in cui lo facciamo. (Hofstede,
1989)
,
Cultura consiste in codici imparati che stanno in rapporto fra di loro e i

societ. Messi insieme questi orientamenti offrono soluzioni possibili
per problemi che hanno da affrontare tutte le societ per continuare ad
esistere. (Terpstra e David, 1985)
,
Cultura una certa misura di standard o prospettive che vengono condivise da un gruppo di persone. Aiutano la persona singola a capire che
cosa c, che cosa si sente, che cosa c da fare e come qualcosa va
fatto. (Goodenought, 1996)
,
'

basano su di essa, i cui elementi singoli vengono divisi e trasmessi dai
membri di una certa societ. (Linton, 1945)

cultura come un sistema di comportamenti e abitudini che vengono
trasmessi da una generazione allaltra. Regole, lingue, religioni, strutture
della famiglia, reazioni e educazione offrono sicurezza e prevedibilit
nella vita quotidiana di un gruppo di persone. Se si incontrano persone
con le stesse convinzioni e gli stessi modi di agire si capiscono e il modo

{
; ' &

^

$

10
2.2
Elementi della cultura
2.2.1
La cultura materiale come elemento della cultura
,
Minos

{
1. il grado delle capacit tecnologiche di una cultura e
2. la sua redditivit o come le persone usano le loro capacit e conquiste
Ci sono cose che persone in un paese con un alto standard di tecnica
percepiscono come normali, che per in altri paesi con un livello basso

riamente hanno familiarit con concetti come p.es. lavori di manutenzione

preventivi.

&

un luogo. Qualche volta alcuni prodotti non si possono trovare perch
la gente non potrebbe permetterseli o semplicemente non sarebbe in
grado di usarli
2.2.1

.
Rudolf, un meccanico tedesco in Romania, era contento di aver trovato

$
& $
'

# $ '

$
sorpreso perch i lavori di manutenzione che conosceva in Germania l
non esistevano.
Istituzioni sociali come elemento della cultura

,

$
allaltra e fra i paesi. La formazione, lorganizzazione sociale e le strutture
politiche hanno un ruolo non da sottovalutare durante linterazione.

e limportanza e la struttura della famiglia. Le donne in paesi diversi hanno
ruoli e diritti diversi.
Anche il grado e la qualit della formazione variano fra le culture. Alcuni
paesi offrono una formazione primaria, secondaria e terziaria a buon

$
lo stato e la qualit della formazione di una persona dipendono molto
dalla ricchezza e dallo stato sociale dei genitori.
.

e si trova una percentuale di donne in posizioni alte molto pi elevata che
in altri paesi, dove gli uomini con una donna come capo molto probabil

$
specializzati in alcuni paesi come in Germania tradizionalmente di una
qualit buona e ha ottenuto un stato sociale abbastanza alto, mentre in
altri paesi studi universitari sono pi o meno obbligatori per raggiungere
uno stato simile.
11
Minos
2.2.3
Luomo e luniverso come elementi della cultura

,
Di questa categoria fanno parte le religioni come anche credenze, valori

e superstizioni.
Opinioni religiose e qualche volta addirittura le superstizioni possono

$ $

azioni delle persone. Mentre le religioni in qualche paese promuovono
luguaglianza di tutte le persone, in altri favoriscono pi la disuguaglianza.

%&
religione di una persona quali cibi sono permessi (p.es. non maiale o
bovino), o come ci si veste (le donne coprono la testa, uomini portano
la barba). Questi aspetti in alcune religioni sono pi visibili che in altri
(islam, ebrei ortodossi).
Altre concezioni possono avere la stessa importanza, come i valori delle
persone. Come valutano il tempo? Con che facilit si adattano a cambia

persone in quel luogo. Naturalmente deve anche sapere come questi
$

2.2.4
.
Thomas cattolico. Vive in una citt grande e tutte le domeniche va in

%

sua chiesa non si bada tanto a queste cose. Durante un soggiorno in un
altro paese Thomas viene invitato da amici a partecipare con loro alla
messa. Si danno un appuntamento in chiesa. Visto che in questo paese
fa molto caldo e che non ha mai visto nessuno vestito molto elegante
&

non pu entrare in chiesa, perch quando i suoi amici lo vedono con i
pantaloni corti, lo mandano via. Non sarebbe adatto entrate in chiesa
vestito in quella maniera.
Estetica come elemento della cultura
,
Questa categoria comprende le arti, il folklore, la musica, il teatro ed

daiuto dedicarsi a questi aspetti visto che attraverso di loro si pu avere
conoscenze importanti.
,

&

cultura. Tramite il teatro si pu sapere qualcosa delle convinzioni e degli
aspetti che vengono considerati importanti. E attraverso le tradizioni

12
2.2.5
Minos
La lingua come elemento della cultura
,
$

$
Non sapere come le si usa pu portare a frustrazione e insoddisfazione.
.

&

$ % &

numero altissimo di parolacce e i portoghesi hanno la tendenza a usarle
spesso. Nello svedese invece si trovano poche parole sconvenienti e la
comunicazione in generale molto pi cortese.
2.3
Il modello iceberg
&
~

visibile sotto. Allo stesso modo la cultura; alcuni aspetti sono visibili, ma
esiste una parte pi grande che rimane invisibile allocchio.
Nonostante ci la parte visibile e la parte invisibile stanno in rapporto fra di
loro. Gli aspetti visibili o le caratteristiche di una cultura che determinano

p.es. dai valori, le idee, i pensieri, i sentimenti e la fede.
Durante uninterazione interculturale le persone spesso analizzano il
comportamento degli altri con le loro categorie, le loro idee e valori. Cos

%&
scordato che questo comportamento per gli altri sar normale, semplicemente perch corrisponde ai loro valori e idee. Se dunque diciamo che

X
questo comportamento contraddice a quello che noi pensiamo creda
questa persona.
%
persone si comportano cos si deve imparare qualcosa sui loro valori e
convinzioni.
13
Minos
parte visibile della cultura

(comportamento evidente, lingua,
aspetto)
parte invisibile della cultura

(aspettative, impostazione, valori, norma)

#
.
14
$

19.00. Lui arriva puntuale nel luogo dellincontro, ma Gaia non c. Arriva
unora pi tardi. Rudolf valuta il suo comportamento come mancanza

$X

X

comprensione del tempo e Gaia si comportata soltanto secondo i suoi
valori, convinzioni e abitudini.
Le basi della cultura
3.1
Stereotipi e generalizzazioni di cultura
Minos
Stereotipi culturali e generalizzazioni sono due concetti che descrivono

cosa si pu pensare di altre persone. Anche se sembrano simili, ci sono
delle differenze importanti che per la comunicazione interculturale sono
di importanza straordinaria.

,
~

$

~

$
" ;\
,
La generalizzazione culturale la tendenza della maggior parte delle

persone di un gruppo culturale a possedere certi valori e convinzioni e di

su esperienze fatte con comportamenti dominanti o preferenze centrali
di un gruppo di persone.
.

]{

fritte.
$

formaggio.

{

fritte.
$

formaggio.

essere puntuali.
Anche se abbiamo bisogno di generalizzazioni per avere unidea di altre

prospettive diverse, altri comportamenti e convinzioni. Generalizzazione

X sone di una cultura agiscano o pensino in un certo modo, ma mai tutti.
Nessuno rappresenta linsieme delle caratteristiche che vengono attribuite

'

"

sul sesso, sullet, sui gruppi etnici e professionali) le cui caratteristiche
culturali non corrispondono con quelle della maggior parte della societ.
Ci sono alcuni altri concetti che in questo contesto sono importanti.
,
'

cultura di una persona la soluzione naturale e migliore di fare le cose.
,

valutate da ununica prospettiva assoluta, sia etica o morale. Valutazioni

$

$
valori, letica o la morale di una cultura non possono mai essere valutati
del tutto migliori o peggiori di quelli di altre culture.
15
Minos

3.2
,

>

X %

di persone con diverse forme di pensare e vivere. Nel caso ideale questo
$
$

tradizioni culturali di altre persone.
Generalizzazioni di cultura Le dimensioni di cultura di Geert Hofstede

$ lesso con numerosi aspetti e sfaccettature. Visto che per un soggiorno
allestero necessaria una preparazione per adattarsi alla cultura del
posto necessario un modo semplice per pensare alla cultura che

#

ha bisogno di un modello di cultura che offre le informazioni corrette in
maniera comprensibile.
~

$

ricerca su differenze culturali fra le pi grandi mai fatte in maniera empirica intervistava in numerosi paesi gente sulle sue convinzioni e valori.
Considerando i risultati riuscito a ridurre la complessit di una cultura
in 5 dimensioni fondamentali.
;
2.
3.
4.
5.

Distanza nel potere
Evitare insicurezza
Mascolinit
Orientamento a lungo termine
Secondo Hofstede le culture si distinguono fra di loro pi fondamentalmente nella maniera in cui considerano questi concetti e come reagiscono su
#
&

{ ' &

_

&
{

fondamentali. Spesso sono la fonte di un vasto spettro di valori concreti
e convinzioni e normalmente i comportamenti delle persone possono
essere spiegate con uno di questi aspetti (o una combinazione fra di loro).

$
individui o gruppi con diversa origine culturale. Come primo approccio
offrono una struttura per lanalisi di culture che pu essere usata per la
preparazione di un soggiorno allestero.
#

{

{

altri e che le loro famiglie o organizzazioni, a cui appartengono, dovrebbero prendersi cura di loro.
16
Minos

{

$

considera normale.
<
{

$

prevedibili piuttosto che situazioni non strutturate.

X{
La forza con cui una cultura favorisce dominanza, autostima e laccumulo
di possesso materiale. rispetto a questo sta una cultura che si basa di
pi sulle persone, i sentimenti e la qualit della vita.
{

$

presente, cos p.es. il rispetto di fronte a tradizioni e ladempimento ai
doveri sociali.
Se si programma un soggiorno lavorativo in un paese straniero aiuta uno
sguardo sui valori e punti del paese nella sintesi delle dimensioni culturali
per farsi una prima idea di quello che ci si pu aspettare da persone di
quel paese.

$X
$

$$
inoltre alcuni consigli per persone che lavorano in un paese con valori
molto diversi dal proprio.
3.2.1

Indice di individualismo (IDV)

,
Lindividualismo il grado in cui le persone preferiscono agire pi come

$

di individui o di gruppi? Le persone tendono a prestare attenzione soltanto a se stesse e alla loro famiglia? O c una cornice sociale, in cui
le persone applicano differenze fra il gruppo proprio ed altri gruppi e
aspettano che il proprio gruppo li rispetti?
%

X
e le persone di queste culture trovano normale realizzarsi e scoprire le
proprie qualit.
.

] ~
%

'

17
Minos
Le societ collettivistiche si trovano dallaltra parte di questa dimensione.

>

della comunit di grande importanza. Nelle culture collettive le persone
si sentono meglio in un gruppo e vogliono stare in rapporto con gli altri.
Verso la famiglia c un forte rapporto di responsabilit. Le persone
tendono a vedersi come membri di diversi gruppi. Si aspetta e apprezza
la conformit.

.
'

' garia e Romania.
/? ?0
Note riferite sul lavoro in paesi con un altro IDV:

%
{
- Si aspetta dalla persona che lavori autonomamente e di propria iniziativa. Non si deve aspettare aiuto dal gruppo.
- Lo stile di comunicazione molto diretto e orientato ai compiti.
- Vita lavorativa e vita privata possono essere separate senza problemi.
- Addetti o persone in posizioni gerarchicamente pi basse spesso si
aspettano che sia possibile lavorare in progetti e risolvere i problemi autonomamente. Mischiarsi troppo col loro compito pu essere interpretato
in maniera negativa.
%

$ $ #

per gli incontri, le presentazioni e i lavori di gruppo.
- Si dovrebbe capire che viene tollerato un certo grado di individualit,
p.es. per quanto riguarda il modo di vestirsi e alcuni comportamenti.
18
Minos
%

{
- Le persone spesso mettano al centro la famiglia, ancora prima del lavoro.

niera cortese.

~

perch imbarazzante per la persona.
- Le promozioni si basano sugli anni passati in azienda e le esperienze

- Trovare una soluzione pu essere un processo molto lento visto che
interpellate tante personedi diverso livello gerarchico.
3.2.2

Indice della differenza di potere (PDI)

,
La differenza di potere include la gerarchia e la posizione di individui

nella societ. Si riferisce al grado di disuguaglianza che viene accettato
dalle persone. Sono tutti uguali o le differenze di potere vengono visti

$

la propria opinione, che va valutata in modo equo, o una persona di grado
pi alto ha diritto a decidere da sola?
]
" \ %
riconosciuto come una parte normale della societ e la posizione di un
individuo ha meno a che fare con le proprie capacit. Le persone non
trovano strano che esistono delle grande differenze nello stato sociale,
nei redditi e nella divisione del potere. Spesso le religioni favoriscono
la disuguaglianza e il potere pi della legge. Le istituzioni tendono a
dimostrare apertamente il loro potere.
.
Esempi sono tanti paesi arabi, latinoamericani e africani, la Russia, la

] % }
un valore abbastanza alto.

$$
imposto dalla natura, ma deve avere ragioni pratiche. Eccetto questo
aspetto si tende ad avere lopinione secondo cui tutti dovrebbero avere
gli stessi diritti ed una posizione sociale in rapporto alle proprie capacit
e competenze.
.
$$

19
Minos
+
Note per il lavoro in paesi con un altro PDI:

%
% {
- Addetti di livello gerarchico pi alto dovrebbero essere trattati con rispetto
e non dovrebbero essere contraddetti troppo spesso.
$
$
$
ai propri subalterni dovrebbero assumere un comportamento piuttosto
autoritario. Non tutte le decisione vanno necessariamente discusse.
- Le istruzioni per le persone con cui si lavora dovrebbero essere precise
e chiare.

"

risolvere un problema)
- Non ci si aspetta che addetti di un livello pi basso prendano liniziativa.
- Ci sia molta burocrazia.
%
%
{
- Capi vengano trattati con meno rispetto, paragonato ai paesi con un
%
- Non strettamente necessario comportarsi in maniera formale e le
persone vogliono conoscersi in un modo pi amichevole.

>

- Nel prendere una decisione vanno coinvolte altre persone.

vanno evitati.
20
3.2.3

Minos
Indice di insicurezza (UAI)

,

certa cultura preferiscono situazioni con regole chiare, leggi e prescrizioni
davanti a situazioni non strutturate. Evitare insicureza si riferisce p.es. sul
grado di essere pronto di assumersi un rischio delle persone o descrive
in che maniera membri di un gruppo di coordinazione preparerebbero un

ne e se le cose vanno da s (e vengono aspettati poi meglio o peggio).

qualcosa di negativo. Cose che sono diverse vengono valutate pericolose. Le persone in queste societ si vedono minacciati da situazioni non
chiare e cercano di evitargli con regole e altre misure di sicurezza. Le
persone tendono a preferire struttura, precisione e formalit.
Questi paesi spesso sono molto omogenei e chiusi verso cambiamenti
e innovazione.
.
~

%

Se lindice basso linsicurezza viene considerata come qualcosa di normale e naturale. Molto probabilmente si incontreranno persone rilassate
e non molto rigide. Tendono a non evitare i rischi e ad essere pi aperte

questi paesi spesso sono abbastanza giovani e vengono caratterizzati

X

.
%

] ~
Danimarca, la Svezia, la China e Singapore.
21
Minos
/? ?
Note riferite al lavoro con un altro UAI:

%
~ {
- Se si cerca di essere innovativo sul posto di lavoro e di provare metodi

X
&

% getti molto probabilmente avr bisogno di tanta fatica e pazienza, prima
che le proposte verranno accettate dagli altri.
- Si dovrebbe essere preparati ad aver a che fare con un sistema molto
burocratico.
- Nel progetto dovrebbero collaborare quanto pi possibile connazionali
per poter sviluppare conoscenza e abbassare il grado di insicurezza.
- struzioni, proposte, presentazioni e risposte a domande dovrebbero

X
- Tutte le dichiarazioni dovrebbero essere avvalorate da fatti oggettivi e
statistiche.
%
~
{

X $ zioni.

- Si dovrebbe essere pronti a realizzare accordi presi in precedenza,
perch ci si aspetta che vengano realizzati.
- Gli addetti dovrebbero essere autonomi e avere a disposizione spazi
liberi, metodi e mezzi adatti a compiere i compiti.
22
3.2.4

Minos
Indice di mascolinit (MAS)

,
Mascolinit e femminilit non dovrebbero essere fraintesi con i sessi

$ %

$

che rappresentano persone in una societ. Certi valori vengono considerati mascolini, p.es. successo, capacit di imporsi, ambire a ricchezza
e lorientamento verso buone prestazioni. Altri sono femminili, come
X X

$

X

X

rendimento, competizione, possesso e crescita. Si vive per lavorare.
~
X

vengono risolti prevalentemente in maniera aggressiva.
.
%
]
~
la Svizzera hanno un alto valore di mascolinit, come anche il Giappone.

$ "
\
X > $ porti sociali e qualit della vita. Si lavora per vivere. A uomini e donne

trattative evitando aggressivit.
.

%

]

tale indice.
/? $
23
Minos
Note per un lavoro nei paesi con un altro MAS:

X

$
ordinari, brevi vacanze e viaggi di lavoro.
- La vita lavorativa sar presente dappertutto, anche negli incontri informali.
- Tutte le questioni personali dovrebbero esulare dalle situazioni lavorative.
- Le persone non sempre sono interessate a coltivare amicizie strette.

> $

breve e priva di emozioni.
% X >

professionale che la famiglia o i contatti sociali.
% X

sulla concorrenza.
%
]
{
- Le persone apprezzano il tempo libero, mettono in primo piano la famiglia
e fanno vacanze lunghe.
- Gli straordinari non sono la regola.
- Le conversazioni nel tempo libero o durante le pause di lavoro si baseranno pi su vita e interessi delle persone che su questioni dellimpresa.
- Domande personali vengono considerate normali e non invadenti.
$
>

persone dimostrano apertamente la loro preferenza a rapporti stretti.
24
3.2.5
Minos
Indice di orientamento nel tempo (LTO)

Questa dimensione non stata sviluppata sistematicamente da Hofstede.
$

'

importanti per un confronto fra mondo occidentale e orientale, ma non

% &
X
maniera approfondita.
,

$
sioni di una societ si basano sulla tradizione, su avvenimenti nel passato
o su obiettivi a breve o lungo termine.
~

ranti, parsimoniose e che abbiano senso di vergogna. Coltivano relazioni
secondo lo stato sociale e rispettano tale gerarchia.
.
'

~

avvengono pi velocemente i cambiamenti perch tradizioni e doveri non
rappresentano una barriera.
3.3
.
] ~ $
I limiti del modello di Hofstede

$

%

dello non spiega per, perch devono esistere proprio cinque dimensioni

>

a spiegare su che base si sviluppano le diverse culture. Hofstede stato
criticato per aver guardato alla cultura come una caratteristica di un paese
e non alla diversit culturale come causa di sottogruppi etnici, regionali
e generazionali. La descrizione delle dimensioni ha anche il pericolo di
valutare alcune culture pi sviluppate di altre. Nonostante ci il modello
pu essere considerato utile per la preparazione di un soggiorno allestero.
%

$

vengono di seguito riportati e offrono cos uno strumento daiuto per chi
diretto in un paese straniero.
25
Minos
3.4
La scala delle dimensioni culturali di Geert Hofstede Sintesi dei paesi

% $$

]
X
~

26
Paese
Il mondo arabo
Argentina
Australia
PDI
80
49
36
IDV
38
46
90
MAS
52
56
61
UAI
68
86
51
Belgio
Brasile
Cile
China
Costa Rica
Danimarca
Germania
Ecuador
El Salvador
Finlandia
Francia
Grecia
Gran Bretagna e
Irlanda Nord
Guatemala
Hong Kong
India
Indonesia
Iran
Irlanda
Israele
65
69
63
80
35
18
35
78
66
33
68
60
35
75
38
23
20
15
74
67
8
19
63
71
35
89
54
49
28
66
21
16
66
63
40
26
43
57
66
94
76
86
30
86
23
65
67
94
59
86
112
35
95
68
77
78
58
28
13
6
25
48
14
41
70
54
37
57
56
46
43
68
47
101
29
40
48
59
35
81
Italia
50
76
70
75
Giamaica
Giappone
Canada
Columbia
45
54
39
67
39
46
80
13
68
95
52
64
13
92
48
80
Malaysia
104
26
50
36
LTO
31
65
118
31
25
96
61
80
23
Minos
Paese
Mexico
Paesi Bassi
Nuova Zeelanda
PDI
81
38
22
IDV
30
80
79
MAS
69
14
58
UAI
82
53
49
LTO
44
30
Norvegia
Pakistan
31
55
69
14
8
50
50
70
20
0
Panama
Peru
Filippine
Polonia
Portogallo
Africa dellest
95
64
94
68
63
64
11
16
32
60
27
27
44
42
64
64
31
41
86
87
44
93
104
52
Austria
11
55
79
70
Svecia
Svizzera
Singapore
Spania
frica del Sud
Corea del Sud
Taiwan
Tailandia
Repubblica Ceca
Turchia
Ungheria
Uruguay
Stati Uniti
Venezuela
Africa del ovest
31
34
74
57
49
60
58
64
35
66
46
61
40
81
77
71
68
20
51
65
18
17
20
58
37
80
36
91
12
20
5
70
48
42
63
39
45
34
45
45
88
38
62
73
46
29
58
8
86
49
85
69
64
74
85
82
100
46
76
54
19
25
33
48
75
87
56
29
16
27
Minos
Caratteristiche di cultura
Dopo la spiegazione dellapproccio generale di Hofstede il quarto capitolo
si dedicher alle caratteristiche concrete di cultura, che si presuppone

%
ci va rispettato quando ci si muove in un altro paese.
4.1

Le diverse caratteristiche tipiche per le dimensioni potrebbero non essere
sempre consistenti. Tutte le caratteristiche per tendono verso luno o
laltro polo del continuo
La percezione del tempo e le priorit

<
T. Hall. A prima vista il tempo sembra un concetto molto semplice. Nonostante ci tutte le culture hanno una concezione unica del tempo e del
modo di usarlo. Alcune culture tendono ad adorare il tempo e a trattarlo

>

si preferisce parlare degli affari solo dopo un certo tempo iniziale.
Le culture possono essere distinte, in base alluso del tempo, in culture
monocrone (sequenziale) e policrone (sincrone).
&
&

X

{
4.1.1
Il concetto del tempo monocromo

,
]

razioni in sequenza, in serie, cio unazione segue unaltra e i per ogni

$

una risorsa limitata. Si fa una cosa in un dato momento e nonostante le
circostanze necessario concluderla prima di iniziarne unaltra.
% ]

{

passato, presente e futuro. Viene utilizzato per strutturare la giornata per

X %

28
Minos
d
a:
Le persone con un concetto di tempo monocrono tendono
- fare una sola cosa alla volta
- concentrarsi sul lavoro
- prendere sul serio promesse (termini, appuntamenti)
- avere poco contesto e avere dunque bisogno di tante informazioni
- essere legate al lavoro
- rispettare programmi
- essere preoccupate di non disturbare gli altri, di seguire le regole della
privacy e del rispetto
- dimostrare grande rispetto per la propriet privata, e prestare qualcosa
raramente
- essere rapide
- essere abituate a rapporti a breve termine

4.1.2

.
Paesi tipici, in cui le persone hanno concetti di tempo monocroni, sono

la Germania, gli Stati Uniti, la Svizzera, la Svezia, la Norvegia e la Danimarca.
Il concetto policrono del tempo

,
Il termine divisione policrona del tempo descrive il contrario di monocrona:

tanti si assolve a pi compiti per volta e le persone si sentono molto pi
&
>

scadenze. Il tempo viene considerato servo e mezzo e viene adattato
ai bisogni delle persone. C sempre tempo a disposizione e non si ha
mai troppo da fare. Le persone spesso hanno secondo le circostanze

$

qualcosa prima di iniziarne unaltra, e nemmeno concludere qualcosa
con una persona prima di dedicarsi ad unaltra.
Il tempo policrono viene considerato meno come risorsa e pu essere
paragonato pi ad un punto che ad una linea.
Persone con un concetto di tempo policrono tendono a:
- fare tante cose in un momento,
- non essere concentrate e ad interrompere gli altri,
- fare promesse in relazione ad un concetto di tempo indicativo da rispettare solo se se possibile
- avere un contesto e tante informazioni,
- sentire molto i doveri verso gli altri e nei rapporti sociali
- cambiare i programmi spesso e con facilit
- rispettare pi le persone che sono vicine (famiglia, amici, colleghi) che
la privacy
- prestare le proprie cose con facilit,
- prontezza nel relazionarsi
- costruire rapporti che durano a lungo.
29
Minos

.
Concetti policromi del tempo si trovano soprattutto in Asia, negli stati

] ] < }

Note riferite al lavoro in paesi che hanno un altro concetto

del tempo:

| |

$

|
$$

"< ;[\

Se fra membri di diverse culture ci sono diversi modi di concepire il tempo

a causa di diverse valutazioni vengono prodotte diverse emozioni che
possono portare ad equivoci.

{
- appuntamenti, programmi, tempi di preparazione ecc. di solito sono
molto preciso. Si dovrebbe p.es. arrivare in tempo e programmare incontri
con un podi anticipo. La puntualit importante.

rapporti che sembrano inutili per il futuro vengono interrotti.
- aumenti di livello si basano spesso su prestazioni recenti e probabili
successi nel futuro,
- spesso si trovano anche diverse valutazioni del tempo nei diversi reparti

%
X
spesso pensano in maniera monocroma e orientata al presente. Queste
persone spesso hanno problemi in competizione legate a gruppi lavorativi
indipendenti dal reparto.
%
{
- si molto meno precisi riguardo ad appuntamenti, programmi, tempi
di preparazione ecc.
- le persone tendono a orientarsi al gruppo. Vedono i rapporti come legami profondi a lungo termine che includono passato, presente e futuro.
Anche nel lavoro si cercano rapporti con questo orientamento.
- anche i lavoratori tendono a preferire contratti a lungo termine. Aumenti

personali,
- spesso anche nella stessa azienda si trovano diverse concezioni di
tempo. Reparti come marketing e pubblicit spesso pensano in maniera
policrona perch hanno una funzione policrona. Si integrano meglio in
un gruppo di persone provenienti da diversi riparti perch riescono a
trattare meglio pi cose contemporaneamente.
30
.
;^[[ &

;^ ;^[ >
tardi. Lo stesso vale per le scadenze.
4.2
Minos
Lorigine dello stato sociale

Lorigine dello stato sociale si riferisce al modo in cui le persone ottengono il proprio ruolo o il proprio status in un paese o in
unorganizzazione; ma anche ai doveri legati ad un certo status.
Questo concetto collegato ad alcune caratteristiche dellindice di
differenza di potere e dellindice di individualismo di Hofstede. Nonostante ci ci sono alcuni aspetti che non vengono presi in considerazio

% &

X
trattato in un capitolo separato.
Lo stato sociale esiste in tutte le societ, ma il modo in cui viene
percepito, raggiunto e le diverse reazioni variano da cultura a cultura.

$

allessere (Kluckholm e Strodtbeck, 1961).
4.2.1

Lo stato acquistato
,

$

X

classe sociale, il grado di formazione, let, il patrimonio, la formazione
o il sesso. Qualit di successo nellambito del lavoro contano pi delle
qualit esterne e le persone vengono rispettate in base alla propria
capacit e prestazione professionale. Lavorando duramente e con

X

~
$

e molto meno in base ai rapporti sociali personali o familiari o la fama
della propria formazione.

&

vengono mantenuti risultati adeguati. Ognuno guadagna il proprio stato e a seconda delle circostanze questo pu cambiare velocemente.

>

>
non si comportino da superiori, quando messi a confronto con persone

>

non molto diffuso parlare di stato sociale, sottolinearlo o dedicargli
attenzione.
}

] ~

31
Minos
4.2.2 Lo stato attribuito

,

<
stono poche possibilit di raggiungere un determinato stato sociale con
prestazioni e successi. Se qualcuno ha le caratteristiche esterne giuste,
gli viene attribuito automaticamente lo stato sociale corrispondente che
$ X
Si molto consapevoli del proprio stato e non si dovrebbero assumere

importanti e dovrebbero essere utilizzati sempre. Esistono poche possibilit di ottenere uno stato sociale con successo o buone prestazioni.
.

} '
Note riferite al lavoro in paesi che hanno unaltra origine dello

stato sociale:

{
- esistono delle gerarchie, ma sono meno formali e evidenti,
- le norme sul posto di lavoro possono essere meno formali, p.es. le

essere formali con i colleghi di livello pi alto,
- i manager possono avere il ruolo di mentore. Sono punto di riferimento
e guidano i subalterni per garantire che possano sviluppare lo proprie
capacit e assolvere ai vari compiti con una minima supervisione.
- i subalterni possono mettere in questione le decisioni del proprio capo,

$ $

'

p.es. possibile parlare ad una persona di un livello superiore di un altro
reparto per coordinamenti o ottenerne un feedback.
32
Minos

{

> %

propri compiti e a non avanzare proposte a lavoratori di livello superiore.
- sul posto di lavoro spesso si molto formali, p.es. ci si chiama con
titolo e cognome. Ordini professionali come dottori, architetti e giudici si
aspetteranno di essere chiamati con i loro titoli.
- dai manager ci si aspettano indicazioni chiare e in grado di rispondere
a tutte le domande. Vengono considerati esperti e sempre capaci di ri
$ ~

il ruolo di mentore.
- Normalmente i lavoratori non criticano le decisioni di un capo.

$
&
tanto con il proprio capo e non p.es. con persone di un livello superiore
neanche di un altro reparto.
4.3
Comunicazione diretta e indiretta

'
fondamentale della cultura. Durante qualsiasi processo di comunicazione

&
Quando si manda un messaggio quasi impossibile non aggiungere
contenuto culturale, nelle parole stesse, nella pronuncia o in segnali non
verbali, che accompagnano la comunicazione.

#

interpretata da diverse persone in modi diversi, a sua volta differente
magari dalle intenzione del mittente di tali informazioni.
,
Le informazioni intorno ad un avvenimento ne rappresentano il contesto.

Descrivono la misura di comprensione innata e, nella maggior parte dei
casi, non consapevole che ci si aspetta da una persona in una certa
situazione di comunicazione.

&

di comunicazione, il quale pu variare da cultura in cultura.
33
Minos
4.3.1 La comunicazione diretta / Culture con un contesto basso

,
Culture con un contesto basso tendono ad essere lineari, logiche, orientate allazione, spesso eterogenee e individualistiche. Logica, fatti e
linearit vengono apprezzati. Le decisioni si basano pi spesso su fatti

$
Le persone di solito non ne sanno molto e esistono soltanto poche ipotesi
possibili su di unaltra persona. La gente non si pu riferire al contesto cio a qualcosa che in una certe situazione viene detta o fatta sempre - o

pretazione verbale. Lo scopo principale della comunicazione spesso
$ % &

$
.
%

] ~
Svizzera e i paesi scandinavi.
4.3.2 Comunicacin indirecta / culturas con alto contexto

,
Culture con un contesto alto tendono ad essere orientate ai rapporti inter

#

culture preferiscono larmonia del gruppo e il consenso di fronte a buone
prestazioni dei singoli. Le persone di queste culture si lasciano guidare
>
X '&

un passo importante per qualsiasi cooperazione.
%

reti dinformazione molto vaste e tanti contatti personali. Visto che queste culture tendono ad essere collettivistiche la gente collabora in modo
molto stretto e conosce lopinione generale. Lo scopo principale dello
scambio dinformazione mantenere larmonia ed evitare a chiunque

Le parole non sono cos importanti come il contesto, il suono della voce,
la mimica, i gesti e la postura dellinterlocutore, piuttosto che la storia
della famiglia di una persona o il suo stato sociale. Le persone hanno idee
molto evolute sui comportamenti in diverse situazioni. Le informazioni
fornite in un certo momento sono essenziali poich molto gi noto alle
persone che comunicano.
34
Minos
% &

$
>

parole dette.

.

$
considerati culture con un contesto alto.
Note riferite al lavoro in paesi con un altro contesto e stile di

comunicazione:

Qualche volta il modo in cui viene detto qualcosa pi importante di ci

che viene detto. Se una persona, che solitamente usa una comunicazione diretta, si trova per motivi di lavoro in un paese con una comunicazione indiretta, sembrer sempre che parli unaltra lingua anche se
utilizza quella corrente. Diversi modalit di comunicazione aumentano

X

% & nicazione interculturale molto importante prestare attenzione sia alee
$
%

un alta misura di attenzione.
%

{

%

&

essere preso alla parola.
- Su trattamenti normalmente seguono contratti espliciti.
%

$
~

con un contesto alto pu essere percepito come qualcuno che parla troppo, che troppo preciso e che mette a disposizione troppe informazioni.

{
- possono nascere equivoci dal fatto che i diversi modi di comunicare
non vengono considerati.
- Le persone tendono a decidere sulla base di meno informazioni visto
vi un aggiornamento continuo sui fatti.
%

{
; ~

^ %$

3. Cambiare argomento per evitare di dire No.
4. Rispondere con una domanda in cenno di dissenso.
5. Tornare ad un punto della discussione per segnalare una diversa
opinione.
35
Minos
Lavorare allestero
Lultimo capitolo sar dedicato a problemi di motivazione che potrebbe chi
si trova a lavorare in un paese straniero. Vengono offerti alcuni consigli

$ X
5.1
Vivere lo shock culturale
5.1.1
Shock culturale
X

>

comportarsi eventualmente vanno imparato nuovamente. Geert Hofstede

,

se una cultura sembra molto simile alla cultura del proprio paese ci possono essere differenze notevoli che possono portare a stati di solitudine,
paura, preoccupazione, isolamento, di impotenza e di odio nei confronti
#

]
$$

chie prospettive su allimprovviso vengono a mancare (non sono pi utili).
5.1.2
Metodi per superare lo shock culturale

Ci sono diversi metodi e strategie di contrasto allo shock culturale, con cui

$ ]

{
1. si renda conto che lo shock culturale un processo normale
durante ladattamento ad un nuova cultura. Ci sono tante persone
che soffrono, non hanno sofferto e soffriranno tale situazione.
^

culturale ha bisogno di tempo.
3. impari la lingua e non sia imbarazzato di portare un vocabolario con
s. Se le persone sanno che prova di parlare la loro lingua la aiuteranno
pi volentieri.
}

ad un corso. Questo aiuter ad entrare in contatto con altre persone.
5. Sia realista. Non tutte le emozioni negative si basano sulla cultura.

$

6. Si metta in contatto con persone che possono essere daiuto.
7. Si informi gi prima del viaggio sulla nuova cultura.
8. Si goda ogni passo che va avanti nel suo processo di adattamento. Anche piccoli successi servono a sentirsi bene e facilitare i passi successivi.
36
5.2
Minos
Il processo del adattamento culturale

> $
&

$
$

{
}
;{
Nella prima fase si entusiasti di vivere in unaltra cultura e di percepire
differenze. Le sensazioni sono paragonabili a quelli che si hanno durante
una vacanze in un paese straniero.
}
^{
$
$
$

nuova cultura. A questo punto inizia lo shock culturale. Non ci si sente

$ X

>
>
trattati come ospiti ma ci si aspetta che si affrontino le diverse situazioni
normalmente. Le frustrazioni possono portare velocemente a sentimenti
di ansia e di isolamento.
}
{
'
$

>
&

%

$

necessario molto impegno.
}
{
Questa fase viene raggiunta quando si riesce a raggiungere uno stato
emotivo stabile, segno di adattamento alla nuova cultura. Ci non deve

$

prendono le ragioni della maggior parte dei comportamenti. Si in grado
di interagire con abbastanza successo rispettando le regole della nuova
cultura.
37
Minos
5.3
Evitare luso del criterio di autoriferimento

La tendenza ad usare le proprie convinzioni ed i propri valori per valutare

$ $$

che lantropologo J.A. Lee per descriverlo ha sviluppato lespressione
criterio di autoriferimento. Questa tendenza pu essere talmente forte
da disturbare il processo di adattamento culturale.
Lee descrive un processo in quattro passi che aiuta a riconoscere le
differenze culturali che probabilmente possono portare a dei problemi.
~

{
1. Analizzi la situazione in riferimento a i suoi valori culturali, usanze e
particolarit.
2. Analizzi la situazione in riferimento a valori culturali, usanze e particolarit del nuovo paese.

$
&

del criterio di autoriferimento e si comporti in maniera di cui possono

5.4
Osservazioni

>

attenta osservazione aiuter ad ottenere informazioni e prospettive necessarie per capire unaltra cultura e adattare il proprio comportamento
alla situazione.
Le seguenti domande aiuteranno a trovare le risposte che permettono di

{
Comportamento di fronte al potere

- Come gli addetti trattano i propri capi?
- Come i capi trattano gli addetti?
- Si percepisce che i capi deleghino la propria autorit o la chiedono
soltanto per se stessi?
- Normalmente i lavoratori prendono liniziativa o aspettano istruzioni?
- Con chi vanno a pranzo le persone? Mangiano soltanto con persone di
pari livello gerarchico o anche con altre?
38
Minos
Luso del tempo

- Le persone arrivano puntuali a lavoro? Chi puntuale e chi no?
- Che cosa succede quando uno degli interlocutori riceve una chiamata?
- Come si comporta una persona che incontra altre due persone che
stanno gi parlando?
- Le riunioni di lavoro iniziano puntuali?
- Quanto bisogna aspettare persone con cui si ha un appuntamento?
Modi di comunicazione
'
- Come viene espressa una diversa opinione?
- Come vengono comunicati dubbi e brutte notizie?
# $
- Durante un discorso le persone sono pi dirette o pi indirette?
- Sembra che sul posto di lavoro ci sia un contesto alto o basso?
Comunicazione non verbale
- Com vestita la gente?
- Come ci si saluta di mattina?
#

$

esce?
- Quando si parla ci si guarda direttamente negli occhi?
- Che distanze mantengono le persone quando stanno in piedi?
Norme al posto di lavoro
- Quando interagiscono le persone parlano direttamente del compito o
parlano pi di fatti generali?
- Si lavora insieme o in modo indipendente?
~
]

- Quale comportamento viene tenuto dai colleghi?
- Come si confrontano le persone con il rispetto di regole?
39
Minos
Riferimenti
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'
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Thousand Oaks. Sage
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{|||$

{||||

40
Minos
Ringraziamento
Comportamento sociale, competenza interculturale un modulo autono

]

dalla Commissione Europea.
Lautore ringrazia Andre Henschke, Geert Hofstede, Macus Garson,

~ '

correzioni del materiale.
~

materiale e di migliorarlo sfruttando la loro esperienza pratica. Si ringrazia
% '

Commissione Europea per il contributo economico.
41
MECCATRONICA
Modulo 2: gestione del progetto
(parte 2)
Manuale
(concetto)
Andre Henschke
Henschke Consulting Dresden
Germania


al 2010

Minos
ndice
1. Il lavoro in un progetto oggigiorno

1. 1 Il lavoro in un progetto nel passato
1. 2 Le fasi dello sviluppo del lavoro nel progetto
1. 3 Origine di principi di organizzazione di progetti
1. 4 I nove campi del sapere nel management del progetto
2. Un progetto condizioni e caratteristiche
2. 1 DIN 69901
3. Tipi di progetti
3. 1 Progetti di investimenti
3. 2 Progetti di ricerca e di sviluppo
3. 3 Progetti di organizzazione
3. 4 Programma della struttura del progetto
3. 5 Particolarit nel management internazionale del progetto
3. 5. 1 Scopi dellinternazionalizzazione
3. 5. 2 Tipi di obiettivi di internazionalizzazione
3. 5. 2. 1 Scopi economici e non economici dellinternazionalizzazione
3. 5. 2. 2 Scopi difensivi e offensivi dellinternazionalizzazione
3. 5. 2. 3 Scopi orientati alle risorse, ai prodotti e alla vendita

_

4. Programmazione e scopi nel management del progetto
4. 1 Management del progetto operativo
4. 2 Management del progetto tattico
4. 3 Management del progetto strategico
5. Un progetto e le sue fasi
5. 1. Idee sul progetto e fase iniziale

_ ^

5. 3 Analisi sulla realizzabilit
5. 4 Incarico e Kick Off

_ _ ]

_ ]

5. 7 Programmazione del progetto
5. 8 Sorveglianza del progetto
5. 9 Valutazione del progetto
5. 10 Management del progetto in gruppi responsabili per i diversi processi
5. 10. 1 Gruppo responsabile per la fase iniziale
5. 10. 2 Gruppo responsabile per la programmazione
5. 10. 3 Gruppo responsabile per lo svolgimento
5. 10. 4 Gruppo responsabile per il comando
5. 10. 5 Gruppo responsabile per il compimento
6. Organizzazione del progetto
6. 1 Pura organizzazione del progetto
6. 2 Coordinazione del progetto
6. 3 Organizzazione in forma di matrice
6. 4 Conclusione: caratteristiche dellorganizzazione del progetto
7. Guida del progetto
7. 1 Il capo del progetto
5
5
6
7
8
8
9
10
10
11
12
12
12
13
13
15
15
;
17
17
17
17
18
19
;
19
20
^[
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21
22
22
22
23
23
24
24
24
25
25
26
26
27
28
28
Minos
7. 1. 1 Ambiti di responsabilit del capo

7. 1. 2 Compiti del capo
7. 1. 3 Richieste personali al capo
7. 1. 4 Competenze necessarie del capo
7. 2 Il team del progetto
8. Programmazione del progetto
8. 1 Programmazione degli obiettivi
8. 2 Aspetti della programmazione
8. 3 Strutturazione di progetti
8. 4 Tipi di strutturazioni del progetto
8. 5 Tecniche della programmazione del progetto e strumenti
8. 6 Tecnica di programmazione in forma di rete
8. 6. 1 Scopi della programmazione reticolare
8. 6. 2 Storia della programmazione reticolare
8. 6. 3 Parole centrali della programmazione reticolare
8. 6. 4 Altri concetti della programmazione reticolare
8. 6. 5 Esempi della programmazione reticolare
8. 6. 6 Tipi di programmazioni in rete
8. 6. 7 Vantaggi della programmazione reticolare
8. 6. 8 Svantaggi della programmazione reticolare
8. 7 Pietre miliari
9. Passi verso il successo
10. Management del rischio

28
29
29
30
31
31
31
33
33
34
34
36
36
37
38
40
41
42
43
44
45
46
48

Il lavoro in un progetto oggigiorno
1.1
Il lavoro in un progetto nel passato
Minos
Quando si parla della costruzione di tempi antichi, della scoperta di continenti sconosciuti, o dello sviluppo di strategie e tecnologie innovative - si
tratta sempre di progetti coraggiosi, di cervelli che ottenevano un risultato
in un certo arco di tempo avendo a disposizione risorse limitate.
Non senza motivo nellambito militare si trova una precisa strutturazione
di processi per raggiungere uno scopo. Lo spostamento di materiale, delle

X

I compiti, metodi, strumenti e livelli del management del progetto in generale sono conosciuti e documentati. Dovrebbe essere un obiettivo per,
elaborare e far conoscere una terminologia unica e di promuoverla. Tale
obiettivo quello degli istituti di normalizzazione e di associazioni PM.
da ricordare specialmente il Project Management Institute negli USA
(PMI) che con il suo PMBOK (Project Management Body of Knowledge)
ha pubblicato il libro standard in lingua inglese per il management del
progetto. Numerose delle seguenti informazioni, sono state tratte dal
PMBOK, visto che con la sua rappresentazione molto strutturata informa bene sulle particolarit di progetti e del management di progetti. Per
informazioni che riguardano la Germania vengono usati soprattutto le
[[^ [; [_
Come guida per il management di qualit in progetti stata pubblicata
la norma ISO 10006:2003.
1.2
Fases del desarrollo de la direccin de proyectos

Le grandi fasi dello sviluppo del management del progetto sono tre:
- la fase del management del progetto non consapevole
" X X \
- la fase della programmazione consapevole di progetti particolari
"
X ^[
\
- la fase della programmazione dettagliata dei progetti, management
organizzato di progetti, dal 1980.
Minos
Esempio:
Gi le legioni dellImpero Romano, per quanto riguarda lorganizzazione

e labilit superavano i suoi avversari e cos potevano vincere un gran
numero di battaglie.
Durante le battaglie lutilizzo mirato e ben studiato delle forze, aiutava a
superare anche un numero pi alto di avversari. La battaglia di Alessia, 52
avanti Cr. , nella quale Gaius Iulius Caesar resisteva con soltanto 50. 000
persone a 320. 000 combattenti e dalla quale usciva vincente, soltanto
un esempio per le possibilit che pu offrire il giusto impiego dei mezzi.
Il 5 dicembre del 1757 Federico il Grande vinse la forza armata tre volte
pi grande degli austriaci. Questa vincita non fu resa possibile grazie
al numero maggiore di combattenti, ma grazie all ottimo impiego delle
forze a disposizione.
1.3
Origine di principi per lorganizzazione del progetto

Importante:
Come primo libro per la programmazione di operazioni complesse

nellambito militare dellet moderna, pu essere valutata lopera Dalla

;^ $
' '

|
Oggigiorno quasi tutte le idee nellambito delleconomia, dellamministrazione
pubblica, della ricerca, della politica e della formazione vengono realizzate
sotto forma di progetti. Anche compiti pi piccoli nellinterno delle aziende vengono realizzati da gruppi responsabili per i progetti. Soprattutto
problemi complessi interculturali possono essere risolti nel miglior modo,
con il metodo del lavoro del progetto.
Il numero dei progetti negli anni passati aumentato moltissimo. Il management del progetto per non fa miracoli. un attrezzo complesso che

$
prende vita prima di tutto nella testa. I punti deboli o i fattori di rischio nei
progetti sono costituiti spesso, dalle persone stesse.
Questo perch la conclusione di un progetto ed il suo relativo successo,
dipendono soprattutto dal responsabile del progetto e della sua competenza (sociale).
1.4
Minos
I nuovi campi del sapere del management del progetto

Il management del progetto ha da coprire sopratutto i seguenti campi di
lavoro o di sapere (secondo il Project Management Institute):
Management di integrazione:
Qui si coordinano i diversi elementi di un progetto. Questo viene facilitato
dallosservanza di standard di management del progetto.
Management di contenuto e della mole (anche Scope Management):
Il management della cornice del progetto (anche management del contenuto e della mole) fa che gli obiettivi del progetto vengano raggiunti. Non
guarda per soltanto gli obiettivi riferiti a quelli originali, ma cerca anche di
integrare nuovi obiettivi nel progetto e di indurre programmazioni nuove.
Management di deadline:
}

tegrare tutti i gruppi. La pianta del progetto serve fra laltro come mezzo
di comunicazione.
Management dei costi:
Favorisce ladempimento del budget. Qui da riprendere lo sviluppo delle
spese. Nel caso necessario sono da avviare contromisure.
Management di qualit:
X

zazione di processi del management del progetto, la documentazione
dei lavori e degli obiettivi raggiunti come anche un management delle
misure adatte.
Management del personale:
] $
$

X
nel progetto, ma anche allo sviluppo del gruppo.
Management della comunicazione:

_[ tecipanti, da considerare anche nel management dei cambiamenti
(change management).
Management del rischio:

rischio, misure preventive e concetti per emergenze. di importanza
soprattutto nel caso di progetti complessi.
Minos
Management della fornitura:

Riguarda lintegrazione e la collaborazione con partner e fornitori.
Consiglio importante:
Gli ambiti del sapere si assomigliano, come gli equivalenti del manage &

del progetto (unicit del prodotto, limitazione del tempo, orientamento
stakeholder e modo di lavorare iterativo) con processi speciali (vedi management del progetto, gruppi di processi), che possono essere diversi
dai campi di sapere del management generale.
Un progetto Condizioni e caratteristiche
2.1
DIN 69 901
,
Minos
Secondo la DIN 69901 un progetto :

Un attivit prevista che in generale si contraddistingue per lunicit
delle condizioni nel loro complesso.
il successore della DIN 69900 Netzplantechnik che prima includeva

[^ [ [_

del management di progetti. Segue un piccolo riassunto:
Condizioni:
- Ci deve essere un obiettivo previsto.

- Un progetto deve essere limitato nel tempo, economicamente e limitato
per quanto riguarda il personale.
- Deve essere un progetto singolo e limitato di fronte ad altri progetti.

- Il compito da affrontare deve essere nuovo e unico.
- Sono incluse diverse discipline.
<
=

- Un progetto consiste in pi attivit collegate fra di loro, chiamate anche
task o processi.
I processi sono da svolgere per raggiungere un certo obiettivo o sottoobiettivi. Pertanto, essi vengono svolti secondo il loro ordine (e le priorit)
e con laiuto delle risorse a disposizione come persone o mezzi di lavoro,

&

Minos
Caratteristiche:
- limitazione del tempo
- indicazione dellobiettivo (indicazione dei mezzi, di deadline, di

misurazione e obiettivi speciali)
- unico (non un lavoro di routine)
- strutturazione (fasi, passi parziali, processi/pacchetti di lavoro)

Tipi di progetti
Per scopi pratici spesso si dividono i progetti in:
- progetti dinvestimento
- progetti di ricerca e di sviluppo
- progetti dorganizzazione
Questa divisione vantaggiosa, perch per questi tipi di progetto si pu
fare riferimento a diversi modelli di fasi di progetti standard gi esistenti.
,
Un modello di una fase di un progetto standard la rappresentazione standardizzata dello svolgimento del progetto, diviso in sezioni
temporali, che possono essere chiamate precisamente e che sono
una parte importante del risultato del progetto.
Unaltra divisione possibile :
- progetti legati ad un sistema di lavoro ( tipo di organizzazione)
p. es. : Introduzione di un sistema di management di qualit o di un
nuovo impianto EDV
- progetti legati ad un oggetto di lavoro (di tipo tecnico) p. es. : sviluppo
di un prototipo
- progetti legati al posto di lavoro (impianti di produzione, fabbrica) p.
es. : trasformazione di un sistema di immagazzinamento ad un sistema
totalmente automatico.
10
3.1
Minos
Progetti di investimento
I progetti di investimento si contraddistinguono per le somme elevate che
sono necessarie per comprare i prodotti.
,
Questi prodotti di solito possono essere usati per un lungo periodo

e vengono comprati normalmente soltanto una volta.
Ambiti tipici per progetti di investimento sono pertanto immobili, grandi
impianti tecnici e tutte le costruzioni speciali con un grande riferimento al
cliente. I progetti di investimento, a causa della loro grandezza e della loro
importanza economica per limpresa, vanno programmati e realizzati con
grande cautela. Al contrario, per i progetti di ricerca e di sviluppo, presso
i quali il gruppo del progetto decide soltanto di variazioni di proposte,
si tratta sempre di soluzioni dacquisto. Un cambiamento dell oggetto
di investimento non previsto. I progetti di investimento richiedono un
team esteso.
3.2
Proyectos de investigacin y de desarrollo

I progetti di ricerca e di sviluppo rappresentano la forma di programmazione e di comando pi complessa del management del progetto.
,
Un progetto di ricerca e di sviluppo caratterizzato dallo sviluppo

di un nuovo procedimento, un nuovo sistema o un nuovo utilizzo
di un oggetto.
In questo caso prevista la realizzazione delloggetto come prodotto
industriale, come procedimento, come software o come struttura. I progetti di ricerca o di sviluppo, molto spesso vengono svolti negli ambiti di
ricerca e di sviluppo delle imprese. Nellindustria ne possono far parte la
costruzione di nuove macchine come anche lo sviluppo di nuovi materiali
per costruzioni.
Specialmente negli istituti specializzati della ricerca applicata (in Germania
negli Istituti Fraunhofer) spesso con un collaboratore, vengono realizzati
pi progetti di ricerca o di sviluppo. In questo caso, un collaboratore in
diversi progetti pu avere svariati ruoli. Specialmente nel caso di progetti di ricerca e di sviluppo importante una votazione regolare sullo
svolgimento del progetto.
Visto che linterno team del progetto (vedi capitolo 7, Team del progetto),
sfrutta i risultati di altri partecipanti al progetto, le decisioni importanti
vanno prese con lintero team. Un cambiamento di indirizzo possibile
ma molto dispendioso
11
Minos
3.3
Progetti di organizzazione
I progetti di organizzazione sono i progetti pi numerosi.
,
I progetti organizzativi sono progettati per essere svolti in una struttura, con lo scopo di guidare le risorse per un certo arco di tempo.
Le risorse usate durante larco di tempo del progetto, vengono tolte alla
struttura dellorganizzazione esistente. I progetti di organizzazione si
dedicano ad attivit concrete di persone. Dunque, si pu trattare della

$

palazzo ad un altro. I progetti di organizzazione di solito possono essere
ben programmati .
Al contrario dei progetti di ricerca e di sviluppo, in quelli di organizzazione
c un bisogno di coordinazione sin dallinizio del progetto. Se agli albori
del progetto stesso, si riesce a programmare bene (vedi capitolo 5, Un
progetto e le sue fasi), durante lo svolgimento basta chiarire lo stato del
progetto poche volte.
Questi incontri servono per far conoscere lo stato della realizzazione e

Nei progetti dorganizzazione il fattore economico spesso non il punto
debole, perch prima del progetto ci sono gi offerte e promesse vincolanti
sulle spese necessarie.
Importante
Importante lintegrazione della direzione se si tratta di progetti che

si svolgono includendo diversi o tutti i reparti della ditta.
Tramite lintegrazione spesso vanno evitati problemi di votazione fra diverse istituzioni e ambiti. Nel team del progetto perci, andrebbero incluse
persone di tutti gli ambiti e tutte le istituzioni che hanno la competenza
di decidere anche se queste persone poi non sono responsabili per la
realizzazione operativa del progetto.
12
3.4
Minos
Pianta della struttura del progetto

La programmazione di un progetto una parte fondamentale per il suo
successo. Spesso lavoratori degli ambiti pi diversi, si incontrano per la
prima volta nel team del progetto e contemporaneamente dispongono
di poca esperienza per quanto riguarda lo svolgimento di un progetto.
% &

progetto. Certe fasi del progetto possono dipendere da altre fasi che si
svolgono prima. In questo caso la chiusura della prima sezione rimanda
lultimazione della sezione seguente (vedi capitolo 8, Programmazione
del progetto).
Immagine 1: Pianta della struttura del progetto
3.5
Particolarit nel management di progetti internazionali
3.5.1
Obiettivi di una internazionalizzazione

Quando unimpresa decide di fare il passo allestero e dunque di allargare la produzione oltre le frontiere del proprio paese, avere obiettivi
ben precisi, decisivo. Gli obiettivi di internazionalizzazione come gli
obiettivi dellimpresa in generale - possono essere soltanto la base di
una valutazione del successo delle attivit internazionali quando esse
divengono operative, per quanto riguarda:
- il content (che cosa c da raggiungere con il lavoro allestero?)
- la mole (Quanto desiderato?),
- integrazione temporale (in quale momento da raggiungere
lobiettivo?),
- riferimento al segmento (in quali gruppi di paesi va raggiunto lobiettivo,

\
13
Minos
3.5.2
Tipi di obiettivi di internazionalizzazione

X

gruppi. I criteri possono essere presupposti come segue:
- la suddivisone in obiettivi economici e non come
- divisione di obiettivi in quelli di origine difensiva o oggettiva e
- la delimitazione fra scopi di internazionalizzazione orientate alle risorse,
alla produzione e al mercato.
3.5.2.1 Scopi economici e non economici di un internazionalizzazione

~
$$

che tramite la vendita allestero si cerca di compensare effetti negativi di
cicli di congiuntura nel proprio paese. Le seguenti attivit si basano su
{
- export allestero, se la produzione nella propria nazione a buon
mercato.
- Spostare la produzione in paesi dove si produce a prezzo pi basso

- Produzione di serie pi alte tramite vendita allestero, seguono effetti
di regressione nella produzione, riduzione del prezzo possibile.
- Assorbimento del residuo del consumatore nei paesi in cui il prodotto
una innovazione.
- Stabilizzazione del volume daffari totale attraverso la fornitura di pi
mercati che non sono sottoposti agli stessi cicli di congiuntura.
14
Minos
Altri obiettivi economici sono quelli dellassicurazione e della crescita o

della partecipazione alla crescita dinamica di mercati allestero, causati
dunque da un orientamento allespansione degli affari.
Gli obiettivi orientati al successo dellimpresa si esprimono come
segue:
- Pericolo di perdita nella propria nazione, p. es. a causa della riduzione
imprevista della durata di vita del prodotto.
- Allargamento di posizioni del mercato gi esistente allestero tramite
un impegno pi forte.
- Cos si crea un compenso nei confronti della concorrenza che res
ponsabile di una riduzione di mercato nella propria nazione.
- Il cliente principale segue allestero.
Gli obiettivi orientati alla crescita si fanno vedere:
- nellallargamento e prolungamento del ciclo di vita dei prodotti,
- nella partecipazione alla crescita dinamica di mercati allestero,
- nel raggiungere obiettivi di crescita che p. es. a causa di obblighi
nella propria nazione non possono essere raggiunti.
Obiettivi importanti non economici dellinternazionalizzazione consistono

15
Minos
3.5.2.2 Obiettivi difensivi e offensivi dellinternazionalizzazione

Obiettivi difensivi
Linternazionalizzazione ha un carattere difensivo quando unimpresa, per
la stabilizzazione della sua posizione (in pericolo), nel mercato, si mette
a produrre allestero o segue la concorrenza allestero, per compensare
gli svantaggi della concorrenza.
Obiettivi offensivi
Obiettivi offensivi di internazionalizzazione sono invece perseguiti da
quelle imprese che vogliono sfruttare i vantaggi del mercato, p. es. vantaggi tecnologici, o quando ambiscono ad un prolungamento del ciclo di
vita dei loro prodotti.
3.5.2.3 Orientati alle risorse, alla produzione e alla vendita

Obiettivi di internazionalizzazione orientati alle risorse li troviamo nei
servizi di sicurezza di supporto della materia prima.
Abbiamo a che fare con aspetti orientati alla produzione, quando si parte
con lidea che i processi di produzione allestero si potrebbero svolgere
a prezzo pi basso.

clienti principali allestero.
16
Minos
!!>@

Nel dialogo fra diverse culture la comprensione delle differenze una
base importante per lo svolgimento del progetto con successo. A questo
campo si avvicina lambito della sociologia (vedi anche il modulo MINOS
Comportamento sociale, Competenze interculturali).

,
La sociologia (parola darte che deriva dalla parola latina socius:

compagno e quella greca lgos: parola) descrive e analizza i collegamenti nella struttura, del funzionamento e dello sviluppo nella
societ.
La conoscenza delle condizioni sociologiche una componente importante integrativa per il management del progetto, cos p. es. :
- la partenza di macchine e impianti
- compiti legati alla ricerca degli sbagli nel caso di emergenza
- la coordinazione di gruppi di progetti internazionali
- coordinare trattamenti
Accanto alle richieste professionali necessaria anche unalta misura
di tolleranza della frustrazione, cio la capacit individuale di compensare delusioni o di rinunciare a bisogni, senza entrare in depressione o
diventare aggressivi.
Per il management di un progetto internazionale include anche la possibilit di un contorno sempre attuale e molto interessante.
Al problema del dialogo fra diverse culture si dedica il campo della ricerca
delle mentalit.
,
Il concetto della mentalit (lat. mens, mente) descrive modi predominanti di pensare o comportarsi in un gruppo di persone (p. es. di
un gruppo della popolazione o un gruppo professionale).
'
&

$
realistico ecc. La percezione di questi modi di pensare attraverso persone
non incluse, spesso la base per generalizzazioni che si esprimono in
clich, pregiudizi e stereotipi. Dall altro lato il concetto di mentalit pu
essere usato come base per descrivere un comportamento normale in
gruppi sociali.
17
Minos
Programmazione e obiettivi del management del progetto
4.1
Management del progetto operativo

,
Il management operativo il management classico che riferito al

progetto e al suo svolgimento.
La programmazione e gli obiettivi sono uguali ad altri compiti e processi
nella ditta. Normalmente nellambito del management operativo del progetto, vengono realizzati tre tipi di progetti (progetto di in vestizione, di
organizzazione e di ricerca).
4.2
Management tattico del progetto

Al contrario del management operativo, gli iniziatori del management
tattico sono da trovare nel management medio.
,
Il management tattico dunque favorisce cambiamenti sul livello

dei reparti e non si dedica soltanto alla realizzazione di obiettivi
operativi della ditta.
Nel centro pu starvi dunque, luso di un nuovo EDV in un ambito della
ditta, la fusione di due reparti o la ristrutturazione dellorganizzazione
della ditta.
4.3
Management strategico del progetto

Il management strategico del progetto rappresenta uno strumento im

,
Il management strategico del progetto un anello di congiunzione

fra obiettivi strategici della ditta e il management operativo del progetto. Il management strategico crea cos la cornice in cui un grande
J '
K
Scopo del management strategico il superamento della mancanza di
organizzazione convenzionale e gerarchica tramite un avvicinamento
sistematico p. es. :
- la reazione su problemi non organizzativi,
- decisioni e

18
Minos
Un progetto e le sue fasi

I progetti spesso vengono suddivisi in fasi, che sottolineano il modo iterativo di procedere nel management. Normalmente le fasi del progetto

$

,
'

'
< W
con una deadline. Se gli obiettivi parziali non sono stati raggiunti
in tempo o i risultati contengono errori secondo il programma, la
'
ZK
stati risolti.
Le pietre miliari dunque, sono uno strumento molto importante durante
la programmazione del progetto. Un uso esagerato di pietre miliari pu
disturbare lo svolgimento del progetto a causa della grande necessit di
consultazioni. Poche pietre miliari, invece, portano allerrore non percepito. Piani di progetti on-line, cio piani di progetti in cui ogni giorno pu
essere controllato lo stato dei lavori dei singoli partecipanti per la guida

$ >

$
%

$

{
,
Una fase del progetto una sezione temporale di un percorso del

progetto, che per il suo contenuto pu essere separato da altre
sezioni.
- idea del progetto e inizio

- ricerca sulla realizzabilit
- Incarico e Kick Off

- programmazione del progetto
- sorveglianza del progetto
- valutazione del progetto
19
Minos
In seguito vengono meglio spiegate le singole fasi del progetto. Non tutti
i progetti devono contenere tutte le fasi. Anche limpronta delle singole
fasi varia tra un progetto e un altro. La strutturazione delle fasi dunque
da intendere come direttiva che nella sua successione non pu essere
cambiata, per pu esserlo nella sua impronta. La piena elaborazione di
tutte le fasi per, il modo pi sicuro per svolgere il progetto.
importante che la programmazione del progetto vada svolta da parte
della guida del progetto. Nelle singole fasi, p. es. durante la programmazione di deadline, vanno integrati tutti i partecipanti nel progetto.
Specialmente il management del rischio, rappresenta uno strumento per
la prevenzione degli errori.
5.1
Idea del progetto ed inizio

Importante

+[K'

Importante
5.3
Il progetto viene fatto partire con unidea, un problema, una richiesta o

in seguito alla necessit di realizzare un progetto pi grande. Anche in
questa fase hanno luogo dibattiti sul senso e sullutilit. I primi contatti
con futuri partner nel progetto e responsabili nascono in questo frangente.

$

costi, gli deadline ed eventualmente obiettivi speciali. Nasce un program
cos precisa, che possibile fare un elenco di compiti e risorse necessarie
"
\ ]

Ricerca sulla realizzabilit

Importante
Specialmente se si tratta di progetti pi grandi, importante chiarire prima

realizzabile. Limpresa pu dare l incarico di uno studio sulla realizzabilit
o potrebbe fare una inchiesta fra esperti e capire cos che cosa potrebbe
funzionare e che cosa no.
Questa fase molto importante perch in questo momento ancora ini &

X
per raggiungere lo scopo.
20
5.4
Incarico e Kick Off

Importante

Il committente ora d lincarico. Poi la ditta nomina la guida del progetto

e stabilisce che fa parte del team. Nel cosiddetto Kick off tutte le informazioni che riguardano il progetto vengono date al gruppo. Tutte le persone
incluse, elaborano una strategia vincolante.
]

Importante
^
Minos
lintero progetto viene ora suddiviso in singoli passi. A secondo della

grandezza del progetto si tratta di progetti parziali o di processi raccolti.
X

X
razione, la guida del progetto deve prestare attenzione che non ci siano
interferenze per quanto riguarda il personale o i contenuti.
]

Importante
I processi raccolti in questa fase vengono suddivisi in singole unit di

lavoro, i cosiddetti processi. Se questa suddivisione va fatta pi dettagliata
o meno dipende dal tipo del progetto, dai collaboratori e dalle possibilit
di controllo durante lo svolgimento del progetto.
La programmazione del percorso e degli deadline fornisce dunque la
schedulazione per lo svolgimento del progetto. Inoltre la programmazione
del percorso e degli deadline con le informazioni incluse fornisce la base
decisiva per altre programmazioni e possibili risposte su tante domande
durante la valutazione del progetto. Alcune di esse sono:
- A quali punti del progetto ci sono delle libert nel percorso tecnico o
insicurezze e quali conseguenze ne potrebbero nascere?
- Dove e in quale misura ci sono delle incertezze di tempo che
potrebbero avere conseguenze, e quali?
- Quali avvenimenti importanti (le cosiddette pietre miliari) sono da
rispettare durante lo svolgimento del progetto a fronte di quali obblighi
temporali?
#
"\

ne sono da dedurre?
- Quando e in quale misura vanno messe a disposizione delle risorse
(come p. es. personale, macchine, attrezzi, impianti ecc. ) per poter

21
Minos
Il piano con gli deadline la direttiva pi importante per gli impiegati

nel progetto. Contemporaneamente serve per valutare il progresso nel
progetto durante lo svolgimento.
5.7
Programmazione del progetto

Importante

$

lavoro.
_ '
- Cos p. es. il processo numero quattro si pu svolgere soltanto quan

$

impatta sui seguenti aspetti:
- Durata temporale per ogni passo
_
- risorse necessarie (personale e mezzi produttivi)
_ Programmazione delle risorse
- I costi che ne risultano.
_ Programmazione dei costi
- In questa fase della programmazione possono nascere i seguenti

{
- Coincidenze di deadline
- Mancanza di risorse a causa dellassegnazione doppia di compiti
Il responsabile per la programmazione del progetto, dovrebbe prevedere tempi di riserva per possibili problemi imprevisti. Un risultato della
programmazione del progetto potrebbe essere anche ladattamento o la
variazione degli obiettivi se le conoscenze da parte della programmazione lo rendono necessario.
22
5.8
Sorveglianza del progetto

Importante
5.9
Minos
Dopo linizio della realizzazione, il compito della guida del progetto

sorvegliarne il progresso. Nel caso di imprevisti o cambiamenti di costi,
la guida deve rielaborare il programma del progetto. Regolarmente hanno luogo e votazioni. La guida del progetto dopo archi di tempo stabiliti,
$

$

$
del progetto.
Valutazione del progetto

#

un esame completo del progetto secondo i seguenti aspetti:
- Sono stati raggiunti gli obiettivi (la cosa, la durata e i costi)?
- Quanto forti erano le deroghe dal programma del progetto?
- La programmazione era troppo ottimistica?
- Lo svolgimento era ottimo?

- Come si svolta la comunicazione nel gruppo e con il committente?
- Come era il clima di lavoro?
- La documentazione del progetto come base di esperienze utile?
5.10
Management del progetto in gruppi

Se si separa i processi del management del progetto dalle sue fasi, i
processi del management possono essere descritti in gruppi:
Possono essere formati i seguenti gruppi di processi:
- Gruppo iniziale
- Gruppo di programmazione
- Gruppo di svolgimento
- Gruppo di comando
- Gruppo di conclusione
23
Minos
5.10.1 Gruppo di star-up

,
Nel gruppo responsabile per lstart up questo processo al centro

dellattenzione. Viene eseguito allinizio del progetto e poi allinizio di
ogni fase del progetto.
Importante
Obiettivi importanti dellstart up sono:

- Diffusione delle informazioni necessarie per poter lavorare in maniera
$
$
X
$ X "
\
perci vengono chiariti gli obiettivi e il modo di lavoro in ogni fase del
progetto.
- Linformazione relativa al progetto viene cambiata e adattata allo
strakeholders.
- Il progetto o la prossima fase del progetto viene considerata in tutte
le sue parti (non dettagli) e collegamenti.
- Dovrebbe essere raggiunta unarmonia di tutti i partecipanti per quanto
riguarda tutte le questioni.
Come in tutti i gruppi i processi si ripetono e interagiscono fra di loro. La

5.10.2 Gruppo di Programmazione

,
La programmazione include tutti i passi per la programmazione del

progetto o quelli per una fase. Eventualmente si approva o si scelgono
alternative. I processi pi importanti del management del progetto nel
gruppo Programmazione sono:
- Programmazione di contenuto e mole

- Fissare le conseguenze dei processi
- Programmazione dei mezzi
- Stimare la durata dei processi
- Stimare i costi
- Programmazione del management del rischio
- Sviluppare il piano con deadline
- Programmazione dei costi
- Mettere insieme il programma del progetto
Inoltre ci sono processi ausiliari, come la programmazione di qualit,

programmazione della fornitura, ecc.
24
Minos
5.10.3 Gruppo Realizzazione

,
#

K
risorse e la loro attribuzione ai processi nel piano del progetto, per
poter raggiungere lobiettivo del progetto. Ne fanno parte processi
come lo svincolo del pacchetto di lavoro. La realizzazione viene
sostenuta da processi ausiliari, come lassicurazione di qualit, il sistema dinformazione, lo sviluppo del gruppo o la scelta dei fornitori.
5.10.4 Gruppo comando

,
Questo gruppo si dedica alla continua sorveglianza del raggiungimento dellobiettivo nel progetto. Nel PMBOK viene usata la parola
control processes. Nel gruppo comando ci sono due processi
principali:
- informazione, per la raccolta e la distribuzione (orientazione

\ $
- il comando integrato di cambiamenti, per coordinare i cambiamenti
I processi principali vengono sostenuti da un grande numero di processi
ausiliari, ne fanno parte processi di collaudo, manutenzione programmata
e analisi dei costi e monitoraggio del rischio.
/

,
>

amministrativa del progetto.
Nel primo caso importante fare attenzione che tutti i contratti venga

$

Learned Workshop e secondo PMI molto importante la compilazione
della banca dati con dati storici del progetto, per mettere a disposizione
il sapere ottenuto anche per progetti (e manager) futuri.
25
Minos
Organizzazione del progetto

La scelta dei responsabili per il progetto e dei membri del progetto
importante per il successo del progetto. Ci vuole anche decisione sulla
forma dorganizzazione del progetto.
Le seguenti forme dellorganizzazione sono:
6.1
Organizzazione vera e propria del progetto

,
Questa forma di organizzazione spesso viene usata se si tratta di progetti molto grandi. Il team del progetto viene messo insieme dai reparti
di organizzazione della linea. Questi collaboratori sono sottoposti alla
guida del progetto. Questi ha il pieno potere di decidere e la piena responsabilit per il progetto.
Vantaggi:
La guida del progetto ha tutte le competenze. Perci la responsabilit

&
$

$

cano fortemente con il progetto. Una conseguenza la forte motivazione.
Svantaggi:
Durante la scelta dei membri del progetto la guida dipende dalla volont
di cooperazione dellorganizzazione della linea. di produzione. Devono

la reintegrazione dei collaboratori al progetto nellorganizzazione della

#

{ ||

problemi a reintegrarsi nellorganizzazione della linea. Inoltre c il pericolo
che il team rimanga isolato e che ci sia una mancanza di collaborazione
con i reparti.
direzione
dellimpresa
acquisto
produzione
distribuzione
amministrazione
progetto
A
@
26
progetto
B
6.2

Minos
Coordinazione del progetto

,
La struttura funzionale dellorganizzazione rimane invariata con questo

approccio. Si aggiunge soltanto un coordinatore del progetto. Il coordinatore per ha soltanto una funzione di consigliere.
Vantaggi:
~
X

collaboratori possono essere utili in pi progetti contemporaneamente. Lo
scambio di informazioni ed esperienze funziona in maniera relativamente
semplice. Spesso i cambiamenti non sono necessari nellorganizzazione.
Svantaggi:
Nessuno si sente responsabile dellintero progetto. Il tempo di reazione

'
$ X

che interessano trasversalmente pi reparti perch nessuno si sente
responsabile.
direzione
dellimpresa
progetto A
acquisto
produzione
progetto B
distribuzione
amministrazione
Immagine 3: Coordinamento del progetto
27
Minos
6.3

Organizzazione in forma di matrice

,
Questa forma uninterazione fra lorganizzazione pura e la coordinazione del progetto della linea dorganizzazione. chiaro che la responsabilit viene divisa fra la guida del progetto e il capo del reparto. Cos la
guida del progetto ha la piena responsabilit per il progetto stesso, ma
non il pieno diritto di impartire ordini ai collaboratori. Questi rimangono
nei loro reparti dell . (Linienorganisation-) e vengono integrati nel progetto soltanto momentaneamente.
Vantaggi:

% &

&

guenza un effetto di sinergia visto che collaborano addetti di diversi
reparti. Inoltre c una sicurezza pi grande per i collaboratori, visto che

#

doversi integrare di nuovo nel loro reparto. La responsabilit viene suddivisa secondo la responsabilit per il progetto e quella per la qualit.
Svantaggi:
' $ X

%

riferimento ai compiti del progetto da risolvere ed ai lavori ordinari. I col

al responsabile della linea e quindi si sentono responsabili di mansioni
ordinarie, . dallaltro sono integrati nellorganizzazione del progetto. I
processi del progetto dunque vanno svolti in un arco di tempo limitato.
direzione
dellimpresa
produzione
progetto B
progetto A
sistema decisionale basato su funzioni
@

28
distribuzione
sistema decisionale basato su
un progetto
acquisto
6.4
Minos
Conclusione: Caratteristiche dellorganizzazione di un progetto

Importante
Diverse caratteristiche sono tipiche dellorganizzazione del progetto:

- La durata dellorganizzazione limitata sulla durata del progetto.
- Membri del team responsabile per il progetto vengono
(parzialmente) liberati da altri compiti.
- La posizione nella gerarchia del team del progetto non dipende
dalla posizione nella ditta.
- La costituzione qualitativa e quantitativa del gruppo pu cambiare.
29
Minos
Guida del progetto
7.1
La guida del progetto
7.1.1
,
Ambiti di responsabilit e compiti della guida del progetto: Il capo una

persona nominata dal committente (p. es. amministrazione, committente
esterno) per lintera durata del progetto, ed ha numerose responsabilit.
I compiti e le competenze dipendono sempre dal progetto, dalla struttura
della ditta o dal committente. Il seguente conteggio parte da una organizzazione del progetto in forma di matrice nella quale il capo ha soltanto
una competenza professionale.
Ambiti di responsabilit della guida del progetto

Lambito di responsabilit della guida del progetto include:
- sorveglianza di costi e budget

- raggiungere l obiettivo (riferito alla cosa)

- la responsabilit professionale e obiettiva per il team del progetto
- la guida delle attivit del progetto
- rispettare le direttive, indicazioni su procedimenti e lavori
- la comunicazione nel team e con il committente
- preparazione, discussioni sul progetto e
- mettere a disposizione e attualizzare la pianta del progetto.
30
7.1.2
Minos
Compiti della guida del progetto

Fanno parte dei compiti della guida del progetto:
-
- indicare un rappresentante per la coordinazione del gruppo
- la collaborazione durante la costituzione del team
- la divisione dei compiti nel gruppo
- la sorveglianza dei progressi nel progetto

- un continuo controllo dei costi e deadline
- la rappresentazione del progetto fuori della ditta
- organizzare la votazione necessaria nellinterno e nellesterno
- la responsabilit di corsi di formazione necessari
- se necessario ricorso allistanza di decisione
- redigere informazioni sullo stato del progetto
- la documentazione del progetto e gestione di atti
- il calcolo dopo la chiusura del progetto.
7.1.3
Requisitos personales del director del proyecto

Richieste personali alla guida del progetto
I compiti e responsabilit si basano su un gran numero di capacit della
guida del progetto che questo nel caso ideale dovrebbe avere:
- competenza professionale
- competenza di guida
- competenza sociale
- capacit di comunicazione
- capacit di motivazione
- capacit di delegare
31
Minos
- capacit di cooperazione
- riconoscere collegamenti
- talento di organizzazione
X
$
- iniziativa propria
- creativit
- voglia di decidere
- capacit di trattare
- capacit dimporsi
- dinamicit
7.1.4
Competenza minima della guida del progetto

Importante
Visto che il successo del progetto dipende in gran misura dalla personalit
della guida del progetto, la ditta dovrebbe sceglierla bene. Per evitare
equivoci va stabilito se la guida del progetto opera soltanto in via professionale o ha anche il potere di decidere per via disciplinare.
Competenze minime:
Per uno svolgimento del progetto senza problemi, la guida del progetto,
per, deve avere almeno le seguenti competenze:
%&
- Ottiene la possibilit di votare per la scelta dei responsabili.
- Ha il diritto di informare e di decidere.
- Pu delegare compiti per l elaborazione.
32
7.2
Minos
Il team del progetto

Il team che lavora in un progetto normalmente disposto da:
- la guida del progetto

- membri variabili
- persone o ditte che lavorano per il progetto (servizi).
Inoltre, si parla di gruppi di progetti aperti o chiusi. Nel caso di un gruppo

$no parte del progetto. Nel caso di team aperto, i collaboratori cambiano
secondo lo stato del progetto. P. es. la collaborazione di programmatori
nel gruppo pu essere necessaria soltanto in una certa fase.
33
Minos
Programmazione del progetto

,
8.1
Per programmazione del progetto si intende la produzione sistematica di

informazioni sul percorso futuro del progetto e lanticipazione del lavoro
necessario. Una mansione di successo nel progetto si basa sulla pro ' { ' $

durante la programmazione, programma il proprio fallimento. Il piano

basi del controllo e supervisione del progetto riconoscendo le differenze
e introducendo le misure di correzione.
Planeacin del objetivo

,
La programmazione dellobiettivo include il percorso che va dalla con
obiettivi vanno dedotti dalle richieste di mercato misurandone gli effetti in
questo ambito. (analisi dellambito del progetto e stakeholder (stakeholder:
partecipanti, interessati). Soltanto quando c una visione chiara della

obiettivi di tutte le attivit del progetto sono regolati da norme.
A loro possono essere attributi quattro funzioni basilari:
1.
funzione di orientamento
2.
funzione di selezione
3.
funzione di coordinazione
4.
funzione di controllo
Gli obiettivi del progetto consistono di tre componenti:

1.
2.
3.
resa
data di conclusione del progetto
costi del progetto
Le tre componenti stanno in un rapporto di concorrenza fra di loro e

perci vanno visti in un collegamento. Questo collegamento si lascia
rappresentare in un triangolo magico.
34
Minos
attivit
progetto
costo del
progetto

Immagine 5: Tre poli del management del progetto

Gli obiettivi si riferiscono al contenuto del progetto ed al suo percorso:
_`K'
%K'&
_ Obiettivi riferiti al percorso del progetto (obiettivi del
processo)
Normalmente utile una separazione in obiettivi necessari e obiettivi
desiderati.
Obiettivo necessario:
impensabile non raggiungerlo!
Obiettivo desiderato:
Nice to have!
I gruppi di obiettivi vengono descritti in un catalogo opportuno. Allinizio

del progetto non possono sempre essere nominati in tutti i dettagli. Soltanto durante il percorso del progetto, quando ci sono gi dei risultati, gli
obiettivi possono e devono essere chiari.
Importante
Le richieste pi importanti allespressione di un obiettivo sono:

- Lespressione di un obiettivo dovrebbe svolgersi indipendentemente
dalla soluzione.
- Gli obiettivi dovrebbero essere misurabili.
35
Minos
8.2
Aspetti della programmazione

%
$
$
#

per, nel caso di progetti nuovi, possibile soltanto in maniera limitata.
Il pericolo di fare sbagli grande. Un procedimento molto approfondito
perci necessario. Si consiglia di rispettare i seguenti aspetti:

" \
- Prepari documenti in cui il progetto viene analizzato in maniera
dettagliata
- Programmi in maniera dinamica (aggiornamenti continui, di
documenti cambiamenti, risultati ecc. )
8.3
Arreglos de los proyectos

Ci sono due possibilit di strutturare progetti:
Il metodo Top-Down e il metodo Bottom-Up. Secondo il tipo del progetto

utilizzare una delle due tecniche.
Metodo-Top-Down
,
]

(Top=sopra).

"|

\

il progettista crea per prima cosa larrangiamento che successivamente
verra riempito con le procedure.
Metodo Bottom-Up
36
, Questo metodo funziona allincontrario, cio da gi in su. adatto quando

tutti o quasi tutti i processi singoli sono conosciuti in forma di un elenco
sottoposto. In questo caso il responsabile deve soltanto cercare una
struttura di per lo svolgimento dei processi. La struttura nasce dai singoli
processi esistenti.
Spesso sono necessari arrangiamenti ausiliari p. es. secondo reparti,
costi o tipi di prodotti.
Minos
progetto
subprogetto
1.1
progetto
parte 2
subprogetto
1.2
subprogetto
2.1
subprogetto
2.2
fase di lavoro
1.1.1
fase di lavoro
2.1.1
fase di lavoro
1.1.2
fase di lavoro
2.1.2
fase di lavoro
1.1.3
fase di lavoro
2.1.3
strategia Bottom-up
strategia Top-Down
progetto
parte 1
Immagine 6: Le strategie Top-Down e Bottom-Up
8.4
Piani di progetti
I seguenti piani sono necessari e devono essere documentati in un
piano del progetto:
Piano della struttura (piano delle fasi e della struttura del progetto)
Come strutturato il progetto?
Piano delle date e del percorso
Come si deve svolgere il progetto?
Quali deadline valgono per il progetto?
Piano dei mezzi usati:
Quali risorse sono necessarie?
Piano dei costi
Quali costi sono previsti?
Piano della programmazione
'
37
Minos
8.5
Tecniche e strumenti per la programmazione del progetto

I metodi pi usati per programmare il progetto:
,
Il piano della struttura del progetto (strutturazione): Una strutturazione

utile del progetto, cio la strutturazione in sottoprogetti, processi raccolti
(Sammelprozesse) e processi singoli, la base per una programmazione
trasparente del progetto e la sua sorveglianza. Lo strumento pi utile il
piano della struttura del progetto (PSP). In inglese questo procedimento
viene chiamato Work Breakdown Structure (WBS). Ci sono piani orientati alloggetto, alla funzione e quelle orientate sia alloggetto sia alla
funzione (vedi immagine). Con un PSP orientato alloggetto intesa la
programmazione sulla base di soluzioni, con orientamento alla funzione
la programmazione sulla base di processi.
Durante la costruzione di una casa il progettista chiamerebbe la fase
scavare i fondamenti nel PSP orientato alloggetto fondamento, nel
PSP orientato alla funzione gettare le fondamenta.
creazione di un

000
creazione di costruzione grezza

100
muraglia
creazione di installazione
prime
200
linea elettrica
impermeabilizzazione
conduttura
dellacqua
basamento
Immagine 7: PSP orientato alloggetto
38
creazione di lavoro del

falegname
300
telaio della

costruzione del
tetto
Minos
creazione di un

000
progettazione
100
realizzazione
200
attivazione
300
attuazione
201
collaudo
301

cazione
102
procacciamento
202
test di funzionamento
302
licenza edilizia
103
monitoraggio
203
inizio duso
303

realizzazione
104
detrazione
204
indagine
101
&
creazione di un

000
creazione di
costruzione grezza
100
creazione di installazione
prime
200
creazione di lavoro del

falegname
300
progettazione
101
progettazione
201
progettazione
301
realizzazione
102
procacciamento
202
procacciamento
302
monitoraggio
103
realizzazione
203
detrazione
104
installazione
204
collaudo
105
test di funzionamento
205
installazione
303
collaudo
304
Immagine 9: Pianta della struttura del progetto orientata alloggetto e

39
Minos
8.6

Tecnica di programmazione
,
Il concetto della tecnica di programmazione reticolare include tutti i

i mezzi e risorse e altre misure (DIN69900, parte 1). Un piano di rete
la rappresentazione di processi o dipendenze in forma di tabella o di
" [[ ;\
La tecnica network serve soprattutto per programmare progetti, dunque
nellambito del management del progetto un metodo di programmazione.
8.6.1

Obiettivi della tecnica di programmazione reticolare

,
Obiettivo della programmazione reticolare la programmazione dei rapporti logici fra i processi e la situazione temporale di queste procedure,
come base degli accordi dell obiettivo e per la mediazione di orientamento
allazione nel progetto. Il piano in rete fornisce la base per la messa a
disposizione di strumenti di comunicazione, come p. es. pietre miliari,
bar charts o net bar charts.
Luso della tecnica di programmazione reticolare deve portare alla risposta
di quattro domande importanti:
- Quanto durer tutto il progetto?
#

- Quali attivit critiche del progetto possono prolungare la durata del

X >
]

$
la velocit con costi bassi?
Importante
40
La tecnica della programmazione reticolare si basa sullesperienza che

le attivit che formano il ramo di rete pi lungo decidono lo sviluppo del
progetto. Se queste attivit critiche vengono riconosciute presto, possono
essere effettuate anche contromisure. Il management si pu concentrare
sulle attivit critiche. Attivit non critiche possono essere programmate

Importante
Minos
La tecnica della rete rappresenta un mezzo che serve soprattutto

per i seguenti obiettivi:
- Le connessioni logiche di un progetto possono essere rappresentate

- Per tutti i processi del progetto con laiuto della tecnica della pro
grammazione reticolare, pu essere sviluppato un piano del tempo.
- Il percorso critico e le risorse che potrebbero mettere in pericolo
la chiusura del progetto nei tempi previsti devono essere facilmente

- I piani reticolari formano la base per il controllo permanente del
progetto.
Nella tecnica della rete si parla di quattro compiti parziali:

Importante
- La programmazione della struttura:

Analisi dei processi e rapporti di sistemazione
- Programmazione del tempo:
Ai processi vengono attribuiti tempi, si calcola la durata del
progetto
- Programmazione dei costi
Analisi dei costi del processo e del progetto
- Programmazione della capacit
Programmazione dei mezzi di produzione necessari
La base per la programmazione del percorso e delle date pu essere il
piano della struttura del progetto.
41
Minos
8.6.2
Storia del network plan

X ;

ne dei progetti. Non esistevano ancora tecniche reticolari, per mediante il diagramma di Gantt durante la gestione dei progetti stata utilizzata

corso critico (Critical path method, CPM) e il PERT (Program Evaluation
an Review Technique), sviluppato nel 1956, si cominciato a parlare di
tecniche di gestione reticolari.

mediante archi e nodi d lidea di una rete. Dopo il loro sviluppo, queste
tecniche avevano un grande successo. Cos p. es. la US-Navy durante
la preparazione e la sorveglianza del progetto di missili Polaris usando il nuovo procedimento poteva risparmiare due anni di lavoro. Prima
della diffusione del computer i reticoli venivano elaborati con la penna
o prodotti con lamelle di acciaio smaltato e magneti. Questi avevano il
vantaggio che i cambiamenti nel progetto potevano essere rappresentati velocemente nella programmazione, senza dover ridisegnare tutto il
piano del progetto.
8.6.3
Concetti di base della tecnica di programmazione reticolare

,
Un processo nellambito della tecnica di programmazione reticolare

X

un altro che segue. Detto pi in generale: Un processo un elemento
nel suo svolgimento, che descrive un certo avvenimento. (DIN 69900,
parte 1).
Nella tecnica di programmazione reticolare si parla di processi, al contrario della terminologia del management del progetto, nella quale si
preferisce chiamare lunit di programmazione pacchetto di lavoro.
I processi normalmente, sono partiti dello svolgimento del progetto; In
caso di attesa per non c uno svolgimento. Un processo pu essere

{

tersi le calze prima che pu iniziare il processo mettersi le scarpe.

Queste dipendenze vengono descritte in dettaglio in seguito.
42
Minos
Un tale processo ha una caratteristica decisiva: la durata. compito

della tecnica di programmazione reticolare calcolare quando si svolgono i diversi processi, considerando naturalmente la durata dei singoli
processi e le dipendenze fra di loro. Il processo di calcolo inizia con i
processi iniziali, e pone cos la data iniziale al pi presto dei processi
successivi (programmazione in avanti) o inizia con gli ultimi processi
della rete (che non vengono pi seguiti da altri), e pone poi le date al
al pi tardi di chiusura dei processi che lo anticipano (programmazione allindietro). Con la combinazione dei due metodi, partendo da

quattro caratteristiche importanti (oltre la durata):
- Inizio al pi presto (IPP) (da programmazione in avanti)
- Fine pi presta (FPP) (da programmazione in avanti e la durata)
- Inizio al pi tardi (IPT) (da programmazione indietro e durata)
- Fine al pi tardi (FPT) (da programmazione indietro)
Deadline di un processo Vi, j:
FAZ: Earliest start time of a procedure Vi, j = FZi

FEZi, j: Earliest end-time of a procedure Vi, j = FAZi, j + Di, j
SEZi, j: Latest end-time of a procedure Vi, j = SZj (under adherence to
the project completion date)
Float

,
Con pi direttive nel piano di rete possono essere calcolati pi tipi di

tempi di Puffer:
,
The total buffer GPi of a procedure i is calculated by the difference of

SAZi (latest start time of i) and FAZi (earliest start time of i), or for SEZi
(latest end-time of i) and FEZi (earliest end-time of i). That shows, how
much the procedure the gives a shift without that the project end is
endangered:
GPi = SAZi - FAZi = SEZi - FEZi
43
Minos

,
Il percorso libero il tempo che non mette in pericolo linizio al pi presto

"}{

essere svolti soltanto nella loro posizione al pi presto. ) Pu nascere
soltanto quando almeno due processi svolti hanno lo stesso successore.

"\ $ $$ >

linizio al pi presto del successivo. Vengono paragonate nel caso di
iniziale (inizio-inizio) le date del inizio al pi presto e nel caso del seguire
"\ >

A
FP= FAZ(past) - FEZ
bij = temporal minimum distance between procedure i and procedure j
SI = quantity of the successors of procedure i
$ |

FRPi, j = SZj - SZi- Di, j
,
Maximum time interval the procedure may be shifted that does not
endanger the whole project, in case all preceding procedures end to the
last possible date.
>@
UPi, j = max {0, FZj - SZi - Di, j}
44
,
Maximum time interval the procedure may be shifted; if all preceding

procedures are to end to the last possible date and all following
procedures should begin to the earliest possible date. Of practical means
the GP (for critical Path) is primarily and FP is second of importance.
8.6.4
Minos
Further terms of net planning method

Event
,

$ <

represent dates, at which certain partial procedures are terminated or
are others to begin; therefore the beginning and the end of a procedure
are events. An event does not have temporal expansion.
Relationships:
,
Relationships mark logical dependence between events or procedures.

With the sequence of two procedures A and B there are four possibilities:
End- start: B can be begun, as soon as A began
(I/O relationship or normal sequence).
Start- start: B can be begun, as soon as A began
(AA relationship or initial sequence).
Start- end: B can be terminated, as soon as A began
(AE relationship or jump sequence).
End- end: B can be terminated, as soon as A was terminated
"<<

\
Expiration structure:
The expiration structure of a network plan is represented by the whole
of the relationships.
45
Minos
8.6.5
Examples of the net planning method

Il lavoro con network plans pu essere suddiviso in:
Un abbozzo che rispecchia la divisione del compito del progetto in processi o avvenimenti rispettando nessi logici o causali. Labbozzo la
> $ >
X
risultato dipende soltanto da lui.
Analisi del tempo in forma di una valutazione delle durate dei processi
(p.es. le durate fra due avvenimenti). Una buona valutazione il compi
$

abbozzo e la valutazione del tempo sono molto pi grandi che il segu |

del tempo.
Sorveglianza del progetto con correzioni al network plan e sorveglianza del progresso del progetto. Nel caso del uso esteso sono possibili
anche analisi di costi e di mezzi necessari. Prima di redigere il network
plan vero e proprio spesso le dipendenze dei singoli processi e le loro
durate vengono ripresi in una tabella.
Numero del
processo
1
2
3
4
5
processo
durata
inizio
compito AA
compito BB
compito CC
punto darrivo
0
1
4
5
0
predecessore successore
2
1
1
2
3
3
4
5
5
4
Dopo viene elaborato il network plan , e ogni processo viene rappre

" |

>

> > >
|
Felder fr Gesamtpuffer und Freien Puffer reserviert.
Nome
46
Minos
Le singole cassettine per ogni processo vengono collegati con frecce,

che rappresentano le dipendenze fra i processi. Visto che non sono permessi concatenazioni ciclici i singoli processi si lasciano sistemare nella
loro successione temporale dalla sinistra verso la destra, vie parallele
vengono posizionati sotto gli altri.

* ?
Ora vanno calcolati i tempi. Per farlo si inizia con linizio al pi presto
del primo evento e si somma la sua durata. Il risultato contemporaneamente il punto di chiusura al pi presto del procedimento attuale e
linizio al pi presto del successivo. Quando con questo calcolo in avanti

>

>
risulta con la durata del processo il suo inizio pi tardi. Dalla differenza
fra linizio al pi presto e linizio al pi tardi risulta il percorso totale.
In seguito, dal piano di rete che si trova qua come esempio si possono estrarre le seguenti informazioni:
Importante
>

- La percorso critico include i processi AA e CC.
- Il processo BB pu essere iniziato anche soltanto dopo un tempo percorsodi due giorni senza mettere in pericolo il progetto
47
Minos
^^

Z

,
Ci sono diversi tipi e varianti di piani di reti.

Si differenzia fra i seguenti tipi di piani di reti:
- procedura arrow network plan (VPN)
Nel caso del arrow network plan i processi vengono rappresentati
come freccia, lordine logica risulta dalla sistemazione dei nodi (inizio /

\ "<

"'%\\
- Event multipoint network plan (EKN)
Nel caso del event multipoint network plan gli avvenimenti (stati) vengono rappresentati come nodi e dipendenze di tempo vengono rappresentati come freccia. (Esempio: Program Evaluation and Review Technique (PERT)).
- procedura multipoint network plan (VKN)
Un multipoint network plan un diagramma per un piano in forma di
rete nel cui i singoli processi vengono rappresentati come quadratino
che sono segnati con le dati principiali del processo (inizio prima possibile, inizio al pi tardi possibile). I processi sono collegati con frecce
che simbolizzano le dipendenze logiche. La denominazione diagramma PERT che viene usata spesso non giusta del tutto perch il PERT
originale usa Event multipoint network plan.
GERT (graphical evaluation and review tecnique)
I programmi di tecnica di programmazione reticolare attuali, tali metodi
vengono combinati. VPN, p. es. CPM, dovrebbero essere usati se il
progetto ha dei rapporti di sistemazione semplici che vanno cambiati
raramente. Piani in rete CPM sono meno adatti per la programmazione
di costi o mezzi. VKN, p. es. MPM, hanno il vantaggio che ai nodi di processi possono essere attributi tante informazioni diverse. Un altro vantaggio che possono essere cambiati in maniera relativamente veloce.
EKN come il PERT dovrebbero essere usati in progetti in cui processi

"

piano in rete stocastico.
A causa del loro uso relativamente semplice CPM e MPM sono pi diffusi.
48
8.6.7
Minos
Vantaggi della tecnica di programmare in rete

Importante
La pianta in rete una rappresentazione molto comprensibile, chiara

e informativa, visto che fornisce un buon insieme dei processi parziali
di un progetto e le dipendenze fra i processi. A causa della rappresen

X

progetto e non focalizzarsi solo su un progetto parziale. Il piano in rete
da comprendere velocemente e perci anche facilmente da attuare e
permette una prognosi relativamente esatta di date intermedie impor

$
che formano il percorso critico visto che con un software di gestione dei
progetti possono essere assegnati p. es. colori diversi per i processi del
percorso critico.
$$
programmazione reticolare pu essere separata fra la programmazione
del percorso e di deadline. A causa della possibilit della rappresentazi $
| &

sviluppato indipendente dalle deadline previste. In breve si pu dire:
I piani in rete sono una forma comprensibile, chiara e informativa dello
sviluppo del progetto.
Sono facilmente da comprendere e da attuare (in quanto i dati vengono
elaborati in maniera elettronica).
Processi critici e mancanze di materiale sono facili da riconoscere.
Durante la loro redazione necessario (ri-)pensare tutto il progetto.
Una grande parte del software disponibile per il management di progetti
appoggia la tecnica di programmazione reticolare.
8.6.8
Svantaggi della tecnica della programmazione reticolare

La rappresentazione reticolare spesso viene usata per progetti pi grandi; progetti pi piccoli invece si possono rappresentare bene mediante
un diagramma di Gantt pi user-friendly. Alternative alla tecnica di programmazione reticolare sono lappena menzionato diagramma Gantt o
la tecnica plannet (sviluppato dalla tecnica Gantt).
Importante
Se il piano in rete troppo dettagliato aumenta la necessit di cont

^[[

temporaneamente, per evitare distorsioni nella programmazione. Se il

piano in rete troppo astratto e i passi rimangono poco comprensibili,
alta la possibilit che non possa essere compreso dalle persone che
lo utilizzano. Attivit di programmazione reticolare che sono sottoposte
ad un forte processo di cambiamento, non possono essere comprese.
Questo porta a programmi non realizzabili e il progettista non riesce pi
a seguire i piani.
49
Minos
8.7

Pietre miliari
,

#

(t=0) che costituiscono la base per decisioni. Nella pianta del progetto,

$

data di svincolo.
Svolgimento cronologico:
Di seguito riportato un riassunto dello svolgimento cronologico durante la programmazione del progetto:
Programmazione dellobiettivo:
- gerarchia dellobiettivo (obiettivi: risultati e procedimenti)
Programmazione delle fasi e della struttura:
- porre pietre miliari come punti di controllo (liberazione)
- strutturare il progetto in funzioni e oggetti

Programmazione del percorso e degli deadline:

$ "

\

Programmazione dei mezzi e dei costi
- correlare costi e risorse
- pareggiare le capacit
Memorizzare la programmazione basilare come base per la sorveglianza

]

target-deviazione la guida del progetto che si basa sulla target-deviazione
50
Minos
Passi verso il successo nel progetto

,
In seguito si trova un riassunto per la programmazione e lo svolgimento

del progetto in 21 passi. Questo metodo si riferisce al capitolo 6 (organizzazione del progetto). I contenuti tramite i compiti vengono approfonditi e provati nella realt.
Passo nel progetto (metodo)
Incarico del progetto
1. Fissare loggetto del progetto.
Chiarire lo sfondo e la situazione di base.
" \
^ " \
3. Chiarire le condizioni (organizzazione del progetto)
Programmazione approssimativa
4. Dividere il progetto intero in pacchetti di lavoro e descriverne contenuto e grandezza
5. Fissare chi coinvolto nella collaborazione a quale progetto
]
X

"
X\

(pianta delle pietre miliari)
8. Valutazione di rischi, revisione della programmazione (dintorni del
progetto, analisi stakeholder, rischi e conseguenze)
9. Organizzazione dellinformazione e della documentazione del progetto (feed-back)
51
Minos
Programmazione dettagliata
10. Divisone dei pacchetti di lavoro in attivit e la distribuzione alle
persone (elenco delle attivit)
11. Fissare la capacit necessaria e la durata delle attivit (pianta delle
capacit)
12. Analisi delle dipendenze (struttura del percorso)
; }
X "

rete)
; }
X ro (pianta interna delle pietre miliari)
;_ '

X "

\
Programmazione / Sorveglianza
16. Programmazione del metodo di controllo (parametri di controllo,
forma di controllo, feed-back)
17. Informazione su avvenimenti non programmati (informazione su
cambiamenti)
18. Raccogliere e rappresentare le informazioni su cui ci si era messi
daccordo
52
10

Minos
Management del rischio

,
Include tutte le attivit che servono per limitare la probabilit e /o le con

Elementi del management del rischio

- valutazione del rischio
- sviluppo di misure per affrontare il rischio
- inseguimento del rischio
- uso di misure per affrontare il rischio, tabella con esempi
Rilevanza
Dal 1998 in vigore la legge per il controllo e la trasparenza nellambito
delle imprese (KonTraG) in Germania!
rischio
A- alto
N- normale
B- basso
rischioragione
conseguenza
tempo
di risposta
poveri
decentrate
disabilit nel
stampanti con- concetto giorni
cetto
provvedimento
analisi delle
performance
progetto di sostegno

, G
53
Minos
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MECCATRONICA
Modulo 3: tecnica pneumatica
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Universit Tecnica di Chemnitz, Istituto di
macchine utensili e dei processi produttivi
Germania


al 2010

tecnica pneumatica
Minos
Inhalt:
1
Pneumatica....................................................................................................................... 7
1.1
1.1.1
1.1.2
1.1.3
Introduzione ...................................................................................................................... 7
Storia dellaria compressa ................................................................................................ 7
Vantaggi e svantaggi dei pneumatici ................................................................................ 8
I campi di utilizzo della pneumatica .................................................................................. 9
1.2
Generazione dellaria compressa ................................................................................... 10
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
Preparazione dellaria compressa .................................................................................. 12

Essiccazione dellaria compressa................................................................................... 13
Essiccazione a freddo .................................................................................................... 14
Essiccatore ad assorbimento ......................................................................................... 15
Altri metodi dessiccazione dellaria compressa ............................................................. 15
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
Unit di mantenimento.................................................................................................... 16
Filtro e separatore dacqua ............................................................................................. 16
Regolatore di pressione.................................................................................................. 17
Oliatore a spruzzo .......................................................................................................... 18
Altre componenti............................................................................................................. 20
Simboli delle componenti delle unit di mantenimento................................................... 21
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
Pneumatica..................................................................................................................... 23
Cilindri a singolo effetto .................................................................................................. 23
Cilindri a effetto doppio ................................................................................................... 25
Forme speciali di costruzione dei cilindri ........................................................................ 28
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.6.5
1.6.6
1.6.7
Valvole di controllo di direzione ...................................................................................... 34

Simbolizzazione delle valvole di controllo di direzione ................................................... 34
Valvole di controllo di direzione in stato operativo .......................................................... 36
La denominazione delle connessioni.............................................................................. 39
I principi di costruzione delle valvole di controllo di direzione ........................................ 40
I tipi di costruzione delle valvole di controllo di direzione ............................................... 42
Comandi di controllo per le valvole di controllo di direzione ........................................... 49
Unit terminali delle valvole ............................................................................................ 51
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
Le valvole di blocco ........................................................................................................ 54

Le valvole di ritegno........................................................................................................ 54
Le valvole di scappamento rapido .................................................................................. 54
Le valvole di ritegno alternate......................................................................................... 55
Le valvole a pressione doppia ........................................................................................ 56
1.8
1.8.1
valvole di usso .............................................................................................................. 58

ow control valves .......................................................................................................... 59
1.9
Valvole di pressione ........................................................................................................ 60
1.10
Altri tipi di valvole ............................................................................................................ 61
1.11
Denominazione dei simboli di un diagramma ................................................................. 63
tecnica pneumatica
Minos
1.12
Tecnica del vuoto ............................................................................................................ 65
Idraulica .......................................................................................................................... 67
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
Introduzione .................................................................................................................... 67
Vantaggi e svantaggi dellidraulica ................................................................................. 68
I settori di utilizzo dellidraulica ....................................................................................... 68
La costruzione di un dispositivo idraulico ....................................................................... 69
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
Aggregato idraulico......................................................................................................... 70
Serbatoio idraulico .......................................................................................................... 71
Valvole di controllo di pressione ..................................................................................... 72
Filtri idraulici.................................................................................................................... 72
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
Fluidi idraulici .................................................................................................................. 73

Viscosit ......................................................................................................................... 73
Altre caratteristiche dei uidi idraulici ............................................................................. 75
Materie estranee, aria e acqua nei uidi idraulici ........................................................... 77
Tutela ambientale ........................................................................................................... 78
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.4
2.4.4
Pompe idrauliche. ... ....................................................................................................... 80

Pompe ad ingranaggi ..................................................................................................... 81
Pompe a vite................................................................................................................... 84
Pompe a paletta ............................................................................................................. 85
Pompe a pistoni seriali ................................................................................................... 86
Pompe a pistoni radiali ................................................................................................... 87
Pompe a pistoni assiali ................................................................................................... 88
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
Cilindri e motori............................................................................................................... 91
Cilindro ad azione singola .............................................................................................. 92
Cilindro ad azione doppia ............................................................................................... 94
Fissaggio dei cilindri ....................................................................................................... 96
Motori idraulici ................................................................................................................ 98
2.6
Condotti e tubi essibili ................................................................................................. 100
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
Valvole di controllo di direzione .................................................................................... 102

Indicazione della valvole di controllo di direzione ......................................................... 103
Posizioni di cambio sovrapposte .................................................................................. 104
Luso delle valvole di controllo di direzione .................................................................. 106
tecnica pneumatica
Minos
2.8
Valvole di blocco ........................................................................................................... 108
2.9
2.9.1
2.9.2
Valvole di pressione ....................................................................................................... 111

Valvole di controllo della pressione ............................................................................... 111
Valvole di riduzione dell pressione ................................................................................115
2.10
2.10.1
2.10.2
2.10.3
Valvole a usso ..............................................................................................................117

Valvole a farfalla (choke) ...............................................................................................118
Valvole di regolazione di portata ....................................................................................119
Divisori di portata .......................................................................................................... 120
2.11
2.11.1
2.11.2
2.11.3
2.11.4
Idro accumulatori .......................................................................................................... 122

La funzione di un idro accumulatore............................................................................. 122
Pistone accumulatore ................................................................................................... 123
Accumulatori a sacca e a membrana ........................................................................... 124
Riempimento degli idro accumulatori con gas sottopressione ..................................... 125
tecnica pneumatica
Minos
Tecnica pneumatica
Pneumatica
1.1
Introduzione
Minos
Il termine pneumatica deriva dal termine greco pneuma, che signica respirare o trasmettere. Nella pneumatica viene utilizzata la compressibilita
daria come forma denergia, ovvero laria compressa. Il termine aria in
pressione un termine vecchio che oggi non dovrebbe essere pi usato.
Laria composta dal 78 % di azoto e dal 21 % di ossigeno. Laliquota
rimanente costituita da in altri tipi di gas o gas rari. Inoltre laria contiene
anche una percentuale di vapore acqueo.
La pressione atmosferica della terra di circa 1 bar, un valore che varia
a seconda delle condizioni metereologiche. Il valore normale della pressione atmosferica, in accordo con la DIN 5450, ammonta a 101,325 kPa
ad una temperatura di 15 .
Nel settore industriale si utilizza laria compressa ad una pressione che
varia dai 3 no ai 10 bar. Spesso vengono utilizzate pressioni di 6 bar,
ma anche pressioni superiori ai 10 bar non sono del tutto inusuali. Per
operazioni di controllo e di funzionamento vengono utilizzate pressioni
che variano dai 0,2 ai 0,5 bar. Oggi giorno, nella gamma delle basse
pressioni, i controlli elettronici vanno a sostituire sempre di pi i controlli
pneumatici.
Laria compressa possiede una bassa viscosit, che permette allaria di
essere trasportata attraverso tubature a lunga distanza. La compressibilit
dellaria compressa una caratteristica molto importante, essa rende
rende facilmente possibile limmagazinamento di energia.
1.1.1
Storia dellaria compressa

Laria compressa una forma di energia molto antica. Gi pi di 2000
anni f si cercava di sviluppare un sistema per lanciare proiettili attraverso lutilizzo dell aria compressa. Lària, attraverso il suo riscaldamento,
veniva utilizzata anche per muovere le porte. I sofetti, utilizzati per
aumentare la temperatura del fuoco, possono considerarsi come i primi
compressori.
Alla ne del 19. secolo laria compressa veniva usata per azionare i freni
di un treno. In questo periodo nacquero anche i primi sistemi di posta
pneumatica
Nel 1890 venne construita a Parigi una rete di aria compressa. I segnali di
un orologio centrale venivano trasmessi a lunga distanza. Ad ogni modo
negli anni anni seguenti in molti settori fuzano preferiti congegni elettrici
invece di quelli ad aria compressa.
Minos
Tecnica pneumatica
Negli anni 50 e 60 molti problemi di sistema di controllo venivano risolti

utilizzando pneumatici. Questi controlli utilizzavano una bassa pressione
di qualche millibar. Oggi giorno, attraverso lo sviluppo di Transistors e
microprocessori, la maggior parte dei sistemi di controllo sono realizzati
per mezzo di trasmettitori o controlli logici programmabili.
Molti controlli pneumatici vengono usati oggi nei processi di automazione.
1.1.2
Vantaggi e svantaggi dei sistemi pneumatici

I sistemi pneumatici vengo utilizzati in diversi settori dellindustria. Essi,
come ogni forma di energia, presentono degli vantaggi e dei svantaggi.
Essi devono essere confrontati prima di tutto con i congegni/dispositivi
idraulici, elettronici e meccanici.
I vantaggi dei congegni pneumatici sono:
Lillimitata disponibilit dellaria. Visto che lo scarico dellaria pu
essere disperso liberamente, non c bisogno di nessuna condotta
di ritorno.
Laria compressa pu essere immagazzinata molto facilmente
allinterno di un serbatoio, per questo quindi non c bisogno di
azionare continuamente il compressore. In caso di una mancanza
di energia, attraverso lenergia immagazzinata nel compressore, si
potranno sicuramente completare le operazioni iniziate. Laria compressa pu essere anche trasportata allinterno di un contenitore.
Laria compressa pu essere trasportata per lunghe distanze attraverso delle condutture. Ci rende possibile la generazione centrale
daria compressa.
Laria compressa pulita e stabile rispetto ai i cambiamenti di
temperatura. Le fughe daria non mettono in pericolo lambiente ed
essa pu essere utilizzata in aree con rischio di esplosione. Il suo
utilizzo pu arvenire senza pricolo in ambienti aperti ed umidi.
Gli elementi dei sistemi pneumatici sono costruiti in maniera semplice, robusta e sono a basso costo. Spesso anche pi leggeri rispetto
ad altri elementi simili.
I sistemi dei controllo pneumatici fossono funzionare a velocita
varziabile. I cosichi de azionano gli arresti fossono essere impiegati
facilimente jeiche non risentano dei sovraccorichi. Velocita di molti
metri al secondo essere sorggiunte senza difcolta.
Il movimento lineare e rotazionale facile da eseguire. Comandi di
trasporto possono essere realizzati con ventose oppure con pinze.
Tecnica pneumatica
Minos
Ci sono anche i seguenti svantaggi:

In paragone la fonte denergia dellaria compressa molto costosa.
La compressione provoca una grande perdita di calore.
La preparazione dellaria compressa molto costosa, infatti necessario rimuovere da essa polvere ed acqua.
Per alcuni componenti, come ad esempio le lamelle di un motore,
devono essere provati con laria compressa contenete olio lubricante. Anche laria di scarico include lolio. Ad ogni modo, oggigiorno la maggior parte dei componenti pneumatici non necessitano
pi della lubricazione.
Data la compressibilit dellaria compressa, movimenti regolari
sono quasi impossibili, cos anche il posizionamento delle guide
pneumatiche. Ad ogni moto un semplice stop pu essere realizzato senza problemi.
Lemissione dellaria di scarico provoca molto rumore. Ma esso pu
essere ridotto attraverso lutilizzo dei silenziatori.
Le forze e i momenti sono minori/pi piccoli nella pneumatica che
nellidraulica.
1.1.3
I campi di utilizzo della pneumatica

Laria compressa ha molti usi. Sempre pi settori nellindustria vengono
automatizzati, per questo motivo sono spesso richiesti movimenti lineari
e rotazionali.
Le parti in lavorazione possono essere transportate, deformate o afferrate.
Prima di tutto possono essere semplicemente eseguiti con i sistemi
pneumatici movimenti periodici.
possibile anche il trasporto di elementi grani attraverso tubazioni. Nella
pittura spray il colore viene emesso per mezzo dellaria compressa.
I sistemi pneumatici vengono utilizzati anche per lavori eseguiti a mano.
Avvitatori , trapani e smerigliatrici possono funzionare in ventose pneumatic.
Il trattamento e la lavorazione di pezzi o di altri oggetti vengono eseguiti
spesso per mezzo di coppe di aspirazione oppure con pinze ad azionemento pneumatico.
Minos
1.2
Tecnica pneumatica
Generazione daria compressa

Laria compressa viene generata per mezzo dei compressori. I comppressori sono disponibili in di9versi tipologie. Principalmente si possono differenziare due tipi di compressore: turbomacchine e sofanti volumetriche.
Le turbomacchine vengono usate soprattutto per grandi portate.
Con queste laria viene portata ad alta velocit, che successivamente
essa viene utilizzata per aumentare la pressione.
Linnalzamento della pressione non particolarmente alto, per questo
motivo che lincremento della pressione viene eseguito pi volte. I cos
delli turbocompressori, accelerano laria verso lesterno spesso in maniera radiale. Unaltra forma il compressore assiale, ad esempio nelle
turbine di un aereo.
Le sofanti volumetriche producono una piccola massa di aria compressa.
Laria viene aspirata dentro una cella, che inne ridotta di volume. I compressori alternativi/a pistone e a vite rappresantano molto bene questo
principio. Ma esistono anche molte altre forme e modalit costruttive di
compressori.
Foto 1:
10
Compressore alternativo
Tecnica pneumatica
Minos
Un compressore alternativo a pistoni costituito da un pistone che

si muove avanti e indietro allinterno di un cilindro per mezzo di una
biella-manovella. Durante il movimento allindietro laria viene succhiata
allinterno del cilindro attraverso la valvola di aspirazione. Nel successivo
movimento in avanti il pistone riduce il volume allinterno del cilindro, provocandone laumento della pressione. Con leccedere della pressione si
apre la valvola di sfogo e laria compressa viene spinta verso lesterno.
I compressori a pistoni possono generare una pressione superiore ai
10 bar in un solo stadio. I compressori multistadio permettono di raggiungere la pressione di parecchie centinaia di bar. A causa dellelevato
riscaldamento dellaria durante la compressione, essa deve essere
raffreddata durante i diversi stadi di compressione. A seconda della
costruzione, il sistema di raffredamento pu essere ad aria o ad acqua.
Siccome il basamento di un compressore a pistoni deve essere lubricato,
vengono a trovarsi tracce di olio anche nell aria compressa. In molti casi
lolio allinterno dellaria compressa deve essere ltrato, per esempio nel
settore dellindustria alimentare.
Il compressore a membrana viene utilizzato per lavorare con piccole
quantit volumetriche di aria compressa. Il pistone muove la membrana
che separa laria compressa dal basamento.
Il compressore a vite composto da due rotori a spirale. Attraverso la
loro rotazione, si riduce il volume tra le pareti e i rotori, comprimendo
laria e provocandone la sua espulsione.
In molti compressori a vite viene utilizzato lolio per il raffredamento e
lincapsulamento. Ma ci sono anche compressori a vite senza olio.
anche possibile utilizzare liniezione ad acqua.
Il usso daria nel compressore a vite, ha meno pulsazioni di un compressore a pistoni. Lalta pressione pu essere generata utilizzando la
compressione in due tempi.
In generale i compressori a vite producono un grossa quantit daria
compressa, mentre i compressori a pistone sono in grado di generare
una pressione pi elevata.
11
Minos
Tecnica pneumatica
Foto 2:
1.3
Compressore a vite (Foto: AtlasCopco)
Preparazione dellaria compressa

Dopo aver compresso laria, essa viene immagazzinata in un serbatoio,
dove viene raffreddata e deumidicata. Lacqua di condensa frodotta
deve venir eliminata dal serbatoio regolarmente.
Il serbatoio serve prima di tutto per la compensazione variabile di consumo. Se il volume dellaria compressa viene regolato soltanto per mezzo
dell interruttore on and off, allora necessario utilizzare un serbataio
piuttosto grande. Questo riduce infatti la frequenza con cui il compressore
entra in funzione.
Nei dispositivi moderni i tubi e condotti sono costruiti per distruibuire
laria compressa, in modo che venga utilizzata come serbatoio tutta la
rete daria compressa. Pertanto si evitano variazioni della pressione
causate da un differente consumo daria. Le utenze che dirado fanno uso
di una grande quantit di aria compressa, si servono della connessione
di sotto-serbatoi, i quali le riforniscono della aria compressa necessaria.
12
Tecnica pneumatica
1.3.1
Minos
Essiccazione dellaria compressa

Laria che entra nel compressore contiene acqua in forma di vapore.La
quantit assoluta di vapore viene qui misurata in g/m.
La quantit di vapore contenuta nellaria dipende dalla temperatura. Un
metro cubo daria, con una temperatura di 20C, pu contenere al massimo 17 g dacqua. Ad una temperatura daria di 50C, possono essere
contenuti al massimo 82 g/m.
Se il contenuto dell acqua superiore ai valori menzionati, essa non pu
pi rimanere in forma di gas, quindi cadr gi in forma di goccie dacqua.
Il contenuto dacqua massimo viene rappresentato gracamente nella
curva di condensazione.
Il rapporto tra il vapore contenuto nellaria e la quantit massima possibile viene chiamato umidit relativa. Questo valore espresso in forma
di percentuale e dipende dalla temperatura dellaria.
Esempio
Per esempio, se viene riscaldata laria, con una umidit relativa del 100%
da una temperatura di 20C a 50C, lumidit relativa si abbassa con un
valore no al 20%.
100
90
80
[g/m3]
70
60
50
40
30
20
10
0
-30
Foto 3:
-20
-10
10
[C]
20
30
40
50
curva di condensazione
13
Minos
Tecnica pneumatica
La compressione porta alla diminuzione del volume dellaria, ma allo
stesso tempo ne aumenta la temperatura, il che rende possibile allacqua,
che si trova nell aria prima della compressione, di rimanere sotto forma
di gas. Laria viene raffreddata allinterno di un serbatoio. Una parte
dellacqua, che supera il massimo stabilito nella curva di condensazione,
si condensa e gocciola fuori in forma di uido.
Per questo laria compressa nel serbatoio possiede unumidit quest
aaria dacqua relativa del 100%.Se questaria entrasse nel sistema, e
continuasse il suo raffreddamento, provocherebbe una maggiore fuori
uscita dacqua. Questo potrebbe provocare la corrosione delle componenti
di costruzione e il loro danneggiamento. Il congelamento dellacua, ad una
temperatura sotto i 0 C, provoca lostruzione dei tubi di fuoriscita. Questo
problema viene risolto attraverso lessiccazione dellaria compressa.
Lessiccazione rimuove una maggiore quantit dacqua contenuta nella
aria compressa. A seconda del livello dessiccazione, laria compressa
pu essere raffreddata maggiormente o meno, in maniera tale che acqua non venga condensata. La temperatura, alla quale l acqua nellaria
essiccata dopo il suo raffreddamento inizia di nuovo la sua condesazione,
chiamata punto di condensazione o punto di rugiada?
Una possibilit dellessiccazione dellaria consiste in una maggiore compressione dellaria. Dopodich laria viene raffreddata dalla temperatura
circostante, in cui un p dacqua viene condensata. Inne la pressione
dellaria compressa viene ridotta in parte incrementandone il suo volume.
Ora il vapore rimanente viene contenuto in un volume sufcientemente
ampio e diminuisce l umidit relativa. Il metodo di essiccazione viene
utilizzato raramente, perch una compressione aggiuntiva riechede
molta energia.
1.3.2
Essiccatore a freddo
Lessiccazione a freddo, come suggerisce il nome stesso, essicca laria
compressa raffreddandola.
Laria compressa viene fatta passare prima in uno scambiatore di calore.
Dopodiche essa raggiunge un serbatoio con serpentine di raffreddamento,
come quelle utilizzate per i frigoriferi. Laria compressa viene raffreddata
qui ad una temperatura di 2-3 C.
Inne laria compressa passa di nuovo nello scambiatore di calore. Questo
riscalda lo scambiatore e allo stesso tempo raffredda laria compressa.
Lessiccatore a freddo permette di raggiungere punti di condensazione
di pressione di circa 2-3 C. Raffreddamenti ulteriore non sono possibili,
perch lacqua allinterno dellessiccatore a freddo potrebbe congelarsi.
14
Tecnica pneumatica
1.3.3
Minos
Essiccatore ad assorbimento
Un altro congegno dessiccazione daria compressa, usato molto spesso, lessiccatore ad assorbimento. Laria compressa passa attraverso
uno o due serbatoi. La materia dassorbimento allinterno del serbatoio,
assorbe il vapore acqueo essiccando laria compressa.
Dopo un certo numero di volte, la materia di assorbimento diviene attraverso lumidit satura e lessiccatore si spegne. Mentre laria compressa
successivamente passa attraverso il secondo serbatoio, il primo serbatoio
viene rigenerato attraverso il passaggio di aria calda o fredda, la quale
rimuove lumidita al suo interno. Lutilizzo daria calda pi eonveniente,
in quanto capace di assorbire pi umidit.
Utilizzando essiccatori ad assorbimento possono essere raggiunti alti
livelli di essiccazione dellaria compressa. Il punto di condesazione di
pressione considerabilmente pi basso di 0 C.
1.3.4
Altri metodi di essiccazione dellaria compressa

Un altra possibilit dessiccazione daria compressa avviene per mezzo
dellassorbimento chimic del vapore. Laria compressa viene fatta passare
attraverso un sale di polvere, il quale si miscela con il vapore e a sua
volta lo elimina dallaria. Le nuove polveri devono essere regolarmente aggiunte nei cos detti metodi dessiccazione ad assorbimento. Per
questo motivo questo metodo viene usato soltanto per piccole quantit
daria compressa.
Ad ogni modo, gli essiccatori a membrana sono i pi adatti per piccole
quantit d ariacompressa. Essi vengono sistemati in maniera decentrata.
Siccome questi essiccatori necessitano di aria ltrata, essi vengono posti
spesso dopo dopo le unit di manutenzione.
Negli essiccatori a membrana laria compressa passa attraverso piccoli
elementi cavi. Il vapore si diffonde attraverso le pareti di questi cavi. Dopo
diche, una parte dellaria compressa essiccata si dirama per essere utilizzata come aria di scarico. Laria di scarico viene utilizzata per rimuovere
la diffusione del vapore dalla membrana dessiccazione.
Oltre al compressore, che viene usato come scarico daria, lessiccatore
a membrana non necessita di forme aggiuntive di energia.
Aria compressa ben preparata ed essiccata, pu essere distribuita attraverso ogni tipo di tubo di pressione. I tubi hanno spesso una pendenza, in
maniera tale che nessuna condensa dacqua pu accumularsi nel punto
pi basso del circuito.
I tubi che forniscono ogni utenza, si diramano dal tubo principale, vesso
lalto, poi sonc ripiegati vesso il basso. Questa soluzuione serve anche
per prevenire che lacqua, che pu essere contenuta allinterno di un
tubo, raggiunga lutenza.
15
Minos
1.4
Tecnica pneumatica
Unit di manutenzione
Nella pneumatica laria compressa viene prodotta in modo centralizzato.
Dopo la distribuzione ad ogni singolo macchinario, laria compressa viene
di nuovo adoperata in una unit di manutenzione per il suo trattamento.
Le unit di manutenzione consistono in componenti differenti, a seconda
del campo di utilizzo.
Le unit di manutenzione hanno una direzione di usso, di solito che va
da sinistra a destra. Lunit di manutenzione deve essere ricostruita, se
richiesto il usso in direzione opposta.
1.4.1
Filtro e separatore dacqua

Prima di tutto laria compressa passa attraverso un ltro, per rimuovere
ogni impurit in essa contenuta. Attraverso piccole guide viene portata
laria a muoversi in maniera circolare. La forza centrifuga spinge le particelle di polvere verso lesterno, dove esse vengono poi accumulate.
Laria esterna viene ltrata verso linterno attraverso dei ltri, entrando
successivamente nella componente di unit di manutenzione. Per componenti particolarmente delicati, vengono utilizzati dei pre-ltri rafnati.
Laria passa dallinterno verso lesterno attraverso questi pre-ltri. Il
ltraggio rafnato deve essere eseguito soltanto per il usso daria, che
effettivamente richiede questo tipo di ltraggio.
Figura 4:
16
Filtro con separatore dacqua (Figura: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
Minos
Il ltraggio deve essere eseguito nei limiti del necessario, non nei limiti
del possibile.
Unaltra funzione del ltro di separare eventuali presenze dacqua che
possono essere contenute nellaria compressa. Le particelle dacqua
vengono accumulate insieme alla polvere, nella parte inferiore del ltro.
Il serbatoio trasparente, quindi rende possibile il controllo di acqua
accumulata nel suo interno.
Lacqua deve essere rimossa dal ltro regolarmente. Questa operazione
pu essere eseguita aprendo a mano la chiusura a vite del ltro. Nel
caso di una eccessiva accumulazione dacqua, possiamo servirci di un
condensatore di scarico automatico. Dipendentemente dalla costruzione,
pu essere usato un galleggiante che, una volta raggiunto un certo livello
dacqua, e attraverso lutilizzo dellaria compressa, apre automaticamente
la valvola o il condensatore di scarico.
1.4.2
Regolatore di pressione
Oltre al ltro, lunit di manutenzione deve mantenere una certa pressione dellaria compressa. Per assicurare un corretto funzionamente, la
pressione, allingresso dellunit di manutenzione, deve essere maggiore
rispetto a quella del regolatore di pressione.
Se non c` pressione, il regolatore aperto. Quando laria compressa viene azionata, essa passa attraverso il regolatore no ad andare allinterno
del dispositivo. Allinterno del dispositivo viene a vericarsi un continuo
aumento di pressione. La pressione agisce su una piccola membrana,
situata allinterno del regolatore. Sullaltro lato di questa membrana, si
trova una molla con una forza di pressione variabile.
Cambiando la pressione della forza esercitata dalla molla, cambia anche
la forza necessaria per spostare la membrana. Se la forza esercitata dalla
molla maggiore a quella di pressione, la membrana viene spostata e il
passaggio attraverso il regolatore di pressione viene bloccato. In questo
modo la pressione non pu aumentare.
Se in questa congurazione la forza esercitata dalla molla viene ridotta
oppure se a causa di altri motivi la pressione allinterno del sistema continua ad aumentare, anche la membrana continua ad essere spostata. Ma
la connessione dal lato della pressione al sistema, gi chiusa. Perci
la deviazione attuata dalla membrana, permette allaria compressa di
trapelare al di fuori del sistema attraverso le aperture del regolatore di
pressione.
La pressione, allinterno del sistema, si abbassa no a che la molla spinge
allindietro la membrana andando a chiudere lapertura di aerazione.
Il controllo di pressione agevolato da un manometro, il quale misura la
pressione a valle della valvola di controllo.
17
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 6:
1.4.3
Regolatore di pressione (Figura: BoschRexroth)
Oliatore a spruzzo
Molte unit di manutenzione sono provviste di oliatori a spruzzo, che
vanno ad arricchire laria compressa di olio, che serve per la lubricazione
dei componenti pneumatici.
Nelloliatore a spruzzo vi installata un condotto Venturi. Laria compressa viene fatta passare attraverso unarea ristretta. Questo accelera laria
no a raggiungere unalta velocita e riduce la sua pressione. Lolio viene
risucchiato all interno di un serbatoio di immagazzinamento attraverso
un piccolo tubo e spruzzato, in forma di gocce di piccolissime dimensioni
nel usso daria.
La quantit dellolio aggiunto pu essere valutat dal numero di gocce
viste attraverso un monoloco. Questa quantit pu essere modicata
per mezzo di un regolatore.
Il livello dellolio nel serbatoio deve essere regolarmente controllato e
riempito se necessario. Per una appropriata lubricazione delle parti
pneumatiche, richiesta una certa quantit regolare dolio.
Ma si incontrano anche problemi causati dalla lubricazione. Qualche
parte viene inssucientemente lubricata, mentre altre parti vengono
lubricate in maniera eccessiva.
18
Tecnica pneumatica
Minos
Molte unit pneumatiche moderne non necessitano pi di aria con olio

lubricante. Inffatti esse sono pre-lubricate con un grasso lubricante
che molto duraturo nel tempo. Quindi laria compressa non deve essere
oliata con ulteriori dispositivi.
Da notare che una volta che delle i componenti vengono lubricate con
lolio, esse non possono essere pi utilizzate successivamente se non
senza essere lubricate. Lolio lava via il grasso lubricante, e in questo modo, ulteriori lubricazion, possono essere eseguite solo con aria
compressa oleata.
I motori a lamella appartengono a quella categoria di componenti pneumatici che devono essere lubricati per mezzo di aria compressa oleata.
Per questi vengono installati oldatori, che vengono piazzati vicino al
motore.
Figura 6:
Olicatori a spruzzo (Figura: BoschRexroth)
19
Minos
1.4.4
Tecnica pneumatica
Altre componenti
Lunit di manutenzione pu contenere anche altre componenti, dipende
dal campo di utilizzo. Valvole di controllo direzionale vengono usate per
regolare laria compressa in condizioni di sistema acceso o spento. Ci
sono diversi principi di costruzione. Per esempio, le valvole a sfera in
stato aperto non comportano quasi nessuno tipo di resistenza allaria
compressa.
Tutte le valvole di controllo devono disporre di un foro di ventilazione,
che, in stato di blocco, pu rilasciare laria compressa dal sistema. Se per
un errore venisse chiuso il foro di ventilazione e venisse bloccata laria
fornita, il sistema non pu essere operativo senza la pressione. Soltanto
dopo il rilascio della pressione il sistema pu lavorare senza rischi.
Molte delle valvole di blocco possiedono uno o pi fori per assicurare
il mantenimento della posizione di blocco. Questo viene utilizzato ad
esempio per prevenire lazionamento dell area compressa, nel caso una
persona si trovasse allinterno dellarea di sistema.
anche possibile accendere o spegnere laria compressa per mezzo di
valvole di blocco elettriche.
Un altra componente linterruttore della pressione.Esso controlla se la
regolazinoe della pressione attivata, ed invia in questo caso un segnale
ai controlli. Questo previene che il sistema entri in azione con una forza
insufciente, per cui ai cilindri non verrebbe portata la forza necessaria
di cui hanno bisogno.
In alcune unit di manutenzione, vengono utilizzate valvole a persiana
per azionare laria compressa. Queste valvole vengono chiamate anche
avviatori progressivi, perch esse permettono allaria compressa di passare gradualmente attraverso il sistema. Questo permette ai cilindri di
muoversi lentamente dalla loro posizione. Una volta raggiunta la met
della pressione operativa le valvole a persiana si aprono completamente
e forniscono al sistema la pressione completa.
I distributori/separatori nellunit di mantenimento, dividono il usso del
volume dario. Questo rende possibile la ltrazione di una parte dellaria
compressa e cosi , successivamente, quella di un altra parte. Questa
aria compressa specialmente trattata pu essere utilizzata per operare
su valvole ad elevata sensibilit, dal momento che non necessaria con
altre valcole una ltrazione spinta.
20
Tecnica pneumatica
1.4.5
Minos
Simboli delle componenti delle unit di manutenzione

Per gli schemi dei circuiti idraulici e pneumatici si utilizzano simboli determinati dalla ISO DIN 1219. La prima parte di questa norma descrive la
simbologia. La seconda parte spiega le regole e le istruzioni per tracciare
la schema di un circuito.
Laria compressa rappresentata con un triangolo. In molti diagrammi
si trova i vecchio simbolo, un cerchio con un punto al centro. Questo
simbolo non deve essere pi usato. Nellidraulica la pressione viene
rappresentata con un triangolo pieno.
Molti simboli, nella pneumatica e nellidraulica, hanno la forma di una
piccola cassetta. Il ltro rappresentato con un quadrato ruotato di 45.
La linea verticale tratteggiata rappresenta il ltro.Due linee incrociate
simboleggiano i separatori dacqua. La direzione del usso, come in molti
altri simboli, va da sinistra a destra.
La valvola di controllo di pressione viene rappresentata anche con un
quadrato. Il simbolo di una molla e di una linea tratteggiata vengono
disegnati su due lati opposti. La freccia sul simbolo della molla signica
che la pressione della molla modicabile.La linea tratteggiata un
controllo interno che agisce dallesterno del regolatore di pressione in
contrasto alla spinta della molla.
sorgente di pressione
filtro con separatore
dacqua
valvola che controlla

la pressione
manometro
lubrificatore ad olio
nebulizzato
Figura 7:
Simboli dellaria compressa
21
Minos
Tecnica pneumatica
La freccia allinterno del quadrato simboleggia la membrana. Ess pu

essere considerat come dislocabile. Con laumento e della pressione il
usso attraverso la valvola di controllo della pressione viene bloccato.
Il triangolo piccolo rappresenta il foro di ventilazione, il quale permette
di raggiungere pressioni molto elevate.
Un manometro viene rappresentato da un cerchio con una freccia
allinterno che simboleggia lindicatore. Manometri utilizzati per la misurazione di pressioni differenti, dispongono di due connessioni nella
parte inferiore.
Il simbolo di un oliatore a spruzzo un quadrato ruotato di 45, come
il simbolo del ltro. La linea piccola rappresenta lalimentazione dolio.
I simboli delle componenti dellunit di manutenzione, possono essere
disegnati anche in dettaglio.Siccome le componenti singole appartengono
ad un modul, il suo contorno fuio essere individuato con una linea, tratto
e punto.
In molti casi sufciente rappresentare lunit di manutenzione con un
simbolo semplicato.
dettaglio dellunita di servizio
simbolo semplificato dellunita di servizio
Figura 8:
22
simboli dellunit di manutenzione
Tecnica pneumatica
1.5
Minos
Pneumatica
Il moto lineare, frequentemente usato nella pneumatica, viene ottenuto
per mezzo di cilindri. Ci sono cilindri a effetto singolo o a doppio effetto.
Il moto rotazionale pu essere generato dai cilindri eon appositi meccanismie. Esistono anche altri sistemi rotanti.
Il moto rotazionale continuo pu essere realizzato per mezzo di motori
pneumatici. Ad esempio i motori a lamella vengono utilizzati come trasmissione. Frequenze di rotazione molto elevate, come quelle dei trapani
da dentista, possono essere raggiunte con le turbine.
I sistemi pneumatici, caratterizzati da pi componenti, vengono rappresentati in blocchi o in unit di modulo. A d esempio i cilindri possono
essere combinati con le unit di guida, in maniera tale anche da ricevere
la forza radiale.
1.5.1
Cilindri a singolo effetto

Cilindri a singolo effetto possono svolgere un lavoro soltanto in una direzione. Essi hanno una sola connessione per laria compressa, dove
passa laria compressa che serve a spingere il pistone.
Il pistone (a camera stelo tuffante) hanno un foro di ventilazione. Esso
previene il Contraccolpo di pressione che compare nel pistone, quando
viene guidato verso lesterno. In questo foro passa laria che dallesterno
va allinterno della camera, prevenendo la formazione di pressione negativa. Il foro di ventilazione completato anche da un elemento di ltraggio,
che serve a proteggere la camera del pistone dalla polvere esterna.
Figura 9:
pistone a effetto singolo (gura: BoschRexroth)
23
Minos
Tecnica pneumatica
La corsa di ritorno viene eseguit per mezzo della reazione di una molla.
Il valore della molla tarato per permettere al cilindro di ritornare senza
problemi nella sua posizione inziale, senza inuire considerevolmente
sulla forza opposta impiegata per guidare il pistone verso lesterno.
In altre soluzioni, quando non presente alcuna pressione, la forza elastica mantiene il cilindro completamente allesterno. Lapplicazione della
pressione guida il cilindro verso linterno.
I cilindri a effetto singolo hanno corsa massima di 100mm. Essi servono
per bloccare, alimentare o espellere pezzi durante la lavorazione.
I martinetti ad aria rappresentano una soluzione speciale per i cilindri a
effetto singolo. La grande area della sezione permette di generare una
forza molto grande rispetto a quelle che di solito vengono usate nella
pneumatica. Esse vengono usate per sollevare grandi masse e allo
stesso tempo assorbono le vibrazioni.
Figura 10:
24
sofetto (Figura: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
1.5.2
Minos
Cilindri a dopio effetto

I cilindri a dopio effetto possono operare in tutte e due le direzioni. La forza
allentrata pi piccola di quella alluscita, perch il pistone possiede
una area di supercie a forma di anello pi piccola.
Esiste un grande numero di soluzioni costruttive differenti. La grandezza
del diametro di un pistone varia da pochi millimetri no a circa 250mm.
La corsa pu essere pi lunga o pi corta del diametro del pistone.
Molti cilindri sono provvisti di un interruttore. Questi interruttori determinano la posizione del pistone. Gli interruttori sono situati alla ne del
cilindro.
Per lattivazione senza contatto degli interruttori per cilindri, i pistoni sono
provvisti di un magnete ad anello. Quando il pistone si avvicina all interruttore del cilindro, esso viene attivato per mezzo dell campo magnetica.
Figura 11:
Cilindro a doppio effetto (Foto: BoschRexroth)
25
Minos
Tecnica pneumatica
Gli interruttori per cilindro pi semplici sono quelli a lamine. Essi consistono in piccoli tubi di vetro con due lamine di metallo. Attraverso il campo
magnetico si congiungono le lamine tra loro.
I contatti a lamine sono economici e possono sopportare differenti tipi
voltaggio. Ad ogni modo un elevata quantit di corrente potrebbe distruggere i contatti oppure saldarli insieme. Per questo motivo viene utilizzato
un circuito di protezione aggiuntivo. Inoltre essi sono dotati di un LED
che serve a segnalare quando il contatto attivo.
Esistono anche interruttori elettrici per cilindri. Siccome essi lavororano
senza alcun tipo di contatto meccanico, sono praticamente senza li. Gli
interruttori elettrici per cilindri sono pi costosi e disponibili soltanto per
determinati voltaggi.
I pistoni con magneti ad anello possono attivare anche interruttori pneumatici per cilindri. Questi interruttori hanno un piccolo consumo daria e
possono essere operativi utilizzando una piccola pressione.
Questi interruttori possono essere utilizzati per area a rischio di esplosione. Ad ogni modo essi vengono difcilmente utilizzati.
Foto 12:
26
contatti reed
Tecnica pneumatica
Minos
Lutilizzo di un cilindro per muovere grandi masse pu causare un forte

impatto alla posizione nale. Per prevenire questo, viene utilizzato, alle
due estremita del pistone, uno smorzatore di ne corsa.
Uno smorzatore di ne corsa pu essere realizzato attraverso la chiusura
del foro di ventalazione appena prima che il pistone raggiunga la posizione
nale. Laria rimanente crea un cuscinetto, che permette un rallentamento
del pistone. Laria rimanente fuoriesce attraverso una valvola regolabile,
coscche il pistone raggiunge lentamente la sua posizione nale.
La smorzatore di ne corsa ha lo svantaggio di richiedere un lungo tempo perch il pistone possa raggiungere la posizione nale. La distanza
necessaria per ottenere la smorzamento non pu essere modicata. Si
pu anche vericare un contraccolpo del pistone sul cusciono daria.
Unalternativa allo smorzatore di ne corsa pu essere un paracolpi montato allesterno del cilindro. Esso pu essere costituito da un tampone di
materiale sintetico o da un ammortizzatore idraulico. Nei cilindri di piccole
dimensione, per attenuare gli urti, possone essere inseriti al loro interno
dei dischi di materiale sintetico.
Bild 13:
smorzatore di ne corsa (gura: BoschRexroth)
27
Minos
1.5.3
Tecnica pneumatica
Soluzioni costruttive speciali per cilindri pneumatici

Come suggerisce il nome, i cilindri senza stelo non ne dispongono. Il
pistone si muove allinterno del cilindro e trasmette il suo movimento ad
un cursore situato allesterno.
Le forze possono essere trasformate utilizzando tre principi costruttivi
diversi. Nel cilindro a bandella il pistone muove una bandella dacciaio,
che collegata alla slitta per mezzo di una trasmissione a pulegge. In
questo tipo di cilindro il pistone si muove in direzione opposta al carrello.
Questo trasmettore deve essere preso in considerazione specialmente
quando si installa uno smorzatore di ne corsa.
In altre tipologie si trova una fessura lungo il cilindro. Un sistema di tenuta a nostro isola il cilindro dallinterno e tiene chiusa guida. Attraverso
il movimento del pistone viene sollevato di poco il nastro. Lapertura va
a creare una connessione meccanica tra il carrello esterno ed il pistone
allinterno.
Una terza possibilit di accoppiamento tra pistone e carrello, consiste
nellutilizzare un potente magnete permanente. Per un normale funzionamento il campo magnetico sufcente a trasmettere le forze dal
pistone al carrello.
Figura 14:
28
cilindro a banda (gura: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
Minos
Ad ogni modo, la connessione tra il pistone ed il carrello pu interrompersi

a causa di un impatto esterno, alla quale il carrello pu essere esposto.
Essa pu essere ripristinata facilmente muovendo il pistone.
Il vantaggio pi grande di un pistone senza stelo la sua corsa. Essa in
grado infatti di raggiungere diversi metri. Allo stesso tempo la lunghezza
intera di questi tipi di cilindri appena maggiore di quella di corsa, perci
essi possono essere installati in posti con spazio limitato.
In questi cilindri lasse del pistone non rischia di piegarsi, per via della loro
costruzione. Ad ogni modo, soltanto quando viene ssato allestremit
del pistone un cilindro lungo pu curvarsi a causa del proprio peso. In
questo caso deve essere provvisto di un adeguato supporto.
Siccome i pistoni in cilindri senza stelo hanno la stessa area di supercie
su entrambi i lati, essi possono generare le stesse forze da tutte e due
i lati. Se venissero esposte alla pressione tutte e due le superci del
pistone in maniera equivalente e contemporaneamente, allora il cilindro
rimarrebbe fermo.
I cilindri senza stelo sono pi costosi rispetto a quelli con lo stelo, a causa
della loro costruzione complicata e del loro costos sistema di tenuta..
Cilindri con pistone a stelo che passa attraverso il pistone hanno la stessa
area di supercie. Quando sono operativi, una parte del pistone sporge
verso lesterno, laltra invece verso l interno.
La seconda parte del pistone a stelo pu essere usata per attivare
linterruttore. Questo potrebbe essere necessario nel caso non ci fosse
abbastanza spazio nellaltra parte del pistone.
Alcuni pistoni a stelo sono costruiti cavi. Liquidi, per il raffreddamento e
cavi elettrici possono essere fatti passare allinterno dello stelo, invece
di essere posizionati allesterno del cilindro.
I cilindri in tandem vengono usati per incrementare la forza del cilindro
per asseguati valori della pressione e del diametro. Due o quattro cilindri
sono combinati uno dopo laltro, cosicche i cilindri in posizione inferiore
spingono i pistoni situati di fronte. Le forze dellintero gruppo crescono
in modo conseguente.
possibile generare una forza anche con due cilindri paralleli. Questi
possono essere applicati al carrello, dove il cilindro e le unit di guida
sono combinate in un solo gruppo. La lunghezza del carrello pu essere
ridotta attraverso lutilizzo di due pistoni.
29
Minos
Tecnica pneumatica
Le unit di guida proteggono anche i pistoni a stelo dalla torsione. Questo

possibile anche con pistoni di forma non circolare. Tutte le forme dei
pistoni, da quelle ovali no a quelle rettangolari, sono protette dal rischio
di torsione. Lo stesso vale per i pistoni di forma ottagonale, che hanno
larea del pistone piu larga e di conseguenza trasmettono una forza
maggiore rispetto ai pistoni circolari.
Unaltra forma speciale di cilindri sono i cilindri ad impatto. Essi dispongono di una piccola camera nel punto inferiore del pistone. Questa viene
preriempita con aria compressa. Quando i cilindri iniziano a muoversi
laria compressa scorre velocemente nella camera del pistone, il che
porta i cilindri a spostarsi con ad elevata velocit.
I cilindri si muovono molto spesso dalla posizione iniziale alla posizione
nale. Al ne di permettere una sosta in un punto possibile, mentre il pistone compie la sua corsa,, vengono utilizzati cilindri a posizione multipla.
Per questo due cilindri a corsa differente vengono combinati insieme nella
parte inferiore del pistone.
Entrambe le posizioni nali possono essere raggiunte quando tutti e due
i cilindri corrono verso lesterno o linterno allo stesso tempo. Quando si
muove un pistone singolo soltanto una posizione intermedia pu essere
raggiunta.
Figura 15: cilindri a posizione multipla
30
Tecnica pneumatica
Minos
Il cilindro pu essere anche fermato in posizione intermedia rispetto alle

posizioni nali se entrambe le connessioni vengono bloccate. Siccome
laria compressa allinterno del cilindro comprimibile, il pistone a stelo
ancora in grado di compiere piccoli movimenti.
Le unit di blocco vengono usate per ssarelo stelo del pistone. Quest
ultimo deve essere pi lungo per poter passare attraverso di loro. Il pistone
a stelo viene bloccato per mezzo di un eccentrico o un disco a euneo.
Il pistone pu muoversi di nuovo mediante laria compressa. Il blocco
pu essere eseguito anche usando laria compressa oppure attraverso
lausilio di una molla regolabile. La forza di blocco deve essere modicata
cos de lo stelo del pistone sia aucora impedito a munoversi.
Accanto al blocco del pistone, che pu essere eseguito ad ogni posizione
della corsa, pu essere installato anche un blocco nella posizione nale.
Questo pu essere usato per impedire che cilindri poisizionati verso il
basso possono essere spostati da una forza esterna senza nessuna
pressione applicata. con questo accorgimento fossono anche essere
evitati sfostamenti non desiderati del cilindro per cadute di pressione.
Figura 16:
unit di blocco (gura: BoschRexroth)
31
Minos
Tecnica pneumatica
Oltre ai cilindri utilizzati per movimenti lineari, vi sono anche quelli a

movimento oscillante e rotazionale.
Per esempio possibile azionare una ruota dentata utilizzando due cilindri
ed uno o due ingranaggi a cremagliera. Per questo possono essere usati
cilindri ad effetto singolo, cos che ogni cilindro possa spingere laltro
nella sua posizione di partenza. possibile utilizzare anche cilindri ad
effetto doppio. La maggior parte delle costruzioni possono compiere un
angolo di rotazione superiore a 360.
I cilindri oscillanti hanno un elemento a cremagliera che aziona una
ruota e che si muove avanti ed indietro allinterno della sua camera. La
soluzione costruttiva compatta. La geometria delle parti tale che non
sono consentite rotazioni superiori a 270. Le rotazioni normalmente
sono di 90 o di 180.
Angoli pi piccoli possono essere ottenuti mediante un fermo regolabile
esterno.
Le guide rotanti sono anche note come motori ad aria compressa. I pi
diffusi sono i motori a lamelle. Queste sono portate da un rotore eccentrico
e sono mobili radialmente. La forza centrifuga che agisce su di esse le
mantiene aderenti alla cassa.
Figura 17:
32
leve rotazionali (gura di: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
Minos
Laria compressa passa in un piccolo spazio tra le lamelle. Il movimento

ruotante generato da forze impari che spingono le lamelle. La direzione
di rotazione viene cambiata attraverso linversione del usso di direzione.
I motori a lamella sono di piccola dimensione e hanno una costruzione
semplice. Questi vengono utilizzati per macchine smerigliatrici e potenti
avvitatori. Come altre macchine penumatiche, i motori a lamella sono
impenetrabili da sovratensioni e possono essere usati senza problemi con
carichi che possono portarli ad una interruzione di attivit. La frequenza
di rotazione pu essere continuamente modicata. I motori a lamella
appartengono a quei pochi dispositivi pneumatichi che utilizzano aria
compressa oliata.
Meno frequente oggi lutilizzo di motori a pistoni radiali, a pistoni assiali
ed a ruota dentata. Uno dei loro vantaggi che possono essere usati in
aree ad alto rischio di esplosione. Per questo vengono utilizzati spesso
nelle miniere.
Con i motori a turbina si pu raggiungere una frequenza di rotazione
molto alta. Laria compressa adoperata in un trapano dentato raggiunge
una frequenza di rotazione superiore ai 400000 giri al minuto.
Figura 18:
macchina smerigliatrice ad aria compressa (foto: AtlasCopco)
33
Tecnica pneumatica
Minos
1.6
Valvole di controllo di direzione

Valvole di controllo di direzione vengono usate per accendere o spegnere
laria compressa e per regolare la direzione della portata. Nella pneumatica queste valvole possono essere usate come generatori di segnale.
Come attuatori, esse regolano i cilindri ed altri apparecchi/sistemi. Nei
dispositivi pneumatici elettrici esse vengono utilizzati solo come attuatori.
Le valvole di controllo di direzione variano a seconda del loro numero di
connessioni, delle posizioni di cambio e del loro tipo di esecuzione. La
simbolizzazione di una valvola di controllo di direzione deriva dal numero
di connessioni e dalla posizione degli interruttori. Questi due valori si
separano con uno slash.
Esempio
Un controllo 5/2 ha cinque connessioni e due posizioni.

Altre caratteristiche importanti sono la loro portata e la loro durata nel
tempo. Altre note speciche variano a seconda dei modelli, che non
vengono specicati nelle tabelle grache relative a questi pistoni .
1.6.1
Simbolizzazione delle valvole di controllo di direzione

I simboli delle valvole di controllo di direzione composta da piccole
cassette. Queste possono essere quadrate o rettangolari, dipende dal
numero di connessioni. Il numero delle cassette conforma il numero di
posizione degli interruttori.
Le valvole di controllo di direzione pneumatiche sono a due o tre posizioni. Qualche volta possibile che alcune valvole siano quattro posizioni.
Si tratta di valvole di controllo di direzione a tre posizioni di cambio che
possiedono una quarta posizione demergenza, che pu servire in caso
di malfunzionamento del dispositivo.
La direzione del usso rappresentata da una freccia allinterno della
cassetta. La direzione della freccia pu essere rivolta verso lalto o verso
il basso. Una singola freccia sta a signidicare che la direzione del usso
possibile soltanto nella direzione da lei indicata. Due freccie, invece,
rappresentano la possibilit di scorrimento in due direzioni.
Linee corte con un trattino orizzontale rappresentano un blocco. Nella
connessione non possibile applicare un uido.
Le connessioni delle valvole di controllo di direzione possono essere
mostrate soltanto in una delle cassette. Nella pneumatica il loro numero
varia dalle due no alle cinque connessioni.
34
Tecnica pneumatica
Minos
Io spostamento da una cassetta allaltra indica lo spostamento delle

posizioni delle valvole di controllo. Le connessioni rappresentate da una
piccola linea esterna, non possono essere dislocate.
Nei simboli a due posizioni le connessioni sono sempre indicate sulla
cassetta di destra. Mentre in quelle a tre posizioni sono indicate nella
cassetta centrale. Una eccezione possibile soltanto nel caso in cui la
connessione della valvola venga collocata su una posizione di partenza
differente.
Se si trovano pi di due connessioni in una posizione di comando, le
freccie vengono congiunte da un punto. Ma nella pneumatica questo
avviene raramente.
Le valvole di controllo di direzione, nella pneumatica, si spostano solitamente da una posizione allaltra. Ma ci sono anche valvole proporzionali,
che provvedono alla continua transizione tra le posizioni. Queste vengono
indicate da una linea sottile nella parte superiore ed accanto al controllo
valvolare di direzione. Le valvole proporzionali vengono regolate sempre elettricamente. Queste possiedono quattro posizioni di comando e
vengono usate raramente.
Figura 19:
elementi dei simboli delle valvole di controllo di direzione
35
Minos
Tecnica pneumatica
Figura 20:
ventilazione canalizzata e non canalizzata
Nella maggior parte dei casi laria di scarico delle valvole di controllo di
direzione, fuorisce nellambiente circostante. Quando laria viene espulsa
da una semplice apertura, viene chiamata aria di scarico non canalizzata.
Mentre, laria canalizzata, passa attraverso unapertura lettata, dove
possibile applicarvi, ad esempio, un silenziatore.
La ventilazione indiretta (non canalizzata) viene rappresentata da un
triangolo collocato direttamente nei simboli delle valvole di controllo direzionali. Questo simbolo lo troviamo spesso con le valvole a direzione
del usso unica. La ventilazione diretta viene rappresentata invece con
un triangolo un p rimosso e connesso con le valvole direzionali da una
piccola linea. Se viene utilizzato anche un silenziatore, viene utilizzato il
suo simbolo al posto del triangolo.
1.6.2
Valvole di controllo di direzione in stato operativo

Quando le valvole di controllo di direzione entrano in funzione viene
indicato sulla destra e sulla sinistra del suo simbolo. Lazionamento
rappresentato a sinistra del simbolo delle valvole di controllo. Mentre lo
spostamento allindietro, che molto spesso viene eseguito da una molla,
indicato a destra.
Lazionamento delle valvole suddiviso genericamente in quattro gruppi.
Il primo gruppo include lazionamento muscolare. Queste forze vengono
esercitate da persone umane; esse vengono generalmente indicate con
due linee ed una piccola linea di intersezione. Il semicerchio nella linea di
intersezione rappresenta il bottone di azionamento. La leva dazionamento
viene rappresentata da una linea diagonale con un piccolo cerchio, che
rappresenta la connessione. possibile rappresentare lazionamento
anche con una pedale.
36
Tecnica pneumatica
Minos
Lazionamento meccanico viene eseguito da componenti meccaniche.

Il tipo pi semplice il pestello, che serve a tirare fuori le valvole. I movimenti trasversali delle operazioni di direnzione delle valvole possono
essere azionate per mezzo di leve a rullo. Un caso speciale la leva a
rullo uni-direzionale. Essa aziona le valvole di controllo di direzione in
una unica direzione. In direzione opposta il rullo reclina. La giuntura viene
rappresentata da un piccolo cerchio.
La molla che respinge indietro le valvole di controllo viene indicata sulla
destra del simbolo. La molla combinata spesso con un bottone.
Mentre, le valvole che non devono essere respinte in modo automatico,
sono fornite di una tacca. Le tacche possono essere simboleggiate o alla
destra del simbolo delle valvole oppure conbinate con il simbolo della leva.
Gli attuatori pneumatici appartengono al terzo gruppo, nel quale la valvola viene spostata attraverso laria compressa. Lazionamento ad aria
compressa viene rappresentato da un triangolo vuoto diretto al corpo
delle valvole. Una cassetta aggiuntiva con un triangolo al suo interno
rappresenta il pilota di controllo. Si tratta di un amplicatore, il quale
incrementa i segnali pneumatici, a bassa pressione, al ne di assicurare
gli scambi delle valvole di controllo.
Figura 21:
attuatori delle valvole di controllo di direzione
37
Minos
Tecnica pneumatica
Le valvole che vengono azionate pneumaticamente possono essere

riportate alla loro posizione di partenza attraverso lausilio di una molla.
Oppure usando un secondo controllo di connessione daria nel lato destro.
Le valvole che possiedono due posizioni di cambio e due connessioni
daria, vengono chiamate valvole ad impulso.
Entrambi i controlli di connessione di solito hanno la stessa priorit.
Qualche volta necessario che un solo controllo di connessione daria
necessiti di una maggiore priorit rispetto allaltro. Queste vengono chiamate valvole ad impulso a pistoni differenziati. I rettangoli che si trovano
a destra e a sinistra del simbolo, hanno unarea di supercie diversa tra
loro. Il rettangolo pi grande agisce sulle valvole di controllo che possiedono una forza maggiore. Per questo che gode di maggiore priorit.
Di solito, le valvole di direzione vengono ripristinate nella loro posizione
di partenza tramite lausilio di una molla meccanica. Altre volte, invece,
vengono utilizzate molle ad aria. Queste molle vengono rappresentate
sul lato destro da un triangolo rivolto verso linterno.
Nell elettropneumatica i controlli valvolari di direzione vengono spostati
spesso per mezzo di segnali elettrici. I solenoidi, necessari per questo
tipo di operazione, vengono rappresentati da rettangoli con una barra
diagonale al loro interno. Le valvole pi piccole vengono comandate in
maniera diretta dai solenoidi.
Nelle valvole piu grandi la forza dei solenoidi viene amplicata dal pilota
di controllo. Il suo simbolo collocato tra i simboli dei solenoidi. Il triangolo vuoto signica che il pilota di controllo azionato attraverso lutilizzo
daria compressa.
In molte valvole di controllo di direzione il pilota di controllo fornito daria
compressa attraverso le valvole stesse. Questo per non sempre possibile. Quindi il pilota di controllo delle valvole deve essere fornito daria
compressa per mezzo di una sorgente esterna. Essa viene rapresentata
da una piccola linea che rappresenta la connessione dellaria compressa
al bottone del triangolo del pilota di controllo.
Valvole a funzione elettrica hanno un attuatore manuale aggiuntivo,
che offre la possibilit di azionarle manualmente in caso di mancanza
di energia elettrica oppure di problemi relativi al dispositivo. Siccome
lazionamento manuale deve essere eseguito dalloperatore, il suo simbolo lo stesso adoperato per le valvole che utilizzano la forza muscolare.
Questo viene indicato sul simbolo del pilota di controllo, mentre, in quelle
senza, viene indicato direttamente sulle valvole.
A locking version del pilota di controllo puo essere anche implementato.
Esso viene indicato con una piccola tacca nel simbolo.
Nelle valvole a tre posizioni di cambio, la posizione intermedia puo essere
occupata da una molla centrata. Percio vengono aggiunte due molle sulla
destra e sulla sinistra delle valvole di controllo direzionale.
38
Tecnica pneumatica
1.6.3
Minos
La denominazione delle connessioni

Nel passato, le connessioni delle valvole venivano rappresentate in lettere. Mentre, nella DIN ISO 5599 vengono utilizzate le cifre. Tutte le altre
valvole devono essere designate con i numeri corrispondenti alle valvole
di controllo di direzione. Poich le componenti pneumatiche hanno una
lunga durata, necessario denotare le lettere.
La connessione dellaria compressa viene indicata con il numero 1. Le
connessioni operative hanno il numero 2. Se abbiamo pi connessioni
operative, esse verranno designate, seguentemente al loro valore, con
un numero pari, vale a dire 4. Lo stesso vale anche per le connessioni
di scarico daria, ma attraverso lutilizzo di numeri dispari, quindi 3 e 5.
La freccia allinterno del simbolo indica il usso di direzione. In un controllo valvolare di direzione 5/2, in posizione di partenza, laria compressa
passa sempre dalla connessione 1 alla connessione 2. Questo passaggio
valido anche quando viene applicata la pressione sul controllo destro
di connessione. Quindi il controllo destro della connessione daria viene
rappresentato con 12.
La connessione di controllo situata a sinistra muove la valvola di controllo
di direzione su unaltra posizione di cambio. Cos facendo la connessione
daria compressa 1, e la connessione operativa 4, vengono connesse
insieme. La connessione di controllo viene indicata con 14.
In una valvola di controllo di direzione 3/2 la posizione sinistra connette
laria compressa 1 con la connessione singola operativa 2. Perci sulla
connessione sinistra apparir il numero 12. Nella posizione destra laria
compressa rimane sconnessa. Il controllo destro dellaria viene designato
con 10.
2
Z
Y
P
4
Z
R P
10
1
Figura 22:
12
14
12
5
denominazione delle connessioni
39
Minos
1.6.4
Tecnica pneumatica
I principi di costruzione delle valvole di controllo di direzione

Ci sono diversi modelli di costruzione delle valvole di controllo di direzione
pneumatiche. possibile distinguere due principi base di costruzione.
Lotturazione delle valvole con sede viene eseguita con delle piastre,
sfere o corpi a sfera. Le superci degli otturatori vengono molto spesso
corredate in plastica.
Laria compressa spinge lotturatore verso la supercie di otturazione.
When the sealing wears out it will be pressed more towards the
sealing surface. Le valvole con sede sono considerate per questo ottimi
sigilli. Esse richiedono una forza lavorativa relativamente grande, che
richiede anche lutilizzo della pressione.
Le posizione di blocco e le posizioni di passaggio necessitano di una
costruzione differente rispetto alle valvole, a causa dellinuenza della
pressione.
Quando vengono azionate le valvole con sede esse accumulano rapidamente una larga area di sezione del usso. The switching step is
short. Costruzioni semplici hanno un intersezione e permettono allaria
compressa di passare direttamente nel foro di ventilazione per un breve
periodo di tempo.
3 (R)
2 (A)
1 (P)
Figura 23:
40
valvola con sede (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
Minos
Le valvole ad otturatore hanno una dimensione costruttiva relativamente

piccola. Esse vengono usate maggiormente con ussi di bassa portata,
come ad esempio nei trasmettitori di segnali. Esistono diversi tipi di soluzioni costruttive che riducono molti degli svantaggi prodotti da queste
valvole.
Le valvole a spola hanno un cursore a forma di pistone o piatto. Esse
hanno di solito due o tre posizioni di commutazione. La tenuta pu avvenire sia tra lelemento mobile di metallo e la sede, sia mediante quelli
di tenuta interni alla cassa o montati sullelemento mobile.
Valvole di controllo di direzione a spola in acciaio resistono a lungo nel
tempo. La spola a pistone pu muoversi molto facilmente. Nelle valvole di controllo di direzione senza molla di ritorno la resistenza dattrito
viene incrementata dagli anelli di tenuta. Queste serve a prevenire
unazionamento indesiderato delle valvole.
I costi di fabbricazione delle valvole a controllo di direzione con spola
in acciaio sono maggiori, a causa della loro accurata fabbricazione.
Lotturatore di metallo permette allaria compressa di passare nella
connessione bloccata.
2 (A)
3 (R)
1 (P)
Figura 24:
1 (P)
3 (R)
valvole a spola (immagine di: BoschRexroth)
41
Minos
Tecnica pneumatica
Le valvole a spola con anelli elastici di tenuta vengono utilizzati frequentemente. Questi vanno lubricate con il grasso e necessitano daria
compressa senza olio.
Le impurit allinterno dellaria compressa causano il deterioramento
degli anelli. Lutilizzo dellaria compressa deve adempiere alle specicit necessarie alle valvole di direzione. Laria compressa che contiene
polvere diminuisce la vita operativa delle valvole a direzione moderne.
Le valvole a spola non hanno intersezioni per via della loro morfologia
costruttiva. Il carrello deve coprire una corsa relativamente lunga per aprire o bloccare le connessioni. Attraverso unattivit lenta le connessioni
possono essere sbloccate soltanto in modo graduale.
Le forze operative per le valvole a spola sono molto piccole e indipendenti dalla pressione. Nelle valvole che dispongono della molla di ritorno
la loro forza deve prevalere prima di tutto sulla forza elastica. In altre
valvole invece, che non possiedono la molla, soltanto la forza di attrito
deve essere superata.
Lintercambiabilit delle connessioni nelle valvole a spola consente che
esse siano utilizzate in posizione di blocco o in posizione di passaggio.
1.6.5
Tipi di costruzione delle valvole a controllo di direzione

Le valvole a controllo di direzione vengono contrassegnate dal numero
di connessione e dal numero delle posizioni di commutazione. Il tipo pi
semplice la valvola di controllo di direzione 2/2.
Queste valvole di solito si arrestano in posizione di riposo. Attraverso la
loro attivit il usso daria passa dalla connessione di entrata a quella
duscita. Il ritorno alla posizione di partenza avviene per mezzo di una
molla. La maggior parte delle valvole di controllo di direzione 2/2 sono
valvole a sede sferica o piana.
Le valvole con sede lavorano come le valvole di controllo in posizione di
riposo, ed per questo che a volte viene utilizzato il simbolo nel riquadro
della posizione bloccata invece che bloccare entrambe le connessioni.
Le valvole di controllo di direzione di tipo 3/2 operano su cilindri a semplice effetto. Quando la valvola bloccata, quindi in posizione di riposo,
il cilindro a semplice effetto si trova in posizione di partenza. Lattivit
delle valvole di controllo di direzione permette allaria compressa di uire
e di muovere il cilindro. Quando le valvole di tipo 3/2 vengono disattivate
laria compressa riuisce dal cilindro verso le valvole, e inne fuoriesce
passando attraverso il foro di ventilazione.
42
Tecnica pneumatica
Minos
Le valvole di tipo 3/2 vengono utilizzate spesso come elementi per trasmettere segnali. In questo caso laria compressa agisce sul controllo
daria di una valvola pneumatica di direzione, invece che su di un cilindro. Questo permette alle valvole di tipo 3/2, di piccole dimensioni, di
azionare valvole a controllo di direzione di dimensioni maggiori. Questo
tipo di valvole possono essere collocate distanti dalle valvole principali.
Le tubazioni sulle connessioni di controllo dellaria, delle valvole principali,
vengono indicate come tubazioni di controllo. Nei diagrammi vengono
rappresentate con una linea tratteggiata. Esse non devono essere pi
lunghe di 10 metri.
Le valvole a controllo di direzione 3/2 sono disponibili come valvole con
sede o a bobina. Una costruzione speciale la valvola a bobina manuale,
che pu essere usata per azionare laria compressa. Per questo viene
usato un manicotto che pu essere spostato su una valvola. A seconda
della posizione di commutazione le connessioni comunicano tra di loro,
attraverso un condotto di scarico, oppure la connessione dellaria compressa bloccata e laltra connessione viene aperta alla circostante area.
3 (R)
1 (P)
Figura 25:
2 (A)
valvola a bobina manuale (immagine di: BoschRexroth)
43
Minos
Tecnica pneumatica
Per poter operare su cilindri ad effetto doppio con due connessioni daria
compressa sono necessarie due valvole di controllo di direzione con due
connessioni operative. Nelle valvole di controllo di tipo 4/2, una delle due
connessioni duscita la pressione diretta. La pressione viene applicata
sulla seconda uscita quando la valvola di controllo viene spostata sullaltra
posizione.
Le valvole del tipo 4/2 hanno un solo foro di ventilazione comune. Queste
di solito sono le valvole con sede. Esse rappresentano in generale una
combinazione di due valvole del tipo 3/2, una con la posizione di blocco
inattiva e laltra in posizione di riposo. Le valvole di controllo di direzione
4/2 sono provviste di interruttori simultanei su entrambe le valvole.
chiaro che un cilindro a effetto doppio pu funzionare anche usando
due controlli di valvole di direzione del tipo 3/2. Quando entrambe le
valvole a controllo di direzione vengono azionate simultaneamente, esse
operano su di un cilindro ad effetto doppio come le valvole a controllo di
direzione del tipo 4/2.
Ad ogni modo, ci sono due ulteriori connessioni possibili quando si impiega con un cilindro ad effetto doppio, usando due valvole di controllo
di direzione 3/2. Si applica la pressione a ciascuna delle due valvole di
direzione 3/2, che aziona lo spostamento del cilindro a doppio effetto con
una forza di piccola entit dovuta alla differente supercie dei pistoni.
Figura 26:
44
2 (B)
4 (A)
1 (P)
3 (R)
3 (R)
1 (P)
valvole a controllo di direzione 4/2 (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
Minos
Oppure entrambe le valvole 3/2 vengono commutate senza pressione. In

questo caso il cilindro pu muoversi liberamente. Questo procedimento
viene usato anche in alcuni tipi speciali di connessione.
Le valvole a controllo di direzione pneumatica 4/2 hanno spesso la costruzione di una valvola con sede. Esse non vengono usate quasi mai nella
pneumatica a causa della rilevante forza di azionamento che richiedono.
Nella pneumatica, si azionano di solito cilindri a doppio effetto per mezzo
delle valvole di controllo di direzione 5/2. Queste sono valvole a bobina
con due connessioni di adduzione dellaria. In molte di queste valvole
laria di scarico di ognuna delle connessioni di adduzione dellaria pu
essere azionata separatamente.
Le valvole 5/2, cos come altri tipi, possono essere riportate alla posizione
di partenza attraverso una molla. Queste valvole vengono chiamate anche
valvole di controllo di direzione monostabili. Ma vi sono anche alcuni tipi
in grado di mantenere tutte e due le posizioni di commutazione. Nella
pneumatica, queste valvole sono chiamate valvole ad impulso, perch
il loro azionamento viene eseguito da un breve impulso su di una delle
due connessione di controllo.
Le valvole ad impulso non hanno una vera e propria posizione di riposo.
Esse mantengono la posizione ultima durante il loro utilizzo. Per questo
vengono chiamate anche memorie pneumatiche.
14
Figura 27:
12
45
Minos
Tecnica pneumatica
Le valvole a controllo di direzione con molla di ritorno di tipo 5/2 e le valvole ad impulso, sono anche usate nellelettropneumatica. Queste valvole
possiedono uno o due solenoidi, e per questo sono anche pi costose.
Siccome la funzione di immagazzinaggio di segnali, nei sistemi di controllo
elettropneumatici, viene svolto in prevalenza dal circuito elettronico del
sistema, si privilegiano le valvole di controllo di direzione con molla di
ritorno. Le valvole ad impulso vengono usate soltanto se la valvola deve
mantere la sua posizione in mancanza di energia. Questo necessario,
ad esempio, se si utilizza un cilindro per bloccare un pezzo in lavorazione.
Il problema della sovrapposizione di segnale si riscontra anche nelle
valvole ad impulso, che operano sui sistemi elettronici. Questo deve
essere preso in considerazione durante la costruzione di sistemi di controllo elettrici.
Le valvole di controllo 5/3, a differenza delle 5/2, possiedono una ulteriore
posizione di commutazione, ovvero la posizione intermedia. Le valvole di
controllo operanti sui sistemi pneumatici ed elettrici, del tipo 5/3, si spostano sulla posizione intermedia attraverso lattivazione delle due molle.
Il fermo su una sola posizione di commutazione possibile solo con una
valvola a controllo direzionale del tipo 5/3 a leva.
14
Figura 28:
46
12
Tecnica pneumatica
Minos
La memorizzazione dei segnali nelle valvole ad impulso molto importante in moltissimi sistemi pneumatici di controllo. Pertanto, le valvole ad
impulso non sono solo impiegate per lazionamento diretto dei cilindri ,
ma anche negli stessi sistemi di controllo. Poich i sistemi di controllo,
di solito operano con piccole portate, per essi, in generale, simpiegano
valvole ad impulso di piccole dimensioni.
Quando la commutazione dellaria viene aperta, la valvola ad impulso
pu trovarsi in una posizione che provoca lo spostamento immediato
del cilindro. Perci pu essere necessario, specialmente in sistemi di
controllo di rilevanti dimensioni, mandare una serie di impulsi alla valvola
per portarla nella richiesta posizione di partenza dopo aver inviato laria
compressa ai cilindri.
Nelle valvole ad impulso entrambe le superci dei pistoni nelle connessioni di controllo dellaria sono uguali. Perci in essa lapplicazione di
un segnale di controllo ad entrambe le connessioni daria pu causare
problemi. In questo caso la valvola ad impulso pu rilevarsi impossibilitata
di commutare la posizione.
La sistuazione che si verica quando il segnale viene inviato ad entrambe
le connessioni daria in una valvola ad impulso viene denita sovrapposizione di segnale. Questa condizione pu essere evitata mediante un
opportuno controllo. In ogni modo vengono impiegate valvole ad impulso
con area dei pistoni leggermente diverse sulla connessione di controllo
dellaria.
In questo caso il segnale applicato alla connessione con area del pistone
maggiore ha una priorit maggiore. Le valvole ad impulso con aree disuguali dei pistoni sulle connessioni di controllo dellaria vengono denite
valvole differenziali. Tali valvole si adoperani di solito solo come valvole
pneumatiche comandate ad impulsi.
Bisogna considerare che nelle valvole pneumatiche a controllo direzionale che impiegano una molla di riposizionamento, la pressione nelle
connessioni di controllo dellaria dovrebbe essere sufcientemente alta
per spostare il cursore superando la resistenza della molla.
Nelle valvole a controllo direzionale 5/2 la pressione viene applicata ad
una delle due connessioni. Se il cilindro nella posizione di partenza deve
essere ulteriormente spostato, sufciente scambiare le due posizioni
operative. Pertanto le valvole a controllo direzionale di tipo 5/2 non
vengono chiaricate in base alla posizione di riposo (posizione di riposo
bloccata e posizione di riposo aperta).
Le valvole a controllo direzionale 5/2 possono anche essere usate per
azionare i cilindri a semplice effetto. IN questo caso una delle connessioni
di uscita della valvola chiusa da un tappo cieco e laltra collegata al
cilindro. Questa soluzione pu essere adottata per sostituire una valvola
direzionale di tipo 3/2.
47
Minos
Tecnica pneumatica
Tutte e due le posizioni esterne, nelle valvole di controllo di direzione

5/3, hanno la stessa funzione di quelle 5/2. Le posizioni intermedie vengono usate ad esempio per poter chiudere la pressione di entrambe le
connessioni in modo da arrestare i cilindri.
Generalmente si trovano tre posizioni intermedie differenti, nelle valvole
di controllo 5/3. La posizione intermedia di blocco viene usata pi frequentemente, mentre tutte e cinque le connessioni sono bloccate luna
con laltra. Questo rende possibile larresto del cilindro durante la sua
corsa, tra tutte e due le posizioni.
Unaltra posizione intermedia unisce le connessioni operative con quelle di
ventilazione. In questo caso non viene applicata la pressione sul cilindro,
in grado di muoversi liberamente.
La terza posizione applica in modo simultaneo la pressione completa
su entrambe le connessioni. In questo caso un cilindro normale con un
pistone a stelo riesce a funzionare con lapplicazione di una leggera forza.
Cilindri con uguali superci dei pistoni, come ad esempio i cilindri a banda
o i cilindri con lo stelo che agisce attraverso il pistone, non si muovono
poich la pressione applicata ad entrambe le camere.
In molte serie di costrzttive vengono prodotte soltanto le valvole del tipo
5/3 con la posizione di blocco intermedia. Le altre due posizioni intermedie
vengono realizzate di solito con le valvole del tipo 3/2.
Figura 29:
48
posizioni intermedie delle valvole 5/3
Tecnica pneumatica
1.6.6
Minos
Controllo pilota per le valvole a controllo di direzione

Valvole di grandi dimensioni necessitano anche di grandi forze per
lazionamento. Il controllo pilota permette a queste valvole di operare
normalmente e di garantire il loro corretto funzionamento, attraverso
lamplicazione della forza.
possibile trovare il controllo pilota anche nelle valvole meccaniche di
controllo di direzione, ma viene usato maggiormente nelle valvole ad
azionamento elettrico, perch capaci di lavorare utilizzando piccoli solenoidi. Essi infatti consumano meno energia e producono meno energia
di residuo.
Il controllo pilota una piccola valvola di controllo di direzione del tipo
3/2. Essa collegata direttamente con la connessione di controllo daria
compressa della valvola principale. La messa in moto della valvola di
controllo pilota applica la pressione sulla valvola principale, cambiandone
la sua posizione.
Laria compressa necessaria per le valvole di controllo pilota, viene
erogata attraverso un piccolo condotto, che si dirama dalla connessione
daria compressa della valvola principale. Perci, lattivazione di questa
valvola possibile soltanto applicando la pressione alla connessione
daria compressa.
2 (B)
3 (S)
Figura 30:
4 (A)
1 (P)
5 (R)
valvola a controllo di direzione con controllo pilota (immagine di: BoschRexroth)
49
Minos
Tecnica pneumatica
Le valvole, che ricevono lenergia dalla connessione daria compressa

della valvola principale, sono chiamate valvole di autocontrollo. Utilizzando queste valvole impossibile applicare una piccola pressione,
oppure il vuoto, sulla valvola principale, perch una minima pressione
necessaria alla connessione di controllo daria per assicurarne il corretto
azionamento.
Nelle valvole a controllo di direzione, controllate dallesterno, il controllo
pilota eroga area compressa da una fonte esterna, cos da permettere
che la fuoriscita della pressione sia indipendente dalla pressione della
valvola principale. Perci, la valvola pu essere azionata anche, quando
la pressione non viene applicata dalla valvola principale. E possibile la
applicazione di una piccola pressione o di un vuoto.
Un piccolo trattino sul simbolo del controllo pilota delle valvole, indica
che la pressione viene erogata da una fonte esterna.
Ad ogni modo, le valvole ad auto controllo, sono usate frequentemente.
In molte serie costruttive possibile la ricostruzione del sistema che fornisce pressione al controllo pilota. Tale ricostruzione per deve essere
ben documentata, in maniera da permettere una corretta sostituzione
delle valvole.
14
Figura 31:
50
valvole esterne a controllo di direzione (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica pneumatica
1.6.7
Minos
Unit terminali delle valvole

Ci sono due possibilit, per il posizionamento delle valvole di controllo
allinterno di un sistema. Da una parte, le valvole di controllo vengono collocate vicino ai cilindri, in modo da ridurre la lunghezza della connessione.
Le condutture pi corte permettono il risparmio dellaria compressa, nella
azione di svuotamento e riempimento.
Dallaltra invece le valvole a controllo di direzione vengono posizionate
in posizione centrale allinterno di un sistema. Questo viene fatto per
una migliore manutenzione di esse ed un miglior controllo degli errori.
Ma per questo occorreranno condutture molto lunghe per connettere le
valvole ai cilindri.
I cilindri vengono montati prima su un terminale dassemblaggio, sul
quale sono gi predisposte le connessioni dellaria compressa e dellaria
di scarico. Il terminale possiede un supporto comune daria compressa e
una connessione comune daria di scarico fornita di silenziatore.
I conduttori elettrici dei solenoidi sono connessi ad un unico distributore,
che connesso a sua volta, attraverso un conduttore multiplo, con una
centralina.
Foto 32:
Sistema terminale delle valvole
51
Minos
Tecnica pneumatica
Il terminale rende possibile lutilizzo di una sola alimentazione di aria

compressa per pi valvole. Inoltre si risparmia tempo, circa il montaggio,
e le valvole possono essere sostituite in maniera semplice.
Se necessaria lespansione del terminale, in modo da permettere la
connessione di pi valvole, possibile collegare ulteriori connessioni al
terminale. Gli attacchi vuoti vengono sigillati mediante piattine
Le valvole vengono generalmente ordinate, secondo il sistema terminale,
in valvole con attacco a tubo e con attacco angiabile. Le valvole con
attacco angiabile hanno tutte le loro connessioni dirette verso il basso.
Esse possono essere smontate senza disconnettere i tubi e le condutture.
Le valvole con gli attacchi a tubo hanno le loro connessioni rivolte verso
lalto. Prima di essere smontate entrambe le connessioni devono essere liberate e riconnesse in un secondo momento. Poich, nella valvola
con attacco a tubo, laria compressa non viene disturbata, essa ha una
portata maggiore di quella delle valvole con attacco con ange della
stessa misura.
Foto 33:
52
terminale con le valvole con attacco angiabile
Tecnica pneumatica
Minos
Nei sistemi terminali moderni non vengono integrate soltanto connessioni daria compressa, ma anche le connessioni elettriche dei solenoidi.
Questo riduce il tempo distallazione e di smontaggio.
Nei terminali, i contatti dei solenoidi vengono connessi con cavi multipolari. Il terminale delle valvole pu essere connesso facilmente con una
centralina utilizzando un conduttore multipolare.
Ia connessione del cavo multipolare pu essere sostituita da un sistema
bus di connessione. Questo permette di connettere il terminale direttamente con SPS via segnale digitale.
Il terminale delle valvole pu essere classicato per differenti valori di
pressione. Lalimentazione dellaria compressa pu essere bloccato per
mezzo di separatori. Queste permette di applicare pressioni differenti a
ciascun lato del terminale.
Nei terminali che possiedono tre livelli di pressione deve essere installata,
una piastradi alimentazione al posto di una valvola di livello intermedio.
Questo permettedi alimentare la pressione dal lato superiore. Le piastre
di supporto vengono usate anche quando una grande quantit daria
compressa deve essere applicata allo stesso tempo al terminale delle
valvole o quando laria di scarico deve fuoriscire pi velocemente.
Foto 34:
terminale con le valvole con connessione a tubo
53
Minos
1.7
Tecnica pneumatica
Le valvole di blocco
Le valvole di blocco vengono utilizzate per arrestare il usso in una direzione, per dirigerlo verso unaltra direzione. Raramente queste valvole
vengono combinate insieme ad altre.
1.7.1
Valvole di ritegno
Una valvola di ritegno (non-return valve) composta da un corpo che
viene premuto verso il centro attraverso una molla. Queste valvole si
arrestano in mancanza di pressione. Una valvola di ritegno di tipo semplice possiede due connessioni e laria compressa pu passare soltanto
in una direzione.
Tuttavia ci sono anche valvole di ritegno di tipo sbloccabile. Esse predispongono di una terza connessione per il controllo daria, alla quale,
se viene applicata la pressionele valvole di ritegno si spostano nella
direzione di blocco.
Le valvole di ritegno sbloccabili possono essere utilizzate ad esempio per
prevenire limprovviso movimento di un cilindro a carico in caso di guasto
nelle condutture. Per poter connettere le valvole di ritegno sbloccabili ai
cilindri, senza lausilio di condutture, vengono utilizzate giunture speciali.
Il cilindro pu correre soltanto quando viene applicato un segnale sulla
connessione di controllo daria.
1.7.2
Valvole di scappamento rapido

Le valvole di scappamento rapido vengono utilizzate per aumentare la
velocit del cilindro e del pistone. Esse devono essere collocate il pi
vicino possibile ai cilindri. Esse danno il loro massimo quando vengono
avvitate direttamente sulla connessione cilindri.
Quando laria compressa arriva ai cilindri, leak-proof element chiude
il foro di ventilazione e laria passa attraverso luscita. Durante la ventilazione del cilindro the leak-proof element viene spostato su unaltra
posizione. Il foro di ventilazione aperto e laria compressa passa dal
cilindro verso lesterno attraverso il foro di ventilazione delle valvole di
scappamento rapido.
Poich laria compressa non deve passare pi attraverso le valvole di
controllo di direzione permette al cilindro di lavorare in maniera pi veloce
aumentandone la velocit del suo pistone.
Lo scappamento rapido dellaria produce un rumore sottile. Il problema
risolvibile istallando un silenziatore.
54
Tecnica pneumatica
1.7.3
Minos
Valvole di ritegno alternate

Una valvola di ritegno alternata possiede due connessioni di entrata
equivalenti e una connessione duscita. Esse vengono usate per la combinazione logica del segnale.
Se viene applicata la pressione su di una di queste entrate essa arriva
no alla connessione duscita. Laltra connessione dentrata vieneviene
bloccata da un leak-proof body, in modo che la pressione non fuoriesca
dalla seconda entrata.
Quando la pressione viene applicata su tutte e due lentrate simultaneamente, lo stato del leak-proof body indenito. Questo condotta
corrisponde ad una funzione logica OR.
Se venissero applicate due pressione differenti nelle connessioni di
entrata, sar la pressione pi grande ad essere apllicata alluscita.
possibile connettere insieme pi valvole di ritegno, in modo da poter
combinare diversi segnali.
Queste valvole non dispongono di un foro di ventilazione. Una volta
spento il segnale la pressione deve essere rilasciata attraverso le valvole
di controllo di direzione.
2 (A)
1 (P)
Figura 35:
3 (R)
valvole di scappamento rapido (immagine di: BoschRexroth)
55
Tecnica pneumatica
Minos
1.7.4
Valvole a pressione doppia

Le valvole a pressione doppia possiedono due connessioni dentrata,
equivalenti tra loro, ed una duscita. Anchesse, come le valvole di ritegno
alternate, vengono usate per la combinazione dei segnali.
Applicando la pressione su di una delle due entrate, essa preme the
leak-proof body verso la supercie sealing e blocca la valvola. Se il
segnale (la pressione) viene applicata sullaltra connessione la valvola
bloccher laltra entrata.
Soltanto apllicando simultaneamente la pressione su tutte e due lentrate,
la pressione raggiunger luscita. Questo processo viene denito funzione
AND.
La funzione AND non rappresenta una funzione sicura. Quindi necessario lausilio di un two-hand safety, dove due bottoni devono essere
premetu a distanza di mezzo secondo.
Le valvole a pressione doppia possono essere usate soltanto per le
combinazioni logiche di segnale.
2 (A)
1 (E 1 )
Figura 36:
56
valvola di ritegno alternata (immagine di: BoschRexroth)
1 (E 2 )
Tecnica pneumatica
Minos
Se vengono applicate due pressioni di valore differente, sulle valvole a

pressione doppia, soltanto la pressione minore verr applicata alluscita.
Questo potrebbe essere un problema quando vengono combiati insieme
pi segnali.
Quindi necessario ricorrere allutilizzo delle valvole pneumatiche di
controllo di direzione 3/2, per combinare i segnali a pressione differente. Il
segnale pi piccolo viene utilizzato per spostare sulla valvola di controllo
di direzione, quello pi grande viene applicato sulluscita di queste.
Quando si utilizzano le valvole a pressione doppia per operare sulle valvole ad impulso, una pressione bassa sufciente per per poter azionare
le valvole ad impulso. In questo caso devono essere utilizzate valvole a
doppia pressione con interruttori piccoli e veloci.
2 (A)
1 (E1)
Figura 37:
1 (E1)
valvole a pressione doppia (immagine di: BoschRexroth)
57
Tecnica pneumatica
Minos
1.8
Flow valves
The ow valves control the volume ow and consequently the speed of
pneumatic drives. In a choke the section area decreases continuously.
This allows to decrease the ow continuously in a simple way, which is
considered advantageous in the pneumatics.
Chokes have two connections. They can be installed inside the pipelines
or screwed directly in the threaded holes of the valves. Chokes have the
same working in both ow directions.
In directional control valves with two separated exhaust air holes two
chokes can affect the exhaust ows separately. This allows to adjust the
cylinders speed individually in each direction. In many directional control
valves the chokes are installed permanently in the exhaust air holes.
A choke is represented with a rectangle. Two curved lines symbolize the
narrowed area. An arrow on the symbol means that the choke is adjustable.
1 (A)
Bild 38:
58
Drosselrckschlagventil (Bild: BoschRexroth)
2 (B)
Tecnica pneumatica
1.8.1
Minos
Check choke valves

The chokes must be placed as close as possible to the cylinder, otherwise
the pipelines will act as additional volume. Especially suitable is to
screw the chokes directly in the compressed air connections of the cylinder. A check valve is installed parallel to the choke in order to make it
work in one direction only.
In a check choke valve the volume ow is throttled in the blocking direction
of the check valve. In the other direction the check valve is open and
the compressed air can pass through the check choke valve without
throttling.
The symbols of a choke and a check valve are surrounded with a dashpoint line. This indicates that both components represent one structural
unit. The throttling direction is usually from connection 1 to connection 2.
There are two principle methods for throttling. The incoming air throttling
means that the compressed air that ows into the cylinder is throttled. A
slip-stick effect can appear at slow motion speeds. This means that the
cylinder runs out a little then stops until enough compressed air ows in
again.
Because of this irregular motion the incoming air throttling should be
used only with very small cylinders and single-action cylinders. The returnspring in these cylinders damps the jerks.
The outgoing air throttling is the throttling of the compressed air that
ows out of the cylinder. Since full pressure is applied to the other piston
side the piston is pneumatically xed. This makes the cylinders motion
considerably smoother.
Because of this smooth motion the outgoing air throttling should be used
as far as possible. Only very small cylinders with short strokes doesnt
have enough pressure buildup for throttling at the ventilation side.
When installing screw-in constructions of check choke valves the throttling
direction must match the desired throttling type. In order to avoid
any possibility of confusion, different constructions for incoming and
outgoin gair throttling are available.
Check choke valves for Incoming and outgoing air throttling should be
never used together at both compressed air connections of a doubleaction
cylinder. In this case both chokes will work in the same direction
while the other direction will be without throttling.
59
Minos
1.9
Tecnica pneumatica
Valvole di pressione
Le valvole di pressione inuenzano la pressione e di consequenza la forza
dei pneumatici. Una delle valvole di pressione, che pu essere trovata in
ogni unita di mantenimento, e la valvola di controllo di pressione. Questa
valvola permette di modicare la pressione dell intero sistema.
Se qualche parte del sistema richiede una pressione minore allora e possibile usare le valvole di pressione. In effetti esse sono valvole di riduzione
della pressione. Esse hanno bisogno di una determinata pressione che
viene ridotta e applicata all uscita.
Le valvole di riduzione di pressione vengono utilizzate anche nella pneumatica come valvole di risparmio energetico. Specialmente nei cilindri a
effetto doppio, che possiedono un largo volume, non e sempre necessario generare una forza completa in entrambe le direzioni.Nella maggior
parte dei casi il cilindro ha bisogno di fuoriuscire con una grande forza ,
mentre per il suo rientro (corsa di ritorno) e necessaria una forza minore.
In questo caso, la pressione utilizzata per la corsa di ritorno viene ridotto
delle valvole di risparmio energetico. Poiche il cilindro viene riempito
con aria compressa a bassa pressione il consumo e di conseguenza
piu basso. Ad ogni modo le valvole di riduzione di pressione possono
passare soltanto in una direzione, percio una valvola di ritegno parallela
deve essere installata per passare il usso in direzione opposta.
Le valvole di limite di pressione vengono usate nella pneumatica prima di
tutto usate come valvole di sicurezza ...at containers.Esse normalmente
sono chiuse, si aprono soltanto quando viene raggiunta la giusta pressione. Le valvole di protezione rilasciano la pressione nellarea circostante.
Le valvole di regolazione di pressione di sequenza hanno un simile
funzionamento. Esse sono valvole di controllo di direzione che cambiano soltanto quando viene applicata una determinata pressione.Questa
pressione, necessassaria per la loro attivazione, puo essere installata
da una molla regolabile.
Le valvole di pressione di sequenza possono eesere usate, ad esempio,
per controllare la pressione all interno di un cilindro. La forza richiesta si
puo ottenere da un cilindro soltanto quando la pressione e abbastanza
alta. Percio, il cilindro puo compiere il suo rientro soltanto dopo che viene
generata la forza necessaria.
Nell elettropneumatica questa funzione viene eseguita dai regolatori di
pressione. La forza agisce su di un diaframma, il quale preme una molla
regolabile. Quando la pressione viene raggiunta il diaframma attiva un
piccolo contatto che produce un segnale elettrico.Percio i regolatori di
pressione vengono chiamati anche: convertitori P/E.
60
Tecnica pneumatica
1.10
Minos
Altri tipi di valvole

Gli elementi di tempo vengono usati con i sistemi di controllo dipendenti
dal tempo (time-dependent). Un elemento di tempo in un controllo di
sistema pneumatico assoluto consiste in una valvola di ritegno choke,
un controllo di direzione 3/2 ed un piccolo serbatoio/contenitore. Dal
momento che questi componenti vengono combinati in una unit, i loro
simboli saranno indicati con una linea tratteggiata (dash-doted line).
Quando la pressione applicata alla connessione di controllo daria,
laria compressa strozzata passa nel contenitore. La valvola di controllo
di direzione cambia dopo che la pressione ha raggiunto un determinato
valore e lelemento di tempo genera un segnale alluscita.
Lelemento di tempo pu essere usato anche per spegnere i segnali. La
valvola di direzione, in questo caso, viene usata in posizione di arresto
di passaggio. Dopo lo scadere del tempo, regolato in precedenza, la valvola di controllo spegne la connessione tra la porta dellaria compressa
e luscita.
Il tempo pu essere modicato con il choke. possibile regolare periodi
di tempo di circa 30 secondi. Possibile attaccare un manometro alla vite
di connessione del contenitore, questo permette di osservare licremento
della pressione. Questo molto sensato per quanto riguarda la partenza
e il controllo degli errori.
12 (Z)
Figura 38:
1 (P) 2 (A) 3 (R)

3 (R)
1 (P)
elementi di tempo (immagine di: BoschRexroth)
61
Minos
Tecnica pneumatica
Gli elementi di tempo pneumatici non sono di precisione ottimale. Quando si necessita di alta precisione e per lavorare per un lungo periodo di
tempo, essi non dovrebbero essere usati. Questi elementi dispongono un
sistema a rotore meccanico. Una volta trascorso un determinato periodo
di tempo, questi elementi iniziano a generare impulsi daria compressa.
Il tempo pu essere osservato attraverso un apposito disply analogico.
I contatori pneumatici hanno un principio di lavorazione molto simile.
Gli impulsi pneumatici vengono addizionati insieme e poi mostrati sul
contatore meccanico.
Nellelettropneumatica il controllo del tempo avviene attraverso dei rel.
Daltra parte, per, quando si usano degli SPS, il periodo di tempo ed il
conteggio viene determinato dal sistema di controllo.
Molti sistemi di controllo, come le presse, sono pericolosi per luomo.
Quindi necessario lutilizzo di two-hand protection.
Per questo bisogna premere due bottoni, uno dopo laltro, a distanza di
0,5 secondo. Questi bottoni devono essere premuti no alla ne, e per
non rischiare di premeri i due bottoni contemporaneamnete, occorrer
posizionarli a distanza di sicurezza luno dallaltro.
Poich gli elementi di tempo sono molto sensibili alla polvere e
aleccesso dolio nellarea compressa, non possibile garantire operazioni senza errori.Quindi le protezioni two-hand non sono sufcienti per
garantire un corretto procedimento.
Tuttavia la combinazione logica dei segnali dei bottoni ancora possibile.
Nellelettropneumatica la combinazione logica viene eseguita di solito
nella parte elettrica del sistema di controllo, oppure nella SPS.
Questo vale anche per lindice pneumatico a catena, che veniva adoperato per operazioni di sistema di controllo sequenziale. In questi sistemi
le uscite venivano azionate una ad una. Ancora oggi possibile trovare
questi vecchi sistemi di controllo.
62
Tecnica pneumatica
1.11
Minos
Denominazione dei simboli in un diagramma

Ogni elemento pneumatico corrisponde ad un simbolo allinterno di un
diagramma. Il supporto dellaria compressa situato nella parte inferiore del diagramma ed il cilindro nella parte superiore. I cilindri devono
protendersi verso destra.
Tutti gli elementi devono trovarsi in uno stato di pressione applicata. I
cilindri che hanno una posizione di partenza estesa vengono rappresentati
in stato di espansione.
I pulsanti e le valvole che operano sui cilindri devono essere collocati nella
parte inferiore del diagramma, in quanto la direzione del loro segnale si
muove dal basso verso lalto. Gli interruttori dei cilindri vengono rappresentati da trattini molto piccoli collocati al di sopra dei simboli rafguranti
i cilindri.
Lètichette e le indicazioni di ogni singolo componente sono denite nella
DIN 1219-2. Essa utilizza numeri per denire il circuito del diagramma,
e lettere per lidenticazione ed il numero dei componenti.
Le lettere riportate qui riportate vengono usate per i componenti singoli:
A
S
V
Z
Actuators (attuatori)
Signal sensor (sensori di segnale)
Valves (valvole)
altri componenti
Gli attuatori vengono numerati da sinistra a destra: 1A, 2A, 3A etc.

Tutte le valvole che appartengono al primo cilindro vengono numerate
dal basso verso lalto e da sinistra a destra: 1V1, 1V2, 1V3 etc. Cos,
in maniera conforme, per quanto riguarda il secondo cilindro: 2V1, 2V2,
2V3 etc.
The Follower rolls adoperano lo stesso numero che utilizza il cilindro al
quale essi vengono ssati. Essi vengono indicati con 1S1, 1S2, 1V3 etc.
mentre per il secondo cilindro 2S1 e 2S2.
il cilindro a determinarne la loro denominazione. In altre sistemi di
etichettatura essi vengono identicati con i cilindri che operano sul loro
segnale d uscita.
Poich le componenti di unit di mantenimento ed i supporti dària
compressa non possono venir associati con un determinato cilindro,
essi vengono preceduti da uno 0. Facendo parte della categoria Z (altri
componenti), questa unit, ad esempio, pu essere indicata cos: 0Z1.
63
Tecnica pneumatica
Minos
In altri tempi venivano usati altri tipi diagrammi o gestori di etichette.

possibile, ad esempio, numerare componenti in ordine di serie.
I cilindri vengono designati spesso con Z1, Z2 etc. Altri componenti che
appartengono ai cilindri vengono indicati da due cifre separate da un
punto.
Tutti i componenti che a loro volta appartengono al primo cilindro vengono
etichettati con 1.1, 1.2, 1.3 etc. Inoltre la numerazione viene eseguita
anche dal basso verso lalto, e da sinistra verso destra. La servo valvola, che rifornisce il cilindro daria compressa, pu essere specialmente
pointed out. Essa pu essere indicata con 1.1 per il primo cilindro indipendentemente dalla sua posizione nel diagramma.
I componenti che servono a fornire di energia un sistema, vengono indicati
con 0.1, 0.2, 0.3 etc. Lordine di numerazione corrisponde alla direzione
del usso di energia.
La denominizione degli interruttori dei cilindri e la loro posizione deve
essere presa in considerazione, indipendentemente dal sistema di gestione etichette, in modo da garantirne unaccurata categorizzazione.
1A
1S2
1V2 1
1V3 1
1V1
2
12
14
5
1S1
0Z1
Figura 39:
64
3
1S2
Numerazione dei componenti in un diagramma
Tecnica pneumatica
1.12
Minos
Tecnica del vuoto

Le ventose vengono usate per il trasporto di differenti pezzi da lavoro.
Esse possono trasportare pezzi da lavoro dalla supercie liscia, piana e
dura. I pezzi non devono essere permeabili allaria.
Le ventose servono per trasportare pezzi difcili da afferrare meccanicamente, come car glass, pezzi di carta in printing plants.
Le ventose lavorano con pressione negativa. Poich la pressione atmosferica sulla supercie terrestre di circa un Bar, la pressione negativa
massima aumenta teoricamente anche di un Bar. In pratica, la pressione
negativa di circa 0,6 e 0,8 Bar. Essa pu essere rappresentata anche
in percentuale, quindi 60% e 80%.
Un pezzo di lavoro pu aderire alla ventosa soltanto se la pressione
dellaria circostante pi alta della pressione tra la supercie e la ventosa.
La forza che sostiene il pezzo di lavoro varia a seconda del valore della
pressione negativa e della supercie efciente dellarea della ventosa.
Neps sono applicate sulle ventose in modo da prevenire che esse non si
attacchino in maniera radente al pezzo di lavoro, il quale ne diminuirebbe
la supercie . Questo provaca facilmente anche lallentamento del pezzo
di lavoro dopo aver spento la pressione negativa.
La forza della ventosa deve essere per lo meno due volte superiore a
quella necessaria. Alla alta accelerazione di un pezzo di lavoro saranno
necessarie misure di sicurezza.
Le ventose possono suddividersi in piane e telescopiche. Le prime sono
pi adatte per lavorare su superci verticali, in quanto meno essibili di
quelle telescopiche, che invece sono pi adatte a lavorare su superci
smussate.
Quando si utilizzano le ventose telescopiche, attraverso lazionamento
della pressione negativa, pu vericarsi il cosi chiamato effetto-lifting,
dovuto dalla contrazione della parte telescopica. Durch das anheben
kann somit mglicherweise auf eine zustzliche Hubbewegung verzichtet
werden.
Con lazione di pi ventose connesse in modo parallelo tra loro, si corre
il rischio di rottura di una queste, che potrebbe provocare il fallimento
dellintera pressione negativa e del distacco del pezzo di lavoro. In questo caso si possono usare valvole di usso, che si bloccano attraverso
forti ussi.
Le valvole di usso vengono assemblate di seguito alle ventose. In caso di
separazione di una ventosa il usso daria chiude la valvola mantenendo
la pressione negativa allinterno del sistema.
65
Minos
Tecnica pneumatica
La pressione negativa pu essere generata per mezzo di una pompa a

vuoto oppure da un eiettore. La prima viene usata quando necessaria
una grossa quantit di pressione negativa, la quale viene applicata alle
valvole per mezzo di valvole appropriate.
Gli eiettori vengono per generare pressione negativa nel luogo. Essi
vengono azionati con aria compressa e lavorano secondo il principio di
Venturi. Poich gli eiettori non contengono nessuna parte mobile, essi
possono lavorare anche senza li e non hanno bisogno di manutenzione.
Laria compressa allinterno degli eiettori passa attraverso una bocchetta.
La pressione negativa si manifesta a causa dellalta velocit del usso.
Essa viene applicata alle ventose per mezzo di una conduttura. Eiettori
semplici sono in grado di generare pressione negativa soltanto quando
laria compressa passa attraverso di essi.
Una valvola di controllo di direzione pu essere integrata allinterno di un
eiettore in modo da azionare laria compressa. Mentre unaltra valvola di
controllo di direzione pu essere utilizzata per condurre laria compressa
allinterno del sistema di conduttura delle ventose. Questa valvola genera
un impulso che in grado di provocare un rapido allentamento del pezzo
di lavoro. In altri modelli di eiettori limpulso pu essere prodotto utilizzando un piccolo contenitore, il quale in grado, in maniera automatica,
di introdurre laria compressa nel sistema di conduttura delle ventose
dopo il loro spegnimento.
Eiettori forniti di sistemi automatici di salvataggio daria possiedono anche
un interruttore. Esso controlla lo stato attuale della pressione negativa
e quindi in grado di spegnere il supporto daria compressa. Attraverso
labbassamento di pressione negativa, linterrutore aziona nuovamente il
supporto daria compressa al ne di rifornire leiettore di nuova pressione.
66
Tecnica del uido
Idraulica
2.1
Introduzione
Minos
Nellidraulica i uidi vengono usati come mezzo di trasmissione. Il termine

idraulica deriva dal greco hydor, che signica acqua. Lolio il principale
medio di trasmissione, anche se tuttavia possibile utilizzare lacqua.
Nellidraulica possibile distinguere due settori: lidrodinamica e
lidrostatica. Nellidrodinamica viene sfruttato soprattutto il usso denergia
del uido di trasmissione. Attraverso di esso vengono a manifestarsi
pressioni relativamente basse. Essendo il usso di energia unenergia
cinetica, possibile introdurre il termine Idrocinetica. Un esempio pratico
la conversione delle frequenze dei momenti torcenti e rotazionali in
ow drives.
Nellidrostatica, invece, la pressione dei uidi viene sfruttata in un ambiente chiuso, dove essi rimangono senza movimento oppure in grado di
scorrere lentamente. Un esempio tipico la generazione della pressione
attraverso una pompa e la sua conversione in una forza in grado di agire
su di un cilindro.
Le valvole vengono usate per il controllo della pressione; esse possono
operare manualmente o elettricamente. Lutilizzo dellidraulica negli
aereoplani deve attenersi a speciali requisiti di sicurezza.
2.1.1
Vantaggi e svantaggi dell idraulica

L idraulica una delle numerose forme denergia usate nellindustria.
Essa pu essere comparata con la pneumatica, lelettronica e con i
dispositivi meccanici.
Grandi forze e momenti torcenti possono essere generati per mezzo dellidraulica, anche se i suoi componenti di costruzione sono di
misura molto piccola.
Movimenti lineari possono essere ottenuti molto facilmente.
Starting from standstill is possible even with loads
possibile modicare ampliamente la velocit di moto e le frequenze di rotazione.
La direzione di moto pu essere invertita molto semplicemente.
Con lausilio di appositi dispositivi possibile misurare il valore delle
forze.
Sovraccarichi si possono prevenire per mezzo di valvole di limite di
pressione.
Singoli componenti possono essere ordinati in stanze diverse e
connessi per mezzo di condutture essibili.
I sistemi idraulici possono essere facilmente integrati con sistemi
elettrici e di regolazione.
67
Minos
Tecnica del uido
Gli svantaggi dellidraulica sono:

i componenti idrazlici richiedono unestrema accuratezza e precisione per il loro utilizzo, questo ne aumenta automaticamente anche il
costo.
I dispositivi necessitano di un ltro per prevenire la formazione di
sporcizia nei uidi idraulici.
I liquidi idraulici devono essere ricondotti sempre allinterno del serbatoio.
A seconda della temperatura varia la viscosit dei uidi, perci occorre molto spesso raffreddare i uidi.
La lunghezza delle condutture limitata.
possibile la formazione di bolle daria allinterno dei uidi che potrebbero comportare una scorretta circolazione dei uidi.
Alcuni oli idraulici sono inammabili.
La perdita dellolio molto pericolosa.
difcile depositare lenergia della pressione.
2.1.2
I settori dutilizzo dellidraulica

Lidraulica viene utilizzata in diversi settori. Nellindustria si impiega al
tornio with feeders and spindle drives.The moulds in the injection moulding machines for plastic processing are opened and closed hydraulically,
and the plastic is also pressed hydraulically. The hydraulic presses can
generate very large forces.
Al contrario, idraulici mobili vengono utilizzati per macchine a movimento. Numerose macchine sono fornite di supporto idraulico. Questo non
solo per ci che riguarda il processo di funzionamento, ma anche per la
trasmissione a trazione (action drives).
Molte macchine agricole dispongono di motori idraulici.
I meccanismi idraulici vengono utilizzati principalmente per le navi e
aeroplani.
68
Tecnica del uido
2.1.3
Minos
La costruzione di un dispositivo idraulico

I meccanismi idraulici possono essere costruiti in maniera diversa. Tuttavia gli elementi base sono molto simili tra di loro.
Laggregato idraulico composto da una pompa, quale genera la
pressione e produce il usso di volume. Con leccedere della pressione
le valvole di controllo di pressione si aprono e reintroducono il uido nel
serbatoio. Lenergia meccanica viene trasformata in pressione.
Le valvole di controllo di direzione controllano la quantit del usso generato, la direzione del moto dei cilindri e la direzione di rotazione dei
motori idraulici.
Le valvole a pressione inuenzano la forza dei cilindri. Pi alta la pressione, maggiore sar la forza dei cilindri. Attraverso le valvole a usso
possibile modicare la portata. Nelle costruzioni pi semplici vengono
utilizzati le farfalle chokes. La quantit del usso inuenza la velocit di
trasmissione Drives. Le valvole di blocco dirigono il usso in ununica
direzione. Esse possono essere usate per guidare i chokes throttle in
una sola direzione (la direzione di blocco delle valvole di blocco).
Inne i cilindri trasformano nuovamente la pressione energetica in energia meccanica.
Figura 40:
meccanismo idraulico (immagine di: BoschRexroth)
69
Minos
2.2
Tecnica del uido
Aggregato idraulico
I meccanismi idraulici producono pressione energetica. Essi sono caratterizzati da molteplici componenti di costruzione che possibile ritrovare
in quasi tutti meccanismi idraulici.
Le pompe immettono ed alimentano il uido idraulico. I tubi daspirazione
non devono essere esposti ad energia negativa molto elevata, perch
potrebbero formarsi nel uido bolle di gas che attraverso lalta pressione
protebbero implodere bruscamente. Questo processo chiamato cavitazione. Limpatto pu causare corrusioni e distruggere la pompa.
I motori elettrici vengono usati per guidare le pompe nelle macchine
stazionarie. Mentre i motori a combustione vengono usati molto spesso
con le macchine mobili.
Le pompe vengono costruite in modi molto differenti. Le pompe ad ingranaggi sono molto utilizzate. Queste generano una quantit costante di
usso in una determinata velocit rotazionale. Altri tipi di pompe forniscono
una portata che pu essere modicata. Altre invece non sono in grado
daspirare il usso. Esse devono essere posizionate accanto il livello del
uido oppure devono essere equipaggiate di una pompa ad ingranaggi.
Pompa
Pumpe
Figura 41:
70
aggregato idraulico
Tecnica del uido
2.2.1
Minos
Serbatoio idraulico
I uidi idraulici vengono immagazzinati nel serbatoio, che deve essere
abbastanza grande da contenere lintero uido usato dal meccanismo.
Il uido deve essere abbastanza anche per rifornire tutti i cilindri; specialmente i cilindri ad azione singola necessitano di una grande quantit
dolio idraulico. Tuttavia, nei cilindri ad azione doppia, la camera del
pistone pi grande di quella dei pistoni a stelo. Quindi essi richiedono
una determinata quantit dolio idraulico.
Il sebatoio deve possedere unapertura di ventilazione necessaria per
lequalizzazione della pressione. Questapertura lascia passare laria
allinterno del serbatoio in modo da prevenire la formazione di pressione
negativa nei uidi idraulici. Lapertura fornita di un ltro per la prevenzione dimpurit allentrata del serbatoio.
Un secondo ingresso viene utilizzato per il riempimento del serbatoio.
Anche questo provvisto di un ltro, necessario per ltrare lolio idraulico
prima di riempire il serbatoio.
Il serbatoio diviso in sezioni da una piastrella. La prima sezione serve
a calmare i liquidi che riuiscono allinterno del serbatoio e a separare
le bolle daria formatesi allinterno del uido. Anche le impurit vengono
immagazzinate qui. Lolio idraulico passa alla seconda sezione attraverso
dei fori sulla piastrella dove verr pompato di nuovo.
La prima sezione situata al punto pi basso del serbatoio. Essa possiede anche un tubo di scarico. Le impurit e la condesazione dellacqua
depositatesi in questa sezione, possono essere rimosse quando si cambia
lolio idraulico.
Le perdite allinterno di un meccanismo idraulico causano il riscaldamento
dellolio. Unaltra funzione del serbatoio quella di raffreddare il uido
idraulico. Perci le pareti esterne di solito sono provviste di alette di
raffredamento. Se il meccanismo viene utilizzato a bassa temperatura,
possono essere utilizzati anche elementi riscaldati. Prima di azionare
il meccanismo lolio idraulico deve essere riscaldato e portato a temperatura di operazione.
Sul serbatoio vengono installati dei termometri per controllare la temperatura. Inoltre vi troviamo anche unindicatore di livello dellolio. La
marcatura mostra la capacit minima e massima di riempimento dolio.
Un apposito manometro mostra invece la pressione generata dalla pompa. Il livello di pressione, di temperatura e del uido sono fattori importanti
e devono essere controllati regolarmente.
71
Minos
2.2.2
Tecnica del uido
Valvole di controllo di pressione

Unaltro componente fondamentale, utilizzato da tutti meccanismi idraulici,
la valvola di controllo della pressione.
Questa valvola si apre e si chiude soltanto quando viene raggiunta una
determinata pressione (pre-modicata), permettendo allolio idraulico
di riuire nel serbatoio. La pressione nel meccanismo rimane costante.
Queste valvole inoltre proteggono il meccanismo da pressioni troppo
elevate, che sono in grado di danneggiare e distruggere il meccanismo
stesso. Lintera quantit del usso, rilasciata dalla pompa, deve essere in grado di ritornare al serbatoio attraverso le valvole di controllo di
pressione.
Le valvole di controllo diretto della pressione vengono adoperate per
quantit di usso relativamente piccole. Mentre le valvole con pilota di
controllo sono usate per maggiori quantit di usso. Tali operazioni vengono controllate da valvole pi piccole.
2.2.3
Il ltro
Le componenti di costruzione dei meccanismi idraulici possono essere
facilmente danneggiati dalle impurit allinterno dei liquidi; per cui opportuno lutilizzo del ltro.
I ltri vengono posizionati, solitamente, in tre posizioni pricipali. Ognuna
di queste ha i propri vantaggi e svantaggi.
Il ltro daspirazione viene usato per proteggere la pompa da ogni tipo di
impurit quando i liquidi vengono immagazzinati nel serbatoio. Questo
ltro per rappresenta anche una resistenza al usso. Un olio idraulico
troppo freddo oppure uneccessiva viscosit del ltro, potrebbero diminuire considerabilmente la pressione provocando la cavitazione del uido,
quale in grado di distruggere la pompa. Per questo che vengono usati i
wire screen lters.
Filtri di pressione vengono posizionati dopo la pompa. Poich viene applicata la pressione completa su questi ltri, essi devono avere una costruzione robusta. Questi ltri sono molto costosi e vanno adoperati insieme
a componenti di costruzione molto sensibili, ad esempio le servovalvole.
Il terzo tipo il ltro di ritorno. situato nella linea di ritorno del serbatoio
e ltra il usso dopo che esso sia passato attraverso tutto il meccanismo.
Si suppone che un singolo ciclo del uido non provochi nessun danno
alle parti di costruzione.
72
Tecnica del uido
Minos
I ltri di ritorno sono costruiti in modo semplice e quindi non molto costosi.
Le valvole di blocco con Bypass sono connesse parallelamente a questi
ltri. Se i ltri sono molto sporchi e costituiscono una considerevole resistenza al usso, i bypass si aprono e lasciano passare lolio idraulico
dal ltro.
possibile anche lutilizzo di ltri pi piccoli, dove pu passare una sola
parte del uido. Lintera quantit dolio viene ltrata soltanto dopo diversi
cicli.
Indicatori di pressione differenziali mostrano la perdita di pressione causata dai ltri. Un aumento di pressione indicata da questi indicatori sta a
signicare che il ltro otturato. Gli indicatori devono essere controllati
regolarmente e cos i rispettivi ltri. I ltri senza indicatori devono essere
cambiati regolarmente.
2.3
Fluidi idraulici
Il uido idraulico trasforma lenergia dalla pompa al cilindro. Principalmente quasi ogni tipo di uido pu essere usato per questa funzione; a
volte viene utilizzata lacqua. Lacqua quasi sempre a disposizione e
costa poco. Daltra parte per essa non in grado di lubricare le parti
meccaniche e quindi causa di corrusioni.
Nellidraulica vengono utilizzati di solito oli minerali per via delle loro
caratteristiche di lubricazione, essenziale per i componenti movibili del
meccanismo e per la locro capacit di prevenzione dalla corrusione e
dalla dispersione di calore.
Esistono numerosi tipi di oli idraulici con caratteristiche differenti.Quando si seleziona un olio, bisogna essere sicuri che le sue caratteristiche
corrispondano al campo in cui verr utilizzato.
2.3.1
Viscosit
La viscosit una delle caretteristiche pi importanti degli oli idraulici. La
viscosit deriva dal fatto che singole molecole di un uido si muovono
a velocit differenti. Maggiore la resistenza delle velocit, pi elevato
sar il grado di viscosit del uido.
Lacqua meno viscosa dellolio. Questo pu essere osservato facilmente. Basti agitare una tanica con dentro acqua ed una con dentro
olio. Occorrer senza dubbio minor forza per scuotere la tanica dacqua.
Le componenti idrauliche sono caratterizzate sempre dal loro grado di
viscosit. I uidi idraulici utilizzati devono corrispondere a questi valori.
73
Minos
Tecnica del uido
I misuratori del grado viscosit sono chiamati viscosimetri. Ne esistono

diversi tipi. Nel viscosimetro capillare il uido scorre in un tubo sottile,
inuenzato dalla forza di gravit, misurandone il tempo impiegato dal
uido per raggiungere un certo valore.
La viscosit divisa in cinematica e dinamica. La cinematica il risultato
della divisione della viscosit dinamica alla densit del uido. La viscosit
dinamica generalmente utilizzata nella tecnica. La sua misura di unit
mm/s. Unit di misura pi vecchie, come centistokes e stokes, non
vengono pi utilizzate.
La viscosit altamente dipendente dalla temperatura. A temperatura
elevata i valori della viscosit sono sempre bassi. Questa relazione viene
denita nel diagramma viscosit-temperatura.
Come gi menzionato, le parti idrauliche sono adatte soltanto per determinati valori di viscosit. Perci i parametri di operazione devono
essere presi in considerazione durante la selezione di un uido idraulico.
Con un valore di viscosit molto basso possono presentarsi problemi di
lubricazione o sealing. Mentre, al contrario, un valore elevato di viscosit, potrebbe appensantire molto il lavoro della pompa e dei motori.
I valori di viscosit degli oli idraulici sono stabiliti a 40 C e classicati
nella classe ISO-viscosit. I valori numerici indicano la viscosit. Ad
esempio, lolio idraulico con ISO-VG 46 possiede un valore viscoso pari
a 46 mm/s alla temperatura di 40 C.
La DIN 2209 stabilisce lindice di viscosit. Questo valore denisce la
relazione tra la propriet dei uidi idraulici e la temperatura. Quando i
valori sono alti signica che sono meno dipendenti dalla temperatura.
Questi valori coprono un raggio che sta tra 100, per i normali oli idraulici,
e 150 per uidi speciali.
Inne il grado di viscosit non dipende soltanto dalla temperatura ma
anche dalla pressione. Questo fattore pu essere osservato semplicemente con valori di pressione che superano i 200 bar. Il valore di viscosit
raddoppia a 400 bar.
74
Tecnica del uido
2.3.2
Minos
Altre caratteristiche dei uidi idraulici

La densit dellolio idraulico normalmente di 0,9 kg/dm. Esso pi
leggero dellacqua. Perci lacqua si deposita nel fondo del serbatoio
idraulico, ed possibile rimuoverla attraverso aperture apposite. Tuttavia
le impurit possono aumentare la densit dellolio no a portarla ad un
valori di 1,4 kg/dm.
Con laumento della temperatura aumenta anche il volume dei uidi idraulici. Un aumento di dieci gradi accresce il volume di circa 0,7%. Perci il
serbatoio dovr essere abbastanza grande da contenere questi valori.
Unaltra caratteristica dei uidi la loro capacit di compressione. Al
contrario dei gas questi valori sono di gran lunga pi piccoli. Essi raggiungono un valore di 0,7 % per un aumento di pressione pari a 100 bar. Col
diminuire della pressione il volume del uido torna al suo valore originale.
Malgrado la bassa capacit di compressione dei uidi, essi inuiscono
sulla precisione delle macchine idrauliche. Attraverso una giusta regolazione possibile raggiungere unelevata precisione. Bisogna prendere in
considerazione anche un altro fattore, ovvero che i tubi e le connessioni
sottopressione tendono ad ingrandirsi, e questo aumenta in maniera
considerevole leffetto di compressione.
Il pour point di un uido idraulico la temperatura, sotto la quale lolio
per via della forza di gravit, non riesce pi a uire. A volte gli aggregati
idraulici devono essere in grado di lavorare a basse temperature, in
questo caso corretto lutilizzo di oli a bassa percentuale di viscosit.
Per molti tipi doli idraulici lelevata temperatura la causa della loro
inammabilit. La temperatura, sotto la quale i vapori dellolio potrebbero inammarsi, chiamata ash point. Il ash point per oli idraulici pi
comuni, normalmente si aggira intorno ai 180 e i 200 C. Al di sopra di
questi valori lolio potrebbe inammarsi.
In posti dove la temperatura molto alta, dovranno essere utilizzati uidi
a bassa percentuale dinammabilit oppure non inammabili.
75
Minos
Tecnica del uido
La lubricazione delle parti mobili dei meccanismi idraulici una funzione
molto importante dei uidi. Un sottile rivestimento protegge le parti metalliche dal loro contatto. Allo stesso tempo diminuisce lattrito tra le parti.
La bassa capacit di lubricazione di un olio, conseguente, ad esempio,
al loro basso grado di viscosit, comporta problemi ai rivestimenti metallici. Questo fattore in grado di logorare e persino distruggere le parti
meccaniche di un meccanismo idraulico.
Attraverso il confronto di diversi tipi dolio possibile osservarne il loro
grado di capacit di lubricazione.
La durata nel tempo di un olio idraulico si distingue dalla loro capacit di
resistenza. Lolio idraulico invecchia attraverso il contatto dellossido con
lossigeno. Il processo dinvecchiamento prende soprattutto a temperature superiori ai 70 C. Gli additivi di lubricazione aumentano la durata
dellolio. Unolio invecchiato assume un colore scuro. Poich difcile
stabilire il tempo esatto di durata di unolio, esso deve essere cambiato
regolarmente.
Oltre alla lubricazione i uidi idraulici prevengono le parti meccaniche
dalla formazione di ruggine. Lolio idraulico non deve venire a contatto
con sealings e i tubi. Nel cambiare i uidi idraulici oppurtuno prestare
attenzione alla loro compatibilit. Potrebbe essere necessaria la pulizia
del meccanismo dopo la rimozione di uidi invecchiati.
In molte valvole il uido idraulico passa attraverso una bobbina magnetica al ne di dissiparne il calore. In caso di corto circuito o rottura di cavi
elettrici il uido deve lavorare come mezzo di isolamento, questo signica
che il uido idraulico non deve passare sulla corrente elettrica.
76
Tecnica del uido
2.3.3
Minos
Materie estranee, aria e acqua nei uidi idraulici

I uidi idraulici devono contenere il minor numero possibile di impurit.
Pi alta la pressione operativa allinterno di un meccanismo, pi rigido
sar il lavoro necessario di sealings , come ad esempio nelle valvole
di controllo di direzione. Le impurit possono danneggiare sealings e
portare alla rottura dellimpianto idraulico.
Le impurit che vengono a presentarsi durante il lavoro del meccanismo,
dovranno essere rimosse. I uidi idraulici devono prendere queste particelle per ricondurle poi allinterno del serbatoio, dove potranno essere
ltrate.
Il livello di pulizia per i uidi idraulici stabilito nella ISO 4406, quale determina il massimo della quantit di particelle in un volume di 100 ml. Tre
valori deniscono il numero massimo permesso di particelle pi larghe di
4 m, 6 m e 14 m.Un valore tipico di pulizia riguardante i meccanismi
idraulici, ad una pressione di 160 bar, di 21/18/13.
Otre ai corpi solidi possibile la presenza daria allinterno dei uidi. Laria
disciolta non inuisce sui meccanismi operativi.
Allinterno del uido possono formarsi piccole bolle daria. Si deve evitare
la loro formazione. Essa provaca laumento della compressibilit del uido, perch le bolle daria sono compressibili come i gas. Questa causa
il movimento irregolare (a scatti) ed un forte rumore del meccanismo.
La temperatura allinterno delle bolle daria compresse aumenta. Questo
comporta ad un veloce deterioramento dellolio ed alla formazione del
vapore, derivante dallolio, nel loro interno.
Attraverso le bolle daria viene a formarsi una schiuma, che viene separata
da una lastra allinterno del serbatoio, cos da permettere il pompaggio
dellolio pulito. Pompare lolio contenente bolle daria pu portare alla
cavitazione, quale in grado di distruggere il meccanismo idraulico.
Il riempimento del dispositivo idraulico pu portare alla formazione del
cuscino pneumatico. Per questo gli ingressi di ventilazione vengono posizionati alla stessa altezza del dispositivo, quale permette la rimozione
daria dai tubi del sistema.
77
Minos
Tecnica del uido
Un altro ingrediente indesiderato dellolio idraulico lacqua, perch provoca corrosione e impedisce la formazione di rivistimento di lubricazione.
Lacqua pu inltrarsi nei liquidi idraulici in diversi modi. A volte pu essere contenuta gi allinterno dellolio fresco oppure formarsi nel serbatoio
come acqua condensata. Inoltre essa pu penetrare nei liquidi anche
attraverso la sua perdita dalla ventola di raffredamento.
Lacqua intorbidisce lolio idraulico. Essa pi pesante dellolio. e per
questo si deposita nel fondo del serbatoio, ove pu essere rimossa attraverso lapertura della vite di scarico.
Tuttavia possibile utilizzare olio sintetico, il quale possiede un valore
di densit pi vicino a quello dellacqua. In questo caso lacqua non in
grado di depositarsi sul fondo del serbatoio. Questo effetto desiderato
dai uidi a bassa inammabilit. Per questo viene usata lemulsione
dacqua ed olio.
2.3.4
Tutela ambientale
Una piccola quantit dolio idraulico abbastanza da inquinare una
grande quantit dacqua, ed per questo che lutilizzo dei uidi idraulici
deve essere il pi ecologico possibile.
I uidi idraulici vengono classicati in tre classi, riguardanti i rischi per
lacqua:
WGK1 pericolo dinquinamento dacqua: basso
WGK2 pericolo dinquinamento dacqua: medio
WGK3 pericolo dinquinamento dacqua: alto
Oli vegetali inquinano meno. I cosi chiamati bio-oil sono facilmente biodegradabile e possono essere usati ad esempio in zone di protezione
dacqua. Oltretutto ci sono alcuni uidi idraulici, quali non rappresentano
alcun pericolo per lacqua.
ovvio che i uidi idraulici devono essere possibilmente non tossici e
non debbano provocare irritazioni della pelle ed essere inodore.
Daltra parte i costi dei uidi idraulici devono essere abbastanza bassi. Il
costo complessivo include il prezzo diretto e la sua durata. Inne bisogna
prendere in considerazione anche le spese di spedizione.
78
Tecnica del uido
Minos
Esistono numerosi tipi di uido idraulico. La differenza del tipo viene

denita da una lettera.
Alcuni tipi importanti di oli minerali sono:
H
olio minerale senza additivi, essi vengono utilizzati appena

nellidraulica
HL
olio minerale con additivi, che aumentano la prevenzione di
corrusione ed hanno lunga durata
HLP sono come quelli HL, ma possiedono ulteriori additivi per la
prevenzione di deterioramento
HVLP sono come quelli HLP, con un grado di viscosit pi elevato
Alcuni uidi importanti a bassa inammabilit sono:
HSA
HSB
HSC
HSD
olio in emulsione dacqua, max. 20 Vol.% di parte inammabile

acqua in emulsione dolio, max. 60 Vol.% di parte inammabile
soluzione-acqua-glicol
uido sintetico senzacqua
Alcuni uidi importanti per il rispetto dellambiente:

HETG olio vegetale
HEPG Poliglicol
HEES estere sintetico
79
Minos
2.4
Tecnica del uido
Pompe idrauliche
Le pompe trasformano lenergia meccanica dei motori in energia idraulica. Viene generata una quantit di usso ed allo stesso tempo i ussi
idraulici vengono sottoposti a pressione.
Le pompe lavorano conformemente a due principi base di funzione. Nei
compressori di tipo meccanico laumento di pressione si genera attraverso
lincremento della velocit del usso, che verr convertita poi in pressione.
Questo processo in grado di produrre qualche bar di pressione.
Poich nellidraulica vengono usati anche valori denergia molto elevati,
saranno necessarie le pompe volumetriche positive-displacement. Il
uido di aspirazione scorre in uno spazio molto ampio, quale riduce le
sue dimensioni dopo il passaggio del uido. Poich i uidi sono quasi
incompressibili, it will be steadily put back under pressur. Attraverso
questo principio la pompa idraulica in grado di produrre una quantit
di pressione superiore ai cento bar.
Esistone numerose forme di costruzione delle pompe volumetriche. A
seconda delle necessit operative di un meccanismo vengono prodotte
pompe sotto diversi principi di costruzione.
Le pompe si sottodividono generalmente in pompe a pistoni rotanti e
pompe a pistoni reciproci. Alcuni modelli pi rappresentativi di pompe a
pistoni rotanti sono quelle ad ingranaggi, a vite ed a palette scorrevoli.
Riguardo alle pompe a pistoni reciproci troviamo invece la pompa a pistoni reciproci seriali, a pistone radiale e quella a pistone assiale. Tuttavia
esistono ulteriori tipi di costruzione.
Nei diagrammi le pompe vengono indicate con un cerchio. La direzione
del usso mentre da un triangolo. La direzione del usso nel diagramma
generalmente va dal basso verso lalto. Se la direzione possibile da
entrambe i lati, allora la direzione viene simbolizzata da due triangoli
collocati in direzione opposta.
Il motore della pompa rappresentato da una doppia linea. Una freccia
curva pu essere utilizzata per mostrare la direzione del usso. Una
freccia che attraversa il simbolo della pompa signica che la quantit di
usso modicabile; ad essa viene mostrato anche quale tipo di modica.
Many pumps have an overow oil line connection, wich is indicated with
a small reservoir symbol.
Al contrario delle pompe nei motori il simbolo del triangolo rivolto verso
linterno.
80
Tecnica del uido
2.4.1
Minos
Pompe ad ingranaggi
Di pompe ad ingranaggi vi troviamo quelle di tipo interno e di tipo esterno.
Quelle di tipo esterno sono tra le pi comuni.
La costruzione di una pompa di tipio esterno molto semplice. La pompa
robusta e relativamente invulnerabile allo sporco. Essa adatta a lavorare ad alte frequenze di rotazioni e con valori di viscosit molto elevati.
Oltretutto queste pompe sono relativamente economiche.
Le pompe ad ingranaggi mantengono costante la quantit del usso. Questa pu essere cambiata soltanto attraverso la modica della frequenza
di rotazione. A causa delle fuoriuscite provocate dallalta pressione tende
a diminuire il volume del usso, anche se in maniera irrilevante.
Le pompe ad ingranaggi sono composte da due ruote dentate che ruotano in direzione opposta allinterno del loro involucro. Il uido idraulico
passa tra le ruote e le pareti del loro involucro, raggiungendo il portello
di pressione. Nella parte centrale i denti delle ruote si ingranano tra di
loro e prevenendo il riusso del uido.
Figura 42:
pompa ad ingranaggi (immagine di: BoschRexroth)
81
Minos
Tecnica del uido
Una piccola quantit del uido idraulico rimane tra i denti, riducendone
lo spazio che intercorre tra loro. Questo comporta allincremento della
pressione. Per impedire che questo avvenga opportuno utilizzare
squeezed oil alimentato da piccoli canali disposti sul lato della pressione. Questo permette alla pompa di lavorare in maniera pi silenziosa
e sofce.
Le guarnizioni premeno le ruote dentate da un lato. La forza della pressione generata dalla pressione che agisce sulle guarnizioni allo sbocco
della pompa. Attraverso lincremento della pressione, al momento della
sua emissione, aumenta anche la forza esercitata dalle guarnizioni.
Questo tipo di costruzione specica qual lentrata delle due connessioni
e il lato della pressione. Quindi la direzione del usso dipende dal tipo
di costruzione e non pu essere cambiata.
Le perdite di pressione in una pompa determinano il fattore volumetrico
di efcienza. Questo fattore descrive il rapporto tra la quantit attuale
del usso con la quantit possibile teorica. La frizione allinterno della
pompa viene descritta con il fattore di efcienza meccanico.
Alcuni svantaggi delle pompe ad ingranaggi di tipo esterno riguardano le
pulsazioni del uido e il loro rumore. La causa delle pulsazioni dovuta
dallingranamento e il rilascio dei singoli denti della ruota. Le pulsazioni
si possono ridurre attraverso lutilizzo di due pompe, so that the teeth
of the gearwheel of one pump are shifted by a half tooth relative to the
other pump. Possono essere usate anche ruote dentate with sloped
teeth. Esse per producono una forza assiale che deve essere assorbita
attraverso lausilio di cuscinetti.
Le pompe ad ingranaggi di tipo interno sono costituite da due ruote
dentate di grandezza differente. I denti della ruota pi grande sono diretti
verso linterno. La ruota pi piccola costruita in maniera tale da poter
da un lato di essa ingranare con quella pi grande. Dallaltra parte lo
spazio a forma di falce riempito parzialmente da un corpo solido sso.
Questo corpo a forma di falce ricopre lo spazio tra i denti delle due ruote.
Attraverso la rotazione degli ingranaggi viene a formarsi in modo crescente uno spazio tra di loro, che viene riempito dal uido idraulico. Gli spazi
intermedi tra i denti della ruota passano vicino al corpo separato a forma
di falce. Il volume dello spazio non cambia. Soltanto dopo il corpo separato ingranano di nuovo i denti ed il volume decresce nuovamente. In
questa sezione il uido viene espulso di nuovo dalla pompa.
82
Tecnica del uido
Minos
Poich la sezione tra il punto di immissione ed espulsione molto lunga,

lalimentazione libera dalle pulsazioni e dal rumore. Tuttavia i costi
sono relativamente alti se comparati alle pompe di tipo esterno.
La pompa ad ingranaggi ad anello ha una costruzione molto simile a quelle
qui nora descritte. Lingranaggio al suo interno possiede esattamente
un dente in meno di quello esterno. Le ruote sono sempre in contatto tra
di loro, senza dover ricorrere allausilio del compenente a forma di falce.
Poich lingranaggio interno si trova in posizione eccentrica rispetto a
quello esterno, i denti ingranano su un punto laterale di essa. Mentre
dallaltra parte le ruote sono popsizionate in direzione opposta tra di loro.
Durante la rotazione aumenta inizialmente il volume, per poi diminuire
nuovamente.
Ci sono tipi di costruzione caratterizzate da ruote esterne che sono entrambe sse e ruotanti. Nelle costruzioni con ruota esterna ssa, la ruota
interna ulteriormente alla sua normale rotazione muove su di una guida
di forma circolare. Questo principio di funzione viene chiamato Gerotor.
Il vantaggio consiste che nella sua piccola frequenza rotazionale in
grado di generare un elevato volume del usso.
Figura 43:
pompa ad ingranaggi di tipo interno (gura di: BoschRexroth)
83
Minos
2.4.2
Tecnica del uido
Le pompe a vite
Una pompa a vite composta da due o tre mandrini a forma di vite con
la rispettiva lettatura inversa.
Quando il mandrino gira a closed volume moves to the pressure side
per thread pitch.Con il suo moto rotazionale uniforme la pompa a vite
in grado di produrre costantemente un determinato usso di volume ed
molto silenziosa.
Il numero dei letti varia a seconda della quantit di pressione desiderata.
Pi alta la pressione desiderata maggiore saranno i numeri dei letti.
Con questo le perdite tra i singoli letti vengono diminuite. La forza assiale che agisce sui mandrini viene intercettata dai cuscinetti esterni. La
forza radiale invece insignicante, in quanto i mandrini sono esposti a
pressione da tutte le direzioni.
Le pompe a vite, come quelle ad ingranaggi, alimentano una quantit
costante di uido per giro. La quantit pu essere cambiata soltanto modicando la sua frequenza di rotazione. Tuttavia le pompe a vite possono
lavorare a frequenze rotazionali molto elevate.
Figura 44:
84
pompa a vite (gura di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
2.4.3
Minos
Pompe a palette
Le pompe a palette hanno un rotore che gira allinterno di un involucro. Al
rotore sono predisposte molte palette che attraverso la forza centrifuga si
dirigono verso lesterno. Le palette possono essere spinte anche contro
le pareti dellinvolucro, per mezzo di molle oppure utilizzando lespulsione
della pressione di una pompa.
La posizione eccentrica del rotore permette laumento dello spazio tra
linvolucro e risucchia i uidi al suo interno. Dopodich diminuisce di
nuovo la misura dello spazio e attraverso ci il uido viene alimentato
dalla parte della pressione.
In alcune costruzioni, che possiedono linvolucro a forma di ovale, il processo qui sopra descritto viene implementato due volte per giro. Lasse
viene allo stesso tempo appesantita perch le forze radiali opposte si
compensano luna con laltra.
Le pompe a palette hanno un livello di rumore relativamente basso,
perch la loro alimentazione quasi libera dalle pulsazioni. Esse vengono
usate prima di tutto per ottenere un grande volume di usso oppure per
una piccola quantit di pressione. Sono possibili anche le costruzioni a
due tempi. Poich le palette slittano lungo le pareti dellinvolucro queste
pompe sono pi vulnerabili allo sporco.
Figura 45:
pompa a paletta (gura di: BoschRexroth)
85
Minos
Tecnica del uido
Le pompe a paletta hanno costruzioni dove la quantit del uido pu

essere costante o variabile. Il volume viene cambiato attraverso lo spostamento del rotore, al contrario delle pompe a volume costante dove
esso sso. Anche nelle pompe a doppia alimentazione lo spostamente
impossibile.
A seconda del tipo di costruzione il rotore pu essere cambiato manualmente oppure idraulicamente. Quando esso ruota al centro del suo
involucro lo spazio tra le palette rimane invariato e non ci sar nessua
alimentazione. Pi il rotore si sposter dalla sua posizione centrale originaria, maggiore sar la portata del usso. In molti tipi di costruzione la
direzione del volume pu essere invertita spostando il rotore alla parte
opposta della sua posizione eccentrica attuale.
Nelle pompe a paletta possibile regolare anche la pressione. Una volta
raggiunta la pressione desiderata il rotore viene spostato inella posizione intermedia. In questa posizione non viene pi alimentata la quantit
del volume, ma la pressione rimane costante. Non appena la pressione
diminuisce il rotore verr spostato dall posizione intermedia e riinizier
di nuovo il processo di alimentazione.
I controlli della pressione, sotto questo principio, devono reagire velocemente per prevenire o vaporizzare ogni tipo di oscillazione o problema
nel sistema.
2.4.4
Pompe a pistoni seriali

Le pompe a pistoni seriali appartengono alle reciproche macchine a
pistoni. Esse sono caratterizzate da numerosi cilindri ordinati in serie.
I pistoni allinterno dei cilindri vengono mossi da una camma/albero.La
corsa di ritorno dei pistoni viene eseguita per mezzo di una camma o di
una molla.
Laspirazione e lalimentazione vengono controllate dalle valvole, cosicch la la direzione dellalimentazione sia independente dalla direzione
di rotazione.
La quantit del volume pu passare attraverso il pistone. I pistoni hanno un sloped boarder che a seconda della sua posizione, permette di
connettere un maggior o minor numero di sezioni dello stroke attraverso
la loro apertura, attraverso la quale il uido in grado di tornare.
86
Tecnica del uido
2.4.4
Minos
Pompe a pistoni radiali

Si distinguono due tipi fondamentali di costruzione di pompe a pistoni
radiali. Nelle pompe pressurizzate internamente i pistoni che vengono
costruiti a forma di stella, puntellano linvolucro dallesterno. Esse ruotano
con i cilindri posizionati eccentricamente nellinvolucro. Il pistone immette
il uido idraulico dallinterno espellendolo nuovamente dopo una mezza
ruotazione dal centro.
Il numero dei pistoni disparo, rendendo lalimentazione pi regolare.
Essi puntellano le pareti dellinvolucro direttamente oppure via rolls o
seating shoe. La frizione pu essere ridotta usando il uido idraulico
pressurizzato.
La corsa del pistone e consequentemente lalimentazione del volume
possono essere cambiati spostando lanello dellinvolucro. Posizionando il pistone esatamente al centro non risulta nessuna alimentazione.
In alcune costruzioni la direzione dalimentazione pu essere invertita
spostandola nella direzione opposta. La posizione dellanello pu essere
modicata manualmente oppure idraulicamente.
Figura 46:
pompa a pistoni radiali (gura di: BoschRexroth)
87
Minos
Tecnica del uido
Nelle pompe a pistoni radiali pressurizzate esternamente anche i pistoni

sono costruiti a forma di stella. Tuttavia essi sono ssi e vengono mossi da
un meccanismo eccentrico situato in una posizione intermedia. Per poter
mantenere i pistoni in contatto con lelemento eccentrico essi vengono
pressati da una molla. La regolazione dellaspirazione e dellemissione
viene svolta svolta per mezzo di slitte/guide o valvole.
Le pompe a pistoni radiali sono applicabili a pressioni molto elevate di
diverse centinaia di bar. Esse possiedono connessioni di supporto per le
perdite dolio, attraverso le quali lolio riuisce nel serbatoio. Non deve
accumularsi pressione allinterno delle condutture dolio.
2.4.4
Pompe a pistoni assiali

Nelle pompe a pistoni assiali i pistoni sono paralleli o leggermente inclinati
gli uni con gli altri. Queste pompe hanno un numero disparo di pistoni
rendendo lalimentazione pi stabile.
Le pompe a pistoni assiali si dividono in quelle: a pistone assiale inclinato
e a piatto inclinato. Nelle prime linvolucro e il pistone sono posizionati
angolarmente allalbero di uscita. Daltra parte, nelle pompe a piatto
inclinato, i pistoni sono mossi per mezzo di un piatto sloped-arrenged.
Figura 47:
88
Pompa a pistoni assiali, pistone assiale inclinato (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
Minos
I pistoni nelle pompe a pistoni assiali inclinati, vengono ordinati allinterno

di un tamburo rotante. Essi sono ssati su di un piatto rotante per mezzo
di giunte a forma sferica. La rotazione viene trasformata dal piatto al
tamburo attraverso i pistoni, oppure usando giunti cardanici.
A causa dellangolo tra il piatto e il tamburo le giunte sferiche si muovono
su una via ellittica che facilita il movimento avanti e indietro dei pistoni
durante un giro. La loro forma conica permette lesecuzione di questo
movimento. possibile la presenza nel pistone di una ulteriore giuntura
a sfera.
Durante il compimento di un giro il tamburo i pistoni passano atrraverso
due aperture drusy-shaped. Attraverso di esse possibile regolare
anche lalimentazione e laspirazione.
Le pompe a pistoni assiali con angolo sso sono pompe costanti. Nelle
pompe modicabili pu essere cambiata langolazione del tamburo e
consequentemente la quantit del usso.Le possibilit di modica in tutte
e due i lati della posiztione intermedia permette anche linversione della
direzione del usso.
Figura 48: pompa a pistoni assiali, piatto inclinato (immagine di:

BoschRexroth)
89
Minos
Tecnica del uido
Nelle pompe a piatto inclinato anche i pistoni ruotano dentro al tamburo.

Essi vengono pressati in un piatto inclinato per mezzo di molle oppure
ssati sul piatto con giunte a sfera. Tuttavia sono i pistoni che attraverso
i loro cuscinetti ruotano sul piatto.
La regolazione dellaspirazione e dellalimentazione in queste costruzioni,
viene regolata anchessa attraverso le due aperture drusy-shaped. Il
tamburo passa attraverso queste aperture durante la rotazione.
Modicando linclinazione del piatto possibile cambiare la corsa del
pistone e di consegueza lespulsione del usso.
Nelle pompe a pistoni assiali con piatto oscillante il tamburo non ruota
insieme al pistoe. il piatto a ruotare, invece di premere i pistoni uno
dopo laltro allinterno del tamburo.La corsa di ritorno viene effettualta per
mezzo della forza elastica, la quale respinge i pistoni al piatto.
La posizione inclinata del piattello non pu essere modicata. Di conseguenza queste pompe sono in grado di supportare soltanto una quantit
costante di usso.
Figura 49:
90
pompa a pistoni assiali, a piatto oscillane (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
2.5
Minos
Cilindri e motori
Le pompe trasformano lenergia meccanica in pressione energetica. I
meccanismi idraulici trasformano questenergia nuovamente in meccanica. I dispositivi che generano un moto lineare sono chiamati cilindri
o idro-cilindri. Daltra parte, i motori vengono usati per generare moti
rotazionali.
Le valvole vengono utilizzate per controllare i dispositivi. Essi sono
connessi alle pompe per mezzo di tubi.
I cilindri idraulici vengono utilizzati per muovere carichi pesanti, che necessitano di forze molto grandi. Usi tipici sono la fresatura e liniezione. In
questo caso le velocit richieste sono decisamente basse. I cilindri idraulici
possono lavorare anche con alte velocit, ad esempio per chiudere una
pressa attraverso macchine a stampaggio ad iniezione.
I dispositivi idraulici hanno una elevata potenza di densit. Essi sono
perci denitivamente pi piccoli di altri dispositivi che capaci di una simile
prestazione. I dispositivi elettrici ad esmpio richiedono troppo spazio. I
meccanismi pneumatici sono collocati in una posizione intermediaria tra
i meccanismi idraulici o elettrici.
Dispositivo
elettrici
(motore asincrono a tre fasi )
Elektromotor
(Drehstrom-Asynchronmotor)
Dispositivo
pneumatici
(motore a lamella)
Druckluftmotor
(Lamellenmotor)
Dispositivo
idraulico
(motore ad ingranaggi)
Hydraulikmotor
(Zahnradmotor)
Figura 50:
comparazione della misura dei dispositivi
91
Minos
2.5.1
Tecnica del uido
Cilindro ad azione singola

I cilindri si dividono in due principali forme di costruzione: ad azione
singola e ad azione doppia. I cilindri ad azione singola trasporta le forze
in una sola direzione. La corsa di ritorno viene svolta una molla o una
forza esterna.
In generale i cilindri consistono in pistoni con pistoni a stelo, il tubo cilindrico con due tappi, i quali chiudono i tubi del cilindro da tutte e due i
lati. I cilindri ad azione singola possiedono soltanto ua connessione per
immettere e espellere il uido idraulico.
Il uido idraulico entra nella camera del pistone pressando questultimo.
Questa forza viene trasformata verso lesterno attraverso i pistoni a
stelo- La forza del cilindro dipende consequentemente dalla supercie del
pistone e la pressione del uido idraulico. Mentre la velocit di fuoriuscita
del uido dipende dalla quantit del usso.
Il pistone pu essere anche a forma di disco, come nei cilindri a doppia
azione. La posizione di partenza ritratta oppure estesa del cilindro
possibile senza lausilio della pressione. I cilindri con una molla reversa
hanno una corsa breve. La molla infatti necessita di un determinato spazio
e la forza elastica varia durante la sua corsa.
I cilindri plunger possiedono soltanto un pistone a stelo. Quando questi
cilindri sono operativi, non permesso al pistone di uscire in maniera
completa, inuenzato dal pesante impatto.
Per questa costruzione non ci sono accorgimenti speciali, riguardo larea
della supercie interna. Il pistone a stelo deve essere installato nella parte
superiore del cilindro, verso le pareti dellinvolucro.
I cilindri plunger vengono utilizzati su dispositivi di sollevamento o su
carrelli elevatori.Ma possono essere usati anche come ruote nei cilindri
darresto. Shear forces non deveno agire sui pistoni a stelo. Unit di
guida vengono utilizzate quando queste forse vengono a manifestarsi.
Unaltro cilindro speciale, ad azione singola, il cilindro a telescopio. Al
suo interno si trovano pi pistoni situati uno dentro laltro, che scorrono
verso lesterno uno alla volta.La lunghezza di questi cilindri molto lunga.
I cilindri a telescopio have uo to 5 steps. La loro corsa di ritorno molto
lunga ed essi non generano shear forces
92
Tecnica del uido
Minos
I cilindri a telescopio necessitano di molti sealings. Per questo richiedono

unaccurata precisione nel trattamento, ed i loro costi sono molto elevati.
Lestensione dei cilindri a telescopio inizia sempre dal pistone pi grande.
Esse genera maggior forza rispetto agli altri. Gli altri pistoni escono in
maniera progressiva a seconda della loro grandezza. La forza esercitata
dai pistoni diminuisce relativamente alla loro grandezza.
Daltra parte per, aumenta la velocit man mano che i pistoni di diametro inferiore compiono il loro movimento, se la portata rimane costante.
Durante la loro corsa di rientro, ovviamente la velocit tende a diminuire.
Durante questultimo movimento la portata deve essere ad effetto oscillante, in modo da prevenire il duro impatto tra un pistone e laltro.
I cilindri a telescopio vengono tilizzati ad esempio negli skips e nei sollevatori idraulici. Il decrescere della forza durante la loro estensionenon
di grande importanza per gli skips, perch essi richiedono maggiore
forza dzurante la fase di sollevamento. bene ricordare che quando
lultimo pistone, il pi piccolo, compie la sua estensione, il cilindro esercita
il massimo della sua forza.
Ci sono anche cildri a telescopie ad azione doppia. I pistoni di questi cilindri compiono il loro movimento di ritorno attraverso la pressione, che viene
applicata sulla parte dello stelo, quindi senza lausilio di forze esterne.
I cilindri a telescopio, che possiedono tutti i pistoni di uguale grandezza,
vangono chiamati cilindri a telescopio di bilanciamento della corsa.Poich
la grandezza della loro supercie uguale, essi corrono verso lesterno
in modo similtaneo. Questo previene dagli impatti di transizione intermedi
tra un pistone e laltro.
93
Minos
2.5.2
Tecnica del uido
2.5.2.Cilindri ad azione doppia

I cilindri ad azione doppia sono di uso molto frequente. Essi sono in grado di espellere la forza in tutte e due le direzioni di corsa. Entrambe le
connessioni del uido idraulico possono essere pressurizzate o connesse
al serbatoio, a seconda del moto di direzione.
I cilindri idraulici possono espellere forze molto grandi grazie alla loro
elevata capacit di pressione. Per permettere questo il pistone a stelo del
cilindro possiede un diametro pi largo di quello del cilindro pneumatico.
Molti cilindri idraulici hanno la supercie del pistone due volte pi larga
di quella a forma di anello die pistoni a stelo. Perci le forze generate da
un cilindro idraulico, durante la sua estensione, sono due volte pi grandi
di quelle despulsione, durante il rientro del pistone.
Le grandezze delle camere di un cilindro, in tutte e due i lati, variano a
seconda della grandezza della supercie del pistone. Quindi, a volume
costante, il cilindro si estende due volte pi lentamente di quando si ritira.
Figura 51:
94
cilindro ad azione doppia (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
Minos
Un coupling speciale permette il passaggio del uido idraulico dallo

stelo al pistone. Questo avviene mentre il cilindro compie la sua corsa
verso lesterno, aumentandone la velocit di uscita, ma riducendone la
forza generata. Unalta velocit duscita e necessaria per una rapida
alimentazione.
possibile utilizzare le differenti aree di supercie per trasformare la
pressione. Nel caso il uido idraulico non fosse in grado di fuoriuscire
dalla camera del pistone a stelo, a seconda del rapporto tra le aree della supercie del pistone una determinata quantit di pressione verr a
crearsi allinterno della camera dei pistoni a stelo.
Unelevata quantit di pressione potrebbe crearsi anche nel caso che
il uido idraulico, emesso dalla camera del pistone a stelo, fosse fortemente soffocato/strozzato. Questo fattore importante e da prendere in
considerazione nel momento della scelta delle valvole e le loro apposite
connessioni.
I cilindri con pistone a stelo singolo sul lato vengono chiamati anche cilindri differenziati, a causa delle diverse misure delle aree delle superci
dei pistoni. Mentre i cosi chiamati cilindri balanced running cylinder
possiedono un pistone a stelo su ognuno dei due lati.
Questi cilindri hanno la stessa supercie darea. Perci essi producono
la stessa quantit di forza su tutte e due le direzioni e hanno la stessa
velocit di moto direzionale.
Alcuni cilindri idraulici hanno una end position damping. Questa ammorbidisce limpatto del pistone una volta raggiunta la posizione nale.
Inoltre sono necessari quando si lavora a velocit molto elevate, oppure
quando devono essere spostati carichi molto pesanti e rallentati non
appena raggiunta la posizione nale.
Lapertura necessaria per far fuoriuscire il uido idraulico verso lesterno,
viene chiusa da una parte del pistone, leggermente prima che esso
raggiunga la posizione nale. Unapertura ulteriore, connessa ad un
adjustable choke, rimane libera, permettendo di regolare il throttling-soffocamento/strozzamento--. La valvola di controllo viene connessa
parallelamente con il choke, in modo da posizionare a propria scelta la
direzione dello strozzamento.
La sezione del pistone, la quale chiude lapertura libera del tubo di scarico, pu essere supportata da scanalature oppure da fori da trapano.
Questo previene da unimprovviso inizio dello strozzamento, ma potrebbe
causare un impatto indesiderato.
95
Minos
Tecnica del uido
Oltre ai cilindri a doppia azione, qui sopra descritti, esistono molti altri
tipi di costruzione.
Due cilindri possono essere connessi in serie in modo da aumentare la forza generata. La lunghezza complessiva di questi cilindri tandem quasi
due volte maggiore a quella di un cilindro con una corsa comparabile. La
forza loro esercitata quasi il doppio se si confronta con un cilindro con
lo stesso diametro del pistone. Questa costruzione viene usata quando
il diametro del pistone non puo superare una determinata misura.
I cilindri a moto rapido sono usati se si necessita di alte velocita. La costruzione simile a quella di un cilindro a telescopio ad azione doppia. Nella
prima parte della corsa fuoriesce il pistone a moto rapido, generando una
piccola forza e unalta velocita. Dopodich the working stroke starts e la
pressione viene applicata sullintera area della supercie. Lintera forza
viene espulsa a bassa velocit. I cilindri a moto rapido vengono usati ad
esempio nelle presse.
Costruzioni ad alette vengono utilizzate per generare un moto oscillante.
Le alette vengono montate su di un albero e possono ricevere la pressione da tutte e due i lati. Linvolucro determina lamplitudine del moto.
possibile raggiungere valori superiori ai 300.
Il cilindro a pistone rotante ha una costruzione simile a quella die cilindri
per loscillazione. Esso ha una forma ricurva e muove allinterno del tubo
curvo del cilindro.
2.5.3
Fissaggio dei cilidri

Ci sono molti metodi per ssare un cilindro idraulico. In genere il ssaggio
puo essere di tipo essibile o inessibile. Cilindri a montaggio inessibile
vengono riforniti con uido idraulico attraverso tubi e canali, mentre quelli
essibili richiedono lausilio di manichette.
La forma costruttiva con piedi appartiene al metodo di ssaggio di tipo
inessibile. Il cilindro viene ssato su tutte e due le estremit inferiori.
Tuttavia un montaggio inessibile pu essere eseguito per mezzo di una
angia, che puo essere annessa alla testa oppure allo stelo del pistone.
Nel caso che il pistone venisse usato per applicare le forze nel momento
duscita della sua corsa, allora la angia deve trovarsi sulla testa del pistone. Al contrario, la angia verr applicata allo stelo nel caso il cilindro
dovr generare la forza al momento del suo rientro.
Per un ssaggio essibile viene applicata una testa a forca nella parte
inferiore del pistone. Il ssaggio essibile nella parte intermedia del cilindro
viene chiamata center pin.
96
Tecnica del uido
Minos
Il rod eye permette la realizzazione di altri piccoli movimenti, oltre a quelli

oscillanti. La testa a due punte o un rod eye possono essere montati
sul lato dello stelo del pistone. Ma possibile che lo stelo disponga di
una unica lettatura.
Durante il ssaggio di un cilindro, con una corsa molto lunga, il pistone
potrebbe piegarsi. Per prevenire questo problema bisogner calcolarne
il peso (buckling load). Il carico di lavoro impostato al fattore 3,5.
Per denire il carico buckling dobbiamo ricorrere al calcolo Euler servedoci dellausilio delle colonne buckling. Il tipo di carico si denisce
a seconda del tipo di ssaggio. Il calcolo viene eseguito per il cilindro
insieme al pistone a stelo.
Il calcolo del carico buckling multiplo. Tuttavia anche possibile servirci del diagramma di supporto distribuito dal produttore.
Figura 52:
cilindro idraulico con testa a forca
97
Minos
2.5.4
Tecnica del uido
Motori idraulici
Il principio di costruzione dei motori idraulici simile a quello delle pompe. A volte possibile utilizzare queste pompe direttamente in funzione
di motori e senza dover ricorrere a nessun tipo di modica. Ma in altre
costruzioni questo non possibile. Ciononostante consigliabile di non
adoperare queste pompe in funzione di motori idraulici, perch i motori
sono in parte diversi nella loro struttura e conseguentemente pi efcienti.
A differenza delle pompe, la quantit del usso, che passa attraverso i
motori, chiamata capacit di assorbimento. Alcuni motori idraulici questa
capacit costante per ogni giro. La velocit di rotazione di questi motori
pu essere cambiata soltanto attraverso la quantit del usso. In motori
con capacit di assorbimento variabile pu essere cambiata anche la
frequenza di rotazione.
I motori idraulici sono divisi in alta e bassa velocit, a seconda della loro
velocit di rotazione. Motori che raggiungono una velocit inferiore ai 500
giri per minuto appartegono alla fascia bassa velocit.
I motori ad ingranaggi possono sopportare frequenze rotazionali molto
elevate di diversi rpm. Essi hanno una capacit di assorbimento costante
e la loro costruzione e il loro principio di funzionamento simile a quello
delle pompe ad ingranaggi.
Motori a ingranaggi possono avere una o due direzioni di rotazione. Quelli
a doppia direzione di rotazione vengono chiamati anche reversibili, e sono
caratterizzati da una forma di costruzione interna di tipo simmetrico. Motori a direzione unilaterale hanno otturatori di pressione (pressure ratio
sealing)al loro interno. In questo caso non permesso di intercambiare
i lati della alta e bassa pressione.
Per iniziare la rotazione viene applicata la pressione alla connessione di
pressione ad alta velocit, e di conseguenza alla ruota di ingranaggio,
esercitando un movimendo torcente sullalbero. La perdita dolio uisce
allinterno della riserva attraverso connessioni separate.
I motori a pistoni assiali sono anchessi paragonabili a quelli delle pompe
a pistoni assiali. Anche i principi del piattello (swashplate) e dellasse
inclinato (bent axis) sono usati anche per questi motori. La frequenza di
rotazione e il momento torcente possono essere cambiati modicando
linclinazione. Anche la direzione di ruotazione pu essere invertita.
I motori a pistoni assiali sono molto compatti e possono essere usati ad
esempio come motori da trazione per macchine a lento movimento. In
questo esempio il motore guiida le ruote senza lintermediazione degli
ingranaggi.
98
Tecnica del uido
Minos
I motori a pistoni radiali, come le pompe, possono essere pressurizzati

dallinterno o dallesterno. Se i pistoni spingono un Eccenter allinterno,
verr compiuta una corsa per giro e per pistone.
Nelle costruzioni inverse i pistoni premono dallinterno le pareti a forma
donda dellinvolucro. Nelle estremit inferiori dei pistoni vengono assemblati dei rulli che permettono di moderare la forza dattrito. I pistoni
compiono diverse corse per giro. Perci questi motori sono pi adatti per
frequenze di rotazione non molto grandi.
I motori a pistoni radiali hanno una capacit di assorbimento costante.
possibile accorciare sino a met la lunghezza di corsa dei pistoni. Questo
raddoppia la frequenza di rotazione e diminuisce la forza torcente.
Unaltro motore a bassa velocit il cosi chiamato gerotor. Esso pu
essere comparato alle pompe ad ingranaggi interni, allinterno della quale
gli ingranaggi possiedono un dente in meno rispetto a quelle esterne. La
pressione fa girare la ruota interna lurching su quella esterna. Lalbero
motore connette le ruote interne con lalbero di trasmissione. Un giro
completo della ruota corrisponde al giro completo di un dente che ruota
intorno allalbero di trasmissione.
Figura 53:
motore Gerotor (immagine di: BoschRexroth)
99
Minos
Tecnica del uido
I motori gerotor sono compatti e robusti. La loro capacit di assorbimento

molto elevata e costante e permette loro di generare una grande forza
torcente per una frequenza di rotazione molto bassa.
Alcuni produttori propongono differenti tipi di motori idraulici. Alcune
costruzioni sono simili a quelle delle pompe rotative a palette, che vengono pressurizzate per ottenere la torsione. In altre costruzioni dei rotary
slide funzionano da sigilli per coprire lo spazio che intercorre tra le palette.
2.6
Condotti e tubi essibili

Il uido idraulico viene trasportato dalla pompa al consumatore per
mezzo di tubi idraulici, stabili e molto resistenti. I tubi essibili vengono
utilizzati per connettere componenti mobili.
Per diminuire luso di condotti e tubi essibili, molti componenti, come le
valvole, possono essere connessi luno con laltro. Questo metodo viene
chiamato chaining (seriale, a catena). Attraverso questo metodo i uidi
scorrono attraverso lapertura di un primo componente no a raggiungere
laltro.
Condutture e tubi essibili vengono tesi da forze interne e forze esterne.
Il compito primario quello di trasportare la pressione generata dalla
pompa, la quale necessita di un derminato spessore e solidit delle pareti.
Bisogna prendere in considerazione che possono accumularsi pressioni
pi elevate di quelle generate dalla pompa durante la loro trasformazione.
Lestensione, causata dal calore o dalloscillazione, comporta una ulteriore tensione dei tubi. Quindi opportuno prevenire i tubi da eventuali
deformazioni e inclinamenti del raggio. In generale bene prevenire
ogni tipo di piegatura, perch possono riscontrarsi sempre perdite di
pressione. Apposite aperture di ventilazione, nella parte superiore della
pompa, servono a rimuovero laria alinterno dei tubi.
Per determinare il diametro dei tubi necessario calcolare la media della
velocit del usso. Molti tubi devono far scorrere lintero usso del volume alimentato dalla pompa. In questo caso, la velocit del usso deve
essere di circa 4 e 6 m/s. Velocit superiori devono essere raggiunte
soltanto con la ressione.
Per prevenire la fomazione di cavitazioni la media della velocit del usso
non deve superare 1 m/s. Perci il dametro del tubo di immissione pi
largo di quello della pressione. I tubi che riconducono al serbatoio devono
essere appropriati a bassa velocit, equivalente circa a 3 m/s.
100
Tecnica del uido
Minos
Connessioni separabili delle tubatura vengono fabbicrate con connessioni

a dado o ad anello. Il bordo appuntito dei sigilli ad anello viene pressato
verso il tubo formando una connessione compatta. Per tubi molto larghi
vengono usate delle ange.
Giunte oscillanti permottono di conettere due parti mobili. Le forze sviluppate vengono assorbite da un cuscinetto. Piccole forze sono quindi
sufcienti per il movimento attuale.
I tubi fessibili sono fatti di gomma resistente allolio, rivestiti da un reticolato
di tela o dacciaio, per aumentarne la resistenza. Sottopressione il tubo
si estende di poco, facendo crescere la resiliensa totale dellintero dispostivo draulico.Questo effetto viene utilizzato per attenuare loscillazione.
Separatori rapidi vengono usati con tubi di connessione separabili. Essi
possono essere disconnessi soltanto in mancanza di pressione.
Le connessioni devono essere costruite senza creare dei nodi. Essi non
non devono presentare contorsioni. Per prevenire piccole piegature devono pendere possibilmente verso il basso.
Figura 54:
connessioni per tubi essibili
101
Minos
2.7
Tecnica del uido
Valvole di controllo di direzione

La trasformazione di energia dalla pompa ai dispositivi idraulici viene eseguita da valvole differenti. Le valvole di controllo di direzione accendono
e spengono i motori o cilindri e invertono la direzione del moto. Per poter
controllare la quantit del usso e la pressione queste valvole devono
connettere o disconettere i differenti tubi idraulici.
A seconda del tipo di costruzione le valvole di controllo di direzione
possono essere suddivise in valvole con sede o a spola. Le valvole a
pistoni ruotanti e pistoni longitudinali appartengono alla categorie delle
valvole a spola. Al giorno doggi vengono utilizzate principalmente le
valvole a pistoni longitudinali, perch essere possono essere controllate
da elettromageti.
Nelle valvole a pistoni longitudinali il pistone slitta allinterno del tubo
cilindrico dellinvolucro. A seconda della sua posizione al dispra della
corsia di sxcorrimento, porte differenti vengono connesse o bloccata.
Le forze della pressione si compensano le une con le altre sulla slitta del
pistone, per questo che le forze operative delle valvole a pistone sono
molto piccole. Gli elettromagneti allinterno dei controlli elettrici sono di
conseguenza molto piccoli. A seconda del tipo di costruzione del della
slitta del pistone e le porte dellinvolucro possono essere prodotte diverse
quantit del usso.
Figura 55:
102
valvola a sede (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
Minos
Tra la slitta del pistone e linvolucro intercorre uno spazio a forma di anello.
Questo rende le valvole a pistone non del tutto resistenti alla sporcizia.
Queste valvole infatti sono particolarmente sensibili a piccole impurit che
vanno a depiositarsi allinterno di questo spazio, e possono essere causa
di problemi durante loscorrere del pistone. Elementi impuri, di dimensione
pi grande, causano meno problemi, infatti data la loro grandezza essi
passano attraverso le aperture della valvola.
Le valvole a sede contengono sigilli sferici o a forma di cono. Questi vengono pressati dal loro perno attraverso lausilio di molle. Uno stantuffo/
pistone viene usato per premere il corpo del perno in direzione contraria
a quella della forza prodotta dalla molla, che permette il passaggio del
uido. La pressione deve sempre agire nella stessa direzione della forza
elastica. Se viene applicata la pressione alle valvole a sede nella direzione
sbagliata, essa spingere il sigillo in direzione contraria alla forza elastica.
Di conseguenza le valvole di controllo di direzione non funzioneranno.
La pressione applicata sulle valvole, collocate in posizione di blocco,
spingono il corpo del sigillo insieme alla forza prodotta dalla molla contro
il suo perno. Queste forze accrescono con la pressione, per questo motivo le valvole a sede sono praticamente prive di sigillo. Tuttavia vengono
usate di pi valvole semplici, con minor numero di porte, di quelle a sede.
Poich non vi essun movimento di slitta tra il corpo della valvola e
linvolucro, le valvole a sede presentano meno problemi nei confronti di
piccole impurit. Tuttavia elementi pi grandi possono insinuarsi tra il
corpo del sigillo e il suo perno.
2.7.1
Indicazioni delle valvole di controllo di direzione

Le valvole di controllo di direzione vengono indicate con due numeri
separati da uno slash (barra diagonale). Il numero delle porte si trova
davanti allo slash, mentre dallaltro lato viene riportato il numero delle
posizioni. Molte valvole di direzione di controllo idraulico hanno quattro
porte e due tre posizioni di cambio. Esse vengono indicate come 4/2
oppure 4/3. Sono possibili anche altre combinazioni. bloccando una delle
uscite, ad esempio, cambiera il valore di 4/2 in 3/2.
A differenza dei pneumatici, le porte vengono marcate dalle lettere. La
porta della pressione viene indicata dalla lettera P. Le valvole di controllo di direzione che possiedono quattro porte hanno due working port,
indicate dalle lettere A e B. La linea che riconduce (il uido)Dal serbatoio
viene indicata con la lettera T.
103
Minos
Tecnica del uido
Nei simboli delle valvole di controllo di direzione le cassette delle due posizioni di cambio, vengono assegnate con le lettere A e B. Se le posizioni
fossero tre, alla cassetta intermedia verra assegnato il numero 0. Queste
valvole possono cambiare, partendo dalla cassetta intermedia, su una
delle due posizioni circostanti. La posizione di riposo verra assegnata
quando la valvola non operativa. essa viene indicata solitamente alla
cassetta di destra.
Nellidraulica le valvole di controllo di direzione, con tre posizioni assegnabili, le posizioni intermedie assumono unaltra funzione. Le posizione
di blocco intermedie vengono utilizzate per fermare i motori o i cilindri. In
questo caso tutte le posizioni vengono chiuse le une verso le altre. Una
pompa a modo costante produce sempre una pressione completa. La
quantit di volume passa attraverso una valvola di controllo di pressione
per tornare al serbatoio.
Daltra parte nella circolaizione delle posizione medie la porta della pressione viene connessa con la porta della riserva. La pompa guida di nuovo
nel serbatoio e quasi senza pressione la quantit del usso. Entrambe
le porte vengono bloccate come nella posizione di blocco intermedia. La
circolazione senza pressione consuma meno energia, e consequentemente mantiene basso il riscaldamento del udo.
Tuttavia la pressione non pi applicata ad altri consumer daurante
la circolazione senza pressione. Questo si pu prevenire connettendo
diverse valvole con circolazione nella posizione media in serie. Questo
problema potrebbe essere ridotto se si accendessero tutti i consumer
contemporaneamente.
Unaltra posizione media connette insieme tre porte delle quattro porte. Questo permette di applicare la pressione su tutte e due le porte
operative oppure di connetterle al serbatoio. Questa la cosi chiamata
chair middle position (posizione intermedie seriali). In alcune posizioni
intermedie tutte e quattro le porte vengono connesse insieme. Le valvole che dispongono pi di quattro porte permettone ulteriori variazioni.
2.7.2
Posizioni di cambio sovrapposte

Per poter accendere e spegnere rapidamente i dispositivi, le valvole di
controllo di direzione agire/cambiare velocemente. Tuttavia un rapido
aprirsi e chiudersi delle valvole comporta picchi di pressioni indesiderate
allinterno del uido.
Perci gli angoli di controllo sono caratterizzati da spigoli e tacche. Questo
ne riduce laccelerazione del uido.
104
Tecnica del uido
Minos
Attraverso lo spostamento delle slitte delle valvole si aprono o si chiudono

diverse porte delle valvole di controllo di direzione. La sequenza di procedura viene indicata con il concetto di sovrapposizione overlapping.
Nella sovrapposizione positiva la slita si muove blocando una delle porte
prima che la porta successiva viene aperta. Durante lo spostamento tutte
le porte sono bloccate per un breve periodo di tempo. Questo previene
da ogni da ogni uido senza controllo che passa attraverso la valvola di
controllo.
Mentre nela sovrapposizione negativa tutte le porte vengono9 connesse
insieme per un tempo breve, durante il movimento della slitta. Una delle porte si apre brevemente prima che laltra si blocchi. Questo riduce
limpatto della pressione.
La sovrapposizione zero necessita di unalta precisione durante la fabbricazione delle valvole. Le porte si aprono e si bloccano allo stesso
tempo. Questo offre come vantaggio la possibilit di usare entrambe le
sovrapposizioni, positiva e negativa.
I diagrammi di controllo vengono usati per rappresentare gracamente
lo spostamento della sovrapposizione. La sovrapposizione negativa o
positiva viene rappresentata come posizione intermedia, con una cassetta
aggiuntiva nel simbolo delle valvole di controllo di direzione.
Figura 56:
sovrapposizione della valvola (immagine di: BoschRexroth)
105
Minos
2.7.3
Tecnica del uido
Luso delle valvole di controllo di direzione

A seconda del loro uso le valvole di controllo di direzione possono operare manualmente, maccanicamente, elettricamente, utilizzando bobine
magnetiche, pneumaticamente oppure idraulicamente. Valvole di controllo di misura pi piccola possono operare in modo diretto. Il segnale
di controllo per le valvole di controllo pi grandi invece viene amplicato
prima di tutto attraverso lutilizzo delle valvole di pilota di controllo. Il pilota di controllo viene utilizzato principalmente per le valvole di controllo
alimentate elettricamente.
Le valvole di controllo che operano manualmente vengono fornite di solito
di una leva. Le valvole di controllo con due posizioni di cambio vengono
ausiliate da una molla per compiere il loro rientro. Mentre, per le valvole
a tre posizioni di scambio, le molle vengono utilizzate per spostare le
valvole nella posizione intermedia quando esse non sono operative.
Nelle valvole di controllo chiusura, quando la valvola non operativa la
posizione di cambio rimane invariata.
Le valvole di controllo che operano meccanicamente vengono spesso
fornite di un rullo. Esso viene attivato da componenti meccaniche, come
la camma e camma a disco. Per riportare alla posizione di partenza il
pistone viene adoperata una molla.
Le valvole di controllo di direzione possono operare anche attraverso
lutilizzo di pressione idraulica o pneumatica. La pressione spinge il
pistone delle valvole di controllo. Le valvole funzionanti a pressione
idraulica hanno larea della supercie del pistone pi piccola rispetto a
quelle operanti a pressione pneumatica, perch le pressioni idrauliche
sono decisivamente superiori a quelle pneumatiche.
Le valvole di controllo alimentate elettricamente vengono usate principalmente in sitemi automatizzati. Per operare su una valvola di controllo di
direzione a due posizioni di cambio sufciente una bobina magnetica.
Per tre posizioni sono necessarie due bobine. Le molle vengono utilizzate
per riportare le valvole al loro punto di partenza o nella loro posizione
intermedia.
Il consumo della corrente dei magneti indipendente dalla posizione del
bar, ci signica che la bobina non brucier in caso di slider clamping.
The switching is smooth due to a longer switching time. When turning
off a spark quenching shuold be provided at the contacts.
I dispositivi di corrente diretta sono a lunga durata.
Magneti a corrente alternata consumano molta corrente al momento della
partenza del pistone. Questa forza pi grande di quella esercitata al
momento del rientro. Perci il tempo di cambio pi breve, ma in caso
di slider clamping la bobina pu prender fuoco. However, there is non
need for a spark quenching.
106
Tecnica del uido
Minos
Le bobine magnetiche bagnate vengono lavate dal uido idraulico.

Questo previene la loro corrosione e dissipa il calore. I magneti switch
smoother a causa dellattrito del uido idraulico. Le bobine magnetiche
devono essere a prova di pressione.
Nelle costruzioni asciutte/a secco delle bobine magnetiche the pusher,
il quale opera sulle guide della valvole, necessitano di una guarnizione.
Per muovere il pusher richiesta una grande forza per prevalere sulla
forza dattrito.
In ambienti a rischio di esplosione vengono utilizzate bobine magnetiche
speciali.
Le valvole di direzione a controllo elettrico possono operare anche con
un supporto manuale di operazione. Questo permette di azionare le
valvole senza elettricit. Loperazione di supporto manuale deve essere
usata con cautela per poter prevenire ogni tipo di movimento indesiderato
allinterno del sistema.
Figura 57:
valvole di controllo di direzione a funzione elettrica (gura di: BoschRexroth)
107
Minos
2.8
Tecnica del uido
Valvole di blocco
Le valvole di blocco/serraggio arrestano il uido in tutte e due le direzioni. Questazione di blocco pu essere effettuata usando una valvola di
blocco a palla. Perci questi tipi di valvole appartengono alla categoria
delle valvole di controllo di direzione.
Le valvole a sede vengono utilizzate per poter arrestare il uido da una
sola direzione. Questa costruzione previene dalla perdita dolio sul punto
di blocco. Allo stesso tempo il uido che scorre nella direzione opposta
deve essere incontrastato. Queste valvole vengono pi comunemente
chiamate valvole di ritegno.
Il corpo della guarnizione pu essere a palla, a cono o a disco. La molla
preme la guarnizione sul suo perno. La forza della molla relativamente bassa perch essa deve essere sopraffatta dal uido in di direzione
dapertura per aprire la valvola. Per aprire la valvola opposta alla direzione
della forza esercitata dalla molla la pressione varia a seconda del tipo di
costruzione, e si aggira attorno al valore di 0,5 no 5,0 bar.
In posizione darresto la molla agisce per mantenera chiusa la valvola.
Tuttavia gran parte della forza viene esercitata dalla pressione. La posizione dinstallazzione non importante. Le valvole di blocco senza molla
devono essere montate in posizione verticale. Il corpo della guarnizione
si muove no alla supercie attraverso il suo peso stesso.
Le valvole di ritegno vengono utilizzate per prevenire le perdite delle
valvole di controllo di direzione con il pistone a guida. Questo previene,
ad esempio, the unwanted sinking of loads. Le valvole di ritegno di
connessione e di uido, in parallelo, permettono di far scorrere il uido in
una unica direzione. Nella direzione opposta il uido by-passa le valvole
da uido attraverso le valvole di ritegno aperte.
Le valvole di ritegno vengono usate anche quando pi pompe vengono
connesse insieme da un unico tubo. Esse prevengono il riuire del uido
nella direzione opposta tra una pompa e laltra. Esse possono essere
usate anche il drenaggio die tubi e die serbatoi.
Una costruzione speciale delle valvole di ritegno connessa parallelamente con i ltri. Laumentare dellotturazione die ltri incrementa anche
la pressione. Le valvole di ritegno si aprono in modo opposto dalla forza
esercitata dalla molla e permette al uido di by-passare i ltri. Ma in questo
modo il uido non viene pi ltrato.
Le valvole di ritegno a circuito chiuso vengono usate per compensare la
fuoriscita dellolio idraulico.
108
Tecnica del uido
Minos
Nella maggior parte die casi larresto delle valvole di ritegno necessario solo per un breve periodo di tempo. Per esempio, se una valvola di
ritegno viene usata per prevenire un sinking of load indesiderato, esso
deve essere aperto quando si desidera labbassamento. In questo caso
vengono usate valvole di ritegno sbloccabili.
Le valvole di ritegno vengono utilizzate nelle presse idrauliche come
cilindri prell. Essi lasciano passare una grande quantit dolio dal
contenitore ausiliare alla pressa del cilindro durante la corsa anticipata.
Durante la corsa di rientro del pistone il uido idraulico riusce nel contenitore. Le valvole prell vengono chiuse durante loperazione di pressa.
Lo sblocco, in molti casi, pu essere eseguito idraulicamente. Per sbloccare le valvole di ritegno la pressione viene applicata da una porta
aggiuntiva. La pressione agisce su un pistone, il quale trascina il corpo
della guarnizione, no a sbloccare le valvole.
To unblock a double action cylinder, the control pressure at each side of
the cylinder is taken trough a branch line from the inlet pipe at the other
side respectively. Two unblockable check valves for both inlet pipes of
the double action cylinder may be arranged in one housing.
Figura 58:
valvola di ritegno sbloccabile (gura di: BoschRexroth)
109
Minos
Tecnica del uido
Le valvole di ritegno sbloccabili posso essere avvitate anche direttamente

alla vite della porta del cilindro. Nel caso di rottura di un tubo, allinterno
del condotto, i cilindro si arrester. Certe protezioni di anti rottura sono
necessarie ad esempio nelle lifting platforms.
Le valvole di ritegno sbloccabili ed a controllo diretto si sbloccano rapidamente aprendo sbocco per il uido. Questo per pu provocare pressione
o forti scariche allinterno del dispositivo idraulico. Per prevenire che ci
avvanga vengono utilizzate valvole di ritegno sbloccabili con il pilota di
controllo.
Il pilota di controllo permette di aprire un buco con una piccola area di
sezione a croce. Questa in grado di ridurre lentamente la pressione.
Dopodich si apre. Il pilota di controllo rende possibile alle valvole di
ritegno sbloccabili, di operare a basso controllo di pressione.
Le valvole di ritegno sbloccabili sono in grado di funzionare anche meccanicamene o elettricamente. La funzione di sblocco la stessa, soltanto
il metodo differente.
Le valvole usate per una combinazone logica dei segnali sono appartengono alle valvole di blocco. Nelle valvole di ritegno alternate due
valvole vengono connesse ad un modulo composto da due entrate ed
una uscita, ed al loro interno si trova anche retaining element capace
di muoversi liberamente.
Quando viene applicata la pressione si uno dei due ingressi the retaining
element blocca laltro. La pressione per pu essere applicata anche
alluscita. Se a tutte e due porte dingresso viene applicata la pressione,
allora essa aumentar sulla porta duscita. Se su tutte e due le entrate
viene applicata una stressa quantit di pressione, la posizione del ritaining element rimane incerta. Questo tipo di prestazione viene denita
logica o funzione.
110
Tecnica del uido
2.9
Minos
Valvole di pressione
Le valvole di pressione mantengono costante un determinato valore della
pressione, oppure possono abbassarne il valore attuale. Esse possono
accendere o spegnere diversi componenti situati nei dispositivi idraulici.
Le valvole di pressione possono dividersi in due tipi fondamentali. Le
prime sono le valvole di controllo di pressione. Esse solitamente si arrestano in mancanza di pressione. Mentre a pressione troppo elevata
esse si aprono.
Le altre sono le valvole di riduzione di pressione. Queste rimangono
aperte in macanza di pressione.Esse si chiudono soltanto quando il
valore desiderato viene raggiunto.
2.9.1
Le valvole di controllo della pressione

Ogni dispositivo idraulico possiede una o pi valvole di controllo della
pressione. Esse possono essere adoperate per proteggere la pompa dalla
formazione di pressioni elevate. Le ciondutture a cui vengono connesse
queste valvole non devono essere di tipo bloccabile.
Figura 59:
valvole diretta di controllo della pressione (BoschRexroth)
111
Minos
Tecnica del uido
Se non ci fosse un consumatore del uido, prodotto dai meccanismi

idraulici con una pompa a modo costante, la sua intera quantit sarebbe
costretta a passare attraverso le valvole di controllo della pressione per
poter tornare indietro allinterno del serbatoio. Lenergia della pressione
viene trasformata in calore. La valvole di pressione mantengono ancora
la pressione al loro interno nel valore modicato.
Le valvole valvole di controllo della pressione piccole sono direttamente
operative. possibile utilizzare le stesse costruzioni delle valvole con
sede o a spola. In tutte e due la pressione agisce su una supercie che
viene spinta in direzione opposta dalla forza prodotta dalla molla. La
valvola si apre non appena la forza della pressione superiore a quella
della molla.
Modicando la forza della molla possibile impostare diversi valori
dapertura della pressione. Lutilizzo dei damping or throttling pistons
previene dalloscillamento del corpo della valvola.
Il vantaggio delle valvole con sede consiste nella loro capacit rapida di
aprirsi e di bloccarsi. Daltra parte per le valvole a spola permettono un
controllo molto ne, a causa delle tacche presenti nella loro guida/slitta.
Le valvole a controllo diretto di pressione, per poter lavorare con quantit di uido molto grandi, necessitano di una maggiore forza che dovr
essere esercitata dalla molla. Di conseguenza hanno bisogno di valvole
di costruzione pi grande e con maggiore forza di scambio. Le valvole
di controllo della pressione con pilota di controllo sono pi adatte per
questo tipo di esigenze.
Le valvole di controllo della pressione con pilota di controllo consistono in
una valvola principale e una valvola di controllo pilota. Il corpo della valvola principale pressurizzato su di un determinato punto del suo corpo.
Un piccolo starter/choke passa la pressione nella direzione opposta,
cosicch la forze possano compensarsi le une con le altreLe valvole rimangono chiuse per mezzo di una molla. Poich le forze
della pressione, nelle valvole di blocco, si compensano le une con le
altre, minore sar la forza necessaria prodotta dalla molla.
La valvola di controllo diretto della pressione viene usata per limitare la
pressione nella valvola principale. La valvola pilota si apre quando eccede il valore della pressione modicato. La quantit del uido che pu
passare attraverso il choke limitata. La differente pressione che ne
risulta sposta il corpo delle valvole ed essa si apre.
112
Tecnica del uido
Minos
Il uido idraulico che passa attraverso la valvola pilota, pu riuire nel

serbatoio attraverso il tubo di ritorno della valvola principale. Tuttavia
questo potrebbe provocarne il formarsi della pressione nel suo interno,
cambiando consequentemente anche il valore della pressione della
valvola pilota.
Per prevenire che ci avvenga, il uido della valvola pilota viene ricondotto
al serbatoio separatamente da quello della valvola principale. A seconda
dello stop plug installation il tubo delle valvole di controllo della pressione
possono essere installati in modi differenti.
Nei sistemi di controllo remoti, la valvola di controllo viene installata in
un posto differente e lontana dalla valvola principale. Questo permette
di installare la valvola principale vicino al dispositivo idraulico, ed in questo modo sar facile alloperatore accedere a quella pilota. Entrambe le
valvole sono connesse tra di loro attraverso una piccola area di sezione.
Connettere una valvola di controllo di direzione in parallelo con una di
controllo pilota ne riduce il controllo della pressione non appena le valvole di direzione si aprono. In questo caso la si aprir anche la valvola
principale. possibile utilizzare questo sistema, ad esempio, in sistemi
di circolazione senza pressione per mezzo di piccole valvole di controllo
di direzione. Quando si usa una pompa costante, questa permette di
alimentare il uido idraulico indietro nel serbatoio senza un grosso consumo di energia.
Figura 60: valvola di controllo di pressione con pilota di controllo (immagine

di: BoschRexroth)
113
Minos
Tecnica del uido
Connettendo parallelamente diverse valvole pilota, con controlli di pressione differenti, permette di modicare pressioni differenti nella valvola
principale. Le valvole pilota vengono accese o spente attraverso piccole
valvole di controllo di direzione.
Fondamentalmente possibile controllare pi valvole principali allo
stesso tempo per mezzo di una sola valvola pilota. Ma questo potrebbe
provocare loscillazione della valvola principale.
Le valvole di controllo di limite della pressione possono svolgere anche
altre funzioni oltre a quella di limitare la pressione. Esse hanno una
costruzione simile alle valvole di controllo della pressione ma vengono
indicate in maniera differente.
Le valvole darresto sono valvole di pressione. Esse mantengono sottopressione lolio idraulico che riuisce dal cilindro. Il uido idraulico richiede
una determinata pressione per iniziare a fuoriuscire dal cilindro, perci
il pistone pressurizzato in tuttu e due i lati. Questo stato chiamato
hydraulically clamped.
Questultimo viene usato quando devono essere trainati carichi con pistoni
a stelo. Questo previene da ogni movimento incontrollato del cilindro. Le
valvole di ritegno devono essere connesse in parallelo con in modo da
permettere al uido idraulico di scorrere liberamente in direzione opposta,
by-passando le valvole di pressione.
Le valvole di pressione, le quali applicano una pressione ulteriore una
volta raggiunto un determinato valore della pressione, vengono indicate
anche come valvole sequeziali. Ad esempio, un cilindro dalimentazione
scorre verso lesterno soltanto quando il cilindro di bloccaggio ha raggiunto
una certa pressione, raggiungendo cos la forza di blocco.
Le valvole di ritegno vengono connesse parallelamente anche con le
valvole seriali, per prevenire che il uido scorra indirezione opposta.
Le valvole seriali possono essere spente anche attraverso delle porte
di controllo separate. Queste valvole seriali di controllo esterne operano
nello stesso modo di quelle di direzione 2/2. Ma nelle prime possibile
modicare il controllo della pressione. Nelle valvole seriali self-directed il
controllo della pressione disteso dalla linea dentrata delle valvole seriali.
114
Tecnica del uido
Minos
Le valvole della pressione cut-off sono simili alle valvole di sequenza.

Macchinari tipici che utilizzano queste valvole sono le presse. In esse
possibile lutilizzo di due pompe per generare una portata comune che
permette il movimento dei cilindri.
Una delle pompe, che produce un valore di pressione molto basso, alimenta larga parte della portata, mentre laltra pompa agisce con lalta pressione su di una piccola quantit del uido. Per ottenere unalimentazione
rapida del movimento entrambe le pompe lavorano insieme sin dallinizio.
Con laumentare dello sforzo di una pressa aumenta anche la pressione
nel tubo daspirazione dei cilindri. Le valvole della pressione sequenziali
rendono senza pressione il modo della circolazione del uido nella pompa
che alimenta larga parte della portata. A questo punto la portata viene
alimentata soltanto dallaltra pompa.
Un processo simile viene usato per riempire gli accumulatori idrici. Una
volta raggiunto il valore della pressione desiderato per il riempimento, le
valvole della pressione cut-off rendono senza pressione la circolazione
della pompa. Per prevenire le perdite del uido idraulico dallaccumulatore
viene utilizzata una valvola di ritegno.
2.9.2
Valvole di riduzione di pressione

Le valvole di riduzione della pressione vengono usate per ridurre la pressione nei dispositivi idraulici. Queste sostituiscono l eventuale utilizzo di
un altra pompa di diminuire la pressione.
Le valvole di riduzione di pressione piccole sono a controllo diretto, e
quelle usate per lavorare a larghe quantita di uido hanno il pilota di
controllo. Il principio di costruzione e lo stesso delle valvole a spola. Esse
utilizzano un tubo singolo per lo scarico dellolio, che viene separato dai
tubi di quello principali perche sono sotto pressione.
Le valvole di riduzione di pressione ricevono pressione alla loro entrata.
Essa deve essere superiore al valore desiderato di trasformazione. Se
la forza della pressione di entrata è minore del valore desiderato, essa
fuoriuscira l intero valore dall ingresso duscita.
Le valvole di riduzione a controllo diretto dispongono di una valvola a
saracinescagate valve, su cui su di un lato viene applicata la pressione
duscita. Sullaltro lato, mentre, viene applicata la forza prodotta da una
molla con valore regolabile. Quando il valore della pressione duscita
è inferiore la molla mantiene aperta la valvola. Le valvole si bloccano
soltanto attraverso laumentare della pressione al di sopra del valore
desiderato e piu grandi della forza prodotta dalla molla.
115
Minos
Tecnica del uido
La pressione duscita, nelle valvole di riduzione di pressione con pilota di

controllo, viene applicata anche su di un lato della valvola a saracinesca
da un choke. Poiche tutte e due le forze della pressione si compensano luna con laltra la forza necessaria esercitata dalla molla, per poter
mantenere le valvole aperte, sara minima.
Come valvola pilota di controllo viene usata una valvola di controllo a
bassa pressione. Essa limita la pressione allinterno dello spazio, dove è
situata la molla. Una volta raggiunto il valore della pressione desiderato
la valvola si apre. Poiche la pressione duscita e ancora applicata alla
valvola a saracinesca, la valvola principale rimane bloccata e la pressione,
dopo essere passata attraverso la valvola di riduzione, non aumenta.
Le valvole di riduzione di pressione generalmente si suddividono in
costruzioni a 2 direzioni e a 3 direzioni. In quelle a 2 direzioni viene ridotta
pre prima la pressione che si trova in posizione duscita. Se la pressione
continua ad aumentare, a causa di inuenze esterne, non sara possibile
ridurla.
Nelle costruzioni a 3 direzioni c e una ulteriore connessione al serbatoio,
che permette di ridurre la pressione di fuoriuscita. Le valvole di riduzione
di pressione funzionano come una valvola di controllo di pressione.
Figura 61: valvola di riduzione di pressione a 2 direzioni (immagine di:

BoschRexroth)
116
Tecnica del uido
2.10
Minos
Valvole a usso
Le valvole a usso inuenzano la quantita del uido. Questo permette
di cambiare la velocita dei cilindri idraulici o motori. The possibility of
stepless changing of the volume ow and consequently the speed is
favourable in hydraulics.
Daltra parte pero, lo svantaggio di ridurre la quantita del usso, e che
una parte dell energia e trasformata in calore. Questo aumenta del uido
idraulico.
Le valvole a usso hanno una costruzione molto semplice. Malgrado le
perdite d energia, causate dal decrescere del volume, queste valvole
sono molto usate. Tuttavia e possibile modocare la quantita del uido
usando una pompa a usso modicabile.
Pompe ad alimentazione costante producono una determinata quantita
di uido. Se il consumer richiede meno velocita, viene utilizzata una
valvola a usso come separatore. La parte rimanente del uido puo
raggiungere il serbatoio passando attraverso le valvole di controllo di
pressione oppure attraverso le valvole a usso.
Le valvole a usso piu importanti sono le valvole a choke e le valvole
di regolazione del usso.Le prime possiedono una costruzione semplice,
ma la quantita del uido puo cambiare attraverso la pressione. Il secondo
tipo di valvole, mentre, sono in grado di bilanciare le pressioni differenti
e di mantenere costante la quantita del usso.
Anche le valvole di regolazione del usso possiedono un choke. Se
cambia la temperatura del uido idraulico cambia anche il suo valore
di viscosita, che inuenzera automaticamente il lavoro del choke. Per
questo e importante selezionare un modello di costruzione, che mantenga
basso il piu possibile il valore della viscosita.
Oltretutto i separatori del uido passano anche attraverso le valvole a
usso. Di solito essi vengono usati per dividire il uido in parti eguali. Ad
esempio, questo puo essere usato per eseguire unespansione sincronizzata di due cilindri, indipendentemente dal loro carico.
117
Minos
Tecnica del uido
2.10.1 Valvole a farfalla/ Valvole choke

Il uido passa attraverso una sezione ristretta allinterno delle valvole
choke. The volume ow value depends on the pressures before and
after the choke, as well as the cross sectional area of the restriction and
the uids viscosity. The higher the pressure difference and the lower the
viscosity of the uid the larger the volume ow.
Constant chokes have a constant cross sectional area of the restriction
area. Such constant chokes are used in different hydraulic components.
Depending on the construction, the restriction can be long and tubeshaped or short like an orice.
The restriction in a choke has a circular cross sectional area, which reduces the viscosity inuence on the throttling. The circular form has the
largest ratio value of the area to the circumference.
The longer the restriction area the higher the viscosity dependence. Therefore, orices are frequently used. The fouling of chokes should be possibly avoided.
A
B
Figura 62:
118
valvola a farfalla (immagine di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
Minos
In the adjustable choke valves needle type chokes are used. The coneshaped needle partially closes the circular opening, leaving a ring-shaped
area open. A ne adjustment of the choke with small opening is difcult,
despite the circular cross section. The small opening is also more sensitive
to fouling.
Using a triangular cross section allows a ne adjustment of the choke,
using a sliding piston with a groove. The fouling hazard is considerably
lower. Such constructions are also called ne chokes. Rectangular sections are also used.
The chokes decrease the volume ow in both directions. When a throttling
in one direction is required a check valve is connected in parallel with the
choke. This combination is called the check-choke valve.
Chokes are also used to switch cylinders from the rapid feed to the operation cycle. Hereby, the chokes are mechanically operated and turned
on by means of follower rolls. There is no sudden change to a slower
speed like when using directional control valves.
If the force generated by a running out cylinder with a throttled inlet increases, the pressure before the cylinder rises up. The pressure difference
at the choke falls down and the volume ow decreases. If such speed
changes caused by variable loads should be avoided, the chokes should
not be used.
2.10.2 Valvole di regolazione di portata

Le valvole di regolazione di portata prevengono il cambiare della portata
quando cambia il valore del carico del dispositivo. Queste valvole hanno
ununica direzione di usso, percio e sempre necessario connettere parallelamente ad esse una valvola di ritegno. Se le valvole di regolazione di
portata devono lavorare in tutte e due le direzioni e necessario ricorrere
allutilizzo din una coppia di raddrizzatori di portata/ow straightening
coupling insieme a quattro valvole di ritegno.
Le valvole di regolazione di portata contengono anchesse dei choke.
Questi vengono indicati come choke di misura. Ce anche un choke di
regolazione del movimento al loro interno, meglio chiamato compensatore
di pressione. Nelle valvole di regolazione a due direzioni i choke vengono
installati uno dopo laltro. Mentre nelle costruzioni a 3 direzioni vengono
connessi parallelamente.
119
Minos
Tecnica del uido
Lordine di misura e di regolazione dei choke non ha importanza nelle

valvole a 2 direzioni di portata. Il choke di regolazione rimane aperto n
a quando il uido non piu presente al loro interno.
Quando il uido passa attraverso le valvole di regolazione di portata viene a costituirsi, allinterno die choke di misura, una pressione differente.
Essa viene applicata sulla loro supercie frontale.
Poiche tutte e due le superci die choke di regolazione sono uguali, e la
pressione minore, dopo essere passata atraverso i choke di misurazione, la forza mancante viene compensata dallausilio della forza prodotta
dalla molla. La pressione nei choke di misurazione ammonta intorno ai
6 gli 8 bar. A seconda delle condizioni anche la pressione viene ridotta
dai choke di regolazione.
Attraverso laumentare della forza aumentera anche la pressione nei
choke di misura. La pressione agisce sui lati frontali die choke di regolazione incrementando larea di sezione a croce alla loroapertura,
riducendo leffetto oscillante attraverso la regolazione degli oscillatori.
Di conseguenza, la pressione crescera prima di arrivare nei choke di
misurazione, e la pressione di differenza ritorna al suo valore originario
prima di cambiare.
A constant pressure difference at the measuring choke means a constant
volume ow despite the change in operation conditions. A special case
is when the volume ow is switched on. The regulation choke is initially
opened. A short time is needed till it reaches its working position. This
causes a starting jump of the operated cylinder. This can be prevented
by pushing the regulation choke mechanically, which makes it open
completely.
In a 3-directional ow control valve the pressure difference at the measuring choke is also applied to the front sides of the regulation choke. The
excessive volume ow is taken back to the tank through an additional
connection.
Since the 3-directional ow control valve divides the ow, there is no need
to feed the not required volume ow back to the tank through a pressure
control valve. The pump must generate the pressure required by the
drive and the pressure control valve only. This reduces the warming of
the hydraulic uid.
3-directional ow control valves can be installed at the consumers inlet
only. It is impossible to connect several 3-directional ow control valves
in parallel.
120
Tecnica del uido
Minos
2.10.3 Divisori di portata

I divisori di portata vengono usati per dividere la portata solitamente in
due parti. Questo permette una sincronizzazione di diversi consumer
con carichi differenti.
Un pistone di regolazione nei divisori di portata di solito occupa la parte
intermedia. In questo caso le uscite della pressione vengono applicate
su di entrambi i lati frontali die pistoni di regolazione. Un incremento di
pressione, su di una delle uscite provoca lo spotastamento del pistone.
Laumento della pressione sullaltra uscita e in grado di bilanciare nuovamente il pistone.
La divisione della portata e possibile anche attraverso lausilio di due
motori idraulici. I motori devono avere la stessa capacita di assorbimento
e devono essere connessi allalbero in modo meccanico.
La divisione della portata in parti uguali e possibile anche usando valvole
di regolazione di portata a 2 direzioni.
Figura 63: valvola di regolazione di portata a 2 direzioni (immagine di:

BoschRexroth)
121
Minos
2.11
Tecnica del uido
Idro accumulatori
A differenza die gas e quasi impossibile comprimere i uidi. Riempire
in un sebatoio un uido pressurizzato non permettera nessun risparmio
denergia. Per poter prendere il uido sottopressione e necessario lausilio
di una forza aggiuntiva.
Qualche volta, per applicare la pressione sui uidi, vengono utilizzati die
gas. E necessario pero lutilizzo di un separatore per prevenire che essi
si mischino assieme. E possibile utilizzare un diaframma o un pistone.
La forza di una molla, o il peso di un corpo, possono essere usati anche
per applicare forza ai uidi. Anche in questo caso il uido viene separato da un pistone a movimento libero. Un pistone senza stelo si muove
allinterno di un involucro di forma cilindrica.
La reazione/controazione viene generata con un largo peso specico.
Laccumulatore deve essere installato in modo verticale. Linstallazione
non e necessaria quando la controazione e generata da una molla meccanica. Tuttavia questi accumulatori difcilmente vengono ancora usati.
2.11.1 La funzione di un idro accumulatore

Le pompe di un dispositivo elettrico alimentano una determinata portata
che varia a seconda del loro tipo di costruzione. Se il dispositivo necessita di una grande quantita di uido per un breve tempo, la pompa deve
essere pronta a generarlo.
Per lavorare con una pompa piccola, un accumulatore viene riempito
mentre la pompa lavora a bassa portata. Al contrario, se si necessita per un breve tempo di una maggiore portata, essa verra ricoperta
dallaccumulatore. Una pompa piccola e in grado di consumare meno
energia, e anche il riscaldamento del uido idraulico sara limitato.
Unaltra possibilita di riempire lidro accumulatore consiste nelladoperare
un motore idraulico come risorsa denergia.
Gli idro accumulatori vengono utilizzati anche per mantenere costante
la pressione allinterno del meccanismo per un lungo periodo di tempo.
Per poter piegare un pezzo da lavorazione la pompa non deve generare
energia per tutto il tempo.Possibile perdite possono essere compensate
con il uido idraulico salvato allinterno dellaccumulatore.
122
Tecnica del uido
Minos
Gli idro accumulatori vengono utilizzati per fornire il uido idraulico quando
necessario. In casi di emergenza, ad esempio un guasto energetico, gli
accumulatori garantiscono il funzionamento del dispositivo per un certo
periodo tempo. Anche attraverso larresto dellalimentazione della pompa
i cilindri possono continuare a svolgere il proprio lavoro.
Alcune pompe producono pulsazioni nella portata. Anche il rapido alternarsi delle valvole pu causare unimprovvisa accelerazione o decelerazione del uido idraulico. Gli accumulatori di pressione assorbono ed
indeboliscono limpatto della pressione e delle pulsazioni.
Gli idro accumulatori possono essere usati anche come molle idrauliche.
Questo permette di mantenere le giunte e le catene strette/in tensione.
Gli idro accumulatori bilanciano loscillare della temperatura nei sistemi
chiusi e compensano i cambiamenti della portata del uido idraulico.
2.11.2 Pistone accumulatore

Il pistone accumulatore consiste in un pistone senza stelo che scivola
allinterno un tubo cilindrico. Il pistone separa il uido idraulico dal gas.
Laccumulatore a forma di cilindro possiede due porte, collocate nei due
rispettivi lati frontali. In una porta passa il uido idraulico dentro e fuori. Il
gas viene applicato invece allaltra porta, che viene usata per riempire di
nuovo. possibile installare anche unulteriore riserva contenete il gas.
Come tipo di gas viene usato lazoto.
I pistoni accumulatori devono essere installati in direzione verticale. In
questa posizione la porta del uido si trova nella parte superiore del
pistone. Questo previene dal depositarsi delle impurit, che possono
corredere il pistone.
Una volta riempito laccumulatore il pistone slitta comprimendo il gas.
Daltra parte quando il uido deve essere alimentato allinterno del sistema
il gas spinge il pistone e scorre indietro.
Lo spostamento del pistone deve superare la forza dattrito. Perci, piccole portate di uido possono provocare leffetto slip-stick del pistone.
Questo si deve prevenire attraverso un trattamento molto accurato sulla
supercie interna dei cilindri.
123
Minos
Tecnica del uido
I pistoni accumulatori sono molto appropriati per pressioni elevate e grandi

portate. In molte costruzioni la posizione del pistone e consequentemente il livello del uido viene monitorato da uno stelo. Questo permette di
regolare lo scambio delle pompe. I pistoni accumulatori sono molto pi
costosi deigli idro accumulatori, a causa dellaccurato trattamento che
essi necessitano.
2.11.3 Accumulatori a sacca e a membrana

Laccumulatore a sacca un serbatoio cilindrico. Le sue parti frontali
sono arrotondate. Allinterno del serbatoio si trova una sacca elastica
contenente azoto. La sacca aderisce alle pareti interne dellaccomulatare
quando vuoto.
Quando viene riempito il serbatoio con il uido idraulico, la sacca e il gas
al suo interno vengono compressi. La grandezza della sacca si riduce e
i uidi possono accedere allinterno del serbatoio. La sacca si estende di
nuovo non appena il uido idraulico fuoriesce dallaccumulatore.
Figura 64:
124
accumulatore a sacca (gura di: BoschRexroth)
Tecnica del uido
Minos
La porta del uido idraulico protetta da un congegno speciale. Esso

previene dallestensione della sacca nella connessione del uido. La
sacca dispone di una porta propria, attraverso la quale essa viene riempita con azoto.
La forza dattrito, provocata durante i cambiamenti del volume della sacca, molto bassa. Anche la massa della sacca molto piccola, quindi la
forza dinerzia derivante dal riempimento e lo svuotamento, pu essere
ignorata. Gli accumulatori a sacca di solito vengono installati in posizione
verticale. La porta della pressione collocata nella parte inferiore. Il valore
massimo di immagazzinaggio equivale circa alla met del contenitore.
Gli accumulatori a membrana sono molto simili a quelli a sacca. Attraverso
la membrana il uido viene separato dallazoto, la quale divide il contenitore in due settori. Gli accumulatori a membrana hanno una forma sferica
o leggermente cilindrica. La membrana installata approssimativamente
nel mezzo del contenitore.
A seconda del livello di riempimento la membrana si estende da uno dei
due lati. La posizione dinstallazione del suo accumulatore facoltativa.
Principalmente gli accumulatori a membrana vengono usati per depositare
quantit di uido non eccessive.
2.11.4 Riempimento degli indro accumulatori con gas sottopressione

Gli idro accumulatori a gas sottopressione vengono riempiti sempre con
azoto. Altri gas, come lossigeno, sono esplosivi.
La quantit del gas non cambia durante la normale operazione degli idro
accumulatori. Le perdite di azoto sono molto basse. La pressione del
gas deve essere controllata prima di iniziare unoperazione e dopo ogni
intervento di manutenzione. Alla consegna la pressione del gas negli idro
accumulatori pu essere molto bassa.
La pressione del gas in un accumulatore vuoto viene indicata come carica della pressione. Per poter accedere allaccumulatore i uidi idraulici
devono avere una pressione minima equivalente alla carica.
La carica della pressione pu essere calcolata riempendo il contenitore
per poi svuotarlo lentamente. La pressione del uido idraulico scende
gi lentamente no a quando, arrivando in un punto dove il uido scendera a picco. In questo momento lapertura dellalimentazione viene
chiusa dalla sacca o dalla membrana, impedendo al udo di fuoriscire
dallaccumulatore. Il valore della pressione equivale al valore risultante
prima della veloce fuoriuscita del uido.
La pressione minima di un accumulatore deve permettere circa ad un
10% del uido di rimanere nel contenitore. Questo percentuale impedisce
lavvio delle valvole di chiusura della sacca o della membrana.
125
Minos
Tecnica del uido
Quando gli accumulatori vengono riempiti la loro pressione aumenta a

causa della pressione esercitata sui gas. In questo modo aumenta anche
la pressione, con la quale il contenitore deve essere riempito. Questo
permette di calcolare il valore massimo di pressione della pompa.
Dalla differenza del grado di riempimento, quindi dalla pressione massima
e minima consentita, possibile ricavarne la quantit di uido idraulico
utilizzabile. Se la differenza molto bassa, la quantit del gas pu essere aumentata attraverso lausilio di un secondo serbatoio. Questo
in grado di ridurre lincremento della pressione, quando laccumulatore
viene riempito, inoltre permette di aumentare il livello di riempimento.
Il riempiento rapido, oppure lo svuotamento del serbatoio/contenitore
pu cambiare la quantit di uido utilizzabole. In questo caso cambia la
quantit del gas, cos come la sua temperatura. Quando selezioniamo
un accumulatore importante prendere in considerazione questo fattore.
Gli idro accumulatori a riempimento a gas vengono considerati come
contenitori di pressione. Per questo sar necessario un manometro per
potetr monitorare la pressione. Deve essere usata anche una valvola di
protezione o una valvola di sovrapressione. Le connessione per queste
valvole non devono essere di tipo bloccabile.
In Germania c` un regolamento speciale per i contenitori di pressione.
Il regolamento prevede un controllo regolare degli accumulatori. Perci
essi devo essere installati in posti accessibili.
126
MECCATRONICA
Modulo 4: azionamenti elettrici e
controlli automatici
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Universit Tecnica di Chemnitz, Istituto di
macchine utensili e dei processi produttivi
Germania


al 2010

Azionamenti elettrici e controlli automatici
Le basi dellelettrotecnica
1.1
Introduzione
Minos
Lelettrotecnica abbraccia linsieme delle conoscenze tecniche che sfruttano leffetto della corrente elettrica e le caratteristiche di campi elettrici
e magnetici.
Rientrano in tale ambito la produzione di energia elettrica, la sua trasmissione e il suo uso. Lenergia elettrica non viene usata soltanto per
la propulsione di macchine, ma anche nella metrologia, nella tecnica del
$
e delle telecomunicazioni.
Il funzionamento di macchine o impianti moderni non quasi pi immaginabile senza limpiego di energia elettrica. Anche in ambito meccanico,
pertanto, un vantaggio avere conoscenze di base sulla funzione di
componenti elettrici, quali la capacit di poter leggere schemi elettrici.
Molti impianti lavorano con forme di energia miste. Alcune valvole per
esempio sono azionate tramite la corrente elettrica ma controllano pro

Generalmente correnti maggiori di 50 v di tensione alternata o di 120 v di

Per il lavoro con queste tensioni bisogna aver partecipato a speciali corsi
di formazione e avere il permesso di manovra. I lavori con basse tensioni
possono essere eseguiti da chiunque. Pertanto,durante le prove pratiche,
nei corsi di formazione si lavora con una tensione continua di 24 V.
Minos
1.1.1
Azionamenti elettrici e controlli automaticii
Sfera di competenza dellelettrotecnica

Di solito lelettrotecnica si divide fra tecnica delle correnti forti e tecnica
delle correnti deboli. La prima viene chiamata anche tecnica dellenergia
elettrica e tecnica di azionamento elettrico. La tecnica delle correnti deboli
invece diventata la tecnica delle telecomunicazioni.
Altri ambiti dellelettrotecnica sono lelettronica, la tecnica di misura elettrica e di regolazione

$$

>

dellelettrotecnica ha dato vita a numerosi campi di specializzazione.
1.1.2
Tecnica dellenergia elettrica e tecnica dazionamento elettrico

La tecnica delle correnti forti attualmente denominata tecnica
dellenergia elettrica e riguarda la produzione, la trasmissione e la trasformazione di energia elettrica. Rientrano in tale branca anche gli studi per
l azionamento elettrico di dispositivi per il consumo di energia elettrica
e la tecnica delle alte tensioni.
Nel maggior numero di casi lenergia elettrica viene prodotta trasformando
energia meccanica con lausilio di generatori rotanti.
Esempi di tecnica di azionamento per macchine elettriche che trasformano energia elettrica in energia meccanica sono le macchine sincrone,
asincrone e le macchine di tensione continua. Nellambito delle piccolepropulsioni, inoltre, esistono ulteriori esempi.
Nella tecnica di azionamento elettrico si lavora allo sviluppo di motori
lineari che trasformano energia elettrica direttamente in un movimento
meccanico lineare, senza alcun movimento di tipo rotatorio.
1.1.3
Minos
Tecnica dellautomatizzazione
Nella tecnica dellautomatizzazione vengono automatizzati o sorvegliati
diversi step di lavoro manuali con lausilio di metodi della tecnica di misura, della tecnica del comando e della tecnica della regolazione. Per il
comando e la regolazione stessa si usa molto la tecnica digitale.
Per quanto attiene la tecnica della regolazione, essa riguarda molti sistemi
tecnici. Ne sono semplici esempi la regolazione di temperatura nel ferro
da stiro o nelle lavatrici.
Applicazioni pi complesse sono necessarie per luso di robot industriali,
per la stabilizzazione del numero di giri di un motore, per il comando dei
motori nelle macchine, per il controllo di stabilit del telaio delle stesse
e nellindustria chimica per la regolazione dei processi.
Tra i vari ambiti uno dei pi importanti certamente quello delle tecniche
di avanzamento in cui gioca un fattore fondamentale lelettronica per
quanto attiene il controllo e la regolazione delle propulsioni nonch la fase
di alimentazione tramite elettronica a correnti forti con energia elettrica.
Lelettronica studia inoltre le possibilit di riduzione delle punte di carico
e lottimizzazione dellenergia.
Minos
1.1.4
Elettronica
Lo sviluppo, la produzione e luso di elementi di costruzione elettronici
come p.e. condensatori e puleggie o elementi costruttivi a semiconduttore come diodi o transistori fanno parte dellambito dellelettronica e
dellelettrotecnica.
La microelettronica la parte dellelettrotecnica che si dedica allo sviluppo e la produzione di circuiti logici integrati di elementi costruttivi a
semiconduttore. Ne fanno parte gli elementi per collegare semplicemente segnali, processori principali di computer o processori delle schede

Lelettronica a correnti forti, con lo sviluppo di semiconduttori, gioca un
ruolo sempre pi importante nella tecnica di azionamento. Con convertitori
di frequenza lenergia elettrica viene messa a disposizione in maniera
>

$
Anche la tecnica digitale fa parte dellelettronica. Questo ambito include
i circuiti logici classici che oggi vengono costruiti con i transistori. La
tecnica digitale anche la base per tanti controllori ed pertanto legata
alla tecnica dellautomatizzazione.
1.1.5
Tecnica delle telecommunicazioni

La tecnica delle correnti deboli attualmente denominata tecnica delle
telecomunicazioni o tecnica dellinformazione.
Il compito della tecnica delle telecomunicazioni di trasmettere informazioni tramite impulsi elettrici e onde elettromagnetiche da un trasmittente
a uno pi destinatari. Trasmittente e destinatario vengono chiamati anche
la fonte di informazione e il ricevente dellinformazione.
Le informazioni dovrebbero essere trasmesse possibilmente senza o con
poche perdite. Questo migliora il riconoscimento delle informazioni da
parte del destinatario. Si chiama tecnica delle alte frequenze quellambito
dellelettrotecnica che si dedica alla trasmissione di informazioni ad alte
frequenze.
Un aspetto importante della tecnica delle telecomunicazioni anche

$
10
1.1.6
Minos
Storia delllettrotecnica

campo si fecero le prime scoperte intorno alla corrente elettrica. Con i
lavori di Alva Edison e Werner von Siemens lelettrotecnica divent una
disciplina vera e propria.
Nel 1752 Benjamin Franklin invent il parafulmine. Pubblic i risultati dei
suoi esperimenti negli anni 1751-53.
Nel 1792 Luigi Galvani fece il famoso esperimento con coscie di rana.
Alessandro Volta fu ispirato dal suo lavoro e costru intorno al 1800 la
cosiddetta colonna voltaica. Questa rappresentava la prima batteria
funzionante.
Nel 1820 Hans Christian rsted fece esperimenti per spostare una ago
magnetico tramite la corrente elettrica.
Sempre nel 1820 Andr Marie Ampre con i suoi esperimenti dava la
prova del fatto che due conduttori elettrici esercitano una forza reciproca
luno sullaltro. I nomi della tensione elettrica e della corrente elettrica si
devono a lui.
Un grande contributo nellambito dei campi elettrici e magnetici stato
} %
forza elettrica.
Sulla base dei lavori di Faraday sulla teoria del magnetismo elettrico,
James Clerk Maxwell ha sviluppa lelettrodinamica e la sua espressione
matematica.
Nel 1864 Maxwell pubblic le equazioni che hanno preso il suo nome e
che sono una delle teorie di base nellelettrotecnica.
Nel 1860 Phillip Reis allIstituto Garnier a Friedrichsdorf scopr il telefono
che rese possibile la trasmissione elettrica della lingua. La sua scoperta
per non suscit un grande interesse. Il primo telefono economico fu
costruuito nel 1876 da Alexander Graham Bell negli Stati Uniti e soltanto
il suo telefono fu venduto con successo.
11
Minos
Werner von Siemens fa parte dei pionieri della cosiddetta tecnica delle
correnti forti. Nel 1866 scopr il principio dinamoelettrico e in seguito svilupp il primo generatore elettrico, attraverso il quale, lenergia elettrica
per la prima volta era a disposizione in una grande quantit.
;
<

ne. Con questa scoperta faceva entrare la luce elettrica nelle abitazioni.
In tal modo la corrente elettrica iniziava ad occupare sempre pi spazzi
della vita domestica quotidiana.
Contrariamente ad Edison che si dedicava prevalentemente alla tensione
costante, Nicola Tesla e Michail von Dolivo-Dobrowolsky studiavano nel
campo della tensione alternata creando le basi per i sistemi di approvvigionamento energetico di oggi.
La prima scuola di elettrotecnica del mondo fu creata presso lIstituto
Tecnico Superiore di Darmstadt in Germania. Il corso di studi durava
quattro anni e terminava con un esamecon il quale si conseguiva il titolo
di ingegnere per lelettrotecnica.
Altre cattedre indipendenti per lelettrotecnica venivano create nel 1885
e nel 1886 in Inghilterra allo University College London e negli Stati Uniti
allUniversit di Missouri. Gli ingegneri che avevano studiato l furono

Nel 1884 Heinrich Rudolf Hertz riusciva di provare la giustezza delle
equazioni di Maxwell tramite un esperimentoche affermava lesistenza
di onde elettromagnetiche e poneva cos le basi per la trasmissione di
$

mite radiotrasmissione, superando una distanza di 3 km. Sui suoi lavori si
basano i primi impianti trasmittenti e riceventi, che dal 1900 in poi sono
stati disponibili anche in commercio.
La prima valvola radio, un diodo, stato scoperto nel 1905 da John
A. Fleming. Nellanno seguente Robert von Lieben e Lee De Forest
sviluppavano indipendentemente luno dallaltro il triodo. Questo tubo

Le basi della TV nel 1926 sono stati costruiti da John Logie Baird che
con mezzi semplici ha realizzato la prima TV meccanica sulla base del
disco di Nipkow. Nel 1928 gi era possibile la trasmissione a colori. Nello stesso anno si svolse anche la prima trasmissione transatlantica da
Londra e New York.
Manfred von Ardenne nel 1931 svilupp il tubo a raggi catodici. Con la
televisione elettronica la TV sulla base del disco meccanico di Nipkow
velocemente pass di moda.
12
Minos
Nel 1942 Konrad Zuse costru il primo computer funzionante. Questo computer portava il nome Z3. John Presper Eckert e John Mauchly nel 1946
presentavano la ENIAC (Electric Numerical Integrator and Computer).
Inizi cos lepoca del computer che con la sua potenza di calcolo rendeva
possibile lo sviluppo di tecnologie assolutamente moderne. Cos ad es.
latterraggio sulla luna stato possibile soltanto grazie a queste scoperte.
Il transistor stato scoperto nel 1947 nei Bell Laboratories negli Stati Uniti
da Wiliam B. Shockley, John Barden e Walter Brattain. Con laiuto dell
industria di semiconduttori tanti strumenti furono costruiti in maniera pi
compatta. Un altro passo importante in questa direzione fu lo sviluppo di
circuiti di commutazione integrati e degli attuali microprocessori.
Il primo robot industriale del mondo stato costruito nel 1958 da G.C.
Devol e J. Engelberger negli Stati Uniti. General Motors nel 1960 per la
prima volta usava tali motori nella produzione industriale. Oggi i robot
industriali sono una parte importante della tecnica dellautomatizzazione.
In diversi ambiti industriali, come ad es. nellindustria automobilistica sono
addirittura indispensabili.
Nel 1968 Marcian Edward Hoff nella ditta Intel sviluppava il microprocessore. La prima realizzazione di un microprocessore avvenne nel 1969 ed
era lIntel 4004, un processore di 4 Bit. Il primo processore di 8 Bit, lIntel
8080, nellanno 1973, rese successivamente possibile la costruzione del
primo computer personale.
Un importante supporto digitale per la memorizzazione il Compact
Disk, conosciuto come CD. stato sviluppato nel 1978 da parte della
ditta Phillips. Nel 1982 da una cooperazione tra Philips e Sony nasceva
lAudio-CD. Dal 1985 in poi era possibile memorizzare informazioni digitali
anche sul CD-ROM.
Dalla ditta Honda nellanno 1996 stato presentato il primo robot umanoide nel mondo, il P2. Nel 1997 gli seguiva il P3. Lo sviluppo successivo
stato Asimo .Asimo ha un peso di soltanto 43 kg per di 1,20 m di altezza,
mentre il P2 pesava ben 210 kg.
Questi robot umanoidi rappresentano anche linterazione di componenti
elettrotecniche e elettroniche con diverse componenti meccaniche. Il
collegamento di questi diversi campi dello scibile viene chiamato meccatronica.
13
Minos
1.2
Tensione, corrente e resistenza
1.2.1
Carica elettrica e tensione

La causa dell elettricit da cercare nella struttura degli atomi. Secondo
il modello di Bohr, intorno a un nucleo atomico girano elettroni con carica
negativa.
Ogni elemento chimico ha un proprio numero di protoni con carica positiva nel nucleo dellatomo. I neutroni esistenti nello stesso nucleo sono
senza carica elettrica. Nello stato normale il numero degli elettroni che
girano intorno al nucleo uguale al numero di protoni.
Nellimmagine sono rappresentati 14 elettroni un numero che corrisponde allelemento silicio. Le cariche si neutralizzano; latomo dunque
neutrale.
Se si separano gli elettroni dallatomo nascono due potenziali diversi.
Il nucleo restante ha una carica positiva, lo si chiama ione. Gli elettroni
hanno una carica negativa.
Immagine 1:
14
Modello dellatomo.
Minos
Per separare gli elettroni dal resto dellatomo c bisogno di lavoro.

Questo lavoro si ritrova nella tensione elettrica che si forma tra
potenziali diversi.
La tensione viene indicata con il simbolo U e la sua unit di misura il
volt [v].
Tensione elettrica = lavoro che stato necessario / cariche separate
U = W/Q
La tensione elettrica spesso viene chiamata anche soltanto tensione,
da non confondere con la tensione del materiale.
La quantit di cariche (Ladungsmenge) Q si misura in coulomb [c]. La
quantit di cariche pi piccola possibile la carica elementare e,
cio la carica di un singolo elettrone. Questa carica elementare
pari a:
e = 1,602 10 .. .
La separazione delle cariche possibile con diversi metodi:
- Sfregamento meccanico
Durante lo sfregamento di diversi materiali con un altro corpo si separano degli elettroni che si trasmettono al corpo. Questo accade ad
es. durante lo sfregamento di un palloncino con una maglia di lana.
Se viene toccato un oggetto di metallo, le differenze di carica vengono
neutralizzati e si sente una scossa elettrica non piacevole.
- Induzione
Durante linduzione in un campo magnetico viene mossa una bobi

Linduzione viene usata nei generatori delle centrali elettriche, ma
anche nellalternatore di una macchina o nel dinamo di una bicicletta.
- Reazione chimica
La separazione delle cariche a causa di processi elettrochimici si trova
soprattutto in batterie e accumulatori. Gli accumulatori possono essere
ricaricati e perci sono adatti per immagazzinare energia elettrica.
- Effetto della luce

&

"
\
Questo processo viene usato soprattutto nelle celle solari.
15
Minos
- Effetto di pressione
]

tensione. Queste tensioni sono molto alte e si possono scaricare con
scintille. Leffetto descritto si usa in accendisigari a gas o accenditori.
Anche se le tensioni sono molto alte, se le correnti elettriche sono basse,
non sussiste nessun pericolo.

duttivi pu crearsi una tensione. Ma queste tensioni sono molto piccole.
In coppie termoelettriche che nascono dal collegamento di rame e (Konstatan) questo effetto viene usato per misurare la temperatura del punto
di collegamento dei due materiali.
La separazione delle tensioni possibile anche in un campo elettrico.
Esempio
Tensioni importanti di batterie e accumulatori sono:

1, 2 v
1, 2 v
le batterie)
1, 5 v
2,0 v
macchina)
3,7 v
accumulatore al nichel-cadmio (costruito come le batterie)

accumulatore al nichel-. (Metallhydrid) (costruito come
batteria al zinco-carbone (batterie a prezzo basso)
accumulatore al piombo (batteria di avviamento nella
accumulatore al litio e ioni (laptop, cellulare)
In Europa le tensioni in base alla loro intensit si dividono in tre livelli:

{ _[
;^[

{ ;[[[
;_[[

continua
alta tensione: pi di 1000 v tensione alternata o 1500 v tensione continua
Esempio
Altre tensioni importanti sono

24 v
tensione di controllo (ad es. controllore programmabile)
230 v
tensione di rete nelle case
500 v
i tram (tensione continua)
750 v
tram a Berlino (tensione continua)
150000v
treno (tensione alternata)
380000v
conduttori di alta tensione (tensione alternata)
La differenza tra tensione alternata e tensione continua verr approfondita in seguito.
16
1.2.2
Minos
Intensit di corrente
Le cariche separate tendono a neutralizzarsi e a formare nuovi atomi
neutri dal punto di vista elettrico. La neutralizzazione possibile quando
potenziali diversi vengono legati ad un conduttore elettrico.
Durante la neutralizzazione delle cariche, nel conduttore scorre la corrente
elettrica. Lintensit di corrente corrisponde alla quantit delle cariche
che scorrono in un certo tempo. Lintensit di corrente indicata con il
simbolo I e viene misurata con lunit di misura Ampre [a].
intensit di corrente = quantit delle cariche / tempo
I = Q/t
Lintensit di corrente ununit fondamentale del sistema di misura
internazionale.
La quantit di cariche pu essere indicata in coulomb [C] o in ampersecondo [as]. Inoltre risulta:
1 as = 1 C
Visto che una quantit di cariche di 1 as una quantit piccola, nella
prassi spesso si utilizza lamperora [ah] e risulta:
1 ah = 3600 as = 3600 C
Esempio
Dallaccumulatore di una macchina per 15 ore viene prelevata una corrente di 4 a. Quanto grande la quantit di carica prelevata?
Q=lt
Q = 15 ore 4 a
Q = 60 ah
Dallaccumulatore stato prelevata una quantit di carica (Ladungsmenge) di 60 ah.
Intorno ad ogni conduttore attraversato di corrente elettrica si sviluppa /

crea un campo magnetico. Questa reazione magnetica viene sfruttata in
motori elettrici ma anche in bobine per azionare rel o valvole comandati
tramite la corrente. Lesistenza indesiderata di campi elettromagnetici
invece spesso viene chiamata smog elettrico.
17
Minos
La corrente si muove dal polo positivo al polo negativo del alimenta #
&

in cui non si aveva una conoscenza esatta dei svolgimenti precisi. Dal

polo positivo. A causa del grande sforzo necessario a diffondere questo

]

&

tanto con apparecchi di misura, tuttavia, la corrente visibile a causa
dei suoi diversi effetti:
- Calore
]

]
so questo effetto non desiderato, visto che il riscaldamento determina
una perdita di energia elettrica. Nel riscaldamento elettrici o nei bollitori
invece questo un effetto desiderato.
- Effetto magnetico
Intorno ad ogni conduttore attraversato da corrente elettrica si sviluppa
un campo magnetico. Questa azione magnetica viene sfruttata nei motori elettrici ma anche in bobine per azionare rel o valvole comandate
tramite la corrente. Lesistenza indesiderata di campi elettromagnetici
invece spesso viene chiamata smog elettromagnetico.
- Effetto chimico
Negli accumulatori, durante la carica, lenergia elettrica viene trasformata in energia chimica. Durante la scarica questo processo avviene
allinverso. Anche la dissociazione dellacqua in idrogeno e ossigeno pu
avvenire fornendo energia elettrica. Questo processo viene chiamato
elettrolisi.
- Luce
Nelle lampade a incandescenza, a causa della corrente elettrica, un
conduttore elettrico viene riscaldato in maniera tale da emettere luce
nello stato di incandescenza. Con un gas di protezione si evita che bruci
il conduttore. In altri mezzi di illuminazione come ad es. le lampade luminescenti a gas, gli elettroni degli atomi e le molecole di un gas vengono
stimolati ad emettere la luce da un campo magnetico.
<$$

& $$
rapia vengono utilizzate basse correnti a scopo di riabilitazione. In ogni
caso sono da evitare passaggi di corrente troppo alti. Le correnti elettriche
[ _[ $$

18
1.2.3
Minos
Resistenza elettrica
Se la corrente attraversa un conduttore elettrico alla corrente viene
contrapposta una resistenza. Soltanto in superconduttori vicini allo zero
assoluto la resistenza nulla.
La resistenza elettrica dipende dal materiale e viene descritta con il sim

lunghezza [l] e dalla sezione trasversale [A] del corpo attraversato dalla
corrente e viene calcolata con la seguente formula:
resistenza = p l / A
X

viene descritto il collegamento fra tensione elettrica, lintensit di corrente
e la resistenza elettrica.
Resistenza = tensione / intensit di corrente
R = U/l
Dallaltro lato, a causa della resistenza elettrica viene determinato con
quale intensit le cariche attraversano il conduttore.
Intensit di corrente = tensione / resistenza
I = U/R
La corrente dunque pi grande se la tensione maggiore o se la resistenza pi piccola.
Un circuito elettrico consiste di diversi componenti. I conduttori hanno
una resistenza piccola mentre i non conduttori presentano una resisten ] $

corrente sarebbe quasi illimitato. Questo stato viene chiamato cortocircuito. Le correnti alte possono distruggere il conduttore se questo non
protetto con un fusibile.
19
Minos
Esempio
<

;[[[ #
alta la corrente che attraversa il corpo umano con una tensione di 50 v?
I=U/R
I = 50 v / 1000 OHM
I = 50 ma
Se il corpo umano viene attraversato da 50 v questa gi una corrente
di 50 ma. Anche se la pelle ha una resistenza di contatto maggiore, le
tensioni oltre 50 v sono considerate pericolose per la vita.
"
#

La resistenza di un materiale dipende dalla sua resistenza elettrica spe

X
>

${

conduttore
p=RA/l

X

]

tratta di un conduttore metallico la resistenza cresce con laumento della
&

del conduttore ad una temperatura di 20 C.
' $
&

' ^[

Esempio
aluminio
rame
argento

silizio
porcellana
20
0,0278
0,0175
0,0159
[
640 106
1020
1.3
Minos
Prestazione elettrica e lavoro

La potenza elettrica si calcola come prodotto della tensione elettrica e
dellintensit di corrente. Viene descritta con il simbolo P e si misura in
watt [W].
potenza elettrica = tensione elettrica intensit di corrente
P=UI
Esempio
Una lampada a incandescenza a 230 v ha una prestazione di 60 w.

Quanto grande la corrente che attraversa questa lampada?
I = P/U
I = 60 w / 230 v
I = 0,26 a

[^
La prestazione elettrica indipendente dal tempo. Il lavoro elettrico viene calcolato moltiplicando la potenza per il tempo. Viene indicato con il
simbolo W e la sua unit di misura il wattsecondo [ws].
Lavoro elettrico = prestazione tempo
W = pt
W=UIt
Invece dellunit di misura [ws] pu essere usato anche il joule [j]. Il lavoro
indicato da un joule per abbastanza piccolo, perci spesso viene usata
lunit di misura kilowattora [kwh].
1 kwh = 3 600 000 j
Come nella meccanica il lavoro ha la stessa unit di misura dellenergia.
Esempio
Un riscaldatore ha una potenza assorbita di 2200 w e viene azionato con

230 v. Qual il fabbisogno di energia ha in 24 ore?
W=Pt
W = 2200 W 24 h
W = 52 kwh
In 24 ore il riscaldatore ha bisogno di 52 kwh di energia.
21
Minos
1.4
Circuito elettrico
Se si collegano i due poli di un alimentatore si crea una corrente e le
tensioni si neutralizzano. Se questi due poli dellalimentatore non sono
soltanto collegati, le correnti e le tensioni si dividono in maniera diversa.
Da Gustav Robert Kirchhoff sono stati trovate due regole che presndono
il suo nome, che descrivono il legame fra pi correnti elettriche e pi
tensioni elettriche nelle reti elettriche.
La prima legge di Kirchhoff viene chiamata anche legge dei nodi. Dice
che la somma delle correnti in un punto nodale equivale alla somma delle
correnti che escono dal nodo stesso.
Se alle correnti che arrivano al nodo si d un segno opposto a quello
delle correnti che escono dal nodo, si pu anche dire che la somma di
tutte le correnti in un nodo zero:
I1 + I2 = I3 + I4 + I5
o
I1 + I2 I3 I4 I5 = 0
&

del circuito elettrico.
Immagine 2:
22
Nodi
Minos
La seconda legge di Kirchhoff viene chiamata anche principio delle maglie.

]

di tutte le tensioni pari alla somma dei cali di tensione.
Detto in maniera diversa: la somma di tutte le tensioni nel circuito senza

delle resistenze si parla di calo di tensione generato dal consumo di
energia delle stesse.
U1 + U2 = R1 I + R2 I + R3 I
o
U1 + U2 R1 I R2 I R3 I = 0
I cali di tensione si spiegano anche con la legge ohmica:
U=RI
Esempio
In un accumulatore al piombo di una macchina sono collegate sei cellule

singole, ognuna a 2 V. Quando alta la tensione totale?
Utotale = 6 2 V
Utotale = 12 V
La tensione totale dellaccumulatore a piombo di 12 v.
Immagine 3:
Circuito elettrico
23
Minos
1.4.1
Collegamento in parallelo e circuito in serie

A circuiti con collegamento in parallelo e in serie vengono collegate diverse utenze come lampade a incandescenza, bobine, rel o valvole. Le
tensioni e le correnti si dividono secondo le leggi di Kirchhoff.
In un circuito in serie ad es. le lampade sono sistemate una dietro laltra.
Ogni elemento viene attraversato dalla stessa corrente. Se tutte le lampade hanno la stessa resistenza, in corrispondenza di tutte le lampade
si ha la stessa caduta di tensione.
Se ci sono resistenze diverse,la caduta di tensione minore in corrispondenza della resistenza pi piccola. La somma dei cali di tensione
pari alla tensione dellalimentatore.
In un circuito in serie, le utenze devono essere sceltein base al calo di

che lampade a 24 v ilumminerebbero poco se fossero legate in serie ad
un alimentatore di 24 v.
Immagine 4:
24
Circuito in serie
Minos
Negli schemi elettrici perci dovrebbe essere inserita soltanto unutenza

a cui collegare pi contatti o interruttori.
Ma ci possono essere anche utenze non note in un percorso della corrente. I contatti consumati di un interruttore ad es. a causa di una resistenza pi alta possono essere responsabili di un calo di tensioneche riduce la

X #
& $
In un collegamento in parallelo di due lampade a incandescenza con la
stessa resistenza la corrente si divide in due correnti parziali della stessa entit. Per ognuna delle due lampade tensione la stessa messa a
disposizione dallalimentatore.
Se utenze con diverse resistenze vengono allacciati in parallelo, le correnti o tensioni si dividono in maniera diversa. Per il utilizzatore con la
resistenza pi alta ci sar una corrente pi bassa rispetto alle utenze con
resistenze minori. Il calcolo delle singoli correnti segue la legge di Ohm
e le regole di Kirchhoff.
Immagine 5:
Collegamento in parallelo
25
Minos
In un circuito in serie le resistenze dei singoli elementi vengono addizionate.

Rtotale = R1 + R2
In un collegamento in parallelo, invece, le correnti delle singole deviazioni
vengono addizionate.
Itotale = I1 + I2
Per il calcolo della resistenza totale n un collegamento in parallelo vale
quindi la seguente regola:
1/Rges = 1/R1 + 1/R2
Esempio
Una lampada a incandescenza di 6 v deve essere collegata ad un camion.

Il camion ha soltanto unalimentazione di 24 v. Per evitare che la lampada
si bruci, viene collegato un resistore addizionale in serie alla lampada. La
lampada deve essere attraversata da una corrente di 3 a. Quanto deve
essere alta la resistenza del resistore addizionale?
La resistenza della lampada con 6 v :
R1 = U / I
R1 = 6 V / 3 A
R1 = 2
Avendo a disposizione una corrente di 24 v e unintensit di corrente di
3 a, la resistenza totale deve avere il seguente valore:
Rges = U / I
Rges = 24 V / 3 A
Rges = 8
La resistenza totale della resistenza addizionale si calcola come somma
della resistenza totale e della resistenza della lampada:
Rges = R1 + R2
R2 = Rges R1
R2 = 8 2
R2 = 6

26
1.4.2
Minos
Inserire strumenti di misura

Per misurare una tensione lo strumento di misura viene collegato in
maniera parallela allalimentatore. Se c soltanto unutenza nel circuito
elettrico, in questo modo viene misurato anche il calo di tensione presso
il utilizzatore. Se ci sono pi utilizzatori nel circuito, il calo di tensione viene accertato per il singolo utilizzatore collegando lo strumento di misura
soltanto in parallelo allutenza da analizzare.
A causa dellallacciamento in parallelo, una parte della corrente corre

%

misura con unelevata resistenza interna.
Per poter misurare invece,tensioni di diverse entit, lo strumento deve
avere una resistenza relativamente bassa. Se si utilizzano delle resistenze

misurazione.
La registrazione/regolazione dellintervallo da misurare spesso avviene
tramite un interruttore rotante o preselettore. In generale le misurazioni
doverebbero essere fatte nella terzo settore di misurazione. Se i valori da
misurare sono sconosciuti, prima di iniziare dovrebbe essere impostato

corrispondente valore corrispondente.
Gli strumenti per misurare la tensione vengono chiamati anche voltmetri.
Immagine 6:
collegarmento di strumenti di misura (in parallelo allutilizzatore)
27
Minos
Per poter misurare la corrente che attraversa lo strumento di misura,

questultimo viene inserito nel conduttore.
Lo strumento per misurare la corrente che attraversa il circuito, viene chiamato amperometro. Lampermetro pu avere la formma di una tenaglia
soprattutto per la misurazione di correnti alternate elevate. La corrente
viene misurata se si stringe la tenaglia intorno al conduttore.
Gli strumenti per misurare tensioni e correnti vengono chiamati multimetri.
I diversi intervalli di misurazione sono ottenuti in un multimetro allacciando
ulteriori resistenze.
Per misurazioni di tensioni diverse, le resistenze vengono collegate in
serie con lo strumento di misurazione. Per misurare la tensione si aggiungono in parallelo delle resistenze addizionali.
Nella misurazione con multimetro occorre stare attenti che il multimetro
non sia impostato su un ambito di misurazione per la corrente.
A causa della resistenza molto bassa, durante la misurazione una corrente alta passa attraverso lo strumento e pu portare alla distruzione di
questultimo o a fondere il fusibile.
Immagine 7:
28
Multimetro
Minos
Le resistenze vengono misurate al di fuori del circuito. Gli strumenti per

misurarle vengono chiamati ohmmetri.
I multimetri oggi sono quasi sempre attrezzati con display digitale. Qualche volta sono anche in grado di misurare altre grandezze elettriche.
1.5
Tensione continua
Se si tratta di tensione continua lampiezza costante. Anche la polarit dellalimentatore non cambia. La tensione continua la base per la
corrente continua.
La tensione continua viene creata in cellule galvaniche, cio in batterie
e accumulatori. Anche le cellule solari forniscono una tensione continua.
Nei generatori invece viene creata una tensione alternata. Soltanto con
laiuto di un commutatore collegato al generator di tensioni continua
possibile creare una tensione continua pulsante.
Lo stenogramma per la tensione continua il segno della tensione continua. 24 v = ad es. la dominazione per una tensione di 24 v.
Nei paesi di lingua inglese la corrente continua viene chiamata direct
current e abbreviato con DC.
Immagine 8:
Tensione continua
29
Minos
1.6
Tensione alternata
La tensione continua normale soprattutto per valori bassi di tensione.
Spesso vengono usati comandi con 24 v di tensione continua. Nelle
macchine spesso vengono usate anche tensioni continue di 12v.
Lo svantaggio della tensione continua non consente la trasmissione
di grande potenze. Per poter trasportare grandi quantit di energia, la
tensione deve essere molto alta, evitando cos che le correnti non siano
troppo grandi. La tensione continua, per, non consente di raggiungere
semplicemente valori alti di tensione.
Se c il bisogno di tensioni alte spesso si usa la tensione alternata. La
grandezza e la polarit della tensione se tensione alternata cambiano
periodicamente. Il vantaggio della tensione alternata che la tensione
con laiuto di transistori pu trasformata in maniera semplice in valori pi
alti o bassi.
Ad es. vengono create tensioni molto alte per elettrodotti. Se si trasmette
una certa potenza, le correnti che corrono sono pi basse paragonati con
una tensione minore. Le perdite inevitabili a causa della resistenza del
conduttore, in tal modo, sono pi basse.
Immagine 9:
30
Tensione alternata
Minos
La tensione alternata spesso ha un andamento sinusoidale. Sono possibili

anche tensioni alternate con forma di triangolo, dente di sega o rettangolo.
Della tensione alternata non si indicano i valori effettivi. Il valore effettivo
della tensione alternata sinusoidale si calcola come segue:
$$ ^
Ueff = Us ^
La corrente alternata nelle case ha una tensione effettiva di 230 v. Quanto
alta la tensione massima?
Esempio
Ueff = Us ^
Us = Ueff ^
Us ^[ ^
Us = 325 V
La tensione di punta/massima della tensione alternata nelle case 325 v.
Il segno per la tensione alternata circa 230 v ~ ad es. la denominazione breve per la tensione alternata che viene usata nelle case. Ha un
valore effettivo di 230 v.
La polarit della tensione alta cambia regolarmente. La velocit del
cambiamento viene chiamato frequenza. Viene indicata con il simbolo
f e misurata in hertz [hz]. Una frequenza di un hertz unoscillazione
completa in un secondo.
In Europa la frequenza della corrente alternata 50 hz, nel nord
dellAmerica invece 60 hz. La rete dei treni in Germania viene azionata
con una frequenza di 16 2/3 hz.
Nei paesi di lingua inglese la corrente alternata viene chiamata alternating
current ed usata labbreviazione AC.
31
Minos
1.6.1
Carichi induttivi e capacitivi (kapazitive Lasten)

In linea di massima per la tensione alternata vale la legge di Ohm. In
particolare occorre prendere in considerazione il comportamento delle
bobine e dei condensatori.
Mentre nella tensione continua si presentano soltanto resistenze ohmiche, nella tensione alternata le bobine hanno una resistenza induttiva e
i condensatori una resistenza capacitiva.
In una bobina a causa dellinduzione propria viene creata una tensione.
#

induttiva. Per questo motivo la corrente aumenta langolo di spostamento
di fase (SYMBOL IM TEXT). Se si tratta di una bobina senza perdite la
tensione anticipa la corrente di 90.
Linduttivit L di una puleggia viene indicata in henry [vs/a].
In un condensatore con una tensione continua la corrente entra soltanto
]

sulle piastre del condensatore.
In caso di tensione alternata, a causa dellinversione della tensione, il
condensatore di continuo viene caricato e scaricato. Dunque la corrente
passa soltanto prima che la tensione sia completamente caricata. In un
condensatore senza perdite la corrente anticipa la corrente di 90.
La capacit del condensatore viene indicata in farad [f].
Il calcolo della produttivit e del lavoro con una tensione alternata pu
essere eseguito come il calcolo con tensione continua. Questo per vale
soltanto se ci sono soltanto resistenze in Ohmutilizzando i valori effettivi.
Se in un circuito ci sono bobine, cio motori o magneti elettrici o anche
condensatori il calcolo deve essere corretto. Siccome a causa delle
induzioni e delle capacit ce uno spostamento delle fasi tra tensione e
corrente, le punte/massime della curva di corrente e di tensione non si
>
Se vengono moltiplicati i valori effettivi di tensione e corrente si ottiene
un rendimento apparente, :
resa dapparenza = tensione corrente
S=U I
La resa dapparenza viene indicata con lunit di misura [va].
32
Minos
La potenza apparente cos calcolata maggiore della potenza vera e propria.

La differenza fra tali entit viene descritta con il fattore di potenza . Per tutti
i motori o macchine questo valore indicato sulla targhetta delle istruzioni.
La potenza vera e propria viene chiamata potenza attiva e viene calcolata con
la seguente formula:
Potenza attiva = tensione corrente cos
P = U I cos
La potenza attiva viene misurata in watt [W].
La differenza fra potenza apparente e potenza attiva viene chiamata
potenza reattiva (Q)misurata in [var].
potenza reattiva
po
ten
za
ap
pa
ren
te
Con il fattore di potenza, inoltre, diveta evidente che la potenza reattiva

e la potenza attiva non possono semplicemente essere sommate per
calcolare la potenza apparente. Pi in particolare tali grandezze possono essere sommate solo geometricamente (potenza attiva e potenza
reattiva formano un angolo retto). La potenza reattiva in questo caso
lipotenusa del triangolo.
potenza effettiva
Immagine 10:
Potenza attiva e potenza apparente
33
Minos
Esempio
Un motore elettrico ha un fattore di potenza = 0,85 A. Una rete a corrente

alternata con 230 V effettivamente prende/consuma 3,5 A di corrente.
Quanto sono alti la potenza attiva e la potenza reattiva?
P = U I cos
P = 230 V 3,5 A 0,85
P = 684,25 W
La potenza reattiva 684, 25 V.
Il coseno di 0,85 e d come risultato un angolo di 31, 79. Il seno
dellangolo 0,527. Dunque la potenza reattiva si calcola come segue:
Q = U I sin
Q = 230 V 3,5 A 0,527
Q = 224,2 Var
La potenza reattiva 224, 2 Var. Il calcolo si poteva fare anche con la legge
di Pitagora.
La stessa denominazione delle potenze attribuit anche alle resistenze delle
tensioni alternate. La resistenza totale viene chiamata resistenza apparente. Si
compone della resistenza ohmica del conduttore e della resistenza reattiva.
Resistenza ohmica e resistenza reattiva formano un angolo retto e possono
essere sommate solo geometricamente. Con langolo viene indicato il
rapporto fra la resistenza ohmica e la resistenza reattiva. Se langolo
molto grande la resistenza ohmica pu essere non considerata.
Normalmente le resistenze reattivesono sempre accompagnate da
quelle ohmiche, dato che non esistono circuiti senza perdite. Le
resistenze reattive perci sono sempre legate a resistenze ohmiche
che trasformano la potenza.
Esempi per resistenze che hanno una parte ohmica e una parte induttiva sono:
- motori
- trasformatori

venzionale senza compensazione
34
Minos
Esempi di resistenze che hanno una parte ohmica e una parte capacitiva sono:
-
alimentatori (usati ad es. in computer)

convertitori di frequenza
In generatori che producono corrente la tensione alternata spesso viene

creata tramite tre bobine che sono sfalsate di 120 . In questa maniera
nascono tre singole tensioni alternate spostate sempre di un terzo rispetto le altre tensioni alternate.
La corrente trifase in tedesco nella lingua parlata viene chiamata anche
corrente di giri. Utenze di piccole quantit possono sfruttare le singole
fasi della corrente trifase anche in maniera separata. Motori pi grandi
per vengono messi in moto con tutte le tre fasi della corrente trifase.
Visto che le bobine durante il lavoro, oltre della resistenza ohmica hanno
una resistenza induttiva, devono essere azionate con una tensione pi
alta. Cos ad es. per lattivazione di una bobina necessaria una tensione alternata di 48 V, mentre la stessa bobina magnetica con tensione
continua pu essere azionata soltanto con 24 V.
Se invece una bobina magnetica che stata costruita per 48 V di tensione alternata, viene azionata con 48 V tensione continua, il dispositivo
attraversato da una corrente maggiore visto che le manca la resistenza
induttiva. In questo caso la bobina si surriscalda di pi e pu funzionare
soltanto brevemente.
Si deve considerare che la resistenza induttiva dipende dalla frequenza.
Una bobina magnetica perci nella rete elettrica americana con 60 Hertz
avr una resistenza un po pi alta che nella rete europea con 50 Hertz.
35
Minos
1.7
La rappresentazione di circuiti elettrici

ta schema elettrico.Tale rappresentazione non prende in considerazione
la vera forma e posizione degli elementi, ma mostra in modo astratto le
funzioni e il corso della corrente.
Gli schemi elettrici nascono gi allinizio della programmazione di un impianto o di un insieme di componenti ma sono necessari anche in seguito
per riparazioni e manutenzione. Gli schemi elettrici costituiscono la documentazione secondo la DIN (norma tedesca dellindustria) EN 61082.
1.7.1
Mezzi elettrici di produzione

I singoli elementi di un circuito elettrico vengono chiamati mezzi di produ
$
pu essere messo un segno meno (-).
Esistono altre notazioni per indicare gli impianti, qualeil segno di uguagli "\

di inserimento del dispositivo.
Anche i collegamenti degli elementi possono essere descritti. Davanti
alle denominazioni, in questo caso, viene utilizzato il simbolo (:). I due
collegamenti della bobina di un rel ad es. vengono segnati con :A1 e :A2.
Importanti lettere di riferimento di mezzi elettrici di produzione sono:

"

\
B
Traspositore di grandezze non elettriche in grandezze elettriche
e viceversa, (interruttori cilindrici), sensori, interruttori a pressione)
F
Attrezzi di protezione ( rel o dispositivi di protezione)
H
Dispositivi di segnalazione (attrezzi di segnalazione ottici o
acustici)
K
Rel (anche rel a tempo e rel)
M
Motori
P
Strumenti di misura
S
Interruttori (selettori, pulsanti)

"

\
Y
Attrezzi azionati in maniera meccanica (bobine magnetiche)
I mezzi di produzione vengono disegnati nello stato senza tensione e
non azionati. Uneccezione sono gli organi di contatto azionati in maniera
meccanica.
36
Minos
Il contrassegno dei mezzi di produzione viene scritto alla sinistra o sotto

il simbolo, mentre il contrassegno dei collegamenti si trova al lato destro
del simbolo di collegamento o anche sopra lo stesso.
Esempi di descrizioni di collegamenti sono:
Collegamenti di rel
: A1 e :A2
Collegamenti di avvisatori :X1 e :X2
'

{; {^ $

Collegamenti di motori elettrici :u, :v, :w
A destra del numero dordine della notazione indicativa dei mezzi di produzione si pu trovare unaltra lettera che aggiunge un altra informazione
relativa alla funzione del mezzo di produzione.
Lettere aggiunte sono:
Funzione del tempo
Funzione supplementare
Funzione principale
Funzione di conteggio?
T
A
M
C
rel
lampada spia
rel temporizzato
Immagine 11:
Esempi per mezzi elettrici di produzione
37
Minos
1.7.2
Schemi elettrici
I diversi mezzi di produzione vengono inseriti in schemi elettriciche
ne chiariscono i collegamenti e le funzionalit. Se i collegamenti sono
rappresentati in maniera dettagliata e tutte le singole parti riconoscibili
si parla di schemi circuitali.
In un schema circuitale in rappresentazione separata, il circuito principale rappresentato separato dal circuito di comando. Sopra vengono
inserite le linee elettriche che rappresentano i diversi livelli con linee
orizzontali.
La denominazione delle singole linee elettriche ordinata al lato sinistro.
Sopra le linee si scrive laltezza della tensione.
I singoli percorsi della corrente vengono inseriti in maniera verticale. Il

disposte in basso.
La rappresentazione nello schema circuitale non si cura n della sistemazione dei singoli mezzi di produzione nello spazio n della connessione
dei singoli elementi.
Immagine 12:
38
Scema circuitale, rappresentazione separata
Minos
Lo schema circuitale in rappresentazione separata viene usato per

sviluppare e comprendere i singoli collegamenti. Per cablare un collegamento questi schemi sono meno adatti.
Negli schemi circuitali in rappresentazione normale, il circuito principale
e il circuito di comando non vengono disegnati in maniera separata.
$

Con una linea interrotta viene rappresentato il collegamento meccanico.
La collocazione vera nella rappresentazione dei circuiti, non viene
considerata.
in queste rappresentazionila visibilit e la chiarezza non sono sempre
garantite, quindi essi vengono usati soltanto per schemi elettrici semplici,
quale la rappresentazione di schemi elettrici nelle macchine.
Lo schema circuitale normale qualche volta viene chiamato anche
schema funzionale.
Immagine 13:
Schema circuitale, rappresentazione collegata
39
Minos
Una variante semplice dello schema circuitale lo schema elettrico

complessoin cui compaiono anche conduttori multipolari che vengono
rappresentati soltanto con una linea.
I conduttori paralleli nel disegno vengono congiunti per abbassare il
numero dei lati paralleli.
Questi ultimi vengono indicati con strisce orizzontali e cifre, in particolare
per circuiti con numerosi conduttori tripolari di corrente trifase.
In sistemi complessi vengono cos rappresentati soltanto i collegamenti
pi importanti tra i singoli elementi.
La pianta dinsieme viene usata soprattutto nella tecnica distallazione
e nellapprovigionamento energetico.
Immagine 14:
40
Schema circuitale, pianta dinsieme
Minos
Nello schema di cablaggio gli elementi vengono disegnati nella prospettiva del cablaggio. Le singole parti, in questo caso, vengono rappresentate
come ununit. Cos tutti i collegamenti interni si trovano in un elemento
unico e non vengono disegnati separatamente.
Nello schema di cablaggio rientrano anche altre tipologie di rappresentazione come ad es. la pianta dei cavi, gli schemi delle connessioni
e gli elenchi dei cavi. Deve essere rappresentata anche loccupazione
delle morse.
Nellelettrotecnica vengono usati anche altri schemi e diagrammi quali gli
schemi a blocchi, schemi funzionali e schemi di sistemazione generale.
Il percorso temporale di un circuito pu essere rappresentato in un

Immagine 15:
Schema circuitale, schema di cablaggio
41
Minos
1.8
Mezzi elettrici di produzione
1.8.1
Interuttori e pulsanti
Per introdurre i segnali vengono usati trasmettitori di ordini . Alcuni
segnali vengono creati anche con interruttori di prossimit o trasformatori
dingresso.
La manovra di un comando elettrico avviene tramite pulsanti e interruttori.
~

con un nuovo azionamento, viene riportato nella posizione iniziale.
In base alla struttura costruttiva dei trasmettitori dordine, gli elementi
pulsante si differenziano in base al pulsante di contatto, al selettore con e
senza posizione darresto e in base alla presenza di cifratura a seconda
se si aziona con una rotazione o se un interruttori a chiave.
A seconda della loro funzione, nel circuito di comando elettrico si distinguono portiere, apritoio e contatto di commutazione.
I contatti dei pulsanti o interruttori che vengono collegati durante
lazionamento vengono chiamati contatti di chiusura. Invece i contatti
dapertura, se vengono azionati, interrompono il circuito. Qualche volta
vengono usate anche le abbreviazioni NO per il contatto di chiusura, che
normalmente aperto, dallinglese NO = normal opened, e NC per quello
dapertura, che normalmente chiuso, dallinglese NC = normal closed.
Una combinazione di apritoio e contatto di chiusura ha un contatto intermedio, chiamato invertitore. Gli invertitori vengono usati anche per
loperazione di commutazione fra due circuiti elettrici. a seconda delle
necessit il dispositivo pu essere usato come contatto di chiusura o
apritoio.
I contati di un apritoio vengono descritti con i numeri 1 e 2. Invece i
contatti di chiusura con i numeri 3 e 4.
Visto che linvertitore consiste di una combinazione di contatto di chiusura, e apritoio, il contatto intermedio porta il numero 1. Il numero 2 viene
usato per lapritoio e il numero 4 per il contatto di chiusura.
Lazionamento del pulsante o dellinterruttore viene rappresentato mediante il simbolo di una linea interrotta sono collegati con il contatto vero
e proprio.
Una particolarit sono gli interruttori darresto per emergenza. Questi
pulsanti rossi fungiformi su base gialla devono essere raggiungibili facilmente. In caso di pericolo essi consentono di rendere la tensione nulla.
Linterruttor darresto di emergenza un apritoio che viene interrotti
azionando il pulsante. Per chiuderlo deve essere sbloccato linterruttore
darresto.
42
pulsante, contatto a filo
Minos
generalmente attivo
generalmente attivo,
blocco
premere per attivare
pulsante, contatto di rottura

tirare per attivare
girare per attivare
pulsante, contatto di cambiamento
Immagine 16:
inclinare per attivare
Simboli di pulsanti e interruttori
elementi di
commutazione
contatti
molla
Immagine 17:
Pulsante con contatti di chiusura
43
Minos
elementi di commutazione
contatti
molla
Immagine 18:
Pulsante con contatti di apertura
contatto di rottura
elementi di commutazione
contatto a filo
Immagine 19:
44
Pulsante con contatti di commutazione
Minos

< [;;

coloriin relazione alla loro funzione.
Con il rosso vengono indicati i trasmettitori dordine per azionare
linterruttore darresto per operazioni antincendio.
Rosso stop, spento
Con il rosso vengono indicati anche trasmettitori dordinerivolti allo spegnimento globale del sistema. Ne fanno parte:

-
spegnere un o pi motori
spegnere una parte della macchina
arresto dopo il ciclo. Se il personale durante il ciclo aziona il

$
spegnere un apparecchiatura elettrica
ripristino, combinato con una funzione per fermare
Giallo Intervento per eliminare condizioni anomale o per evitare cambiamenti indesiderati
Questo ad es. il ripristino di unit di macchine al punto iniziale del ciclo,
prima del suo termine. Lazionamento del pulsante giallo pu invalidare
alte funzioni gi selezionate.
Verde Inizio o acceso
Vengono indicati con verde i trasmettitori dordine di azionamento globale.

Ne fanno parte:
-
avviamento di uno o pi motori

avviamento di una parte della macchina
avviamento delle funzioni ausiliari
avviamento dellapparecchiatura elettrica
collegare il circuito di comando con la tensione

Funzioni particolari diverse da quelle citate, possono essere associate
ad un ulteriore colore.

Questi colori possono essere usati per ogni funzione, al di fuori dei pulsante a pressione con sola funzione di arresto. Il nero ad es. viene usato
per il comando a impulsi . Il bianco viene usato soprattutto per indicare
funzioni ausiliarie che non fanno parte del ciclo lavorativo.
45
Minos

>

I pulsanti possono essere azionati dalluomo, anche in maniera meccanica
con elementi della macchina. In questo caso vengono chiamati limitato

analizzano la posizione di cilindri pneumatici o idraulici vengono chiamati
interuttori cilindrici.
La commutazione dei contatti elettrici avviene con lazione di una forza
esterna. I pulsanti lavorano, in questo caso, con o senza.I pulsanti piccoli
nellinterno, hanno microinterruttori e vengono azionati con un pestello
o un rullo,spesso soltanto con un contatto di commutazione. I pulsanti
pi grandi, azionati meccanicamente, possono avere anche un contatto
apritoio e un contatto di chiusura.
Esempi di ambiti duso di interruttori limitatori meccanici sono:

controllo della porta

interruttore per luce darresto

Gli interruttori limitatori meccanici invece vengono sostituiti sempre pi

frequentemente da sensori che lavorano senza contatto. I sensori elettronici lavorano senza contatto, hanno una durata di vita maggiore e sono
meno sensibili ai guasti.
Immagine 20:
46
Microinterruttore
Minos
Un interruttore cilindrico molto semplice che lavora senza contatto il

contato reed, che consiste in due contatti che sono fusi in un corpo di
vetro. A causa del campo magnetico di un magnete permanente nello
stantuffo del cilindro, i due contatti vengono accorciati.
Gli interuttori cilindrici che lavorano senza contatto hanno elementi elettronici che reagiscono su un magnete dello stantuffo. Questi non sono
sensibili ai campi magnetici estranei come li troviamo ad es. in impianti
di saldamento elettrico.
Unaltra forma di interruttore di prossimit senza contatto sono i sensori
induttivi in cui si ha il contatto soltanto materiali che conducono corrente.
Gli interruttori di prossimit capacitivi, invece, sono realizzati anche in
materiali non metallici.
Gli interruttori di prossimit ottici usano mezzi elettronici e ottici per rico
~

$
} $

di luce rossa e infrarossa sono i semiconduttori - diodi luminosi. Essi
si differenzia da rel fotoelettrici unidirezionali, barriere fotoelettriche e

Inoltre vengono usati interruttori senza contatto che funzionano con
lultrasuono.
Immagine 21:
Contatto reed
47
Minos
I circuiti elettrici di solito vengono disegnati senza tensione. Se per un

pulsante o un limitatore viene azionato nella posizione iniziale questo va
rappresentato anche nello schema.
Nella posizione di azionamento, un contatto di chiusura, (ad es. di un interuttore cilindrico) assomiglia a un apritoio. Per evitare errori nelleffettuare
lazionamento, accanto al contatto viene messa una freccia.
Un apritoio azionato, invece, viene disegnato come un contatto di chiusura

con contatti legati. Anche in questo caso, per evidenziare lazionamento,
accanto al contatto, deve essere inserita una freccia
otturatore
otturatore, attivo
rottura
rottura, attivo
Immagine 22:
48
Contatti azionati
1.8.3
Minos
Interuttori a pressione
'
$

trasduttori, (come ad es. la pressione, la portata in volume o la temperatura) vengono convertite in una grandezza elettrica analogica o digitale.
Gli interruttori a pressione servono come apparecchiatura di monitoraggio
e comando. Se una pressione prescelta viene raggiunta, questi possono
aprire o chiudere i circuiti. La pressione dingresso ha un effetto su una

$$ $

$
elastica regolabile. Se la pressione pi alta della forza elastica, lo
stantuffo si muove e mette in azione la morsettiera.
Linterruttore pneumatico a pressione trasforma un segnale di pressione
pneumatico in un segnale elettrico attraverso un contatto di commutazione. Data la normale entit elevata delle pressioni nellidraulica, il
dispositivo costruito in maniera pi robusta.
Per interruttori a pressione con morsettiera, azionati in maniera meccanica, la molla a elica pu essere sostituita con una membrana, un tubo
ondulato o un tubo di Bourbon.
Immagine 23:
Interruttore a pressione
49
Minos
1.8.4
Dispositivo di segnalazione
Di solito si distinguono i dispositivi acustici da quelli dispositivi ottici.
Per una visibilit migliore, alle lampade spia si possono aggiungere
anche delle lenti ausiliarie. In linea di massima fanno parte delle
lampade spie anche indicatori a diodo luminoso e indicatori a cristalli liquidi.
Nellelettrotecnica le lampade spia spesso vengono usate per segnalare regimi di funzionamento. Secondo la VDE 0113 i colori da usare
sono:
Rosso
pericolo o allarme

intervento rapido. Questi stati possono essere:

-

temperatura fuori dei limiti (di sicurezza) previsti
lordine di fermare la macchina (ad es. a causa di sovvracarico)
parti elementari dellattrezzo fermate a causa dellimpianto di protezione
- pericolo a causa di elementi che si muovono
Immagine 24:
50
lampada spia
segnale acustico,
horn
lampada spia, lampeggiante
sirena
posizione dellindicatore
gong
allarme ottico
campana
Dispositivi di segnalazione
Giallo
Minos
attenzione
Lampade spia gialle segnalano cambiamenti o un cambiamento previsto

delle condizioni. Ad es.:
-
la temperatura (o la pressione) non corrisponde al livello normale

sovvracarico, permesso soltanto per un breve arco di tempo
ciclo automatico in esecuzione
Verde
sicurezza
Lampade spie verdi servono per indicare un regime di funzionamento

sicuro o per approvare il funzionamento seguente. Ad es.:
il liquido di raffreddamento circola
il comando automatico della caldaia acceso
la macchina pronta per la partenza: tutti gli impianti ausiliari
funzionano, le unit si trovano nella posizione primitiva e la pressione
idraulica o la tensione duscita di un motogeneratore si trovano nellambito
previsto

ad altri colori. Inoltre si tratta di informazioni che sono legati ad richieste
speciali. Ad es.:
-
lindicazione del comando a distanza

il preselettore nella posizione davviamento
ununit nella posizione di avanzamento
microavanzamento di una slitta o di un carello

Lampade spia bianche sono adatti per informazioni generali. Possono

essere usati se ci sono dubbi per quanto riguarda luso dei tre colori
rosso, giallo e verde; cos ad es. come conferma o anche per:
interruttore principale nella posizione accesa
scelta della velocit o del senso di rotazione
vengono usati attrezzi ausiliari che non appartengono al ciclo
lavorativo
Dispositivi di segnalazione come sirene, allarmi, avvisatori acustici, cicalini

e campanelli vengono usati spesso insieme con dispositivi di segnalazione ottici. Il segnale acustico in questi casi deve attirare lattenzione
sul segnale ottico.
51
Minos
1.8.5
Rel e paratoie
~
gono usati soprattutto in circuiti di comando ma anche in dispositivi di
protezione.
Anche le paratoie vengono azionate in maniera elettromagnetica, con interruttori di potenza o paratoie ausiliarie.Un esempio di applicazione sono
i circuiti elettrici in cui vengono regolati motori o riscaldamenti elettrici.
I rel consistono di una bobina magnetica e un nucleo di ferro. Se la
bobina viene attraversata da una corrente elettrica si crea un campo
magnetico e il giogo mobile viene attirato al nucleo di ferro. Tramite una
leva il giogo aziona i singoli contatti.
I collegamenti della bobina vengono segnati con A1 e A2. I collegamenti
dei contatti sono a due cifre. La prima cifra designa progressivamente
i contatti. La seconda cifra indica se si tratta di un apritoio o un contatto
di chiusura. Le cifre 1 e 2 indicano un apritoio, le cifre 3 e 4 un contatto
di chiusura.
Le paratoie hanno tre contatti principali. Questi vengono contrassegnati
$ ;

che vengono denominati come i rel.
rel con un cambiatore di contatti
Teleruttore con due contatti supplementari
Immagine 25:
52
Rel
Minos

la corrente rimangono nella posizione di commutazione. essi vengono
denominati (to link). Questa funzione ad es. si trova in (Stromstorelais)
che vengono accesi con un impulso di corrente. Il catenaccio pu essere
eliminato soltanto con un altro impulso di corrente.
I rel a tempo si distinguono in due tipologie.
I rel a tempo ad azione ritardata connettono i loro contatti soltanto dopo
un certo periodo, mentre i rel a tempo di scatto ritardato connettono i
loro contatti subito dopo linterruzione della corrente e rimangono ancora
collegati per un periodo limitato anche dopo questultima.
I rel a tempo vengono indicati con un quadrato ulteriore.
I rel a tempo ad azione ritardata si indicano con due linee incrociate
nel quadrato, mentre i rel a tempo a scatto ritardato si indicano con un
quadrato tutto nero.
I contatti di apritoio e i contatti di chiusura vengono nominati con le cifre 5
e 6, 7 e 8. Il ritardo indicato da un semicerchio vicino al simbolo tramite
una reazione a paracadute. Al simbolo dei rel pu seguire la lettera T.
rel a tempo con ritardo
rel a tempo smorzato
Immagine 26:
Rel a tempo
53
Minos
1.9.
Semplici collegamenti di base
1.9.1.
Autotenuta elettrica
Un caso dutilizzo di rel anche lautotenuta elettrica che viene azionato

attrazione. Con un contatto del rel il pulsante viene rilasciato, ma il rel
continua ancora a funzionare.
La cessazione dellazione di autotenuta avviene con un secondo pulsan

corrente verso il rel viene interrotto e il rel cade.
In linea di principio ci sono due possibilit di collegament per il posizionamento dei contatti e dei pulsanti. Se ogni volta viene azionato soltanto
un pulsante, non sussiste alcuna differenza tra i due collegamenti.
Se nello stesso momento vengono azionati entrambi i pulsanti, il collegamento dominante SPENTO viene interrotto tramite il contatto di apertura

Con la variante di collegamento dominante ACCESO invece il rel
rimane attivato.
Visto che nellelettrotecnica spegnere la tensione per motivi di sicurezza
ha una priorit assoluta dovrebbe essere usata soltanto la variante di
collegamento dominante SPENTO.
acceso
Immagine 27:
54
Autotenuta elettrica
spento
1.9.2.
Minos
Sequenza passo passo

Per i comandi di salita spesso vengono usati dei sequenziatori. In questo
caso i rel vengono collegati in maniera tale da venire accesi uno dopo
laltro secondo il decorso della regolazione.
Un passo pu essere eseguito soltanto se stato effettuato il passo
precedente e se c stato un feed-back sullo svolgimento di quel passo.

>

nimento e sequenza continua.
Nella sequenza a spegnimento attivo sempre soltanto un passo.
necessario un contatto in pi per predisporre la catena. Questo impulso
(di reset) deve essere fornito sempre prima di avviare la sequenza. Dato
che con i rel hanno diversi tempi di commutaizone, possibile effettuare
pause durante la sequenza a spegnimento. Perci le sequenze a spegnimento vengono usate soprattutto nella programmazione di controllori
programmabili.
Nella sequenza continua tutti i passi vengono effettuati uno dopo laltro.
Lultimo passo disattiva lautotenuta del primo rel; a causa di ci tutta
la catena ritorna allo stato di partenza. Un impulso di reset non necessario. Ne circuiti con rel questo tipo di sequenziatore dovrebbe essere
sempre applicato.
catena erasing sequienziale a 3 passi
Immagine 28:
catena continua sequenziale a 3 passi
Catena sequenziale
55
Minos
1.9.3.
Scemi elettrici per la pneumatica e lidraulica

Nellelettropneumatica e nellelettroidraulica necessario disegnare per
ogni forma di energia uno schema elettrico proprio. In un primo schema
elettrico vengono rappresentate le componenti pneumatiche o idrauliche,
mentre nellaltro vengono rappresentati i simboli elettrici.
Una parte degli elementi costruttivi, come ad es. le bobine magnetiche o
gli interuttori cilindrici si trovano in tutti e due gli schemi. La rappresentazione nei diversi schemi per diversa.
Visto che gli stessi elementi sono rappresentati nei due schemi in maniera
diversa, possibile una correlazione soltanto tramite la denominazione
dellelemento.
Tutti e due gli schemi elettrici si contraddistinguono anche a causa del

dallalto verso il basso. Negli schemi pneumatici e idraulici invece la fonte
di energia si trova nella parte bassa e le propulsioni nella parte superiore
dello schema. Lenergia dunque parte dal basso e arriva in alto.
Per il collegamento elettrico spesso viene usato lo schema elettrico in
rappresentazione separata. Questo permette una buona comprensione
della funzione di collegamento. La bobina e i contatti dei rel hanno la
stessa denominazione.
Per una migliore comprensione i singoli percorsi della corrente sono

]
meri anche a percorsi della corrente che nascono da altri percorsi e non
arrivano in fondo alla sbarra collettrice.
Sotto i rel possono essere inserite delle tabelle di contatto nelle quali
viene descritto in quali percorsi della corrente si trovano i contatti di
questo rel. Se si tratta di schemi elettrici complessi, tali indicazioni sui
contatti possono essere inserite anche su altri lati dello schema. In questo
modo il ritrovamento dei contatti di un rel nello schema notevolmente

56
Minos
Nellimmagine rappresentato uno schema elettropneumatico. La parte

pneumatica dello schema consiste soprattutto in una valvola con una
bobina magnetica e un cilindro.
Nello schema elettrico rappresentata unautotenuta. Lautotenuta pu
essere azionata e cancellata con due pulsanti. Il contatto del rel garantisce il continuo funzionamento del dispositivo anche dopo il contatto di
chiusura.
Il circuito elettrico per la bobina magnetica viene chiuso con il rel attivato. Questo percorso della corrente determina lemissione di segnali.
La correlazione fra bobina magnetica e schema pneumatico viene rappresentata dalla denominazione Y1.
Le bobine magnetiche possono essere azionate anche con altre tensioni,
spesso per viene usata la stessa tensione del circuito di comando.
Immagine 29:
Schema elettropneumatico
57
Minos
1.10
Tipi di protezione
Le correnti elettriche e le tensioni si distinguono indirettamente soltanto in base ai loro risultati. Sono pertanto da rispettare alcune norme
e disposizioni per evitare i pericoli causati dallenergia elettrica.
Gli involucri per i mezzi di produzione elettrici sono realizzati per
proteggere gli stessi dal contatto non desiderato, con corpi estranei
e acqua e vengono suddivisi secondo le diverse modalit di protezione. Tali modalit sono descritte nella DIN (norma industriale
tedesca) e nella EN 60529 e indicate con le lettere IP (inglese, per:
international protection), seguiti da due cifre. Secondo il luogo duso
e luso necessaria una protezione adatta per proteggere luomo
dai pericoli possibili e per assicurare il funzionamento del mezzo di
produzione.
La prima cifra indica la protezione per contatti non intenzionali con

{
0
nessuna protezione
;
> _[
"

\
^
> ;^ _

mm (ad es. dita)

> ^_

"

\

> ;[

"\
5 protezione completa da contatto e protezione dal deposito di polvere nellinterno (protetto da polvere)
6
58
protezione completa da contatto e protezione dalla penetrazione

di polvere (tenuta di polvere)
Minos
La seconda cifra indica la protezione contro la penetrazione di acqua

con risultati dannosi:
0
nessuna protezione
0
protezione contro gocce che cadono orizzontalmente (perdite di
acqua)
;
;_ "
di acqua che cadono inclinati)
^
[

orizzontale (acqua spruzzata)
3
protezione contro acqua che arriva da tutte le direzioni (acqua
spruzzata)
4
protezione contro acqua da un ugello (getti dacqua)
5
protezione contro getti d acqua forti (protezione contro allargamento)
6
protezione contro messa sotto acqua momentanea (mettere
nellacqua)
7
protezione contro messa sottacqua non solo momentanea
Se necessario per una precisa descrizione possono essere aggiunte altre

lettere. Se invece una delle due cifre non viene indicata, da sostituire
con la lettera X. Un tipo di protezione tipico ad es. per le bobine magnetiche di valvole IP65.
59
Minos
60
Controllori programmabili
2.1
Introduzione
Minos
Controllori programmabili vengono usati in tanti ambiti dellindustria per

compiti di controllo e di regolazione. Lo sviluppo dellautomatizzazione
oggigiorno legato strettamente ai controllori programmabili.
Nei paesi di lingua inglese il controllore programmabile viene chiamato
Programmable Logic Controller e perci abbreviato con PLC.
Un controllore programmabile possiede interfacce per lintroduzione e
lemissione di segnali. Agli ingressi vengono collegati diversi tipi di sensori. Questi sensori informano il controllore programmabile dello stato
attuale della macchina o dellimpianto. Con le sue uscite il controllore
programmabile comanda le parti principali della macchina o dellimpianto.
Cos il controllore programmabile sorveglia i processi di produzione e
li regola. Tante macchine sono talmente complicate che non possono
essere utilizzate senza un controllore programmabile.
gli ambiti di utilizzo dei controllori programmabili sono molto vasti. In generale essi regolano , comandano e sorvegliano i processi tecnici, ove,
in tanti casi, sostituiscono luomo.
Esempi di applicazioni di utilizzo dei controllori programmabili sono i
comandi di ascensori o di semafori. Anche impacchettatrici o impianti
automatici di saldatura possono essere comandati con un controllore programmabile. Un altro ambito molto importante sono i processi produttivi
automatizzati in campo automobilistico.
A causa di programmazioni diverse un controllore programmabile pu
essere adatto alle pi diverse richieste senza che siano necessari cambiamenti profondi nella costruzione del controllore programmabile stesso.
Con un solo controllore programmabile possono essere controllati senza problemi anche centinaia di sensori collegati allo stesso numero di
attori. Se invece ci sono poche entrate e uscite necessario da badare
alla redditivit. Laccendere di una lampada con un tasto p.es. potrebbe
essere controllato con un controllore programmabile ma questa soluzione
sarebbe decisamente pi cara che un semplice cablaggio del tasto con
la lampada.
61
Minos
2.1.1
Storia del controllore programmabile

Prima dello sviluppo del controllore programmabile il comando di macchine e impianti si svolgeva soprattutto con comando a rel. Con i contatti
dei rel collegati parallelo o in serie si raggiungeva il percorso desiderato
del comando.
Sono stati costruiti anche comandi con dispositivi ad aria compressa.
Come nei comandi a rel sono stati usate funzioni booleane. Il rel poteva
essere o no in azione comr poteva essere presente o assente pressione.
Esistevano anche comandi che lavoravano con valori analogici.
Questi comandi oggi vengono denominati comandi Controllori a logica
cablata. A causa del complesso cablaggio dei singoli elementi era molto
impegnativo adattare il comando durante laggiornamento della macchina.
General Motors nel 1968 svilupp le basi per un controllore programmabile. Nellepoca questo controllore stato chiamato PC, Programmable
Computer. Visto che questabbreviazione presto venne usata per il
Personal Computer, la denominazione divent PLC. Nei paesi di lingua
tedesca viene usata invece la abbreviazione SPS che sta per: Speicherprogrammierbare Steuerung.
Un controllore programmabile contiene un microprocessore ed elementi
per memorizzare il programma. La programmazione pu essere eseguita
in diversi linguaggi.
Una dei linguaggi pi vecchi il diagramma a contatti. Assomiglia fortemente alla rappresentazione americana dello schema delle connessioni.
Questo era un vantaggio per i tecnici che potevano sviluppare il programma in maniera simile agli schemi elettrici ai quali erano abituati. La
semplice variazione facilit luso del controllore programmabile.
Un altro motivo per luso del diagramma a contatti era la rappresentazione
di segni sui monitor dei computer nellepoca. Gli schermi non lavoravano

simboli dell alfabeto. Con parentesi tonde o quadre e striccie inclinate,
orizzontali e verticali il programma comunque poteva essere rappresentato sullo schermo.
Altre lingue usate erano il set di istruzioni e il diagramma logico. Il set
di istruzioni pi orientato alla macchina mentre il diagramma logico

62
Minos
A causa dei loro vantaggi i controllori programmabili si diffondevano e le

X
> $

elaborati soltanto segnali binari, e solo successivamente numeri interi e
numeri a virgola mobile. Su questa base diventato possibile elaborare
anche valori analoghi.
Nel corso del tempo cerano sempre pi produttori che offrivano uno o
pi controllori programmabili. In diversi casi fra i linguaggi per la programmazione cerano differenze.
Nell1993 con la norma internazionale IEC 611131 (che prima fu la IEC
;;;\
trollore programmabile. Con questa norma possibile programmare un
controllore programmabile indipendentemente dal produttore. La maggior
parte dei sistemi dei controllori programmabili conforme a questa norma.
Accanto al set di istruzioni AWL e il ladder diagram KOP oggi viene usato
anche il linguaggio dei componenti funzionali FBS. Per comandi di esecuzione invece si preferisce il diagramma di sequenza delle funzioni AS.
Una linguaggio nuovo anche il Testo Strutturato. Questo linguaggio
come il set delle istruzioni orientato al testo, ma non viene molto utilizzatocomandi vicini alle macchine. Il testo strutturato perci viene chiamato
anche lingua di programmazione pi alta.
63
Minos
2.1.2
Paragone fra controllore cablato e controllore programmabile

Il controllore cablato rappresenta una tipologia di programazione di comandi e regolazioni nellautomatizzazione. Questo tipo di programmazione viene denominato anche hardwired controler. E sbagliata invece
la denominazione comando convenzionale.

singoli elementi costruttivi. Il collegamento avviene tramite cablaggio o con
il collegamento di una piastra con circuito stampato. Se ci sono variazioni

parte dei casi le variazioni nel programma implicano il cambiamento delle
dotazioni dei singoli elementi.
In ambiti di automatizzazione complessa oggigiorno non viene pi usato il
controllore cablato. In impianti pi piccoli per ancora possibile trovarli.
Lutilizzo attuale e futuro dellhardwired controler fondamentale
nellambito della sicurezza garantendo il funzionamento anche in caso
di guasto del controllore programmabile. Per questo motivo attualmente lhardwired controler concepito soprattutto come complemento del
controllore programmabile.
Nel controllore programmabile le principali indicazioni di comando sono
contenute nel software. Anche se si tratta di diverse versioni di programmi
il cablaggio del controllore programmabile pu rimanere lo stesso.
Nella realizzazione di una singola macchina, lo sviluppo e la costruzione di un controllore programmabile richiede un tempo paragonabile a
quello che necessario per scrivere un programma per il controllore
programmabile stesso. Nellipotesi di realizzazione di diverse macchine
simili, invece, il programma per il controllore programmabile deve essere
sviluppato soltanto una volta. Il dispendio di cablaggio del controllore
programmabile, in questo caso, decisamente pi basso. Per innestare
tensioni pi grandi o pesi maggiori, sono per sempre necessari rel o
contattori.
Ma anche in macchine diverse possono essere usati nuovamente certi
elementi del programma del controllore programmabile. anche possibile
testare i programmi prima del termine di produzione della macchina.
64
2.1.3
Minos
Vantaggi e svantaggi di un controllore programmabile

Uno dei principali vantaggi del controllore programmabile la facile mo X

funziona subito. Normalmente il funzionamento desiderato subordinato

~

non necessario.
Il materiale e lingombro necessari per un comando con controllore

programmabile sono minori di quelli di un controllore con rel. Tempi e
contattori vengono realizzati con il software cos che non sono necessari
rel a tempo.
Un programma una volta scritto pu essere copiato per successive
utilizzazioni in base alle necessit. Per lo sviluppo di comandi analoghi
il programma deve essere scritto soltanto una volta pu essere poi
caricato sul controllore programmabile. Il cablaggio che in altri ambiti

controllore programmabile. La trasmissione dei programmi pu avvenire
elettronicamente in tutti i posti del mondo.
Se un programma di un controllore programmabile scritto, semplice
aggiungere alle singoli indicazioni commenti. Il programma a causa di
questo dopo comprensibile con pi facilit.
Gli sviluppi indipendenti della macchina e del software per il controllore,
consentone un notevole risparmio in termini di tempo. Il programma pu
essere sviluppato parzialmente e simultaneamente da diversi gruppi.Le
singole parti risultanti da questa stesura preliminare possono essere e
messo insieme a consuntivo. Anche a causa della scarsa complessit
del cablaggio si risparmia tempo.
Un altro vantaggio del controllore programmabile la possibilit di manutenzione e diagnosi a distanza. La macchina o limpianto pu essere
comandato anche in remoto o, nellipotesi di errori, controllato senza la
visita di un tecnico.
Occorre ricordare, inoltre, che il consumo di energia di un controllore
programmabile pi basso di quello di un controllore a rel.
Tra gli svantaggi del controllore programmabile occorre ricordare il dispendio elevato per il controllore e il software la necessit di personale

Anche per impianti piccoli sono necessari strumenti per la programmazione, misure per la sicurezza dei dati e, in generale, supporti per la
registrazione dei dati. in un controllore programmabile viene trasmesso
soltanto il codice del programma. Il testo originale per tanto,rimane salvato in forma legibbile.
65
Minos
2.2
Struttura di un controllore programmabile
2.2.1
Tipi di controllori programmabili

Un controllore programmabile pu essere usato per diversi compiti. La
sua costruzione sar differente a secondadellambito di applicazione.
Un controllore programmabile compatto consiste di un unico elemento
con un numero limitato di entrate e uscite. Il numero delle entrate
normalmente superiore al numero delle uscite, ad esempio, ci possono
essere 10 entrate e 6 uscite.
Altri allacciamenti del controllore programmabile sono utilizzati per
lalimentazione di corrente elettrica. A seconda del tipo di costruzione, il controllore elettrico viene alimentato con 24 V o con 230 V. Se
lalimentazione a 230 V, una parte della rete deve essere integrata nel
controllore programmabile.
Un incremento del numero delle entrate e uscite spesso non possibile. Qualche volta al controllore programmabile pu essere aggiunto un
modulo ulteriore per consentire altri allacciamenti.
Un controllore programmabile compatto ha un prezzo conveniente e
perci pu essere usato soprattutto in piccoli impianti.
Entrate
Eingnge
24 V
Immagine 29:
66
Controllore programmabile compatto
Uscite
Ausgnge
Minos
Un controllore programmabile modulare consiste in un contenitore in cui

possono essere inseriti diverse schede. Sono necessarie almeno le schede per lalimentazione elettrica e lunit calcolatrice vera e propria. Queste
schede vengono chiamate scheda dellalimentatore e unit centrale.
Il numero delle entrate e uscite dipende dal numero delle schede inserite.
Le schede dingresso normalmente hanno 16 o 32 ingressi. Le schede
duscita spesso hanno 8 o 16 uscite. Le schede con meno uscite possono
fornire una corrente pi alta in uscita rispetto alle schede con numero
di uscite superiore. In questi casi luso di rel aggiunti non sempre
necessario.
Il numero massimo di entrate e uscite possibili dipende dalla capacit
dellunit centrale e dal contenitore. Per un controllore programmabile
sono possibili senza problemi alcune centinaia di entrate e uscite. Come
nel controllore programmabile compatto, anche in questo caso sono
possibili ampliamenti tramite dispositivi aggiuntivi.
Un controllore programmabile modulare pu essere ampliato facilmente
inserendo altre schede. possibile anche luso di altre schede con uguale
numero di entrate e uscite.
Energia
Netzteil Unit
ZentralEinheit
centrale
Entrate
Eingnge
Uscite
Ausgnge
slot
freieliberi
Steckpltze
24 V
Immagine 30:
Controllore programmabile modulare
67
Minos
Accanto ai controllori programmabili classici oggigiorno vengono usati

sempre di pi PC per compiti di controllo e di guida. I PC pi vecchi,

$X
trollore programmabile.
~

mabile slot. Tale dispositivo prevede linserimento di alcune schede in
un PC normale. Il sistema operativo del PC in questo caso pu essere
Windows o Linux.
Il controllore programmabile slot ha un sistema operativo suo e perci
lavora in modo totalmente indipendentemente dal software del PC. Il
collegamento a sensori e attori pu essere ottenuto con un sistema

La presenza di un sistema di alimentazione di energia elettrica e batterie
tampone consente al controllore programmabile di continuare a lavorare
se il PC smette di farlo o se il sistema operativo non funziona. Inoltre
il controllore programmabile slot, come un controllore programmabile
normale, pu memorizzare temporaneamente dati e garantire cos un
ripristino corretto.
Il controllore programmabile slot pu scambiare dati con il software del PC
tramite il bus del PC utilizzando quindi il PC per compiti di visualizzazione.
Anche la memorizzazione dei dati di produzione possibile con il PC.
Per un controllore programmabile slot senza fornitura di energia elettrica propria, le funzionalit del controllore programmabile dipendono dal
funzionamento del PC. Uno svantaggio del controllore programmabile
slot consiste anche nel fatto che la loro realizzazione era stata studiata
per il sistema ISA-bus dei PC. Luso di questi controllori programmabili
slot in PC nuovi, quindi, non pi possibile perch questi hanno soltanto
connettori PCI. Luso di un controllore programmabile con un PC di nuova
generazione, dunque, non possibile.
Leventuale acquisto di un nuovo PC, quindi, implica anche linstallazione
di un nuovo controllore programmabile slotche consta per di velocit pi
elevate rispetto ai sistemi integrati con PCI-bus. possibile quindi una
comunicazione pi veloce con hardware e software del PC.
Una tipo particolare di controllore programmabile la cosiddetta morsetta
bus che viene usata come una morsettiera normale per segnali digitali .
Tale dispositivo ha le stesse funzioni di un controllore programmabile. e il Il
suo compito principale consiste nel creare un legame con un sistema bus.
68
Minos
Unaltra possibilit duso del PC con funzione di controllo, consiste nelluso

del un controllore programmabile soft. Si tratta di una soluzione esclusivamente software, che usa il processore del PC. Il controllore programmabile
soft in questo caso deve condividere la prestazione resa dal processore
con il sistema operativo e possibilmente con altre software in uso.
Un problema in questo senso pu essere la necessit che il software
del controllore programmabile porti a termine le sue funzioni in tempo
reale. Inoltre per un controllore programmabile soft, nellipotesi di guasto
di un programma complementare, tutto il controllore non funziona pi.
In ambiti con necessit di elevati livelli di sicurezza quindi, i controllori
programmabili non vengono usati.
Spesso i controllori programmabili costruiti per lindustria utilizzano un
sistema touchscreen per la sorveglianza dei singoli i percorsi. In questo
senso non richiesta linstallazione di ulteriori dispositivi.
La programmazione di un controllore programmabile soft e quella di un
controllore convenzionale avvengono in maniera simile. Per questo motivo, durante corsi formativi si usano spesso controllori programmabili soft.
Touchscreen
Touchscreen
Immagine 31:
Controllore programmabile soft
69
Minos
2.2.2
Funzione di un controllore programmabile

Fondamentalmente la struttura di un controllore programmabile analoga a quella un PC normale. Un controllore programmabile consiste di
hardware software dedicato.

{
I
E
U
Introduzione
Elaborazione
Uscita
Alle entrate i segnali elettrici dei sensori o generalmente degli elementi di

segnalamento vengono accolte. In questa fase accade una separazione
galvanica dei segnali tramite fotoaccopiatori. Tale operazione evita che
tensioni troppo alte arrivino nel controllore programmabile e causino difetti.
Nellunit centrale segue lelaborazione dei dati. Per il lavoro di calcolo
responsabile il CPU, il processore principale. Inoltre nellunit centrale si
'

possono anche essere lasciati, cio memorizzati.
porta
di programmazione
Schnittstelle
fr Programmierung
entrate
Eingnge
E 0.7
alimentaziSpannungsversorgung
one
Immagine 32:
70
unit
centrale
Zentraleinheit
supporto
energetico
Netzteil
Costruzione di un controllore programmabile
A
isolamento
galvanico
galvanische
Trennung
E
galvanische
Trennung
isolamento
galvanica
E 0.0
A 0.0
uscite
Ausgnge
A 0.7
Minos

elettrica. E comunque possibile leggere e scrivere velocemente i dati.

&

si trova anche il sistema lavorativo del controllore programmabile. I dati

~ <<% cellabile con la corrente. Con questo dispositivo possibile caricare
nuove varianti del sistema lavorativo nel controllore programmabile. Il
programma del controllore programmabile permane in questa memoria
anche a seguito di una perdita di tensione nel controllore programmabile.

>
Anche il numero dei cicli di lettura e scrittura sono minori.
Unaltra parte dellunit centrale il temporizzatore. Tale dispositivo
stabilisce con che velocit lavorano i singoli elementi del controllore
programmabile, in particolare il processore centrale.
X

programmabile, sono chiamate Interrupteingnge. Spesso sono da trovare nellunit centrale.
Lunit centrale dotata di uninterfaccia per registrare il programma. A
seconda del modello del controllore programmabile questa pu essere
un interfaccia in serie o un collegamento ethernet per un cavo di rete.
Tramite questinterfaccia possono essere letti anche dati dal controllore
programmabile.
Le uscite come le entrate sono separate in maniera galvanica dal resto
del controllore programmabile. Questo possibile grazie a contatti di rel
o a fotoaccopiatori alle uscite, che vengono innestati tramite transistori.
Al posto delle schede duscita per uscite digitali possibile anche luso
di schede duscita per uscite analoghe. Il collegamento con i sistemi bus
avviene tramite un bus-master.
La rete alimenta lintero controllore programmabile con energia elettrica.
La rete viene alimentata con 230 V o con 24 V. Spesso la tensione viene
abbassata a 5 V dallunit centrale. Per neutralizzare le interruzioni di
tensione la rete pu essere attrezzata con una batteria tampone.
La suddivisione nei singoli elementi in un controllore programmabile con
schede molto ben visibile. In altri tipi di dispositivo non cos semplice,
nonostante lesistenza di i singoli elementi.
71
Minos
2.2.3
Svolgimento del programma di un controllore programmabile

Il programma per un controllore programmabile viene sviluppato attraverso un apparecchio per programmare. Spesso lapparecchio un normale
PC . In seguito il programma viene caricato sul controllore programma
X ~

svolgimento del programma.
Il programma consiste in diverse istruzioni che vengono svolte una dopo
]

del programma vengono saltate.
Se lultima indicazione stata eseguita/completata il programma inizia a
lavorare da capo. Questo procedimento viene chiamato modo operativo
ciclico-seriale.

Prima del primo ordine, inoltre, tutte le entrate vengono lette e memorizzate. Se le entrate cambiano durante lo svolgimento del programma,
ci non viene considerato. Dopo lultimo ordine vengono designate le

che si sta svolgendo.
Ci implica un determinato tempo (del ciclo) che necessario per lo svolgimento del programma. Un entrata messa nuovamente dunque viene
considerata in uscita soltanto se trascorso il tempo dellintero ciclo.
La durata del ciclo dipende dal numero e dalla modalit delle istruzioni.
X

assegnazioni
Anweisungen
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
lettura
entEingnge
ratelesen
Immagine 33:
72
uscite
Ausgnge
Sprung
salto
Lo svolgimento del programma
setzen
2.3
Minos
Le basi della tecnica digitale

Per poter programmare un controllore programmabile sono indispensabili le conoscenze di base nellambito delle tecnica di automatizzazione.
Necessarie sono anche conoscenze del PC e dellapparecchio di programmazione. Per luso del PC sono necessarie esperienze con il sistema
operativo del computer.
Le basi per la programmazione e le funzioni del controllore programmabili
sono da ceracre nella matematicadel sistema. Per tale motivo necessario dare uno sguardo ai diversi sistemi numerici.
Comprensibile per luomo il sistema decimale che si basa sulle cifre da
[

moltiplicazione, divisione e il calcolo della potenza infatti sono conosciuti.
Un altro sistema pi vecchio si basa sul numero 12. Ancora oggi p.es.
dodici parti vengono chiamati una dozzina. Nella lingua tedesca esisteva
inoltre la parola Schock che oggi quasi sconosciuta e si utilizzava per
indicare cinque dozzine, cio 60 parti. La durata di un giorno pu essere
divisa in due volte dodici ore e ogni ora in 60 minuti. Anche la suddivisione
del cerchio in gradi possibile in base 60.
Con questi sistemi di numeri un controllore programmabile per non pu
%

[ ; ]
plicemente che un segnale c o non c. Lo 0 corrisponde al segnale
SPENTO e l1 al segnale ACCESO. Vengono usati anche i segni L
e H, che nella lingua inglese stanno per low e high.
Questo sistema viene chiamato sistema numerico binario. Inoltre viene
usato anche il sistema esadecimale che si basa sul numero 16. Una terza
variante il sistema BCD.
La comprensione di questi sistemi necessaria per tanti usi, p.es. per

lelaborazione di una tabella con i valori di comando, durante i calcoli elett

E indifferente se il controllore programmabile comanda un ascensore, se

X

per la produzione di una macchina. La base sempre il sistema binario.
73
Minos
2.3.1
Bit e byte
Bit labbreviazione per binary digit. lunit dinformazione pi piccola
possibile. Un bit pu avere soltanto gli stati 0 o 1. Nei comandi elettrici
&

Informazioni possono consistere di pi bit. Linsieme di di otto bit viene
chiamato byte. Il bit che si trova pi a destra ha il valore pi basso e
quello pi a sinistra il valore pi alto.
Gli otto bit di un byte possono essere suddivisi anche in gruppi a quattro.
Questi due gruppi vengono chiamati nibbles.
Mentre con un bit possono essere rappresentati soltanto gli stati 0 e 1,
un nibble pu avere sedici stati differenti. Dunque un byte che consiste
di due nibbles, pu avere 256 diversi stati. La sottodivisione di un byte
in due nibbles viene chiarita nel sistema esadecimale.
Per la rappresentazione di informazioni complesse due byte vengono
collegati e chiamati ... (word). Un ... (word) contiene 16 bit, due parole
o quattro bit sono un . (double word). Questo include 32 bit singoli.
U, I
quattro
vier Bitbit
bitBit
1
L
byte
Byte
10101101
Wort 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0
parola
parola
Doppeldoppia
wort
Immagine 34:
74
11001011001110110110011010010110
Bit e byte
2.3.2
Minos
Sistemi numerici
I sistemi numerici vengono descritti con tre caratteristiche: con la base
o numero basilare, con le singole cifre e il valore posizionale delle cifre.

;[ <

$ [
In base al loro valore posizionale queste cifre vengono moltiplicate con
le potenze di 10.
Esempio
Il numero 247 dato dalla somma 2 102 + 4 10 + 7 1. Le posizioni

vengono chiamate rispettivamente centinaio, decina e unit.
In altri sistemi possono essere usati altri numeri come base. I numeri
binari si basano sul 2 e gli esadecimali sul 16. Se vengono usati diversi
sistemi c da stare attenti a non scambiarli fra di loro.
I sistemi vengono denominati come segue: Il sistema decimale con un 10
basso/profondo. Il sistema binario con un 2 basso/profondo. Nel BCDcode con un BCD basso/profondo.
Esempio
2.3.3
Sistema decimale
Sistema binario
Sistema esadecimale
BCD-Code
24710.
10102.
8AC316.
1101 1010 0110BCD.
Sistema binario
Il sistema binario si basa sul 2. Perci esistono soltanto le cifre 0 e 1.
Per facilitare la lettura le cifre vengono rappresentate in gruppi di quattro.
Esempio
1110 1001 0010 0101

Dalla destra alla sinistra le posizioni hanno il valore 1, 2, 4 e 8. Un numero
binario che consiste di quattro 1, ha il valore decimale 15. Il numero pi
grande decimale che si possa rappresentare nel sistema binario con 8
posizioni il 255.
Come prevedibile nel sistema binario sono necessari molte pi posizioni
che nella rappresentazione con numeri decimali. Ne segue che per la
programmazione con numeri pi grandi non basta un byte. Per i numeri
pi grandi vengono usati numeri binari con 16 o 32 posizioni.
~ ;
&
[
a 65353, il (double word). Una parola con 32 posizioni pu rappresen [ ^ ^_
75
Minos

Per la rappresentazione durante la programmazione di numeri negativi
si stabilisce, che il bit con il valore pi grande determina il segno.
Come metodo per la marcatura dei numeri negativi viene usato il metodo
del complemento a due. I numeri negativi vengono rappresentati quindi
tali che la somma di due numeri con lo stesso valore assoluto e segno
opposto pari a zero.
Fra i numeri positivi il bit pi a sinistra ha valore 0, mentre un numero
negativo viene rappresentato con 1. Questo bit viene chiamato anche
Vorzeichenbit.
Il calcolo di un numero positivo a partire da un numero negativo con lo
stesso valore assoluto si ottiene con la costituzione del complemento a
due che consiste nella negazione di tutti i singoli bit. Tutte le cifre con
; [
;
al risultato.
Esempio
Conversione del numero decimale 5 nel numero decimale -5:
510 = 01012
01012 negare a 10102
12 sommare a 10102 + 12 = 10112
10112 = 510
In relazione al numero di bit, il numero positivo massimo ottenibile se
tutte le posizioni pi a sinistra sono occupate di un 1. Per un numero di 8
bit il numero massimo ottenibile dunque 0111 11112. Nella rappresentazione decimale questo corrisponde al numero +12710.
Esempio
In relazione al numero di bit, il numero negativo, massimo in valore

assoluto, ottenibile se la prima cifra a sinistra ha il valore 1 e tutti le
altre cifre sono uguali a 0. Tra i numeri a 8 bit quindi, il numero negativo
massimo in valore assoluto 1000 00002, che nel sistema decimale
corrisponde a 12810
Numero decimale: 25 corrisponde con il mumero 8-Bit:
Numero decimale:25 corrisponde con il numero 8-Bit:
0001 1001
1110 0111
Inoltre la somma di due bit uguali pari a zero con riporto 1.

Addizionando tutti e due i numeri tutte le cifre saranno pari a 0, mentre
il nono bit, che in questo caso non pu essere rappresentato, assume
il valore 1.
76
Minos
Per una comprensione migliore in seguito si trovano i valori dei numeri

positivi e negativi nel sistema binario per . (ganzzahlige) e numeri
binari a quattro cifre.
2.3.4
numero decimale positivo

0
1
2
3
4
5
6
7
numero duale positivo

0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
numero decimale negativo

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
numero duale negativo

1111
1110
1101
1100
1011
1010
1001
1000
Sistema esadecimale
Il sistema esadecimale si basa sul numero 16. Per la rappresentazione

$
[
usate le lettere A, B. C, D, E, e F.

;[ ;_

I posti/ le posizioni nel sistema esadecimale hanno iniziando dalla destra
i valori 160 = 1, 161 = 16, 162 = 256 e cos via per le posizioni seguenti.
I sistema esadecimale viene usato per rappresentare con possibilmente
poche cifre numeri grandi. Ogni cifra corrisponde con un . (nibble) cio
un numero binario a quattro cifre. Con due cifre nel sistema esadecimale
pu essere rappresentato in byte intero, mentre nel sistema binario sarebbero necessari otto posti.
Un byte consiste di 8 bit e viene rappresentato p.es. con 1111 1111. FF
sta per lo stesso numero nella rappresentazione esadecimale.
Nella tecnica di comando il sistema esadecimale viene usato anche
% & $ [
lettere necessari per l sistema esadecimale sono da trovare sulla tastiera.
77
Minos
Nella tabella sono indicati i numeri a una cifra del sistema esadecimale
e i loro valori corrispondenti nel sistema decimale e binario.
numero esadecimale
016
116
216
316
416
516
616
716
816
916
A16
B16
C16
D16
E16
F16
2.3.5
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
numero decimale
010
110
210
310
410
510
610
710
810
910
1010
1110
1210
1310
1410
1510
numero binario
=
00002
=
00012
=
00102
=
00112
=
01002
=
01012
=
01102
=
01112
=
10002
=
10012
=
10102
=
10112
=
11002
=
11012
=
11102
=
11112
Sistema di numeri (BCD)

"'\
$

$ [ ; %
$ [

necessari quattro posti. Questi quattro posti collegati vengono chiamati
nibble o anche tetrade.
% "'\

]

^; $ ^;

il valore dei posti e corrispondono con i posti nel sistema esadecimale.
%&

}

BCD dunque sono un sottoinsieme dei numeri esadecimali, nella quale

$ [ biati in valori binari, cos che ogni gruppo di quattro del sistema binario
corrisponde ad un numero decimale. Questo rende pi leggibile i numeri.
I segni non usati non rappresentano numeri (BCD) validi. Vengono chi

premonitori, riporti o virgole.
78
Minos
Se numeri decimali a pi cifre vengono rappresentati nel codice BCD, i

gruppi di quattro vengo messi semplicemente una dopo laltro, separati
da uno spazio o barra spaziatrice.
Esempio

_^ '
0011 0111 0101 0010 ordinato 0011011101010010
Visto che un byte consiste di 8 bit con un byte possono essere rappresen $ ] X
sistema BCD, il numero risultante viene chiamato numero BCD o paked.
] '
valore minimo di un byte e i quattro bit che rimangono sostituiti con 0, si
parla di un numero BCD non paked.
$ [

BCD appartenenti al codice 8-4-2-1:
Numero decimale
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Numero BCD 8421

0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Le seguenti combinazioni non vengono usate:

Numero decimale
Numero BCD-8421
10
1010
11
1011
12
1100
13
1101
14
1110
15
1111
Tanti microprocessori possono lavorare con la matematica BCD. CI

Il codice BCD si usa anche in sistemi di controllo p.es. per gestire display
LCD o LED.
79
Minos
2.3.6 Numeri interi

Numeri interi sono, come dice il nome, numeri interi nellambito dei numeri binari. Durante la programmazione questo tipo viene denominato
<<
<< &

<<

<<

il bit con il valore pi alto, dunque il bit che sta pi alla sinistra.
Se si tratta di un numero con segno, al bit pi a sinistra differisce a seconda se il numero positivo o negativo. Nel caso di un numero negativo
il bit ha il valore uno.
Il bit pi a sinistra con il valore pi alto viene chiamato anche most si ] >
>

]
Gli integer possono consistere in serie di bit con diverse lunghezze. Un
<<

]
ta di un integer senza segno, tutti gli otto bit possono essere usati per

utili in tal senso sono soltanto sette.
Dunque per numeri integer con la lunghezza di un byte possono essere
rappresentati i seguenti campi di numeri decimali:
Con segno
Senza segno
Gli integer che hanno un lunghezza di 16 bit, dunque due byte, vengono
|%>

di numeri decimali:

;^ ;^
[ ^__
Se la lunghezza dei dati 32 bit questi vengono chiamati double word

o double integer. In questo caso lintervallo di numeri decimali rappresentato il seguente:

^ ^
[ _ __
I di nuntervalli di numeri pi grandi possono essere rappresentati con

interger di lunghezza pari a 64 bit o a 128 bit.

^ ; ^ ;

[ ^ ^_
Si possono ottenere gamme pi grandi usando 64 bit oppure 128 bit
lungo i numeri interi.
80
Esempio
Minos
La trasformazione di un integer con segno in un numero decimale viene

fatta come segue:
Integer:
0000 0000 0010 1100
numero decimale:
+(32 + 8 + 4) = +44
integer:
1111 1111 1101 0
numero decimale:
((32 + 8 + 2 + 1) + 1) = 44
Il numero 1 aggiunto al numero integer si basa sul calcolo del complemento a due.
Se il codominio uguale allinsieme dei numeri interi, i calcoli sono esatti.
Soltanto se il risultatodi unaddizione non appartiene a codominio intero& |
Gli integer vengono usati anche per contare. In questo caso linteger
viene aumentato o diminuito di una unit.
2.3.7
Numeri a virgola mobile

I numeri a virgola mobile sono numeri frazionari con segno. Questa
rappresentazione necessaria per numeri molto piccoli o grandi. La

<
(reali). Tali numeri sono rappresentati da mantissa (m ) e lesponente (a).
#

Sulle calcolatrici questa rappresentazione viene chiamata formato scien $$

nellutilizzo della base 2.

<

componenti e hanno una lunghezza di 32 bit. La mantissa ha una lunghezza di 23 bit pi un bit per il segno. Lesponente della base 2, invece,
ha una lunghezza di 8 bit. Visto che anche l esponente dotato di un
segno , il suo valore contenuto nellintervallo fra -126 e + 127.
> <

maniera binaria 1,111... 10127, che nel sistema decimale corrisponde
circa a 3,4 1038. Il pi piccolo numero decimale rappresentabile invece
1,175 1038.
81
Minos
< ^ ]

< $$
<

ultimi hanno una lunghezza di 64 bit. ci consente sia la rappresentazione di numeri ancora pi grandi o pi piccoli, sia laumento del livello
di precisione dei numeri. Ci garantito dallutilizzo di ben 52 bit solo
per la mantissa.
Il calcolo con i numeri a virgola mobile sempre un poimpreciso, a causa
degli arrotondatamenti. Anche trasformando numeri con virgola mobile
decimali in numeri con virgola mobile binari possono insorgere degli errori
di arrotondamento. Il valore normale di un controllore programmabile ha
una precisione di sei cifre decimali.
Durante la programmazione importante stare attenti a non sommare

<< < % &
necessasio rendere omogeneo il tipo di dati con eventuale conversione
degli stessi
Esempio
Esempio . .(integer) 7
valore a virgola mobile 7,0
Anche se tutte due valori dal punto di vista matematico hanno la stessa
grandezza durante la programmazione bisogna prestare attenzione ai
formati dei numeri.
2.4
Collegamenti binari
In fase di conversione gli stati binari 0 e 1 e variabili di diversa natura
devono essere collegati fra di loro. Tutti i collegamenti si possono ricondurre a tre di base.
I due collegamenti E ed O collegano sempre due cambiamenti di stato
a un risultato. Il terzo collegamento di base la negazione, chiamata
anche NON.
Inoltre spesso, durante la programmazione del controllore programmabile
necessario il collegamento Esclusivo-O.
Unaltra possibilit del collegamento tra gli stati dei segnali consiste in
%>

$

I singoli collegamenti verranno descritti in seguitoe saranno indicate anche
le rappresentazioni nei diversi linguaggi di programmazione.
82
2.4.1
Minos
Collegamenti E
Il collegamento E viene chiamato anche congiunzione. Collega due
entrate ad una uscita. Soltanto se esiste un segnale per tutte e due le
entrate, ci sar un segnale anche in uscita.
Tabella della verit:
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
0
0
1
Come simbolo per il collegamento logico E viene usato il segno &. Spesso
viene usato anche un simbolo che assomiglia ad una v capovolta. Nella
notazione matematica pu essere utilizzato anche un punto (da non
confondere con il segno della moltiplicazione).
E1& E2 = A
E1 E2 = A
E1 E2 = A
simbolo logico grafico

Logik-Bildzeichen
E1
&
E2
diagramma
del circuito elettrico
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma del circuito pneuSchaltbild Pneumatik

matico
A
E1
E1
E2
A
Immagine 35:
E2
Collegamenti E
83
Minos
2.4.2
Collegamento O
Il collegamento O viene chiamato anche disgiunzione. Collega due entrate
ad una uscita. Se esiste almeno una delle due entrate ci sar anche un
segnale di uscita.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
1
1
1
Come simbolo per il collegamento O viene usato la barra obliqua /. Spesso viene usato anche un simbolo che assomiglia a un v. Nella notazione
matematica pu essere usato anche il segno + (da non confondere con
il simbolo delladdizione).
E1/E2 = A
E1 E2 = A
E1 + E2 = A
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma
Schaltbild Elektrik
diagramma del circuito pneumaSchaltbild Pneumatik

tico
A
E1
E2
Immagine 36: Collegamenti O
84
E1
E2
2.4.3
Minos
Negazione
La negazione trasforma unentrata in un uscita con valore opposto. Se

X
"

del segnale). Al contrario, se in uscita non c alcun segnale, esister
sicuramente un segnale allingresso.
E1
0
1
A
1
0
Come simbolo per la negazione viene usato una linea sopra la lettere
indicative del segnale. Spesso viene usato anche un simbolo che consiste in una striscia orizzontale con un segmento verticale collegato ad
unestremit.
Nella notazione matematica, un altro simbolo per la negazione un
piccolo cerchio.
E1= A
E1= A
simbolo grafico logico

Logik-Bildzeichen
E1 1
Schaltbild Elektrik
diagramma
Kontaktplan
diagramma
gerarchico
E1
diagramma
delPneumatik
circuito pneumaSchaltbild
tico
E1
A
E1
Immagine 37:
Negazione
85
Minos
2.4.4
Affermazione
2.4.4 Affermazione
Laffermazione viene chiamata anche identit. Se allingresso
non c un segnale anche luscita non sussister alcun segnale.
Viceversa,ovviamente, in uscita c un segnale se allingresso c un
segnale.
E1
0
1
A
0
1
Come simbolo per lidentit viene usato il simbolo di uguale.

E1=A

Logik-Bildzeichen
E1 1
diagramma
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
diagramma del circuito pneumatico Schaltbild Pneumatik
E1
A
E1
Immagine 38:
86
Affermazione
2.4.5
Minos
NAND (E NO)
Il collegamento E-NO viene denominato anche scheffer stroke. La
denominazione NAND deriva dallinglese NOT per NO e AND per E. Il
collegamento E-NO collega due entrate con un collegamento E. Successivamente il risultato ottenuto viene negato. Cos il collegamento E-NO
viene sviluppato da queste due funzioni logiche.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
1
1
0
Nel simbolo per il collegamento E-NO le due entrate vengono segnate

insieme con una linea sul simbolo dei due segnali, come nel caso della negazione. Qualche volta viene usato anche una striscia verticale
(scheffer stroke).
E1 E2 = A
E1|E2 = A

Logik-Bildzeichen
E1
&
E2
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma
Schaltbild
Elektrik
diagramma
delPneumatik
circuito pneumaSchaltbild
tico
A
E1
E2
Immagine 39:
E1
E2
E NO
87
Minos
2.4.6
NOR (O NO)

NO e O. Il collegamento O NO collega due entrate con un collegamento
O. Successivamente il risultato viene negato. Cos un collegamento O
NO pu essere sviluppato da queste due funzioni logiche.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
0
0
0
Nel simbolo per il collegamento O-NO le due entrate vengono segnate

insieme con una barra messa sopra.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
0
0
0
Nei simboli O-NO entrambi gli imput sono rappresentati insieme con un
trattino sovraggiacente..
E1 E2 = A

Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2

A
E1
E2
A
Immagine 40:
88
O NO
E1
E2
2.4.7
Minos
Inibizione
Linibizione viene chiamata anche inhibition gate. I due segnali
dingresso vengono collegati cos che in uscita c soltanto un segnale
se lentrata E1 porta un segnale e lentrata E2 no.
Questo viene raggiunto negando prima lentrata E2 e collegando il risultato
tramite un collegamento E con lentrata E1.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
0
1
0
La negazione dellentrata E2 viene rappresentata con una linea sopra

il simbolo del segnale. Il collegamento delle due entrate si ottiene con i
simboli corrispondenti del collegamento E.
Die Negation des Eingangs E2 wird durch einen Strich darber dargestellt.
Die Verknpfung der beiden Eingnge erfolgt durch die entsprechenden
Symbole der UND-Verknpfung.
E1 E2 = A

Logik-Bildzeichen
E1
&
E2
diagramma
Schaltbild
Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
Immagine 41:
E1
E2
E2
A
E2
E1
(Inibizione)
89
Minos
2.4.8
Implicazione
Limplicazione viene chiamata anche inhibition gate negazione. Due
segnali in ingresso vengono legati in maniera tale che alluscita non c
il segnale soltanto se lingresso E1 porta un segnale e lingresso E2 non
lo porta.
ci si ottiene negando prima lentrata E2 e legando poi il risultato tramite
una disgiunzione allingresso E1.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
1
0
1
La negazione dell ingresso E1 viene rappresentata con una linea sul

simbolo del segnale. Il collegamento degli due ingressi avviene tramite
i simboli corrispondenti alla disgiunzione.
E1 E2 = A
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
diagramma
Schaltbild Elektrik
E1
E2
A
E1
Immagine 42:
90
Implicazione
E2
2.4.9
Minos
Equivalenza
Nel caso di equivalenza i due segnali dentrata vengono collegati cos
che c soltanto un segnale se le due entrate E1 e E2 hanno lo stesso
stato. Alluscita dunque c un segnale se tutt due entrate portano un
segnale o se tutt due entrate non portano un segnale.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
1
0
0
1
Per lequivalenza non c un simbolo speciale. Il collegamento va messo

insieme dai singoli elementi.
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
Schaltbild Elektrik
diagramma
ladder
Kontaktplan
E1
E2
E1
E2

A
E1
E1
E2
A
Immagine 43:
E2
Equivalenza
91
Minos
2.4.10 Antivalenza

'
e due segnali in ingresso vengono legati in maniera tale che allingresso
c soltanto un segnale se uno solo dei due ingressi E1 o E2 portano un
segnale. Viceversa, con la disgiunzione alluscita non c un segnale se
tutt due le entrate presentano un segnale.
Un collegamento di antivalenza si ottiene negando il risultato di un collegamento di equivalenza.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
A
0
1
1
0
Per lambivalenza non c un simbolo particolare. Il collegamento va

inserito insieme ai singoli elementi.
simbolo
grafico logico
Logik-Bildzeichen
E1
E2
diagramma
Schaltbild Elektrik
diagramma
gerarchico
Kontaktplan
E1
E2
E1
E2

A
E1
E1
E2
A
Immagine 44:
92
Antivalenza
E2
Minos
2.4.11 Memoria

o bistable element. Si tratta di collegamenti elettronici che possono
assumere due stati stabili. Visto che questi stati non possono cambiare
aut vonomamente,viene normalmente memorizzato sempre lultimo stato.
~ >

&
% &

gamenti elettronici.

"
\
" cella). Conformemente gli stati vengono rappresentati, rispettivamente,
]

'

&

' >
X '
pu essere accumulato un bit intero. Tali ambiti di accumulazione vengono
chiamati registri. A seconda il tipo del microprocessore sono possibili
diverse lunghezze di registrazione.
segnale
dominante
di reset
Setzsignal
dominant
E1
E2
S
R
E1 assegnazione
segnale
E1 Signal gesetzt
E2
Signal
gelscht
E2 segnale cancellato
+
&
E2
E1
A
E2
E1
WX
93
Minos
'

digitale e la microelettronica, computer inclusi.

$

ogni singola cella (storage cell) contiene soltanto un condensatore e un
transistore.
Come nel caso dellautotenuta dei circuiti di trasmissione (collegamenti di
accumulazione) i tipi si contraddistinguono secondo il segnale dingresso
dominante. Se c soltanto un segnale i due tipi non sono differenti.
Ci sono differenze fra i segnali di output soltanto se tutti e due i segnali
sono contemporanei. In un collegamento con segnale di attivazione dominante ci sar un segnale duscita se ci sono tutti e due i segnali di input.
Se il collegamento invece costituito da un un segnale (compensazione
del segnale) dominante, nel caso che ci sono i due segnali dingresso
non ci sar un segnale duscita.
segnale
dominante
di reset
Lschsignal
dominant
E1
E2
R
S
E1 assegnazione
segnale
E1 Signal gesetzt
E2 segnale
cancellato
E2 Signal
gelscht
A
B
+
1
E2
E1
&
WX compensazione del segnale dominante
94
E2
E1
Minos
2.4.12 Algebra di commutazione

I collegamenti logici binari vengono descritti da una branca della matematica che viene chiamata algebra booleana. Nellambito del calcolo di
circuiti combinatori binari e apparecchiature si parla anche di algebra di
commutazione.
Lalgebra di commutazione si dedica alla descrizione dei collegamenti fra
gli stati degli interruttori nellinterno della commutazione delle disposizioni
Con lalgebra di commutazione prima si calcolavano gi i circuiti rel. Le
regole di calcolo per valgono anche per collegamenti di elementi elettronici. Un livello pi alto corrisponde ad un rel acceso e con luno logico.
In seguito vengono inseriti i simboli logici per i collegamenti E ed O. Per
ricordare meglio: il collegamento E una V capovolta (aperta sotto) e
il collegamento O una V semplice (aperta sopra). Le prime lettere dei
collegamenti in tedesco sono quelle delle parole unten (sotto) e oben
(sopra).
La legge di commutazione descrive le equazioni nelle quali sono presenti soltanto i collegamenti E ed O. In tale equazione le singole variabili
possono essere cambiati.
C =C
A B C =C B A
La legge associativa descrive le equazioni nelle quali c una parentesi
in pi. Assomiglia per alla legge di commutazione.
(B
C = A
) (
C =A
(B
C = A
) (
C =A
Nella legge di distribuzione ci sono sia collegamenti logici di tipo E che

di tipo O. Gli elementi fuori dalle parentesi possono essere moltiplicati.
A
(B
C = A
) (
) (A
(B
C = A
) (
) (A
95
Minos
Con laiuto della legge di assorbimento, i collegamenti possono essere

A
(A
B =A
(A
B =A
A
A
)
)
(A B )= (A
(A B )= (A
La legge di negazione descrive il collegamento di una variabile con la

sua negazione. Anche in questo caso, i collegamenti possono essere

A
A =0
A =1
Le leggi di DeMorgan (dal nome del matematico omonimo) affermano

che la negazione comune di due variabili legate da un operatore logico
uguale alle singole variabili negate singolarmente, legate da un operatore
logico cambiato (E invece di O e viceversa)
A
B =A
B =A
Inoltre risulta che una doppia negazione si annulla.

Hanno priorit, come anche nella matematica normale, i collegamenti
messi fra parentesi.
Compiti pi complessi vengono rappresentati con laiuto di tabelle della
X

variabili dingresso in forma di tabella e con gli stati uno e zero. Gli approcci

Dopo la trasformazione in una notazione di logica matematica, pu essere
costruito uno schema circuitale. Anche per questo si usano le regole e
le leggi dellalgebra combinatoria.
96
2.5
Minos
Programmazione di un controllore programmabile

Per programmare un controllore programmabile ogni produttore usa il
proprio software.
I linguaggi di programmazione sono gli stessi, per fra di loro ci possono
essere differenze per quanto riguarda le singole istruzioni.
La norma internazionale IEC 611 31 stata introdotta per creare una base
per lunivocit della programmazione di controllori programmabili. La IEC
61131-3, ha una parte dedicata ai linguaggi di programmazione ma pi
che altro una direttiva per la programmazione di controllori programmabili. Una norma unica per luniformit dei linguaggi di programmazione
ha vantaggi sia per il produttore sia per lutente. I produttori, in questo
modo, non devono sviluppare un loro software completamente nuovo,
che determinerebbe costi molto alti. Gli utenti inoltre possono imparare
ad usare pi facilmente i diversi sistemi di programmazione essendo
questi costruiti in maniera simile.
2.5.1
Programmazione strutturata
In passato i programmi del controllore programmabile erano costruiti
in modo lineare. I comandi venivano indicati uno dopo laltro nel
programma e svolti precisamente nellordine indicato.
Attualmente i programmi pi complessi dovrebbero essere sviluppati
in maniera strutturata. Il programma viene suddiviso in pi sottoprogrammi. Questi vengono chiamati anche pietra di costruzione del
programma.
La programmazione strutturata offre i seguenti vantaggi:

- I programmi vengono ben strutturati. Cambiamenti a posteriori nel
programma possono essere svolti pi semplicemente. In tal senso,

- Parti del programma che vengono usate pi volte devono essere
scritte soltanto una volta. Se necessario, lelemento viene richiama

insieme.
- Programmi parziali che durante lo svolgimento complessivo del programma non sono necessari, possono essere saltati, abbreviando
in modo sostanziale il tempo del ciclo.
- I produttori dei controllori programmabili spesso forniscono anche
programmi parzialmente prerealizzati. Alcune funzioni come lavvio
del controllore o elementi per il trattamento errori possono essere
introdotti in maniera semplice nel programma dallutente.
97
Minos
Usando tali elementi da notare che le uscite nel programma quasi sempre vengono inserite ununica volta. Lo scambio di informazioni tramite i
"
\

>

elementi di organizzazione. Dal programma principale i singoli elementi
funzionali o funzioni vengono richiamate. Lavvio pu essere assoluto,
cie accadere sempre, o limitato e dunque svolgersi soltanto quando si

Le funzioni, in questo caso, non hanno una memoria. Se vengono avviate con un valore determinato forniscono sempre lo stesso risultato. Dei
blocchi di funzione, invece, possono contenere contatori o moduli timer
permanenti. In relazione agli stati di queste variabili interne, il risultato di
un blocco di funzioni, nonostante le variabili in ingresso siano le stesse,
pu non essere lo stesso.
Nei moduli del programma possono essere archiviati anche dati. Questi
dati possono essere richiamati durante lo svolgimento del programma,
o memorizzati.
O B1
FB1
BA FB1
FB3
BA FB3
BE
FB2
BA FB2
BE
BE
Immagine 47:
98
Programmazione strutturata
BE
2.5.2
Minos
Dichiarazione di variabili
Le entrate e uscite di un controllore programmabile vengono denominate
con lettere e cifre. Viene usata la lettera E per gli ingressi e la lettera
A per le uscite. Nei sistemi di programmazione inglesi invece vengono
usate le lettere I per Input e O per Output. Queste lettere ormai si usano
anche nei sistemi tedeschi di programmazione.
Le singole entrate vengono denominate con due cifre che sono separate
con un punto. La prima cifra indica il gruppo mentre la seconda cifra da 0

&
entrate. Questi gruppi sono a otto perch un bit consiste di otto singoli bit.
Le uscite vengono denominate seguendo lo stesso principio. Per entrate e
uscite possono essere usati gli stessi numeri. Nelle entrate e nelle uscite
invece ogni numero pu essere presente soltanto una volta.
Esempio
Entrate:
Uscite:
E0.0, E0.1, E0.2, E0.3, ... E0.7, E1.0, E1.1, ...

A0.0, A0.1, A0.2, A0.3, ... A0.7, A1.0, A1.1, ...
In nuovi sistemi di programmazione accanto alla programmazione

orientata in byte possibile anche unassegnazione cosiddertta word
oriented (orientata alle parole) degli indirizzi di entrata e uscita. Visto
che una parola contiene due byte, in ogni gruppo ci possono essere 16
singole entrate o uscite. Le denominazioni in questo caso p.es. vanno
<[[ < [;_
Per non usare nel programma soltanto queste denominazioni di indirizzo, questi possono essere sostituiti con indirizzi simbolici. Se lingresso
E0.0. collegato con un interruttore lingresso p.es. pu essere denomi]

<[[
]

gramma. Questa parte viene denominata modulo di dichiarazione.
Nel modulo di dichiarazione viene stabilito, inoltre, di quanti bit consiste
una variabile. Un unico ingresso, come linteruttore di avvio, pu essere
soltanto acceso o spento. Per effettuaare tale funzione c bisogno di un
bit e la variabile viene indicata con il tipo BOOL. Se le variabili consistono
>

<

Le variabili globali valgono per tutto il programma. Altre variabili, invece,
valgono soltanto per il sottoprogramma a cui si riferiscono.
99
Minos

(indicatori). Questi vengono numerati in modo analogo ai primi ma si
distinguono da essi per la denominazione con la lettera M.
I marker memorizzano i risultati dei collegamenti e possono richiamare
questi risultati in o da sottoprogrammi.
I marker vengono chiamati remanenti, perch rimangono nel loro stato
anche se manca la tensione.
2.5.3
Istuzioni
La pi piccola unit del programma listruzione. Si tratta di una parte
operante che contiene la variabile.
Gli ordini possono essere diversi nei sistemi di programmazione forniti
da diversi produttori. Ordini importanti sono:
<
$ <

anche come funzione di carico
O
funzione E per il collegamento di bit e byte e Word
....
mettere accumulatori
rimettere di accumulatori
=
assegnazione del risultato di un collegamento

il contenuto della parentesi e soltanto dopo il risultato viene integrato nel
calcolo successivo.
Anche per ordini di contare e ordini di tempo sono previste diverse
operazioni. Alcune operazioni trasferiscono i dati in diversi elenchi di
calcolo, spostano singoli bit o tutti i bit di un byte e eseguono operazioni
di comparazione.
I singoli elementi possono essere richiamati, come accade con operazioni
per salti assoluti e limitati. I salti assoluti vengono eseguiti sempre, mentre

La rappresentazione delle singoli indicazioni viene eseguita in diversi
linguaggi di programmazione. A seconda della modalit del compito di
comando, le singolo lingue di programmazione sono pi o meno adatte
per la redazione di un programma. Alcuni linguaggi di programmazione

100
2.5.4
Minos
Set di istruzioni
Il set di istruzioni una lingua di programmazione adatta a impianti, che
sono a disposizione in quasi tutti i sistemi di programmazione. Tuttavia
non tutti i set di istruzioni nei differenti linguaggi, sono conformi alla IEC
61131-3, anche se dal produttore del controllore programmabile vengono
denominati come tali. Per tale motivo spesso non possibile trasmettere
un programma scritto in un set di istruzioni da un produttore in un sistema
di programmazione di un altro produttore.
Con laiuto del set di istruzioni, soprattutto le entrate e le uscite del controllore programmabile, vengono collegate in maniera logica. In ogni riga
vengono inseriti sia la operazione che loperatore.
Inoltre, in ogni riga ci dovrebbe essere un commento in cui viene spiegata
loperazione. Questo facilita le successive letture e la comprensione del
programma. Il commento viene messo fra parentesi con un asterisco.
Il sistema di programmazione ignora questi commenti e viene caricato
soltanto il codice del programma nel controllore programmabile.
Esempio
Esempio
Una luce di segnalazione alluscita del controllore programmabile deve essere accesa se due tasti sono azionati contemporaneamente o se acceso uno switch di controllo. Il programma nel .
set di istruzioni potrebbe avere il seguente corpo:
U
U
O
=
E0.0
E0.1
E0.2
A0.0
(*Tasto 1*)
(*Tasto 2*)
(*.. (control switch)*)
(* ..(signal lamp)*)
In ogni riga c prima la operazione e poi segue loperatore. Il commento

si trova sempre sul lato destro di una riga. Le prime due entrate sono
collegate E. Dopo segue il collegamento O con il terzo ingresso. Il segno
di uguaglianza indica che il risultato del collegamento logico il risultato
alluscita.
Il set di istruzioni assomiglia alla linguaggio di assemblaggio che serve
per programmare il computer. Tali strutture sono possibili soltanto in
maniera abbastanza macchinosa con ordini di salto (banch instruction).
Il vantaggio del set di istruzioni consiste nel fatto che il codice del programma pu essere abbreviato. Ci importante soprattutto se si tratta
di in controllore programmabile con una memoriadi piccole dimensioni.
Il set di istruzioni, di solito, viene usato soltanto da programmatori esperti.
Utenti con meno esperienza preferiscono usare linguaggi di programmazione con la visualizzazione che consentono una migliore comprensione
del programma.
101
Minos
2.5.5
Diagramma gerarchico
" \

miglia a schemi elettrici con comandi a rl orecedentemente visti. Le singoli parti del programma
vengono suddivise in sezioni che vengono chiamati reti.
~
X

possono essere rappresentati anche con la tastiera di una macchina da scrivere. La rappresentazione dei simboli era possibile anche su schermi che portavano visualizzatori di solo testo.
Inoltre il ladder diagram assomiglia alla rappresentazione americana di un collegamento a rel nella
quale i percorsi di corrente sono sistemati in orizzontale.
Per la conformit con uno schema elettrico europeo, nella rappresentazione di un diagramma gerarchico (ladder diagram), lo schema elettrico va girato di 90 in senso oriario. In seguito lo schema
elettrico va allineato a una linea verticale e i simboli vanno adattati.
Il ladder diagram adatto soprattutto per elettricisti visto che la rappresentazione somiglia molto
a schemi elettrici con rel. Il ladder diagram viene usato anche per rappresentare i comandi di
connessione
S1
S2
S3
S4
S5
Immagine 48:
102
Esempio di un ladder diagram o diagramma gerarchico
K1
2.5.6.
Minos
Diagramma delle funzioni a blocchi

Anche il diagramma a blocchi delle funzioni una rappresentazione gra
$
booleane, funzioni aritmetiche e altre.
Come nel ladder diagram, le singole parti del programma vengono suddivisi in reti. Nel caso di collegamenti di Bool le singoli reti possono essere
trasformate nel ladder diagram, o nel diagramma a blocchi delle funzioni..
$

rettangoli che vengono legati tramite linee orizzontali e verticali. Le uscite
dei rettangoli non possono essere semplicemente collegatema vanno
sempre ricollegati come ingressi di un altro rettangolo.
Il risultato del collegamento viene fatto uscire in alto a destra. In ogni
rete pu essere calcolato soltanto un risultato che pu essere dato per
in diverse uscite simultaneamente.
il diagramma a blocchi delle funzioni viene usato soprattutto da persone
poco familiari con la programmazione. Come nel caso del ladder diagram,
luso di vantaggio soprattutto per sistemi di controllo logico.
S 1
S 2
&
S 3
S 4
&
>=1
S 5
Immagine 49:
K1
Esempio di un diagramma a blocchi delle funzioni
103
Minos
2.5.7
Diagramma sequenziale delle funzioni

Anche il diagramma sequenziale delle funzioni (sequential function chart)

controllo sequenziale per lesecuzione dei fermi macchina
Le singoli parti nel diagramma sequenziale delle funzioni vengono chiamate passi. Tra i passi sono contemplati anche transistori che vengono
chiamati anche step amabling. Soltanto se unoperazione gi stata
realizzata , possibile procedere con il passo successivo
Per ogni passo c unazione che viene eseguita in esso. Inoltre c una
condizione che deve essere realizzata per poter eseguire ogni passo.

$$

E possibile dividere il percorso in diverse catene. che possono essere
elaborate contemporaneamenteo singolarmente a seconda delle condizioni in ingresso.
Start
- S1
- S2
- S3
&
1N1
Mot or A n
- K1
Ende
Immagine 50:
104
Esempio di un diagramma sequenziale delle funzioni
2.5.8
Minos
Testo strutturato
Il testo strutturato un linguaggio di programmazione di livello pi alto
ed paragonabile con il linguaggio di programmazione PASCAL. Attraverso dei set di istruzioni possono essere realizzati pi agevolemente
dei compiti di comando con calcoli complessi.

spesso integrato con ordini non attinenti strettamente alle macchine (set
di istruzioni).
Il vantaggio del testo strutturatorispetto allAWL che compiti di programmazione possono essere espressi in maniera molto compatta. La struttura
del programma grazie alluso di blocchi di istruzioni molto chiara.
Naturalmente ci sono anche degli svantaggi. Il codice delle macchine
deve esserere realizzato con lausilio di un compilatore. Programmi che
vengono elaborati con linguaggi differenti. perci, di solito sono pi lenti.
$
Un programma in testo strutturato consiste di pi istruzioni. Le istruzioni
sono separate con un punto e virgola. Al contrario in un set di istruzioni
gli ordini possono essere lunghi pi righe. Ma anche possibile che in
una riga ci siano pi indicazioni.
I commenti sono indicati con parentesi e asterisco. Essi non devono

dove sono presenti spazi vuoti e quindi anche allinterno di un ordine.
Lassegnazione nel testo strutturato si concretizza nel simbolo due punti
seguito dal segno di uguaglianza. Nel caso di unassegnazione, il valore
dellordine alla destra del segno di uguaglianza viene trasmesso alla va

IF, in quanto listruzione di saltonon presente nel testo strutturato.
A: = B+C (*addizione dei valori B e C)
Esempio
Nellesempio vengono sommati i due valori B e C e la somma attribuita

chiusa con punto e virgola.
105
Minos
2.5.9
Temporizzatori
I temporizzatori vengono chiamati anche timer. Vengono usati per realizzare dei ritardi nel programma. Corrispondono ai rel a
tempo nel comando a rel. da osservare che il tempo di
ciclo del controllore programmabile deve essere molto pi
basso del tempo regolato con il temporizzatore.
A seconda del compito di comando vengono usati diversi temporiz>

inserzione o con ritardo di disinserzione. Inoltre esistono
temporizzatori per prolungare o abbreviare un impulso
allingresso.
Nel diagramma funzionale a blocchi la programmazione di un temporizzatore e ben visibile. Sopra il modulo si trova la denominazione del temporizzatore. e la sua tipologia
I collegamenti del temporizzatore idi seguito citati devono essere sempre cablati:
IN condizioni di avvio, avvia il temporizzatore
PT costante di tempo, durata,
Q uscita, termine delloperazione
I seguenti collegamenti possono essere cablati se la funzione necessaria:
ST Fermo, ferma il temporizzatore senza riportarlo allo stato iniziale,

ET riporta il valore del tempo rimasto.
T1
SE
Immagine 51:
106
E0.0
IN
T#1s
PT
E0. 1
ST
E0. 2
ET
M0
A1.0
Timer in un diagramma funzionale a blocchi
Minos
2.5.10 Numeratore
I numeratori o contattori vengono usati p.es. per contare il numero di cicli
eseguiti o per contare la quantit di pezzi prodotti. Possono elaborare
soltanto numeri interi e positivi, incluso lo zero.
A seconda del compito di comando, vengono usati diversi tipi di numeratori. I contattori allindietro partono da un valore assegnato, dal quale

iziare o meno dallo zero. Il loro risultato viene paragonato con il numero
da raggiungere. Inoltre esistono dei contattori combinati che possono
contare sia allindietro, sia in avanti.
Nello speak function block diagram ben evidenziata la programmazione
di un contattore. Sopra il modulo si trova la denominazione e la tipologia
del contattore

{
CD
impulso di conteggio, il numeratore conta sempre uno, se c un
impulso
PV
valore di conteggio, il valoredi partenza del contatore allindietro
LD
valore di conteggio eseguito quando lingresso dato

'

&

Q
uscita posta per il contattore allindietro, quando stato raggiunto
il valore zero.
Z1
ZR
Immagine 52:
E1. 0
CD
75
PV
E1.1
LD
E1. 2
CV
M2
A2. 0
Contattore allindietro
107
Minos
2.5.11 Accumulatori
]

segnali esistenti per un breve arco di tempo devono agire per una durata
pi lunga. Essendo il loro stato accesso o spento automaticamente, tali
dispositivi sono denominati anche bistabili.
Collegando un segnale allingresso S viene acceso laccumulatore e
alluscita viene fatto uscire un segnale. La cancellazione avviene tramite

#
$

dellaccumulatore.
Una differenzasi evidenzia solo collegando i due ingressi contemporaneamente con un segnale. Laccumulatore con il primo set, in questo
caso, emette un segnale duscita. Laccumulatore con la funzione il primo
reset in uscita, per,non fa uscire un segnale, se tutte due gli ingressi
non sono stati innescati nello stesso momento.
La funzione degli accumulatori corrisponde dunque a quella dei circuiti
a rel con autotenuta con funzioni ACCESO dominante e SPENTO dominante.
vorrangiges Setzen
vorrangiges Rcksetzen
SR
RS
E0.0
S1
E0. 1
Q1
A0.0
FUNCTION_BLOCK S R
V AR_INPUT
S1 : BOOL;
R : BOOL;
E ND_VAR
V AR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
E ND_VAR
Q1 :=
S1 O R (NOT
E ND_FUNCTION_BLOCK
Immagine 53:
108
R AND Q1);
E 1.0
E 1. 1
R1
Q1
A1.0
FUNCTION_BLOCK RS
V AR_INPUT
S : BOOL;
R1 : BOOL;
E ND_VAR
V AR_OUTPUT
Q1 : BOOL;
E ND_VAR
Q1 := NOT
R1 AND ( S O R Q1);
E ND_FUNCTION_BLOCK
Accumulatore nel diagramma funzionale a blocchi e testo strutturato
Minos
2.5.12 Diagramma funzionale sequenziale

Il controllo sequenziale si programma in modo molto chiaro con diagrammi funzionali sequenziali. Per questo il linguaggio di programmazione
sequenziale molto adatto. Una valida soluzione alternativa lutilizzo
prevalente di accumulatori prevalentemente (reset).
Per ogni passo occorre prevedere un accumulatore. Il primo passo p.es.
pu essere stabilito tramite un interruttore e una condizione di avvio.

Il passo successivo viene eseguito solo se la condizione precedente

'&

ne dellindicatore del passo precedente Una volta azionato il secondo
accumulatore,il primo passo viene simultaneamente cancellato.
Gli indicatori in unaltra parte del programma devono essere legati in
maniera logica e usati per i segnali in uscita.
A seconda delle funzioni, in questo modo,i singoli passi vengono eseguiti
uno dopo laltro. Questo modo di procedere corrisponde a una sequenza
cancellante nella tecnica del rel.
M1
RS
S1
B1
&
M0.2
S
R1
Q1
M0. 1
Q1
M0.2
M2
RS
M0. 1
B2
&
M0. 3
S
R1
:
:
:
Immagine 54:
Diagramma funzionale sequenziale in blocchi di funzioni
109
Minos
110
Propulsioni elettriche
3.1
Introduzione
Minos
In vari ambiti tecnologici necessaria lenergia elettrica, normalmente

prodotta con lausilio di macchine elettriche che a loro volta richiedono
lenergia per i loro pannelli di comando.
Le macchine elettriche sono suddivide in generatori e motori. I generatori
trasformano l energia elettrica. Lenergie elettrica con laiuto dei motori
viene nuovamente trasformata in energia meccanica. Questi motori perci
vengono chiamati anche propulsioni.
La maggior parte delle macchine elettriche lavora con movimento rotante.
I motori che creano un movimento traslatorio vengono chiamati motori
lineari. Un esempio conosciuto di questo tipo di motori la propulsione
del treno transrapid.
Le dimensioni delle macchine elettriche vanno da motori con pochi mil

tonnellate.
I pi piccoli motori hanno un rendimento di circa un milliwatt. I generatori
pi grandi invece producono una potenza elettrica di oltre mille megawatt.

| [[[; ; [[[

000 000 W.
La trasmissione e la distribuzione dellenergia elettrica avviene tramite
reti in tensione. Per distanze grandi vengono usate reti ad alta tensione.
Tramite reti a media e bassa tensione i singoli clienti vengono collegati
a reti ad alta tensione.
Un grande vantaggio della tensione alternata, che viene usata nella
maggior parte dei casi, che pu essere trasformata con trasformatori
in alti valori di tensione. In corrispondenza delle macchine elettriche, i
trasformatori hanno una potenza paragonabile a quella delle macchine
elettriche.
Per un collegamento punto a punto viene anche utilizzata una trasmissione di corrente continua con alta tensione, che,tecnicamente,
pi dispendiosa di una trasmissione con tensione alternata sebbene le
perdite su grandi distanze siano pi basse, come accade ad es. da un
continente allaltro.
111
Minos
3.2
Campi elettrici e magnetici
3.2.1
Il campo magnetico
Le tensioni elettriche vengono suddivise in tensioni positive e negative.
Gli elettroni sono caricati negativamente e i nuclei dellatomo in maniera
positiva.

$

segno si respingono e tensioni opposte si attraggono. Le forze risultanti
sono quindi positive, se le tensioni si respingono ovvero le tensioni in
oggetto sono entrambe positive o negative.
]

$

no delle forze. Le linee di forza elettrica, pi in particolare, attraverseranno
il centro della sfera (linee sono le linee di forza del campo elettrico).
$
gativa, dunque dal pi al meno. Le linee di forza perci escono da una
tensione positiva e entrano in una tensione negativa.
Figura 55:
112
Linee di forza di un campo elettrico
Minos
Nel caso di un campo elettrico omogeno tutte le linee di forza elettrica sono
parallele. Un esempio il caso di due piastre con la stessa grandezza
con cariche opposte. I campi elettrici nelle macchine invece spesso non
sono omogenei.
Se le linee di forza elettrica si trovano pi vicine, il campo elettrico pi
forte.Lunit di misura per la potenza del campo elettrico pi utilizzato
il Volt/Metro (V/m).
Il numero della cariche di un corpo conduttore in rapporto alla sua su
X
]

vengono spostate in direzione delle linee di forza elettrica si parla di

X

X

Anche intorno ad un conduttore elettrico nasce un campo elettrico, se
il conduttore trasmette le tensioni. Insieme allisolamento, il conduttore
ha una capacit propria. Contrariamente ai condensatori, nel caso di
conduttori elettrici, questa capacit di solito non auspicabile.
Se un condensatore viene collegato ad una tensione alternata sinusoidale
anche il condensatore subisce una variazione di tensione. La tensione
cambia in maniera pi veloce, se la curva sinusoidale ha il suo passaggio

Nei punti di intersezione della curva sinusoidale la tensione non cambia.
Perci in tali istanti non ce corrente. Ne segue che la tensione nel condensatore anticipa la corrente di 90.
Lo sfasamento temporale di tensione e corrente viene chiamato anche
ritardo di fase. Visto che la tensione raccoglie valori sia positivi che negativi, la corrente viene emessa o ritorna al condensatore. In tal modo
il condensatore dalla rete prende una potenza e la riemette poco dopo.
Durante uno spostamento di fase di 90 la potenza raccolta grande
quanto quella fornita. Loscillazione di potenza viene chiamata potenza
reattiva.
.
.
In ogni campo elettrico viene accumulata energia elettrica che viene
usata nei condensatori. La quantit di energia dipende dalla tensione
e dalla capacit del condensatore. Queste quantit di energia per non
sono sempre cos grandi da poter essere usate in ambito tecnologico.
113
Minos
3.2.2
Il campo magnetico
Il magnetismo causato dal movimenti degli elettroni. Con il loro movimenti intorno al nucleo dellatomo si creata una forza magnetica. In
questo caso materiali diversi producono effetti differenti sui campi magnetici esterni.
I materiali cosiddetti paramagnetici se portati allinterno di un campo magnetico tendono ad aumentarne lintensit. Fanno parte di questi materiali
ad es. alluminio e tanti materiali elettrici isolanti.
Al contrario i materiali diamagnetici indeboliscono lintensit dei campi
magnetici, in cui vengono inseriti. Materiali diamagnetici sono ad es.
rame, argento e oro.
Materiali come ferro, nichel e cobalto sono ferromagnetici. Se questi
materiali vengono inseriti in un campo magnetico, lintensit del campo
aumenta fortemente.Inoltre lintensit del campo magnetico si concentra
intorno al materiale in oggetto. Per tale motivo essi sono molto utilizzati
nelle macchine elettriche.
I materiali ferrimagnetici si comportano in maniera analoga, pur producen

Fanno parte dei materiali ferrimagnetici il diossido di cromo e la ferrite.
Se un conduttore elettrico viene attraversato da corrente, intorno al conduttore si forma un campo magnetico. Il campo magnetico in questo caso
ha la forma di anelli concentrici. La direzione delle linee di forza elettrica
risulta dalla regola di Maxwell. Se si inserisce una vite la direzione in
cui viene girata indica la direzione delle linee di forza elettrica, mentre il
movimento lineare indica la direzione della corrente.
Due conduttori paralleli attraversati da corrente nella la stessa direzione,
si attraggono. Se la corrente invece va in direzioni opposte, i due conduttori si scostano.
Pi spire collegate in serie formano una bobina. Le linee di forza delle
singole spire vengono sommate e creano un elettromagnete se la bobina
viene attraversata da corrente.
Il punto dove escono le linee di forza elettrica dalla bobina viene chiamato anche polo nord. Visto che nelle spire della bobina, posizionate una
accanto laltra, la corrente va nella stessa direzione, le singole spire si
attirano e tengono insieme la bobina.
Le bobine sono un elemento importante dei motori elettrici e dei trasformatori. Leffetto magnetico dipende per esse dallintensit della corrente e dal
numero di giri. Dal prodotto di questi due valori deriva la coppia motrice.
114
Minos
La forza magnetica del campo aumenta con la grandezza dellinondazione

e se la misura della bobina, dunque delle linee di forza elettrica,
piccola.
~

X

caso di bobine magnetiche con nucleo di ferro il valore si riconosce nella
linea caratteristica di magnetizzazione che varia secondo il materiale.
Con i materiali che vengono usati nelle macchine elettriche e nei trasformatori nel caso di una certa potenza del campo magnetico si raggiunge

X

una volta raggiunto il valore massimo del campo magnetico.
]

X

&

$

% &

catenato magnetico.
Immagine 56: Linee di forza elettrica di un campo magnetico
115
Minos
3.2.3
Induzione
Se una corrente attraversa un conduttore elettrico, intorno al conduttore si sviluppa un campo magnetico. Se questo conduttore si trova in

]
corrente corre verticalmente al campo magnetico esterno sul conduttore
viene esercitata una forza. Questa forza agisce in maniera verticale sul
conduttore e viene chiamata forza di Lorenz.
La direzione delleffetto pu essere calcolata con la mano sinistra. Se si
tiene la mano sinistra aperta tale che le linee del campo magnetico arri

corrente, il pollice indica la direzione della forza di Lorenz. Questa regola
viene chiamata anche regola del motore, perch mediante la corrente
elettrica viene creato un movimento.
In una bobina, pi conduttori sono collegati in serie. Cos la (cooper
tube) si moltiplica. Tale fenomeno viene sfruttato soprattutto dai motori.
Anche nei tubi catodici un raggio di elettroni viene spostato tramite il
campo magnetico delle bobine. In questo caso non cun conduttore
elettrico ma il soil movimento degli elettroni nel campo magnetico che
determina la nascita della forza di Lorenz.
Se al contrario un conduttore viene spostato in un campo magnetico
nel conduttore nasce una tensione. Questo processo viene chiamato
induzione. Se si collegano le due estremit del conduttore, le differenze
di tensione si abbassano e nasce una corrente.
Anche la corrente generata dallinduzione sviluppa un campo magnetico.
Questo diretto in maniera tale che il movimento del conduttore viene
intralciato. Perci un forza deve agire dallesterno sul conduttore per poter
compiere il movimento. Questo principio viene usato in un generatore
nel quale con una propulsione dallesterno viene creata una tensione a
causa della quale si genera una corrente.
%

destra. Se si tiene la mano destra aperta in maniera tale che le linee
del campo magnetico arrivino direttamente sullinterno della mano e il
pollice proteso indica la direzione del movimento anche le dita indicano
la direzione della corrente. Questa regola viene chiamata anche regola
del generatore.
Con la giunzione dei conduttori alle a bobine, la tensione indotta pu essere aumentata. In particolare la tensione aumenta col numero delle spire

che pu essere cambiato anche con il numero di giri del generatore.
116
Minos
Se nella bobina si trova un cuore di ferro massiccio, in esso vengono indotte correnti se la bobina viene attraversata da correnti parasite. Queste
correnti vengono chiamati anche vortici di corrente (correnti parassite o
di Focault).
Visto che il ferro conduce bene la corrente i, le correnti parassite possono causare un forte riscaldamento del nucleo di ferro. Per evitare tale
$

'

rassite deboli.
Se a una bobina viene applicata una tensione continua, si crea un campo
magnetico. In particolare, nella bobina viene indotta una tensione che fa
aumentare la corrente lentamente. Questa tensione di autoinduzione si

Anche se si disattiva la tensione continua di alimentazione, a causa
dellautoinduzione viene creata una tensione con la stessa direzione
della corrente originale. Questa tensione potrebbe essere cos alta da
generare archi elettrici al contatto con linterruttore e a causa di ci, i
contatti potrebbero essere danneggiati.
Per evitare questo fenomeno, in parallelo alla bobina viene inserito un

normale funzionamento ma se viene sospesa la corrente, lascia passare
la corrente generata dallautoinduzione. La corrente che attraversa la
bobina, in questo caso, diminuisce lentamente e vengono evitati danni
ai contatti dellinterruttore.
Le bobine vengono chiamate anche induttori. Con questa denominazione
viene indicata anche la grandezza della capacit della bobina di indurre
una tensione.
]

rente viene ostacolato da una resistenza causata dallinduzione. Perci la

corrente raggiunge il suo valore massimo successivamente alla tensione.
Questo sfasamento, come nel caso del condensatore, ha un valore di
90. sebbene in questo caso sia la tensione ad anticipare la corrente.
La resistenza reattiva di una bobina viene chiamata resistenza reattiva
induttiva.
Come nel caso del campo elettrico anche un campo magnetico immagazzina energia. La quantit di energia dipende dallinduttivit della bobina
e dalla corrente che attraversa la bobina.
117
Minos
3.3
Le basi della fornitura di energia elettrica
3.3.1
Produzione di corrente
Con la parola produzione di corrente si descrive la trasformazione di altre
forme di energia in energia elettrica. Una produzione diretta di energia
non possibile.
Visto che limmagazzinamento di energia elettrica grandi quantit non
possibile, la corrente elettrica deve essere prodotta sempre nel momento
in cui viene usata.
In Germania la maggior parte dell energia elettrica viene prodotta in
impianti a carbone e in centrali nucleari. Questi due sistemi hanno in comune che, tramite calore, da acqua si ottiene vapore caldissimocon cui
vengono mosse delle turbine che sono collegate a generatori di corrente.
che a loro volta producono energia elettrica.
La produzione di grandi quantit di vapore non pu essere alterata velocemente. Per questo le centrali in cui il vapore viene creato bruciando
carbone vengono usate come sistemi di medio carico. Le centrali nucleari
lavorano come centrali di base, visto che la fase di ricarica molto pi
complicata.
Le centraliche sfruttano turbine a gas hanno soltanto un breve tempo di
avvio e vengono usati in un intervallo di medio carico o sistemi di picco
di carico. In questi casi rotore fa lavorare il generatore.
Fanno parte dei produttori di energie rigenerative le centrali idroelettriche
e le centrali ad energia eolica. In questo caso una turbina o le pale di un
rotore muovono un generatore.
Le centrali solari lavorano senza un generatore conil fotovoltaico. Nelle
cellule solari l energia elettrica viene prodotta direttamente dalla luce. L
e centrali solari termiche invece producono vapore con il quale vengono
fatti lavorate turbine e generatori.
Unaltra possibilit di produrre energia elettrica senza luso di un generatore consiste nelle celle a combustibile. In esse idrogeno e ossigeno
vengono fatti reagire producendo acquacon generazione di energia elettrica. Tali dispositivi non sono ancora usati per produrre quantit grandi
di corrente.
Limmagazzinamento di energia elettrica viene realizzato soprattutto con

viene usata per trasportare altra energia in vasche situatead una certa
altezza. Nelle ore di punta viene creata nuovamente energia con lacqua
tramite le turbine.
118
3.3.2
Minos
Trasporto di corrente e distribuzione

La distribuzione della corrente prodotta nelle centrali elettriche avvienecon reti per la trasmissione. Queste se si tratta di tensioni al di sopra di
1000 V -vengono chiamate reti ad alta tensione con corrente trifase. Tali
reti usano tensioni di 110 kV, 220 kV e 380 kV. Le tensioni oltre 220 kV
vengono chiamati altissime tensioni.
Le reti con 220 kV e 380 kV trasmettono lenergia elettrica superando
grande distanze. Le centrali grandi sono collegati alla rete elettrica a 380
kV. Queste reti quasi sempre sono realizzate come reti di linee aeree.
le reti monofase dei treni non lavorano con corrente trifase e conduttori
con tensione altissima. La trasmissione di tensione continua pi impegnativa ma per grandi distanze le perdite di potenza sono pi basse
visto che non c una resistenza reattiva.
Vengono denominati reti a media tensione quelle che distribuiscono 10
kV, 20 kV o 30 kV. Sono collegate tramite trasformatori sia con la rete
ad alta tensione che con la rete a bassa tensione.
I grandi consumatori sono collegati direttamente alla rete a media ten

cavi sotto terra. Fuori delle citt vengono preferite reti aeree, mentre nelle
citt vengono usati prevalentemente cavi.
La distribuzione ai singoli piccoli consuatori avviene con la rete a bassa
tensione a 400 V/230 V, tramite reti aeree e cavi sotterranei.
questi ultimi sono meno sottoposti a fattori di disturbo, hanno meno bisogno di spazio e determinano un minore impatto sul paesaggio.Tuttavia
i costi del fusibile, a causa dei lavori sotto terra, sono maggiori. Come
materiale per il conduttore pu essere usato sia alluminio che rame.
Il collegamento alla rete di distribuzione con il consumatore di energia
avviene con lallacciamento domestico. Nel box di servizio si trovano
anche fusibili per i singoli conduttori.
119
Minos
3.4
Trasformatori
3.4.1
Il trasformatore ideale
Un trasformatore nel maggior numero dei casi consiste di due bobine che
non sono collegati fra di loro elettricamente. Laccoppiamento delle bobine
avviene tramite un campo magnetico. Il nucleo di ferro del trasformatore

Nel caso di un trasformatore ideale non ci sono perdite, il rendimento
del 100 %. Un trasformatore reale, al cui avvolgimento iniziale non stato
collegata alcuna resistenza, assomiglia ad un trasformatore ideale. Pi

$
$
Con un trasformatore possono essere trasmesse tensioni, amperaggi,
resistenze, capacit e induttivit.
Le tensioni nel caso di un trasformatore ideale si comportano come i
numeri delle spire.
U1
U2
N1
N2
rapporto di moltiplicazione
tensione dingresso
tensione duscita
numero di spire al lato dingresso /numero di di spire al lato duscita
num
= U1 / U2 = N1 / N2
I1
I2
N
N2
amperaggio del lato dingresso

amperaggio al lato duscita
numero degli spiri del lato dingresso
numero degli spiri del lato duscita
= I1 / I2 = N2 / N1
Le tensioni nel caso di un trasformatore ideale si comportano come i l
numero delle spire.
Esempio
Esempio Un trasformatore considerato ideale ha il seguente numero
di avvolgimenti: sul lato dingresso di 200 e sul lato duscita di 800. La
tensione sul lato dingresso di 48 V. Quanto alta la tensione sul lato
duscita? Quanto alta la tensione sul lato dingresso, se al lato duscita
corre una corrente di 2A?
tensioni:
U1 / U2 = N1 / N2
48 V / U2 = 200 / 800
U2 = 192
La tensione iniziale di 192 V.
120
Minos
amperaggi:
I1 / I2 = N2 / N1
I1 / 2 A = 800 / 200
I1 = 8 A
Lamperaggio sul lato dingresso di 8 A.
Le resistenze collegate trasmettono per un trasformatore ideale il quadrato
del rapporto di trasmissione:
Z1
Z2
N1
N2
rapporto di moltiplicazione
resistenza apparente al lato dingresso
resistenza apparente al lato duscita
numero degli spiri al lato dingresso
numero degli spiri al lato duscita
2 = Z1 / Z2 = N12 / N22
Esempio
Un trasformatore considerato ideale ha una numero di avvolgimenti sul

lato dingresso di 200 e sul lato duscita di 800 spiri. Sul lato duscita

_[[ #
resistenza al lato dingresso?
Z1 / Z2 = N12 / N22
Z1 / 500 = 2002 / 8002
Z1 = 31,25
Il trasformatore non trasmette soltanto resistenze apparenti, ma vengono
trasmessi anche resistenza reattive capacitive e induttive come anche
capacit e induttivit.
Per le capacit C e le induttivit L valgono i seguenti calcoli:
Capacit:
1 / 2 = C1 / C2
Induttivit::
2 = L1 / L2
121
Minos
3.4.2
Trasformatore reale
Un esempio di trasformatore reale il funzionamento a vuoto, quando
lavvolgimento iniziale non presenta una resistenza per carico. Quindi,un
trasformatore nel funzionamento a vuoto si comporta come una bobina
con una grande induttivit.
Se al lato dingresso del trasformatore sussiste una tensione troppo grande, in seguito aumenta fortemente anche la corrente di magnetizzazione.
Questo pu portare a bruciare lavvolgimento e quindi alla distruzione
del trasformatore.
Uneventuale crepa daria nel nucleo di ferro del trasformatore aumenta
le correnti di funzionamento a vuotodeterminando labbassamento del
fattore di potenza del trasformatore. Per evitare ci, le lamine del nucleo
vengono ordinate una sopra laltra in una maniera tale che i punti di contatto si trovano alternativamente su diversi lati del nucleo.
La tensione della corrente di avviamento nel caso di trasformatori pu
>
#
$

$
sotto carico. I fusibili al lato dingresso del trasformatore a causa di questo
fenomeno devono essere programmati per una corrente nominale doppia.
Nel caso di trasformatori sotto carico una parte delle linee di forza elettrica del campo magnetico vanno anche al di fuori del nucleo e dunque
#

e nel caso di elevato numero dei trasformatori richiede una schermatura.
Questo vale soprattutto per la tecnica delle informazioni.
Per calcolare la tensione di cortocircuito del trasformatore vengono congiunti i due collegamenti del lato duscita, e dunque cortocircuitano. La
tensione di cortocircuito adesso la tensione del lato dingresso, da cui
il trasformatore attinge la sua corrente di misurazione.
Una corrente di cortocircuito bassa implica una forte resistenza interna del
trasformatore. Per questi trasformatori la tensione iniziale sotto carico si
abbassa soltanto poco. Per nel caso di resistenze interne piccole ci sono
correnti di cortocircuito alte. Queste possono distruggere lavvolgimento
e dunque il trasformatore intero.
I trasformatori che hanno una resistenza interna bassa, vengono denominati resistenti alla tensione. I trasformatori con unalta resistenza
interna invecesi chiamano non resistenti alla tensione .
Nel caso di trasformatori per corrente trifase e trasformatori di rete , la
tensione di cortocircuito minore del 10% della tensione di misurazione,
mentre nel caso di (bell trasformer) di circa il 40%.
122
Minos
Il rapporto fra energia raccolta ed emanata dal trasformatore viene chi $ $

di perdite dovute al ferro e allavvolgimento.

$

rimane pi o meno lo stesso. Il rendimento perci rimane abbastanza
stabile a dispetto delle perdite nel ferro.
La diminuzione di rendimento per perdite di avvolgimento aumenta in
$
$matore dunque dipende dal suo carico. Nel caso di trasformatori di rete
le due potenze dissipatrici hanno la stessa grandezza.
Se un trasformatore viene azionato senza carico nellavvolgimento iniziale
non nascono perdite di avvolgimento. Anche nellavvolgimento iniziale le
perdite di avvolgimento sono basse perch le correnti sono molto basse.
La resa di un trasformatore nel funzionamento a vuoto dipende dunque
dalle perdite nel nucleo di ferro. Il rendimento per perdita davvolgimento
pu essere misurato nel caso di funzionamento a vuoto.
Il calo di rendimento per perdita davvolgimento invece viene misurata
inoltre con lesperimento del cortocircuito attraverso il carico di misurazione. In questo caso gli avvolgimenti vengono attraversati da correnti
di misurazione corrente nominale e causano il il calo di rendimento per
perdita davvolgimento.

magnetico nel nucleo di ferro molto basso e raramente c un calo di
rendimento per perdita nel ferro.
$ $ $$
in un anno e il lavoro accolto nello stesso tempo. La differenza fra tutti e
due i valori il lavoro di perdita del trasformatore.
Visto che le perdite legate al nucleo di ferro non dipendono dal carico,
$

$

un lungo tempo e soltanto temporaneamente sotto carico.
Se i trasformatori sono sotto carico soltanto per periodi brevi nonostante
siano accesi per molto tempo, essi devono essere costruiti in modo tale
che le perdite nel ferro siano pi piccole delle perdite di avvolgimento.
123
Minos
3.5
Macchine elettriche giranti
3.5.1
Introduzione
Nelle macchine elettriche giranti si trova un rotoreche si gira durante il
servizio. Si pu parlare generalmente anche di macchine elettriche.
A seconda del compito si distinguono motori, generatori e trasformatori.
Con i motori si trasforma lenergia elettrica in energia meccanica. I motori vengono usati spesso e nel maggior numero dei casi servono come
propulsori.
La trasformazione di energia meccanica in energia elettrica avviene con
i generatori. Visto che lenergia elettrica viene prodotta normalmente in
impianti pi grandi, i generatori di solito sono pi grandi dei motori. I generatori piccoli vengono usati nellalimentazione elettrogena demergenza.
Anche nelle macchine (automobili) ci sono generatori piccoli. L vengono
chiamati dinamo.
Per trasformare energia elettrica con una determinata tensione e frequenza in unaltra tensione o frequenza vengono usati trasformatori elettrici.
Questo compito oggi, a causa degli sviluppi nellelettronica, per viene
svolto da convertitori di frequenza, ovvero strumenti elettronici che non
hanno elementi giranti.
Le macchine elettriche giranti possono essere azionate con diversi tipi
di corrente. Molto spesso viene usata la corrente alternata, perci le
macchine elettriche vengono chiamate anche macchine tri-fase
Le macchine a corrente alternata monofase come le macchine polifase,
vengono azionate con corrente alternata. Al contrario della corrente
alternata esse utilizzano una sola delle tre fasi. Le macchine a corrente
continuasono meno utilizzate.
Unaltra denominazione per i motori elettrici macchine polifase.
Questo nome viene usato se leffetto del motore viene creato con un
campo magnetico girante.
Le macchine sincrone sono macchine elettriche nelle quali il numero dei
giri uguale al numero dei giri del campo magnetico rotante. Al contrario
per le macchine asincrone il numero dei giri minore o maggiore del
numero dei giri del campo magnetico rotante.
Per motori a induzione, lenergia elettrica viene trasmessa sul rotore
tramite induzione. Dunque non sono necessari contatti scorrevoli.
124
Minos
3.5.2 Macchine con campo rotante

Se si gira unmagnete permanente con forma di asta intorno al suo centro,
anche il campo magnetico gira. Nasce cos il campo magnetico rotante.
Con la corrente alternata trifase un campo magnetico rotante pu essere
creato anche senza il movimento di un magnete. Per crearlo tre bobine
vengono inserite in maniera regolare a 120.
Se le tre bobine magnetiche vengono attraversate da una corrente alternata trifase, ogni bobina magnetica crea un suo campo magnetico.
Questi si collegano ad un campo magnetico risultante.
Visto che le singoli fasi della corrente trifase sono spostate di 120, a
causa delle tre bobine viene creato un campo magnetico rotante con due
poli. Durante un periodo il campo magnetico rotante risultante fa un giro
di 360 . Nel caso di una frequenza di 50 Hz ne risulta un numero di giri
di 3000 giri al minuto.
Nel caso di utilizzo di sei bobine queste vengono disposte una rispetto
allaltra a 60. Nasce un campo magnetico rotante di quattro poli che in
un periodo gira soltanto di mezzo giro. Nel caso di 50 Hz ne risulta un
numero di giri di 1500 giri a minuto.
120
X
120
120
360
90
180
270
Y
V

t
S
W
Immagine 57: Linee di forza elettrica di un campo elettrico
125
Minos
3.5.2
Momento torcente e rendimento

Sia nel caso dei motori che trasformano energia elettrica in energia meccanica, sia nel caso di trasformatori, che trasformano energia meccanica
in energia elettrica sussistono delle perdite. A causa di queste perdite si
sviluppa calore.
Si chiamano perdite nel ferro quelle che nascono a causa di correnti
parasite nel materiale magnetico. Perdite di avvolgimento sono le perdite che nascono nelle resistenze degli avvolgimenti quando vengono
attraversati dalla corrente.

gazzini e nelle spazzole pu essere causa di perdite.

$
motore, ovvero il rapporto tra la resa effettiva alla resa attesa.
La resa effettivadel motore viene calcolata misurando il momento torcente e il numero di giri. La resa attesa dipende dalla rete e pu essere
calcolata con uno strumento di misura adatto.
Il momento torcente rappresenta la forza alla circonferenza dellalbero
di propulsione. Viene misurato ad es. con la dinamo.
Le dinamo consistono di un generatore di corrente continua in cui la parte
esteriore, lo statore, rimane girevole. Durante la misurazione del momento
torcente anche sulla scatola del generatore agisce un momento torcente.
Questo momento torcente viene trasmesso tramite una leva su una
bilancia, dove la forza prodotta dal momento torcente pu essere letta.
Lenergia elettrica prodotta nel generatore viene dissipata in calore attraverso una resistenza di carico.
Il prodotto della velocit nominale del motore e del momento di dimensionamento la potenza nominale. un rendimento meccanico che
dipende dallalbero. I valori pi importanti sono indicati sulla targa dei
dati di funzionamento del motore.
Il senso di rotazione del motore indica, in quale direzione gira lalbero
guardandolo da unestremit.
Se le morse U1, V1 e W 1 di un motore a corrente trifase vengono collegate ai conduttori esterni L1, L2 e L3 ne risulta una rotazione oraria. Il
senso di rotazione pu essere cambiato se si scambiano i due conduttori
esterni.
126
Minos
3.6 Motori asincroni

I motori asincroni vengono azionati con corrente continua o corrente trifase. Vengono usati molto spesso. A causa del campo magnetico rotante
nello statore viene indotta una tensione nel torcente che determina la
rotazione.
La trasmissione dellenergia nel rotore avviene tramite induzione. I motori
asincroni perci vengono chiamati anche motori a induzione. Non sono
necessarie delle spazzole, che trasmettono corrente nel rotore.
Nel caso di motori asincroni, il numero di giri del rotore diverso da quello del campo magnetico rotante nello statore. Questa differenza viene
chiamata slip. Viene indicata spesso in percentuale della velocit e nel

del campo magnetico rotante.
Nel caso di motori asincroni il numero di giri del rotore pi basso delnumero di giri del campo magnetico rotante. A differenza di ci il numero di
giri di un generatore asincrono maggiore del numero di giri del campo
magnetico rotante.
Se un motore asincrono viene azionato da una forza esteriore e con
ci aumentatoanche il numero di giri del rotore, esso lavora come un
generatore. I generatori asincroni vengono usati per potenze nominali
_
Esempio
Un generatore asincrono deve essere collegato alla rete per creare il

campo magnetico rotante dello statore. In questo caso dalla rete viene
presa la potenza reattiva. Alla rete per generatori asincroni trasmettono
una potenza effettiva.
Un motore bipolare a corrente trifase stato collegato ad una rete di 50
Hz. Il suo rotore gira con un numero di giri di 2850 giri a minuto. Quanto
alto il lo slip?
Nel caso di un motore a due poli collegato a 50 Hz il campo magnetico
rotante gira con 3000 giri a minuto. Dunque la differenza di velocit del
dincrono rispetto al numero dei giri del rotante 150 giri a minuto.
lo slip risulta dalla differenza del numero di giri in rapporto alla velocit
del sincrono.
..
Se il carico del motore viene aumentato il numero di giri del motore si
abbassa. Lo slip dipende dunque dal carico.
127
Minos
3.6.1
Rotore in cortocircuito
Il rotore di motori asincroni viene chiamato rotore in cortocircuito. Accanto
allalbero e un pila di lastre il rotore in cortocircuito contiene due anelli

Le due barre attraversano i gli interstizi nella pila di lastre. Le barre e i
due anelli di cortocircuito senza la pila di lastre formano una gabbia e
perci i motori a rotore in cortocircuito vengono chiamati anche motore
in cortocircuito.
Le barre spesso sono inserite in maniera inclinata, e cos il momento
torcente diventa indipendente dalla posizione del rotore. La forma delle
barre spesso tonda, ma esistono anche barre rettangolari.
Il materiale della gabbia alluminio o rame. Visto che con il rame le
perdite sono pi grandi che con lalluminio, anche il grado di resa un
popi alto. A causa delle perdite nel caso di rotori di rame non sono
necessari programmi di raffreddamento agli anelli di cortocircuito come
ad es. ai rotori di alluminio.
Inoltre i motori con i rotori di rame vengono chiamati anche motori a
risparmio energetico. Per la coppia di avviamento nel caso di motori con
rotore di rame pi bassa che nel caso di motori con rotore di alluminio
visto che la resistenza del rame pi bassa.
Con il campo magnetico rotante nello statore del motore viene creato
uncampo magnetico rotante. Sulla base di questo viene creata una tensione nella gabbia del rotore e una corrente attraversa i conduttori della
gabbia che tramite gli anelli di cortocircuito sono collegati fra di loro.
la corrente nel rotore genera un campo magnetico che gira il rotore nel
senso di rotazione del campo rotante dello statore. Se il rotore raggiungesse lo stesso numero di giri del campo rotante dello statore nel rotore
non si indurrebbe pi tensione e dunque non verrebbe creato il momento
torcente.
Per questo motivo nel caso di motori asincroni il numero di giri del rotore
intorno allo slip deve essere sempre pi basso del numero di giri del
campo rotante dello statore.
Nel caso di motori in cortocircuito il rotore spesso si trova allinterno dello
statore. anche possibile metterlo fuori. I motori piccoli (external rotor
motor) vengono spesso usati. Il rotore esterno viene usato direttamente
per la propulsione, p.es per la propulsione di nastri trasportatori.
128
3.6.2
Minos
Motori a cortocircuito per corrente continua monofase

Nel caso di un motore per corrente continua monofase nasce un campo
magnetico alternativo. Questo pu essere diviso in due campi magnetici rotanti della stessa intensit che per agiscono in sensi di rotazione
diversi.
Un motore costruito in questa maniera viene chiamato motore di avviamento. Dopo lavviamento in un senso di rotazione il campo magnetico
alternativo si esercita sul motore a induzione determinando un momento
torcente e facendo girare il motore continua nella direzione iniziale.
In un altro tipo di motori accanto allavvolgimento centrale viene messo
un avvolgimento ausiliario, sfalsato di 90 , nello statore. Per creare nello
statore un campo magnetico rotante necessario uno spostamento temporale della corrente nellavvolgimento ausiliario di fronte allavvolgimento
principale. A causa del campo magnetico rotante risultante, questi motori
monofase possono avviarsi anche autonomamente.
Lo spostamento di fase dell avvolgimento ausiliario di fronte
allavvolgimento principale pu essere raggiunto tramite condensatori,
resistenza o tramite uninduttivit aggiunta alla bobina ausiliaria. Visto che
i motori monofase con le induttivit aggiunte hanno soltanto un momento
davviamento basso, questo tipo di costruzione viene usato raramente.
Nel caso di motori capacitivi lo spostamento di fase viene creato con un

<
^

di rotazione viene raggiunto cambiando la direzione della corrente nel
avvolgimento secondario. Il cavo dellavvolgimento principale non viene
cambiato.
Il coppia di avviamento del motore capacitivo dipende dalla grandezza
del condensatore. Per ua coppia di avviamento accanto alla capacit di
separazione di fase del motore viene messa in parallelo un capacitore
di separazione di fase del motore che dopo lavviamento deve essere
spento perch a causa dellelevata capacit totale, una corrente eccessiva attraversa lavvolgimento secondario causando il surriscaldamento.
Ad ogni kWin output il capacitore di separazione di fase del motore dovrebbe presentare una potenza reattiva di 1,3 kvar. Il condensatore di
avviamento dovrebbe avere un valore tre volte pi alto.
% [[

&

un avvolgimento di resistenza. Anche in questo caso, dopo lavviamento
del motore il dispositivo deve essere spento per evitare che si scaldi
troppo. Successivamente il motore lavora come un motore di avviamento.
129
Minos
Con laiuto del circuito Steinemetz, i motori normali per corrente trifase
possono essere azionati anche con una tensione trifase. Per il motore a
corrente trifase deve essere adatto ad una tensione di 230 V per poterlo
collegare a 230 V tensione trifase.
Uno degli avvolgimenti del motore a corrente trifase viene collegato direttamente con la rete. Il condensatore viene inserito in maniera parallela
ad uno dei altri due avvolgimenti.a seconda se lavvolgimento segue un
giro a destra o a sinistra.
Visto che le correnti a causa dei singoli tratti hanno una grandezza diversa,
il campo magnetico rotante risultante sar elittico. Il motore a causa della
$ &

70% del suo oputput nominale per corrente trifase. Anche la coppia di avviamento ha unentit dimezzata rispetto al caso della corrente alternata.
La capacit richiesta dipende dalla tensione di misurazione. Nel caso di
230 V dovrebbero essere calcolati circa 70 kW di output nominale del
motore.
sensoRechtslauf
orario
L
W2
U1
130
W2
U2
V1
W1
V2
Immagine 58:
senso antiorario
Linkslauf
U1
W1
V2
U2
V1
U1
V1
W1
U1
V1
W1
W2
U2
V2
W2
U2
V2
Motore a corrente trifase collegato alla corrente alternata
3.7
Minos
Collettore del motore

Il collettore del lavora soprattutto in corrente continua. Per ne esistono
anche versioni per corrente trifase.
Il collettore vero e proprio si trova sul rotore che qui viene chiamato indotto.
Consiste di molte singole striscie di rame isolate fra di loro. Ognuna di
questi singole striscie collegata con i singoli avvolgimenti dellindotto.
Il collettore anche detto commutatore.

' $

gono pressate contro le striscie di rame del commutatore. Mentre gira
lindotto le spazzole scivolano sulle striscie di rame.
La corrente elettrica dalle spazzole tramite Il commutatore arriva allindotto
del motore. Visto che a causa del moto rotatorio dellarmatura, le spazzole
una dopo laltra entrano in contatto con le striscie di rame, anche tutti
gli avvolgimenti dellinduttore che sono collegati con queste strisce, uno
dopo laltro vengono attraversati dalla corrente.
Lo statore del commutatore viene chiamato anche telaio magnetico.

$
^[

$

perdite negli avvolgimenti sollecitati e dunque il motore ha un grado di
$
Se i cicli di conduzione dellinduttore vengono attraversati da una corrente, il campo magnetico che nasce si sovrappone al campo magnetico
dello statore. A causa di ci, sullinduttore viene esercitato un momento
rotante. Tramite le spazzole e il commutatore, durante il movimento
rotatorio,i nodi dellindotto vengono attraversati dalla corrente e creano
un momento torcente elevato.
Con un numero alto di cicli, durante la rotazione dellarmatura viene creato
un momento torcente di grandezza omogenea.
Se la macchina a corrente continua sotto carico a causa del campo
magnetico dellarmatura, tutto il campo magnetico viene spostato. Dato
che le spazzole, in questo caso, non alimentano lindotto con una corrente

$
$
Lo spostamento del campo magnetico pu essere evitato con un polo
ausiliarioovvero avvolgimenti spostati di 90 rispetto al campo magnetico
principale e disposti nello statore. I poli ausiliari vengono collegati in serie
con lindotto e dunque attraversati dalla stessa corrente.
131
Minos
I collegamenti dei motori a corrente continua e dei generatori a corrente

continua vengono chiamati nella stessa maniera. Dunque vengono usate
le seguenti lettere.
A
B
C
D
E
F
avvolgimento dellarmatura,
avvolgimento di commutazione,
avvolgimento di compensazione,
avvolgimento in serie,
avvolgimento di shunt,
avvolgimento con eccitazione separata.
Con le cifre davanti a queste lettere vengono descritti avvolgimenti diversi. Le cifre successive segnano linizio dellavvolgimento con un 1 e
^
]
risulta che il motore gira a destra. Il fenomeno viene evidenziato osservando londa di propulsione.
Il cambiamento del senso di rotazione della propulsione avviene cambiando la direzione della corrente nellavvolgimento statorico. Si preferisce
cambiare la direzione della corrente tramite lindotto.
corrente
di armaAnkerstrom
tura
corrente
di
Erregerstrom
eccitazione
Immagine 59:
132
Nascita del momento di coppia.
3.7.1
Minos
Accoppiamenti nei motori a corrente continua

Nel caso di motori a corrente continua si distingue il campo di avviamento
in riferimento alla connessione dellavvolgimento di indotto.
Nel caso del motori in serie lavvolgimento dindotto collegato in serie
con lavvolgimento dellarmatura. Tutta la corrente che attraversa lindotto
arriva anche nellavvolgimento dindotto.
Visto che specialmente durante lavviamento lamperagio alto anche
il momento davviamento alto. I motori in serie quindi hanno la coppia
del rotore bloccato maggiore fra tutti i motori elettrici.
Se il motore viene azionato senza carico la corrente a causa degli avvolgimenti si abbassa e il campo dindotto diventa pi debole. In seguito
il numero di giri del motore aumenta. Il motore in serie pu raggiungere
un numero di giri cos grande da autodistruggersi (overspeed).
Nel caso di motori piccoli larresto viene evitato aggiungendo al motore
grandi ali di ventilazione. Nel caso di un elevato numero di giri, queste
ali creano un carico ulteriore. Una propulsione ad es. con cinghia piana
non deve essere realizzata con motori in serie visto che se la cinghia
salta dalla puleggia il motore senza pi carico pu andare in overspeed.
motore Reihenschlussmotor
con eccitazione in serie
L+
A1
D2
A2
1L+
2L
2L+
A1
E1
E2
motore
con eccitazione composta
Doppelschlussmotor
L+
A1
M
Immagine 60:
A2
motore con
eccitazione Motor
separata
Fremderregter
A2
L+
A1
D1
1L
motore
con eccitazione a magneti
Nebenschlussmotor
F1
F2
E2
E1
D2
D1
A2
Collegamenti di motori a corrente alternata
133
Minos
I motori in serie vengono usati sopratutti in macchine a corrente, come ad

es. i tram. Il vantaggio, in questo caso anche il grande momento di avvio.
Il controllo della velocit avviene con una caduta sulla resistenza in serie.
Il numero di giri per dipende anche dal carico. Se il telaio magnetico
del motore in serie realizzato con lamine conduttrici, questi motori
sono adatti anche alla corrente continua visto che la corrente a causa
dellarmatura e la bobina eccitata, cambiano la loro direzione in maniera
sincrona.
Nel caso di motori ad eccitazione separata, la corrente per la bobina
viene fornita da una fonte di tensione indipendente. Anche i motori con
tensione generata tramite magnete permanente sono motori ad eccita
<
[

Durante lavvio per regolare il numero di giri, la tensione nellarmatura
viene abbassata con una resistenza (resistori in serie). Il numero di giri
pu essere aumentato oltre la frequenza nominale riducendo la tensione
nella bobina di eccitazione.
Visto che il campo magnetico nella bobina di eccitazione indipendente
dallarmatura, il numero di giri nel caso del motore ad eccitazione separata
molto stabile anche nel caso di variazioni di carico.
In assenza di variazioni della tensione allarmatura o per la bobina di
eccitazione, i motori ad eccitazione separata si comportano come motori
a corrente trifase. Senza carico non possono andare in overspeed.
I motori ad eccitazione separata vengono usati soprattutto per le macchine
utensili. Il motivo principale la vasta possibilit in termini di numero di giri.
134
Minos
Nei motori motore con rotore avvolto in derivazione, lavvolgimento

deccitazione collegato in parallelo allarmatura. Anche in questo caso,
il numero di giri pu essere cambiato agendo sulla tensione dellarmatura
e della bobina deccitazione.
Il numero di giri dei motori a corrente continua, similmente ai motori ad
eccitazione separata, cambia poco al variare del carico. La bobina di
eccitazione, durante il funzionamento, non pu essere spenta indipendentemente dallindotto, senza causare larresto del motore.
Generalmente i motori che nel funzionamento a vuoto non si arrestano e
il cui numero di giri nel caso di carico si abbassa di poco, vengono chiamati motori con comportamento in derivazione. Ci riguarda soprattutto
motori ad eccitazione separata, mentre per i motori a corrente continua
tale denominazione viene usata soltanto raramente.
Nel motore ad eccitazione composta (compound motor), oltre alla bobina
deccitazione c unaltra bobina allineata allarmatura. Tale dispositivo
ausiliario in serie serve per rafforzare il campo magnetico del avvolgimento deccitazione.
Se lavvolgimento ausiliario in serie collegato in maniera tale che il suo
campo magnetico ha la stessa direzione dellavvolgimento in derivazione,
si parla di un motore ad eccitazione composta. Senza carico questo motore si comporta come un motore a corrente continua. Se il carico aumenta

&

abbassamento maggiore che nel caso del motore a corrente continua.
Al contrario si parla di un motore ad eccitazione composta inversa
se lavvolgimento ausiliario in serie indebolisce il campo magnetico
dellavvolgimento deccitazione. Questo pu accadere ad es. quando il
senso di rotazione viene invertito.
I questi motori il numero di giri aumenta nel caso di carico. Perci un
arresto del motore possibile. Per questo motivo si evita tale tipologia
di motore che viene usato soltanto in casi rari, se ad es. a causa di un
carico il numero di giri non si deve abbassare.
I motori ad eccitazione separata spesso hanno un avvolgimento ausiliario
in serie. Il vantaggio consiste soprattutto nel momento di avvio pi alto.
135
Minos
3.7.2
Motori universali
Nel caso di motori in serie, la corrente attraversa lavvolgimento
deccitazione e lavvolgimento dindotto. Se la direzione della corrente
viene cambiata, tutte due i campi magnetici vengono commutati nello
stesso momento e il momento di corrente alternata continua ad avere

% &

corrente continua e corrente trifase.
Per per tener basse le perdite per le correnti parassite, durante il
servizio, il rotore e lo statore del motore devono essere fatti in lamiera.
Lautoinduzione dellavvolgimento deccitazione limita la corrente. A causa di ci anche la resa del motore, il numero di giri e il momento di avvio
si abbassano. Il numero degli avvolgimenti delle bobine deccitazione
in durante il funzionamento deve essere pi basso che con corrente
continua.
Motori del tipo descritto vengono chiamati motori universali. Essi vengono
prodotti soprattutto per il funzionamento con corrente alternata.
I motori universali funzionano in serie con momento di avviamento molto
elevato. Nel funzionamento a vuoto si arrestano. Tale reazione si evita

canismo o un ventilatore.
Tali dispositivi vengono usati soprattutto in piccoli utensili elettrici come
ad es. un trapano o in elettrodomemestici come le aspirapolvere .
La loro resa massima di 1,5 kW.
La limitazione a piccole rese causata anche dal fatto che con i motori
universali viene messa sotto carico soltanto una fase della rete di corrente alternata. Nel caso dei treni invece vengono usati motori in serie a
corrente alternata con rese di alcune centinaia di kW.
Il controllo della velocit avviene con delle resistenze in serie. Nel caso
di utensili elettrici viene usata anche un controllo con angolo di fase.
'$$

usati dei capacitori anti intreferenza che reprimono le interferencedeterminate dagli impulsi ad alta frequenza.

%

sul collettore sono montate tre spazzole, sfalsate di 120. Questi tipi di
motori sono per poco utilizzati.
136
3.7.3
Minos
Guasti dei motori a collettore

Visto che i motori a collettore sono costruiti in maniera molto pi complessa che ad es. i motori trifase con rotore in corto circuito, ci pu essere
anche un numero maggiore di guasti. Attenzione particolare deve essere
dedicata al fenomeno dello scintillamento delle spazzole.
Nel caso di commutatori azionati con corrente continua tale fenomeno
non sussiste. Con corrente trifase, invece, lentit del fenomeno debole.
Normalmente lo scintillamento delle spazzole un segno che le spazzole
o il collettore sono in un cattivo stato. Le spazzole in particolare, sono da
controllare e probabilmente da pulire o molare.

essere collegamenti tra i singoli fogli del collettore.
Se spazzole troppo dure causano un cortocircuito necessario utilizzare
fogli del commutaore pi morbidi.

&

spazzole troppo bassa. La pressione sulla spazzola si pu aumentare
cambiando la forza elastica.
Lo scintillamento, inoltre, pu essere un segno della presenza di sporcizia
tra le lamelle del collettore. In questo caso il collettore da pulire o da
spegnere nellipotesi di un collettore non tondo.
Altre cause di scintillamento sono:
- carico eccessivo; in questi casi il carico deve essere ridotto o bisogna
usare un motore pi robusto.

polarit ed eventualmente cambiarla.
- posizione sbagliata delle spazzole. La posizione deve, se possibile,
essere cambiata.
Lessesso di carico o la tensione troppo bassa possono determinare un

%>

sul collettore. Le cause di surriscaldamento devono essere eliminate.
Un eccessivo numero di giri, inoltre potrebbe indurre la rottura del motore.
137
Minos
3.8
Altri motori
3.8.1
Motori sincroni
I motori sincroni vengono chiamati anche rotori magnetici, visto che nel
rotore si trova un magnete permanente o un magnete elettrico. Nei motori
sincroni per corrente trifase si preferisce inserire magneti permanenti.
Per lalimentazione degli magneti elettrici sono necessari anelli collettori
allindotto.
La corrente trifase e gli avvolgimenti dello statore generano un campo
#

nel rotore.
Se il rotore fermo e il campo rotante viene acceso il rotore non pu
seguire il campo. Se invece si gira il rotore, questo viene attratto dal
campo. In questo caso il rotore raggiunge lo stresso numero di giri del
campo rotante.
Per avviare il motore sincrono la frequenza del campo magnetico rotante
deve essere aumentata lentamente da 0 Hz a 50 Hz. Per farlo necessaria un aiuto in avviamento.
Se nel rotore si trova un avvolgimento a gabbia, il motore allinizio parte
come un motore asincrono. Lavvolgimento allarmatura indotto durante
lavviamento deve essere limitato da una resistenza che agisca sulle
tensioni indotte nellavvolgimento stesso.
Quando il rotore nel funzionamento asincrono ha quasi raggiunto il
numero di giri del campo rotante, la corrente di eccitazione per lindotto
viene erogata.
Lavvolgimento a gabbia evita inoltre che il rotore oscilli nel caso di carichi variabili, e perci viene chiamato avvolgimento smorzatore che
particolarmente utilizzato nei motori sincroni di grandi dimensioni.
Durante il funzionamento lindotto mantiene stabile il numero di giri del
campo rotante, anche sotto carico. Tuttavia, nel caso di carichi grandi,
lindotto si colloca dietro il campo rotante sfalsato del cosiddetto angolo
di carico. Tale angolo si annulla nellipotesi di assenza di carico.
Sotto carico,inoltre, il momento rotante del motore tende ad aumentare.
Se il motore a due poli, il massimo viene raggiunto con un angolo di
carico di 90. Questo valore viene chiamato momento di beccheggio.
Nellipotesi di ulteriore aumento del carico, il momento torcente si abbassa
e senza gabbia il motore si ferma.

X
momento di beccheggio
138
Minos
Nel caso di motori sincroni la corrente di eccitazione durante il funzionamento pu essere pi debole o pi forte. Se la corrente debole, anche
la tensione indotta pi bassa della tensione della rete. A causa di ci il
motore sincrono prende potenza reattiva dalla rete.
Nel caso di corrente forte, il motore sincrono sovraeccitato. Questa
circostanza implica che la potenza reattiva induttiva viene immessa nella
rete. Il motore sincrono in questo caso ha un carico capacitivo.
Motori sincroni di grandi dimensioni vengono azionati parzialmente
senza carico, ma anche sovraeccitati. In base alla loro funzione vengono
chiamati anche macchine di spostamento di fase.
I motori a poli schermati sono motori sincroni per corrente monofase
e corrente alternata. Nel rotore si trovano magneti permanenti con due
o quattro poli. Lo statore ha lo stesso numero di poli del rotore. Dopo
lavviamento, il rotore gira con lo stesso numero di giri del campo rotante.
Anche con un numero basso di poli, il numero di giri abbastanza alto.
Questi motori perci vengono chiamati anche motori a poli schermati
veloci.
%

> %>

esistono tipologie di motore con rotori sia interni che esterni. La potenza

;

quale il loro utilizzo adatto per orologi e strumenti di misura .
I motori condensatori che lavorano come motori sincroni hanno un elevato numero di giri. Essi presentano due o quattro poli e sono dotati di
un meccanismo per la riduzione del numero dei giri.
Tramite il condensatore viene creato uno spostamento di fase della corrente nel secondo avvolgimento dello statore generando cos un campo
magnetico rotante. In base al circuito del condensatore, prima di uno
dei due avvolgimenti, viene effettuato un giro in senso orario o nellaltra
direzione.
Il momento di avviamento normalmente abbastanza basso, come
nei motori sincroni. I rotori dei motori condensatori come i motori a poli
schermati, possono essere interni o esterni. In particolare, in relazione
al loro campo rotante, i motori condensatori sono pi uniformi e hanno
$
Stante la resa paragonabile, dunque, i motori condensatori sono sempre
di piccole dimensioni.
139
Minos
3.8.2
Motore multifase
I motori multifase nel rotore hanno un magnete permanente. La guida
viene eseguita tramite impulsi di corrente continua - rettangolari. Con
ogni impulso il rotore si gira un passo avanti. Se i passi si susseguono
velocemente luno dopo laltro, il motore multifase ha un movimento di giri
ininterrotto. Il giro che il rotore fa in seguito a un impulso viene chiamato
angolo di base del motore. Il numero dei passi dipende dal numero degli

]
$

Il motore multifase si distingue in motori a uno, a due o a cinque sezioni.
Gli avvolgimenti di ogni tratto possono essere unipolari o bipolari. Per
invertire il campo magnetico nel caso dell avvolgimento unipolare basta
unalterazione dello stato dellinterruttore unipolare; per un avvolgimento
bipolare sono necessarie invece alterationi di interruttore bipolari.
La selezione dei motori multifase non avviene n con interruttori meccanici n elettromeccanici, ma con speciali circuiti di innesco che contengono
una microcomputre con un generatore dimpulsi a tempo.
I motori possono creare un campo rotante in soltanto in una direzione.
Un cambiamento della direzione dei giri non possibile. Nel caso dei
motori a due e cinque sezioni, un cambiamento della direzione dei giri
possibile con un diverso ordine di innesco delle singole bobine.
Il movimento in avanti del rotore, in corrispondenza dellangolo di base,
dopo il cambiamento della selezione, viene chiamato passo a modalit
completa. Viceversa si parla di passo a modalit parziale se il motore
gira di un angolo di base dimezzato.
Inoltre esiste un passo a modalit micro nel quale attraverso diversi amperaggi, lintero angolo di base del motore viene suddiviso in diversi passi.
La grandezza dell angolo di base del motore dipende dal numero dei
poli, dal numero dei tratti e dalla modalit di funzionamento (angolo di
base completo o dimezzato).
Angolo di base del motore tipici si trovano nellintervallo fra 1,8 e 45.

^[[

a giro.
Il numero di giri dipende, quindi, dallangolo di base del motore e dalla
frequenza con la quale i singoli avvolgimenti vengonoeffettuati (serie di
connessioni).
140
Minos
I motori a passi con disco magnetico hanno un rotore che consiste di

un sottile disco di un magnete permanete. La massa del rotore molto
bassa cosicch il motore pu cambiare direzione velocemente.
Nel caso di motori multifase con grandi angoli di base (da circa 7,5 ), lo

'&

che i poli delle due bobime statoriche cambiano uno dopo laltro. Il rotore
ha lo stesso numero di poli.
I motori multifase con il principio monopolare hanno un numero di poli pi
alto dei motori multifase con il principio di poli variabili. Per essi risultano
quindi degli angoli di base pi bassi.
Il rotore consiste di due singole ruote,i poli salienti del rotore, che fuori
hanno denti. I poli salienti del rotore sono sfalsati di mezzo dente. Se lo
statore non viene attraversato dalla corrente il rotore in posizione di
arresto.
Per consentire il passaggio della corrente nei singoli avvolgimenti del

]

tato un solo avvolgimento, nel caso dicomando a due sezioni, vengono
sollecitati due avvolgimenti simultaneamente.
Il conteggio dei singoli contatti, cos come il corretto ordine di avvolgimento
nel circuito regolato da un microcontroller (driver).
Per garantire che il motore sotto carico possa essere avviato senza errori,
la coppia massima di avviamento non va superata. Laccelerazione (in
termini di numero di giri desiderato) deve avvenire lentamente in particolare nella rampa di accelerazione e decelerazione.
Nel caso del motore multifase, il carico massimo durante il servizio viene
chiamata coppia a pieno carico. Ad un carico di notevole entit corrisponde un grande angolo di carico che determina la rotazione dellindotto.
Langolo di carico pu raggiungere al massimo lampiezza corrispondente
a un passo.
I motori multifase hanno un basso rendimento sebbene esistano mec

motori multifase vengono usati ad es. nelle stampanti o per gli attuatori.
141
Minos
3.9
Controllo e regolazione di motori a campo rotante

Laccensione di un motore spento implica un numero di giri tale da azionare il motore. Questo processo viene chiamato anche mettere in moto.
I motori piccoli si accendono direttamente con interruttore o indirettamente
con i rel.
I commutatori a camme azionati sono azionati in maniera manuale: i
singoli contatti vengono aperti o chiusi tramite interruttori. La posizione
di chiusura dei contatti tabellata.
I contattori azionati in maniera elettromagnetica possono essere azionati
anche con corrente continua o trifase. Per il circuito principale normalmente ci sono tre contatti. Eventuali contatti ulteriori vengono chiamati
contatti ausiliari che consentono la commutazione dei circuiti di comando.
I contattori statici sono dei semiconduttori che lavorano senza movimentazione meccanica. Durante il funzionamento essi lavorano silenzionamente
ma determinano temperature maggiori dei contattori elettromagnetici e
non sono adatti a separare il carico dalla rete.
La loro resistenza quando i contatti sono chiusi minore di quando gli
stessi sono aperti.
L1
L2
L3
PE
elementi
Schaltdi
coman- Schaltstellung
doglied
R
L
0
L3
L2
L1
B
D
D E
A B C
U
Schaltglied offen
PE
Schaltglied geschlossen
M
3

%# Y #
142
Minos
Quando i motori elettrici vengono accesi assorbono una considerevole quantit di corrente dinserzione. Notevole anche la corrente
davviamento per ilraggiungimento del numero di giri necessario
allaccensione.
Per evitare che in una rete pubblica si abbassi la tensione o che vengano
azionati sistemi di protezione per sovraccarichi, la corrente davviamento

[

tecniche di collegamento della rete locale.
I motori che hanno una corrente davviamento non superiore ai 60 A,
possono essere accesi direttamente. I motori per corrente alternata
$
; rente alternata con corrente davviamento sotto i 60 A hanno una potenza
_^
Per motori pi grandi necessario una rotazione anodica di avvio. Questi
motori raggiungono lo stato di servizio in pi passi e quindi la corrente
davviamento pu essere limitata eventualmente con lausilio di una
ulteriore resistenza.
Lapparecchio in cui inserita la resistenza viene chiamato starter. Se
inserita anche una protezione contro il sovraccarico di corrente, tutto il
dispositivo viene chiamato motore starter.
3.9.1 Circuito starter per motori a corrente alternata

Nel caso di motori a corrente alternata, il rotore in cortocircuito e la

&
rante lavviamento perci viene abbassata la tensione con conseguente
decremento della corrente dinserzionee del momento torcente.

;;

connessione avviamento stella-triangolo. Per realizzarla, il motore deve
essere adatto alla connessione a triangolo con 400 V.
Quando si accende il motore, le bobine vengono collegate a stella. Ad
ogni bobina, quindi, rimane una tensione di soltanto 230 V cui corrisponde un momento davviamento pari a un terzo del momento torcente
nella connessione a trinagolo.
La connessione a stella-triangolo perci va usata soltanto quando il
motore pu essere avviato gradualmente.
Quando stato raggiunto il numero di giri di regime le bobine vengono
collegate in modalit a triangolo, cui corrisponde una tensione di 400 V
per ogni bobina e il motore raggiunge il pieno momento torcente.
143
Minos
Il passaggio dalla connessione a stella alla connessione a triangolo pu

avvenire m o con interruttori a camme. Se per si continua ad azionare
un motore nella connessione a stella, le bobine saranno attraversate
da correnti di entit maggiore di quella consentita. Il motore viene cio
sovracaricato e gli avvolgimenti si fulminano.
Nel caso di uso del rel necessario un rel di rete per fornire la tensione
la tensione e due rel, rispettivamente a stella e a triangolo, perle due
modalit di commutazione . Durante lavviamento del motore, accanto al
rele di rete, viene commutato anche il rel a stella. Il rel a stella dopo
un periodo di tempo predeterminato viene spento con un dispositivo
appositamente previsto e subeentra il rel a triangolo.in un sistema di
commutazione automatica.
Unaltra possibilit per limitare la corrente elettrica in fase di avviamento
luso di reattori. Questi dispositivi vengono commutati come resistenze
con induzione di cortocircuito.
Quando il motore raggiunge il numero di giri, si alza la tensione e il rel
pu commutare e superare i reattori.
#

;_
L1
U
L1
U
230 V
L3
L3
Immagine 62:
144
Connessione a stella-triangolo
L2
V
L2
avvio
Anlauf
400 V
operazione
Betrieb
Minos
;_

essere usati resistenze addizionali. Questi tipi di connessione spesso
vengono usati se i motori sono commutati a stella e in questo caso vengono chiamati avviatori a punto neutro. Quando il motore viene avviato
le resistenze sono per soggette a surriscaldamento.
Nei motori piccoli che potrebbero essere avviati direttamente, qualche
volta viene inserita una resistenza in un conduttore della linea di allacciamento che viene superata al termine della fase di avviamento.
Lavviamento degli motori con la resistenza pi graduale. Dunque questo
circuito viene chiamato indotto in cortocircuito di avviamento graduale.

^ ^
Una variante con alti costi dacquisto luso di trasformatori davviamento.
In questo caso durante lavviamento del motore viene abbassata la tensionecon lausilio di trasformatori davviamento per motori di corrente
alternata con indotto in cortocircuito.
In questo caso la resa minore di 15 kW.
L1
L1
L2
L2
L3
L3
PE
PE
F1
F1
S1
S1
M1
PE
U1 V1 W1
K1
M
3
U2 V2 W2
M1
Immagine 63:
PE
R1
M
3
Avvio di valvola a farfalla e avvio di resistenza
145
Minos
Gli avviatori elettrici evitano linserimento di resistori addizionali nel motore. Assorbendo unaliquota consistente di potenza, questi dispositivi non
sono economici, soprattutto se utilizzati per lunghi periodi.
Gli aviatori elettrici determinano un abbassamento della tensione dato

della tensione sinusoidale.
'

X

landamento della tensione sinusoidale.Il controllo dellangolo di fase, nella prima parte caratterizzata da tensione alternata sinusoidaledetermina
lassenza di passaggi di corrente nel motore. Soltanto dopo un arco di
tempo, il resto della curva sinusoidale viene lasciato libero. La tensione

Nel caso del regolazione di taglio in fase discendente, linizio della curva
sinusoidale rimane originale. In questo caso la tensione risultante viene

per lo zero della curva sinusoidale.
Il settore di controllo una combinazione di angolo di fase e Abschnittsteuerung. La parte intermedia della curva sinusoidale rimane inalterata.
La sua ampiezza viene indicata come tensione risultante.
U, I
regolazione di taglio, fase ascendente
Anschnittsteuerung
U, I
regolazione
di taglio, fase discendente
Abschnittsteuerung
U, I
regolazione di taglio, segmento
Sektorsteuerung
Immagine 64:
146
Regolazione di taglio in fase ascendente, discendente e a segmento
Minos
In aviatori elettrici vengono usati i triodes o triacs caratterizzati da

unelevata resistenza prima dell accensione che determina una decrescita della corrente verso lo zero.
Dopo la regolazione, i triacs in fase di laccensione non oppongono

&

relativamente bassa.
Laviatore elettrico del motore consiste di un organo di comando e di un
organo di potenza. Nellorgano di comando si trova lunit di comando
che fornisce gli impulsi daccensione per gli elementi che si trovano nell
organo di potenza.
Nellorgano di potenza in fase sono inseriti due triac in parallelo, ma in
direzione opposta. Gli aviatori di motori anche con corrente trifase possono utilizzare due o tre fasi. In questultimo caso sono necessari due
ristori e pi triac.
Un altro campo dapplicazione degli aviatori lavviamento graduale di
motori. In questo caso con il controllo dellangolo di fase la tensione del
motore viene innalzata dal 40% al 100 %. Lintervallo di tempo in cui si
%>
tempo di rampa pi veloce lavviamento del motore.
Una limitazione di corrente abinata allausilio degli aviatori, determinano la
limitazione della corrente davviamento. In questo caso la tensione viene
aumentata ma sempre entre un certo limite della corrente di avviamento.
In questo modo, tuttavia, il tempo davviamento te nde ad aumentare.
Gli aviatori di motori elettrici possono avere anche la funzione di lento
spegnimento del motore. Abbassando lentamente la tensione dal 100 %
al 40 % viene abbassato anche il numero di giri.
Con la funzione di risparmio energetico degli aviatori, la tensione, nel
caso di motori che non devono essere caricati a pieno, viene abbassata.
Uno svantaggio degli aviatori elettrici la mancanza di una separazione
totale tra motore e rete. Per questo motivo necessario un interruttore
che determini lapertura dei contatti ove necessario, come nelle situazioni
di emergenza.
Nel caso di grandi aviatori di motori occorre prestare particolare attenzione
alle le perdite sottoforma di calore. I dispositivi attualmente utilizzati, in
base alla loro forma, sono dotati di un radiatore con alette. Il calore che
si sviluppa ad es. in un armadio di distribuzione deve essere fatto uscire.
147
Minos
3.9.2
Localizzazione e direzionamento di commutatori

I motori a corrente continua di piccole dimensioni e in serie non possono
essere accesi direttamente. Nel caso di motori pi grandi laccensione
subordinata allabbassamento della tensione determinato dallutilizzo di
resistenze. Le bobine di impedenza e i trasformatori non possono essere
invece utilizzati data lassenza di tensione alternata.
Spesso dalla tensione continua si passa alla tensione alternatacon lausilio
di triac che sostituiscono i normali diodi.
I triac come i diodi bloccano la corrente in una direzione. Il passaggio
della corrente consentito solo dopo un innesco generato da impulsi a
comando.

la tensione alternata viene ridotta di unentit maggiore o minore. La distanza tra innesto e il punto di passaggio per lo 0, viene chiamato angolo
dinnesto. Tale angolo pu variare fra 5 e 180 .
I triac, in teoria, possono essere usati in tutti i circuiti a per il raddrizza
~
&
vengono usati soprattutto i circuiti a ponte.
Se tutti i diodi di un circuito a ponte vengono sostituti con triac, questo
viene chiamato circuito a ponte a pieno comando. Tali sistemi sono necessari se il motore deve lavorare anche come freno e ridare corrente
alla rete.
Nel maggior numero dei casi vengono usati circuiti a ponte parzialmente
comandati. In questi casi veine sostituito soltanto un diodo con un triac.
Collegando un motore a corrente continua con la rete trifase di corrente

Nei motori con eccitazione in serie alimentati in corrente continua la
corrente viene controllata con un dispositico che apre e chiude il ciruito
per un breve tempo e livellata con lausilio di uninduttanza.
Maggiore il tempo di accensione, pi alta la tensione. Questa modaX

perdite pi basse delleventuale utilizzo di resistenze.
148
Minos
Per avviare un motore a corrente continua e ad eccitazione separata quasi

sempre viene usato un aviatore. Allaccensione, la tensione deccitazione
gi a regime, mentre la tensione dindotto ancora bassa.
Con una resistenza regolabile, la tensione dindotto si abbassa in maniera
molto agevole.
Spesso lalimentazione di tali motori avviene con laiuto di un raddrizzatore dalla rete di corrente trifase. In questo caso i raddrizzatori devono
essere capaci di abbassare la tensione dindotto utilizzando il controllo
dellangolo di fase o l Abschnittssteuerung.
I motori universali spesso possono essere accesi direttamente visto che
si tratta prevalentemente di motori piccoli. Per un avviamento graduale,
la tensione pu essere abbassata con una bobina di impedenza.

&

dallangolo di fase o l Abschnittssteuerung.
Gli interruttore a reostato (dimmer) hanno la stessa modalit di funzionamento e sono adatti a motori per i quali stata eseguita anche la
regolazione dei giri.
L1
L2
L3
D1
Q1
D2
Q2
D3
Q3
M1
2D2
Immagine 65:
2D1
A2
A1
1D2
1D1
Ponte circuito half-controllato
149
Minos
3.10
Protezione del motore

I motori elettrici possono comunque sopportare un certo sovraccarico.
Se il sovraccarico per dura troppo o troppo alto gli avvolgimenti si
surriscaldano e possono essere danneggiati determinando il fulminamento del motore.
Con i fusibili normali, la protezione del motore dal sovraccarico non
possibile. I fusibili sono prodotti per unalta corrente dinserzione e dunque
non reagiscono ad un eventuale sovraccarico.
Sono utilizzati come dispositivi per la sicurezza dei motori, anche le lamiere bimetalliche. L assorbimento elevato di corrente determina il riscaldamento e il cambiamento di forma del bimetallo. I contatti si aprono e il
motore viene spento. Tale fenomeno viene chiamato disgiunzione termica.
Il riscaldamento delle lamiere di bimetallo ha bisogno di un certo tempo.
Nel caso dei interruttori salvamotore con bimetallo questo ritardo desiderato per evitare reazioni indesiderate nellipotesi di innalzamento della
corrente durante laccensione o durante un breve sovraccarico.
Tali dispositivi non garantiscono la protezione del motore durante un
cortocircuito del motore. In tale frangente previsto lutilizzo di fusibili.
Alcuni interruttori, oltre alla lamiera di bimetallo, hanno un sistema di
sicurezza basato su scatto istantaneo che consiste di una bobina con
indotto. Nel caso di correnti troppo alte con movimenti dellindotto, i contatti fondono determinando lo spegnimento del motore.
Linterruttore termico e linterruttore a scatto istantaneo vengono allineati.
Linterruttore termico, che meno sensibile, viene regolato sulla corrente
di dimensionamento del motore. Linterruttore a scatto istantaneo elet

>
reagisce nel caso di cortocircuiti.
La presenza di archi elettrici durante un cortocircuito pu aggirare il
sistema salvamotore, superando i contatti aperti.
Per questo motivo anche nellipotesi di utilizzo di interruttori salvamotori
deve essere usato un certo numero di fusibili.
Gli interruttori salvamotori vengono usati soprattutto nei motori di piccole
e medie dimensioni. Per essi possono generarsi dei guasti data lassenza
di monitoraggio della temperatura di avvolgimento.
Cos ad es. nel caso di raffreddamento del trigger termico si possono

150
Minos
La sorveglianza diretta della temperatura dellavvolgimenti avviene con

conduttori a freddo che si trovano direttamente sugli avvolgimenti dei
motori. Se la temperatura degli avvolgimenti troppo alta la resistenza
dei conduttori a freddo aumenta.
A causa dellaumento di resistenza del conduttore a freddo, un rel si
abbassa e tramite un altro rel viene spento il motore. Il monitoraggio
della temperatura dei avvolgimenti dunque legata ad un dispositivo a
elevata sicurezza.
In linea di massima nel caso di salvamotori si distingue se dopo il riscaldamento il motore viene acceso da solo o se esiste una barra di
reinserimento. In questo caso loperazione manuale.
Epossibile anche unoperazione parzialmente manuale e parzialmente
automatica.
L1
L2
L3
F2
PE
F1
S1
K1
S2
K1
B1
B1
M1
Immagine 66:
PE
K1
M
3
Rel di protezione del motore
151
Minos
3.10.1 Classi di isolamento

Durante il funzionamento, le macchine elettriche si riscaldano a causa

calore nellambiente non determina una condizione di equilibrio termico.
a seconda degli isolanti usati nella macchina non vanno superate le
temperature permanenti massime.
Per macchine le elettriche valgono le seguenti classi di isolanti e temperature massime:
Y
90 ( ad es. plastiche di conduttori)
105 (ad es. smalti della classe A per avvolgimenti)
120 (ad es. carta compressa di pezzi pressati)
130 (ad es. prodotti a mica per pezzi pressati)
;__ "

\

;[ "

stenti al caldo)
C
> 180 (ad es. porcellana per isolanti)
Si chiama incremento limite di temperatura la massima differenza di

$$ #
$$ cata in gradi Kelvin. Nel caso di raffredddamento ad aria si suppone una
$$ [
Lincremento limite di temperatura degli avvolgimenti varia da circa 70K
;[[

$$ & ;^_ % $
paragone: Lincremento limite di temperatura di cuscinetti lisci o cuscinetti
a rotolamento si trova tra 45 e 65 K.
152
Minos
3.10.2 Modalit di lavoro

Il riscaldamento di una macchina dipende anche dal tempo di funzionamento. Se tale periodo breve, la macchina, anche se molto caricata,
pu avere un aumento di temperatura pi basso rispetto al caso in cui il
tempo di funzionamento prolungato e il carico minimo.

nominali. Le condizioni di azionamento di una macchina sono indicate
sotto.
Durante il regime continuo S1 la macchina con il suo carico nominale
massimo viene azionata in modo permanente senza che venga superata
la temperatura limite. Se sulla targa delle istruzioni della macchina non c`
una indicazione diffrente, la macchina pu lavorare a regime continuo.
Per il breve periodo, il carico nominale massimo della macchina a regime
basso se lo si paragona con quello della macchina spenta, pertanto, la
temperatura massima non viene raggiunta. In tale frangente la macchina

]
periodo se il funzionamento non supera 10, 30, 60 o 90 minuti e deve
essere indicato sulla targa delle istruzioni.
Il servizio darresto S4 tiene conto delleventule elevata frequenza di
accensione o dellelevata lunghezza del processo davviamento. In tale
fase viene indicato inoltre il momento di inerzia del motore e il momento
di inerzia massimo possibile per il carico.
Sulla targa delle istruzioni deve inoltre essere indicata lentit del calore
generato in questa fase (Aussetzbetrieb).
Le altre modalit di funzionamento si riferiscono a casi di funzionamento
ininterrotto del motore, anche non sotto carico.
La modalit du funzionamento S6 indica lintervallo di tempo massimo
in cui il motore, nellarco di unturno, pu lavorare sotto carico.
La modalit du funzionamento S7 tiene conto del riscaldamento durante
la frenatura elettrica.
Se un motore lavora con diverse velocit la massima durata dinserzione
viene indicata con la modalit di funzionamento S8. La modalit du funzionamento S9 invece considera i cambiamenti di entit del carico e del
numero di giri. Vengono valutate cio le punte di carico che superano la
potenza nominale.
153
Minos
3.11
Sicurezza di funzionamento
Per evitare incidenti, i lavori ad impianti elettrici devono essere eseguiti
in assenza di tensione. Sono permesse alcune eccezioni.
In relazione al livello di complessit si distingue tra lavori profani o specializzati .

_[ ;^[

Un lavoratore specializzato deve aver avuto una formazione professionale
in ambito elettrotecnico. Inoltre uno specialista oltre ad esercitare da tem $

$

Per disconnettersi dalla rete necessaria la separazione dellimpianto da
tutti i conduttori sotto tensione. Conduttori collegati a terra non rientrano
tra questi. Nel caso di tensioni sopra 1 kV devono essere evidenziati
punti di separazione visibile.
Per la disconnessione responsabile la persona sorvegliante. Prima

connessione avenuta correttamente.
Dopo la disconnessione occorre evitare che qualche conduttore sia
collegato nuovamente con la rete. Ci pu essere garantito eliminando
i fusibili e fornendo un cartello di indicazione in merito.

da tensione e quindi tutti i circuiti sono stati eliminati. La prova lassenza
di tensioni di alimentazione va effettuata al punto di innesto dellutenza
e non solo allinterruttore generale.

;[[[

cuitare e da collegare a terra nella fase 4. Limpianto necessario per tale
fase deve essere collegato prima con la terra e poi con limpianto.
Nellultima fase le parti sotto tensione devono essere coperteper evitare
leventuale contatto. Questo passo, come il precedente, aumenta i limiti
di sicurezza.
154
Minos
Per riaccendere limpianto questi cinque passi sono da svolgere in successione diversa. La tensione va accesa soltanto quando lapprovazione
del posto di lavoro stata assicurata.
Per risparmiare costi possibile anche il lavoro sotto tensione. A causa
dei pericoli legati a ci sono da rispettare misure di sicurezza speciali.
Questi lavori devono essere eseguiti soltanto da persone con una formazione speciale.
3.11.1 Misure di protezione

Per evitare accidenti con energia elettrica parti dellimpianto sotto tensione non vanno toccati. Si divide fra il contatto diretto bipolare, durante
il quale la corrente attraversa un conduttore, il corpo e poi un altro conduttore; e il contatto unipolare. In questo caso la corrente attraversa il
corpo arrivando in terra.
In teoria il tocco unipolare cos pericoloso come il tocco bipolare. Soltanto se la persona che tocca isolata verso la terra non c pericolo.
Questo pu essere il caso nei campi di prova o lavorando su potenziale
nel caso di elettrodotti ad alta tensione.
Una protezione dal contatto diretto accade con lisolazione di parti sotto
tensione o tramite la copertura di questi pezzi. Tramite ostacoli va evitato
un contatto casuale.
Si chiama contatto indiretto se a causa di uno sbaglio di isolamento le
parti che di solito non sono sotto tensione la conducono.
Un altro mezzo protettivo sono protettori dalla corrente di guasto. In questo
caso viene viene paragonato la corrente che va verso il consumatore con
quella che ritorna da lui. Nel caso di un impianto che lavora regolarmente
tutte due correnti hanno la stessa grandezza.
Nel caso di uno sbaglio di isolamento una parte della corrente non tornerebbe sul (Summenstromwandler) e limpianto di sicurezza parte.
Questo succede spesso con un (Bemessungsdifferenzstrom) di 30
mA. Questa corrente non dovrebbe poter causare un incidente mortale.
Nonostante ci impianti di sicurezza per corrente di guasto sono soltanto
una misura di sicurezza in pi.
155
Minos
3.11.2 Protezione dai malfunzionamenti

Per garantire la protezione dai malfunzionamenti vengono impiegate opportune misure di prevenzione che nel caso di guasti evitano il pericolo.
Particolare attenzione va in questo ambito alla protezione da contatto
indiretto.
~
$ &

cuito o dispersione verso terra. Tali fenomeni possono essere isolati o

Si parla di contatto di massa nellipotesi di assenza di tensione prodotto
da isolamento con conseguente danneggiamento della macchina. Tale
&

Un cortocircuito il contatto di due conduttori in tensione. In questo caso
possono essere indotte tensioni sul cirpo.

contatto con la terra, generando una tensione fra la posizione di contatto
con il conduttore e un punto a breve distanza.
Le misure di protezione vengono suddivise in tre categorie:
- categoria I: uso di conduttori di protezione. Nellipotesi di guasti, la cor

dellenergia elettrica.
- categoria II: isolaziomento di protezione delle parti sotto tensione. In
questo caso non deve essere collegato un conduttore di protezione.
- categoria III:ricorso alla bassa tensione ELV. In questo caso non va
superata la Bemessungsspannung di 50 V tensione alternata o 120 V
tensione continua.
Per certi ambiti si utilizzano tensioni ancora pi basse (25 V tensione
alternata o 60 V tensione continua). In tali casi una protezione per evitare
un contatto diretto non necessaria.Rientrano in tale ambito i sistemi
di funi e cordeper lampade alogene a bassa tensione e le ferrovie di
piccole dimensioni.
La bassa tensione differisce dalla tensione di sicurezza bassa SELV
perch non ha un collegamento a terra.
156
Minos
3.11.3 La compatibilit elettromagnetica EMV

La compatibilit elettromagnetica riguarda soprattutto componenti elettrici e dunque la sicurezza del servizio di apparecchi con componenti
elettroniche.
Alte tensioni elettriche di alcune decine di migliaia di volt possono nascere
tramite carica elettrostatica. Un esempio tipico sono le tensioni generate
quando si cammina su un tappetto sintetico.
I semiconduttori possono essere distrutti con tensioni molto pi basse
di quelle che si generano per carica elettrostatica, pertanto tali tensioni
devono essere scaricate per contatto con dispositivi collegati a terra,
prima che vengano toccati direttamente dai semiconduttori.
Un fulmine pu generare elevatissime tensioni elettriche causando danni
ingenti sia per caduta diretta nella rete dalimentazione energetica sia per
caduta a distanza di qualche centinaia di metri. Anche in tale circostanza
infatti, si pu trasmettere tensione tramite laccoppiamento capacitivo o
induttivo.
Leccesso di carica viene scaricata a terra tramite scaricatori di sovratensioni, in particolare nei dispositivi da proteggere.

Questi disturbi vanno schermati alla fonte per evitare che si creino problemi per trasmissioni radiofoniche o televisive.
Gli apparecchi venduti nellUE devono essere segnati con il segno CE
che conferma lunifrmit alle direttive europee.La responsabilit per tale
prescrizione il rivenditore degli apparecchi elettrici. Fa parte delle norme
europee anche la norma EVM.
157
Minos
158
MECCATRONICA
Moduli 5 - 8
componenti meccatronici
sistemi meccatronici e
funzioni
attivazione, sicurezza e
teleservizio
manutenzione remota e
diagnosi
Manuale
(concetto)


al 2010

MINOS e MINOS**.
-

CICmargune, Spain
Poland

Tel.: + 49(0)0371 531-23500
Fax.: + 49(0)0371 531-23509
MECCATRONICA
Modulo 5: componenti
meccatronici
Manuale
(concetto)
Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski
Politecnico di Wroclaw,
Polonia

al 2010

Componenti meccatronici: sensori - Manuale

Minos
Contenuto:
Contenuto: ................................................................................................... 3
1
Sensori ad induzione ...................................................................... 6
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
Nozioni di base ................................................................................................. 6

Principio fisico.................................................................................................. 7
Il circuito risonante ............................................................................................. 7
Il circuito risonante elettronico.......................................................................... 10
Schema base .................................................................................................. 11
Principio di funzionamento ............................................................................... 11
Coefficienti di correzione .................................................................................. 14
Tecniche distallazione ..................................................................................... 14
Tipi speciali di sensori................................................................................... 16
Sensori anulari ad induzione ............................................................................ 17
Sensori insensibili al campo magnetico............................................................ 18
Sensori per condizioni ambientali severe ......................................................... 19
Rilevamento della direzione del moto .......................................................... 19
Sensori NAMUR.............................................................................................. 20
Sensori ad induzione analogici..................................................................... 22
Alimentazione in corrente continua (DC) ..................................................... 23
Alimentazione in corrente alternata (AC) ..................................................... 23
Tecnica di collegamento dei sensori............................................................ 24
Protezione e sicurezza dei sensori ............................................................... 26
Collegamento dei sensori ad una rete di comunicazione........................... 27
Applicazioni .................................................................................................... 28
Sensori capacitivi ......................................................................... 30
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Nozioni di base ............................................................................................... 30

Principio fisico................................................................................................ 31
Funzionamento del sensore capacitivo ....................................................... 33
Tipi di sensori capacitivi................................................................................ 37
Influenza del materiale delloggetto.............................................................. 38
Soppressione dei disturbi ............................................................................. 41
Applicazioni .................................................................................................... 41
Sensori ultrasonici........................................................................ 45
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Nozioni di base ............................................................................................... 45

Principio fisico................................................................................................ 46
Propagazione delle onde acustiche nellaria .................................................... 46
Influsso dell'ambiente ....................................................................................... 49
Trasduttori acustici ........................................................................................... 51
Generazione delle onde ultrasoniche ............................................................... 53
3

Minos
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5
3.5.1
3.5.2
3.6
Funzionamento dei sensori ultrasonici........................................................ 56

Modalit a diffusione ........................................................................................ 58
3.3.2 Modalit a sbarramento........................................................................... 61
Errori possibili................................................................................................ 63
Fattori fisici ....................................................................................................... 63
Fattori di installazione ...................................................................................... 64
Sincronizzazione di sensori.............................................................................. 66
Sensori ultrasonici speciali........................................................................... 67
Il sensore a riflessione ..................................................................................... 67
Sensori con doppio trasduttore ........................................................................ 69
Sensori ultrasonici analogici ........................................................................ 72
Sensori ottici .................................................................................80
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.6
4.6.1
4.6.2
4.7
Caratteristiche costruttive............................................................................. 80
Componenti fotoelettrici................................................................................ 81
Principio fisico .................................................................................................. 81
Emettitori .......................................................................................................... 85
Fotorilevatori .................................................................................................... 91
Tipologie di sensori ....................................................................................... 96
Barriere ottiche unidirezionali ........................................................................... 96
Sensori a riflessione ......................................................................................... 97
Sensori a diffusione........................................................................................ 101
Elaborazione di segnali ............................................................................... 102
Fonti dinterferenza ........................................................................................ 102
Soppressione delle interferenze..................................................................... 104
Margine operativo .......................................................................................... 107
Raggio dazione ............................................................................................. 110
Tempo di reazione ......................................................................................... 111
Tipi speciali di sensori ottici ....................................................................... 112
Barriera ottica a luce polarizzata .................................................................... 112
Sensori a diffusione con eliminazione dello sfondo........................................ 113
Barriera ottica autocollimante......................................................................... 116
Sensori a fibre ottiche .................................................................................... 117
Tecnica di collegamento.............................................................................. 122
Tipi di collegamento ....................................................................................... 122
Commutazione delluscita del sensore ........................................................... 123
Applicazioni .................................................................................................. 124
Sensori magnetici .......................................................................127
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.3
Nozioni di base............................................................................................. 127

Principio fisico ............................................................................................. 128
Il campo magnetico ........................................................................................ 128
Contatto Reed ................................................................................................ 130
Effetto Hall...................................................................................................... 132
Effetto magnetoresistivo................................................................................. 133
Leffetto Wiegand ........................................................................................... 134
Sensori magnetici tipo contatto Reed ........................................................ 135

Minos
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.6
Sensori magnetici ad effetto Hall................................................................ 138

Sensori magnetici speciali .......................................................................... 139
Sensori magnetoresistivi ................................................................................ 139
Sensori magnetici Wiegand............................................................................ 139
Sensori magnetici con magneti permanenti ................................................... 141
Principi distallazione................................................................................... 141

Minos
1 Sensori ad induzione
1.1
Nozioni di base
I sensori ad induzione rappresentano il gruppo di sensori pi diffusamente impiegato nei sistemi di automazione per controllare la posizione, lo spostamento ed il moto di meccanismi di macchine ed attrezzature. I sensori ad induzione sono la scelta ideale per molte applicazioni
in virt della loro forma compatta, dellaffidabilit di funzionamento e
del montaggio semplice nellimpianto.
Quando un oggetto metallico compare nel raggio dazione del sensore,
questo reagisce cambiando il suo stato o il livello del segnale di output.
Gli elementi fondamentali del sensore ad induzione (Figura 1.1.) sono:
la testa, che contiene la bobina dinduzione con il nucleo di ferrite, un
generatore di tensione sinusoidale, un circuito rilevatore (comparatore)
e un amplificatore delluscita.
Il circuito dinduzione consiste di una bobina e del nucleo di ferrite e
genera intorno alla testa del sensore un campo elettromagnetico variabile ad alta frequenza. Il campo induce correnti parassite negli oggetti
metallici che si trovano in prossimit del sensore. In conseguenza di
queste viene sollecitato il circuito dinduzione, e si riduce lampiezza
doscillazione. La variazione dellampiezza dipende dalla distanza tra
loggetto di metallo e la punta del sensore. Quando loggetto raggiunge
una distanza caratteristica, il segnale duscita del sensore viene commutato. Nei sensori analogici il livello del segnale di uscita inversamente proporzionale alla distanza tra loggetto e il sensore.
L
OBJECT
oggetto
SENSOR
Sensore
HEADdi
testa
OSCILLATOR
Circuito
CIRCUIT
oscillatore
DETECTION
Circuito
di
CIRCUIT
detenzione
Figura 1-1 Costruzione di un sensore induttivo
OUTPUT
Uscita
CIRCUIT

Minos
1.2
Principio fisico
1.2.1 Il circuito risonante

Una bobina dinduzione la fonte del campo magnetico variabile nei
sensori induttivi. Se la corrente, che attraversa la bobina varia nel tempo, anche il campo magnetico nella bobina variabile. A questa variazione legato il fenomeno dellautoinduzione, ossia lo sviluppo di una
tensione addizionale nella bobina; tale tensione reagisce contro i cambiamenti della corrente.
Lenergia elettrica totale nel circuito risonante elettrico consiste
dellenergia EL del campo magnetico della bobina dinduzione e
dallenergia Ec del campo elettrico del condensatore caricato.
Lenergia totale sempre costante: E = EL + Ec = const. (Figura 1.2).
Nello stato iniziale il circuito LC che consiste della bobina L e del condensatore C aperto e lenergia totale accumulata negli elettrodi del
condensatore caricato (istante 1 nella Figura 1.2). Quando si chiude il
circuito, il condensatore inizia a scaricarsi e la corrente I inizia a circolare nel circuito. Lintensit di corrente varia da zero fino a Imax. A questo punto tutta lenergia del condensatore viene accumulata nella bobina (istante 2 nella Figura 1.2). Anche se il condensatore ormai scarico, nel circuito circola ancora corrente nella stessa direzione. Questa
corrente, la cui fonte lautoinduzione della bobina, carica il condensatore e cos lenergia viene trasferita al condensatore. Quando la carica
del condensatore massima, la corrente si annulla nel circuito (istante
3 nella Figura 1.2). Lo stato finale del tutto simile allo stato iniziale,
ma il condensatore caricato allinverso e la corrente circola nella direzione opposta. Nel circuito LC hanno dunque luogo le oscillazioni accoppiate del campo elettrico del condensatore e del campo magnetico
della bobina.

Minos
I
EL-
++
--C
EL=0 EC=E
EC-
EL-
EC-
EL=E EC=0
-++
EL=0 EC=E
Figura 1-2 Oscillazioni nel circuito LC
-C

Minos
In verit avvengono sempre perdite di energia nei circuiti LC, dovute alla resistenza elettrica della bobina e del condensatore. A causa di tali
perdite, le oscillazioni del circuito risonante con resistenza (RLC) vengono smorzate (Figura 1.3). Le oscillazioni del circuito risonante possono essere mantenute costanti se il circuito viene alimentato da una
fonte esterna con una tensione sinusoidale. Lampiezza delle oscillazioni massima quando la frequenza delle onde esterne pari alla
frequenza propria del circuito LC.
f f0
1
2 LC
[Hz],
dove:
f la frequenza della fonte esterna dalla tensione sinusoidale,
f0 frequenza propria del circuito LC senza smorzamento,
L induttanza [Henry],
C capacit [Farad].
Questa condizione sulla tensione o sullintensit di corrente permette la
risonanza nel circuito. Maggiore lampiezza doscillazione massima,
pi alto il fattore di qualit Q del circuito.
Il fattore di qualit Q la misura delle perdite negli elementi L e C,
schematicamente rappresentato dalla resistenza R in parallelo. Un circuito risonante senza perdite durante la risonanza dovrebbe avere una
resistenza R infinitamente grande. Maggiori sono le perdite nel circuito
pi piccola la resistenza e minore il fattore di qualit.
a)
R
2fL
b)
c)
RLC
L
LC
L
RLC
C
L
C
Figura 1-3 Oscillazioni dei circuiti LC e RLC: a) circuito LC non smorzato, b) circuito RLC senza fonte
esterna, c) circuito RLC con una fonte esterna di tensione sinusoidale

Minos
1.2.2 Il circuito risonante elettronico

Nei generatori che contengono un circuito risonante con una bobina e
un condensatore sono impiegati anche amplificatori operazionali o
transistor per mantenere costanti le oscillazioni.
Per innescare le oscillazioni devono essere rispettate due condizioni: la
condizione di fase e la condizione di ampiezza. La condizione di fase
implica che la fase della tensione dentrata deve essere uguale alla fase di tensione duscita. La condizione di ampiezza implica che
lamplificatore deve compensare totalmente lo smorzamento del circuito risonante. In questo caso il generatore stesso crea il segnale che
mantiene le oscillazioni. Le condizioni coerenza della fase e
dellampiezza vengono rispettate se il circuito LC viene correttamente
disaccoppiato o se si usa un accoppiamento a trasformatore.
Le oscillazioni della tensione o dellintensit di corrente vengono generate nel circuito LC che contiene una bobina e un condensatore. La
corrente fornita al circuito LC trasmette al circuito risonante una parte
della sua energia tramite la carica del condensatore, e cos sostiene le
oscillazioni indotte nel circuito. Quando lenergia fornita uguale
allenergia persa, lampiezza nel circuito LC non varia pi e le oscillazioni non vengono smorzate (Figura 1.4a).
Il segnale duscita dipende dal fattore di qualit Q del circuito risonante.
Un basso il fattore di qualit implica una notevole riduzione del segnale
duscita (Figura 1.4b). I circuiti generatori LC producono oscillazioni
con frequenze maggiori di una decina di kilohertz. Se la frequenza richiesta minore, si avrebbe bisogno di uninduttanza L troppo grande
nel circuito risonante. In questo caso difficile raggiungere un elevato
fattore di qualit e le bobine richieste sono di maggiori dimensioni.
a)
+U
b)
UD
UD
C1
C2
Q=10
Q=1
1
Figura 1-4 Il circuito risonante elettrico: a) generatore LC con un amplificatore, che compensa lo
smorzamento, b) livello del segnale di uscita per due diversi valori di Q
10

Minos
1.3
Schema base
1.3.1 Principio di funzionamento

La parte attiva di un sensore ad induzione contiene una bobina avvolta
intorno ad un nucleo di ferrite che crea un campo magnetico alternativo. La forma a tazza del nucleo, con circuito magnetico aperto, intensifica il campo magnetico della bobina e lo indirizza verso il campo
dazione del sensore.
Quando il campo magnetico varia viene sempre creato un campo elettrico. Se in questo campo si trova un conduttore in cui possono circolare correnti parassite intorno alle linee del campo magnetico, viene creato un campo magnetico indotto (Figura 1.5) che agisce contro il campo magnetico della bobina ed assorbe parte dellenergia del circuito risonante.
Il fattore di qualit si riduce perch le perdite nel circuito risonante variano. Fino a quando il conduttore si trova nel campo magnetico della
bobina lampiezza delloscillazione viene smorzata. Se si rimuove il
conduttore lo smorzamento si riduce fino a che lampiezza ritorna al valore iniziale.
Oggetto
Conducting
guida
object
Campo
magnetico
Magnetic
field
della
corrente
of eddy currents
indotta
Coil
Bobina
magnetic
field
magnetica
Coil
Bobina
Amplitude
Amplitude
Amplitudine
amplitudine
Time
Tempo
Ferromagnetic
core
core
Time
ferromagnetico
Tempo
Figura 1-5 Effetto di un oggetto metallico nel campo magnetico della bobina avvolta sul nucleo di ferrite
11

Minos
In dipendenza dal grado di smorzamento dellampiezza nel circuito risonante elettrico del sensore viene calcolata la distanza tra loggetto e
la bobina e generato il segnale duscita. Nella maggior parte dei casi il
segnale ha due stati. Molto pi raramente il segnale analogico ed inversamente proporzionale alla distanza tra loggetto e il sensore.
Il circuito elettronico del sensore, oltre alla testa di rilevazione, contiene
un comparatore con isteresi e un sistema di output. Tramite listeresi si
evitano disturbi del segnale duscita quando viene cambiato lo stato, se
loggetto di metallo instabile o soggetto a vibrazioni oppure se variano la tensione di alimentazione o la temperatura ambientale.
Listeresi la differenza tra le distanze alle quali il sensore reagisce allorch un oggetto di metallo viene prima avvicinato e poi allontanato e
quindi cambia il suo stato di output rispettivamente da SPENTO ad
ACCESO e da ACCESO a SPENTO (Figura 1.6). Il valore dellisteresi
dipende dal tipo e dalla grandezza del sensore ed comunemente minore del 20% del raggio dazione. Quando c unisteresi viene rilevato
anche un oggetto che si trova al limite del volume di azione del sensore. Alcuni sensori segnalano il loro stato mediante un LED.
La frequenza tipica di generatori LC nei sensori induttivi alta (HF) e
varia tra i 100 Hz ed 1 MHz. Pi grande il diametro della bobina
maggiore lassorbimento di corrente e minore la frequenza massima di funzionamento.
Il raggio di azione dei comuni sensori ad induzione compreso entro
60 mm. Il supporto del sensore viene prodotto in forma cilindrica o prismatica, di metallo o di plastica, e permette il montaggio ottimale nella
posizione di funzionamento.
Sn
Metal
ON
OFF
H
Sn + H
Figura 1-6 Isteresi del sensore ad induzione
12

Minos
Il campo magnetico generato dalla bobina influenza un volume limitato

di spazio che definisce il raggio dazione del sensore.
La distanza tra loggetto e il sensore a cui cambia lo stato di output
viene detta raggio dazione nominale Sn. Questo valore viene indicato nei cataloghi e valutato in accordo alle raccomandazioni prescritte
nella norma EN 60947-5-2 mediante una piastra quadrata di acciaio
(St37) la cui larghezza uguale al diametro del sensore e dello spessore di 1 mm.
Il raggio dazione effettivo Sr viene valutato durante il processo di
produzione del sensore e pu leggermente differire dal valore Sn. Alla
tensione nominale di alimentazione ed alla temperatura nominale deve
valere 0.9 Sn Sr 1.1 Sn .
Per ottenere un funzionamento affidabile, non affetto da cambiamenti
di temperatura e di tensione, il raggio di lavoro operativo viene ridotto
al valore Sa 0.8 Sn, che indica la distanza tra loggetto e il sensore a
cui si pu lavorare senza problemi, indipendentemente da valore del
raggio dazione reale indicato dal produttore.
Il raggio dazione nominale Sn dipende dal diametro della bobina D
(Figura 1.7) e dalle caratteristiche del nucleo. Pi piccolo il sensore
pi piccola anche il raggio dazione nominale. Esistono anche produzioni speciali con un raggio dazione nominale esteso.
50
Sn [mm]
40
30
20
10
0
0
10
20
30
40
50
60
70
D [mm]
Figura 1-7 Relazione tra il diametro della bobina ed il raggio dazione nominale per i comuni sensori ad
induzione
13

Minos
1.3.2 Coefficienti di correzione

Lo smorzamento del circuito risonante dipende dal materiale di cui
costituito loggetto da rilevare. I materiali che hanno una resistenza elettrica minore dellacciaio St37 quali oro, rame o alluminio, smorzano
in minor misura loscillazione del circuito risonante.
Queste differenze possono essere compensate attraverso la riduzione
del raggio dazione nominale. Se il metallo da riprendere di questo tipo, il raggio dazione nominale Sn, ottenuto per lacciaio St37, va moltiplicato per un coefficiente di correzione minore dellunit, che ad esempio pari a 0,5 per lottone (Figura 1.8).
La sensibilit del sensore dipende dalla sua forma costruttiva. Per sensori cilindrici si hanno forme costruttive di base:
- schermata la bobina del circuito risonante inserita in una bussola che forma la testa del sensore ed a contatto con questa,
- non schermata la bobina sporge allesterno dellalloggiamento,
coperta soltanto da un involucro protettivo di plastica.
I sensori con la bobina non schermata sono pi sensibili agli oggetti
metallici nella loro vicinanza.
Steel St37
Acciaio St37
Sn
Chromium Stainless steelBrass Cromo

Aluminium
Acciaio- inossidabile
Gold
Ottone
Alluminio
Oro
0,90*Sn
0,75*Sn
0,50*Sn
0,40*Sn
0,22*Sn
Figura 1-8 Coefficiente di correzione per diversi materiali delloggetto da rilevare
1.3.3
Tecniche distallazione
Se si seguono le raccomandazioni per il montaggio, non si hanno disturbi di funzionamento del sensore causati da uno smorzamento am-
14

Minos
bientale o dallinflusso di altri sensori. La grandezza e la forma della
zona libera richiesta (free zone) in vicinanza del sensore dipendono da
volume che influenza il sensore, dalla sua costruzione e dalla grandezza delloggetto da rilevare.
Il diametro del nucleo e della bobina dipendono dalla grandezza dal
supporto cilindrico (bussola metallica). Perci c un legame stretto tra
il diametro del supporto, il raggio dazione dal sensore e la zona che
deve rimanere libera, nella quale deve venirsi a trovare nessun altro
oggetto di metallo oltre quello da rilevare. I sensori con la bobina
schermata hanno un raggio dazione pi grande, conseguentemente
anche la zona libera deve essere pi grande.
Un sensore cilindrico schermato sensibile soltanto agli oggetti di metallo che si trovano di fronte al sensore. Pertanto questi sensori possono essere fissati ad elementi di metallo. La zona libera 3xSn (Figura
1.9b). La distanza minima tra i sensori dovrebbe essere maggiore di
2xD, per evitare che sinfluenzino a vicenda.
Un sensore cilindrico non coperto su tre lati sensibile per oggetti metallici. Perci il sensore va un po tirato fuori. Cos la zona libera riprende anche le parti del sensore. In questo caso la distanza minima tra
sensori dovrebbe essere pi grande di 3xD, per evitare linflusso a vicenda.
Distance Y [mm]
a)
b)
X
Y
0
Distance X [mm]
3Sn
Detected
object
3Sn
2Sn
Figura 1-9 Sensori ad induzione con bobina schermata e non schermata, a) caratteri-stica, b) raccomandazioni
per il montaggio
Nella documentazione tecnica di un sensore indicata la frequenza

massima caratteristica di commutazione del segnale di uscita, ossia il
numero di cambiamenti dello stato di output in un secondo, quando
oggetti di acciaio St37 entrano ciclicamente nel raggio dazione del
sensore. Per determinare questa distanza valgono le prescrizioni tecniche, indicate nella norma EN 50 010/IEC 60947-5-2.
15

Minos
Queste prescrizioni riguardano la grandezza delloggetto da rilevare, la

distanza tra loggetto ed il sensore e il rapporto tra la lunghezza
delloggetto e lintervallo tra gli oggetti. Una piastra quadrata di acciaio,
di larghezza pari al diametro del sensore e dello spessore di un millimetro, va fissata allelemento di materiale non conduttore. La distanza
tra la piastra e il sensore deve essere pari alla met del raggio dazione
nominale Sn (Figura 1.10).
Il procedimento di misura secondo la norma EN 50010 si basa su di un
rapporto 1:2 tra la lunghezza delloggetto e la distanza tra oggetti.
Questo valore garantisce che non ci sia un influsso secondario tra gli
oggetti sulla caratteristica del campo magnetico del sensore. La frequenza massima del segnale duscita :
f = 1 /(t1 + t2)
t1 tempo necessario per il passaggio della lunghezza della piastra
t2 tempo necessario per il passaggio dellintervallo tra le piastre
Il risultato della misurazione dipende anche dalla grandezza
delloggetto e dalla velocit delloggetto e la distanza tra loggetto e il
sensore. Se si usa un oggetto pi piccolo della piastra standard o una
minore distanza tra le piastre, anche la frequenza massima del segnale
duscita viene ridotta.
Sn/2
D
2D
UD
t1
t2
t1
Figura 1-10 Le condizioni prescritte dalla Norma Europea 50010 per stabilire la frequenza massima del
segnale duscita di un sensore ad induzione
1.4
16
Tipi speciali di sensori

Minos
1.4.1 Sensori anulari ad induzione

Il volume di azione dei sensori anulari ad induzione localizzato
allinterno del loro alloggiamento anulare. Questi sensori rilevano oggetti metallici che attraversano il foro nel loro supporto. Spesso vengono usati per rilevare piccoli oggetti di metallo, come viti e dadi, e per
contarli. I supporti dei sensori anulari sono di materiale plastico.
Il principio di funzionamento del sensore anulare si basa su un oscillatore ad alta frequenza che crea un campo magnetico nellapertura del
sensore. Viene usato un nucleo magnetico sinterizzato di forma toroidale che ha un fattore di qualit maggiore di un nucleo di ferrite. La
presenza di un oggetto di metallo causa una riduzione dellampiezza
delloscillazione. Il comparatore rileva questi cambiamenti e se superato un valore di soglia il segnale di output viene commutato. Il raggio
dazione del sensore dipende dal diametro dellapertura del sensore e
dalla grandezza e dal tipo delloggetto da rilevare.
Il sensore funziona se il campo magnetico viene sufficientemente
smorzato. Oggetti troppo piccoli possono determinare uno smorzamento insufficiente. Perci per un sensore di data dimensione esiste una
lunghezza minima o un diametro minimo delloggetto da rilevare (Figura 1.11b).
Gli oggetti da rilevare non devono avere tutti la stessa traiettoria, e
questo il principale vantaggio dei sensori anulari. Grazie al volume di
azione anulare possono essere rilevati gli oggetti indipendente dal loro
orientamento, ad es. oggetti che cadono in un tubo di plastica.
b)
Minimum object
diameter/length ratio [mm]
a)
25
Diameter
Length
20
15
10
5
0
0
20
40
60
80
100
Sensor hole diameter [mm]
Figura 1-11 Sensore anulare ad induzione, a) installaione, b) relazione tra la grandezza del sensore e la
grandezza minima delloggetto da rilevare
17

Minos
1.4.2 Sensori insensibili al campo magnetico

I processi di saldatura richiedono forti intensit di corrente e la corrente
che raggiunge lutensile di saldatura crea un forte campo magnetico
variabile intorno ai cavi.
Se un sensore ad induzione si trova nella zona di saldatura il segnale
duscita, in conseguenza dellinflusso del campo magnetico, pu essere commutato in maniera incontrollata. Infatti viene indotta una tensione addizionale nella bobina che disturba il funzionamento
delloscillatore che pu causare un commutare casuale del segnale
duscita. Durante il processo di saldatura viene creato anche un gran
numero di scintille che pu danneggiare il supporto del sensore.
Per questo motivo i sensori che lavorano in prossimit dellimpianto di
saldatura vengono alloggiati in involucri di ottone ricoperti da uno strato
di teflon. La superficie anteriore viene protetta con materiali come il
Duraplast che sono resistenti alle alte temperature.
Questi sensori hanno un nucleo con una permeabilit magnetica bassa
(Figura 1.12) e richiedono una variante speciale del circuito elettronico
per evitare false attivazioni. I nuclei vengono prodotti di un acciaio speciale sinterizzato vanno in saturazione in presenza di un campo magnetico molte volte pi intenso che per i comuni nuclei di ferrite. Il sensore insensibile contro linflusso di campi magnetici esterni perch il
campo magnetico proprio pu essere pi raccolto e meglio indirizzato.
I sensori senza nucleo sono maggiormente insensibili allinflusso dei
campi magnetici esterni perch il nucleo nei comuni sensori concentra
il campo magnetico esterno. Dato che non c un nucleo la bobina
viene avvolta su un cilindretto di plastica.
Plastics
Bobina di
bobbin
plastica
Coil
bobina
Low
permeability
Bassa
permeabilit
core
Figura 1-12 Bobine per sensori ad induzione insensibili a forti campi magnetici esterni
18

Minos
1.4.3 Sensori per condizioni ambientali severe

Se si impiegano comuni sensori in condizioni ambientali difficili possono verificarsi disturbi durante il funzionamento ed anche danni ai sensori stessi.
Per adattare i sensori a condizioni severe si ricorre a materiali speciali
per il supporto, vengono accresciute le dimensioni del sensore, adottati
particolari accorgimenti di montaggio, i circuiti elettrici vengono protetti
o viene cambiata la loro costruzione.
Spesso i produttori di sensori offrono, fra gli altri:
-
sensori insensibili alle alte temperature (fino a 200),

sensori insensibili a diversi prodotti chimici,
sensori insensibili allolio,
sensori insensibili allumidit,
sensori miniaturizzati, con una testa di lunghezza tre 3 e 5 mm.
I sensori che lavorano sotto alta pressione devono avere un solido involucro rigido che protegge i circuiti elettronici interni. La superficie anteriore viene protetta con un disco di ceramica resistente allusura. Dal
momento che la costruzione richiede un arretramento della bobina il
raggio dazione del sensore si riduce. Loscillatore va quindi opportunamente modificato per compensare questo effetto. In condizioni normali un sensore modificato di questo tipo avrebbe un raggio dazione
molto maggiore dei sensori standard.
Il disco di ceramica viene assemblato nel supporto di acciaio inossidabile con un accoppiamento stretto montato con una differenza di temperatura per ottenere una buona tenuta. Quando il supporto, in precedenza riscaldato, si raffredda si fissa intorno al disco e crea un collegamento molto stretto e resistente.
1.5
Rilevamento della direzione del moto

Una coppia di sensori dinduzione pu rilevare la direzione di movimenti di rotazione o rettilinei. Nel caso del movimento rotatorio il segnale di
output viene commutato dalla ruota dentata (Figura 1.13). I segnali dei
due sensori vengono elaborati da un comparatore di fase (discriminatore) che valuta lo sfasamento. Se la ruota dentata gira verso sinistra il
segnale 1 viene registrato prima del segnale 2 e viene attivato il segnale di output L nel discriminatore. Se la ruota dentata gira verso destra
giunge prima il segnale 2 e quindi viene attivato il segnale di output R.
Il riconoscimento della direzione del moto rettilineo viene realizzato in
maniera simile con un sensore anulare bistabile. Il sensore contiene
due bobine che si trovano una accanto allaltra e che hanno
unalimentazione di corrente separata. Perci lintensit di corrente pu
essere diversa in ogni bobina.
Se loggetto viene dal lato sinistro il circuito elettrico viene smorzato
prima nella prima e poi nella seconda bobina. Se loggetto viene dal la-
19

Minos
to destro i circuiti elettrici vengono smorzati in ordine inverso. Il circuito
di misura riconosce la direzione di moto delloggetto mediante
lintensit della corrente che circola nelle bobine.
U1
U2
t
t
U1
U2
t
t
Figura 1-13 Riconoscimento della direzione di moto con due sensori standard o un sensore bistabile
1.6
Sensori NAMUR
I sensori ad induzione NAMUR hanno due contatti e funzionano con
amplificatori esterni. La loro resistenza cambia quando viene ripreso un
oggetto di metallo. Una resistenza bassa significa nessun oggetto di
metallo, una resistenza elevata significa c un oggetto di metallo.
Una caratteristica dei sensori NAMUR lintervallo di corrente di output
molto ristretto (secondo la norma EN 60947-5-6), che va da 1,2 fino a
2,1 mA (Figura 1.14). I sensori NAMUR, con alimentazione in corrente
continua fornita da un amplificatore, hanno tutti la stessa caratteristica
elettrica ed una precisa isteresi di commutazione pari a 0,2 mA.
Consistono di un oscillatore con la bobina parzialmente smorzata e un
demodulatore. Se varia la distanza fra un oggetto ed il sensore cambia
anche la corrente assorbita e lamplificatore trasforma questo effetto in
un segnale bistabile.
Quando i sensori NAMUR lavorano in una zona esposta al pericolo di
esplosione lamplificatore non deve dar luogo a scintille oppure si deve
trovare allesterno di questa zona.
Quando lintensit di corrente nel circuito elettrico del sensore minore
di 0,15 mA, lamplificatore fornisce lo stato di assenza di segnale. Se
lintensit di corrente maggiore di 6mA, segnala sensore attivato.
20

Minos
a)
I<=6mA - maximum current
b)
Current [mA]
5
4
3
No
damping
2,1mA
2
1
Allowable
zone
1,2mA
Damping Disconnection
L1
L2
S [mm]
Figura 1-14 Sensore NAMUR, a) caratteristica, b) schema elettrico del circuito
21

Minos
1.7
Sensori ad induzione analogici

I comuni sensori registrano soltanto se nel loro raggio dazione c un
oggetto di metallo o no. I sensori analogici ad induzione registrano la
posizione delloggetto allinterno de raggio dazione del sensore.
Quando loggetto si sposta da una distanza da 0 fino a Sn concordemente cambia il segnale di uscita del sensore nellintervallo 0 20 mA.
Il campo magnetico oscillante generato dal circuito risonante viene
smorzato dalloggetto metallico che entra nel raggio dazione. Pi vicino al sensore loggetto maggiore lo smorzamento.
Uno speciale oscillatore rende possibile lo smorzamento del circuito risonante in funzione della distanza, vale a dire cambiando il fattore di
qualit. Grazie al sistema di linearizzazione il segnale di uscita quasi
lineare. La Figura rappresenta la caratteristica per un oggetto di acciaio
St37 perch questo materiale determina il raggio dazione massimo.
Se vengono usati metalli con una minore permeabilit magnetica va
adottato un opportuno coefficiente di correzione.
Oggigiorno la maggior parte dei sensori ha una caratteristica quasi lineare in tutto lintervallo di misura.
C
IA = 0-20mA
Sensore
di
SENSOR
testaHEAD
OSCILLATOR
LINEARISATION
Circuito
Circuito di
CIRCUIT
CIRCUIT
Oscillatore
linearizzazione
St 37
Current [mA]
Al
S [mm]
Figura 1-15 Sensore ad induzione analogico
22
OUTPUT
Uscita
CIRCUIT

Minos
1.8
Alimentazione in corrente continua (DC)

I sensori che con alimentazione in corrente continua lavorano spesso
con adattatori di rete la cui tensione di uscita varia. Se questi variazioni
sono di ampiezza troppo grande il comportamento dei sensori diviene
imprevedibile.
Se le variazioni di tensione sono comprese entro il 10 % del valore
medio della tensione (Figura 1.16a) il sensore funziona correttamente.
La condizione da soddisfare con leccesso massimo di corrente :
Uss 0.1UD
Le uscite dei sensori con alimentazione continua possono avere una
configurazione NPN o PNP. Nel caso della configurazione NPN la resistenza RL viene collegata fra luscita del sensore e il polo positivo
dellalimentazione con la corrente U. Nel caso della configurazione
PNP la resistenza viene collegata fra luscita del sensore e il polo negativo dellalimentazione in corrente (Figura 1.16 b). Ambedue i tipi di
sensore possono avere una configurazione NO (normalmente aperto)
o NC (normalmente chiuso). Alcuni sensori hanno una giunzione supplementare NP e due uscite indipendenti NO e NC.
a)
b)
NPN
Uss
UD
RL
Uss <= 0.1Ur
PNP
RL
Figura 1-16 Sensori ad induzione con alimentazione in corrente continua, a) tensione della parte della rete, b)
collegamento fra il sensore e la resistenza RL.
1.9
Alimentazione in corrente alternata (AC)

I sensori con alimentazione in corrente alternata non vanno collegati direttamente con un adattatore di rete per corrente alternata (Figura
1.17) perch questo potrebbe danneggiare irreparabilmente i circuiti
elettronici interni del sensore.
23

Minos
I sensori con alimentazione in corrente alternata vanno collegati in serie con una resistenza RL. Per il collegamento alla rete elettrica dei
sensori con due soli conduttori esistono ulteriori prescrizioni, dal momento che contengono un transistore che funziona come amplificatore
di potenza.
Dato che questi sensori vengono collegati in serie con la resistenza,
c una resistenza nel circuito anche quando il sensore spento. Ci
provoca una caduta di tensione nella rete. Questo fenomeno non va
trascurato se vengono collegati in serie o parallelo diversi sensori .
Quando si scelgono le modalit di alimentazione dei sensori con corrente alternata va prestata attenzione sia allintensit minima della corrente sia a quella massima. Questi dati vengono resi noti dai produttori.
WRONG
RIGHT
RL
Figura 1-17 Sensore con alimentazione di corrente alternata
1.10
Tecnica di collegamento dei sensori

Collegando diversi sensori in serie o in parallelo si possono realizzare
diverse strategie di funzionamento degli apparecchi collegati come utilizzatori (Figura 1.18). Mediante unopportuna configurazione si possono ottenere le funzioni logiche AND, OR e NOR.
La funzione logica AND garantisce che il segnale di output di un gruppo di sensori sia ON solo se lo stato di output di tutti i sensori ON.
La funzione logica OR garantisce che lutilizzatore RL non riceva alimentazione di corrente se il segnale di output di tutti i sensori OFF.
I gruppi di sensori possono essere collegati anche in differenti configurazioni ordine, per realizzare altre funzioni logiche.
24

Minos
Il numero massimo dei sensori collegati in serie dipende dalla tensione
fornita della rete, dalle cadute di tensione alle uscite dei sensori e
dellutilizzatore. La tensione di alimentazione fornita della rete ridotta di
tutte le cadute di tensione deve essere maggiore della tensione massima di lavoro per lutilizzatore collegato.
DC
+
DC/AC
+
(+)
+/-
(+)
RL
(+)
RL
Figura 1-18 Collegamento di sensori serie (funzione logica AND)
La funzione logica OR garantisce che il segnale di output da un gruppo

di sensori sia ON se il segnale iniziale di almeno un sensore ON. La
funzione viene realizzata da sensori collegati in parallelo (Figura 1.19).
Il numero dei sensori collegati in parallelo con tre conduttori ed alimentazione in corrente continua non tecnicamente limitato. Infatti, indipendentemente dalla funzione delloutput, si possono collegare una
dozzina di sensori in parallelo.
Quando vengono collegati in parallelo sensori a due conduttori si
sommano le cadute di tensione nel circuito anche se tutti i sensori sono
spenti (a causa del collegamento comune con lutilizzatore). Questo effetto pu disturbare il corretto funzionamento del circuito.
Perci non consigliabile collegare in parallelo due sensori a due conduttori. Il numero massimo di sensori che si possono collegare dipende
dalla somma delle correnti di perdita e lutilizzatore.
25

Minos
DC
+
DC
+
AC
RL
RL
RL
Figura 1-19 Collegamento in parallelo di un gruppo di sensori (funzione logica OR)
1.11
Protezione e sicurezza dei sensori

I sensori possono essere protetti da errori di installazione e da malfunzionamenti durante luso. Elementi di protezione elettrica proteggono i
circuiti interni del sensori da:
-
un collegamento alla rete con polarit invertite,
un extracorrente di apertura alloutput,
picchi di tensione della rete,
- un superamento dellintensit di corrente ammessa per loutput o

cortocircuiti.
Un cortocircuito nel circuito elettrico non danneggia i sensori con alimentazione in corrente continua, anche se ha luogo pi volte per un
periodo lungo. In seguito a questo evento soltanto i LED del sensore
non continuano a funzionare. Mentre il sensore, una volta rimosso il
cortocircuito, riprende a funzionare normalmente.
26

Minos
Quando la tensione della rete rappresenta un pericolo per le persone, i
sensori con i supporti di metallo devono avere un contatto aggiuntivo di
messa a terra.
Se un sensore collegato in serie con lutilizzatore circola ancora corrente nel circuito anche quando il sensore spento (Figura 1.20). Questo pu danneggiare il sensore o causare un segnale di OFF permanente. Una resistenza aggiuntiva Rp collegata in parallelo viene inserita
nel circuito per evitare questo effetto. Il valore di resistenza Rp e la potenza P dissipata della resistenza si possono calcolare come segue:
Leakage current [mA]
RP=U/Imin
P=U2/RP
RL
1.5
1.0
RP
0.5
0
100
200
Supply voltage [V]

Figura 1.20:
La corrente di perdita nel circuito quando il sensore ad induzione spento con alimentazione
in corrente alternata
1.12
Collegamento dei sensori ad una rete di comunicazione

Le reti di comunicazione (con bus di campo) rappresentano pi moderna la soluzione per il collegamento fra sensori ed elementi di controllo.
Con le reti di comunicazione vengono sostituiti i collegamenti classici
per evitare un gran numero di lunghi cavi.
Questo concetto si basa su due elementi: dei concentratori intermedi
(network hub) che raccolgono il segnale di un gruppo di sensori e li inviano allunit centrale (Figura 1.21). Grazie a questa soluzione si riesce a:
-
abbattere i costi in misura decisiva,
accrescere la distanza tra sensore ed apparecchiatura di comando,
inviare dati relativi a calibrazione e caratteristica del sensore.
Le reti aperte vengono pi comunemente impiegate, perch rendono

possibile lo scambio di informazioni tra elementi di diversi produttori. Le
informazioni vengono scambiate secondo gli standard dellindustria (in
27

Minos
accordo ai protocolli, tre i quali i pi comuni sono: Ethernet, Profibus,
DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I).
Grazie alle reti, parte dei segnali pu essere elaborata ai livelli bassi
(pi vicini alle linee di processo) creando sistemi di controllo distribuiti.
Gli elementi base di una rete sono i moduli dinput / output (I/O) con diverse interfacce. Un modulo ha un indirizzo di rete unico e permette
una trasmissione di dati molto rapida. Questo molto importante al livello di attrezzature e sensori laddove richiesta una complessa elaborazione dei dati e sono necessari tempi di decisione rapidi.
Analogue
& digital
I/O modules
PLC
ASI - card
PLC
Multi-core cables
2-core wire
Junction
box
3-core cable:
power,
signal,
GND
Junction
box
Figura 1-20 Schema di un sistema di comunicazione senza e con bus
1.13
28
Applicazioni
AS- I

Minos
Figura 1-21 della rottura di un utensile e di oggetti su di una linea di produzione
Figura 1-22 Controllo della continuit di un cavo
29

Minos
2 Sensori capacitivi
2.1
Nozioni di base
I sensori capacitivi usano un campo elettrico per rilevare la presenza di
oggetti nel loro campo d'azione. Possono rilevare sia oggetti di metallo
sia oggetti che non conducono la corrente elettrica (ad es. di materiale
plastico). Un sensore capacitivo pu rilevare un oggetto che si trova
dietro una parete di materiale non conduttore. Perci viene usato per
riconoscere un fluido o un granulato in un serbatoio. I sensori capacitivi
sono comunemente impiegati come sensori di prossimit, ma possono
anche generare un segnale proporzionale alla distanza tra loggetto e il
sensore. Il raggio d'azione del sensore capacitivo 30 mm (60 mm per
versioni speciali).
Quando un oggetto di metallo o un dielettrico entra nel campo elettrico
del sensore il segnale di uscita dei sensori capacitivi cambia (da OFF
in ON o viceversa).
Un sensore capacitivo costituito da una testa con elettrodi, un potenziometro, un oscillatore, un circuito rilevatore e un circuito di output (Figura 2.1).
Due elettrodi di metallo che formano un condensatore aperto sono gli
elementi attivi del sensore capacitivo. Se un oggetto si avvicina al sensore cambia la sua capacit. Il segnale di output dipende dalla capacit
totale che la somma della capacit di base del sensore e della variazione di capacit. Questo cambiamento di capacit viene generato
dalloggetto da rilevare.
OBIECT
SENSORS
ELEKTRODES
P
S
Sensore di
SENSOR
testa
HEAD
Circuito
OSCILLATOR
oscillatore
CIRCUIT
Circuito
di
DETECTION
detenzione
CIRCUIT
Figura 2-1 Schema di un sensore capacitivo
30
Uscita
OUTPUT
CIRCUIT

Minos
2.2
Principio fisico
Un condensatore nella sua forma basilare consiste di due elettrodi A e
B che sono affacciati uno sopra laltro (Figura 2.2a). Se gli elettrodi si
trovano su uno stesso piano si ottiene un condensatore aperto (Figura
2.2b).
Se un elettrodo C il cui spessore prossimo a zero viene inserito fra gli
elettrodi A e B si ottiene due condensatori collegati in serie. Un effetto
simile si ha nel condensatore aperto: lelettrodo intermedio divide il
campo elettrico in due campi orientati in versi opposti. Le capacit dei
due condensatori sono uguali e sono pari a:
C=
r o S
d
.
dove:
C la capacit del condensatore,
S la superficie degli elettrodi,
o la costante elettrica (per il vuoto o l'aria),
r la costante del dielettrico che riempie il condensatore,
d la distanza tra gli elettrodi.
a)
B
0
U/2
0
0
b)
d/2
U/2
0
d/2
d/2
Figura 2-2 a) il condensatore con elettrodi A e B affacciati, b) il condensatore aperto con elettrodi A e
B, disposti sullo stesso piano
31

Minos
Un oggetto di metallo (conduttore) che entra nel campo elettrostatico

del condensatore aperto diventa l'elettrodo intermedio C. La capacit
di un tale sistema pi grande della capacit del condensatore senza
l'elettrodo C (Figura 2.3a).
Gli oggetti non conduttori (isolanti) che entrano nel campo elettrostatico del condensatore aperto aumentano la sua capacit in maniera
proporzionale alla costante dielettrica dell'isolante (Figura 2.3b). La
capacit del condensatore viene aumentata perch le constanti dielettriche dei fluidi o di corpi solidi sono sempre maggiori della costante
elettrica dellaria (air =1).
a)
CONDUCTING C
A
MATERIAL
+
A
b)
AC CB
NONCONDUCTING
MATERIAL
A
+
Figura 2-3 Il campo elettrico del condensatore aperto per materiali conduttori e non conduttori
32

Minos
2.3
Funzionamento del sensore capacitivo

Lelettrodo esterno B ha la forma di un anello e lelettrodo A quella di
un cilindro per creare un campo elettrico a simmetria centrale (Figura
2.4). Loggetto da rilevare agisce come un elettrodo intermedio C. Il
piano che contiene la circonferenza esterna dell'anello B viene considerata la superficie attiva del sensore. Pi loggetto lontano dal sensore pi bassa la capacit del sensore.
33

Minos
Element
Elementi indivituati
being detected
U/2
0
Sensor
Area attiva
del
active
area
sensore
s
0
Figura 2-4 Il campo elettrico del sensore capacitivo
La struttura capacitiva di un sensore dipende dal tipo di oggetto da rilevare e dal suo collegamento di massa.
Gli oggetti non conduttori (di plastica, carta o vetro) aumentano la capacit propria del sensore perch le loro costanti dielettriche sono
maggiori della costante dielettrica dellaria (Figura 2.5a). Laumento di
capacit dipende dalla costante dielettrica delloggetto, ma comunque ridotto. Perci anche il raggio dazione del sensore ridotto.
Gli oggetti conduttori, in assenza di collegamento di massa, formano
due ulteriori condensatori (tra loggetto e lelettrodo interno e tra
34

Minos
loggetto e lelettrodo esterno) connessi in serie (Figura 2.5b). Il raggio
dazione del sensore in questo caso maggiore.
Se loggetto da individuare un conduttore con collegamento a massa
la capacit propria del sensore si collega in parallelo con la capacit
extra (tra loggetto e gli elettrodi) (Figura 2.5c). Il raggio dazione del
sensore in questo caso ancora maggiore.
OBIECT
a)
SENSORS
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
EXTERNAL
ELEKTRODE
OBIECT
EXTERNAL
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
S
b)
OBIECT
EXTERNAL
ELEKTRODE
EXTERNAL
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
SENSORS
ELEKTRODE
2S
c)
EXTERNAL
ELEKTRODE
EXTERNAL
ELEKTRODE
Figura 2-5 Struttura capacitiva del sensore: a) per un oggetto non conduttore, b) per un oggetto conduttore
senza collegamento a massa, c) per un oggetto conduttore con collegamento a terra
Gli elettrodi A e B sono collegati con un oscillatore ad alta frequenza

(Figura 2.1). Se nel campo elettrico del sensore non si trova alcun oggetto loscillatore non lavora. Se un oggetto entra in questo campo la
capacit tra gli elettrodi A e B aumenta e viene acceso loscillatore. Il
rivelatore analizza lampiezza delle oscillazioni delloscillatore e crea un
segnale per il sistema di commutazione. Tra loscillatore e gli elettrodi
si trova un potenziometro con cui pu essere impostato il limite
dinserzione delloscillatore.
La distanza tra loggetto e il sensore a cui cambia lo stato di output
viene chiamata raggio dazione nominale del sensore Sn (Figura 2.6).
Questo valore viene misurato mediante una piastra quadrata di acciaio
FE360 con collegamento a terra. La sua larghezza deve essere uguale
35

Minos
al diametro del sensore o tre volte Sn (se maggiore) ed il suo spessore
deve essere 1 mm.
Sn distanza nominale operativa
Sr distanza operativa attuale

0.9*Sn <=Sr <= 1.15*Sn
Per voltaggi e temperatura costante (20 C)
Area attiva del sensore con il

diametro d
Sa distanza operativa sicura
0 <= Sa <= 0.72*Sn
Su distanza operativa utile
0.72*Sn <= Su <= 1.32*Sn
Per 85% 100% del voltaggio della temperatura
operativa
Figura 2-6 Determinazione del raggio dazione per un sensore capacitivo
36

Minos
2.4
Tipi di sensori capacitivi
I sensori capacitivi normalmente hanno forma cilindrica o prismatica.

La loro parte attiva si trova allestremit del sensore (Figura 2.7). Ci
sono due tipi di sensori cilindrici. I sensori del primo tipo hanno uno
schermo e soltanto una zona dazione ad unestremit. Questa va istallata sul di una superficie di metallo o plastica (Figura 2.8a). I sensori
del secondo tipo non hanno uno schermo e un volume dazione tutto
intorno al sensore. Questi sensori vengono impiegati se vanno in contatto con il mezzo da individuare (fluido o granulato). Hanno un raggio
dazione del 50% pi grande perch il loro campo elettrico maggiore.
Ci sono anche sensori speciali come quelli flessibili che possono essere adattati a superfici piane o curve.
Figura 2-7 Varianti tipiche di sensori capacitivi
37

Minos
Quando si istallano sensori capacitivi si dovrebbero seguire le regole

rappresentate nella Figura 2.8 per evitare linterferenza e disturbi esterni.
I circuiti di output e le connessioni dei sensori capacitivi sono simili a
quelli dei sensori ad induzione. I sensori capacitivi possono avere due,
tre o quattro conduttori con alimentazione in corrente continua o alternata.
a)
b)
Figura 2.8:
2.5
Schemi di montaggio di sensori capacitivi a) di superficie, b) non di

superficie
Influenza del materiale delloggetto

Il raggio dazione del sensore capacitivo pi cambiare notevolmente e
dipende dal materiale e dal collegamento a terra delloggetto da rilevare. I materiali conduttori determinano il massimo raggio dazione.
38

Minos
Se loggetto di un materiale conduttore il tipo di materiale non influenza il raggio dazione del sensore. Se loggetto di materiale non
conduttore il raggio dazione del sensore dipende dalla sua costante
dielettrica. Pi grande la costante dielettrica pi grande il raggio
dazione (Figura 2.9). La tabella 2.1 contiene le constanti dielettrica di
diversi materiali isolanti.
La distanza tra un oggetto di materiale organico (ad es. legno) e il sensore a cui cambia il segnale di output dipende notevolmente dalla
quantit dacqua che loggetto contiene perch la costante dielettrica
dellacqua molto alta (water=80).
40
50
60
70
80
Switching range
Figura 2-8 Relazione tra il

raggio dazione del sensore capacitivo e la costante dielettrica delloggetto di materiale non conduttore
39

Minos
Materiale
r
25,8
3,6
2,2
3
2 ... 7
2,5
2,8
4
8
6
2,2
2,3
4,5
2,2
3,2
5
2,3
2,3
3
4,4
5
2
1
80
Alcool
Bachelite
Petrolio
Cellulosa
Legno
Gomma morbida
Gomma siliconica
Gomma vulcanizzata
Marmo
Mica
Olio per trasformatore
Carta
Cartone
Paraffina
Plexiglas
Poliammide
Polietilene
Polipropilene
Polistirolo
Porcellana
Vetro
Teflon
Aria, vuoto
Acqua
Tabella 2-1 La costante dielettriche r di differenti materiali non conduttori
Il raggio dazione nominale Sn viene indicato nei cataloghi e misurato

mediante un oggetto standard di metallo. Va moltiplicata con il coefficiente del materiale delloggetto da rilevare per calcolare leffettivo raggio dazione.
Raggio dazione effettivo = Sn x coefficiente di correzione
Materiale
Coefficiente di correzione
Accaio
Acqua
Legno
0,7
Vetro
0,6
Olio
0,4
PVC
0,4
PE
0,37
Ceramica
0,3
Tabella 2-2 Coefficiente di correzione per diversi materiali
40

Minos
2.6
Soppressione dei disturbi

Il rilevatore contiene dei filtri dinterferenza che escludono linflusso dei
campi elettrici esterni quando non sono troppo intensi. Tuttavia i filtri
cambiano significativamente la frequenza massima di commutazione,
quindi peggiorano la caratteristica dinamica del sensore.
Il sensore pu reagire in maniera errata se sporco o umidit si trovano
sulle superficie attiva del sensore. Un elettrodo aggiuntivo di compensazione, collegato con luscita del sensore (Figura 2.10), viene utilizzato per mantenere costante il raggio dazione. Una contaminazione aumenta la capacit tra lelettrodo del sensore e lo schermo. La capacit
tra lelettrodo del sensore e lelettrodo di compensazione crea allo
stesso tempo un accoppiamento di compensazione. Se un oggetto sottile (ad es. un foglio di carta) in contatto con il sensore, il segnale
principale dellelettrodo pu essere neutralizzato dal disturbo e lo stato
di output non viene commutato.
Campo di
compensazione
Campo del sensore
Elettrodo di
compensazione
Oggetto individuato
Interferenza di
inquinamento
Sensore elettrodo
Elettrodo esterno
Figura 2-9 Sensore con elettrodo aggiuntivo di compensazione
2.7
Applicazioni
In virt delle loro caratteristiche e della loro semplice costruzione i sensori capacitivi vengono ampiamente usati nellindustria.
41

Minos
Con il loro impiego si possono:
-controllare il livello del fluido o del granulato in un serbatoio,
-contare oggetti conduttori e non conduttori,
-individuare imballaggi vuoti,
-scoprire danni alloggetto.
Figura 2-10 Sensore per individuare e rimuovere dalla linea bottiglie non completamente piene
42

Minos
Figura 2-11
Sensore impiegato per contare contenitori di vetro o di metallo
Figura 2-12 impiegati per controllare il livello del fluido in serbatoio o in un tubo
43

Minos
Figura 2-13 Sensore usato per individuare vuoti imballaggi di carta su un nastro trasportatore
44

Minos
3 Sensori ultrasonici
3.1
Nozioni di base
I sensori ultrasonici vengono usati sia per individuare oggetti, indipendentemente dal loro colore o dal materiale di cui sono costituiti, sia per
controllare laltezza di un fluido, anche se trasparente. Vengono usati
in ambienti polverosi dove i sensori ottici non possono essere usati. I
sensori ultrasonici generano un ultrasuono e misurano larco di tempo
tra l'invio del segnale e la ricezione dell'eco rinviato. Questo arco di
tempo proporzionale alla distanza fra oggetto e sensore. Per questo
principio di funzionamento, la frequenza di scansione del segnale
duscita deve essere minore rispetto a quella del rivelatore (da alcuni
Hertz anche fin oltre 100 Hz).
I sensori ultrasonici generano un'onda acustica, la cui frequenza molto pi alta dei 20 kHz, che rappresenta il limite di quelle udibili.
A causa dellalta frequenza di lavoro del trasduttore i sensori ultrasonici
non sono sensibili allinflusso dei rumori nellambiente.
Un sensore ultrasonico contiene un generatore di alta tensione, un trasduttore piezoelettrico nella testa del sensore, un sistema per
lelaborazione dei segnali e un sistema duscita (Figura 3.1).
Oggetto
Sensore di
testa
Circuito
oscillatore
Circuito di
detenzione
Uscita
Figura 3-1 Schema a blocchi di un sensore ultrasonico
45

Minos
3.2
Principio fisico
3.2.1 Propagazione delle onde acustiche nellaria

Le onde acustiche si possono propagare in diversi mezzi (gas, fluidi e
corpi solidi) grazie allinterazione tra le molecole. Nellaria le onde acustiche sono longitudinali e si propagano grazie al fatto che le molecole
oscillanti dellaria collidono con le molecole vicine e le eccitano. Perci
un'onda acustica si pu propagare senza che a spostarsi siano le molecole oscillanti.
La lunghezza dellonda acustica la distanza che un'onda percorre
nell'unit di tempo (Figura 3.2). La frequenza di oscillazione f il numero dei periodi in un secondo. Si misura in Hertz [Hz].
La velocit di diffusione dellonda acustica V dipende dalle caratteristiche (spessore e rigidezza) del mezzo. Pu essere calcolata come segue:
V = f
[m/s]
f frequenza acustica [Hz]

lunghezza dellonda acustica [m]
Figura 3-2 Diagramma di un'onda acustica
46

Minos
La frequenza acustica dei sensori ultrasonici normalmente compresa

tre i 23 ed i 400 kHz (Figura 3.3).
Figura 3-3 Gamma di frequenza delle onde acustiche
47

Minos
Le onde acustiche si diffondono secondo le stesse leggi che regolano

le onde luminose. Possono essere riflesse parzialmente o completamente da un oggetto.
Se si conosce la velocit del suono nellaria e larco di tempo tra l'invio
del segnale e la ricezione dell'eco rimandato, la distanza tra loggetto e
il sensore pu essere calcolata come segue:
S=Vt/2
V velocit del suono nellaria (343 m/s a 20 C)
t arco di tempo tra linvio e la ricezione dellonda ultrasonica [s]
S distanza tra loggetto ed il sensore [m]
Il prodotto Vt va diviso per 2 perch londa acustica deve superare la
distanza tra sensore fino al oggetto S1 e dalloggetto fino al sensore S2
(Figura 3.4).
Figura 3-4 La distanza tra loggetto e il sensore S = (S1 + S2) / 2
48

Minos
3.2.2 Influsso dell'ambiente

La velocit, la diffusione e la lunghezza dellonda acustica dipendono anche dallambiente. Se cambiano le caratteristiche fisiche
dellambiente (aria), cambia anche la precisione della misurazione di distanza. Queste caratteristiche sono:
Temperatura: I cambiamenti di temperatura causano un cambiamento della velocit del suono (0,17 % /K) (Figura 3.5). La
maggior parte dei sensori contiene nellinterno un compensatore
di temperatura elettronico che in buona misura (in 2 casi su 3) elimina questinfluenza.
Pressione: Se cambia la pressione dellaria di 5 % anche la velocit dellonda acustica varia di 0,6 %.
Umidit: Se lumidit cresce aumenta anche la velocit dellonda
acustica (al massimo per il 2 %).
Correnti daria: Linflusso delle correnti daria dipende dalla loro
direzione e intensit. I venti forti con velocit maggiori di 50 km/h
nella stessa direzione delle onde acustiche possono fortemente
cambiare la loro velocit. I venti che si muovono perpendicolarmente alla direzione delle onde acustiche le inducono a cambiare direzione, un effetto non desiderabile.
Inquinamento: Un forte inquinamento dellaria pu causare la
contaminazione della superficie emittente le onde ultrasoniche e
pu abbassare cos il raggio dazione del sensore anche del
30%.
49

Minos
Figura 3-5 Rapporto tra velocit di onde acustiche e temperatura
50

Minos
3.2.3 Trasduttori acustici

La maggior parte delle onde acustiche viene generato da trasduttori
piezoelettrici. Leffetto piezoelettrico consiste nel manifestarsi di cariche elettriche per effetto di una tensione meccanica.
Alcuni cristalli (solfato di litio, quarzo) hanno caratteristiche piezoelettriche perch il loro reticolo cristallino ha una forma elicoidale. Questo effetto reversibile, vale a dire che un trasduttore pu essere deformato
con una tensione elettrica. Ci sono due effetti piezoelettrici:
-
diretto: una tensione meccanica (ad es. pressione) viene trasformata in un segnale elettrico (Figura 3.6a)
inverso: un segnale elettrico viene trasformato in un movimento o in

un'oscillazione meccanica (Figura 3.6b)
a)
b)
Figura 3-6 Leffetto piezoelettrico: a) diretto, b) inverso
51

Minos
La deformazione del trasduttore l, uguale all'ampiezza dellonda

generata e proporzionale alla tensione U. Il coefficiente di proporzionalit la costante piezoelettrica d (dquartz=2.3*10-12 [m/V]).
l = dU [m]
I materiali ferroelettrici (un gruppo dei materiali ceramici) hanno

anche caratteristiche piezoelettriche. A causa della struttura specifica dei materiali ferroelettrici i dipoli elettrici si allineano in maniera permanente, anche se viene rimosso il campo elettrico.
I dipoli inizialmente orientati irregolarmente in maniera casuale
(Figura 3.7a) formano un allineamento permanente se viene applicato un intenso campo elettrico. Langolo tra i dipoli e la superficie del trasduttore di 45 (Figura 3.7b). Se si applica una tensione sulla superficie della piastra i dipoli ruotano in dipendenza
dal segno della tensione. Le cariche dello stesso segno (+ e +, e -) si respingono, quelle opposte (+ e -, -e +) si attraggono.
Queste rotazioni causano lallungamento o la contrazione dello
spessore del trasduttore in dipendenza della tensione applicata
su di una delle piastre (Figura 3.7c, d).
Superficie
metallizzata
Ceramica
Figura 3-7 Deformazione di un trasduttore ceramico a causa dell'effetto piezoelettrico:
Gli elementi piezoelettrici (soprattutto ceramici) possono avere

forme diverse (Figura 3.8).
Per condurre la tensione le superfici frontali del trasduttore vengono metallizzate (con uno strato dargento dello spessore di al52

Minos
cuni dieci micrometri) perch i materiali piezoelettrici sono dielettrici.

Le caratteristiche piezoelettriche scompaiono alle alte temperature. La temperatura massima dimpiego di un trasduttore di quarzo dovrebbe essere inferiore ai 200 C e quella di un trasduttore
ceramico minore di 100 C.
Quando lenergia elettrica viene trasformata in energia meccanica il grado defficienza del trasduttore ceramico molto maggiore
di quello del trasduttore al quarzo.
Figura 3-8 Forme tipiche degli elementi piezoelettrici
3.2.4 Generazione delle onde ultrasoniche

Le oscillazioni del trasduttore causate da variazioni di tensione
vengono trasmesse alle molecole di un altro materiale o mezzo
(ad es. aria) e viene generata un'onda acustica. Al contrario,
53

Minos
quando oscillazioni di molecole vengono trasmesse al trasduttore

le deformazioni del trasduttore causano lo sviluppo di cariche elettriche sulla superficie degli elettrodi. Perci un trasduttore piezoelettrico pu essere usato sia come generatore sia come rivelatore di onde acustiche (Figura 3.9).
Figura 3-9 Generatore e rivelatore dellonda acustica
La zona dinfluenza di un'onda ultrasonica notevolmente diffusa (Figura 3.10). La maggiore intensit del suono si trova intorno allasse del
sensore. Se lintensit del suono nel volume grigio non sufficiente per
un corretto funzionamento del sensore, soltanto il cono del suono con
un angolo va utilizzato durante la misurazione (Figura 3.10b).
Lenergia dellonda ultrasonica nel volume giallo aggiunge il 50%
allenergia intorno allasse del sensore.
b)
Se si conosce la distanza X tra loggetto e il sensore pu essere calcolato il diametro del cono del suono D vicino alloggetto come segue:
D = 2Xtan (a/2)
X distanza tra loggetto e il sensore
angolo del cono di suono
54

Minos
Figura 3-10 Onda ultrasonica: a) sezione longitudinale del raggio lungo lasse del sensore,
Langolo di apertura del cono sonoro adatto ai diversi impieghi varia tra alcuni gradi fino ad alcune decine di gradi.
Sia langolo di apertura sia la forma del raggio ultrasonico
dipendono dalla grandezza, forma e frequenza della superficie del trasduttore. Perci esistono anche forme molto diverse del raggio acustico (Figura 3.11).
Figura 3-11 Forme diverse del raggio acustico
55

Minos
La precisione della misurazione dipende dalla distanza tra

loggetto e il sensore (Figura 3.12). In funzione della precisione
pu essere calcolato il raggio dazione del sensore nel quale
loggetto pu essere individuato con certezza.
Figura 3-12 Relazione tra la precisione della misurazione e la distanza tra loggetto e il sensore
3.3
Funzionamento dei sensori ultrasonici

I sensori ultrasonici hanno due modalit tipiche di funzionamento: la
modalit basata sulla diffusione dellonda (sensori a diffusione) e la
modalit basata sul transito dellonda (sensori a sbarramento). La modalit pi comunemente impiegata quella a diffusione. Il sensore riceve londa sonica riflessa dalloggetto come un eco. La distanza, calcolata sulla base della misurazione del tempo, viene trasformata, secondo il tipo di output richiesto, in un segnale analogico in corrente o in
tensione oppure in uno stato binario (ON / OFF). Se loggetto si trova al
di fuori del raggio dazione del sensore il segnale di output torna nello
stato precedente. La misurazione ultrasonica ha due fasi (Figura 3.13):
- emissione dellonda ultrasonica del trasduttore in direzione
delloggetto
- emissione dellonda ultrasonica (eco) dalloggetto individuato in direzione del trasduttore
56

Minos
Nei sensori a diffusione entrambe le funzioni vengono realizzate da un
unico trasduttore piezoelettrico.
Trasduttore di emissione
Trasduttore di ricezione
Figura 3-13 Due fasi della misurazione del sensore ultrasonico
Maggiore lo spessore delloggetto rilevato pi alta anche la

sensibilit del sensore, dato che viene riflessa una parte maggiore dellonda ultrasonica. Perci vengono rilevati soprattutto oggetti con un alto coefficiente di riflessione del suono (corpi solidi,
fluidi, granulati).
I sensori di diffusione generano impulsi ultrasonici periodici. La
loro frequenza di alcune decine di Hz. Larco di tempo tra
lemissione dellimpulso ultrasonico e la ricezione dell'eco riflesso
proporzionale alleffettiva distanza tra loggetto e il sensore.
Quando uno stesso trasduttore genera le onde ultrasoniche e le
riceve, la durata Ti dellimpulso deve essere molto pi breve del
tempo di ritorno Te (Figura 3.14). Il sensore attende leco tra
limpulso inviato ed il successivo. Se si misura il tempo Te pu
essere calcolata la distanza tra loggetto e il sensore. Il manifestarsi dell'eco nel circuito rivelatore del sensori significa che un
oggetto si trova nel raggio dazione del sensore. Il segnale di
output viene quindi commutato.
57

Minos
Amplitudine
Segnale di ritorno
tempo di attesa
Durata
dellimpulso
ti
Durata
dellimpulso
Ti
Riflessione
del segnale
Figura 3-14 Ciclo di funzionamento di un sensore ultrasonico
3.3.1 Modalit a diffusione

I sensori ultrasonici a diffusione contengono un trasduttore elettronico
speciale che genera un'onda ultrasonica dimpulso e che la pu anche
ricevere. In un periodo (da alcuni microsecondi fino a un millisecondo)
il trasduttore genera un certo numero dimpulsi ultrasonici e attende il
loro ritorno. Il segnale di output inizialmente OFF (Figura 3.15a) viene
commutato in ON se una superficie che riflette il suono entra nel raggio dazione del sensore (Figura 3.15b).
58

Minos
Figura 3-15 Segnale di output del sensore a diffusione: a) prima del rilevamento delloggetto,
59

Minos
Il raggio dazione massimo del sensore pu essere regolato da un opportuno potenziometro cosicch oggetti oltre tale limite non vengono rilevati (Figura 3.16). Questa funzione si chiama cancellazione dello
sfondo (blanking out the background). Il raggio dazione minimo pu
essere regolato soltanto per alcuni tipi di sensore. In tal caso, la zona
bloccata (nella quale gli oggetti non vengono rilevati) e la zona attiva
(nella quale gli oggetti vengono rilevati) possono essere stabilite con
precisione.
La zona morta si trova in prossimit del sensore dove gli oggetti non
vengono rilevati o dove lindividuazione non affidabile. Lampiezza
della zona morta dipende dal raggio di azione del sensore. Minore il
raggio di azione del sensore pi piccola la zona morta.
La zona morta esiste perch il trasduttore ha due funzioni (generare e
ricevere l'onda ultrasonica). Il trasduttore perci pu ricevere un eco
soltanto quando limpulso di suono stato inviato.
Figura 3-16 Definizioni delle zone di funzionamento per un sensore ultrasonico
60

Minos
A seconda dellimpiego vengono prodotti sensori il cui angolo di apertura del cono ultrasonico va da 3 fino ad alcune decine di gradi. Il cono
ultrasonico deve contenere soltanto la parte desiderata della superficie
da individuare. Altri volumi vanno ignorati.
Una piastra quadrata di metallo con lo spessore di 1 mm e che riflette
le onde ultrasoniche viene usata per definire il raggio dazione del sensore Sn. La piastra va disposta perpendicolarmente allasse dellonda
sonica. La sua grandezza dipende dal raggio di azione del sensore:
larghezza della piastra = 10 mm per un raggio di azione del sensore
< 300 mm
- larghezza della piastra = 100 mm per un raggio di azione > 800 mm
-
Con oggetti diversi non garantito che si raggiunga il raggio dazione

del sensore Sn indicato nei cataloghi mediante la misurazione.
Valgono le regole seguenti:
- Minore la frequenza del sensore pi grande il raggio dazione
del sensore.
- Maggiore la frequenza del lavoro minore linfluenza del rumore.
3.3.2 3.3.2 Modalit a sbarramento

Il trasduttore ultrasonico genera un'onda sonica in direzione del ricevitore che ha un supporto separato. Il segnale originale viene commutato
se un oggetto interrompe londa ultrasonica (Figura 3.17). Diversamente dai sensori a diffusione ed a riflessione il trasduttore nei sensori a
sbarramento genera un'onda continua. Non esiste quindi una zona
morta.
61

Minos
Figura 3-17 Segnale di output di un sensore a sbarramento: a) prima di rilevare un oggetto, b) dopo il
rilevamento.
62

Minos
I sensori a sbarramento vengono impiegati soprattutto per rilevare oggetti porosi che diffondono onde sonore o che le assorbono, e oggetti
con una forma complicata che non possono essere rilevati dai sensori
a diffusione.
Se un oggetto che riflette bene le onde sonore si trova nella posizione
rappresentata nella Figura 3.18 non pu essere rilevato dal sensore a
diffusione perch langolo fra londa riflessa e lasse del sensore
troppo grande. Un oggetto di questo tipo interrompe londa sonora e
pu essere rilevato agevolmente mediante un sensore a sbarramento.
La frequenza di commutazione del segnale di output nei sensori a
sbarramento maggiore al confronto di quella ottenibile con i sensori a
diffusione e pu giungere fino a 200 Hz.
Figura 3-18 Oggetto che non viene rilevato da un sensore a diffusione e che pu essere invece rilevato da un
sensore a sbarramento
3.4
Errori possibili
3.4.1 Fattori fisici

I seguenti fattori possono disturbare il funzionamento del sensore:
- Correnti daria che cambiano la velocit o la direzione dellonda
sonora cosicch un oggetto non viene rilevato o a causa dei quali
63

Minos
la distanza tra oggetto e il sensore viene misurata in maniera errata.
-
Cambiamenti della pressione daria in un intervallo 5% possono

cambiare il raggio dazione del sensore di 0,6 %.
Laumento della temperatura nel raggio dazione del sensore pu

diminuire la velocit del suono e la durata dellimpulso come anche
laffidabilit della misurazione. Un aumento della temperatura o
dellumidit fa s che la distanza rilevata tra loggetto ed il sensore
minore che nella realt. Le superfici calde di un oggetto riflettono
meno le onde sonore che gli oggetti freddi. Se la temperatura aumenta di 20 K il raggio dazione del sensore cresce del 3,5 %.
Isolanti del suono (cotone, gomma ecc.) assorbono le onde sonore e diminuiscono la sensibilit del sensore. I sensori di diffusione
non possono individuare affatto tali oggetti.
3.4.2 Fattori di installazione

I sensori ultrasonici rivelano agevolmente gli oggetti solidi anche di piccolo spessore che si mostrano una superficie piana perpendicolarmente allasse del sensore. Tutte le condizioni che si allontanano da questa
ideale producono disturbi nel funzionamento del sensore:
64
Se langolo tra la superficie anteriore delloggetto e lasse del

sensore non di 90 , londa sonora riflessa non torna lungo
lasse del sensore. Perci il raggio dazione del sensore a diffusione minore. Se il raggio dazione ampio anche un oggetto ruotato di 3 non pu essere rilevato. Se il raggio dazione ristretto un
oggetto piccolo pu essere ruotato fino a 10 .
Se la forma delloggetto fa s che la direzione dellonda riflessa sia

molto diversa da quella dellonda generata questo oggetto pu essere rilevato da un sensore a sbarramento.

Minos
Il coefficiente di riflessione delle onde ultrasoniche da parte dei fluidi
uguale a quello di corpi solidi. Pertanto la superficie calma di un fluido
pu essere agevolmente rilevata.
Se i sensori ultrasonici vengono istallati uno accanto allaltro londa sonora generata da un sensore pu raggiungere un altro sensore e modificare il suo segnale doutput. Per evitare linterferenza vanno seguite
le regole rappresentate nella Figura 3.19.
Figura 3-19 Distanze raccomandate tra sensori ultrasonici simultaneamente attivi
65

Minos
3.4.3 Sincronizzazione di sensori

Se pi sensori vengono sincronizzati con un opportuno collegamento
delle loro uscite possono essere istallati uno accanto allaltro senza
che si generi interazione. La sincronizzazione dovrebbe essere sempre
usata quando i sensori generano onde sonore nella stessa direzione e
i coni delle onde si ricoprono parzialmente. Il sensore B rappresentato
nella Figura 3.20 riceve due echi (B1 e Ax). Ma leco A1 raggiunge il
sensore A pi velocemente di quanto faccia leco Ax con il sensore B.
Grazie alla sincronizzazione i sensori reagiscono soltanto al primo eco
A1 e viene evitata linterferenza delle onde acustiche. I sensori sincronizzati inviano i segnali nello stesso momento e funzionano come un
sensore con un cono ultrasonico maggiorato che rileva lunico oggetto.
Figura 3-20 Sincronizzazione di sensori affiancati e che rilevano un unico oggetto
66

Minos
3.5
Sensori ultrasonici speciali
3.5.1 Il sensore a riflessione

I sensori a riflessione (o barriere ultrasoniche) misurano la differenza
tra il tempo di ritorno dellonda sonore riflessa dalloggetto e il tempo di
ritorno dellonda riflessa dal riflettore. Una superficie qualsiasi pu essere usata come riflettore. Se londa sonora riflessa dalloggetto torna
prima dellonda riflessa dal riflettore il segnale doutput viene commutato (Figura 3.21b).
Figura 3-21 Segnale doutput del sensore di riflessione a) prima di individuare loggetto, b) dopo
lindividuazione del oggetto
67

Minos
I sensori a riflessione possono reagire anche allinterruzione delle onde
acustiche causata da oggetti che assorbano le onde acustiche o che le
diffondono. Il segnale doutput viene quindi commutato.
Questi sensori vengono usati per oggetti costituiti da materiale che assorbe bene il suono (come cotone, gomma, tessuto ecc.) o se langolo
tra la superficie frontale delloggetto e lasse del sensore non 90 .
Figura
3-22
Interruzione delle onde acustiche prodotta da oggetti che diffondono onde acustiche (a) o che le assorbono
I sensori di riflessione possono anche sfruttare le onde ultrasoniche riflesse da una superficie rigida per rilevare oggetti difficilmente da raggiungere (Figura 3.23). Possono funzionare sia in virt dellinterruzione
di questonda sia delleco riflessa.
68

Minos
Elementi di riflesso
oggetto
riflettore
Figura 3-23 Sfruttamento dell'onda ultrasonica riflessa per riprendere un oggetto assorbente
3.5.2 Sensori con doppio trasduttore

I sensori con due trasduttori in un unico involucro possono lavorare sia
come sensori a diffusione sia come sensori a riflessione mediante un
riflettore (Figura 3.24). Il primo trasduttore il trasmittente e il secondo
il rilevatore dellonda ultrasonica.
Un sensore di questo tipo pu rilevare anche oggetti piccoli molto
prossimi visto che il rilevatore pu lavorare simultaneamente al trasmettitore. Ovviamente i due trasduttori vanno sincronizzati.
69

Minos
a)
b)
Figura 3-24 Sensore con due trasduttori: a) funzionamento a diffusione, b) funzionamento a riflessione
70

Minos
Oggetti cilindrici possono essere rilevati pi agevolmente degli oggetti
piani. Leco riflesso da un oggetto piano pu infatti deviare fuori dal
raggio dazione del sensore.
Figura 3-25 Rilevamento di oggetti cilindrici e piani
71

Minos
3.6
Sensori ultrasonici analogici

La maggior parte dei sensori ultrasonici hanno output sia binari sia
analogici. Se si vuole misurare la distanza viene usata luscita in tensione o luscita in corrente. La tensione o lamperaggio proporzionale
alla distanza misurata (Figura 3.26).
Raggio di misura
Figura 3-26 Variazione del segnale di output connessa al cambiamento della distanza da un oggetto
72

Minos
Applicazioni
Nella applicazioni pratiche i sensori ultrasonici vengono usati spesso
perch non sono sensibili ai disturbi che possono ingenerarsi nel raggio dazione n allo sporco che pu accumularsi sul sensore. Permettono di individuare oggetti distanti indipendentemente da:
- materiale (metallo, plastica, legno, cartone ecc.)
- stato fisico (corpi solidi, fluidi, granulato ecc.)
- colore
- grado di trasparenza
Negli impieghi industriali possono controllare:
- la posizione di un gruppo di elementi,
- gli oggetti su di un nastro trasportatore,
- laltezza di un fluido o un granulato in un serbatoio.
Figura 3-27 Controllo del livello di un fluido in contenitori di vetro con un sensore a diffusione
73

Minos
Figura 3-28 Misurazione del livello di un fluido con un sensore ultrasonico analogico
74

Minos
Figura 3-29 Conteggio degli oggetti su di un nastro trasportatore con un sensore a sbarramento
Figura 3-30 Controllo del riempimento di un cartone con sensori a diffusione
75

Minos
Figura 3-31 Misura della dimensione di oggetti o dellaltezza di una pila con un sensore ultrasonico analogico
76

Minos
Figura 3-32 di interruzioni su nastri o bobine di cavo mediante sensori a diffusione
77

Minos
Figura 3-33 Controllo della distanza di sicurezza con sensore a diffusione per evitare collisioni
Figura 3-34 Controllo della tensione di una cinghia mediante sensore a diffusione
78

Minos
Figura 3-35 Misura del diametro di una bobina di carta mediante sensore ultrasonico analogico
Figura 3-36 Conteggio di oggetti che diffondono onde sonore o che le assorbano su un nastro trasportatore
mediante un sensore a riflessione
79

Minos
4 Sensori ottici
4.1
Caratteristiche costruttive
I sensori ottici utilizzano un raggio di luce per rilevare oggetti nel loro
raggio dazione. Possono rilevare oggetti di materiale qualsiasi che si
trovano da alcuni millimetri fino ad alcune decine di metri di distanza
dal sensore. Questi sensori reagiscono quando il raggio luminoso da
essi generato viene interrotto o riflesso. Le variazioni nel raggio luminoso vengono trasformati in un segnale elettrico che controlla loutput
del sensore.
Un sensore optoelettronico schematicamente costituito da una fonte
di luce 1, un rivelatore di luce 2, circuiti elettronici 3, un sistema di
output 4, uno o due diodi luminosi che segnalano lo stato di funzionamento 5, un potenziometro 6 per regolare la sensibilit del sensore, un
involucro 7 e una copertura trasparente 8 (Figura 4.1).
Figura 4-1 Schema di un sensore optoelettronico cilindrico
80

Minos
I circuiti elettronici includono:

-
un oscillatore 3, per ottenere una fonte di luce modulata;

un demodulatore 4, per separare il segnale utile (Figura 4.2)
Gli altri elementi del sensore sono lemettitore 1, il rivelatore 2 ed un

transistor 5.
Gli elementi di sensori citati sopra si trovano in uno o due involucri separati. Questo dipende dal modo in cui loggetto viene rilevato, ossia se
interrompe (configurazione A) o riflette il raggio di luce (configurazioni
B e C).
Figura 4-2 Componenti essenziali di un sensore ottico: A sensore a sbarramento,
4.2
Componenti fotoelettrici
4.2.1 Principio fisico
4.2.1.1 La luce
Dal punto di vista della fisica si chiama luce la luce visibile, la luce ultravioletta (la cui lunghezza donda minore di quella della luce visibile) e la luce infrarossa (la cui lunghezza donda maggiore di quella
della luce visibile) (Figura 4.3). La luce visibile parte della radiazione
elettromagnetica, che percepita dallocchio umano. La sua lunghezza
donda compresa nellintervallo 380-770 nm.
81

Minos
Figura 4-3 Intervallo della radiazione elettromagnetica usato nei sensori ottici
82

Minos
La sensibilit dellocchio umano diversa per ogni colore della luce visibile. La sensibilit massima per il colore giallo (Figura 4.4).
Linfrarosso e ultravioletto non vengono affatto visti dalluomo.
Nei sensori ottici viene usata pi comunemente luce rossa o infrarossa.
Figura 4-4 Sensibilit relativa dellocchio umano a diversi colori della luce visibile
83

Minos
4.2.1.2 Propagazione della luce

Riflessione la luce viene riflessa da una superficie. Per questo motivo riusciamo a vedere gli oggetti vicini (Figura 4.5).
Assorbimento Una parte della luce viene assorbita da una superficie. Lenergia dei raggi viene trasformata in un'altra forma denergia
(ad es. energia termica).
Trasmissione la restante parte della radiazione luminosa viene trasmessa attraverso il materiale. A seconda del materiale la luce pu anche essere diffusa al suo interno.
Rifrazione la luce pu essere rifratta o riflessa allinterfaccia tra due
mezzi con densit diverse. In alcuni casi la luce viene totalmente riflessa verso linterno della superficie di separazione tra i due mezzi. Questo fenomeno viene sfruttato nelle fibre ottiche. La rifrazione dipende
dal colore della luce, ossia dalla lunghezza donda. Perci la luce bianca che attraversa un prisma viene separata nelle componenti di colore
e si genera uno spettro come nellarcobaleno.
Re
fle
ct
io
n
Light
Refraction
Figura 4-5 Propagazione della luce
84

Minos
La riflessione della luce dipende in massima parte dalle caratteristiche
di riflettenza (ruvidezza, struttura, colore e lucentezza) della superficie.
Si hanno diversi tipi di riflessione (Figura 4.6):
1. direzionale: langolo di riflessione uguale allangolo dincidenza
(ad es. da superficie di metallo lucidato o da uno specchio)
2. direzionale-diffusa una parte della luce ha una riflessione direzionale ed unaltra parte viene diffusa (ad es. da una superficie dipinta)
3. diffusa la luce viene riflessa in tutte le direzioni (ad es. da una superficie ruvida).
Figura 4-6 Tipi di riflessione della luce
4.2.2 Emettitori
Gli elementi ottici sono realizzati con semiconduttori e si dividono in
due gruppi: fonti di luce (emettitori) e fotorilevatori. Il funzionamento di
questi elementi basato su fenomeni ottici fondamentali: lemissione di
fotoni ad opera degli emettitori e lassorbimento di fotoni nei rilevatori
colpiti dalla luce.
Gli elementi fotoemettitori possono essere suddivisi in:
-
diodi emettitori di luce, LED (da Light Emitting Diode), che emettono
una luce visibile con una lunghezza donda inferiore ai 780 nm;
diodi emettitori di luce che emettono radiazione infrarossa;
diodi laser a semiconduttori, LD, che emettono o luce visibile o radiazione infrarossa e rappresentano unevoluzione dei LED.
4.2.2.1 Diodo emettitore di luce (LED)

Il modo di funzionamento del diodo che emette la luce si basa sulla luminescenza elettronica, cio un materiale emette una radiazione elet-
85

Minos
tromagnetica quando dallesterno viene applicata una corrente elettrica. Un LED consiste di uno strato di semiconduttori tipo n, uno strato di
semiconduttori tipo p, una zona attiva (una giunzione p-n) e due contatti di metallo (un anodo e un catodo) (Figura 4.7).
Il diodo emettitore di luce funziona in maniera corretta quando la giunzione polarizzata in conduzione ossia se la tensione fornita positiva. Lintensit della luce dipende dallamperaggio applicato; la relazione lineare in un ampio intervallo.
housing
cathode
Relative light intensity
anode
1,5
1,0
0,5
10
20
30
40
50
Drive current
60
Figura 4-7 Schema di un LED, rappresentazione simbolica e curva caratteristica
86

Minos
La radiazione emessa da diodi emettitori di luce appartiene ad un ristretto intervallo di lunghezze donda. Il colore della luce prodotta dipende dalla lunghezza donda prevalente e dalla composizione del materiale del semiconduttore (Figura 4.8). I LED vengono realizzati con
elementi del terzo e quinto gruppo del sistema periodico:
-
GaAs (arseniuro di gallio) in grado di emettere lunghezze donda

dalla radiazione infrarossa fino alla luce rossa (950-650nm)
GaAsP (fosfuro arseniuro di gallio) in grado di emettere lunghezze

donda dalla luce rossa fino alla luce gialla (630-590nm)
GaN (nitruro di gallio) che emette luce blu (430 nm)
Relative drive current
Il raggio di luce emesso notevolmente diffuso e quindi necessario

un condensatore ottico. Perci il contenitore del LED contiene una lente convergente.
1,0
GaAs
GaP
0,5
GaAsP
0
400
500
600
700
nm
800
Wavelength
Figura 4-8 Caratteristica spettrale di diodi emettitori di luce
Sia i LED che generano una luce visibile sia quelli che producono una
radiazione infrarossa vengono utilizzati come emettitori nei sensori ottici. La luce visibile facilita la regolazione del sensore. I sensori che emettono impulsi infrarossi hanno una potenza assorbita bassa, unalta
precisione e un ampio raggio dazione. Il contenitore dei LED viene
normalmente prodotto con plastica trasparente, opaca, trasparente o
87

Minos
colorata (dello stesso colore della luce emessa dal diodo). Allestremit
del contenitore si trova una lente convergente, anche questa di plastica, che condensa il raggio di luce e garantisce una caratteristica angolare della radiazione ottimale (Figura 4.9).
Figura 4-9 Forme tipiche dei LED e caratteristica angolare della radiazione del diodo
4.2.2.2 Diodo laser (LD)

Diversamente dai LED i diodi laser contengono un risuonatore ottico
che si trova sui bordi del diodo (Figura 4.10). Fino a un dato valore
dellamperaggio applicato il diodo laser funziona come un comune
LED. Quando questo valore viene superato ha luogo unemissione di
88

Minos
fotoni che assicura caratteristiche di luce speciali (unelevata intensit
luminosa, coerenza del raggio e un intervallo di lunghezze donda
demissione molto stretto).
corrente
Current
Diode
Margine
deledge
diode
OP
Giunzione p-n
p-n junction
TIC
AL
RE
SO
NA
TO
R
Luce
Amplitudine
Durata
dellimpulso
ti
Light
Diode
edge
Segnale di ritorno
tempo di attesa
Durata
dellimpulso
Ti
Riflessione
del segnale
Figura 4-10 La costruzione a strati del diodo laser
La zona di materiale attiva in un laser a semiconduttore LD la giunzione p-n, che emette una radiazione intensa e coerente. Perci il suo
raggio dazione maggiore di quello dei LED (Figura 4.11).
I sensori ottici nella maggior parte dei casi contengono diodi laser che
emettono luce visibile ( = 635690 nm).
I sensori con emettitore laser vengono usati quando va rilevato o localizzato nello spazio un oggetto piccolo. Dato che la luce del laser un
raggio di luce quasi rettilineo lemettitore pu essere pi facilmente collimato quando loggetto si trova lontano.
89
Intensity
Minos
Laser light (red)

LED (red light)
642
644
646
648
650
Wavelength
652
654
656
[nm]
Figura 4-11 Caratteristiche speciali di un diodo emettitore di luce e un diodo laser
90

Minos
4.2.3 Fotorilevatori
4.2.3.1 Fotodiodo
I rilevatori sono costituiti da semiconduttori (spesso fotodiodi o fototransistor) e trasformano lenergia di luce prodotta da un emettitore in
energia elettrica.
Output current
Il fenomeno fotoelettrico pu avere luogo in un fotorilevatore grazie

allassorbimento della radiazione luminosa; cos si genera una corrente. In un fotorilevatore non illuminato circola soltanto una piccola corrente di buio. I fotorilevatori reagiscono rapidamente ad un impulso di
luce. Il tempo di salita il tempo in cui lamperaggio cambia dalla frazione 0,1 fino a 0,9 del valore massimo. Il tempo di caduta un arco di
tempo, in cui lamperaggio cambia da 0,9 fino a 0,1 del valore massimo
(Figura 4.12).
0.9 I
0.1 I
Idarc
tr
Time
tf
Figura 4-12 Il tempo di salita tr e il tempo di discesa tf di un impulso di corrente in un fotoraddrizzatore
I fotodiodi vengono prodotti con silicio o arseniuro di gallio. Funzionano

in combinazione con una fonte esterna di tensione che ha una polarizzazione negativa. Quando il fotodiodo viene illuminato la giunzione p-n
incrementa la corrente di ritorno del fotodiodo in funzione dallintensit
della luce che colpisce lassorbitore. Il condensatore ottico serve ad
accrescere tale intensit luminosa (Figura 4.13).
Un vantaggio importante del fotodiodo lalta frequenza di funzionamento. Il fotodiodo elabora segnali di luce con una frequenza fino ad
alcune decine di MHz. Uno svantaggio del fotodiodo la forte dipendenza della corrente inversa della temperatura.
91

Minos
Superfice
Optical ottica
surface
Radiation
Radiazione
Condenser
Contatto
Contact
Absorber
Base
Contatto
Electrical
Superficie
surface
elettrica
Heterojunction
Giunzione
hetero
Figura 4-13 Schema di un fotodiodo
Se tra i semiconduttori n e p viene inserito un altro strato di semiconduttore i la struttura energetica viene trasformata e ne risulta un diodo
PIN (Figura 4.14). Lassorbitore di un fotodiodo comune molto pi
sottile della profondit che raggiungono i fotoni. Perci il coefficiente di
efficienza del diodo basso e la corrente prodotta piccola. In un diodo PIN lamperaggio pi alto perch la zona in cui si genera il campo
elettrico maggiore. Il tempo di salita dellimpulso in un diodo PIN
pi breve e il suo coefficiente di efficienza pi alto che per un fotodiodo comune.
92

Minos
Luce
Light
Rivestimento
Antireflection
antiriflesso
coating
Contatto
Contact
Insulator
Isolante
R
Absorption
Strato dassorbimento
layer
Campo elettrico
Electric
field
Contatto
Contact
Figura 4-14 Schema di un diodo PIN
93

Minos
4.2.3.2 Rivelatore PSD

Un rilevatore sensibile alla posizione (Position Sensitive Detector
PSD) in buona sostanza non nientaltro che un diodo PIN con
unestesa superficie sensibile alla luce. In esso un lungo strato di semiconduttore viene colpito dalla luce (Figura 4.15). A causa del fenomeno fotoelettrico che si attiva nellinterno delle cariche elettriche appaiono su ambedue i lati dellelemento. Queste fanno s che si generino le correnti IA e IB. Se il semiconduttore p viene omogeneamente illuminato (il numero dei fotoni sul lato destro e sinistro sono quasi uguali) vale IA ~ IB. Se lelemento viene illuminato in maniera asimmetrica, queste correnti sono diverse. Mediante la differenza tra le correnti
che attraversano il rilevatore PSD si pu individuare la posizione x
dellintensit luminosa massima, che tramite il circuito elettronico del
sensore viene trasformata in un segnale doutput analogico (in tensione).
L
x
Light
B
p
n
+ M
IA
IB
Figura 4-15 Principio di funzionamento di un rilevatore sensibile alla posizione
4.2.3.3 Rivelatore CCD

Nei sensori ottici di prossimit i rilevatori PSD vengono spesso sostituiti da una schiera di elementi CCD (Charge Couplet Device). Questi
non sono sensibili ai disturbi causati da riflessioni casuali della luce o
raggi secondari perch reagiscono soltanto allintensit della luce (non
alla posizione del raggio come i rilevatori PSD). Una tipica matrice
CCD digitale una struttura piana che consiste di cellule sensibili alla
luce (pixel). Loutput consiste di tensioni discrete che rappresentano
lintensit luminosa rilevata da ciascun pixel (Figura 4.16).
94

Minos
La posizione x il baricentro dellintensit luminosa che colpisce la

superficie CCD. La matrice CCD particolarmente efficiente
nellintervallo di lunghezze donda tra 500 e 900 nm.
Length
PIXEL element
INTENSITY
IMAGED spot
PIXEL
serial number
Figura 4-16 Funzionamento del rilevatore CCD
4.2.3.4 Fototransistore
Un fototransistore un componente a semiconduttore con due giunzioni p-n. Queste rendono possibile la contemporanea modulazione
della corrente di output mediante una radiazione luminosa ed un segnale elettrico. La costruzione di un fototransistore simile a quello di
un comune transistor amplificatore, ma linvolucro permette
lilluminazione di una specifica area del semiconduttore detta base. La
sensibilit del fototransistore molto pi alta di quella di un fotodiodo
perch la corrente viene ulteriormente amplificata. In virt di questo
vantaggio i fototransistori vengono usati come fotorilevatori anche se
hanno una frequenza di taglio molto pi bassa di quella dei fotodiodi.
La caratteristica di output dei fototransistori analoga a quella dei comuni transistor bipolari se non per il fatto che il parametro lintensit
dellilluminazione (Figura 4.17). Nei sensori vengono impiegati sia fototransistori n-p-n sia p-n-p.
95

Minos
100
%
Light intensity
80
60
40
20
400
600
800
1000 nm
Wawelength
Figura 4-17 Caratteristica spettrale e simbolo dei fototransistori
4.3
Tipologie di sensori
4.3.1 Barriere ottiche unidirezionali

Nelle barriere ottiche unidirezionali un raggio di luce viene inviato
dallemittente direttamente al rilevatore. Questi si trovano su uno stesso asse ma montati in due distinti supporti. Questi sensori riprendono
gli oggetti che si trovano tra lemittente e il rilevatore che cos interrompono il raggio di luce. Non sono molto sensibili ai disturbi n a condizioni ambientali severe quali: polvere, vapore e nebbia. Il loro raggio
dazione il molto ampio (oltre 50 m). Ci sono due tipologie di costruzione di sensori a sbarramento: cilindrici e prismatici (Figura 4.18).
96

Minos
Figura 4-18 Tipologie costruttive di barriere ottiche unidirezionali: a) con sensori in alloggiamenti cilindrici, b)
con sensori in alloggiamenti prismatici
Le barriere ottiche unidirezionali rilevano oggetti di materiale qualsiasi.

Non ha nessun influsso se la superficie delloggetto colorata, trasparente, ruvida o liscia.
Il raggio di luce efficace dipende dal diametro delle lenti nel trasmettitore e nel rilevatore (Figura 4.19). Un oggetto viene rilevato quando copre almeno il 50% di questo raggio.
Figura 4-19 Raggio di luce efficace
4.3.2 Sensori a riflessione

Nei sensori a riflessione il trasmettitore ed il rilevatore si trovano in un
unico supporto (Figura 4.20). La luce viene riflessa in direzione del ri-
97

Minos
velatore da un riflettore. Quando un oggetto diffonde il raggio di luce il
segnale doutput viene commutato. Le barriere ottiche a riflessione
senza filtro di polarizzazione impiegano una radiazione infrarossa. I
sensori con filtro di polarizzazione usano invece luce rossa visibile. I
vantaggi delle barriere ottiche a riflessione sono: un raggio dazione
ampio (fino a 12 m) e lindipendenza dalle caratteristiche della superficie delloggetto.
a)
Riflettore
Reflector
Receiver (R)
Emitter (E)
b)
Riflettore
Reflector
Receiver (R)
Emitter (E)
Figura 4-20 Tipologie costruttive di barriere ottiche a riflessione: a) con sensori in alloggiamenti cilindrici, b)
con sensori in alloggiamenti prismatici
98

Minos
Linstallazione di barriere ottiche a riflessione richiede speciali riflettori
o nastri che riflettono la luce (Figura 4.21 ).
a)
b)
Figura 4-21 a) comuni riflettori, b) nastri riflettenti
Diversamente da un comune specchio o una superficie piana che riflette questi riflettori non devono essere orientati precisamente in perpendicolare rispetto al sensore. Un errore di alcuni gradi non influenza il
funzionamento del sensore (Figura 4.22a).
Figura 4-22 Riflessione della luce: a) con un sistema a due specchi, b) con un sistema a tre specchi#
La legge di riflessione bidimensionale vale anche per un sistema a tre

specchi perpendicolari luno rispetto allaltro (Figura 4.22b). Il raggio di
luce che arriva viene riflesso da tutte e tre superfici e il raggio riflesso
99

Minos
parallelo a quello arrivato. Un complesso di specchi tripli viene usato
come riflettore per i sensori a riflessione.
Il raggio dazione efficace dipende dal diametro delle lenti nel trasmettitore e nel rilevatore e dalla superficie del riflettore (Figura 4.23)
Reflector
Receiver (R)
Emitter (E)
Effective Beam
Emitting Beam
Figura 4-23 Raggio di luce efficace di un sensore a riflessione
100

Minos
4.3.3 Sensori a diffusione

I sensori a diffusione hanno soltanto un involucro nel quale si trovano il
trasmettitore e il rilevatore. Il loro grande vantaggio che non richiedono un riflettore (Figura 4.24). La luce creata dal trasmettitore viene
riflessa dalloggetto e torna al rilevatore. Cos viene commutato il segnale doutput.
Oggetto
Oggetto
Figura 4-24 Tipologie di sensori a diffusione: a ) in alloggiamento cilindrico, b) prismatico
I sensori a diffusione hanno un ristretto raggio di azione, di soli

100 mm al massimo e molto raramente fino a 200 mm. Gli oggetti al di
fuori del raggio di azione non vengono rilevati cos i disturbi creati da
questi vengono automaticamente eliminati. Il loro raggio di azione dipende dal coefficiente di riflessione di luce delloggetto da rilevare che
viene influenzato dal colore e dalla natura della superficie. Una superficie lucida pu riflettere la luce anche quando si trova lontana dal sensore, per disturba la corretta individuazione delloggetto. Una superficie scura o opaca assorbe una parte della luce e il resto pu non essere sufficiente per rilevare loggetto. Nel caso di superfici di questo tipo
vengono usate speciali tipologie di sensori a diffusione.
Per individuare il raggio dazione massimo di un sensore a diffusione
viene usata una superficie calibrata diffondente (un foglio di carta
bianca o carta KODAK) che riflette il 90% del raggio di luce.
101

Minos
4.4
Elaborazione di segnali
4.4.1 Fonti dinterferenza

I sensori ottici sono sensibili ai disturbi che generati dallinterferenza
ottica dalle fonti di luce esterne (sia naturali sia artificiali). I raggi di
queste fonti che raggiungono il sensore possono influenzare la corrente prodotta dal rilevatore e dare luogo a falsi segnali doutput. Per evitare conseguenze errate, i sensori vengono equipaggiati con sistemi
che in una certa misura aiutano ad evitare tali disturbi e che regolano
la sensibilit del sensore in maniera opportuna. Lo sporco
nellambiente (olio o polvere sulla superficie degli oggetti da rilevare o
su quella delle lenti del sensore) pu creare ulteriori problemi.
b)
incadenscent lamp
10
(relative units)
4
3
2
1
intensity
intensity
(relative units)
a)
100
300
500
700
900
1100
sodium discharge lamp
8
6
4
2
300
400
Wavelength [nm]
500
600
700
800
Wavelength [nm]
intensity
(relative units)
c)
10
fluorescent lamp
8
6
4
2
100
300
500
700
900
1100
Wavelength [nm]
Figura 4-25 Fonti di luce artificiale e le loro caratteristiche di spettro: a) lampadina ad incandescenza , b)
lampada a vapori di sodio, c) lampada fluorescente
Lo spettro di radiazione di una lampadina ad incandescenza molto

ampio e lintensit massima si ha intorno ai 600-700 nm. Le lampade a
vapori di sodio emettono la maggior parte dellenergia luminosa
102

Minos
nellintervallo di lunghezze donda tra 500 e 640 nm (simile
allintervallo di emissione di un LED rosso). Lo spettro di radiazione di
una a lampada fluorescente consiste di alcune righe principali e di un
ristretto intervallo da 570 fino a 700 nm.
I sensori a diffusione sono particolarmente sensibili ai disturbi creati
dallinterferenza ottica, soprattutto quella della luce naturale con intensit costante e quella della luce artificiale con uno spettro di radiazione
simile a quello della luce naturale, come pure alla luce lampeggiante.
103

Minos
4.4.2 Soppressione delle interferenze
4.4.2.1 Modulazione della luce

I sensori ottici che impiegano luce modulata non sono sensibili per la
luce ambientale. Inoltre il raggio dellemettitore viene attivato soltanto
per un breve arco di tempo (molto pi breve della pausa fra due impulsi successivi) (vedi Figura 4.26). La frequenza del segnale di luce modulato di alcuni kHz. Tuttavia se lemettitore e la fonte di luce di disturbo hanno frequenze prossime ancora possibile linterferenza.
Luso della luce modulata offre i seguenti vantaggi:
- i sensori sono insensibili alla luce ambientale;
- il raggio dazione del sensore maggiore;
- la quantit di calore prodotto minore e quindi la durata di vita dei
LED aumenta.
Emettitore e rilevatore hanno lenti ottici per raccogliere il raggio di luce
prodotto e riducono il campo del rilevatore; pertanto possibile ridurre
il raggio dazione del sensore ed in questo modo diminuire linflusso
della radiazione riflessa da oggetti che si trovano al di fuori della raggio
dazione. Grazie a lenti convergenti aumenta anche la distanza massima tra il trasmettitore ed il rilevatore o fra il trasmettitore e la superficie riflettente. Quando occorre un breve raggio dazione ed un ampio
campo vengono usati elementi fotoelettronici senza lenti (con una finestra piana trasparente).
T=1/f
Emitter supply
Emitter ON
Emitter OFF
Time
Figura 4-26 Applicazione di una tensione modulata allemettitore
4.4.2.2 Polarizzazione della luce

104

Minos
Il segnale di output di un comune sensore a riflessione pu essere involontariamente commutato quando compare un oggetto lucido nel
raggio dazione del sensore. Per poter discriminare la luce riflessa
dalloggetto da rilevare spesso si deve utilizzare luce polarizzata.
La polarizzazione significa che le oscillazioni delle onde luminose vengono allineate completamente o in parte. Quando unonda di luce non
polarizzata si verificano oscillazioni del campo elettrico e magnetico
in diverse direzioni. Se la luce polarizzata queste oscillazioni hanno
soltanto una direzione.
Sia la luce naturale sia la luce emessa dai LED non polarizzata. Se
la luce attraversa un filtro di polarizzazione resta soltanto quella parte
del raggio che ha la direzione del filtro. Se un raggio di luce che gi ha
attraversato un filtro con polarizzazione orizzontale (Figura 4.27a) attraversa un filtro con polarizzazione verticale viene smorzato del tutto.
La riflessione diffusa distrugge la polarizzazione (Figura 4.27b). Una
bassa intensit luminosa che attraversa un polarizzatore verticale ha
unenergia troppo bassa per rilevare mediante il sensore la superficie
riflettente.
Se la luce polarizzata viene invece riflessa da uno specchio (Figura
4.27) la polarizzazione non viene distrutta, quindi il polarizzatore verticale spegne il raggio di luce.
Questi due fenomeni vengono sfruttati nelle barriere ottiche a riflessione. Impiegando filtri adatti opportunamente posizionati possono essere
evitati i disturbi creati dalle superfici riflettenti. Inoltre si possono cos
rilevare anche elementi trasparenti. I filtri di polarizzazione nella maggior parte dei casi vengono prodotti con pellicole di polimero .
105

Minos
a)
Light
source
Normal light
Polarizing filters
Polarized light
b)
Light
source
Normal light
Diffuse surface
Polarized light
Depolarized light
c)
Light
source
Normal light
Mirror surface
Polarized light
Figura 4-27 Polarizzazione della luce: a) spegnimento di un raggio di luce con due filtri, b) riflessione della
luce polarizzata su di una superficie diffondente, c) riflessione della luce polarizzata su di uno specchio
106

Minos
4.4.3 Margine operativo

A causa delle condizioni ambientale (ad es. sporco delle lenti, riduzione del coefficiente di riflessione delloggetto, invecchiamento
dellemettitore) pu venire ridotta lintensit luminosa che raggiunge
lelemento optoelettronico del sensore cos deteriorato il livello del suo
segnale doutput. La potenza del segnale poi potrebbe essere insufficiente a commutare il segnale doutput e il sensore funziona male. Per
evitare queste situazioni si deve poter disporre di un esubero di potenza del segnale che viene fissato dal margine operativo (Figura 4.28).
Se il rivelatore non viene affatto illuminato, il margine operativo 0. Se
lintensit della luce sufficiente per commutare il segnale doutput, il
margine operativo 1. Leffettiva intensit luminosa deve superare il livello minimo che commuta il segnale doutput (margine operativo > 1)
per avere a disposizione una riserva.
Actual amount of light detected

Minimum amount required
to change output state
Minimum excess of light
Operating
margin
Signal strength
Operating Margin=
Switching output ON
Switching output OFF
Unstable
Protected
Unstable
range
operating range
range
Time
Figura 4-28 Relazione fra lintervallo di sicuro funzionamento del sensore ottico ed il margine operativo
Se si conoscono le condizioni di lavoro del sensore si pu stabilire

lesubero di intensit luminosa necessario a garantire contro lo smorzamento dellenergia luminosa che raggiunge il sensore. Pi grande
lesubero, pi affidabile il sensore. Se il rischio di abbassamenti casuali dellilluminazione del ricevitore elevato anche il margine opera-
107

Minos
tivo deve essere grande. Se lambiente pulito e la probabilit
dinsudiciamento della lente bassa il margine operativo deve comunque essere maggiore di 1,5. Se lambiente molto sporco e la possibilit di pulire la lente ridotta il margine operativo dovrebbe essere
maggiore di 50.
Un diodo lampeggiante segnala condizioni di funzionamento instabili,
quando lilluminazione del sensore troppo bassa per commutare il
segnale doutput .
Signal strength
Per il sensore a diffusione importante anche listeresi (differenza del

livello del segnale tra il livello per accendere loutput e quello per spegnerlo) (Figura 4.29). Il raggio di azione del sensore viene sempre valutato per il livello di accensione delluscita (punto switch ON).
Switching output ON level

Switching output OFF level
Time
Output ON
Figura 4-29 Isteresi di un sensore a diffusione
108

Minos
ON
Diffuse sensor
OFF
Receiver (R)
Emitter (E)
Hysteresis H
Object
Detecting distance S
Figura 4-30 Relazione tra isteresi e la distanza fra il sensore a diffusione e loggetto rilevato
109

Minos
4.4.4 Raggio dazione

Una caratteristica di sensori ottici il raggio di azione che viene espresso mediante la massima distanza di funzionamento. Per le barriere ottiche unidirezionali il raggio di azione la distanza massima tra
emittente e rilevatore. Per le barriere ottiche a riflessione la distanza
massima fra il sensore e il riflettore. Per il sensore a diffusione la distanza massima fra il sensore e loggetto da rilevare (Figura 4.31).
a)
Emitter
(E)
Receiver
(R)
Max. sensing
distance
b)
Reflector
Receiver (R)
Emitter (E)
Max. sensing
distance
c)
Object
Receiver (R)
Emitter (E)
Max. sensing
distance
Figura 4-31 Distanza massima di funzionamento: a) barriera ottica unidirezionale, b) barriera ottica a
riflessione c) sensore a diffusione
Dal momento che emittente e rivelatore di una barriera ottica a riflessione e di un sensore a diffusione si trovano in un unico involucro esiste anche una distanza minima sotto la quale gli oggetti non possono
essere rilevati (Figura 4.32).
110

Minos
Receiver (R)
Emitter (E)
Dead
zone
Minimum
sensing distance
Figura 4-32 Distanza di lavoro minima per le barriere ottiche a riflessione e per i sensori a diffusione
4.4.5 Tempo di reazione

Se va rilevato un oggetto molto piccolo o un oggetto che si muove a
velocit elevata, assume importanza cruciale il tempo di reazione (response time) del sensore optoelettronico impiegato. Il sensore deve
essere in grado di commutare il segnale di output in brevissimo tempo.
Il tempo di reazione larco di tempo tra listante in cui il raggio luminoso colpisce il sensore e quello in cui il segnale di output viene commutato. Il tempo di rilascio (release time) larco di tempo tra listante
in cui loggetto rilevato viene rimosso e quello in cui il segnale di output
viene commutato. Questi tempi non sono sempre uguali.
I valori massimi del tempo di reazione e di rilascio vengono indicati tra
i dati tecnici di ogni sensore. Differenze rispetto a questi valori si verificano inevitabilmente nella pratica perch la frequenza della tensione
dimpulso dellemettitore non pu essere perfettamente sincronizzata
con il movimento delloggetto.
111

Minos
Se si conosce il tempo di reazione si pu fissare la velocit massima di

un oggetto o la massima distanza tra gli oggetti da rilevare.
Tempo di attraversamento delloggetto davanti al sensore = larghezza
delloggetto / velocit di passaggio delloggetto
Questo tempo deve essere significativamente maggiore del tempo di
reazione del sensore impiegato, che indicato nel catalogo.
Se gli spazi vuoti tra gli oggetti da rilevare sono pi stretti di un oggetto
il tempo di passaggio dello spazio davanti al sensore pi importante.
tempo dello spostamento dello spazio vuoto davanti al sensore = larghezza dello spazio vuoto/velocit delloggetto
Questo tempo deve essere molto pi lungo che il tempo di rilascio del
sensore impiegato, indicato nel catalogo.
4.5
Tipi speciali di sensori ottici
4.5.1 Barriera ottica a luce polarizzata

Nelle barriere ottiche che utilizzano luce polarizzata la luce prodotta
dallemettitore viene indirizzata attraverso una lente convergente e un
filtro di polarizzazione orizzontale verso un riflettore con specchi tripli
(Figura 4.33). Gli specchi tripli ruotano lasse di polarizzazione del raggio di 90 . Una parte della luce riflessa attraversa un filtro di polarizzazione verticale e raggiunge il rilevatore. Perci viene rilevata soltanto la luce di ritorno dal riflettore.
Vanno tuttavia messe in conto le perdite di intensit della luce emessa
nei filtri di polarizzazione. Il raggio di azione di tali sensori del 3040% minore di quello di una comune barriera ottica. Comunemente
vengono impiegati LED che emettono luce visibile rossa come fonti di
luce.
112

Minos
Figura 4-33 Barriera ottica a luce polarizzata
4.5.2 Sensori a diffusione con eliminazione dello sfondo

In molti tipi di sensori ottici pu esser regolata la distanza di funzionamento minima e massima, definendo cos la finestra di rilevamento
(Figura 4.34). Per regolarle si cambia meccanicamente la regolazione
delle lenti o langolo del ricevitore o di uno specchio ausiliario. Questa
caratteristica particolarmente utile se alle spalle delloggetto da rilevare si trova una superficie molto riflettente cosi che loggetto potrebbe
non essere correttamente rilevato. Linflusso della superficie viene eliminato se la distanza di lavoro del sensore minore della distanza tra
il sensore e la superficie di fondo (eliminazione dello sfondo). In questo
caso vengono riconosciuti soltanto gli oggetti che si trovano davanti allo sfondo.
Il metodo della soppressione elettronica dellinflusso dello sfondo
ancora pi efficace. Il sensore in questo caso riconosce linflusso dello
sfondo e lo pu ignorare. Il procedimento descritto viene usato in sensori luminosi con due rilevatori o nei sensori di triangolazione equipaggiati con una fotocamera CCD o un trasduttore PSD. I sensori del primo tipo comparano le diverse intensit luminose che colpiscono gli elementi ricevitori per rilevare un oggetto. In quelli del secondo tipo, invece, viene misurata la distanza tra loggetto e il sensore e confrontata
con una distanza misurata in precedenza.
113

Minos
Figura 4-34 Intersezione dellasse ottico dellemettitore e del rivelatore per limitare la finestra di rilevamento
Ci sono tre modalit con le quali i sensori cancellano elettronicamente

linflusso dello sfondo (Figura 4.35):
- la prevenzione dal rilevamento delloggetto 3 che si trova oltre la distanza di funzionamento (soppressione dello sfondo),
- la prevenzione dal rilevamento delloggetto 2 che si trova al di qua
della distanza di funzionamento (soppressione del primo piano),
- il rilevamento delloggetto 1 che si trova nella finestra di funzionamento (finestra di rilevamento).
Se la distanza tra loggetto ed il sensore:
- minore di Lmin viene trascurata linfluenza dei raggi luminosi emessi al di qua della finestra di rilevamento,
- maggiore di Lmax viene trascurata linfluenza dei raggi luminosi
emessi oltre la finestra di rilevamento,
- maggiore di Lmin e minore di Lmax linfluenza dei raggi luminosi non
viene eliminata n con la soppressione del primo piano n con quella dello sfondo.
114

Minos
CCD or PSD receiver
LD (Laser Diode)
M
r
su
ea
Optics
g
in
Output
e
ng
ra
L min
Object 2
L max
Object 1
Foreground suppresion
area
Detection area
Background suppresion
area
Object 3
Figura 4-35 Sensore di posizione con soppressione dellinflusso dello sfondo
Grazie al sistema ottico di triangolazione del sensore di posizione (Figura 4.35) il fascio di luce emesso da un diodo laser collimato e
composto di raggi quasi paralleli. Quando colpisce un oggetto 1 viene
riflesso in maniera diffusa e una parte di ritorno raggiunge il trasduttore
PSD o la foto-camera CCD che si trova nello stesso alloggiamento. Il
sistema di elaborazione paragona il segnale ricevuto con la distanza di
funzionamenti precedentemente impostata che viene regolata mediante un potenziometro. Se loggetto si trova ad una distanza compresa
nellintervallo di funzionamento il segnale doutput viene commutato.
Diversamente dai comuni sensori a diffusione la distanza di funzionamento non dipende dalla grandezza, dal colore e dalle caratteristiche
della superficie delloggetto ripreso. Perci loggetto pu essere individuato anche quando lo sfondo riflettente.
Non c alternativa a questo tipo di sensori quando interessa rilevare
oggetti che si spostano in prossimit dello sfondo o del suolo oppure il
livello di un fluido opaco.
115

Minos
I sensori a diffusione con soppressione dellinflusso dello sfondo rilevano con pari efficacia oggetti chiari e scuri, come rappresentato nella Figura 4.36. La differenza delle distanze di lavoro per oggetti scuri e
chiari soltanto del 5 %.
White paper
Black paper
Diffuse sensor
Diffuse sensor with

background suppression
Figura 4-36 Relazione tra il raggio dazione ed il colore della superficie riflettente
Le sorgenti di luce LED ed i ricevitori sono corredati di lenti ottiche per

collimare il raggio luminoso generato e per ridurre il campo di visione
del rivelatore, rispettivamente. In tal modo si pu limitare il raggio
dazione del sensore e linflusso della radiazione luminosa proveniente
da oggetti che si trovano al di fuori del raggio dazione. Grazie alle lenti
si accresce anche la massima distanza utile fra il trasmettitore e il ricevitore o fra il trasmettitore e la superficie che riflette. Quando si ha bisogno di un corto raggio dazione e un ampio campo di visione vengono usati elementi fotoelettrici senza lenti (con una finestra trasparente
piana).
4.5.3 Barriera ottica autocollimante

Lautocollimazione la trasformazione del raggio di luce diffuso in un
fascio di raggi paralleli. Anche se il diametro del raggio minore si ha
una sufficiente intensit luminosa di ritorno al rivelatore.
Grazie allautocollimazione si possono rilevare oggetti trasparenti e
oggetti che si trovano nella zona morta dei comuni sensori.
Le barriere ottiche a riflessione che sfruttano autocollimazione si basano sul fatto che gli assi ottici del raggio emesso e di ritorno coincidono. Questo possibile perch la luce nel del raggio di ritorno viene
deviata a 90 da uno specchio semitrasparente (Figura 4.37). Tali
sensori funzionano molto bene con riflettori piani.
116

Minos
Figura 4-37 Barriera ottica a riflessione con autocollimazione
4.5.4 Sensori a fibre ottiche
4.5.4.1 Le fibre ottiche

Le fibre ottiche vengono impiegate per convogliare onde elettromagnetiche la cui frequenza prossima a quella delle onde luminose. La pi
semplice fibra ottica un bastone di vetro o plastica che alle estremit
ha superfici piane. Oggigiorno viene usato come nucleo delle fibre ottiche. Viene avvolto da un rivestimento di un altro tipo di vetro o di plastica con coefficiente di rifrazione della luce minore (Figura 4.38).
Il principio di funzionamento delle fibre ottiche si basa sulla riflessione
totale della luce interna allinterfaccia tra due sostanze con diversi coefficienti di rifrazione della luce. Grazie alla riflessione il 100%
dellenergia della luce resta nella fibra ottica.
117

Minos
Light ray
Cladding
Refractive index n2
Cable jacket
Raggio di luce
Rivestimento
Core
Refractive index n1
n1 > n1
Figura 4-38 Propagazione della luce allinterno di una fibra ottica
Il raggio di luce viene riflesso soltanto dal lato dellinterfaccia in cui si

trova il mezzo con il coefficiente di rifrazione della luce pi alto. Inoltre
vengono trasmessi soltanto i raggi i cui angolo di incidenza sulla superficie dingresso del nucleo minore dellangolo limite. Langolo limite dipende dal rapporto fra il coefficiente di rifrazione della luce del rivestimento e quello del nucleo.
Lo sporco e piccole imperfezioni del materiale del nucleo riducono
lintensit della luce e limitano la lunghezza della fibra entro la quale la
luce pu essere trasmessa con efficienza. Il diametro del nucleo del
conduttore della luce di 5 m (per fibre ottiche di vetro di silice) fino a
1 mm (per fibre ottiche di plastica). Grazie al loro ridotto diametro le fibre di vetro sono molto elastiche e possono essere piegate quasi senza restrizioni.
I cavi a fibre ottiche possono contenere una, due o pi fibre (Figura
4.39).
118

Minos
Fibre
Cable jacket
Filling
Figura 4-39 Cavi a fibre ottiche con diverso numero di fibre
I conduttori di vetro possono sopportare temperature desercizio pi alte (fino a 250) che i conduttori di plastica (fino a 70). Le fibre ottiche
di plastica per sono pi resistenti dal punto di vista meccanico, hanno
un costo pi basso e possono essere tagliate in maniera pi semplice.
Le fibre ottiche di vetro trasmettono in maniera efficiente sia la luce visibile sia la radiazione infrarossa. I conduttori di plastica vengono usati
soltanto per trasmettere luce visibile perch hanno un coefficiente di
efficienza troppo basso nel trasmettere la radiazione infrarossa.
Ad ogni estremit della fibra ottica si trova una testa cilindrica di metallo o una biforcazione per il collegamento ai sensori. Ne esistono due
tipi: per connessioni di passaggio e connessioni di derivazione (Figura
4.40).
I conduttori per connessioni di passaggio hanno un solo nucleo (single
core). I conduttori per connessioni di derivazione hanno due o pi nuclei (double core o multi core).
119

Minos
a)
Optical
Fibra
ottica
fibre
Head
of receiver
Testa del
ricevitore
b)
Optical
Fibra
ottica
fibre
TestaSensing
del rilevatorehead
Figura 4-40 Tipi di fibre ottiche: a) conduttori di passaggio e b) conduttori di derivazione
4.5.4.2 Principio di funzionamento

I sensori ottici con fibre ottiche funzionano come gli altri sensori ottici.
Lunica differenza sta nel fatto che la luce emessa viene trasmessa
con una fibra ottica. La testa del conduttore ottico molto piccola (alcuni mm) e pu essere introdotta anche in posti difficilmente accessibili o lontani dai circuiti elettronici del sensore. Lelettronica si trova in un
amplificatore separato (Figura 4.41).
Due conduttori ottici di passaggio montati uno di fronte laltro funzionano come una barriera ottica unidirezionale. Se il raggio viene interrotto
loggetto viene rilevato. Due conduttori ottici di derivazione sono collegati alla testa di un sensore. Tramite il primo conduttore viene trasmesso il raggio emesso e tramite il secondo conduttore il raggio torna
al rilevatore. Se la luce emessa viene riflessa da un oggetto loggetto
viene ripreso.
120

Minos
Amplificatore della
fibra ottica
Uscita
Testa del ricevitore
Emissione
Fibra ottica
Uscita
Oggetto
Rilevatore
Figura 4-41 Tipi di sensori con fibre ottiche: a) ottica unidirezionale, b) sensore ottico
Grazie alle ridotte dimensioni della testa della fibra ottica tali sensori
possono riprendere oggetti molto piccoli ed essere istallati dove non
c abbastanza spazio per altri tipi di sensori. Inoltre possono lavorare
nei liquidi infiammabili ed in luoghi dove c pericolo di esplosione. Non
sono sensibili alle vibrazioni e a stress meccanici. Perci possono essere istallati su meccanismi mobili.
Un LED che emette luce rossa visibile o infrarossa pu essere utilizzato come fonte di luce. Il diametro esterno di un cavo a fibra ottica standard di 2,2 mm e la sua lunghezza normalmente inferiore a 2 m.
121

Minos
4.6
Tecnica di collegamento
4.6.1 Tipi di collegamento

I sensori ottici hanno due modalit di funzionamento:
- la modalit scura (DO, dark operate)
- la modalit chiara (LO, light operate)
Luscita di sensori che usano la modalit scura attiva (ON) quando la
luce emessa non raggiunge il rilevatore. Luscita di sensori che usano
la modalit chiara attiva (ON) quando la luce emessa raggiunge il rilevatore.
La relazione fra segnale doutput di sensori che usano la modalit scura e lilluminazione del rilevatore rappresentata nella Figura 4.42.
Per la modalit chiara vanno invertiti tutti i segnali doutput rappresentati nella Figura 4.42.
Operating mode: - DARK Operate (DO)

a) Through-Beam Sensor
Output OFF
Emitter (E)
Receiver (R)
Object
Output ON
Emitter (E)
Receiver (R)
b) Retro-Reflective Sensor
Output OFF
c) Diffuse Sensor
Output ON
Object
Receiver (R)
Emitter (E)
Receiver (R)
Emitter (E)
Output OFF
Output ON
Receiver (R)
Emitter (E)
Object
Receiver (R)
Emitter (E)
Figura 4-42 dorigine per sensori che usano il procedimento scuro
122
Object

Minos
4.6.2 Commutazione delluscita del sensore

Tutti i sensori ottici hanno una regione caratteristica di commutazione
del segnale doutput. La sua grandezza e la sua forma dipendono dal
diametro del raggio di luce emesso e dalla distanza tra oggetto ripreso
e il sensore (tra lemettitore e il rilevatore per le barriere ottiche unidirezionali). Il segnale doutput viene commutato solo se loggetto da rilevare o lemettitore si trova in questa zona.
La regione caratteristica di commutazione del segnale doutput (se un
oggetto o lemettitore viene spostato di fronte al rilevatore del sensore
di fronte) pu essere rappresentata nel cosiddetto diagramma di risposta.
X
Receiver
Y
Emitter
+Y
Emitter 0
0 Receiver
-Y
Distance X
Figura 4-43 Diagramma di risposta di una barriera ottica unidirezionale
Una caratteristica importante di tutti i sensori di rilevamento la frequenza massima di commutazione (il numero massimo possibile dei
cambiamenti del segnale doutput in un secondo, espresso in Hz). Per
123

Minos
i sensori ottici la frequenza massima viene definita sulla base del tempo di risposta e di rilascio che indicato tra i dati tecnici di ogni sensore. Per questo calcolo si assume che i due tempi siano uguali.
fmax = 10 / (Tempo di reazione + tempo di rilascio

fmax [Hz]
tempo di reazione / tempo di rilascio [ms]
4.7
Applicazioni
Figura 4-44 Controllo della tensione di un nastro con sensori optoelettronico a sbarramento
124

Minos
Figura 4-45 Rilevamento di oggetti lucidi con un sensore optoelettronico a riflessione
125

Minos
Figura 4-46 Controllo del livello di fluido in un contenitore di vetro con un sensore optoelettronico a
riflessione con filtro di polarizzazione
Figura 4-47 Controllo dellintegrit di un utensile con una barriera di luce unidirezionale a fibre ottiche
126

Minos
5 Sensori magnetici
5.1
Nozioni di base
I sensori a campo magnetico rilevano principalmente oggetti a cui possono essere fissati magneti. Questo tipo di sensori viene ampiamente
impiegato nellautomazione industriale perch hanno un elevato raggio
dazione e perch i loro piccoli involucri e chiusi ermeticamente possono avere forme molto diverse.
Le forme di base dei sensori a campo magnetico non richiedono
unalimentazione con corrente e possono essere collegate direttamente al sistema di controllo. Possono comandare anche autonomamente
talune apparecchiature. Un altro vantaggio lampio intervallo di tensioni e correnti di collegamento (anche oltre 1000 V e alcuni A).
I sensori a campo magnetico reagiscono ad un campo magnetico che
normalmente viene creato da magneti permanenti fissati alloggetto da
rilevare. Gli oggetti possono essere costituiti di materiali diversi ma gli
oggetti non ferromagnetici sono i pi adatti perch garantiscono il un
pi ampio raggio dazione.
Lelemento che reagisce al campo magnetico pu essere, tra gli altri,
un contattore elettromagnetico chiuso ermeticamente (contatto Reed),
un elemento a semiconduttore (sensore ad effetto Hall), una magnetoresistore o un materiale di caratteristiche magnetiche speciali.
Dato che i campi magnetici attraversano la maggior parte di materiali
non magnetici un oggetto pu essere rilevato anche fra oggetto e sensore se si trova un diamagnetico (ad es. un tubo di plastica o la parete
di un serbatoio di plastica).
Quando un magnete viene avvicinato ad un sensore di prossimit (in
direzione X o Y) il segnale di output viene commutato. Questo pu essere segnalato da un diodo luminoso (Figura 5.1).
Magnete
Magnet
Element responding
to the magnetic field
S
N
DETECTION
CIRCUIT
OUTPUT
CIRCUIT
Figura 5-1 Schema di un sensore magnetico di prossimit
127

Minos
5.2
Principio fisico
5.2.1 Il campo magnetico

Un campo magnetico uno spazio in cui agiscono forze magnetiche. Il
campo nasce intorno a magneti, a conduttori attraversati da correnti e
cariche elettriche mobili.
Un magnete possiede due poli dove concentrato il magnetismo: il
polo nord N e il polo sud S. Ambedue i poli possono attirare oggetti
non magnetici. Tra due magneti il polo N attira il polo S. Gli stessi poli
per si respingono.
Le linee di forza di un campo magnetico sono chiuse e sempre indirizzati dal polo N verso il polo S. I campi magnetici generati da un magnete e da una bobina attraversata dalla corrente (solenoide) sono simili (Figura 5.2).
Le grandezze caratteristiche di un campo magnetico sono tre:
-lintensit del campo magnetico H [A/m]

-induzione magnetica del campo magnetico B [T]
-la permeabilit magnetica relativa r
Permanent magnet
Coil
I
Live conductor
Figura 5-2 Sorgenti di un campo magnetico
Tutte le sostanze hanno caratteristiche magnetiche ma un campo magnetico le influenza in maniera diversa. In base alle caratteristica magnetica che viene espressa dalla permeabilit magnetica relativa r si
suddividono le sostanze in: diamagnetiche (r < 1, non sono attratte
da magneti ad es. vetro e bismuto), paramagnetiche (r > 1, ad es. al-
128

Minos
luminio, platino, stagno), ferromagnetiche (il gruppo pi importante,
r >> 1, il valore r per il ferro puro pu essere anche di alcune migliaia).
I materiali ferromagnetici sono fortemente influenza dal campo magnetico. I materiali ferromagnetici sono caratterizzati da piccoli volumi
magnetizzati nella stessa maniera gli alveoli magnetici (Figura 5.3).
Se questi alveoli vengono orientati da un campo magnetico esterno il
materiale ferromagnetico si comporta come un magnete. Le caratteristiche ferromagnetiche dellacciaio dipendono dalla sua composizione
chimica e dal trattamento termico che ha subito.
a)
b)
Figura 5-3 Alveoli magnetici in un materiale ferromagnetico a) non magnetizzato, b) magnetizzato
I materiale ferromagnetici che si trovano in un campo esterno magnetico in dipendenza dalla direzione del campo magnetico vengono magnetizzati o smagnetizzati. Il fenomeno dellisteresi dipende dalle caratteristiche del materiale ferromagnetico (Figura 5.4). Se la curva
disteresi larga il materiale ferromagnetico viene difficilmente smagnetizzato. Tale tipo di materiali ferromagnetici (Fe-Co, Ni-Co, ferriti
dure) sono detti ferromagnetici duri ed impiegati come magneti permanenti. Se la curva disteresi stretta, il materiale ferromagnetico si
riesce a magnetizzare e smagnetizzare agevolmente. Tali materiali ferromagnetici (ferro, Fe-Si, Fe-Al, ferriti dolci, leghe amorfe) vengono
chiamati dolci e utilizzati come nucleo magnetico.
In virt delle caratteristiche magnetiche descritte si pu costruire diversi tipi di sensori a campo magnetico.
Un campo magnetico nel vuoto viene caratterizzato dal vettore
dinduzione del campo magnetico Bo. Linduzione del campo magnetico B in un materiale omogeneo qualsiasi viene fissata come segue:
129

Minos
B = r Bo
a)
b)
Generated
magnetic
field
Generated
magnetic
field
External
magnetic
field
External
magnetic
field
Figura 5-4 disteresi di un materiale ferromagnetico a) duro, b) dolce
5.2.2 Contatto Reed

Un contatto Reed consiste di un piccolo tubo di vetro chiuso ermeticamente, nel quale si trovano due sottili lamelle di materiali ferromagnetico nel vuoto o in un gas inerte. Se le lamelle si trovano in un
campo magnetico esterno vengono indotti i loro campi magnetici propri. Su una superficie del contatto appare il polo N, sullaltra il polo S
(Figura 5.5). Se la forza che attrae i poli opposti delle due lamelle
maggiore della forza elastica delle stesse si toccano. Quando non c
campo magnetico le lamelle si separano per la loro elasticit. Cos un
contatto Reed pu aprire o chiudere un circuito. In funzione della specifica applicazione e delle condizioni di lavoro, i contatti vengono coperti con uno strato di metallo nobile (rutenio, rodio, oro, ecc.) per ottenere caratteristiche di funzionamento stabili.
Se si muove un magnete intorno al contatto Reed il suo stato pu essere controllato (le lamelle vengono chiuse o aperte). Quando lo stato
viene commutato pu innescarsi una scarica di corrente fra le lamelle.
Questo pu danneggiare il contatto Reed o peggiorare la sua funzionalit. Per evitare questo vengono usati mezzi di protezione aggiuntivi.
La frequenza massima di commutazione di contatti Reed dipende dalla
loro costruzione e dalle caratteristiche del materiale; normalmente va
130

Minos
da 200 a 250 Hz. La massima corrente ammissibile attraverso un contatto Reed pu essere anche di 3 A.
a)
b)
Gap
Lead
Neutral
gas
Glass
casing
Contact
c)
+
ODBIORNIK
ODBIORNIK
+
ODBIORNIK
ODBIORNIK
Figura 5-5 Contatto Reed: a) schema, b) effetto del campo magnetico, c) mezzi di protezione (condensatore C,
resistenza R, diodo D, variatore W)
Ci sono tre posizioni (A, B e C) in cui le lamelle di un contatto Reed

possono essere chiuse. Questo non vuol per dire che i contatti vengano sempre chiusi se si trova un magnete nelle vicinanze. Infatti questo dipende dalla posizione dellasse magnetico del magnete rispetto
allasse del contatto Reed.
Se un magnete viene spostato parallelamente allasse del contatto
Reed le lamelle vengono chiuse tre volte (nei punti A, B, C) (Figura
5.6).
Se lasse del magnete ruotato in verticale rispetto allasse del contatto Reed le lamelle vengono chiuse soltanto due volte (nei punti A e C).
Se un magnete orientato parallelamente viene spostato in direzione
perpendicolare allasse del contatto Reed le lamelle vengono chiuse
soltanto quando si trova esattamente in corrispondenza di uno dei
punti A, B e C. Se un magnete orientato perpendicolarmente viene
spostato in direzione perpendicolare allasse del contatto Reed i punti
in cui le lamelle vengono chiuse sono ovviamente soltanto A e C.
131

Minos
ON ON ON
ON
ON
Figura 5-6 Posizioni in cui le lamelle di un contatto Reed possono essere chiuse, quando un magnete viene
spostato parallelamente allasse del contatto
5.2.3 Effetto Hall

Leffetto Hall consiste nel manifestarsi di un campo elettrico addizionale in una piastra di un materiale conduttore o semiconduttore attraversata da corrente che si trova immersa in un campo magnetico esterno.
Sotto linflusso del campo magnetico esterno le cariche elettriche si
accumulano soltanto ad un bordo della piastra e nasce una differenza
potenziale (la cosiddetta tensione di Hall VH). Il campo elettrico addizionale viene generato perpendicolarmente sia alla direzione del campo magnetico B sia della corrente IC. massimo quando il campo magnetico esterno perpendicolare alla direzione della corrente (Figura
5.7).
Per la piastra rappresentata in basso vale la relazione seguente:
VH = RHBIc/d
dove:
RH costante di Hall (che indica la mobilit dei vettori energetici)
d spessore della piastra
Per le applicazioni pratiche delleffetto Hall si deve possibilmente ottenere un valore elevato della tensione VH. Questo pu essere raggiunto
se si impiegano lamelle molto sottili (0,1 mm) di un materiale con alta
mobilit degli elettroni. Tale caratteristiche sono possedute soltanto dai
semiconduttori tipo InSb, InGaAs, Si, GaAs. La possibilit di incrementare la tensione mediante laumento della corrente che attraversa la
piastra fortemente limitata in ragione della massima potenza omissibile dissipata dalla piastra che non pu essere superata. Questa potenza dipende in misura principale dalla costruzione e forma della piastra.
132

Minos
Leffetto Hall viene sfruttato in un ampio numero di applicazioni, tra le

tante anche per la costruzione di sensori a campo magnetico a semiconduttore.
Figura 5-7 Leffetto Hall
5.2.4 Effetto magnetoresistivo

I magnetoresitori AMR sono elementi semiconduttori anisotropi la cui
resistenza dipende fortemente dallintensit del campo magnetico. Per
i sensori vengono usati sottili nastri di materiale ferromagnetico permalloy (20% Fe, 80% Ni).
La resistenza di un semiconduttore AMR viene aumentata a causa
dellinflusso di un campo magnetico esterno H perch questo cambia
la direzione della corrente I che attraversa il semiconduttore
dellangolo e le cariche elettriche devono attraversare una distanza
maggiore (Figura 5.8). Maggiore lintensit del campo magnetico pi
grande langolo . Questo effetto viene appunto chiamato effetto
magnetoresistivo.
Leffetto magnetoresistivo praticamente impercettibile nei metalli. Lo
si ritrova in diverso grado in tutti i semiconduttori.
Quando la corrente attraversa degli elettrodi doro o di alluminio viene
cambiata la sua direzione. In questo caso le cariche elettriche devono
attraversare una distanza ancora maggiore e la resistenza viene aumentata fino al valore RM che dipende dal valore dellangolo . Quando viene rimosso il campo magnetico la resistenza del semiconduttore
torna al valore dorigine RMo.
La relazione tra langolo , che dipende dallintensit del campo magnetico, e la resistenza del semiconduttore RM rende possibile rilevare
oggetti magnetizzati con sensori basati sulleffetto magnetoresistivo.
133

Minos
Figura 5-8 Leffetto magnetoresistivo
5.2.5 Leffetto Wiegand

Leffetto Wiegand consiste nella produzione di un impulso elettrico,
quando cambia la direzione del campo magnetico esterno, in una bobina costituita dallavvolgimento di conduttore elettrico con caratteristiche magnetiche speciali (convogliatore dimpulso). Per ottenere un
convogliatore dimpulso un filo di materiale ferromagnetico del diametro di circa 0.3 mm viene ripetutamente deformato a freddo per innescare uno stato di stress.
Nel convogliatore, che viene realizzato con una lega di cobalto, ferro e
pentossido di vanadio, si trovano due diversi volumi magnetici: un nucleo e un guscio. Il nucleo ha le propriet di un materiale ferromagnetico dolce (isteresi stretta) e la guaina di un materiale ferromagnetico
duro (isteresi larga) (Figura 5.9.).
Ciascun volume magnetico reagisce diversamente al cambiamento di
direzione del campo magnetico esterno. La direzione della magnetizzazione nel nucleo dolce varia pi velocemente di quella nella guaina
magneticamente dura. Per cambiare la direzione di magnetizzazione
della guaina il campo magnetico esterno dovrebbe avere unintensit
tripla di quella richiesta per il nucleo. Se la direzione di magnetizzazione del nucleo gi variata mentre quella della guaina non ancora
cambiata, nella bobina si genera un breve impulso elettrico (10-20 s).
Lampiezza dellimpulso quasi indipendente dalla velocit del cambiamento di direzione del campo magnetico.
Leffetto Wiegand viene usato nei sensori a campo magnetico per rilevare un movimento lineare o di rotazione degli oggetti.
134

Minos
a)
b)
Magnetically
soft core
0
Time
Magnetically
hard shell
Winding
20s
Time
Core
Shell
U
Figura 5-9 Leffetto Wiegand: a) convogliatore dellimpulso con la bobina, b) impulso elettrico prima e
dopo il cambiamento di direzione del campo magnetico esterno
5.3
Sensori magnetici tipo contatto Reed

Il funzionamento di un sensore di questo tipo si basa sul funzionamento di un contatto Reed, che reagisce ad un magnete che si avvicina.
Quando le lamelle del contatto Reed si trovano nel campo magnetico
creato dal magnete, vengono indotti i campi magnetici propri. Se la
forza che attira le lamelle pi forte della forza elastica lo stato del
contatto Reed viene commutato e il circuito viene chiuso con
lutilizzatore ad esso collegato. (Figura 5.10).
Quando il campo magnetico svanisce le lamelle si separano a causa
della loro elasticit e il circuito viene aperto.
I sensori con un contatto Reed non hanno bisogno di nessuna alimentazione di corrente. Quando sul contatto Reed non agisce alcun campo magnetico, i suoi contatti, in dipendenza dal tipo del contatto, possono essere chiusi (contatti normalmente chiusi NC) o aperti (contatti
normalmente aperti NO).
La forza del campo magnetico dipende dalle caratteristiche del materiale e dalla dimensione del magnete; questa determina il raggio
dazione massimo del sensore Smax.
135

Minos
a)
b)
ON
ON
Reed contact
sensor
Magnet
NO/NC
NO
OFF
OFF
OUTPUT
H
Smax
S
N
Y
X
Figura 5-10 sensori a campo magnetico con contatto Reed: a) schema e segnale di output, b) Smax massimo
raggio dazione, H - isteresi
La forza di attrazione del campo magnetico dipende dalla distanza tra

il magnete ed il sensore in direzione X e Y (Figura 5.11). Se un magnete orientato parallelamente viene spostato nella direzione dellasse
del contatto Reed ci sono tre posizioni in cui viene commutato il segnale di output. Se un magnete orientato perpendicolarmente viene
spostato in direzione parallela allasse del contatto Reed il segnale di
output viene commutato due volte. Se un magnete orientato parallelamente o perpendicolarmente viene spostato in direzione perpendicolare allasse del contatto Reed lo segnale di output viene commutato soltanto una volta.
136

Minos
S
N
S
N
Figura 5-11 Zone di commutazione del segnale di output in dipendenza dalla posizione e l'orientamento del
magneto
Lalloggiamento dei sensori a campo magnetico con contatto Reed

pu avere forme diverse (cilindriche, prismatiche o molto complesse)
che dipendono dalle condizioni duso. La forma del sensore definisce
le direzioni in cui un magnete si pu muovere. Per alcuni sensori il
magnete si deve muovere soltanto di fronte alla superficie frontale del
sensore. Per altri tipi di sensori il magnete si pu muovere anche di
fronte alle superficie laterale del sensore.
I sensori con contatto Reed hanno tre contatti o soltanto due se non
hanno un LED di segnalazione dello stato. La frequenza massima di
commutazione del segnale di output bassa ed e normalmente di
200-250 Hz. La corrente ammissibile che attraversa un contatto Reed
pu arrivare fino a 3 A. Quando lamperaggio basso il sensore pu
funzionare anche ad una tensione maggiore di 100 V.
137

Minos
5.4
Sensori magnetici ad effetto Hall

I sensori Hall usano leffetto Hall. Il loro segnale di output cambia
quando cambiamenti di un campo magnetico esterno fanno che nel
sensore c la tensione addizionale di Hall.
I sensori Hall richiedono unalimentazione in corrente continua. Quando un magnete si trova al di fuori del raggio dazione del sensore la
corrente attraversa senza disturbi la piastra semiconduttore e la differenza del potenziale tra i bordi delle piastre 0. Quando un magnete si
trova nel raggio dazione del sensore il suo campo magnetico fa s che
si manifesti la tensione di Hall VH ai bordi delle piastre. Questa tensione viene misurata ed attiva il transistore duscita del sensore (Figura
5.12).
I sensori Hall normalmente hanno tre conduttori. La loro tensione
dalimentazione continua ed compresa tra 5 e 30 V. La frequenza
massima di commutazione del segnale di output elevata, anche sopra i 300 Hz. La corrente ammissibile che attraversa il semiconduttore
normalmente minore di 1 A.
Questi sensori possono essere omnipolari (reagiscono ad una qualsiasi polarizzazione del campo magnetico), unipolari (reagiscono ad una
certa polarizzazione del campo magnetico) o bipolari (vengono accesi
da un polo e spenti da un altro polo).
Magnete
Magnet
Semiconductor
Hall device
Semi conduttore
Dispositivo di ingresso
S
N
DETECTION
Circuito di
CIRCUIT
detenzione
Y
X
Figura 5-12 Sensore ad effetto Hall
138
OUTPUT
Uscita
CIRCUIT

Minos
5.5
Sensori magnetici speciali
5.5.1 Sensori magnetoresistivi

La costruzione di sensori magnetoresistivi simile a quella di sensori
Hall. Lunica differenza consiste nellelemento sensibile ai cambiamenti
del campo magnetico.
Nei sensori magnetoresistivi questo elemento consiste di quattro magnetoresistori RM1-RM4 che costituiscono un ponte di Wheatstone
(Figura 5.13). Ovviamente si deve rispettare la corretta polarizzazione
degli elettrodi. In questa configurazione vengono compensate le dilatazioni termiche e gli effetti della temperatura ed il segnale di output
pari al doppio di quello di un singolo magnetoresistore.
Quando un magnete si trova nel raggio dazione del sensore cambia la
resistenza del ponte di misura. Tale variazione proporzionale alla potenza del campo magnetico
a)
b)
45o
R M1
Magnete
Magnet
R M2
Ponte
di Weatstone
Wheatstone
bridge
45
S
N
Circuito di
DETECTION
OUTPUT
Uscita
detenzione
CIRCUIT
CIRCUIT
Y
X
Figura 5.13
R M4
R M3
Voltage
Alimenta
supply
zione
Misurazione
Measuring
del segnale
signal
(+)(+)
GND
Misurazione
Measuring
del
segnale
signal
(-)(-)
Sensore magnetoresistivo: a) schema, b) ponte di Wheatstone con magnetoresistori
5.5.2 Sensori magnetici Wiegand

Il funzionamento di sensori Wiegand si basa sul rilevamento dei cambiamenti della direzione della magnetizzazione (polarizzazione) del
nucleo di un convogliatore dimpulso. Quando cambia la direzione del
campo magnetico esterno, pu cambiare anche la polarizzazione del
nucleo.
Un campo magnetico la cui direzione cambia pu essere creato da
piccoli magneti mobili o immobili (Figura 5.14). Nel primo caso il con-
139

Minos
vogliatore dimpulso esposto prima al campo magnetico di un magnete con la polarizzazione N/S e poi al campo di un magnete con la
polarizzazione inversa S/N. A causa della variazione del campo magnetico esterno viene generato un impulso elettrico nella bobina intorno al convogliatore dimpulso. Limpulso pu essere inviato alloutput
del sensore direttamente oppure dopo lelaborazione del segnale.
Nel secondo caso un convogliatore dimpulso viene spostato davanti
ad un magnete con polarizzazione N/S e poi davanti a un magnete con
polarizzazione inversa S/N, per cambiare la direzione di magnetizzazione del nucleo. In questa modalit di funzionamento i magneti e la
bobina si trovano entrambi nel sensore, mentre il convogliatore
dimpulso lelemento mobile.
a)
Dispositivo
WiegandWiegand
device
Circuito
di
DETECTION
detenzione
CIRCUIT
b)
Impulsi
Lead
Impulse
Uscita
OUTPUT
CIRCUIT
leads
UKAD
Circuito
di
DETEKCJI
detenzione
UKAD
Uscita
WYJCIOWY
Figura 5-13 Sensori Wiegand: a) funzionamento con un campo magnetico mobile, b) funzionamento con
convogliatore dimpulso mobile
Si ha ancora una terza possibilit: sia in magneti sia il convogliatore

dimpulso con la bobina si trovano nella testa del sensore. In questo
caso la direzione del campo magnetico viene cambiata da un oggetto
di materiale ferromagnetico che si trova nel raggio dazione del sensore. Pertanto si possono usare tali tipo do sensori per contare oggetti
ferromagnetici che si spostano davanti ad esso (ad es. i denti di una
ruota dentata ed in base a questo pu essere calcolato anche il numero di giri). Quando un oggetto di materiale ferromagnetico si sposta
140

Minos
davanti al sensore, la polarizzazione magnetica del convogliatore
dimpulso viene cambiata due volte. Ogni cambiamento allorigine di
un impulso elettrico nella bobina.
I sensori Wiegand non hanno bisogno di una alimentazione in corrente. Hanno due conduttori e possono lavorare in condizioni ambientali
severe. La frequenza e lampiezza degli impulsi creati possono essere
anche molto elevate (rispettivamente oltre 20 kHz e fino ad alcuni V).
5.5.3 Sensori magnetici con magneti permanenti

Il pi semplice sensori a campo magnetico consiste di una bobina avvolta intorno ad un magnete permanete (Figura 5.15.) Un oggetto ferromagnetico che si muove vicino al sensore cambia il campo magnetico che attraversa la bobina e crea una tensione nella bobina.
Tali sensori non possono per rilevare oggetti immobili perch la tensione duscita dipende dalla velocit delloggetto. Pi lentamente si
muove un oggetto pi bassa la tensione duscita. Se loggetto non si
muove la tensione 0 V. Valori bassi della tensione duscita vanno
amplificati per commutare il segnale di output.
I sensori non richiedono alimentazione in corrente. Permettono unalta
risoluzione nel rilevamento. Questa pu arrivare ad 1/100 quando
viene misurata la velocit di rotazione.
Materiale
Ferromagnetic
ferromagnetico
material
Circuito
di
Uscita
DETECTION
OUTPUT
detenzione
CIRCUIT
CIRCUIT
Figura 5-14 Sensore magnetico con magnete permanente
5.6
Principi distallazione
I sensori a campo magnetico possono essere montati a inclusi in elementi di un qualsiasi materiale non ferromagnetico. La sensibilit del
sensore non dipende dalla distanza fra la superficie anteriore del sensore e la superficie dellalloggiamento (Figura 5.16).
141

Minos
Se un sensori di campo magnetico va montato in un elemento di materiale ferromagnetico la distanza sopra citata dovrebbe essere la pi
grande possibile. Inoltre dovrebbe essere usata uno strato aggiuntivo
di dielettrico fra il sensore e lelemento.
Se un magnete viene fissato alla superficie di un elemento ferromagnetico, il suo campo magnetico pu essere rafforzato o indebolito.
Questo va portato in conto perch a causa della variazione del campo
magnetico cambia anche il raggio dazione del sensore.
Se un oggetto non ferromagnetico viene collocato tra il sensore ed un
magnete, il comportamento del sensore non viene alterato. Se invece
un oggetto ferromagnetico viene collocato fra sensore e magnete, la
funzione del sensore viene disturbata e il segnale di output pu essere
involontariamente commutato.
SENSOR
SENSOR
1,2 x Sn
Ferromagnetic
material
Non-ferromagnetic
material
S
S
SENSOR
SENSOR
0,6 x Sn
Figura 5-15 Influsso di elementi ferromagnetici e non ferromagnetici sul funzionamento di sensori a campo
magnetico
I sensori a campo magnetico vengono tra laltro impiegati per:

-rilevare oggetti che si trovano in un tubo di plastica o un serbatoio di plastica,
-rilevare oggetti che si trovano in un ambiente aggressivo attraverso uno strato protettivo,
-rilevare oggetti in aree ad alta temperatura (un elemento ferromagnetico si pu trovare vicino alloggetto),
-rilevare il movimento di traslazione o rotazione degli oggetti.
142

Minos
Figura 5-16 Rilevamento della posizione del pistone in un cilindro non ferromagnetico con un sensori a campo
magnetico con contatto Reed
Figura 5-17 Misurazione del numero di giri con un sensore Wiegand
143

Minos
Figura 5-18 Rilevamento della posizione angolare di un tavola rotante con un sensore Hall
Figura 5-19 Misurazione del numero di giri con un sensore magnetoresistiv
144
MECCATRONICA
Modulo 6: sistemi meccatronici e
funzioni
Manuale
(concetto)
Jerzy Jdrzejewski
Wojciech Kwany
Zbigniew Rodziewicz
Andrzej Baejewski
Polonia
Matthias Rmer
Germania
al 2010

Sistemi meccatronici e funzioni
Minos
Contenuto:
1
Sensori induttivi................................................................................................................. 7
1.1
Informazioni di base.......................................................................................................... 7
1.2
Elementi costruttivi di base ............................................................................................... 8
1.3
Coefficiente di correzione.................................................................................................11
1.4 Montaggio........................................................................................................................ 12
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
Sensori speciali .............................................................................................................. 13

Sensori induttivi ad anello ............................................................................................... 13
Sensori che operano in un campo magnetico elettrico forte........................................... 14
Sensori che operano in condizioni difficili ....................................................................... 15
1.6
Sensori NAMUR.............................................................................................................. 16
1.7
Sensori induttivi analogici ............................................................................................... 17
1.8
Alimentazione con corrente continua.............................................................................. 18
1.9
Principi di collegamento tra sensori ................................................................................ 19
1.10
Protezione dei sensori .................................................................................................... 21
1.11
Collegamento dei sensori ad una rete di comunicazione .............................................. 22
1.12
Applicazioni .................................................................................................................... 23
Sensori capacitivi ............................................................................................................ 25
2.1 Introduzione..................................................................................................................... 25
2.2
Funzionamento di un sensore capacitivo........................................................................ 26
2.3
Tipologie di sensori capacitivi ......................................................................................... 28
2.4
Tipologie di mteriale delloggetto da rilevare................................................................... 29
2.5
Compensazione dei disturbi ........................................................................................... 30
2.6 Applicazioni .................................................................................................................... 31
Minos
Sensori ad ultrasuono ..................................................................................................... 33
3.1
Informazioni di base ....................................................................................................... 33
3.2
Influenza dellambiente ................................................................................................... 34
3.3
Generazione di onde acustiche ...................................................................................... 35
3.4
Principio di funzionamento die sensori a ultrasuoni ....................................................... 37
3.5
Fattori di disturbo ............................................................................................................ 42
3.6
Sincronizzazione dei sensori .......................................................................................... 44
3.7
3.7.1
3.7.2
3.7.3
Speciali sensori ad ultrasuoni.......................................................................................... 45

Sensori retroriflettenti ..................................................................................................... 45
Sensori a due convertitori ............................................................................................... 46
Sensori analogici ad ultrasuoni ....................................................................................... 47
3.8
Applicazioni .................................................................................................................... 48
Sensori optoelettronici .................................................................................................... 51
4.1
Caratteristiche di costruzione.......................................................................................... 51
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
Tipologie di sensori ........................................................................................................ 53

Sensori a sbarramento.................................................................................................... 53
Sensori retroriflettenti...................................................................................................... 54
Sensori a diffusione......................................................................................................... 55
4.3
4.3.1
4.3.2
Rimozione dellinterferenza ............................................................................................ 55

Modulazione della luce ................................................................................................... 56
Polarizzazione della luce................................................................................................. 57
4.4
Margine operativo ........................................................................................................... 59
4.5
Distanza operativa .......................................................................................................... 61
4.6
Tempo di reazione .......................................................................................................... 62
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Tipi speciali di sensori optoelettronici ............................................................................. 63

Sensori retroriflettenti a riflessione polarizzata................................................................ 63
Sensori a diffusione a soppressione di primo piano e di sfondo .................................... 64
Sensori retroriflettenti ad autocollimazione ..................................................................... 67
4.8
Sensori con cavi in fibra ottica ........................................................................................ 68
4.8.1 Cavi in fibra ottica ........................................................................................................... 68
4.8.2 Funzionamento ............................................................................................................... 70
Minos
4.9
4.9.1
4.9.2
Tecniche di collegamento................................................................................................ 72
Tipi di collegamento ........................................................................................................ 72
Commutazione delluscita del sensore ........................................................................... 72
4.10
Applicazioni .................................................................................................................... 74
Sensori magnetici............................................................................................................ 77
5.1
Informazioni di base ....................................................................................................... 77
5.2 Isteresi............................................................................................................................. 78
5.3
Effetto Hall....................................................................................................................... 79
5.4
Effetto magnetoresistivo.................................................................................................. 80
5.5
Effetto Wiegand .............................................................................................................. 81
5.6
Sensori Reed................................................................................................................... 82
5.7
Sensori Hall..................................................................................................................... 84
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
Sensori magnetoresistivi................................................................................................. 85
Sensori di campo magnetico speciali ............................................................................. 85
Sensori Wiegand ............................................................................................................ 86
Sensori magnetici a magnete permanente .................................................................... 88
5.9
Principi di montaggio ...................................................................................................... 89
5.10
Applicazioni .................................................................................................................... 90
Funzioni dei sensori in sistemi meccatronici .................................................................. 91
6.1
Applicazioni di base di sensori in sistemi meccatronici ................................................. 91
6.2
Strutture di sistemi meccatronici e fissare il luogo dei sensori ....................................... 91
6.3
Funzioni dei sistemi meccatronici e Applicazioni dei sensori ......................................... 92
6.4
Diagnosticare sistemi meccatronici di sensori ................................................................ 93
6.5
Monitoraggio dei sistemi meccatronici di sensori ........................................................... 95
6.6
Applicazioni di sensori nella diagnosi del servizio dei sistemi meccatronici .................. 95
Minos
7
Sviluppo di sottosistemi meccatronici.............................................................................. 97
7.1 Introduzione..................................................................................................................... 97
7.1.1 Definizione di meccatronica ............................................................................................ 98
7.1.2 Lavorazione di singole parti e montaggio........................................................................ 99
7.2
Struttura dei comandi.................................................................................................... 102
7.2.1 Regolazioni.................................................................................................................... 104
7.2.2 Sistemi di controllo complessi....................................................................................... 105
7.2.3 Criteri comparativi per sistemi di controllo complessi.................................................... 106
7.3 Sistemi di controllo: parte operativa e di segnale.................................................................. 107

7.3.1 parte operativa................................................................................................................... 109
7.3.2 Attuatori..........................................................................................................................113
7.3.3 Componenti di segnale, di controllo e attuattori............................................................ 130
Sviluppo di un intero sistema meccatronico.................................................................. 135
8.1
Componenti scelte......................................................................................................... 135
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.2.5
8.2.6
Strumenti ausiliari per lo sviluppo di un sistema di controllo complesso....................... 136

Disegno dinsieme......................................................................................................... 137
diagramma di flusso .................................................................................................... 138
Schema logico............................................................................................................... 140
Piano funzionale............................................................................................................ 141
Diagramma funzionale................................................................................................... 143
Schema elettrico............................................................................................................ 146
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
Sviluppo di schemi elettrici per sistemi complessi......................................................... 150

Schema funzionale pneumatico................................................................................... 151
Schema funzionale idraulico.......................................................................................... 153
Schema dei circuiti elettrici............................................................................................ 155
8.4
Costruzione di un sistema di controllo complesso........................................................ 159
Sensori induttivi
1.1
Informazioni di base
Minos
Nei sistemi automatici, nella maggior parte dei casi si usano sensori induttivi per controllare la posizione e il moto di sottomeccanismi. I sensori
induttivi vengono spesso preferiti per il design compatto, laffidabilit e
la facilit di installazione.
Un oggetto di metallo che si trova nel raggio dazione del sensore ne
cambia lo stato o il valore del segnale originale.
Gli elementi fondamentali del sensore induttivo (figura 1.1) sono:
la testa, che contiene la bobina dinduzione con un nucleo di ferrite, un
generatore di tensione sinusoidale, un sistema di raddrizzatori (comparatore) e un cirduito amplificatore.
Il circuito induttivo, che consiste in bobina e nucleo di ferrite, genera un
campo elettromagnetico variabile ad alta frequenza intorno alla punta del
sensore. Il campo induce correnti parassite nelloggetto di metallo che
si trova vicino al sensore. Visto che ci genera un carico per il circuito
induttivo, di conseguenza si abbassa lampiezza delloscillazione. Il cambiamento dellampiezza dipende dalla distanza tra loggetto di metallo e la
punta del sensore. Se loggetto raggiunge una certa distanza caratteristica
che dipende del sensore utilizzato cambia il segnale duscita. In sensori
analogici il segnale duscita inversamente proporzionale alla distanza
tra loggetto e il sensore.
OGGETTO
TESTA DEL
SENSORE
GENERATORE
SISTEMA DI
RILEVAMENTO
SISTEMA DI OUTPUT
Figura 1.1: Costruzione di un sensore induttivo
Minos
1.2
Elementi costruttivi di base

La parte attiva di un sensore induttivo contiene una bobina messa intorno
al nucleo di ferrite che genera un campo magnetico variabile. Lo scopo del
nucleo di ferrite quello di amplificare il campo magnetico della bobina
e indirizzarlo verso la zona di misura del sensore.
Se il campo magnetico varia si genera un campo elettrico. Se in questo
campo variabile si trova un conduttore intorno alle linee del campo magnetico viene generato un campo magnetico variabile (figura 1.2). Questo
si oppone al campo magnetico della bobina e consuma parte dellenergia
del circuito risonante.
Il fattore di qualit risulta di conseguenza minore in quanto vengono
modificate le perdite nel circuito risonante e viene smorzata lampiezza
delle oscillazioni. Finch si trova il conduttore nel campo magnetico della
bobina lampiezza delloscillazione viene ammortizzata. Se loggetto viene
rimosso lo smorzamento diminuisce finch lampiezza non raggiunge il
suo valore iniziale.
conduttore
campo magnetico
campo magnetico
bobina
bobina
ampiezza
ampiezza
nucleo di
ferrite
tempo
tempo
Figura 1.2: Oggetto di metallo nel campo magnetico della bobina con il nucleo di ferrite
Minos
Sulla base del grado di smorzamento dellampiezza, il circuito risonante

del sensore determina la distanza tra loggetto e la bobina e genera il
segnale duscita. Nel maggior numero dei casi il segnale ha due stati:
loggetto PRESENTE/ASSENTE nel raggio dazione del sensore. Qualche volta il segnale anche analogico e inversamente proporzionale alla
distanza tra loggetto e il sensore.
Il circuito risonante del sensore contiene anche un comparatore con
isteresi e un sistema di uscita. Tramite listeresi si evitano i disturbi del
segnale duscita se viene cambiato lo stato, se instabile loggetto di
metallo o se variano la tensione e la temperatura.
Listeresi la differenza tra distanza, alla quale reagisce il sensore quando
si avvicina loggetto di metallo e la distanza alla quale reagisce il sensore
se loggetto si allontana. Poi cambia lo stato iniziale da SPENTO a ON
(figura 1.3). Il valore disteresi dipende dal modo e dalla grandezza del
sensore ed pi piccolo del 20% del campo di misurazione. Se c isteresi viene percepito anche loggetto che si trova alla frontiera del raggio
dazione del sensore. Questa situazione segnalata da molti sensori
mediante un diodo luminoso.
La frequenza tipica dei generatori LC nei sensori induttivi di 100 Hz
MHz (Alta Frequenza, HF). Maggiore il diametro della bobina maggiore
lassorbimento di corrente e minore la frequenza massima.
Il campo dazione dei induttori tipici dinduzione pi piccolo che 60 mm.
Il supporto del sensore viene prodotto in forma cilindrica o quadratica, di
metallo o di plastica, e permette un montaggio ottimo.
metallo
Figura 1.3: Isteresi del sensore dinduzione
Minos
Il flusso del campo magnetico generato dalla bobina induttiva circonda

unarea limitata che determina il raggio dazione del sensore induttivo.La
distanza fra loggetto e il sensore di cui cambia il circuito duscita viene
chiamato raggio dazione nominale Sn. Questo valore viene indicato in
accordo alle norme EN 60947-5-2 per una piastra quadrata di accaio
(ST37) con largezza pari al diametro del sensore e di spessore 1 mm.
Il raggio dazione reale Sr viene fissata durante il processo di produzione
del sensore e pu essere leggermente diversa da Sn. Per la tensione
nominale e la temperatura nominale vale 9 Sn < Sr < 1,1 Sn. Sa < 0,8Sn
Il raggio dazione operativo Sa < 0,8Sn, che indica la distanza fra
loggetto e il sensore, assicura condizioni di lavoro indipendenti da cambiamenti di temperatura e tensioni e dal raggio dazione reale indicata
dal produttore.
Il raggio dazione nominale Sn dipende dal diametro della bobina D (figura 1.4) e le caratteristiche del nucleo. Pi piccolo il sensore minore
il raggio dazione nominale. Ci sono anche produzioni speciali con un
raggio dazione nominale aumentato.
minore la raggio dazione nominale. Ci sono anche produzioni / tipi
speciali con zona nominale aumentata.
Figura 1.4: Legame tra diametro della bobina e raggio dazione nominale per sensori induttivi
standard
10
1.3
Minos
Coefficiente di correzione
Lo smorzamento del circuito risonante dipende dal materiale col quale
stato prodotto loggetto da individuare. Il materiali che hanno una resistenza elettrica minore dellacciaio St 37 (come oro, rame o alluminio)
smorzano meno loscillazione del circuito risonante.
Queste differenze possono essere compensate modificando il raggio
dazione nominale. Se per esempio loggetto da rilevare di ottone va moltiplicata il raggio dazione nominale Sn, che stata ottenuta per lacciaio
St37, va moltiplicata per il coefficiente di correzione di 0,5 (figura 1.5).
La sensibilit del sensore dipende dalla sua costruzione. Ci sono due
costruzioni di base per sensori cilindrici:
-ricoperto: la bobina del circuito risonante in una bussola che forma la
fine del sensore,
-non ricoperto: la bobina si trova soltanto in un involucro protettivo di
plastica.
I sensori con la bobina non ricoperta sono pi sensibili per oggetti metallici
nella loro vicinanza.
acciaio St37
cromo
acciaio anticorrossivo
ottone
aluminio
oro
Figura 1.5: Coefficiente di correzione per diversi materiali delloggetto rilevato
11
Minos
1.4 Montaggio
Se si seguono le raccomandazioni per il montaggio, non ci saranno interferenze nel funzionamento del sensore che sono cautilizzate da effetti
attenuanti dellambiente o dalla mutua interazione con altri sensori. La
grandezza e la forma della zona libera richiesta (free zone) in vicinanza
del sensore dipendono dal raggio dazione del sensore, dalla sua costruzione e dalla grandezza delloggetto individuato (figura 1.6a).
Il diametro del nucleo e della bobina dipendono dalla grandezza del supporto cilindrico (bussola di metallo). Perci c un forte collegamento fra il
diametro del supporto, la raggio dazione del sensore e la zona che deve
rimanere libera nella quale si deve trovare soltanto loggetto di metallo
da rilevare. I sensori con la bobina ricoperta hanno una raggio dazione
maggiore . Di conseguenza anche la zona libera deve essere maggiore .
Un sensore cilindrico ricoperto sensibile soltanto agli oggetti di metallo
che si trovano davanti al sensore. Perci questi sensori possono essere
fissati completamente in elementi di metallo. La zona libera 3x Sn (figura 1.6b). La distanza minima tra i sensori dovrebbe essere maggiore
di 2xD, per evitare la mutua interferenza.
Un sensore cilindrico non ricoperto sensibile agli oggetti metallici sui
tre lati. Perci il sensore va posizionato leggermente allesterno in modo
tale che la zona libera includa anche le superfici laterali del sensore. In
questo caso la distanza minima tra sensori dovrebbe essere maggiore
di 3xD per evitare interferenze indesiderate.
oggetto
rilevato
Figura 1.6: Sensori induttivi con bobina ricoperta e non ricoperta, a) caratteristica, b) raccomandazioni
di montaggio
12
1.5
Sensori speciali
1.5.1
Sensori induttivi ad anello
Minos
Il raggio dazione dei sensori induttivi ad anello si trova nel supporto

ad anello. Questi sensori rilevano oggetti di metallo che attraversono
lapertura del loro supporto. Spesso vengono utilizzati per riconoscere e
contare piccoli oggetti di metallo. I supporti di tali sensori sono prodotti
in plastica.
Il principio di funzionamento del sensore ad anello si basa su un oscillatore ad alta frequenza che genera un campo magnetico nella fessura
del sensore. Viene utilizzato un nucleo toroidale a polvere di ferro con
ha un fattore di qualit pi alto di un normale nucleo di ferrite. La presenza delloggetto di metallo causa un abbassamento dellampiezza
delloscillazione. Il comparatore riconosce questi cambiamenti e se
superato il valore limite il segnale duscita viene commutato. Il raggio
dazione del sensore dipende dal diametro dellapertura del sensore e
da grandezza e tipo delloggetto da rilevare.
Il sensore funziona se il campo magnetico viene sufficientemente smorzato. Gli oggetti troppo piccoli possono causare uno smorzamento troppo
piccolo. Perci ad ogni grandezza di sensore corrisponde una lunghezza
minima o un diametro minimo delloggetto da riconoscere (figura 1.7).
Un vantaggio dei sensori ad anello che gli oggetti riconosciuti non
devono avere la stessa traettoria. Grazie alla zona di riconoscimento di
forma circolare, mediante tali sensori possibile rilevare oggetti indipendentemente dal loro orientamento, p.es. oggetti in caduta in un imbuto
di plastica.
lunghezza minima
/ diametro minimo
delloggetto [mm]
diametro
lunghezza
diametro
diametro del apertura del sensore [mm]
Figura 1.7: Sensore ad anello induttivo, a) costruzione, b) collegamento fra la grandezza del sensore
e la grandezza minimale delloggetto da riconoscere
13
Minos
1.5.2 Sensori che operano in un campo magnetico elettrico forte

I processi di saldatura richiedono grandi intensit di corrente. La corrente
che attraversa le saldatrici genera un campo magnetico variabile intorno
ai cavi di elevata intensit (forte).
Allinstallazione di un sensore induttivo nella zona di saldatura associato un rischio di commutazione non controllata del segnale duscita,
come conseguenza del forte campo magnetico sul grado di saturazione
del nucleo. Inoltre, viene indotta una tensione addizionale nella bobina
che interferisce con il lavoro doscillazione e che pu causare anche in
questo caso una commutazione non controllata del segnale duscita.
Durante il processo di saldatura viene inoltre generato anche un grande
numero di scintille che pu danneggiare il supporto del sensore e la sua
zona di rilevamento.
Per questo motivo sensori che progettati per essere posizionati nelle
vicinanze dellimpianto di saldatura vengono prodotti in ottone con uno
strato di Teflon. La superficie frontale viene protetta con Duraplast
resistenti alle alte temperature.
Questi sensori hanno un nucleo con una permeabilit magnetica bassa
(figura 1.8) e richiedono una speciale costruzione del circuito elettrico per
evitare unerronea accensione. Questi nuclei vengono prodotti in ferro
sinterizzato e che si satura in un campo magnetico varie volte pi denso
rispetto ai tipici nuclei di ferrite. Un sensore cos prodotto meno sensibile allinterferenza di campi magnetici esterni poich il proprio campo
magnetico pu essere raccolto e indirizzato meglio.
I sensori senza nucleo sono maggiormente robusti allinfluenza di campi
magnetici esterni. Il nucleo nei sensori normali catalizza il campo magnetico esterno. In simili soluzioni costruttive, prive di nucleo la bobina
viene avvolta su un cilindro di plastica.
rullo di plastica
bobina
nucleo con una bassa permabilit magnetica
Figura 1.8: Sensori induttivi, meno sensibili a campi magnetici forti
14
1.5.3
Minos
Sensori per condizioni particolarmente critiche

Se si usano sensori standard in condizioni difficili possono verificarsi
disturbi durante il lavoro o addirittura possono danneggiarsi irreversibilmente.
Per adattare sensori a condizioni critiche vengono utilizzati materiali
speciali per il supporto, maggiorate le dimensioni del sensore, utilizzate
particolari procedure di montaggio, protetti i circuiti elettrici modificandone
il progetto iniziale.
Per adattare i sensori alle condizioni di lavoro, i produttori offrono in
particolare :
- sensori resistenti alle alte temperature (al di sopra dei 200)
- sensori resistenti a prodotti chimici,
- sensori resistenti a sostanze oleose,
- sensori resistenti allumidit,
- sensori piccolissimi, la cui testa ha un diametro di 3-5 mm.
I sensori che lavorano ad alte pressioni devono avere un supporto fisso e
compatto che protegga gli elementi elettrici interni. La superficie frontale
viene protetta con un disco di ceramica resistente allusura. Perch una
tale costruzione chiede uno spostamento della bobina dalla sua posizione ottimale il raggio dazione del sensore ridotto. Per contrastare
questo effetto loscillatore viene modificato. In condizioni normali un tale
sensore modificato avrebbe un raggio dazione molto maggiore di un
sensore standard.
Il disco di ceramica viene riscaldato e collegato con il supporto di acciaio
inox per raggiungere una buon accoppiamento. Raffreddato, il supporto
ricaldato per migliorare laccoppiamento, si fissa in modo stabile intorno
al disco.
15
Minos
1.6
Sensori NAMUR
I sensori induttivi NAMUR contengono due sensori principali. La loro
resistenza cambia quando viene rilevato un oggetto di metallo. Una
resistenza piccola significa nessun oggetto di metallo, una resistenza
grande significa oggetto di metallo rilevato.
Una caratteristica dei sensori NAMUR un ben definito intervallo di
corrente duscita ammissibile (secondo la norma EN 60947-5-6) da 1,2
fino a 2,1 mA (figura 1.9). I sensori NAMUR con alimentazione di corrente continua hanno la stessa corrente caratteristica e una isteresi di
commutazione ben definita di 0,2 mA.
I sensori NAMUR sono costituiti da un oscillatore con la bobina parzialmente smorzata e un demodulatore. Se cambia la distanza fra oggetto e
sensore cambia anche la corrente che un amplificatore esterno converte
in un segnale dicotomico.
Se i sensori NAMUR lavorano in una zona sottoposta al pericolo di esplosione lamplificatore non deve generare scintille deve trovarsi fuori
da questa zona.
Se lintensit di corrente nel circuito elettrico del sensore minore di 0,15
mA, per lamplificatore questo significa assenza di segnale. Se invece
tale intensit di corrente pi alta di 6mA questo viene interpretato come
un cortocircuito nel sensore.
intensit corrente
intensit corrente
massima
nessuno
smorzamento
intervallo permesso
smorzamento
spento
Figura 1.9: Sensore NAMUR, a) caratteristica, b) circuito elettrico
16
1.7
Minos
Sensori induttivi analogici

I sensori standard registrano soltanto la presenza o meno di un oggetto
di metallo. I sensori analogici induttivi registrano soltanto la posizione di
un oggetto nel raggio dazione del sensore. Se loggetto da 0 fino a Sn
si muove cambia il segnale duscita da 0 a 20 mA.
Il campo magnetico alternato generato dal circuito risonante viene smorzato dalloggetto di metallo che si trova nel raggio dazione. Pi vicino
il sensore alloggetto pi forte lo smorzamento.
Un oscillatore speciale rende possibile lo smorzamento del circuito risonante con una modifica della distanza (p.es. il fattore di qualit). Grazie ad
un sistema di linearizzazione, il segnale duscita quasi lineare. Lfigura
riferita allacciaio St37 che ha il raggio dazione maggiore . Se vengono
utilizzati metalli con una parmabilit magnetica minore va utilizzato un
opportuno coefficiente di correzione.
Oggigiorno la maggior parte dei sensori ha una caratteristica quasi lineare
in tutto lintervallo di misura.
generatore
testa sensore
sistema di
linearizzazione
sistema duscita
current
Figura 1.10: Sensore induttivo analogico
17
Minos
1.8
Alimentazione con corrente continua

I sensori alimentati con corrente continua si interfacciano spesso ad
adattatori, la cui tensione fluttua. Se queste variazioni dampiezza sono
troppo grandi non se ne pu prevedere il comportamento.
Per evitare cio le variazioni di tensione devono essere minori del 10 %
del valore medio della tensione di alimentazione:
Uss < 0,1UD
La variazione momentanea di tensione Uss non deve superare questa
limitazione. Per evitare questo effetto andrebbero utilizzati uno stabilizzatore o un condensatore appropriato.
Le uscite dei sensori con alimentazione continua possono avere una
configurazione NPN o PNP. Nel caso della configurazione NPN la resistenza RL viene collegata fra luscita del sensore e il polo positivo
dellalimentazione con la corrente U. Nel caso della configurazione PNP
la resistenza viene collegata fra luscita del sensore e il polo negativo.
Entrambi i tipi possono avere una funzione NO ( normalmente aperto) o
NC (normalmente chiuso). Alcuni sensori hanno una funzione complementare NP e due uscite indipendenti NO e NC.
I sensori alimentati con corrente alternata non vanno collegati direttamente con uno stabilizzatore per corrente alternata poich ci potrebbe
distruggere i circuiti elettrici interni del sensore.
I sensori alimentati con corrente alternata vengono collegati in serie con
la resistenza RL. Lutilizzo di due sensori alternati richiede delle specifiche
aggiuntive. E necessario un transistore come amplificatore di potenza.
Visto che questi sensori vengono collegati in serie con la resistenza,
ci comporta una perdita di corrente anche se il sensore spento. Ci
comporta una perdita di tensione specialmente se i sensori vengono
collegati in serie o in parallelo.
Nella selezione delle condizioni di alimentazione per un sensore alimentato a corrente alternata, devono essere fedelmente rispettati i valori
minimo e massimo di corrente specificati dail produttore.
18
1.9
Minos
Principi di collegamento tra sensori

Se i sensori vengono collegati in serie o in parallelo si apre la possibilit
di realizzare differenti strategie operazionali (figura 1.11). Si possono
rendere possibili le funzioni AND , OR o NOT.
La funzione logica AND garantisce il segnale duscita di un gruppo di
sensori se lo stato iniziale di tutti i sensori ON.
La funzione logica OR garantisce che la resistenza RL non sia alimentata
se il segnale duscita di tutti i sensori OFF.
I gruppi di sensori possono essere collegati anche in un diverso ordine
per implementare altre funzioni logiche.
Il numero massimo dei sensori collegati in serie dipende dalla tensione,
dalle cadute di tensione alluscita dei sensori e dai parametri di carico.
La tensione di alimentazione, meno le cadute di tensione, deve essere
maggiore della tensione minima di lavoro per il carico collegato.
Figura 1.11: Collegamento di sensori in serie (funzione logica E)
19
Minos
La funzione logica OR garantisce il segnale duscita di un gruppo di sensori se il segnale duscita di almeno un sensore ON. La funzione viene
realizzata da sensori collegati in parallelo (figura 1.12).
Il numero di sensori collegati in parallelo ad alimentazione di corrente
continua non limitato. Anzi, si possono collegare decine di sensori in
parallelo, indipendentemente dalla funzione duscita.
Se i sensori vengono collegati in parallelo si sommano le correnti che
circolano nel circuito anche se tutti i sensori sono spenti (a causa del
collegamento comune con la resistenza). Questo effetto pu disturbare
la funzione.
Perci due sensori con due conduttori non dovrebbero essere collegati in
parallelo. La somma massima dei sensori collegati dipende dalla somma
di questi correnti e la resistenza.
Figura 1.12: Collegamento in parallelo dei sensori (funzione logica O)
20
1.10
Minos
Protezione dei sensori

I sensori possono essere protetti da eventuali errori di installazione o di
avaria durante luso. I sistemi di protezione proteggono i circuiti interni
dei sensori da:
-
-
-
-
un inversione del collegamento della tensione di alimentazione

un cortocircuito in uscita
impulsi brevi della tensione di alimentazione
un superamento dellintensit di corrente permessa.
Un cortocircuito non distrugge i sensori alimentati con corrente continua

anche se hanno luogo pi volte per un tempo prolungato durante il quale
non funzionano soltanto i diodi del sensore. Dopo il cortocircuito il sensore
funziona normalmente.
Se la tensione pu danneggiare i sensori con supporti di metallo necessaria una messa a terra aggiuntiva.
Se un sensore collegato in serie con il carico circola ancora una corrente nel circuito anche quando il sensore spento (figura 1.13). Ci
pu danneggiare il sensore o causare un segnale OFF permanente. Per
evitare questo effetto deve essere collegata una resistenza aggiuntiva
Rp in parallelo. Il valore di Rp e la potenza corrispondente P possono
essere calcolate come segue:
Rp=U/Imin P=U2/Rp
Tensione di alimentazione
Figura 1.13: Perdita di corrente Ip in un circuito con sensore induttivo alimentato con corrente
alternata
21
Minos
1.11
Collegamento dei sensori ad una rete di comunicazione

Le reti di comunicazione sono la soluzione pi moderna per il collegamento fra sensori e gli elementi di controllo. I tipi classici vengono sostituiti da
reti di comunicazione per evitare le distanze di connessione.
Questo concetto si basa su due elementi che raccolgono segnali di sensori
e gli mandano allunit centrale (hubs). Grazie a questa soluzione si pu:
-
-
-
abbassare i costi in maniera significativa,

aumentare la distanza tra sensore e la base di controllo,
spedire i dati della taratura del sensore.
Le reti aperte vengono utilizzate nella maggiornaza dei casi, perch rendono possibile lo scambio di informazioni tra elementi di diversi produttori.
Le informazioni vengono scambiate secondo i protocolli di comunicazione
standard (ethernet, bus, devicenet, modbus, CAN, AS-I).
Grazie alle reti una parte del segnale viene elaborata a basso livello (pi
vicino al processo).
Gli elementi basilari della rete sono moduli dentrata / duscita (I/O) con
diverse interfacce. Un modulo ha un indirizzo di rete e permette una
trasmissione di dati molto rapida. Questo molto importante a livello
dei sensori, dove necessaria una elaborazione dei dati in quanto sono
stretti i tempi di decisione.
sensori dove hanno luogo unelaborazione complicata dei dati e si giunge
rapidamente a decisioni.
Figura 1.14: Sistema di comunicazione con e senza bus
22
Minos
1.12 Applicazioni
23
Minos
24
Minos
Sensori capacitivi
2.1 Introduzione
I sensori capacitivi usano un campo elettrico per riconoscere oggetti
nella loro raggio dazione. Possono riconoscere sia oggetti di metallo
sia oggetti (p.es. di plastica) che non conducono corrente. Un sensore
capacitivo pu riconoscere un oggetto che si trova dietro uno strato non
conduttore. Perci viene utilizzato per rilevare un fluido o un granulato
in un contenitore. I sensori capacitivi generano un segnale che proporzionale alla distanza tra loggetto e il sensore. Il raggio dazione di un
sensore capacitivo 30 mm (60 mm per costruzioni speciali).
Il segnale duscita dei sensori capacitivi diventa ON se viene rilevato un
oggetto di metallo o un dielettrico nel campo elettrico del sensore.
Un sensore capacitivo contiene una testa con elettrodi, un potenziometro,
un oscillatore, un circuito di rilevamento e un sistema duscita (figura 2.1).
Due elettrodo di metallo che formano un condensatore aperto sono gli
elementi attivi del sensore capacitivo. Se un oggetto si avvicina al sensore
ne modifica la capacit. Il segnale di uscita dipende dalla capacit totale
che la somma della capacit ordinaria del sensore e della variazione
di capacit generata dalloggetto rilevato.
oggetto
elettrodo
potenziometro
testa del sensore
oscillatore
circuito di
rilevamento
sistema duscita
Figura 2.1: Costruzione di un sensore capacitivo
25
Minos
2.2
Funzionamento del sensore capacitivo

Lelettrodo esterno B deve essere un anello e lelettrodo A deve essere
un cilindro in modo da generare un campo elettrico simmetrico (figura
2.4). Loggetto rilevato funziona come un elettrodo intermedio C. La
superficie esterna dellanello B la superficie attiva del sensore. Pi
lontano loggetto rilevato dal sensore minore la capacit del sensore.
La struttura della capacit dipende dal tipo di oggetto da individuare e
dal suo collegamento a terra.
oggetto da rilevare
superficie del
sensore
superficie da
misurare
involucro
campo del
sensore
elettrodo esterno
elettrodo interno
Figura 2.2: Il campo elettrico del sensore capacitivo
26
Minos
Gli oggetti isolanti (di plastica, carta o vetro) aumentano la capacit

propria del sensore perch le loro costanti dielettriche sono pi grandi di
quella dellaria. Laumento di capacit dipende dalla costante dielettrica
delloggetto, ma bassa. Perci anche Il raggio dazione del sensore
ridotta.
Gli oggetti conducenti senza collegamento a massa formano due condensatori aggiuntivi (tra loggetto e lelettrodo interno e tra loggetto e
elettrodo esterno) in serie. Il raggio dazione del sensore in questo caso
maggiore .
Se loggetto da individuare un conduttore con collegamento a terra
la capacit propria del sensore si collega in parallelo con la capacit
aggiuntiva (tra loggetto e lelettrodo). Il raggio dazione del sensore in
questo caso maggiore .
Le elettrodo A e B sono collegati con un oscillatore ad alta frequenza (figura 2.1). In assenza di oggetti nel campo elettrico del sensore
loscillatore non lavora. Se un oggetto entra in questo campo la capacit
tra gli elettrodi A e B aumenta e viene acceso loscillatore. Il raddrizzatore
analizza lampiezza delle oscillazioni e genera un segnale per il sistema
di commutazione. Tra loscillatore e lelettrodo si trova un potenziometro
con cui pu essere indicato il livello dattivazione dell oscillatore.
La distanza tra loggetto e il sensore di cui cambia lo stato di uscita, viene
chiamato raggio dazione nominale del sensore Sn (figura 2.3). Questo
valore viene misurato per una piastra quadrata di acciaio FE360 con
collegamento a terra. La sua larghezza deve essere uguale al diametro
del sensore o tre volte Sn (se maggiore ) e il suo spessore deve essere
pari a 1 mm.
raggio dazione nominale

raggio dazione reale
per la tensione nominale e la temperatura costante (20C)
superficie attiva del sensore s con diametro d

raggio dazione sicura
un oggetto secondo la norma 1

mm, FE 360 collegamento a terra
, dxd
raggio dazione da utilizzare

per 85 - 100 % della tensione nominale
e la temperatura di lavoro
Figura 2.3: Definizioni dei raggi dazione di un sensore capacitivo
27
Minos
2.3
Tipologie di sensori capacitivi

I sensori capacitivi normalmente hanno la forma di un cilindro o di parallelepipedo. La loro parte attiva del sensore si trova alla sua estremit.
Ci sono due tipi di sensori cilindrici. I sensori del primo tipo sono schermati ed hanno la zona attiva allestremit. Sono ricoperti in superficie
da metallo o plastica. I sensori del secondo tipo non sono schermati ed
hanno la zona attiva ad una piccola distanza dalla superficie cilindrica
del sensore. Questi sensori vengono utilizzati se hanno contatto con il
mezzo da individuare (fluido o granulato). Hanno un raggio dazione il
50% maggiore perch il loro campo elettrico maggiore . Ci sono anche
sensori speciali come quelli elastici che possono essere applicati sia a
una superfici piatte che curve.
Nellinstallazione di pi sensori capacitivi necessario seguire le regole
rappresentate in figura 2.4 per evitare reciproche interazioni indesiderate
e interferenze esterne.
Circuiti di di connessione esterna e i comandi di accensione dei sensori
capacitivi sono simili a quelli dei sensori induttivi. I sensori capacitivi
possono avere due, tre o quattro elementi ed essere alimentati sia da
corrente continua che alternata.
Figura 2.4: Procedimenti di montaggio di sensori a) di superficie, b) capacitivi, non di superficie
28
2.4
Minos
Tipologie di mteriale delloggetto da rilevare

Il raggio dazione del sensore capacitivo pi variare notevolmente. Dipende dal materiale e dalla messa a terra delloggetto da individuare. I
materiali conduttori hanno il raggio dazione maggiore .
Se loggetto prodotto con materiale conduttore, il tipo di materiale non
influenza il raggio dazione del sensore. Se loggetto prodotto con
materiale isolante il raggio dazione del sensore dipende dalla sua costante dielettrica. Maggiore la costante dielettrica, maggiore il raggio
dazione.
La distanza tra un oggetto di materiale organico (p.es. legno) e il sensore,
di cui cambia il segnale duscita, dipende notevolmente dalla percentuale
dacqua contenuta nelloggetto in quanto la costante dielettrica dellacqua
molto elevata (acqua = 80).
Il raggio dazione nominale Sn viene indicato nei cataloghi e misurato per un oggetto metallico standardizzato. Sn va moltiplicato
per il coefficiente del materiale delloggetto da individuare per
individuare il raggio dazione reale
Zona reale dellinfluenza = Sn x coefficiente di correzione
materile
acciao
acqua
legno
vetro
olio
PVC
PE
ceramica
coefficiente di correzione
Tabella 2.1: Coefficienti di correzione per diversi materiali
29
Minos
2.5
Compensazione dei disturbi

Un raddrizzatore contiene filtri dinterferenza che escludono linfluenza dei
campi elettrici esterni se non sono troppo grandi. Per i filtri abbassano
la frequenza massima di commutazione, cio peggiorano la caratteristica
dinamica del sensore.
Il sensore pu reagire in maniera sbagliata se non perfettamente pulito o
in presensa di condensa sulla superficie attiva del sensore. Un elettrodo
di compensazione aggiuntivo, collegato alluscita del sensore (figura 2.5),
viene utilizzato per mantenere costante Il raggio dazione. Lo sporcamento
aumenta la capacit tra lelettrodo del sensore e lo schermo. La capacit
tra lelettrodo del sensore e lelettrodo di compensazione genera nello
stesso modo un accoppiamento di compensazione. Se un oggetto sottile
(p.es. foglio di carta) viene in contatto con il sensore il segnale principale
dellelettrodo pu essere neutralizzato dal disturbo e lo stato iniziale non
viene commutato.
campo compensazione
campo sensore
elettrodo compensazione
oggettto rilevato
elettrodo sensore
elettrodo esterna
insudiciamento
Figura 2.5: Sensore con elettrodo di compensazione aggiuntivo
30
2.6
Minos
Applicazioni
A causa delle loro caratteristiche e della loro semplice costruzione i sensori capacitivi vengono utilizzati spesso.
Possono:
-
controllare il livello del fluido o del granulato in un magazzino
-
contare oggetti conduttori e non conduttori
rilevare imballaggi vuoti
-
-
rilevare danni alloggetto.
Figura 2.6: Individuare e togliere bottiglie non piene
Figura 2.7: Contare contenitori di vetro o di metallo
31
Minos
32
Sensori ad ultrasuoni
3.1
Minos
I sensori ad ultrasuoni vengono utilizzati per individuare gli oggetti indipendentemente dal colore o dal materiale e per controllare laltezza di
un fluido colorato o non colorato. Vengono utilizzati in ambienti polverosi
dove i sensori ottici non possono essere utilizzati. I sensori ad ultrasuoni
generano un ultrasuono e misurano larco di tempo tra linvio del segnale
e la ricezione delleco. Questo arco di tempo proporzionale alla distanza
fra oggetto e sensore. La frequenza di scansione del segnale duscita
, paragonata con quella di sensori di rivelatore, abbastanza bassa (di
alcune fino a 100 Hz).
Il convertitore ultrasonico genera unonda acustica, la cui frequenza
molto pi alta di 20 kHz.
A causa dellalta frequenza di lavoro del convertitore i sensori ad ultrasuoni
non sono sensibili allinfluenza di suoni nellambiente.
Un sensore ultrasonico contiene un generatore ad alta tensione, un
convertitore piezoelettrico nella testa del sensore, un sistema per
lelaborazione del segnali e un sistema duscita (figura 3.1).
oggetto
testa sensore
generatore
detettore
sistema duscita
Figura 3.1: Costruzione di un sensore ultrasonico
33
Minos
3.2
Influenza dellambiente
La velocit, la diffusione e la lunghezza dellonda acustica dipendono
anche dallambiente. Se cambiano le caratteristiche fisiche dellambiente
(aria), cambia anche la precisione della misurazione della distanza, Queste caratteristiche sono:
Temperatura: I cambiamenti di temperatura causano un cambiamento
della velocit del suono (0,17 % /K) (figura 3.2). La maggior parte dei
sensori contiene nellinterno un condensatore di temperatura elettronico
che spesso elimina tale inconveniente (in 2 di 3 casi).
Pressione: Se cambia la pressione dellaria di 5% cambia anche la
velocit dellonda acustica di 0,6 %.
Umidit: Se lumidit cresce aumenta anche la velocit dellonda acustica
(al massimo per 2 %).
Correnti daria: linfluenza delle correnti daria dipende dalla loro direzione
e intensit. I venti forti con una velocit superiore ai 50 km/h che si propagano nella stessa direzione delle onde acustiche, possono cambiarne
notevolmente la velocit. I venti che si muovono perpendicolarmente
alla direzione delle onde acustiche ne alterano la direzione in modo
indesiderato.
Inquinamento: Un forte inquinamento dellaria causa linquinamento
dellemittente di onde ultrasoniche e pu abbassare cos Il raggio dazione
del sensore per 30%.
verlocit onda acustica
pressione 1013
hPa
temperatura
Figura 3.2: Rapporto tra velocit di onde acustiche e temperatura
34
3.2.4
Minos
Generazione di onde acustiche

La maggior parte delle onde acustiche viene generato da convertitori
piezoelettrici. Leffetto piezoelettrico consiste in cariche elettriche generate
a causa di una tensione meccanica.
Alcuni cristalli (solfato di litio, quarzo) hanno le caratteristiche piezoelettriche perch la loro rete di cristalli ha una forma elicoidale. Questo effetto
reversibile, cio un convertitore pu essere deformato con una tensione.
Le oscillazioni del convertitore cautilizzate da cambiamenti della tensione
vengono trasmessi alle molecole di un materiale o mezzo (p.es. aria) e
viene generata unonda acustica. Viceversa, se vengono trasmesse le
oscillazioni di molecole al convertitore, le deformazioni del convertitore
causano lo sviluppo di cariche elettriche sulla superficie dei convertitori.
Perci un convertitore piezoelettrico pu essere utilizzato come generatore e ricevitore delle onde acustiche (figura 3.3).
quarzo
elettrodo superiore
elettrodo in basso
quarzo
elettrodo
superioe
elettroco basso
generatore
dellimpulso
voltmetro
generare onda ultrasonica
ricevere onda ultrasonica
Figura 3.3: Generatore e ricevitore dellonda acustica
35
Minos
Larea di propagazione di unonda ultrasonica in alto grado diffusa

(figura 3.4a). La maggiore energia del suono si trova vicino allasse
del sensore. Se lenergia del suono nella zona grigia non basta per un
lavoro giusto del sensore soltanto il cono del suono con langolo bisogna utillizzare durante la misurazione (figura 3.4b). Lenergia dellonda
ultrasonica nellintervallo giallo maggiore del 50% dellenergia vicino
allasse del sensore.
Se si conosce la distanza X tra loggetto e il sensore pu essere calcolato
il diametro del cono del suono D vicino alloggetto come segue:
D = 2 X tan(/2)
X distanza tra loggetto e il sensore
angolo del cono sonoro
Figura 3.4: Onda ultrasonica: a) diametro lungo il sensore, b) il cono sonoro da utilizzare
Langolo del cono del suono pu essere adattato ai bisogni ed ha una

ampiezza di alcuni gradi fino ad alcune decine di gradi. Sia langolo sia
la forma dellonda sonora dipendono da grandezza, forma e frequenza
della superficie del convertitore vibrante.
36
3.4
Minos
Principio di funzionamento dei sensori a ultrasuoni

Ci sono due funzionamenti tipici di sensori ad ultrasuoni: il procedimento che si basa sulla diffusione (diffuse sensor) e il procedimento che si
basa sul transito (sensori a sbarramento). La riflessione della diffusione
viene utilizzata pi frequentemente. Il sensore riceve londa sonora riflessa dalloggetto come eco. Secondo il tipo di uscita, la distanza fissata
sulla base della misurazione del tempo viene trasformata in un segnale
analogico di corrente o di tensione (ON/ OFF). Se loggetto si trova al di
fuori del raggio dazione del sensore il sistema iniziale torna allo stato
precedente. La misurazione ultrasonica ha due fasi (figura 3.5):
-
invio dellonda ultrasonica del convertitore in direzione delloggetto
-
invio dellonda ultrasonica (eco) dalloggetto individuato in direzione del convertitore.
Nei sensori a diffusione entrambe le funzioni vengono realizzate da un
convertitore piezoelettrico.
oggetto
convertitore nella
fase della trasmissione
oggetto
convertitore nella
fase del ricevere
Figura 3.5: Le fasi di misurazione dellultrasuono
Maggiore lo spessore delloggetto individuato pi alta la sensibilit

del sensore visto che viene riflessa una parte maggiore di onda sonora.
Perci vengono individuati soprattutto oggetti con un alto coefficiente
di riflessione del suono (corpi solidi, fluidi, granulati).
37
Minos
I sensori a diffusione generano impulsi di suono ciclici. La loro frequenza di alcune decine di Hz. Larco di tempo tra lemissione dellimpulso
del suono e la ricezione delleco riflesso proporzionale alla distanza
effettiva tra loggetto e il sensore. Se un convertitore genera e riceve le
onde sonore, la durata dellimpulso Ti deve essere molto pi breve che
il tempo di ritorno Te (figura 3.6). Il sensore aspetta leco tra un impulso
inviato e il successivo. In tal modo pu essere calcolata la distanza tra
loggetto e il sensore. La presenza delleco giustificata dalla presenza
di un oggetto nel raggio dazione del sensore. Il segnale duscita viene
poi commutato.
tempo del aspettare
ampiezza
tempo durata
impulsoTi
durata dellimpulsoTi
segnale riflesso
tempo
tempo ritorno eco Te
tempo ciclo
Figura 3.6: Ciclo lavorativo del sensore ultrasonico

I sensori ad ultrasuoni di diffusione contengono un convertitore elettronico
speciale che genera e riceve unonda acustica dimpulso in un intervallo di
tempo che va da alcuni microsecondi fino a un milisecondo. Il convertitore
genera un certo numero dimpulsi ad ultrasuoni e aspetta il loro ritorno. Il
segnale originale OFF viene trasformato in ON se si trova una superficie
che riflette il suono nel raggio dazione del sensore.
38
Minos
Il raggio dazione massimo del sensore pu essere limitato da un potenziometro adatto e cos oggetti che superano questo limite non vengono
pi individuati (figura 3.7). Questa funzione si chiama eliminazione del
rumore di fondo (blanking out the backround). Il raggio dazione minimo
pu essere regolato soltanto in alcuni tipi di sensore. Se cos, la zona
morta (nella quale gli oggetti non vengono individuati) e la zona attiva
(nella quale gli oggetti vengono individuati) possono essere stabilite con
precisione.
La zona morta si trova vicino al sensore dove gli oggetti non vengono
individuati o dove lindividuazione non credibile. La misura della zona
morta dipende dal raggio dazione del sensore. Pi piccolo il raggio di
azione del sensore minore la zona morta.
La zona morta esiste perch un convertitore ha due funzioni (generare
e ricevere unonda sonora ). Il convertitore pu ricevere un eco soltanto
quando il impulso di suono gi stato mandato.
distanza attiva
oggetto rilevato
zona attiva
sensore
oggetto non rilevato
oggetto non rilevato

zona morta del
sensore
zona bloccata
zona morta
intervallo lavorativo
Sn massimo
Figura 3.7: Definzioni di zone dazione per un sensore ultrasonico
39
Minos
Una piastra quadrata di metallo avente 1 mm di spessore e che riflette

le onde ultrasoniche viene utilizzata per definire il raggio dazione del
sensore Sn. La piastra va fissata in verticale rispetto allasse dellonda
sonora . La sua grandezza dipende dal raggio di azione del sensore:
-

-
larghezza della piastra = 10 mm x il raggio di azione del sensore

< 300 mm
larghezza della piastra = 100 mm x il raggio di azione > 800 mm
Altri oggetti non garantiscono che si raggiunga il raggio dazione del

sensore Sn indicato nei cataloghi durante la misurazione.
Valgono le seguenti regole:
Minore la frequenza del sensore maggiore Il raggio dazione
-

del sensore.
-
Maggiore la frequenza del lavoro minore la sensibilit al ruore

di fondo e pi alta la risoluzione della misura.
Il convertitore ultrasonico genera unonda sonora in direzione del ricevitore
che ha un supporto separato. Il segnale originale viene commutato se un
oggetto interrompe londa sonora (figura 3.8). A differenza dei sensori a
retroriflettenti e a diffusione, il convertitore dei sensori ad ultrasuoni non
genera unonda continua. Dunque assente la zona morta.
ricevitore
ricevitore
trasmettitore
trasmettitore
Figura 3.8: Segnale duscita del sensore di passaggio a) prima di rilevare loggetto, b) dopo aver
rilevato loggetto
40
Minos
I sensori di passaggio vengono utilizzati soprattutto per individuare oggetti

porosi dissipativi o fonoassorbenti, e oggetti con una forma complicata
che non possono essere individuati dai sensori a diffusione.
Se un oggetto che riflette bene le onde sonore si trova nella posizione
riportata in figura 3.9 non pu essere individuato dal sensore a diffusione
perch langolo fra londa riflessa e lasse del sensore troppo grande.
Un tale oggetto interrompe londa sonora e pu essere rilevato semplicemente da un sensore di passaggio.
La frequenza della commutazione del segnale duscita nei sensori di
passaggio paragonata con i sensori a diffusione maggiore e pu arrivare fino a 200 Hz.
onda sonora riflessa
onda sonora riflessa
Figura 3.9: Oggetto che non viene rilevato da un sensore a diffusione e che viene rilevato invece da
un sensore di transito
41
Minos
3.5
Fattori di disturbo
I seguenti fattori possono interferire con la funzionalit del sensore:
- Correnti daria che cambiano velocit o direzione dellonda sonora in
modo da rendere difficile lindividuazione di un oggetto o da compromettere la misurazione della distanza tra oggetto e sensore.
- Cambiamenti della pressione dellaria di 5% possono far variare il
raggio dazione del sensore di 0,6 %.
- Laumento della temperatura nel raggio dazione del sensore pu diminuire la velocit del suono e la durata dellimpulso come anche laffidabilit
della misurazione. Un aumento della temperatura o dellumidit sottostima la distanza tra loggetto e il sensore. Le superfici di un oggetto a
temperature maggiore riflettono meno le onde sonore. Se la temperatura
aumenta di 20 K Il raggio dazione del sensore aumenta del 3,5 %.
- Isolatori di suono (cotone, gomma ecc.) che assorbono le onde sonore
e diminuiscono la sensibilit del sensore. I sensori a diffusione non sono
in grado di individuare tali oggetti.
I sensori ad ultrasuoni rilevano molto bene specialmente gli oggetti duri
e bassi che si trovano perpendicolarmente allasse del sensore. In tutti
gli altri casi potrebbero verificarsi delle difficolt di rilevamento da parte
del sensore.
- Se langolo tra la superficie frontale delloggetto e lasse del sensore
non di 90, londa sonora riflessa non torna lungo lasse del sensore.
Perci il raggio dazione del sensore a diffusione minore. Se il raggio
dazione grande anche un oggetto ruotato di soli 3 non pu essere
rilevato. Se Il raggio dazione piccolo un oggetto piccolo pu essere
ruotato addirittura di 10.
- Se la forma delloggetto tale che la direzione dellonda riflessa
molto diversa da quella dellonda generata, questo oggetto pu essere
individuato da un sensore di transito.
42
Minos
Il coefficiente di riflessione dei fluidi uguale a quello dei solidi. Fluidi

non turbolenti vengono individuati facilmente.
Se i sensori ad ultrasuoni vengono installati a piccola distanza luno
dallaltro londa sonora generata da un sensore pu raggiungere un altro
sensore e commutare il suo segnale duscita. Per evitare tale mutua
influenza vanno seguite le regole riportate in figura 3.10.
Figura 3.10: Distanze raccomandate fra sensori ad ultrasuoni attivi
43
Minos
3.6
Sincronizzazione dei sensori

Se pi sensori vengono sincronizzati con un corretto collegamento fra le
uscite, possono essere installati a piccola distanza luno dallaltro senza
problemi di mutua interazione. La sincronizzazione raccomandata nel
caso in cui i sensori generano onde sonore nella stessa direzione e le
onde si sovrappongono anche solo parzialmente. Il sensore B rappresentato in figura 3.11 riceve due echi (B1 e Ax). Leco A1 raggiunge il sensore
A pi velocemente di quanto leco Ax non raggiungiunga il senore B. A
causa della sincronizzazione, i sensori reagiscono soltanto al primo eco
A1 e viene evitato la mutua interazione delle onde acustiche. I sensori
sincronizzati inviano i segnali nello stesso istante e funzionano come un
sensore con un cono sonoro pi grande orientato sullo stesso oggetto.
Figura 3.11: Sincronizzazione di sensori che sono adiacenti e catturare lo stesso oggetto
44
3.7
Minos
Speciali sensori ad ultrasuoni
3.7.1 Sensori retroriflettenti

I sensori retroriflettenti misurano la differenza tra il tempo di ritorno
dellonda sonora riflessa dalloggetto e il tempo di ritorno dellonda riflessa dal riflettore. Pu essere utilizzata come riflettore una superficie
qualsiasi. Se londa sonora riflessa dalloggetto torna prima dellonda
riflessa il segnale duscita viene commutato.
I sensori retroriflettenti possono anche sfruttare le onde ultrasoniche
riflesse da un superficie dura per rilevare un oggetto difficile da raggiungere (figura 3.12). Reagiscono sia su uninterruzione di questonda ma
anche sulleco di ritorno.
Questi sensori vengono utilizzati se un oggetto prodotto da un isolatore
di suono (cotone, gomma ecc.) o se la superficie frontale delloggetto e
lasse del sensore non sono ortogonali.
superficie riflettente
Figura 3.12: Sfruttare unonda ultrasonica riflessa per rilevare un oggetto assorbente
45
Minos
3.7.2
Sensori a due convertitori

I sensori a due convertitori in un involucro possono lavorare sia con
sensori a diffusione sia con sensori retroriflettenti con un riflettore (figura
3.13). Il primo convertitore il trasmettitore e il secondo il ricevitore
dellonda ultrasonica.
Un tale sensore rileva anche oggetti piccoli nelle strette vicinanze del
sensore visto che il ricevente pu lavorare contemporaneamente con il
trasmettitore. I due convertitori vanno per sincronizzati.
Oggetti cilindrici possono essere individuati molto prima di oggetti bassi
il cui eco riflesso potrebbe superare il raggio dazione del sensore.
trasmet.
pijma
vysla
pijma
Figura 3.13: Individuare oggetti cilindrici e bassi
46
zrcadlo
3.7.3
Minos
Sensori analogici ad ultrasuoni

La maggior parte di sensori ad ultrasuoni hanno sia unuscita binaria che
una analogica. Se si vuole misurare una distanza viene utilizzata luscita
di tensione o luscita di corrente. La tensione o lintensit di corrente
proporzionale alla distanza misurata (figura 3.14).
fine
inizio
campo misur.
Figura 3.14 Rapporto dal segnale duscita alla distanza tra loggetto e il sensore
47
Minos
3.8
Applicazioni
Nella prassi i sensori ad ultrasuoni vengono utilizzati spesso perch insensibili ai disturbi nel proprio raggio dazione e allo sporcamento. Sono
in grado di individuare oggetti distanti indipendentemente da:
-
materiale (metallo, plastica, legno, cartone ecc.)
-
stato (corpi solidi, fluidi, granulato ecc.)
- colore
-
grado di trasparenza
Nellindustria sono in grado di controllare:
-
-
-
la posizione di un gruppo di elementi,

oggetti su un nastro trasportatore,
laltezza di un fluido o di un granulato in un magazzino
Figura 3.15: Misurare la dimensione di oggetti con un sensore ultrasonico analogico
48
Minos
Figura 3.16: Controllo di danni a conduttori o nastri con un sensore a diffusione
Figura 3.17: Contare oggetti che diffondono o assorbono onde sonore su un nastro trasportatore con
un sensore di passaggio
49
Minos
50
Sensori optoeletronici
4.1
Caratteristiche di costruzione
Minos
I sensori optoelettronici usano un raggio di luce per rilevare oggetti nel

loro raggio dazione. Possono rilevare oggetti di un materiale qualsiasi che
si trovano da alcuni millimetri fino ad alcune decine di metri lontano dal
sensore. Questi sensori reagiscono se il raggio di luce da essi generato
viene interrotto o riflesso. I cambiamenti di direzione del raggio di luce
vengono trasformati in un segnale elettrico collegato alluscita del sensore.
Un sensore optoeletronico composto da una fonte di luce 1, un ricevitore di luce 2, circuiti elettronici 3, un sistema duscita 4, uno o due diodi
che emettono luce e segnalano lo stato di lavoro 5, un potenziometro 6
per regolare la sensibilit del sensore, un involucro 7 e una copertura
trasparente 8 (figura 4.1).
Figura 4.1: Struttura di un sensore cilindrico optoelettronico
51
Minos
I circuiti elettronici contengono (figura 4.2):

-
-
un oscillatore 3 per ottenere una fonte di luce modulata

un demodulatore 4, per separare il segnale utile
Altri elementi del sensori sono un emittente 1, un ricevitore 2 e un transistore 5.

Gli elementi dei sensori sumenzionati si trovano in uno o due involucri
indipendenti. Il numero di involucri dipende dalloggetto a seconda se
interrompe o riflette il raggio di luce.
Figura 4.2: Circuiti elettronici di sensori optoelettronici: A sensore di passaggio (Through-BeamSensor), B Sensore di riflessione (Retro-Reflective Sensor), C-Sensore a diffusione (Difuse Sensor)
52
4.2
Minos
Tipologie di sensori
4.2.1 Sensori a sbarramento

Nei sensori a sbarramento il fascio luminoso viene inviato dallemittente
direttamente al ricevente che si trova sullo stesso asse, ma in un supporto
separato. Questi sensori rilevano gli oggetti che si trovano tra lemittente
e il ricevente e che interrompono il raggio di luce. Sono robusti rispetto
a condizioni di solito ritenute critiche (p.es., sporco, vapore e nebbia). Il
loro raggio dazione il maggiore (pi di 50 m). Le due versioni costruttive pi diffuse sono quella cilindrica e quella a forma di parallelepipedo.
Tali sensori rilevano oggetti di un materiale qualsiasi e la superficie
delloggetto pu, senza problemi, essere colorata, trasparente, ruvida,
scivolosa.
Il raggio di luce effettivo dipende dal diametro delle lenti del trasmettitore
e del ricevitore (figura 4.3). Un oggetto viene rilevato se copre almeno il
50% di tale raggio.
campo emesso
ricevitore (R)
emittente (E)
raggio effettivo
campo visivo del ricevitore
Figura 4.3: Raggio di luce effettivo
53
Minos
4.2.2 Sensori retroriflettenti

Trasmettitore e ricevitore dei sensori retroriflettenti si trovano in un supporto. La luce viene riflessa da un riflettore in direzione del ricevitore,
loggetto diffonde il raggio di luce e il segnale duscita viene commutato.
Sensori retroriflettenti senza un filtro di polarizzazione usano radiazione
infrarossa. I sensori con un filtro di polarizzazione usano luce rossa visibile. Tali sensori hanno il vantaggio di avere un ampio raggio dazione
(fino a 12 m) ed essere robusti alla tipologia e alle caratteristiche della
superficie delloggetto.
I sensori retroriflettenti richiedono costruzioni di riflettori o nastri riflettori
speciali (figura 4.4).
Figura 4.4: a) riflettori, b) nastri riflettori
A differenza di uno specchio usuale o una qualsiasi superficie piana in

grado di riflettere, questi riflettori non devono essere posizionati precisamente in modo perpendicolare al sensore. Un errore di alcuni gradi non
inficia il funzionamento del sensore.
La legge di retroriflessione bidimensionale vale anche per un sistema di
tre specchi che si trovano perpendicolari luno verso laltro. Il raggio di
luce che arriva viene riflesso da tutte e tre le superfici e il raggio riflesso
parallelo a quello incidente. Un sistema di tre di specchi (triple mirrors)
viene utilizzato come riflettore nei sensori retroriflettenti.
Il raggio di luce effettivo dipende dal diametro delle lenti nel trasmettitore
e nel ricevitore e dalla superficie del riflettore.
54
Minos
4.2.3 Sensori a diffusione

I sensori a diffusione hanno soltanto un involucro nel quale si trovano
trasmettitore e ricevitore. Il loro grande vantaggio che non richiedono
un riflettore. La luce generata dallemittente viene riflessa da un oggetto
e torna al ricevitore ed in seguito viene commutato il segnale duscita.
I sensori a diffusione hanno un modesto raggio di azione che 100-200
mm. Oggetti al di fuori del raggio di azione non vengono individuati cos
come i disturbi da essi generati vengono automaticamente eliminati. Il
raggio dazione dipende dal coefficiente di riflessione delloggetto da
rilevare che viene influenzato da colore e tipo della superficie. Una superficie lucida pu riflettere la luce anche se si trova lontana dal sensore,
per disturba lesatta individuazione delloggetto. Una superficie opaca
assorbe una parte della luce e a volte il raggio rimanente non basta per
rilevare loggetto. In tal caso vengono utilizzati dei tipi speciali di sensori
a diffusione.
Per individuare il raggio dazione massimo di un sensore a diffusione
viene utilizzata una superficie calibrata diffondente (un foglio di carta
bianca o carta KODAK) che riflette il 90% del raggio di luce.
4.3
Rimozione dellinterferenza
I sensori a diffusione sono sensibili nei confronti di disturbi che vengono
generati dallinterferenza ottica, soprattutto quella di una luce naturale
con intensit costante e quella di una luce artificiale con uno spettro
simile a quello della luce naturale, o di una luce lampeggiante. I raggi di
luce di queste fonti che raggiungono un sensore optoeletronico possono
influenzare la corrente generata dallemittente e causare segnali duscita
sbagliati. Per evitare reazioni sbagliate i sensori vengono attrezzati con
sistemi che in un certo grado escludono questi disturbi e influenzano la
sensibilit dei sensori in maniera adatta. Lo sporcamento (olio o polvere
su superficie di oggetti scoperti e dei lenti dei sensori) pu generare
problemi aggiuntivi.
55
Minos
4.3.1
Modulazione della luce

Se i sensori optoelettronici usano luce modulata non sono sensibili alla
luce dellambiente esterno. La luce dallemittente poi viene accesa soltanto per un breve arco di tempo (molto pi breve della pausa fra gli impulsi)
(vedi figura 4.5). La frequenza del segnale di luce modulato di alcuni
kHz. Ma se lemittente e la fonte di distrubo hanno frequenze simili pu
accadere che ci sia interferenza. La luce modulata ha i seguenti vantaggi:
-
-
-
-
i sensori sono meno sensibili alla luce dellambiente.

il raggio dazione del sensore diventa maggiore
la misura del calore prodotto diminuisce
la durata di vita dei LED aumenta
Emittente e ricevente hanno delle lenti ottiche per raccogliere il raggio di

luce prodotto e diminuire il campo visivo del ricevitore. Ci limita il raggio dazione del sensore e abbassa linfluenza della radiazione riflessa
di oggetti che si trovano al di fuori del raggio dazione. Grazie a lenti
convergenti aumenta anche la distanza massima tra il trasmettitore e
ricevitore o fra trasmettitore e la superficie riflettente. Se si ha bisogno di
un piccolo raggio dazione e un grande campo visivo vengono utilizzati
elementi senza lenti (con una finestra piatta e trasparente).
tensione
emittente
emett. acces
emit. spento
tempo
Figura 4.5: Tensione modulata dallemittente
56
Minos
4.3.2 Polarizzazione della luce

Il segnale duscita di un sensore retroriflettente standard pu essere
commutato inavvertitamente quando nel raggio dazione viene a trova
rsi un oggetto lucido. Per poter riconoscere la luce riflessa dalloggetto
da riconoscere spesso si deve usare luce polarizzata.
Il fenomeno della polarizzazione consiste nellordinamento delle oscillazioni delle onde luminose. Se unonda di luce non polarizzata si verificano oscillazioni del campo elettrico e magnetico in diverse direzioni.
Se la luce polarizzata queste oscillazioni hanno soltanto una direzione.
Sia la luce naturale sia la luce emessa dai LED non polarizzata. Se la
luce attraversa un filtro di polarizzazione rimane soltanto la componente
del raggio diretta lungo la direzione di polarizzazione. Se un raggio di luce
che gi ha attraversato un filtro con polarizzazione orizzontale (figura 4.6a)
passa per un filtro con polarizzazione verticale viene totalmente filtrato.
La riflessione diffusa disturba la polarizzazione (figura 4.6b). Una bassa
misura di luce che attraversa un polarizzatore verticale ha troppo poca
energia per permettere al sensore di rilevare una superficie riflettente.
Se la luce polarizzata viene riflessa da uno specchio (figura 4.6c) la
polarizzazione non viene eliminata. Il polarizzatore verticale elimina
totalmente la radiazione luminosa.
Grazie a questi due fenomeni vengono utilizzati la luce polarizzata pu
essere sfruttata dai sensori retroriflettenti mediante un riflettore. Scegliendo filtri adatti e regolati opportunamente possono essere evitati disturbi generati da superfici riflettenti. Inoltre si possono rilevare elementi
trasparenti. I filtri di polarizzazione nella maggior parte dei casi vengono
prodotti da pellicole polimeriche.
57
Minos
fonte di luce
filtro di polazizzazione
luce bianca
luce polazizzata
fonte di luce
luce bianca
filtro di polaizzazione
luce polarizzata
fonte di luce
luce bianca
filtro di polarizzazione
specchio
luce polarizzata
Figura 4.6: Polarizzazione di luce: spegnere luce di due filtri, b) riflessione della luce polarizzata su
una superficie diffondente, c) riflessione della luce polarizzata tramite a uno specchio
58
4.4
Minos
Margine operativo
A causa dellinfluenza dellambiente (p.es. sporco sulle lenti, cambiamento
del coefficiente di riflessione delloggetto, invecchiamento dallemittente)
potrebbe diminuire la quantit di luce incidente sul sensore optoeletronico
e di conseguenza il livello del suo segnale duscita. Il livello del segnale
quindi potrebbe essere non sufficiente a commutare il segnale duscita
e compromettere quindi la funzionalit del sensore. Per evitare queste
situazioni si deve avere a disposizione un margine operativo aggiuntivo
di livello del segnale (figura 4.7).
Se il ricevitore non viene raggiunto da alcun fascio luminoso, il margine
operativi pari a 0. Quando la quantit di luce sufficiente a commutare il
segnale duscita, il margine operativo posto pari a 1. La quantit effettiva
di luce rilevata deve superare il livello minimo necessario a commutare il
segnale duscita ( Margine operativo >1) per avere un surplus.
margine operativo = quantit effettiva di luce rilevata /

livello minimo necessario a commutare il segnale duscita
livello segnale
livello minimo del surplus
margine
operativo
surplus
livello commutazione ON
livello commutazione OFF
tempo
intervallo intervallo operati- intervallo

vo sicuro
instabile
instabile
Figura 4.7: Rapporto fra un intervallo sicuro di lavoro del sensore optoeletronico e margine operativo
59
Minos
Se sono note le condizioni di lavoro del sensore si pu stabilire il surplus

di luce necessario che in modo da dimensionare un fusibile di protezione
contro leccessivo smorzamento dellenergia della luce. Maggiore il surplus, pi affidabile il sensore. Quanto maggiore il rischio di oscillazioni
casuali del segnale incidente sul ricevitore tanto maggiore deve essere il
margine operativo. Se la luce pulita e la probabilit di sporcamento della
lente piccola il margine operativo minimo deve essere maggiore di 1,5.
Se lambiente molto sporco e la possibilit di pulire la lente limitata
il margine operativo minimo dovrebbe essere ancora maggiore di 50.
Un diodo lampeggiante segnala le condizioni di lavoro instabili, cio p.
es. quando lilluminazione del sensore troppo bassa per commutare il
segnale duscita.
Per un sensore a diffusione importante anche listeresi (differenza del
livello del segnale tra accensione e spegnimento del circuito duscita).
Lintervallo operativo dalloggetto da rilevare viene sempre riferito al livelo
del sensore in corrispondenza della commutazione su ON.
livello segnale
livello di commutazione ON
isteresi
segnale duscita ON
Figura 4.8: Isteresi di un sensore a diffusione
60
livello di commutazione OFF
tempo
4.5
Minos
Distanza operativa
Una caratteristica dei sensori optoeletronici il raggio di azione determinato dalla massima distanza operativa. Per i sensori a sbarramento
il raggio dazione la distanza massima tra emittente e ricevente. Per i
sensori a diffusione la distanza massima fra sensore e riflettore. Per
il sensori retroriflettenti la distanza massima fra il sensore e loggetto
da rilevare.
Visto che emittente e ricevente di sensori retroriflettenti e sensori a
diffusione si trovano in un involucro, esiste anche una distanza minima
di lavoro, al di sotto della quale gli oggetti non possono essere rilevati
(figura 4.9).
ricevitoe (R)
emittore (E)
zona morta
distanza minima di lavoro
Figura 4.9: Distanza massima di lavoro: a) sensori a sbarramento, b) sensori retroriflettenti, c)

Sensori a diffusione
61
Minos
4.6
Tempo di reazione
Se va rilevato un oggetto molto piccolo o un oggetto che si muove con
una grande velocit, il tempo di reazione (response time) del sensore
optoelettronico utilizzato molto importante. Il sensore deve riuscire a
commutare il segnale originale in poco tempo.
Il tempo di reazione larco di tempo che intercorre tra listante in cui il
fascio luminoso investe il sensore e listante di commutazione del segnale originale. Il tempo di rilascio invece larco di tempo tra la rimozione
delloggetto rilevato e la commutazione del segnale originale. Questi
tempi non deveono necessariamente coincidere.
I valori massimi del tempo di reazione e di rilascio vengono indicati nei
dati tecnici di ogni sensore. Differenze per si verificano spesso perch
la frequenza della tensione dimpulso dallemittente non pu essere sincronizzata con il movimento delloggetto.
Se si conosce il tempo di reazione si pu fissare la velocit massima di
un oggetto o la massima distanza tra gli oggetti da rilevare.
Tempo dello spostamento delloggetto = ingombro delloggetto / velocit
delloggetto
Questo tempo deve essere decisamente pi lungo del tempo di reazione
del sensore utilizzato, indicato nelle specifiche.
Se i spazi fra gli oggetti rilevati sono pi piccoli dell ingombro delloggetto
la velocit di passaggio di tali spazi davanti al sensore calcolato secondo
la seguente formula:
tempo dello spostamento dello spazio vuoto = larghezza dello spazio
intercorrente tra gli oggeti/velocit delloggetto
Questo tempo deve essere maggiore del tempo di reazione del sensore
utilizzato, indicato nel catalogo.
62
4.7
Tipi speciali di sensori optoeletronici
4.7.1
Sensori retroriflettenti a riflessione polarizzata
Minos
Nei sensori retroriflettenti che sfruttano la polarizzazione, la luce generata dallemittente viene indirizzata con una lente convergente e un filtro
orizzontale di polarizzazione verso un riflettore con specchi tripli (figura
4.10). Gli specchi tripli ruotano la direzione di polarizzazione del fascio
luminoso di 90. Una parte della luce riflessa attraversa un filtro verticale
di polarizzazione prima di raggiungere il ricevitore che, in tal modo, viene
investito dalla sola luce riflessa dal riflettore.
I filtri di polarizzazione generano perdite di intensit della luce emessa. Il
raggio di azione di tali sensori 30-40% minore dei sensori retroriflettenti
standard. Vengono spesso usati come fonte di luce LED che emettono
luce rossa nel campo visibile.
polarizzatore
orrizontale
emittente
riflettore con specchi

tripli
lenti
ricevitore
polarizzatore verticale
Figura 4.10: Sensori retroriflettenti a riflessione polarizzata
63
Minos
4.7.2 Sensori a diffusione a soppressione di primo piano e di sfondo

In molti sensori a diffusione possibile regolare la distanza operativa
minima e massima (figura 4.11). Questo viene effettuato modificando
fisicamente langolo di ricezione o quello dello specchio ausiliario. Questa caratteristica importante soprattutto se dietro loggetto da rilevare
si trova una superficie lucida che pu indurre un errato rilevamento
delloggetto. Linfluenza della superficie viene esclusa se la distanza
operativa del sensore pi breve della la distanza tra il sensore e la superficie (sfondo). In questo caso vengono riconosciuti solo quegli oggetti
che si trovano ad una distanza minore di quella massima.
asse ottica
dallemittente
ricevitore (R)
emittente (E)
asse ottica del

ricevitore
intervallo attivo
Figura 4.11: Tagliare la asse ottica dallemittente e del ricevitore per limitare lintervallo attivo
64
Minos
Il procedimento elettronico della rimozione dellinfluenza dello sfondo

ancora pi efficace. In tal modo il sensore riconosce e filtra automaticamente il disturbo dello sfondo. Questo procedimento viene utilizzato in
sensori a diffusione con due ricevitori di luce o in un sensore a triangolazione fornito di una telecamere CCD o un convertitore PSD. Il primo
gruppo dei sensori confronta le quantit di luce che investono ognuno dei
ricevitori. Il secondo gruppo misura la distanza tra loggetto e il sensore
e lo confronta con una distanza precedentemente determinata.
Ci sono tre modi in cui tali sensori rimuovono elettronicamente linfluenza
dello sfondo (figura 4.12):
-
mediante il non rilevamento delloggetto 3 posto ad una distanza
maggiore di quella operativa
mediante il non rilevamento delloggetto 3 posto ad una distanza
-
minore di quella operativa
-
mediante il rilevemanto del solo oggetto 1, che si trova allinterno
dellintervallo operativo
Se la distanza tra oggetto e sensore:
-
minore di Lmin, viene rimossa linfluenza dei raggi emessi prima
dellintervallo operativo (primo piano).
-
maggiore di Lmax viene rimossa linfluenza dello sfondo
-
maggiore di Lmin e minore di Lmax viene rimossa sia linfluenza
del davanti sia quello dello sfondo
Grazie al sistema ottico dei sensori a triangolazione (figura 4.12) il raggio di luce emesso dal diodo laser raccolto e quasi in modo parallelo.
Viene riflesso in modo diffusivo dalloggetto 1 e una parte raggiunge
il convertitore PSD (Position Sensitive Device) o la telecamera CCD
entrambe alloggiate nel sensore. Il circuito danalisi confronta il segnale
ricevuto con la distanza operativa prima osservata e viene regolato con
un potenziometro. Se loggetto si trova allinterno dellintervallo operativo
viene commutato il segnale duscita.
A differenza di un sensore a diffusione tipico la distanza operativa non
dipende dalla grandezza, dal colore e dalle caratteristiche della superficie
delloggetto rilevato. Perci loggetto pu essere individuato nonostante
lo sfondo sia pi o meno riflettente.
65
Minos
I sensori a diffusione a soppressione di primo piano e di sfondo sono

indispensabili quando si vuole rilevare oggetti che si spostano accanto
allo sfondo o laltezza di un fluido.
diodo laser
CCD-camera o PSD
lenti
intervallo di
misurazione
uscita
intervallo del davanti rimossa
intervallo attivo
intervallo dello sfondo rimossa
Figura 4.12: Sensore a triangolazione con rimozione elettronica dellinfluenza dello sfondo
I sensori a diffusione che rimuovono linfluenza dello sfondo rilevano oggetti chiari e scuri quasi senza differenza, come rappresentato anche
in figura 4.36. La differenza delle distanze operative per oggetti scuri e
chiari soltanto del 5 %.
Fonti di luce LED e ricevitori possiedono lenti ottiche per ridurre sia il
raggio di luce generato che il campo visivo del ricevitore. Questo limita il
raggio dazione del sensore e linfluenza degli oggetti che si trovano al di
fuori del raggio dazione. Allo stesso tempo pero la differenza massima
fra trasmettitore e ricevitore o fra il trasmettitore e la superficie riflettente
diventa maggiore. Se si ha bisogno di un brepiccolo raggio dazione e
una ampio campo visivo viene preferito lutilizzo di elementi fotoottici
senza lenti.
66
Minos
4.7.3 Sensori retroriflettenti ad autocollimazione

Lautocollimazione la trasformazione automatica del raggio di luce
diffuso in un raggio parallelo. Anche se il diametro del raggio piccolo,
sufficiente a raggiungere il ricevitore.
Grazie allautocollimazione si possono rilevare oggetti trasparenti e oggetti
che si trovano nella zona morta.
I sensori optoelettronici retroriflettenti ad autocollimazione si basano sul
fatto che gli assi ottici dei canali emmittenti e riceventi sono uguali. Questo
possibile perch la luce nel canale ricevente viene spostata di 90 da
uno specchio semitrasparente (figura 4.13). Tali sensori lavorano molto
bene insieme con lamine riflettenti.
riflettore con specchi tripli
raggio emesso / riflesso
lente
raggio riflesso
raggio
emesso
ricevitore
emittente
Figura 4.13: Sensori retroriflettenti ad autocollimazione
67
Minos
4.8
Sensori con cavi in fibra ottica
4.8.1 Cavi in fibra ottica

I cavi in fibra ottica vengono utilizzati per trasmettere onde elettromagnetiche la cui frequenza simile a quella delle onde luminosa. Il cavo
in fibra ottica pi semplice un bastone di vetro o plastica che termina
con superfici piane. Oggi viene utilizzato come nucleo del cavo in fibra
ottica. avvolto da un rivestimento di un altro tipo di vetro o una plastica
con un coefficiente di rifrazione della luce pi piccolo (figura 4.14).
Il principio di funzionamento dei cavi in fibra ottica si basa sulla riflessione
totale della luce interna alla frontiera fra due sostanze con coefficiente
di rifrazione della luce diverso. Dopo la riflessione, il 100% dellenergia
della luce resta nel cavo in fibra ottica.
raggio di luce
rivestimento
(coefficiente di rifrazione della luce - n2)
strato di protezione
nucleo
(coefficiente rifrazione luce - n1)
Figura 4.14: Riflessione totale della luce interna in un cavo in fibra ottica
Il raggio di luce viene riflesso soltanto dalla barriera / limite se si trova nel
mezzo con il coefficiente di rifrazione della luce pi alto. Inoltre vengono
trasmessi soltanto i raggi il cui angolo di incidenza sulla superficie frontale
del bastone minore dellangolo limite. Langolo limite dipende dal rapporto fra coefficiente di rifrazione della luce del rivestimento e del nucleo.
68
Minos
Il diametro del nucleo del cavo in fibra ottica di 5 micron (per cavi in
vetro di silice) fino a 1 mm (per cavi in plastica). Grazie al modesto diametro i conduttori di vetro sono molto elastici e possono essere piegati
quasi senza limitazioni.
I cavi in fibra ottica possono avere una o pi fibre.
I cavi di vetro possono essere sottoposti a temperature pi alte (fino a
250) dei cavi di plastica (fino a 70). I cavi di plastica per sono pi duri,
hanno un prezzo pi basso e possono essere tagliati in maniera pi semplice. I cavi di vetro trasmettono senza problemi sia la luce visibile sia la
radiazione infrarossa. I cavi di plastica vengono utilizzati invece soltanto
per trasmettere la luce visibile perch hanno un basso coefficiente di
efficacia nella trasmissione della radiazione infrarossa.
Alla base del cavo in fibra ottica si trova una testa cilindrica di metallo o
una doppio connettore per la derivazione. Ci sono due tipi di cavo in fibra
ottica: passante, con un unico nucleo (single cored), e di derivazione con
due o pi nuclei (double cored o multi cored).
cavo in fibra ottica
testa del ricevitore

cavo in fibra ottica
testa del sensore
Figura 4.15: Tipi di cavi in fibra ottica: a) cavo passante e b) cavo di derivazione
69
Minos
4.8.2 Funzionamento
I sensori optoeletronici con cavi in fibra ottica funzionano come normali
sensori optoeletronici fatta eccezione per il fatto che mediante tali cavi
viene trasmessa soltanto la luce emessa. La testa del cavo in fibra ottica
molto piccola (alcuni mm) e pu essere inserita anche in posti difficili da
raggiungere, a volte molto lontani dai circuiti optoeletronici del sensore.
Lelettronica si trova in un amplificatore separato (figura 4.16).
Due cavi in fibra ottica che si trovano luna sullaltro equivalgono ad un
sensore a sbarramento. Se il raggio viene interrotto loggetto viene rilevato. Due conduttori di derivazione sono collegati alla testa di un sensore
(sensing head). Tramite il primo conduttore viene trasmesso il raggio
emesso e tramite il secondo conduttore il raggio torna al ricevente. Se
la luce emessa viene riflessa dalloggetto, esso viene rilevato.
uscita
testa ricevitore
testa emittente
amplificatore
del cavo in fibra
ottica
uscita
testa sensore
Figura 4.16: Tipi di sensori con cavi in fibra ottica: a) a sbarramento, b) a diffusione
70
Minos
Grazie alle dimensioni ridotte della testa del cavo in fibra ottica tali sensori possono rilevare oggetti molto piccoli ed essere installati dove non
possibile installare altri sensori. Inoltre possono lavorare nei liquidi e in
posti ad alto rischio di esplosione. Sono robusti agli urti e alle vibrazioni.
Perci possono essere installati su meccanismi in moto.
Un LED che emette una luce rossa visibile o infrarossa pu essere utilizzato come fonte di luce. Il diametro esterno di un cavo in fibra ottica
standard 2,2 mm e la sua lunghezza standard minore di 2 m.
71
Minos
4.9
Tecniche di collegamento
4.9.1
Tipi di collegamento
I sensori optoeletronici hanno due modi di lavorare:
-
-
il procedimento scuro (DO, dark operate)

il procedimento chiaro (LO, light operate)
Luscita di sensori che usano il procedimento scuro attiva (ON) se la luce

emessa non raggiunge il ricevente. Luscita di sensori che usano il procedimento chiaro attiva (ON) se la luce emessa raggiunge il ricevente.
4.9.2 Commutazione delluscita del sensore

Ogni sensore optoeletronico ha una zona caratteristica di commutazione
del segnale duscita. La sua grandezza e la sua forma dipendono dal
diametro del raggio di luce emesso e dalla distanza tra oggetto rilevato
e sensore. Se loggetto rilevato si trova in tale zona, il segnale duscita
viene commutato.
La zona di commutazione del segnale duscita (se un oggetto viene spostato di fronte al sensore o il ricevente di fronte allemittente) pu essere
rappresentata nel cosdetto grafico di risposta.
ricevitore
emittente
emittente
ricevitore
distanza X
Figura 4.17: Diagramma di risposta dei sensori a sbarramento
72
Minos
Una caratteristica importante di tutti i senori la frequenza massima di

commutazione (il numero massimo possibile di commutazioni del segnale
duscita in un secondo, in Hz). Per i sensori optoeletronici la frequenza
massima viene fissata sulla base del tempo di reazione / tempo di rilascio
che indicato nei dati tecnici di ogni sensore. Nel calcolo della frequenza
di commutazione massima fmax si presuppone che questi tempi siano
uguali.
fmax = 10 / (Tempo di reazione + tempo di rilascio)
fmax [Hz]
tempo di reazione / tempo di rilascio [ms]
73
Minos
4.10 Applicazioni
Figura 4.18: Controllo del ascensore band con un sensore optoeletronico
Figura 4.19: Rilevare gli oggetti opachi con un sensore optoeletronico
74
Minos
Figura 4.20: Controllare laltezza del fluido in un contenitore di vetro con un sensore retroriflettente
optoeletronico con un filtro di polarizzazione
Figura 4.21: Rilevare la spaccatura di un utensile con una barriera di luce monouso con cavi in fibra
ottica
75
Minos
76
Sensori magnetici
5.1
Minos
I sensori magnetici rilevano soprattutto oggetti a cui possono essere applicati magneti. Questo tipo di sensori viene utilizzato spesso
nellautomazione industriale grazie ad un grande raggio dazione e
allampia gamma di alloggiamenti compatti ed ermetici.
Le forme di base dei sensori magnetici non hanno bisogno di alimentazione e possono essere collegati direttamente al centro di controllo. Un
altro vantaggio lampio intervallo di tensioni e correnti di collegamento
(pi di 1000 V e alcuni A).
I sensori magnetici reagiscono ad un campo magnetico che normalmente viene generato da magneti permanenti fissati alloggetto da rilevare.
Gli oggetti possono essere prodotti in materiali diversi anche se sono
preferibili oggetti non ferromagnetici perch garantiscono una raggio
dazione maggiore .
Gli elementi che reagiscono al campo magnetico posso essere: un contatto elettrico chiuso ermeticamente (contatto Reed), un elemento di un
semiconduttore (sensore Hall), una resistenza magnetica o un materiale
di caratteristiche magnetiche speciali.
Campi magnetici attraversano la maggior parte dei materiali non magnetici. Perci un oggetto pu essere rilevato, anche se si trova un
diamagnetico (p.es. un tubo di plastica o un contenitore di plastica) fra
oggetto e sensore.
Se un sensore viene avvicinato al sensore (in direzione X o Y) il segnale
duscita viene commutato. Questo pu essere segnalato da un diodo
luminoso (figura 5.1).
, lelemento che reagisce sul campo

magnetico
detettore
sistema duscita
Figura 5.1: Costruzione di un sensore magnetico
77
Minos
5.2 Isteresi
Un materiale ferromagnetico che si trova in un campo magnetico esterno
soggetto a magnetizzazione e smagnetizzazione in fuzione della direzione
del campo magnetico. Il ciclo disteresi dipende dalle caratteristiche del
materiale (figura 5.2). Maggiore larea del diagramma del ciclo disteresi
, pi il materiale difficile da smagnetizzare. Tali materiali (Fe-Co, Ni-Co,
ferriti duri) vengono chiamati forti e utilizzati come magneti permanenti.
Se listeresi stretta, il materiale viene smagnetizzato e magnetizzato
facilmente. Tali materiali (ferro, Fe-Si, Fe-Al, ferrite morbida, leghe amorfe)
vengono chiamati deboli e utilizzati come nucleo magnetico.

A seconda delle caratteristiche magnetiche descritte si possono costruire
diversi tipi di sensori magnetici.
Un campo magnetico nel vuoto viene caratterizzato da un vettore induzione magnetica B0. Linduzione magnetica B in un materiale omogeneo
qualsiasi viene fissata come segue.
campo
magnetico
generato
campo
magnetico
generato
campo magnetico
esterno
Figura 5.2: Isteresi di un ferromagnetico a) duro, b) morbido
78
campo magnetico
esterno
5.3
Minos
Effetto Hall
Leffetto Hall consiste nella generazione di un campo elettrico aggiuntivo in una piastra di un conduttore o semiconduttore che si
trova in un campo magnetico esterno. Sotto linfluenza del campo
magnetico esterno le cariche elettriche si addensano da un solo
lato della piastra e nasce una differenza potenziale (cosiddetta
tensione Hall VH ). Il campo magnetico aggiuntivo per effetto Hall
ha direzione ortogonale sia al campo magnetico B che alla corrente IC. massino se il campo magnetico esterno verticale alla
direzione della corrente (figura 5.7).
Per la piastra rappresentata vale:
VH = RH B IC/d
RH costante di Hall ( descrive la mobilit del portatore denergia)
d spessore della piastra
Per un utilizzo delleffetto Hall necessario un valore molto alto della
tensione VH. Pu essere ottenuto usando lamine molto sottili (0,1 mm)
di un materiale con alta mobilit dei elettroni. Caratteristiche possedute
soltanto dai semiconduttori (InSb, InGaAs, Si, GaAs). La possibilit di un
aumento di tensione tramite laumento di corrente circolante nella piastra limitata perch vincolata al valore massimo di potenza permessa.
Questa potenza dipende in gran parte dalla costruzione e dalla forma
della piastra.
Leffetto Hall viene utilizzato spesso, p.es. per la costruzione di . Sensori
magnetici di semiconduttori.
Figura 5.3: Effetto Hall
79
Minos
5.4
Effetto magnetoresistivo
I magnetoresistori AMR sono elementi semiconduttori anisotropi la cui
resistenza dipende fortemente dallintensit del campo magnetico. Per
la costruzione di tali sensori vengono utilizzati nastri sottili di materiale
ferromagnetico permalloy (20% Fe, 80% Ni).

La magnetoresistenza di un semiconduttore aumenta a causa
dellinfluenza di un campo magnetico esterno H, poich questo modifica
la direzione della corrente I che attraversa il semiconduttore di un angolo
. Ci comporta che le cariche elettriche devono coprire una distanza
maggiore (figura 5.4). Maggiore lintensit del campo magnetico maggiore langolo . Questo effetto viene chiamato effetto magnetoresistivo.
Leffetto magnetoresistivo quasi assente nei metalli. E presente, a livelli
differenti, nei semiconduttori.
Se la corrente attraversa un elettrodo di oro o alluminio ne viene modificata la direzione. In questo caso le cariche elettriche devono attraversare
una distanza ancora pi lunga e la resistenza aumenta fino al valore RM
funzione di . Quando il campo magnetico viene spento, la resistenza
del semiconduttore torna al valore duscita RM0.
La relazione che lega langolo funzione dallintensit del campo magnetico e la resistenza del semiconduttore RM rende possibile il rilevamento
di oggetti magnetizzati.
permalloy
elettrodi
Figura 5.4: Effetto magnetoresistivo
80
5.5
Minos
Effetto Wiegand
Leffetto Wiegand la produzione di un impulso elettrico in una bobina
che, quando cambia la direzione del campo magnetico esterno, stata
avvolta intorno ad un conduttore ferromagnetico con caratteristiche magnetiche speciali (conduttore dellimpulso). Un materiale ferromagnetico
viene avvolto a freddo pi volte per ottenere un adeguata tensione meccanica. Il suo diametro di circa 0.3 mm.
Un tale conduttore una lega di cobalto, ferro e pentossido di vanadio ed
composto da due differenti zone magnetiche: un nucleo e un involucro.
Il nucleo viene prodotto da materiale ferromagnetico debole (isteresi
stretta) e la guaina da un materiale ferromagnetico forte (isteresi larga)
(figura 5.5.).
Ogni intervallo magnetico reagisce diversamente al cambiamento di direzione del campo magnetico esterno. La direzione della magnetizzazione
del nucleo (ferromagnetico debole) cambia pi velocemente di quella
della guaina (ferromagnetico forte). Quando il campo magnetico esterno
genera un cambiamento nella direzione di magnetizzazione del nucleo
ma non in quello della guaina, nella bobina si verifica un breve impulso
elettrico (10 - 20s) nella bobina. Lampiezza dellimpulso praticamente indipendente dalla velocit con cui cambia la direzione del campo
magnetico. Per invertire la direzione di magnetizzazione del nucleo, il
campo magnetico deve essere tre volte inferiore a quello della guaina.
Leffetto Wiegand viene utilizzato nei sensori magnetici per rilevare traslazioni o rotazioni degli oggetti.
nucleo magnet. morbido

tempo
involucro
magn. duro
bobina
tempo
nucleo
involucro
Figura 5.5: Effetto Wiegand: a) trasmissione dellimpulso mediante bobina, b) impulso elettrico
prima e dopo il cambiamento di direzione del campo magnetico esterno
81
Minos
5.6
Sensori Reed
Il funzionamento di un tale sensore si basa sulla funzione di un contatto
Reed, che reagisce allavvicinamento di un magnete. Un sensore Reed
immerso in un campo magnetico, viene magnetizzato. Se la forza che
attira i contatti maggiore della forza elastica lo stato del contatto Reed
viene commutato e il circuito viene chiuso e collegato ad un carico. (figura 5.6).
Quando il campo magnetico viene spento i contatti si separano a causa
della forza elastica e il circuito resta aperto.
I sensori con un sensore Reed non hanno bisogno di corrente. Se il
sensore Reed non si trova in nessun campo magnetico, i suoi contatti a
seconda delle diverse tipologie possono restare chiusi (segnale NC) o
aperti (segnale NO).
Lintensit del campo magnetico dipende dalle caratteristiche del materiale e dalla dimensione del magnete. Ci determina il raggio dazione
massimo del sensore Smax.
uscita
magnete
contatto Reed
Figura 5.6: Sensori Reed: a) schema e stato duscita, b) Smax raggio dazione, Histeresi
82
Minos
Lintensit del campo magnetico dipende dalla distanza tra il magnete e

il sensore lungo gli assi X e Y (figura 5.7). Se un magnete viene spostato
parallelalmente allasse del contatto Reed ci sono tre zone di commutazione dove viene commutato su ON il segnale duscita. Disponendo
opportunamente il magnete e il sensore si pu ottenere un sensore con
due o tre zone di commutazione. Ad ogni modo sempre possibile ottenere un magnete che spostato verticalmente allasse del contatto Reed
lo stato duscita abbia una sola commutazione dello stato duscita.
Lalloggiamento dei sensori magnetici con un contatto Reed pu avere
forme diverse (cilindriche, quadratiche o molto complesse) che dipendono
dalle condizioni duso. La forma del sensore impone la zona dove un magnete si pu muovere. Per qualche sensore il magnete si deve muovere
soltanto lungo la superficie frontale del sensore. Per altri sensori il magnete si pu muovere anche di fronte alle superficie laterale del sensore.
Figura 5.7: Zone di commutazione del segnale duscita in dipendenza dalla posizione e lorientamento
del magnete
83
Minos
5.7
Sensori Hall
I sensori Hall usano leffetto Hall. Il loro segnale duscita cambia quando
la variazione di un campo magnetico esterno induce la tensione aggiuntiva di Hall.
I sensori Hall hanno bisogno di essere alimentati con corrente continua.
Se un magnete si trova al di fuori del raggio dazione del sensore la
corrente attraversa indisturbata la piastra di materiale semiconduttore
e la differenza di potenziale sui bordi della piastra 0. Se un magnete
si trova nel raggio dazione del sensore il suo campo magnetico induce
tensione Hall sui bordi della piastra. Questa tensione viene misurata e
regola il transistore duscita del sensore (figura 5.8).
I sensori Hall normalmente hanno tre conduttori. La loro tensione
dalimentazione costante ed di 5-30 V. La frequenza massima di
commutazione del segnale duscita maggiore di 300 Hz. La corrente
permessa che attraversa la piastra normalmente minore di 1 A.
Tali sensori possono essere onnipolare (reagiscono a qualsiasi polarizzazione del campo magnetico), unipolare (reagiscono solo ad una certa
polarizzazione del campo magnetico) o bipolari (vengono accesi da un
polo e spenti dallaltro).
magnete
circuito Hall
rilevatore
Figura 5.8: Sensore Hall
84
sistema duscita
5.8
Minos
Sensori magnetici speciali
5.8.1 Sensori magnetoresistivi

La costruzione di sensori magnetoresitivi simile a quella dei Sensori
Hall. Soltanto lelemento sensibile ai cambiamenti del campo magnetico
diverso.
Nei sensori magnetoreistivi questo elemento consiste di quattro magnetoresistori RM1-RM4 che generano un ponte di Wheatstone (figura 5.9)
rispettando la giusta polarizzazione degli elettrodi. In questo elemento
vengono compensate le espansioni termiche e il segnale duscita viene
raddoppiatorispetto alle misurazioni ottenute con un unico magnetoresistore.
Se un magnete si trova nel raggio dazione del sensore ne modifica la
resistenza. Questo cambiamento proporzionale allla variazione di potenza del campo magnetico.
magnete
ponte di Wheatstone
detettore sistema
duscita
alimentazione
corr
segnale
misurazione (+)
segnale
misurazione (-)
Figura 5.9: Sensore magnetoresistivo: a) costruzione, b) ponte di Wheatstone
85
Minos
5.8.2
Sensori Wiegand
Il funzionamento di sensori Wiegand si basa sul registrazione dei cambiamenti di direzione della magnetizzazione (polarizzazione) del nucleo di
una conduttore dimpulso. Se cambia la direzione del campo magnetico
esterno, pu cambiare anche la polarizzazione del nucleo.
Un campo magnetico con direzione variabile pu essere generato da
piccoli magneti mobili o stazionari (figura 5.10). Nel primo caso un conduttore impulsivo esposto ad un campo generato da un magnete con
la polarizzazione N/S e poi il campo di un magnete con la polarizzazione
inversa S/N. A causa del cambiamento del campo magnetico esterno viene generato un impulso elettrico nella bobina in prossimit del conduttore
impulsivo. Limpulso direttamente, o dopo lelaborazione, il segnale
duscita del sensore.
Nel secondo caso per cambiare la direzione di magnetizzazione del nucleo, un conduttore impulsivo viene spostato davanti ad un un magnete
con la polarizzazione N/S e poi davanti a un magnete con la polarizzazione
inversa S/N. In questo procedimento i magneti e la bobina si trovano nel
sensore, ed il conduttore impulsivo lelemento mobile.
conduttore impulsivo con la bobina
detettore
sistema duscita
conduttore impulsivo
detettore
sistema duscita
Figura 5.10: Sensori Wiegand: a) con un campo magnetico mobile, b) con una conduttore impulsivo
mobile
86
Minos
C ancora una terza possibilit: sia i magneti sia il conduttore impulsivo

e la bobina si trovano nella testa del sensore. In questo caso la direzione
del campo magnetico viene modificata mediante materiale ferromagnetico
che si trova nel raggio dazione del sensore. Perci si possono usare tali
sensori per contare oggetti ferromagnetici che si spostano (p.es. i denti di
una ruota dentata e di conseguenza la velocit angolare). Se un oggetto
si sposta davanti al sensore, la polarizzazione magnetica del conduttore
impulsivo viene invertita due volte. Ogni cambiamento induce un impulso
elettrico nella bobina.
I sensori Wiegand non hanno bisogno di alimentazione. Contengono
due conduttori e possono lavorare in condizioni difficili. La frequenza e
lampiezza degli impulsi generati possono essere elevati (fino a 20 kHz
e alcuni Volts).
87
Minos
5.8.3
Sensori magnetici a magnete permanente

Il sensore magnetico pi semplice consiste in una bobina avvolta su
un magnete permanete (figura 5.11.) Un oggetto ferromagnetico che si
muove vicino al sensore modifica il campo magnetico che attraversa la
bobina e genera in essa una tensione.
Tali sensori non rilevano per oggetti immobili perch la tensione duscita
dipende dalla velocit delloggetto. Pi lentamente si muove un oggetto
minore sar la tensione duscita. Se loggetto non si muove la tensione
pari 0 V. Valori bassi della tensione duscita devono essere amplificati
per commutare il segnale duscita.
Tali sensori non richiedono alimentazione. La loro risoluzione alta.
Pu essere addirittura di 1/100 quando viene misurata una velocit di
rotazione.
ferromagnetikum
detettore
Figura 5.11: Sensore magnetico con un magnete
88
sistema duscita
5.9
Minos
Principi di montaggio
I sensori magnetici possono essere montati in elementi di un qualsiasi
materiale non ferromagnetico. La sensibilit del sensore non dipende dalla
distanza fra la superficie frontale del sensore e la superficie dellelemento
(figura 5.12).
Se un sensore magnetico va montato in un elemento ferromagnetico tale
distanza dovrebbe essere la maggiore possibile. Inoltre dovrebbe essere
utilizzato uno strato aggiuntivo di dielettrico fra sensore e lelemento.
Se un magnete viene fissato alla superficie di un elemento ferromagnetico,
il suo campo magnetico viene rafforzato. Se un magnete viene montato
in un elemento ferromagnetico il suo campo magnetico viene indebolito.
A causa del cambiamento del campo magnetico cambia anche il raggio
dazione del sensore.
Se si trova un oggetto non ferromagnetico fra sensore e magnete, il
comportamento del sensore non viene disturbato. Viceversa, se si interpone un oggetto ferromagnetico fra sensore e magnete, la funzione del
sensore viene disturbata e il segnale duscita potrebbe essere erroneamente commutato.
materiale non ferromagnetico
materiale non ferromagnetico
Figura 5.12: Influenza degli elementi ferromagnetici e non ferromagnetici sulle caratteristiche di
sensori magnetici
89
Minos
5.10 Applicazioni
I sensori magnetici vengono utilizzati per:
-

-

-

-
rilevare oggetti che si trovano in un tubo di plastica o un conteni

tore di plastica
rilevare oggetti che si trovano in un ambiente aggressivo attraverso
uno strato protettivo
rilevare oggetti ad elevate temperature (un elemento ferromagne
tico si pu trovare vicino alloggetto)
rilevare oggetti in rotazione e/o traslazione
Figura 5.13: Rilevare la posizione del pistone in un cilindro non ferromagnetico con un sensore Reed
Figura 5.14: Rilevare la posizione angolare di un tavolo mediante sensore Hall
90
6.
Funzione dei sensori nei sistemi meccatronici
6.1
Applicazioni principali dei sensori nei sistemi meccatronici
Minos
I sensori vengono impiegati nei sistemi meccatronici principalmente per

assicurare la corretta operazione dei loro componenti e lesecuzione relativa ai processi di funzioni di controllo. Essi vengono usati per identificare:
- lesecuzione dei sistemi nelle loro condizioni di operazione, misurando
i parametri dei sistemi operativi;
- la correttezza dei processi dei parametri di controllo, attraverso il monitoraggio periodico o continuo dei valori dei parametri;
- il disturbo di operazione, attraverso una diagnosi del sistema;
- la degradazione delle propriet del sistema, e i difetti, attraverso una
determinata analisi.
6.2 Complessit delle strutture dei sistemi meccatronici e la locazione dei

sensori
I sistemi meccatronici moderni sono ibridi nel loro Design e comprendono moduli meccanici, idraulici, pneumatici, elettrici ed elettronici. I moduli
possono essere semplici o complessi e la loro operazione necessita di
unequipaggiamento specifico scelto dal designers per garantirne il corretto funzionamento. Lequipaggiamento concerne la struttura dei nodi
dei parametri di operazione dei moduli/sistemi come:
- la velocit e laccelerazione di lavoro dei movimenti di assemblaggio,
valutati attraverso i sensori contact oppure non-cantact;
- posizioni, posizionamento e orientazione degli assemblaggi e oggetti,
riconusciuti dai sensori contact o non-contact;
- le distanze di movimento valutate da percorsi di sensori semplici o
complessi a seconda della precisione richiesta del path control;
- la velocit del movimento di ausiliari, misurati dai sensori di velocit
quando la velocit il soggetto da controllare;
- carichi trasmessi e applicati (forza, pressione, corrente, elettricit e
forza torcente) che devono essere controllati dai sensori e monitoraggi;
- condizioni permissive del sistema termicoper moduli particolario e i loro
componenti relativi, identificati attraverso la misurazione di temperatura
per mezzo di sensori collocati allinterno dei moduli;
- abilit di movimenti integrati identificati per mezzo di percorsi integrati,
sensori di velocit e accelerazione;
- propriet di energia dei sistemi e i loro rispettivi moduli, misurati direttamente o indirettamente dai sensori.
I sistemi di operazione sopra descritti vengono eseguiti alla base dei dati
raccolti dai sensori. Oltre ai sistemi di misurazione, i sensori devono soddisfare altre esigenze p. es. la magnitudine, lo stato e la localizzazione
della misurazione dei processi di segnale possibili e la trasmissione di
interferenze e comunicazione dei circuiti.
91
Minos
6.3

La complessit delle funzioni dei sistemi meccatronici e la localizzazione

dei loro sensori
Il compito svolto dai sistemi meccatronici varia da molto semplice (tipico
dei dispositivi che eseguono funzioni semplici e dispositivi semplici che
svolgono molte funzioni) fino a compiere operazioni molto complesse.
Lesecuzione dei sistemi di funzione viene controllata automaticamente
in rapporto allalgoritmo assegnato alla funzione stessa, svolgendo le
seguenti operazioni:
- Riconoscimento delluscita per lesecuzione di una funzione - per
mezzo di unapposito sensore o di un set di sensori con visualizzazione
del segnale, oppure attraverso la trasmissione per via di un circuito di
comunicazione che arriva al sistema di controllo.
- Una preparata valutazione per le funzioni di attivazione.
- Funzione di attivazione - decisione umana o di un sistema di controllo
e attivazione per via del circuito di comunicazione.
- Osservazione dellesecuzioni delle funzioni - osservazione automatica per mezzo di un singolo sensore o un set di sensori, integrati con
lelaborazione del segnale di circuito, circuito logico e il sistema di controllo
e programma, per via del circuito di comunicazione
- Decisione al termine dellesecuzione delle funzioni - prese dal sistema
di controllo in base al segnale ricevuto dal sensore ed un algoritmo specifico nel programma di controllo, per via del circuito di comunicazione.
- Funzione di disattivazione - pu essere effettuata per mezzo di un sensore o un set di sensori oppure da un convertitore o un set di convertitori,
in accordo con lalgoritmo di controllo.
- Informazioni riguardo il termine delle funzioni - vengono trasmesse dal
circuito di comunicazione al controllo di sistema in modo da arrestare il
sistema di operazione oppure eseguire una nuova elaborazione.
Attenendosi allalgoritmo sovrastante per funzioni singole eseguite per
mezzo di un sistema meccatronico, pi sono complesse le funzioni singole, maggiore la partecipazione di sensori per poterlo trasporatare. Quando un sistema meccatronico esegue funzioni singole complesse o pi
funzioni interdipendenti simultaneamente, la complessit dellesecuzione
dei sensori dipende dallesigenze del sistema, che controlla il sistema
meccatronico. Lesecuzione e lesigenze possono necessitare p. es.
dellintergrazione di sensori con il processo di segnale e lamplificazione
del circuito, miniaturizzazionedi alcune uniot di misura per unestrema
precisione di operazione.
6.4
Applicazione di sensori nella diagnostica dei sistemi meccatronici

Uno dei requisiti pi importanti, che le macchine e gli equipaggiamenti devono predisporre loperazione irreprensibile dei loro moduli e dei sistemi meccatronici. Questo deve essere verificato durante
lassemblaggio e durante le operazioni. La diagnostica opportuna per
supervisionare la correttezza delle operazioni dei sistemi stessi.
Se necessario controllare lo stato di degradazione delle propriet del
sistema, in modo da pianificare e correggere lo stato del sistema.
92
Minos
Il ruolo dei sensori nei processi diagnostici riconduce ad un accurata e

affidabile misurazione dei parametri avendo una attinenza nella correttezza delle operazioni dei sistemi meccatronici. Nel caso di sistemi
meccatronici semplici che eseguono funzioni singole necessario molto spesso misurare: il percorso, la velocit del dispositivo esecutore, la
forza, la pressione ecc. La misurazione viene eseguita da singoli sensori oppure da set di sensori accoppiati con convertitori e amplificatori.
Il segnale trasformato viene trasmesso (attraverso il circuito di comunicazione) al display e/o al processo diagnostico di controllo di sistema e
ai comandi principali dei sistemi meccatronici.
Maggiore la complessit dei sistemi meccatronici e la precisione ad
essi necessaria, pi grande deve essere la precisione con la quale viene misurata la rilevanza dei parametri. Anche la riabilit operativa dei
sensori ed il loro processo di segnale deve essere maggiore. Nella fabbricazione dei sistemi a sensori possono essere riportate informazioni
circa:
- la correttezza del ciclo di lavoro;
- lo stato degli strumenti;
- lo stato dei chip;
- la continuit nel raffreddamento degli strumenti e dei pezzi di lavoro;
- lo stato dello strato della superfice;
- le dimensioni, ecc.
I sensori possono essere incorporati allinterno di moduli singoli di misurazione oppure integrati con sistemi diagnostici. Molte funzioni diagnostiche sono integrate con tipi differenti di PLC e CNC.
93
Minos
Tabella 6.1: Difetti tipici di assemblaggio, per la diagnosi vengono usati i loro sintomi ed i sensori
94
6.5
Minos
Applicazione di sensori nella supervisione dei sistemi meccatronici

La supervisione delle operazioni svolte dai sistemi meccatronici consiste nel verificare se i presunti parametri operativi del sistema rientrino nel
loro limiti permissibili. Su queste basi i parametri vengono corretti dal sistema di controllo e lapposito dispositivo meccatronico o lindividuazione
degli errori vengono compensati possibilmente dal sistema di controllo.
Le misurazioni dei segnali inviate dai sensori vengono elaborate e comparate con i valori richiesti. Ciascuna differenza tra i due set di valori
costituisce una modifica del segnale del sistema di controllo oppure un
errorwe instantaneo compensato in un modo specifico.
Pi alta sar la precisione richiesta dai sistemi meccatronici, maggiore
dovr essere la precisione del sensore e della misurazione. Se la supervisione si basa su un modello errato, vengono usati dei reading dei
sensori che servono ad attualizzare il modello in tempo reale o periodicamente.
6.6
Applicazione di sensori di manuntenzione nei sistemi meccatronici

In tipo di diagnostica estremamente importante la manutenzione dei
sistemi meccatronici, continua o periodica. Lo stato di un sistema meccatronico viene valutato in modo da eseguire continue riparazioni o
correggere parametri di operazioni rilevanti. La valutazione viene fatta
attraverso la misurazione dei parametri che indicano la logorazione dei
componenti del sistema, per mezzo di sensori specifici. I sensori sono
istallati in modo permanente nelle strutture di certi sistemi, oppure vengono incorporati in sensori singoli o multipli dei sistemi di misurazione
specializzati.
Qualche volta la diagnosi di manutenzione viene condotta in maniera
remoto (questo argomento verr affrontato separatamente), oppure direttamente allinterno di oggetti meccatronici: auto-diagnosi. Le propriet di misurazione dei sensori in questi tipi di diagnosi varia a seconda
della precisione necessaria al sistema ed il suo modo di controllare le
funzioni di manutenzione.
95
Minos
Sviluppo di sottosistemi meccatronici
7.1 Introduzione
Lo sviluppo tecnico delle procedure industriali, specialmente nella costruzione di macchine e impianti, dimostra che per la realizzazione di obiettivi
produttivi, necessit di flessibilit e di qualit vengono utilizzati sistemi e
tecnologie sempre pi complessi.
Questo porta ad un continuo aumento del know-how tecnologico e ad
una specializzazione nei diversi campi scientifici. Ci necessariamente
aumenta il ventaglio delle possibi soluzioni di implementazione di complicate funzioni di controllo.
Ingegneri specializzati in meccatronica possono essere assunti per mansioni che vanno dal montaggio alla manutenzione di macchine, impianti e
sistemi complessi. Possono trovare spazio in gruppi che lavorano presso
industrie, siti di installazione e di montaggio o nellarea dei servizi.
Per implementare un sistema di controllo complesso un ingegnere specializzato pu anche fare le veci del project manager. Per essere in grado di
ricoprire tale mansione lingegnere specializzato deve necessariamente
essere un esperto con competenze specializzate.
Deve avere visione dinsieme del problema e conoscere tutto ci che ad
esso connesso. Soltanto in questo caso pu coordinare il lavoro dei
singoli specialisti e integrare cos le loro conoscenze nel sistema complessivo dando vita cos ad un sistema complesso, ottimo, funzionale
ed economico.
Durante lanalisi di problemi di tecniche di controllo si dovrebbe agire
come segue:
-
-
-
-
definire del problema,

programmare il sistema,
realizzare il sistema,
azionare e manutenere il sistema.
Il controllo di tali sistemi complessi da parte del gestore chiede una vasta conoscenza degli elementi utilizzati per il flusso di informazioni e di
risorse, e su tutte le possibili connessionu.
lingegnere specializzato deve perci riflettere, gi dalla formazione primaria, a procedimenti e processi di strutturare in un ordine sistematico.
96
Minos
7.1.1 Definizione di meccatronica

La parola sistema sta per schema riassuntivo e serve per rendere pi
trasparenti i rapporti fra le singole parti nelle macchine. Un sistema viene
considerato una collocazione deliminata funzionale di parti si interfacciano
per adempiere ad un determinato compito.
La deliminazione dal contesto, prevista come aiuto, dipende dalloggetto
considerato. Un dispositivo di alimentazione o una macchina utensile
pu essere considerata un sistema cos come un impianto di montaggio
o un intera fabbrica.
Il termine meccatronica una fusione delle parole meccanica e elettronica. Alla meccatronica appartiengono la tecniche computazionali. Questi
fusione viene mantenuta per lintero ciclo di vita del sistema. Questo vale
dunque per la generazione di modelli, per lo sviluppo e la produzione.
Alle interfacce dei tre campi specifici emergono altri nuovi settori.
Lelettromeccanica unisce lelettrotecnica alla pneumatica e allidraulica.
Meccanica e software p.e. vengono utilizzati in sistemi di realt virtuali o
durante lanimazione dil moto. Software e elettronica sono presenti sia
in controllori programmabili che a controllo numerico.
Elettromeccanica
meccanica
Elettronica
Meccatronica
Software
meccanico
Software
elettronico
Computing
Figura 7.1: Sottodiscipline della meccatronica
97
Minos
7.1.2
Lavorazione di singole parti e montaggio

Un sistema complesso pu essere formato da diversi sottosistemi. I
seguenti esempi possono chiarie tale concetto:
Esempio
In figura rappresentata una puleggia di una bottiglia a becco. Alcuni parti

di questa puleggia devono essere lavorate. Successivamente i seguenti
componenti devono essere assemblati:
1) borchia
scatola motore
2)
3)
disco (2x)
cuscinetto a gole e sfere
4)
5)
lamiera elastica di copertura (2x)
6)
flangia (1x)
rullo avvolgitore disco
7)
8)
vite a testa esagonale (8x)
rosetta elastica spaccata (8x)
9)
10)
anello distanziatore
11)
flangia (1x)
La lavorazione dei singoli pezzi viene realizzata poi in diversi passi.
5
11
10
8, 9
4
3
2
1
Figura 7.2: Carrucola
98
Minos
I lavori di montaggio dovrebbero proseguire secondo il seguente procedimento di montaggio (Ablauf):

1) preassemblaggio: inserimento della borchia (1) con la scatola
dellonda (2)
2) fissare la carrucola (7) e la flangia (6) con la vite esagonale (8) e la
rosetta elastica spaccata (9)
3) introdurre la lamiera elastica di copertura (5.1.) nella carrucola premontato (vedi punto 2))
4) inezione del cuscinetto a sferae (4.1.) nella carrucola premontata
5) inserimento hub premontato (1) con la scatola dellonda (2) nel avvolgitore disco premontato
6) inezione dellanello distanziale (10)
7) inezione del cuscinetto a gole e sfere
8) mettere la scatola a onde (5.2.) nella carrucola premontata
9) posizionare la flangia (11)
10) avvitare la flangia (11) la carrucola con luso della vita a testa esagonale (8) e la rosetta elastica (9)
11) aggiungere i dischi (3.1) e (3.2)
La scelta dei componenti adatti accade secondo le norme seguenti:
- la descrizione pi precisa possibile del compito desiderato
- costi di investimento e produzione
- specifiche tecniche, specifiche cliente, fogli di specifica
- affidabili e risposta in caso di disturbo della funzione obiettivo
- norme di sicurezza e attrezzature di sicurezza
- condizioni operative
- manutenibilit
- magazzinaggio
- condizioni di mercato, analisi di competitivit con produttori attuali
- tendenze di sviluppo
- produttori preferiti del committente
- possibilit di manutenzione presso il produttore
- standardizzazione (pezzi di ricambio)
- forniture complete con cotrollo fornitore
99
Minos
Le condizioni di base per linterpretazione di sistemi complessi sono:

-
svolgimento delle funzioni
analisi dil moto
-
-
forze e momenti
-
crichi e tensioni ammissibili
condizioni per la scelta della pressione nominale utilizzata in
-

idraulica o pneumatica
frenata o velocit
-
-
comandi e regolazioni
-
accelerazione e legge oraria
comportamento dinamico e rigidit
-
-
circostanze dinstallazione
specifiche del mezzo che trasporta lenergia
-
-
lavoro a turni
-
uso stazionario o mobile
condizioni di funzionamento (durata dellinserzione, fluttuazione
-
della temperatura dellolio, raffredamento necessario, ex-prescrizioni di
protezione, impianto fuori di uno spazio chiuso, norme per la protezione
dellambiente)
Sono da considerare i sottosistemi rappresentati In figura.
Elettropneumatica
Elettroidraulica
Sistemi
complessi
Tecnica
sensoriale
Figura 7.3: Sottosistemi
100
Controllo
(SPS)
Elettrotecnica
7.2
Minos
Struttura dei sistemi di controllo

La struttura dei sistemi di controllo si distingue fra controllo (sequenza di
controllo) e regolazione (circuito di regolazione).
Con la parola controllare viene descritto un processo durante il quale
una o pi grandezze influenzano altre sulla base delle regole tipiche per
il sistema di controllo. Le grandezze che hanno impatto su altre vengono
chiamate grandezze dentrata. Le grandezze invece che vengono influenzate sono dette grandezze duscita.
Caratteristico per un controllo lanello aperto. Le grandezze duscita
non impattano sulle grandezze dentrata. La differenza fra la grandezze
duscita e il valore nominale desiderato non pu essere registrato e perci
neanche corretto.
Esempio
Un fluido fuoriesce da un contenitore in modo continuo. Per evitare di

svuotare il contenitore lo si riempie tramite una valvola in modo continuo.
La quantit da raboccare viene regolata in maniera tale che si compensi
la quantit fuoriuscita.
Se in alcuni momenti c un deflusso maggiore ed in altri minore durante
il controllo viene aggiunta una quantit pi grande o piccola di fluido.
Perci necessaria una regolazione.
elemento di attuazione
oggetto di controllo
z1
w
y
x
zn
z2
Comando di valore (Valore referenziale)

Valore di set
Valore di controllo
Valore di disturbo
Figura 7.4: Schema di flusso dei segnali di controllo
101
Minos
I sistemi di controllo vengono utilizzati in casi in cui i cambiamenti della

grandezza perturbatrice sono talmente piccoli da poter essere trascurati. Cos p.e. una porta azionando un interruttore pu essere aperta e
dopo automaticamente chiusa.
Vantaggi della catena di distribuzione:
- il comportamento del flusso aperto pi facile da dominare di quello chiuso.
- nel caso sia presente una grandezza perturbatrice z, si pu intervenire subito sul processo (non si deve aspettare linterazione sulla
grandezza di destinazione come nei decorsi dazione chiusi, e quindi la
correzione si pu svolgere subito)
- la grandezza di destinazione non deve essere misurata
Problemi della catena di distribuzione:
- se esistono grandezze perturbatrici, queste devono essere misurate,
- il processo (comportamento o modello) deve essere riconosciuto per avere la possibilit di stabilire lalgoritmo di controllo o per
lattuazione
- non c conferma se mediante lintervento di controllo stato raggiunto il cambiamento desiderato della grandezza desiserata
Xe,1
Xa,1
Xe,2
Z1
T
Xi
Xo
Z
2
Z2
Xa,2
Xe,3
3
Z3
Elemento di trasferimento
Valore di entrata
Valore di uscita
Valore di disturbo
Figura 7.5: Struttura a catena di connessioni di trasmissione di una catena di controllo/controllo
102
Xa,3
Minos
7.2.1 Regolazioni
Durante la regolazione la grandezza da regolare viene monitorata di
continuo. Questo valore viene confrontato con il valore teorico previsto.
Il valore misurato viene detto valore effettivo e il valore teorico valore di
riferimento.
La regolazione della grandezza monitorata dipende dallo scostamento tra valore effettivo e valore di riferimento. Tale processo un ciclo
chiuso. Se si tratta di una regolazione perci si parla anche di ciclo di
regolazione.
Esempio
Il processo di regolazione del livello di fluido in un serbatoio consiste nel rilevamento di un flusso in uscita dal serbatoio e nellaggiunta
automatica di nuovo fluido. Il volume del fluido in ingresso grazie alla
regolazione compensa quello in uscita.
Problemi del ciclo di regolazione:
- Una regolazione pu essere effettuata soltanto quando c una
differenza tra la grandezza da regolare e il valore nominale .
Feedback
Regolazione del
sistema
z1
w
y
x
zn
Oggetto
regolato
z2
Valore di comando (valore di referenza)

Valore di Set
Valore di controllo
Valore di disturbo
Figura 7.6: Pianta del flusso del segnale di un controllo
103
Minos
7.2.2
Sistemi di controllo complessi

I sistemi di controllo complessi si dividono in hardware e software.
Fanno parte dellhardware impianti e unit funzionali che appartengono alla sfera elettronica, elettrotecnica, fluidica (pneumatica e idraulica) come anche apparecchiature con microprocessori (controllore
programmabile) e macchine optoelettroniche.
Apparecchiature e unit funzionali servono per:
- raccogliere informazioni, incluse le interfacce al dispositivo di controllo
- inserire informazioni (potenziometri, tastiere e nastri magnetici etc. )
- trasmettere informazioni (cavi elettrici, conduttori ottici o pneumatici)
per trasmettere segnali analogici o discreti e le interfacce corrispondenti
- elaborare informazioni (regolatori, attuatori, controllore programmabile)
- informazioni di output (comunicazione con luomo, attrezzature di
monitoraggio, schermi, memorie, supporti archiviabili, mezzi acustici)
- regolazioni (valvole, interruttori ecc.)
Controllo di alimentazione
Programma di controllo
Sistema di
controllo
Sistema
tecnico
Elaborazione del segnale

Attuatori
Sensori
Flusso di
materia
Sistema di
elaborazione
Figura 7.7: Struttura di un sistema di controllo
104
7.2.3
Minos
Criteri comparativi per sistemi di controllo complessi

I sistemi di controllo complessi possono essere comparati da diversi
punti di vista.
possibile catalogarli per:
- controllo (sequenza di controllo)
- regolazione (circuito di regolazione)
- funzione svolta (regolazione a valore costante, regolazione pilota,
regolazione a tempo, regolazione sequenziale, etc.)
- informazione (segnale)
- caratteristiche del controllo rin base al processore (controllo discreto, digitale, binario)
- caratteristiche temporali (cadenzati da un orologio)
- caratteristiche del controllo riguardo la programmazione (controllo
programmabile o controllo a logica cablata)
- modalit di trasmissione di forze e moto
In particolare possibile distinguerli in base a come si trasmettono

forze e moto.
Forze e moto possono essere trasmessi con diversi metodi, p.e.
- in maniera meccanica (tramite trasmissioni)
- in maniera elettrica (tramite linee di forza elettrodinamiche e elettromagnetiche)
- in maniera pneumatica (tramite aria compressa, necessario un
impianto pneumatico)
- in maniera idraulica (tramite fluidi, p.es. acqua, olio, glicerina) o
- in maniera combinata (sistemi pneumomeccanici, idropneumatici,
elettroidraulici, elettropneumatici, idroelettrici e idroelettronici)
105
Minos
7.3
Sistemi di controllo: parte operativa e di segnale

I sistemi di controllo in generale si dividono in parte operativa e controllori
di segnale.
La parte operativa pu essere azionata in maniera pneumatica, idraulica e elettrica. La trasformazione di energia elettrica, prima in energia
pneumatica e poi in energia meccanica compito della parte operativa
pneumatica.
Nella parte operativa idraulica viene trasformata prima energia elettrica
in energia idraulica e poi in energia meccanica. Il compito della parte
operativa che serve ad azionare motori elettrici trasformare energia
elettrica in energia meccanica.
Fanno parte del controllo di segnale gli strumenti per lintroduzione di
segnali, p.es. interruttori, gli strumenti per lelaborazione di segnali (controllore programmabile, rel se si tratta di un controllo a logica cablata)
e quelli per lalimentazione con energia del controllore.
La produzione e il processo di un segnale elettrico e linterfacciamento
con la parte operativa sono compito della parte che regola i segnali.
Sezione di
controllo
dellalimentazione
Segnale
dingresso
Elaborazione
del segnale
Sezione di
controllo
dellalimentazione
Flusso di energia
Controllo dellalimentazione
Sezione di
controllo
dellalimentazione
Trasformazione
dellalimentazione
Preparazione
mezzo di
pressione
Parte del controllo

del segnale
Figura 7.8: Struttura di un controllo complesso
106
Sezione
energia
Minos
In idraulica e pneumatica si usano come attuatori soprattutto cilindri di

controllo. Gli attuatori elettrici pi importanti invece sono i motori elettrici.
Anche quanto riguarda connessioni di controllo e di regolazione lidraulica
e la pneumatica hanno punti in comune. In tali ambiti si usano valvole per
influenzare il mezzo di trasmissione dellenergia. In elettrotecnica invece
si usano contattori e rel.
In idraulica lenergia viene messa a disposizione direttamente nella
macchina mediante un aggregato idraulico. In pneumatica invece laria
compressa viene prodotta nellimpianto pneumatico a livello centrale.
Lenergia elettrica invece viene da centrali elettriche pi lontane.
1. Sezione di
azionamento
Elettroidraulica
Elettropneumatica
Elettrotecnica
Cilindri idraulici,
motore idraulico
Cilindri pneumatici,
motore pneumatico
Azionamento elettrico
lineare,
motore elettrico
(motore DC, motore AC)
2. Controllo
di energia
- elementi di attuazione Valvole a controllo di
direzione idrauliche
- elementi di controllo pressione idraulica,
elementi del segnale flusso e valvole di
blocco
3. Sezione
alimentazione
- generatore di energia Sistemi idraulici
- preparazione
Valvole a controllo di
Contattori
direzione pneumatiche
Pressione pneumatica, Diodi, varistore,
valvole di flusso e
rel
blocco, valvole a controllo di direzione
Compressore completo Rete, accumulatori

o stazione di compres- (batterie)
sione
Riscaldamento, raffred- Essiccatore, filtro

damento, filtro
Trasformatori
Tabella 7.1: Confronto della struttura dI sistemi di controllo complessi
107
Minos
7.3.1
Parte operativa
Per poter combinare i vantaggi dellelettrotecnica a quelli dellidraulica e
pneumatica nella prassi industriale si usano soprattutto sistemi di controllo
elettropneumatici e elettroidraulici. Per tale motivo di seguito verranno
illustrati soltanto questi.
Definizione:
Idraulica elettrica:
Nellindustria, idraulica sta per teoria di tutti i processi meccanici nei
quali vengono trasmessil moto e forze tramite fluidi (attuatori, sistemi di
regolazione e di controllo, le cui forze e il moto vengono generati con
laiuto della pressione di fluidi).
La combinazione con parti elettriche (magneti ecc.) porta allelettroidraulica.
Elettropneumatica:
Con la parola pneumatica si descrive tutto ci che riguarda impianti pneumatici. Gli impianti pneumatici sono macchine e attrezzi che lavorano con
pressione o aria aspirata.
L accoppiamento di impianti pneumatici con impianti elettrotecnici (magneti) porta allelettropneumatica.
Elettrotecnica:
Lelettrotecnica linsieme di tutte le applicazioni tecniche in cui si
sfruttano gli effetti della corrente elettrica e delle caratteristiche di campi
elettrici e magnetici.
Lelettrotecnica pu essere suddivisa come segue:
- tecnologie basate sullenergia elettrica
- tecnologie di comunicazione
- ingegneria elettrotecnica in generale
- tecnologia dei semiconduttori e microelettronica
I componenti dei sistemi di controllo pneumatici e idraulici funzionano
prevalentemente ad energia elettrica, cio in maniera elettromeccanica
ed elettrica.
Gli attuatori elettrici rappresentano un importante legame fra le apparecchiature meccaniche ed elettriche prese in considerazione dalla
meccatronica.
Come attuatore le macchine elettriche hanno un ruolo dominate in tutti i
campi delleconomia. Gli ambiti in cui viene utilizzata diventano sempre
pi vasti. Lefficienza del sistema ha il ruolo predominante nella scelta
della corretta propulsione elettrica.
108
Minos
Nella tabella viene fatto un Confronto fra i sistemi:

Elettroidraulica
Elettropneumatica
l
Concetti
dal greco hydor

acqua
dal greco pneuma

respiro
Costruzione del
sistema
basato su componenti basato su componenti basato su componenti

idraulici ed elettrici
Moto e forze
da idrauliche a mecca- da pneumatiche a

niche
meccaniche
da elettriche in
meccaniche
Segnale di ingresso
ed elaborazione
attraverso lutilizzo di
componenti elettronici
ed elettrici
ed elettrici
ed elettrici
Elettrotecnica
Tabella 7.2: Confronto dei sistemi
Nella parte operativa del controllo vengono utilizzati diversi mezzi per
trasmettere lenergia in un dato sistema.
Le specifiche di trasmissione dellenergia nellidraulica e pneumatica
impongono che:
Tali mezzi nellidraulica e la pneumatica siano mezzi per la trasmissione
di pressione. Per trasmettere pressione sono adatte tutti i materiali che
permettono grazie alla propriet di deformazione sotto linfluenza di
opportune forze esterne una trasmissione omogenea di pressione in
tutte le direzioni.
La resistenza contro lo spostamento delle particelle del materiale viene
chiamata viscosit. La capacit di trasmettere energia e di accumularla
caratteristica di un mezzo che trasmette la pressione e che funge da
vettore di energia.
Compiti del mezzo che trasmette lenergia sono:
-
-
-
-
-
trasmissione di forze (energia di pressione)

lubrificazione di elementi costruttivi in movimento
dissipazione di calore
attenuazione di rumori e oscillazioni
trasmissione di segnali
109
Minos
Nella tabella seguente sono descritti i mezzi per la trasmissione di energia

nellelettroidraulica, elettropneumatica ed elettrotecnica:
Wrasferimento di
energia
Gisponibilit
Elettroidraulica
Elettropneumatica
miscela dlio e fluidi,

oli minerali, olii
sintetici
gas (laria compressa Elettroni

la soluzione pi economica)
disponibile
disponibile
Elettrotecnica
disponibile
velocit
raggiungibile
alta, pi bassa rispetto molto veloce

la pneumatica
molto veloce
$bilit di immagazzinamento
possibile, con rischio

di perdite
molto buono
possibile, con rischio

di perdite elevato
Sossibilit di trasporto
possibile per distanze

brevi
molto buone
molto buono per

lunghe distanze
Vicurezza di sovraccarico sicura
Uischi per la salute
Dltro
nessuno, se prese
in considerazione le
misure di sicurezza
sicura
nessuno
separazione daria,
cavitazione, resistente
resistente a corrosione
a basse temperature,
e abrasione
resistente a corrosione
e abrasione
Tabella 7.3: Caratteristiche e specifiche dei mezzi che trasmettono energia
110
non sicura
nessuno, se prese
in considerazione le
misure di sicurezza
concerni i dispositivi
elettrici
Minos
Nella tabella segunte vengono confrontate le caratteristiche fisiche dei

mezzi di trasmissione dellenergia in elettroidraulica, elettropneumatica
ed elettrotecnica.
Propriet dei materiali
Elettroidraulica
Elettropneumatica
Elettrotecnica
- possibilmente a
bassa densit
- compressibile
(nessuna coesione)
- molto pulita
- bassa compressibilit - capacit di deposito

(energia potenziale)
- Il livello di viscosit
non deve essere
basso
- il volume a seconda
della temperatura
- viscosit appropriata
a seconda della
tempera-tura
- pressione di viscosit
appropriata a seconda
della temperatur
- capacit di dissolvenza dellacqua (a seconda della temperatura)
- duratura nel tempo
- trasportazione possibile, distanze lunghe a

basso rischio di perdite
- capacit di deposito
- dinamica di viscosit
bassa
- non infiammabile
e non esplosivo
- a bassa infiammabilit - densit molto bassa

- distribuzione della
- buona compatibilit
pressione in tutte le
di materiali
direzioni
Tabella 7.4: Caratteristiche fisiche dei mezzi di trasmissione dellenergia
111
Minos
7.3.2 Attuatori
In seguito vengono con luso di un esempio vengono paragonati i vantaggi e gli svantaggi delle propulsioni lineari e di rotazione nel campo
della pneumatica, idraulica ed elettrotecnica. Inoltre vengono spiegati i
prevalenti campi d applicazione.
Esempio
Esempio di una puleggia

In una puleggia da fune devono essere apportati 4 fori filettati M12.
Perci deve essere praticato un foro principale con un diametro di 10,2
mm. Una perforazione con un diametro di 6 mm gi stato effettuato.
Per la lavorazione stata accertata una forza di taglio di 2500N e una
forza di avanzamento di 500 N ad ogni perforazione. La velocit angolare della punta da trapano deve essere circa 750 giri/ min o 1450 giri/
min. Con una velocit di taglio di 0,5 m/s (750 giri/min) stato accertato un rendimento di taglio di 1,6 kW.
Per mettere in trazione la puleggia in modo da poterla forare senza
pericoli necessaria una forza di 1000 N.
In ambito industriale sono disponibili tubi per aria compressa di 7 bar e
11 bar
necessario seguire la seguente procedura:
1. mettere in trazione la puleggia
2. far avanzare rapidamente la punta del trapano
3. mettere in movimento la punta del trapano (moto rotatorio) e forare
112
Minos
Devono essere rispetatte le seguenti specifiche:

Trazione:
-
-
-
-

applicare in modo sicuro la forza di tensione di 1000 N

possibilmente monitorare la forza di tensione
assicurare la tensione anche in caso di black-out
messa in trazione e smontaggio devono essere realizzabili in
maniera rapida
Motore di avanzamento:
-
-
-
-
-
-

-
moto traslatorio
affidabilit anche in sovraccarico
possibilit di controllo elettrico
velocit regolare, indipendente dal carico, durante la truciolatura
possibilit di produrre una forza di avanzamento di 2000 N
rapida possibilit di modifica della velocit da traslazione rapida
al normale ciclo di lavorazione
velocit di avanzamento massima di 0,5 m/s
Moto della punta del trapano durante la lavorazione

-
-
-

-
moto di rotazione
velocit angolare n =750/1450
design compatto e robusto (per motivi di spazio) della postazione
di lavoro
potenza di taglio 1, 6 kW
Aiuti di visualizzazione, simboli grafici e piante

Simboli grafici vengono spesso usati in rappresentazioni, anche parzialmente semplificate, di una funzione in schemi elettrici e funzionali (diagrammi, tabelle, disegni) e anche direttamente sulle macchine. Lo stesso
vale per schemi logici o diagrammi di flusso dei dati e dei programmi.
Nella ISO 1219 per lidraulica e la pneumatica vengono utilizzate le parole simbolo grafico e simbolo. Fanno parte dei diagrammi anche la
planimetria, lo schema funzionale e lelenco degli attrezzi.
113
Minos
possibile distinguere fra:

- planimetria
piano di svolgimento del programma
-
-
piano logico
-
schema funzionale e diagramma di flusso
diagramma funzionale
-
-
schemi elettrici
A seconda del tipo di sistema controllo dovrebbe essere scelto il mezzo
di visualizzazione adatto.
Per trovare la soluzione tecnicamente pi adatta, necessario prefigurarsi il compito del controllo da risolvere mediante la planimetria e la
lista delle specifiche.
Planimetria
La planimetria deve mostrare la posizione degli elementi di azionamento
di una macchina o di un impianto e segnalare le modalit di installazione.
La planimetria dovrebbe essere facilmente leggibile e contenere soltanto
informazioni di rilievo.
Figura 7.9: Planimetria
114
Minos
a) Messa in trazione
Per adempire le specifiche tecniche viene di seguito riportato un elenco
di alternative per la risoluzione dei problemi
Nella tabella riportata una scelta di attrezzi adatti per mettere in trazione
una puleggia:
Esigenze
Elettroidraulica
Il fissaggio della forza

1000 N deve essere
verificato e garantito
Garazia di monitoraggio
del fissaggio delle forze
Fissaggio e rilascio
rapido
Garanzia di fissaggio
in caso di corto circuito
Costi
Elettropneumatica
Elettrotecnica
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
pi bassi di quando si
usano gli
elettromagneti
pi bassi degli elettro- molto alti

magneti e dei costi
idraulici, perch lenergia gia presente
Tabella 7.5: Richieste durante la messa in trazione della puleggia
Messa in trazione mediante idraulica o pneumatica

Nei campi dellidraulica e della pneumatica la messa in trazione mediante
luso di cilindri di facile realizzazione.
LFigura riporta una possibile soluzione per la messa in trazione mediante cilindri idraulici o pneumatici. Bisogna fare attenzione alle diverse
tensioni in gioco.
Il cilindro attiva tramite un sistema di leve due ganci che mettono in trazione il pezzo in lavorazione su due lati. Una possibile trasmissione di
forze nel sistema di leve pu essere trascurato.
I calcoli per la progettazione del cilindro pressoch identica in idraulicae
in pneumatica.
La forza di tensione Fs deve essere 1000 N. In idraulica viene assunta
una pressione di 70 bar, mentre in pneumatica soltanto di 6 bar.
115
Minos
Cilindro idraulico:
p = Fs / A
A = Fs / p
A = 1000N / 70bar
A = 1,43 cm2
Come risultato si ottiene un diametro dello stantuffo pari a d=13,5 mm.
Cilindri idraulici tipici hanno un diametro dello stantuffo di 25 mm con
una biella dello stantuffo di diametro pari a 12 mm. Un cilindro di queste
dimensioni potrebbe essere tranquillamente utilizzato in questo caso.
Cilindro pneumaico:
A = Fs / p
A = 1000N / 6bar
A = 16,7 cm2
Il diametro di questo cilindro pari a 46,1mm. Pu essere utilizzato un
cilindro con un diametro dello stantuffo di 50 mm. Se si temono cadute di
pressione o se ci si aspetta un basso rendimento, si dovrebbe ricorrere
ad una serie pi grande.
Figura 7.10: Dispositivo di serraggio autocentrante per la pneumatica o lidraulica
116
Minos
Messa in trazione mediante elettromagnete

Visto che una puleggia un oggetto di acciaio vi la possibilit di metterla
sotto trazione in maniera elettrica con un magnete.
Sistemi che usano magneti per mettere in trazione hanno le seguenti
caratteristiche:
-
-
-

-
-

-

alta precisione
tempo di preparazione macchina basso
forza di tensione su tutta la superficie del pezzo, che pertanto
non si pu deformare
il magnete non si riscalda
la forza di trazione non si interrompe anche se manca lenergia
elettrica
poca necessit di corrente, utilizzata soltanto per un breve impulso
di bassa potenza.
Ciononostante il magnete viene alimentato con dispositivi di controllo

che ne invertono la polarit. Tali dispositivi regolano la forza di tensione
necessaria e riducono il pi possibile la magnetizzazione residua mediante inversione della polarit anche quando manca il sistema di tensione.
Figura 7.11: Elettromagnete per mettere sotto trazione pezzi da lavorare
117
Minos
Sistemi che usano la forza magnetica per mettere in tensione possono

avere diverse forme. Se si tratta di costruzioni circolari, delle scanalature o dei fori di centraggio sulla superficie possono rendere pi
facile lallineamento del pezzo.
Costruzione di un sistema che usa la forza magnetica per mettere
sotto trazione:
- La tipica forza di bloccaggio di questi sistemi circa di 100 N/cm,
- classe di protezione IP 65,
- ciclo di fatica del magnete ED 100 %
Il collegamento avviene mediante un controllore con polarit reversibile mediante i seguenti dati tecnici:
- tensione di rete 230 o 380 V a seconda della misura del magnete
- frequenza di rete 50 Hz con possibilit di incremento a 60 Hz
- possibilit di collegamento a un controllore programmabile mediante tensione di segnale a 24 V
- magnetizzazione e demagnetizzazione attraverso un interruttore
- possibilit di regolazione della forza di bloccaggio
Seiltrommelscheibe
Elektromagnet
Figura 7.12: Attrezzo con magnete
118
Minos
Dopo la valutazione delle caratteristiche dei singoli impianti di ritenuta

possibile effettuare un confronto.
Dunque per mettere in trazione vengono utilizzati:
-
cilindri idraulici
-
cilindri pneumatici
- elettromagneti
Tutti e tre gli elementi di azionamento sono adatti per adempiere il compito
di mettere in trazione.
I vantaggi dellelettromagnete sono: la semplicit duso senza necessit
di altri impianti per mettere in trazione la puleggia. A discapito pero di
un prezzo relativamente alto e la necessit di un controllore a polarit
invertibile.
I vantaggi del cilindro pneumatico sono la velocit durante la messa in
trazione e la possibilit nelle industrie di alimentazione ad aria compressa,
in modo da risparmiare i costi per la produzione di energia. ComunTuttavia ci possibile soltanto se per la messa in trazione laria messa a
disposizione dalla rete sufficientemente compressa.
Un vantaggio del cilindro idraulico che adempie a tutte le specifiche.
Per una forza di trazione relativamente bassa invece di 1000 N invece
viene preferito un cilindro pneumatico, in quanto un cilindro idraulico
troppo dispendioso in termini di fornitura e setup dellimpianto.
Uno svantaggio del cilindro pneumatico come del cilindro idraulico la
difficolt di progettazione e realizzazione di un sistema di ritenuta .
Il confronto mostra che per la messa in trazione ci sono diverse possibilit.
Ogni variante ha vantaggi e svantaggi. Tuttavia diversi metodi soddisfano
indifferentemente le specifiche.
Visto che nellesempio si parte da unalimentazione con aria compressa
gi disponibile, per la messa in trazione viene scelto il cilindro pneumatico.
Per poter praticare un foro filettatto M12 bisogna scegliere una modalit
diavanzamento.
Nella seguente tabella si riporta una selezione di opportuni meccanismi
di alimentazione.
119
Minos
b) Azionamento dell avanzamento (? Vorschubantrieb)

Per poter trivellare . (?Kernlcher) per il filetto M12 bisogna scegliere
un attuatore dellavanzamento.
Nella tabella si trova una scelta di apparecchiature adatti per
lavanzamento.
Esigenze
moto di translazione
Elettroidraulica
Elettropneumatica
Elettrotecnica
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
Forza di alimentazione
F = 2000 N
XX
Forza massima di
alimentazione
v = 0,5 m/s
XX
Sicurezza di sovraccarico
Controllabilit elettrica
Realizzazione di moti
rapidi e funzionanti
libero da scatti
XX
facile
XX
difficile
X
Tabella 7.6: Specifiche per le modalit di avanzamento.
Il confronto mostra che il motore lineare idraulico il pi adatto apparecchio di alimentazione.

Visto il loro continuo sviluppo, i sistemi di alimentazione lineari verranno
sicuramente utilizzati in futuro come alberi di avanzamento.
Alimentazioni elettriche lineari possono essere utilizzate comunque come
alberi di avanzamento lineari durante le lavorazioni ad alta velocit di
metalli leggeri in concorrenza allalimentazione idraulica che non possono
raggiungere velocit fino a 4 m/s.
Nellesempio precedente viene utilizzato un cilindro idraulico poiche
soddisfa a tutte le specifiche.
120
Minos
Il calcolo dei parametri di progetto del del cilindro simile al calcolo gi

effettuato per un cilindro che mette in trazione il pezzo da lavorare. Si
trascuri il grado di efficienza dellattuatore.
La forza di trazione Fv deve essere pari a 2000 N. La pressione idraulica
attesa pari a 70 bar. E necessario testare se una pressione di 160 bar
potrebbe essere preferita.
Per i cilindri idraulici con una pressione di 70 bar vale:
p = Fv / A
A = Fv / p
A = 2000N / 70bar
A = 2,86 cm2
Ne segue un diametro dello stantuffo pari a d=19,1 mm. I tipici cilindri
idraulici hanno un diametro dello stantuffo di 25 mm con una biella dello
stantuffo che ha un diametro di 12 mm. Un cilindro con queste misure
sufficiente e dunque non necessario aumentare la pressione a 160 bar.
121
Minos
c) Alimentazione del trapano

Per la foratura bisogna scegliere un attuatore adatto. Per poter generare
il moto di rotazione necessario per la lavorazione sono a disposizione:
-
-
-
motori a aria compressa

motori idraulici
motori elettrici.
Nella tabella si trova una selezione di attrezzi adatti per lalimentazione

del trapano.
Esigenze
Moto rotatorio
Rotazione del trapano
frequenza modificabile
n1 = 750 r/min e
n2 = 1450 r/min
moto torcente
M1 = 10 Nm e
M2 = 20 Nm
Taglio
P = 1,6 kW
Piccola incastonatura
di un pezzo al sito
di operazione
Sicurezza di
sovraccarico
Elettroidraulica
Elettropneumatica
l
Elettrotecnica
XX
XX
XX
realizzabile con le
valvole a controllo
di flusso
realizzabile ma
dipendente dal
carico
realizzabile con
una trasmissione
guarda il
diagrammma
guarda il
diagramma
guarda il diagramma
X
guarda il calcolo
X
guarda il calcolo
X
guarda il calcolo
XX
XX
realizzabile con una

trasmissione
XX
XX
Soltanto con lequipaggiamento di protezione

corrispondente
Tabella 7.7: Specifiche per lalimentazione di un trapano
Per selezionare la modalit di alimentazione pi adatta per il trapano

necessario confrontarne le diverse caratteristiche di rotazione
122
Minos
Il motori idraulici possono essere confrontati secondo criteri diversi.

In base alla velocit angolare si classificano in rotori piani, rotori di media velocit e rotori ad alta velocut. I rotori piani sono adatti per fornire
un numero basso di giri ed un grande momento torcente anche senza
lintroduzione di un rotismo aggiuntivo. Questultimo aspetto nel nostro
esempio non viene richiesto.
In figura sono rappresentati i seguentil motori idraulici:
1 motore in linea
2 motore a V
3 motore radiale ad una manovella
4 motore radiale a pi manovelle
5 motore a ingranaggi ?
6 motore a palette ?
7 motore a pompa ?
La velocit angolare richiesto medio-alto.
Dunque sarebbero adatti il motori 1,2,3,5 e 6. Soltanto il motori 4 e 7 non
sarebbero adatti.
livello di frequenza di rotazione n
rotaggio
lento
velocit media
velocit alta
Figura 7.13: Classificazione dil motori idraulici secondo la velocit angolare
123
Minos
In figura viene riportata la classificazione dil motori idraulici per velocit

angolare (v. legenda)
Per la realizzazione del momento torcente di 10 e 20 Nm sono adatti
soltanto il motore a ingranaggi e il motore a pompa . Rimane da stabilire
se questil motori soddisfano le specifiche nel caso dellesempio.
Per lesempio stato scelto un motore a ingranaggi con una prestazione di 2 kW. Le curve caratteristiche del motore sono rappresentate in
unFigura aggiuntiva.
Se ne possono dedurre i seguenti valori per i ognuna delle applicazioni:
velocit angolare: 750U/min
momento torcente: 20 Nm
pressione: 120 bar
portata volumica: 10l/m
velocit angolare: 1450U/min
momento torcente: 10 Nm
pressione: 60 bar
portata volumica: 20l/m
Momento torcente
nominale
Figura 7.14: Classificazione dil motori idraulici in base al momento torcente
124
Minos
Per la regolazione della pressione del motore necessaria una valvola

di limitazione. Per fissare il volume del flusso vengono introdotte valvole
di controllo. Con ci il controllore risulta molto impegnativo.

anche possibile di introdurre invece delle valvole limitatrici pressione
una valvola premente di pressione e invece delle valvole di controllo della
corrente una valvola proporzionale di controllo. Questa una soluzione
molto adatta, ma a causa del dispositivo di controllo appartenente pi
cara che la prima variante.
Unaltra variante il motore a palette. Questo tipo dil motore pu essere
utilizzato come motore idraulico regolabile o non regolabile.
Principalmente questil motori per vengono prodotti per portate costanti
e soltanto in piccola misura come motore a portata variabile. Sono adatti
soprattutto per grandi momenti torcenti.
Questil motori possono essere utilizzati nellesempio considerato ma ad
un costo molto elevato .
Mab
Nm
6,5
35
10
15
20
25
dm3/min
35
30
40
20
20
18
16
25
p = const.
MPa
14
20
12
10
15
10
4
2
0
500
1 000
1 500
2 000
nab
2 500
3 000
min-1
Figura 7.15: Caratteristica di funzionamento per motore a ingranaggi
125
Minos
Con motori pneumatici possono essere generati anche moto di tornitura.

Il motori pneumatici si dividono in:
- motori radiali,
- motore in linea,
- motore a lamelle.
Per risolvere il problema presentato nellesempio mediante motori pneumatici, si sceglie lutilizzo dil motori a lamelle. Questi ultimi vengono
costruiti con potenze comprese fra 0,1 e 15kW. La velocit angolare a
vuoto oscilla tra 1000 e 50 000 giri/min.
Per il nostro caso applicativo perci stato scelto un motore pneumatico
a lamelle.
kW
Nm
l/s
3.5
28
140
3.0
24
120
2.5
20
100
2.0
16
80
1.5
60
1.0
12
10
8
0.5
20
40
2000
750 1450
4000
6000 U/min
Figura 7.16: Diagramma di prestazione con una sovrappressione di regime 6,3 bar
126
Minos
Il motore pneumatico uno deil motori pi robusti e universale. Si lascia

regolare in un intervallo molto ampio.
La potenza pu essere facilmente modificata mediante una semplice
regolazione dellapporto daria con laiuto di una valvola a farfalla o di
una valvola a pressione.
Il motori pneumatici lavorano con grande sicurezza fino alla linea a trattini
In figura.
Per la prima applicazione nellesempio sarebbe necessario collegare
separatamente due valvole a farfalla o una valvola a pressione e una
valvola a farfalla, e per la seconda una valvola a farfalla - anche questa
in maniera separata.
Una soluzione migliore potrebbe essere quella di combinare un motore
pneumatico a lamelle ad un meccanismo di trasmissione.
torsione
frequenza di rotazione
Figura 7.17: Campo d Applicazioni dil motori pneumatici
127
Minos
La terza possibilit per lalimentazione del trapano un motore elettrico.

Per la realizzazione di due frequenze pu essere utilizzato un motore a
poli invertibili. Questo motore per molto grande e costoso.
Perci pi sensato usare un motore a trasmissione asincrono a corrente
trifase per la realizzazione dei casi applicativi proposti. Nellesempio
questa soluzione la pi adatta.
Avendo considerato le tre varianti separatamente adesso segue una
valutazione del loro confronto.
Si visto che nel caso del trapano un motore elettrico asincrono il pi
adatto. Dovrebbe essere attrezzato con una trasmissione per la realizzazione delle due diverse frequenze di rotazione richieste nellesempio. Visto
che la spinta principale deve essere modulata ci pu essere possibile
con un cambio a ingranaggi.
Una modulazione della velocit angolare dunque possibile mediante
una trasmissione pre-collegata. Se devono essere realizzate solo due
diverse velocit angolari possibile utilizzare un motore a poli invertibili.
Questo motore per pi grande ed ha un prezzo maggiore del motore
asincrono con trasmissione.
In meccatronica i limiti imposti dai singole forme di energia vengono
superati.
Per poter usare i vantaggi delle differenti forme di energia in modo ottimale
spesso esse vengono anche combinazte tra loro. Molte volte vengono
utilizzati sistemi elettropneumatici o elettroidraulici.
Un modulo di avanzamento della perforazione p.es. pu essere collegata
ad un asse di avanzamento idraulico con un motore pneumatico a lamelle
con rotismo epicicloidale. In questo caso si tratta di una combinazione
di idraulica e pneumatica con meccanica e elettrotecnica per il controllo.
128
Minos
7.3.3 Componenti di segnale, di controllo e attuattori

Un controllo si divide in una componente di potenza e una di controllo
di dei segnali.
Fanno parte della componente di potenza la trasmissione, la sezione di
potenza elettrica, gli organi di regolazione e di controllo e la parte responsabile del trasporto e della distribuzione di energia elettrica.
La componente di controllo segnali include i blocchi funzionali per
lintroduzione del segnale, il processamento del segnale con conseguente
trasporto e distribuzione di energia e luscita del segnale. Nel processamento del segnale o delle informazioni viene svolta la funzione propria
di un controllo.
Il compito di un controllo di ricevere uno o pi segnali dentrata, di
valutare queste informazioni secondo il programma e generare poi il
segnale duscita.
La scelta degli attuatori gi stata completata. Per la messa in trazione viene utilizzato un cilindro pneumatico mentre per lavanzamento
stato scelto un cilindro idraulico. Le rotazioni vengono generate da un
motore elettrico. Il tipo di energia scelto deve essere regolato in maniera
opportuna. Questo accade nella sezione di controllo dellenergia tramite
elementi di controllo e di regolazione.
Per fare lavorare gli attuatori sono necessari componenti di controllo e
controllo . Questi nella tecnica pneumatica hanno il compito di influenzare
il mezzo idraulico o pneumatico che trasmette lenergia.
I cilindri a doppia azione devono essere regolati con valvole direzionali.
Nella pneumatica vengono invece utilizzati distributori 5/2, se non necessario un bloccaggio nella posizione centrale.
I mezzi idraulici vengono utilizzati per lavanzamento (feeding drive). Per
regolare il cilindro idraulico a doppio effetto viene utilizzato un distributore
4/3.
Il controllo del motore elettrico avviene tramite rel o contattori.
La scelta concreta e con ci la denominazione/indicazione delle valvole
e rel pu essere eseguita soltanto dopo lo sviluppo del schema
129
Minos
Nella tecnica di segnalazione per la introduzione del segnale vengono utilizzati attrezzi per generare e trasportare segnali. Questi possono essere:
dispositivi di controllo (dispositivo elettrico di chiusura, apertura
-

contatto e contatto di commutazione, distributori 3/2 azionati in

modo pneumatico),
sensori (interruttori di prossimit),
-
-
trasformatori dingresso, (interruttori a pressione idraulica e pneu
matica),
-
dispositivo di segnalamento (ottico, acustico).
Lelaborazione del segnale rappresenta il controllo vero e proprio.
Contiene il programma o il software secondo cui il complesso controllo
deve operare. Ogni controllo programmabile. Si divide fra controllori
programmabili e comandi a logica cablata.
Un controllo a logica cablata ha i seguenti vantaggi:
-
-
-
-
-
-

robusto,
non sensibile ai disturbi,
molto diffuso e conosciuto,
laffidabilit nota,
economico soprattutto se i sistemi sono piccoli,
se non ha pi di 8 rel economicamente vantaggioso al pari di
un controllore programmabile.
Gli svantaggi del controllo a logica cablata sono:

-
-
-

-
-
-
la necessit di spazio,
elaborazione delle sole funzioni binarie,
il programma fissato, modificabile generando nuovi o altri col
legamenti fisici,
sviluppo e produzione sono molto costosi,
necessit di manutenzione intensa a causa di abrasioni,
i costi aumentano in relazione alle capacit del programma
Un controllore programmabile ha i seguenti vantaggi:

-
si cambia facilmente grazie a cuscinetti scorrevoli,
-
laffidabilit alta grazie alluso di elementi senza contatto,
-
le funzioni di controllo possono essere modificate in maniera
veloce,
-
ha poco bisogno di spazio,
-
possibile la documentazione,
-
possibile controllare le sequenze di controllo,
-
lo stato del processo di elaborazione osservabile.
Il controllore programmabile ha per i seguenti svantaggi:
-
-
130
costi iniziali elevati,

sono necessari e costosi i dispositivi di programmazione.
Minos
La scelta degli elementi di controllo avviene con lo sviluppo finale della

documentazione dello schema elettrico.
Si possono evidenziare le seguenti funzioni:
- elementi di controllo per bloccare alcune direzioni
- elementi di controllo per influenzare il flusso di volume
- valvole di mandata e variatori (fusibili elettrici)
Con laiuto di elementi di segnale viene identificato il moto degli attuatori e trasformato in segnali, che possono essere elaborati dal
controllore. Spesso azionamenti meccanici vengono trasformati in
segnali elettrici.
Gli elementi di segnale hanno le seguenti caratteristiche:
Interruttore meccanico di posizionamento:
- precisione del punto di rallenamento fino a 0, 0001 mm
- durata: 10 milioni di cicli di commutazione
- lavoro a contatto con altri elementi, perci sottoposto a usura
Interruttore reed:
-
-
-
-
precisione dellinterruttore : 0,1 mm

durata: 5 millioni cicli di commutazione
tipico utilizzo di interruttori cilindrici
magnete permanente aziona un interruttore in caso di avvicinamento
Interruttore di prossimit induttivo:

- soltanto materiali capaci di condurre la corrente possono essere
rilevati,
- distanza di commutazione : tipica 0,8-10mm, max 250 mm,
- prezzo pi basso degli per interruttori capacitivi
Interruttore capacitivo:
- adatto a tutti i materiali con costante dielettrica > 1
- distanza di commutazione : tipica 5-20 mm, max 60 mm
- lavoro senza contatto con altri elementi
131
Minos
Nellesempio iniziale ciascuna delle tre modalit di trasmissione viene

considerata separatamente.
Il cilindro di trazione pneumatico viene azionato mediante una valvola
direzionale controllata manualmente. Non necessario un interruttore
di fine corsa, visto che un ingegnere fa partire lavanzamento soltanto
quando il processo di serraggio finito.
Una valvola controlla la pressione di trazione, che esegue la commuta
zione soltanto quando la pressione sufficientemente elevata.
Anche il cilindro idraulico viene azionato mediante una valvola direzionale
controllata manualmente e non necessario un interruttore di fine corsa.
Linversione di corsa nellavanzamento avviene mediante una valvova
direzionale che equipaggiata con un rullo azionato mediante il cilindro
in uscita.
La punta del trapano viene comandata da un interruttore.
Infine lintero processo deve essere calato in un sistema di controllo
complesso. Quindi, per le componenti di segnale previsto il controllo
tramite un controllore programmabile.
I segnali dingresso del controllore programmabile devono essere realizzati tramite interruttori di prossimit e interruttori elettrici. Un segnale
dingresso viene generato dallinterruttore di pressione che deve monitorare la forza di fissaggio.
I segnali emessi dal controllore programmabile servono per azionare i
magneti elettrici delle valvole e per comandare i rel per lalimentazione
elettrica della punta del trapano.
132
Minos
Per lesempio vengono scelti i sensori seguenti:

Per il cilindro pneumatico di controllo vengono utilizzati interruttori
reed, per i seguenti motivi
- tipica applicazione per il segnalamento di fine corsa del cilindro
- interruttore utilizzato pi spesso per registrare la posizione del cilindro a fine corsa
- sicurezza e affidabilit,
- alto livello di integrazione nel sistema,
- piena rispondenza alle specifiche
Il cilindro idraulico di lavoro e gli interruttori di fine corsa hanno bisogno
di un terzo interruttore per modificare la velocit di avanzamento.
Per tutti e tre sensori vengono utilizzati interruttori di prossimit
induttivi.
Gli interruttori di prossimit induttivi soddisfano le seguenti specifiche:
- a causa del tubo dacciaio del cilindro non possibile utilizzare
interruttori reed, il campo magnetico verrebbe indebolito in maniera
troppo significativa,
- adatto per esaminare il fondo corsa del cilindro,
- sicurezza e affidabilit
- hanno un prezzo pi basso degli interruttori di prossimit
133
Minos
134
Sviluppo di un intero sistema meccatronico
8.1
Componenti scelte
Minos
Prima di produrre la documentazione tecnica per un sistema di controllo

complesso vanno selezionati gli elementi di trasmissione adatti alle specifiche. Questo stato realizzato confrontando sottosistemi pneumatici,
idraulici ed elettrici.
Spesso molto difficile trovare una soluzione ottima per una data applicazione, dal momento che i campi dapplicazione e i parametri tecnici il
pi delle volte coincidono. Non bisogna meravigliarsi dunque che nella
prassi spesso sono necessari dei compromessi per raggiungere un certo
obiettivo/requisito.
Per esempio sono stati scelti i seguenti attuatori :
Per adempiere alla funzione di fissaggio stato individuato un cilindro
pneumatico di controllo come attuatore pi adatto.
Per lavanzamento stato scelto il cilindro idraulico come attuatore pi
adatto.
Visto che le specifiche richiedo che devono essere realizzate due velocit angolari differenti per mettere in rotazione il tamburo del trapano
sembrato pi adatto un motore elettrico con trasmissione.
Per la realizzazione del sistema complesso stato scelto un controllore
programmabile.
Per segnalare il fondo corsa del cilindro pneumatico sono stati scelti
interruttori reed e per il cilindro idraulico interruttori di prossimit induttivi.
Per i cilindri si potrebbero utilizzare anche interruttori meccanici di posizione, che per spesso non vengono per preferiti in quanto hanno
bisogno di lavorare mediante contatti esposti pertanto a maggiore usura.
Inoltre con un interruttore a pressione si potrebbe verificare se il cilindro
di fissaggio sviluppa una forza di trazione sufficiente. Questo aspetto
per semplicit viene tralasciato nello sviliuppo dellesempio.
135
Minos
8.2
Strumenti ausiliari per lo sviluppo di un sistema di controllo complesso

Lobiettivo ora quello di sviluppare lo schema elettrico per un sistema
di controllo complesso. importante strutturare le procedure in passi
elementari e metterli in pratica in modo sequenziale.
Sono necessarie alcuni considerazioni introduttive. Possono essere
utilizzati diversi mezzi di rappresentazione, per assegnare un compito.
Per una maggiore comprensibilit nei diversi ambiti dovrebbero essere
utilizzati simboli e rappresentazioni che abbiano validit generale.
Solo in seguito possibile tradurre il tutto nello schema elettrico di controllo.
Dopo di aver realizzati gli schemi elettrici viene costruito limpianto. Bisogna fare attenzione che i singoli elementi dellimpianto siano indicati
con lo stesso nome utilizzato nello schema elettrico.
Lultimo passo lavviamento del sistema. Eventuali cambiamenti necessari devono essere riportati anche nella documentazione.
obiettivo
di controllo
Steuerungsaufgabe
1.passo
Schritt
considerazioni
preliminari
Vorberlegungen
2.passo
Schritt
implementazione
teorica
Gedankliche Umsetzung
3.passo
Schritt
costruzione del
Anlage aufbauen
dispositivo
4.passo
Schritt
verifica
e valutazione
Anlage
testen und del
Ergebnisse
auswerten
dispositivo
pratica
Erkenntnisse
Figura 8.1: Metodo per lo sviluppo di sistemi di controllo
136
8.2.1
Minos
Disegno dinsieme
Il disegno dinsieme deve mostrare la precisa posizione degli attuatori
della macchina e dellimpianto e dare indicazioni precise su modo e posizione di montaggio. Dovrebbe essere comprensibile e contentere solo
informazioni essenziali.
Le posizioni dellinterruttore cilindrico non vengono rappresentate nel
disegno dinsieme sono. Queste perci vengono stabilite in forma scritta:
B1 fondo corsa dingresso del cilindro pneumatico 1 A
B2 fondo corsa duscita del cilindro pneumatico 1A
B3 fondo corsa dingresso del cilindro idraulico 2 A
B4 posizione del commutatore avanzamento rapido/avanzamento di
lavoro
B5 fondo corsa duscita del cilindro idraulico 2 A
Anche le denominazioni degli interruttori elettrici devono essere fissati:
S0
S2
S3
interruttore davviamento
interruttore per velocit angolare n1
interruttore per velocit angolare n2
lavorazione:
drill feeBearbeiten:
Bohrervorschub
ding
con cilindro mit
idrauliHydraulikzylinder
2A
co 2A e B3, B4 e B5
und B3, B4 und B5
lavorazione:
Bearbeiten:
moto
di rotaziBohrerdrehonebewegung
E-motore
M1E-Motor M1
velocit
dil moto: ciSpannbewegung:
lindro
pneumatico 1A
Pneumatikzylinder
1A
mit B1
B1 e
und
con
B2B2
Figura 8.2: Disegno dinsieme per la lavorazione di una carrucola (Seiltrommelscheibe)
137
Minos
8.2.2
Diagramma di flusso
Il diagramma di flusso mostra i rapporti funzionali tra i sottoprocessi elementari necessari per portare a termine il programma globale.
Nel diagramma di flusso viene rappresentato linsieme di tutti i percorsi
possibili durante la realizzazione del programma. Altre denominazioni del
il diagramma di flusso sono organigramma o struttura del programma.
Nel diagramma di flusso dellesempio vengono rappresentati i seguenti
passi:
1. Passo:
Se stato scelta la velocit angolare n1 (tasto S2) o n2
(tasto S3) possibile lavviamento.
2. Passo:
Se stata scelta la velocit angolare e si aziona il tasto
davvio s1 il cilindro di fissaggio pu partire
Se il sensore B2 stato azionato il cilindro di avanzamento
3. Passo:
2 A deve avanzare velocemente e va azionata lalimentazione del trapano
M1.
4. Passo:
Se il sensore B2 stato azionato va messo in moto il
cilindro di avanzamento 2 A.
5. Passo:
Se viene azionato il sensore B5 il cilindro attuatore deve
portarsi a fondo corsa e deve essere spento il motore del trapano M1.
6. Passo:
Se il cilindro di avanzamento 2 A stato messo in moto ci
aziona il sensore B3 e il cilindro di fissaggio deve tornare nella posizione
finale.
7. Passo:
Nella sua posizione finale il cilindro cilindro di fissaggio 1
A aziona il sensore B1 e termina il programma.
Usando due interruttori separati per la scelta della velocit angolare c
la possibilit di azionare entrambi i tasti contemporaneamente. Questa
eventualit nellesempio non stata considerata. Se gli schemi elettrici
vengono redatti successivamente permessa la scelta di una sola velocit angolare.
138
Minos
Figura 8.3: Diagramma di flusso
139
Minos
La descrizione del diagramma di flusso pu essere effettuata anche

algebrica. Per i collegamenti logici vengono utilizzati i gli usuali segni di
moltiplicazione e somma. Il punto (moltiplicazione booleana) rappresenta
un collegamento AND e il segno pi (somma booleana) rappresenta un
collegamento OR.
Alla fine della riga viene indicato quale sensore indica loperazione eseguita.
1. passo: S2 + S3 = x
2. passo: x S1 = 1A +
-> B2
3. passo: B2 = 2A lavorazione rapida M1 +
-> B4
4. passo: B4 = 2A fase di lavoro
-> B5
5. passo: B5 = 2A M1
-> B3
6. passo: B3 = 1A
-> B1
7. passo: B1 = fine del programma
8.2.3
Schema logico
Il schema logico fornisce informazioni chiare riguardo collegamenti ,
dipendenze e flusso di segnali allinterno di un sistema di controllo, indipendentemente dal tipo di progettazione e dalla tecnica utilizzata.
Un schema logico per non descrive come realizzazione un sistema di
controllo.
Vengono utilizzati i collegamenti logici AND, OR e NOT. La memorizzazione dei segnali avviene mediante flip flop. Valgono le regole dellalgebra
binaria (booleana).
Il schema logico dunque rappresenta il flusso dei segnali con simboli combinatoriali e per la memorizzazione, nel quale le linee di azione vengono
rappresentate senza frecce. I simboli grafici per le funzioni logiche e gli
elementi binari sono fissati nella norma EN-60617-12.
Molti produttori nel caso di sistemi di controllo semplici non usano tabelle combinatoriali. Preferiscono il schema logico con i simboli per i
collegamenti . In tal modo il schema logico serve anche per facilitare la
comunicazione fra elettricisti da un lato e esperti di elettronica e operai
nel settore pneumatico e nellidraulico dallaltro.
140
S2
S3
>=1
&
S1
inizio
Start
B2
B4
Minos
S
B3
B2
B5
&
S
B5
B2
B5
1A
2A
attraversomento
Eilgang
rapida
2A
Arbeitsgang
processo
M1
Figura 8.4: Schema logico
8.2.4. Piano funzionale

Il piano funzionale simile al diagramma sequanziale delle funzioni, il
linguaggio di programmazione del controllore programmabile. realizzato
da pi passi concatenati in modo sequenziale. Il passo iniziale indicato
in modo specifico.
Durante le operazione sempre uno ed un solo passo ad essere attivo.
Le azioni che devono essere attivate per pi passi devono essere avviati
e resettati in seguito. Lattivazione del passo successivo viene operato
mediante istruzioni condizionali inserite tra i vari passi.
Con il piano funzionale possono essere rappresentate procedure di
controllo in maniera molto compatta. Possono essere utilizzata si una
rappresentazione approssimata che di dettaglio del sistema di controllo.
Il piano funzionale secondo la DIN 40719 in Germania nel 2005 stato
sostituito dagli standard Grafcet secondo la EN 60848.
141
Minos
Figura 8.5: Grafcet
142
8.2.4
Minos
Diagramma funzionale
Il diagramma funzionale tipicamente un diagramma di percorso o un
diagramma di stato. Diagrammi percorso-passo o diagrammi percorsotempo vengono dunque indicati anche come diagrammi funzionali.
Nel diagramma percorso-passo il moto di un attuatore viene rappresentato tramite linee. adatto soltanto per la rappresentazione di processi
semplici come p.es. il moto di uno o pi cilindri.
Lo svolgimento delle funzioni durante nel diagramma percorso-passo
viene suddiviso in singoli passi. I cambiamenti di stato di un elemento
iniziano e terminano sulle linee ausiliarie del reticolo. La scala tempo
rale pu essere inserita in parallelo alla suddivisione dei passi. Dunque
non lineare.
La segnalazione dello stato avviene sulle linee orizzontali del percorso.
Cos p.es. lo stato 0 per il cilindro 1A significa che lasta dello stantuffo
rientrata. Lasta dello stantuffo in uscita viene segnata con lo stato 1.
Nel diagramma percorso-tempo le linee ausiliari vengono rappresentate
con le stesse distanze temporali. La rapidit dei cambiamenti di stato
dunque rappresentano la velocit del cilindro.
Passo
Schritt
1
1A
0
Tempo
Zeit
(s)
0 2 4 6 8 10 12 14
(s)
1
1A
0
Figura 8.6: Diagramma percorso-passo e diagramma percorso-tempo
143
Minos
Nel diagramma funzionale sono rappresentate le sequenze funzionali di

una o pi unit di lavoro e il collegamento dal punto di vista del controllo degli elementi che ne fanno parte. In una coordinata p.es. vengono
rappresentati il percorso, la pressione, langolo e la velocit angolare.
Pu essere indicato anche il tempo. La rappresentazione non legata
ad una scala.
Con la linea funzionale viene indicato lo stato di un unit o di elementi
durante lo svolgimento delle funzioni. La posizione di riposo viene indicata
con una linea sottile. Tutti gli stati che hanno una differente dalla posizione
di riposo vengono rappresentati con una linea in neretto.
Le linee funzionali dei cilindri vengono rappresentate con una certa
inclinazione da un passo allaltro in modo da rappresentare la durata
(temporale) delloperazione schedulata per il cilindro. La commutazione
delle valvole di controllo direzionali o dei motori elettrici viene indicato
con una linea funzionale verticale.
Le dipendenze fra le diverse unit lavorative e gli elementi costruttivi
vengono evidenziati mediante linee. Le linee di segnale collegano le linee
funzionali. Con una freccia viene indicata la direzione di applicazione del
segnale.
Figura 8.7: Linee di segnale e scelta di simboli nei diagrammi funzionali
144
Minos
Punti sulle linee di funzionamento rappresentano gli interruttori di fine

corsa che non si devono necessariamente trovare alla fine di una linea
funzionale. possibile anche lazionamento lungo il percorso.
Anche i collegamenti OR di segnali o ramificazioni di segnali vengono
rappresentati tramite un punto. Un collegamento AND invece viene rappresentato con una striscia obliqua.
In figura i due elementi di segnale S2 e S3 sono collegati con un OR.
Lavviamento del controllo avviene con il tasto S0. La velocit angolare
scelta e il segnale di avvio sono collegati con un AND.
Se soddisfatte le condizioni di avvio, viene azionato il cilindro di serraggio.
Nella sua posizione finale viene azionato linterruttore del cilindro B2 e in
seguito si avvia lavanzamento veloce del cilindro e il motore del trapano.
La commutazione alla velocit di lavoro indicata con un angolo sulla
linea funzionale.
Se stata raggiunto il fondo corsa del cilindro di avanzamento viene
spento il motore del trapano e avviata la corsa di ritorno del cilindro di
avanzamento.
Quando il cilindro di avanzamento torna nella sua posizione finale
dentrata ritorna anche il cilindro di serraggio. La posizione iniziale viene
cos ripristinata.
Figura 8.8: Diagramma funzionale
145
Minos
8.2.6 Schema elettrico

Lo schema elettrico serve per rappresentare tutti i collegamenti tra le
apparecchiature e allorgano di controllo. uno degli strumenti pi importanti per rendere possibile la comunicazione fra i tecnici.
I simboli pi utilizzati per i collegamenti e gli elementi idraulici e pneumatici
sono riassunti nella DIN ISO 1219. Nel caso di grossi circuiti vengono
redatti inoltre elenchi aggiuntivi.
Le norme e i simboli elettrici pi importanti vengono riportati nelle diversi
parti della (norma europea) EN 61082.
Per lelettrotecnica, lidraulica e la pneumatica anche gli schemi di cablaggio sono di grande importanza. Danno indicazioni su collegamenti
nelle varie apparecchiature, tra le apparecchiature o tra parti di esse e tra
sistemi di ingresso e uscita, eventualmente dislocati rispetto allimpianto.
Prima della creazione dei singoli schemi elettrici per lesempio vengono
selezionati i diversi componenti.
Per fissare la carrucola viene utilizzato un cilindro pneumatico a doppio
effetto come attuatore. Soddisfa le seguenti specifiche:
-
-
movimento traslatorio,
applicazione sicura della forza di fissaggio.
Come regolatore viene utilizzato un distributore 5/3 che soddisfa le seguente specifiche:
-
-

fissaggio e sblocco in maniera sicura,

fissaggio sicuro nel caso di interruzione di energia elettrica a
causa della posizione intermedia di blocco.
Una valvola di portata monodirezionale viene utilizzata come elemento

di controllo. Soddisfa le seguenti specifiche:
-
movimento di fissaggio regolare.
Per poter utilizzare il distributore 5/3 come elemento di segnale sono

necessari due distributori 3/2. Vengono azionati manualmente e dotati
di molla di ritorno.
146
Minos
Per la generazione e preparazione di energia viene utilizzata una fonte

di aria compressa con ununit di manutenzione.
Inoltre sono necessari apparecchiature per il monitoraggio e la lettura
(p.es., valvola di pressione e manometro). Devono soddisfare le seguenti specifiche:
- monitorare la forza di fissaggio.
Come attuatore di avanzamento, necessaria per la lavorazione di
una carrucola, viene utilizzato un cilindro di lavoro idraulico a doppio
effetto. Soddisfa le seguenti specifiche:
-
-
-
-
movimento traslatorio,
forza di propulsione di 2000 N,
protezione dai sovvracarichi,
velocit di propulsione massima di 0,5 m/s.
Per poter utilizzare il cilindro come regolatore viene utilizzato un distributore 4/3 azionato a mano che soddisfa le seguenti specifiche:
- moto velocemente regolabile.
Figura 8.9: Simboli di elementi pneumatici
147
Minos
Come organo di controllo viene utilizzata una valvola di flusso. Con questa
viene fissata la velocit del moto di lavoro. Soddisfa le seguenti specifiche:
velocit regolare e indipendente dal peso durante la lavorazione
-
per asportazione di truciolo.
Per modulare la velocit del cilindro come elemento di segnale necessario un distributore 2/2. Questa valvola viene azionata con un rullo a
tasteggio dal cilindro.
La generazione di energia e la preparazione avviene mediante un aggregato idraulico. Nellaggregato idraulico si trova una valvola che limita la
pressione e un filtro. Per lavanazamento necessario un motore elettrico.
Inoltre come strumento di monitoraggio vengono utilizzati dei manometri.
Figura 8.10: Simboli degli elementi idraulici
148
Minos
Come attuatore per il moto di lavoro del trapano viene utilizzato un motore
elettrico con circuito Dahlander. Soddisfa le seguenti specifiche:
-
-
-
movimento di rotazione,
velocit angolare regolabile,
rendimento di taglio di 1,6 kW.
Come regolatore viene utilizzato un contattore. Soddisfa le seguenti

specifiche:
-
regolazione della velocit angolare n1 e n2
Nello schema elettrico sono necessari anche elementi di sicurezza. In

questo caso viene utilizzato un rel termico di protezione. Soddisfa le
seguenti specifiche:
-
assicurazione contro una corrente troppo alta.
Inoltre si ha bisogno di una valvola fusibile automatica per le tre fasi

dellenergia elettrica.
La generazione dell energia si svolge esternamente alla macchina.
Lenergia elettrica perci viene prelevata dalla rete in corrente alternata.
Figura 8.11: Simboli di elementi elettrici
149
Minos
8.3
Sviluppo di schemi elettrici per sistemi complessi

Per poter sviluppare sistemi di controllo complessi necessaria una
suddivisione in sottosistemi. Questi sistemi parziali che vengono azionati con lo stesso mezzo di trasmissione dellenergia dovrebbero essere
considerati integralmente quando vengono redatti gli schemi funzionali.
Per lesempio stato supposto che il fissaggio vada eseguito con componenti pneumatici. Lavanzamento viene eseguito con mezzi idraulici.
Il terzo sottosistema viene attrezzato con una attuatori elettrici.
La redazione degli schemi funzionali pneumatici, idraulici e elettrici per
lesempio pu essere svolta indipendentemente dagli altri sottosistemi.
Per i diversi sottosistemi sono da considerare diverse norme.
Figura 8.12: Sistema complesso e suoi sottosistemi
150
8.3.1
Minos
Schema funzionale pneumatico

Nel caso di uno schema funzionale bisogna attenersi alle norme DIN
ISO 1219. Nella seconda parte descritta come redigere uno schema
elettrico e la denominazione dei singoli simboli.
La rappresentazione nello schema elettrico deve essere chiara e comprensibile. Lordine dei componenti non viene consideratoIl flusso di energia negli schemi elettrici pneumatici va rappresentato
dallalto verso il basso. I singoli circuiti di controllo vanno denominati
partendo dal lato sinistro e procedendo verso destra.
Gli attuatori come cilindri e motori vengono inseriti nella parte superiore
dello schema elettrico. Le aste dello stantuffo dovrebbero uscire verso
destra. La numerazione procede progressivamente da sinistra a destra.
Sotto gli elementi di avanzamento vengono inseriti gli organi di controllo.
Gli organi segnalatori vengono inseriti nella parte pi bassa dello schema
elettrico. Ancora pi in basso e possibilmente sul lato sinistro si trova
lalimentazione a corrente.
Per la denominazione degli elementi vanno utilizzati le seguenti lettere:
A
V
S
Z
Attuatori, cilindri, motori,

valvole,
ricevitore, tasti, rulli a tasteggio
altri elementi, alimentazione a pressione
I cilindri vengono indicati progressivamente con 1A, 2A ecc. Tutte le valvole che impattano sul cilindro 1A vengono chiamati 1V, seguito da un
altro numero. Questo numero viene assegnato iniziando dallalto verso
il basso e da sinistra verso destra .
Le valvole che impattano sul cilindro 2A dunque vengono denominati con
2 V, seguito da un numero progressivo.
Anche la prima cifra dei rulli a tasteggio si riferisce al cilindro a cui sono
stati fissati. indifferente la valvola o il cilindro su cui impattano.
Gli organi alimentati a pressione spesso non possono essere collegati
ad un cilindro o uno schema elettrico e vengono segnalati anteponendo
uno zero.
La denominazione pu ma non deve essere incorniciata.
Schemi elettrici pneumatici nella posizione finale devono essere rappresentati con un ingresso di pressione.
151
Minos
Per la pneumatica e lidraulica sono definite inoltre le seguenti posizioni delle apparecchiature:
- posizione di riposo dellimpianto
Limpianto senza energia. Lo stato degli elementi viene fissato dal
produttore o facilmente deducibile .
- posizione di riposo degli elementi
Questa la posizione nella quale le parti non azionate si trovano in
una posizione determinata.
- posizione di base
Lenergia collegata. Gli elementi assumono uno stato ben determinato.
- posizione di partenza (iniziale)
Tutti gli elementi si trovano nello stato necessario per lavvio del percorso di lavoro. Tale posizione deve soddisfare le condizioni di
avviamento.
- Condizioni di avviamento
Contiene tutti i passi necessari per giungere dalla posizione di riposo
a quella di partenza .
1A
1Z1
1V3
1V2
1V1
1S1
0Z
Figura 8.13: Schema elettrico per il sottosistema pneumatico
152
1S2
8.3.2
Minos
Schema funzionale idraulico

Lo schema funzionale idraulico viene redatto secondo la DIN ISO 1219.
Lo schema elettrico spiega la costruzione di un impianto idraulico. Per rendere chiaro lo schema non viene considerata la posizione dei componenti
Gli elementi costruttivi dellimpianto sono da inserire nello schema nella
direzione del flusso di energia come segue:
-
-
-
in basso: simbolo per lalimentazione di corrente,

in mezzo: organo di controllo di corrente,
in alto: attuatore.
Le valvole dovrebbero essere disegnate possibilmente in maniera orizzontale, e le condutture dritte e senza incroci. Bisogna fare attenzione
che tutti gli impianti vengano disegnati nella posizione iniziale.
Se si tratta di un sistema di controllo complesso con pi elementi di
lavoro, il controllo dovrebbe essere suddiviso in singole catene di distribuzione, per ogni elemento operativo pu essere formata una catena.
Queste catene dovrebbero essere disegnate possibilmente nellordine
del percorso del moto una accanto allaltra.
Un attuatore ed il relativo sistema di controllo formano una catena di
controllo. I sistemi di controllo idraulici complessi consistono di pi catene
di distribuzione. Queste devono essere collocate luna accanto allaltra
e numerate con un numero di riferimento.
L alimentazione a corrente pu non essere assegnata ad una catena di
controllo, visto che compete a pi catene di controllo nei grandi sistemi
di controllo idraulici. Viene assegnato il numero di riferimento 0.
La denominazione dellelemento costruttivo pu essere estesa mediante
il numero dellapparecchiatura. Questo viene messo davanti alla denominazione e separata con un trattino.
Esempio
Esempio La denominazione di un elemento costruttivo 2-3V5. Questa

denominazione ha il seguente significato:
2 numero dellimpianto
3 numero del circuito
V contrassegno dellelemento costruttivo
5 numero dellelemento costruttivo
Si tratta di una valvola con contrassegno dellelemento costruttivo 5
nellimpianto 2 e nel circuito 3.
153
Minos
Nello schema idraulico possono essere aggiunte indicazioni su pompe,

motori idraulici, valvole di pressione, strumenti di misura per la pressione,
tubi e conduttere.
Tubi e flessibili devono essere denominati in riferimento a diametro e
spessore. Sulle valvole di pressione va indicata la pressione di commutazione. Mentre nel caso di un termostato bisogna indicare la temperatura.
Nel caso di indicatori di pressione va indicato lintervallo di misura e
lampiezza del filtro.
In aggiunta, valori indicativi che possono essere riportati sono la capacit
di estrazione di pompe, il rendimento degli attuatori, pressioni massime
e il volume di assorbimento dil motori.
Nel caso di elevate alimentazioni di pressione queste possono essere
rappresentate in uno schema elettrico separato.
1A
1S1
1S1
1V2
1V1
0Z1
Figura 8.14: Schema elettrico per iil sottosistema idraulico
154
Minos
8.3.3 Schema dei circuiti elettrici

Le norme per simboli e schemi elettrici sono stati sistematizzati per
lungo tempo nel Deutsches Normenwerk sotto diverse denominazioni, da DIN 40700 fino a DIN 40772. Dallinizio del 1997 viene utilizzato
un nuovo sistema di denominazione che inizia con il numero 600000.
Denominazioni pi vecchie come p.es. la IEC 617 in nuove edizioni
vengono ribattezzate in IEC 60617.
In Germania i simboli elettrici seguono la norma DIN EN 60617 Simboli grafici per schemi elettrici. Questa norma sostituisce la DIN
40700.
Le disposizioni del VDE indicano quali documentazioni produrre insieme agli schemi elettrici, agli elementi costruttivi elettrici e alle apparecchiature. Contengono tutte le informazioni necessarie per lutente su
montaggio, avviamento e manutenzione dei sistemi elettrici di controllo.
Secondo la norma le documentazioni degli schemi elettrici vengono
suddivise in base a scopo e modalit di rappresentazione. Vengono
distinti:
- schemi che rappresentano il funzionamento del sistema di controllo,
come lo schema generale, schema circuitale o diagramma funzionale,
- schemi che illustrano collegamenti e posizioni, come lo schema
elettrico delle connessioni, elenco degli apparecchiature e diagramma
di configurazione generale.
Lo schema del layout la rappresentazione semplificata di un circuito. Vengono presi in considerazione soltanto gli elementi salienti del
circuito. Mostra il modo di funzionamento e la struttura del circuito
elettrico.
Le norme pi importanti per le documentazione dei circuiti sono:
DIN EN 60617
DIN EN 60848
DIN EN 61082
DIN EN 61293
per i simboli utilizzati negli schemi elettrici,

grafcet, linguaggio specificata per schemi funzionali
del delle sequenze di controllo,
documenti elettrotecnici,
indicazioni di apparecchiature elettriche.
155
Minos
Lo schema elettrico una rappresentazione dettagliata del circuito. Ne

illustra il funzionamento.
Il circuito viene suddiviso in percorsi di corrente. Viene rappresentato mediante archi di collegamento e connettori. Non si riferisce alla posizione de
i collegamenti elettrici. Nel caso di impianti pi grandi lo schema elettrico
viene rappresentato diviso in circuito principale e circuito di controllo. Nel
caso di impianti piccoli il circuito principale e il circuito di controllo non
vanno necessariamente separati.
Lo schema elettrico contiene linee di potenziale inserite in maniera orizzontale e percorsi di corrente in verticale. Quasi tutti gli elementi di commutazione vengono rappresentati in uno stato non sottoposto a tensione.
Contattori automatici, come p. es. interruttori di fine corsa, vengono
disegnati nella loro posizione iniziale in riferimento allimpianto completo. Qualsiasi scostamento dalle norme di rappresentazione va indicato
esplicitamente.
Tutti i simboli vanno inseriti nella direzione della corrente, in maniera
verticale dallalto verso il basso. La direzione di moto dei simboli deve
essere sempre da sinistra a destra.
Le indicazioni dei morsetti dovrebbero essere posizionate sempre alla
sinistra del simbolo.
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
3
3
-F1...F3
-F1...F3
3
-K1
-K1
3
-F4
-F4
3
-M1
M
3 AC
-M1
M
3 AC
Figura 8.15: Schema elettrico generale e schema elettrico per il motore a corrente alternata
156
Minos
Una specifica richiesta per il trapano la possibilit di una semplice

regolazione della velocit angolare. La soluzione usare un motore a
corrente alternata asincrono con trasmissione.
Il motore asincrono viene realizzato in un collegamento triangolare. In
questo caso il motore deve avviarsi sotto il carico della trasmissione.
Sono quindi necessarie considerazioni aggiuntive sulla realizzazione
tecnica degli accoppiamenti.
Durante lavviamento del motore sotto carico potrebbero verificarsi tempi
di avviamento tanto lungo da azioneare il rel, a protezione del motore,
settato sulla corrente nominale e spegnere il motore durante il processo
di avviamento.
Per offrire comunque una sufficiente protezione per tali motori viene
collegato in serie un secondo rel regolato in modo tale da non entrare
in azione durante il processo di avviamento del motore, ma in grado di
fermare il flusso della corrente in caso di errato funzionamento, p.es.
quando si blocca il rotore.
Il rel regolato su corrente nominale durante il tempo di avviamento viene superato con un contattore K2. Questo contattore dopo il tempo di
avviamento viene spento con un rel temporizzatore.
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
-F1...F3
-K1
-K2
-F4
-F5
-M1
M
3 AC
Figura 8.16: Superamento di un interruttore del motore durante lavviamento
157
Minos
Per poter utilizzare i contattori del motore elettrico necessario un altro

schema elettrico. Questi contattori vengono azionati con 24 V di tensione
continua. Con linterruttore S1 viene assicurato il collegamento di tutti i
percorsi della rete anche in caso di emergenza (interruzione di corrente).
Si accende il motore azionando il tasto S3. Cos viene azionato il contattore K2 e il rel temporizzatore K3T. Il contattore K2 viene attivato,
chiude il contatto e attiva il contattore K1.
Il contattore K1 viene acceso, chiude il circuito e resta attivo mediante il
contatto K1. Anche quando il tasto S3 viene rilasciato K2 e K3T tramite il
contatto di chiusura K1, il contatto di chiusura K2 e il contatto di apertura
K3T rimangono sotto tensione e quindi attivati.
Il motore viene acceso mediante il contattore K1. Il rel temporizzatore
dopo 3 s si spegne e spegne K2 aprendo il contatto K3T. Cos viene
interrotto il collegamento alla valvola di protezione del motore durante
lavviamento.
Azionando il tasto S2 viene interrotto il circuito di controllo. Si disattiva il
contattore K1 e il motore viene spento.
Figura 8.17: Schema elettrico per lo spunto del motore sotto carico
158
8.4
Minos
Costruzione di un sistema di controllo complesso

Prima di mettere a disposizione un controllo complesso c la situazione iniziale: sono a disposizione pi schemi elettrici per i singoli
compiti parziali.
- schema funzionale pneumatico per il fissaggio,
- schema funzionale idraulico per lavanzamento del trapano,
- circuito di controllo e circuito principale per il controllo del motore e
per la realizzazione di diverse velocit angolari del trapano.
In questo caso si verificano i seguenti svantaggi:
- non possono essere controllati mediante controllore programmabile,
- non possono essere collegati fra di loro visto che vengono utilizzati
diverse fonti di energia per lelaborazione del segnale,
- non sono possibili operazioni automatiche, ma solo manuali
Dunque per costruire un sistema di controllo complesso necessario:
- eliminare gli svantaggi sopra elencati
- combinare i vantaggi di pneumatica e idraulica con quelli
dellelettronica.
Figura 8.18: Principio del sistema complesso pneumatica elettrica
159
Minos
Per poter eliminare gli svantaggi menzionati per il fissaggio mediante

organi pneumatici necessario sfruttare i vantaggi dei sistemi pneumatica in combinazione con quelli elettrici in un sistema complesso: la
pneumatica elettrica.
Per assicurare la controllabilit elettrica alcuni elementi costruttivi vanno
sostituiti. Come regolatore viene utilizzato un distributore 5/3 con azionamento elettromagnetico. Il centraggio a molla resta immutato.
Si raggiunge la posizione di controllo quando viene accesa luna o laltra
bobina magnetica. Se non attiva una bobina magnetica la valvola si
porta nella sua posizione media.
Inoltre deve essere sostituito anche un altro elemento costruttivo. Per
monitorare la forza di fissaggio al posto della valvola di pressione viene
inserito un trasformatore pneumatico-elettrico con la denominazione B6.
Un interruttore a pressione ha la forza di una molla regolabile mediante
cui viene regolata la pressione che necessaria per ottenere un segnale
dallinterruttore.
Mediante il controllo elettrico del distributore 5/3 non sono necessari i
due elementi di segnale, i distributori 3/2. I due distributori sono utilizzati
come valvole di controllo pilota nel distributore 5/3.
B1
B2
1A
1Z1
1V2
B6
1V1
Y1
0Z
Figura 8.19: Schema funzionale elettropneumatico
160
Y2
Minos
Come gi fatto per pneumatica ed lelettrotecnica. che danno vita

allelettropneumatica, possono essere utilizzati attuatori idraulici con
dispositivi di controllo elettrici e creare delle apparecchiature ibride
elettroidrauliche
Il distributore 4/3 deve essere attivabile per via elettrica cos come la
commutazione da avanzamento rapido ad avanzamento di servizio con
il distributore 2/2 dovrebbe avvenire mediante un distributore azionato
elettricamente.
Visto che spesso non disponibile un distributore 2/2, al suo posto pu
essere utilizzato anche un distributore 2/4. I collegamenti non necessari
possono essere isolati mediante tappi di sigillo.
Visto che le bobine magnetiche del distributore pneumatico sono gi state
denominate Y1 e Y2, le bobine magnetiche del distributore 4/3 vengono
denominate Y3 e Y4. La bobina magnetica per la commutazione delle
velocit viene denominata Y5.
B3 B4 B5
1A
1V2
1V3
Y5
1V1
Y3
Y4
0Z1
Figura 8.20: Schema funzionale elettroidraulico
161
Minos
Il collegamento dei singoli schemi elettrici fra di loro avviene con un controllo a rel. Lo schema elettrico utilizzato per il circuito di controllo pu
essere preso come esempio per la programmazione del controllore. Il
programma per il controllore pu essere eseguito anche senza sviluppare
preventivamente lo schema elettrico.
Per poter collegare le singole funzioni dei sottosistemi sono necessari
e apparecchiature che assorbano segnali e che li trasmettono. Queste
apparecchiature sono sensori.
Per il rilevamaneto della posizione dei cilindri, necessario nellesempio,
esistono diversi sensori.
Come interruttori di prossimit per il cilindro pneumatico sono stati scelti
interruttori Reed azionati magneticamente. Sono gli interuttori a cilindro
pi diffusi e utilizzati.
Per la segnalazione della posizione dei cilindri sono adatti anche gli
interruttori di prossimit induttivi. Vengono utilizzati prevalentemente
per cilindri idraulici. Le camme dei pistoni devono essere di materiale
metallico, visto che con un interruttore di prossimit induttivo possono
essere rilevati soltanto materiali conduttori.
Per monitorare la pressione di fissaggio si usa un interruttore a pressione.
Per i sensori sono state fissate le seguenti denominazioni:
B1
B2
B3
B4
B5
B6
posizione finale interna, fissaggio con cilindro pneumatico,

posizione finale esterna, fissaggio con cilindro pneumatico,
posizione finale interna, avanzamento con cilindro idraulico,
posizione di commutazione da corsa rapida a corsa di servizio,
posizione finale esterna, avanzamento tramite cilindro idraulico,
interruttore a pressione, monitoraggio della forza di fissaggio.
Il collegamento degli elementi costruttivi mediante sensori pu essere

rappresentato anche nel diagramma funzionale.
162
Minos
Il percorso descritto nellesempio consiste di diversi passi che si svolgono uno dopo laltro. Perci anche lo sviluppo del controllo suddiviso in
diverse parti.
Passo 1:
Preselezione della velocit angolare
Il controllo viene azionato mediante tensione continua a 24 V. Il tasto

S0 predisposto come tasto di emergenza. Azionando tale tasto viene
interrotta lerogazione di corrente elettrica a tutto il sistema di controllo.
Con i tasti S2 e S3 viene selezionata la velocit angolare del trapano
indicata mediante due lampade.
H1 velocit angolare .. .. velocit angolare alta / bassa
H2 velocit angolare... .. velocit angolare alta / bassa
Con ognuno dei due tasti viene azionato un rel che resta attivo anche in
seguito al rilascio del tasto. Sul percorso del circuito presente un altro
rel connesso con un contatto normalmente chiuso in modo da evitare
che entrambi i rel vengano azionati contemporaneamente.
Un contatto normalmente chiuso viene utilizzato per evitare
lautospegnimento. Il rel coinvolto non deve necessariamente essere
individuato in questa fase.
24V
S0
-S2
-K12
-K11
-K11
-S3
-K12
-K11
-K12
0V
Figura 8.21: Scelta della velocit angolare
163
Minos
Passo Nr. 2:
Avvio e fissaggio della carrucola
Lavvio tramite il tasto S1 possibile soltanto se uno dei due rel K11 o
K12 stato attivato ossia stata scelta la velocit angolare desiderata.
Quando stato azionato il tasto di avvio il rel K13 resta attivo mediante
il bloccaggio automatico del proprio contatto. Contemporaneamente la
bobina magnetica del cilindro pneumatico per il fissaggio viene attivata
mediante un altro contatto del rel.
Lautobloccaggio viene eliminato mediante un normale contatto di apertura. In questa fase non pu essere determinato il rel a cui appartiene
questo contatto
Passo Nr. 3:
Avanzamento rapido e accensione del motore
Se stata raggiunta la posizione finale duscita B2 del cilindro di tensione

e quando linterruttore di pressione B6 segnala una pressione di fissaggio
sufficientemente grande, il rel K14 e il rel K15 vengono attivati. Il rel
a tempo dopo tre secondi spegne il rel K2 e ricollega dunque il secondo
salvamotore.
Il terzo passo pu essere svolto soltanto quando al secondo passo il rel
K13 viene attivato.
-K11
-K12
-K13
-S1
-B2
-K14
-B6
P
-K13
-K13
Figura 8.22: Fissare e accendere il motore e lavanzamento
164
-K14
-KT15
Passo Nr. 4:
Minos
Disattivare lavanzamento rapido
Il cilindro idraulico di avanzamento ruota con grande velocit. Quando

viene raggiunto linterruttore cilindrico B4 il distributore viene commutato per bypassare la valvola di corrente. Dunque il fluido idraulico pu
raggiungere il cilindro soltanto tramite la valvola di corrente limitando la
velocit di lavoro.
La variazione della velocit pu avvenire soltanto se prima stato attivato
il motore e il rel K14 attivo.
Passo 5:
Corsa di ritorno del cilindro di avanzamento
Quando stata raggiunta la posizione finale duscita del cilindro di

avanzamento linterruttore cilindrico B5 viene azionato. In tal modo viene
invertita la valvola di controllo direzionale del cilindro idraulico.
Anche questo passo pu essere eseguito soltanto se prima stato attivato
il rel K16 e se stato eseguito il passo precedente.
-B4
-K16
-K14
-K16
-B5
-K17
-K16
-K17
Figura 8.23: Disattivazione dellavanzamento rapido e corsa di ritorno
165
Minos
Passo Nr. 6
fissaggio
Spegnimento del motore e corsa di ritorno del cilindro di
Quando il cilindro di avanzamento ha raggiunto nuovamente la sua posizione finale dentrata viene azionato linterruttore B3. Visto che questo
interruttore cilindrico nella posizione iniziale di controllo gi stato azionato viene rappresentato come elemento attivo nel diagramma. Questo
viene indicato con una freccia alla sinistra del simbolo. Anche il contatto
di chiusura viene rappresentato a seconda del proprio stato di attivazione.
Con il rel K 18 da un lato viene spento il motore elettrico, dallaltro viene
commutato il distributore del cilindro di fissaggio in modo da tornare nella
propria posizione iniziale.
Passo Nr. 7: Segnalazione di fine del operazione
Il rel K19 viene attivato quando il cilindro di fissaggio pneumatico ha
raggiunto la sua posizione finale dentrata. Anche linterruttore cilindrico
B1 attivato in posizione iniziale, a come tale viene rappresentato.
Con il rel K19 viene eliminato lautobloccaggio dei rel K11 o K12 preposti alla selezione della velocit angolare. Contemporaneamente viene
nuovamente spento il rel K13, che stato attivato mediante il tasto di
avvio. Lindicazione dei contatti coinvolti va effettuatae nei primi due passi.
-B3
-K17
-K18
-K18
-B1
-K19
-K18
-K19
Figura 8.24: Spegnimento del motore, sblocco del fissaggio e preparazione di un nuovo avvio
166
Minos
Una volta disattivato il rel K13 anche i successivi passi vengono ripristinati. Il circuito dunque pronto per un nuovo avvio.
Luscita dei segnali dei rel avviene nella componentedi potenza del circuito. Due led segnalano la scelta di una determinata velocit angolare
(tra le due possibili).
Con il rel K1 viene acceso il motore elettrico. Il rel K2, che serve per
collegare il salvamotore durante lavviamento, viene attivato con leggero
ritardo.
Visto che le valvole di controllo dei due cilindri hanno due bobine magnetiche, nel momento in cui viene accesa la seconda bobina magnetica la
prima va spenta. Questo avviene mediante i contatti di apertura nei rami
del circuito in corrispondenza delle bobine magnetiche Y1 e Y3.
Anche la bobina magnetica Y5 della valvola di controllo per la commutazione della velocit viene spenta mediante un contatto di apertura se
il cilindro uscito del tutto.
Lo schema elettrico complero dellorgano di controllo riportato alla
pagina seguente.
24V
-K11
-H1
-K12
-H2
-K14
-K14
-K13
-K18
-KT15
-K18
-K1
-K2
-Y1
-K18
-K14
-K17
-K17
-Y2
-Y3
-K16
-K17
-Y4
-Y5
0V
Figura 8.25: Circuito principale
167
S0
-K11
-S1
-K12
-K11
-K19
-S3
-K12
-K19
-K13
-K11
-K19
-K12
-S2
-K11
-K12
-K13
-B2
-B6
P
-K13
-K14
-K14
-KT15
-B5
-K16
-K16
-K14
-K17
-B4
-K16
-K17
-B1
-K18
-K18
-K17
-K19
-B3
-K18
-K19
Figura 8.26: Circuito di controllo
24V
0V
168

Minos
Minos
Per poter collegare i singoli sottosistemi di controllo pu essere scelto

anche un controllore programmabile. Per la programmazione ci sono
diversi linguaggi utilizzabili a scelta. Visto che adesso il controllo gi in
forma di schema elettrico il ladder diagram potrebbe essere una valida
alternativa.
Prima della programmazione va stilata una tabella con tutte le entrate e
e le uscite. Questo elenco viene chiamato lista delle assegnazioni. Le
seguenti entrate e uscite p.es. possono essere fissate come segue:
Parametro
simbolo
commento
E0.0
E0.1
E0.2
E0.3
E0.4
E0.5
E0.6
E0.7
S0
S1
S2
S3
interruttore di emergenza
avvio
velocit angolare bassa
velocit angolare alta
E1.0
B1
E1.1
B2
posizione finale interna, cilindro di fissaggio
E1.2
B3
posizione finale interna, cilindro di avanzamento.
E1.3
B4
avanzamento rapido / avanzamento di
lavoro, cilindro di avanzamento
B5
posizione finale esterna, cilindro di avanz.
E1.4
E1.5
E1.6
B6
interruttore a pressione
E1.7
A0.0
A0.1
A0.2
A0.3
A0.4
A0.5
A0.6
A0.7
A1.0
A1.1
A1.2
A1.3
A1.4
A1.5
A1.6
A1.7
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
uscita del il cilindro di fissaggio

entrata del cilindro di fissaggio
uscita del cilindro di avanzamento
entrata del cilindro di avanzamento
avanzamento lento
K1
K2
salvamotore
bypass salvamotore
H1
H2
indicazione velocit angolare bassa

indicazione velocit angolare alta
A seconda del controllore programmabile a disposizione pu essere

eseguita la programmazione.
169
Minos
170
MECCATRONICA
Modulo 7: attivatione, sicurezza e
teleservizio
Manuale
(concetto)
Matthias Rmer
Germania

al 2010

Attivazione, sicurezza, teleservizio
Minos
Contenuto
1
Sicurezza . ........................................................................................................................ 5
1.1

Sicurezza ............................................................................................................................
1.2
1.2.1
Affidabilit ......................................................................................................................... 6
Soluzioni tecniche ............................................................................................................ 7
1.3
Sicurezza di impianti technici ........................................................................................... 8
1.4
Sicurezza di impianti idraulici ......................................................................................... 10
1.5
Sicurezza di impianti elettrici .......................................................................................... 12
Attivazione ...................................................................................................................... 14
2.1
Introduzione . .................................................................................................................. 14
2.2
Direttive generali per lattivazione .................................................................................. 15
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Attivazione di impianti elettrici ........................................................................................ 16

Uso di un oliatore nebbiogeno......................................................................................... 16
Realizzazione dellattivazione ........................................................................................ 17
Inspezione ...................................................................................................................... 18
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
Attivazione di impianti eletrici ......................................................................................... 19

Riempire la macchina con fluido idraulico ...................................................................... 19
Realizzare lattivazione . ................................................................................................. 20
Inspezione ...................................................................................................................... 21
2.5
Attivazione di impianti elettrici ........................................................................................ 22
2.6
2.6.1
Attivazione di speicherprogrammierbaren Steuerungen................................................. 23

Tipici guasti durante la programmazione . ...................................................................... 23
Ricerca guasti . ............................................................................................................... 24
3.1
Definizione . .................................................................................................................... 24
3.2
Localizzare disturbi e guasti durante lattivazione........................................................... 24
3.3
Come cercare guasti e disturbi . ..................................................................................... 25
3.3.1 Ricerca guasti con un diagramma di funzoni ................................................................. 25
3.3.2 Ricerca guasti con un programma per la ricerca di disturbi ........................................... 25
3.4
3.4.1
Problemi comuni durante lattivazione . .......................................................................... 27

Uso del controllore programambile durante la ricerca di disturbi ................................... 27
Sicurezza
1.1
Introduzione
Minos
Da macchine o impianti possono derivare diversi pericoli. Questi pericoli possono originarsi in modi diversi:
Sono esposte a rischio tutte le persone che hanno a che fare con macchine. Sono dunque quelli che devono montare la macchina o le persone che lattivano. Ma anche chi normalmente la usa o chi la sistema
sottoposto a pericoli. Visto che le persone di solito hanno un bisogno
fondamentale di sicurezza stato sviluppato un gran numero di direttive
per la protezione. Per renderle note sono da tenere regolarmente corsi
formativi e istruzioni.
In Europa valgono direttive che hanno il carattere di leggi. Cos ad esempio in Germania stata attuata la Direttiva macchine europea adeguando
una legge per la sicurezza delle atttrezzature.
Le direttive sono sostenute da norme di sicurezza. Le norme contengono proposte per la costruzione di macchine rispettando i diversi criteri
di sicurezza.
Le norme europee di sicurezza sono suddivise in un sistema a tre gradini.
- A Norme sono le norme di base per la sicurezza. Fra queste troviamo i
concetti fondamentali e le norme generali per la strutturazione/costruzione
delle macchine. Fra di loro c anche la valutazione del risico.
-Le norme B1 contengono p.e. le distanze di sicurezza, dispositivi di
protezione o le velocit dellutensile prensile.
-Le norme B2 contengono direttive per dispositivi di protezione tecniche.
Ne fanno parte dispositivi di blocco ma anche comndi a due mani o
interuttori demergenza.
-Le norme C sono tipiche per le singole macchine. Ne fanno parte
norme per presse meccaniche o idrauliche, presse piegatrici o i robot
nellindustria.
Le norme C hanno priorit davanti alle norme A e B. Valgono anche se ci
sono delle differenze fra le singole norme. Ma soltanto se tutte le norme
(A, B e C) sono state considerate, pu essere assegnato il marchio CE
della direttiva della comunit Europea.
Minos
1.2
Affidabilit
La sicurezza di una macchina o di un impianto dipende dai provvedimenti
assunti per contrastare gli effetti nocivi che pu avere sulle persone o
sullambiente.
Con la parola affidabilit invece si descrive la capacit di una macchina
o impianto di realizzare una data funzione. Perci una funzione eseguita
non necessariamente anche sicura.
Il livello di affidabilit richiesto determina la progettazione costruttiva del
sistema. Ad es. bisogna prevedere la disponibilit di elementi di riserva;
la manutenzione deve essere programmata.
Esempio
I contatti dei relais sono progettati per una certa corrente elettrica e una
data tensione. Spesso hanno una durata di vita di diversi milioni di cicli
di rottura. Quando raggiunta tale durata di vita i relais vanno sostituiti.
La loro sostituzione indispensabile se si tratta di relais con funzioni
rilevanti per la sicurezza.
Per potere valutare la affidabilit e quindi la sicurezza di sistemi, si usano
diversi parametri di affidabilit. Si identificano per il sistema gli stati: in
grado di funzionare e non in grado di funzionare.
Per sistemi che non sono riparabili sono da usare le seguenti parametri
di affidabilit:
-il tasso di fermo/guasto
-la distribuzione della durata di vita
-la probabilit di guasto
-la probabilit di sopravvivenza
-la densit di probabilit di guasto
Per sistemi che sono riparabili sono validi i seguenti parametri:
-durata media di funzionamento fino al momento del guasto
-distanza media fra i guasti
-distanza media fra due guasti
-durata media di un fermo
-disponibilit istantanea e stazionaria
-probabilit di rispristino
Questi parametri gi mostrano che per la trattazione matematica
dellaffidabilit bisogna utilizzare il calcolo della probabilit.
1.2.1
Minos
Fondamenti delle soluzioni tecniche

Nella tecnica per la sicurezza vengono usate diverse strategie. Queste
si fondano sui seguenti principi.
Il principio della separazione delle funzioni: ad ogni funzione che deve
compiere un elemento costruttivo correla diversi elementi responsabili
per la funzione. Cos ad es. un serbatoio in pressione pu essere internamente rivestito di acciaio inossabile per evitare la corrosione. Ma le
forze di pressione nel recipiente vengono constrastate grazie allacciaio.
Il principio della vita sicura: significa che ogni parte di un gruppo della
macchina, ma anche il gruppo stesso sopravvive senza guasti per la
durata di funzionamento prevista. Per raggiungere questo scopo ogni
parte viene sovradimensionata con un certo fattore di sicurezza.
Il principio del guasto sicuro: permette inconvenienti tecnici. Questi per
non devono creare problemi gravi. Qui valgono le seguenti condizioni:
-A causa dellinconveniente tecnico la funzione pu essere limitata soltanto in maniera tale, che le persone, lambiente o cose non sono in pericolo.
-La limitata funzione del pezzo deve essere garantita finch pu essere
fermato e sostituito senza pericolo.
-La limitata funzione del pezzo difettoso deve essere chiaramente visibile.
-Anche se un pezzo non funziona pi, deve essere possibile una valutazione della sicurezza generale.
Nel caso della duplicazione diverse copie della parte vengono istallate
cos che le parti in pi possono svolgere pienamente o parzialmente la
funzione degli elementi difettosi. Questa condizione si chiama ridondanza.
Si distingue fra ridondanza attiva e passiva. Con la ridondanza attiva tutte
le copie degli elementi costruttivi lavorano simultaneamente, anche se una
sola potrebbe assolvere la funzione. In questo caso si ha una durata di
vita attesa pi breve, ma non si rischiano problemi con lavviamento della
riserva quando durante il funzionamento diviene necessario ricorrervi.
Nella ridondanza passiva, invece, le parti necessarie nel caso di un guasto
sono in riserva. Per lattivazione devono essere attivate.
Il principio del funzionamento alternativo assomiglia alla ridondanza. In
questo caso le riserve degli elementi garantiscono la stessa funzione ma
usano un diverso meccanismo di funzionamento. Ad es. per una pompa
a propulsione elettrica la pompa di riserva pu essere azionata con un
motore a scoppio.
Minos
1.3
La sicurezza di impianti pneumatici

I requisiti di sicurezza per gli impianti tecnici a fluido ed i loro elementi
costruttivi sono specificamente descritti nella norma DIN EN 983.
Questa norma contiene principi e regole di comportamento per la progettazione, la costruzione ed lassemblaggio di elementi costruttivi o sistemi
pneumatici. Inoltre contiene istruzioni per il montaggio, la regolazione,
luso e la manutenzione. Le indicazioni fondamentali sono descritte nel
seguito.
Le parti dellimpianto devono essere attivate o utilizzate soltanto nelle
condizioni indicate dal fornitore o produttore.
I movimenti meccanici non devono creare rischi per le persone.
Laria di scarico non deve creare pericoli.
Inserire e disinserire la corrente, una caduta, la mancanza o il ritorno della
corrente non devono portare a pericoli. Una caduta della pressione sotto
un livello critico non deve essere un pericolo per le persone.
Limpianto deve essere progettato e costruito cos che tutte le parti siano
raggiungibili in maniera da poterle regolare e manutenere in sicurezza.
Con laiuto di sistemi di protezione deve essere garantito che parametri
specifici dellimpianto non vengono superati. Nella pneumatica ad es. si
garantisce il controllo della pressione massima con le valvole di sicurezza.
Azionamenti pneumatici come cilindri o motori sono previsti per un certo
utilizzo in ragione delle caratteristiche costruttive. I valori indicati dal produttore per la pressione, il momento torcente, il numero di giri, il fissaggio
e il collegamento vanno rispettati.
da verificare che lazionamento venga montato nel sistema in maniera
tale che possono essere sostenute tutte le forze prevedibili. Indicazioni
su questo argomento si trovano nei catalogi e nelle istruzioni per luso.
Se si tratta di cilindri pneumatici bisogna badare alla sicurezza nelle
condizioni di pressoflessione, del dispostivo darresto, alla posizione e
alla protezione dellasta dello stantuffo.
Minos
Per le valvole pneumatiche vanno rispettate alcune prescrizioni fin dal

momento dellinstallazione. Ne fanno parte il tipo di valvola e la maniera
in cui viene installata; il luogo in cui viene inserita nel sistema e come
viene fissata. Inoltre da verificare attentamenta la maniera in cui viene
usata la valvola e lazionamento a mano se si tratta di valvole elettriche.
Le valvole vanno etichettate secondo la marcatura per i mezzi di produzione.
I lubrificanti usati devono essere adatti a tutte le parti della costruzione,
le plastiche, le tenute, i tubi ed i raccordi. Per questi elementi vanno
rispettate le indicazioni del produttore.
Molte valvole oggi hanno un contenuto di lubrificante sigillato, sufficiente
per la loro durata di vita. Valvole che sono state lubrificate gi una volta con
un oliatore nebbiogeno sono da lubrificare anche in seguito con loliatore.
Le condutture daria compressa sono da istallare cos che non possano
essere usate per scopi diversi da quello previsto, ad es. come scaletta.
Non devono essere possibili collegamenti erronei a causa dei quali possano nascere pericoli.
Le condutture daria compressa non devono interferire con le linee di
lavoro. La raggiungibilit durante lavori, riparazioni o sostituzioni di elementi va assicurata.
Canali, condutture e collegamenti di condutture devono essere liberi
di corpi estranei. Le estremit dei tubi vanno saldamente fissate. Gli
elementi per il fissaggio delle condutture non devono essere saldati alle
condutture stesse. In generale i tubi non devono essere danneggiati per
il loro fissaggio.
I tubi non devono mai essere usati per sostenere altri apparecchi. Nella
pneumatica le tubature possono essere anche di materie plastiche. Le
caratteristiche tecniche di questi tubi vanno sempre rispettate.
Per i serbatoi a pressione valgono le norme della DIN EN 2861 (DIN:
Norma tedesca per lindustria). Sono da disporre possibilmente in luoghi
freschi e facilmente raggiungibili.
I serbatoi di aria compressa sono da sottoporre ad un trattamento finale
anti-corrosione. Questo vale sia se lambiente aggressivo, sia perch
nellaria compressa potrebbe essere acqua.
Per la filtrazione o la disidratazione vanno installate apparecchiature in
luoghi adatti. I serbatoi non metallici vanno rivestiti con una protezione
antiscoppio.
Minos
1.4
Sicurezza di impianti idraulici
I requisiti per la sicurezza degli impianti idraulici sono descritti nella DIN
EN 982.
Questa norma contiene principi e regole di comportamento per la progettazione, la costruzione e lassemblaggio di sistemi o elementi costruttivi.
Ne fanno anche parte le istruzioni per il montaggio, la regolazione, luso
e la manutenzione. I principi pi importanti sono descritti nel seguito.
Gli elementi costruttivi usati nellimpianto devono essere scelti in maniera
che funzionino secondo le condizioni dettai dal produttore o dal fornitore.
I movimenti meccanici non devono creare pericoli per le persone.
Tutti i elementi costruttivi attivati devono essere protetti contro pressioni
che superino la massima pressione di lavoro. Questo solitamente viene
realizzato con una valvola limitatrice di pressione.
Durante le progettazione, la costruzione e la messa a punto dellimpianto
va assicurato che i picchi di pressione siano ridotti al minimo. In generale
i picchi di pressione non devono diventare origine di pericoli.
Inserire e disinserire la corrente, una caduta, la mancanza o il ritorno della
corrente non devono portare a pericoli. Una caduta della pressione sotto
un livello critico non deve essere un pericolo per le persone.
Inoltre un degrado interno degli elementi costruttivi non deve causare
pericoli.
Limpianto deve essere progettato e costruito in maniera che gruppi di
elementi costruttivi siano facilemente raggiungibili durante la regolazione,
riparazioni o quando devono essere sostituite parti.
Durante la progettazione e la costruzione particolare attenzione dovuta
ad alcune condizioni come ad es. vibrazioni, temperature alte o basse,
pericoli di esplosioni e fuoco.
Inoltre da evitare ogni inutile sviluppo di calore. Deve essere assegnato
lintervallo completo delle temperature massime dellimpianto. Il valor
medio della pressione di esercizio deve essere garantito senza superare
la temperatura massima permessa.
Le tubazioni non devono rendere difficili lavori di regolazione e la manutenzione. Il loro smontaggio durante la manutenzione non dovrebbe
condurre ad una perdita significativa di fluido. Inoltre in questo caso non
dovrebbe essere necessario procedere allo svuotamento del serbatoio.
10
Minos
Azionamenti elettrici come cilindri o motori sono previsti per specifici

casi nei quali vengono usati in accordo alle caratteristiche costruttive. I
valori per la tensione, il momento torcente, il numero dei giri, il fissaggio,
i collegamenti, le fessure per il raffreddamento e laerazione, tutti indicati
dal produttore, vanno rispettati.
E verificare che gli azionamenti vengano istallati in maniera tale che tutte
le forze prevedibili possono essere sostenute. Indicazioni al riguardo si
trovano nei cataloghi o nelle istruzioni per luso.
Relativamente ai cilindri idraulici da prestare attenzione alla loro resistenza alla pressoflessione, al dispositivo darresto, allallineamento
e al fissaggio, alla ventilazione e alle uscite dellaria. Se necessario va
protetta lasta dello stantuffo.
Se si tratta di cilindri idraulici fin dal momento dellinstallazione bisogna
prestare attenzione al tipo di valvola ed alla maniera in cui viene istallata,
il punto distallazione e ad ogni possibile concatenazione fra gli effetti
della manovra delle valvole. Inoltre da verificare la maniera in cui viene
usata la valvola e lazionamento a mano se si tratta di valvole elettriche.
Le valvole vanno etichettate secondo la marcatura per i mezzi di produzione.
Il fluido a pressione usato nel sistema deve essere specificato: devono
esserne definiti sia il tipo sia le caratteristiche. Lindicazione del nome del
produttore in questo caso non basta. Inoltre il fluido non deve danneggiare
altri elementi costruttivi dle sistema.
Se c il pericolo di fuoco bisogna prendere in considerazione luso di
fluidi difficilmente infiammabili.
Quando limpianto in funzione necessario un controllo regolare della
contaminazione del fluido a pressione. Perci i filtri vanno regolarmente
controllati.
In generale vanno assunte opportune misure precauzionali per luso del
fluido a pressione. Bisogna prestare attenzione al drenaggio come pure
allo smaltimento del fluido dismesso.
Canali, tubature e raccordi fra tubature devono essere liberi da corpi
estranei. Le tubature devono essere sistemate in maniera tale che non
possono essere usate per uno scopo diverso da quello previsto.
Anche per i tubi flessibili esistono istruzioni per il montaggio. I tubi flessibili
non devono avere raggi di curvatura troppo piccoli e non devono essere
ritorti, compressi o messi in tensione.
I serbatoi dei fluidi devono poter accogliere lintera quantit di questi e
consentire di smaltire il calore accumulato dal fluido.
11
Minos
1.5
Sicurezza di impianti elettrici

Evitare incidenti elettrici dimportanza primaria. Il numero di incidenti
elettrici che causano la morte di persone paragonato con il numero di
tutti gli infortuni sul lavoro sempre abbastanza alto. Probabilmente la
ragione per la situazione descritta che non possiamo percepire direttamente lenergia elettrica.
Proteggersi dallenergia elettrica pu significare proteggersi da un contatto
diretto con la corrente.
Questo pu essere raggiunto con i metodi seguenti:
-
con lisolamento,
-
sistemando gli elementi sotto tensione in modo che siano inaccessibili;
-
istallando sistemi di protezione che non permettono il contatto
In casi particolari pu essere completamente isolato il luogo stesso in
cui si trova limpianto.
Anche i sistemi di protezione che dovrebbero impedire il contatto con
gli elementi sotto tensione, possono a causa di un isolamento perso o
invecchiato anzitempo lasciar entrare in contatto con questi elementi.
Misure di protezione contro tensioni di contatto generalmente sono necessarie in reti con punto di rete messo a terra se la tensione tra conduttori
e terra supera 65 V; in reti senza punto di rete se la tensione nominale
supera 65 V.
Misure di protezione che rimuovono la condizione di una tensione di
contatto troppo alta sono:
-
-
-
-
-
il collegamento a terra,
la messa a terra del neutro,
il collegamento a terra della tensione di scarica,
collegamento di sicurezza per la corrente di scarica,
collegamento di sicurezza della tensione di scarica.
Misure di protezione che evitano che possa svilupparsi una tensione di

contatto troppo alta sono:
-
lisolamento di sicurezza,
-
la bassa tensione di sicurezza,
-
la messa a terra,
- il sistema di conduttori a terra.
La bassa tensione di sicurezza si usa soprattutto in casi di grande pericolo, ad es. nei giocattoli per bambini.
12
Minos
I motori elettrici devono essere protetti contro sovraccarichi, cortocircuiti,

dispersioni a terra e di massa.
Quando si sceglie gli apparecchi per la protezione del motore bisogna
prestare attenzione sia al collegamento del motore sia al carico. Questi
variano in fase di avviamento, marcia continua o quando il motore si ferma.
Per quanto riguarda la protezione del motore si distinguono i seguenti tipi:
- Con le valvole fusibili si protegge il motore dal cortocircuito. Interruttori
automatici bimetallici riaffiliati servono per proteggere limpianto dalla
sovracorrente.
- Negli interruttori salvamotore sono raggruppati apparecchi con dispositivi
elettromagnetici di protezione dai cortocircuiti e dispositivi di interruzione
bimetallici per la protezione dalla sovracorrente. Possono essere usati
anche fusibili con filamenti che fondono.
- I fusibili per la protezione contro cortocircuiti possono essere combinati
con sensori di calore. Questi sono realizzati con lamine bimetalliche e
si trovano direttamente alla bobina del motore. In tal modo pu essere
sorvegliata la temperatura nel motore una modalit che viene chiamata
protezione completa del motore.
- Invece degli interruttori bimetallici si impiegano anche conduttori a freddo. La loro resistenza aumenta quando si alza la temperatura questa
condizione si nota con un apparecchio di misura.
Per i motori asincroni per corrente trifase c da sorvegliare se una delle
tre fasi si staccata.
Nel circuito a stella in questo caso la tensione che circola nelle altre due
bobine aumenta e linterruttore per la protezione del motore viene attivato.
Nel circuito triangolare invece la tensione aumenta in una bobina mente
cade leggermente nelle altre due. Se il motore soltanto leggermente
carcao probabile che linteruttore per la protezione del motore non venga
attivato e si pu bruciare il motore. Una protezione sicura in questo caso si
raggiunge soltanto con un conduttore a freddo in ognuna delle tre bobine.
Nei circuiti di comando vengono integrate diverse misure per migliorare
la sicurezza di funzionamento. Una possibilit consiste nellintegrazione
di elementi di interruzione ridondanti.
In caso di pericolo importante poter mettere la macchina in stato
dassenza di tensione mediante un dispositivo per larresto di emergenza.
Altre norme importanti sono la direttiva per la bassa tensione che regola
la circolazione di apparecchiature elettriche nellUE e la direttiva EVM
(EVM: Compatibilit elettromagnetica) che vale per apparecchiature che
possono creare disturbi elettromagnetici.
13
Minos
Avviamento
2.1
Introduzione
Lavviamento di solito lultima fase del montaggio di un prodotto. Ne

fanno parte tutte quelle operazioni che portano gli elementi costruttivi, le
macchine o impianti complessi a lavorare ed a funzionare.
Il controllo del corretto stato della macchina e della sua efficienza fanno
parte dellassicurazione di qualit e non dellavviamento.
In linea di massima, per quanto riguarda lavviamento si contraddistinguono il primo avvio e gli avviamenti seguenti. Durante il primo avvio
limpianto viene messo per la prima volta nello stato di funzionamento.
Prima di ci diversi sottosistemi possono essere gi stati avviati.
Prima di un avviamento normale invece limpianto potrebbe non essere
in grado di riprendere a lavorare a causa di guasti critici. Con gli opportuni interventi di ripristino limpianto deve essere ricondotto ad uno stato
adeguato prima di poter proseguire con lavviamento.
P i a n i f i c a z i o n e
I s t a l l a z i o n e
O p e r a z i o n e
c o s t a n t e
C
S m o n t a g g i o ,
e l i m i n a z i o n e
Immagine 1: Durata di vita di un impianto
14
r i c o l l a u d o
2.2
Minos
Misure generali per lavviamento

Problemi durante lavviamento di solito vengono creati da difficolt in
altri sistemi. La necessit di una lunga ricerca di guasti pu esser conseguenza da un guasto durante la costruzione. Ma anche possibile che
lavviamento sia stato predisposto con scarsa attenzione.
Stando allesperienza, i problemi pi frequenti durante lavviamento sono:
-
I programmi del controllore programmabile contengono errori.
-
I singoli elementi del programma non sono abbastanza strutturati.
-
Gruppi di elementi o pezzi di ricambio sono stati montati in maniera
errata o non sono stati correttamente regolati.
-
Mancano gruppi di elementi o parti singole.
-
Durante listallazione si sono verificati problemi. Spesso ne responsabile il cablaggio nel quadro di comando.
-
Collegamenti di tubi dei sottosistemi pneumatico ed idraulico sono
stati scambiati fra loro.
Il costruttore responsabile per un impianto funzionante ed un avviamerto
senza problemi. Configurando le singole parti bisogna anche verificare
che i lavori allimpianto durante lavviamento siano semplificati o eventualmente che non sono necessari.
Una struttura del progetto del sistema orientata allavviamento pu permettere che si possano eseguire prove o avviamenti parziali in anticipo.
Per una prova anticipata o un avviamento anticipato i gruppi di elementi
devono essere assemblabili prima. Questi elementi devono poter funzionare in gruppo e avere interfacce con altri gruppi di elementi costruttivi.
Durante lesame anticipato di gruppi di elementi costruttivi va ad es. controllato il montaggio sistematico delle singoli parti, il loro comportamento
termico o il livello di rumore. Anche il regolare funzionoamento del gruppo
pu essere controllato.
Inoltre durante lavviamento anticipato possono essere svolte le seguenti
attivit:
-
-
-
-
la regolazione di interruttori di arresto;

la regolazione di valvole pneumatiche o idrauliche;
il recupero di pezzi difettosi;
il bilanciamento di azionamenti.
Lavviamento anticipato un vantaggio se un gruppo di elementi costruttivi assolve una specifica funzione autonoma. Questo accade molto pi
spesso nellimpiantistica che nelle costruzioni di macchine, visto che si
tratta di un ambito nel quale singoli gruppi possono svolgere funzioni
diverse in un unico impianto.
15
Minos
2.3
Aviazione di impianti elettrici

Per un funzionamento senza disturbi devono essere considerate le
prescrizioni del produttore o del fornitore per il montaggio e luso. Importanti sono soprattutto la presenza di una completa documentazione
tecnica e delle misure per lavviamento per il sottosistema corrispondente.
Per lelettro-pneumatica, oltre alle istruzioni del produttore sono da prendere in considerazione alcuni consigli di carattere generale.
Prima dellistallazione di attrezzature elettro-pneumatiche va controllato
se le caratteristiche tecniche prescritte, quali la tensione ed il tipo di
corrente, corrispondono con il punto di collegamento e con le indicazioni
tecniche del produttore.
Nella pneumatica laria compressa normalmente viene trasportata in
tubature di materia plastica. Queste devono essere istallate seguendo
le indicazioni del produttore. Sono da evitare pieghe a causa di raggi
di curvatura troppo piccoli come anche zone di strozzamento e punti di
sfregamento. Inoltre le tubature di materia plastica devono essere fissate
cos che cambiamenti di pressione nella rete di aria compressa non diano
luogo a movimenti indesiderati. I punti con perdite non sono da evitare
ad ogni costo, ma il loro numero dovrebbe comunque rimanere basso.
Parti movimentate come le asta dello stantuffo o cilindri interi devono
essere schermate con dispositivi adatti se il loro movimento potrebbe
essere pericoloso per il lavoratore.
2.3.1
Uso di oliatori nebbiogeni

Oliatori nebbiogeni dovrebbero arricchire laria con nebbia di olio per
oliare le parti in movimento. Ormai la maggioranza delle moderne parti
pneumatiche hanno una pellicola lubrificante che basta per tutta la loro
durata di vita. Per questo motivo, ed anche perch luso di oliatori nebbiogeni spesso causa problemi, si consiglia di riudurre il ricorso alluso
di aria arricchita con olio.

Nei seguenti casi tuttavia tale uso necessario:
-
-
-
se gli elementi sono gi stati usati con aria arricchita di olio;

se i cilindri compiono movimenti molto veloci;
se vengono usati motori del tipo a lamelle.
Per la corretta regolazione delloliatore nebbiogeno conmsigliato aggiungere alcune goccie dolio per metro cubo di aria compressa. Se le portate
in volume sono conosciute si possono dare anche indicazioni a minuto.
16
Minos
Per poter controllare la giusta regolazione delloliatore nebbiogeno

dovrebbe essere scelto il cilindro con la pi grande distanza dal
oliatore. Davanti alluscita dellaria usato dal distributore indirizzato
verso questo cilindro si mette un foglio di carta bianca. La distanza
dovrebbe essere circa 10 centimetri.
Quando il cilindro messo in moto sulla carta dovrebbe essere visibile
uno strato sottile di olio. Se cos si pu essere sicuro che lolio
raggiunge anche questo cilindro. Se lolio gocciola dalla carta significa che nellaria compressa c troppo olio.
Si consiglia usare soltanto olio indicato dal produttore. In nessun caso
dovrebbe essere allungato lolio p.es. con petrolio visto che lo scioglie. Caratteristiche di oli buoni per oliatori nebbiogeni sono:
- unalta resistenza contro linvecchiamento;
- la giusta viscosit;
- impermeabilit e protezione contro la corrosione.
2.3.2
Effettuare lattivazione
In ogni impianto nuovo o riparato c il pericolo che un cilindro si
muova in maniera incontrollabile. Tali movimenti possono essere la causa per danni alle persone ed anche portare alla rottura
dellimpianto. Per questo motivo si consiglia di redigere una piano
per lattivazione.
Durante lattivazione vanno rispettati i seguenti punti:
- Prima dellattivazione deve essere verificato che limpianto senza
pressione.
- Tutti gli azionamenti devono essere nella posizione di partenza.
- Le valvole di comando vanno regolate nella loro giusta posizione.
Un cambiamento di posizione si opera con lazionamento a mano o
tramite un impulso di comando.
- Le valvole a farfalla per regolare la velocit del stantuffo vanno chiuse.
- La pressione nellimpianto va aumentata lentamente con il regolatore di pressione del sistema di manutenzione o in maniera automatica con una valvola per il travaso.
- Le valvole a farfalla vanno aperte lentamente.
- Prima va fatta una prova di funzionamento senza pezzi in lavorazione. Lintero processo sulla linea pu essere diviso in diverse fasi. Lo
smistamento dei pezzi pu avvenire a intermittenza.
- Le posizioni degli interruttori di fine corsa vanno controllate. Devono
scattare in maniera sicura e non essere sovraccaricati.
- Una successiva prova di funzionamento va condotta con un pezzo
in lavorazione.
- Va verifficato che le forze e le velocit indicate vengano raggiunte.
17
Minos
2.3.3
Ispezione
Quando un impianto stato avviato ed in marcia, va prestata attenzione
ai seguenti dettagli:
-
il corretto funzionamento, il rendimento e lo stato del sistema
pneumatico come anche dei singoli attrezzi da sorvegliare.
-
La temperatura dellambiente non deve essere difforme dai valori
indicati per i singoli elementi.
-
Lo stato del fluido nelloliatore nebbiogeno da controllare regolarmente. Se necessario va aggiunto olio.
-
Lo stato del fluido nel separatore dacqua da controllare regolarmente. Se necessario va svuotato il serbatoio.
-
I filtri sono da cambiare regolarmente o quando necessario.
-
La pressione nel sistema deve essere controllata regolarmente.
-
Le coperture protettive ed i dispositivi di sicurezza devono essere
istallati e dovrebbero funzionare perfettamente.
-
Attrezzature o altri elementi devono essere istallati in maniera
sicura.
-
Limpianto elettrico da controllare con riguardo alla impermeabilit. Parti non impermeabili vanno riparate.
Inoltre le seguenti componenti del sistema pneumatico vanno regolarmente controllate:
-
-
-
-
-
Lo stato del olio nelloliatore nebbiogeno.

Lo stato del filtro e del separatore dacqua.
Il funzionamento dei dispositivi di visualizzazione da controllare.
Lo stato generale della rete di tubature da controllare.
Linnesto dolce dei attrezzi da controllare in quanto possibile.
Durante lesecuzione di lavori allimpianto occorre prestare attenzione

allarea di corsa dei cilindri. Anche piccoli cilindri possono provocare
danni alle persone!
18
2.4
Minos
Attivazione degli impianti elettrici

Prima dellistallazione o del montaggio esterno sono da controllare gli
elementi elettroidraulici. da verificare se le loro caratteristiche tecniche
come la tensione e il tipo di corrente corrispondono con quelle del punto
di collegamento.
Durante listallazione o il montaggio occorre prestare attenzione a tutte
le indicazioni ed agli schemi del produttore. Le condutture di tubi devono
essere posate esattamente secondo la pianta del produttore. Dopo la posa
i tubi non devono essere sottoposti a tensioni meccaniche. Non devono
verificarsi vibrazioni e altri movimenti che potrebbero causare danni.
Per luso di tubi flessibili da badare che siano sufficientemente lunghi
e non abbiano raggi di curvatura troppo piccoli. I tubi non devono avere
punti di sfregamento, essere piegati e strozzati.
Prima dellistallazione da controllare la pulizia dei tubi, se necessario
vanno puliti. Per quanto riguarda tubi saldati o tubi che sono stati piegati
quando erano caldi, vanno controllate le calamine sulle parti interne.
Risciacquando i tubi senza valvole e cilindri si possono rimuovere le
eventuali impurit.
Nei tubi forati non deve crearsi un rigurgito. Il fluido idraulico dovrebbe
poter tornare al serbatoio senza problemi.
In caso di necessit vanno schermati per evitare pericoli i pezzi non coperti
dei cilindri, come lasta dello stantuffo. Da nessun elemento movimentato
devono nascere pericoli per i lavoratori.
2.4.1 Riempimento dellimpianto con il fluido idraulico

Il serbatoio, i tubi, i tubi flessibili ed i filtri devono essere liberati da sporco
ed impurit prima di riempire limpianto.
da verficare secondo la loro funzione se le valvole devono essere
aperte o chiuse.
Nel serbatoio idraulico non deve entrare aria non filtrata. Il filtro per laria
in entrata o uscita deve essere funzionale.
Va usato soltanto lolio idraulico previsto dal produttore. Va prestata
attenzione al tipo, alla viscosicit ed alle altre caratteristiche richieste.
Quando si riempie limpianto vanno aperte le valvole a farfalla e le valvole
di mandata.
19
Minos
Si deve prestare attenzione alla pulizia soprattutto quando si rabbocca il

fluido idraulico. Il fluido nei serbatoi di trasporto potrebbe gi contenere
acqua o essere contaminato. Perci va filtrato il fluido da rabboccare.
Non deve assolutamente essere introdotta acqua nellimpianto.
Particolare attenzione necessaria quando si riempiono i serbatoi idraulici. Quelli riempiti di gas per la spinta devono essere collegati esclusivamente con mandate dazoto. Le relative prescrizioni del produttore
vanno rispettate.
Prima dellavviamento va controllato il verso di rotazione della pompa
idraulica, accendendola brevemente. Durante questo processo limpianto
dovrebbe essere sgravato di pressione per evitare che si crei sovrapressione. La conduttura di aspirazione verso la pompa deve essere aperta.
2.4.2
Procedura di avviamento
Prima dellavviamento vanno rispettati i seguenti passaggi:
- Prima di usare limpianto idraulico consigliabile un funzionamento
a vuoto per 4 ore.
- La valvola di sicurezza va regolata secondo le indicazioni del produttore. In seguito la regolazione va piombata cos che non possono verificarsi cambiamenti di pressione.
- Le valvole a farfalla, le valvole di flusso e le valvole di mandata
vanno regolate. In caso di necessit anche in questo caso le regolazioni vanno piombate.
- Durante il funzionamento a vuoto sono da controllare la pressione,
il livello del olio, le temperature della pompa, del motore e dellolio
idraulico. Va controllato se si verificano cali di pressione.
- Allorch la pompa idraulica stata avviata va cambiata laria
nellimpianto. Laria va cambiata unaltra volta quando lolio per i
comandi idraulici ha raggiunto la sua temperatura di regime. Anche
il livello del fluido va nuovamente controllato.
- Dopo il funzionamento a vuoto il sistema pu lavorare normalmente. La pressione deve essere continuamente sorvegliata. Anche in
questa fase va controllato se esistono perdite, soprattutto in corrispondenza di raccordi filettati e chiusure. La riparazione delle perdite
dovrebbe essere svolta soltanto quando limpianto in uno stato
senza pressione.
- Quando sono state raggiunte condizioni di lavoro normali va eseguito un controllo delle velocit dei cilindri e della spinta. I valori vanno
annotati in un registro. Anche possibili problemi vanno da registrati.
Le temperature ammesse non vanno superate.
- Dopo lavviamento vanno puliti i filtri. Questo vale soprattutto se
vengono usate valvole regolatrici e valvole proporzionali.
- Durante lavviamento di pompe assiali deve essere sicuro che queste non possano aspirare il fluido idraulico. Perci vanno preventivamente riempite con olio idraulico.
- Durante la sostituzione delle pompe va evitato che le pompe fredde
vengano istantaneamente alimentate con olio troppo caldo.
20
2.4.3
Minos
Ispezione
Quando un impianto in marcia, va prestata attenzione ai seguenti punti:
- il corretto funzionamento, il rendimento e lo stato di tutto il sistema
vanno continuamente sorvegliati.
- Particolare attenzione dovuta al fluido idraulico ed al suo raffredamento.
- Anche il livello del fluido da controllare di continuo. Se necessario
il fluido idraulico va rabboccato. Se il livello del fluido si alza potrebbe essere presente acqua nellimpianto.
- La pressione nel sistema sempre da tenere sotto controllo. Se
differisce dal valore prescritto il corretto funzionamento dellimpianto
non pi garantito.
- La silenziosit di funzionamento delle pompe e dei motori va controllata.
- Non va ridotta la funzionalit degli impianti di sicurezza e delle protezioni. da controllare il corretto fissaggio degli impianti e di gruppi
di elementi.
- Inoltre di cruciale importanza la tenuta dellimpianto idraulico. Le
perdita vanno sistemate quando limpianto non in marcia.
Gli impianti idraulici vanno regolarmente controllati. Va prestata attenzione ai seguenti punti:
- Lo stato del fluido idraulico da tenere sotto controllo.
- I filtri sono da controllare e se troppo sporchi da cambiare. Anche i
separatori magnetici sono da controllare e se necessario da pulire.
- I dispositivi di visualizzazione sono da controllare, devono funzionare correttamente.
- Va verificato linnesto dolce di tutti gli elementi.
- Bisogna valutare lo stato generale della rete di distribuzione.
- Particolare attenzione necessitano anche i serbatoi in pressione.
Se si tratta di serbatoi riempiti di gas va controllata la pressione di
serraggio e corretta ove necessario.
Particolare attenzione dovuta anche nel caso di impianti idraulici con
valvole regolatrici. A causa della loro sensibilit quando vengono
lavati da tenere presente che:
- la valvola regolatrice va rimossa prima del lavaggio e sostituita con
una flangia per il risciacquo. Cos la condotta di mandata viene
collegata al ritorno. Le condotte del cilindro vengono in tal modo
bloccate.
- Prima del lavaggio rimuovere lelemento filtrante del filtro a pressione e poi lavare limpianto.
- Dopo il lavaggio, rimontare lelemento filtrante del filtro a pressione
e cambiare il filtro di ritorno.
- Risciaquare limpianto e rimontare la valvola regolatrice.
21
Minos
2.5
Avviamento degli impianti elettrici

Al primo avviamento di ogni macchina motrice elettrica questa va sottoposta ad un esame preventivo. Con questo viene verificato se i dati
tecnici prescritti per limpianto sono stati rispettati.
Durante il primo esame nella procedura di test limpianto viene collegato
alla tensione elettrica. Parallelamente ai valori elettrici viene esaminata
anche la solidit meccanica. Le seguenti caratteristiche vengono controllate:
- La temperatura che si sviluppa a causa del riscaldamento della
macchina quando in funzione.
- La capacit di sovraccarico a causa di brevi picchi elettrici o
momenti torcenti maggiorati.
-
Il numero di giri di centrifugazione, che pari al numero di giri
nominale pi alto aumentato del 20% (moltiplicato per un fattore 1,2). La
durata della prova al numero di giri aumentato di due minuti.
-
La capacit di isolamento dellavvolgimento delle singole bobine
della macchina.
- Il momento dinerzia di massa della macchina.

Per le diverse caratteristiche sono ammissibili differenze dai valori ideali.
Se le differenze non superano quelle previste la macchina pu essere
consegnata e essere impiegata presso il cliente.
Prima dellavviamento restano da fare ancora diversi altri controlli. I dati
pi importanti dovrebbero essere registrati. Va tenuto conto delle procedure di verifica gi svolte.
Nel caso di motori elettrici sono oggetto di verifica la corrente nominale e
la corrente di picco, la tensione, il rendimento, la frequenza ed il numero
di giri. Va prestata attenzione anche alla ventilazione del motore ed ai
collegamenti di protezione.
Prima dellavviamento sono da considerare i seguenti punti:
- va controllato se i fusibili hanno il giusto dimensionamento.
- Dopo lavviamento va controllata la tensione con cui viene alimentato
il motore.
- Va controllata la direzione di rotazione del motore.
- Le interruzioni di protezione dei circuiti di comando vanno provate.
- I morsetti, le spazzole ed i portaspazzole vanno controllati visivamente.
- Lallineamento meccanico ed il collegamento del motore con le parti
mosse dellimpianto vanno controllati.
In generale da verificare che tutte le direttive applicabili siano osservate.
22
2.6
Minos
Avviamento di controllori a programma memorizzato

Nel caso di controllori a programma memorizzato o PLC (diversamente
dal caso dei comandi programmati a collegamento con rel e valvole)
il programma vero e proprio, detto software, pu essere provato anche
separatamente dalla parte hardware. In tal caso necessario disporre
di un software di simulazione.
Con un simolatore hardware possibile impostare il segnale degli ingressi (input) e verificare lattivazione delle uscite (output). I valori degli
input del PLC vengono comandati con interruttori a potenziale zero in
maniera mirata. Diodi luminosi o lampade segnalano come le uscite
vengono commutate.
anche possibile definire lo stato degli input dal lato software e provare
cos i singoli elementi del programma.
Quando si prova il programma il PLC collegato al computer. Con laiuto
del monitor del computer si pu osservare lo svolgimento del programma
per il PLC.
In generale con la simulazione possono essere trovati molti errori del
programma gi prima dellavviamento vero e proprio. Cos si limita decisamente il tempo necessario per un corretto avviamento.
2.6.1
Errori tipici durante la programmazione

Gi prima di provare il programma per il PLC questo dovrebbe essere
controllato in relazione ai tipici errori di programmazione. Tra questi:
- Flag, output, temporizzatori, contatori o altri variabili non vengono
inizializzati dal programma.
- Gli indirizzi di flag o altri variabili vengono assegnate pi volte.
Questo porta a risultati diversi nelle diversi parti del programma.
Il moderno software per la programmazione spesso riconosce automaticamente questo tipo di errori e ne informa il programmatore.
Quando il programma libero da errori pu essere caricato nel PLC.
Visto che durante il caricamento viene trasmesso soltanto il codice del
programma va in ogni modo conservato anche il programma originale.
Soltanto cos possibile in secondo momento rielaborare il programma
per PLC.
Prima di istallare il PLC bisogna inoltre assicurarsi che la tensione di
esercizio del PLC e le tensioni per le uscite e le entrate corrispondano
con i valori dellimpianto.
23
Minos
Ricerca di guasti
3.1
Definizione
Un guasto secondo la DIN 31051 viene definito come segue:
Un guasto la mancata esecuzione di una funzione richiesta ad un elemento dellunit considerata.
La funzione viene determinata in relazione allattivit, la lavorazione, lo
scopo o il compito dellunit considerata.
Un guasto, o malfunzionamento, dunque una funzione che non si svolge
secondo gli ordini o che non si svolge affatto.
Un disturbo - al contrario del guasto di una funzione - un arresto nello
svolgimento di un compito definito di ununit considerata.
Con la dicitura blocco, invece, si intende il fermarsi dellesecuzione di un
prefissato compito dellunit considerata a causa di un problema inerente
allunit stessa e allo sforzo ammesso.
Il motivo di un disturbo o un guasto dunque un guasto. ***
3.2
Localizzazione di disturbi e guasti durante lavviamento

La localizzazione di disturbi e guasti durante lavviamento delle componenti idraulica, pneumatica ed elettrica di un impianto richiede una
ricerca sistematica. Pi complessa la configurazione dellimpianto,
pi importante una logica per procedere durante la ricerca dei
guasti.
Un aiuto sostanziale offrono al personale presente durante
lavviamento le descrizioni complete e realistiche dellimpianto. Fra
queste si considerano:
- le documentazioni tecniche quali schemi funzionali, schemi circuitali, viste generali con valori previsti, schemi elettrici, elenchi di attrezzature ed altri elementi,
- la documentazione tecnica con le istruzioni duso per i diversi impianti tecnici e gruppi di elementi, la descrizione tecnica e il diagramma
di funzionamento, le norme per lavviamento,
- le istruzioni per lavviamento,
24
3.3
Minos
Modo di procedere durante la ricerca di disturbi o guasti

Se si verifica un disturbo o uno guasto in un sistema complesso, questo si manifesta in una funzione alterata o porta alla sospensione della
funzione del impianto. Per rendere possibile che il responsabile possa
localizzare velocemente il guasto o il disturbo necessario di ricercarlo
con operazioni svolte secondo un corretto ordine:
- diagnosi del disturbo (scoperta del disturbo dal rumore o visiva);
- delimitare il guasto con mezzi di ausilio (ad es. schemi funzionali);
- eliminazione del guasto o del disturbo.
Allorch si tratta con sistemi complessi costituiti da sottosistemi idraulici,
pneumatici, elettrici o sottosistemi connessi una precisa localizzazione
del disturbo ancora pi importante.
3.3.1
Ricerca di disturbi con diagramma funzionale

Una utile alternativa per localizzare disturbi tecnici o guasti luso del
diagramma funzionale. Sono adatti a questo scopo anche schemi logici,
diagrammi dello svolgimento delle funzioni o diagrammi di flusso del
programma. Insieme con gli schemi funzionali anche il diagramma funzionale una efficiente opportunit.
3.3.2
Ricerca di disturbi con programma per la ricerca di disturbi

Grazie ad un continuo lavoro di sviluppo di algoritmi per la ricerca di disturbi e le esperienze fatte con disturbi in diversi impianti e sistemi questi
programmi possono essere perfezionati e aggiornati. Ma questo presuppone che il personale responsabile per la manutenzione compili con cura
i registri dispezione e raccolga linformazione sui problemi ricorrenti.
Esempio
La pompa idraulica in funzione produce un forte rumore.

Sulla base di questa descrizione il disturbo gi diagnosticato. A questo
punto sarebbe opportuno seguire un programma per la ricerca di guasti.
Le domande vengono esaminate una dopo laltra (nel corretto ordine).
Se viene trovata una possibile causa per il problema, la rimozione del
guasto deve essere condotta nella maniera prescritta. Successivamente
va controllato se la rimozione del guasto ha avuto successo. A questo
scopo si esegue nuovamente il programma per la ricerca di guasti per
trovare altri possibili guasti.
25
Minos
rumore elevato
si
Le pompe ed i motori elettrici no
sono allineate?
si
Il livello dellolio allinterno no
del serbatoio corretto?
si
Il fluido in entrata strozzato? no
si
Lolio in entrata privo daria? no

si
La pompa in grado di im- no

mettere lolio?
si
Il modello della pompa utiliz- no
zata quello corretto?
Allinea le pompe e verifica e verifica le coppie dei sigilli coupling sealing

Riempire la tanica
Pulire i filtri,
i tubi,
le morse delle valvole,
viscosit eccessiva dellolio,
temperatura troppo bassa,
rotazione di frequenza della pompa troppo alta,
area di sezione della pompa troppo piccola, elimina le contrazioni e restrizionio del
tubo dingresso
Il tubo dingresso o di ritorno in posizione finale non abbastanza profondo nella
media del livello dellolio, tubo dingresso
troppo chiuso per il ritorno, sporcizia nel
tubo, olio di ritorno contiene bolle daria,
difetto delle guarnizioni, la pompa surriscaldata
La tanica estremamente piena daria, sostituire i filtri, controllare la direzione di rotazione della pompa
Usa una pompa appropriata
si
Il livello del rumore si dimi- no
nuito?
Bild 2:
26
Equipaggiare la pompa di supporti

disolamento acustico, ridurre le operazioni di frequenza, allacciare i tubi per ridurre
la velocit dincremento della pressione,
Programma di localizzazione disturbi e guasti rumore elevato di una pompa idraulica
3.4
Minos
Guasti comuni durante lavviamento

Di solito diversi guasti si verificano pi spessi che altri. Questi guasti
dovrebbero essere primariamente analizzati. Tra questi:
a) Componente elettropneumatica
-
i cilindri non sono abbastanza riforniti di aria compressa;
-
la pressione di funzionamento non abbastanza alta;
-
le tubature del cilindro sono state scambiate;
-
gli interruttori di prossimit sono messi al posto sbagliato;
-
i collegamenti delle entrate e uscite del PLC sono difettosi.
b) Componente idraulica elettrica
-
le tubature di lavoro, le tubature di pressione o le tubature di
rifornimento sono state scambiate;
-
la regolazione della valvola limitatrice della pressione errata;
-
gli interruttori di prossimit sono troppi pochi o messi al posto
sbagliato;
-
il collegamento delle entrate e uscite del PLC errato.
c) Componente elettrica
-
i cavi o le tubature di collegamento sono difettose;
-
i collegamenti sono imperfetti.
d) PLC
-
software difettoso;
-
hardware difettoso.
3.4.1
Uso del PLC durante la ricerca di difetti

Se si usa il PLC per controllare il complesso sistema adatto di fare un
test della regolazione senza le componenti idraulici, pneumatici e elettrici
della parte lavorativa.
Secondo il produttore del PLC le funzioni sono descritte / nominate / chiamate diversamente, ma in generale hanno la stessa funzionalit. In ogni
caso da da fare uso dalla possibilit di un test del programma del PLC.
27
Minos
3.5

Ricerca di guasti durante lattivazione

Esempio
1. Guasti durante lattivazione

Effetto:
Si osserva che il programma di controllo non parte. Tutti cilindri pneumatici
tranne uno si trovano nella posizione iniziale.
Ricerca di guasti:
Innanzitutto va controllato se tutti i cilindri si trovano nella posizione iniziale. Durante il controllo si osserva che il cilindro 1A non nella posizione
iniziale.
Perci il sensore della posizione iniziale non viene eccitato ed il corrispondente input del PLC non viene attivato. Questo si vede nellattivit di
test del controllore programmabile e anche dal LED per linput. Lavvio
della programma di controllo non dunque possibile, visto che una delle
condizioni per lavvio non verificata.
A questo punto va chiarito perch il cilindro 1 A non arrivato a fine corsa.
Una possibilit il posizionamento errato della valvola di apertura. La
valvola deve essere portata nella posizione iniziale manualmente. Se il
cilindro 1 A adesso raggiunge la sua posizione iniziale, si attiva il sensore
per la posizione e potrebbe seguire lavvio del controllore.
Il LED per il corrispondente output segnala il comando per il ritorno del
cilindro. Nonostante questo segnale il cilindro 1A non ritorna.
Adesso dovrebbe essere controllato quale bobina magnetica della valvola
viene eeccitata. Si osserva al controllo che le connessioni per le bobine
magnetiche sono state scambiate. Dopo la correzione il cilindro ritorna
ed il programma di controllo pu correttamente partire.
Prima di riparare il guasto dovrebbe essere azioniato linterruttore generale demergenza per evitare che subito dopo la correzione parta il
programma e nasca il pericolo di ferirsi.
Risultato della ricerca di guasti:
Le connessioni della valvola di comando durante il montaggio sono state
scambiate. A causa di ci il cilindro 1 A non nella posizione iniziale.
28
Esempio
Minos

Conseguenza:
Tutti i cilindri si trovano nella posizione iniziale ma non possibile lavvio.
Ricerca dei guasti:
Allinizio della ricerca di guasti si dovrebbe usare la funzione del test del
controllore programmabile. Con il comando corrispondente bisognerebbe entrare nella rete e con questo viene dato il segnale di partenza per
lavvio. Nellesempio qui presentato si tratta della rete 4.
In questa rete pu essere verificato che il segnale di reset nello stato
1 corrispondente al flag M2.0. Il segnale di reset conseguentemente
attivo, anche se non dovrebbe esserlo per lavvio.
Adesso si dovrebbe commutare alla rete in cui attivo il flag M2.0.
Questa ad es. potrebbe essere la rete 9. Ora si pu controllare perch il
flag M2.0 sempre attivato.
reset
the
tact
sequence
M0.5
tact_in
pre_in
h_pressure
I0.3 tact_in
I0.5 pre_in
I1.7 h_pressure
3:
;B3 tact cylinder retracted

;B5 pressing cylinder retracted
;B8 hydraulic pressure switch
Esempio di una rete di un programma del PLC
29
Minos
Osservando la rete pu essere constatato che sono attivi sia i due contatti delle posizioni finali del cilindro e del cilindro a inezione. Nonostante
ambedue le posizioni finali sono raggiunte, il collegamento AND non
assume lo stato 1, visto che il flag M0.5 non attivato.
Dopo segue un collegamento OR. In questo caso basta che venga impostato ad 1 uno dei segnali dentrata, che il flag M0. 2 alluscita si attivi.
Si nota che lingresso h_pressure (I1.7) nello stato 1. Questo segnale
dovrebbe segnalare che la pressione idraulica ha superato il limite.
Questo guasto si nota subito se la pressione idraulica non ancora applicata. Dunque non ci pu essere pressione. Anche il manometro sulla
linea di alimentazione non segnala pressione.
Sul LED per lingresso I1.7 del controllore programambile viene tuttavia
rappresentato linput adiacente.
Dopo va controllato perch linterruttore di pressione dia gi un segnale, nonostante non ci sia pressione. Pu essere un segno di un difetto
dellinterruttore di pressione o anche di un problema di collegamento
hardware.
Perci va controllato se linterruttore di pressione come descritto nella
documentazione collegato come contatto di chiusura.
Si nota che linteruttore a pressione stato collegato in maniera errata.
Invece del contatto di chiusura stato cablato il contatto di apertura.
Perci linteruttore di pressione d un segnale, se anche se non stato
attivato.
Dopo il ricablaggio sul contatto di chiusura nella rete 9 non c un
segnale dellinteruttore di pressione e il flag non viene attivato. Con ci
sono soddisfatte le premesse per far partire il controllo nella rete 4 e il
funzionamento pu iniziare.
30
Esempio
Minos

Conseguenza:
Il controllo in funzione senza problemi. Il cilindro 2A ritorna nella sua
posizione iniziale, ma il cilindro idraulico 3A, che dovrebbe partire dopo,
non si muove.
Ricerca degli guasti:
Viene proposto il seguente metodo:
In accordo al diagramma funzionale il segnale per la partenza del cilindro
3A viene dato con un interruttore di posizione finale montati sul cilindro
2A. Questo stesso interruttore fa ritornare anche il cilindro 2A.
Giunge il segnale dinput da parte dellinterruttore di posizione finale?
S, altrimenti il cilindro 2A non partirebbe.
Adesso si esegue il test del controllore programambile.
stato attivato il flag necessario per i passi nel programma ed stato
attivato il passo per luscita del cilindro idraulico 3A?
S, la catena dei passi fa come previsto il passo per luscita del cilindro
idraulico.
stata eccitata nel programma la corrispondente bobina magnetica
responsabile delluscita del cilindro?
S, il programma ha attivato al punto giusto loutput per la bobina magnetica.
Questo visibile sul LED di output del controlllore programmabile?
S, il LED acceso.
La corrispondente bobina magnetica si attivata?
S, il controllo avviene togliendo il cappellotto ed istallandolo nuovamente.
Si pu sentire chiaramente il rumore quando il magnete viene attirato.
Il LED della bobina magnetica si accende quando il cappellotto viene
rimesso.
31
Minos
Adesso si prosegue con la ricerca con lo schema idraulico:

C pressione fino al collegamento P della valvola 4/2-distributore?
S, c la pressione al distributore.
Sono stati scambiati le condutture che portano al cilindro?
No, le condutture che portano al cilindro sono collegate correttamente.
C pressione alluscita B del distributore?
S, anche luscita B della valvola distributrice in pressione.
Dunque il guasto si deve trovare tra il collegamento B del distributore e
il collegamento del cilindro sul lato del pistone, oppure il fluido idraulico
non pu ritornare allaltro collegamento del cilindro.
Prima va controllato se i componenti che interagiscono tra di loro funzionano in maniera giusta. Tali componenti sono:
-
-
valvola di strozzamento,
interuttore di pressione.

Si nota, che la valvola di strozzamento non stata installata correttamente. stata chiusa del tutto e funziona come una valvola darresto.
Perco il cilindro 3 A non poteva uscire.
Se la valvola viene reinstallata in maniera corretta, il controllo funziona
normalmente.
32
MECCATRONICA
Modulo 8: manutenzione remota,
diagnosi
Manuale
(concetto)
Jerzy Jdrzejewski
Polonia

al 2010

Indice
Obiettivi di teleservizio e diagnosi
Sistemi di diagnosi
Manutenzione di sistemi di diagnosi
12
Tendenze nello sviluppo
16
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos
Aims and tasks of remote diagnostics and servicing

Modern ma chine syste ms are highly automate d. The contr ol systems
used in the automation perform their tasks on the basis of instructions
(control decisions) gene rated in microprocessor s, processor s or computers. Cont rol decision s are take n on the basis of signals from sensors lo cated in executin g mechatronic system components, supplyin g
information about the condition of the latter and about the performance
of the tasks. The inform ation is use d to infer a bout system operation
and task (process) performance correctness and to evaluate the intensity of distur bances resulting in error s which need to be actively minimized and compensated. The contro l is condu cted according to an algorithm whi ch takes int o account a ll the factor s having a bearing on
the functioning of the mechatronic system and on the perfo rmance of
the processes. In many cases cont rol functions are carried out intelligently using appropriate AI tools. T he diagnosing of a sin gle mechatronic syste m, whole machines an d processe s, the supervising of the
operation of mechatronic systems a nd machines and their diagnosing
for service purposes can be made intelligent.
Malfunctions of and damage to ma chines during their operation result
in high costs of production delays, standstills an d repairs for the users.
Therefore it has become necessary to continuou sly monitor machines
and processes, forecast disturbances, take measures preventing process quality deterioration and take necessary remedial actio ns based
on the fore casts. Such monitoring is more and more often remote and
decisions are taken remotely. Eve n service functions are performed
remotely. In man y cases it is nece ssary to monitor and service remotely since only the manufacturers of mecha tronic modules and systems have the require d knowledg e to ident ify nonstandard disturbances and their effects and to take service decisions.
The task of remote diagnostics is to wirelessly t ransmit (for a short o r
considerable distance) diagnostic signals with the require d informational conte nt from the diagnosed object to a near or far receiver, a
monitoring station or a monitoring centre. A proper inference system,
an intelligent advisory system or an expert will assess the disturbances
and will take appropriate service decision s, re motely gene rating forecasts, evaluating the deviations and identifying the degradation of the
operating parameters with a required accuracy and probability. The diagnosing systems response are diagnostic inf erences which are th e
basis for taking service decisions.
The tasks of a remote servicing system include:
- preventing excessive deterioration of mechatronic system (machine
and equipment) operating parameters by reducing disturb ances and
compensating errors;
- predicting excessive errors and defects befor e they occur, whereby
remedial action can be t aken in a planned and prepared way to keep
adverse economic consequences to minimum (intelligent action);
- optimum planning of service tasks for operating periods most convenient to the user.
5
Minos
A revolution in remote diagnostics was the de velopment of wireless

supply of sensors and wireless reception of their diagnostic signa ls,
whereby the measuring systems could be miniaturized, measurements
could be improved and the structur e of objects could be penetrated by
means of sensors to satisfy diagnostic needs.
The connection of senso rs to communication networks has r esulted in
almost limitless possibilities of co ntrolling the d iagnosis process using
not only single sensors but also groups of sensors. As a re sult, information from sensors ca n be used by control, diagnostic and forecasting systems. This is of great signif icance for th e diagnosis of mechatronic system components and modules.
Minos
Idea, structure and operation of diagnostic system

Diagnostics of machines ensures th eir precise and reliable operation.
The more complex a machine, its mechatronic system an d the con ducted tech nological pr ocesses are , the larger the number of various
disturbances which nee d to be periodi cally or continuously monitored
and the err ors they ca use reduced. The high er the precision require d
of machines (diagnosed objects), the greater the precision an d reliability of identif ication ( i.e. the greater the precisio n of the se nsors, the
processing of diagnostic signals and transmitting them to a monitor, a
control system and a diagnostic or service centre) must be. Thus the
design or choice of a proper diagnostic system, software and hardware
requires extensive knowledge of machine building, the processes involved, the theory and practice o f diagnosis and all d iagnostic system
components.
Diagnostic complexity a nd precision depends on the effect which the
diagnosed parameters of machines have on the latters work processes. Typical malfunct ion percentages for a selected machining centre are shown in table 1 and typical quantities to be monitored are presented in Fig. 1.
Malfunction location
Conveying and feeding objects
DNC system
Retooling mechanism
Tool length setting
Machine tool mechanical assemblies
Tool damage
Workpiece clamping
Fine-tuning control
Feeding coolant
Clamping palettes
NC system
Problems with chips
Hydraulics
Other malfunctions
Table 1:
Share [%]
20.1
18.2
14.6
14.1
12.1
6.8
2.6
1.7
1.7
1.1
0.9
0.9
0.9
4.3
Malfunction percentages for machining centres

7
Minos
Full diagnostics of such a complex object as an operating machine tool

is very difficult and co stly. Sensors f or continuous or period ic monitoring must be permanently installed within the machine tool structure,
which is hig hly expensive. The sensors are co nnected by wires and
sometimes wirelessly (using proper communication standard) to signal
processing circuits. The signals must be explicit, i.e. they should precisely infor m about any changes in the monitored qua
ntities and
should not be subject t o any interference during their tran smission t o
processing circuits. Th e processe d signal is then used in inference
which, in a simple case, consists in evaluating t he measured quantity
against the value proper for the monitored para meter. The result of inference is t he basis for the formulation of diag nostic conclusions. For
complex ph enomena a nd object b ehaviours many diagn ostic signals
must be simultaneously evaluated. Such an inf erence process can be
highly comp lex and req uire very complex proc edures and algorithms
and sometimes artificia l intelligence tools: fu zzy logic, artificial neural
networks and expert systems.
Also the efficiency of the communic ation system, especially when the
diagnosed quantities are critical for system operation reliability (require
a quick response), is important. T he further away fro m the signal
source the sensor is, the greater the danger that the monitoring system
sensitivity may be not high enough and the response time t oo long. In
such cases it may become necessary to e mploy measurement amplifiers integrat ed with the sensors, d igital filter s a nd proper signal processing. In this way one can greatly increase the measurement resolution.
Tool wear
Tool
temperature
Vibrations
Geometry
deformation
Main
drive load
Tool chipping
Machine force
Air temperature
and humidity
Machine tool temperature
Workpiece temperature
and geometry
Palette clamping force

Presence
of unmachined
workpiece
Geometry
Guard closing
of unmachined
workpiece
Fig.1:
Feed
drive load
Supply voltage
Rotation speed
Ball screw forces
Spindle torgue
Oil feed
Oil pressure
Oil temperature
Air pressure
Acoustic emission
Clamping pressure
Feed force
Positioning accuracy
Axies and connectors
Palette clamping force
Typical machining centre quantities requiring monitoring
Minos
The input data for object diagnostics are:

- diagnostic signal properties and a cquisition points (sensor locations,
the rate of changes and availability for service),
- the boundary values of controlled quantities,
- dependencies between the gener ated signal and the dist urbances in
the performance of an object or a process,
- sensors a nd measuring instruments (sensit ivity, complexity, adaptability, numerousness, cost, the degree of automation),
- the form of acquired information,
- the methods of processing signals,
- verification methods,
- the method of communicating with receivers,
- the strategy of diagnosis,
- inference methods.
In order to reduce the number of sensors an d the complexity of the
signal processing system one should use such sensor s which ca n
supply much information about the behaviour of an object.
Measurement paths can be much si mplified and diagnostic information
more easily acquired if intelligent converters are used. The structure of
an intelligen t force converter is shown in Fig. 2. These are usually
small-sized units made as MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems)
microstructures, which include a sensor with a matching digital amplifier and a microprocessor with sto red knowledge for intelligent signal
processing.
DIN 66348
RS 485
RS 232
Pressure
sensor
Temp.
sensor
Fig. 2:
Microprocessor
Force
sensor
2
PC
Sampling-storing system
a/d converter
Force
sensor
1
Inputs
Outputs,
Alarm
a/c
5|2|6|9|3
Structure of intelligent force converter

9
Minos
The criteria for designing diagnostics are:

- diagnostic signal sensitivity to changes in machine/process performance and information capacity,
- the degree of machine/process degradation,
- the level of service personnel qualifications,
- reliability,
- operating costs.
A typical unit for diagno sing mechanical objects consists of the following assemblies and components:
1. A measuring system (sensors, mat ching systems respo nsible
for energy a nd information matching of signals, diagnostic sockets for retrieving information from the object).
2. Instrumentation amplifiers, a/d conve rters, channel selectors, I/O
ports and other.
3. A digital sig nal processor (used for calculating diagnostic symptoms).
4. A decision system (incorporating logic converters, voltage level
translators, digital comparators and other).
5. An informat ion display system whi ch decodes information and
presents it in the form most convenient for t he user (monitor,
printer, analogue indicators, digital indicators and other).
6. An informa tion storag e system (memory:
RAM, RAM-DISK,
VDISK).
7. Software (operating system, signal processing and analysis, state
diagnosis a nd predictio n, functions performed by the diag nostic
unit, communication b etween system layers, system ope ration
management).
10
Minos
A block diagram of the diagnostic unit is shown in Fig. 3.
DIAGNOSTIC UNIT
Diagnostic
signal
sensors
Components
Diagnostic
sockets
Diagnostic
system
Processor
Multichannel
diagnostic signal
converter
RAM, RAM-DISK,
VDISK
System bus
Keyboard
Fig. 3:
Monitor
Printer
Software
Block diagram of microprocessor diagnostic unit

11
Minos
Idea, components and operation of service diagnosing system

As opposed to the general diagnosing of the operation of an object and
the work pr ocesses the latter carries out, which informs the user if the
disturbances are within permissible limits and if sufficient product accuracy is bein g achieved, the purpose of service diagnostics is period ic
error correction and planned recovery of the correct operatin g parameters. Service diagnostics consists in tracking the degree of object (machine) degradation in order to apply error correction and compensatio n
or carry out a planned and well prep ared repairs during a short standstill at a t ime convenient for the use r. Thus the purpose of service diagnostics is to restore the machines operating parameters guaranteeing the desired process (product) accuracy.
In order to forecast the degradation of machine components one must
probe deeper into the wear processes and the mechanism of change
of operatin g parameter values (sympto ms of progressin g damage)
than in general diagnostics. This means that in service diagnostics one
must apply extensive up-to-date knowledge about the design and operation of th e machine, its precision, disturbances in the precision, error correctio n and compensation methods and repair techn iques and
technologies.
Service diagnostics capabilities should be generally taken into account
already at the machine design stage. This applies particularly to the location in the machine of (intelligent) sensors and components enabling
their communication w ith the use rs or manufacturers diagnosticservicing ce ntre. Also at this stage simulations of the dep endencies
between diagnostic sign als and defects should be carried out, which
will facilitate forecast ing service a ctivities and determining the needs
relating to the structure of the measuring systems.
The application of knowledge in th is kind of diagnostics involves modelling machine behaviour in the ope rating conditions, modelling error s
in the form of simplified functions suitable for periodic supervision and
compensation, limited forecasting and modelling permissible deterioration in machine performance and possible types of damage.
These are highly complex activitie s and require adequate computer
hardware and software and highly qualified designers. In many cases
one can use dedicated commercial software and diagnostic modules.
A typical graph of mac hine/technological device operating parameter
degradation, with the ad missible value and the boundary value of th e
measured signal (diagnostic symptom) marked (indicating whether the
machine is or is not functional), is shown in Fig. 4. If the symptom exceeds admissible value Ud, this means that the diagnosed device is no
longer fully functional bu t it can be o perated for a certain time, i.e. it is
still capab le of performing its functions. If t
he sympto m e xceeds
boundary value U g (which marks t he ultimate date for do ing repairs),
this means that it is no longer fit for use. Serviceability and unserviceability areas can overlap to some extent. In th e overlapped area the
device is not fully functional but still serviceable (Fig.5).
12
Minos
Signal/symptom
Uniserviceable
Ug - Boundary value
Ug
Ud
Not fully functional

but serviceable
Ud - Admissible value
Serviceable
Structure parameter/technical condition
Serviceable
Functional
Fig.4:

Unserviceable
Classification of technical condition of machines and devices
Functional
Serviceability
area

but serviceable
Unserviceable
Nonfunctionality
area
Fig. 5: Areas of technical condition of machines and devices

13
Minos
The range in which in t echnical object operatio n is aided with knowledge processing and d iagnostics is show n in Fig. 6. The rang e covers
a very wide spectrum of analyses and the use of AI tools.
DIAGNOSTIC TASK
(real objects)
MECHANICAL MODELS
(structure and condition characteristics)
PHYSICAL MODEL
MATHEMATICAL MODEL
Qualitative description
Explanatory description
STRUCTURAL
MODEL
- wear
dynamics
HOLISTIC
MODEL
IDENTIFICATION OF MODELS
Quantitative description
STRUCTURAL
MODEL
Types of models:
deterministic
probabilistic
fuzzy
- wear
evolution
SYMPTOM
MODEL
DIAGNOSTIC MODEL
HOLISTIC
DIAGNOSTICS
ELECTRICAL
DIAGNOSTICS
Fig. 6:
14
INFERENCE MODELS
deterministic
probabilistic
fuzzy
neural
ekxpert
other
SYMPTOM
DIAGNOSTICS
CRITERIA
DIAGNOSIS
(current/future)
Object diagnostic modelling capabilities
division of models
accuracy
limit states
effectiveness
other
Minos
The way in which relationships bet ween a symptom and a defect are
sought (which is the aim of service diagnostics) is shown in Fig. 7. This
requires highly complex operations on models: model reversing, complicated testing of mode ls sensitivity to defects, training data generation, creating adaptational models and building diagnostic relations.
Thanks to t he use of such simulation techniqu es of acquir ing symptom-defect relations the operators of the device being diagnosed are
able to view on the mon itor not only information about the o ccurrence
of a failure but also defect identification data.
CLASSICAL METHOD
DEFECT
MODEL
SYMPTOM
MODEL REVERSAL METHOD

SYMPTOM
REVERSED
MODEL
DEFECT
Reversal of models by training adaptational systems

(dedicated algorithms, artificial neural network)
Building object models

Testing models sensitivity
to defect
Training data generation
Fig.7:
Building adaptational models

Training adaptational systems
Building diagnostic relations
Simulation techniques of acquiring diagnostic relations: classical and based on

object model reversal methodology
15
Minos
Developmental trends
Remote diagnostics an d servicing have stro ng economic reason s
since they contribute to longer prod uct life. The refore attempts to increase product life span will translate into the de velopment of diagnostics and supervision. In addition, as the globalization of manufacturing
increases so does its dispersion whereby it becomes n ecessary to
employ remote diagnostics an d ser vicing in or der to signif icantly increase the reliability of mechatroni c systems, te chnological processes
and the manufactured products. T his means t hat diagnostic system
modularity will continue to be devel oped and an ever larger number of
diagnostic functions will be carried out by intelligent sensor s. This will
naturally be accompanied by the min iaturization of measuring systems
and their integration with the processes responsible for signal processing and dia gnostic inference. Also reliable tech nologies for remotely
supplying t he systems with powe r and transmitting the information
generated in them to a higher decision level to diagnost ic-servicing
centres will continue to be developed. New, more advan ced communication standards and decision alg orithms aide d with AI to ols will be
used for this purpose.
The development of remote diagnosing and servicing of machine systems tends towards full coverage of the latter a nd towards total supervision and servicing based on forecasts.
16
MECCATRONICA
Modulo 9: Prototipazione Rapida
Manuale
Esercizi
Soluzioni
(concetto)
prof. dr. hab. inz. Edward Chlebus
dr in. Bogdan Dybaa,
dr in. Tomasz Boratyski
dr in. Jacek Czajka
dr in. Tomasz Bdza
dr in. Mariusz Frankiewicz
mgr in. Tomasz Kurzynowski
Universit Tecnica di Breslavia,
Polonia

al 2010

MINOS e MINOS**.
-

CICmargune, Spain
Poland

Tel.: + 49(0)0371 531-23500
Fax.: + 49(0)0371 531-23509
MECCATRONICA
Manuale
(concetto)
dr in. Jacek Czajka
dr in. Tomasz Bdza
Polonia

al 2010
PrototipazioneRapida Manuale
Minos++
1.INTRODUZIONE
2.CAD(DISEGNOASSISTITODALCALCOLATORE)
3.CADRPCOMUNICAZIONE
12
3.1.FORMATOSTL
12
3.1.1.StrutturaecreazionediunfileSTL
12
3.1.2.OrientamentodeiTriangoli
13
3.1.3.SistemadicoordinateeunitnelformatoSTL
14
3.1.4.CreazionediunFileSTL
15
3.1.5.ErroriedifettipifrequentidelformatoSTL
15
3.1.6.RegoledicostruzionediunfileSTL
19
3.1.7.Generazionedifile*.stlindiversiprogrammi
20
4.PREPROCESSACTIVITIESINRP
26
4.1.MODIFICADEIFILESTL
30
4.2.FISSAGGIODEIFILESTL
35
4.3.GENERAZIONEDEISUPPORTI
36
5.RAPIDPROTOTYPINGRP(PROTOTIPAZIONERAPIDA)
38
5.1.STEREOLITOGRAFIA(SLA,SL)
46
5.2.SELECTIVELASERSINTERING/MELTINGSLS/SLM
48
5.2.1.MCPRealizerIIdispositivoMCPHEKcompany
50
5.2.2.EOSINTM270dispositivoRPdiEOScompany
51
5.2.3.M3LinearundispositivodellasocietConceptLaser
52
5.2.4.TrumaFormLF250dispositivodellasocietTRUMPF
53
5.2.5.EBMS12dispositivodellasocietARCAM
54
5.2.6. Sistema di sinterizzazione HiQ dispositivo della societ 3D

SYSTEMS
55
5.3.LAMINATEDOBJECTMANUFACTURING(LOM)
56
5.4.FUSEDDEPOSITIONMODELINGFDM
58
5.5.METODODIFORMATURALASERDELLEPOLVERI
59
5.6.INKJETPRINTING
60
5.7.3DPSTAMPANTEA3DIMENSIONI
62
Minos++
5.8.SGCSOLIDGROUNDCURINGMETHOD
6.INGEGNERIZZAZIONEINVERSA
66
6.1.INTRODUZIONE
66
6.2.AREEDIAPPLICAZIONEDELLINGEGNERIZZAZIONEINVERSA
67
6.3.METODIDIDIGITALIZZAZIONE
70
6.3.1.Metodididigitalizzazionemediantecontatto
72
6.3.2.Metodibasatisupuntiottici
74
6.3.3.Metodiotticilineari
77
6.3.4.Metodibasatisullazonaottica
78
6.3.5.Scansionedistruttiva
80
6.4.APPARECCHIATUREESOFTWARE
81
6.5.DIGITALIZZAZIONEDELLAGEOMETRIA
83
6.5.1.Fasididigitalizzazione
83
6.5.2.Pianificazionedelprocessodidigitalizzazione
84
6.5.3.Acquisizionedidati
86
6.5.4ElaborazionedeidatiecostruzionedimodelliCAD
87
7.LETTERATURA
93
64
Minos++
1. Introduzione
Attualmente, nel mondo altamente industrializzato, un bisogno incessante
di ridurre i tempi di pianificazione e progettazione di beni e la necessit di
garantire la massima qualit dei prodotti al momento del lancio forza lo
sviluppo di nuove tecnologie, finalizzate alla riduzione del lancio dei
prodotti.
Le nuove tecnologie forniscono strumenti che consentono l'estensione del
concetto di garanzia della qualit dalla zona di produzione allintero ciclo
di vita del prodotto. Essi consistono in tecniche e metodi, che consentono
la riduzione dei tempi di sviluppo prodotto, a partire dalla fase di
formulazione dei bisogni fino alla fase di introduzione di un prodotto finito
sul mercato. Uno degli obiettivi fondamentali quello di minimizzare il
tempo di inattivit con un contemporaneo miglioramento della qualit del
prodotto.
Il modello matematico di oggetti (CAD 3D) considerato il componente di
base di tutte queste tecniche. Tale modello un insieme di dati che
consentono una descrizione accurata della forma geometrica di un
oggetto tridimensionale. Le regole fondamentali e gli strumenti potenziali
sono noti da anni, ma a causa di taluni problemi, soprattutto connessi con
i costi, strumenti dedicati e di cultura, le applicazioni di solito sono dirette a
clienti facoltosi o a clienti strategici.
Il modello matematico pu essere ottenuto in due modi diversi:
Direttamente, utilizzando strumenti informatici per la progettazione
tridimensionale
(CAD-Computer
Aided
Design)
Copiando un elemento con l'uso di strumenti, come videocamere,
sistemi di reverse engineering, CAT (Tomografia Assiale Computerizzata),
che sono scelte in funzione del tipo di elemento, la zona di applicazione,la
richiesta di precisione,ecc
Una volta ottenuto, il modello pu essere utilizzato per vari scopi, a partire
dall archiviazione alla possibilit di eseguire le prove, migliorando la
geometria, l'uso in applicazioni multimediali, nonch nelle analisi e test
FEM di processi reali di produzione, preparazione di prototipi e forme con
l'uso di prototipazione rapida e delle tecniche di lavorazione rapide [19].
Minos++
Tali tecnologie sono la prototipazione rapida e le tecniche di strumenti

rapidi che utilizzano i vari dispositivi e materiali, in grado di produrre,
secondo un materiale target, un prototipo o una serie di prototipi di un
oggetto basandosi sul suo modello numerico ottenuto da un sistema CAD
3D o da un processo di reverse engineering. Il modo di costruire il
prototipo, che costruito con l'uso di processi che minimizzano gli scarti in
base alle informazioni contenute in un file STL.
LRP, che uno strumento visuale, aiuta le aziende a ridurre la probabilit
di rilascio di un prodotto di bassa qualit sul mercato. Tali modelli hanno
numerose applicazioni. Rendono in un modo visuale perfetto mentre si
scambiano idee con i collaboratori o clienti. Inoltre, possono essere
utilizzate nelle fasi di test. Per esempio, un ingegnere dell'aviazione pu
utilizzare il modello di unala di aereo e misurare le interazioni
aerodinamiche (forze di resistenza). Oltre a preparare i prototipi, le
tecniche di RP possono essere utilizzate per la fabbricazione di strumenti
(i cosiddetti strumenti rapidi) o anche prodotti di alta qualit (produzione
rapida).
Ovviamente, la prototipazione rapida non perfetta. Il volume degli
elementi creati sono limitati, la loro dimensione dipende dal tipo di
dispositivo. Per le grandi produzioni in serie o di semplici oggetti, le
tecniche di produzione tradizionali sono di solito pi economiche. Se si
ignorano queste limitazioni, tuttavia, la prototipazione rapida una
tecnologia degna di nota che aiuta in modo significativo il processo di
fabbricazione.
Con il tempo, la ricerca e lo sviluppo consentir un'ulteriore evoluzione di
questi sistemi in termini di efficienza (tempi di costruzione pi brevi,
minore variabilit, qualit di superficie migliore, un aumento della
resistenza dei modelli RP nei confronti delle condizioni meccaniche,
termiche e chimiche). Si affermata lintroduzione sul mercato e il
successo pi recente di queste tecnologie, ed frutto di una tendenza
incondizionata a ridurre i tempi di sviluppo di nuovi prodotti. E 'stato il
principale fattore di successo.
Minos++
2. CAD (Disegno assistito dal calcolatore)

CAD l'acronimo di Computer Aided Design. Questo tipo di software
permette di progettare un elemento singolo o un meccanismo inventato da
un ingegnere. I sistemi CAD contemplano processi di costruzione e di
progettazione, e sono utilizzati per il disegno e la modellazione
geometrica. La modellazione geometrica utilizzata per rappresentazioni
3D di parti modellate e assiemi. La rappresentazione degli assemblati
contiene anche la descrizione della struttura di montaggio, che viene
indicata come struttura del prodotto. La rappresentazione in 3D di parti e
assiemi utilizzata per la creazione di documentazione tecnica, ad
esempio, disegni, elenchi di parti, distinte materiali.
I primi sistemi CAD sviluppati hanno offerto funzionalit che hanno
permesso la creazione di documentazione in piano. Nel corso del tempo,
sono state aggiunte le funzioni per la generazione di modelli 3D. Era
disponibile una libreria di primitive (cono, cilindro, sfera, ecc), che
potevano essere utilizzate durante la costruzione dei modelli 3D. Si
poteva supporre di creare prima una documentazione 2D e poi, sulla sua
base, i modelli 3D. Tuttavia questo approccio cambiato con il tempo a
causa di uno sviluppo dinamico dei moduli 3D. Infine, gli strumenti per la
progettazione 3D sono diventati abbastanza semplici ed efficaci tanto che
che cominciarono ad essere il modulo base del sistema CAD 2D
considerando che sono stati solo un supplemento. Infine, stato precisato
che i disegni 2D sono a dir poco una presentazione di un modello 3D, che
consente di generare documentazione 2D quasi automaticamente.
I sistemi CAD includono librerie di oggetti pronti (viti, cuscinetti, chiavette,
ecc) che possono essere utilizzate in opere di design. Un costruttore non
ha ad utilizzare vari tipi di cataloghi, mentre cerca un qualsiasi elemento.
Lui pu trovare nellarchivio o, in aggiunta, scaricare il suo modello 3D per
il suo design. Le librerie di parti di solito sono aperte e gli utenti possono
arricchirle con pezzi da loro stessi creati. In tal caso questi diventano
accessibili per gli altri utenti di sistemi CAD in una azienda ed hanno
accesso alle librerie di parti. Le librerie di questo tipo rendono il processo
di progettazione pi efficiente.
La modellazione geometrica una tecnica utilizzata per descrivere le
certe forme di oggetti. I sistemi CAD consentono di migliorare il processo
di progettazione, nonch ridurre i tempi di sviluppo del prodotto.
L'applicazione di computer e programmi di grafica facilita o migliora le
Minos++
opere connesse con la progettazione del prodotto - dal concepimento alla

documentazione. Lavorare con il sistema CAD una sessione interattiva
con un sistema informatico, che conduce alla modellazione delle parti.
Poi, possono essere eseguite varie operazioni su un modello costruito.
In contemporanea i sistemi CAD consentono la modellazione parametrica,
che si basa sulla relazione biunivoca tra le dimensioni, che possono
essere presentati in modalit sketch, in modalit 3D o 2D disegno e in
geometria 3D e vice-versa.
Ci significa che in qualsiasi fase della progettazione di componenti,
possiamo cambiare ognuna delle dimensioni prima introdotte. Esempi di
tali programmi sono SolidWorks e CATIA. Tali sistemi registrano ogni
fase di progettazione e tutta la storia della creazione di un modello viene
presentata in forma di un albero. La modifica dei parametri del modello
avviene attraverso l'operazione di accertamento della struttura e la
modifica dei suoi parametri. Gli schizzi sulla base dei quali l'operazione
stata fatta possono anche essere modificati. Dopo aver salvato le
modifiche, viene aggiornato l'intero modello. L'attualizzazione del modello
pu essere un fallimento, perch le seguenti operazioni possono essere
basate sulla geometria dell'operazioni modificate. In tal caso, il sistema
indica che le operazioni sono critiche e richiedono l'intervento dell'utente.
Attualmente,
tutti
sistemi
CAD
consentono
di
rispettare:
la creazione di progetti tridimensionali,

la creazione di schemi di montaggio di vari elementi distinti, controllando
se corrispondono l'un all'altro,
lavorando a un grande progetto di molti,
aggiornamento automatico di tutti i disegni di montaggio dopo la modifica
di un singolo dettaglio,
creazione automatica della lista dei dettagli, stima dei costi, la
cooperazione con il magazzino, ecc,
visualizzazioni.
Le
principali
caratteristiche
dei
sistemi
CAD
sono:
modellazione degli oggetti geometrici,
creazione e la modifica della documentazione di costruzione,
il risparmio e la conservazione di documentazione in forma elettronica sia come file sia come database,
lo scambio di dati con altri sistemi,
la creazione di progetti tridimensionali di elementi costruiti,
la creazione di schemi di montaggio di diverse parti distinte,
Lavorare su un singolo progetto di molte persone,
Minos++
aggiornamento automatico di tutti i disegni di montaggio dopo la

sostituzione di uno di essi,
stima dei costi automatico, la cooperazione con il magazzino, ecc
Il
disegno
assistito
dal
calcolatore
si
compone
di
tre
livelli:
prototipo, in cui le analisi, la compilazione della soluzione e la stima della

stessa
sono
condotte
dal
punto
della
correttezza,
sviluppo del prototipo, in cui ha luogo la specificazione del concetto di
soluzione, impostando la portata del progetto, la costruzione del modello e
la stima della soluzione,
dettaglio, in cui si verifica la rappresentazione individuale di parti e la
stima di soluzioni
Un
processo
CAD
composto
da
fasi
[7]:
bisogno di riconoscimento
definizione del problema,
sintesi,
analisi e ottimizzazione,
valutazione,
presentazione.
Fig. 2.1 Processo di disegno usando il CAD
I vantaggi dell'utilizzo di sistemi CAD:

possibilit di determinare la soluzione ottimale,
miglioramento della qualit della soluzione ottenuta (precisione dei
modelli matematici (CAD 3D)),
Minos++
alleviare il progettista da perdite di tempo e in genere da noiosa routine

(redazione, calcoli),
maggiore possibilit di utilizzare soluzioni progettuali esistenti, grazie alle
banche dati informatiche delle norme esistenti e cataloghi,
possibilit di simulare il comportamento del manufatto progettato in varie
condizioni, gi nella fase di progettazione.
I vantaggi derivanti dalla realizzazione di un sistema CAD sono
indiscutibili e l'azienda pu migliorare la propria posizione competitiva in
questo modo. La posizione strutturale di un prodotto come l'intero knowhow della pianta solo uno degli anelli della catena di attivit tecniche di
preparazione di produzione. Se non collegato in modo ottimale e in
modo interattivo con tutti i campi, come gli altri classificati del know-how
della pianta, poi la medesima installazione del miglior sistema CAD non
porter l'azienda benefici (a parte l'incremento di comfort, cultura e
l'efficienza di lavoro nel reparto di costruzione).
Fig. 2.2 Models of objects in a CAD system
Nel CAD sono utilizzati due tipi di modelli geometrici:

1. piano - con contorno,
modello grafico 2D, in cui alcuni accordi di linea collegano una
serie di punti, il modello viene creato utilizzando elementi, quali:
linee rette, archi, cerchi, parabole, ecc
modello grafico 2,5D, cio la modellazione di oggetti prismatici o
di rotazione definiti mediante elementi piani (un modello solido
10
Minos++
viene creato mediante la traslazione o la rotazione di un elemento

di superficie piana intorno all'asse di rotazione / rivoluzione).
2. spazio - con elementi tridimensionali.
modellazione solida che consiste nel montaggio di un disegno
tridimensionale di solidi di base matematica, come cilindro o toro;
modellazione di superfici utilizzate per la creazione di oggetti di
superficie, che consistono di bordi collegati da superfici, le
cosiddette sfaccettature (emerge una griglia poligonale, la cui
superficie piana);
modellazione all'avanguardia, utilizzata per la creazione di oggetti
- scheletri di figure con elementi lineari e ad arco.
Fondamentalmente, i software CAD sono utilizzati per la
progettazione di costruzioni, di conseguenza, essi sono per lo pi
associati con la meccanica. Alcuni dei pi popolari sistemi CAD
sono elencati di seguito:
CATIA
Solid Works
ProEngineer
SolidEdge
Unigraphics
Inventor
AutoCAD
Ulteriori informazioni relative ai singoli sistemi possono essere
consultate sui siti web del produttore. I sistemi CAD sono utilizzati
per quanto riguarda le seguenti caratteristiche:
Precisione di progettazione,
minore quantit di lavoro,
Possibilit di analizzare i modelli,
Visualizzazione,
Automazione della progettazione,
rapida introduzione di modifiche,
Facilit di gestione del progetto,
Possibilit di integrazione con altri sistemi,
Altri.
11
Minos++
3. CAD RP Comunicazione
3.1. Formato STL
L'idea di creare un formato STL (Standard Triangulation Language)
stata proposta dalla societ di 3D Systems, che pioniere nel settore
della stereolitografia. Su suo ordine, la prima versione del STL stato
creato da Albert Consulting Group nel 1987. Il formato divenne presto un
modello di base dello scambio di dati in processi di prototipazione
rapida. Il successo del STL venuto dalla sua semplicit, originalit e
sufficientemente precisa rappresentazione (mappatura) del modello
progettato. Il compito principale del formato discusso il trasferimento di
modelli CAD 3D a dispositivi di RapidPrototyping. Attualmente la maggior
parte programmi CAD / CAM ha la possibilit di salvare il modello in
formato STL, che potrebbe essere letta da quasi tutti i sistemi di Rapid
Prototyping [10].
3.1.1. Struttura e creazione di un file STL

Un file STL costituito da un elenco di superfici triangolari, chiamata
anche griglia triangolare, che definita come un insieme di vertici, spigoli
e triangoli collegati fra loro in modo tale che ogni spigolo e vertice
condiviso da almeno due triangoli adiacenti (regola vertice -a- vertice). In
altre parole, la griglia triangolare presenta approssimativamente le
superfici di un modello 3D salvato in formato STL. La rappresentazione,
tuttavia, ignora elementi quali: punti, linee, curve, livelli e colori
Fig. 3.1 Approssimazione del modello mediante lutilizzo di triangoli BRAK FOTO
I file STL vengono salvati con l'estensione *. stl, comunque parte dei
programmi consentono anche lutilizzazione di altre estensioni. La
dimensione del file dipendono dal numero di triangoli in cui le superfici del
modello sono state divise e, di conseguenza, dalla precisione con cui i
triangoli descrivono la geometria del modello.
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Minos++
Fig. 3.2 Differenze nel modello geometrico al variare del numero di triangoli
Il salvataggio di un modello 3D in formato STL avviene come risultato

della divisione delle pareti del solido in superfici triangolari, che sono a
loro volta sono rappresentati da una serie di coordinate X, Y, Z di ogni
vertice e dal vettore normale, diretto da una superficie data verso l'esterno
del modello.
Fig. 3.3 Descrizione dellarea triangolare
3.1.2. Orientamento dei Triangoli

I triangoli, in cui le pareti del modello 3D sono state divise, determinano
anche il confine tra la sua parte interna ed esterna. Il loro orientamento
pu essere determinato in due modi:
1. Basato su un vettore normale, diretto allesterno.
2. Osservando il modello dal suo esterno, l'ordine dei vertici in senso
antiorario (il metodo attualmente in uso)
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Minos++
Fig. 3.4 Orientamento delle superfici dei triangoli
Nella figura precedente, sono presentate due superfici triangolari. La

superficie sul lato sinistro visto dal di dentro, che indicata dalla
disposizione in senso orario dei vertici del triangolo e il senso del vettore
normale. La situazione opposta si verifica nel caso del triangolo a destra,
visto dal di fuori del modello
3.1.3. Sistema di coordinate e unit nel formato STL

Uno dei requisiti del formato STL che un modello presentato deve
essere posizionato nella parte positiva del sistema di coordinate. Significa
che nessuna delle coordinate dei vertici dei triangoli pu essere inferiore o
uguale a zero. Un programma, ad esempio, che non consente di generare
un file STL nel caso in cui se le coordinate dei vertici sono negativi o pari
a zero, AutoCAD. Esistono, tuttavia, molti programmi CAD che
permettono un qualsiasi posizionamento del modello.
Un file salvato in formato STL non contiene alcune informazione circa le
dimensioni del modello. Essi sono presentati in unit sconosciute
libere. Per questo motivo importante che il modello sia stato
completamente definito prima della conversione, dal momento che molti
programmi di Rapid Prototyping hanno le funzioni che consentono il
ripristino di elementi basandosi sulle dimensioni racchiuse.
14
Minos++
3.1.4. Creazione di un File STL

Per salvare un modello 3D generato in formato STL, si dovrebbe
procedere come segue:
Scegliere una parte (parti) che dovr essere convertita in formato STL.
Impostare la tolleranza dei parametri di processo.
Scegli il formato di archiviazione di file (ASCII o binario).
Salvare il file.
Nel caso dei modelli di superficie, salvare il file in formato STL

leggermente pi complicato, e comprende le seguenti fasi:
Determinare tutte le superfici adiacenti.
Sottoporre ogni superficie per il processo di divisione in triangoli.
Impostazione del vettore normale, indicando la parte al di fuori di ogni
superficie.
Salvare il file.
Va ricordato che durante il salvataggio del file in formato STL sono stati
definiti i seguenti parametri:
La tolleranza di divisione in triangoli, che determina come sar la
rappresentazione "liscia" del modello 3D (valore di default: 0,0025 "o 0,05

mm).
Tolleranza di adiacenza dei triangoli (valore di default: 0,005 "o 0,12
mm).
Generazione automatica di vettori normali (on / off).
Visualizzazione dei vettori normali (on / off).
Visualizzazione di superfici triangolari (on / off).
informazioni relative ai file (on / off).
3.1.5. Errori e difetti pi frequenti del formato STL

Il formato STL, come la maggior parte dei formati CAD / CAM, pu
contenere alcuni errori, che spesso hanno un influsso negativo sulla
analisi del modello condotta da una persona.
Incompatibilit con la regola del Vertice-a-Vertetice
La compatibilit con la regola vertice a vertice una delle condizioni
fondamentali che devono essere soddisfatte da un file salvato in formato
STL. Secondo tale principio, ogni triangolo ha due vertici da condividere
con triangoli adiacenti, e nessun vertice di un triangolo pu posizionarsi su
un lato di un altro triangolo. Nella figura seguente, sono presentate due
figure (quadrati), che sono state suddivise in triangoli. Triangolo
15
Minos++
di figura "a" contiene addirittura quattro "punti di vertice", mentre solo tre
di loro sono reali (il punto X non pu essere trattato come un vertice in
quanto posizionato su un lato di un triangolo). Il vertice inferiore sinistro
del triangolo 1, tuttavia, non condiviso con nessun altro triangolo della
figura descritta. inoltre, quando si arriva ai triangoli 2 e 3 della figura,
entrambe contengono un punto corretto condiviso con il triangolo 1, e uno
scorretto X, non essendo un vero e proprio vertice del triangolo 1.
Fig. 3.5 Regola del vertice a vertice
Per soddisfare la regola del "vertice-a-vertice, il triangolo 1 dovrebbe

essere diviso in due triangoli come indicato in figura" b " o collegare i
triangoli 2 e 3, come indicato in figura "c".
Variabilit (dispersione)
Tutte le superfici contenute in un file STL dovrebbero creare almeno una
unit invariabile, secondo la regola di Eulero per le normali dei solidi:
F-E+V=2B
dove:
F numero delle superfici,
E numero dei bordi,
V numero dei vertici,
B numero dei singoli solidi.
Un esempio nel soddisfacimento di tale regola pu essere il cubo
presentati all'inizio (Figura 6), per il quale
F = 6, E = 12, V =8 and B =1, hence:
6 12+8 = 2x1
2=2
Se la condizione precedente non soddisfatta, allora un modello STL
considerato "fallace", che perde. In un momento in cui un file STL che
perde sottoposto al processo di generazione degli strati, secondo un
16
Minos++
algoritmo assunto; un algoritmo di questo tipo non pu rilevare l'errore e di

conseguenza i bordi aperti emergono. Se un modello generato
erroneamente in modo che venga utilizzato in un processo di RP, un
laser, una fresa o qualsiasi altro strumento che crea singoli strati del
modello, nellincontrare una lacuna della superficie pu trattarla come
intenzionale e il modello verr creato incompatibilmente alle nostre
aspettative o nel corso di un ulteriore processo il modello sar distorta in
modo tale che esso causer il blocco del dispositivo.
Fig. 3.6 Esempio di un errore in un file *.stl superfici di incrocio (Nel caso di un
modello in cui le operazioni booleane, sono state fatte con troppa poca
precisione, la perdita un errore comune. Essa si manifesta con il fatto che
elementi di geometria corretta, non vengono sempre visualizzati).
Fig. 3.7 Esempio di un errore in un file *.stl fori sul bordo di una superficie (gap
che compare sul bordo della superficie pu essere causato da un software virus o
da una non corretta configurazione del file *. stl)
Vi sono, tuttavia, programmi, come il 3D LightYear di 3Dsystems o Magics

che permettono di riparare gli errori con l'aggiunta di un segmento che
collega i bordi danneggiati.
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Minos++
Superfici degeneri
La degenerazione delle superfici non un errore cos grave come quelli
sopra citati. Tuttavia, pu talvolta causare qualche danno alla costruzione
del modello.
Fig. 3.8 Esempi di degenerazione delle superfici
La figura precedente presenta tre vertici di alcune superfici. Si tratta di un

fatto essenziale che siano o siano diventati collineari. Ia loro collinearit
risultati da un precedente accorciamento di coordinate non-collineari
durante l'importazione.
Anche se la degenerazione delle superfici non un errore grave, non
dovrebbe essere ignorata in quanto:
In primo luogo, i dati relativi alle superfici aumentano la dimensione del
file STL,
le superfici degenerate saranno causa di errore per gli algoritmi che
analizzano i processi di prototipazione rapida,
la loro trasmissione sar molto pi difficile.
La degenerazione della superficie pu anche portare ad un altro errore, la
comparsa di buchi (lacune) nella griglia triangolare. Il problema consiste
nel fatto che i triangoli, a seguito della richiesta di importare il formato STL
diventano linee che causano lemergere di buchi (gaps) in punti geometrici
con curvature di grandi dimensioni.
Fig. 3.9 Un foro in una griglia triangolare
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Minos++
Errori nei modelli

Questo tipo di errori non derivano dalla conversione in formato STL, ma
da errori avvenuti durante la creazione del modello. Se un solido
modellato in modo non corretto viene salvato in formato STL, tutte le
informazioni relative agli errori non verranno visualizzate. E quindi
essenziale per l'errato modello solido che siano stati fissati prima ancora
di essere salvati in formato STL. In caso contrario, significative non
compatibilit con il processo di Rapid Prototyping possono verificarsi, e
lindividuazione e la correzione di un errore all'interno del modello salvato
in formato STL un processo estremamente difficile e dispendioso.
Ridondanza
Un difetto di base del formato STL la sua ridondanza (eccessiva), che
risulta dal raddoppio dei vertici e bordi dei triangoli.
Fig. 3.10 Ridondanza in un file STL
3.1.6. Regole di costruzione di un file STL

La generazione di file *. STL di solito un compito semplice. Tuttavia,
ogni produttore di software CAD 3D usa diversi termini e parametri per
salvare i file come *. STL. Eppure non c' bisogno di conoscere tutti i
parametri per salvare un modello generato correttamente nel formato
*.STL. Procedendo secondo le seguenti linee guida si garantisce la
creazione di un file corretto *. STL.
1. Un tipico esempio di una griglia triangolare, che garantisce una buona
qualit di un file generato *. stl, una dimensione compresa tra 0,02 mm
(0.001 ") e 0,05 mm (0.002"). Tuttavia, va ricordato che diminuire la
tolleranza della griglia non sempre causa l'aumento della precisione del
prototipo. Un sofisticato solido con una grande quantit di curve e
arrotondamenti deve avere una precisione maggiore di un modello
geometrico semplice.
2. Si preferito salvare i file STL in formato binario e non in formato
ASCII.
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Minos++
3. Nel caso della modellazione solida in un programma di CAD 3D, c'

una probabilit significativamente minore di commettere un errore nel
risultante file *. STL rispetto al caso in cui presente una modellazione di
superfici, in cui si dovrebbe procedere alla modellazione in modo tale che
tutte le superfici non si incrociano e risultino collegate. La generazione di
un file *. STL da un modello non corretto possibile, ma in seguito sar
necessaria una risistemazione.
4. Nel caso di un modello di superficie, prima di esportare in formato STL,
tutti i settori devono essere collegati tra loro a formare un unico
modello. Se le superfici non sono tagliate (troncate), o rotte, c' ancora
una possibilit per creare un file STL, ma non sar corretto e la sua
riparazione diventa pi difficile.
5. La minima dimensione (spessore) di un modello dal quale un file *. STL
deve essere generato 0,02 mm.
6. In alcuni programmi CAD, durante la conversione di un modello in
formato STL, possono apparire avvisi in cui la geometria di una parte del
modello al di fuori dell'area positiva degli assi X, Y e Z. - questi
messaggi possono essere ignorati.
7. Nel caso in cui si vuole costruire il prototipo di un assieme consolidato,
necessario creare un assembly utilizzando un programma di CAD, e
solo poi salvare nel formato *. STL.
3.1.7. Generazione di file *.stl in diversi programmi

La generazione di file *. STL nella maggior parte dei programmi consiste
nell'eseguire le stesse azioni ed accessibile solo da FILE / Salva con
nome ... comando. I singoli passaggi che devono essere presi durante
l'esportazione di un modello in formato *. STL sono stati mostrati su due
esempi di sistemi CAD, dove in SolidWorks e nella maggior parte degli
altri programmi, il salvataggio accessibile tramite "Save as ...", mentre
nel sistema CATIA , utilizzato un modulo dedicato.
Per salvare un modello 3D in formato STL nel software Solid Works,
procedere come segue:
1. Aprire il modello che deve essere esportato in formato STL.
2. Scegliere File dal menu a tendina e selezionare Salva con nome ...
3. Nella finestra di dialogo si deve scegliere: directory di destinazione
(cartella), il nome del modello, e il tipo di formato, che STL (*. stl).
4. Successivamente, bisogna definire i parametri del file, quindi
Opzioni... il pulsante deve essere cliccato nella finestra di dialogo
stessa. In effetti, un'altra finestra, chiamati opzioni di esportazione, si apre
(Fig. 3.11)
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Minos++
Fig. 3.11 Finestra delle opzioni di esportazione
Nella finestra, possono essere definiti i seguenti parametri:

Dati di uscita come:
formato binario,
formato ASCII,
unit di misura (millimetri, centimetri, metri, pollici, piedi).
Fig. 3.12 Dai di output
2. Risoluzione. Questo parametro controlla la griglia triangolare. Tre

opzioni sono qui disponibili:
A grana grossa,
A grana fine,
Adattativo (adattata).
Nel caso dell'ultima opzione, vi la possibilit di regolare l'angolo e lo
scostamento dalle dimensioni nominali. La tolleranza dimensionale
controlla la griglia di tutta la parte, mentre la tolleranza angolare influenza
principalmente la rappresentazione dei dettagli.
Le differenze derivanti dalle modifiche introdotte, sono rappresentati da
due cerchi concentrici posti accanto al trackbars.
21
Minos++
Fig. 3.13 Settaggi di risoluzione (precisione)
In entrambi i casi, la scelta di valori pi bassi consente di creare un

modello pi preciso in formato STL, ma il processo richieder molto pi
tempo.
Mostra le informazioni STL prima di salvare il file. La scelta di questo
parametro determina (dopo aver fatto clic sul pulsante Salva) la
visualizzazione di una finestra di dialogo con le seguenti informazioni:
numero di triangoli, dimensione del file, formato file, e il percorso delle
directory e il nome del file.
Selezionando il parametro Visualizza si ottiene la visualizzazione di
un'anteprima del modello nell'area grafica, e le informazioni sul numero di
triangoli e dimensione del file.
Fig. 3.14 STL anteprima file. Frammento della finestra di dialogo opzioni di
esportazione e anteprima grafica del modello esportato
Non trasferire (spostare) i dati di output STL nel primo quadrante del
sistema di coordinate. La scelta di questo parametro fa s che il modello da
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Minos++
salvare in formato STL potr mantenere la sua posizione originale nello spazio
globale in relazione alle coordinate dellorigine del sistema di riferimento.
Salvare tutti i componenti di assemblaggio in un unico file. Questo

parametro riguarda solo gli assiemi. Nel caso in cui questo parametro non
impostato, le singole parti del complesso saranno salvate in file separati.
Controllare se si verificano intersezioni. Anche questo parametro viene
utilizzato solo con gli assiemi. La sua selezione consente di verificare la
presenza di intersezioni nel documento di montaggio prima di salvare il
file.
Uscita sistema di coordinate. La modifica di questo parametro comporta
il cambiamento del sistema di coordinate da utilizzare per esportare il
file. La selezione di default garantisce che non sar utilizzata la matrice di
trasformazione.
L'ultima tappa nel salvataggio un file in formato STL quello di cliccare
sul pulsante OK nella finestra di dialogo Opzioni di esportazione e fare
clic su Salva nella finestra Salva con nome...
Per salvare un modello 3D in formato STL nel software CATIA, procedere
come
segue:
Un modello 3D, che deve essere esportato, dovrebbero essere aperti nel
modulo STL Rapid Prototyping
Fig. 3.15 Apertura del modulo STL Rapid Prototyping
Il passo successivo la definizione dei parametri della griglia

triangolare. Per fare ci, fare clic su l'icona Tesselate Object.
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Minos++
In effetti, si aprir la finestra di dialogo Tesselation, in cui il disegnatore

pu influenzare i valori, quali:
Sag - parametro che definisce l'altezza della corda tra la superficie del
modello e il piano del triangolo di approssimazione. L'impostazione
predefinita 1,08 mm. Diminuendo tale valore otterremo un infittimento
(perfezionamento) della griglia triangolare, e quindi, l'aumento della
precisione della rappresentazione del modello e un aumento della
dimensione del file (Fig. 2.13).
Fig. 3.16 Modello 3D esportato nel formato STL nel software CATIA. a) Sag =
1,08 mm (numero di triangoli = 140), b) Sag = 0,5 mm (il numero di triangoli =
180)
Step. Questo parametro imposta la lunghezza massima di un lato di una

superficie triangolare che descrive il modello. Pertanto, il decremento di
questo parametro causer linfittimento della griglia di triangolare, e il suo
incremento attiver la sua rarefazione (Fig. 3.17).)
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Minos++
Fig. 3.17 Differenti valori del parametro Step: a) Step = 20mm (numero di triangoli
= 970), b) Step = 10mm (numero di triangoli = 4.214), c) Step = 200mm (numero
di triangoli = 140)
Si raccomanda di esportare il modello in formato 3D ricorrendo al modello

di bordo, in quanto dopo la sostituzione dei parametri caratteristici,
selezionando il modello e facendo clic sul pulsante Applica, vi la
possibilit di visualizzare il modello STL. Per passare alla fase successiva,
la scelta dei parametri confermato con il tasto OK.
Fare clic su File, Salva con nome.... In effetti, si aprir la finestra di
dialogo Salva con nome, in cui si deve selezionare la directory di
destinazione (cartella), il nome del modello che deve essere salvato e il
formato dei file, che stl. Tutto confermato con il pulsante Salva.
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Minos++
4. Pre-process activities in RP
Dopo aver finito il modello CAD in formato STL, esso dovrebbe pronto per
il processo di costruzione su uno dei dispositivi di prototipazione rapida.
Le attivit di Pre-processo possono essere svolte in uno dei programmi
dedicati per questo uso, che consentono alla lavorazione di file STL.
I software di questo tipo possono importare la maggior parte delle
estensioni dei file standard, come: STL, VDA, IGES, STEP, VRML e
singoli formati di particolari programmi CAD come i seguenti: Unigraphics,
Parasolid e CATIA. Anche a causa del crescente numero di file registrati
in forma di nuvole di punti, possibile l'importazione e l'esportazione di
tali dati. I dati importati in forma di nuvole di punti sono trasformati in
modelli CAD con la precisione determinata dallutente.
Il processo di lavorazione comprende la correzione degli errori che si
verificano. Come risultato, un modello STL pronto per la produzione di
RP sul dispositivo, senza necessit di ulteriori conversioni. Il software di
questo tipo necessario per ciascuno processo di RP. Questa fase non
pu essere omessa in alcun modo per risparmiare il tempo che stato
dedicato per tali lavori.
Fig. 4.1 Schema delle attivit di pre-processo
Risparmiare
tempo
durante
la
correzione
dei
file
STL.
Poich il sistema CAD non sempre esporta la geometria perfetta in

formato STL, necessaria la loro correzione per inviare i file con i dati
relativi a un modello di dispositivo STL. Questo programma diagnosticher
un modello difettoso e gli errori di progetto che devono essere corretti.
26
Minos++
Grazie agli strumenti disponibili, la correzione degli errori prende poco

tempo, ovviamente a seconda del numero e della complessit dei
problemi. Gli strumenti disponibili nei programmi permettono di orientare i
vettori normali dei triangoli in modo appropriato, mettendo insieme i bordi
scollegati, compensando le mancanze (vuoti), eliminando triangoli
raddoppiati, ritagliando le superfici, combinando i bordi e eseguendo
operazioni booleane.
Fig. 4.2 Errori segnalati in rosso negli stl e, vicino, il modello corretto
Modifiche al modello
Al fine di correggere un modello, non c' bisogno di intervenire sul
modello originario - pu essere realizzato direttamente sul modello STL.
I programmi contengono diversi strumenti utili che ottimizzano e
abbreviano il corso di tutto il processo. Ad esempio uno strumento per
levigare le superfici, che pu essere utilizzato per aggiungere il materiale
in eccesso per la successiva lavorazione meccanica; per tagliare i modelli
per adattarsi sulla piattaforma di lavoro di un dispositivo RP. Per una pi
agevole identificazione delle singole parti, pu essere utilizzato uno
strumento per la marcatura e la scrittura sulla superficie del modello.
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Minos++
Fig. 4.3 Asportazione di materiale dalle superfici
Posizionamento dei modelli sulla piattaforma di lavoro

I modelli possono essere collocati sulla piattaforma di lavoro sia
manualmente che automaticamente. Nel caso di solo alcuni modelli, non
vi nessuna necessit di generare la distribuzione automatica, tuttavia nel
caso di una loro grande quantit insieme ad una geometria complessa,
pi facile generare una organizzazione automatica, che sar ottimale in
termini di spazio occupati e per la velocit del processo di costruzione.
Fig. 4.4 Collocazione ottimale dei modelli sulla piattaforma di lavoro
L'orientamento automatico errato del modello nella zona di lavoro inoltre

possibile, se ci aspettiamo una migliore qualit di una delle superfici.
Come noto, il processo di costruzione consiste in strati successivi
unendo uno sull'altro, che provoca una maggiore grossolanit della
superficie orientata con un dato un angolo o parallelamente alla direzione
dell'incremento di strati (asse Z del livello di incremento). L'unica
superficie liscia perpendicolare alla direzione dell'incremento di strati
(sezione trasversale piano XY). In tal caso, il modello deve essere
orientato manualmente sulla piattaforma di lavoro. Se la precisione di una
data superficie non ha importanza (ad esempio, il modello sar oggetto di
post-lavorazione) poi, per il minor tempo di costruzione, il modello deve
28
Minos++
essere orientato in modo tale che l'altezza del modello minima nel verso
dellasse Z (asse di incremento di livello).
Il passo successivo la generazione di strati dei modelli, che verranno
creati nel processo di RP, una dopo l'altro. Al fine di creare un prototipo di
un dispositivo RP, un modello STL deve essere suddiviso in strati sottili. E
l'ultima operazione eseguita sul file prima di procedere al processo di
costruzione. La densit dei livelli tra 0,01 e 0,7 mm.
Fig. 4.5 Modello suddiviso in strati
Dopo, il programma genera strutture di supporto per il corretto

avanzamento del processo.
Fig. 4.6 Strutture di supporto
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Minos++
Un modello cos preparato inviato al dispositivo RP per una

elaborazione del prototipo fisico dello stesso.
Possibilit di elaborazione dei dati dell STL
Visualizzazione, possibilit di effettuare misurazioni, manipolazione del
modello *. stl,
Fissaggio file *. stl, ritaglio di superfici, l'individuazione di triangoli
raddoppiati
Preparazione di intersezioni dei file STL, fori (perforazione), pulling
surface
operazioni booleane, la riduzione dei triangoli, smoothing, aggiungere
didascalie o segni (caratteri),
Rilevazione delle collisioni,
Colorare i file STL,
divisione dei modelli in strati,
Generazione di strutture di sostegno.
4.1. Modifica dei file STL

Grazie ad una vasta gamma di strumenti a disposizione, molto efficiente
lavorare con i file STL in programmi di preparazione per la costruzione di
dispositivi RP.
Manutenzione STL
Usare strumenti per la rotazione veloce e intuitivo, cos come lo
spostamento, il ridimensionamento e la creazione di assembly.
Un ampia possibilit di misura pu essere utilizzata come alternativa ai
tradizionali disegni su carta.
Entrambe le misure 2D e 3D della distanza, raggi e angoli possono essere
effettuate, sulla base di piani, cilindri, asce, sfere, ecc
30
Minos++
Fig. 4.7 Effettuare modifiche
Semi-punti di vista e intersezioni parziali possono essere generati per

una pi facile comprensione e lettura delle parti,
L'utente pu definire e lavorare su diversi sistemi di coordinate locali,
funzioni specializzate garantiscono un facile orientamento nei modelli di
posizionamento,
Formati aggiuntivi permettono una lunghezza decrescente dei file
generati STL.
Manipolazione efficiente dei file STL
Uno strumento di manipolazione intelligente e molto efficiente permette di
disegnare direttamente su modelli STL:
I testi possono essere scritti sui modelli, utilizzando qualsiasi fonte True
Type di Windows, in qualsiasi dimensione e su qualsiasi superficie del
modello. Informazioni (ad esempio numero di serie) possono essere incise
o in rilievo sulla parte.
31
Minos++
Fig. 4.8 Testo scritto sul modello
Colorare i modelli non un problema. I colori possono essere aggiunti ad

una superficie o ai singoli triangoli manualmente o automaticamente, le
immagini *. bmp possono anche essere stampate.
32
Minos++
Fig. 4.9 Aggiungere colori ad un singolo elemento
Le parti possono essere tagliate e forate, ci consente la creazione di

modelli pi grandi in varie parti. Per un migliore contatto tra le superfici di
taglio di una parte per il suo successivo incollaggio, pu essere utilizzata
l'opzione avanzata di taglio.
Fig. 4.10 Il taglio di una parte consente la sua connessione con larea di lavoro
del dispositivo RP
La Retroversione pu essere utilizzata per ottenere un volume di

riempimento solido dalla struttura o per aggiungere il materiale in eccesso
per un eventuale post-lavorazione, la pittura, sabbiatura, ecc.
Le operazioni booleane sono disponibili. Il volume pu essere aggiunto o
rimosso aggiungendolo o sottraendolo da un modello STL.
Anche le parti con le forme pi complesse possono essere scavate. Tali
parti non sono costruite solo pi velocemente, ma anche garantire
emergere meno frequenti di trecce interno durante il processo di
33
Minos++
costruzione di Rapid Prototyping dispositivi, cos come si salva il

materiale.
Fig. 4.11 Implementazione del modello shell salva il materiale mentre si

costruisce un elemento fisico
E 'anche possibile creare oggetti, come sfere, cilindri, coni, piramidi, prismi
ed altri.
C' la possibilit di asportare una superficie come eccesso di materiale
per la lavorazione meccanica.
Manipolazione ed elaborazione dei dati acquisiti
Le nuvole di punti possono essere trasformate da scanner 3D in file di
grandi dimensioni in formato STL. Successivamente, grazie alla riduzione
dei triangoli con strumenti speciali, larchiviazione dei dati molto pi
facile a causa della riduzione della dimensione del file.
Durante la generazione di file STL da dati ottenuti da scanner 3D, si
verificano interferenze. Grazie alla possibilit di lisciatura tali difetti
possono essere eliminati, il che migliora la qualit delle superfici.
Fig. 4.12 Strumento di levigatura delle superfici
34
Minos++
4.2. Fissaggio dei file STL

Visualizzazione
Gli strumenti di visualizzazione che evidenziano gli errori in STL,
facilitano notevolmente il loro posizionamento. Sono specificati triangoli
con invertiti vettori normali, bordi sbagliati, fori, ecc. Senza problemi,
l'utente pu notare dove si trovano gli errori.
L'analisi dettagliata dei file STL, altrettanto possibile, ed pertanto
sufficiente controllare le propriet. Le informazioni riguardanti dimensioni,
numero di triangoli nella griglia, numero di errori,volume,etc. sono
contenuti al loro interno.
Fissaggio automatico
Grazie alla implementazione di algoritmi intelligenti, si pu essere
eseguita automaticamente la riparazione di pi file STL, il che fa
risparmiare molto tempo.
I triangoli invertiti, con i vettori normalmente orientati nella direzione
opposta, possono essere invertiti automaticamente. Il programma fissa le
parti interne ed esterne del modello e controlla uno per uno se le
indicazioni sono conformi alla descrizione. In caso contrario, la direzione
viene cambiata.
I bordi non corretti - fissati da buchi tra triangoli - possono essere cuciti
automaticamente. E 'sufficiente scegliere la posizione dei fori e il
programma far una patch senza una perdita di tolleranza.
La triangolazione automatica in buchi patch consente di risparmiare tempo
in modo significativo. Anche i fori con contorni complessi possono essere
facilmente risolti con un utensile per fori patch di forma complessa. La
funzione riempie i buchi, ravvicinando la forma del materiale aggiuntivo al
piano che circonda il buco. Le superfici raddoppiate e triangoli vengono
individuati e possono essere rimossi a seconda delle esigenze dell'utente.
Manipolazione e trasformazione
E anche possibile la riparazione manuale dei modelli danneggiati. Un
triangolo scelto pu essere eliminato, i vettori normali possono essere
invertiti e creati triangoli aggiuntivi. I programmi permettono di eseguire
operazioni booleane e di riparazione, i modelli distinti o parti possono
essere facilmente collegati tra loro. Successivamente le superfici
sporgenti sono ritagliate lungo il bordo del modello.
35
Minos++
4.3. Generazione dei supporti

La generazione di supporti una chiave per la corretta costruzione di un
modello su di un dispositivo stereo litografico. Ulteriori strutture di
sostegno sono necessarie per garantire la stabilit del modello e per ogni
elemento della parte costruito in modo da rimanere al suo posto. La
funzione del software per la generazione di supporti consente una loro
creazione facile e veloce e possibili edizione successive. Affidabilit,
integrit delle parti e una facile rimozione dei supporti sono i fattori chiave
nella prototipazione rapida.
Il generatore di supporto aggiunge automaticamente il sostegno a ciascun
modello. Il software analizza le superfici del modello, identifica quelle che
richiedono strutture di supporto e genera supporti ottimali, a seconda della
geometria della superficie. L'intero processo si basa su parametri definiti
dall'utente, il che garantisce il pieno controllo dell'esecuzione del
programma. La progettazione di strutture pi complesse di supporti non
richiede competenze tecniche supplementari. A causa della riduzione dei
tempi di sostegno aumenta la produttivit. Nonostante un elevato livello di
automazione, i programmi consentono lindividualizzazione in larga
misura. Tutti supporti automaticamente generati possono essere
modificati a seconda delle necessit dell'utente, requisiti o preferenze. Un
elaborato di visualizzazione funzionale permette l'esame e la valutazione
di ogni luogo separatamente. In un modo molto semplice, si pu cambiare
una struttura esistente di sostegno in quello che si adatta meglio. Il
software d la possibilit di aggiungere denti per le strutture di supporto,
limitando cos il loro contatto con la superficie dell'oggetto. L'aggiunta di
denti facilita anche la rimozione dei supporti e migliora la qualit della
superficie.
Fig. 4.13 I denti di supporto facilitano la loro rimozione
Un'altra agevolazione nel rimuovere i supporti, cos come in resina

"colatura" la struttura di supporto perforata. La perforazione assicura
36
Minos++
economia del materiale, accorcia il tempo di costruzione e facilita la loro

rimozione dal modello
Fig. 4.14 Supporti perforati
Tutte queste funzioni permettono l'individualizzazione completa nella

generazione di strutture di sostegno.
Generazione di irrigidimento supporti
Questa opzione di sistema dedicata a dispositivi basati su materiali in
polvere (metalli, ceramica, gesso, ecc.). I supporti sono, in tali tecnologie,
necessari per garantire la stabilit durante la rimozione di elementi
prodotti in alcune tecniche, cos come per gli strati di rinforzo iniziali, in
modo che non venga danneggiato il livello precedentemente costruito e
rinforzi di elementi sporgenti ponendo un altro strato di materiale in
polvere.
37
Minos++
5. Rapid Prototyping RP (Prototipazione

rapida)
Le tecnologie del Rapid Prototyping vengono applicate nella produzione di
modelli fisici utilizzando dispositivi RP direttamente da:
un modello matematico definito in un sistema CAD 3D,
dati raccolti attraverso una scansione di un modello reale (reverse
engineering).
Tutti i metodi sono simili tra loro e si basano su una produzione per
accrescimento di materiale del modello (senza sprechi). Pertanto, tali
tecniche sono completamente diverse da metodi classici di produzione del
modello fisico (tornitura, fresatura, ecc), dove la formazione degli oggetti
avviene attraverso la rimozione meccanica del materiale (residui di
lavorazione). La creazione di modelli con tecniche di RP, dove ogni strato
successivo un riflesso esatto della sezione del modello in un piano ben
preciso, si basa su unaggiunta di materiale laminato.
I modelli che sono stati creati con tecniche RP sono oggetto di valutazione
per ingegneri, manager e clienti. Gli ingegneri devono verificare le
soluzioni costruttive applicate e individuare eventuali mancanze
progettuali molto prima che gli strumenti per la produzione di serie siano
stati realizzati mentre i manager sono tenuti a valutare i modelli
visivamente ed esteticamente. Infine, i clienti che hanno il compito di
confermare se un potenziale prodotto soddisfa le loro esigenze.
I modelli prototipali hanno lo scopo di realizzare i primi test di resistenza,
sicurezza, montaggio, trasporto, ecc. Essi non sono solo un argomento
decisivo negli affari, nella negoziazione tecnica e di marketing, ma essi
tendono anche ad essere molto pi graditi e facilmente percepiti dalla
gente rispetto ai disegni standard 2D. Una migliore comprensione della
concezione (concept) porta a un risparmio sia di tempo sia di denaro.
Il Rapid Prototyping ampiamente applicato in diversi settori industriali e
le sue prospettive aumentano su base giornaliera, questo pu essere
osservato in particolare nell'industria automobilistica, dove il contributo
raggiunge addirittura il 25% di tutti i prototipi.
38
Minos++
Fig. 5.1 Settori di applicazione delle tecniche del Rapid Prototyping [1]
La superiorit delle tecniche di prototipazione rapida pu essere osservata

comparando tre metodi di sviluppo prodotto, quali:
Tradizionale
Concurrent Engineering CE
Concurrent Engineering in modalit Rapid Engineering RENG
Nella progettazione tradizionale, un prototipo viene costruito
nellultimissima fase di sviluppo del prodotto, subito dopo sono impostate
le soluzioni progettuali, sono selezionati i materiali e attraverso successive
analisi viene ultimata la selezione delle variabili progettuali. Tale prototipo
di solito un'immagine del prodotto finale che poi diventa oggetto di
esami funzionali che devono fornire informazioni sulle possibili correzioni
tecniche e tecnologiche, nonch il raggio dazione in cui si possono
scegliere i parametri di utilizzazione e come deve essere
consapevolmente utilizzato.
Fig. 5.2 Creazione di un prototipo in un processo tradizionale[1]
39
Minos++
Progettazione e sviluppo di un prodotto secondo la concezione del

Concurrent Engineering non comporta alcuna conseguenza particolare
per quanto riguarda la fase di creazione del primo prototipo. Possiamo
solo risparmiare tempo nella fase di progettazione di questo metodo
grazie allo sviluppo simultaneo del prodotto effettuata da un team
interdisciplinare di progettisti, che lavora in un ambiente integrato in rete di
sistemi CAx. Un prodotto sviluppato contemporaneamente nei settori
della costruzione, della tecnologia, nei processi di pianificazione della
produzione e di fornitura di materiali o semilavorati. Il lavoro di un team di
designer basato su attivit ed fatto secondo il calendario di
realizzazione progettuale stabilito. Questo team, anche incaricato di una
consultazione concernente le modifiche e le correzioni nella
documentazione di progettazione. Il primo prototipo creato allo stesso
modo di un processo tradizionale - dopo aver selezionato la soluzione
definitiva di costruzione.
Fig. 5.3 Creazione di un prototipo in un processo di Concurrent Engineering [1]
Il Rapid Engineering consente a un designer di creare diversi tipi di

modelli fisici, che hanno le caratteristiche di un prototipo, secondo i suoi
bisogni. Tale modo di progettare permette la produzione di prototipi in
tutte le fasi di sviluppo del prodotto, partendo dall'idea e dal concetto,
attraverso affinamenti successivi e fino alla soluzione progettuale
definitiva. Il modello geometrico virtuale ottenuto con un CAD 3D la
condizione necessaria per la produzione di un prototipo.
40
Minos++
Fig. 5.4 Creazione di un prototipo in un processo di Rapid Engineering in CE [1]
Attualmente, i metodi applicati nella creazione di un prototipo possono

essere suddivisi per quanto riguarda il modo in cui viene creato un
modello, la precisione di realizzazione, lo stato di aggregazione /
caratteristiche dei materiali utilizzati o, infine, l'uso di un modello. I modelli
possono essere divisi in relazione alla loro applicazione, come:
quelli che approssimativamente riflettono la forma di un manufatto finito
e garantiscono la verifica preliminare della forma o delle dimensioni,
funzionale - costituito da alcuni parametri approssimativi o identici con i
parametri del proprio prodotto e consente la presentazione di un
manufatto futuro,
manufatti prodotti usando i metodi RP come un campione della serie
che ha tutti i parametri tipici di un prodotto.
Mentre si determina l'applicazione del nostro modello, dovremmo
selezionare uno dei metodi disponibili cos come dovremmo considerare il
materiale (plastica, carta, metallo, ceramica), le dimensioni, la precisione
di realizzazione, la costruzione del modello e i costi di produzione.
41
Minos++
Fig. 5.5 Classificazione dei metodi RP per quanto rispetto ai processi e i materiali
applicati [1]
42
Minos++
Fig. 5.6 Classificazione dei metodi RP rispetto al modello di costruzione

applicato[1]
Questo 'caratteristico di tutti i metodi RP che lavorano rapidamente e

con profitto per quanto riguarda i costi, sono interessati il
modello/esemplare le parti e i prototipi; inoltre, lavorano direttamente sulla
base dei dati CAD e senza l'applicazione di forme e strumenti.
Possono essere distinte nel seguito 2 strade per la creazione di una
prototipazione rapida:
lincremento di laminati di plastica costruttiva, che riflettono la forma
geometrica del modello CAD 3D in un oggetto fisico. Questa classe
rappresenta tutte le tecniche di lavoro RP basate su speciali sostanze
polimerizzate che sono sinterizzate, fuse o incollate. In seguito queste
tecniche saranno denominate tecniche RP.
laminati di plastica costruttiva con residui, spesso realizzati con l'aiuto di
lavorazioni con lasportazione di materiale (taglio, lavorazioni elettroerosiva). Grazie allapplicazione di moderni materiali per utensili,
tecnologie di lavorazione e soluzioni costruttive nei macchinari sono
utilizzati utensili HSM (High Speed Milling) fresatura ad alta velocit, con i
quali si pu raggiungere unottima efficienza, e una lavorazione molto
accurata del metallo e di altri materiali. Gli oggetti che vengono prodotti in
questo modo possono essere singoli esemplari prototipali, gli strumenti di
plastica pronti per la modellazione (matrici, stampi) o possono essere le
43
Minos++
forme per le tecnologie, come la formatura a iniezione e la colata di

plastica.
Le tecniche di RP sono frequentemente associate a quelle di RT (Rapid
Tooling). Allo stesso modo delle tecniche di RP, possono essere qui
distinti molti metodi di produzione e di applicazione. Inoltre, tali tecniche
sono utilizzate per ottenere un ulteriore sviluppo del prodotto (assegnando
le caratteristiche di un prodotto gi pronto, come ad esempio:
l'applicazione corretta dei materiali, il colore, le texture, ecc, per modelli
esemplari con lutilizzo di metodi RP), e sono anche destinati a produrre
un particolare tipo di strumenti per la produzione di nuovi articoli in piccole
serie. I prodotti fabbricati in questo modo di solito sono utilizzati in ricerche
di mercato o sono presentati in fiere e mostre. Essi sono anche la base
per l'approvazione e il copyright dei modelli applicati che sono necessari
per ottenere certificati e rivendicazioni di brevetto. Solo dopo che un
prodotto accettato dal mercato e sicuro per gli istituti di certificazione,
pu iniziare la produzione di massa.
Fig. 5.7 Confronto dei tempi e dei costi di produzione di modelli prototipali
utilizzando metodi RP e RM-HSM [1]
Il termine RP pu essere quindi inteso come dei metodi generalmente

applicati nella creazione di laminati di parti e prototipi con differenti livelli di
complessit. Varie tecnologie sono basate su uno stesso principio di
base. I modelli geometrici tridimensionali di un oggetto creato in un
software 3D-CAD sono divisi in livelli e in questo modo, sono ridotti in
modelli bidimensionali facilitando lelaborazione della struttura. Nella
maggior parte dei metodi RP, i materiali sono induriti puntualmente dai
raggi laser (metodi fotochimico). Tale processo viene ripetuto per tutti i
layer di un oggetto creato. I metodi che sono alternativi allRP sono basati
su una struttura in laminato con i bordi tagliati mediante luso di un
raggio/flusso laser o aggregando per mezzo di un legante materiali in
polvere.
44
Minos++
Attualmente, con l'aiuto dei metodi di prototipazione rapida possono

essere trattati i seguenti materiali: fotopolimeri, cera, plastica, nylon,
materiali ceramici, materiali legnosi, di carta o anche polvere di
metallo. Unaltra loro caratteristica che non danno la forma ad un
oggetto attraverso la rimozione di materiale, proprio come accade nel
caso della lavorazioni, ma avviene grazie all'aggiunta di uno strato di
materiale. Cos, gli oggetti di forma complessa possono essere prodotti in
tempi molto brevi, anche nel corso di diverse ore.
La condizione necessaria e al tempo stesso il punto di partenza per
l'applicazione di tutti i metodi di RP la creazione di una descrizione
geometrica tridimensionale completa di una parte che deve essere
realizzata. In un caso ideale, si tratta di un modello solido, ma anche
possibile elaborare i dati di superficie grazie all'applicazione di specifici
strumenti di programmazione RP. La geometria CAD di un oggetto viene
descritta in modo da semplificare ulteriormente l'elaborazione matematica,
viene eseguita la triangolazione in modo che la geometria pu essere
trasformata in un formato standard di scambio dati (*. STL) per i metodi di
RP. I controlli degli angoli e dellaltezza delle corde sono di grande
importanza per la triangolazione perch determinano in larga misura la
qualit di un pezzo prodotto. Con l'aiuto di "Chord Height" viene fissato in
millimetri un errore massimo consentito alla corda, mentre "Angle Control"
determina langolo massimo consentito tra due triangoli. Infine, i dati *. stl
di un oggetto sono ancora una volta trasformati in modo tale che vi sia la
divisione della geometria 3D in alcune sezioni (strati) di una determinata
altezza formato Slice, (SLI). Lo spessore comune di tali strati uguale a
0,1-0,2 mm.
Fig. 5.8 Modello CAD 3D (a), il suo modello salvato in formato *. STL (b), il
modello fisico creato utilizzando la tecnica della stereolitografia (c), e un prodotto
finito (d)
45
Minos++
Alcuni dei metodi, come ad esempio la stereolitografia, richiedono la

definizione di strutture di sostegno che assicurano che una parte prodotta
pu essere tolta dalla piattaforma di appoggio del dispositivo; ma
forniscono anche un modello in fase di costruzione per la protezione
contro le deformazioni che possono verificarsi nel corso del processo di
produzione di un oggetto. La maggior parte dei metodi richiede un
trattamento supplementare al fine di ottenere un modello con
caratteristiche molto spinte. Nella tabella sottostante, sono riportati tutti i
vantaggi e gli svantaggi di un trattamento rapido.
Tab. 5.1 Principali vantaggi e svantaggi delle tecniche RP
Vantaggi
Svantaggi
Creazione rapida di un modello fisico,

il modello della parte a disposizione
anche durante l'elaborazione, della
costruzione,
sono particolarmente consigliabili
nelle seguenti situazioni:
pezzi di geometria complessa
(soprattutto per i contorni interni)
Superfici di forme libere.
Bassi costi di realizzazione rispetto ad
altri metodi (fresatura, tornitura, ecc),
soprattutto se c' un piccolo numero di
articoli,
possibilit di applicare diversi metodi
nella gamma di tutta la catena dei
processi (Rapid Engineering).
dimensioni limitate degli oggetti

costruiti,
selezione limitata dei materiali,
le parti soddisfano i requisiti meccanici
solo in un ambito limitato,
precisione limitata (circa +/- 0,1 mm),
mentre la qualit della superficie
condizionata dalla tecnica di
esecuzione applicata,
molto spesso necessaria una
ulteriore
lavorazione di levigatura.
precisione limitata (circa +/- 0,1 mm),
mentre la qualit della superficie
condizionata dalla tecnica di
esecuzione
5.1. Stereolitografia(SLA, SL)

La stereolitografia il metodo pi antico, pi comune e conosciuto di
prototipazione rapida. E 'stato elaborato da una societ americana 3D
System Inc. nel 1987. Si tratta di una tecnologia per la creazione di
prototipi tridimensionali sulla base della geometria generata con l'ausilio di
sistemi CAD, tecniche RE o tomografia computerizzata. Si tratta di un
indurimento stratificato di resina epossidica o acrilica realizzato grazie ad
un laser di bassa potenza. La prima fase di realizzazione del metodo SLA
riguarda la modellazione geometrica del modello CAD 3D. La fase
successiva la conversione di questo modello geometrico in un file di
estensione *. stl, ed svolta con l'ausilio di programmi CAD 3D. Tale
modello *. stl suddiviso in strati sottili di circa 0,3-0,1 mm con l'aiuto dei
programmi di un dispositivo SLA. Il calibro di tali strati/ layers dipende
dallaccuratezza dei settaggi dalla tolleranza del modello e dalla potenza
del laser [11].
46
Minos++
Fig. 5.9 Il principio di funzionamento della stereolitografia [21]
Tali strati sono alla base della generazione dei file usati dal computer di
controllo di una macchina stereolitografica. Mentre un modello prodotto,
il raggio laser viene spostato sulla superficie del liquido di resina fototemprabile secondo il contorno di un particolare strato, questo viene fatto
con l'aiuto di una serie di specchi dinamici che sono diretti da un sistema
di movimentazione. La movimentazione controllata da un sistema sulla
base dei dati relativi al modello CAD. La foto-polimerizzazione, in altre
parole lindurimento, si ha nelle zone dove la resina viene irradiata da un
fascio di raggi ultravioletti. Il primo strato creato direttamente sul piano di
sostegno immerso. Quando viene creato, il piano di lavoro abbassato
esattamente al valore dello strato pronto. In quel momento, la resina
scorre sul modello abbassato e crea un altro livello necessario per la
fotopolimerizzazione.Tuttavia, la resina appiccicosa e per livellare la
superficie uno speciale raschietto viene mosso al di sopra della superficie
e raschia i dislivelli rendendo la superficie di resina liscia. Poi, un altro
strato viene indurito. Ogni strato successivo creato dal precedente e in
questo modo, viene costruito un solido. Questo processo viene eseguito
fino a completare tutto il modello. Il processo SLA pu richiedere la
costruzione di sostegni se ci sono risalti (sporgenze) frammenti (cosiddetti
sbalzi), ed tutto fatto per evitare possibili deformazioni. L'applicazione di
supporti usuale durante la produzione di modelli utilizzando il metodo
47
Minos++
SLA e obbliga a considerare il tempo aggiuntivo per la realizzazione delle

attivit di pre-processo. Dopo la produzione vera e propria, tale sostegno
viene rimosso, la parte viene pulita del polimero adiacente e non indurito,
e poi, l'intero modello creato indurito in una camera speciale ed
soggetto alle radiazioni ultraviolette. La creazione di prototipi utilizzando il
metodo della stereolitografia pu avvenire in diverse fasi. La prima fase
riguarda la creazione di un modello geometrico in un programma CAD 3D.
Successivamente, tale modello viene salvato nel formato *. STL con la
precisione richiesta. Poi, con l'aiuto di un programma speciale, il modello
pronto per essere prodotto in una macchina (attivit di pre-processo).
Fig. 5.10 I supporti di sostengono di un modello
Di conseguenza sono svolte le seguenti azioni:

verifica della correttezza dei dati registrati in formato *.stl
orientamento del modello e costruzione del sostegno (se necessario),
generazione dei file di controllo della macchina.
Dopo che un modello creato, viene effettuata una lavorazione finale, che
comprende la rimozione della resina liquida e dei supporti, lindurimento
definitivo e le lavorazioni di completamento, quali: molatura, lucidatura,
verniciatura, ecc.
5.2. Selective Laser Sintering/Melting SLS/SLM

Il metodo SLS stato elaborato presso l'Universit di Austin negli Stati
Uniti. Fondamentalmente, questo metodo realizzato posizionando
successivi di strati di un materiale in polvere che vengono poi solidificati,
48
Minos++
in zone particolari mediante sinterizzazione dei grani di polvere ottenuta

grazie allutilizzo di un raggio laser.
Fig. 5.11 Principi di funzionamento del SLS [15]
Fig. 5.12 Il metodo sls
Sinterizzazione selettiva al laser - SLS, un'altra tecnica RP, alla base

di un processo in cui gli strati di un materiale in polvere sono
successivamente posizionati e solidificati in posizioni particolari di una
superficie attraverso sinterizzazione di grani di polvere che viene eseguita
per mezzo di un raggio laser. Questo il motivo per cui un processo che
49
Minos++
molto simile al SLA per quanto riguarda i principi di funzionamento,

per, invece di resina termo-temprabile viene applicato un materiale in
polvere facile da fondere e sinterizzare. In una camera di lavoro, uno
strato sottile di polvere di questo tipo (in genere dello spessore di 0,02-0,2
mm), viene posizionato con l'aiuto di un rullo, in un cilindro munito di una
piattaforma mobile (asse Z). Poi, un raggio laser di una potenza
relativamente grande, controllato da uno scanner nel piano XY, crea una
fusione selettiva di tale polvere in una zona determinata dalla geometria di
una certa sezione del modello da costruire, con la condizione che la
radiazione di questo fascio laser sia regolata in modo tale che la fusione
della polvere avvenga solo in un unico settore [6].
Questo tipo di creazione del modello non richiede ulteriori elementi di
supporto, al contrario della SLA. Il materiale, di cui costruito un modello,
un elemento di sostegno per tutti gli elementi sporgenti e che non sono
soggetti a sinterizzazione. I cosiddetti supporti sono utilizzati solo in alcuni
modelli e sono da montare in modo da non danneggiare, spostare o
distruggere un livello creato in precedenza, mentre viene immesso un
altro strato di materiale in polvere.
Poco dopo aver terminato il processo di produzione e abbassando la
temperatura di entrambi i modelli e materiali, siamo in grado di pulire i
dettagli. E quindi pronto all'uso senza ulteriori processi di lavorazione. Nel
caso in cui siano richiesti parametri di superficie molto specifici, un
modello pu essere soggetto ad un processo di lavorazione per
asportazione di materiale. L'intero processo controllato da un
programma installato in una sezione computerizzata. Questo programma
richiede la fornitura di un modello solido costruito nel sistema CAD e
salvato in formato *. STL.
Selezione di alcuni dispositivi che applicano la sinterizzazione laser
selettiva utilizzando le polveri di metallo disponibili sul mercato, come:
5.2.1. MCP Realizer II dispositivo MCP HEK company

MCP Realizer II un dispositivo che utilizza il metodo SLM - Selective
Laser Melting [15] nella creazione di modelli di alta precisione mediante
polvere di metallo, ad esempio in titanio, acciaio inossidabile, leghe CoCr. I modelli creati sono di costruzione omogenea e fino al 100% di
densit, a seconda delle aspettative. Per ottenere ci, non vi la
necessit di fare alcuna attivit di pre-processo (cottura, infiltrazioni,
ecc.) Il processo di costruzione di oggetti ad alta risoluzione,
completamente automatizzato e la produzione degli oggetti avviene a
basse temperature.
50
Minos++
Fig. 5.13 MCP Realizer II dispositivo MCP HEK company
5.2.2. EOSINT M 270 dispositivo RP di EOS company

EOSINT M270 crea elementi utilizzando il metodo DMLS Direct Metal
Laser-Sinterizzazione [18]. Questo metodo converte la polvere di un
metallo in un solido tramite una fusione locale del materiale fatta da un
fascio laser focalizzato. Proprio come avviene in ogni metodo RP, un
modello costruito strato dopo strato. Anche le geometrie pi complicate
possono essere create direttamente dai dati CAD 3D grazie ad un
processo completo di automazione, che pu essere fatto nel corso di
diverse ore. Il dettaglio o articolo ottenibile caratterizzato da grande
precisione, una buona qualit superficiale e parametri meccanici
perfetti. Possono essere applicati una vasta gamma di materiali, a partire
da leghe, allacciaio e fino ai materiali compositi.
Fig. 5.14 EOSINT M270 dispositivo RP di EOS company
51
Minos++
Produzione diretta di pezzi

EOSINT M270 ampiamente applicata nella produzione di componenti
direttamente da dati CAD 3D. Questa applicazione si chiama DirectPart. I
componenti possono essere prototipi, produzione di serie o di parti di
ricambio. Grazie a tale applicazione, pu essere costruito nel corso di una
giornata un prototipo funzionale di metallo , inoltre, anche una serie
economica di centinaia di impianti individuali pu essere costruita con
leghe biocompatibili.
Produzione di stampi mediante prototipi RP
Lapplicazione per la produzione di utensili si chiama DirectTool. EOSINT
M270, consente di realizzare superfici di grande precisione e qualit,
risultando un dispositivo ideale per attivit di questo tipo. I negativi degli
stampi sono costruiti in poche ore. Pertanto, la libert di design e forme
molto complesse (cio la conformazione dei condotti per l'iniezione / forme
iniettive) non sono un problema. Il DirectTool pi noto per la produzione
di utensili che per la modellazione della plastica, ma applicato anche per
la costruzione di strumenti utilizzati nelle iniezioni, nelle estrusioni, nelle
colate a pressione
5.2.3. M3 Linear - un dispositivo della societ Concept

Laser
Il dispositivo M3 Linear un sistema modulare di trattamento laser[17]. A
parte una funzionalit standard per la produzione di prototipi, offre anche
la possibilit di effettuare lavorazioni erosive e la marcatura laser del
modello.
Fig. 5.15 M3 Linear dispositivo della societ Concept Laser
Modulo 1 Laser CUSING

E utilizzata per la fabbricazione di modelli omogenei di polvere di metallo.
Questo modulo permette la costruzione di elementi strato per strato
permettendo lutilizzo di un gran numero di elementi metallici (es. acciaio
inox e acciaio per utensili).
52
Minos++
Tale polvere metallica fusa strato per strato fino a raggiungere una
densit del 100%. Questa strategia di irradiazione appositamente
elaborata permette la produzione di elementi di grandi dimensioni senza
distorsioni. Il sistema brevettato di lavorazione post-processo della
superficie, che avviene subito dopo il completamento del processo,
assicura una qualit superficiale e una durezza eccezionali.
2 - modulo di erosione laser 3D
progettato per la lavorazione erosiva.
Questo modulo permette di eseguire una lavorazione erosiva su qualsiasi
tipo di superficie libera. Grazie ad un sensore integrato con il software, si
pu influenzare la densit dellintera lavorazione erosiva.Tale opportunit
ideale per la produzione di elettrodi alternativa alla fresatura - senza il
bisogno di generare ulteriori programmi complessi.
Modulo 3 - modulo di marcatura Laser
E dedicato alla fabbricazione di etichette/marcature sulla plastica e sugli
elementi. Possono essere contrassegnati vari tipi di materiali o possono
avere delle particolari incisioni su di essi. Il modulo di marcatura pu
anche essere personalizzato, rispetto a esigenze particolari.
Vantaggi:
risparmio di tempo e denaro. Le tre tecnologie descritte possono

essere utilizzate non solo per produrre strumenti e forme, ma
anche prototipi.
Lutilizzo di un solo laser in tre tecnologie, consente un ulteriore
risparmio.
Una tecnologia molto flessibile. I moduli consentono una rapido
passaggio da una tecnologia all'altra, in pochi minuti.
Pu essere raggiunta la massima accuratezza e qualit del fascio
laser possedendo una piccola lunghezza di scansione. La la
testina esplorante posizionata su un oggetto in fase di
costruzione da parte dei motori di linea.
Densit del 100% durante la formazione laser di un elemento
omogeneo. E resa possibile grazie ad un sistema brevettato di
irradiazione.
Lavorazione erosiva su superfici libere. Un sensore laser di misura,
che misura la densit di della lavorazione erosiva, integrato con il
software. L'erosione
pu
avvenire
su
ogni
superficie,
indipendentemente dalla sua forma.
5.2.4. TrumaForm LF 250 dispositivo della societ

TRUMPF
DFL Il Direct Laser Forming [23] un processo basato sulla fusione di
polvere metallica utilizzata per produrre una struttura omogenea
53
Minos++
metallurgica senza l'uso di leganti aggiuntivi. Qualsiasi oggetto geometrico

pu essere creato direttamente da un modello CAD.
Il Direct Laser Forming permette la produzione di forme per iniezione e
strumenti che sono impossibili o estremamente difficile da produrre con i
metodi tradizionali. Tale tecnologia permette di creare condotti di
raffreddamento appena sotto la superficie durante la produzione e
consente di creare forme che sono leggere, hanno dettagli funzionali e,
infine, che salvaguardano il materiale.
L'idea della doppia camera consente un notevole aumento di
versatilit. Durante il processo di raffreddamento della prima sezione,
nella seconda camera pu essere attivato un altro lavoro, e se necessario
con l'applicazione di una polvere metallica diversa.
Fig. 5.16 TrumaForm LF 250 dispositivo della societ TRUMPF
5.2.5. EBM S12 dispositivo della societ ARCAM

Fusione a fascio di elettroni EBM
Acram S12 EBM (Electron Beam Melting) permette la fabbricazione di
forme libere(Free Form Fabrication FFF) la produzione di oggetti di varie
forme da polveri di metalli e direttamente dai dati CAD [12]. Il sistema offre
possibilit geometriche uniche nella produzione di elementi utilizzando
polveri di metalli. Acram EBM S12 un sistema basato sulla tecnologia
del metallo Acram CAD. L'idea di base alla base "da CAD a Metallo" una
tecnica di produzione del modello stratificato di polveri di metallo, dove i
singoli strati sono fusi da un fascio di elettroni esattamente nella posizione
determinata, per ogni strato, da un sistema CAD.Il vantaggio principale
nell applicazione di tale fascio di elettroni invece di un laser un
maggiore assorbimento dellenergia emessa dagli elettroni, questo non il
caso di un laser infatti la superficie dei grani di polvere metallica riflette in
una certa misura il raggio laser. Gli elettroni sono emessi dal sistema di
EBM con una velocit che circa la met della velocit della luce, e sono
proiettati sul materiale metallico in polvere. Il processo EBM efficiente e
garantisce un materiale completamente fuso. Inoltre, i modelli sono
54
Minos++
prodotti in una camera a vuoto. Grazie al vuoto, il fascio di elettroni

emessi raggiunge la polvere di metallo, assicurando anche la pulizia
dell'ambiente di processo che si manifesta nelle perfette propriet del
materiale. Per di pi, il vuoto garantisce una buona distribuzione termica e
porta a un processo stabile controllando le temperature del pezzo
prodotto. Pertanto, Arcam EBM S12 permette la produzione diretta di parti
metalliche funzionali che richiedono un materiale di grande solidit e con
buone propriet di resistenza. La lavorazione finale delle parti pu
avvenire con l'ausilio di metodi tradizionali, quali: fresatura, tornitura,
rettifica, ecc
Fig. 5.17 EBM S12 - dispositivo della societ ARCAM
5.2.6. Sistema di sinterizzazione HiQ dispositivo della

societ 3D SYSTEMS
Selective Laser Sintering (SLS) Sinterizzazione laser selettiva
Il processo SLS - sinterizzazione laser selettiva si basa sulla
combinazione di granuli, coperti da un legante polimerico, mediante un
raggio laser [11]. A causa del fatto che non vi materiale di fusione
completa, tale processo un paio di volte pi velocemente rispetto a quelli
sopra descritti. Tuttavia, il suo difetto principale riguarda la necessit di
fare un extra lavorazione post-processo, al fine di rimuovere questo
legante (modello di sinterizzazione), quindi, fondamentale infiltrare
l'elemento prodotto ad esempio in bronzo, che pu richiedere altri 23 giorni.
55
Minos++
Fig. 5.18 HiQ Sistema di sinterizzazione dispositivo della societ 3D SYSTEMS
5.3. Laminated Object Manufacturing (LOM)

La sigla LOM sta per laminated Object Manufacturing (fabbricazione di
oggetti laminati) ed stato elaborata dalla compagnia americana Helisys. E 'un metodo di fabbricazione degli oggetti lamina per lamina
(strato per strato). E 'basato sul posizionamento del materiale, che in
forma di lamine, in una pila e grazie alluso di un laser o un rullo riscaldato
tali lamine vengono incollate. Un materiale in entrata pu essere disteso
da un rullo oppure pu essere in forma di fogli. Il primo strato di una
lamina posto su un terreno liscio. coperto (in basso) con la colla. Poi,
una forma adatta per un particolare sezione di un prodotto ritagliata dal
foglio. Questo fatto con un laser o, in alcune variazioni LOM chiamate
anche SAHP, con l'aiuto di una fresa a controllo numerico. Dopo aver
tagliato una forma, la pila diminuisce dello spessore di un livello, e un altro
strato posto su di un altro gi posizionato. Viene premuto sullo strato
inferiore con l'aiuto di un rullo riscaldato, e nella fase successiva la forma
di una sezione trasversale, che questa volta adatta per il nuovo livello
del
prodotto
potenziale,
viene
tagliata
fuori
dallo
strato
superficiale. Questo ciclo viene ripetuto fino a quando l'intero modello
stato creato. Il restante materiale, che al di fuori della forma del contorno
di una sezione trasversale, inciso. Questo facilita la sua rimozione dopo
aver terminato la costruzione di un modello. Anche se un modello stato
creato, esso costituisce la costruzione di sostegno.
Incollare i layer di un foglio pu essere fatto su tutta la superficie (anche
prima che una forma sia tagliata dal laser) o solo in un punto di una
sezione trasversale di un oggetto. Poi, la colla si attiva grazie al calore
proveniente da un raggio laser o sotto l'effetto della pressione di un rullo
riscaldato. Pu essere applicato anche un metodo di impressione di una
maschera su un foglio trasparente. Essa riflette la forma di una sezione
appartenente ad un particolare livello. Premendo il foglio sulla pila, per
56
Minos++
mezzo di un piano di vetro e sotto l'influenza della radiazione UV emessa

da una lampada, la colla attivato dove non vi la stampa sul foglio.
Tuttavia, tale metodo richiede l'applicazione di una colla sensibile alle
radiazioni ultraviolette.
Fig. 5.19 Il principio di funzionamento del LOM [15]
Il vantaggio principale del LOM dato dal fatto che si possono applicare
vari materiali, quali: carta (cellulosa), metalli, plastica, materiali sintetici e
compositi. Al fine di combinare gli strati di carta, le colle applicate sono
attivate da radiazione UV o dal calore di un rullo. Le ceramiche possono
essere applicate utilizzando la pressatura, il riscaldamento e processi di
reazioni di incollaggio. Gli strati di metallo possono essere combinati con
delle saldature laser puntuali, saldatura a fiamma o saldature
forti. Possono essere anche applicati il montaggio meccanico nonch la
combinazione dei processi elencati. Il metodo LOM molto a buon
mercato e grazie ad esso, possono essere fabbricati oggetti di grandi
dimensioni. Tuttavia, il suo punto debole dato dal fatto che difficile
rimuovere il materiale di scarto, per esempio dalle cavit interne, quando
utilizzato un materiale temprabile. Nel caso di liquidi o polveri (SLA,
metodi SLA) ci fatto molto pi facilmente. L'accuratezza dei modelli
ottenuti con il metodo LOM paragonabile nel piano XY all'accuratezza
dei modelli fabbricati per mezzo di altri metodi di RP. Eppure, tale
accuratezza diminuisce nel piano Z, che la direzione in cui si costruito
57
Minos++
il modello. Questo a causa di spessori irregolari degli strati applicati nel

corso della costruzione degli oggetti, di deformazioni della colla e dello
schiacciamenti della pila con il rullo durante il processo di creazione. Il
metodo LOM, che utilizza lastre di metallo in modo da creare un modello,
viene applicato per la produzione di forme per iniezione per materie
plastiche, matrici per la carrozzeria, stampi per stampaggi profondi, ecc.
L'applicazione di fogli di carta permette di utilizzare questo metodo come
un "modellatore di concept", in altre parole, per la produzione di modelli
concettuali e per gli strumenti di modellazione di una forma. [2], [5].
5.4. Fused Deposition Modeling FDM

Il metodo Fused Deposition Modeling stato elaborato dalla societ
Stratasys. Si tratta di depositare strati successivi di filamenti, di una fibra
termoplastica passati attraverso testine termiche. Nel caso in cui la
costruzione di un modello da creare richieda un supporto, in ogni strato,
oltre al contorno corretto del modello, vi del materiale per la costruzione
di tale sostegno. Tali materiali per la costruzione del modello e del
sostegno sono posti in forma di fibra avvolta su di una bobina posta nel
retro del dispositivo. In seguito, le fibre sono svolte e passate nella testa;
poi, sono scaldate alla temperatura di circa 1C superiore alla temperatura
di fusione del metallo in modo da ottenere uno stato semi-liquido e sono
inserite sotto forma di uno strato, che solidifica rapidamente e si combina
con il livello precedente, diventando una base per tutti gli strati
successivi. Le teste si muovono in piano XY mentre il piano espanso, sul
quale si trova il modello, si muove nella direzione dell'asse Z con un
valore determinato al termine della creazione di ogni livello [15].
Figura 5.20 Il principio di funzionamento del FDM [16]
58
Minos++
Lo spessore degli strati creati di 0,005-0,8 mm mentre la larghezza di

0,3-2,5 mm. Per quanto riguarda la precisione ottenuta nel modello,
questultima oscilla nel campo 0,13 mm. I materiali che vengono pi
frequentemente utilizzati in questo metodo sono acrilorinite butadiene
stirene, in breve ABS, cera per microfusione, metacrilato di metile stirene
butadiene acrilorinite, in breve MABS, elastomeri, poliammidi e altre
miscele [4]. Dopo che una macchina ha terminato il suo lavoro, un
modello acquisisce adeguate propriet meccaniche e da quel momento,
non richiede trattamenti extra per lindurimento. Dovrebbe solo essere
disgiunto dal piano di montaggio e rimossi i supporti.
5.5. Metodo di formatura laser delle polveri

Questo metodo diverso da quelli descritti in precedenza. Si tratta di
somministrare un adeguato quantitativo di polvere che fonde
immediatamente, direttamente su di un modello in costruzione. Un Laser
di grande potenza (da alcuni Watt a 20KW), scioglie la polvere dosata sul
modello da una testa coassiale al fascio laser.
Figura 5.21 Principi di funzionamento del LENS (Laser Engineered Net Shaping)
Un raggio laser viene mandato direttamente attraverso il centro di una

testa in cui un materiale che viene posto in un obiettivo focalizzato o a
valle di una serie di lenti, che portano il metallo gi fuso su di un modello
da creare. Una tabella (piattaforma), su cui viene costruito il modello, si
muove nel piano XY in modo da collocare il materiale su tutta la sezione di
un certo livello da creare. Dopo aver finito un livello, viene eseguito uno
spostamento della testa di dosaggio nella direzione dell'asse Z con il
valore richiesto dallo spessore dello strato successivo. Tali attivit sono
ripetute fino a quando non sar completato l'ultimo strato di un
modello. Questa polvere dosata per gravit o sotto pressione grazie ad
un gas vettore. L'ambiente di tali gas usato per la protezione del
59
Minos++
materiale fuso dall'ambiente atmosferico, questo viene fatto al fine di

controllare al meglio le propriet, e di garantire una migliore adesione tra
gli strati successivi. Tuttavia, tali gas sono applicati anche nei casi in cui il
dosaggio del materiale non li richiede, ma fatto in modo da garantire
migliori propriet e parametri.
Questo metodo offre molte opportunit per quanto riguarda l'applicazione
dei materiali. Possono essere usati: acciaio inossidabile, rame, alluminio
e anche titanio. La composizione dei materiali pu essere alternata in
modo continuo e dinamico per i modelli che lo richiedono, e che
escludono altri metodi e tecnologie.
Il punto di forza di questa tecnologia riguarda la capacit di creare
completamente per fusione parti in metallo con buone propriet
metallurgiche e mantenendo stabili i parametri sensibili di un processo di
costruzione. I modelli prodotti possono essere considerati come quelli
finali, tuttavia, consigliabile una lavorazione meccanica. Tali modelli
hanno una buona struttura granulare e parametri simili o anche migliori dei
materiali adeguati.
La sinterizzazione laser selettiva (SLS) e simili, sono attualmente gli unici
processi commerciali di RP, che possono creare parti in metallo
direttamente dalle polveri di metalli. Tuttavia, il metodo di formatura laser
in polvere ha una applicazione pi limitata rispetto ai metodi SLS e simili,
poich a differenza di alcuni dei metodi della famiglia SLS non richiede
attivit di post-processo, questo risulta essere
il suo principale
vantaggio. Pu essere applicato sia in costruzione o in riparazione dei
dettagli.
5.6. Ink Jet Printing

La stampa a getto un metodo per la produzione di modelli laminati che
sono fatti per mezzo di un flusso di gocce balistiche di materiale
IJP. Gocce di materiale o di legante sono dispensate da ugelli con una
frequenza molto grande. Una macchina progettata per la realizzazione di
questo processo consiste di due serie di ugelli piezoelettrici. Uno di questi
dosa il materiale necessario per la costruzione del modello, mentre gli altri
dosano il legante. E dotata di una piattaforma mobile, lungo l'asse Z, sulla
quale costruito il modello e ha una lampada che emette radiazioni ultra
violette che induriscono il legante. Tale processo di costruzione del
modello si basa sul mettere uno strato di materiale necessario per
costruire qualsiasi modello su tutto il piano della piattaforma. Lo spessore
di questo strato uguale alla quantit che stata assunta durante
l'impostazione dei parametri di lavorazione della macchina. Possiamo
avere spessori anche di 16 micron. Quindi, il materiale legante collocato
attraverso gli altri ugelli. Molto spesso si tratta di una resina termotemprabile. Gocce di tale resina sono dosate esattamente nei luoghi che
sono necessari per la costruzione della superficie di una sezione
60
Minos++
appartenente ad un certo strato del manufatto. Pi tardi, la stessa resina

indurita per mezzo della radiazione UV emessa da una lampada e in
questo modo, viene completato il primo strato. Successivamente, la
piattaforma si abbassa dello spessore dello strato successivo e gli ugelli
pongono un altro strato di materiale e di resina nelle zone appropriate
della sua superficie, in modo da costruire un modello. A causa delle
radiazioni UV, lo strato successivo indurito ed contemporaneamente
legato con il livello che era stato precedentemente posato. In questo
modo, viene costruito l'intero modello. Il restante materiale che non stato
legato la base per la costruzione dei supporti del prodotto in fase di
costruzione.
Figura 5.22 Principi di produzione di manufatti mediante IJP
Per mezzo del metodo IJP, sono fabbricati prodotti di plastica, che
possono soddisfare i requisiti dei modelli concettuali o funzionali etc. che
sono stati progettati [3]. Il metodo IJP pu essere applicato anche come
tecnologia di Rapid Tooling per la produzione di anime e forme per le
colate di metallo (per lo pi alluminio). In tali, casi due componenti micro
dosati si legheranno sciolti nella massa di stampaggio. Tale massa (simile
alla sabbia) viene messa su tutta la superficie della piattaforma. Poi, su di
essa, nelle aree assunte a sezione trasversale del prodotto, posto il
legante, su cui versato la sostanza indurente. Sia il legante che la
sostanza indurente sono posti con l'ausilio di ugelli. In questo modo sono
creati gli strati successivi al fine di ottenere l'intero prodotto.
La modalit di costruzione di un modello usando il metodo IJP simile al
metodo RP descritto in precedenza in cui questo processo
automatico. Possiede anche proprie molteplicit chiamate Ballistic Particle
Manufacturing BPM, dove gli ugelli dispensano gocce di materiale fuso
posizionandole le une sulle altre, e Model 3D Marker Plotting che
identico al BPM con l'eccezione che gli strati creati di un modello vengono
61
Minos++
fresati per garantire una maggiore precisione e qualit. Il metodo IJP

usato soprattutto come un aiuto per un costruttore o un tecnologo mentre
vengono valutate la funzionalit, le tecniche produttive, ecc. di un prodotto
in modo da facilitare il processo decisionale sulla base di un modello
creato. Il suo principale vantaggio dato dal fatto che poco costoso,
rapido e facile da usare.
5.7. 3DP Stampante a 3 dimensioni

Questo metodo stato progettato presso il Massachusetts Institute of
Technology (MIT) di Cambridge. Il principio di funzionamento molto
simile al metodo SLS, nel 3DP vi solo un materiale extra che unisce
le polveri da cui viene creato un elemento.
Fig. 5.23 Stampante 3DP
La stampa spaziale , in linea di principio, basato sulla costruzione di un

prodotto mediante l'aggiunta di strati successivi di materiale. Per
implementare questo metodo usata una macchina, la cui costruzione
contiene un gruppo di ugelli di stampa modificati simili a quelli usati nelle
stampanti a getto d'inchiostro. Questi getti (ugelli) sono collegati ad un
carrello mobile che si muove rispetto agli assi XY, e sono collegati ad un
contenitore in cui viene conservato il carburante. Inoltre, la costruzione
contiene due piattaforme mobili poste in camere. Una camera utilizzata
per la costruzione del modello, mentre nell'altra conservato sotto forma
di polvere, il materiale da costruzione per il modello. Un rullo mobile
utilizzato per spostare il materiale da costruzione dalla piattaforma della
camera di stoccaggio verso la piattaforma della camera di costruzione. La
62
Minos++
costruzione del modello consiste nello stampare il materiale legante sugli

strati del materiale da costruzione. Alla fase iniziale di costruzione di un
prodotto, la piattaforma della camera di stoccaggio del materiale di
costruzione spostata verso il basso, e la piattaforma utilizzata per la
costruzione del modello spostata verso l'alto. Nel corso della costruzione
del prodotto, le posizioni delle piattaforme cambieranno. Durante la
costruzione, il rullo mobile fornisce il materiale di costruzione in polvere
sulla superficie della piattaforma distribuendolo per uno spessore
adeguato e livellandone la sua superficie. Successivamente, gli ugelli di
stampa tracciano uno strato di liquido legante sullo strato di polvere
ordinato. Il materiale legante dosato esattamente in quei luoghi, che
corrispondono alla forma della sezione trasversale di un dato livello del
prodotto. A condizione che il legante sia unito al materiale di costruzione
si ottiene il primo strato del prodotto. La polvere sconnessa crea la
costruzione di supporto, che una grande comodit, perch non c'
bisogno di costruire supporti artificiali. Inoltre, la piattaforma della camera
su cui costruito il prodotto abbassata di un quantit corrispondente allo
spessore dello strato successivo e la piattaforma della camera di
stoccaggio del materiale sale, consentendo il dosaggio di unaltra
"porzione" di polvere. Il rullo mobile sparge e livella la polvere sulla
superficie creata dagli strati precedenti. Nella fase successiva, i getti di
stampa fornirnno materiale legante in tutti le aree necessarie. Come
risultato dellunione della polvere con il legante, viene creato un altro
livello, e contemporaneamente il legante provoca la fusione del nuovo
livello di polveri legate con lo strato gi creato. In modo simile, le seguenti
fasi di costruzione del modello sono realizzate fino a quando lintero
prodotto ottenuto. Il processo viene eseguito automaticamente.
Fig. 5.24 Principi del metodo di stampa 3D [13]
Dopo aver completato la costruzione di un prodotto, la polvere che non

stata legata viene rimossa molto facilmente, per esempio soffiando aria
compressa. Dopo aver prodotto le parti e indurito il legante, si ottiene un
63
Minos++
prodotto in una cosiddetta forma verde. Tale prodotto forato e le parti

del materiale principale sono collegate tra loro da piccoli ponti di
legante. Questo prodotto fragile ed per questo che oggetto di
lavorazioni di finitura. Tale lavorazione pu essere effettuata in vari
modi. Cos, molto spesso i manufatti sono infiltrati. Si tratta di impregnare
un oggetto con materiali appropriati, come ad esempio: poliuretani,
polistiroli, cera, resine epossidiche, collante cianoacrilico, ecc in modo da
riempire i buchi e rafforzare i collegamenti.
5.8. SGC -Solid Ground Curing method

Il metodo SGC Solid Ground Curing stato inventato da unazienda
israeliana - cubital Ltd. E simile al metodo della stereolitografia, tuttavia,
esistono tra di loro alcune differenze. Un modello realizzato con una
resina termo-temprabile o foto-polimero, ma non pi un laser la fonte di
sinterizzazione bens si tratta di una lampada ultravioletta. Un'altra
differenza riguarda il fatto che un livello creato attraverso l'irradiazione di
un piano di vetro creato in precedenza appartenente al profilo di
particolare livello. Questo piano fatto sulla base di un negativo di uno
strato di una sezione trasversale, in altre parole, il pannello trasparente
e permette il passaggio della radiazione UV nelle zone di indurimento,
mentre la rimanente superficie del pannello non trasparente.
Fig. 5.25 Il principio di funzionamento del SGC
L'attivit principale concernente l'applicazione del pannello circa la

possibilit di creare maschere di uso multiplo. Un contenitore con un
modello si muove non solo in senso verticale, al fine di creare un altro
livello, ma anche in senso orizzontale, in quanto necessario per la
64
Minos++
realizzazione delle successive fasi di modellazione in particolari stazioni

del dispositivo SGC. Dopo la costruzione di un altro livello, la resina viene
raccolta, lo spazio vuoto creato riempito da cera, che permette di creare
forme complesse senza la necessit di progettare supporti aggiuntivi. La
cera indurita da un piano di metallo, ogni strato indurito di recente
livellato mediante fresatura. Poi un altro strato di resina viene messo su
tale superficie livellata [1].
Processo:
Un computer analizza i file CAD e presenta un oggetto come una pila di
"fette". L'immagine di una fetta attiva "stampata" su foto-maschera di
vetro con un processo elettrostatico simile alla stampa laser. Una parte
della "fetta" che rappresenta il materiale rimane trasparente.
Un sottile strato di polimero foto-attivo posto e distribuito uniformemente
sulla superficie di lavoro.
La luce ultravioletta diretto dalla foto-maschera su uno strato appena
disteso di un polimero liquido. La resina irradiata (adatto per il materiale
solido della sezione appartenente alloggetto) polimerizza e si indurisce.
La resina liquida inutilizzata viene aspirata.
La cera liquida viene stesa sopra l'area di lavoro, riempiendo i buchi che
sono stati precedentemente occupati dalla resina liquida non irradiata.
Un piano freddo indurisce la cera. L'intero livello, cera e polimero sono
adesso una figura solida.
Il livello lavorato fino a raggiungere lo spessore desiderato.
Il processo viene ripetuto per gli strati successivi, e ogni strato incollato
al precedente fino a quando lintero oggetto non viene completato.
La cera viene rimossa mediante fusione o un bagno rivelando il prototipo
finale. (In alternativa, pu essere lasciata fino a quando viene trasportato
e protetto).
Il metodo Solid Ground Curing 10-15 pi efficiente rispetto ad altri
metodi basati su polimeri fotosensibili. Ogni forma geometrica pu essere
creata con qualsiasi orientamento. Gli elementi possono essere prodotti
durante la notte o in batch e non richiedono una tempra supplementare
dopo luscita dalla macchina. Luso della cera implica che non vi alcuna
necessit di generare i supporti per gli sbalzi. Inoltre, una sessione di
lavoro pu essere fermata, ad esempio, in modo da produrre un progetto
diverso o rimuovere gli strati difettosi.
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Minos++
6. Ingegnerizzazione inversa
6.1. Introduzione
Lingegnerizzazione inversa (IR) una tecnologia che permette di scoprire
le regole di costruzione di un oggetto gi esistente. E 'utilizzata per
individuare le ipotesi secondo le quali l'oggetto stato progettato e
realizzato. Nell'industria manifatturiera, di solito, comporta la ricostruzione
della geometria di un prodotto, il principio di funzionamento e, talvolta,
anche i materiali che sono stati utilizzati per crearlo. Lingegnerizzazione
inversa nota anche in altri ambiti, ad esempio, in informatica, dove
significa analizzare un programma gi esistente, al fine di comprenderne il
funzionamento e / o ripristinare il suo codice sorgente [20].
A differenza della tradizionale interpretazione in ingegneria, il punto di
partenza per lIR un prodotto esistente, che pu essere lasciato senza
alcuna documentazione costruttiva e tecnologica, specifica del materiale,
ecc, ed il compito dellingegnerizzazione inversa di recuperare tali
informazioni. In un certo numero di casi IR viene applicata anche come un
supplemento per il processo tradizionale di sviluppo prodotto. Si tratta di
situazioni in cui l'innovazione del design non l'obiettivo principale, e il
prodotto in fase di sviluppo basato su una soluzione esistente e
verificata (a volte sviluppata da una societ competitiva).
Lingegnerizzazione inversa pi comunemente associata con la
digitalizzazione della geometria di oggetti fisici. Il suo risultato un
modello digitale che costituisce la base per ulteriori lavori di progettazione,
l'analisi del computer (ad esempio utilizzando il metodo degli elementi
finiti) o di confronto tra il modello fisico e un computer. Ottenere la forma
digitale di un modello permette anche l'uso diretto dei dati in misura
sempre pi ampia delle tecnologie di produzione, come ad esempio di
computer su macchine a controllo numerico, di produzione, usando
metodi basati su tecnologie come Prototipazione Rapida, Strumentazione
rapida, Produzione rapida.
Lingegnerizzazione inversa sempre applicabile quando richiesto un
modello al computer di un oggetto fisico. Le sue aree di applicazione
includono:
industria delle costruzioni di macchine, in particolare automobilistco
(stampi, controllo qualit, ripristinando la documentazione, ecc)
industria dellinscatolamento (prodotti che hanno diversi, spesso atipici,
forme, stili)
66
Minos++
industria alimentare (ad esempio la progettazione di forme per il

cioccolato e caramelle)
incisione di medaglie e numismatica (monete e ricostruzione di forme
delle medaglie)
calzature (digitalizzazione di modelli e strumenti)
industria di gioielli e souvenir (ad esempio, miniature di oggetti naturali)
medicina (ricostruzione di oggetti interni anatomici, progettazione
impianti)
industria del giocattolo (forme di produzione basate su progetti artistici)
storia dell'arte (l'archiviazione e la realizzazione di copie di oggetti sculture, edifici, ecc)
sviluppo di nuovi prodotti utilizzando tecnologie come la prototipazione
rapida [20].
6.2. Aree di
inversa
applicazione
dellingegnerizzazione
Il processo di ripristino della geometria degli oggetti molto conosciuto nel

settore manifatturiero. Essa trova applicazione nei seguenti settori:
l'introduzione di rettifiche per prototipi o elementi gi prodotti,
lo sviluppo di processi di produzione sulla base di un prodotto unico,
controllo di qualit dei processi di fabbricazione del prodotto,
recupero o generazione della documentazione per un determinato
prodotto.
Per avere successo sul mercato molti prodotti in via di sviluppo devono
avere un design accattivante, a parte le loro caratteristiche tecniche.
Prima di avvicinarsi al lavoro di progettazione, una ricerca di marketing
condotta per determinare un insieme di caratteristiche funzionali
necessarie a impostare la progettazione preliminare del prodotto. E
preoccupazione degli stilisti a prendersi cura del design esterno in modo
pi dettagliato come prepare il modello in argilla, gesso o di legno. I passi
successivi sono la digitalizzazione (fig. 6.1), la creazione di
documentazione tecnica e avviamento della produzione del progetto.
Fig. 6.1 Digitalizzazione di un modello concettuale di veicolo [9]
67
Minos++
Un altro compito dellingegnerizzazione inversa,in materia di sviluppo di

nuovi prodotti, l'introduzione di modifiche nella documentazione tecnica.
Quando il primo prototipo di un nuovo prodotto viene creato sulla base di
un modello di computer, spesso accade che sia necessario effettuare
varie prove. Come il loro risultato, i cambiamenti (di solito manuale) sono
fatti per il prototipo e dopo diverse iterazioni di questo tipo, si verifica una
notevole discrepanza tra la geometria del prototipo fisico e il modello di
computer su cui ci si basati. Quindi, diventa necessario utilizzare la
digitalizzazione al fine di proseguire l'attuazione di lavori ottenuti
utilizzando un modello 3D.
Non sufficiente in molti casi lattraente look e la funzionalit dei prodotti.
Spesso necessario prendere in considerazione l'ergonomia, che
affrontato in tutte le situazioni, dove i disegni devono essere adeguati per
l'anatomia umana. Tale esigenza nasce soprattutto dalla comodit e
sicurezza d'uso, ed particolarmente importante per quanto riguarda i
prodotti che gli esseri umani con cui hanno un contatto fisico diretto. Un
esempio di un prodotto personalizzato pu essere una morsa di una
racchetta da tennis di cui alla tavola 6.2. E 'stata progettata sulla base di
una impronta precedentemente digitalizzata in un materiale plastico.
Successivamente, dal modello, stato creato un modello stereolitografico
e un prodotto ready-made stato fabbricato con la tecnologia di colata
sotto vuoto.
Fig. 6.2 Manico di racchetta da tennis
68
Minos++
La produzione di questo tipo di prodotti spesso regolato da norme

appropriate che devono essere soddisfatte da un determinato prodotto.
Allo stesso tempo, una corretta progettazione di un prodotto,
considerando sia la forma ergonomica della superficie e la sua estetica,
la chiave del successo nelle vendite. La grande maggioranza dei
produttori di alta gamma hanno specifiche aree di disegno impiegando
specialisti di vari settori, tra cui ergonomia. Il loro compito quello di
progettare soluzioni migliori, pi comode e pi facili da usare rispetto ai
prodotti della concorrenza. Fino a poco tempo, il problema principale era
quello di trasferire le forme naturali, derivanti dallanatomia umana, ad un
sistema informatico in cui stato creato un progetto. In questo settore,
una svolta arriv con l'emergere dellottica scanner 3D. Questa ha
permesso un grande aumento nella velocit di digitalizzazione, rispetto a
metodi con contatto, e soprattutto, di aumentare la precisione delle forme
di trasferimento nei formati CAD (per il valore dell'ordine di 0.1 mm).
In pochi anni, non sar pi un problema ordinare un prodotto adeguato
per la forma del corpo umano, ad esempio, un casco delle moto
progettata sulla forma della testa del proprietario. I dati ottenuti dalla
digitalizzazione saranno combinati con il modello del prodotto, e quindi
una pronta documentazione sar trasmessa alla struttura di produzione,
che consegna il prodotto personalizzato al cliente dopo pochi giorni.
La produzione di imballaggi la cui forma dovrebbe essere adeguata per
l'oggetto un problema simile (fig. 6.3). In caso di nuovi prodotti, che
hanno i loro modelli di computer, la creazione di un tale imballaggio non
causa alcun problema. E' diverso con gli oggetti senza tale
documentazione i modelli di computer devono poi essere creati
utilizzando sistemi di ingegnerizzazione inversa. Una tale attivit a volte
necessaria anche se potenzialmente molto costosa. Si tratta soprattutto di
oggetti preziosi (ad esempio, manufatti del museo), che dovrebbe essere
adeguatamente protetti da possibili danni durante la loro manipolazione.
69
Minos++
Fig. 6.2 Imballaggio la cui forma ricopre loggetto
Le tecniche di ingegnerizzazione inversa sono sempre pi ampiamente

usate nel settore, non solo come strumenti per la progettazione e sviluppo
dei prodotti, ma anche come sistemi per il controllo della produzione. Esse
consentono una misurazione e un controllo veloce di ogni prodotto. Tale
esame dura da pochi secondi a, tuttal pi, una dozzina e prevede la
digitalizzazione della superficie parziale o completa del prodotto e
confrontando i risultati ottenuti con il modello di computer. (Fig. 6.4).
Fig. 6.3 Modello fisico e risultato della comparazione al computer
6.3. Metodi di digitalizzazione

Le tecniche di acquisizione dati sulla geometria 3D si differenziano per il
metodo di misurazione e di tanto in tanto nel tipo di dati ottenuti in seguito
all'applicazione di un determinato metodo. Tenendo conto del livello di
automazione, le misure possono verificarsi in manuale,
70
Minos++
modi semi-automatico o automatico. La modalit manuale, che richiede

all'utente di controllare il dispositivo di misurazione, viene utilizzata per
leggere le dimensioni di modelli con una geometria relativamente
semplice, pi comunemente prismatica, il cui modello pu essere creato
da un essere umano in un sistema CAD. In modalit semi-automatica, si
memorizza un dispositivo di misura della geometria dell'oggetto esaminato
e che stato selezionato dall'utente, che richiede la definizione
preliminare delle aree di misurazione. Nel caso di misurazione della
superficie dellintero oggetto, pu essere richiesto di eseguire la scansione
in pi strati, eseguita connettendo singoli frammenti della superficie
acquisita a formare uno unico modello digitale. Tuttavia, in modo
automatico, la geometria dell'oggetto tutta esaminata pu essere acquisita
senza la necessit di intervento manuale nel processo di digitalizzazione
da parte dell'utente, i dati di output rifletteranno il modello completo
tridimensionale dell'oggetto in esame.
A seconda dello stato dell'oggetto esaminato dopo il processo di
digitalizzazione, i metodi di misurazione sono classificati in distruttive e
non distruttive, e per quanto riguarda il tipo di interazione reciproca tra il
dispositivo di misura e l'oggetto, si dividono in contatto (meccanico) e
senza contatto: i metodi non di contatto possono essere ottici (utilizzando
la luce visibile, laser) o non ottici (raggi X, radiazioni elettromagnetiche,
ultrasuoni). Alcuni metodi (evidenziati nella fig. 6.5) consentono di
esaminare la struttura interna dell'oggetto.
Geometry digitalization methods
Non-destructive
Contact
Destructive
Non-contact
Non-optical
Optical
X-ray
Laser
Electromagnetic
radiation
White light
Ultrasounds
Interferometery
Fig. 6.4 Schematizzazioni dei pi popolari metodi di digitalizzazione (I metodi

evidenziati consentono di esaminare la struttura interna degli oggetti)
71
Minos++
6.3.1. Metodi di digitalizzazione mediante contatto

Lettore mediante contatto
La variet di oggetti, che sono oggetto di digitalizzazione, richiede la
massima flessibilit possibile dei sistemi di misurazione. Le macchine
tipiche a rilevazione di coordinate consentono una misurazione precisa di
parti con una geometria relativamente semplice. Sulla base dei risultati
ottenuti, un utente pu costruire il modello in un sistema CAD. Questa
procedura non riesce, nel caso di oggetti complessi con superficie a forma
libera e che richiedono un numero enorme di punti di misura.
La scansione mediante contatto un metodo semplice di acquisizione
automatica di un gran numero di punti di misura realizzato con scanner di
contatto (fig. 6.6). Si tratta di realizzare un contatto con la superficie di un
oggetto e misurare la forza che agisce sulla sonda di misurazione. Nel
corso di tale processo di scansione, l'unit di controllo del dispositivo
assicura una forza costante della sonda, rileva le sue deviazioni e fornisce
un immediata compensazione. I convertitori elettronici ad alta risoluzione
registrano la posizione della sonda in modo continuo e inviano i dati al
computer [23].
Fig. 6.5 Scanner con contatto
Gli scanner combinano la facilit d'uso e la velocit delle misurazioni a

contatto le quali vengono realizzate da CMM con la funzionalit di
scansione continua e lavorano con i due metodi. Inoltre, alcuni scanner di
contatto sono inoltre dotati di un laser a testa per una maggiore velocit di
scansione continua e consentono la digitalizzazione di oggetti realizzati in
materiali flessibili (impossibilit di eseguire la scansione con metodi di
contatto).
Gli scanner possono fare le misurazioni delle superfici in vari modi, a
partire da semplici misure geometriche (lunghezza, diametro, angolo, ecc)
72
Minos++
attraverso la scansione 2D su una superficie scelta, fino a scansione 3D

realizzato in diversi modi (lungo l'asse X, lungo l'asse Y, in qualsiasi
angolo o radiale). E 'anche possibile effettuare la digitalizzazione in una
modalit manuale che si basa sulla conduzione della sonda manualmente
attraverso la superficie di un oggetto.
Bracci di misurazione
Fig. 6.6 Bracci di misura [18]
Un braccio di misura costituito da una base, collegata da barre di vari

snodi e una testa e si conclude con una sonda di misurazione. Ognuno
dotato di cuscinetti di precisione, che garantiscono la sua rotazione lungo
l'asse, e contiene un sensore ottico di misura del suo angolo di rotazione.
Il braccio fatto di metallo rigido con il pi basso coefficiente di dilatazione
lineare possibile. Possono essere determinati gli angoli di rotazione in
tutte le articolazioni e le lunghezze di tutti gli elementi, le coordinate di
ogni punto mediante la portata del dispositivo. Un unico punto di misura
effettuata mediante il contatto con la superficie dell'oggetto con la punta
della sonda, e confermando la misura con un pulsante posto sulla testa di
73
Minos++
misura. Secondo tale principio, sono possibili le misurazioni di diametri,

angoli, distanze di elementi geometrici. Alcune soluzioni consentono la
registrazione continua dei punti di misura al momento del contatto tra la
sonda e l'oggetto, e l'integrazione del braccio con una scansione laser.
Il vantaggio principale della misurazione mediante bracci, a parte un
prezzo relativamente basso rispetto ad altri sistemi, la loro mobilit.
Possono essere utilizzati in tutti quei casi in cui il trasporto dell'oggetto al
laboratorio di misura sarebbe impossibile. Essi fanno anche parte degli
impianti di produzione di linea, utilizzati per lo svolgimento di controlli
istantanei sulle dimensioni dei pezzi prodotti. Il dispositivo pu essere
montato su un treppiede o in maniera tale da ricopre la superficie
dell'oggetto da misurare.
6.3.2. Metodi basati su punti ottici

Tali metodi sono necessari ogni volta che si ottiene solo un punto di
misura in ogni ciclo. Al fine di aumentare la funzionalit dei dispositivi che
operano su tale principio, essi sono dotati di un circuito aggiuntivo ottico
che permette di ottenere un numero maggiore di dati in una singola
misura (linea o griglia). E' ,pi di frequente,fornito di uno specchio rotante
capace di spazzare la superficie esaminata con un raggio laser senza
movimento aggiuntivo di tutto il sistema. Tale soluzione, tuttavia, aumenta
la complessit e quindi le dimensioni del dispositivo.
Metodo di misurazione della distanza
Questo metodo fa uso della misura del tempo, al fine di determinare la
distanza della testa dello scanner da un oggetto. Gli impulsi laser vengono
inviati dallo scanner nella direzione di un oggetto non trasparente ed
cos misurato il tempo, durante il quale si spostano verso l'oggetto e dopo essersi riflessi sulla sua superficie - tornano allo scanner.
74
Minos++
Fig. 6.7 Misurazione basata sul principio del tempo di volo [27]
Il principale vantaggio di questo metodo il fatto che la precisione della

misurazione costante, indipendentemente dalla distanza di un oggetto
dallo scanner, ma dipendente dal sistema di rilevamento del tempo di
misura. Esso consente l'utilizzo di apparecchiature di misura degli oggetti
da grandi distanze, ad esempio, edifici o ponti, per aumenta
considerevolmente il tempo necessario per la registrazione di un singolo
punto in un caso del genere [21]. La funzionalit di scanner basati su
questo metodo di misurazione pu essere aumentata mediante uno
specchio mobile, poi per indispensabile conoscere la posizione attuale
di tale specchio per determinare le coordinate dei punti successivamente
registrati. Attualmente i dispositivi di questo tipo non sono utilizzati per le
misure veloci, soprattutto nel caso di oggetti di piccole e medie
dimensioni.
Laser Radar
I radar laser (LIDAR - Light Detection And Ranging), utilizzano anche un
metodo indiretto di misurazioni a distanza. L'applicazione di un raggio
laser modulato, dopo opportuna taratura, permette di misurare una
distanza sulla base della variazione di fase.
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Minos++
Fig. 6.8 Laser radar [27]
Fig. 6.9 Variazione di fase usando I LIDAR [27]
I dispositivi basati su questo principio permettono una misura

notevolmente pi veloce e sono capaci di una continua acquisizione dati,
che in questo caso potrebbe essere soggetta a errori.
Laser basato su puntamento triangolare
La triangolazione laser una delle tecniche pi comuni di immagini 3D di
acquisizione dati. Esso utilizza una fonte concentrata di luce e una
76
Minos++
videocamera, al fine di misurare la distanza da un oggetto. La Fig. 6.11

illustra questo principio di misurazione.
Fig. 6.10 Triangolazione laser [19]
Il raggio laser viene deflesso da uno specchio in direzione di un oggetto

da acquisire. La luce laser viene poi dispersa su tutta la superficie
dell'oggetto e registrata con la videocamera ad una data distanza dal laser
(la distanza triangolazione). La lente e rilevatori CCD applicati in questo
dispositivo sono piatti in modo che l'angolo e della posizione dei pixel
della luce dispersa sono interdipendenti. Se la lunghezza focale
dell'obiettivo della fotocamera noto, l'analisi delle immagini video
consente di determinare l'incidenza angolo della luce dispersa. Inoltre,
conoscendo il valore del angolo , che deriva dalla posizione corrente
dello specchio rotante, possibile trovare le coordinate di un punto nello
spazio usando la trigonometria semplice [21]. Gli scanner che si
avvalgono di questo metodo di misurazione sono progettati per effettuare
misure di portata modesta, in quanto la loro accuratezza diminuisce con
una maggiore distanza delloggetto dal dispositivo.
6.3.3. Metodi ottici lineari

Gli scanner con metodi lineari di digitalizzazione consentono di eseguire
una singola serie di misurazioni effettuate in forma di linee sulla superficie
di un oggetto da acquisire. Se la misura delle coordinate dei punti avviene
simultaneamente, questo metodo sembra essere molto pi veloce rispetto
al metodo in cui vengono registrati i punti separati.
77
Minos++
Triangolazione con laser lineare

La triangolazione laser pu essere facilmente estesa alla triangolazione
lineare, che permette la misurazione simultanea di tutta la linea di punti
sulla superficie di un oggetto. E 'effettuata utilizzando un laser che
genera una linea invece di un punto sulla superficie di un oggetto e un
rilevatore, sotto forma di una matrice bidimensionale di sensori. Di solito,
una fotocamera CCD standard, in cui le righe di sensori, il rivelatore,
sono incaricate di misurare i punti successivi lungo la linea.
Fig. 6.11 Triangolazione basata su laser lineare [27]
Una simile situazione, come nel caso della triangolazione mediante laser
punto, si verifica nel metodo lineare e si manifesta nel problema di
occlusione. Per superarla, l'angolo tra la fotocamera e un generatore pu
essere ridotto o possono essere applicate due fonti di luce. Un altro
modo riguarda l'applicazione di una fotocamera supplementare la quale,
per, richiede la determinazione della loro posizione in relazione alla
situazione. Cos, l'angolo di triangolazione non mai uguale a zero
perch c' sempre la probabilit di occlusione.
6.3.4. Metodi basati sulla zona ottica

I metodi di Area sono i modi pi efficienti di misurare le superfici, ma sono
molto pi complicati e di solito richiedono molte "esposizioni" di un oggetto
digitalizzato.
Fotogrammetria
La fotogrammetria uno dei metodi basati sulla triangolazione. Rende pi
di quanto consentito dalla registrazione nello stesso punto in varie foto
scattate da posizioni diverse. Se le linee perpendicolari sono tratte da
punti corrispondenti a vicenda, allora, il punto in questione si trova sulla
loro intersezione (Fig. 6.13).
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Minos++
Fig. 6.12 Fotogrammetria [27]
L'applicazione di questo metodo richiede lacquisizione di diverse foto

della stessa scena da varie posizioni. Esso pu essere realizzato da una
singola telecamera in movimento o l'utilizzo di telecamere diverse, per
solo se il sistema permette misurazioni simultanee. Inoltre, anche
possibile utilizzare una telecamera fissa dotata di una lente obiettivo di
una lunghezza focale variabile. La modifica della lunghezza focale
equivale a spostare la fotocamera lungo l'asse ottico, il che permette le
triangolazioni.
Uno degli svantaggi essenziali della fotogrammetria la necessit di
ricerca di punti di corrispondenza tra loro in varie foto. La fotogrammetria
tradizionale richiede di indicare i punti manualmente da parte di un utente,
il che pi facile se viene eseguita la scansione di una superficie come
una tessitura. Il modo migliore per affrontare questa difficolt quella di
utilizzare l'illuminazione strutturale sotto forma di un pattern.
Profilometria
La triangolazione pu essere utilizzata anche per misure di superfici con
l'utilizzo di una linea laser in movimento (una modifica della triangolazione
laser lineare) o di una proiezione simultanea di molte linee. Un pattern
generato proiettato sulla superficie da un proiettore e osservato a un
certo angolo da una telecamera. Con l'utilizzo di un'immagine possibile
determinare la posizione di ciascun punto di riferimento, o registrare le
foto riprese con il pattern proiettato leggermente spostato. Di solito, il
processo di scansione della superficie dura diversi secondi, quindi
necessario immobilizzare un oggetto quando viene misurato.
79
Minos++
Fig. 6.13 Profilometria [27]
6.3.5. Scansione distruttiva

Uno dei modi di digitalizzazione, che permette di riconoscere una struttura
interna di un oggetto, scansione distruttiva. E' il metodo pi semplice e
non richiede alcuna costosa attrezzatura specialistica, come avviene nel
caso di digitalizzazione medicale. Tuttavia, applicato soltanto quando ci
si pu permettere la perdita di un oggetto in esame.
La scansione si basa su un taglio ciclico di un sottile strato di un oggetto e
sulle foto di una superficie esposta. Lo spessore dello strato selezionato
in precedenza, in modo da ottenere la precisione soddisfacente. Un
modello tridimensionale di un oggetto creato sulla base di una serie di
foto che presentano gli strati successivi di una sezione trasversale, che in
realt simile alle tecniche di digitalizzazione medicale. Prima di
effettuare la scansione, un oggetto viene ricoperto da una resina
temprabile che lo protegge da eventuali danni durante la lavorazione e
garantisce un contrasto appropriato per le fotografie scattate. Una resina
scura viene applicata su oggetti di colori brillanti e viceversa. Al fine di
garantire la correttezza dei dati che vengono ottenuti la resina deve
aderire strettamente a un oggetto e deve riempire tutti i fori [26],
successivamente loggetto posto in una camera a vuoto, al fine di
rimuovere il aria [22].
80
Minos++
Fig. 6.14 Lo schema del processo di scansione distruttiva [15]
Fig. 6.15 Dispositivo di misura per la scansione distruttiva [15]
6.4. Apparecchiature e software

Il processo di ricostruzione 3D della geometria pu essere diviso in due
fasi fondamentali: la digitalizzazione e di elaborazione dei dati. Al fine di
realizzare la prima fase, le attrezzature devono essere appropriate, in
modo da consentire di registrare le informazioni relative alla forma della
superficie dell'oggetto. Gli scanner ottici e di contatto sono i dispositivi pi
frequentemente utilizzati. Non molto tempo fa le macchine di misura a
coordinate erano l'unica fonte di dati precisi per la ricostruzione 3D
dell'oggetto. Esse forniscono informazioni sulle dimensioni di base di
oggetti, il che consente loro di modellare da zero in sistemi CAD. La
81
Minos++
costruzione e il principio di funzionamento delle macchine di misura a

coordinate non consentono la digitalizzazione rapida di grandi superfici
senza vincoli. Gli scanner a contatto fanno fronte a tali compiti molto pi
facilmente a causa della loro costruzione, che simile alle macchine di
misura; tuttavia, l'utilizzo di azionamenti degli assi pi veloci e di specifici
software consentono la scansione in continuo ad alta velocit. Il loro
principio di funzionamento basato sulla conduzione della sonda lungo la
superficie di un oggetto e sulla registrazione delle coordinate dei punti
successivi, che sono distanti da un intervallo predefinito. In questo modo
si crea un'immagine digitale della superficie dell'oggetto, sotto forma di
una nuvola di punti. La scansione con contatto ha uno svantaggio
principale, che l'incapacit di digitalizzare oggetti realizzati in materiali
morbidi, ad esempio, gomma. E' necessario in questa situazione applicare
la scansione ottica, che comprende la tecnica di scansione laser. Questo
metodo si basa sulla fusione di un fascio laser su un oggetto. Quando il
fascio cade sull'oggetto, si riflette ed registrato dal dispositivo. Il software
del dispositivo, in grado di misurare la distanza di un punto dallo
scanner e le sue coordinate nello spazio. Questa tecnica pu essere
applicata sia per i piccoli oggetti (triangolazione laser) ed oggetti di grandi
dimensioni (radar laser), quali edifici e aree circostanti. Molto spesso un
oggetto o uno scanner sono posti su una base rotante, che permette una
digitalizzazione automatica dell'intero oggetto o della sua periferia.
Spesso nei dispositivi per la digitalizzazione, il metodo di scansione laser
per punto (triangolazione laser) viene esteso al metodo lineare, in cui in
un ciclo si ha l'informazione su una serie di punti che giacciono su una
linea della superficie di un oggetto. Tale soluzione consente la scansione
pi veloce e pu essere utilizzata per scanner azionati a mano. In questo
caso, il principio relativo alla stessa misura rimane invariato, eppure vi la
necessit di misurare la posizione della testa di scansione. Molto spesso
uno scanner portatile montato su un braccio di misura, il che consente di
determinare con precisione le coordinate attuali della testa.
La soluzione pi efficiente, per quanto riguarda il tempo di scansione,
una digitalizzazione simultanea della intera superficie disponibile di un
oggetto, che possibile con dispositivi che usano la luce strutturale. Di
solito, un proiettore proietta la luce bianca sulla superficie di un oggetto, il
quale adombrato e nel modello si genera una serie di strisce parallele.
Un oggetto illuminato in questo modo osservato da una telecamera CCD
e permette di calcolare le coordinate di molti punti per l'intera superficie
osservata mediante l'analisi di distorsione delle strisce parallele. La
scansione di una singola esposizione di solito dura alcuni secondi in un
82
Minos++
dispositivo di questo tipo. Indipendentemente dal materiale richiesto, i dati

ottenuti dallo scanner (ad esempio la nuvola di punti) richiedono una
ulteriore elaborazione. Ci possibile con un software speciale che legge
i dati di misura, fonde il set di dati, permette di correggerli e li converte in
forma di modelli di superfici (maglia triangolare). Un modello in forma di
una maglia di triangoli pu allora essere pubblicato (ad esempio con un
piano di taglio, levigatura della superficie, ecc) e salvate in formato STL.
Anche se tale forma di dati consente la loro visualizzazione o addirittura la
costruzione di un prototipo fisico, non disponibile per l'ulteriore
elaborazione in sistemi CAD. Pertanto, la funzione dei programmi per
lingegnerizzazione inversa la modifica dei modelli da una mesh
triangolare in superfici NURBS (non vincolati a superfici), che approssima
un oggetto scansionato. I dati di questo tipo vengono importati in sistemi
CAD / CAM e consentono di creare una superficie solida o anche un
modello, e consentono cambiamenti nella geometria desiderata in ulteriori
lavori di sviluppo.
6.5. Digitalizzazione della geometria

6.5.1. Fasi di digitalizzazione
Il processo di digitalizzazione 3D di geometrie pu essere suddiviso in
quattro fasi successive (Fig. 6.17):
Process planning
Data acquisition
Data processing
CAD model creation
Fig. 6.16 Fasi della digitalizzazione
Il primo passo nella digitalizzazione 3D riguarda il processo di

pianificazione, il cui compito quello di selezionare le apparecchiature di
misurazione, il modo di misura e la forma dei dati di output, elaborare le
strategie di misurazione, nonch impostare i parametri di digitalizzazione.
L'acquisizione dei dati, che si basa su una corretta applicazione dei
dispositivi di input al fine di ottenere informazioni sulla geometria di un
oggetto, un'altra fase. Di solito, i dati di output sono ottenuti in questo
modo, sono in forma di un insieme di coordinate x, y, z dei punti che
83
Minos++
giacciono sulla superficie di un oggetto e che si riferiscono ad un sistema

di coordinate locali. Inoltre questi punti possono essere ordinati. La terza
fase basata sull'applicazione di software per computer, con l'aiuto dei
quali possibile leggere i dati di misurazione in forma di una nuvola di
punti e la cui lavorazione si basa soprattutto sui dati di correzione e
conversione fino a una forma superficiale (una rete di triangoli). Tale
rappresentazione di un oggetto permette sia la visualizzazione (realt
virtuale), nonch la generazione di programmi di elaborazione su
macchine utensili a controllo numerico. E' anche possibile costruire un
modello fisico mediante tecnologie introdotte in questa fase
(Prototipazione, strumentazione, produzione rapide). Tali applicazioni a
volte richiedono interventi di modifiche di base che permettono attivit
quali: scala di un modello, il taglio con un piano selezionato o la levigatura
della superficie. Un modello in forma di una maglia triangolare pu essere
esportato (formato STL) dai sistemi di analisi numerica e software CAD /
CAM; tuttavia i dati nel presente modulo comprendono troppe
informazioni, il che impedisce la manipolazione di un modello e rallenta i
calcoli. Anche la maggior parte dei sistemi CAD, che consentono di
importare ed esportare i modelli in formato STL, non prevedono la
possibilit di fare ulteriori revisioni. Poi, necessario modificare un
modello, che in forma di triangoli, in superfici NURBS (superfici non
vincolate), che approssimano la forma di un oggetto da acquisire. I dati di
questo tipo vengono importati in sistemi CAD / CAM e consentono la
creazione di un oggetto solido e introducono le modifiche desiderate nella
sua geometria.
6.5.2. Pianificazione del processo di digitalizzazione

La pianificazione una fase di grande importanza nel processo di
digitalizzazione e influenza considerevolmente il suo corso cos come
l'effetto finale.Essa riguarda i seguenti punti:
la scelta di un metodo e un dispositivo di misura,
pianificazione delle strategie di misura,
determinare la forma dei dati di output.
Di solito, le attivit di digitalizzazione possono essere effettuate con l'aiuto
di diversi tipi di dispositivi, tuttavia, a parte l'aspetto dell'accessibilit
allattrezzatura, ci sono un paio di fattori che influenzano la scelta di un
metodo di misura adeguato. Si tratta principalmente della precisione
richiesta e il tempo di misura, ma succede anche che il tipo di oggetto, in
particolare le sue dimensioni, sono di grande importanza. E 'fondamentale
nel caso di apparecchi che hanno uno spazio di lavoro limitato. Tuttavia, la
met di questi dispositivi permette di cambiare la loro posizione in
84
Minos++
relazione alloggetto da digitalizzare, e permette anche successive

scansioni successive in un modello completo, il che comunque
connesso alla perdita di precisione. Per i dispositivi che utilizzano la luce
laser, essenziale che la superficie in esame abbia corrette propriet
ottiche (ad esempio, non-trasparenza), il che rilevante anche mentre si
utilizza un dispositivo con una sonda a contatto: in altre parole,
importante che la superficie sia ad esempio non troppo flessibile. Tuttavia,
nei caso tipici di digitalizzazione, due fattori principali sono in conflitto tra
loro - velocit e precisione. Nella fig. 6.18 vi un confronto tra i diversi
dispositivi di scansione di questo tipo, con la ricostruzione di oggetti tipici
che variano da pochi a molti centimetri.
Fig. 6.17 Comparazione delle caratteristiche di vari dispositive di scansione [2]
La precisione strettamente connessa con il metodo di misurazione

applicato e si riferisce solo ai dati di uscita dello scanner, che sono un
insieme di punti nello spazio. Una nuvola di punti che descrivono la
geometria di un oggetto quindi soggetta a trasformazione in un modello
3D, il che comporta la somministrazione di altri errori. Dovrebbe essere
chiaro che, nonostante l'applicazione di attrezzature accurate, la
precisione di un modello non mai uguale alla precisione di un
dispositivo. difficile stimare il suo valore e pertanto, nel caso in cui tali
informazioni siano vitali, dovrebbe essere effettuata un digitalizzazione di
prova di un oggetto, le cui dimensioni siano note e dovrebbe essere
valutata
dopo
la
conversione
in
un
modello
CAD.
Il tempo un fattore di conflitto con la precisione, tuttavia, in alcune
situazioni, di grande importanza. Sembra cos nei casi di scansione
degli oggetti che possono muoversi durante la digitalizzazione, come ad
esempio il corpo umano. Nel mercato, ci sono scanner ottici in grado di
digitalizzare un oggetto in una speciale - modalit veloce (esposizione
singola) in un tempo di 0,3 s (ad esempio, Konica Minolta VI-910 [20]), ma
ci accade a spese di una peggiore precisione. Spesso, i tempi di
85
Minos++
digitalizzazione vanno da alcuni minuti in sistemi ottici fino a poche ore nel
caso di macchine di misura a coordinate e scanner a contatto.
Un compito importante durante la progettazione quello di decidere se
sar possibile la scansione di un oggetto in un'unica sessione o di farlo in
pi tappe. Nel caso di scansione di un oggetto in diversi supporti (scanner
a contatto), o da pi parti (scanner ottico), il risultato una nuvola di punti.
altrettanto importante determinare la forma di dati, in cui un modello
ottenuto deve essere convertito, il che determina i requisiti relativi al
software. Se il modello ottenuto deve essere la base di calcoli numerici,
non necessaria grande precisione, per significativa una piccola
dimensione dei dati. Diversa la situazione in cui su un oggetto viene
eseguita la scansione ed in procinto di essere la base per l'introduzione
di modifiche: allora una maggiore enfasi viene messa in precisione. Se il
risultato di digitalizzazione la copia di un oggetto, sufficiente se la
superficie di un oggetto presentato in forma di un triangolo di maglia, ma
i software dovrebbe permettere di generare un programma su una
macchina utensile a controllo numerico.
6.5.3. Acquisizione di dati

L'acquisizione dei dati si basa sulla trasformazione di un modello fisico in
forma digitale, grazie alla lettura delle coordinate appartenenti a punti
particolari, che si trovano sulla superficie di un oggetto tridimensionale. E'
realizzato con l'ausilio di macchine di misura a coordinate spaziali e
scanner. I dati ottenuti sono sotto forma di un insieme di coordinate x, y, z
le quali sono relative ad un sistema di coordinate locali e sono chiamati
nuvola di punti (fig. 6.19).
Fig. 6.18 Digitalizzazione di un oggetto sotto forma di nuvola di punti
Questi punti di solito non sono ordinati, ancora, in alcuni dei metodi di
misurazione (ad esempio scanner contatto e coordinare le macchine di
misura), possibile determinare i confini (Fig. 6.20) e la direzione di
scansione, che d in effetti un punto di nuvola simile a un insieme di curve
che si trovano sulla superficie di un oggetto (Fig. 6.21). Esso offre la
86
Minos++
possibilit di elaborare i dati in uscita manualmente al fine di ottenere un

modello 3D accurato.
Fig. 6.19 Profilo 2D ottenuto da una scansione al contorno
Fig. 6.20 2D Profilo con aree di inviluppo mediante differenti direzioni di scansione
6.5.4 Elaborazione dei dati e costruzione di modelli CAD

Il software utilizzato nellingegnerizzazione inversa pu avere un sacco di
strumenti che consentono la modifica e la manipolazione dei dati raccolti
durante la digitalizzazione, ma il suo compito principale la conversione
di una nuvola di punti, provenienti da scanner, in una rappresentazione
pi utile, sotto forma di un triangolo di maglia o superfici NURBS non
vincolate con la maggiore accuratezza possibile. In un caso generale,
quando i dati di output sono sotto forma di una nuvola di punti,
l'elaborazione dei dati si basa sulla realizzazione dei seguenti compiti:
L'importazione di una nuvola di punti, molto spesso registrati in forma di
file, ad esempio: XYZ, DXF o IGES.
La valutazione dei dati di completezza e di una possibile modifica della
nuvola di punti in base alla rimozione dei punti inappropriati (Fig. 6.22). La
met dei punti, che sono noti per essere piatti, possono essere rimossi
dalla superficie in questa fase. Si limiter il numero di triangoli da creare
nella fase successiva. Se alcuni oggetti sono stati oggetto di
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Minos++
digitalizzazione contemporaneamente, la nuvola di punti dovrebbe essere

suddivisa in parti pi piccole che rappresentano oggetti particolari.
Fig. 6.21 Modifica della nuvola di punti rimozione dei punti inappropriati
Ricopertura dei punti della nuvola mediante mesh triangolare (Fig.

6.22).
Fig. 6.22 Conversione dei punti della nuvola in mesh triangolari
Fig. 6.23 Rimozione dei vuoti nelle mesh triangolari
Una modifica possibile delle mesh triangolari con una riparazione degli
errori, come ad esempio: fori nella maglia, si intersecano triangoli, ecc (fig.
6.24). Nel caso in cui un oggetto stato esaminato in diversi supporti,
vengono eseguiti i passaggi 1-3 per tutti i dati, e,in questa fase, i
frammenti di superficie ottenuti dal modello sono collegati dando un nuovo
modello (Fig. 6.25). Se richiesto un modello poligonale nella forma di
dati di uscita, si pu fermare a questo punto e registrare il risultato nella
88
Minos++
forma di un file, ad esempio: STL o VRML. Nelle applicazioni di

visualizzazione (realt virtuale), richiesta una grande fluidit di
rendering, il quale viene ostacolato da numero troppo elevato di triangoli
in un modello. Pertanto, i programmi consentono di ridurre il numero di
triangoli, il che influenza in qualche modo l'accuratezza della proiezione
(Fig. 6.26).
Fig. 6.24 Combinazione di molteplici frammenti di modelli superficiali
a)b)
Fig. 6.25 Riduzione del numero dei triangoli dal 100 % (a) al 10 % (b)
Conversione della maglia triangolo in superfici NURBS, quando una

descrizione pi precisa della forma del modello necessaria: questa
operazione pu avvenire automaticamente o manualmente e consiste
nella diffusione di superfici libere sulla maglia triangolare. Queste superfici
sono di solito aree rettangolari e il modello dovrebbe essere diviso in tali
aree al fine di ottenere proiezioni dettagliate della sua superficie. Quanto
pi la forma di una determinata zona si discosta da quella di un rettangolo,
peggiore il suo adeguamento alle maglie di triangolo.
89
Minos++
Fig. 6.26 Errori sulle superfici NURBS
Il pi delle volte, nel caso di complesse geometrie, la conversione

automatica in una superficie NURBS non causa errori (Fig. 6.27). Poi, la
conversione manuale in una superficie NURBS consiste nello svolgere le
seguenti azioni:
il rilevamento dei bordi del modello (Fig. 6.28),
Fig. 6.27 Rilevamento dei bordi
Divisione del modello in aree e loro modifica al fine di ottenere una

griglia che sarebbe pi rettangolare possibile (Fig. 6.29),
Fig. 6.28 Creazione e modifica dei percorsi
Creazione della griglia (Fig. 6.29),
90
Minos++
Fig. 6.29 Creazione della Griglia
Fissaggio della superficie NURBS (Fig. 6.30):
Fig. 6.30 Fissaggio della superficie NURBS
Comparazione della superficie NURBS creata con i dati provenienti

dalla scansione i punti della nuvola (Fig. 6.32)
91
Minos++
Fig. 6.31 Comparazione della superficie NURBS con i punti della nuvola
Il passo finale quello di salvare il modello nella forma di un file IGES in

uno dei suoi tipi: 128, 143 o 144. E' il formato pi comune per il
trasferimento di superfici NURBS per applicazioni CAD / CAM.
92
Minos++
7. Letteratura
[1]
Chlebus E. Techniki komputerowe Cax w inynierii produkcji WNT, Warszawa 2000
[2]
Dybaa B., Kolinka P., Techniki inynierii odwrotnej w rozwoju produktu, Automatyzacja
produkcji. AP 2003. Nauka - wiedza - innowacje. Wrocaw 2003. T. 1. Referaty
plenarne i sesyjne, s. 413-420
[3]
Oczo K. ; Postp w szybkim ksztatowaniu przyrostowym - Rapid Prototyping,

Mechanik, 1999 Nr 4
[4]
Oczo K. ; Postp w szybkim opracowywaniu produkcji wyrobw prezentowany na 8.

wiatowych Targach EuroMold 2001 Cz II. Nowe materiay i urzdzenia do
realizacji metod RP., W: Mechanik, 2002, Nr 4
[5]
Oczo K. ; Rapid Prototyping znaczenie, charakterystyka metod i moliwoci.,

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[6]
Oczo K. ; Szybciej, dokadniej, ekonomiczniej 6. wiatowe Targi Budowy

Oprzyrzdowania, Projektowania i Rozwoju Wyrobu Euromold `99 we Frankfurcie n.
Menem., W: Mechanik, 2000, Nr 2
[7]
Oczo K. Niekonwencjonalne sposoby przyrostowego ksztatowania przedmiotw

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[8]
Skoud B., Komputerowo Zintegrowane Wytwarzanie, Wydawnictwo Politechnika

lska, Gliwice 1997
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[10]
http://rpdrc.ic.polyu.edu.hk/content/rp_for_arch_short_guide.htm
[11] http://www.3dsystems.com
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[16] http://www.concept-laser.de
93
Minos++
[17] http://www.eos-gmbh.de
[18] http://www.faro.com
[19] http://www.impactstudiostv.com/laser_scan_site/htm/technology.htm#laser
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[24] http://www.newscientist.com/article.ns?id=dn3292
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[28]
www.RTCN.org - materiay archiwalne ITMA
94
MECCATRONICA
Esercizi
(concetto)
dr in. Jacek Czajka
dr in. Tomasz Bdza
Polonia

al 2010
1. ChecosaunCAD?
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2. Checosalamodellazionegeometrica?
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3. Comevelocizzareildesign?
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4. QualisonolecaratteristicheprincipalideisistemiCAD?
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5. Qualisonoivantaggiderivantidall'utilizzodisistemiCAD?
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6. QualisonoletappedelprocessodiprogettazioneinunsistemaCAD?
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7. SpecificareitipidimodelliinunCAD.
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8. ChecosaunSTL?
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9. ComevienecostruitounmodelloSTL(undisegnosarutile)?
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10. Checosadicelaregoladelverticeavertice?
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11. Qualiparametridescrivonountriangolo?
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12. Comepuesseredeterminatol'orientamentodiuntriangoloinunSTL?
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13. QualisonoglierroriedifettipicomuninelformatoSTL?
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14. QualisonoleattivitdipreprocessonelRapidPrototyping?
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15. Descrivere almeno 4 operazioni che sono possibili nelle attivit di pre
processodelRapidPrototyping.
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16. Checosasonolestrutturedisopportoedovesonoutilizzate?
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17. Checosalaprototipazionerapida?
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18. CosadifferenzialetecnologiediRapidPrototypingdaquelletradizionali?
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19. Qualisonoleprincipaliapplicazionidimodellirealizzaticontecnologiedi
RapidPrototyping?
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20. Comevengonoutilizzatiiprototipinellaprogettazioneconvenzionale?
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21. ComevengonoutilizzatiiprototipinelConcurrentengineering?
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22. Comesonoutilizzatiiprototipinellingegneriarapida?
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23. Comesonodivisiimetodidicreazionediprototipi?
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24. Che cosa deve essere considerato quando si decide lapplicazione di un
modelloprototipale?
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25. Classificare le tecnologie RP per quanto riguarda i materiali e i processi
applicati.
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26. ChecosilRapidTooling?
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27. Quali materiali possono essere utilizzati nelle tecnologie di Rapid
Prototyping?
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28. QualisonoIVantaggidelleTecnologiediprototipazioneRapida?
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29. Qualisonoglisvantaggidellaprototipazionerapida?
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30. Comepuesserecaratterizzatalastereolitografia?
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31.Comepuesserecaratterizzatalasinterizzazionemediantelaser
selettiva(SLS)?
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32.Comepuesserecaratterizzatafusionemediantelaserselettiva(SLM)?
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33.Citaalmeno3tecnologiecheutilizzanopolverimetallichecomemateria
prima.
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34.Qualidifferenzecisonotralatecnologiadifusioneafasciodielettroniele
altretecnologieconpolverimetalliche?
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35.Comepuesserecaratterizzatalaproduzionedioggettimediante
laminazione?
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36. Come pu essere caratterizzato un modello a strati di un materiale fuso
(FDMModellazionemediantedeposizionedimaterialefuso)?
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37.Comepuesserecaratterizzatalastampaa3dimensioni(3DP)?
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38.Comedeveessereintesalingegnerizzazioneinversa?
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39.Dare2esempidiapplicazionedellingegnerizzazioneinversanelsettore.
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40. In che modo lingegnerizzazione inversa aiuta lo sviluppo di un prodotto

disegnatodaunostilista?
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41. E 'possibile per un nuovo prodotto seguire la geometria di un oggetto
esistente?Spiegare.
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42.Comepuunavalutazionediunprodottodiprecisionegeometricaessere
fattoconmetodidiingegnerizzazioneinversa?
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43.Qualisonoiduemetodiprincipalidiclassificazionedeimetodidi
digitalizzazione?
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44.Quandoragionevoleutilizzareunmetododistruttivodella
digitalizzazione?
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45. Quali metodi di ingegnerizzazione inversa consentono di riconoscere la
strutturainternadiunoggetto?
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46.Caratterizzailprocessodiscansionedistruttivo.
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47.Qualilcontattodiscansione?
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48.Qualisonoglisvantaggidellascansionemediantecontatto?
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49.Qualemetododidigitalizzazioneilpiveloce?
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50. Qual un tipico risultato della digitalizzazione con metodi di

ingegnerizzazioneinversa?
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51.Nomideimetodibasatisupuntiottici.
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52.Comeottenereunmodellodisuperficieinunaformadimagliatriangolare?
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53.Caratterizzarelecapacitdimisurazionedegliscannerdicontatto.
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54. Quali sono i vantaggi dei bracci di misura su altri dispositivi di
digitalizzazione?Quandogiustificatol'usodeibracci?
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55.Qualiquestionidevonoessereconsideratealmomentodipianificarela
digitalizzazione?
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56.Quandosufficienteunamagliatriangolarecomerisultatodella
ricostruzione?
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57.Cosapuessereoggettodellaricostruzionemedianteuntipicoprocessodi
ingegnerizzazioneinversa?
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MECCATRONICA
Soluzioni
(concetto)
dr in. Jacek Czajka
dr in. Tomasz Bdza
Polonia

al 2010
1.
Che cosa un CAD?
CAD l'acronimo di Computer Aided Design. Questo tipo di software

permette di progettare un elemento di dettaglio o un meccanismo
inventato da un ingegnere. I sistemi CAD supportano i processi di
costruzione e di progettazione, e sono utilizzati per il disegno e la
modellazione geometrica.
2.
Che cosa la modellazione geometrica?
La modellazione geometrica una tecnica utilizzata per descrivere le

forme di un oggetto. I sistemi CAD consentono di migliorare il processo di
progettazione, nonch di ridurre i tempi di sviluppo del prodotto.
3.
Come velocizzare il design?
I sistemi CAD includono librerie di oggetti pronti (viti, cuscinetti, ecc) che
possono essere utilizzati in opere di design. Un costruttore non ha modo
di utilizzare vari tipi di cataloghi, mentre cerca un qualsiasi
elemento. Questi possono essere trovati nel sistema di base o possibile
scaricare il modello 3D per il proprio design.
4.
Quali sono le caratteristiche principali dei sistemi CAD?
Le principali caratteristiche dei sistemi CAD sono:

modellazione geometrica di oggetti
creazione e modifica della documentazione di costruzione
il risparmio e la conservazione di documentazione in forma elettronica
sia come file o database
lo scambio di dati con altri sistemi
la creazione di progetti tridimensionali di elementi costruiti
la creazione di schemi di montaggio di diverse parti separate
Lavorare su un singolo progetto a molte persone
aggiornamento automatico di tutti i disegni di montaggio dopo la
sostituzione di uno di loro
stima dei costi automatica, cooperazione con il magazzino, ecc
5.
Quali sono i vantaggi derivanti dall'utilizzo di sistemi CAD?
Vantaggi dell'utilizzo di sistemi CAD:

possibilit di determinare la soluzione ottimale di progettazione
miglioramento della qualit della soluzione ottenuta (precisi modelli
matematici)
alleviare il progettista dalle perdite di tempo delle tipiche e noiose routine
(messe in tavola, calcoli)
maggiore possibilit di utilizzare soluzioni progettuali esistenti, grazie alle
banche dati informatiche alle norme e cataloghi esistenti
possibilit di simulare il comportamento del manufatto progettato in varie

condizioni, nella fase di progettazione
6.
Quali sono le tappe del processo di progettazione in un sistema

CAD?
Un processo CAD composto da 6 fasi :

Riconoscimento dei bisogni
definizione del problema
sintesi
analisi e ottimizzazione
valutazione
presentazione
7.
Specificare i tipi di modelli in un CAD.
Nei CAD, sono utilizzati due tipi di modelli geometrici In CAD:

piatto/piano con contorni
spaziale utilizzandoelementi tridimensionali
8.
Che cosa un STL?
STL - Lingua standard di triangolazione - un formato base dello scambio

di dati in processi di prototipazione rapida. Il compito principale del
formato il trasferimento di modelli CAD 3D a dispositivi di Rapid
Prototyping. Attualmente la maggior parte dei programmi CAD / CAM
hanno la capacit di salvare il modello in formato STL, che potrebbe
essere letto da quasi tutti i sistemi di Rapid Prototyping.
9.
Come viene costruito un modello STL (un disegno sar utile)?
Un STL costituito da un elenco di superfici triangolari, chiamato anche la

griglia triangolare, che definita come un insieme di vertici, spigoli e
triangoli collegati fra loro in modo tale che ogni spigolo e vertice
condiviso da almeno due triangoli adiacenti (la regola del vertice-avertice). In
altre
parole,
la
griglia
triangolare
rappresenta
unapprossimazione delle superfici di un modello 3D salvato nel formato
STL. La rappresentazione, tuttavia, ignora elementi come punti, linee,
curve, livelli e colori.
10. Che cosa dice la regola del vertice a vertice?

Versione 1
Ogni bordo e ogni vertice del triangolo sono comuni ad almeno due
triangoli adiacenti.
Versione 2
Ogni triangolo condivide due vertici con i triangoli adiacenti, e nessun
vertice di un triangolo pu stare su un lato di un altro triangolo.
Per soddisfare la regola del "vertice-a-vertice, il triangolo 1 dovrebbe

essere diviso in due triangoli come indicato in figura "b" o i triangolo 2 e 3
dovrebbero essere unificati come indicato in figura "c".
11. Quali parametri descrivono un triangolo?
Un triangolo descritto da un insieme di coordinate X, Y, Z, di ogni vertice
e dal vettore normale, diretto da una data superficie verso l'esterno del
modello.
12. Come pu essere determinato l'orientamento di un triangolo in

un STL ?
1. Basandosi su di un vettore normale, diretto verso lesterno.
2. Osservando il modello dal suo esterno, l'ordine dei vertici in senso
antiorario.
Nella figura sopra, sono presentate due superfici triangolari. La superficie

sulla sinistra si vede dal di dentro, questo indicato dalla disposizione in
senso orario dei vertici del triangolo e dalla direzione del vettore
normale. La situazione opposta si verifica nel caso del triangolo a destra,
visto dal di fuori del modello.
13. Quali sono gli errori e difetti pi comuni nel formato STL?
Incompatibilit con la regola del vertice a vertice

Variabilit (dispersion)
Superfici degeneri
Errori nei modelli
Ridondanza
14. Quali sono le attivit di pre-processo nel Rapid Prototyping?

Un modello CAD esportato in formato STL deve essere preparato per il
processo di costruzione su uno dei dispositivi di prototipazione rapida. Le
attivit di Pre-processo possono essere effettuate in uno dei programmi
dedicati, che consentono l'elaborazione di file STL.
15. Descrivere almeno 4 operazioni che sono possibili nelle attivit
di pre-processo del Rapid Prototyping.
Visualizzazione, misurazione, manipolazione del modello

Fissaggio dei file STL, ritaglio di superfici, rilevamento dei triangoli
raddoppiati
Preparazione delle intersezioni nei file STL, fori (perforazione),

superficie tirate
operazioni booleane, riduzione dei triangoli, smoothing, aggiunta di
didascalie o note (caratteri)
Rilevamento delle collisioni
Colorazione dei file STL
Divisione dei modelli in strati
Generazione delle strutture di supporto
16. Che cosa sono le strutture di sopporto e dove sono utilizzate?

L'opzione di struttura di sostegno pu essere trovata su dispositivi basati
su materiali in polvere (metalli, ceramica, gesso, ecc.). I supporti in tali
tecnologie sono necessari per garantire la stabilit durante la rimozione
dellelemento prodotto cos come per lirrigidimento degli strati iniziali, in
modo che, mettendo un altro strato di polvere di materiale, lo strato
precedentemente costruito e la rigidezza dellelemento progettato non
vengano danneggiati.
17. Che cosa la prototipazione rapida?
La prototipazione rapida un metodo per una veloce, fabbricazione strato
per strato di modelli fisici direttamente da modelli CAD.
18. Cosa differenzia le tecnologie di Rapid Prototyping da quelle
tradizionali?
Tutti i metodi sono simili tra loro e si basano su una produzione
incrementale (senza sprechi) del modello. Pertanto, esse sono
completamente diverse dai metodi classici di produzione di un modello
fisico (tornitura, fresatura, ecc), dove la formazione di oggetti avviene
attraverso la rimozione meccanica del materiale (lavorazione con
residui). La creazione di modelli con tecniche RP, dove ogni strato
successivo un riflesso esatto della sezione del modello in un certo
piano, si basa su una aggiunta di materiale laminato.
19. Quali sono le principali applicazioni di modelli realizzati con
tecnologie di Rapid Prototyping?
I modelli prototipali hanno lo scopo di condurre i primi test per la
resistenza, la sicurezza, l'assemblaggio, il trasporto, ecc. Essi non solo
sono utili campioni commerciali, nelle negoziazioni tecniche e di
marketing, ma essi tendono anche ad essere molto pi graditi e facilmente
percepiti dalla gente rispetto ai disegni standard 2D. Una migliore
comprensione di un concetto porta ad un risparmio di tempo e denaro.
20. Come vengono

convenzionale?
utilizzati
prototipi
nella
progettazione
In un design tradizionale, un prototipo costruito nellultima fase di

sviluppo del prodotto, subito dopo sono impostate le soluzioni, selezionati
e analizzati i materiali e selezionate le varianti finali di prodotto. Tale
prototipo di solito una foto del prodotto finale, che viene quindi
sottoposta ad esami funzionali che sono tenuti a fornire informazioni sulle
possibili correzioni tecniche e tecnologiche, nonch sulla finalit dei
parametri esplorati e su come il prodotto dovrebbe essere usato.
21. Come vengono utilizzati i prototipi nel Concurrent engineering?

Progettazione e sviluppo di prodotti secondo il concetto del
Concurrent Engineering non comporta alcun condizione speciale per
quanto riguarda la fase di creazione del primo prototipo. E possibile solo
risparmiare tempo nella fase di progettazione utilizzando questo metodo
possedendo un progetto simultaneo di sviluppo del prodotto fatto da un
team interdisciplinare di progettisti, che agisce in un ambiente integrato di
sistemi di CAx. Un prodotto sviluppato contemporaneamente nei diversi
settori delle costruzioni, della tecnologia, dei processo di pianificazione
della produzione e della fornitura di materiali o semilavorati. Il lavoro di un
team di designer basato su attivit ed fatto secondo il calendario di
realizzazione progettuale stabilito. Tale team anche responsabile delle
consultazioni riguardanti le modifiche e le correzioni nella documentazione
di progettazione. Il primo prototipo stato creato allo stesso modo di un
processo tradizionale - dopo aver selezionato la soluzione definitiva di
costruzione.
22. Come sono utilizzati i prototipi nellingegneria rapida?

Il Rapid Engineering consente a un designer di creare diversi tipi di modelli fisici,
che hanno le caratteristiche di un prototipo, in base alle loro esigenze. Tale modo
di progettare permette la produzione di prototipi in tutte le fasi di sviluppo del
prodotto, a partire dallidea e dal concept, attraverso le varie fasi fino alla
soluzione finale. Un modello geometrico CAD la condizione necessaria per la
produzione di un prototipo.
23. Come sono divisi i metodi di creazione di prototipi?

Attualmente, i metodi applicati nella creazione di un prototipo possono
essere suddivisi per quanto riguarda il modo in cui viene creato un
modello, la precisione di realizzazione, lo stato di aggregazione dei
materiali applicati o, infine, l'utilizzo futuro del modello. I modelli possono
essere divisi in relazione alla loro applicazione, quali:
quelli che riflettono circa la forma del prodotto finale e garantiscono

la verifica preliminare di forma o dimensione
prototipi funzionali - che consistono di alcuni parametri simili o
identici ai parametri del prodotto finale e consentendo la sua
presentazi
prodotti finiti ottenuti con metodi di RP come una serie che ha tutti i
parametri tipici del prodotto
24. Che cosa deve essere considerato

lapplicazione di un modello prototipale?
quando
si
decide
Mentre si determina l'applicazione del nostro modello, dovrebbe essere

selezionato uno dei metodi disponibili e dovrebbe essere considerato il
materiale (plastica, carta, metallo, ceramica), le dimensioni, la precisione
di realizzazione, la realizzazione del modello e i costi di produzione.
25. Classificare le tecnologie RP per quanto riguarda i materiali e i
processi applicati.
26. Che cos il Rapid Tooling?

Rapid Tooling significa fabbricazione veloce di strumenti. Inoltre, le
tecniche precedenti servono allo scopo di ulteriori sviluppi del prodotto
(assegnando le caratteristiche di un prodotto finito, come ad esempio:
l'applicazione corretta dei materiali, colore, texture, ecc, per modelli
esemplari utilizzando metodi RP), e sono anche destinati a produrre un
particolare tipo di attrezzi per la produzione di nuovi articoli in piccole
serie.
27. Quali materiali possono essere utilizzati nelle tecnologie di

Rapid Prototyping ?
Attualmente, l'aiuto dei metodi di prototipazione rapida possono essere
sottoposti a trattamento i seguenti materiali polimeri, cere, materie
plastiche, nylon, materiali ceramici, materiali legno-simili, di carta o anche
polvere di metallo.
28. Quali sono I Vantaggi delle Tecnologie di prototipazione Rapida?
creazione rapida di modelli fisici
una parte modello disponibile anche durante lo sviluppo di una
costruzione
sono particolarmente consigliabili nelle seguenti situazioni:
parti di geometrie complessa (soprattutto per contorni interni);
superfici con forme libere;
bassi costi di realizzazione rispetto ad altri metodi (fresatura, tornitura,
ecc),
soprattutto se c' un piccolo numero di articoli
possibilit di applicare diversi metodi nella gamma di tutta la catena dei
processi (ingegnerizzazione rapida)
29. Quali sono gli svantaggi della prototipazione rapida?
dimensioni limitate degli oggetti costruiti
limitata selezione del materiale
le parti soddisfano i requisiti meccanici solo in un ambito limitato
precisione limitata (circa 0,1 millimetri), mentre la qualit della superficie
condizionata dalla tecniche di produzione applicate
molto spesso una lavorazione di finitura necessaria
30. Come pu essere caratterizzata la stereolitografia?
La Stereolitografia comporta un indurimento della resina epossidica o
acrilica con laser a bassa potenza. Anche se prodotto un modello, il
raggio laser viene spostato sulla superficie della resina liquida secondo il
contorno di un livello particolare. La foto-polimerizzazione - in altre paroleappare in un luogo dove la resina irradiata da una luce ultravioletta.
Quando viene creato, il piano di lavoro abbassato esattamente del
valore di un determinato livello. In quel momento, la resina scorre sul
modello abbassato e crea un altro livello necessario per la fotopolimerizzazione.
31. Come pu essere caratterizzata la sinterizzazione mediante laser

selettiva(SLS)?
Sinterizzazione laser selettiva - SLS, coinvolge strati di solidificazione di
un materiale in polvere in luoghi particolari di una superficie attraverso
sinterizzazione di grani di polvere che viene permessa da un fascio laser
focalizzato. In una camera di lavoro, posto un sottile strato di polvere (in
genere dello spessore di 0,02-0,2 mm), con l'aiuto di un rullo, in un cilindro
da una piattaforma traslante (asse Z). Poi, un raggio laser di una potenza
relativamente alta, controllata da uno scanner in piano XY, fa un
sinterizzazione selettiva di polvere in una determinata zona dalla
geometria di una certa sezione di un modello costruito, a condizione che
l'irradiazione del fascio laser regolamentato in modo tale che lo
scioglimento
delle
polveri
avviene
in
un
solo
settore.
32. Come pu essere caratterizzata fusione mediante laser selettiva
(SLM)?
La fusione laser (locale) coinvolge la fusione del metallo in polvere (anche
in ceramica) mediante un raggio laser concentrato, strato dopo strato, fino
a quando tutto il modello completo. Gli strati del modello si ottengono
livellando un sottile strato di polvere di metallo e poi dalla successiva
fusione mediante un laser. La polvere di metallo posata su di un
contenitore mobile, che alimentato dal raccoglitore di polvere principale.
Dopo la fusione del primo strato del modello, una piattaforma abbassata
di una certa distanza (spessore dello strato), poi prevista la posa dello
strato di polvere successivo, il laser scioglie il livello e la piattaforma si
abbassa
nuovamente.
33. Cita almeno 3 tecnologie che utilizzano polveri metalliche come
materia prima.
Fusione selettiva mediante laser SLM
Sinterizzazione diretta metallica mediante Laser DMLS
Fusione mediante fascio elettronico EBM
Sinterizzazione laser selettiva SLS
34. Quali differenze ci sono tra la tecnologia di fusione a fascio di
elettroni e le altre tecnologie con polveri metalliche?
Nella tecnologia EBM un fascio di elettroni viene utilizzato per la fusione in
polvere. In altre tecnologie (ad esempio SLM) un laser la fonte di
energia.
35. Come pu essere caratterizzata la produzione di oggetti

mediante
laminazione?
LOM comporta l'applicazione di un materiale, che in una forma di una
lamina sottile, in una pila, incollandolo per mezzo di un rullo riscaldato e
successivo taglio con il laser. Un materiale in entrata pu essere srotolato
da un rullo oppure pu essere in una forma di fogli. coperto (in basso)
con la colla. Il primo strato di una lamina posto su una piattaforma liscia.
Poi, una forma adatta per un particolare spaccato di un prodotto
ritagliata in un certo strato di carta stagnola. fatto per mezzo di un laser
o, in alcune variazioni LOM - detto anche SAHP in breve - con l'aiuto di un
cutter numericamente controllato. Dopo aver tagliato una forma, una pila
spostata verso il basso dallo spessore di un livello, e un altro strato
posto su quelli precedentemente accatastati. E 'premuto con l'aiuto di un
rullo riscaldato, e nella successiva fase la forma di una sezione
trasversale viene tagliata fuori nello strato superficiale, che questa volta
adatta per il nuovo livello del prodotto. Questo ciclo viene ripetuto fino a
quando l'intero modello stato creato. Il restante materiale inciso
essendo al di fuori del contorno della forma di una sezione trasversale.
Questo facilita la sua rimozione dopo aver terminato la costruzione di un
modello. Anche se un modello stato creato, esso costituisce la
costruzione di supporto per i livelli successivi.
36. Come pu essere caratterizzato un modello a strati di un
materiale fuso (FDM Modellazione mediante deposizione di
materiale fuso)?
FDM comporta l'applicazione di strati successivi di una fibra termoplastica
posati da una testa termica. Nel caso in cui la costruzione di un modello
richiede sostegno, in ogni strato, distanti dal contorno di un modello
corretto, c' un altro materiale fornito per la costruzione di tale sostegno.
Tali materiali per la costruzione del modello e sostegno sono posti in
forma di fibra piegata su una bobina nel retro di un dispositivo. Poi, le fibre
sono srotolate e inviate alla testa; successivamente, sono scaldate alla
temperatura di circa 1 C superiore alla temperatura di fusione del
materiale in modo da ottenere uno strato semi-liquido e sono inserite in un
modulo di un livello, che solidifica rapidamente e si combina con il livello
precedente, diventando una base per tutti gli strati successivi. Le teste si
muovono nel piano XY mentre il piano espanso, sul quale si trova un
modello, si muove nella direzione dell'asse Z con un valore determinato al
termine del quale viene creato un livello.
37. Come pu essere caratterizzata la stampa a 3 dimensioni (3DP)?
La stampa tridimensionale , per principio, basata sulla costruzione di un
prodotto con l'aggiunta di strati successivi di materiale. Per implementare
questo metodo usata una macchina, la cui struttura contiene una unit
di getti di stampa modificati simili a quelle usate nelle stampanti a getto
d'inchiostro. Questi getti (ugelli) sono collegati ad un carrello mobile che si
muove in assi X e Y e sono collegate ad un contenitore in cui contenuto
il liquido di lavoro. Inoltre, la struttura contiene due piattaforme mobili posti
in una camera. Una sezione utilizzata per la costruzione del modello e in
un'altra il materiale da costruzione per il modello viene riposta in forma di
polvere. Un rotolo mobile utilizzato per spostare il materiale di
costruzione dalla piattaforma della camera di stoccaggio alla piattaforma
della camera di costruzione. La costruzione del modello consiste nella
stampa del materiale su quello composto dallo strato del materiale da
costruzione.
Nella fase iniziale di costruzione di un prodotto, la piattaforma della
camera di stoccaggio avanzata verso il basso, e la piattaforma utilizzata
per la costruzione del modello avanzata verso l'alto. Nel corso della
costruzione del prodotto le posizioni delle piattaforme cambieranno.
Mentre si procede, il rotolo mobile fornisce il materiale di costruzione in
polvere sulla superficie della piattaforma per il raggiungimento dello
spessore adeguato e del livellamento delle sua superficie.
Successivamente i getti di stampa iniettano uno strato di liquido legante
sullo strato di polvere aggregato. Il materiale legato dosato esattamente
in quei luoghi, che corrispondono alla forma della sezione trasversale di
un dato livello di prodotto. I leganti collimano col materiale di costruzione e
quindi ottenuto il primo strato del prodotto. La polvere disconnessa crea
la costruzione di supporto, che di una grande comodit, perch non c'
bisogno di costruire supporti artificiali. Inoltre, la piattaforma della camera
su cui costruito il prodotto abbassata della distanza corrispondente
allo spessore dello strato successivo e la piattaforma di stoccaggio del
materiale fa parte della camera stessa, il che permette il dosaggio di un
altra "porzione" di polvere. Il rullo mobile diffonde i livelli di polvere sulla
superficie creata prima dagli strati. Nella fase successiva, i getti di stampa
forniranno materiale legante in tutti i luoghi che lo necessitano. Affinch si
unisca la polvere con il legante, viene creato un altro livello, e
contemporaneamente il legante provoca la fusione del nuovo livello di
polvere con lo strato gi creato. In modo simile, le seguenti fasi di
costruzione del modello vengono realizzati fino a quando ottenuto tutto il
prodotto.
38. Come deve essere intesa lingegnerizzazione inversa?
Lingegnerizzazione inversa (RE) una tecnologia tale da riscoprire le
regole di costruzione di un oggetto gi esistente. E 'utilizzato per
individuare le ipotesi secondo la quale l'oggetto stato progettato e
realizzato. Nell'industria manifatturiera, di solito comporta la ricostruzione
della geometria di un prodotto, il suo principio di funzionamento e, talvolta,
anche i materiali che sono stati utilizzati per crearlo.
39. Dare 2 esempi di applicazione dellingegnerizzazione inversa nel

settore.
l'introduzione di rettifiche per prototipi o elementi gi prodotti
recupero o rigenerazione di documentazione per un determinato
prodotto
fabbricazione di prodotti personalizzati
Pacchetto di produzione installati mediante forma con il prodotto
controllo della qualit geometrica
40. In che modo lingegnerizzazione inversa aiuta lo sviluppo di un
prodotto disegnato da uno stilista?
Il modello di prodotto stato creato in creta, gesso o di legno. Nella fase
successiva il modello digitalizzato in un modello di computer che pu
essere utilizzato nello sviluppo del prodotto e il suo passaggio alla
produzione.
41. E 'possibile per un nuovo prodotto seguire la geometria di un
oggetto esistente? Spiegare.
S, con lingegnerizzazione inversa siamo in grado di digitalizzare un
oggetto fisico, e sulla base di tali dati, sviluppare un nuovo prodotto che
seguir quella forma.
42. Come pu una valutazione di un prodotto di precisione
geometrica essere fatto con metodi di ingegnerizzazione
inversa?
La valutazione della precisione geometrica di un prodotto con
lingegnerizzazione inversa prevede la digitalizzazione di un prodotto
fabbricato e confrontando i dati ricevuti in questo modo con modello
computerizzato del prodotto,
43. Quali sono i due metodi principali di classificazione dei metodi di
digitalizzazione?
A seconda dello stato dell'oggetto esaminato dopo il processo di
digitalizzazione, i metodi di misurazione della forma sono classificati in
distruttivi e non distruttivi. Per quanto riguarda il tipo di interazione tra il
dispositivo di misura e l'oggetto, i metodi possono essere suddivisi in
contatto (meccanico) e non-contatto.
44. Quando ragionevole utilizzare un metodo distruttivo della

digitalizzazione?
La scansione distruttiva viene utilizzata quando si vuole venire a
conoscenza dellinterno della struttura ed possibile distruggere l'oggetto
misurato.
45. Quali metodi di ingegnerizzazione inversa consentono di
riconoscere la struttura interna di un oggetto?
La misurazione della struttura interna di un oggetto possibile mediante:
la scansione distruttiva e metodi che utilizzano i raggi X (tomografia
computerizzata), le onde elettromagnetiche (risonanza magnetica) e
ultrasuoni (ecografia).
46. Caratterizza il processo di scansione distruttivo.
La scansione distruttiva si basa su un taglio ripetuto di un sottile strato di
un oggetto dalla cima e scattando fotografie della superficie esposta.
Prima di effettuare la scansione, un oggetto immerso in una resina
protettiva che lo protegge da eventuali danni durante il taglio e garantisce
un contrasto appropriato alle fotografie. Il modello digitale dell'oggetto
fatto in base al set di fotografie di tutte le sezioni.
47. Qual il contatto di scansione?
Il contatto di scansione si basa sulla prosecuzione di un tastatore lungo la
superficie di un oggetto e registrando le coordinate dei punti successivi,
che sono distanti tra loro di un intervallo predefinito. In questo modo si
crea un immagine digitale della superficie oggetto in forma di una nuvola
di punti.
48. Quali sono gli svantaggi della scansione mediante contatto?
La scansione mediante contatto ha uno svantaggio essenziale l'incapacit di digitalizzare gli oggetti realizzati con materiali morbidi
(gomma).
49. Quale metodo di digitalizzazione il pi veloce?
La soluzione pi efficiente, per quanto riguarda il tempo di scansione in
questione, una digitalizzazione simultanea di tutta la superficie
disponibile di un oggetto, il che possibile con dispositivi che utilizzano la

luce strutturale.
50. Qual un tipico risultato della digitalizzazione con metodi di
ingegnerizzazione inversa?
Una nuvola di punti:
51. Nomi dei metodi basati su punti ottici

Metodo di misurazione della distanza
Laser Radar
triangolazione laser basata su punti
52. Come ottenere un modello di superficie in una forma di maglia
triangolare?
E 'possibile mediante la poligonalizzazione di una nuvola di punti:
53. Caratterizzare le capacit di misurazione degli scanner di

contatto.
Gli scanner di contatto sono in grado di misurare le superfici in vari modi,
a partire da semplici misure geometriche (lunghezza, diametro, angolo,
ecc) attraverso la scansione 2D in una superficie scelta, fino alla
scansione 3D realizzata in diversi modi (lungo l'asse X, lungo l'asse Y , in
qualsiasi angolo o radiale). E 'anche possibile effettuare la digitalizzazione
in modalit manuale guidando la sonda manualmente attraverso la
superficie dell'oggetto.
54. Quali sono i vantaggi dei bracci di misura su altri dispositivi di
digitalizzazione? Quando giustificato l'uso dei bracci?
Il vantaggio principale di misurare mediante bracci, a parte un prezzo
relativamente basso rispetto ad altri sistemi, la loro mobilit. Possono
essere utilizzati in tutti i casi in cui il trasporto dell'oggetto al laboratorio di
misura sarebbe impossibile.
55. Quali questioni devono essere considerate al momento di
pianificare la digitalizzazione?
Il primo passo nella digitalizzazione 3D riguarda il processo di
pianificazione, il cui compito quello di selezionare le apparecchiature di
misurazione, il metodo di misura e la forma dei dati di output, elaborare le
strategie di misurazione, nonch impostare i parametri di digitalizzazione.
56. Quando sufficiente una maglia triangolare come risultato della
ricostruzione?
La maglia triangolare una forma di dati che permette la visualizzazione
delloggetto, ad esempio, nei sistemi di realt virtuale, e per la produzione
di una replica di oggetti.
57. Cosa pu essere oggetto della ricostruzione mediante un tipico
processo di ingegnerizzazione inversa?
In genere si tratta di un modello di superfici NURBS.
MECCATRONICA
Modulo 10: Robotica
Manuale
Esercizi
Soluzioni
(concetto)
Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflcek
Ales Pochyl
Tomas Kubela
Radim Blecha
Tomas Brezina
Universit Tecnica di Brno,
Cechia

al 2010

MINOS e MINOS**.
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CICmargune, Spain
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Tel.: + 49(0)0371 531-23500
Fax.: + 49(0)0371 531-23509
MECCATRONICA
Modulo 10: Robotica
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(concetto)
Petr Blecha
Zdenk Kolbal
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Cechia

al 2010
1.
STORIA, SVILUPPO E DEFINIZIONE DI ROBOT .................................................. 1
1.1. DALLE MACCHINE DA SCRIVERE AI ROBOT .................................... 1

1.2. DEFINIZIONE DI ROBOT .......................................................................... 4
2.
LA STRUTTURA DEI ROBOT E DEI MANIPOLATORI INDUSTRIALI (IR&M)

7
2.1. STRUTTURA CINEMATICA DEI ROBOT INDUSTRIALI .................... 7

2.1.1.
2.1.2.
2.1.3.
2.1.4.
2.1.5.
2.1.6.
Sistema di azionamento deI robot industriali stazionari ...................................... 7

Coppie cinematiche nella costruzione dei robot industriali ................................. 8
Robot industriali con cinematica seriale .............................................................. 9
Il problema dell'accuratezza di posizionamento................................................. 14
Robot industriali a cinematica parallela ............................................................. 16
Veicoli a guida automatica AGV .................................................................... 18
2.2. ESEMPI DI IR&M RAPPRESENTATIVI DAL PUNTO DI VISTA

COSTRUTTIVO ................................................................................................. 19
3.
2.2.1. Tipologie di base ................................................................................................ 19

2.2.2. Tipologie di robot industriali derivate ................................................................ 20
2.2.3. Tipologie di robot industriali derivati da diverse combinazioni di coppie
cinematiche....................................................................................................................... 23
END-EFFECTORS ........................................................................................................ 25
3.1. Applicazione e classificazione degli end-effectors ..................................... 25

3.2. Teste tecnologiche ....................................................................................... 25
3.3. Teste di manipolazione grippers .............................................................. 26
3.3.1.
3.3.2.
3.3.3.
3.3.4.
Teste combinate.................................................................................................. 35
Teste speciali ...................................................................................................... 36
Forze agenti sugli oggetti afferrati sotto lazione del moto del robot ................ 37
Sostituzione automatica degli end-effectors....................................................... 40
3.4. DISPOSITIVI PERIFERICI PER IR&M .................................................. 41
4.
3.4.1. Introduzione, classificazione, finalit................................................................. 41

3.4.2. Classificazione dei PD rispetto alla loro funzione ............................................. 42
3.4.3. Classificazione dei PD rispetto alle loro caratteristiche costruttive ................... 43
3.4.4. Classificazione dei PD in base al loro ruolo nella cella robotizzata .................. 50
CELLE DI LAVORO ROBOTIZZATE ...................................................................... 52
4.1. Componenti fondamentali di una cella robotizzata. ................................... 52

4.2. Controllo delle celle robotizzate ................................................................. 54
4.3. Tipologie di celle robotizzate. ..................................................................... 57
5.
4.3.1. Saldatura ............................................................................................................. 57

4.3.2. Manipolazione .................................................................................................... 59
4.3.3. Verniciatura ........................................................................................................ 62
4.3.4. Operazioni tecnologiche ..................................................................................... 63
Ambiente di programmazione....................................................................................... 67
5.1. Introduzione ................................................................................................ 67

5.2. Programmazione on-line ............................................................................. 67
5.2.1.
5.2.2.
5.2.3.
5.2.4.
5.2.5.
5.2.6.
5.2.7.
Interfaccia utente teach pendant...................................................................... 68

6 DOF industrial robot ....................................................................................... 70
Tipologie principali di moto. .............................................................................. 73
Approssimazione del moto ................................................................................. 75
Breve panoramica delle istruzioni per i robot ABB ........................................... 77
Breve panoramica delle istruzioni per i robot KUKA........................................ 79
Caso studio: Compito di pallettizzazione ........................................................... 79
5.3. Programmazione Off-line............................................................................ 83

6.
SICUREZZA DELLE POSTAZIONI DI LAVORO ROBOTIZZATE ................... 86
6.1. Termini e definizioni di base....................................................................... 86

6.2. Requisiti per la costruzione di robot ........................................................... 87
6.2.1.
6.2.2.
6.2.3.
6.2.4.
6.2.5.
6.2.6.
6.2.7.
Componenti dellunit di alimentazione ............................................................ 87

Interruzione o sbalzo della alimetazione elettrica .............................................. 87
Alimentazione .................................................................................................... 88
Energia latente .................................................................................................... 88
Compatibilit elettromagnetica (EMC) .............................................................. 88
Equipaggiamento elettrico.................................................................................. 88
Elementi di controllo .......................................................................................... 88
6.3. Requisiti per le parti relative alla sicurezza dei sistemi di controllo .......... 88
6.3.1.
6.3.2.
6.3.3.
6.3.4.
6.3.5.
6.3.6.
Comando di arresto di emergenza ...................................................................... 89

Arresto di sicurezza ............................................................................................ 89
Velocit ridotta ................................................................................................... 90
Modalit di funzionamento ................................................................................ 90
Controllo tramite un teach-pendant .................................................................... 90
Requisiti per la cooperazione operativa ............................................................. 91
6.4. Descrizione delle categorie delle parti relative alla sicurezza dei sistemi di
controllo............................................................................................................... 92
6.4.1.
6.4.2.
6.4.3.
6.4.4.
6.4.5.
Categoria B ......................................................................................................... 92
Categoria 1 ......................................................................................................... 92
Categoria 2 ......................................................................................................... 94
Categoria 3 ......................................................................................................... 94
Categoria 4 ......................................................................................................... 96
6.5. Dispositivi di sicurezza protettivi................................................................ 96

6.5.1.
6.5.2.
6.5.3.
6.5.4.
6.5.5.
6.5.6.
Dispositivo di arresto di emergenza ................................................................... 96

Barriere fotoelettriche di sicurezza..................................................................... 97
Laser scanner di sicurezza .................................................................................. 99
Barriere solide .................................................................................................. 100
Sensori di sicurezza per le porte ....................................................................... 100
Tappeti di sicurezza .......................................................................................... 101
6.6. Esempio di protezione di una postazione di lavoro robotizzata ............... 102
1. STORIA, SVILUPPO E DEFINIZIONE DI ROBOT

1.1. DALLE MACCHINE DA SCRIVERE AI ROBOT
La tendenza allimpiego di umanoidi o macchine rassomiglianti ad esseri viventi al fine di
servire luomo antica quanto la stessa cultura umana. La costruzione delle prime statuine
semoventi risale allantico periodo bizantino. NellIliade Omero racconta che Efesto, uno
degli Dei dellOlimpo, impieg nella sua casa cameriere forgiate di oro puro. Nel periodo che
va dal 400 al 365 A.C. Archita da Taranto cre con il legno un uccello meccanico, la famosa
colomba di Archita. Si dice che il piccione contenesse al suo interno un piccolo palloncino,
con una valvola che ne consentiva lapertura e la chiusura per mezzo di contrappesi. Una
volta riempito il palloncino daria compressa, agendo opportunamente sulla valvola, era
possibile simulare il volo della colomba. Erone di Alessandria, celebre matematico ed
inventore del I secolo D.C., ricordato per aver progettato e costruito una serie di dispositivi
meccanici tra cui: la prima macchina a vapore con il motore rotatorio, chiamata eolipila; un
congegno meccanico che permetteva lapertura dei portoni dei templi sfruttando la forza del
vapore, ecc.. Un esempio significativo del suo ingegno il dispositivo mostrato in fig. 1-1.a. Il
fuoco acceso sullaltare riscalda lacqua contenuta nel recipiente (A); la fuoriuscita di vapore
provoca un incremento di pressione sulla superficie dellacqua nella parte inferiore dellaltare,
concepito come un serbatoio. Lacqua spinta verso lalto attraverso i tubi (L) e va a
depositarsi nelle ciotole mantenute dalle mani delle statue. Una volta che le ciotole sono
state riempite, le mani si inclinano e lacqua versata dalle ciotole va a spegnere il fuoco
sullaltare.
Fig. 1-1: Esempi di automatismi storici

a. Esempio di un antico altare con statue che versano automaticamente acqua sul fuoco
sacrificale
b. Automa meccanico di Jacquete Droze.
c. Automa meccanico di Hosokawa
Il grande artista ed inventore Leonardo da Vinci (1452 1519) ha un grande rilievo nella
storia dellautomazione.
Per accogliere il re Ludovico XII a Milano, Egli costru un leone meccanico, che si avvicin al
trono del re e lo salut alzando una zampa.
Costruzioni meccaniche di esseri umani artificiali maggiormente significative furono
realizzate nel 18 secolo e sono relative alla bior obotica.
Nel 1738, lingegnere meccanico francese Jacques de Vaucanson costru un robot flautista
in grado di suonare 12 pezzi musicali. Il robot produceva suoni soffiando aria attraverso la
bocca nellapertura principale del flauto e cambiava i toni posizionando le dita sulle altre
aperture dello strumento.
Nel 1772, Jacquet Droz costru un automa a forma di bambino (vedi fig. 1-1b), comandato
mediante camme e guidato mediante molle, che era in grado di scrivere porzioni di testo
usando una penna reale. Nel 1796, un altro automa ben noto, il ragazzo che porta il t (vedi
fig. 1-1c), fu realizzato dal giapponese Hosokawa.
Studi sui fenomeni fisici ed ulteriori sviluppi tecnologici fornirono ai costruttori di automi mezzi
maggiormente efficienti.
Lavanzamento delle conoscenze nel campo dellacustica consent la costruzione di
meccanismi in grado di emettere semplici suoni, per esempio strumenti musicali automatici e
statuette parlanti.
Nel periodo successivo alla seconda guerra mondiale, in tutte le migliori esposizioni tecniche
venivano presentati nuovi robot.
Questi riproducevano la forma degli armigeri, muovevano le mani e rispondevano a semplici
domande con una voce riprodotta da un grammofono.
Lelettricit consent di controllare i robot in modo pi efficace rispetto allimpiego di
manovelle, camme e molle.
Per esempio il robot TLEVOX, costruito nel 1927 da Brit R. J. Wensly, era in grado di
afferrare la cornetta del telefono, quando questo squillava, e di rispondere con voce umana.
Lamericano Whitman Zase cre un umanoide radiocomandato denominato OCCULTA.
Esso era destinato a scopi militari, ovvero per distruggere barricate o per superare blocchi
militari.
La parola robot deriva dallantico termine slavo rob, la quale si ritrova anche nelle parole
ceche robota, che significa lavoro duro, forzato e faticoso, e robit (lavorare), ma anche
nelle parole vroba (produzione, lavorazione), obrbt (lavorare, macchina, utensile), ecc.
Il geniale scrittore ceco Karel apek us la parola robot per identificare degli esseri creati
artificialmente nella sua opera R.U.R nel 1920. Lacronimo R.U.R. sta per: Rosums
Universal Robots, liberamente tradotto come Universln roboti pana Rozuma (la parola
rozum in ceco significa cervello o intelletto). Originariamente, Karel apek voleva nominare
i suoi robot Labors (ovviamente con lobiettivo di utilizzare la parola latina labore, o
eventualmente la parola inglese labour), ma fu suo fratello, il pittore Josef apek, che gli
consigli di utilizzare la parola robot. Sta di fatto che dal 1921, quando fu messa per la
prima volta in scena lopera di apek R.U.R, subito divent popolare nel mondo e, con
essa, la parola ceca robot. Per esempio, ai bambini giapponesi nelle scuole viene
insegnata lorigine ceca della parola robot.
Da quel momento in poi la parola robot stata comunemente utilizzata per indicare qualsiasi
dispositivo automatizzato o meccanizzato, dai distributori di cibo ai piloti automatici.
Inevitabilmente, essa stata anche associata ai tanti tentativi, che si sono succeduti nella
storia, di costruire androidi artificiali dalle sembianze umane, principalmente basati su
concetti meccanici. Va osservato che questi concetti erano del tutto estranei a Karel apek;
il suo concetto di robot era legato alla biochimica. Tuttavia, nella Repubblica Ceca i robot
vengono classificati come macchine inanimate, in accordo con il paradigma inanimato hrad.
Nella produzione industriale di massa, comunque, le macchine, ampiamente impiegate,
adibiti a funzioni normalmente espletate dalluomo, generalmente non vengono chiamate
robot, ma automi (o macchine automatiche). Questo perch gli automi, nellaspetto,
somigliano molto poco alluomo e le loro funzioni sono in gran parte altamente specialistiche
(auto-operatori, manipolatori a singola funzione, ecc.).
La fig. 1-3 illustra lo sviluppo storico della produzione di macchine industriali e di robot.
Sebbene lo sviluppo storico delle macchine industriali sia cominciato molto prima, qui viene
individuato tra il XV ed il XVI secolo. In questo periodo possibile riconoscere il vero e
proprio sviluppo delle macchine industriali, considerando anche il loro graduale
miglioramento e la meccanizzazione, cos come lo sviluppo da parte di Golem di una
concezione maggiormente articolata di un essere artificiale, rispetto ai robot concepiti da
apek nellopera R.U.R.. Il filo comune a questi due differenti sviluppi pu essere
individuato nellinvenzione delle macchine a controllo numerico (NC) verso la met del XX
secolo. Le macchine industriali a controllo numerico, insieme con i manipolatori, anchessi
dotati di controllo numerico i robot industriali cominciarono a far si che lidea della
produzione automatica potesse diventare realt.
Era il 1961 quando la societ americana AMF (American Machine and Foundry Corporation)
introdusse sul mercato una macchina automatica polivalente con il nome di VERSATRAN
Industrial Robot (VERSAtile TRANsfer), che era in grado di svolgere le funzioni di un uomo
in una linea di produzione, sebbene non avesse alcuna somiglianza con luomo, e che
rappresentava il punto di inizio di futuri sviluppi mai ipotizzati prima.
La simbiosi tra i robot industriali e le macchine di produzione a controllo numerico tra il XX ed
il XXI secolo ha dato luogo alla nascita di fabbriche completamente automatizzate, come
quelle operate dalla compagnia giapponese FANUC.
Altri robot industriali hanno trovato impiego in applicazioni non manifatturiere, tra cui
lagricoltura.
La parte della fig. 1-3 incorniciata in rosso rappresenta una selezione di tipici robot
industriali.
Quello a sinistra prevede una programmazione mediante apprendimento immediato. Questa
consiste in una prima fase denomina modalit TEACH durante la quale il programmatore
guida il robot lungo il percorso desiderato, il quale viene registrato nel sistema di controllo;
successivamente, dopo lattivazione del programma memorizzato, nella modalit denominata
REPEAT il robot continua a ripetere lattivit registrata. Questi robot trovano impiego
principalmente nei processi di saldatura continua lungo un percorso desiderato, oppure nei
processi di verniciatura o di deposizione di rivestimento protettivo.
Quello a destra prevede una programmazione implicita, o mediata, durante la quale il
programmatore, mediante un teach-pendant (una sorta di pannello di controllo), guida il robot
fino al punto desiderato che viene salvato nella memoria del sistema di controllo. Dopo aver
memorizzato il percorso, il robot esegue delle operazioni preimpostate su tali punti oppure
nello spazio fra di essi. Questi robot sono molto appropriati, per esempio, nella saldatura a
punti di carrozzerie nelle fabbriche di automobili.
Fig. 1-2: Apprendimento immediato di un robot industriale
Fig. 1-3: Schema dello sviluppo di machine e robot industriali

Le applicazioni di Biorobotica, gestite da sistemi MASTER-SLAVE, eventualmente con il
contributo dellelettromiografia (EMG), sono state sviluppate come una sorta di appendice
dei sistemi a controllo numerico. Comunque lo sviluppo diretto della robotica sta
raggiungendo lobiettivo ambizioso di realizzare robot umanoidi in grado di muoversi e
camminare (ad esempio HONDA). Questi dispositivi hanno una notevole somiglianza con il
fittizio Golem. Inoltre anche lapprendimento immediato dei robot industriali, che sono guidati
dai loro componenti terminali, e la registrazione di questo movimento nel sistema di controllo,
possono ricordare il modo in cui Golem viene portato in vita per mezzo di un misterioso
m inserito nella sua testa.
Il robot-pianista del professor Ichiro Kat dellUniversit Wased di Tokyo ha accompagnato
lintera orchestra sinfonica alla fiera mondiale in Osaka. Il robot-umanoide Honda, cos come
altri androidi, in grado di salire le scale, trasportare oggetti, danzare, ecc.. Essi
meriterebbero una forma animata del loro nome, indicata in ceco con il termine roboti.
1.2. DEFINIZIONE DI ROBOT

Un confronto tra le propriet di una macchina e quelle dell'uomo in processo produttivo pu
essere realizzato attraverso i seguenti fattori:
- Propriet fisiche
- Possibilit funzionali
- Livello di intelligenza
La coscienza umana costituisce il confine del livello di intelletto, ed necessaria in un
processo di produzione. Nel caso specifico, essa principalmente costituita dalla
percezione, l'apprensione, il processo decisionale, la memoria e la logica. Le possibilit
funzionali comprendono la capacit di adattamento, la flessibilit, la mobilit nello spazio, la
manipolabilit, ecc.. Relativamente alle propriet fisiche si fa riferimento alla potenza, alla
velocit, alla capacit di lavoro perpetuo, alla stabilit delle caratteristiche lavorative, alla
durata, allaffidabilit, ecc.. I tre fattori suddetti possono essere visualizzati per mezzo di un
diagramma in coordinate cartesiane x, y e z. [4; p.38].
Fig. 1-4: Confronto schematico tra uomo e macchina in un processo di produzione

[NODA;s.xx]
La fig. 1-4 presenta una descrizione molto schematica delluomo in un processo di
produzione. Egli caratterizzato da un alto livello di intelletto (necessario per il processo di
produzione in questione), un livello piuttosto alto del fattore relativo alle possibilit funzionali,
ma da un basso livello del fattore relativo alle propriet fisiche. Luomo pertanto
schematizzato medinate un parallelepipedo di piccolo spessore lungo lasse delle propriet
fisiche. Luomo ha sempre avuto questa consapevolezza; per questo motivo egli ha sempre
realizzato macchine in grado di sopperire alle sue incapacit fisiche.
Le macchine da cantiere e loro simili, controllate direttamente dalluomo, ad esempio
escavatori, ruspe, bilancieri, ecc., sono schematizzate in due dimensioni, nel piano
individuato dalle propriet fisiche e dalle possibilit funzionali.
Daltra parte, gli elaboratori (computer, sistemi di controllo) sono anchesse rappresentate in
due dimensioni nel suddetto diagramma, mediante un piano individuato dalle propriet
fisiche e dal livello di intelletto.
Solo la connessione, o meglio la permeazione, delle due tipologie di macchine su descritte
pu dar luogo ad un manipolatore industriale, un robot, che, nello schema di fig. 1-4,
presenta una estensione tridimensionale, simile a quella delluomo.
Lo studio della robotica, naturalmente, comporta la ricerca di una definizione appropriata sia
dei manipolatori, sia degli stessi robot. Le definizioni di "robot", che si trovano nella
letteratura mondiale, sono ben lungi dall'essere concordi. Alcune di esse utilizzano come
fattore discriminante il numero di gradi di libert del dispositivo, ad esempio: "Il robot un
dispositivo con pi di tre gradi di libert; dispositivi con numero di gradi di libert inferiore a
tre vengono chiamati manipolatori". Oppure "Il robot industriale un dispositivo di
manipolazione automatica liberamente programmabile secondo tre assi di trasporto, dotato
di pinze ed altri strumenti tecnologici, progettato per uso industriale". Queste definizioni
danno prova della mancanza di comprensione della filosofia di base dei robot. Tuttavia,
lultima definizione menzionata solleva un'altra questione, ossia se un robot e un robot
industriale sono dispositivi identici. L'attributo "industriale" suggerisce esso stesso cosa si
intende nell'ultima parte della definizione: che un robot industriale un particolare tipo di
robot. Per la nozione generale di "robot" possibile adottare la definizione dettata dall'ing.
Ivan M. Havel, CSc. [2], come citato in [3, p.20]:
"Il robot un sistema integrato automatico o comandato da calcolatore, capace di

interazione autonoma e finalizzata ad un compito, con l'ambiente naturale, basata su
istruzioni conferite dall'uomo. L'interazione consiste nel rilevare e riconoscere
l'ambiente e nel manipolare oggetti, o muoversi, all'interno dell'ambiente."
La suddetta definizione applicabile senza dubbio ad un gran numero di sistemi robotici
destinati a varie applicazioni, non solo industriali. La natura di un robot industriale stata
correttamente definita dal Prof. Ing. P. N. Beljanin [1]:
Il robot industriale una macchian funzionante autonomamente automa, progettata
per riprodurre alcune delle funzioni intellettive e motorie delluomo in operazioni di
fabbricazione basilari o ausiliarie, senza la presenza costante delluomo. A tal fine,
esso e dotato di strumenti in grado di fornire alcune delle capacit umane (udito, vista,
tatto, memoria, ecc.), ha labilit di autoapprendimento, organizzazione e adattamento,
vale a dire capacit di adattamento ad un dato ambiente.
Il dispositivo cos definito il sostituto ideale delluomo nel processo di produzione. Che si
tratti di un robot industriale o di un manipolatore industriale, deve essere determinato in base
allanalisi del suo livello di intelligenza, vale a dire del suo sistema di controllo. In accordo
con la fig. 1-4, non esiste un criterio unificato che consenta una rigida distinzione tra
manipolatori industriali e robot industriali.
2. LA STRUTTURA DEI ROBOT E DEI MANIPOLATORI

INDUSTRIALI (IR&M)
2.1. STRUTTURA CINEMATICA DEI ROBOT INDUSTRIALI
2.1.1. Sistema di azionamento deI robot industriali stazionari
Sulla base delle definizioni di robot date nel precedente paragrafo e da una visione generale
su questi complessi dispositivi, possibile giungere alla conclusione che i robot industriali
devono essere intesi come un sottoinsieme dei robot. Questi sono rappresentati
principalmente da robot mobili la cui movimentazione resa possibile da ruote o cinghie
disposte al di sotto del telaio, oppure da gambe realizzate in similitudine a quelle di animali o
di androidi.
Nei sistemi robotici mobili, il braccio di manipolazione rappresenta un meccanismo che , da
un punto di vista globale, praticamente un sistema di azionamento in s. Esso pu essere
usato come robot industriale fisso oppure pu essere equipaggiato con meccanismi di
locomozione semplici o complessi.
In termini di caratteristiche costruttive, i sistemi di azionamento degli IR&M possono essere
classificati come segue:
- Meccanismo di locomozione;
- Meccanismo di posizionamento;
- Meccanismo di orientamento;
- End effector (organo terminale).
Un punto di riferimento Br situato tra il meccanismo di posizionamento ed il meccanismo
di orientamento e chiude la catena cinematica di base (BKC) costituita dal meccanismo di
posizionamento e, a volte, anche dal meccanismo di locomozione. La catena cinematica
(KC) quindi comprende la catena cinematica di base ed il meccanismo di orientamento. Un
compensatore della posizione a volte inserito tra il meccanismo di orientamento e lendeffector. La fig. 2-1 mostra un esempio di classificazione dei componenti del sistema di
azionamento di un robot dotato di un meccanismo di locomozione lineare presentato in fig.
2-1.
a.
b.
Fig. 2-1: Esempio di classificazione dei componenti del sistema di azionamento di un robot
industriale stazionario.
a. Robot industriale adattativo APR- 20 VUKOV-PREOV (SK)
b. Robot industriale BEROE RB-321(BG)
X - meccanismo di locomozione
Meccanismo di posizionamento - CBB (APR-20), CZY (BEROE RB-321)
Br - Punto di riferimento
A0, B0, C0 - Meccanismo di orientamento (possibile disposizione)

Nota: X, Y, Z traslazione lungo gli assi x, y, z
A, B, C rotazioni intorno agli assi x, y, z
A0, B0, C0 - rotazioni intorno agli assi del meccanismo di orientamento
2.1.2. Coppie cinematiche nella costruzione dei robot industriali

Il sistema di azionamento dei robot e dei manipolatori industriali (IR&M) un meccanismo
mobile costituito da una serie di legami binari interconnessi per mezzo di coppie cinematiche
(KP). Ognuna delle coppie cinematiche ha per lo pi un grado di libert; coppie cinematiche
con pi gradi di libert (ad esempio coppie cinematiche piane o cilindriche) non sono
tipicamente impiegate nella costruzione degli IR&M. Lo stesso vale per la combinazione di
due coppie cinematiche rotazionali in un singolo giunto costituente una coppia cinematica
sferica, la quale viene impiegata raramente a causa delle caratteristiche progettuali che la
rendono non adatta per linstallazione in servomotori.
Nei robot e manipolatori industriali vengono solitamente impiegate coppie cinematiche lineari
(per le traslazioni) e rotoidali (per le rotazioni). Al fine di rappresentare le strutture
cinematiche degli IR&M, stato adottato un sistema di simboli schematici che richiamano le
caratteristiche tipiche dei diversi giunti.
Coppia cinematica traslazionale (o prismatica) (T)
Una rappresentazione di questa coppia cinematica relativamente semplice e richiede solo
la descrizione del movimento lineare di due corpi, luno lungo l'altro. Tuttavia, devono essere
considerati i diversi possibili movimenti relativi dei due corpi:
a)
Un corpo corto si muove su una guida lunga support design (vedi Fig. 2-2a)
b)
Un corpo esteso si muove allinterno di una guida corta slide design (vedi Fig. 2-2b)
c)
Design di estensione o telescopico (vedi Fig. 2-2c)
a)
b)
c)
Fig. 2-2: Rappresentazione schematica delle coppie cinematiche traslazionali: a) carrello, b)

pattino scorrevole, c) telescopica
In assenza di altri simboli speciali, si assume che lelemento movente della coppia
cinematica in fig. 2-2 non possa allo stesso tempo ruotare.
Coppia cinematica rotazionale (R)
Nella rappresentazione di una coppia rotazionale (Rotational Kinematic Pair - RKP), bisogna
considerare le sue caratteristiche specifiche, che riguardano la rotazione intorno al proprio
asse oppure la rotazione di un braccio di lunghezza r intorno ad un asse eccentrico
(giunto). Inoltre, bisogna considerare anche la direzione della vista del giunto rotazionale
(frontale, planare o laterale).
RKP con un braccio rotazionale r (a, c)
RKP con rotazione intorno al proprio asse (b, d)
RKP con un angolo di rotazione illimitato (e)
RKP con un angolo di rotazione limitato (f)
Fig. 2-3: Coppie cinematiche rotoidali con angolo di rotazione illimitato:

a),c) con braccio di lunghezza r, e b),d) intorno al proprio asse (r = 0)
Va notato che anche una semplice rappresentazione schematica riesce a trasmettere lidea
del tipo di moto rotatorio consentito dai vincoli costruttivi. Tipici esempi sono mostrati nelle
Fig. 2-3 e Fig. 2-4.
Fig. 2-4: Coppie cinematiche rotoidali con braccio r nelle viste frontali ed in pianta:
a) con angolo di rotazione illimitato; b) con angolo di rotazione limitato.
2.1.3. Robot industriali con cinematica seriale

Catene cinematiche di base degli IR&M meccanismi di posizionamento
Tutte le principali strutture cinematiche delle catene cinematiche di base (meccanismi di
posizionamento) dei robot sono strutture con cinematica seriale. Ci dovuto allimpiego
delle suddette coppie cinematiche (prismatiche o rotoidali), ciascuna avente sempre un
grado di libert, che traslano o ruotano indipendentemente luna dallaltra. Il moto risultante
ottenuto dalla somma dei moti di tutte le coppie cinematiche.
Questo principio alla base della cinematica seriale non solo nei sistemi robotici, ma anche,
ad esempio, nel settore delle macchine utensili.
Il meccanismo di posizionamento impiegato per impostare la posizione desiderata del
punto di riferimento Br. Per la sua movimentazione lungo una linea (retta) o una curva
(circonferenza), sufficiente un solo grado di libert, che sia prismatica (T) o rotazionale (R).
Invece per il posizionamento del punto Br su una superficie o su un piano, richiesta la
combinazione di due coppie cinematiche. Solo dopo laggiunta di una terza coppia
cinematica il punto di rifermento in una catena cinematica di base potr muoversi nello
spazio in funzione della combinazione di tutte le coppie cinematiche.
In termini di applicazioni pratiche, nei primi anni di sviluppo della robotica sono state
ampiamente impiegate le seguenti quattro combinazioni di base di tre coppie cinematiche:
1.
2.
3.
4.
Tre coppie cinematiche prismatiche:

Una coppia rotazionale e due prismatiche:
Due coppie rotazionali ed una prismatica:
Tre coppie cinematiche rotazionali:
TTT
RTT
RRT
RRR
I volumi di lavoro di queste quattro combinazioni sono rispettivamente:
1.
2.
3.
4.
Rettangolare
cilindrico
sferico
Torico (TORUS) 1 (detto anche combinato, antropomorfo, angolare).
La Fig. 2-5 a-d offre una panoramica dei volumi di lavoro ottenuti mediante le quattro
combinazioni di base di tre coppie cinematiche.
Fig. 2-5: Rappresentazione dei volumi di lavoro delle tipologie di base di robot industriali:
a. Volume di lavoro cartesiano (o rettangolare) (Tipo K)
b. Volume di lavoro cilindrico (Tipo C)
c. Volume di lavoro sferico (Tipo S)
d. Volume di lavoro torico (ditto anche combinato, antropomorfo, angolare) (Tipo A)
Ulteriori applicazioni hanno richiesto lo sviluppo di robot industriali con combinazioni di
coppie cinematiche differenti da quelle corrispondenti ai volumi di lavoro di base. Un
esempio fornito dal robot industriale "UM-160", la cui struttura cinematica pu essere
espressa attraverso la combinazione di coppie cinematiche TTR, vedi fig. 2-5b, cos come
nel robot della Renault PROB-5. Queste strutture cinematiche di robot industriali sono note
come strutture derivate.
a)
b)
Fig. 2-6: Trasformazione delle strutture di robot industriali concepite come combinazioni di
tipo TRR.
a. Rappresentazioni schematica e figurativa del robot industriale UM-160 (URS)
b. Rappresentazioni schematica e figurativa del robot industriale PROB-5 (CZ)
dove: X,Z.rappresentano le traslazioni lungo gli assi x e z; A, A, C,
Crappresentano le rotazioni intorno agli assi x e z; Br il punto di riferimento.
Le applicazioni pratiche sono in accordo con la teoria che definisce per n gradi di libert il
numero di possibili combinazioni di coppie cinematiche T ed R:
1
"TORUS", "OBLOUN" in ceco, un termine tratto dallarchitettura dove descrive modanature convesse
semicircolari unite mediante una modanatura concava. Esse si ritrovano ad esempio nelle basi delle colonne
Ioniche o Attiche (variet orizzontale) oppure nel profilo degli stipiti gotici (variet verticale).
10
m = 2n.....(2.1)
dove n un numero naturale.
Per un numero di gradi di libert n = 3, il numero di possibili combinazioni esteso ad un
totale di m = 23 = 8 gruppi, come mostrato nella tabella 2.1:
Tabella 2.1: Combinazioni di coppie cinematiche basiche e derivate
Questo schema gi comprende la struttura dei robot mostrata in Fig. 2-6 (TRR); quindi,
possibile far riferimento ad una struttura derivata della catena cinematica di base di questo
robot in virt della connessione delle sue coppie cinematiche.
In contrasto con lesempio della struttura di robot industriale mostrata nella Fig. 2-6, la
struttura della catena cinematica di base dei robot industriali del tipo SCARA (GEC
ROBOTS BODY, BOSCH SR-800) non rappresenta la combinazione base RTT. Tuttavia, in
contrasto con la combinazione di base pi diffusa impiegata nei robot industriali di questo
tipo, la connessione con il volume di lavoro sferico evidente, come mostrato in Fig. 2-7.
Fig. 2-7: Differenti tipologie di robot industriali caratterizzate da differenti disposiozioni delle
coppie cinematiche nella combinazione RRT
a)
b)
Rappresentazioni schematica e figurativa del robot industriale UNIMATE (CBY)

Rappresentazioni schematica e figurativa del robot industriale SCARA (CC'Z)
Comunque impossibile distinguere la struttura della catena cinematica di base CCZ usata
nel robot industriale SCARA dalla struttura del tipo CBY nella combinazione RRT (ad
esempio UNIMATE) puramente in virt dellanalisi delle combinazioni di coppie cinematiche,
sebbene entrambi i tipi mostrano grandi differenze.
La ragione di ci che, a causa della diversa disposizione delle coppie cinematiche, si ha
una trasformazione dal giunto di tipo sferico a quello cilindrico. Le strutture mostrate in Fig.
2-6, e progettate nella combinazione TRR, sono simili. Si tratta di un esempio concreto del
fatto che ciascuna delle coppie cinematiche impiegate nella catena cinematica di base pu
essere orientata in una delle tre differenti direzioni date dal sistema di assi cartesiani x, y, z,
e cio:
Traslazione (T) lungo gli assi X,Y,Z,
11
Rotazione (R) intorno agli assi A,B,C,

Per cui allinterno delle rispettive combinazioni, sono possibili diverse altre disposizioni, per
esempio Tx,Ty,Tz (X,Y,Z) a differenza di Tx,Tz,Ty (X,Z,Y) etc. In teoria, per un numero di
gradi di liberta n = 3 ci sono w3teor = 165 differenti disposizioni, di cui solo w3prakt = 13 sono
impiegate nella pratica.
La combinazione e la disposizione delle coppie cinematiche nella catena cinematica di base
(meccanismo di posizionamento) giocano un ruolo cruciale nella valutazione della morfologia
di un particolare robot industriale, consentendone la classificazione tra i tipi basici o derivati
(vedi capitolo 2.2).
Meccanismo di orientamento
I vari tipi di robot industriali su introdotti hanno mostrato, tra laltro, che il meccanismo di
posizionamento di qualunque tipo di IR&M avente tre gradi di libert consente di condurre il
punto di riferimento B nella posizione desiderata del volume di lavoro. Il meccanismo di
orientamento deve essere quindi utilizzato per garantire il corretto orientamento delloggetto
afferrato e manipolato. In termini pratici, il meccanismo di orientamento non incide
sostanzialmente sullarchitettura del robot, essendo questa largamente determinata dal
meccanismo di posizionamento.
Il meccanismo di orientamento ha una funzione solo complementare assicurando che venga
raggiunta non solo la corretta posizione delloggetto, ma anche il giusto orientamento.
Quindi, in teoria, la struttura della catena cinematica degli IR&M dovrebbe presentare (per le
combinazioni di base delle coppie cinematiche) le caratteristiche mostrate in tabella 2.2:
Tabella 2.2 2: Uso scorretto delle coppie cimnematiche nel meccanismo di orientamento
Meccanismo
di Meccanismo di Valutazione
posizionamento orientamento
RRR
TTT
TRR
RTT
- NO!
TTR
RRT
- NO!
TTT
RRR
- NO!
Sebbene, in generale, la posizione di un corpo Nello spazio determinate da sei gradi di
libert, di cui tre prismatiche e tre rotazionali, impossibile utilizzare sempre queste
combinazioni per la manipolazione. Se le coppie cinematiche prismatiche sono impiegate nel
meccanismo di posizionamento, allora, per ottenere un desiderato orientamento, le coppie
rotazionali devono essere utilizzate nel meccanismo di orientamento. Tuttavia, se le coppie
cinematiche rotazionali sono impiegate nel meccanismo di posizionamento, allora il
meccanismo di orientamento, come parte della catena cinematica di un robot industriale,
deve anchesso contenere coppie cinematiche rotazionali, consentendo al robot di riorientare loggetto nella direzione corretta, una volta che il robot abbia effettuato una
rotazione.
Quindi, in tabella 2.2 solo la prima riga corretta in quanto rappresenta una combinazione
tre coppie cinematiche prismatiche (TTT). La corretta struttura delle catene cinematiche degli
IR&M deve rispettare la tabella 2.3.
Le lettere in grassetto evidenziano le differenze costruttive, gradualmente meno robuste, tra il meccanismo di
posizionamento e quello di orientamento.
12
Tabella 2.3: Uso corretto delle coppie cinematiche nel meccanismo di orientamento
Meccanismo di Meccansimo di
posizionamento orientamento
RR(R)
TTT
RR(R)
RTT
RR(R)
RRT
RR(R)
RRR
Pertanto possibile concludere che il meccanismo di orientamento degli IR&M deve solo
essere costruito da coppie cinematiche rotazionali. Eccezioni possono occorrere solo per
particolari esigenze.
Il meccanismo di orientamento degli IR&M pu, in generale, avere un numero qualunque di
gradi di libert (DOF), a cui vanno sommati i gradi di libert del meccanismo di
posizionamento per ottenere il numero totale di gradi di libert della catena cinematica di un
robot industriale.
Tuttavia, lutilizzo della terza rotazione consente semplicemente di ruotare loggeto
manipolato intorno allasse della catena cinematica, il quale solitamente ridondante (in
particolare quando si manipolano oggetti assialsimmetrici). Di conseguenza, i meccanismi di
orientamento dei robot industriali spesso contengono solo due coppie cinematiche
rotazionali in modo da annullare la rotazione del meccanismo di posizionamento, mentre la
terza rotazione intorno allasse delloggetto manipolato viene scartata. Ci evidenziato
nella tabella 2.3 dalla R tra parentesi.
Comunque, luso di tutte le tre coppie cinematiche rotazionali pu essere vantaggioso per
orientare opportunamente gli oggetti; si consideri, ad esempio, lassemblaggio di un perno
con linguetta, o di un profilo scanalato, allinterno del relativo foro in un mozzo.
O ancora, la coppia cinematica terminale pu essere adattata ad un braccio che ha, per
esempio, una saldatrice allestremit. ovvio che le considerazioni teoriche sul meccanismo
di orientamento sono strettamente correlate alle sue applicazioni pratiche.
La precedente analisi ha mostrato che la progettazione di una coppia cinematica rotazionale
nel meccanismo di orientamento (cos come nel meccanismo di posizionamento) pu
comportare sia la rotazione intorno al proprio asse (senza un braccio di rotazione
supplementare), sia la rotazione intorno ad un braccio r (vedi Fig. 2-8).
Inoltre, nel meccanismo di orientamento difficile determinare la pertinenza agli assi x, y o z,
in quanto si ha a che fare con una disposizione molto mobile. Denotare le coppie
cinematiche rotazionali nel meccanismo di orientamento come 1, 2, 3, ....etc pi adatto..
Fig. 2-8: Realizzazione di una coppia

cinematica nel meccanismo
rotazionale degli IR&M
a) Con un asse
b) b),c) con un braccio rotazionale
Fig. 2-9: Due possibili disposizioni di tre

coppie cinematiche rotazionali nel
meccanismo di orientamento degli
IR&M
a) La prima e la terza coppia cinematica
hanno assi paralleli nella posizione di
base
b) Gli assi di tutte le tre coppie cinematiche
sono reciprocamente perpendicolari.
13
Fig. 2-10 Le disposizioni pi comuni relative alla combinazione di due coppie cinematiche nel
meccanismo di orientamento degli IR&M.
Le rotazioni cambiano spontaneamente direzione quando diverse coppie cinematiche
vengono combinate tra loro. Anche in questo caso, analogamente al meccanismo di
posizionamento, necessario monitorare la loro disposizione. Il monitoraggio degli assi
paralleli non cos significativo come nel meccanismo di posizionamento, in quanto lattivit
del meccanismo di orientamento in differenti posizioni di lavoro presunta. In linea di
massima, le posizioni mostrate in fig. 2-10 sono utilizzate nella combinazione di due coppie
cinematiche rotazionali nel meccanismo di orientamento.
In una combinazione di tre coppie cinematiche, il numero di possibili disposizioni aumenta
ulteriormente, analogamente a quanto accade nel meccanismo di posizionamento.
Comunque, le due varianti maggiormente nella pratica sono mostrate in fig. 2-9.
Nellesempio di fig. 2-9a, la terza coppia cinematica presenta una certa inclinazione rispetto
alla prima quando la seconda coppia cinematica viene leggermente rotata.
Altre particolari configurazioni del meccanismo di orientamento degli IR&M sono
strettamente legate alle loro rispettive soluzioni costruttive modulari o integrate.
2.1.4. Il problema dell'accuratezza di posizionamento

I giochi inevitabilmente presenti nel meccanismo di movimentazione di una catena
cinematica vengono suddivisi in giochi di fabbrica vz e giochi causati dallusura vo. Dopo il
primo avvio e dopo un certo periodo di lavoro, il gioco complessivo pu essere determinato
mediante la seguente formula: vc = vz + vo = n . vz, dove n un coefficiente il cui valore
proporzionale al periodo di tempo durante il quale la catena impiegata. In un sistema
seriale di ordinamento di catene cinematiche di IR&M, ognuno dei quali mostra un errore i,
lerrore risultante c dato dalla somma geometrica degli errori delle singole coordinate (1,
2 , 3 ....... ). Nel caso il sistema presenti tre gradi di libert lerrore totale c = 1 + 2 + 3.
Questo non deve superare il massimo valore ammissibile relativo alla mancanza di
accuratezza nel posizionamento c < c dov.
Nel sistema di riferimento cartesiano (K) in fig. 2-5a e fig. 2-11a, le coordinate dell'errore
sono espresse come: x = 1 = x2 x1; y = 2 = y2 y1; z = 3 = z2 z1
Dove x2 , y2 , z2 sono le coordinate cartesiane della posizione desiderata A2 e
x1 , y1 , z1 sono le coordinate cartesiane della posizione effettiva A1
La norma dellerrore nel sistema di riferimento (K) :
cK = A1A 2 =
(x 2 x1 )2 + (y 2 y1 )2 + (z 2 z1 )2 ...(2.2)
Assumendo lipotesi semplificativa che gli errori sulle singole coordinate siano: x = y = z =
, lerrore risultante pu essere espresso come: cK = A1 A2 = 1,73 .
Date le assunzioni sull'accuratezza, che si mantiene costante lungo tutto l'elemento
propulsivo (ad esempio una camma), l'espressione dell'errore non dipende dalla distanza
percorsa dalla testa rispetto al centro del riferimento.
14
Nel sistema di riferimento cilindrico (C) in fig. 2-5b e fig. 2-11b sono espresse le coordinate
della posizione desiderata A2 ( r + r, z + z , z + z ) e di quella effettiva A1 (r, z,z).
Ponendo per semplicit z = 0, z = r, z = 0 l'errore risultante effettuando le sostituzioni
nella (2.2) :
cC = A1A 2 = 2 r 2 + 2 (1 cos z ) r r + r 2 .(2.3)

L'errore cC dipende dalla distanza r della testa dal centro del riferimento. Maggiore la
distanza, maggiore sar l'errore.
Nel sistema di riferimento sferico (S) in fig. 2-5c e fig.2-11c le coordinate dei punti A1 e A2
sono espresse come: A1 ( r, z , x ), A2 ( r + r, x + x , z + x ). Assumendo per
semplicit x = 0 e z = 0 e x = x = , l'errore risultante sar:
cC = A1A 2 = 2 r 2 + r r sin 2 + r 2 ......(2.4)

Come nel caso cilindrico, anche stavolta l'errore dipende dalla distanza r della testa rispetto
alla posizione iniziale. Maggiore la distanza, maggiore sar l'errore.
a.
b.
c.
d.
Fig. 2-11 Coordinate in un sistema di riferimento cartesiano (a), cilindrico (b), sferico (c) e
antropomorfo (d)
Nel sistema di riferimento antropomorfo (multiangolare) in fig. 2-5d la posizione desiderata
espressa come A2 ( R1 , x + x , z + z , R2 , + ) mentre le coordinate di quella
effettiva sono A1 (R1 , x , z, R2, ), che in coordinate cartesiane diventano (cfr fig 2.10d):
1. A1:
x1 = [ R1 cos x + R2 cos ( - + x ) ] cos z
y1 = [ R1 cos x + R2 cos ( - + x ) ] cos z
z1 = R1 cos x + R2 cos ( - + x )
2. A2:
x2 = cos (z + z ) R1 cos (x + x ) + R2 cos ( - + x + x + )
y2 = sin (z + z ) R1 cos (x + x ) + R2 cos ( - + x + x + )
z2 = R1 sin (x + x ) + R2 sin ( - + x + x + )
In questo caso, la posizione del punto di riferimento Br, che si trova all'estremit del
braccio R2, influenzata non solo da z e , che dipendono dai bracci R2 e R1, ma anche
dall'angolo x, e tutto ci anche mantenendo costante . L'angolo influenza la distanza del
punto di riferimento Br rispetto al centro del riferimento, che dipende anche dalla lunghezza
dei bracci R1 e R2. Assumendo per semplicit z = 0 e x = 0, cio che il sistema di
riferimento orientato in modo che l'asse x si allineato al braccio R (R1) e che x = =
, R1 = R2 = R, e infine = , cio che il braccio R2 allineato ad R1 lungo l'asse x, e
15
dunque che il punto di riferimento Br si trova alla massima distanza dal centro del riferimento,
l'errore risultante sostituendo tali valori in (2.2):
cA = A1A 2 =
[R cos (cos + cos 2 ) 2R ]2 +
+ [R sin (cos + cos 2 )] + [R (sin + sin 2 )]

2
da cui sviluppando:
cA = 2 R sin 2 + 0,5 sin sin 2 0,5 cos cos 2 + 0,5 .(2.5)

Ad esempio assumendo R = 1 000 mm, = 10, = 0,1 mm il risultato :
cK = 0,2 mm, cC = 2,9 mm, cS = 4,1 mm, cA = 10,5 mm e ancora assumendo che il punto
di riferimento Br si trovi nella posizione di volta in volta pi sfavorevole rispetto ai diversi
sistemi di riferimento otteniamo:
cA = 52,5 cK
cS = 20,5 cK
cC = 14,5 cK
L'analisi dei 4 sistemi di riferimento mostra che, a parit di accuratezza della meccanica dei
manipolatori, un robot industriale operante senza feedback di errore, composto di unit
regolabili nel sistema TTT, ad esepio posizionamento nel sistema di riferimento cartesiano
K, sar il pi accurato.
2.1.5. Robot industriali a cinematica parallela

Recentemente, hanno trovato applicazione alcune interessanti soluzioni, che derivano
dall'idea di fissare l'attrezzo di taglio ad una tavola (piattaforma) tenuta da 3 sospensioni di
lunghezza variabile e dotate di un giunto articolato che ne permette la rotazione durante la
lavorazione. Siccome sono necessarie almeno 3 sospensioni per fissare univocamente la
posizione del piano nello spazio e l'uso di 6 sospensioni si rivelato ottimale, tale sistema
comunemente chiamato HEXAPOD, progettato da V.Gogh nel 1949. Nel 1965 D.Stewart ha
studiato le caratteristiche di un semplice HEXAPOD, che viene comunemente chiamato
"Piattaforma di Stewart".
A differenza delle macchine a cinematica seriale, il cui moto dipende dalla combinazione di
rotazioni e traslazioni dei suoi giunti, il moto di un HEXAPOD dipende dal controllo
contemporaneo di 6 (o almeno 3) sospensioni di lunghezza variabile dotate di giunti che
consentono il posizionamento della piattaforma di Stewart nello spazio. Sono dunque
macchine a struttura cinematica parallela. Negli anni 1970-1990, ne sono stati realizzati
diversi modelli, che presentavano comunque problematiche relative soprattutto alla parte
hardware e software. Una rivoluzione in questo campo stata portata da due produttori:
GEODETICS and INGERSOLL.
Oltre ad una cinematica interamente parallela con 6 gradi di libert, come i comuni
HEXAPOD, stato sviluppato un sistema di centraggio Dyna-M con una struttura a
guida ibrida all'interno del progetto BMBF DYNAMIL. Queste novit nei principi delle
strutture cinematiche parallele non potevano non influenzare la robotica industriale. Il robot
TRICEPT HP 1, presentato da COMAU-Division Robotica all'esposizone internazionale
EMO-95 a Milano, dotato di un meccanismo di orientamento basato sulla combinazione di
comuni coppie rotoidali. Esso comunque montato su un supporto, sospeso e posizionato
come una piattaforma di Stewart controllata da 3 pistoni di lunghezza variabile in forma di
giunti rotanti. il telaio di supporto del TRICEPT HP 1 consiste di una colonna dotata di base
fissa. All'estremit superiore della colonna agganciato un braccio-guida a forma di U, al
quale sono agganciate i tre bracci verticali unit ad attuazione lineare (prismatica). Il
16
consueto meccanismo di posizionamento (costituito una sequenza di coppie cinematica e

attuatori in serie) dunque sostituito da un sistema di pistoni che nell'estremit inferiore
sono agganciati alla piattafoma di Stewart. I giunti si trovano in corrispondenza dei vertici del
triangolo equilatero al centro del quale posizionato il punto di riferimento Br, che il
punto al quale si connette il meccanismo di orientamento del robot. Tale meccanismo
governato da un sistema di ingranaggi alloggiati nel cilindro verticale situato al centro dei tre
attuatori (cfr. fig. 2-11b). Nonostante dal punto di vista morfologico il dispositivo possa
essere classificato come ibrido, (cfr schema in fig. 2-11a), il suo meccanismo di
posizionamento a tutti gli effetti puramente parallelo.
a.
b.
Fig. 2-12 Classificazione morfologica delle strutture cinematiche (a) e robot industriale
TRICEPT HP 1 a struttura ibrida (b)
17
2.1.6. Veicoli a guida automatica AGV

La tipologia pi semplice di robot mobili rappresentata dai veicoli a guida automatica
(Automated guided vehicle, AGV), pensati come dispositivi interoperazionali in sistemi di
produzione flessibile (Flexible manufacturing systems, FMS). Gli AGV sono utilizzati per il
trasporto di elementi pesanti, componenti, attrezzi, ecc. ad esempio da una macchina
produttiva ad un'altra, principalmente fra centri di lavorazione (machining centres, MC). Il
loro svantaggio la necessit di avere un percorso predefinito, solitamente realizzato con un
conduttore integrato all'interno del pavimento che fa da traccia magnetica.
Fig. 2-13 Componenti del sistema di guida Fig. 2-14 Principio di rilievo del percorso:
degli AGVs
1-Conduttore, 2-canaletta
3-campo magnetico, 4-avvolgimento
1- Antenna rilevatrice con avvolgimenti,
2-cavo interrato,
3-Sistema operativo elettronico,
4-amplificatore, 5-meccanismo di guida,
6-Campo magnetico
Fig. 2-15 Navigazione laser per AGV

AGV sono dotate di accumulatori ricaricabili con connessione automatica, a pavimento (Fig.
2-16) o anche aerea (Fig. 2-17). In alternativa possono essere dotati di un caricabatteria
interno connesso manualmente o automaticamente.
Fig. 2-16 Ricarica con connessione a

pavimento:
1-Connettore, 2-Caricabatteria esterno,3batteria
Fig. 2-17 Ricarica con connessione

automatica aerea:
1-connettore, 2-polo di ricarica, 3caricabatteria interno, 4-batteria
18
Quando il livello di carica si avvicina a quello minimo, il sistema di controllo batteria genera
un segnale. Il segale di minimo batteria tarato in modo da consentire al veicolo di
terminare la propria attivit e andare alla stazione di carica.
2.2. ESEMPI DI IR&M RAPPRESENTATIVI DAL PUNTO DI VISTA

COSTRUTTIVO
2.2.1. Tipologie di base
Le tipologie di base di robot industriali derivano dalla combinazione di coppie cinematiche
del tipo a) TTT, b) RTT, c) RRT, d) RRR che consentono di raggiungere gli spazi di lavoro
descritti in Fig. 2-5.
aa) Lo schema XYZ in combinazione con quello TTT si caratterizza per il moto verticale
dell'organo terminale. lo spazio di raggiungibilit costituito da un cuboide. Il design
spesso caratterizzato da un portale a montante singolo (Fig. 2-18a,b), o multiplo (Fig.
2-18c,d,e,f,g). La coppia cinematica prismatica orizzontale per il movimento lungo l'asse Y
solitamente del tipo a scorrimento (Fig. 2-2a), come il robot MANTA (Fig. 2-18a), oppure a
sospensione (Fig. 2-2b), come il robot PRKM-20 (Fig. 2-18b).
a.
b.
c.
e.
f.
d.
g.
Fig. 2-18 Schema di robot a portale (a) MANTA (J) e PRKM-20 (BUT in Brno - CZ) (b), il
francese RENAULT PORTIQUE-80 (c,d), i tedeschi REIS (e) e KUKA (f) e lo
svedese ABB (g):
ba) Lo schema CZY (CZX) nella combinazione RTT privo di moto verticale per l'organo
terminale; interessante il VERSATRAN-500 (Fig. 2-19a). E' il tipo pi diffuso (si veda ad
esempio il robot BEROE in Fig. 2-1b e Fig. 2-19b) con alcune modifiche nell'estensione
orizzontale. Il volume di lavoro costituito dal tronco di cilindro mostrato in Fig. 2-5b.
ca) Il tipico schema CBX (CAY) nella combinazione RRT realizzato dal robor UNIMATE
(USA). Il volume di lavoro una porzione di sfera come in Fig. 2-5c.
19
a.
b.
c.
Fig. 2-19 Schemi di robot industriali:

a. VERSATRAN-500 (GB); b. BEROE RB-321 (BG); c. UNIMATE-2000 (USA)
da) Alcuni dei robot industriali realizzati dalle pi note aziende di robot, come ABB, ASEA
(S), KUKA, REIS (D), FANUC (J) e altre, sono concepiti secondo lo schema CAA' (CBB'). La
maggior parte di essi programmato da istruzioni mediate; il norvegese TRALLFA (ora
ABB), o il giapponese MITSUBISHI, programmato da istruzioni dirette (Fig. 1-2).
a.
b.
c.
d.
Fig. 2-20 Schema e design dello svedese ASEA-6 (a,b), il tedesco KUKA KR-125 e il
norvegese TRALLFA (d), oggi divenuto ABB (S)
2.2.2. Tipologie di robot industriali derivate

Tipologie derivate da combinazioni di differenti schemi KP
Le pi importanti tipologie derivate sono quelle ottenute da combinazioni TTT (XZY e ZXY),
robot a parete in combinazione RTT (CYZ) e il tipo SCARA (CCZ) nella combinazione RRT.
Con riferimento alla combinazione TTT, dei tre schemi analizzati, fra i quali lo schema XYZ,
specialmente nella versione a portale, pu essere considerato il fondamentale; gli altri due,
XZY e ZXY, rappresentano schemi derivati.
ab) Lo schema XZY (TTT) a differenza dello schema di base, dotato di moto verticale
lungo l'asse z al centro della catena cinematica. Da ci nasce la necessit di dimensionare
correttamente gli attuatori lungo tale asse. Questo ci che comunemente accade anche
per la tipologia di base VERSATRAN nella combinazione RTT (fig. 2-19a), e questo tipo di
robot si presenta spesso anche in combinazione TTT. E' il caso del robot ROBOLANG-50
dell'azienda francese LANGUEPIN, in fig. 2-21a.
20
bb) Lo schema ZXY (TTT) si caratterizza per avere un asse verticale proprio come primo
elemento della catena cinematica (lungo l'asse z) e dunque in tale direzione si hanno i
maggiori problemi di dimensionamento per gli attuatori. Tale schema sembrerebbe insolito,
ma nonostante ci viene utilizzato in alcuni casi. Un esempio il LIMAT-2000 dell'azienda
austriaca IGM (fig. 2-21b,c).
a.
b.
c.
Fig. 2-21 Schema e design di robot industriali: a. LANGUEPIN ROBOLANG-50 (F) e IGM
LIMAT-2000 (A)(b,c)
cb) Lo schema CYZ (RTT) caratterizzato da un "overhang (O). Analogamente alle
tipologie di base in combinazione TTT dotato di movimento verticale lungo l'asse z alla fine
della catena cinematica (al contrario del VERSATRAN in combinazione RTT). Dal punto di
vista pratico, quersto schema consigliabile per il fatto di avere pi basse richieste
dimensionali per l'elemento terminale della BKC, e dalla possibilit di operare superando un
ostacolo verticale. In ogni caso, non stato mai prodotto per molto tempo. In fig. 2-22
mostrato uno dei componenti del sistema robotico modulare APR-2,5, dell'azienda VUKOV
di Preov, tipo 03.
Fig. 2-22 Schema e modello del robot modulare APR 2,5 03 (SK)
21
db) Lo schema CCZ (RRT), analogo a quello precedente del tipo derivato in combinazione
RTT, non era mai stato utlizzato in pratica e apparve nel 1986 quasi contemporaneamente in
diverse aziende con il nuovo nome di "SCARA".
a.
b.
c.
Fig. 2-23 Robot industriali del tipo "SCARA"

a.: BOSCH SR 800 (D), b.: GEC BODY (GB), c.: Pana-Robot Hr-155C (J)
Questo robot, differentemente dagli altri in combinazione RRT, che nella configurazione di
base rappresentato dal sistema sferico di UNIMATE, trasforma il suo volume di lavoro in
un sistema cilindrico. Pertanto avviene un cambiamento del layout sferico in uno cilindrico e
per la precisione all'interno della combinazione di base KD RRT.
eb) Lo schema ABZ (RRT) deriva direttamente dal tipo UNIMATE; si tratta comunque di un
robot montato a parete. Una soluzione pratica ad esempio il robot KAWASAKI-UNIMATE. I
problemi tecnici riguardano soprattutto i componenti oleodinamici e dinamici dovuti alla
gravit. In Fig. 2-24 mostrato un robot UNIMATE montato a parete, installato al di sopra di
una linea di saldatura di scocche di automobili.
KAWASAKIUNIMATE
Hanginig type
Fig. 2-24 Linea di saldatura con robot

UNIMATE in configurazione di base e a
parete (J)
Fig. 2-25 Robot KUKA KR 125

Wandrobot
fb) il layout ABB (BAA) un layout derivato direttamente dal modello base della
combinazione KD RRR. Un modello side-hanging simile al precedente caso quello derivato
dal modello base del robot KUKA, (vedi Fig. 2-26c) che presenta il layout delle coppie
cinematiche CAA nella combinazione di base RRR; il robot derivato il KUKA KR 125, un
robot industriale montato a parete (D) avente il layout delle coppie cinemtaiche dellABB
(BAA).
In questo caso, lutilizzo di una bilancia osservabile da un punto di vista sia morfologico,
sia strutturale, vedi Fig. 2-25.
22
2.2.3. Tipologie di robot industriali derivati da diverse combinazioni di

coppie cinematiche
ac) Il layout del ZCY (RTR) si avvicina molto a quello dei modelli base di robot industriali
nella combinazione RRT (VERSATRAN). Solo le prime due coppie cinematiche sono
scambiate. Si tratta di una differenza simile a quella realizzata allinterno del layout della
combinazione TTT. Come primo movimento, quindi, eseguita la traslazione verticale nella
direzione dellasse z, come nel caso del robot IGM LIMAT-2000, che piuttosto
uneccezione nella sua categoria del modello K. Al contrario, ci sono diversi modelli che
derivano dalla combinazione RTR, e questi robot sono spesso incorrettamente inclusi tra i
modeli c. Loriginale robot cecoslovacco PR 16-P della compagnia VUKOV in Presov fu
costruito con questo sistema. Oggi la compagnia svedese ELEKTROLUX pu essere
considerata la principale produttrice di questi robot.
a.
b.
c.
d.
Fig. 2-26 Diverse generazioni di robot industriali della ELEKTROLUX - MHU (S) e un robot
della VUKOV
a.: MHU Minior; b.: MHU Junior; c.: MHU Senior; d.: PR-16P
Nelle alter combinazioni derivate TTR e RTR, sono stati analizzati altri possibili layout;
comunque, il loro uso pratico ancora non conosciuto. Il pi interessante layout derivato
dalla combinazione TRR corrisponde al layout CCZ derivato dalla combinazione RRT.
bc) il layout ZCC (TRR) praticamente il modello SCARA, ma con il trasferimento del
movimento finale verticale della catena cinematica al suo inizio. Questo layout simile al
layout derivato ZXY (IGM LIMAT-2000 ROBOT) dalla combinazione base TTT (vedi figura 211 c), ma al contrario di esso, ha avuto largo impiego negli ultimi tempi. Uno dei primi modelli
appartenenti a tale categoria fu sviluppato dalla compagnia francese RENAULT, sotto il
nome di ROBOT HORIZONTAL 80 (vedi fig. 2.27).
cc) il layout XAA una variante molto interessante del precedente layout ZCC. Esso
praticamente il suo ri-orientamento alla posizione orizzontale mantenendo la stessa
combinazione.
23
Fig. 2-27 Robot industriale RENAULT

HORIZONTAL-80 (F)
a.
Fig. 2-28 Robot industriali:
a. UM-160 (RUS)
b. GE-ROBO R-60 (J)
b.
Dallo schema e dalla vista assonometrica del robot UM-160 in figura 2-28a appare evidente
che esso un dispositivo che opera con bracci rotazionali molto simili ai sistemi della
combinazione RRR (ASEA, TRALLFA); tuttavia, invece della prima rotazione utilizzato
un movimento dritto lungo entrambi gli assi. Il volume di lavoro, pertanto, passa da un toro
rotazionale (antropomorfo, angolare, multi angolare) a un comune segmento cilindrico, come
nei casi ad e bc precedentemente menzionati. Un interessante esempio progettuale di
questa tipologia di robot rappresnetato dal robot giapponese GE-ROBO R-60 in figura
2.28.
24
3. END-EFFECTORS
3.1. Applicazione e classificazione degli end-effectors
La catena cinematica aperta dei robot e dei manipolatori industriali (IR&M) si chiude con
lapparato operativo stesso (struttura meccanica end-effector testa), secondo lo specifico
attrezzaggio. Per quanto riguarda i robot e i manipolatori industriali ci che conta la
specifica applicazione:
1. Inserimento di oggetti allinterno dei contenitori di lavoro di attrezzature di
produzione e loro estrazione;
2. Manipolazione inter-stazione;
3. Operazioni tecnologiche;
4. Operazioni di controllo;
5. Compiti speciali.
Pertanto, il termine pinza (gripper), usato frequentemente per designare lend-effector di
robot e manipolatori industriali, non proprio adeguato e deve essere inteso come una delle
tante teste di uscita (end-effectors) di un IR&M, che consentono le suddette operazioni.
Lend-effector di per s pu essere applicato a un qualsivoglia robot e, al pari di un sistema
di orientamento, esso non modifica in maniera apprezzabile la morfologia del robot
(architettura).
Dal punto di vista costruttivo gli end-effectors possono essere classificati in teste:
tecnologiche
di manipolazione (grippers)
combinate
speciali
Il progresso dellautomatizzazione ha determinato la necessit della loro sostituzione

automatica durante il processo di lavorazione, ma soprattutto della loro adattabilit, che
uno degli elementi chiave per lautonomia e per il miglioramento dellintelligenza artificiale dei
sistemi robotici.
3.2. Teste tecnologiche

Una tipica operazione tecnologica, oggetto di applicazioni robotiche, la saldatura elettrica e
lapplicazione di vernici e rivestimenti protettivi, o anche altre operazioni tecnologiche
effettuate a macchina (ad esempio macchina manuale di rettifica, ecc.) o con luso di uno
strumento apposito.
25
Le teste tecnologiche sono dunque classificate in teste per:

- saldatura a fusione elettrica, ovvero: - saldatura ad arco (fig. 3-1a)
- saldatura a punti (fig. 3-1b)
- Spruzzaggio di vernici e rivestimenti protettivi (Fig. 1-2)
- Taglio tramite apposito attrezzaggio (fig. 3-1c)
- Operazioni di montaggio, ovvero:
- montaggio semplice, ad esempio assemblaggio di
componenti (operazione di manipolazione)
- giunzione (cucitura, chiodatura, ecc.)
- incollaggio
- Operazioni di controllo
- Compiti speciali
a.
b.
c.
Fig. 3-1 Esempi di teste di IR&M

a. Testa per saldatura a punti
b. Testa per saldatura ad arco
c. Testa da taglio
Un pi largo impiego di queste teste in futuro richiede luso di sensori per I sistemi di
controllo adattativi.
3.3. Teste di manipolazione grippers

Classificazione delle componenti di presa
Le teste di manipolazione (presa) sono finalizzate ad afferrare oggetti per una loro ulteriore
manipolazione. Generalmente tali teste sono progettate per specifiche applicazioni gestite
direttamente da utenti di robot e manipolatori industriali. Le parti delle teste a diretto contatto
con gli oggetti manipolati sono dette componenti di presa. A seconda del tipo di forza di
contatto, tali componenti di presa sono classificate in:
meccaniche
magnetiche
pneumatiche
Allo stesso tempo possibile dividere le componenti di presa in:
passive
attive
26
Le componenti di presa passive non consentono di per s il controllo delle forze di contatto,
contrariamente a quelle attive. Le teste di presa basate su componenti passivi generalmente
consentono di afferrare un oggetto, ma il suo rilascio determinato da unazione esterna.
Da questo punto di vista, ai componenti di presa si applica la seguente classificazione:
Componenti di presa:
meccaniche: - passive:
- attive:
- fixed and adjustable props

- flexible and suspended jaws
- con motore idraulico
- con motore pneumatico
- con motore elettrico
- con elettromagnete
magnetiche: - passive:
- attive:
- magneti permanenti
- elettromagneti
pneumatiche: - passive:
- attive:
- ventose
(oppure: con valvola ausiliaria)
- con pompa a vuoto
- con un eiettore
speciali
componenti di presa passivi:
1. Componenti di presa passivi
Oltre i pi semplici componenti meccanici passivi, che nella pratica serovono a prendere,
trasferire e metter via parti, ci sono anche altre interessanti soluzioni, con pinze flessibili o
mobili ovvero collari di presa, mostrate in fig. 3-2.
a.
b.
Fig. 3-2 Esempi di sistemi di presa meccanici passivi

a: con pinze elastiche, b: con pinze mobili
27
Il design di un collare di presa (con pinze elastiche) mostrato in fig. 3-2a. La presa
ottenuta facendo aderire le pinze flessibili sulla superfice esterna della parte ( 1 in alto in
figura, sopra lasse), oppure su quella interna ( 2 in basso in figura, sotto lasse). Il
movimento del braccio robotico usato per la presa; per il rilascio si pu usare il movimento
contrario del braccio dopo che loggetto viene preso da un altro manipolatore, o agganciato
nellaccessorio di rilascio della macchina, tirato gi da un gancio unidirezionale nel feeder
ecc.. A volte il collare di presa pu essere completato da un eiettore che spinge la parte fuori
dalla sua morsa. Ad esempio si pu usare un cilindro pneumatico, ecc. I collari di presa
(grippers) sono utilizzabili per parti piccole e leggere con superfici liscie.
In fig. 3-2b mostrato un esempio di testa con una coppia di ganasce mobili rotanti tenute
insieme da una molla. Il principio di presa e rilascio simile a quello dei collari di presa.
Affinch la superficie della parte non sia danneggiata durante lavvicinamento vi sono delle
rotelline alle estremit delle pinze. Il rilascio della parte pu essere ottenuto azionando una
leva collegata ad una ruota che apre le pinze sotto lazione della forza F.
2. Componenti di presa magnetiche passive
Si tratta di componenti di presa a magneti permanenti. Sono utilizzati per la manipolazione di
oggetti ferromagnetici leggeri e di piccole dimensioni. Ad esempio per stampati di metallo,
anelli, cuscinetti ecc. Il loro grande vantaggio sta soprattutto nella semplice costruzione,
generalmente un sistema di magneti permanenti. Il numero e la posizione dei magneti
vengono scelti in base alla forma dell'oggetto e alla forza di presa necessaria. Uno
svantaggio di questo sistema la necessit di meccanismi aggiuntivi per la separazione
degli oggetti afferrati
dalle pinze. Nei casi pi semplici il rilascio si ottiene con
lallontanamento delloggetto dal gripper grazie al movimento tangenziale del braccio del
robot, mentre l'oggetto frenato da una battuta di arresto o catturato da un dispositivo. La
grande maggioranza delle pinze a magneti permanenti utilizza un proprio meccanismo per il
rilascio degli oggetti presi. Questa funzione supplementare controllata dal programma, e la
fase di rilascio diventa cos attiva. Il gripper in fig. 3-3 ha i magneti permanenti fissati in
alloggi separati agganciati al telaio di supporto della pinza. Per l'espulsione degli oggetti
afferrati viene utilizzato un cilindro pneumatico, orientato sugli oggetti afferrati, il cui pistone
collegato con la piastra di sgancio alloggiata nel cablaggio mobile del telaio di supporto.
Fig. 3-3 Gripper elettromagnetico con piastra di sgancio:

1 Alloggio dei magneti permanenti, 2 - Piastra di sgancio
Uno svantaggio che la testa pu catturare anche altri oggetti ferromagnetici, specialmente
piccole componenti, ci in alcuni casi pu avere un effetto negativo, soprattutto in quanto
pu influenzare il corretto posizionamento dell oggetto afferrato.
3. Componenti di presa pneumatica
28
I componenti passivi di presa pneumatici sono ventose a deformazione. La presa

delloggetto avviene tramite la pressione della ventosa sulla sua superficie, perch con la
deformazione della ventosa, le dimensioni del suo spazio interno si riducono e
successivamente aumentano nuovamente di una certa quantit a causa della loro elasticit,
ed cos che viene creato il vuoto. La forza di presa dipende anche dalla forma e dalla
solidit della ventosa, oltre che dalla qualit della superficie di contatto con l'oggetto. La forza
di serraggio non pu essere determinata a priori, ma necessario seguire le indicazioni del
costruttore.
Laderenza una condizione essenziale per una presa sicura delloggetto. Essa
condizionata soprattutto dalla levigatezza e dalla qualit della superficie. Per queste ragioni,
le ventose vengono utilizzate per la manipolazione di oggetti planari, per esempio lamiere,
vetri, ecc. Talvolta, per garantire laderenza della ventosa sulla superficie dell'oggetto,
vengono utilizzate sostanze viscose; queste sostanze sono spruzzate sulla superficie prima
del contatto con la ventosa.
Per le ventose sono usati due tipi di soluzioni costruttive.
In fig. 3-4a mostrato un esempio di ventosa di gomma con perno di fissaggio. Un cilindro
elastico consente anche l'adattamento ad una superficie leggermente curva dell'oggetto
manipolato.
Se la superficie delloggetto non sufficientemente liscia, possibile utilizzare la soluzione in
fig. 3-4b. La variazione di volume nella parte interna ottenuta grazie ad un cilindro dotato di
pistone a molla. A seconda delle dimensioni della parte flessibile interna, possibile
mantenere il vuoto anche senza una perfetta aderenza fra la striscia di gomma e la
superficie dell'oggetto. La forza di presa pu essere regolata mantenendo la stessa tazza di
gomma, variando lelasticit della molla.
Il rilascio di oggetti ottenuto allo stesso modo degli altri tipi di componenti passivi di presa,
preferibilmente attraverso il movimento in direzione tangenziale. Con le ventose possibile
effettuare il rilascio anche nel modo indicato in fig. 3-5. (ventose con valvole ausiliarie).
a.
b.
Fig. 3-4 Schema di ventosa a deformazione:
a. Ventosa di gomma fissata con un perno
b. Ventosa con pistone mobile
a.
b.
Fig. 3-5 Ventose dotate di valvole ausiliarie:
a. Rilascio oggetto con segnale di
interruzione
b. Rilascio oggetto con segnale attivo
In fig. 3-5a mostrata una ventosa dotata di valvola ausiliaria controllata per mezzo di una
membrana, che viene flessa in basso dalla pressione dell'aria (segnale di azionamento), e
chiude cos la camera a vuoto della ventosa contro la forza della molla. Dopo l'interruzione
del segnale di azionamento pneumatico sulla membrana, essa bilanciata, viene cos aperta
una via indicata dalla freccia per equilibrare la pressione all'interno della ventosa con
l'ambiente circostante, e la forza di serraggio viene meno senza la necessit di vincere il
vuoto della ventosa. Una tale soluzione pu essere realizzata in un modo simile con una
valvola controllata da un elettromagnete. Con la soluzione di fig. 3-5b un impulso di
pressione pneumatica viene dato sotto la membrana al rilascio dell'oggetto. Oltre alla
29
interruzione del vuoto all'interno della ventosa, si ottiene contemporaneamente la caduta di

oggetti leggeri che potrebbero altrimenti potrebbero aderire alla ventosa.
Componenti di presa attivi:
1. Componenti meccanici di presa attivi
Le teste di presa meccaniche attive sono giustamente definite "pinze". Essi sono di solito
dotati di ganasce mobili - componenti attivi di presa, il cui moto pu essere governato da
motori di vario genere e tipo.
L'organo di presa pi adatto sarebbe una mano umana, ma la sua implementazione tecnica
resta molto difficile. La soluzione a tre dita di fig. 3-15 sembra ottimale. Tuttavia, ai fini della
manipolazione di oggetti ordinari, sono solitamente sufficienti due sole componenti
(ganasce), che si muovono tra di loro di moto lineare (traversale) o rotatorio. I motori che
muovono queste componenti attive sono anchessi lineari (in particolare cilindri pneumatici
ed idraulici, elettromagneti con armature mobili) o rotazionali (motori pneumatici ed idraulici,
motori elettrici, elettromagneti di rotazione). Tra il motore e le ganasce, necessario
installare una trasmissione, che trasmetta il moto prismatico (o rotazionale) del motore alle
ganasce. Le tabelle che seguono, 3.1-3.4 mostrano diverse alternative rispetto alla
cinematica delle pinze nelle trasformazioni da T1 a T4, a cui sono associate le soluzioni
progettuali mostrate in fig. 3-5a-e.
Table 3.1: Kinematic structure of gripping

effectors with the T1 transmission
Table 3.2: Kinematic structure of grippin

30
Table 3.3: Kstruttura inematic structure of gripping

structure of gripping
Table
3.4:
Kinematic
with the T4 transmission
In fig. 3-6 sono mostrati diversi esempi di soluzioni progettuali per la trasformazione da T1 a
T4, insieme al tipo di trasmissione indicato nella relativa tabella.
a.
b.
c.
d.
e.
Fig. 3-6 Esempi di grippers nelle trasmissioni da T1 a T4

a. Pinza tipo T1 governata da un motore lineare pneumatico con ganasce aperte da molle
trasversali (trasmissione di tipo 3)
b. Pinza tipo T2 governata da un cilindro idraulico e con ganasce a rotazione, aperto da
molle di trazione (tipo di trasmissione 2)
c. Pinza tipo T2 governata da un elettromagnete lineare e con ganasce a parallelogramma,
chiuso da una molla di compressione (trasmissione di tipo 8)
d. Pinza tipo T3 (tipo di trasmissione 2) con ganasce governate da un motore elettrico di
rotazione mediante un innesto a frizione, per mezzo del quale possibile regolare la
forza di presa
e. Pinza tipo T4 con trasmissione ad ingranaggi (tipo di trasmissione 1) e un motore elettrico
di rotazione: 1 - motore elettrico, 2 - frizione conica, 3 - trasmissione ad ingranaggi conici,
4 - trasmissione ad ingranaggi anteriore, 5 bracci rinforzati, 6 ganasce
31
2. Componenti di presa magnetici attivi 3

Le teste di presa magnetiche attive utilizzano elettromagneti generalmente alimentati in
corrente continua, mentre il loro funzionamento simile a quelle passive che utilizzano
magneti permanenti; per quanto riguarda il rilascio delle parti, questa volta non necessario
strappare via loggetto, ma basta interrompere lalimentazione dellelettromagnete, i cui
avvolgimenti a volte si trovano direttamente nella piastra di aggancio. A causa del campo
magnetico a corrente continua, l'oggetto pu magnetizzarsi, il ch pu causare problemi al
momento del rilascio. Pertanto, in genere si effettua una demagnetizzazione invertendo
temporaneamente il verso della corrente nelle bobine magnetiche. Il magnetismo residuo
nelloggetto quindi eliminato ed il suo rilascio facilitato.
Fig. 3-7 Gripper elettromagnetico con una coppia di unit di presa

Il gripper in fig. 3-7 utilizza due unit di presa individuali dotate di elettromagneti a sezione
circolare, avvitato al braccio robotico, che dotato di una testa di connessione ottimizzata
(in termini di forma e dimensioni).
3. Componenti di presa pneumatici attivi
Tra le teste di presa attive degli IR&M vi sono sistemi pneumatici chiamati anche camere a
vuoto, che utilizzano pompe a vuoto pneumatico o eiettori per il loro funzionamento.
L'estrattore un dispositivo di scarico o di pompaggio alimentato da un ugello a getto di
acqua, gas o vapore. Nel caso delle pompe a vuoto, pi camere a vuoto possono essere
collegato al sistema di scarico comune. La forza del vuoto ottenuto determinata dal tipo di
pompa a vuoto; solitamente si va da 30 a 80 kPa. Nel caso di teste di presa dotate di
estrattore, questultimo pu essere condiviso fra diverse camere a vuoto oppure ciascuna
camera pu avere un eiettore separato. Nel secondo caso, la camera a vuoto ed il
meccanismo di espulsione costituiscono in genere una sola unit (cfr. fig. 3-8a).
Il vantaggio delle teste a vuoto con meccanismo di espulsione, rispetto alla pompa a vuoto,
il loro costo incomparabilmente inferiore, d'altra parte, per, c' un grande consumo di aria
compressa. Gli eiettori sono quindi pi adatti alle teste di presa pi piccole. In fig. 3-8b
mostrato il meccanismo di controllo della testa di un eiettore a vuoto, dotato di un silenziatore
sul tubo di scarico. L'unit di espulsione dotata di un ingresso supplementare, attraverso il
quale possibile immettere aria compressa nella camera a vuoto, qualora sia necessario
rilasciare velocemente loggetto afferrato.
3
Le teste di presa magnetiche attive con elettromagneti non devono essere confuse con le teste di presa
meccaniche (pinze) controllate da elettromagneti!
32
a.
b.
c.
Fig. 3-8 Esempi di componenti a vuoto attivi

a. Ventosa dotata di aspiratore: 1 testa a vuoto, 2 eiettore
b. Esempio di controllo delleiettore della ventosa: 1 testa eiettore, 2 ventosa,
3 silenziatore
c. Schema di componente attivo montato su giunto sferico
Un problema molto comune nell'impiego di teste a vuoto per la manipolazione di lamiere la
separazione delle varie lamiere dopo la presa. Questo problema pu essere risolto anche
con un movimento in direzione tangenziale durante la manipolazione; con questo tipo di
movimento la lamiera pi in alto si sfila ogni volta.
La costruzione delle camere a vuoto di per s semplice. Nelle soluzioni pi semplici la
camera a vuoto costituita da un anello di gomma, che si deforma ad imbuto quando viene
stirato da due piastre metalliche. L'impianto di aspirazione collegato ad un bullone di
eiezione con un foro passante. Le camere a vuoto industriali vulcanizzate sono le migliori per
quanto riguarda la tenuta. Una testa di presa a vuoto costituita da una o pi camere a
vuoto opportunamente posizionate e attrezzate. In fig. 3-8c mostrato un esempio. La parte
principale la camera a vuoto 1, che concepita come una tazza di gomma, montata sullo
snodo a sfera 2, che permette ladattamento alla superficie dell'oggetto.
4. Componenti di presa speciali
Un tipico esempio di componenti speciali di presa sono quelli basati sulla deformazione di
corpi cavi. I corpi sono fatti di un materiale elastico con profilo a sezione asimmetrica, con
l'uso di rinforzi asimmetricamente distribuiti, forme asimmetriche ad onda, ecc. Dopo essere
stati posti in pressione, tali componenti si piegano (dal lato della parete pi sottile) in
direzione della superficie oggetto da catturare, si adattano alla sua forma esterna e nella
fase finale del movimento esercitano la forza di presa (cfr fig. 3-9a).
a.
b.
Fig. 3-9 Componente speciale di presa (a) e suo utilizzo in un gripper per parti lunghe (b)
33
Fig. 3-10 Grippers con componenti di guida e presa integrati

Le soluzioni la cui componente d'azione si unisce con la funzione di presa sono interessanti.
Dal punto di vista costruttivo, tali soluzioni sono ottimali. Le pinze possono essere
concettualmente basate sull'utilizzo di un motore a fluido e cinghia (fig. 3-10a), o pi
precisamente un nastro elastico di acciaio (fig. 3-10 presa esterna e b2 presa interna).
Un altro esempio di componenti speciali sono le pinze per la manipolazione di oggetti dalla
forma complessa (vedi fig. 3-11). Un tale end-effector concettualmente progettato su
componenti di presa disposti trasversalmente che vengono spinti in contatto con l'oggetto
manipolato attraverso un nastro, messo in tensione da molle a compressione. Una volta che
tutti i componenti di presa sono in contatto con la superficie dell'oggetto, il nastro in
tensione e si esercita la forza di presa.
a.
b.
c.
Fig. 3-11 End-effectors per la manipolazione di oggetti di forma complessa con presa
esterna (a,b) e presa interna (c)
Una tipo particolare di presa costituito dalle pinze a scatto. La pinza in fig. 3-12a ha un
nottolino mobile 1, che richiamato dall'elettromagnete 2 (la ganascia si chiude), o 3 (la
ganascia si apre), in ogni posizione la ganascia assicurata da una molla di compressione.
Con la pinza in fig. 3-12b, lapertura e la chiusura delle ganasce effettuata collegando gli
elettromagneti 1 o 2, mentre la tenuta assicurata dai magneti permanenti 3 o 4. La pinza
utilizzabile come morsa e il vantaggio che la tenuta realizzata con componenti passivi
con un effetto illimitato nel tempo.
34
Fig. 3-12 Gripper a scatto con tenuta a molla (a) o con magneti permanenti (b)
3.3.1. Teste combinate

Le teste combinate sono costituite dallunione di strumenti di presa (pinze) e teste
tecnologiche.
Esse sono spesso utilizzate per la manipolazione automatica di stampati plastici. La pinza
fig. 3-13a costituita da quattro camere a vuoto 1 e da un dispositivo di taglio a controllo
pneumatico (forbici) 2. Le ganasce 3 delle forbici 2 sono destinate al taglio del canale di
iniezione della fusione.
a.
b.
Fig. 3-13 End-effectors combinati

a. Gripper combinato per pezzi stampati a pressione
b. Gripper combinato per la manipolazione ed il riscaldamento delloggetto
35
In fig. 3-13b mostrato un altro esempio di testa combinata finalizzata alla manipolazione ed
al trattamento termico di pezzi, o pi precisamente per la formatura a caldo. La testa
concettualmente concepita come una pinza (braccio di presa 3, connettore ganascia 2,
componente di presa - ganascia 1) dotata allo stesso tempo di una testa tecnologica
(ganascia 1), destinata al riscaldamento della superficie dell'oggetto manipolato (oggetto 5).
La geometria delle ganasce (1) dipende dalla forma e dalle dimensioni delloggetto
manipolato (5) ed intercambiabile. La ganascia fatta di un materiale elettricamente
conduttivo, mentre la sua sezione dimensionata in base alla corrente e alla forza di presa
richieste. L'end-effector dotato di un sistema di raffreddamento (raffreddamento 4). La sua
meccanica elettricamente e termicamente isolata.
3.3.2. Teste speciali

Le teste speciali svolgono funzioni che non possono essere annoverate nelle categorie
precedenti. Sono particolarmente utilizzate per speciali applicazioni robotiche, o pi
precisamente per la robotica di servizio. Dotare questi end-effetcors di opportuni sensori
(scanner, rilevatori) un prerequisito per sviluppare ladattabilit dei robot e dei sistemi
robotici.
a.
b.
Fig. 3-14 Teste speciali

a. End-effector speciali per applicazioni sottomarine:
1 molle in leghe a memoria di forma (SMA), 2 collettore di aspirazione, 3 dita
raschianti, 4 tubo di aspirazione, 5 sensore ad ultrasuoni, 6 telecamera
b. Gripper sensoriale del robot adattativo UNIMATE (USA)
Fra i sensori automatici il sensore tattile sicuramente il pi importante per ladattivit del
robot. Gli attuali sensori tattili sono essenzialmente sofisticati rilevatori di forza o pi
precisamente di pressione, che rilevano i valori di forza e pressione e li convertono in impulsi
di tensione. Il sistema prensile sviluppato per i robot UNIMATE dotato di questo tipo di
sensori. In fig. 3-14b mostrato il modello di tale sistema.
36
3.3.3. Forze agenti sugli oggetti afferrati sotto lazione del moto del
robot
Un oggetto afferrato da un robot industriale, come in fig. 3-15, sar sottoposto a forze
esterne ed inerziali.
Fig. 3-15 Gripper dotato di dita
Fig. 3-16 Forze agenti su un gripper a due

prese
Fra le forze esterne possiamo enumerare la forza di gravit:

Fg = m . g [N]...(2.6),
dove m [kg] la massa delloggetto e g = 9.81 [m.s-2] laccelerazione gravitazionale
e le forze di attrito (eventualmente la loro somma):
Ft = Fn . f [N]....(2.7),
Dove Fn [N] la pressione (normale) agente sulle ganascie perpendicolarmente alla
superficie delloggetto e f [1] il coefficiente di attrito.
Durante il moto orizzontale (rettilineo), agiscono le forze inerziali:
Fx (Fy) = m . ax (ay) [N].......(2.8),
dove ax , (ay) [m.s-2] sono le componenti orizzontali dellaccelerazione.
Durante il moto verticale, agiscono le forze inerziali:
Fz = m . az - Fg (sgn az . sgn vz) [N]...(2.9),
dove az [m.s-2] la componente verticale dellaccelerazione e
sgn az = (+1) per laccelerazione e (-1) per la decelerazione
sgn vz = (+1) per il movimento verso lalto e (-1) per il movimento verso il basso.
Durante la rotazione delloggetto di massa m [kg] lungo un percorso circolare di raggio r [m]
alla velocit v [m.s-1], la variazione del vettore velocit genera la forza centripeta Fd [N]:
Fd = m . v2 / r [N]....(2.10)
37
La velocit v [m.s-1] dipende dal raggio r [m], mentre la velocit angolare [rad.s-1] si ricava
come:
v = / r [m.s-1].......(2.11)
e dunque:
Fd = m . r . 2 [N].......(2.12)
La velocit angolare [rad.s-1] dipende dalla frequenza di rotazione n [s-1]:
= 2 . . n [rad.s-1]....................(2.13)
In un riferimento non inerziale in rotazione si genera la forza centrifuga A, che in un sistema
di riferimento inerziale viene spesso indicata come la reazione alla forza centripeta. In questo
caso l'entit della forza centrifuga uguale alla forza centripeta Fd. La forza centrifuga
diretta dal centro di curvatura della traiettoria del corpo (il centro della circonferenza). Il
risultato della forza centrifuga laccelerazione centrifuga ao.
La forza centripeta Fd bilanciata da vari tipi di ganasce, nel caso di sulla base di fig. 3-15
pari alla somma delle forze di attrito che agiscono sulloggetto afferrato. Le forze di attrito
dipendono le forze normali alle pinze, e il loro calcolo analogo al calcolo della resistenza
delle pinze gi menzionate.
Per esercitare la forza di presa necessaria il motore deve generare una forza motrice (o una
coppia) in dipendenza della tipologia di trasmissione utilizzata.
Per il calcolo del diametro del motore lineare a fluido (pneumatico o idraulico) applicato alla
pinza con la meccanica in fig. 3-16, possibile partire dalla determinazione della forza
motrice Fv, che data da:
Fv = p.
.D2
.v ...(2.14)
4
Dove D il diametro del motore ad alta potenza, v il rendimento del motore a

fluido. Al rapporto fra forza motrice Fv e forza di presa Fu si applica la seguente formula:
Fv 2b
=
. cos 2 ..(2.15)
Fu
a
E dunque il diametro richiesto al motore dato da:
D = 4. cos .
Fu .b
...(2.16)
a..p.v .i
dove langolo di trasmissione, i il rendimento della trasmissione fra il pistone del

motore e le ganasce.
Nel caso di grippers con teste a vuoto passive (ventose) in fig. 3-17, tali forze dipendono
dalle dimensioni delle effettive superfici di contatto oggetto-ventosa e dalla forma e dalla
rigidezza (variabile da 0.6 0.8) delle ventose.
38
Fig. 3-17 Ventosa

La risultante della forza di presa normale scambiata attraverso il baricentro della superficie di
contatto data da:
.D02
V
.1 1 ..(2.17)
4
V0
dove D0 il diametro della ventosa indeformata, mentre il rapporto fra i volumi interni V1/V0
in genere varia da 0.2 a 0.5.
Fnp =
La forza di presa normale Fna esercitata dal vuoto p dipende dalla qualit del contatto
ventosa-oggetto Se (da 0.6 a 0.7), dalla superficie racchiusa dalla ventosa in contatto (in
mm2), e dal gradiente fra pressione interna pv (in MPa) ed esterna pa (pressione atmosferica,
in MPa); essa data da:
Fna = k e .S e (pa p v ) ....(2.18)
Il vuoto dato dalla differenza delle pressioni (per ventose senza anelli di compressione, per
teste non regolabili con anelli di compressione esso vale circa 0.030 0.035 MPa):
p = p a p v
La forza di presa tangenziale dipende invece dal coefficiente kf (1.00 1.25), che comprende
la forma della superficie di contatto oggetto-ventosa, la qualit e lo stato della superficie
delloggetto e dal coefficiente di attrito 0 (0.25 0.60) fra il materiale della ventosa e quello
delloggetto a diretto contatto con essa:
Ft = k f . 0 .Fn .(2.19)
Il numero di ventose necessarie per una presa sicura data da:
n=
Fu
....(2.20)
k t .p.S
Dove kt il fattore di forma (per una forma circolare varia da 0.8 0.9).
Nel caso di grippers con teste magnetiche passive, che sono perpendicolari alle superfici di
contatto, la forza di presa normale Fnp vale:
Fnp = (
B
)2 . S ...(2.21)
3
1,6.10
dove B il coefficiente di induzione magnetica dei dipoli, S larea della sezione dei dipoli
magnetici (in m2).
La sezione del magnete attivo (in m2) installato fra I poli
39
Sm = k r .
B .S
...(2.22)
Bm
Dipende dal coefficiente di deviazione kr (1.1 to 1.2) e da quello di induzione magnetica del
magnete permanente Bm.
La forza di presa tangenziale pu essere ricavata dalla stessa formula vallida per le ventose.
Il dimensionamento dei magneti passa per la determinzione del numero di dipoli e dalla forza
di presa Fu necessaria a compensare gli effetti esterni dinamici e statici.
Per i grippers che utilizzano teste magnetiche attive, la forza di presa normale Fna vale:
(l.n)
Fna = 2.
0 .Sp
1
.(2.23)
(Rm1 + Rm2 + Rm3 )
dove I la corrente nella bobina di eccitazione del magnete, n il numero di avvolgimenti di

ogni bobina, 0 il coefficiente di permeabilit nel vuoto, Sp la superficie della superficie di
contatto dellelettromagnete (surface of the pole extensions), Rm1 la resistenza magnetica
del nucleo, Rm2 la resistenza magnetica del traferro, Rm3 la resistenza magnetica del
materiale ferromagnetico.
3.3.4. Sostituzione automatica degli end-effectors

Il sistema di sostituzione automatica degli end-effectors contribuisce alla flessibilit dei robot
industriali. Ci nasce dalla necessit per un robot industriale di effettuare diverse operazioni
sia di manipolazione sia tecnologiche. Il vantaggio di questo sistema la possibilit di
adattarsi a un cambiamento di dimensione e forma degli oggetti manipolati o di tecnologia
operativa senza interrompere il ciclo di funzionamento. Il robot, sulla base del proprio
programma, aggancia gli utensili necessari e dopo aver completato l'operazione pu
cambiare nuovamente lend-effector.
Fig. 3-18 Concetto di sostituzione

automatica
Fig. 3-19 Dettaglio del sistema di aggancio

degli end-effectors
Ogni end-effector dotato di una flangia di fissaggio, che si aggancia alla corrispondente
flangia di collegamento situata allestremit della catena cinematica del robot industriale. Le
flange servono contemporaneamente a garantire la forza di connessione e di controllo per il
meccanismo di presa, ma anche per le esigenze funzionali degli end-effectors, ad esempio
essa pu essere dotata di connettori, giunzioni per ladduzione di un fluido in pressione
(idraulico, pneumatico), per la conduzione di corrente elettrica, per la conduzione dei segnali
elettrici di controllo.
40
In fig. 3-19 mostrata ad esempio una flangia di collegamento sviluppata presso VSSR
FSI VUT a Brno (Brno University of Technology, Facolt di Ingegneria Meccanica, Istituto di
macchine di produzione, Sistemi e Robotica).
Il sistema a controllo pneumatico. La sostituzione automatica basata su un meccanismo
di aggancio. Il gancio 1 fissato su un perno che permette la sua rotazione. La posizione del
gancio determinata da una valvola 2 che scorre intorno ad perno cilindrico, perpendicolare
all'asse della valvola scorrevole, che viene spinto nel foro del gancio. Il sistema di controllo
della valvola pneumatica, che si trova in un punto diverso del robot, permette l'ingresso di
aria in pressione attraverso il cilindro pneumatico 5. Il fluido in pressione agisce sul pistone
pneumatico 3 e inizia il suo movimento verticale fino al punto morto. Il pistone pneumatico
fissato sulla valvola che scorre su un giunto a vite, e trasmette l'azione della forza su di esso.
All'altra estremit della valvola scorrevole c' una molla che permette il movimento. Il
movimento del perno cilindrico sulla valvola scorrevole causa la rotazione del gancio attorno
al perno centrale. Il gancio riprende la seconda posizione di riposo (che contrassegnata da
una linea tratto-punto in figura). A questo punto la flangia robot pronta ad accogliere la
flangia dellend-effector. La centratura assicurata dalla svasatura sulla parte cilindrica della
flangia dellend-effector e dalle spine di centraggio 6. Per distaccare le flange viene interrotta
lalimentazione. Il sistema pneumatico viene decompresso, l'intero meccanismo ritorna alla
posizione originaria grazie alla molla 4 mentre il gancio fissa il perno di presa dellendeffector e lo mantiene in posizione. In caso di sgancio, avviene il processo inverso. In caso di
perdita di pressione, la flangia end-effector ancora mantenuta con la stessa forza.
I sistemi per la sostituzione automatica degli end-effector rappresentano un'alternativa ai
robot universali e polivalenti. Quando si progetta una linea di produzione, necessario
esaminare quale sistema sia preferibile per il compito assegnato. Il sistema di sostituzione
automatica, oltre a dei vantaggi, porta anche costi di acquisto pi elevati e pi alto rischio di
rottura.
3.4. DISPOSITIVI PERIFERICI PER IR&M

3.4.1. Introduzione, classificazione, finalit
I dispositivi periferici (PD) per gli IR&M (chiamati anche sistemi di manipolazione ausiliari o
meccanismi interoperazionali) sono finalizzati a semplificare la movimentazione degli
elementi oggetto della robotizzazione (ad esempio un pezzo, una fusione, un elemento
saldato, una parte, ecc.) allinterno dello spazio di lavoro di robot industriali stazionari (IR) o
di un manipolatore (M).
I dispositivi periferici (PD) effettuano le movimentazioni necessarie fra le singole lavorazioni
allinterno della cella di lavoro robotizzata (RW), che non possono essere svolte n dal robot,
n dal manipolatore. Inoltre, essi assicurano anche il flusso di pezzi necessario o il loro
corretto orientamento nello spazio. In altre parole, i PD assicurano il trasporto e la
conservazione degli oggetti, ne semplificano la manipolazione, ecc. I PD rendono la
programmazione del sistema operativo di una RW molto meno difficile e inoltre consentono
l'utilizzo di Manipolatori e Robot industriali dotati di un minor numero di gradi di libert o di
caratteristiche tecniche meno complesse.
La cooperazione di un manipolatore o un robot industriale con i dispositivi periferici velocizza
il processo di manipolazione, diminuendo i tempi necessari per la manipolazione. Inoltre,
essi spesso migliorano anche laccuratezza nel posizionamento dell'oggetto. La maggiore
accuratezza pu essere ottenuta perch i PD consentono di:
posizionare accuratamente loggetto da manipolare,

usare PD pi solidi di quanto lo siano i robot e i manipolatori industriali,
Usare IR&M con un numero minore di coppie cinematiche (rotazionali o
prismatiche).
41
Le soluzioni costruttive dei dispositivi periferici sono sempre legate alla particolare RTW, e
possono essere classificati secondo diversi aspetti, e cio:
1. la funzione che devono svolgere
2. le caratteristiche costruttive
3. il loro posizionamento allinterno della cella robotizzata.
I dispositivi periferici possono essere classificati in tre gruppi principali in base alla loro
funzione:
a)
La periferica muove loggetto, cambiando la posizione del suo centro di massa,
lasciando inalterato il suo orientamento nello spazio;
b)
La periferica cambia lorientamento delloggetto, cio ruotandolo intorno ad un assen
passante per il centro di massa, ma loggetto non viene ricollocato;
c)
La periferica cambia sia lorientamento sia la posizione del centro di massa
delloggetto.
In base alle loro caratteristiche costruttive i dispositivi periferici possono essere classificati in:
nastri trasportatori
piani rotanti e composti
dispositivi di sollevamento e trasporto
trasportatori a cestello
pallets
carrelli di trasporto.
I dispositivi periferici sono chiaramente una parte essenziale nella progettazione e nella
realizzazione di una cella di lavoro robotizzata. La loro costruzione e produzione dipende da
particolari necessit di manipolazione, verniciatura, ecc. Perci spesso il PD una macchina
destinata ad una specifica applicazione (come accade con i diversi end-effectors).
3.4.2. Classificazione dei PD rispetto alla loro funzione

In questo caso, i PD sono usati per cambiare la posizione del centro di massa di un oggetto
nello spazio. Loggetto viene ricollocato cambiando la posizione del suo centro di massa,
mentre lorientamento del pezzo resta costante. Possiamo avere i seguenti PD (elencati in
base alla direzione nella quale viene spostato il centro di massa):
Il centro di massa si muove lungo una linea

Il centro di massa si muove lungo una circonferenza
Il centro di massa si muove in un piano
Il centro di massa si muove nello spazio
Esempio di PD usato per muovere il centro di massa delloggetto lungo una retta questo
tipo di PD serve a permettere lo spostamento intervallato di oggetti lungo una linea come
mostrato in fig. 1, senza modificare l'orientamento dell'oggetto. Questo uno dei gruppi pi
importanti.
42
Fig. 3-20 Movemento di oggetti lungo una linea, mentre lorientamento resta costante
(movimento ad intervalli t)
3.4.3. Classificazione dei PD rispetto alle loro caratteristiche costruttive

Le soluzioni costruttive dei dispositivi periferici dipendono sempre dal tipo di macchina di
produzione, manipolatore o robot industriale, ma soprattutto con la postazione di lavoro alla
quale sono legati ma anche con loggetto della robotizzazione (la sua forma, dimensione,
peso, composizione, ecc.). Nelle pagine seguenti verranno mostrate la struttura e lutilizzo di
diversi PD.
3.4.3.1.
Trasportatori
I trasportatori sono elementi fondamentali per il trasporto di componenti e pezzi (oggetti di

manipolazione) e possono essere di varie forme e tipologie. Essi possono trasportare
semilavorati, parti finite, strumenti, attrezzi di produzione, assiemi o anche materiale di
scarto. I pi utilizzati sono:
Nastri trasportatori
Trasportatori a catena
Trasportatori a sospensione
Trasportatori a vibrazione
Trasportaori in produzioni automatiche e linee di assemblaggio
Rulli trasportatori.
Fig. 3-21 Esempio di nastro trasportatore che fornisce componenti ad un robot manipolatore
43
Fig. 3-22 Esempio di nastro trasportatore in uso con un manipolatore di pizze a giunti
plastici (industria alimentare)
Oltre ai nastri trasportatori classici, attualmente se ne utilizzano nuovi tipi, come nastri
modulari adatti alla movimentazione di prodotti leggeri in diversi ambiti industriali. Il suo
grande vantaggio sta nella flessibilit nel gestire le linee secondo differenti percorsi, nella
facile manutenzione e nei bassi costi cfr. fig. in basso.
Fig. 3-23 Linea di produzione per occhiali trasportatori modulari
44
Fig. 3-24 Trasportatore a catena telaio in lega di alluminio, curve ad inserto, forze elevate,
materiali della catena: plastica o acciaio
Fig. 3-25 Trasportatore a catena con guide laterali regolabili
45
Fig. 3-26 Trasportatore a catena, guide in plastica
Fig. 3-27 Esempio di trasportatori a sospensione: in entrambi i casi la linea pu trasportare

pesi superiori ad 80 kg.
Fig. 3-28 Esempio di rulli trasportatori in una RW manipolazione e impilamento di piani di

legno
46
Fig. 3-29 Rulli trasportatori in esercizio in una RW manipolazione ed impilamento di

scatole di cartone
Fig. 3-30 Rulli trasportatori interoperazionali durante la produzione di dischi in lega leggera
per automobili
47
Fig. 3-31 Rulli trasportatori in una RW con manipolatore a portale
3.4.3.2.
Posizionatori e accessori di saldatura
La figura seguente illustra una RW per saldature che utilizza una speciale tavola che serve a
posizionare correttamente il pezzo da saldare.
Fig. 3-32 Sistema di posizionamento come dispositivo periferico per saldature. Due IR tipo
RRR eseguono la saldatura a punti, mentre il posizionatore fissa le parti da saldare
e compie semplici movimenti sulla base di quelli di robot industriali.
48
Fig. 3-33 Dispositivo periferico per saldatura ad arco il posizionatore tiene fermi i pezzi da
saldare e compie semplici movimenti in base al braccio robotico dotato di testa
tecnologica
Fig. 3-34 Produzione automatizzata di forche per carrelli elevatori con moduli rotanti a
scomparsa liberamente programmabili (come una periferica di RW) ed un robot
agganciato al portale.
49
3.4.4. Classificazione dei PD in base al loro ruolo nella cella robotizzata

Come accennato nell'introduzione, questi dispositivi sono spesso sviluppati in studi di
progettazione indipendenti, successivamente essi sono prodotti per le particolari esigenze
della RW o del cliente. In pratica, la soluzione adottata per risolvere un particolare problema
di progettazione di un PD dipende dal costruttore e dal progettista. Sulla base
dell'esperienza, possibile affermare che solo raramente lo stesso tipo di periferica viene
reimpiegato in luoghi differenti (5% - 10% dei casi). Nei casi rimanenti, le periferiche sono
costruite appositamente o comunque fortemente modificate, fino ad avere il carattere di un
nuovo dispositivo (mono-scopo).
Fig. 3-35 Interconnessione di celle di lavoro robotizzate per mezzo di nastri trasportatori.
Descrizione del layout interno della postazione di lavoro tecnologica robotizzata
(RTW) in figura: Ci sono tre tipi di IR - strutture a catena cinematica seriale di tipo
RRR e SCARA e strutture parallele di tipo TRIPOD. Compito del robot di
effettuare la manipolazione e l'assemblaggio di componenti piccoli e leggeri, ai quali
ben si adatta questo tipo di PD. I trasportatori connettono le singole stazioni di
lavoro con la postazione di assemblaggio.
Fig. 3-36 Trasportatore continuo di ingresso-uscita in postazioni di lavoro robotizzate.

Descrizione del layout interno della postazione di lavoro tecnologica robotizzata
(RTW) in figura: i robot di tipo TRIPOD sta eseguendo la manipolazione in
atmosfera controllata (foto a sinistra) e limpilamento di oggetti su un pallet EURO
(foto a destra).
50
Fig. 3-37 Trasportatori di ingresso e uscita per limpilamento di pezzi e lestrazione di

stampati di plastica. Descrizione del layout interno delle postazioni di lavoro
tecnologiche robotizzate (RTW) in figura: la PD sta eseguendo la manipolazione di
componenti rimuovendole dall'alimentatore, che svolge anche la funzione di nastro
trasportatore, ed il loro impilamento in scatole trasportate da un nastro trasportatore
(foto a sinistra), mentre il IR sta eseguendo lo scarico dei pezzi stampati (paraurti) e
la loro manipolazione in uscita della linea di stampaggio a iniezione (foto a destra).
I
Fig. 3-38 Illustrazione di un ambiente di lavoro robotizzato pi complesso con i dispositivi

periferici per la lavorazione tecnologica di metalli (tavole di trasporto, alimentatori in
ingresso e uscita). Descrizione del layout interno della postazione di lavoro
tecnologica robotizzata (RTW) in figura: PR serve alla manipolazione operativa e
interoperativa di semilavorati e prodotti finiti provenienti dalla linea di stampaggio in
un industria automobilistica.
51
4. CELLE DI LAVORO ROBOTIZZATE

Le celle robotizzate sono sistemi complessi che inglobano un' ampia gamma di elementi di
differente tipologia. Per ottenere un funzionamento ottimale dell'intera cella necessario che
tutti gli elementi che la compongono cooperino in maniera corretta. Ad esempio, nel caso
della pallettizzazione, il moto del robot deve essere opportunamente sincronizzato con la
velocit del dispositivo di alimentazione del materiale (e.g. nastro trasportatore). Oggigiorno
sono numerose le attivit industriali che vengono automatizzate con successo ma,
naturalmente, vi sono settori in cui l'impiego dell'automazione pi ricorrente e per i quali la
progettazione di una cella robotizzata si potrebbe svolgere secondo criteri standard poich le
problematiche generali da affrontare sono ben note. Ciononostante sempre
raccomandabile analizzare ogni problema individualmente, cercando di comprendere i fattori
che hanno maggiore influenza sul funzionamento della cella e trovare la soluzione adeguata.
I fattori che influenzano l'utilizzo di postazioni robotizzate possono essere divisi in tre
categorie principali, che sono interconnesse e si influenzano mutuamente. La prima
categoria fa riferimento alla funzione finale della postazione in cui il robot industriale deve
essere impiegato. Bisogna infatti considerare il tipo di robot industriale che meglio si adatta
alla situazione specifica, le periferiche da utilizzare e la fattibilit dell'implementazione. La
seconda categoria riguarda i fattori ambientali quali temperatura, consumo di energia,
necessit di mantenere la pulizia in certi ambienti (e.g. industria alimentare), grado di
variabilit strutturale dell'ambiente in cui si opera. Ultimo aspetto, ma non meno importante,
il costo totale della postazione rispetto, anche, alle possibilit economiche del cliente che
dovr acquistarla.
Pertanto l'attivit di progettazione di una cella robotizzata pu essere affrontata e risolta in
diversi modi pensando a diverse soluzioni. Per esempio, il costo iniziale di una postazione
completamente automatizzata sicuramente maggiore del costo di una postazione in cui i
robot lavorano con l'ausilio di un operatore, secondo una modalit semi-automatica. Tuttavia,
lelevato grado di affidabilit con cui una postazione completamente automatizzata pu
smaltire elevati volumi di produzione potrebbero renderne conveniente lacquisto.
Di conseguenza, come esposto precedentemente, necessario affrontare la progettazione
di ciascuna postazione robotizzata in maniera individuale cercando soluzioni specifiche,
anche perch il continuo sviluppo tecnologico, unitamente alla continua riduzione del costo
delle apparecchiature che integrano la postazione robotizzata, apre la strada a nuove
soluzioni progettuali.
4.1. Componenti fondamentali di una cella robotizzata.

L'elemento principale di una cella robotizzata , ovviamente, il robot industriale che dotato
di una unit di governo e di un teach pendant (interfaccia di controllo manuale), utilizzati per
muovere il robot e in generale per programmarne il moto (per un approfondimento riguardo
alla programmazione del moto si veda il capitolo 5).
L'unit di governo integra, oltre al sistema di controllo primario e ai convertitori di frequenza
per gli attuatori dei singoli giunti, ingressi e uscite digitali per la connessione di periferiche
che connettono il robot con lambiente circostante. Queste periferiche possono essere, ad
esempio, schede di espansione per la connessione di diverse tipologie di bus industriali
(Profibus, DeviceNet etc.) oppure schede di espansione per incrementare il numero di
ingressi e uscite digitali disponibili.
E' possibile farsi un'idea dei componenti fondamentali di un robot industriale osservando la
fig. 4-1. In fig. 4-2 mostrata la struttura dei sistemi di controllo di un robot KUKA.
52
Fig. 4-1 Sistema robotico di base: robot (1), cavi di connessione (2), unit di governo
(3), teach pendant (4); fonte - KUKA Industrial Robots
Fig. 4-2 Schema del sistema di controllo di un robot KUKA; fonte - KUKA Industrial
Robots
Un ulteriore elemento indispensabile l'organo terminale (end-effector), collocato
all'estremit libera del manipolatore, che funge da utensile per le lavorazioni da eseguire
(manipolazione, saldatura, e cos via).
53
Tale organo terminale pu essere una pinza, un cannello da saldatura, una pistola per
incollaggio, una mola, o anche una fresa. Vi una grande variet di organi terminali
disponibili e di nuovi tipi ne vengono continuamente prodotti; per una trattazione pi
dettagliata si veda il capitolo 3.
Il principale vantaggio legato all'utilizzo delle celle robotizzate senz'altro la possibilit di
eseguire lavorazioni in serie, anche su elevati volumi di produzione, con un elevato grado di
affidabilit.
Di conseguenza, il trasposto di materiale dovrebbe essere quanto pi regolare possibile.
Questo assicurato da diversi tipi di sistemi di alimentazione (e.g. nastri trasportatori).
Questo argomento affrontato nella sezione 3.4 in maniera pi dettagliata. Ci sono
postazioni, comunque, in cui il volume di materiale, su cui il robot deve operare, non
particolarmente elevato e il singlolo prodotto o semilavorato fornito al robot da un
operatore.
Queste celle in genere sono attrezzate con piattaforme girevoli o aree di consegna del
materiale messe in sicurezza mediante lutilizzo di sensori di contatto (che verificano la
chiusura/apertura della porta di accesso alla cella) cos da arrestare il funzionamento del
robot se loperatore deve accedere allinterno della postazione.
Il robot industriale, nella sua configurazione base, non corredato di sensori per il
monitoraggio dell'ambiente circostante (sensori esterocettivi), eccetto i sensori per il controllo
degli attuatori (sensori propriocettivi). Al fine di rendere la postazione in grado di operare con
sufficiente affidabilit in maniera automatica necessario equipaggiare il robot con sensori
appropriati e ben noti nell'automazione industriale (ad esempio luci di sicurezza allarmate,
sensori induttivi, sensori di contatto). Esempi di questi sensori sono riportati in fig. 4-3.
Fig. 4-3 Alcune tipologie di sensori utilizzati nell' automazione industriale; fonte
Siemens
Come indicato precedentemente, necessario garantire all'interno dell'intera postazione che
non si verifichino collisioni accidentali tra robot e operatore; per questo motivo la cella
robotizzata delimitata da una recinzione che evita l'accesso all'operatore mentre il robot
in funzione. Se l'operatore deve recarsi in prossimit del robot (ad esempio per la
programmazione del moto) lapertura della porta sensorizzata causa il blocco automatico
delle attivit del robot. Questo argomento trattato in maniera dettagliata nel capitolo 6.
4.2. Controllo delle celle robotizzate

Ci sono diversi metodi per controllare una cella robotizzata in relazione alla complessit del
compito che il robot, o la linea di robot, deve eseguire e anche in relazione alle future
possibilit di espansione.
Il modo pi semplice controllare il singolo robot della cella collegandovi i sensori necessari
e gli elementi di controllo della cella stessa. Questo metodo si presta bene per il controllo di
54
compiti relativamente semplici, quali ad esempio la pallettizzazione, depallettizzazione, etc.

Questa tecnologia presenta un costo iniziale relativamente basso e una discreta flessibilit;
tuttavia, nellottica di espansioni future della postazione, ci si potrebbe imbattere in forti
limitazioni dovute soprattutto al numero limitato di ingressi/uscite di cui dotato il
manipolatore. Un esempio di questa tipologia di controllo mostrata in fig. 4-4.
Fig. 4-4 Controllo diretto di un robot industriale.

Se si richiede alla postazione una maggiore flessibilit nella programmazione della
lavorazione e/o la possibilit di controllare i robot a distanza, allora possibile controllare la
cella in madalit remota collegandola tramite una rete Ethernet a un terminale PC utilizzando
un server OPC.
In questo modo possibile, ad esempio, apportare modifiche alla produzione. Questa
tecnica nota come controllo CIM (Computer Integrated Manufacturing) e presenta gi un
notevole grado di flessibilit; tuttavia, all'atto della sua implementazione, necessario
registrare la massima capacit del sistema limitando, di conseguenza, le operazioni possibili
Una valutazione dei costi deve tener conto, quindi, di questa necessit.
Fig. 4-5 Controllo via ethernet di una linea robotizzata.
55
Fig. 4-6 Esempio di controllo tramite PLC interconnessi utilizzando un DeviceNet bus.
fonte Phoenix Contact Inc.
Un'altra possibilit aumentare il numero di ingressi e uscite mediante il collegamento di un
PLC esterno, utilizzando vari tipi di bus industriali DeviceNet, Profibus ecc).
In questo modo possibile collegare diversi robot e/o altri macchinari ad un'unica postazione
e controllarli in maniera centralizzata per mezzo di un unico PLC (e.g. Siemen Simatic) in
tempo reale. Questo il metodo utilizzato pi di frequente nella pratica.
56
4.3. Tipologie di celle robotizzate.

4.3.1. Saldatura
Le celle robotizzate impiegate per la saldatura possono essere divise in due tipologie a
seconda della tecnologia utilizzata. Ciascuna di esse richiede l'utilizzo di periferiche dedicate.
Una postazione per la saldatura ad arco equipaggiata, oltre che con i componenti
fondamentali quali generatore, cannello per saldatura e carrello trainafilo, con dei
componenti addizionali per incrementare l' automatizzazione delle operazioni. Per motivi di
sicurezza si utilizza un sensore di collisione posizionato sulla flangia del robot che cambia il
valore logico del segnale di uscita in caso di contatto accidentale del cannello con un
ostacolo. Questa variazione dellingresso logico dovuta alla collisione interpretata dal
sistema di controllo come condizione di errore e causa larresto immediato di tutti gli
attuatori. Di conseguenza, in postazioni equipaggiate con sensori di collisione, non si
verificano danni ai componenti pi costosi, quale , ad esempio, il cannello per saldatura.
Se il robot saldasse con continuit, si verificherebbe un progressivo intasamento del
cannello, con conseguente degrado della qualit della saldatura. Per questo motivo le celle
per la saldatura sono equipaggiate con postazioni per la pulizia del cannello e dellunit di
taglio del filo di saldatura. In alcuni casi le celle sono anche dotate di una unit di
calibrazione automatica per l'organo terminale. Dopo un certo numero di saldature il robot
porta lorgano terminale all'unit che esegue la manutensione necessaria. A questo punto il
robot di nuovo pronto per riprendere a saldare. Questi componenti sono mostrati in fig. 4-7.
Fig. 4-7 Attrezzatura per saldatura ad arco: generatore (1), cannello (2), fascio di tubi
(3), carrello trainafilo (4), sensore di collisione (5), unit di pulizia del cannello,
unit di taglio del filo di saldatura e unit di calibrazione dellaTCP (6-8), unit
di controllo delle operazioni (9); fonte ABB
Spesso nelle celle per la saldatura ad arco si utilizzano dei posizionatori per movimentazione
dei componenti da saldare il cui moto legato a quello del robot. In questo caso il robot
esegue la saldatura in maniera continua, mentre i pezzi saldati vincolati al posizionatore si
muovono simultaneamente. Recentemente diversi costruttori di robot hanno cominciato ad
57
offrire sul mercato celle robotizzate per l'esecuzione di saldature semplici corredate di tutti i
componenti, compresi posizionatori e sensori di sicurezza. Una cella robotizzata per un solo
robot con un posizionatore mono-assiale, prodotta da ABB, mostrata in fig. 4-8
Fig. 4-8 Cella robotizzata integrata per la saldatura ad arco; fonte ABB
Per quanto riguarda l'attrezzatura necessaria all'esecuzione della saldatura per punti, la
situazione piuttosto differente. In primo luogo lutensile completamente diverso. Le pinze
per la saldatura a punti (fig. 4-9) sono molto pi larghe e pesanti di quelle utilizzate per la
saldatura ad arco. Pertanto si utilizzano in genere robot con una maggiore portata. Una
questione di fondamentale importanza il raffreddamento della pinza che viene realizzato
mediante un circuito di raffreddamento ad acqua.
Fig. 4-9 Utensile (o pinza) per saldatura per punti;

Un robot destinato alla saldatura per punti deve essere dotato di un sistema di controllo,
generalmente collocato alla base della macchina, che assicuri il regolare circolo del liquido
refrigerante e il conseguente raffreddamento della pinza. In fig. 4-10 riportata una
immagine dettagliata.
58
Fig. 4-10 Unit di controllo di un robot ABB per la saldatura per punti; fonte - ABB
Da quanto detto si potrebbe pensare che l'utilizzo di questa tecnologia di saldatura sia
limitato ad un settore di nicchia, invece molto utilizzato; si pensi, ad esempio, allindustria
automobilistica. In generale si pu dire che circa il 70-80% delle operazioni di saldatura
realizzato utilizzando la tecnologia della saldatura per punti. La configurazione di base
rappresentata in fig. 4-11.
Fig. 4-11 Configurazione di base relativa al robot per saldatura per punti KUKA; fonte KUKA Industrial Robots
4.3.2. Manipolazione
Il robot industriale usanto di frequente anche allo scopo di manipolare pezzi durante le
lavorazioni, in particolare per il posizionamento di semilavorati nelle macchine utensili. Una
cella robotica integrata utilizzata per questo tipo di operazione mostrata in fig. 4-12. Il
59
trasporto del semilavorato realizzato manualmente mediante sistemi di trasporto. Queste

celle sono in genere equipaggiate anche con sistemi di visione per il riconoscimento
automatico della posizione dei pezzi e di sistemi per il cambio automatico dell'organo
terminale. Naturalmente, per questo tipo di operazioni, si richiede alla cella la maggiore
adattabilit possibile al prodottto da manipolare.
Fig. 4-12 Cella robotizzata integrata per il posizionamento del semilavorato nella
macchina utensile; fonte Fastems
Un altro esempio di operazione di manipolazione la pallettizzazione e depallettizzazione
allinizio ed alla fine dei processi produttivi. Con task cos semplici non necessario
modificare lorientemento dei componenti da manipolare e, di conseguenza, dellorgano
terminale, secondo tutti gli assi. Per questo motivo si utilizzano robot con un ridotto numero
di assi (si veda fig. 4-13). Il vantaggio immediato una cinematica inversa semplice da
implementare nel sistema di controllo del robot ed una maggiore capacit di carico dovuta
allutilizzo della struttura a parallelogramma. Il robot in grado di eseguire traslazioni lungo i
tutti e tre gli assi cartesiani,mentre, in grado di eseguire rotazioni solo attorno allasse
perpendicolare alla sua base. In genere questo lasse Z della terna di riferimento base (per
una descrizione pi dettagliata in merito alla scelta delle terne di riferimento si veda il
capitolo 5).
60
Fig. 4-13 Robot per la pallettizzazione con un ridotto numero di assi; fonte - KUKA
Industrial Robots
Una cella robotizzata per la pallettizzazione con due punti di scarico del materiale
rappresentata in fig. 4-14. Poich con questo tipo di postazione loperatore entra
frequentemente nella zona di lavoro del robot per estrarre pallet, necessario rendere la
zona sufficientemente sicura, in maniera tale che la collisione del robot con altri macchinari o
con loperatore non si verifichi. Queste postazioni generalmente sono equipaggiate con
scanner il cui scopo monitorare continuamente la zona di lavoro ed individuare intrusioni
accidentali.
Fig. 4-14 Cella di pallettizzazione con due punti di scarico; fonte trillium automation
Inc.
61
4.3.3. Verniciatura
La verniciatura robotizzata utilizzaza di frequente e, in paricolare, si rende necessaria se i
vapori prodotti sono dannosi per la salute. Inoltre, questo metodo permette di risparmiare il
25 - 30% di vernice rispetto alla verniciatura manuale. Tra gli altri vantaggi c una minore
necessit di manutenzione ed un incremento di sicurezza dovuto alla minore presenza di
operatori in aree pericolose.
I robot impiegati in questo tipo di lavorazione, gi nelle loro configurazioni base, sono dotati
di sistemi di distribuzione per il trasferimento delle vernici allorgano terminale. I tubi ed i
cavi, che in passato erano collocati all'esterno del robot, vengono alloggiati in cavit ricavate
all'interno dei bracci del robot. Questa soluzione costruttiva, vista l'assenza di organi
deformabili all'esterno della struttura la cui posizione, peraltro, difficilmente calcolabile con
accuratezza, porta ad un incremento del volume di lavoro del robot, minimizza la probabilit
di collisioni e facilita la programmazione.
Fig. 4-15 Postazione per verniciatura; fonte ABB

Gli organi terminali dedicati alla verniciatura robotizzata sono, in genere, di tipo pneumatico o
elettrostatico. Il trasferimento della vernice realizzato mediante pompe a ingranaggi, e la
alimentazione della vernice realizzata mediante regolatori di pressione controllati
pneumaticamente con misura del flusso. Con questo tipo di controllo si garantisce una
erogazione controllata che consente di realizzare verniciature di spessore ridotto. La pompa
a ingranaggi attivata da un servomotore che pu essere visto come un ulteriore giunto del
robot una volta che stato connesso al suo sistema di controllo.
Inoltre, c la possibilit di controllare la verniciatura direttamente mediante la Tech Pendant.
Se necessario utilizzare diversi tipi di vernice, sono disponibili apposite valvole, controllate
pneumaticamente, che permettono il cambio automatico della tinta in 15-30 secondi. E'
possibile, quindi, verniciare diverse parti di un componente con strati di diverso spessore. Il
robot protetto con una copertura di tessuto per evitare che possa depositarsi su di esso
parte della vernice utilizzata (fig. 4-15). Inoltre, per semplificarne la manutenzione lesterno e
linterno del robot vengono trattati con uno strato di teflon.
Le postazioni di lavoro devono essere distribuite tenendo presente i diversi tipi di vernice
utilizzati. L'utilizzo di vernici liquide, ad esempio, comporta un elevato rischio di esplosione
poich queste sono diluite con solventi speciali altamente infiammabili. Per questo motivo
bisogna predisporre delle adeguate protezioni per i componenti elettrici del robot. Per la
maggior parte delle vernici in polvere, invece, non si presenta il rischio di esplosione ma la
62
verniciatura pi lenta a causa della sua minore aderenza. In alcuni casi, in particolare per
le materie plastiche, si utilizza, oltre al robot per la verniciatura, un secondo robot per trattare
la superficie da verniciare al fine di migliorarne l'aderenza della vernice. Generalmente la
superficie preriscaldata con plasma, mentre sempre meno impiegato il tradizionale
risciacquo con acqua.
Alcuni costruttori di robot integrano la cella con dei sistemi di visione (telecamere) per
l'individuazione di eventuali difetti nel processo di verniciatura (e.g. bolle o crepe sulla
superficie verniciata).
Fig. 4-16 Postazione dotata di due celle robotizzate per la verniciatura; fonte ABB
Le celle sono dotate, in genere, di un sistema di trasporto a sospensione per i componenti da

verniciare e di una postazione in cui i componenti verniciati attendono l'essicazione della
vernice (camera di essiccazione). Un esempio di postazione robotizzata dotata di due celle
per la verniciatura rappresentato in fig. 4-16. Si noti che nella stessa postazione sono
presenti due ulteriori robot con la funzione di sistemare i componenti da verniciare sul
sistema di trasporto e, dopo la verniciatura, nella camera di essiccazione. In alcuni casi i
robot per la verniciatura vongono montati al soffitto. Questo layout permette una riduzione
della superficie occupata dalla postazione ed una riduzione del rischio che si depositi vernice
sui robot; ci comporta anche una riduzione dei costi di manutenzione.
4.3.4. Operazioni tecnologiche

I robot industriali sono largamente utilizzati anche per le lavorazioni meccaniche. Questo
settore, in particolare, in continua espansione e ci dovuto principalmente alle capacit,
sempre crescenti da parte dei robot industriali, di eseguire lavorazioni con elevata
precisione. Esempi di applicazioni sono la piegatura di lamiere e la formatura dei tubi.
In entrambi i casi il robot industriale opera come un manipolatore ausiliario che cambia la
posizione e lorientamento del componente nella macchina piegatrice. Un robot industriale
KUKA impiegato nella piegatura di lamiere mostrato in fig. 4-17. E necessario ovviamente
63
attrezzare la postazione anche con un alimentatore automatico di semilavorati, che assicuri il

loro accurato posizionamento prima che vengano rilevati dal manipolatore. Anche per questo
tipo di lavorazione, in alcuni casi, si utilizzano sistemi di visione per il controllo automatico dei
componenti fabbricati.
Fig. 4-17 Robot industriale KUKA usato come manipolatore ausiliario al momento della
piegatura di componenti in lamiera; fonte - KUKA Industrial Robot
Una postazione per la formatura di tubi, che provvista di un alimentatore automatico di
semilavorati, rappresentata in fig. 4-18. Lalimentazione regolare di semilavorati
realizzata mediante uno step feeder (alimentatore a gradino).
Fig. 4-18 Cella robotizzata per la formatura di tubi; fonte Mewag Innovation
Robot industriali, in genere a sei assi, si utilizzano anche per le lavorazioni di taglio. Tuttavia
bisogna tenere in considerazione che, essendo comunque una catena cinematica seriale,
probabilmente la massima accuratezza ottenibile non sar mai comparabile con quella
64
ottenibile dalle tradizionali macchine da taglio (principalmente per la minore rigidezza della
struttura). Per questo motivo un robot industriale pu essere utilizzato per applicazioni che
non richiedono elevata precisione. Un organo terminale da taglio prodotto dalla ABB
mostrato in fig. 4-19.
Fig. 4-19 Organo terminale da taglio di un robot industrial ABB (Cutting head of an ABB
robot); fonte ABB
I robot industriali sono utilizzati molto frequentemente anche nelle operazioni di rettifica. In
questi casi, in genere, necessario utilizzare un sensore di forza collocato tra la flangia del
robot e il suo organo terminale. Questa tipologia di sensore misura la forza e/o il momento
che nasce allorgano terminale, dovuto al contatto tra esso e lambiente circostante.
Utilizzando un controllo di forza possibile fare in modo che la forza di contatto esercitata
dalla mola sul componente da rettificare sia costante. Un esempio di rettifica di un cerchione
utilizzando un robot industriale Fanuc mostrato in fig. 4-20.
Fig. 4-20 Rettifica di un cerchione; fonte PushCorp, Inc.
65
Anche per l operazione di incollaggio (fig. 4-21) possibile utilizzare un robot. In questo
caso la postazione deve essere equipaggiata con una pistola, un alimentatore automatico di
collante ed una centralina termica. Questultima permette di mantenere la pistola ad una
temperatura tale da evitare l'essiccazione del collante in caso di preriodi di inattivit
prolungata del robot, che potrebbero verificarsi, ad esempio, in caso di alimentazione
irregolare dei semilavorati. Proprio come per le celle per verniciatura, spesso si utilizza un
robot ausiliario .
Spesso, per lincollaggio di materie plastiche, si opera un preriscaldamento delle superfici del
componente mediante una torcia al plasma.
Fig. 4-21 Incollaggio operato mediante un robot KUKA; fonte Blumenbecker Prag
s.r.o.
Per il corretto funzionamento della postazione necessario dotare la cella di un adeguato
sistema di alimentazione (ad es. nastro trasportatore, si veda il paragrafo 3.4) e di sistemi di
visione. I moderni sistemi di visione consentono, infatti, di verificare la forma dei componenti,
il corretto assemblaggio del complessivo, nonch lindividuazione della posizione dei
componenti nastro trasportatore e il loro assemblaggio, anche se la disposizione di questi sul
nastro trasportatore non corretta.
Per verificare il corretto assemblaggio del complessivo si pu operare in diversi modi
verificando, ad esempio, la forza (o il momento) esercitata tra i componenti allatto del
montaggio, oppure verificando la presenza di giochi (che consentono piccoli movimenti
relativi tra i componenti), o ancora testando direttamente le funzionalit del prodotto.
Per dare alla cella la massima flessibilit si utilizzano dispositivi che consentono di cambiare
utensile alla punta del robot automaticamente in base alle diverse lavorazioni da eseguire.
66
5. Ambiente di programmazione
5.1. Introduzione
In questo capitolo verranno analizzate le principali problematiche connesse allutilizzo di
robot industriali, in particolare la programmazione e la pianificazione del moto per
l'esecuzione di applicazioni semplici (ad es. operazioni di pallettizzazione). Poich esistono
numerose tipologie di robot industriali, classificabili secondo diversi criteri, si far riferimento,
per fissare le idee, ad un robot antropomorfo a 6 DOF che tra i pi utilizzati nell'industria.
Inoltre, ciascun produttore di robot (KUKA, ABB, FANUC, MOTOMAN, PANASONIC, REIS,
COMAU, Mitsubishi, etc) sviluppa uno specifico linguaggio di programmazione che differisce
dagli altri per diversi aspetti tra cui la sintassi e questo rende impossibile trattare largomento
in maniera generale. Negli esempi proposti nel seguito si far riferimento ai due principali
produttori di robot, KUKA e ABB e ai rispettivi linguaggi di programmazione da essi
sviluppati, KRL e RAPID.
I robot industriali possono essere programmati in linea (metodo on-line) e fuori linea (metodo
off-line). Il primo metodo del tipo ad insegnamento diretto (teaching-by-showing). Il
secondo metodo basato sulla ricostruzione virtuale in 3D della cella di lavoro robotizzata,
utilizzando software dedicati, con cui possibile definire i movimenti e il percorso del robot, e
poi esportare i dati nel linguaggio di programmazione proprio del robot da utilizzare (ad es.
KRL, RAPID).
Attualmente si sta cercando di combinare i due metodi di programmazione al fine di usufruire
dei loro rispettivi vantaggi. Questo capitolo tratter, in particolare, il metodo on-line. Uno dei
pi interessanti e recenti filoni di ricerca riguarda lo sviluppo di tecniche di programmazione
interattiva dei robot industriali. Si tratta di una tecnica basata sulla interazione (o
cooperazione) tra il robot e l'operatore che non verr analizzata in queste note. Ulteriori
informazioni sono reperibili sul sito www.smerobot.org.
5.2. Programmazione on-line

Questo metodo, che riveste ancora un ruolo fondamentale nella programmazione dei robot
industriali, , come gi detto, del tipo ad insegnamento diretto (teaching-by-showing).
L'operatore programma il robot guidandolo, letteralmente, lungo il percorso di moto
desiderato, generalmente mediante un teach pendant. I dati relativi al movimento vengono
prima prelevati dai trasduttori di posizione posti ai giunti del manipolatore, quindi vengono
registrati ed, infine, vengono utilizzati come riferimenti per il moto.
Sovente loperazione di programmazione viene eseguita direttamente nella postazione in cui
il robot dovr operare.
Il vantaggio principale del metodo di programmazione on-line che, data la sua semplicit,
non richiede operatori con competenze specifiche. Per contro necessario che il robot sia a
disposizione delloperatore al momento della programmazione e che venga allontanato dalle
funzioni produttive.
Nella figura seguente (fig. 5-1) sono mostrati i componenti fondamentali del sistema robotico:
robot industriale a 6 DOF, unit di governo, teach pendant e PC per la programmazione offline.
67
Fig. 5-1 Componenti fondamentali di un sistema robotico industriale
5.2.1. Interfaccia utente teach pendant

Sebbene, oggigiorno, siano disponibili soluzioni wireless (wireless teach pendant), sono
ancora largamente utilizzate teach pendant connessi via cavo all'unit di governo del robot.
Gli attuali teach pendant possono essere divisi in due categorie, che differiscono per la loro
configurazione:
Configurazione verticale (fig. 5-2)
Ci che caratterizza questo design una altezza maggiore della larghezza, un display
relativamente piccolo collocato sulla parte alta ed una pulsantiera collocata al di sotto del
display. In genarale l'operatore necessita di entrambe le mani per utilizzare il dispositivo in
maniera corretta.
Fig. 5-2 Esempi di teach pendant a configurazione verticale (dalla destra: Motoman; Reis;
Kawasaki; Fanuc)
Configurazione orizzontale (fig. 5-3 and fig. 5-4)
Contrariamente alla precedente, questa tipologia caratterizzata da una larghezza maggiore

dell'altezza ed un display pi ampio. La forma del dispoditivo tale da consentire
68
all'operatore di tenerla con una sola mano (generalmente la sinistra). Teach pendant di
questo tipo integrano, in genere, dispositivi di input per il controllo manuale del moto del
robot che pu essere un joystick a 3 gradi di libert oppure uno space mouse a 6 gradi di
libert. Questi dispositivi sono in genere controllati dalla mano destra che libera.
Fig. 5-3 Esempi di teach pendant a configurazione orizzontale ABB (dalla sinistra: un
vecchio modello di teach pendant per il sistema di controllo S4CPlus; un teach
pendant di nuova generazione per ABB IRC5 (il cos detto flex pendant).
Fig. 5-4 Esempi di teach pendant KUKA (dalla sinistra: la tipologia attuale; prototipo di un
teach pendant wireless con touch screen ed interfaccia vocale)
69
5.2.2. 6 DOF industrial robot

Per il controllo del moto del robot nella modalit manuale (on-line), l'operatore ha due opzioni
disponibili:
Programmazione del moto del singolo giunto
In questa modalit possibile muovere singolarmente ogni asse del robot (dall'asse A1
all'asse A6 in fig. 5-5) sia in senso orario, che antiorario. La struttura cinematica del
manipolatore (collocazione dei giunti, direzione degli assi e cos via) influenza, ovviamente, il
suo spazio di lavoro. In fig. 5-6 mostrato, a scopo illustrativo, un esempio di un tipico
spazio di lavoro di manipolatore a sei giunti.
Fig. 5-5 Rappresentazione degli assi dei giunti per un robot industriale antropomorfo a 6
DOF.
Fig. 5-6 Tipico spazio di lavoro di un robot a 6 DOF (dalla sinistra: spazio di lavoro relativo
agli assi 2 e 3 del robot KUKA KR150-2 K; spazio di lavoro complessivo del robot
ABB IRB 4400)
70
Programmazione del moto nello spazio operativo
Questa modalit consente di programmare il moto direttamente nello spazio operativo sia
traslando lorigine della terna utensile (Tool Centre Point - TCP) lungo i suoi assi coordinati
sia ruotandola attorno ai suddetti assi.
I diversi costruttori utilizzano denominazioni diverse per i vari sistemi di riferimento. Nelle
figure seguenti sono rappresentate le terne di riferimento per i robot KUKA e ABB (fig. 5-7
and fig. 5-8), si veda la tabella 5.1 per un confronto. In generale possibile definire tre
sistemi di riferimento fondamentali:
o Sistema di riferimento mondo

E' la terna di riferimento fondamentale rispetto alla quale si definiscono posizione ed
orientamento di tutti i componenti della cella, in particolare il robot (ROBROOT per i robot
KUKA, Robot Base Coordinate System per i robot ABB). Generalmente questo sistema di
riferimento collocato alla base del robot stesso.
o Sistema di riferimento base

E' un sistema di riferimento cartesiano, definito dall'utente, che descrive posizione ed
orientamento, rispetto alla terna mondo, del componente che oggetto della lavorazione da
parte del robot (pezzo, pallet, e cos via) rispetto al sistema di riferimento base. Per i robot
Kuka si usa il termine Base, mentre invece ABB fa distinzione tra User Coordinate System e
Object Coordinate System (fig. 5-8), tuttavia il significato e lutilit non cambiano. La terna
Base pu essere definita, ad esempio, fissando tre punti nello spazio (si veda la fig. 5-8,
punti X1, X2, Y1).
Fig. 5-7 Sistemi di riferimento (KUKA)
o Sistema di riferimento utensile

Questo sistema di riferimento cartesiano descrive la posizione e l'orientamento della terna
utensile, con origine nel TCP, rispetto alla terna base (o ad una qualsiasi altra terna).
71
Fig. 5-8 Sistemi di riferimento (ABB)

Tab. 5.1: Confronto tra i sistemi di riferimento usati per i robot KUKA e ABB.
KUKA
Sistema di riferimento
mondo
Sistema di riferimento base
del robot
- World Coordinate
System
Sistema di riferimento base
- BASE
Sistema di riferimento
utensile
- Tool Coordinate System
- ROBROOT
ABB
- World Coordinate
System
- Robot Base Coordinate
System
- User Coordinate System
- Object Coordinate
System
- Tool Coordinate System
La programmazione del moto nello spazio operativo notevolmente pi semplice rispetto

alla programmazione giunto per giunto (moto ad impulsi). Naturalmente il sistema di
controllo del robot implementa algoritmi, che possono variare tra i robot di diversi costruttori,
per la trasforzazione di coordinate e per il calcolo della cinematica inversa (in fig. 5-9 sono
rappresentate le principali differenze KUKA e ABB). Si parla di cinematica diretta quando si
calcolano posizione ed orientamento della terna utensile a partire dai valori delle variabili di
giunto, mentra si parla di cinematica inversa quando si calcolano le variabili di giunto a
partire dalla posizione e dall orientamento dell'organo terminale.
72
Fig. 5-9 Trasformazione di coordinate
5.2.3. Tipologie principali di moto.

Le tipologie principali di moto includono, in particolare, le seguenti categorie:
Moto generico (fig. 5-10)
Fig. 5-10 Moto generico
73
Per questa tipologia di moto l'origine della terna utensile (TCP) si muove nel minor tempo
possibile tra due punti P1 e P2 ed, in generale, il percorso di lunghezza minore non
necessariamente quello pi breve. Inoltre, il robot non segue un percorso rettilineo in quanto,
essendo i giunti del robot rotoidali, il moto lungo una percorso curvilineo richiede un tempo
minore rispetto a quello lungo una traiettoria rettilinea. Inoltre, necessario sottolineare che,
dopo che l'operatore ha salvato le coordinate di due punti assegnati ed ha definito il moto
generico tra di essi, la traiettoria risultante non nota in anticipo. Questo tipo di moto
utilizzato per un rapido spostamento nello spazio e, in generale, laddove non vi sono rischi di
collisione.
Questo tipo di moto definito dalla KUKA moto "punto-punto" (PTP motion, point-to-point)
mentre ABB utilizza il comando MoveJ (joint move).
Percorso rettilineo (fig. 5-11)
Fig. 5-11 Percorso rettilineo

L'origine della terna utensile (TCP) si muove lungo un tratto lineare che connette i due punti
assegnati P1 e P2 ad una velocit costante (mm/s).
La relativa istruzione nellambiente di programmazione fornito da KUKA KUKA LIN (LIN
motion) invece ABB utilizza l'istruzione MoveL (Linear move).
Moto circolare (fig. 5-12)
Fig. 5-12 Moto circolare
74
Ll'origine della terna utensile (TCP) si muove a velocit costante (mm/s) lungo una traiettoria
circolare da un punto iniziale (P start) ad un punto finale (PEND). Il raggio della
circonferenza definito da un punto ausiliario (PAUX, punto di via).
Listruzione nel linguaggio sviluppato da KUKA CIRC (CIRC motion), per ABB MoveC
(Circular move).
5.2.4. Approssimazione del moto

In generale si pu dire che l'utilizzo delle tipologie di moto fondamentali, precedentemente
definite, di per se, non sarebbe sufficiente per la maggior parte delle applicazioni pratiche.
Una caratteristica comune, peraltro necessaria, a tutti i moti definiti che la velocit
dellorgano terminale, in corrispondenza del punto finale di ciascuna primitiva di percorso
(P2, PEND, si veda sopra), deve annullarsi. Infatti, immaginando di pianificare il moto
mediante lunione di pi primitive (lineari o circolari), nei punti di contatto si avrebbero
necessariamente delle spigolosit, in corrispondenza delle quali si verificherebbe una
discontinuit della velocit. Pertanto, per inseguire il riferimento assegnato, il robot dovr
arrestare il suo moto in ogni punto intermedio. Se si disposti a rinunciare al vincolo di
passaggio per i punti di cui sopra, possibile fare in modo che il robot vi passi vicino
mantenendo una curvatura regolare che consente di proseguire il moto senza fermarsi. In
questo caso i punti in oggetto sono chiamati punti di via. Di conseguenza la traiettoria sar
pi regolare e pi veloce. Perci questa approssimazione consente anche una riduzione
del ciclo di lavoro complessivo, che un tempo assegnato e che si pu considerare uno dei
principali parametri in base ai quali progettare la cella robotizzata.
Approssimazione per il moto generico (fig. 5-13)
L'origine della terna utensile non passa per il punto P2 ma segue un percorso che la porta al
punto P3 pi rapidamente. Anche in questo caso non possibile conoscere in anticipo il
percorso che seguir l'origine della terna utensile.
Fig. 5-13 Moto generico (PTP, MoveJ); il punto P2 approssimato.
Approssimazione per il moto lineare (fig. 5-14)
L'origine della terna utensile passa vicino al punto P2 secondo un percorso a curvatura
regolare. Di conseguenza il robot pu proseguire il moto senza fermarsi e di conseguenza
percorre la traiettoria in un tempo minore. E possibile definire una misura della distanza tra i
due percorsi (raggio).
Fig. 5-14 Moto rettilineo (LIN, MoveL), il punto P2 approssimato.
75
Approssiamzione del moto circolare (fig. 5-15)
Lorigine della terna utensile TCP non prosegue lungo il percorso circolare che porta al punto
finale del percorso circolare PEND e si muove secondo un percorso a curvatura regolare
che, per gli stessi motivi precedentemente esposti, richiede un tempo minore per
raggiungere il punto P. Anche in questo caso possibile definire una misura della
approssimazione del percorso (raggio).
Fig. 5-15 Moto circolare (CIRC, MoveC), il punto PEND approssimato.
Esempio di un percorso con approssimazione del moto (fig. 5-16)
Fig. 5-16 Esempio di un percorso con approssimazione del moto: il punto P1

approssimato
Si assume che il punto di partenza dellorgano termianle del robot sia p0. Le istruzioni,
seconso la sintassi utilizzata per i robot ABB (linguaggio RAPID) che consentono al robot di
seguire la traiettoria da p0 a p3 (attraverso p1 e p2) sono:
1.
2.
3.
MoveL p1, v200, z10, tool1

MoveL p2, v100, fine, tool1
MoveJ p3, v500, fine, tool1
76
Il valore z10 (10 mm di raggio) critico per l'approssimazione. Il valore "fine" usato per i
tratti senza approssimazione.
5.2.5. Breve panoramica delle istruzioni per i robot ABB
robtarget definisce la posizione del robot nello spazio (si veda l'esempio in fig. 517)
Fig. 5-17 Esempio di definizione di un punto - robtarget, linguaggio Rapid, ABB
wobjdata work object, definisce la posizione del sistema di riferimento utente (User
frame e Object frame, ma Object frame pu essere anche zero, si veda ad esempio
la fig. 5-18)
Fig. 5-18 Esempio di definizione della terna di riferimento utente. - wobjdata, linguaggio
Rapid, ABB
77
tooldata definisce il sistema di riferimento utensile e altre sue carattiristiche (per un

esempio si veda la fig. 5-19)
Fig. 5-19 Esempio di definizione del sistema di riferimento solidale al componente wobjdata, linguaggio Rapid, ABB
istruzioni per le tipologie di moto fondamentali moto generico, moto lineare,

moto circolare (per un esempio si veda la fig. 5-20)
Fig. 5-20 Esempio di utilizzo delle istruzioni per la programmazione del moto, linguaggio
Rapid, ABB
78
5.2.6. Breve panoramica delle istruzioni per i robot KUKA

La struttura di base del programma per i robot KUKA (linguaggio KRL) mostrata in fig. 521.
Fig. 5-21 Esempio di utilizzo delle istruzioni per la programmazione del moto, linguaggio
KRL, KUKA
5.2.7. Caso studio: Compito di pallettizzazione

Compito:
Due nastri trasportatori (Feeder_1, Feeder_2) alimentano, in maniera irregolare, un robot
industriale. Il robot preleva i componenti dalla posizione 1 (Position_1) e dalla posizione 2
(Position_2). La presenza di componenti nelle rispettive posizioni segnalata da fotocellule.
Il compito del robot posizionare i componenti, 45 in totale, sul pallet ed inviarli, mediante un
nastro trasportatore, alle successive postazioni (fig. 5-22).
79
Fig. 5-22 Schema della cella robotizzata per un compito di pallettizzazione
Diagramma di flusso
Per la scrittura di codice di programmazione, ed in particolare per la programmazione

relativa alla pianificazione di un compito, utile scomporre la procedura in operazioni
elementari e rappresentare lalgoritmo mediante un diagramma di flusso. Nella tabella 5.2
sono rappresentati alcuni simboli utilizzati per la costruzione dei diagrammi di flusso.
Tab. 5.2: Elementi di base costituenti il diagramma di flusso.
inizio o fine della

programmazione
diramazioni (istruzioni
condizionali, etc.)
operazioni
elementari
Diagramma per la programmazione del compito di pallettizzazione (fig. 523)

Si definiscono le seguenti variabili, segnali e procedure:
o un contatore per i 45 componenti Counter
o ingressi dei sensori che segnalano la presenza dei componenti nelle
posizioni 1 e 2 - Di1 e Di2
o procedure di manipolazione dei componenti dalle posizioni 1 e 2 Get_From_Pos1 and Get_From_Pos2
o procedure per il posizionamento dei componenti sui pallet - Palletize
o segnali di uscita per il rilascio dei componenti sul pallet - Release_Pallet
80
Fig. 5-23 Diagramma di flusso relativo al compito di pallettizzazione
81
Programmazione del compito di pallettizzazione (per la struttura del

programma si veda la fig. 5-24)
Fig. 5-24 Esempio del codice sorgente per la programmazione di un compito di

pallettizzazione linguaggio Rapid ABB
82
5.3. Programmazione Off-line.

Questo metodo di programmazione (Off-Line Programming - OLP) si basa sull'utilizzo di
sistemi software che consentono sia la ricostruzione della cella robotizzata in un ambiente
virtuale 3D (fig. 5-25 and fig. 5-26), sia la pianificazione del moto, mediante simulazione
cinematica, in relazione ad una applicazione specifica. In alcuni casi questi strumenti
consentono di simulare anche la dinamica del manipolatore. Utilizzando questi ambienti di
simulazione possibile modificare e ottimizzare le operazioni della cella robotizzata. Inoltre
possibile calcolare il tempo impiegato dal robot per l'esecuzione di una lavorazione (il
cosiddetto tempo ciclo), possibile calcolare lo spazio di lavoro, verificare se alcuni punti,
percorsi o anche oggetti nello spazio di lavoro sono raggiungibili da parte del manipolatore. I
programmi generati off-line possono essere poi caricati nel sistema di controllo del robot
mediante opportuni supporti (CD-ROM, USB, etc.).
Alcuni sistemi OLP consentono addirittura la generazione automatica di percorsi, per
lavorazioni da eseguire su componenti di forma complessa, a partire da modelli CAD. Per
quanto riguarda la sicurezza, i sistemi OLP integrano, in genere, dei moduli per il rilevamento
automatico delle collisioni.
Uno dei principali vantaggi nellutilizzo di sistemi OLP che emerge dalle considerazioni
precedenti, che, a differenza della programmazione on-line, non c' bisogno di avere
disponibile, fisicamente, il robot durante la fase di programmazione; per contro, essa richiede
un grado di competenza, da parte delloperatore, pi elevato rispetto alla programmazione
online.
L'aspetto fondamentale comunque non tanto la possibilit di simulare la cella robotica in
ambiente virtuale, ma la possibilit di esportare le operazioni pianificate nella sintassi dello
specifico linguaggio di programmazione del robot in dotazione (e.g. linguaggio RAPID per i
robot ABB, linguaggio KRL per i robot KUKA e cos via). Sebbene questa caratteristica sia
molto importante e rappresenti la principale utilit dal punto di vista pratico, la maggior parte
dei software si concentrano principalmente sulla simulazione e le possibilit di esportazione
sono a volte limitate. Mediante l'utilizzo dei software menzionati per la OLP possibile
ottenere un incremento produttivo e di qualit, una riduzione di costi e di tempo necessario
per la produzione e per l'assemblaggio della cella robotizzata.
A valle della simulazione e della conseguente generazione, ove possibile, del codice
sorgente nello specifico linguaggio di programmazione, necessario modificare il
programma generato in quanto il modello per sua definizione approssimato.
Perci importante quantificare il livello di accuratezza del modello di simulazione rispetto
alla cella reale e analizzare con attenzione i risultati delle simulazioni ed i conseguenti
programmi sviluppati prima di caricarli nel sistema di controllo del robot.
I pacchetti software commerciali disponibili per la simulazione e la programmazione fuori
linea possono essere divisi in due grandi categorie:
software sviluppati dai produttori di robot industriali (e.g. ABB, KUKA

etc.)
software universali sviluppati da terze parti
La prima categoria utilizzata in genere in abbinamento esclusivo ad un robot industriale di

un particolare produttore, il che costituisce senz'altro uno svantaggio (non universale);
daltro canto, il principale vantaggio di questi prodotti che essi sono principalmente basati
sui cosiddetti controller virtuali, i quali garantiscono le stesse possibilit di programmazione
dei teach pendant. Inoltre anche loutput, nella forma di programmi off-line, dovrebbe
rispettare pienamente la reale sintassi dei robot e le relative possibilit di programmazione.
Esempi di questi sistemi sono lABB RobotStudio (http://www.abb.com/) ed il Kuka.Sim
(www.kuka.com).
83
Il secondo gruppo rappresenta una soluzione universale che presenta il vantaggio di

esportare il programma in diversi linguaggi di programmazione e di creare, se necessario,
modelli di robot personalizzati (oltre ai diversi modelli CAD disponibili nella librerie). In questo
modo uno pu scegliere facilmente il robot che meglio si adatta alle proprie necessit
quando si progetta una cella robotica.
Uno svantaggio di questi sistemi consiste in una minore accuratezza nel calcolo dei cicli di
lavoro; inoltre anche la traiettoria simulata pu mostrare piccole deviazioni se paragonata
alla traiettoria realmente seguita dal robot, specialmente nellesecuzione di moti generici.
Comunque, visto che la traiettoria tipica di un robot costituita da tratti lineari e circolari, una
piccola deviazione pu essere trascurabile rispetto al moto complessivo. Questa piccola
deviazione spesso imputabile ai diversi algoritmi per il calcolo della cinematica inversa (in
alcuni casi anche della dinamica). I costruttori di robot, infatti, sono riluttanti a fornire i loro
algoritmi a terze parti.
Sistemi di questo tipo sono, ad esempio, EASY-ROB (http://www.easy-rob.de/), RobotWorks
(http://www.robotworks-eu.com), Workspace5 (www.workspace5.com), eM-Workplace
(Robcad, http://www.robcad.de/), DELMIA (www.delmia.com).
Fig. 5-25 Esempio di simulazione di una postazione per applicazioni di manipolazione con
robot ABB.
84
Fig. 5-26 Esempio di simulazione di una cella per applicazioni di saldatura mediante robot
FANUC robot.
85
6. SICUREZZA DELLE POSTAZIONI DI LAVORO

ROBOTIZZATE
Prima di mettere in funzione una postazione di lavoro robotizzata deve essere eseguita
un'analisi dei rischi della postazione stessa. L'analisi dovrebbe comprendere l'individuazione
di tutti i rischi connessi con il ciclo di vita della postazione di lavoro robotizzata in questione.
Ci significa che essa deve includere le seguenti fasi della vita di servizio: trasporto,
montaggio ed installazione, messa in funzione, utilizzo (funzionamento e manutenzione),
messa fuori servizio (smontaggio e smaltimento). Quando tutte le situazioni di pericolo sono
state individuate, deve essere effettuata una stima dei rischi connessi con ognuna di esse.
La base per la stima dei rischi la determinazione di un possibile danno (infortunio) e la
probabilit del suo accadimento. In caso di situazioni di pericolo con tasso di rischio elevato,
devono essere adottate misure di protezione per ridurre il rischio. Le misure a livello
costruttivo sono lo strumento principale per ridurre i rischi. Se queste non possono essere
applicate, vengono adottate misure protettive di sicurezza (coperture, sensori di sicurezza,
ecc). L'ultimo livello di riduzione dei rischi consiste nellinformare gli utenti tramite etichette di
sicurezza posizionate sul robot e istruzioni per l'uso della postazione di lavoro robotizzata.
L'utente deve essere informato sui rischi residui.
6.1. Termini e definizioni di base

danno - infortunio fisico o problema medico, danneggiamento di cose o di animali
pericolo - potenziale causa di danno (lesione)
zona di pericolo - qualsiasi spazio interno e / o che circonda un robot, in cui una persona
pu essere esposta a un pericolo
evento pericoloso - un evento che pu causare un danno (infortunio)
situazione pericolosa circostanze nelle quali una persona sia esposta ad almeno un
pericolo
rischio - combinazione della probabilit che si verifichi un danno (incidente) e della gravit
dello stesso
stima del rischio - determinazione della probabile gravit di un danno (incidente) e della
probabilit che si verifichi
valutazione del rischio valutazione del raggiungimento di determinati obiettivi relativi alla
riduzione del rischio, effettuata sulla base di un'analisi dei rischi
accertamento dei rischi - un processo che comprende lanalisi e la valutazione dei rischi
rischio residuo persistenti condizioni di rischio dopo che le misure di protezione sono
state adottate
misura di protezione - una misura adottata al fine di ridurre il rischio
destinazione d'uso di un robot - uso di un robot in conformit alle indicazioni riportate nelle
istruzioni per l'uso
uso improprio ragionevolmente prevedibile - uso di un robot in un modo non previsto dal
costruttore, che pu tuttavia risultare dovuto ad un comportamento umano facilmente
ipotizzabile
robot, robot industriale - manipolatore riprogrammabile multifunzione, controllato
automaticamente, programmabile secondo tre o pi assi, che pu essere rigido o mobile,
destinato ad un uso in automazione industriale
end-effector - un dispositivo appositamente costruito per essere collegato ad una interfaccia
meccanica, e che permette al robot di svolgere la sua funzione
sistema di robot, sistema di robot industriali - un sistema che comprende un robot, un
end-effector (o pi end-effector) e apparecchiature, dispositivi o sensori necessari al robot
per svolgere la sua funzione
86
stop di protezione - un tipo di interruzione di attivit che permette al robot di essere

correttamente fermato per scopi preventivi (di protezione) e che assicura il corretto riavvio
della logica del programma
spazio - lo spazio tridimensionale che comprende lo spostamento di tutte le parti del robot
lungo i loro assi
spazio massimo - spazio che comprende le parti mobili del robot specificate dal fabbricante,
lend-effector ed il pezzo da lavorare
spazio limite - una parte dello spazio massimo limitato da barriere che non devono essere
superate
spazio di manovra, spazio operativo - sottoinsieme dello spazio limite che effettivamente
descritto dal robot mentre opera secondo il programma utente
spazio salvaguardato - spazio che limita un circuito chiuso di dispositivi di sicurezza
componentistica di sicurezza di un sistema di controllo - parte del sistema di controllo
(operativo), che reagisce ai segnali di sicurezza in ingresso e produce segnali di sicurezza in
uscita
categoria - classificazione delle parti relative alla sicurezza di un sistema di controllo
(operativo), con riferimento alla resistenza al guasto, e al loro comportamento in caso di
guasto, ottenuto attraverso la progettazione strutturale delle parti, l'individuazione di un
guasto e / o la loro affidabilit
funzione di sicurezza - una funzione della macchina, il cui malfunzionamento pu portare
ad un innalzamento immediato del rischio
arresto incontrollato un arresto di un robot causato dallinterruzione dellalimentazione
elettrica alle parti di controllo del robot (dispositivi non-elettrici possono essere usati per
fermare il robot, come ad esempio interruzioni meccaniche o idrauliche)
arresto controllato - un arresto del moto della macchina, durante il quale le parti di controllo
continuano ad essere alimentate
operazione collaborativa - condizione in cui robot costruiti appositamente lavorano in
collaborazione diretta con l'uomo all'interno di uno spazio di lavoro ristretto
6.2. Requisiti per la costruzione di robot

Intorno ai robot industriali vi uno spazio detto di pericolo, in cui esiste un rischio di lesioni
per l'operatore (per esempio causabili da un'attivit automatica di un robot o di sue parti).
Nella maggior parte dei casi, devono essere intraprese misure di sicurezza adeguate per
impedire alle persone di entrare nello spazio. I paragrafi che seguono riguardano le tipologie
di elementi di pericolo allinterno dei robot.
6.2.1. Componenti dellunit di alimentazione

Tra tali componenti si possono contare, ad esempio, albero motore, trasmissione aperta,
cinghia di trasmissione e altri tipi di ingranaggi. Rischi che possono essere causati da questi
componenti devono essere impediti con contenitori di protezione rigidi o mobili. Linvolucro
mobile di protezione deve bloccare movimenti pericolosi, impedendoli prima che il pericolo
possa nascere. In termini di caratteristiche di sicurezza, il sistema di blocco deve essere
conforme alle prescrizioni di cui al sottocapitolo 5.3.
6.2.2. Interruzione o sbalzo della alimetazione elettrica

La costruzione e la progettazione di robot e di end-effector non pu consentire alcuna
interruzione o sbalzo di alimentazoine elettrica, idraulica, pneumatica che possa provocare
una situazione pericolosa. Sistemi meccanici indipendenti dallalimentazione (ad esempio
molle) devono essere impiegati per afferrare l'oggetto manipolato e, se possibile,
lalimentazione deve essere usata solo per rilasciare l'oggetto manipolato. Qualora ci non
sia possibile, il verificarsi di eventuali situazioni di pericolo deve essere evitato con altri mezzi
87
di protezione di sicurezza (blocco idraulico, accumulatori di energia, ecc.) Il ripristino

dellalimentazione non pu portare ad un movimento automatico di un robot o del suo endeffector.
6.2.3. Alimentazione
Lequipaggiamento del robot deve permettere a ciascuno dei suoi sistemi di alimentazione
potenzialmente pericolosi (es. elettrico, meccanico, idraulico, pneumatico, ecc) di poter
essere scollegato, consentendo un blocco switch-out o qualsiasi altra forma di blocco di
sicurezza.
6.2.4. Energia latente

L'operatore del robot (regolatore, addetto alla manutenzione) deve disporre di mezzi che
permettano un rilascio controllato di energia latente. Ogni fonte di energia latente (ad
esempio cilindri di stoccaggio di aria/fluido compresso, condensatori, batterie, molle, pesi di
bilanciamento, volani) devono essere provvisti di una etichetta di sicurezza appropriata.
6.2.5. Compatibilit elettromagnetica (EMC)

La costruzione e le progettazione di robot devono essere conformi alle IEC 61000 per evitare
movimenti pericolosi o situazioni di pericolo derivanti da segnali di disturbo causati da
interferenze elettromagnetiche (EMI), interferenze radio (RFI) o da scariche elettrostatiche
(ESD).
6.2.6. Equipaggiamento elettrico

La costruzione e la progettazione delle apparecchiature elettriche del robot devono essere
conformi alle corrispondenti prescrizioni IEC 60204-1. La norma specifica i requisiti e le
istruzioni per l'equipaggiamento elettrico delle macchine, con particolare attenzione alla
sicurezza del personale e dei beni, la coerenza nelle caratteristiche di reazione al segnale di
controllo e la facilit di manutenzione.
6.2.7. Elementi di controllo

Gli elementi di controllo devono essere progettati e costruiti in modo da impedire la
manipolazione involontaria (con un interruttore con serratura a chiave o pulsanti schermati).
Gli elementi di controllo devono essere facilmente leggibili e lo stato da essi indicato deve
essere chiaramente visualizzabile (ad esempio alimentazione attiva, rivelazione di guasti,
funzionamento automatico). Il sistema operativo del robot deve essere progettato e costruito
in modo da garantire che, nel caso in cui il robot sia azionato da un dispositivo unico di
programmazione (un pannello), la sua attivazione o il cambio di selezione del controllo locale
da qualsiasi altra fonte (ad esempio un secondo pannello) siano impediti.
6.3. Requisiti per le parti relative alla sicurezza dei sistemi di

controllo
Le propriet del sistema di controllo della sicurezza dei robot sono stabilite in modo da
soddisfare le categorie descritte in ISO 13849-1 (per la descrizione delle categorie vedi
paragrafo 5.4). Questa norma elenca i requisiti di sicurezza e le istruzioni per i principi di
costruzione e integrazione di componenti di sicurezza dei sistemi di controllo (SRP/CS),
compreso un modello software. Per queste parti di SRP/CS, nella norma sono specificate le
88
caratteristiche che comprendono il livello delle propriet necessarie per le funzioni di

sicurezza da eseguire. La norma valida per le parti relative alla sicurezza dei sistemi di
controllo (SRP / CS) indipendentemente dal tipo di tecnologia e alimentazione (elettrica,
idraulica, pneumatica, meccanica ecc) utilizzati in tutti i tipi di macchine.
Le parti relative alla sicurezza dei sistema di controllo del robot devono essere progettate per
soddisfare i seguenti requisiti:
un singolo guasto in una qualsiasi di queste parti non comporta la perdita della
funzione di sicurezza;
ogniqualvolta sia ragionevolmente possibile, un singolo guasto deve essere rilevato
prima della successiva richiesta alla funzione di sicurezza;
quando si verifica un guasto singolo, il comando di sicurezza deve essere sempre
eseguito e la condizione di sicurezza deve essere mantenuta fino a quando il difetto
riscontrato non stato rimosso;
tutti i guasti razionalmente prevedibili devono essere rilevati.
Tali requisiti sono conformi alle prescrizioni per la categoria 3 specificata nella norma ISO
13849-1. Tuttavia, il requisito per la rilevazione di un guasto singolo non assicura che tutti i
guasti saranno rilevati. Di conseguenza, l'accumulo di errori non rilevati non pu portare a
segnali di ingresso indesiderati e dar luogo a una situazione di pericolo in tutto il robot. La
connessione forzata dei contatti rel o il controllo di segnali elettrici in uscita pu servire
come esempio di misure concrete per il rilevamento di difetti. Sulla base dei risultati della
valutazione dei rischi di un robot e del suo presunto utilizzo, possibile rilevare che in una
particolare applicazione potrebbero essere necessarie ulteriori caratteristiche del sistema di
controllo della sicurezza del robot, non prescritte dalla norma relativa alla categoria 3, ma
magari prescritte da quelle relative alle categorie 2 o 4.
6.3.1. Comando di arresto di emergenza

Ogni comando che consenta l'avvio del robot o l'inizio di qualsiasi altra situazione pericolosa
deve essere fornito con l'opzione di controllo manuale della funzione di arresto di
emergenza, quali:
deve lavorare sia come arresto di categoria 0 sia di categoria 1 (la selezione della
categoria di arresto di emergenza dipende dai risultati dellaccertamento dei rischi);
deve essere superiore a tutte le altre funzioni e attivit in tutti i regimi (massima
priorit);
attiva un arresto in caso di pericolo;
disconnette la fornitura di energia a tutte le unit robot (arresto di categoria 0) o deve
essere gestito in un modo che permetta di fermare il movimento pericoloso non
appena possibile (categoria 1 stop) senza che si verifichino altri rischi;
se viene utilizzato pi di una unit di controllo, ordini efficaci di arresto di emergenza
devono essere forniti da qualsiasi unit di controllo,
deve rimuovere ogni altro pericolo derivante dal funzionamento del robot;
deve rimanere attivo fino al momento in cui il ripristino avviene;
il ripristino deve essere effettuato esclusivamente a mano e non pu causare il riavvio
del sistema, lo deve solo permette.
6.3.2. Arresto di sicurezza

Il robot deve avere almeno un circuito di interruzione di sicurezza (categoria di arresto 0 o 1)
assicurando il collegamento con dispositivi di protezione esterne, in cui:
89
un arresto di categoria 0 rappresenta un arresto del robot in cui la fornitura di energia

per controllare le parti del robot immediatamente rimossa (il cosiddetto arresto
incontrollato) e
un arresto di categoria 1 rappresenta un arresto controllato del robot, qualora gli
elementi di controllo del robot siano alimentati al fine di raggiungere larresto (dopo
l'arresto, l'alimentazione viene rimossa).
All'attivazione del dispositivo esterno di protezione, il circuito di rottura di sicurezza deve

avviare un arresto di tutti i movimenti del robot, una rimozione dellalimentazione per tutte le
unit robot ed evitare altre situazioni pericolose derivanti dal controllo del sistema robotico
che possono presentarsi entro larresto. Larresto pu essere attivato manualmente o con
l'aiuto della logica di controllo.
6.3.3. Velocit ridotta

Se l'operazione con velocit ridotta pre-impostata, la velocit della flangia di fissaggio
dellend-effector e il punto di riferimento dell'oggetto manipolato non deve superare i 250
mm/s.
Un controllo sulla velocit ridotta deve essere costruito e realizzato in modo tale che in caso
di qualsiasi difetto razionalmente prevedibile (funzione errata) questa velocit non venga
superata.
6.3.4. Modalit di funzionamento

I modi di funzionamento (automatico e manuale) devono essere selezionati da dispositivi di
sicurezza (ad esempio, un interruttore di modalit di funzionamento). Questi devono indicare
la modalit di funzionamento selezionata senza ambiguit e non devono essere in grado di
azionare il robot da soli o creare altre situazioni di pericolo.
Le modalit automatica prevista esclusivamente per il funzionamento del robot sulla base
del programma utente. Il controller del robot non pu essere in modalit manuale e le misure
di protezione devono essere attive. Al rilevamento di qualsiasi motivo per l'arresto, il lancio
dell'operazione in modalit automatica da evitare. Il comando per cambiare il modo
automatico in una modalit diversa deve provocare l'arresto del funzionamento automatico.
La modalit manuale viene utilizzata nel movimento, istruzione, programmazione e verifica
del programma del robot. Questa modalit pu essere utilizzata nella manutenzione del
robot. Con la modalit manuale possibile muovere il robot sia in modalit velocit ridotta,
oppure, durante lincremento manuale della velocit. Il funzionamento del robot in modalit
automatica non pu essere attivato selezionando la modalit manuale.
6.3.5. Controllo tramite un teach-pendant

Nel caso in cui sia possibile usare un teach-pendant o un altro dispositivo di comando per il
controllo del robot nella zona di sicurezza, tale dispositivo deve soddisfare i seguenti
requisiti:
Al momento dellazionamento del robot con il teach-pendant o con un dispositivo di

programmazione, deve essere utilizzato un controllo a velocit ridotta
Se il teach-pendant offre la possibilit di selezionare velocit pi elevate, esso deve
permettere di: fermare l'operazione, settare la velocit dal valore iniziale di base al
valore pi alto programmato, indicare la velocit pre-selezionata (ad esempio
90
attraverso la visualizzazione dellinformazione di velocit sul display del teachpendant).

Dopo il rilascio di tutti i pulsanti e di altri dispositivi sul teach-pendant, per mezzo del
quale possibile azionare il robot, il movimento del robot deve fermarsi.
I dispositivi di attivazione sul teach-pendant devono avere tre posizioni, e il loro
rilascio o la pressione oltre la posizione centrale serve per prevenire i rischi (ad
esempio il funzionamento del robot).
I dispositivi di attivazione possono essere una parte del teach-pendant, oppure
possono essere separati (ad esempio con dispositivi di attivazione a pressione
controllata), e devono operare in modo indipendente da tutte le altre operazioni o
funzioni di controllo del dispositivo;
Se ci sono pi interruttori su un dispositivo di attivazione, premendo completamente
qualsiasi pulsante deve essere impedito il controllo con altri pulsanti, e causare un
arresto di sicurezza;
Se il controllo da vari dispositivi di attivazione indipendenti abilitato (cio nella zona
di sicurezza ci sono pi persone con dispositivi di attivazione), il funziomento del
robot possibile solo nel caso in cui tutti i dispositivi hanno pre-impostata in quel
momento la posizione centrale (attivazione);
Linterruzione dei dispositivi di attivazione non deve portare ad un guasto che
consenta lattivazione del funzionamento del robot.
Il teach-pendant o il dispositivo di programmazione devono avere la funzione di
arresto di emergenza.
Il teach-pendant non deve consentire l'attuazione del funzionamento automatico del
robot. Prima dell'attivazione della modalit automatica, necessaria una conferma
indipendente dal lato esterno della zona di sicurezza.
Se il teach-pendant permette il controllo di un gruppo di robot, si deve permettere il
controllo del funzionamento di uno o pi robot separatamente o
contemporaneamente. Dopo il funzionamento in modalit manuale, tutte le funzioni
del sistema robotico devono essere sotto il controllo di un unico teach-pendant.
6.3.6. Requisiti per la cooperazione operativa

I robot progettati per operare in scenari cooperativi devono:
avere un'indicazione visiva che mostra che il robot in modalit di cooperazione
operativa;
arrestarsi quando l'operatore si trova nella zona di lavoro sotto cooperazione
operativa. Quando l'operatore lascia la zona del lavoro, il robot pu tornare alla
modalit di funzionamento automatico.
Se viene effettuata una guida manuale del robot, il dispositivo manuale di guida deve
essere localizzato vicino allend-effector, e dotato di arresto di emergenza e
dispositivi di attivazione. Il robot deve avere il funzionamento con velocit ridotta preimpostata, e la velocit non pu essere superiore a 250 mm/s.
Un robot deve sempre mantenere la distanza dalloperatore. Questa distanza deve
essere in conformit con la ISO 13855. Un fallimento a causa del mancato rispetto
della distanza impostata deve provocare larresto di sicurezza.
Il robot deve avere il funzionamento a velocit ridotta pre-impostata non superiore a
250 mm/s, e la sua posizione deve essere monitorata.
La costruzione di un robot deve garantire sulla flangia o nel punto di riferimento
dell'oggetto manipolato 80 W di funzionamento al massimo, o la forza massima di
150 N (determinata tramite la valutazione dei rischi). Al momento della progettazione
del robot si deve garantire costruttivamente (o per mezzo del suo sistema di
controllo) che questi valori non vengano superati.
91
6.4. Descrizione delle categorie delle parti relative alla sicurezza dei
sistemi di controllo
6.4.1. Categoria B
La categoria B quella di base tra le categorie di sicurezza definite dalle normative e dai
regolamenti. Le parti di sicurezza del sistema di controllo devono essere progettate,
costruite, selezionate, assemblate e connesse in modo da rispettare le normative in essere
e, nel caso siano applicate le normative di sicurezza per usi specifici, in modo da resistere a:
- Sforzi di esercizio attesi (ad esempio frequenza di commutazione);
- Contatto con i materiali utilizzati in lavorazione (per esempio vernice);
- Altri effetti esterni rilevanti (ad esempio vibrazioni meccaniche o guasti di alimentazione).
I sistemi di Categoria B non sono dotati di alcuna copertura diagnostica, per cui il verificarsi
di un guasto pu causare la perdita della loro funzione di sicurezza.
La fig. 6-1 mostra un tipico esempio di circuito di categoria B, dove il controllo del motore
START/STOP stato progettato come un normale pulsante di START e un tasto STOP
chiudibile a chiave clip-on.
In caso di STOP, il motore pu essere avviato utilizzando il pulsante di avvio tramite
linterruttore R, e lavvio del motore assicurato mediante il contatto ausiliario dellinterruttore
R anche dopo che il tasto di avvio stato rilasciato.
Larresto pu essere eseguito premendo il pulsante E-STOP. Tuttavia, in caso di guasto, ad
esempio in caso di condensa dei contatti dellinteruttore R, il movimento pericoloso non sar
fermato.
Fig. 6-1 Esempio di una soluzione tecnica di categoria B
6.4.2. Categoria 1
una categoria con una migliore resistenza ai guasti, conseguita principalmente attraverso
la selezione e l'uso dei componenti. Per questa categoria si applicano gli stessi requisiti
della categoria B. Inoltre, i componenti di sicurezza di un sistema di controllo di categoria 1
devono essere progettati e realizzati con particolari affidabili e secondo principi di sicurezza
collaudati.
Per essere considerato affidabile, un componente deve rispettare uno dei seguenti requisiti:
- stato ampiamente utilizzato in passato in casi analoghi, con risultati soddisfacenti
92
- stato costruito e certificato in base a principi che ne assicurano l'idoneit e l'affidabilit ai

fini della sicurezza.
Larchitettura stabilita per la categoria 1 la stessa della categoria B. Anche in un sistema di
categoria 1 non vi copertura diagnostica, per cui il verificarsi di un guasto pu comportare
la perdita della funzione di sicurezza
A titolo di esempio, questa categoria pu essere definita da un sistema di elaborazione,
come mostrato in fig. 6-2.
A questa categoria appartengono, ad esempio, gli interruttori di posizione per un utilizzo
sicuro.
Oltre ai principi ben sperimentati, possiamo citare, tra gli altri, i seguenti:
rilascio forzato - ad esempio dove i contatti sono collegati per mezzo di un
accoppiamento fisso con camera di controllo - vedi fig. 6-3
controllo positivo
guida positiva
Come esempio pu servire il circuito di fig. 6 2b, dove la connessione di elementi di controllo
praticamente non si differenzia dalla categoria B, con l'eccezione della spia di controllo, che
rileva lo stato del motore (se il motore in funzione o meno) e li segnala alloperatore.
Larchitettura stabilita per la categoria 1 la stessa della categoria B. Anche in un sistema di
categoria 1 non vi copertura diagnostica, per cui il verificarsi di un guasto pu comportare
la perdita della funzione di sicurezza.
Fig. 6-2 Schema a blocchi ed esempio di una soluzione tecnica di categoria 1
Fig. 6-3 Liberazione forzata dei contatti
93
6.4.3. Categoria 2
una categoria con una migliorata struttura dei componenti di sicurezza del sistema di
controllo, che include una funzione di controllo periodico. Questa categoria anche
conforme ai requisiti della categoria B e della categoria 1. Il controllo periodico pu essere
automatico e deve: consentire il funzionamento quando non sono stati rilevati errori;
generare un segnale di output che avvia una opportuna procedura di controllo quando viene
rilevato un errore. L'output deve innanzitutto avviare la modalit di sicurezza. Se ci non
possibile si deve almeno dare un segnale di pericolo.
Il controllo dovrebbe essere eseguito o al momento di avvio della macchina, o prima
dellinizio di una situazione pericolosa.
A titolo di esempio, questa categoria pu essere definita da uno schema di elaborazione,
come mostrato in fig. 6-4a, dove la differenza con le precedenti categorie chiaramente
rappresentata dallelemento di test periodico (ciclico).
Come esempio pu servire il circuito di fig. 6-4b, dove il tasto di avvio assicura una doppia
funzione, vale a dire la funzione START nel caso in cui il pulsante viene premuto e rilasciato,
o la funzione di TEST, nel caso in cui il tasto venga mantenuto. Quando la funzione di TEST
in esecuzione, il motore di uscita ancora in stato di riposo e comincia solo dal rilascio del
pulsante.
Maggiore sicurezza di questo curcuito garantita dal collegamento in serie di due contatti di
scambio.
In un sistema di categoria 2, ci deve essere una copertura dignostica media di tutte le parti di
sicurezza del sistema di controllo, tra cui lindividuazione di guasti, a basso livello. Il tempo
fra i guasti di singoli canali del circuito deve essere da breve a lungo.
Fig. 6-4 Schema a blocchi ed esempio di una soluzione tecnica di categoria 2
6.4.4. Categoria 3
Questa categoria , nel suo principio, basata sulla combinazione della categoria B e della
categoria 1. Tuttavia, deve anche soddisfare i requisiti sugli elementi di controllo, in modo
che un fallimento nel controllo possa essere individuato prima che possa causare disturbo
alla funzione di sicurezza.
Ancora una volta, come esempio, questa categoria pu essere definita da uno schema di
elaborazione come mostrato in fig. 6-5b.
94
Come esempio pu servire il circuito di fig. 6-5b, dove presente la connessione di due
circuiti indipendenti con una connessione ridondante (doppia) per entrambi i tasti di START e
STOP. In caso di guasto in uno dei circuiti, l'unit controllata tramite collegamento seriale
di due contatti di scambio nella parte di alimentazone.
Fig. 6-5 Schema a blocchi e esempio di una soluzione tecnica di categoria 3
95
6.4.5. Categoria 4
Ancora una volta, questa categoria , nel suo principio, basata sulla combinazione di
categoria B e di categoria 1. Tuttavia, deve anche rispettare i requisiti sugli elementi di
controllo, in modo che un guasto nel controllo possa essere rilevato prima che possa
provocare disturbi nella funzione di sicurezza, ma, a differenza della categoria 3 in caso di
guasti multipli non rilevati, non pu verificarsi una perdita della funzione di sicurezza del
sistema.
A titolo di esempio, questa categoria pu essere definita da un sistema di elaborazione come
mostrato in fig. 6-6a, in cui si vede il principio di raddoppio pi frequentemente utilizzato con
la coesione reciproca dei rami di controllo individuale con ulteriori comunicazioni tra i rami
indipendenti.
Come esempio pu servire il circuito di fig. 6-6b, con il collegamento di due circuiti di
controllo independenti con una connessione ridondante (doppia) sia per il tasto START che
per il tasto di STOP. In caso di guasto in uno dei circuiti, l'unit controllata tramite
collegamento in serie di due contatti di scambio, nella parte di alimentazione. Fino a questo
punto, il circuito simile a quello per la categoria 3. Tuttavia, la differenza che, se si
verificano guasti multipli, per esempio in caso di condensa dei contatti di alimentazione K1 e
K2, la funzione di sicurezza comunque garantita e il movimento non pu essere riavviato.
Fig. 6-6 Schema a blocchi e esempio di una soluzione tecnica di categoria 4
6.5. Dispositivi di sicurezza protettivi

6.5.1. Dispositivo di arresto di emergenza
La EN ISO 13850 stabilisce i requisiti per i dispositivi di arresto di emergenza. La presente
norma internazionale specifica i requisiti funzionali e principi di costruzione per la funzione di
arresto di emergenza delle macchine, indipendentemente dal tipo di energia utilizzata per la
funzione di controllo. A questo scopo, un dispositivo di comando azionato manualmente ed
utilizzato per l'avvio delle funzioni di arresto di emergenza, deve essere considerato un
dispositivo di arresto d'emergenza. Esso pu avere la forma di un pulsante a fungo, un filo,
una corda, una barra, una leva o un interruttore a pedale, e deve essere situato in ogni luogo
di controllo delloperatore. L'interruttore di arresto di emergenza deve avere un pulsante
rosso con uno sfondo giallo. Questo dispositivo deve lavorare sul principio dello stop forzato
diretto con fissaggio meccanico mediante chiusura.
96
Fig. 6-7 Visualizzazione dei pulsanti di Stop di emergenza
6.5.2. Barriere fotoelettriche di sicurezza

I requisiti per il posizionamento di questo dispositivo di protezione sono specificati nella
norma EN 999. Con l'aiuto di una barriera di sicurezza, un "recinto di luce" viene creato
intorno alla zona pericolosa per controllare l'ingresso nello spazio. Barriere fotoelettriche di
sicurezza consentono l'ingresso libero nello spazio salvaguardato, ma quando il raggio viene
interrotto, i movimenti pericolosi devono essere fermati.
Sono installati ad una cosiddetta distanza di sicurezza - S, che la distanza minima dal
campo di rilevamento della barriera fotoelettrica alla zona di pericolo.
S = (KT) + C
Dove:
K velocit di avvicinamento del corpo dell'operatore (parte del corpo). Per il corpo
dell'operatore si applica: K=1600mm/s.
T tempo necessario per fermare movimenti pericolosi
C la distanza complementare rispetto allintrusione in direzione della zona di pericolo senza
interruzione del raggio della barriera. Per un braccio teso, si applica C=850 millimetri.
Questa grandezza fa s che la zona di pericolo non pu essere raggiunta attraverso i
raggi della barriera.
Se il numero di raggi di luce emessi inferiore a sei, generalmente si parla di cosiddette

barre ottiche di sicurezza - fig. 6-8.
97
Fig. 6-8 Barriera fotoelettrica di sicurezza SICK

Le barre di sicurezza con un unico fascio trasmesso rappresentano un caso estremo. A
causa della loro semplicit e del basso prezzo, sono spesso utilizzate per alcune applicazioni
meno complesse. Nel caso di queste semplici barriere di luce di sicurezza, il trasmettitore e il
ricevitore possono essere alloggiati in una scatola (cosiddette barriere ottiche riflettenti - fig.
6-9). Uno specchio posto sul lato opposto riflette il fascio di ritorno al trasmettitore. L'oggetto
rilevato interrompe il fascio riflesso e provoca un cambiamento nel segnale di uscita. Il
trasmettitore e il ricevitore operano con una lente comune. La luce trasmessa passa
attraverso lo specchio di divisione e la lente fino al vetro riflettente. Lo specchio riflette la luce
trasmessa di nuovo alla lente.
Fig. 6-9 Barriera ottica riflettente

Un'altra opzione posizionare il trasmettitore e il ricevitore su lati opposti (le cosiddette
barriere fotoelettriche a una via) - fig. 6-10. L'oggetto interrompe il raggio e fa scattare il
trasmettitore, indipendentemente dalla propriet della sua superficie.
Fig. 6-10 Barriere fotoelettriche a una via

Nelle barriere fotoelettriche multi-raggioo, il passo, cio la distanza tra i raggi limitrofi,
definisce la capacit di risoluzione della barriera di sicurezza e la sua efficacia. Pi piccolo
il passo dei raggi, pi piccolo l'oggetto intruso che pu essere rilevato dalla barriera. La
98
risoluzione della barriera deve corrispondere al livello di protezione desiderato. Se, per
esempio, deve essere prevenuta l'intrusione del dito dell'operatore nello spazio tutelato, deve
essere utilizzata una barriera di luce con una risoluzione di 14 o 20 mm. Una risoluzione di
30 o 50 mm sufficiente per proteggere le mani dell'operatore, mentre una risoluzione
maggiore di 100 mm sufficiente per controllare l'accesso delle persone in spazi
salvaguardati.
Fig. 6-11 Esempio di barriere fotoelettriche di sicurezza in uso
6.5.3. Laser scanner di sicurezza

A differenza delle barriere fotoelettriche di sicurezza, gli scanner laser di sicurezza sono
utilizzati per il rilevamento della presenza dell'operatore nello spazio controllato. Essi sono di
solito situati a 300 millimetri dal suolo.
Fig. 6-12 Laser scanner

Gli scanner laser operano sul principio del fascio infrarossi pulsante. Il fascio emesso da un
fotodiodo passa attraverso il sistema ottico e finisce sullo specchio rotante, che causa la sua
deformazione, creando una zona di rilevamento salvaguardata nella forma di settore
circolare.
Siccome il raggio attraversa lo spazio, esso viene riflesso dalla persona o gli oggetti presenti
nello spazio controllato. I raggi riflessi vengono rilevati ed elaborati dallo scanner.
La fig. 6-13 mostra due applicazioni di uno scanner laser SICK. Nella fig. 6 13 si pu vedere
uno scanner in uso, programmato per due spazi controllati. Nel caso in cui l'operatore entra
99
nel primo spazio controllato, avvertito dallo scanner circa la sua presenza nello spazio di
controllo. Qualora l'operatore, nonostante ci, entri nel secondo spazio controllato, il robot
verr arrestato. La fig. 6-13b mostra uno scanner in uso, programmato per due spazi di
controllo, che possono essere controllati a turno, a seconda del programma selezionato.
Fig. 6-13 Applicazioni di uno scanner laser
6.5.4. Barriere solide

Le barriere solide sono spesso impiegate nel processo di salvaguardia di uno spazio di
pericolo. Se lo spazio di pericolo pu essere raggiunto attraverso queste barriere (barre,
recinti), la distanza di queste dalla spazio di pericolo deve essere tale da impedire agli arti
superiori ed inferiori di scavalcare o attraversare le barriere. I valori delle distanze di
sicurezza necessarie per evitare che gli spazi di pericolo vengano raggiunti sono indicati
nella norma EN ISO 13857.
Fig. 6-14 Esempi di portata degli arti sopra o attraverso la barriera
6.5.5. Sensori di sicurezza per le porte

Se vengono usate barriere solide per salvaguardare una zona di pericolo, possono essere
inserite solo attraverso punti di accesso designati.
Questi ingressi o porte sono dotati di sensori di sicurezza che forniscono segnali al sistema
operativo nel caso in cui lo spazio venga invaso. Dopo l'apertura (ad esempio la porta),
l'interruttore di sicurezza disinserito, il che provoca larresto dei movimenti pericolosi.
100
Fig. 6-15 Serrature di sicurezza SICK
Solution A
Solution B
Fig. 6-16 Principio di funzionamento di serrature di sicurezza con dispositivo di chiusura e di

lock-out
In posizione 1, la porta in fig. 6-16 bloccata. Mentre la soluzione A garantisce che i contatti
di rilascio (21-22) rimangano bloccati e la porta chiusa in caso di mancanza di alimentazione,
la soluzione B permette alla porta di essere aperta in caso di interruzione di corrente.
In posizione 2, se applicata la soluzione A allora la tensione viene trasmessa alla bobina
(A1, A2), mentre in caso di soluzione B, l'alimentazione viene scollegata dalla bobina, che
causa la disattivazione dei contatti di rilascio (21-22) e lo sblocco della porta.
La posizione 3 mostra l'apertura della porta, quando i contatti di posizione della porta (1112), che avviano il blocco degli attuatori sono scollegati.
6.5.6. Tappeti di sicurezza

Servono per la messa in sicurezza di zone pi grandi intorno a zone di pericolo. Quando un
tappeto calpestato, tutti i movimenti pericolosi devono essere fermati.
Un tappeto composto da due piastre a contatto che sono normalmente tenute a distanza. A
causa del peso dell'operatore, quando il tappeto viene calpestato avviene il contatto tra le
piastre 1 e 2 che a sua volta aziona il comando necessario per fermare i movimenti
pericolosi.
Per evitare che l'operatore scivoli, il piano di contatto superiore di solito provvisto di uno
strato protettivo con rivestimento antiscivolo.
101
Fig. 6-17 Sezione trasversale di un tappeto di sicurezza
6.6. Esempio di protezione di una postazione di lavoro robotizzata

La fig. 6-18 mostra un esempio di combinazione di elementi di sicurezza in una cella di
lavoro robotizzata. I teach-pendent sono posizionati ad ogni ingresso con un dispositivo di
arresto di emergenza. Lo spazio intorno a ciascuna tavola rotante sorvegliato da una
cortina ottica multi-raggio e la porta d'ingresso tramite una serratura di sicurezza. Lo spazio
restante circondato da una barriera solida. Il secondo spazio protetto su tre lati da una
barriera solida, mentre l'intero spazio interno controllato da uno scanner laser.
Fig. 6-18 Esempio di protezione di una postazione di lavoro robotizzata

Bibliografia:
[1]
[2]
[3]
[4]
BELJANIN,P.N.: Promylennyje roboty. Mainostrojenie, Moskva, Rusko, 1975

HAVEL,I.M.: Robotika. vod do teorie kognitivnch robot. SNTL, Praha, 1980
MATIKA,R.- TALCKO,J.: Mechanismy manipultor a prmyslovch robot.
SNTL Praha, 1991
NODA,K.: Posobije po primenniju promylennych robotov. Mir, Moskva,
Rusko, 1975 (translated from Japanese)
102
MECCATRONICA
Modulo 10: Robotica
Esercizi
(concetto)
Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflcek
Ales Pochyl
Tomas Kubela
Radim Blecha
Tomas Brezina
Cechia

al 2010
1.
Domanda: Descrivi i metodi di programmazione dei robot

Programmazione dei robot On-line .....
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Programmazione dei robot Off-line .....
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..
Programmazione dei robot ibrida

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..
Programmazione dei robot per apprendimento immediato ....

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Programmazione dei robot mediata - ..
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2.
Domanda: descrivi e classifica gli elementi di presa

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3.
Domanda: Sulla base del seguente schema, specifica il diametro richiesto

dallattuatore lineare a fluido che comanda la pinza
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4.
Domanda: Descrivi e fornisci degli schemi per le diverse tipologie di coppie

cinematiche utilizzate nella costruzione di robot industriali e manipolatori
Coppia cinematica Prismatica (T) -
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5.
Domanda: A cosa servono i dispositivi terminali (Peripheral Devices - PD) per i

robot industriali e per i manipolatori?
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6.
Domanda: Che funzione svolgono i dispositivi terminali (Peripheral Devices PD)?

..
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..
7.
Domanda: Quali sono i vantaggi nelluso di dispositivi terminali (Peripheral

Devices - PD) in una postazione tecnologica robotizzata (Robotized
Technological Workplace - RTW)?
..
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..
8.
Domanda: Quali sono le soluzioni costruttive e la relativa classificazione dei

dispositivi terminali (Peripheral Devices - PD)?
..
..
..
..
9.
Domanda: Quali caratteristiche funzionali devono avere i dispositivi terminali

(Peripheral Devices - PD)?
..
a) ...
...
b) ...
...
c) ...
...
10.
Domanda: Come possono essere classificati i dispositivi terminali (Peripheral

Devices - PD) in relazione alle loro caratteristiche costruttive di base?
..
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..
11.

Devices - PD) in relazione al modo in cui realizzano lo spostamento di un oggetto
ovvero, pi precisamente, del suo centro di massa?
..
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12. Domanda: Come possono essere classificati i dispositivi terminali (PD) in relazione
alle loro soluzioni costruttive?
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13.
Domanda: Quali tipi di trasportatori conosci?

..
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..
14.
Domanda: A cosa servono i posizionatori e gli attrezzi di saldatura?

..
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..
15.
Domanda: Elenca gli elementi di base di una postazione robotizzata e descrivi

quelli pi importanti
..
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16.
Domanda: Descrivi i diversi modi di controllare una postazione robotizzata con

riferimento ai collegamenti con altri dispositivi. Disegna uno schema
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17.
Domanda: Quali sono gli elementi pi importanti di una postazione robotizzata

per la saldatura ad arco?
Elementi di base:
..
..
..
Elementi supplementari:
..
..
..
..
18.
Domanda: Quali sono gli elementi indispensabili di una postazione robotizzata

per la saldatura a punti?
..
..
..
19.
Domanda: Quale tipologia di robot industriale pi spesso utilizzata per

semplici operazioni di manipolazione, come la pallettizzazione? Descrivi la sua
struttura e spiega la sua importanza.
..
..
..
..
..
20.
Domanda: Elenca i principali vantaggi della verniciatura robotizzata

..
..
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..
21.
Domanda: Descrivi lattrezzatura necessaria per i robot industriali usati per la

verniciatura.
..
..
..
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..
..
..
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..
..
22.
Domanda: Descrivi le tipologie di postazioni di verniciatura in termini di

tecnologia impiegata.
Verniciatura con pitture liquide, diluibili solo in solventi speciali .

..
..
Verniciatura con pittura in polvere .

..
..
..
23.
Domanda: Descrivi una postazione robotizzata progettata per la verniciatura.

(1).
.....
(2)
(3)
(4)
24.
Domanda: Descrivi le postazioni progettate per operazioni tecnologiche come lo

stampaggio ed il taglio.
Postazioni di stampaggio ..
..
..
Postazione di taglio ................
Postazione di rettifica ......
..
25.
Domanda: Descrivi una postazione robotizzata progettata per lincollaggio

..
..
..
..
26.
Compito di manipolazione e misura

Compito:
Un robot industriale afferra continuamente componenti - alberi - dal deposito alberi e li
colloca in un sistema automatico di misura, in cui viene determinata la lunghezza degli
stessi. Il robot invia al sistema di controllo della stazione di misura un segnale di avvio
misurazione (al tempo stesso, questo segnale indica il corretto posizionamento del
componente nel sistema di misura). La procedura di misurazione richiede circa 2s. A
questo punto, un segnale informa il sistema di controllo del robot che loperazione di
misura conclusa e che il robot pu rimuovere il componente (il componente viene
rilasciato per essere rimosso). La lunghezza degli alberi pu variare come segue: 120
mm (Alberi di tipo 1 Shaft 1), 140 mm (Alberi di tipo 2 Shaft 2), 152 mm (Alberi di
tipo 3 Shaft 3). Naturalmente, ci possono essere pezzi difettosi (Scrap). Questi sono
etichettati come rottami. In funzione del risultato della misurazione, il robot colloca il
componente nellapposito contenitore (Shaft 1, Shaft 2, Shaft 3 oppure Scrap). Il
programma del robot dovrebbe iniziare con la verifica di inizio/fine produzione.
Basandoti sulle tue conoscenze (con particolare riferimento allesempio nel capitolo
4.2.7), svolgi i seguenti esercizi:
Disegna uno schema concettuale della postazione (in 2D o 3D),

Definisci gli input e gli output necessari,
Definisci le procedure operative del robot,
Definisci i punti operativi del robot,
Disegna un diagramma di flusso per il compito assegnato,
Sviluppa un programma per il compito assegnato (sintassi ABB Rapid).
Soluzione:
Inputs:
..
..
Outputs:
..
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..
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Procedure operative del robot:
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Punti operativi del robot:
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Schema postazione:
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Diagramma di flusso:
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Esempio di programma:
Dichiarazione dati
M
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P
Subroutines con istruzioni
R
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..
P
R
Routine principale con istruzioni e chiamate alle subroutine
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
27.
Domanda: Elenca e descrivi le categorie di componenti di un sistema di

controllo legati alla sicurezza
..
..
..
..
..
Categoria B - .
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Categoria 1 .
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Categoria 2 ....
..
..
..
..
..
..
..
..
..
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..
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..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Categoria 3 ....
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Categoria 4
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..
..
..
..
..
..
..
..
28.
Domanda: A quale categoria corrisponde larchitettura mostrata in figura?
.
..
..
..
..
..
..
29.
Domanda: Se una postazione robotizzata messa in sicurezza per mezzo di

barriere fisiche e di un numero sufficiente di sensori di sicurezza per tutti i
possibili ingressi, essa deve essere comunque dotata di un pulsante di arresto di
sicurezza?
..
..
30.
Domanda: A che distanza di sicurezza S dallarea di pericolo deve essere

posizionata una barriera fotoelettrica, se il tempo necessario per arrestare i
movimenti pericolosi T=0,5s?
..
..
..
..
..
..
..
31.
Domanda: Che colore deve essere usato per il pulsante di arresto di emergenza
e per il suo sfondo?
..
32.
Domanda: Spiega il significato di linea luminosa di sicurezza

..
..
..
..
33.
Domanda: Spiega il significato di barriera fotoelettrica a senso unico

..
..
..
..
34.
Domanda: Qual la massima risoluzione richiesta alle barriere fotoelettriche per

prevenire lintrusione delle dita delloperatore allinterno dellarea protetta?
..
..
..
35.

prevenire lintrusione delle mani delloperatore allinterno dellarea protetta?
..
..
..
36.

prevenire laccesso di persone allinterno dellarea protetta?
..
..
..
37.
Domanda: Qual la distanza minima dalla zona di pericolo alla quale deve
essere posta una barriera fisica, se la stessa zona pu essere parzialmente
raggiunta al di sopra della barriera (vedi figura)? Laltezza della barriera di
1000mm e laltezza dello spazio di pericolo di 1000mm.
..
..
..
..
..
38.
raggiunta attraverso la barriera (vedi figura)? Laltezza della barriera di
1000mm e laltezza della zona di pericolo di 1000mm.
..
..
..
..
..
39.
essere posta una barriera fisica, se la stessa zona pu essere raggiunta
attraverso la barriera mediante gli arti inferiori (vedi figura)? Laltezza
dellinfrastruttura di sicurezza di 450mm.
..
..
..
..
..
40.
Domanda: Elenca i requisiti di sicurezza dei componenti destinati alla

trasmissione di potenza.
..
..
..
..
..
41.
Domanda: Elenca i requisiti di sicurezza della Funzione arresto di emergenza.

..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
42.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza per la Velocit ridotta.

..
..
..
..
..
43.
Domanda: La postazione robotizzata mostrata in figura adeguatamente

protetta? In caso contrario, quali cambiamenti dovrebbero essere posti in essere
per garantire la massima protezione?
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
44.
Domanda: Di cosa deve essere ulteriormente dotata la postazione robotizzata in

figura per essere conforme alle norme di sicurezza?
..
..
..
..
..
45.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza relativamente allAlimentazione.

..
..
..
..
..
46.
Domanda: Quali sensori di sicurezza possono essere usati per salvaguardare gli
accessi agli spazi di lavoro individuali 1 e 2?
..
..
..
..
..
..
47.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza relative allEnergia latente.

..
..
..
..
48.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza relative agli elementi di controllo.

..
..
..
..
..
..
..
49.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza riguardanti le interruzioni o le

fluttuazioni dellalimentazione.
..
..
..
..
..
..
..
50.
Domanda: Elenca le prescrizioni riguardanti larresto di sicurezza.

..
..
..
..
..
..
..
..
..
51.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza riguardanti lequipaggiamento

elettrico.
..
..
..
..
52.
Domanda: Definisci il concetto di danno.
..
53.
Domanda: Definisci il concetto di pericolo.

..
54.
Domanda: Definisci il concetto di rischio.

..
..
55.
Domanda: Definisci il concetto di organo terminale.

..
..
56.
Domanda: Definisci il concetto di sistema robotico.

..
..
57.
Domanda: Definisci il concetto di spazio massimo.

..
..
..
58.
Domanda: Definisci il concetto di spazio limite.

..
..
59.
Domanda: Definisci il concetto di spazio operativo.

..
..
60.
Domanda: Definisci il concetto di utilizzo previsto di un robot.

..
..
MECCATRONICA
Modulo 10: Robotica
Soluzioni
(concetto)
Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflcek
Ales Pochyl
Tomas Kubela
Radim Blecha
Tomas Brezina
Cechia

al 2010
1.
Domanda: Descrivi i metodi di programmazione dei robot

Programmazione dei robot On-Line La programmazione on-line viene effettuata
presso lo stesso sito di produzione e coinvolge la cella di lavoro. Il robot viene
programmato attraverso un teach-box, ovvero uno strumento che registra e memorizza
i movimenti meccanici per successivi richiami ed esecuzioni mediante un sistema
elettronico o computerizzato. La programmazione on-line presenta i seguenti
vantaggi/svantaggi, rispetto a quella off-line:
Vantaggi:
- Facilmente accessibile
- Il robot programmato in base alleffettiva posizione
dellattrezzatura e dei pezzi
Svantaggi:
- Tiene impegnate attrezzature produttive di valore

- Lentezza di movimento durante la programmazione
- Logica di programma e calcoli difficili da implementare
- La produzione sospesa durante la programmazione
- Il suo costo equivale a quello di produzione
- Generalmente mal documentata
Programmazione dei robot Off-Line La programmazione off-line avviene su un

computer dove sono impiegati modelli della cella di lavoro completa di robot, pezzi e
barriere. Nella maggior parte dei casi i programmi di lavorazione possono essere creati
sulla base dei dati CAD gi esistenti, perci la programmazione veloce ed efficace.
Tali programmi sono verificati con la simulazione e ogni eventuale errore viene
preventivamente corretto.
Vantaggi:
- Non impegna attrezzature produttive

- Efficace programmazione delle logiche e dei calcoli attraverso
strumenti di debugging avanzati
- I percorsi sono definiti solo in base a modelli e ci pu
implicare la necessit di affinare il programma direttamente
on-line o usare dei sensori
- Efficace programmazione delle posizioni di lavoro
- Verifica del programma di lavorazione attraverso simulazione
e visualizzazione
- Ben documentata attraverso simulazioni con appositi
programmi
- Riutilizzo dei dati CAD gi esistenti
- Il costo di programmazione indipendente da quello di
produzione. La produzione pu continuare anche in fase di
programmazione.
- Strumenti di supporto al processo, ad esempio selezione di
parametri di saldatura
Svantaggi:
- Necessita di investire in un sistema di programmazione off-line
Programmazione dei robot ibrida La tecnica di programmazione off-line pu essere

migliorata sfruttando i vantaggi di quella on-line. In tal caso, si parla generalmente di
programmazione ibrida. Un programma di lavorazione costituito principalmente da
due parti: posture (posizione e orientamento) e logica di programma (strutture di
controllo, comunicazione, calcoli). Le logiche del programma e la maggior parte dei
comandi di movimentazione possono essere efficacemente sviluppati off-line a partire
dai dati CAD con l'intervento del programmatore. Eventualmente, ulteriori comandi di
movimentazione necessari ad individuare leffettiva collocazione del pezzo allinterno
della cella di lavoro possono essere programmati on-line. In questo modo, vengono
sfruttati i vantaggi di entrambe le tecniche.
Programmazione dei robot per apprendimento immediato In modalit TEACH ,
lend-effector (testa tecnologica) guidato dal programmatore lungo un percorso
desiderato, il quale viene registrato nel sistema di controllo. In modalit REPEAT,
dopo l'attivazione del programma, il robot continua a ripetere l'attivit registrata. Tale
metodologia utilizzata principalmente per la saldatura continua lungo un percorso
desiderato oppure per l'applicazione di vernice o di rivestimenti protettivi.
Programmazione dei robot mediata Il programmatore utilizza il pannello di controllo
per guidare l'end-effector del robot fino al punto desiderato che viene salvato nella
memoria del sistema di controllo. Successivamente il robot esegue delle operazioni
preimpostate su tali punti oppure nello spazio fra di essi. Tale tecnica ad esempio
molto pratica per effettuare la saldatura a punti di carrozzerie.
2.
Domanda: descrivi e classifica i componenti di presa

meccanici:
- passivi:
- supporti fissi e regolabili (fixed and adjustable props)

- mascelle flessibili e sospese (flexible and suspended
- attivi:
- passivi:
- con motore idraulico

- con motore pneumatico
- con motore elettrico
- con elettromagnete
- magneti permanenti
- attivi:
- elettromagneti
- passivi:
- ventose deformabili
(alternativa: con una valvola ausiliaria)
- attivi:
- con pompa a vuoto

- con un espulsore
jaws)
magnetici:
a vuoto:
speciali
3.
Domanda: Sulla base del seguente schema, specifica il diametro richiesto

dallattuatore lineare a fluido che comanda la pinza
Per il calcolo del diametro dellattuatore lineare a fluido (pneumatico o idraulico) che
comanda la pinza, la cui meccanica mostrata in fig. 2.60, si pu ricorrere
allespressione della forza motrice Fv, che ammette la seguente formulazione:
.D2
.v
4
dove D il diametro del cilindro in pressione, v il rendimento del motore a fluido.
Il rapporto fra forza motrice Fv e forza di presa Fu dato dalla seguente formula:
Fv p.
Fv 2b
. cos 2
Fu
a
Pertanto il diametro cercato sar dato da:
D 4. cos .
Fu .b
a..p.v .i
dove langolo di trasmissione, i il rendimento meccanico del sistema di

trasmissione biella-pinza.
4.
Domanda: Descrivi e fornisci degli schemi per le diverse tipologie di coppie

cinematiche utilizzate nella costruzione di robot industriali e di manipolatori
Coppia prismatica (T) - Una rappresentazione di questa coppia cinematica relativamente

semplice e richiede solo la descrizione del movimento lineare di due corpi, luno lungo l'altro.
Tuttavia, devono essere considerati i diversi possibili movimenti relativi dei due corpi:
- Un corpo corto si muove su una guida lunga support design (a)
- Un corpo esteso si muove allinterno di una guida corta slide design (b)
- Design di estensione o telescopico (c)
a)
b)
c)
In mancanza di altri simboli, si assume che gli elementi in movimento mostrati nello
schema precedente non possano ruotare.
Coppia cinematica rotoidale (R) Nella rappresentazione di una coppia rotoidale

(Rotational Kinematic Pair - RKP), bisogna considerare le sue caratteristiche
specifiche, che riguardano la rotazione intorno al proprio asse oppure la rotazione di
un braccio di lunghezza r intorno ad un asse eccentrico (giunto). Inoltre, bisogna
considerare anche la direzione della vista del giunto rotoidale (frontale, planare o
laterale).
- RKP con un braccio rotoidale r (a, c)
- RKP con rotazione intorno al proprio asse (b, d)
- RKP con un angolo di rotazione illimitato (e)
- RKP con un angolo di rotazione limitato (f)
5.
Domanda: A cosa servono i dispositivi terminali (Peripheral Devices - PD) per i

robot industriali e per i manipolatori?
I PD sono strumenti di manipolazione ausiliari o meccanismi interoperazionali il cui

scopo semplificare la movimentazione degli elementi oggetto della robotizzazione (ad
esempio un pezzo, una fusione, un elemento saldato, una parte, ecc.) allinterno dello
spazio di lavoro di robot industriali stazionari (IR) o di un manipolatore (M).
6.
Domanda: Che funzione svolgono i dispositivi terminali (Peripheral Devices PD)?
I dispositivi periferici (PD) effettuano le movimentazioni necessarie fra le singole

lavorazioni allinterno della cella di lavoro robotizzata (Robotized Workplace - RW), che
non possono essere svolte n dal robot, n dal manipolatore. Inoltre, essi assicurano
anche il flusso di pezzi necessario ed il loro corretto orientamento nello spazio. In altre
parole, i PD assicurano il trasporto e la conservazione degli oggetti, ne semplificano la
manipolazione, ecc.. I PD rendono la programmazione del sistema operativo di una
RW molto meno difficile e inoltre consentono l'utilizzo di Manipolatori e Robot industriali
dotati di un minor numero di gradi di libert o caratteristiche tecniche meno complesse.
7.
Domanda: Quali sono i vantaggi nelluso di dispositivi terminali (Peripheral

Devices - PD) in una postazione tecnologica robotizzata (Robotized
Technological Workplace - RTW)?
La cooperazione di un manipolatore o di un robot industriale con i dispositivi periferici

velocizza il processo di manipolazione, diminuendo i tempi necessari per la stessa
manipolazione. Inoltre, essi spesso migliorano anche laccuratezza nel posizionamento
dell'oggetto.
8.
Domanda: Quali sono le soluzioni costruttive e la relativa classificazione dei

dispositivi terminali (Peripheral Devices - PD)?
Le soluzioni costruttive dei dispositivi periferici sono sempre legate alla particolare
RTW, e possono essere classificati secondo diversi aspetti, e cio: la funzione che
devono svolgere, le caratteristiche costruttive, il loro posizionamento allinterno della
cella robotizzata.
9.
Domanda: Quali caratteristiche funzionali devono avere i dispositivi terminali

(Peripheral Devices - PD)?
Le funzioni dei dispositivi periferici possono essere classificati in tre gruppi principali:
a) La periferica muove loggetto, cambiando la posizione del suo centro di massa,
lasciando inalterato il suo orientamento nello spazio;
b) La periferica cambia lorientamento delloggetto, ruotandolo intorno ad un asse
passante per il centro di massa, ma non ne cambia la posizione;
c) La periferica cambia sia lorientamento sia la posizione del centro di massa
delloggetto.
10.

Devices - PD) in relazione alle loro caratteristiche costruttive di base?
In base alle loro caratteristiche costruttive i dispositivi periferici possono essere

classificati in nastri trasportatori, piani rotanti e composti, dispositivi di sollevamento e
trasporto, trasportatori a cestello, pallets, carrelli di trasporto.
11.

Devices - PD) in relazione al modo in cui realizzano lo spostamento di un oggetto
ovvero, pi precisamente, del suo centro di massa?
Loggetto viene ricollocato cambiando la posizione del suo centro di massa, mentre
lorientamento del pezzo resta costante. possibile riconoscere i seguenti PD (elencati
in base alla direzione nella quale viene spostato il centro di massa): dispositivi che
spostano il centro di massa lungo una linea, lungo una circonferenza, in un piano o
nello spazio.
12. Domanda: Come possono essere classificati i dispositivi terminali (PD) in relazione
alle loro soluzioni costruttive?
Le soluzioni costruttive dei dispositivi terminali sono sempre consistenti con il tipo di
macchina di produzione, manipolatore o robot industriale, ma soprattutto con le finalit
della postazione di lavoro. Infine esse dipendono dalloggetto da manipolare (la sua
forma, dimensione, peso, composizione, ecc.). Dal punto di vista costruttivo, i
dispositivi terminali possono essere classificati in trasportatori, posizionatori e attrezzi
di saldatura.
13.
Domanda: Quali tipi di trasportatori conosci?
I trasportatori sono elementi fondamentali per il trasporto di componenti e pezzi (oggetti

della manipolazione) e possono essere di varie forme e tipologie. Essi possono
trasportare semilavorati, parti finite, strumenti, attrezzi di produzione, assiemi o anche

materiale di scarto. I pi utilizzati sono: nastri trasportatori, trasportatori a catena,
trasportatori aerei, trasportatori a vibrazione, trasportatori in linea di assemblaggio
automatizzate, e trasportatori a rulli.
14.
Domanda: A cosa servono i posizionatori e gli attrezzi di saldatura?
I posizionatori e gli attrezzi di saldatura sono usati per fissare la posizione di saldatura.
Il posizionatore fissa il pezzo da saldare, ed inoltre esegue semplici movimenti per
realizzare, mediante una testa tecnologica, saldature ad arco, con pinze o a punti
(saldatura a resistenza).
15.
Domanda: Elenca gli elementi di base di una postazione robotizzata e descrivi

quelli pi importanti
- Robot industriale (1)

- Linea di connessione (2)
- Sistema di controllo alloggiamento che contiene il controllore del robot, i
trasformatori di frequenza dei singoli assi ed eventuali altre periferiche (3)
- Teach pendant per mezzo del teach-pendant possibile muovere il robot nello
spazio e quindi creare un percorso di lavoro per punti che il robot dovr
successivamente seguire in modalit automatica (4)
- end-effector si trova sulla testa del robot e serve ad eseguire delle specifiche
operazioni, ad esempio presa dei pezzi, saldatura, ecc.
- Sensoristica
- Elementi per la prevenzione della collisione fra robot e operatore umano, come ad
esempio barriere meccaniche
16.
Domanda: Descrivi i diversi modi di controllare una postazione robotizzata con

riferimento ai collegamenti con altri dispositivi. Disegna uno schema.
Controllo basato sul solo sistema di controllo di base del robot.
Connessione del sistema di controllo del robot con un PLC di supervisione via rete (ad
esempio DeviceNet).
Controllo remoto di una postazione di lavoro pi complessa con diversi robot industriali,
tramite rete Ethernet e server OPC.
17.
Domanda: Quali sono gli elementi pi importanti di una postazione robotizzata

per la saldatura ad arco?
Elementi di base:
- Generatore di corrente
- Torcia di saldatura
- Alimentatore del filo
Elementi supplementari:
- Sensore di collisione
- Dispositivi per la pulizia della torcia di saldatura ed il taglio del filo
- Unit di calibrazione automatica del TCP (tool center point)
- posizionatore del pezzo da saldare
18.
Domanda: Quali sono gli elementi indispensabili di una postazione robotizzata

per la saldatura a punti?
- Generatore di corrente
- elettrodi per la saldatura a punti
- Unit di processo che assicura il regolare flusso del liquido di raffreddamento
19.
Domanda: Quale tipologia di robot industriale pi spesso utilizzata per

semplici operazioni di manipolazione, come la pallettizzazione? Descrivi la sua
struttura e spiega la sua importanza.
Generalmente per un compito di pallettizzazione viene impiegato un robot con un

ridotto numero di assi (4 gradi di liberta DOF invece di 6). Gli assi 4 e 5 non sono
presenti poich non necessario controllare la rotazione del pezzo manipolato intorno
agli assi x e y. In una postazione di pallettizzazione sufficiente la sola rotazione del
pezzo intorno allasse z. Il corretto posizionamento del pezzo assicurato da due
tiranti a barra. Un vantaggio di tale struttura una maggiore capacit di carico.
20.
Domanda: Elenca i principali vantaggi della verniciatura robotizzata
Consente di risparmiare circa il 25 30% di vernice rispetto alla verniciatura manuale.

E ideale in tutti quei casi in cui i vapori delle vernici possono risultare nocivi per la
salute.
21.
Domanda: Descrivi lattrezzatura necessaria per i robot industriali usati per la

verniciatura.
- Pistola spray
- Sistema di distribuzione della vernice - esterno, se la vernice distribuita lungo
condotti sul lato esterno del robot, o integrato all'interno dei bracci (pi comunemente
impiegato)
- Sistema di alimentazione della vernice tramite pompa ad ingranaggi. La trasmissione
ad ingranaggi realizzata da un tradizionale servomotore che, collegato al sistema di
controllo del robot, agisce come un settimo asse.
- Alimentazione della vernice - per mezzo di regolatori di pressione a controllo
pneumatico provvisti di misuratori di flusso
- Sistema di cambiamento del tipo di vernice - valvole a comando pneumatico
- Protezione esterna del robot - materiale tessile, strato di Teflon
22.
Domanda: Descrivi le tipologie di postazioni di verniciatura in relazione alla

tecnologia impiegata.
Verniciatura con vernici liquide, diluibile solo in solventi speciali ad alto rischio di
esplosione, il robot deve avere una protezione sufficiente dei suoi componenti elettrici.
Migliore adesione dello strato applicato sulla superficie.
Rivestimento con vernici in polvere - non vi alcun pericolo di esplosione, il processo
di verniciatura pi lento, minore adesione degli strati di vernice applicati alla
superficie. La postazione di lavoro pu essere dotata di un ulteriore robot che prepara

la superficie da spruzzare preriscaldandola (plasma, fiamma, ecc.).
23.
Domanda: Descrivi una postazione robotizzata progettata per la verniciatura.
(1) Postazione per il carico e lo scarico delle parti dai nastri trasportatori, governata da
un robot industriale.
(2) Postazione di verniciatura
(3) Postazione di asciugatura della vernice (libera, a fuoco, ecc)
(4) Le celle sono dotate di un alimentatore di tipo a sospensione per l'alimentazione dei
pezzi da spruzzare.
24.
Domanda: Descrivi le postazioni progettate per operazioni tecnologiche come lo

stampaggio ed il taglio.
Postazione di stampaggio - il robot funziona come un manipolatore ausiliario che

cambia la posizione e l'orientamento del componente da piegare nella macchina di
piegatura (piegatura di lamiere, formatura di tubi).
Postazione di taglio una testa di taglio ad alta velocit utilizzata come end-effector.
Postazione di rettifica - il robot dotato di una testa rettificante e di un sensore, che

misura le forze e i momenti, in modo che la mola eserciti sempre una forza costante
sulla superficie in lavorazione.
25.
Domanda: Descrivi una postazione robotizzata progettata per lincollaggio.
Il robot dotato di una pistola, connessa con un sistema di alimentazione automatica

del collante e di una centralina di riscaldamento, che impedisce l'essiccazione della
colla nella pistola quando il robot inattivo. La postazione pu essere inoltre dotata di
un sistema di preriscaldamento locale delle parti da incollare al fine di realizzare una
migliore adesione (plasma).
26.
Compito di manipolazione e misura
Compito:
Un robot industriale afferra continuamente componenti - alberi - dal deposito alberi e li
colloca in un sistema automatico di misura, in cui viene determinata la lunghezza degli
stessi. Il robot invia al sistema di controllo della stazione di misura un segnale di avvio
misurazione (al tempo stesso, questo segnale indica il corretto posizionamento del
componente nel sistema di misura). La procedura di misurazione richiede circa 2s. A
questo punto, un segnale informa il sistema di controllo del robot che loperazione di
misura conclusa e che il robot pu rimuovere il componente (il componente viene
rilasciato per essere rimosso). La lunghezza degli alberi pu variare come segue: 120
mm (Alberi di tipo 1 Shaft 1), 140 mm (Alberi di tipo 2 Shaft 2), 152 mm (Alberi di
tipo 3 Shaft 3). Naturalmente, ci possono essere pezzi difettosi. Questi sono
etichettati come rottami (Scrap). In funzione del risultato della misurazione, il robot
colloca il componente nellapposito contenitore (Shaft 1, Shaft 2, Shaft 3 oppure
Scrap). Il programma del robot dovrebbe iniziare con la verifica di inizio/fine
produzione.
Basandoti sulle tue conoscenze (con particolare riferimento allesempio nel capitolo
4.2.7), svolgi i seguenti esercizi:
Disegna uno schema concettuale della postazione (in 2D o 3D),

Definisci gli input e gli output necessari,
Definisci le procedure operative del robot,
Definisci i punti operativi del robot,
Disegna un diagramma di flusso per il compito assegnato,
Sviluppa un programma per il compito assegnato (sintassi ABB Rapid).
Soluzione:
Schema della postazione di lavoro:
Input:
Di_1
Inizio produzione
Di_2
Inizio misura
Output:
Do_1
Conferma fine produzione
Do_2
Conferma fine misura
Do_3
Albero 1 120 mm
Do_4
Albero 2 140 mm
Do_5
Albero 3 152 mm
Do_6
Scarto (non necessario)
Procedure operative del robot:

Get_a_shaft
Il robot afferra un albero dal deposito alberi

attraverso una pinza
Shaft_placement_t
o_the_measuring_
system
Il robot inserisce lalbero nel sistema di misura
Shaft_1
In base al risultato della misura il robot posiziona

lalbero nella postazione 1
Shaft_2

Shaft_3

Scrap
lalbero nel contenitore scarti
Grasp_shaft
Il robot chiude le pinze e un albero viene afferrato.
Release_shaft
Il robot apre le pinze e un albero viene rilasciato.
Punti operativi:
Get_a_shaft_positi
on
Posizione in cui il robot afferra lalbero
Measuring_positio
n
Posizione dellalbero nel sistema di misura
Shaft_1_position
Posizione finale dellalbero 1 (120 mm)
Shaft_2_position
Shaft_3_position
Scrap_position
Posizione per gli scarti
Diagramma di flusso:
Esempio di programma:
Dichiarazione dati di programma

M
MODULE Shafts
CONST robtarget Get_a_shaft_position:=[[]];
CONST robtarget Measuring_position:=[[]];
CONST robtarget Shaft_1_position:=[[]];
CONST robtarget Scrap_position:=[[]];
PERS tooldata Gripper:= [[...]];
P
Subroutines con istruzioni
R
OC Grasp_shaft()
Close Gripper;
WaitTime 0.5;
ENDPROC ;
PROC Release_shaft()
Open Gripper;
ENDPROC
PROC Get_a_shaft()
MoveJ Get_a_shaft_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Get_a_shaft_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Grasp_shaft;
MoveL Get_a_shaft_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
PROC Shaft_placement_to_the_measuring_system()
MoveJ Measuring_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Measuring_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Release_shaft;
MoveL Measuring_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
PROC Shaft_1()
MoveL Measuring_position,v100,fine,Gripper\wobj:= wobj0;
Grasp_shaft;
MoveJ Shaft_1_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Shaft_1_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Release_shaft;
MoveL Shaft_1_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
PROC Shaft_2()
Grasp_shaft;
Release_shaft;
ENDPROC
PROC Shaft_3()
Grasp_shaft;
Release_shaft;
ENDPROC
PROC Scrap()
Grasp_shaft;
MoveJ Scrap_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Scrap_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Release_shaft;
MoveL Scrap_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
P
Routine principale con istruzioni e chiamate alle varie subroutine
R
OC Main()
IF Di_1=0 THEN
Set Do_1;
WaitUntil Di_1=1;
Reset Do_1;
ENDIF
Get_a_shaft;
Shaft_placement_to_the_measuring_system;
Set Di_2;
WaitUntil Do_2=1;
Reset Di_2;
IF Do_3=1 THEN
Shaft_1;
Reset Do_3;
ELSE
IF Do_4=1 THEN
Shaft_2;
Reset Do_4;
ELSE
IF Do_5=1 THEN
Shaft_3;
Reset Do_5;
ELSE
Scrap;
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
27.
Domanda: Elenca e descrivi le categorie di componenti di un sistema di

controllo legati alla sicurezza
I componenti di sicurezza dei sistemi di controllo sono raggruppati in categorie e

classificati in base alla loro resistenza alle avarie e, di conseguenza, al loro
comportamento in caso di guasto. Tale classificazione dipende dalla progettazione
strutturale delle parti, dalla possibilit d'individuazione dei guasti e/o dall'affidabilit dei
componenti utilizzati. Ad ogni categoria viene assegnato uno dei cinque livelli, noti
come categorie B, 1, 2, 3 e 4.
Categoria B - la categoria di base. Le parti di sicurezza del sistema di controllo
devono essere progettate, costruite, selezionate, assemblate e connesse in modo da
rispettare le normative in essere e, nel caso siano applicate le normative di sicurezza
per usi specifici, in modo da resistere a:
- Sforzi di esercizio attesi (ad esempio frequenza di commutazione);
- Contatto con i materiali utilizzati in lavorazione (per esempio vernice);
- Altri effetti esterni rilevanti (ad esempio vibrazioni meccaniche o guasti di
alimentazione).
I sistemi di Categoria B non sono dotati di alcuna copertura diagnostica, per cui il
verificarsi di un guasto pu causare la perdita della loro funzione di sicurezza.
La figura precedente mostra l'architettura stabilita per la categoria B, dove:

im - rappresentano i dispositivi di interconnessione
I il dispositivo di input (ad esempio il sensore di posizione)
L - rappresenta i circuiti logici del sistema di controllo
O - rappresenta il dispositivo di output
Categoria 1 - una categoria con una migliore resistenza ai guasti, conseguita
principalmente attraverso la selezione e l'uso dei componenti. Per questa categoria si
applicano gli stessi requisiti della categoria B. Inoltre, i componenti di sicurezza di un
sistema di controllo di categoria 1 devono essere progettati e realizzati con particolari
affidabili e secondo principi di sicurezza collaudati.
Per essere considerato affidabile, un componente deve rispettare uno dei seguenti
requisiti:
- stato ampiamente utilizzato in passato in casi analoghi, con risultati soddisfacenti
- stato costruito e certificato in base a principi che ne assicurano l'idoneit e
l'affidabilit ai fini della sicurezza.
Larchitettura stabilita per la categoria 1 la stessa della categoria B. Anche in un
sistema di categoria 1 non vi copertura diagnostica, per cui il verificarsi di un guasto
pu comportare la perdita della funzione di sicurezza.
Categoria 2 - una categoria con una migliorata struttura dei componenti di sicurezza
del sistema di controllo, che include una funzione di controllo periodico. Questa
categoria anche conforme ai requisiti della categoria B.
Il controllo periodico pu essere automatico e deve:

- Consentire il funzionamento quando non sono stati rilevati errori;
- Generare un segnale di output che avvia una opportuna procedura di controllo
quando viene rilevato un errore. L'output deve innanzitutto avviare la modalit di
sicurezza. Se ci non possibile si deve almeno dare un segnale di pericolo.
La figura precedente mostra le caratteristiche dell'architettura fissate per la categoria 2,

dove:
im - rappresentano i dispositivi di interconnessione
I rappresenta il dispositivo di input (ad esempio il sensore di posizione)
L - rappresenta i circuiti logici del sistema di controllo
m il sistema di monitoraggio
O - rappresenta il dispositivo di output
TE - il dispositivo di test
OTE rappresenta loutput del dispositivo di test
Dato un sistema di categoria 2:
- Il verificarsi di un guasto causa la perdita della funzione di sicurezza tra un controllo e
laltro;
- Il controllo pu rilevare la perdita della funzione di sicurezza.
Categoria 3 - i componenti di sicurezza di un sistema di controllo (SRPICS) di
categoria 3 devono essere progettati in modo che un singolo guasto in una qualsiasi di
tali parti non possa in alcun modo compromettere la loro funzione di sicurezza.
Quando ragionevolmente possibile, un singolo guasto deve essere rilevato prima/in
corrispondenza della successiva richiesta della funzione di sicurezza.
La figura precedente mostra le caratteristiche dell'architettura di categoria 3, dove:

im - rappresentano i dispositivi interconnessione
I1, I2 sono i dispositivi di input (ad esempio sensori)
c - rappresenta il sistema di controllo incrociato
L1, L2 rappresentano circuiti logici separati
m il sistema di monitoraggio
O1, O2 sono i dispositivi di output
TE - il dispositivo di test
OTE rappresenta loutput del dispositivo di test
Un sistema di categoria 3:
- Garantisce la funzione di sicurezza anche in caso di un singolo guasto;
- Pu individuare alcuni, ma non tutti i guasti;
- Impedisce che l'accumulo di errori non riconosciuti porti alla perdita della funzione di
sicurezza.
Categoria 4 - le parti relative alla sicurezza del sistema di controllo (SRPICS) di
categoria 4 devono essere progettate in modo da evitare che un singolo guasto in una
parte qualsiasi del sistema possa causare la perdita della funzione di sicurezza e da
garantire l'individuazione di un singolo guasto prima o in corrispondenza della
successiva richiesta di funzione di sicurezza, ossia immediatamente all'inizio o alla fine
del ciclo di funzionamento della macchina. Se il rilevamento non risulta possibile,
l'accumulo di errori non riconosciuti non deve portare alla perdita della funzione di
sicurezza.
L'architettura dei sistemi di categoria 4 la stessa della categoria 3. La differenza fra le
categorie 3 e 4 , per i sistemi di categoria 4, una maggiore copertura diagnostica e
l'uso di componenti con una maggiore affidabilit e durata.
Dato un sistema di categoria 4:
- La funzione di sicurezza in caso di guasto singolo garantita;
- I guasti sono individuati prima che si verifichi la perdita della funzione di sicurezza;
- Viene preso in considerazione l'accumulo di errori non rilevati.
28.
Domanda: A quale categoria corrisponde larchitettura mostrata in figura?
Larchitettura mostrata in figura corrisponde a quella fissata per la categoria 2.

Questo tipo di architettura prevede una funzione di controllo periodico ad intervalli
opportuni. Lavvio del controllo periodico pu essere automatico e deve:
- Consentire il funzionamento quando non sono stati rilevati errori
- Generare un segnale di output, che avvia una opportuna procedura di controllo,
quando viene individuato un guasto.
In un sistema di categoria 2:
- Un guasto causa la perdita della funzione di sicurezza tra un controllo e laltro;
- Il controllo pu rilevare la perdita della funzione di sicurezza.
29.
Domanda: Se una postazione robotizzata messa in sicurezza per mezzo di

barriere fisiche e di un numero sufficiente di sensori di sicurezza per tutti i
possibili ingressi, essa deve essere comunque dotata di un pulsante di arresto di
sicurezza?
SI
30.
Domanda: A che distanza di sicurezza S dallarea di pericolo deve essere

posizionata una barriera fotoelettrica, se il tempo necessario per arrestare i
movimenti pericolosi T=0,5s?
S = (Vo * T) + C
Vo=1600mm (norma EN 999)
T= 0,5s
C = 850mm (norma EN 999)
S=(1600*0,5)+850
S=1650mm
31.
Domanda: Che colore deve essere usato per il pulsante di arresto di emergenza
e per il suo sfondo?
Il pulsante di arresto di emergenza rosso su sfondo giallo.

32.
Domanda: Spiega il significato di linea luminosa di sicurezza
Si tratta di una barriera di sicurezza ottenuta con un singolo fascio di luce e destinata
ad applicazioni poco complesse. Il trasmettitore e il ricevitore sono alloggiati nello
stesso involucro e un vetro riflettente utilizzato per riflettere il raggio di luce.
33.
Domanda: Spiega il significato di barriera fotoelettrica a senso unico
Si tratta di una barriera di sicurezza ottenuta con un singolo fascio di luce destinata ad
applicazioni poco complesse. Il trasmettitore e il ricevitore sono alloggiati in contenitori
separati e sono posti luno alla parte opposta dellaltro.
34.

prevenire lintrusione delle dita delloperatore allinterno dellarea protetta?
Barriere fotoelettriche con una risoluzione di 14 o 20 mm.

35.

prevenire lintrusione delle mani delloperatore allinterno dellarea protetta?
Barriere fotoelettriche con una risoluzione di 30 o 50 mm.

36.

prevenire laccesso di persone allinterno dellarea protetta?
Barriere fotoelettriche con una risoluzione di 100 mm o maggiore.

37.
raggiunta al di sopra della barriera (vedi figura)? Laltezza della barriera di
1000mm e laltezza dello spazio di pericolo di 1000mm.
La distanza minima di sicurezza pu essere definita in base alla norma EN 294 SN.
Se il pericolo derivante dallarea di pericolo basso, la distanza minima di 1400mm.
Se il pericolo derivante dallarea di pericolo alta, la distanza minima di 1500mm.
38.
raggiunta attraverso la barriera (vedi figura)? Laltezza della barriera di
1000mm e laltezza della zona di pericolo di 1000mm.
La distanza minima di sicurezza pu essere definita in base alla norma EN 294 SN.
Per un foro di accesso che va da 40 a 120 mm, la distanza minima di sicurezza di
850 mm.
39.
essere posta una barriera fisica, se la stessa zona pu essere raggiunta
attraverso la barriera mediante gli arti inferiori (vedi figura)? Laltezza
dellinfrastruttura di sicurezza di 450mm.
La distanza minima di sicurezza pu essere definita in base alla norma SN EN 811.

Per la situazione in figura e con un'altezza della barriera che va da 400mm a 600mm la
distanza minima di sicurezza di 800 mm.
40.
Domanda: Elenca i requisiti di sicurezza dei componenti destinati alla

trasmissione di potenza.
Tra tali componenti possono essere annoverati ad esempio la trasmissione a giunti

cardanici, open drive, a cinghia, ecc. I rischi potenziali derivanti dallimpiego di tali
trasmissioni devono essere impediti attraverso opportuni involucri di protezione rigidi o
mobili. Gli involucri di protezione mobili devono impedire movimenti pericolosi, prima
che essi possano costituire un pericolo per la sicurezza.
41.
Domanda: Elenca i requisiti di sicurezza della Funzione arresto di emergenza.
Ogni operazione che implichi l'avvio del robot o qualsiasi altra situazione pericolosa
deve essere dotata di controllo manuale della funzione di arresto di emergenza, che
deve:
lavorare come arresto di categoria 0 o categoria 1 (la scelta della categoria di arresto
di emergenza dipende dai risultati della valutazione dei rischi);
essere al di sopra di tutte le altre funzioni e attivit in qualsiasi condizione (ha priorit
pi alta),
permettere la fermata in caso di pericolo;
interrompere immediatamente la fornitura di energia a tutte le unit robot (arresto di
categoria 0) oppure deve consentire larresto del movimento pericoloso appena
possibile senza provocare ulteriori rischi (arresto di categoria 1);
nel caso di pi di una unit di controllo, i segnali di arresto di emergenza devono
poter essere dati da ununit di controllo qualsiasi;
neutralizzare qualunque altro pericolo derivante dallattivit del robot;
rimanere attivo fino al momento in cui viene effettuato il ripristino;
il ripristino deve essere esclusivamente manuale e non deve necessariamente

causare il riavvio del sistema, ma soltanto permetterlo.
42.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza per la Velocit ridotta.
Se prevista, la modalit operativa a velocit ridotta implica che la velocit della flangia
di fissaggio dellend-effector e del punto di riferimento dell'oggetto manipolato non
superino i 250 mm/s.
Il controllo su tale modalit operativa deve essere realizzato in modo che la velocit
massima non sia superata in ogni caso di guasto razionalmente prevedibile (funzione
errata).
43.
Domanda: La postazione robotizzata mostrata in figura adeguatamente

protetta? In caso contrario, quali cambiamenti dovrebbero essere posti in essere
per garantire la massima protezione?
La porta sul retro non assicurata. Essa deve essere dotata di un sensore di sicurezza
porte.
44.
Domanda: Di cosa deve essere ulteriormente dotata la postazione robotizzata in

figura per essere conforme alle norme di sicurezza?
Nella cella robotizzata non presente alcun pulsante di arresto di sicurezza. Ogni
possibile accesso deve essere dotato di pulsante di arresto di sicurezza.
45.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza relativamente allAlimentazione.
Le dotazioni del robot devono prevedere la disconnessione di ciascuno dei suoi

alimentatori a rischio (es. elettrico, meccanico, idraulico, pneumatico, potenziale, ecc)
attraverso un interruttore di blocco o qualsiasi altra forma di blocco di sicurezza.
46.
Domanda: Quali sensori di sicurezza possono essere usati per salvaguardare gli
accessi agli spazi di lavoro individuali 1 e 2?
- La prima possibilit quella di utilizzare un comune scanner laser di sicurezza, che

stato programmato separatamente per le aree 1 e 2.
- In alternativa, possibile utilizzare due barriere fotoelettriche di sicurezza (una
barriera fotoelettrica indipendente per ciascuna area)
- Un'altra possibilit potrebbe essere l'impiego di pedane di sicurezza (una pedana di
sicurezza separata per ciascuna area)
47.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza relative allEnergia latente.
Loperatore addetto al robot (regolatore, addetto alla manutenzione) deve disporre di

mezzi che consentano il rilascio controllato dellenergia latente. Ogni fonte di energia
latente (ad esempio serbatoi per lo stoccaggio di aria/fluidi in pressione, condensatori,
batterie, elementi elastici, bilancieri, volani) devono essere provvisti di una adeguata
etichetta di sicurezza.
48.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza relative agli elementi di controllo.
Gli elementi di controllo devono essere progettati e costruiti in modo da impedire

manipolazioni accidentali (con luso di interruttori a serratura o pulsanti protetti). La
condizione in cui operano gli elementi di controllo deve essere chiaramente indicata
(ad esempio acceso, condizione di guasto, funzionamento automatico) ed essere
facilmente intelligibile con una chiara indicazione della sua condizione di
funzionamento. La realizzazione e la progettazione del sistema operativo di un robot
devono garantire che, in caso di robot azionato da un dispositivo unico di
programmazione (pannello), sia impedita la sua attivazione o la modifica del controllo
locale selezionato da qualsiasi altra fonte (ad esempio un secondo pannello).
49.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza riguardanti le interruzioni o le

fluttuazioni dellalimentazione.
Robot ed end-effectors devono essere progettati e realizzati in modo da impedire che

eventuali interruzioni o variazioni dellalimentazione elettrica, idraulica, pneumatica,
possano causare pericolo. Per la manipolazione di oggetti devono essere sfruttati
principi meccanici indipendenti dallalimentazione (ad esempio elementi elastici) e, se
possibile, lenergia deve essere impiegata solo in fase di rilascio dell'oggetto
manipolato. Qualora ci non sia possibile, il verificarsi di eventuali situazioni di pericolo
deve essere evitato con altri mezzi di sicurezza (blocco idraulico, accumulatori di
energia, ecc.). Il ripristino dellalimentazione non deve mai portare ad un movimento
automatico di un robot o del suo end-effector.
50.
Domanda: Elenca le prescrizioni riguardanti larresto di sicurezza.
Il robot deve avere almeno un circuito di interruzione di sicurezza (arresto di categoria

0 o 1 ) che assicuri il collegamento con dispositivi di protezione esterna, dove:
- Arresto di categoria 0 comporta limmediata interruzione della fornitura di energia
necessaria per il controllo della struttura del robot (il cosiddetto arresto incontrollato);
- Arresto di categoria 1 rappresenta un arresto controllato del robot, durante il quale gli
elementi di controllo del robot sono alimentati fino a raggiungere una condizione di
arresto sicura (dopo l'arresto, l'alimentazione viene interrotta).
L'attivazione del dispositivo esterno di protezione, la rottura del circuito di sicurezza
devono comportare larresto di tutti i movimenti del robot, linterruzione
dellalimentazione di tutte le unit robot e prevenire altre situazioni pericolose
derivanti dal controllo del sistema robotico fino al suo arresto completo. Larresto pu
essere ordinato manualmente o dalla logica di controllo.
51.
Domanda: Elenca le prescrizioni di sicurezza riguardanti lequipaggiamento

elettrico.
Lequipaggiamento elettrico dei robot deve essere progettato e realizzato in

ottemperanza ai requisiti della norma IEC 60204-1. Tale norma specifica i requisiti per
gli impianti elettrici delle macchine, con particolare riguardo per la sicurezza delle
persone, la reattivit del sistema di controllo e la sua manutenibilit.
52.
Domanda: Definisci il concetto di danno.
Il danno una lesione fisica o un problema medico, danneggiamento di una propriet o

di animali.
53.
Domanda: Definisci il concetto di pericolo.
Il pericolo una potenziale causa di danno (lesione).

54.
Domanda: Definisci il concetto di rischio.
Il rischio la combinazione della probabilit che si verifichi un danno (incidente) con la

sua severit.
55.
Domanda: Definisci il concetto di organo terminale (end-effector).
Lend-effector un dispositivo terminale specificatamente realizzato per essere

collegato ad un interfaccia meccanica, attraverso la quale il robot svolge la sua
funzione operativa.
56.
Domanda: Definisci il concetto di sistema robotico.
Un sistema robotico (sistema robotico industriale) un sistema che comprende un

robot, uno o pi end-effector e tutti gli equipaggiamenti, dispositivi o sensori necessari
al robot per svolgere le sue funzioni operative.
57.
Domanda: Definisci il concetto di spazio massimo.
Lo spazio massimo una zona che comprende il volume di lavoro del robot cos come
indicato dal costruttore ed inoltre quello dellend-effector e del pezzo lavorato.
58.
Domanda: Definisci il concetto di spazio limite (restricted space).
Lo spazio limite quel sottoinsieme dello spazio massimo, definito da vincoli che
impongono limiti che non possono essere oltrepassati.
59.
Domanda: Definisci il concetto di spazio operativo.
Lo spazio operativo quel sottoinsieme dello spazio limite che effettivamente

descritto dal robot mentre opera secondo il programma utente.
60.
Domanda: Definisci il concetto di utilizzo previsto di un robot.
Lutilizzo previsto del robot limpiego del robot in ottemperanza alle informazioni
contenute nel suo manuale duso.
MECCATRONICA
Modulo 11: Migrazione
Manuale
Esercizi
Soluzioni
(concetto)
Andre Henschke
Henschke Consulting,
Germania

al 2010

MINOS e MINOS**.
-

CICmargune, Spain
Poland

Tel.: + 49(0)0371 531-23500
Fax.: + 49(0)0371 531-23509
MECCATRONICA
Manuale
(concetto)
Andre Henschke
Germania

al 2010
Migrazione - Manuale
Minos++
Indice
1.
LUnione Europea .......................................................... 3
1.1
Storia e motivazione ..................................................................... 3
1.1.1
Movimento pan-europeo ............................................................. 3
1.1.2
La Comunit europea del carbone e dellacciaio (ECSC) .......... 4
1.1.3
Comunit Europea di Difesa (EDC) ............................................ 7
1.1.4
La Comunit Economica Europea (EEC) e la Comunit ,
Europea per lEnergia Atomica (EURATOM)........................................... 8

1.1.5
1.2
LUnione Europea ..................................................................... 11

Istituzioni Politiche dellUnione Europea.................................. 14
1.2.1 Consiglio dEuropa ....................................................................... 15

1.2.2
Consiglio dellUnione Europea (Consiglio dei Ministri) ............. 16
1.2.3
Parlamento Europeo ................................................................. 18
1.2.4
Commissione Europea.............................................................. 21
1.2.5
Corte di Giustizia Europea ........................................................ 22
1.2.6
La Corte Europea dei Revisori dei Conti. ................................. 23
Migrazione Europea ..................................................... 24
2.1
Sviluppo storico dal 1945 ........................................................... 24
2.2
Tipi di migrazione da e verso lEuropa ..................................... 24
2.2.1
Peregrinazioni coloniali e post-coloniali.................................... 24
2.2.2
Migrazione Etnica ..................................................................... 26
2.2.3
Rifugiati e richieste di asilo ....................................................... 26
2.2.4
Migrazione per motivi di lavoro ................................................. 27
2.2.5
Migrazioni di lite ...................................................................... 28
3
3.1
Competenze interculturali nella vita professionale... 30

Il concetto della competenza in un contesto interculturale.... 30
Dimensioni della competenza in un contesto interculturale .. 32
3.2
3.2.1
Il livello di abilit ........................................................................ 33
3.2.2
Livello di responsabilit............................................................. 34
3.2.3
Il livello motivazionale ............................................................... 35
Strumenti per sviluppare le capacit interculturali ... 36
4.1
Gestione costruttiva dei conflitti ............................................... 36
4.1.1
Riconoscimento tra diversit nella societ dellimmigrazione... 36
4.1.2
Concezione di una cultura senza confini .................................. 37
4.1.3
Concezione positiva dei conflitti (il conflitto come opportunit) 38
4.2
Tipi di conflitti quotidiani nel lavoro e nella formazione......... 41
4.2.1
Una costellazione di conflitti...................................................... 41
4.2.2
Tipi base di conflitti interculturali di ogni giorno ........................ 41
4.3
Minos++
Strumenti per la gestione costruttiva dei conflitti ................... 45
4.3.1
Riconoscimento e messa in luce dei conflitti ............................ 45
4.3.2
Approcci per risolvere i conflitti nella vita di ogni giorno .......... 47
Sommario...................................................................... 53
1.
LUnione Europea
1.1
Storia e motivazione
Minos++
1.1.1 Movimento pan-europeo

Il movimento pan-europeo il pi antico movimento europeo
di unificazione. Esso fu creato fin dai primi anni del 20-esimo
secolo da Richard Nikolaus Graf von Coudenhove-Kalergi per
lesigenza
di
unEuropa
unita
politicamente
ed
economicamente, democratica e pacifica. Il motivo di queste
considerazioni fu la terribile esperienza della prima Guerra
mondiale
(1914-1918).
Definizione
Nel 1922 questa idea di Coudenhove-Kalergis appare su molti

giornali in Europa and costituisce un appello particolarmente
forte per gli intellettuali. La paura di unaltra guerra in Europa
favorisce la diffusione di questa iniziale idea condivisa.
Nel 1926 ebbe luogo il primo congresso pan-europeo al quale
parteciparono ventiquattro nazioni. In questo congresso
Coudenhove-Kalergi fu eletto primo presidente dellunione
internazionale pan-europea. Con questo primo congresso la
neonata
unione
pan-europea
divenne
unimportante
associazione atta a favorire lunificazione dellEuropa.
Ma la presa del potere da parte di Hitler in Germania fece si
che lassociazione presieduta da Coudenhove-Kalergi, e il
sostegno a questa iniziativa fosse del tutto accantonata. La
diffusione dellidea pan-europea fa bandita in Germania e
lunione pan-europea fu sciolta dai nazisti. Nel 1938
Coudenhove Kalergi fugg in Svizzera e successivamente si
trasfer negli USA.
Nel turbine della seconda Guerra mondiale (1939-1945)
laspirazione allunione pan-europea scomparve e divenne
attiva solo pi tardi con lo sviluppo dellUnione Europea.
Importante
Gli sforzi per unire lEuropa furono sempre influenzati
dallesperienza dei conflitti e delle guerre in Europa.
Minos++
1.1.2 La Comunit europea del carbone e dellacciaio

(ECSC)
La Comunit europea del carbone e dellacciaio (ECSC,
spesso definita Montanunion) fu la prima istituzione atta a
favorire lunificazione dellEuropa. Essa fu originata dal
cosiddetto piano Schumann, formulato dal ministro degli esteri
francese Robert Schumann. Lidea di base di questo piano fu
di porre lindustria mineraria sotto un unico controllo senza
frontiere. In tal modo fu reso possibile il controllo reciproco su
tutte le maggiori risorse belliche:
Definizione
carbone,
minerale di ferro,
acciaio,
rottami.
In pi fu assicurata la ricostruzione delle industrie che erano

state distrutte dalla guerra. Come nel caso del movimento paneuropeo influ il timore di unaltra Guerra in Europa. Questa fu
la causa motrice del movimento di unificazione.
La ECSC fu fondata il 18 Aprile 1951 con il trattato di Parigi.
Esso entr in vigore il 23 luglio del 1952. Furono membri
fondatori dellECSC:
il Belgio,
la Repubblica Federale Tedesca,
la Francia,
lItalia,
il Lussemburgo,
lOlanda.
Minos++
LEuropa nel 1952 Stati Membri dellECSC
Bandiera dellECSC durante gli anni della fondazione

Il numero delle stelle corrisponde a quello dei paesi fondatori.
Per ogni paese che si fosse associato successivamente
sarebbe stata aggiunta unaltra stella. I colori blu e nero
evocano quelli dellacciaio e del carbone.
Le seguenti principali istituzioni dellECSC guidarono la
Comunit Europea del Carbone e dellAcciaio. Nel loro
insieme esse furono alla base delle odierne Istituzioni
dellUnione Europea.
Minos++
Alta Autorit
La massima espressione dellECSC fu lAlta Autorit,
con sede in Lussemburgo. Il suo primo presidente fu
Jean Monnet, che svilupp, insieme con Robert
Schumann, il piano Schumann. LAlta Autorit era
costituita da nove membri indipendenti e avrebbe
dovuto fungere da precursore della Commissione
Europea.
Consiglio dei Ministri
Il Consiglio dei Ministri comprende i ministri di ciascun
paese membro ed agisce come struttura di
coordinamento tra lautorit indipendente ed i principali
interessi di ciascun paese membro. Esso pu essere
considerate come precursore del Consiglio dei Ministri
dellUnione Europea.
Congresso Comune
Il Congresso Comune fu costituito da membri dei
Parlamenti nazionali dei paesi membri per operare
come struttura di controllo dellAlta Autorit. La
costituzione di tale organismo dovuta in gran parte
alle ide di Coudenhove-Kalergi, in aggiunta al
Consiglio dei Ministri anchesso costituito sulla base di
una rappresentanza parlamentare. Il Congresso
Comune
rappresenta
lorgano
precursore
del
Parlamento Europeo.
Corte
La Corte fu costituita da sette membri e fu riconosciuta
come ente abilitato alla giurisdizione sovranazionale. In
pi la Corte fu l'istituto precursore di un altro organo
dellUnione Europea e precisamente della Corte di
Giustizia Europea.
Nel luglio del 2002 lECSC fu sciolta in accordo con il suo
protocollo istitutivo del 1952 che prevedeva una durata di 50
anni. Da quella data il numero dei paesi membri era
aumentato mentre i sei paesi fondatori erano rimasti sempre
gli stessi. Di recente tutti i paesi membri dellUnione Europea
sono anche membri di diritto dellECSC.
Minos++
Bandiera dellECSC negli anni 1986-2002
1.1.3 Comunit Europea di Difesa (EDC)

Dopo lo scoppio della Guerra fredda e della Guerra in Corea
del 1950 ebbe inizio lo sviluppo di una forza armata europea. Il
primo ministro francese Rene Pleven pubblic nellambito del
Piano Schumann il cosiddetto piano Pleven.
Pleven sugger la costituzione di un esercito comune europeo
e il riarmo controllato della Germania. La comunit di difesa
doveva riguardare gli stati membri dellECSC. Solo lesercito
tedesco doveva essere totalmente integrato in quello comune.
Gli eserciti degli altri paesi avrebbero conservato, invece, la
propria identit nazionale.
Dopo intensi dibattiti in tutte le nazioni coinvolte, l'istituzione
della struttura di difesa comune europea fu finalmente
ratificata dai parlamenti nazionali. Ma in Francia prevalse il
sentimento nazionalista: nel 1954 non ratific il trattato ed il
progetto non pot andare a buon fine.
Fino ad oggi non esiste un comune esercito europeo. Ma
grazie allinclusione della Germania nella NATO (North Atlantic
Treaty Organization) a cominciare dal 1954, la sicurezza
europea assicurata dalla comune alleanza militare.
Definizione
Importante
Minos++
1.1.4 La Comunit Economica Europea (EEC) e la

Comunit , Europea per lEnergia Atomica
(EURATOM)
Dopo il fallimento dellEDC, lunificazione dellEuropa riguard
un settore ben pi avanzato: quello della politica economica. In
particolare lattenzione venne posta sulluso paciifco
dellenergia nucleare.
Jean Monnet e il ministro degli esteri belga Paul-Henri Spaak
furono la forza propulsiva delle politiche dintegrazione
economica. Alla conferenza dei ministri degli esteri degli stati
dellECSC tenutasi a Messina nel 1955 fu convenuto che :
sarebbe stato portato avanti lallineamento delle
economie,
sarebbe stato creato un mercato comune,
sarebbe stata implementata larmonizzazione delle
politiche sociali,
sarebbe stata ricercata una politica comune nelluso
pacifico dellenergia nucleare.
Il 25 marzo 1957 furono sottoscritti a Roma i cosiddetti
Trattati di Roma. Essi sarebbero entrati in vigore al
principio del 1958.
I Trattati furono firmati dai capi di governo dei sei paesi
membri della Comunit Europea del Carbone e
dellAcciaio:
Belgio,
Repubblica Federale Tedesca,
Francia,
Italia,
Lussemburgo,
Olanda.
Con i Trattati di Roma entrarono in vigore due organismi
sovranazionali dopo lECSC:
la Comunit Economica Europea (EEC) e

la Comunit Europea per lEnergia
(EURATOM).
Atomica
Minos++
La EEC fissava per i sei paesi firmatari i seguenti obiettivi:

o una zona di libero scambio, cio un mercato
comune (con la graduale abolizione delle
barriere doganali e restrizioni limitate ad un
periodo che non avrebbe dovuto superare i
quindici anni),
o lUnione Doganale (introducendo tariffe doganali
esterne comuni e una comune politica
commerciale nei confronti dei paesi terzi),
o il Mercato comune agricolo,
o una politica comune nei trasporti,
o regole comuni di competizione sui mercati nel
senso di istituire regole antitrust,
o armonizzazione delle condizioni di lavoro e la
creazione di un Fondo Sociale Europeo,
o adeguamento delle legislazioni nazionali nella
misura
necessaria
per
assicurare
il
funzionamento del mercato comune,
o associazione di Paesi e di territori doltremare per
incrementare il loro sviluppo economico.
La base dellEEC era mantenuta simile a quella dellECSC
attraverso le nuove istituzioni, con lievi differenze nelle
attribuzioni di responsabilit:
Il Consiglio dei Ministri fu concepito in analogia a
quello dellECSC; tuttavia esso ebbe funzioni
esecutive come quello dallAlta Autorit ed era
destinato ad operare come organismo dinteresse
degli stati membri.
La Commissione Europea
La Commissione Europea fu concepita come
istituzione dellEEC, per agire indipendentemente
dai governi nazionali.
Il Parlamento Europeo
Questo Parlamento fu composto da parlamentari
eletti dai vari paesi membri per agire come
organo di controllo.
Corte di Giustizia Europea

La Corte di Giustizia Europea, istituita allatto
della fondazione dellECSC, ebbe anche la
Minos++
funzione di autorit giuridica per lEEC e per

lEURATOM.
In pi furono istituiti tre organismi finanziari della Comunit:
Il Fondo Sociale Europeo

Questo fondo fu istituito per promuovere
loccupazione ed incrementare il tenore di
vita. Ancora oggi molti progetti vengono
finanziati dal Fondo Sociale Europeo
(ESF)
La Banca Europea per gli Investimenti

Questa banca fu istituita per favorire lo
sviluppo
economico
di
aree
strutturalmente depresse. In tal modo
veniva assicurata la stabilit nellEEC.
Mediante prestiti e garanzie anche le
imprese potevano essere sostenute per
favorire lo sviluppo di nuovi posti di lavoro.
La Banca Europea per gli Investimenti
(EIB) esiste ancora oggi.
Il Fondo Europeo di Sviluppo

Per rimediare ai danni prodotti durante
lera coloniale, quando le nazioni Europee
colonizzavano paesi lontani, questa
particolare responsabilit di aiuto sarebbe
stata assicurata dal Fondo Europeo di
Sviluppo (EDF). Paesi dellAfrica, dei
Caraibi e del Pacifico avrebbero potuto
avvalersi di questo fondo. Ancora oggi i
Paesi Europei son impegnati in questo
sviluppo congiunto mediante lEDF.
LEURATOM
In aggiunta allEEC, con i Trattati di Roma,
fu istituita lEURATOM, Comunit Europea
per lEnergia Atomica. Questa istituzione
provvede a finanziare lo sviluppo
congiunto tra paesi membri dellenergia
atomica per fini pacifici.
Oltre a questi campi di ricerca, esso realizza il pi importante
compito di assicurare la pace. Questo fine viene perseguito
mediante luso congiunto dellenergia atomica. Nessun paese
pu sviluppare da solo armamenti atomici.
10
Importante
Il trattato dellEURATOM rimase indefinito, anche se oggi

lEURATOM non unistituzione indipendente, ma un
protocollo dellUnione Europea. Nel 1967 lECSC, lEEC e
lEURATOM furono riprese in considerazione dalla Comunit
Europea e solo ora hanno una Commissione ed un Consiglio.
Minos++
Importante
1.1.5 LUnione Europea

Per diversi anni la Comunit Europea fu utilizzata
specialmente per assicurare contributi collettivi allagricoltura e
molti paesi membri colsero questa opportunit. Ma lidea di
questo accordo sempre nello scenario europeo.
Dopo la fine della Guerra Fredda il movimento di unificazione
in Germania divenne fattore guida anche per lunificazione
europea. Non appena nel 1990 fu realizzata lunificazione della
Germania, fu iniziativa della Germania e della Francia
consolidare la diffusione delle politiche di cooperazione
europea. In aggiunta alla comune economia ed allunione
monetaria la cooperazione avrebbe anche riguardato i
seguenti altri campi:
politica ambientale,
immigrazione ed accoglienza,
salute e lotta alla droga,
cittadinanza europea,
politica estera e di difesa comune.
Il 7 febbraio 1992, in Maastricht, fu firmato il trattato istitutivo

dellUnione Europea. Con questo trattato lEuropa raggiunse
limportante risultato di adottare, a partire dal 1999, una
moneta comune.
Il Parlamento Europeo fu rafforzato e le attivit dellUnione
Europea furono basate su tre pilastri:
Primo Pilastro: Le Comunit Europee

EEC (dal 1993 solo Comunit Europea, EC)
Agricoltura
Unione doganale e mercato unico
Competitivit ed aiuti agli stati
Politica strutturale
Politica Commerciale
Unione Monetaria e commerciale dellEuropa
Cittadinanza
11
Minos++
Istruzione e politica culturale

Ricerca e politica ambientale
Rete Europea dei trasporti
Salute
Politica sociale dei consumi
Immigrazione ed asilo politico
Protezione dei confine europei
EURATOM
Lavoro in collaborazione
dellenergia nucleare
nel
ECSC
Controllo comunitario
dellacciaio
carbone
del
campo
Secondo Pilastro: politica comunitaria estera e

della sicurezza:
Politica estera
Cooperazione
Osservatori per le elezioni
Mantenimento della pace
Diritti umani
Democrazia
Assistenza ai paesi terzi.
Politica della sicurezza
Politica comune di difesa e della sicurezza
Riduzione degli armamenti
Reazioni dellEU
Aspetti economici degli armamenti
Ordine nella sicurezza europea
12
Minos++
Terzo Pilastro: Polizia e cooperazione giudiziaria

in material di crimini:
Traffico di armi e di droga
Traffico di esseri umani
Terrorismo
Crimini contro i bambini
Criminalit organizzata
Corruzione e frodi.
LUnione Europea e la Comunit Europea si gradualmente

allargata ed include sempre pi paesi. Uno dopo laltro sono
divenuti membri dellEC / EU:
1973
o
o
o
1981
o
1986
o
o
1995
o
o
o
2004
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
2007
o
o
Danimarca
Irlanda
Regno Unito
Grecia
Portogallo
Spagna
Austria
Svezia
Finlandia
Estonia
Lettonia
Lituania
Polonia
Republica Ceca
Slovacchia
Ungheria
Slovenia
Malta
Cipro
Bulgaria
Romania
13
1.2
Minos++
Istituzioni Politiche dellUnione Europea
Nel seguito saranno descritte le varie istituzioni dellUnione

Europea. Alcune delle attuali istituzioni hanno precedenti
storici, com stato detto prima. La struttura delle istituzioni
dellUnione Europea pu essere rappresentata nello schema
seguente:
14
Minos++
1.2.1 Consiglio dEuropa

"Il Consiglio dEuropa assicurer allUnione limpulso
necessario per il suo sviluppo e definisce le linee guida
generali per questo sviluppo (Articolo 4 del trattato dellUnione
Europea).
Definizione
Al Consiglio dEuropa partecipano i capi di stato o di governo

dei paesi membri dellUnione Europea ed il Presidente della
Commissione. Alle riunioni del Consiglio dEuropa, in aggiunta
ai capi di stato o di governo degli Stati membri, sono anche
presenti i loro ministri degli esteri ed un membro della
Commissione.
Il Consiglio dEuropa si riunisce almeno due volte lanno ed
presieduto dal capo di stato o di governo che a rotazione, ogni
sei mesi, ne assume la presidenza. In realt stato stabilito
che il Consiglio dEuropa si riunisca almeno quattro volte
lanno e che occasionalmente sia convocato anche
straordinariamente se necessario. Dopo ogni riunione vengono
pubblicate le decisioni che sono state assunte.
Il Consiglio dEuropa costituisce il principale orientamento per

le pi importanti decisioni politiche relative allunificazione
europea: modifiche dei trattati e delle istituzioni, emendamenti,
decisioni diplomatiche in tema di politica estera e di sicurezza
15
Minos++
etc. In pi esso pu agire in caso di crisi come consesso per la

discussione ai pi alti livelli politici e ricerca soluzioni per
comporre disaccordi fra stati membri. Dopo aver negoziato con
gli stati membri il Consiglio dEuropa con il loro consenso:
fissa le linee guida con le quali il Consiglio dei Ministri e
la Commissione Europea, notificano le priorit stabilite
dal Consiglio dEuropa nellamministrazione dellUnione
per le politiche comunitarie. Ci avviene in forma di
linee guida di politica generale, con le scadenze
temporali e lindicazione di obiettivi specifici.
Emette dichiarazioni e risoluzioni nelle quali le posizioni
dei capi di stato o di governo su determinate posizioni
vengono espresse in forma ufficiale.
Il Consiglio dEuropa assicura allEU la propulsione necessaria
per il suo sviluppo e stabilisce le linee guida politiche,
economiche e sociali per tutte le attivit dellUnione Europea a
livello europeo come a quello internazionale. Le linee guida e
le dichiarazioni del Consiglio dEuropa, tuttavia, non hanno
valore legale. Per essere effettivamente assunte esse devono
passare attraverso le usuali procedure previste per i testi
legislativi, che sono:
sottomissione della proposta da parte della
Commissione Europea,
votazione nel Parlamento Europeo e nel Consiglio
dellUnione Europea, ed infine
assunzione al livello dei singoli Stati.
1.2.2 Consiglio dellUnione Europea (Consiglio dei

Ministri)
Il Consiglio il principale organo decisionale dellEU. Esso
rappresenta gli stati membri ed alle sue riunioni partecipa un
ministro per ciascun governo delle nazioni che ne sono parte,
per questo motive il Consiglio viene anche definito Consiglio
dei Ministri.
Definizione
16
Minos++
La composizione del Consiglio dipende dagli argomenti che

vengono discussi. Ad esempio, se sono in agenda argomenti
che riguardano la giustizia, sono presenti alla riunione i ministri
della giustizia di tutti i paesi europei, in questo caso il Consiglio
definito di giustizia.
Le relazioni dellEU con tutti gli altri paesi vengono discusse
nel Consiglio Generale degli Affari e delle relazioni con
lestero. Questo Consiglio ha unampia competenza per le
questioni di politica generale, per questo ciascun governo pu
scegliere quale Ministro o segretario di Stato sia pi opportuno
inviare alle riunioni.
Complessivamente vi sono nove differenti configurazioni del
Consiglio:
Affari generali e relazioni esterne,
Economia e Finanza,
Giustizia ed affari interni,
Occupazione, politiche sociali salute e protezione dei
consumatori,
Competitivit,
Trasporti, Telecomunicazioni ed Energia,
Agricoltura e pesca,
Ambiente,
Formazione, giovani e cultura.
Ciascun ministro presente nel Consiglio impegnato a far si
che il proprio governo simpegni ad agire. Ci significa che la
firma apposta da un ministro sia la firma dellintero governo
che egli rappresenta. In pi il Consiglio pu essere interpellato
dai ministri nei loro parlamenti nazionali per conto dei cittadini
di cui essi sono politicamente responsabili. Ci garantisce la
legittimit democratica delle decisioni del Consiglio.
Il Consiglio ha sei responsabilit chiave.
adotta la legislazione europea,
assicura il coordinamento delle politiche economiche
generali degli stati membri,
stipula accordi internazionali tra lEU ed altri paesi o
organizzazioni internazionali,
insieme al Parlamento Europeo, approva il bilancio
dellEU,
sulle basi poste dal Consiglio dEuropa, predispone le
line guida generali per sviluppare una comune politica
estera e di sicurezza,
17
Minos++
coordina la cooperazione tra lattivit giudiziaria dei paesi

membri e le forze di polizia in materia di criminalit.
Molte di queste responsabilit sono legate alla Comunit,

cio alle aree per le quali i paesi membri hanno stabilito di
mettere insieme la loro sovranit ed il loro potere
decisionale a quello delle istituzioni europee. Questa area
il primo pilastro dellUnione Europea.
Gli ultimi due compiti, tuttavia, sono generalmente relativi ad
aree nelle quali gli stati membri non hanno delegato il loro
potere ma semplicemente hanno deciso di lavorare insieme.
Questa definita cooperazione inter-governativa, cio basata
sul secondo e sul terzo pilastro dellUnione Europea.
1.2.3 Parlamento Europeo

Come gi detto in precedenza, il Parlamento Europeo in
origine era un organo consultivo nel quale venivano inviati
rappresentanti dai parlamenti degli stati membri. A partire dal
1979 questi rappresentanti vengono eletti dai cittadini
dellUnione Europea con elezione diretta. Le elezioni si
tengono ogni cinque anni negli Stati membri.
La sede del Parlamento Europeo a Strasburgo, dove si
svolgono dodici periodi di sessioni plenarie, incluse le
deliberazioni di bilancio. Le sessioni plenarie aggiuntive si
tengono a Brussel. Il Parlamento Europeo costituito da 785
membri. Essi sono eletti in 27 paesi membri dellUnione
Europea. A partire dalle elezioni del il numero dei membri del
Parlamento Europeo stato ridotto a 750 pi il suo Presidente.
18
Minos++
I membri sono raggruppati non per nazionalit ma secondo le

loro affinit politiche. Il Presidente del Parlamento Europeo
eletto per una durata di met legislatura, cio di due anni e
mezzo. Esso pu essere rieletto. Il presidente rappresenta il
Parlamento nelle Istituzioni europee, nei Paesi membri e nei
Paesi terzi. I membri del Parlamento Europeo appartengono a
varie commissioni che sono collegate alle varie attivit
dellUnione Europea per le votazioni che vengono svolte in
sessione plenaria.
19
Minos++
Nei gruppi vengono anche individuati gli argomenti da

affrontare nelle riunioni successive. Durante le sessioni
plenarie, che si tengono a Strasburgo ogni mese, il
Parlamento esamina le proposte legislative ed apporta
modifiche ai testi, prima di adottarli. Lagenda pu anche
includere spiegazioni del Consiglio o della Commissione,
cos come affari correnti, mettendo a fuoco avvenimenti che si
svolgono tra lUnione Europea ed il resto del mondo. Sulla
base di queste osservazioni il Parlamento pu adottare le sue
risoluzioni.
Il Parlamento Europeo ha attribuito egual peso a tutte le
lingue di ogni paese della comunit: tutti i documenti
vengono pubblicati in tutte le lingue ufficiali dellUnione
Europea ed ogni membro ha il diritto di parlare nella
propria lingua.
Il successivo cambiamento di funzioni ha fatto s che i poteri
del Parlamento Europeo vadano continuamente ad
accrescersi. Il Parlamento ora ha funzioni di co-legislazione,
ha potere di programmazione economica ed esercita controllo
democratico sulle istanze che provengono da tutta lEuropa. Il
Parlamento incrementa il trasferimento di potere legislativo.
Questo potere esso lo acquisisce in diverse aree insieme al
Consiglio dellUnione Europea quando elabora proposte di
legge. Il Parlamento recepisce le proposte legislative della
Commissione Europea per adottarle, emendarle o respingerle.
Il Parlamento, inoltre, acquisisce potere di programmazione
economica.
Il Parlamento Europeo ed il Consiglio dellUnione Europea
sono i due organi che hanno autorit di budget dellUnione
Europea. Cos il Parlamento Europeo fissa la spesa annuale e
gli introiti dellUnione. Secondo una specifica procedura con la
quale il Consiglio dellUnione Europea ed il Parlamento
Europeo sono gli ultimi ad accogliere o respingere il budget
proposto dalla Commissione Europea.
Il Parlamento esercita controllo parlamentare su tutte le
istituzioni europee, specialmente attraverso la Commissione.
Il Parlamento approva le proposte che provengono dalla
Presidenza della Commissione o dagli stati membri, o le
respinge.
20
Minos++
Esso inoltre pu esprimere accordo o disaccordo sulla nomina

dei membri della Commissione ed ha diritto sui membri
dellintera Commissione mediante voto di fiducia per
costringere alle dimissioni. In pi il Parlamento titolare delle
attivit di controllo democratico nellUnione Europea che pu
esercitare a causa, di petizioni di cittadini degli Stati, o per il
diritto di azione prima che venga esercitato il controllo
finanziaria dalla Corte di Giustizia Europea.
1.2.4 Commissione Europea

La Commissione Europea (Commissione EU) ha la sua sede
generale in Bruxelles ed lorgano esecutivo dellUnione.
Esso rappresenta lorgano di controllo sullapplicazione dei
trattati e deve accertare che gli stati membri rispettino gli
impegni contrattuali. Quest'organismo dura in carica cinque
anni.
Esso redige proposte per la Legislazione dellUnione (regole,
direttive, decisioni). Queste sono recepite dal Consiglio dei
Ministri dellEU e dove necessario emendate. La Commissione
Europea rappresenta il budget dellEU ed opera in accordo
con la sua dotazione dei fondi di budget.
Ciascun paese dellEU designa un membro: ventisei
Commissari ed un Coordinatore. I Commissari sono come
ministri di governo in uno degli specifici dipartimenti tematici
prima definiti Direttorati Generali. La Commissione Europea ha
uffici (analoghi ad unambasciata) in ciascun paese membro
dellEU.
I capi di stato e di governo degli Stati membri dellEU si
accordano per designare il Presidente. La sua nomina deve
essere ratificata dal Parlamento Europeo.
Il Presidente eletto, quindi, nomina un gruppo di ventisei altri
Commissari. La Commissione nel suo complesso quindi
ratificata dal Parlamento Europeo.
21
I membri della Commissione sono vincolati al rispetto degli

interessi della comunit: il loro lavoro indipendente dagli
interessi dei paesi membri da cui essi, rispettivamente,
provengono. Le decisioni sono prese a maggioranza dei voti. Il
Presidente definisce le linee guida del lavoro politico della
Commissione.
Il trattato di Lisbona ha previsto un cambiamento; il numero dei
membri della Commissione deve esse non maggiore dei due
terzi dei paesi membri: cos 27 Paesi membri sarebbero
rappresentati da 18 Commissari.
Minos++
Importante
1.2.5 Corte di Giustizia Europea

La Corte di Giustizia Europea (ECJ) composta da ventisette
giudici, assistiti da otto avvocati generali. Sia i giudici, sia gli
avvocati sono designati dai Governi dei paesi membri per un
periodo di sei anni.
La ECJ svolge differenti funzioni che sono distribuite nelle
varie articolazioni della Corte secondo il sistema legale dei
paesi membri:
in qualit di Corte Costituzionale essa decide nelle
dispute tra i paesi membri ed opera nel controllo della
legalit della legislazione dellEU,
in qualit di Corte Amministrativa essa rivede sia le
regole amministrative sia le azioni amministrative della
Commissione Europea e delle autorit dei paesi membri
alla luce delle leggi dellEU,
in qualit di "Corte del Lavoro e della sicurezza sociale
essa decide in materia di mobilit, di sicurezza sociale
dei lavoratori e del pari trattamento tra uomini e donne
nella vita lavorativa,
in qualit di "Corte Penale", essa esercita il controllo sulle
decisioni pi delicate assunte dalla Commissione
Europea,
in qualit di Corte Civile essa giudica le rivendicazioni e
le interpretazioni della Convenzione di Bruxelles sui
riconoscimenti e sul rispetto delle sentenze in campo
civile e commerciale.
Definizione
Lintervento delle Corte Europea pu essere invocato da uno

stato membro, da unistituzione dellUnione Europea e
direttamente da singoli cittadini interessati o da imprese.
22
Minos++
NellOttobre 1988 fu decisa listituzione di una corte come

ordine di giudizio di prima istanza ed essa fa parte dellECJ.
Essa finalizzata ad accogliere i ricorsi dei servizi legali civili
dellEU, relative alle leggi sulla concorrenza, a questioni
riguardanti il carbone e lacciaio cos come su tutte le azioni
portate da cittadini o da societ contro le istituzioni
comunitarie.
1.2.6 La Corte Europea dei Revisori dei Conti.

La Corte Europea dei Revisori dei Conti (ECA) verifica tutte le
entrate e le spese delle istituzioni europee. Essa fu fondata nel
1977 come servizio di controllo finanziario esterno dellEC in
Lussemburgo. Fin dallentrata in vigore del Trattato dellUnione
Europea nel 1993, la Corte Europea dei Revisori dei Conti
opera in pieno come istituzione dellEU.
La Corte Europea verifica che i fondi europei siano spesi
secondo le regole valide per le finalit che si perseguono. Per
questo occorre che le leggi del bilancio europeo siano
rispettate. La Corte pu anche esercitare la sua azione di
controllo in paesi che non fanno parte dellUnione Europea ma
che ricevono fondi dai programmi europei.
Le istituzioni europee e alcune autorit nazionali sono
obbligate a fornire alla Corte tutte le informazioni che ad essa
necessitano per le sue verifiche. Essa ha la facolt di far
ricorso alla Corte di Giustizia Europea se uno stato non
fornisce i documenti che gli vengono richiesti o se la
Commissione Europea rifiuta di fornire documenti di studio.
Le attivit della Corte sono oggetto di pubblicazione alla fine di
ogni anno finanziario e nellOJEC. Questo documento
inoltrato al Parlamento Europeo ed al Consiglio. Esso
costituisce la base per le decisioni che il Parlamento prende
per ratificare loperato della Commissione. Il processo di
ratifica implica una rigorosa analisi del rapporto annuale.
Possibili deficienze evidenziate dalla Corte e confermate dal
Parlamento debbono essere eliminate.
Definizione
La Corte Europea dei Revisori dei Conti comprende ventisette

membri, uno per ciascuno degli Stati membri dellEU. Sono
nominati dal Consiglio, dopo parere unanime del Parlamento
Europeo, e durano in carica sei anni. I Revisori svolgono le
loro funzioni in complete indipendenza.
23
Migrazione Europea
2.1
Sviluppo storico dal 1945
Minos++
La nazionalit di una persona che vive in un paese dellUnione

Europea non fornisce informazioni sul fatto che essa sia o non
sia un migrante. Attraverso la naturalizzazione di persone
provenienti da altri paesi, rifugiati, lavoratori immigrati, cosi
come di coloni, soldati, rifugiati e rimpatriati dalle ex colonie
dopo la seconda Guerra mondiale, i confini originari tra nativi
ed emigranti sono stati cancellati.
Dal 1950 fino al principio degli anni 70, il numero di stranieri
nella met occidentale dellEuropa si triplicato. Questa
tendenza chiaramente dimostra linternazionalizzazione della
popolazione dellEuropa Occidentale, del lavoro, dei mercati e
della societ.
Negli anni 80 questo sviluppo ha subito un rallentamento, ma
cresciuto ancora stabilmente fino agli anni 90. Nel frattempo
le famiglie di immigrati hanno avuto molti figli nella
maggioranza dei paesi europei in cui si sono stabiliti, pertanto
leffettivo numero degli immigrati in Europa difficile da
accertare.
E chiaro che lUnione Europea promuove la tendenza alla
migrazione interna, cio quella tra gli stati membri. Attraverso
leliminazione dei confini ed unificando il processo di
naturalizzazione europea, lo scambio tra paesi diviene sempre
pi semplice ed attraente per lemigrazione interna.
2.2
Tipi di migrazione da e verso lEuropa
2.2.1 Peregrinazioni coloniali e post-coloniali

I profughi coloniali e post-coloniali sono le persone che,
specialmente verso la met del 20-esimo secolo, sono
rientrate da quelle che erano state le colonie dei Paesi
europei. Questo processo ha riguardato non solo soldati,
coloni e funzionari. Anche soldati delle truppe coloniali,
originari di quei paesi, si spostarono nei Paesi della madre
Europa.
Definizione
24
Minos++
Questo tipo dimmigrazione svilupp societ multiculturali,

principalmente nelle grandi citt di quei che paesi erano stati
coloniali. I vari gruppi etnici e i collegamenti che si sono
stabiliti costituiscono la ragione per la quale ancora oggi esiste
unimmigrazione residua dalle antiche colonie.
Insieme al suo datore di lavoro che era un alto funzionario

francese, Salim lasci nel 1962 il suo paese natale, lAlgeria,
quando questo Paese conquist la sua indipendenza dalla
Francia. A Parigi Salim abita in un quartiere in cui vivono molti
immigrati Algerini ed ha una sua famiglia. Nel suo negozio di
generi alimentari Salim vende principalmente specialit
algerine, poich egli mantiene ancora molti contatti con i suoi
amici residenti in Algeria. Uno dei suoi corrispondenti in affari
ora ha intenzione di spostarsi in Francia poich lui e Salim
vogliono continuare a sviluppare la loro idea di commercio
alimentare.
Esempio
25
Minos++
2.2.2 Migrazione Etnica

La migrazione Etnica, vale a dire la migrazione di determinati
gruppi etnici, rappresenta nel passato il secondo pi
importante flusso migratorio. Queste migrazioni si innescano
principalmente quando un gruppo lascia il suo paese di origine
per motivazioni politiche ed economiche. Un chiaro esempio
sono le migrazioni ebraiche. Il paese di Israele garantisce a
tutte le persone di origine ebraica il diritto allimmigrazione.
Questo si verifica ancora oggi: fra il 1973 ed il 1992 circa
850.000 ebrei si sono trasferiti dallArmenia in Israele.
2.2.3 Rifugiati e richieste di asilo

I rifugiati e coloro che richiedono asilo emigrano a causa di
crisi politiche e di conflitti etnici nei loro Paesi di origine. Nel
passato avvennero tali movimenti anche verso stati membri
dellEU. Ne sono alcuni esempi:
Poco dopo lavvento del regime di Kdr con

lintervento delle truppe sovietiche, prima che fosse
ripristinata la Cortina di ferro tra lUngheria e lAustria,
194,000 ungheresi lasciarono la madre patria.
Durante la Primavera di Praga 160,000 Cechi e

Slovacchi lasciarono il loro paese.
Esempi
LEU ha adottato una comune politica nei riguardi della

migrazione e dellasilo politico. Negli anni dal 2001 al 2005
circa 1.8 milioni di richieste di asilo sono state accolte dai
paesi membri dellEU.
26
Minos++
2.2.4 Migrazione per motivi di lavoro

Dopo lintegrazione dei rifugiati, delle persone disperse e dei
reduci di Guerra alcuni stati dellEuropa Occidentale, verso la
met degli anni 50, diedero inizio a una nuova forma
dimmigrazione; essi necessitavano di mano dopera a basso
costo, non specializzata, da accogliere dallestero come
immigrati. Essi arrivarono in primo tempo da paesi dEuropa
come Italia, Spagna e Portogallo e, pi tardi, dal Marocco,
dalla Tunisia, dalla Turchia e da quella che al tempo era la
Jugoslavia.
27
La maggior parte di questi reclutamenti avveniva attraverso

accordi politici tra paesi e questa migrazione segn la
massima intensit al principio degli anni 70. Ma con la
saturazione del mercato della mano dopera, la migrazione per
cause di lavoro ha assunto sempre minore rilevanza e, di
recente, ancora di pi concedendo permessi di lavoro per
brevi periodi. Ma i lavoratori immigrati solo in minima parte
compensano i rientri, poich ad essi sono legati sia nuovi
ingressi per il ricongiungimento dei gruppi familiari sia tassi di
natalit pi alti di quelli della popolazione residente.
Ad oggi nei paesi dellEuropa Occidentale vi sono circa 19
milioni di persone straniere arrivate in Europa mediante flussi
migratori di lavoro. Molte di queste vivono alla base della
gerarchia sociale e professionale e costituiscono una nuova
classe media.
Yozgat Ohanes lasci la Turchia nel 1963, per lavorare a
Monaco in una grande impresa di costruzioni tedesca. Dopo
quattro anni di separazione dalla sua famiglia ottenne il
ricongiungimento familiare e cos la moglie e due figlie lo
raggiunsero a Monaco. Nel frattempo le due figlie si sono
sposate anche con figli di lavoratori stranieri. Entrambe hanno
messo al mondo un bambino ed hanno presentato domanda di
naturalizzazione.
Minos++
Esempio
2.2.5 Migrazioni di lite

Un rilevante gruppo di persone di lite che si spostano si pu
riscontrare nella migrazione di pensionati benestanti. In
particolare pensionati provenienti dal Regno Unito e dalla
Germania, in gran numero, hanno prescelto di risiedere nel
sud del Portogallo, in Spagna, sulle coste mediterranee della
Francia e sul versante a sud delle Alpi (Italia, Svizzera,
Austria). Per questi viaggiatori di et la popolazione locale
non teme linfiltrazione straniera.
Ma la massa della migrazione di lite si verifica nel
trasferimento di manager e di tecnici di alta esperienza come
anche di aziende internazionali. Allo stesso modo scienziati,
diplomatici, artisti e funzionari di organizzazioni internazionali
sono anchessi parte del fenomeno di migrazione di lite. Per
queste categorie esistono difficolt assai minori di migrazione
nei paesi di destinazione poich spesso essi si spostano
allinterno dellEU. Le migrazioni elitarie sono molto pi rare
nei paesi emergenti.
28
Minos++
Si richiede in questo caso capacit di adattamento, basata

sullo sviluppo di competenze inter-culturali. Queste prerogative
non solo aiutano gli immigrati a stare in un nuovo paese, ma
anche gli abitanti a stare insieme con loro. Gli immigrati di elite
in molti casi entrano in competizione con gli abitanti locali
poich acquisiscono lavori e abitazioni prestigiose. Una leale e
ben organizzata interazione allontana il rischio della xenofobia
e della violenza.
Dal punto di vista politico la migrazione di lite presenta
spesso due aspetti critici:
lemigrazione di lavoratori di alta specializzazione in altri
paesi spesso considerata con sospetto, a tal
proposito si usa lespressione drenaggio dei cervelli.
Questo vuol dire perdita di conoscenze e di esperienze
nel paese di origine;
si teme, inoltre, che alcuni esperti emigrati in paesi del
terzo mondo, possano in quei luoghi collaborare allo
sviluppo di armi nucleari, chimiche o biologiche;
esiste anche il timore che lesodo di persone di lite nei
paesi prima citati rappresenti un freno alla riforma del
paese a causa della riduzione delle persone di elite.
Alfonso Morales, originario di Valencia alla ricerca di un
nuovo lavoro come ingegnere meccatronico. Per lungo tempo
egli ha lavorato in una fabbrica di automobili di Valencia, cerca
unopportunit e guarda a tutta lEuropa. Un gruppo
automobilistico ceco lo invita a sostenere un colloquio vicino
alla capitale. Alfonso accetta limpegno e coglie la nuova
opportunit. In tre mesi egli si trasferisce in un paese in cui egli
mai aveva vissuto e lavorato. Ma grazie alla sua competenza
interculturale egli si sente sicuro della sua scelta.
Esempio
29
Minos++
Competenze interculturali nella vita
professionale
La realizzazione di una societ pacifica e coesa e del lavoro
come elemento di unione per persone di differenti origini
linguistiche, religiose e/o etniche implica sempre grandi sfide.
Per attuare una positiva interazione in un contesto
interculturale di centrale importanza lattenzione verso i
rispettivi:
valori;
bisogni;
interessi;
attitudini e tendenze.
Interessi non riconosciuti o valori reciproci non bene

interpretati possono facilmente generare conflitti. Bench i
conflitti costituiscano una parte importante della coesistenza
umana, essi possono comportare, specialmente nel mondo del
lavoro, effetti di disagio e di blocco. Pertanto tali conflitti
devono essere risolti o chiariti. Conflitti interpersonali non
avvertiti, repressi o sottovalutati sono causa di bassa
produttivit o anche di una crescita della violenza.
3.1
Il concetto della competenza in un contesto
interculturale
Com stato gi rilevato, una forte competenza interculturale
agevola la riuscita della vita professionale in un paese
straniero. Ma prima di chiarire il termine competenza
interculturale occorre preventivamente considerare in termini
generali il concetto competenza. In tutte le aziende, siano esse
di grandi, medie o piccole dimensioni, ai collaboratori sono
richieste differenti capacit e competenze. Queste spesso
sono per la maggior parte abilit e capacit che completano la
competenza professionale, da considerarsi in aggiunta
allabilit tecnica conseguita con il percorso formativo seguito.
30
Minos++
Esse includono:
atteggiamento positivo verso il lavoro;

motivazione;
buona capacit di pianificare il lavoro;
rendimento;
ambizione;
versatilit;
creativit;
flessibilit;
senso critico;
capacit di lavorare in gruppo;
affidabilit;
capacit di concentrazione;
responsabilit;
capacit logica;
apertura;
volont di apprendere;
tolleranza.
Cos i concetti generali dei tre livelli di competenza sono:

Livello di qualificazione
Il livello di qualificazione espressione della
conoscenza e dellabilit. La conoscenza richiesta per
comprendere e per essere capace di fare qualcosa,
labilit significa lessere padroni di ci che si fa.
Livello di intervento
La capacit dintervento corrisponde ad un livello di
possibilit di azione, ossia di agire nella mansione
assegnata.
Livello di motivazione
Il livello di motivazione la misura della volont. Quindi
espressione della motivazione interna a fare
qualcosa.
31
Minos++
Riguardo alla competenza interculturale, occorre considerare

che si tratta di una dote di grande complessit. Considerato
che per tutti gli aspetti che vi sono coinvolti, almeno in prima
istanza, appaiono differenze spesso invalicabili. Per far fronte
a queste differenze occorre anche leffettiva capacit di agire
in modo interculturale. Questa ritenuta la reale competenza
interculturale.
3.2
Dimensioni della competenza in un contesto
interculturale
Per una competenza capace di attraversare culture diverse si
richiedono capacit formali e informali, abilit e conoscenza.
Queste doti rendono possibile la vita in un ambiente segnato
da una marcata variet di diversit culturali. Di fondamentale
importanza il primo impatto in presenza di differenze
culturali.
Una profonda disponibilit richiede di confrontarsi con lingue e
con culture straniere. Se questapertura non esiste, possono
insorgere gravi incertezze. Queste incertezze spesso sono
il primo passo verso una vera e propria escalation.
32
Minos++
La competenza interculturale richiede anche chiara capacit

dimpiego e la dote di saper sfruttare al meglio le diversit.
Diverse
opportunit
dapprendimento
in
unazione
interculturale sono al tempo stesso una sfida e unopportunit
per generare una produttiva e solidale cooperazione tra
persone con un differente bagaglio culturale. Tutto ci richiede
rilevanti risorse inter-culturali e tutti i necessari livelli di
competenza.
3.2.1 Il livello di abilit

I livelli di abilit in un contesto interculturale si possono
dividere in professionali e personali.
La competenza professionale comprende tutte le importanti
capacit inter-disciplinari e metodologiche, abilit e
conoscenza.
La competenza personale comprende tutti gli aspetti, tra loro
interconnessi, di doti sociali e individuali.
Definizione
Definizione
Definizione
La competenza sociale in un contesto interculturale richiede

apprendimento ed applicazione di valori sociali e regole
interculturali sostenibili. Richiede disponibilit a partecipare o
cooperare attivamente in una comunit, anche se la diversit
dei partecipanti inizialmente pu comportare qualche aspetto
sfavorevole.
Le caratteristiche di comportamento sono:
accettare ogni aiuto offerto;

saper aiutare gli altri senza risultare saccenti;
assumere un atteggiamento responsabile verso il gruppo,
in particolare se esistono aspettative culturali condizionate
da parte di differenti gruppi o individui.
Una capacit interculturale di tipo sociale sviluppa la

disponibilit ad immedesimarsi gli uni con gli altri. Ci richiede
disponibilit a confrontarsi con i problemi ed a collaborare con
gli altri.
33
Minos++
Questo comportamento porta alleliminazione della violenza,

alla giusta interazione sociale cos come a una capacit di
cooperazione interculturale.
Competenza individuale in questo contesto significa che nel
corso dellinserimento sociale, cio nelladeguarsi alla vita in
un nuovo paese, si trova una propria collocazione nella
societ. Bisogna anche cercare di comporre i conflitti
dinteressi. Capacit critica, abilit nel prevenire frustrazioni e
nel tollerare le differenze sono alcuni dei requisiti pi
importanti. Sono da annoverare tra questi anche la capacit
individuale di prendere decisioni e di individuare le proprie
aree dinteresse, quella di consolidare e pianificare la propria
vita. Ladesione a relazioni interculturali (ad esempio
nellazienda in cui si lavora) richiede doti umane e senso di
responsabilit. Ogni persona dovrebbe essere capace di
svolgere la propria mansione in un contesto interculturale.
Ciascuno, con il proprio comportamento deve essere sempre
responsabile verso se stesso e verso gli altri.
3.2.2 Livello di responsabilit

A questo livello si stabiliscono le responsabilit ed i poteri.
Qualcuno competente al livello di responsabilit nel senso
del potere, in altre parole sul piano della conoscenza
riguardo a qualcosa o dellassunzione di decisioni. Il livello di
responsabilit come competenza particolarmente importante
per gli stabilimenti di produzione e dipender, ad esempio,
dalla definizione delle strutture e delle responsabilit per il
controllo di gestione e per la definizione dei processi.
Definizione
In relazione ad un orientamento interculturale come motore di

cambiamento, la questione dei livelli di responsabilit
particolarmente importante. Ad esempio, vi una piccola
percentuale di persone con precedenti dimmigrazione che
facciano parte dei livelli medi e alti della politica e
dellamministrazione. Pertanto i migranti spesso si sentono
inadeguatamente rappresentati. Vi sono molte ragioni per le
quali persone che provengono dallimmigrazione non sono
adeguatamente coinvolte. Una delle ragioni che si riscontra
una certa riluttanza della parte maggioritaria della societ a
una maggiore integrazione degli immigrati.
34
Minos++
3.2.3 Il livello motivazionale

Al livello motivazionale, motivazioni e volont devono
cooperare. In mancanza di questultima condizione, possibile
raggiungere altri livelli di competenza con un piccolo aiuto. La
disponibilit della gente a cooperare insieme con altri di
diverso bagaglio sociale, cultural e/o etnico, un fattore che
influenza le relazioni tra gente che lavora insieme in
unazienda. Sfortunatamente questa disponibilit si va
riducendo sempre di pi. La crescente disoccupazione e un
dibattito sullimmigrazione carico di toni emotivi contribuiscono
ad aumentare questa tendenza. Il problema pu essere
mitigato solo dallinterno. Questo compito deve essere
affrontato apertamente. Bisogna dare una chiara visione dei
benefici e chiarire il problema, le conseguenze della
globalizzazione (leliminazione dei confini per la circolazione
delle merci, capitali e servizi, le tendenze demografiche, la
riduzione del numero di operai) potrebbero diventare ancora
maggiori.
Definizione
35
Minos++
Strumenti per sviluppare le capacit
interculturali
Le capacit interculturali devono essere insegnate. Per
lapprendimento delle competenze interculturali necessario
porre lenfasi sulla consapevolezza di saper accogliere la
mentalit degli stranieri e di essere sensibili allevidente
disparit delle relazioni. E anche importante controllare
lattenzione negativa su esperienze collettive e il riflesso delle
loro immagini allestero.
Una maniera consapevole e ragionevole per affrontare i
conflitti in un contesto interculturale comprende un elevato
grado dinformazione a proposito dello stato, al retroterra
culturale ed alle condizioni di vita delle persone. La
competenza interculturale deve pertanto comprendere i
seguenti assi:
conoscenza e sensibilit per cogliere e riconoscere le
diversit;
gestione costruttiva di ogni conflitto interculturale;
formazione alla comunicazione interculturale.
4.1
Gestione costruttiva dei conflitti
4.1.1 Riconoscimento tra diversit nella societ

dellimmigrazione
Allinterno dellUnione Europea vivono pi di 490 milioni di
persone con differente origine linguistica, etnica, religiosa,
confessionale e culturale. La vita di ogni giorno di tutta questa
gente connotata da variet e da diversit. La diversit, ad
esempio, si riflette nel genere e nellet, nella condizione
coniugale e nelle tendenze sessuali, nella situazione
economica e politica che appartengono alla gente.
Rilevanti diversit caratteristiche interculturali sono il colore
della pelle, la differente origine etnica e nazionale, ma anche
la stessa religione, la nazionalit e lo stato giuridico.
36
Minos++
La nazionalit e lo stato giuridico ad essa associate possono

essere usati come criterio per differenziare ed orientare la
diversit. La popolazione allinterno dellEU pu esser
suddivisa in tre gruppi, a seconda della stato giuridico:
cittadini del Paese,

persone con cittadinanza straniera,
rifugiati.
Richiamiamo ora alla mente i contenuti e gli esempi individuali

del capitolo Migrazione in Europa. Essi dimostrano che
esistono differenti tipi di aggregazioni sociali in ciascun paese
membro dellEU.
4.1.2 Concezione di una cultura senza confini

Vi sono diverse definizioni di "cultura". Si pu, tuttavia, fare
una differenza tra due opposte concezioni: quella di un
significato rigido o aperto di cultura.
La concezione rigida della cultura basata sull'idea di
cultura come stabile (immutabile), assoluta e condizione
umana immanente ed indipendente. Essi sono come
dei cerchi chiusi che si comportano come sfere. In caso
di contatto esse collidono e reciprocamente si
respingono allindietro. Questa concezione della cultura
porta ad un modo di pensare rigido. Al centro di questo
genere di cultura, pertanto, vi sono lappartenenza
etnica e la religione che sono da considerare come una
forma di sub-cultura. Coloro che aderiscono alla
concezione rigida della cultura ne parlano come di un
elemento di livellamento culturale delle azioni degli
individui.
La concezione aperta della cultura, invece, muove
dall'idea che la cultura non sia separata ed
indipendente dalla vita umana. La cultura non un
aspetto fisso ed immutabile. Piuttosto la cultura uno
spazio libero di essere modellato dalle persone
mediante la loro reciproca influenza, resa possibile da
confini aperti e permeabili.
La cultura concepita nel senso pi ampio, come
totalit di tutte le conquiste umane e di civilizzazione.
Questo, in senso stretto, costituisce per unazienda,
un'organizzazione o un gruppo un significato ben chiaro
ed un sistema per orientarsi. Questo sistema definisce
37
Minos++
la percezione, il pensiero, i valori e le azioni di tutti i suoi

membri e linfluenza che questi esercitano sulla societ.
Il concetto di cultura, in senso pi ristretto, per esempio si
riferisce a:
uno specifico ceto sociale, un genere, una generazione
specifica, un sistema religioso o lorientamento verso
lappartenenza ad una setta, un insieme di valori, di
norme,
di
atteggiamenti
ed
un
quadro
comportamentale.
il modo di vivere tipico di una regione;
la cultura aziendale;
come pure vari orientamenti sub-culturali.
In senso stretto importante che la cultura non sia concepita
rigidamente, ma come un continuo processo di cambiamento.
Un gruppo dinamico se continuamente impegnato a
comunicare ed interagire come unentit considerata nel suo
complesso.
In una societ multiculturale caratterizzata dalla migrazione,
occorre applicare una concezione pi ampia di cultura. Questa
concezione di cultura aperta deve al massimo grado costituire
la guida nellintegrazione nel modno del lavoro e nella gestione
costruttiva dei conflitti. Questo orientamento culturale presenta
al vertice decisionale uno spazio senza confine rigidi. Esso
rappresenta unarea nella quale la variet dei sistemi di
governo va difesa.
Questo spazio pu essere ogni azienda. Il requisito di
base lapertura a sinergie costruttive e ad atteggiamenti
orientati al consenso.
La cultura in un contesto interculturale deve rimanere aperta e
pu anche cambiare.
4.1.3 Concezione positiva dei conflitti (il conflitto

come opportunit)
Persone provenienti da differenti aziende si ritrovano ogni
giorno insieme nella vita lavorativa. Ciascuno ha la sua
personale percezione ed il suo punto di vista sulla realt. In pi
interviene linfluenza dellambiente sui rapporti interpersonali.
38
Questi elementi fanno comprendere che esiste una

molteplicit di modi di guardare ai problemi o ai conflitti che si
possono innescare quando due o pi persone diverse
lavorano insieme. La comprensione richiede un costruttivo e
produttivo progresso nella convivenza.
Questa richiede una pi consapevole e ragionevole capacit di
comunicazione, dal momento che la collaborazione di persone
con differenti esperienze, pi che rivelarsi un vantaggio,
genera problemi e qualche volta conflitti. I conflitti non sono
rari, ma richiedono un approccio costruttivo per non essere
risolti con la forza. Non si dovrebbe e non devono esser
provocati altri conflitti per evitare quelli in atto, ma bisogna
operare per prevenirne la crescita continua e per evitare che
divengano violenti. Quando si ha successo si raggiunge una
forma di compromesso, altrimenti si viene sopraffatti
dallincomprensione e dal convincimento che i conflitti siano
inevitabili nella cooperazione interculturale.
I conflitti possono avere cause differenti. Essi vanno distinti tra
dilemma e disputa.
In un dilemma vi un solo protagonista, ma due o pi
obiettivi contrastanti.
Esempio: un ingegnere si trova di fronte ad un guasto
meccanico, le possibilit posto dal problema sono di
intervenire egli stesso oppure di richiedere un intervento
esterno.
In una disputa vi sono diversi attori, ma un solo obiettivo
limitato ed indivisibile.
Esempio: Il direttore di un dipartimento prossimo al
ritiro e la questione chi dei cinque membri del suo
gruppo di lavoro possa sostituirlo.
Minos++
Definizione
I conflitti sociali sorgono quando nelle relazioni interpersonali

si manifestano simultaneamente differenti bisogni, interessi,
attitudini, valori, abitudini e/o atteggiamenti ed almeno una
delle parti in disaccordo nella valutazione del problema. Una
tale situazione pu portare a difficolt emotive per tensioni
interne, come paura, rabbia o tristezza.
39
Minos++
I conflitti sono direttamente collegati al genere umano. I

conflitti sono inevitabili nella vita umana e nel vivere associato,
e quindi anche quando si lavora insieme.
I conflitti non sono in assoluto negativi, perch possono
sviluppare una forza creativa. E tuttavia, anche una forza
distruttiva. Per lesito cruciale il modo con cui sono affrontati.
Quando si avvertono le differenze (differenze interpersonali,
sociali, o determinate dalla cultura) come fattori insostenibili
(impossibili da evitare, impossibili da superare o impossibili da
allontanare) questo fa propendere per la forza distruttiva del
conflitto.
Se si guarda al conflitto come ad una opportunit, si accetta la
sfida per distinguerne gli aspetti costruttivi, cos da coglierne
lenergia creativa per il progresso.
I conflitti che non vengono affrontati possono degenerare in
crisi. Essi allora non solo si riveleranno scomodi, ma anche
pericolosi. Durante le crisi i confini personalid elle parti che si
fronteggiano possono essere valicati e tale violazione dei limiti
si pu spesso riconoscere come vera e propria violenza.
Lansia ed i sentimenti negativi scatenati dagli sconfinamenti
bloccano le risorse individuali delle persone coinvolte. Risulta
cos impossibile portare avanti una ricerca della soluzione che
resti aperta e creativa. Se la crescita graduale del conflitto pu
essere evitata o pu essere invertita, ci crea una zona di
sicurezza. Tutti i partecipanti, allora, possono usare le loro
risorse personali per trovare una soluzione che vada bene a
tutti.
Lobiettivo nella gestione dei conflitti non quello di evitare il
conflitto. Bisogna essere capaci di costruire una posizione
sicura per tutte le parti in conflitto che sia rispettosa della
dignit di ciascuno. Solo cos la situazione di conflitto viene
risolta positivamente.
I conflitti interculturali non sono conflitti tra religioni o culture
concepite come entit astratte. Si tratta invece di conflitti che si
verificano tra persone in un contesto di vita e di lavoro
interculturale. E quindi le persone stesse, insieme, devono
gestire questi conflitti.
40
4.2
Minos++
Tipi di conflitti quotidiani nel lavoro e nella
formazione
4.2.1 Una costellazione di conflitti
Per affrontare i conflitti quotidiani nella vita lavorativa
necessario conoscere le varie situazioni di conflitto. Le tre pi
comuni cause di conflitto sono:
Problemi e conflitti intra-personali

I problemi intrapersonali, cio i problemi che una
persona ha in se stessa, sono spesso causati da un
dilemma. Potrebbe essere, ad esempio, il caso di una
contraddizione tra valori familiari e le necessit di una
moderna societ industriale.
Problemi e conflitti inter-personali

Sono questi i problemi sociali spesso causati da
dispute. Nella vita lavorativa di ogni giorno sono spesso
causa di difficolt le incomprensioni, diversa attitudine
ad affrontare i problemi, differenti strategie ed interessi
rispetto ai colleghi.
Problemi e conflitti di tipo strutturale

I problemi strutturali consistono spesso in difficolt che
insorgono tra i diversi comparti di una stessa azienda.
4.2.2 Tipi base di conflitti interculturali di ogni giorno

I tipi base di conflitti interculturali nella vita di ogni giorno e,
quindi, i conflitti che possono insorgere nella collaborazione di
persone con un differente retroterra culturale, sono i seguenti:
41
Minos++
4.2.2.1 Conflitti di comunicazione

I conflitti di comunicazione, di solito, sono pi facili da risolvere
rispetto ad ogni altro tipo di conflitto. Spesso essi si fondano
sulla incomprensione, che pu facilmente essere risolta. Una
condizione necessaria per questo che il disturbo nella
comunicazione venga rapidamente individuato. Un trattamento
costruttivo dei possibili disturbi nella comunicazione spesso
previene linnesco e la crescita di questi conflitti. Il problema
pu essere distruttivo e pu verificarsi ad ogni livello di
comunicazione. Le cause possono essere:
Mancante o errata comprensione verbale.

Il migliore e pi semplice mezzo di comunicazione
dominato dai linguaggi che si sono stratificati e
consolidati. Una mancanza di conoscenza della lingua
inevitabilmente si traduce in un ostacolo alla
comunicazione.
Lapprendimento
delle
lingue
incrementa la competenza nel comunicare e lautostima
in un contesto interculturale. In particolare,
lapprendimento del gergo tecnico necessario per
lavorare nel settore meccatronico pu essere
correttamente ritenuto di vitale importanza.
Mancanza di conoscenza nella cultura di base

Questo, ad esempio, si verifica con differenti segnali
non verbali, differenti aspettative ed aspettative di
posizione nonch modelli di interpretazione.
Mancanza di sicurezza nella comprensione

In situazioni dincontro di differenti culture si suppone
spesso di poter interpretare in modo affrettato i
comportamenti degli altri. Questo accade per lillusione
di avere una specifica conoscenza delle caratteristiche
sociali e culturali dellaltro, nonstante sia straniero.
Atteggiamenti problematici e pregiudizi

Le persone, spesso, dimostrano differenti, e qualche
volta contrastanti, pregiudizi ed atteggiamenti verso
persone, cose o situazioni. Le differenti idee di una
persona possono indurre la certezza che sia animata
anche da propositi avversi. Atteggiamenti diversi
possono coesistere con la reciproca esclusione della
violenza.
42
Minos++
Le seguenti affermazioni sono esempio di ci che spesso

impedisce la comprensione interculturale e la cooperazione
produttiva:
o Gli stranieri dovrebbero chiaramente capire che
essi, qui, non hanno niente da fare
o E impossibile fondere le culture. Quindi una
delle culture deve prevalere.
o I tedeschi sono e restano razzisti".
Un atteggiamento sprezzante, arrogante o ignorante verso
altra gente pu generare disguidi di comunicazione. In un
contesto interculturale gli atteggiamenti problematici
divengono anche pi esplosivi. Queste posizioni problematiche
mettono in discussione lidentit e la dignit della controparte
in questione come essere umano.
Stereotipi ed immagini esterne

La trasmissione di messaggi non controllati, di stereotipi
e di rappresentazioni superficiali sugli stranieri, portano
ad immagini ed idee superficiali, rigide, spesso distorte,
e difficili da corregere. Queste, a loro volta, conducono
a pregiudizi nei confronti di altre persone e di altri
popoli. In pi, i mezzi di comunicazione contribuiscono a
far s che questi stereotipi emergano e si consolidino.
Violenza strutturale
Sentimenti di non appartenenza emergono durante un
processo nel quale una persona pu provare
lesperienza di non essere accettato che confrontabile
ad una puntura di spillo.
In particolare sono molto importanti i fattori di identit
come lo stato familiare, la lingua, la religione,
lappartenenza etnica e sociale. Queste percezioni di
non far parte della comunit, possono essere percepite
come una esperienza molto forte ed intensa. Il
sentimento di non far parte della comunit pu
svilupparsi per un periodo di tempo molto lungo. Esso si
manifesta con la mancanza di segnali di
riconoscimento,
con
persistenti
esperienze
di
discriminazione sociale, forme di esclusione e
discriminazione striscianti o palesi. Entrambe queste
condizioni portano ad uno stato di isolamento interiore e
ad un atteggiamentio di facciata che spesso preludono
alla violenza umana.
43
Minos++
4.2.2.2 Conflitti dinteresse e di distribuzione

I conflitti di interesse e di distribuzione sono facilmente
riconoscibili. Linnesco dei conflitti di questa natura si verifica
per lesiguit delle risorse o per la limitata possibilit di agire.
Le domande chiave sono del tipo: A chi lo diamo? e Come
possiamo impiegarlo?. Il trattamento di tali conflitti non
particolarmente difficile, tanto pi quando si hanno a
disposizione risorse sufficienti per pi opzioni.
Un esempio di un tal genere di conflitti potrebbe essere quello
di unazienda in cui stato reso disponibile un computer per
lanalisi delle prestazioni degli impianti e lo staff continuamente
litiga su chi debba usarlo. Al fine di risolvere il caso occorre
sapere da ogni singolo responsabile quali alternative abbia
ancora a disposizione (ad esempio, quale lavoro possa
svolgere bene senza lausilio del computer fino a che questo si
renda disponibile).
4.2.2.3 Conflitti di identit
I conflitti di identit vertono sulla questione se e fino a che
punto una persona si senta accettata come membro di un
gruppo costituito da altre persone.
In un conflitto didentit viene aggredita lidentit o lautostima
della controparte. Ne consegue il convincimento di non essere
trattato in modo paritario ed egualitario perch parte di una
minoranza. La conseguenza pu essere paura, rabbia ed
anche un permanente confronto tra superiore ed inferiore.
Tali conflitti didentit di solito emergono al culmine di un
processo pi lungo. Sono anche quelli che, una volta risolti,
offrono benefici rilevanti e duraturi a livello strutturale. Si ha,
infatti, lopportunit di accrescere lautostima delle persone
coinvolte e trasformare i loro sentimenti negativi, come la
paura e la rabbia, in forze creative.
44
Minos++
4.2.2.4 Conflitti di valori e di valutazioni

La questione dei conflitti di valore e di valutazione tutta
incentrata sulla diversit degli standard e dei valori e sulla
contrastante interpretazione degli atteggiamenti e dei
comportamenti. E spesso una questione di ritardi, di ci che
giusto, ci che normale e di ci che sbagliato. Il punto
focale in questo caso la questione di chi abbia ragione. La
propria parte e laltra parte sono spesso chiamate in causa. Ci
si sente scarsamente informati, spesso deliberatamente
ignorati. La conseguenza pu essere un aumento di rabbia e
di collera contro tutti, una maggiore valorizzazione allinterno
del proprio gruppo di origine per ritrovare i propri sentimenti.
Quando persone con differente bagaglio culturale (logorandosi
reciprocamente per i comuni pregiudizi) spesso si sviluppano
tali conflitti didentit. Il risultato unattribuzione di eccessiva
importanza alle proprie differenze individuali, o a quelle
etniche o culturali di gruppo. Questa conseguenza va evitata.
4.3
Strumenti per la gestione costruttiva dei conflitti
I conflitti sono governati da differenti protagonisti, insiemi e

tradizioni. Per prevenirne la crescita si hanno a disposizone
diversi strumenti ed approcci. Tanto pi forte sar limpegno
nel prevenirli, tanto minore sar lenergia da spendere per
confrontarsi con lincertezza nel percepirli e nel comportarsi.
Ed in tal modo si avr la grande opportunit di realizzare
uninterazione produttiva nel lavoro quotidiano.
4.3.1 Riconoscimento e messa in luce dei conflitti

Quando un conflitto esplode, esso di solito solo la punta
visibile di un iceberg. Con limpiego di metodi di analisi e di
una costruttiva discussione si possono chiarire le cause
originarie del conflitto. Ci comprende lindividuazione degli
interessi e delle necessit dei protagonisti del conflitto.
45
Minos++
Inoltre, bisogna individuare le risorse necessarie per una

produttiva ricomposizione. Chiarire bene le cause alla base
pu essere molto utile alla soluzione del conflitto, poich
questo evidenzia le intenzioni migliori di coloro che ne sono
coinvolti. Per chiarire un conflitto e le sue origini esso deve
essere sottoposto ad unanalisi sistematica. Per portare alla
luce un conflitto ci si basa su una griglia di domande di
chiarimento. Di particolare efficacia lanalisi di gruppo: pi
sono le persone coinvolte nellanalisi, pi aspetti possono
essere considerati o investigati. Per la individuazione di un
conflitto possono essere impiegate le seguenti domande:
Chi coinvolto?
Chi sono gli attori del conflitto identificato?
Chi vuole cosa?

Una volta che questo stato rilevato, chi ha preso
posizione nel conflitto?
Perch qualcuno vuole qualcosa?

Per rispondere a tanto bisogna raccogliere gli interessi
e le motivazioni dei singoli attori. Queste sono le
premesse fondamentali per cercare una soluzione.
Dove si collocano i sentimenti e le motivazioni?

Per affrontare questa domanda dovrebbero essere
annotati i valori e gli atteggiamenti degli attori.
Quale specie di conflitto prevale?

Il conflitto potrebbe appartenere ad una delle tipologie
presentate in precedenza.
Cosa possible sfruttare in maniera costruttiva?

Qui si tratta di identificare le risorse identificate come
positive che possono contribuire a risolvere il conflitto.
46
Minos++
Raccogliere e sviluppare le soluzioni.

Dopo la fase di chiarimento del conflitto mediante le
domande precedenti, tutti i partecipanti raccolgono le
proprie idee su come potrebbero risolvere la situazione.
Il chiarimento del conflitto e lanalisi delle persone
riguardo ai loro interessi e motivazioni, nonch lo
sviluppo di soluzioni in gruppo facilitano ancora di pi
lindividuazione e la gestione del conflitto. In definitiva,
tutte le parti in gioco conoscono esattamente per quali
motivi stata trovata la soluzione. Questo procedimento
si pu seguire per tutti i tipi di conflitti che possono
sorgere nella vita professionale.
4.3.2 Approcci per risolvere i conflitti nella vita di

ogni giorno
4.3.2.1 Strutture di comunicazione stabili
Per ridurre al minimo le possibilt di conflitto, sarebbe
necessario che allinterno dellimpresa venisse creata una
solida struttura di comunicazione. Riunioni di sviluppo non
costituiscono solo unoccasione di scambio tecnico: sviluppano
la cooperazione tra gli impiegati nella loro pratica quotidiana.
Si dovrebbero discutere insieme le questioni sostanziali.
Anche le strategie di cambiamento dei processi produttivi
possono essere discusse professionalmente.
In generale dovrebbero essere sempre ricercate costruttive
discussioni con i colleghi. necessario non colpevolizzare mai
gli altri, ma ricercare insieme la soluzione ai problemi di lavoro.
Tre sono i requisiti di base, di cruciale importanza, per
realizzare in un contesto interculturale un dialogo privo di
tensioni e realmente produttivo.
Sensibilit nel riconoscere i sintomi di un conflitto

Vi sono alcuni comportamenti che possono interpretati
come sintomi di un conflitto. Tra questi vi sono:
resistenza, tendenza a sfuggire, ostilit, irritazione e
formalit.
Chiarezza di espressione
47
Minos++
Per una discussione costruttiva e per la comprensione,

necessario agire apertamente e chiaramente nella
nella discussione. Pertanto, utile, quando si tratta di
fatti concreti, rivolgersi agli altri con affermazioni del tipo
Io ti d queste notizie. In verit, in discussioni accese
e situazioni conflittuali, spesso si usano generalizzazioni
e messaggi impostati con il Tu. Ci significa che si
parla degli altri (ad esempio, Tu sei in ritardo). Luso
critico di questo tipo dei messaggi impostati con il Tu
dovrebbe essere evitato, perch offende gli altri e
spesso induce ad una reazione. Occorre piuttosto
comunicare con messaggi espressi in prima persona,
con i quali si dichiarano i propri sentimenti o si formula
un proprio desiderio. Ci comprende, ad esempio
espressioni come: Io spero che tu mantenga ci che mi
hai promesso, invece che: Tu non mantieni mai ci
che hai promesso.
Tali messaggi rivolti in prima persona dovrebbero
comunque evitare collegamenti causali, del tipo: Io
sono irritato perch tu sei in ritardo. Con unanalisi
individuale ci si pu addestrare ad esprimersi
chiaramente:
Cosa osservo?
Il monitoraggio, preferibilmente, dovrebbe essere
formulato senza spirito di competizione.
Quale sentimento provo?

Questa domanda serve per esprimere cosa
proviamo quando consideriamo qualcosa. Se
sono emozioni negative (rabbia, paura, dolore),
importante respirare con calma e mettere in
relazione tra loro i propri bisogni e desideri ed i
sentimenti di giudizio e di condanna per
identificarli.
Quali sono i miei bisogni?

Spesso le persone tendono ad identificarli con
ci di cui gli altri hanno bisogno primario e pone
le proprie necessit sullo sfondo. Occorre
considerare questo semplice fatto: noi non siamo
responsabili dei sentimenti degli altri cos come
gli altri non sono responsabili dei nostri.
48
Minos++
Come faccio, cosa voglio?

Nel formulare una richiesta siate sicuri che essa
traduca chiaramente ci che effettivamente
volete. In questo caso importante leffetto
positivo del linguaggio da usare, la chiarezza e
nellinvitare a fornire una risposta piuttosto che
pretenderla. Un esempio dalla vita professionale:
mentre sta riparando una macchina il vostro
collega mostra di avere delle difficolt. Allora voi
gli rivolgete la parola al riguardo ed egli replica:
Non voglio il tuo aiuto. Una buona risposta
potrebbe essere: Se tu dici che non vuoi il mio
aiuto (controllo), io mi sento inutile (sentimento),
perch ci sto lavorando e questo per te
importante (bisogno) e pertanto chiedimi di
aiutarti ad effettuare la riparazione (favore).
Capacit empatica.
Lempatia la capacit di comprendere, in modo
rispettoso, le esperienze di altre persone. Lempatia si
manifesta quando una persona non schiaccia unaltra
persona sotto il peso di avvertimenti, di esperienze
personali e reprimendone le emozioni. Per esprimere
empatia bisogna avere la mente sgombra. Nella
consapevolezza di chi ascolta non deve esserci
nullaltro al di fuori della disponibilit ad essere
totalmente responsabile nei confronti della comunit.
Una persona pu raggiungere questo atteggiamento
prestando attenzione alla realt aldil delle parole degli
altri. Al fine di realizzare positivamente la soluzione di
un conflitto, bisognerebbe convertire i messaggi rivolti
con il Tu alla controparte in messaggi formulati con
Io. Questa strategia pu avere successo se una
persona capace di ascoltare attivamente. Ci, a sua
volta, significa assumere un atteggiamento interessato
ed orientato ad ascoltare, a voler comprendere ed
esplorare ci che laltra persona intende dire. Questo
pu essere utile per sintetizzare ci che stato
ripetutamente detto ed ascoltato. Alcune domande di
spiegazioni possono essere utili:
Io in precedenza ho notato che tu hai detto.
Non ho ancora compreso del tutto. Cosa intendi
esattamente con .?
49
Minos++
Lascolto attivo non relativo alla storia delle persone o

alle conseguenze di questa per dare interpretazioni o
commenti riguardo a loro. E fondamentale
comprendere mediante lascolto proprio colui che parla.
Lattenzione attiva non solo un metodo utile per
interrogare gli altri, ma sopratutto un atteggiamento che
indica rispetto ed apprezzamento per linterlocutore. Io,
per un momento, tenter di fare queste cose come se
guardassi con i tuoi occhi e fossi parte del tuo mondo,
indipendentemente da come personalmente la pensi e
mi senta riguardo a questa situazione.
4.3.2.2 Istituzionalizzazione della mediazione dei conflitti
dinteresse
Molti conflitti nella vita odierna sono conseguenza di interessi
contrastanti tra le persone coinvolte: spesso pi impegnativa
lindividuazione degli effettivi interessi che sono dietro gli
argomenti addotti, piuttosto che il raggiungimento di una
graduale soluzione mediante lequa mediazione degli interessi.
Se il conflitto dinteressi si verifica per la quantit delle risorse
(pi o meno tempo, etc), spesso pu essere risolto con un
compromesso. Ci significa che tutti i protagonisti partono
dalla loro richiesta massima per poi andare incontro alle
posizioni dellaltro ed infine sincontrano nel mezzo.
Si raggiunge un cosidetto compromesso viziato se la
soluzione raggiunta pregiudica gli interessi di terzi. Ci, di
solito, diviene linnesco di un nuovo conflitto, verosimilmente
con un altro o con altri attori.
Nel caso vi sia un conflitto dinteressi con variabili di

tipo qualitativo, che coinvolge un unico interesse
(come, ad esempio, quando si guida lauto con un
gruppo di amici in gita si sceglie la montagna o il
mare?), si pu raggiungere una soluzione sulla base
di regole condivise. Lo strumento tradizionale la
decisione presa a maggioranza. Lopzione che la
maggior parte dei partecipanti preferisce, in questo
caso, prevale sullinteresse di pochi.
Le parti in gioco possono rifiutare il compromesso, ed

anche con la decisione a maggioranza non si
raggiunge sempre un risultato; questo conduce
50
Minos++
automaticamente alla necessit di ricorrere al giudizio

di una terza parte. Questa persona deve essere
imparziale nella disputa per poter mediare tra le
posizioni. Ma sono richieste alcune condizioni per far
ricorso ad un mediatore:
le parti in causa debbono essere daccordo sul
mediatore e sulle sue prerogative;
larbitro deve godere della fiducia di ambedue le parti.
larbitro dovrebbe avere ben chiaro che non
opportuno che assuma una decisione diretta, quanto
che assicuri che le parti in causa chiariscano i
rispettivi interessi e negozino sotto la sua
supervisione.
I conflitti di interesse ed i conflitti di ripartizione sono tra i
conflitti che si risolvono in maniera relativamente semplice a
causa delle loro origini razionali. Proprio per ottenere questo
bene che in azienda sia predisposta una gamma di regole a
prova di conflitto.
4.3.2.3 Educazione empatica preventiva.
Definizione
Costruire lempatia preventiva significa sensibilizzare le

persone a mettersi nelle condizioni degli altri per comprendere
i loro comportamenti dal loro punto di vista. In un contesto
interculturale occorre abituarsi ad evitare che i conflitti
divengano etnici e culturali e che lo spirito di cooperazione si
rafforzi.
Specialmente da parte di persone con un maggiore senso
sociale collettivo della comunit si pu ascoltare una frase del
tipo: Tu non sei qui solo per te stesso. Molte immigrati dai
Paesi islamici hanno una concezione della comunit e della
struttura sociale di questo tipo. Ci riduce il peso della vita
individuale o la focalizzazione sugli interessi personali.
Lobiettivo una vita di solidariet e di comunit, accettando
anche qualche svantaggio personale. La condizione di vita
dellindividuo diviene migliore attraverso il suo coinvolgimento
nella comunit. Una errata interpretazione del senso di
comunit pu portare a problemi di comunicazione ed a
pregiudizi in situazioni dincontro tra diverse culture.
Ladozione di questo metodo di costruzione dellempatia in un
conflitto pu indurre le parti ad una riflessione autocritica.
51
Minos++
Inoltre essi sono idotti a riflettere se il proprio comportamento

sia assolutamente giusto.
Per le parti coinvolte in conflitto non deve essere pi irricevbile
la richiesta di un cambiamento. Bisognerebbe arrivare al
convincimento che un conflitto pu virare in senso positivo se
si accetta di cambiare le proprie posizioni.
4.3.2.4 Motivazioni per accrescere lauto-stima
Spesso si pu ascoltare da un migrante una dichiarazione
negativa circa il proprio stato di immigrato.
Una tale
affermazione espressione della coscienza dei problemi che
bisogna pi sistematicamente affrontare e per pi lungo
tempo.
Capacit e creativit mai sfruttate, perdita e mancanza di
abitudini sociali ed umane non sono rare tra gli immigrati. A
causa di questi deficit essi sentono il proprio ambiente non
osservato e riconosciuto, e forse cadono in un atteggiamento
di indifferenza o di collera impotente. Aggressivit ed apatia si
manifestano spesso nei conflitti didentit. Questi conflitti si
innescano interiormente o con altri individui o gruppi della
zona.
Attraverso il lavoro sulle motivazioni bisogna sperimentare
metodi e strategie con cui motivare ed incoraggiare le persone
in un contesto interculturale. La sensazione di fare un lavoro
utile, dimostrarsi capace, essere produttivo e valorizzare delle
prorie idee, riducono la violenza e laggressivit. Questi
sentimenti portano ad una costruttiva e pacifica convivenza
degli uni con gli altri.
La motivazione nel lavoro consiste nel vedere per se stessi
nuove opportunit di sviluppare la propia capacit creative ed
il proprio potenziale. Cos ci si rende conto della futilit e della
mancanza di futuro dei conflitti violenti e si cercano alternative
a questi sentimenti violenti per trasformarli in azioni creative.
52
Minos++
Sommario
Nel capitolo precedente sono state considerate diverse

sfaccettature dellidea di Comunit Europea. Partendo dal
processo di integrazione europea sono stati percorsi tutti i
passi in avanti verso la realizzazione dellUnione Europea. In
particolare stato discusso, nei suoi vari aspetti, il tema della
migrazione europea. Nel capitolo sono state analizzate le
cause del conflitto e gli scenari per la soluzione dei problemi
che insorgono tra esseri umani. LUnione Europea la pi
complessa costruzione di sviluppo politico avvenuta dallinizio
della storia dellumanit. Per ogni europeo sostenere
attivamente questo processo una responsabilit, ma anche
unopportunit. Ciascuno deve essere consapevole di dover
fornire il proprio importante contributo perch il processo di
integrazione in Europa sia coronato da successo. Certamente
se il destino di una qualsiasi persona la porter in un altro
Paese o in una differente cultura, essa si trover a dover
affrontare situazioni e problemi insoliti. Il successo di questa
persona in un un nuovo ambiente dipender in modo critico
dallapertura con cui incontrer la gente. Essa sicuramente
simbatter nella mancanza di comprensione ed avr a che
fare con atteggiamenti ostili.
Bisogna comprendere che il primo passo sempre quello pi
importante. Ciascuno dovrebbe esser pronto a compiere il
primo passo incontro ad altra gente. Il conflitto pu nascere
solo a causa di una comunicazione sbagliata. Ma ogni forma di
comunicazione pu contenere un errore. Non bisogna
scoraggiarsi se non si riesce immediatamente ad integrarsi.
Internet ed una quantit di programmi ed iniziative o
associazioni offrono buone opportunit per favorire
lintegrazione.
Bisogna sapersi guardare intorno ed entrare in contatto con la
cultura nellambiente in cui ci si muove prima di recarsi in
nuovo Paese. E opportuno prendere contatto con
organizzazioni che hanno la finalit di favorire lo scambio tra
culture.
Quanto pi presto ci si confronta con il tema della migrazione
e dellintegrazione in nuovo ambiente, tanto pi rapido sar il
completamento di questo passaggio.
53
Minos++
"Audentis fortuna iuvat"

(La fortuna aiuta gli audaci)
Virgilio, Eneide X, 284
54
MECCATRONICA
Esercizi
(concetto)
Andre Henschke
Germania

al 2010
Migrazione Esercizi
Minos++
Libro di esercitazione
Gli esercizi nel seguito approfondicono la conoscenza ed i

concetti del manuale del modulo di MINOS++ Migrazione
all'interno della comunit . Le soluzioni agli esercizi sono nella
guida per il docente. Noti prego che per molti compiti non
esiste una soluzione unica, poich l'assegnazione e la
soluzione di questi esercizi intendono preparare alla gestione
ed allo svolgimento di mansioni complesse per le quali non
basta semplicemente la conoscenza della soluzione corretta.
Se lo spazio in questo libro di esercizi non sufficiente per la
risposta a qualcuna delle domande, usi fogli separati per
riportarle. Desideriamo augurare a ciascuno pieno successo
nell'uso di questo libro di esercizi!
ATTENZIONE!
Luso di questo libro presuppone un intenso lavoro di studio

del manuale e lo sviluppo integrale dei contenuti nel seguito!
1.
LUnione Europea
1.1
Storia e motivazione dell'istituzione
1.1.1 Il movimento paneuropeo
Esercizio 1:
Rispondi indicando ciascuna delle seguenti affermazioni come
corretta o errata:
1. L'Unione Europea il risultato di un lungo negoziato

pacifico fra la Germania e la Francia.
Migrazione Esercizi
Minos++
2. L' Unione Europea stata creata dal Consiglio dei

popoli a Ginevra.
3. L' Unione Europea fu gi preconizzata nell'anno 1922
con una prima proposta.
4. Il progetto dell' Unione Europea fu temporaneamente
arrestato dalla crisi economica mondiale del 1929.
5. La seconda guerra mondiale ferm gli sforzi di parte
dell'Europa.
Esercizio 2:
Descrivi brevemente le motivazioni di fondo da cui erano
spinte alcune nazioni dellEuropa:
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
1.1.2 Comunit Europea del carbone e dellacciaio, CECA
Esercizio 3:
corretta o errata ::
1. La Comunit del carbone e dell'acciaio risultato del

piano Marshal, che avrebbe dovuto sostenere il rilancio
Migrazione Esercizi
Minos++
economico della Germania e della Francia dopo la

seconda guerra mondiale.
2. Lo scopo della Comunit dell'acciaio e del carbone era
di controllare le industrie estrattive degli Stati membri.
3. La CECA fu fondata il 18 Aprile 1952.
4. Gli Stati membri della CECA erano tutte le nazioni del
Benelux come pure lItalia, la Francia ed entrambe le
parti della Germania.
5. La CECA stata sciolta nel 2002 come nei piani.
Esercizio 4:
Segna nella mappa i Paesi fondatori della Comunit del
carbone e dell'acciaio nel 1952:
Migrazione Esercizi
Minos++
Esercizio 5:
Descrivi brevemente la Comunit del carbone e dell'acciaio ed
i suoi principali organi gi esistenti nel 1952. Tratta poi anche
del forte controllo d'influenza reciproco tra i comitati.
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1.1.3 La comunit di difesa europea (CDE)
Esercizio 6:
corretta o errata :
1. La guerra del Vietnam fu la ragione per creare una

difesa europea comune.
2. Dal 1954 esiste in Europa un esercito comune di tutti i
membri della CDE.
3. La CDE basata nella sua concezione su un
avanzamento del piano di Schumann.
4. La NATO rappresenta un'alleanza per la sicurezza, che
protegge gli stati dell'Europa occidentale dall'inizio degli
anni '50.
Minos++
Migrazione Esercizi
Esercizio 7:
Spiega brevemente in che modo il piano di Pleven dovrebbe
sviluppare il programma di Schuhmann:
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1.1.4 La comunit economica europea (CEE)

e
la
comunit
europea
dell'energia
atomica
EURATOM
Esercizio 8:
corretta o errata :
1. ll famoso pittore Claude Monet si impegnato

nell'anno 1955 per la creazione di una politica
economica europea comune.
2. La CEE ha per scopo far avanzare lEuropa verso
laccordo politico-economico per una zona comune.
3. La CEE stata istituita con il Trattato di Roma nel 1957.
4. Oltre alla CEE stato istituito anche un fondo comune
di finanziamento, il FSE. L'abbreviazione FSE sta per
Fondo Europeo di Sicurezza.
Migrazione Esercizi
Minos++
Esercizio 9:
Descrivi brevemente quali organi sono stati istituiti nel 1957
con il Trattato di Roma sulla CEE. Quali organi si sono
aggiunti in seguito agli organi della CEE e che ruolo hanno.
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Esercizio 10:
Descrivi come consideri lo sviluppo pacifico dellEuropa con la
CEE in base alla tua personale conoscenza storica.
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1.1.5 L'Unione Europea (UE)
Esercizio 11:
corretta o errata :
Migrazione Esercizi
Minos++
1. LUnione Europea fu fondata a Parigi, poich si

sviluppata soltanto sulla spinta della Francia.
2. LUnione Europea si fonda su tre pilastri: la condivisione
di una politica di sicurezza comune, della politica estera
e del diritto e di una forza di polizia comune.
3. Nel 1985 allUnione Europea si sono aggregati molti
nuovi Paesi, tra i quali la Slovenia e l'Austria.
4. Nel 2007 un trattato dellUnione Europea ha deciso la
nomina di un ministro degli affari esteri comune.
Esercizio 12:
Completa il diagramma con l'anno d'ingresso ed evidenzia tutti
i Paesi che sono entrati a far parte dellUnione Europea
durante questanno.
Migrazione Esercizi
Minos++
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Esercizio 13:
Descrivi con parole tue in che modo la Comunit Europea
permette una stabilizzazione comune dell'economia europea.
Migrazione Esercizi
Minos++
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1.2
Gli organi politici dell'unione europea
Esercizio 14:
Descrivi con parole tue lorgano del "Consiglio dEuropa":
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Migrazione Esercizi
Minos++
Esercizio 15:
Completa i diagrammi seguenti specificando in dettaglio le
funzioni dei diversi organi.
Esercizio 16:
corretta o errata :
1. Il Consiglio dEuropa costituito dai ministri degli affari

esteri di diversi stati membri dellUE.
2. Il Consiglio dEuropa si riunisce almeno due volte
lanno.
3. Il Consiglio dEuropa sintende quale comitato per le
situazioni di crisi.
4. Le risoluzioni del Consiglio dEuropa devono essere
convertite in legge mediante specifiche leggi valide
negli Stati membri.
10
Minos++
Migrazione Esercizi
1.2.2
Consiglio
dell'Unione
Europea
(Consiglio
dei
Ministri)
Esercizio 17:
Definisci con parole tue lorgano dellUE detto "Consiglio dei
Ministri":
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Esercizio 18:
Il Consiglio dei Ministri dellUnione Europea ha sei mansioni
principali. Indica e descrivi brevemente queste sei mansioni:
1: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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3: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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11
Migrazione Esercizi
Minos++
4: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
5: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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6: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Esercizio 19:
corretta o errata :
1. I membri del Consiglio dei Ministri sono ministri dei

singoli Paesi membri dellUnione Europea in qualit di
loro rappresentanti.
2. Si hanno nove differenti composizioni del Consiglio.
3. Tutti i ministri nel Consiglio dei Ministri sono autorizzati
ad assumere decisioni in nome dei loro rispettivi
governi.
4. La maggior parte delle mansioni del Consiglio dei
Ministri riguardano la materia comunitaria.
12
Migrazione Esercizi
Minos++
1.2.3 Il Parlamento Europeo
Esercizio 20:
corretta o errata :
1. La sede del Parlamento Europeo Bruxelles, una sede

alternativa Strasburgo
2. Il Parlamento Europeo dal 1979 eletto direttamente
dai cittadini.
3. Il presidente del Parlamento Europeo deve essere
sempre un cittadino svizzero, per assicurare
l'indipendenza delassemblea.
4. Il Parlamento Europeo esercita il controllo democratico
su tutte le richieste dei Paesi europei.
Esercizio 21:
Descrivi con le tue parole il lavoro dei parlamentari dellUnione
Europea (nello spazio di un quarto di foglio).
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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13
Migrazione Esercizi
Minos++
Esercizio 22:
Completa i diagrammi seguenti specificando in dettaglio le
funzioni dei diversi organi.
14
Migrazione Esercizi
Minos++
1.2.4 La Commissione Europea
Esercizio 23:
Definisca la Commissione Europea nel contesto degli altri
organi di governo dellUnione Europea.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Esercizio 24:
corretta o errata :
1. La Commissione Europea compila le proposte delle

cosiddette leggi dellUnione.
2. Il presidente della Commissione Europea eletto tra i
26 commissari dellUnione Europea a scrutinio segreto.
3. Nella Commissione Europea ciascun commissario
dellUnione Europea sostiene fortemente gli interessi
del suo Paese.
4. Ogni Stato membro dispone di un commissario
dellUnione Europea per curare i suoi interessi.
15
Minos++
Migrazione Esercizi
1.2.5 La Corte Europea di giustizia
Esercizio 25:
Descrivi con parole tue le cinque principali mansioni della
Corte
europea
di
giustizia.
Occupati
quindi
delle
differentesezioni, che formano la Corte europea di giustizia.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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1.2.6 La Corte europea dei revisori dei conti
Esercizio 26:
corretta o errata :
1. La Corte europea dei revisori dei conti fu fondata nel

1987.
2. La Corte europea dei revisori dei conti controlla la
spesa dei fondi economici dellUE.
3. I membri della Corte europea dei revisori dei conti
esercitano il loro compito in maniera indipendente.
4. Tutte le nazioni sono obbligate, in caso di un controllo,
a fornire tutte le informazioni rilevanti.
16
Migrazione Esercizi
Minos++
Domande di riepilogo
Esercizio 27:
Descrivi con parole tue lo sviluppo degli organi di governo
dellUE. Formula quindi le tue previsioni riguardo all'estensione
delle competenze degli organi con dellUnione Europea.
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Esercizio 28:
Quali ostacoli vedi allequilibrio democratico in Unione
Europea?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
17
Migrazione Esercizi
Minos++
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Esercizio 29:
Descrivi il processo di stesura di una legge dellUnione
Europea, a partire dalla proposta di legge nazionale fino alla
conversione come legge dellUnione Europea. Spiega come la
legge si trasforma in una norma valida per tutti gli Stati membri
dellUnione Europea. Usa anche un diagramma.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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18
Minos++
Migrazione Esercizi
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Il movimento migratorio in Europa
2.1
Esercizio 30:
Descrivi
brevemente
lo
sviluppo
della
componente
di
immigrazione in Europa occidentale a partire da 1950 fino al

1990.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2.2
Gruppi di immigrati in Europa e migranti interni
2.2.1 Immigrati coloniali e post-coloniali
Esercizio 31:
Descrivi brevemente a quale contesto si riferisce il termine
migranti post-coloniali.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
19
Migrazione Esercizi
Minos++
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2.2.2 Migrazione etnica
Esercizio 32:
In quale paese nel mondo si ritrova la maggior parte di
migranti etnici.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2.2.3 Rifugiati e richiedenti di asilo
Esercizio 33:
Fornisci due esempi di migrazione politica nella zona
dell'Unione Europea ed indica le conseguenze politiche di
questi movimenti di migrazione.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
20
Minos++
Migrazione Esercizi
2.2.4 Immigrazione per motivi di lavoro
Esercizio 34:
Che cosa intendi per immigrati per motivi di lavoro?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2.2.5 Migrazione dlite
Esercizio 35:
corretta o errata:
1. Principalmente
giovani
senza
formazione
professionale dalto livello si collocano nella definizione

di migranti dell'elite.
2. I migranti dell'elite si adattano molto velocemente nel

nuovo paese e sono rapidamente integrati socialmente.
3. I migranti dell'elite fanno concorrenza molto spesso nei

loro paesi ospitanti agli impiegati natali.
21
Minos++
Migrazione Esercizi
4. I migranti dell'elite rappresentano spesso una perdita di

conoscenza e di talenti in patria.
5. L'emigrazione di elite ritarda lo sviluppo del paese

abbandonato, poich in questo vengono a mancare
lavoratori qualificati.
3
Competenze interculturali nella vita professionale
3.1
Il
concetto
di
competenza
in
un
contesto
nel
contesto
interculturale
3.2
Dimensioni
della
competenza
interculturale
Esercizio 36:
Elenca le abilit e capacit conosciute tra quelle incluse nelle
competenze interculturale:
1: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
3 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
22
Migrazione Esercizi
Minos++
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
5: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
6: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
7: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
8: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Esercizio 37:
Descrivi in dettaglio i livelli del concetto generale di
competenza:
1: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
23
Minos++
Migrazione Esercizi
3: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Strumenti per sviluppare le capacit interculturali
Esercizio 38:
Quali sono i tre aspetti della competenza interculturale che hai
studiato?
1: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
3: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4.1
Gestione costruttiva dei conflitti i
4.1.1 Riconoscimento
tra
diversit
nella
societ
dellimmigrazione
Esercizio 39:
Quali delle affermazioni seguenti sono vere?
24
Migrazione Esercizi
1.
l'et.
Minos++
La diversit si esprime ad esempio per il sesso e
2.
Le caratteristiche etniche non si collocano fra le
diversit, solo le caratteristiche esterne fra gli individui sono
rilevanti.
3.
Riguardo allUnione Europea si possono
differenziare due sottopopolazioni: cittadini dei paesi
europei dellUnione ed individui da altre nazioni.
.
Esercizio 40:
Qual la differenza tra i due fondamenti base di una
concezione rigida della cultura ed una aperta?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
Esercizio 41:
Esprimi una definizione di cultura studiata in questo contesto.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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Migrazione Esercizi
Minos++
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4.1.3 Concezione positiva dei conflitti (il conflitto come

opportunit)
Esercizio 42:
1. I conflitti si originano per la diversit della percezione

degli individui.
2. La comprensione presuppone una coesistenza
costruttiva e produttiva tra le persone.
3. La gestione del conflitto un altro termine per indicare
la prevenzione dei conflitti.
4. Con dilemma si indica un conflitto nel quale diverse
persone non riescono a trovare un risultato.
5. Una disputa caratterizzata da diverse persone che
hanno obiettivi contrastanti.
Esercizio 43:
Quali effetti positivi del conflitto conosci?
Esponi questi effetti mediante un esempio scelto
personalmente.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
26
Migrazione Esercizi
Minos++
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4.2
Tipi di conflitti quotidiani nel lavoro e nella
formazione
Esercizio 44:
Denomina e descrivi tre miriadi comuni e frequenti di conflitti:
1: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
2: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
3: ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4.2.2 Tipi base di conflitti interculturali di ogni giorno
Esercizio 45:
1. Una causa delle interruzioni di comunicazione pu

essere la comunicazione mancante o insoddisfacente.
27
Migrazione Esercizi
Minos++
2. La mancanza di conoscenza del retroterra culturale pu

essere compensata da unelevata perizia professionale.
Ci impedisce conflitti nella comunicazione.
3. Il rifiuto dalle diversit conduce spesso ai problemi ed ai
conflitti.
4. La mancanza di segnali riconoscimento reciproci
spesso causa di un conflitto.
Esercizio 46:
Descrivi brevemente le differenze tra i cosiddetti conflitti
didentit e i conflitti di valore.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
4.3
Instruments of constructive conflict management
Esercizio 47:
1. Quando i conflitti esplodono soltanto una piccola parte

della causa del conflitto viene solitamente riconosciuta.
28
Migrazione Esercizi
Minos++
2. Un'analisi sistematica del conflitto pu essere sostenuta

da una batteria di domande.
3. Spesso le soluzioni di un conflitto consistono nel
chiamare il socio ad una maggiore partecipazione
finanziaria.
4. Sono spesso le donne allorigine dei conflitti.
29
Migrazione Esercizi
Minos++
4.3.2 Approcci per risolvere i conflitti nella vita di ogni

giorno
Esercizio 48:
Esprimiti riguardo a ciascun argomento in base alla tua
conoscenza. Introduci anche un tuo personale esempio
1. Sensibilit per i sintomi del conflitto
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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2. Espressione franca
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3. Capacit empatica
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
30
Migrazione Esercizi
Minos++
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Esercizio 49:
Cosa intendi con il concetto di mediazione? Esponi la tua
definizione personale di questo termine.
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Esercizio 50:
Quali fasi di soluzione conosci per la composizione di un
conflitto di interessi?
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31
Migrazione Esercizi
Minos++
Esercizio 51:
In quale caso la composizione di un conflitto di interessi pu
seguire la classica via di soluzione a maggioranza?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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Esercizio 52:
Cosa intendi per educazione empatica preventiva?
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Esercizio 53:
Esponi tre esempi tratti dalla tua esperienza personale in cui la
mancanza di empatia stata allorigine di un conflitto. Descrivi
brevemente lo sviluppo del conflitto. In quali situazioni di
conflitto pu secondo la tua opinione nascere una riflessione
autocritica nelle persone coinvolte?
32
Migrazione Esercizi
Minos++
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Domanda di verifica per lesercizio 53:
Datti autonomamente una valutazione: non scrivere la

risposta, ma chiediti in quale misura i casi citati in risposta
allesercizio 53 hanno richiesto lesercizio di una capacit di
riflessione autocritica per risolvere adeguatamente la
situazione di conflitto. Come avresti proceduto tu in una
situazione simile?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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33
Migrazione Esercizi
Minos++
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Esercizio 54:
Cosa intendi per motivazione nel lavoro?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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Esercizio 55:
All'interno di quali aree del tuo lavoro vedi opportunit per te e
per la tua squadra legate alla motivazione a lavorare pi
attivamente per evitare i conflitti?
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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34
Migrazione Esercizi
Minos++
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35
MECCATRONICA
Soluzioni
(concetto)
Andre Henschke
Germania

al 2010
Content
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selezionati nelle impostazioni del documento.
Migrazione - Soluzioni
Minos++
Guida per il docente del Modulo Migrazione nellUnione

Europea
Descrizione del corso / Ambito di formazione:
- Meccatronica
Obbiettivi:
I partecipanti apprendono gli elementi base dei seguenti argomenti:
- Unione europea
- Organi politici dell'Unione Europea
- Migrazione nellUnione Europea
- Competenze interculturali nella vita professionale di tutti i giorni
- Strumenti per lo sviluppo delle competenze interculturali
Requisiti:
- Nessuno
Partecipanti:
-
tecnici specialisti dai settori costruzione, installazione,

servizio, manutenzione.
Durata del seminario in minuti:

2000 minuti
Attrezzatura per il seminario
- Manuale del modulo Migrazione nellUnione Europea MINOS++
- Libro di esercitazione Migrazione nellUnione Europea MINOS++
Materiale per il docente

- Guida per il docente
Minos++
Altro materiale per il docente:

- Proiettore video
- Lavagna / tavolo
- Computer portatile
Materiale per i partecipanti, per persona:
- Manuale del modulo Migrazione nellUnione Europea MINOS++
- Libro di esercitazione Migrazione nellUnione Europea MINOS++
Altro materiale per i partecipanti, per persona:
- Quaderno, penna
Premesse generali e filosofia del modulo Migrazione

nell'Unione Europea
Questo modulo di addestramento sulla Migrazione nell'Unione
Europea concepito come seminario frontale basato sullo studio
del manuale e lo sviluppo delle esercitazioni. Esso rivolto a
partecipanti non laureati dell'universit in ambito tecnico
specialistico ed utilizzabile per altri gruppi-obiettivo. Il modulo di
addestramento non fissa lobbiettivo sulle soluzioni come
integrazione delle conoscenze teoriche, ma dedicato
allinsegnamento di specifici contenuti. Tramite il lavoro svolto con
questo modulo di addestramento i partecipanti si occupano del:
- Unione europea
- Organi politici dell'Unione Europea
- Migrazione nellUnione Europea
- Competenze interculturali nella vita professionale di tutti i giorni
- Strumenti per lo sviluppo delle competenze interculturali.
Le esercitazioni nei diversi campi di attivit verificano la
comprensione dei concetti e rappresentano loccasione per
l'applicazione della conoscenza specifica. Specialmente nei compiti
individuali richiesto che i partecipanti esercitino la propria
creativit. Di conseguenza non c soluzione formalmente corretta o
errata. compito dei partecipanti l'argomentazione delle risposte
alla ricerca della soluzione del compito. Le soluzioni vanno orientate
comunque dal manuale.
Minos++
Introduzione e benvenuto ai partecipanti

Contenuti in breve:
- Giro di presentazione
- Presentazione del programma
- Domande
- Orari, organizzazione, contatti
Note:
- Scambio dei biglietti da visita
- Presentazione del Manuale per il corso,
- Note pratiche sullo svolgimento del seminario,
- Presentazione del Programma Europeo "Leonardo da Vinci"
Durata della sezione in minuti:
30 minuti
Minos++
L'Unione Europea
fino a:
1.1.5 Storia e motivazione dell'istituzione

Contenuti in breve:
- Motivazione e storia dell'istituzione
- Movimento paneuropeo
- Sviluppo della comunit europea del carbone e dellacciaio
- La comunit di difesa europea (EDC)
- La comunit economica europea (EEC)
- L'Unione Europea
Note:
- Nessuna
200 minuti
Prima di dar'inizio alla presentazione dei contenuti specialistici si
dovrebbe creare ed acuire una coscienza dell'idea di Europa.
LEuropa e/o l'Unione Europea infatti molto pi di una costruzione
legale o di un'istituzione amministrativa. Provi a risvegliare
entusiasmo per la grande idea di Europa. Cerchi nella propria
esperienza esempi di Europa delle culture e di Europa della vita in
comune da riconoscere e trasmettere. Il successo del seminario
dipende fondamentalmente dall'entusiasmo e dalla volont dei
partecipanti.
Tratti le radici storiche dellEuropa. Colleghi la storia dellUnione
Europea con i precursori, che rimontano all'impero romano o
all'Europa di Carlo Magno. Il Sacro romano impero delle dinastie
mitteleuropee fino alla sua dissoluzione nel 1806, fu antesignano
dellEuropa unita. Il Sacro romano impero non definitivamente
tramontato. La perdita della corona da parte dell'imperatore
dall'imperatore Francesco II dAsburgo il 6 agosto 1806 ha
rappresentato soltanto una breve interruzione nel processo
dunificazione dellEuropa.
Minos++
Quando Napoleone, nel maggio 1804 si autoproclamato

imperatore, lEuropa aveva gi raggiunto una base giuridica quasi
uniforme. Il Codice civile si trasformato nella base di quasi tutti i
Diritti Civili europei. Dopo il crollo dell'impero di Napoleone il
processo europeo di unificazione fu proseguito mediante il
commercio e l'economia. La ferrovia ha reso possibile la
comunicazione veloce ed i viaggi. Il telegrafo successivamente ha
collegato con la velocit della luce luoghi lontani. Il tempo per un
accordo europeo stato propizio fino dall'anno 1914. La formazione
letteraria dei cittadini europei ha riguardato quasi naturalmente due
o tre lingue. Si riferisca qui a Stefan Zweig ed al suo lavoro Il
mondo di ieri - memorie di un europeo o ai Buddenbrooks di
Thomas Mann.
Citi gli antichi legami culturali esistenti fra molti paesi europei. Vedi
nella Francia, lItalia cos come la Spagna e la Gran Bretagna i padri
e le madri di molte tradizioni odierne.
1.1
Storia e motivazione dell'istituzione
1.1.1 Il movimento paneuropeo

Lasci i partecipanti ritrovare la loro personale definizione del
movimento paneuropeo. Infatti importante non solo che le nozioni
siano ritenute, ma che si sviluppi in essi una coscienza dellUnione
Europea. Si noti che questo modulo non interessa una classica
materia dinsegnamento, ma ruoto intorno al cambiamento di una
visione. Approfondisca ancora qui la coscienza per il periodo degli
anni '20, della loro romantica trasfigurazione nei dorati anni '20 da
cui era ben distante la realt politica e sociale dellEuropa dopo la
prima guerra mondiale. Si occupi delle richieste del Trattato di
Versailler. Noti che non vanno considerate le questioni solo dal lato
tedesco o francese, ma sono da includere i punti di vista di tutti gli
Stati alleati e precedentemente nemici di guerra.
Un ruolo a s spetta alla Turchia (a quellepoca Impero ottomano),
che ha combattuto nella prima guerra mondiale dal lato della
Germania.
Minos++
Risposta alle domande:

Esercizio 1:
corretta o errata :
1. L'Unione Europea il risultato di un negoziato pacifico lungo
fra la Germania e la Francia.
2. L'Unione Europea stata creata da Consiglio dei popoli a
Ginevra.
3. L'Unione Europea fu gi preconizzata nell'anno 1922 con una
prima proposta. CORRETTA
4. Il progetto dell'Unione Europea
arrestato dalla crisi economica
CORRETTA
fu temporaneamente
mondiale del 1929.
5. La seconda guerra mondiale ferm gli sforzi di parte

dell'Europa. CORRETTA
Esercizio 2:
Descrivi brevemente le motivazioni di fondo da cui erano spinte
alcune nazioni dellEuropa:
Esempio di una descrizione di alcune delle motivazioni di fondo:
"Le esperienze terribili nella prima guerra mondiale hanno stimolato
l'idea di sviluppo di unEuropa pacifica, democratica ed
economicamente unita, che avrebbe potuto unire lEuropa a lungo
termine."
1.1.2 Comunit Europea del carbone e dellacciaio (CECA)

I fondatori dellUnione Europea di oggi furono gli ex nemici storici
Francia e Germania. Si occupi delle cause storiche di questa
inimicizia. Faccia notare chiaramente che il regno di Carlo Magno si
estendeva per gran parte in Francia. La Francia e la Germania
furono alleate per molto tempo durante il Medio Evo. La conflittualit
Minos++
politica ha preso piede pi tardi nei rapporti tra i due paesi.

Chiarisca che dopo la seconda guerra mondiale la cooperazione fra
i due paesi fu particolarmente importante nel centro Europa.
Esercizio 3:
corretta o errata :
1. La Comunit del carbone e dell'acciaio risultato del piano
Marshal, che avrebbe dovuto sotenere il rilancio economico
della Germania e della Francia dopo la seconda guerra
mondiale.
2. Lo scopo della Comunit dell'acciaio e del carbone era di
controllare le industrie estrattive degli Stati membri.
3. La CECA fu fondata il 18 Aprile 1952. CORRETTA
4. Gli Stati membri della CECA erano tutte le nazioni del
Benelux come pure lItalia, la Francia ed entrambe le parti
della Germania.
5. La CECA stata sciolta nel 2002 come nei piani.
CORRETTA
Minos++
Esercizio 4:
Segna nella mappa i Paesi fondatori della Comunit del carbone e
dell'acciaio nel 1952:
I Paesi membri fondatori ella Comunit del carbone e dell'acciaio
nel 1952 sono: il Belgio, la Repubblica Federale Tedesca, la
Francia, lItalia, il Lussemburgo e lOlanda.
Minos++
Esercizio 5:
Descrivi brevemente la Comunit del carbone e dell'acciaio ed i suoi
principali organi gi esistenti nel 1952. Tratta poi anche del forte
controllo d'influenza reciproco tra i comitati.
La soluzione dovrebbe contenere una sintesi dal testo integrale:
Autorit Superiore
L'Autorit Superiore era lorgano esecutivo della CECA con

sede a Lussemburgo. Il primo presidente fu Jean Monnet,
che ha sviluppato il programma di Schumann insieme a
Robert Schumann.
Nove membri indipendenti facevano parte dell'Autorit
Superiore che pu essere considerata il soggetto precursore
della Commissione Europea.

I ministri del settore dei singoli paesi Membri appartenevano
al Consiglio dei Ministri e fungevano da mediatori fra
l'Autorit Superiore indipendente e gli interessi nazionali
degli Stati membri. Questo Consiglio dei Ministri
considerato come il precursore del Consiglio dell'Unione
Europea.
Assemblea Comune
LAssemblea comune era una riunione dei parlamentari dei
Parlamenti nazionali degli Stati membri e operava come
controllo delAutorit Superiore. L'istituzione di tale
Parlamento fu realizzata seguendo specialmente le idee di
Coudenhove Kalergi, che richiedeva anche un organo
parlamentare al fianco del Consiglio dei Ministri. La riunione
comune ag da precursore del Parlamento Europeo.
Corte
La Corte di Giustizia consisteva di sette membri ed aveva
facolt di giurisdizione sovranazionale. Pertanto esercitava
una giurisdizione che andava oltre le leggi dei singoli Paesi
membri. Inoltre la Corte era un precursore di un altro organo
dell'Unione Europea, la Corte Europea di Giustizia.
10
Minos++
1.1.3 La Comunit di Difesa Europea

Affronti largomento della politica in materia di difesa europea con i
problemi e le cause della guerra fredda. Discuta, perch la guerra
fredda per lungo tempo pot interessare e condizionare cos
intimamente il pensiero e lazione delle nazioni europee. Discuta, le
alternative per una comunit di difesa.

Esercizio 6:
corretta o errata :
1.
La guerra del Vietnam fu la ragione per creare una
difesa europea comune.
2.
Dal 1954 esiste in Europa un esercito comune di tutti i

membri della CDE.
3.
La CDE basata nella sua concezione su un

avanzamento del piano di Schumann. CORRETTA
4.
La NATO rappresenta un'alleanza per la sicurezza,

che protegge gli stati dell'Europa occidentale dall'inizio degli
anni '50. CORRETTA
Esercizio 7:
Spiega brevemente in che modo il piano di Pleven dovrebbe
sviluppare il programma di Schuhmann:
Esempio di soluzione:
Il piano del Primo Ministro francese Ren Pleven fu presentato
pubblicamente quale sviluppo del programma di Schuhmann.
Pleven suggerisce in esso un esercito europeo comune. Comunque
soltanto l'esercito tedesco avrebbe dovuto essere integrato
completamente nell'esercito europeo, mentre tutte le altre forze
armate degli alleati sarebbero state fuse soltanto parzialmente.
Essenzialmente il timore di una Germania troppo forte e le
condizioni della guerra fredda furono decisive per la sua
concezione.
11
Minos++
1.1.4 La Comunit Economica Europea e la Comunit Europea

dell'Energia Atomica
Dalla discussione sul complesso argomento della politica europea
degli anni 50 e 60, che pu essere compresa oggi soltanto con
difficolt, si deve generare una coscienza per lo spirito del tempo.
Tratti fin da principio le reazioni problematiche dell'allievo riguardo
al lavoro degli ex funzionari del Nazifascismo nella Repubblica
Federale Tedesca o del sorgere dei fenomeni migratori a seguito
del miracolo economico. L'energia atomica si presentata a quel
tempo come fonte di energia ideale per lEuropa. Le economie
nazionali dellEuropa sviluppata si sono scontrate diversamente con
le attivit del commercio e dello scambio ed i problemi emergenti,
che hanno condotto alla necessit di un'armonizzazione dei mercati.
Con Trattato di Roma furono poste le basi per un assetto
sopranazionale del commercio.
Discuta con i partecipanti quali alternative all'energia atomica a
quellepoca erano disponibili. Discuta, inoltre, quali alternative
esistessero a confini doganali comuni e/o alle zone franche
all'interno di Europa. Chieda espressamente quali ostacoli, che
esistono tuttora, si opponevano ad una pi forte cooperazione dei
singoli Paesi a quel tempo. La causa va vista nei forti acquisti
nazionali dei beni. Le regioni ricche non offrono volentieri i vantaggi
legati alle loro risorse alle regioni meno dotate. Chieda ai
partecipanti la loro sincera opinione riguardo agli organi dellUnione
Europea che gi furono introdotti con la CEE.
Esercizio 8:
corretta o errata :
1.
ll famoso pittore Claude Monet si impegnato
nell'anno 1955 per la creazione di una politica economica
europea comune.
2.
La CEE ha per scopo far avanzare lEuropa verso
laccordo politico-economico per una zona comune. CORRETTA
3.
La CEE stata istituita con il Trattato di Roma nel
1957. CORRETTA
12
Minos++
4.
Oltre alla CEE stato istituito anche un fondo comune
di finanziamento, il FSE. L'abbreviazione FSE sta per Fondo
Europeo di Sicurezza.
13
Minos++
Esercizio 9:
Descrivi brevemente quali organi sono stati istituiti nel 1957 con il
Trattato di Roma sulla CEE. Quali organi si sono aggiunti in seguito
agli organi della CEE e che ruolo hanno.
Ha istituito i nuovi organi seguenti:
La Commissione Europea, con il compito di organo di

governo della comunit e, successivamente, funzione esecutiva,
Il Parlamento Europeo, con funzione di controllo,
Il Consiglio dei Ministri e la Corte Europea di Giustizia,

istituite in forma simile con la CECA e riprese nella CEE.
10. Domanda:
Descrivi come consideri lo sviluppo pacifico dellEuropa con la CEE
in base alla tua personale conoscenza storica.
Qui i partecipanti dovrebbero focalizzare la risposta sul contesto
storico e la loro creativit, discutendo le esperienze avute rispetto
alle proprie scale dei valori.
1.1.5 The European Union
Passi alla discussione sullUnione Europea nelle mutato contesto
dopo il 1990. Porti la discussione sulla caduta del muro di Berlino, il
fallimento del sistema socialista, la dissoluzione del Patto di
Varsavia ecc. Discuta perch l'allargamento della CEE come
Unione Europea ha avuto potenziali per tutti i Membri della nuova
Unione Europea. Con il rafforzamento delUnione Europea e la
delega di funzioni di governo di diverse nazioni affidato a Bruxelles
ha avuto inizio la strutturazione di un governo europeo. Lasci
discutere ai partecipanti i diversi passi dell'allargamento dellUnione
Europea e stendere lo schizzo di un cartellone. Si occupi dellultima
fase di allargamento nel 2004. Discuta perch un ulteriore
allargamento senza una Costituzione Europeo comune non sembri
possibile.
14
Minos++

Esercizio 11:
corretta o errata :
1. LUnione Europea fu fondata a Parigi, poich si sviluppata
soltanto sulla spinta della Francia.
2. LUnione Europea si fonda su tre pilastri: la condivisione di
una politica di sicurezza comune, della politica estera e del
diritto e di una forza di polizia comune. CORRETTA
3. Nel 1985 allUnione Europea si sono aggregati molti nuovi
Paesi, tra i quali la Slovenia e l'Austria.
4. Nel 2007 un trattato dellUnione Europea ha deciso la
nomina di un ministro degli affari esteri comune.
Esercizio 12:
Completa il diagramma con l'anno d'ingresso ed evidenzia tutti i
Paesi che sono entrati a far parte dellUnione Europea durante
questanno.
1973
o
o
o
1981
o
1986
o
o
1995
o
o
o
2004
o
o
o
o
o
o
Danimarca
Irlanda
Regno Unito
Grecia
Portogallo
Spagna
Austria
Svezia
Finlandia
Estonia
Lettonia
Lituania
Polonia
Repubblica Ceca
Slovacchia
15
o
o
o
o
2007
o
o
Minos++
Ungheria
Slovenia
Malta
Cipro
Bulgaria
Romania
Esercizio 13:
Descrivi con parole tue in che modo la Comunit Europea permette
una stabilizzazione comune dell'economia europea.
Risposta di esempio:
Dal 1993, mediante lazione congiunta dovuta all'unione dello
spazio doganale, la politica agricola, la politica commerciale, la
politica strutturale e la politica sociale ecc. per la prima volta
programmi comuni sono stati intrapresi e le differenze ed i deficit dei
paesi pi poveri e delle regioni meno sviluppate a livello europeo
sono stati compensati. Cos le regioni ed i Paesi in Europa sono
stati resi competitivi ed hanno potuto agire economicamente
all'interno della pi grande zona franca in tutto il mondo. Cos
lEuropa diventato uno degli attori pi attivi economicamente e
una delle regioni della pi competitive del pianeta".
16
1.2
Minos++

fino a:
1.2.6 Corte Europea dei revisori dei conti

Contenuti in breve:
- Organi politici dell'unione europea
- Consiglio dEuropa
- Consiglio dell'Unione Europea (Consiglio dei Ministri)
- Parlamento Europeo
- Corte Europea di giustizia
- Corte Europea dei revisori dei conti
17
Minos++
Note:
La discussione sugli organi di Unione Europea presuppone la

conoscenza delle caratteristiche dei sistemi democratici. Di
conseguenza dovrebbe essere garantito in primo luogo che
tutti i partecipanti comprendano il sistema della democrazia
rappresentativa, e che i concetti di potere esecutivo,
legislativo e giudiziario vengano capiti e fatti propri.
Inoltre dovrebbero avere coscienza delle strutture federali,

come un sistema di cooperazione delle regioni, delle
province e delte nazioni. Possibilmente dovrebbe sviluppare
con un gioco di ruolo ed esemplificare la cooperazione dei tre
poteri che la sostengono. Queste tecniche possono risultare
utili partendo dalla formazione politica ricevuta dai
partecipanti nei singoli paesi di origine.

200 minuti
1.2
1.2.1 Consiglio dEuropea

Gli organi democratici dellUnione Europea assomigliano agli organi
democratici delle strutture di governo nazionale. Il consiglio, il
Parlamento e la commissione trovano i loro equivalenti negli Stati
membri dellUnione Europea. Pertanto utile presentare prima della
discussione sugli organi di governo dellUE un cartellone con lo
schema base della struttura di un sistema democratico nazionale,
quindi introdurre la struttura degli organi dellUnione Europea
attraverso questo. Chiarisca poi che lUnione Europea opera al di
sopra degli organi delle singole nazioni. I pi alti organi di ciascun
Paese membro eleggono i membri, controllano loperato e
dispongono le azioni degli organi dellUnione Europea. Il numero dei
membri del Parlamento dellUnione Europea, il Consiglio dei
Ministri, la Commissione ecc. indicati nel seguito corrispondono
all'anno 2009. Ulteriori fasi di allargamento di Unione Europea
cambieranno numeri e condizioni. Tratti di questo qualora
necessario.
18
Minos++
1.2.2 Consiglio dell'Unione Europea (Consiglio dei Ministri)

Poich il Consiglio dei Ministri lorgano caso pi importante
all'interno del governo dellUE, dovreste dare a questo punto
unattenzione speciale. Le mansioni del Consiglio dei Ministri
presentate alla pagina 18 offrono la possibilit di una discussione
per sulla personale idea di integrazione di alcune delle misure
assunte dallUnione Europea. Lasci ai partecipanti il compito di
ricercare:
quali sono il fondamento e le ragioni di singole misure;
chi ne ha tratto un vantaggio;
chi ha superato uno svantaggio e
chi soffre una perdita dalla misura adottata.

1.2.3 Parlamento Europeo
Il Parlamento Europeo lorgano che pi assomiglia al
corrispondente organismo di governo nazionale. Lasci i partecipanti
individuare quale sia il loro collegio elettorale per la scelta del
delegato europeo, che partito ed a quale orientamento politico il
candidato col eletto appartiene. Lasci i partecipanti indagare su
quali posizioni il candidato ha finora assunto durante le discussioni.
Eserciti i diritti democratici dei partecipanti, spingendoli a
confrontare le promesse dei candidati ai loro atteggiamenti ed
azioni effettive. Prenda contatto con il candidato e lo inviti se
possibile nel seminario. Renda coscienti i partecipanti che lEuropa
condotta dai governi di diverse nazioni (gli Stati membri di UE),
ma anche che lUnione Europea governata dal suo Parlamento
scelto con elezione diretta di maniera che i candidati possano
portare nella lontana Bruxelles i suoi particolari interessi.
1.2.4 Commissione Europea
Come organismo meglio noto dellUnione Europea la Commissione
Europea il reale organo di governo dellUnione Europea.
L'indipendenza dei membri del Comitato dagli interessi di diversi
Stati membri dellUE permette un funzionamento politicamente
indipendente. Lasci come compito individuale che i partecipanti
studino quali importanti regolamenti dellUnione Europea sono state
estesi dalla Commissione Europea durante gli anni scorsi. Per
render chiaro lo spirito della democrazia comune europea, potrebbe
mostrare lesempio di una legge o di un regolamento europei in
vigore, e come la proposta della Commissione Europea stata
emendata dal Consiglio e dal Parlamento dellUnione poi adottata.
19
Minos++
1.2.5 Corte Europea di giustizia

Dopo i comitati della legislazione, la Corte Europea di giustizia va
introdotta per definire il potere giudiziario dellUnione Europea.
Ancora una volta su questo argomento si pu stendere un parallelo
fra gli organi nazionali e quelli dellUnione Europea. Le differenti
aree di giurisdizione dellUnione europea (vedi la pagina 22)
permettono un confronto. Chiarisca a questo punto quali autorit
giudiziarie esistono nei diversi paesi di Unione Europea (loptimum
riferirsi al paese in cui si tiene questo seminario). Faccia
comprendere chiaramente, dove ciascun genere di reclamo pu
essere presentato, quando possibile appellarsi ad un pi alto
grado e quando o perch la giurisdizione europea cos importante
per lEuropa comune
1.2.6 Tribunale Europeo dei revisori dei conti
Per lo sviluppo dellargomento Tribunale Europeo dei revisori dei
conti nessuna proposta integrativa qui presentata.
Soluzioni alle domande
Esercizio 14:
Descrivi con parole tue lorgano del "Consiglio dEuropa":
"Il Consiglio dEuropa assicurer allUnione limpulso necessario per
il suo sviluppo e definisce le linee guida generali per questo
sviluppo (Articolo 4 del trattato dellUnione Europea).
Al Consiglio dEuropa partecipano i capi di stato o di governo dei
paesi membri dellUnione Europea ed il Presidente della
Commissione. Alle riunioni del Consiglio dEuropa, in aggiunta ai
capi di stato o di governo degli Stati membri, sono anche presenti i
loro ministri degli esteri ed un membro della Commissione.
Il Consiglio dEuropa si riunisce almeno due volte lanno ed
presieduto dal capo di stato o di governo che a rotazione, ogni sei
mesi, ne assume la presidenza. In realt stato stabilito che il
Consiglio dEuropa si riunisca almeno quattro volte lanno e che
occasionalmente sia convocato anche straordinariamente se
necessario. Dopo ogni riunione vengono pubblicate le decisioni che
sono state assunte.
20
Minos++
Il Consiglio dEuropa costituisce il principale orientamento per le pi

importanti decisioni politiche relative allunificazione europea:
modifiche dei trattati e delle istituzioni, emendamenti, decisioni
diplomatiche in tema di politica estera e di sicurezza etc. In pi esso
pu agire in caso di crisi come consesso per la discussione ai pi
alti livelli politici e ricerca soluzioni per comporre disaccordi fra stati
membri. Dopo aver negoziato con gli stati membri il Consiglio
dEuropa con il loro consenso:
fissa le linee guida con le quali il Consiglio dei Ministri

e la Commissione Europea, notificano le priorit stabilite dal
Consiglio dEuropa nellamministrazione dellUnione per le
politiche comunitarie. Ci avviene in forma di linee guida di
politica generale, con le scadenze temporali e lindicazione di
obiettivi specifici.
Emette dichiarazioni e risoluzioni nelle quali le

posizioni dei capi di stato o di governo su determinate posizioni
vengono espresse in forma ufficiale.
Il Consiglio dEuropa assicura allEU la propulsione
necessaria per il suo sviluppo e stabilisce le linee guida
politiche, economiche e sociali per tutte le attivit dellUnione
Europea a livello europeo come a quello internazionale. Le
linee guida e le dichiarazioni del Consiglio dEuropa, tuttavia,
non hanno valore legale.
21
Minos++
Esercizio 15:
Completa i diagrammi seguenti specificando in dettaglio le funzioni
dei diversi organi.
Esercizio 16:
corretta o errata :
1. Il Consiglio dEuropa costituito dai ministri degli affari esteri
di diversi stati membri dellUE.
2. Il Consiglio dEuropa si riunisce almeno due volte lanno.
CORRETTA
3. Il Consiglio dEuropa sintende quale comitato per le
situazioni di crisi. CORRETTA
4. Le risoluzioni del Consiglio dEuropa devono essere
convertite in legge mediante specifiche leggi valide negli Stati
membri.
22
Minos++
Esercizio 17:
Definisci con parole tue lorgano dellUE detto "Consiglio dei
Ministri":
Il Consiglio il principale organo decisionale dellEU. Esso
rappresenta gli stati membri ed alle sue riunioni partecipa un
ministro per ciascun governo delle nazioni che ne sono parte, per
questo motive il Consiglio viene anche definito Consiglio dei
Ministri.
La composizione del Consiglio dipende dagli argomenti che
vengono discussi. Ad esempio, se sono in agenda argomenti che
riguardano la giustizia, sono presenti alla riunione i ministri della
giustizia di tutti i paesi europei, in questo caso il Consiglio definito
di giustizia.
Le relazioni dellEU con tutti gli altri paesi vengono discusse nel
Consiglio Generale degli Affari e delle relazioni con lestero. Questo
Consiglio ha unampia competenza per le questioni di politica
generale, per questo ciascun governo pu scegliere quale Ministro
o segretario di Stato sia pi opportuno inviare alle riunioni.
Complessivamente vi sono nove differenti configurazioni del
Consiglio:
Affari generali e relazioni esterne,
Economia e Finanza,
Giustizia ed affari interni,
Occupazione, politiche sociali salute e protezione dei

consumatori,
Competitivit,
Trasporti, Telecomunicazioni ed Energia,
Agricoltura e pesca,
Ambiente,
Formazione, giovani e cultura.

Ciascun ministro presente nel Consiglio impegnato a far si che il
proprio governo simpegni ad agire. Ci significa che la firma
apposta da un ministro sia la firma dellintero governo che egli
rappresenta. In pi il Consiglio pu essere interpellato dai ministri
nei loro parlamenti nazionali per conto dei cittadini di cui essi sono
politicamente responsabili. Ci garantisce la legittimit democratica
delle decisioni del Consiglio.
23
Minos++
Esercizio 18:
Il Consiglio dei Ministri dellUnione Europea ha sei mansioni
principali. Indica e descrivi brevemente queste sei mansioni:
Il Consiglio ha sei responsabilit chiave.
adotta la legislazione europea,
assicura il coordinamento delle politiche economiche generali

degli stati membri,
stipula accordi internazionali tra lEU ed altri paesi o

organizzazioni internazionali,
insieme al Parlamento Europeo, approva il bilancio dellEU,
sulle basi poste dal Consiglio dEuropa, predispone le line

guida generali per sviluppare una comune politica estera e di
sicurezza,
coordina la cooperazione tra lattivit giudiziaria dei paesi

membri e le forze di polizia in materia di criminalit.
Esercizio 19:
corretta o errata :
I membri del Consiglio dei Ministri sono ministri dei singoli

Paesi membri dellUnione Europea in qualit di loro
rappresentanti. CORRETTA
Si hanno nove
CORRETTA
Tutti i ministri nel Consiglio dei Ministri sono autorizzati ad

assumere decisioni in nome dei loro rispettivi governi.
CORRETTA
1.
differenti
composizioni
del
Consiglio.
1. La maggior parte delle mansioni del Consiglio dei Ministri

riguardano la materia comunitaria. CORRETTA
24
Minos++
Esercizio 20:
corretta o errata :
La sede del Parlamento Europeo Bruxelles, una sede

alternativa Strasburgo
Il Parlamento Europeo dal 1979 eletto direttamente dai

cittadini. CORRETTA
Il presidente del Parlamento Europeo deve essere sempre

un cittadino svizzero, per assicurare l'indipendenza
delassemblea.
Il Parlamento Europeo esercita il controllo democratico su

tutte le richieste dei Paesi europei. CORRETTA
Esercizio 21:
Descrivi con le tue parole il lavoro dei parlamentari dellUnione
Europea (nello spazio di un quarto di foglio).
I delegati europei sono membri di differenti comitati, che si
occupano dei diversi campi di attivit dell'Unione Europea. I delegati
formulano in quella sede le proposte sulle quali esprimersi nelle
sedute plenarie. Gli argomenti da sottoporre alla consultazione
vengono inoltre discussi allinterno dei gruppi parlamentari. Durante
le sedute plenarie, che avvengono ogni mese a Strasburgo, il
Parlamento esamina le proposte legislative e pu anche
modificarne il testo prima dell'accettazione. L'ordine del giorno pu
anche prevedere le risposte alla richiesta di spiegazioni al
Consiglio o alla Commissione cos come le questioni correnti, che si
riferiscono agli eventi in corso nell'Unione Europea o nel resto del
mondo. In base a queste spiegazioni il Parlamento pu adottare le
risoluzioni.
Il Parlamento esercita un potere legislativo per delega. Questo
potere, che riguarda diversi settori di intervento, viene esercitato
con un equilibrio tra il Parlamento Europeo ed il Consiglio
dell'Unione Europea allorch vengono discusse le proposte di
25
Minos++
legge. Il Parlamento pu accettare, respingere o emendare le

proposte di legge della Commissione Europea.
Cos pure il Parlamento Europeo specifica le spese annualmente
determinate cos come gli introiti dell'Unione. A seguito di una
procedura speciale, a cui partecipano il Consiglio dell'Unione
Europea ed il Parlamento Europeo, sono infatti gli ultimi a vagliare il
bilancio suggerito dalla Commissione Europea per approvarlo o
respingerlo.
Il Parlamento esercita un controllo parlamentare delle istituzioni
europee, in particolare sulla Commissione. Il Parlamento approva il
presidente della Commissione suggerito dagli Stati membri o lo
rifiuta.
Pu inoltre approvare o respingere l'indicazione dei membri della
Commissione ed ha il diritto di chiedere alla Commissione nel suo
complesso di sottoporsi ad un voto di sfiducia che ne verrebbe a
causare le dimissioni. In pi il Parlamento autorizzato a
presentare le attivit dell'unione europea di controllo democratico
esso nel contesto della destra di petizione dei cittadini, dalle
indagini, dalla destra all'accumulazione di reclamo prima della Corte
di Giustizia delle Comunit Europee e dalle esercitazioni di controllo
finanziario.
26
Minos++
Esercizio 22:
Completa i diagrammi seguenti specificando in dettaglio le funzioni
dei diversi organi.
Esercizio 23:
Definisca la Commissione Europea nel contesto degli altri organi
di governo dellUnione Europea.
La Commissione Europea (Commissione UE) ha la sua sede a
Bruxelles ed l'organo esecutivo dell'Unione. il custode dei trattati
e deve accertarsi che gli Stati membri mantengano i loro impegni
contrattuali. Dura in carica cinque anni.
Stende le proposte per le leggi dellUnione (regolamenti, direttive,
decisioni). Queste sono poi ratificate dal Consiglio dEuropa e dal
Parlamento Europeo e vengono modificate se necessario. La
Commissione Europea presenta il bilancio dellUE ed amministra in
accordo alle previsioni di bilancio.
27
Minos++
Ogni paese dellUnione Europea nomina un membro: la

Commissione quindi costituita da 26 commissari ed un presidente.
I commissari operano similmente ai ministri di un governo nazionale
negli specifici settori di competenza, i cosiddetti Direttorati generali.
La Commissione Europea ha uffici (simili ad ambasciate) in ogni
Stato membro dellUE.
I Capi di Stato e del Governo degli stati membri dellUE nominano di
concerto un presidente. Questi deve essere confermato
presentandosi dinanzi al Parlamento Europeo. Il presidente eletto
nomina in seguito una squadra di 26 ulteriori commissari. La
Commissione nel suo complesso deve essere similmente
confermata dal Parlamento Europeo.
I membri della Commissione sono impegnati ad agire negli interessi
della comunit: il loro lavoro perci indipendente dagli interessi di
rispettivi Stati membri da cui provengono. Le risoluzioni sono
assunte a maggioranza. Il presidente determina le linee di
riferimento del lavoro politico della Commissione.
Il Trattato di Lisbona prospetta un cambiamento: il numero dei
membri della Commissione non deve superare i due terzi del
numero degli Stati membri: con 27 Stati membri sarebbero 18 i
Commissari da nominare.
Esercizio 24:
corretta o errata :
1. La Commissione Europea compila le
cosiddette leggi dellUnione. CORRETTA
proposte
delle
2. Il presidente della Commissione Europea eletto tra i 26

commissari dellUnione Europea a scrutinio segreto.
3. Nella
Commissione
Europea
ciascun
commissario
dellUnione Europea sostiene fortemente gli interessi del suo
Paese.
4. Ogni Stato membro dispone di un commissario dellUnione
Europea per curare i suoi interessi.
28
Minos++
Esercizio 25:
Descrivi con parole tue le cinque principali mansioni della Corte
europea di giustizia. Occupati quindi delle differenti sezioni, che
formano la Corte europea di giustizia.
La Corte di Giustizia Europea (ECJ) composta da ventisette
giudici, assistiti da otto avvocati generali. Sia i giudici, sia gli
avvocati sono designati dai Governi dei paesi membri per un
periodo di sei anni.
La ECJ svolge differenti funzioni che sono distribuite nelle varie
articolazioni della Corte secondo il sistema legale dei paesi membri:
in qualit di Corte Costituzionale essa decide nelle dispute
tra i paesi membri ed opera nel controllo della legalit della
legislazione dellEU,
in qualit di Corte Amministrativa essa rivede sia le regole
amministrative
sia
le
azioni
amministrative
della
Commissione Europea e delle autorit dei paesi membri alla
luce delle leggi dellEU,
in qualit di "Corte del Lavoro e della sicurezza sociale essa
decide in materia di mobilit, di sicurezza sociale dei
lavoratori e del pari trattamento tra uomini e donne nella vita
lavorativa,
in qualit di "Corte Penale", essa esercita il controllo sulle
decisioni pi delicate assunte dalla Commissione Europea,
in qualit di Corte Civile essa giudica le rivendicazioni e le
interpretazioni della Convenzione di
Bruxelles sui
riconoscimenti e sul rispetto delle sentenze in campo civile e
commerciale.
Lintervento delle Corte Europea pu essere invocato da uno stato
membro, da unistituzione dellUnione Europea e direttamente da
singoli cittadini interessati o da imprese.
NellOttobre 1988 fu decisa listituzione di una corte come ordine di
giudizio di prima istanza ed essa fa parte dellECJ. Essa
finalizzata ad accogliere i ricorsi dei servizi legali civili dellEU,
relative alle leggi sulla concorrenza, a questioni riguardanti il
carbone e lacciaio cos come su tutte le azioni portate da cittadini o
da societ contro le istituzioni comunitarie.
29
Minos++
Esercizio 26:
corretta o errata :
1. La Corte europea dei revisori dei conti fu fondata nel 1987.
2. La Corte europea dei revisori dei conti controlla la spesa dei
fondi economici dellUE. CORRETTA
3. I membri della Corte europea dei revisori dei conti esercitano
il loro compito in maniera indipendente. CORRETTA
4. Tutte le nazioni sono obbligate, in caso di un controllo, a
fornire tutte le informazioni rilevanti.
Esercizio 27:
Descrivi con parole tue lo sviluppo degli organi di governo dellUE.
Formula quindi le tue previsioni riguardo all'estensione delle
competenze degli organi con dellUnione Europea.
La risposta dovrebbe essere basata sulle sezioni da 1.2.1 a 1.2.6.
Esercizio 28:
Quali ostacoli vedi allequilibrio democratico in Unione Europea?
La risposta alla domanda dovrebbe presentare la descrizione dei
partecipanti del problema della dimensione e della densit
demografica dei singoli Stati membri. Spesso stato posto un
conflitto di democrazia nella ripartizione dei seggi nel Parlamento
UE. La questione riguarda lidea che Paesi con pochi abitanti del
con un alto prodotto interno lordo assumono un peso equivalente a
Paesi pi grandi con maggiore popolazione ma un basso prodotto
interno lordo. Infatti da esso il pochi tuttavia membri Unioneeuropei economicamente forti sono svantaggiati, poich
sovvenzionano i pochi economicamente forti membri di Unione
Europea.
30
Minos++
Esercizio 29:
Descrivi il processo di stesura di una legge dellUnione Europea, a
partire dalla proposta di legge nazionale fino alla conversione come
legge dellUnione Europea. Spiega come la legge si trasforma in
una norma valida per tutti gli Stati membri dellUnione Europea. Usa
anche un diagramma.
Il processo di emanazione di una nuova legge differente in ogni
Paese. Per quanto riguarda lUnione Europea si pu partire dallo
schema di esempio nella sezione 1.2 per orientarsi. Si pu quindi
passare alliter di conversione in legge nei singoli Paesi e/o
specificamente di un Paese.
2
Migrazione nellUnione Europea
Contenuti in breve:
- Sviluppo storico dal 1945
- Tipi di immigrazione verso e dallEuropa
- Immigrati coloniali e post-coloniali
- Migrazione etnica
- Rifugiati e richiedenti di asilo
- Migrazione per motivi di lavoro
- Migrazione d'lite
Note:
Il tema della migrazione diventato di pubblico dominio

specialmente nel contesto dei mancati processi di
integrazione odierni. Tratti prima il soggetto della migrazione
a partire dai tradizionali movimenti migratori europei.
Certamente le famiglie di molti dei partecipanti al seminario
nellarco delle tre generazioni precedenti hanno avuto un
movimento migratorio. Tratti possibilmente prima dell'inizio
del capitolo le esperienze di migrazione possedute nella
memoria familiare dei partecipanti ed anche del fatto che i
loro nonni o bisnonni hanno dovuto adattarsi ad un nuovo
ambiente ed hanno dovuto integrarsi per sentirsi a casa.

150 minuti
31
Migrazione Europea
2.1
Minos++
Anche a questo proposito opportuno cogliere un punto di vista

sulla storia europea. Quindi, riguardo alla sue regione, dovrebbe
descrivere gli sviluppi storici dei confini nel corso del tempo. Faccia
comprendere chiaramente che a quellepoca non cerano n Italiani
e Spagnoli, Tedeschi o Francesi ma solo individui che,
nascendo in un preciso momento storico, vedevano il luogo della
loro nascita appartenere ad un determinata regione o Stato. Solo da
questo derivava il fatto che quelle persone si definissero membri di
quel paese. Bastano dieci anni prima o dopo per vedere l'affiliazione
ad una regione o da uno Stato diversamente definita mediante
processi politici. Di conseguenza il rigido nazionalismo un'idea
senza una concreta base geografica. Piuttosto le nazioni sono
formate dai legami sociali e culturali, che spiegano un determinato
canone di valori e di norme. Sottolinei che i modelli di
comportamento, come quello tipico dei britannici, non dipendono
dalle cinque generazioni passate e dal loro luogo di residenza
geografico. L'affiliazione ad un gruppo sociale molto pi
importante nella vita dell'essere umano.
Questo capitolo evidenzia che la seconda guerra mondiale ha
portato ad una riorganizzazione dellEuropa e simultaneamente ad
una ridistribuzione delle opportunit. Cos gli effetti di aspirazione
sono stati liberati, Questo ha spinto gli individui motivati dalle regioni
potenzialmente meno ricche verso quelle regioni con un potenziale
ritenuto maggiore. Discuta di cosa costituisca il potenziale di un
Paese e quale potenziale sia considerato attraente. Di sicuro deve
essere riconosciuto velocemente che gli ideali materiali hanno
contribuito a fare da collante nel mondo occidentale e del sistema
economico capitalistico. Daltra parte esiste una molteplicit di
opzioni alternative, che possono esser viste come concrete
alternative di stile di vita.
32
2.2
Minos++
Tipi di migrazione verso e dallEuropa
2.2.1 Immigrati coloniali e post-coloniali

Quando in Europa la questione delle colonie citata ci si riferisce
il pi delle volte alle colonie classiche, l'Africa e l'India e le ben note
ex-colonie delle grandi potenze europee. Approfondisca
largomento con laiuto della mappa alla pagina 26 per sviluppare la
coscienza di quale molteplicit di situazioni si siano venute a creare
nel passato coloniale. Rimuova il pregiudizio che le colonie abbiano
avuto scarsa influenza economica su molte nazioni europee. La
Germania, ad esempio, ha posseduto colonie in Africa e tuttavia la
rilevanza economica di questo frangente molto relativa.
L'Inghilterra, invece, ebbe modo di consolidare una posizione di
potere in tutto il mondo, che per molto tempo rimasta insuperata,
con il grande Impero grazie ai rapporti commerciali sviluppati
all'interno dei suoi possedimenti in regime coloniale. La migrazione
all'interno dei gruppi coloniali fu per molto tempo un enorme
arricchimento per tutti i versi. Dl momento in cui si ebbe il
superamento della dipendenza, tutti i partner dei passati rapporti
coloniali poterono goderne i benefici. Lopportunit dei cittadini delle
ex colonie di poter apprendere una lingua comunitaria fin
dall'infanzia un vantaggio enorme. Allo stesso tempo il sistema
sociale portato dalle condizioni coloniali ancora una componente
della societ attuale in molti degli ex territori coloniali. Per questo il
rapporto storico pu giocare un ruolo importante nella
predisposizione ad unefficace integrazione.
2.2.2 Migrazione etnica
e
2.2.3 Rifugiati e richiedenti di
In tema di migrazione etnica nessun'indicazione omogenea pu
essere data. In Europa si ebbero migrazioni molto eterogenee a
seguito della ridefinizione dei confini dopo il 1945. Cos, anche se si
pu riconoscere la tendenza alla corsa dellEst verso lOvest,
comunque la migrazione di diversi gruppi etnici fu particolarmente
pronunciata o al contrario poco intensa. Molto strettamente
connesso al tema dell'espansione etnica largomento dei
richiedenti di asilo. Molti degli attuali migranti etnici nellUnione
Europea venti anni fa erano richiedenti di asilo. Consideri la
sensibilit dellargomento quando introdurr discussioni con i
partecipanti. Risvegli lattenzione per l'elevato tenore di vita
nell'Unione, malgrado gli attuali problemi nellUnione Europea. Al
confronto di molti altri paesi del mondo, infatti, lUnione Europea
offre uno standard di vita molto alto.
33
Minos++
2.2.4 Migrazione per motivi di lavoro

La crescente fetta di lavoro nelle industrie in settori ad alata
specializzazione ha indotto un aumento nellimmigrazione di operai.
Richiami qui la possibilit d' immigrazione degli operai nel quadro di
un programma di addestramento o di studio. Specificamente
dovrebbe trattare della molteplicit dei programmi comunitari
europei, che sostengono limmigrazione in questo contesto. Vanno
espressamente citati i programmi Socrates ed ERASMUS, come
pure il Marie Curie ed il Leonardo Da Vinci. I giovani ricercatori
sono sostenuti dalle opportunit in questi programmi in maniera
molto significativa ed estesa. Faccia chiaramente comprendere che
lEuropa un continente con una forza lavoro ad alta ed altissima
qualificazione. Il futuro dellEuropa va oggi visto in direzione di
un'elevata capacit competitiva sostenuta da una qualificazione
molto alta.
La venuta di immigrati per motivi di lavoro va quindi progettata come
forma di fertilizzazione dello scambio culturale e personale, se
vissuta come una scelta personale piuttosto che spinta solo dalla
necessit economica. Deve esser colta la differenza fra la
migrazione imposta dalle condizioni economiche personali e un
genuino interesse ad ottenere un lavoro allestero.
2.2.5 Migrazione d'lite
Il termine lite oggigiorno usato molto spesso per identificare un
gruppo di persone particolarmente ben adattate ed ottimamente
realizzate con grande efficienza. Di conseguenza quello di lite
un concetto che dipende fortemente dai valori ideali di una societ.
Generalmente allidea di elite sono associate uneducazione
personale molto elevata e capacit professionali di altissimo livello,
nobili valori morali e capacit linguistiche da poliglotta. In questo
senso il concetto di lite fortemente collegato con lideale storico
del cavaliere, che trova le sue radici nei romanzi del Medio Evo, e la
misericordia cristiana e cos associa unagire forte ed un
comportamento nobile.
34
Minos++
Un tipo ideale di immigrato dlite Saladino, generale che visse

dal 1137 al 1193 e combatt con gli Ottomani in guerra contro
lesercito di Riccardo I d'Inghilterra, denominato Cuor di leone,
riportando grandi vittorie. Saladino si comportato contro i suoi
avversari cristiani nobilmente e con misericordia, risparmiando molti
dei suoi nemici, contrariamente alle abitudini del tempo. Seguendo
laffermazione nel libro di Erasmo da Rotterdam Lelogio della follia
del 1509 la virt l'unica via per la distinzione. Pertanto il termine
lite utilizzato nel contesto seguente solo in maniera colloquiale.
In maniera abusata il termine di lite infatti oggi attribuito ai
giovani con una formazione professionale accademica a forte
specializzazione, che si sono molto bene adeguati allo spirito di
pensiero della flessibilit e orientato alla ricerca del profitto.
Soluzione alle domande
Esercizio 30:
Descrivi brevemente lo sviluppo della componente di immigrazione
in Europa occidentale a partire da 1950 fino al 1990.
La soluzione dovrebbe essere una sintesi del testo completo:
Dal 1950 fino al principio degli anni 70, il numero di stranieri nella
met occidentale dellEuropa si triplicato. Questa tendenza
chiaramente dimostra linternazionalizzazione della popolazione
dellEuropa Occidentale, del lavoro, dei mercati e della societ.
Negli anni 80 questo sviluppo ha subito un rallentamento, ma
cresciuto ancora stabilmente fino agli anni 90. Nel frattempo le
famiglie di immigrati hanno avuto molti figli nella maggioranza dei
paesi europei in cui si sono stabiliti, pertanto leffettivo numero degli
immigrati in Europa difficile da accertare.
E chiaro che lUnione Europea promuove la tendenza alla
migrazione interna, cio quella tra gli stati membri. Attraverso
leliminazione dei confini ed unificando il processo di
naturalizzazione europea, lo scambio tra paesi diviene sempre pi
semplice ed attraente per lemigrazione interna.
35
Minos++
Esercizio 31:
Descrivi brevemente a quale contesto si riferisce il termine migranti
post-coloniali.
I profughi coloniali e post-coloniali sono le persone che,
specialmente verso la met del 20-esimo secolo, sono rientrate da
quelle che erano state le colonie dei Paesi europei. Questo
processo ha riguardato non solo soldati, coloni e funzionari. Anche
soldati delle truppe coloniali, originari di quei paesi, si spostarono
nei Paesi della madre Europa.
Questo tipo dimmigrazione svilupp societ multiculturali,
principalmente nelle grandi citt di quei che paesi erano stati
coloniali. I vari gruppi etnici e i collegamenti che si sono stabiliti
costituiscono la ragione per la quale ancora oggi esiste
unimmigrazione residua dalle antiche colonie.
Esercizio 32:
In quale paese nel mondo si ritrova la maggior parte di migranti
etnici.
La migrazione Etnica, vale a dire la migrazione di determinati gruppi
etnici, rappresenta nel passato il secondo pi importante flusso
migratorio. Queste migrazioni si innescano principalmente quando
un gruppo lascia il suo paese di origine per motivazioni politiche ed
economiche.
Un chiaro esempio sono le migrazioni ebraiche. Il paese di Israele
garantisce a tutte le persone di origine ebraica il diritto
allimmigrazione. Questo si verifica ancora oggi: fra il 1973 ed il
1992 circa 850.000 ebrei si sono trasferiti dallArmenia in Israele.
36
Minos++
Esercizio 33:
Fornisci due esempi di migrazione politica nella zona dell'Unione
Europea ed indica le conseguenze politiche di questi movimenti di
migrazione.
I rifugiati e coloro che richiedono asilo emigrano a causa di crisi
politiche e di conflitti etnici nei loro Paesi di origine. Nel passato
avvennero tali movimenti anche verso stati membri dellEU. Ne sono
alcuni esempi:
Poco dopo lavvento del regime di Kdr con lintervento

delle truppe sovietiche, prima che fosse ripristinata la Cortina
di ferro tra lUngheria e lAustria, 194,000 ungheresi
lasciarono la madre patria.
Durante la Primavera di Praga 160000 Cechi e Slovacchi

lasciarono il loro paese.
LEU ha adottato una comune politica nei riguardi della migrazione

e dellasilo politico. Negli anni dal 2001 al 2005 circa 1.8 milioni di
richieste di asilo sono state accolte dai paesi membri dellEU.
Esercizio 34:
Che cosa intendi per immigrati per motivi di lavoro?
Dopo lintegrazione dei rifugiati, delle persone disperse e dei reduci
di Guerra alcuni stati dellEuropa Occidentale, verso la met degli
anni 50, diedero inizio a una nuova forma dimmigrazione; essi
necessitavano di mano dopera a basso costo, non specializzata, da
accogliere dallestero come immigrati. Essi arrivarono in primo
tempo da paesi dEuropa come Italia, Spagna e Portogallo e, pi
tardi, dal Marocco, dalla Tunisia, dalla Turchia e da quella che al
tempo era la Jugoslavia.
37
Minos++
La maggior parte di questi reclutamenti avveniva attraverso accordi

politici tra paesi e questa migrazione segn la massima intensit al
principio degli anni 70. Ma con la saturazione del mercato della
mano dopera, la migrazione per cause di lavoro ha assunto sempre
minore rilevanza e, di recente, ancora di pi concedendo permessi
di lavoro per brevi periodi.
Ma i lavoratori immigrati solo in minima parte compensano i rientri,
poich ad essi sono legati sia nuovi ingressi per il ricongiungimento
dei gruppi familiari sia tassi di natalit pi alti di quelli della
popolazione residente. Ad oggi nei paesi dellEuropa Occidentale vi
sono circa 19 milioni di persone straniere arrivate in Europa
mediante flussi migratori di lavoro. Molte di queste vivono alla base
della gerarchia sociale e professionale e costituiscono una nuova
classe media.
Esercizio 35:
corretta o errata:
1. Principalmente i giovani senza formazione professionale
dalto livello si collocano nella definizione di migranti dell'elite.
2. I migranti dell'elite si adattano molto velocemente nel nuovo
paese e sono rapidamente integrati socialmente.
3. I migranti dell'elite fanno concorrenza molto spesso nei loro
paesi ospitanti agli impiegati natali. CORRETTA
4. I migranti dell'elite rappresentano spesso una perdita di
conoscenza e di talenti in patria. CORRETTA
5. L'emigrazione di elite ritarda lo sviluppo del paese
abbandonato, poich in questo vengono a mancare lavoratori
qualificati. CORRETTA
38
Minos++
Contenuti in breve:
- Il concetto di competenza in ambiente interculturale
- Dimensioni della competenza in ambiente
- Il livello di abilit
- Il livello di intervento
- Il livello della motivazione
Note:
- Nessuna
100 minuti
39
Minos++
Prima di iniziare la presentazione di questo capitolo sottolinei ai

partecipanti che porr enfasi sui quattro concetti fondamentali di
valore, bisogni, interessi ed attitudine. Compili si di una lavagna
insieme ai partecipanti un mappa concettuale dei valori. Lasci
esprimere ai partecipanti le loro personali concezioni di diversi valori
e chiarirle classificandoli in categorie. La classificazione pu
avvenire nella forma di leggi naturali, valori religiosi o motivati dalle
tradizioni. Approfondisca la percezione per ciascun valore. Faccia
chiaramente notare che gi un piccolo gruppo come quello dei
partecipanti al seminario esprima valori differenti. Lasci poi che i
partecipanti organizzino i valori indicati in una scala. Qual il valore
maggiormente importante? Per approfondire questo punto pu
esser utile riferirsi qui ad un libro come Valori (autore: Peter
Prange, ISBN-13: 978-3-426-27392-0. ISBN-10: 3-426-27392-6, in
tedesco 741 pagine).
Ogni partecipante dovrebbe a quindi organizzare i valori in una
tabella secondo l'importanza che personalmente attribuisce ad essi.
Dopo il completamento degli elenchi dei i primi cinque valori lasci
che i partecipanti discutano i loro diversi ordinamenti dimportanza.
Lasci il tempo per giustificare le scelte. Dovrebbero rendere chiaro
che le differenti motivazioni sono corrette tuttavia linsieme di priorit
differente tra diverse persone. Ne esplori i motivi: perch la
valutazione avvenuta in tale maniera. Maggiormente decisivo per
le differenze stato l'ambiente sociale, religioso o etnico?
3.1
Il concetto di competenza in un contesto interculturale
Condivida insieme ai partecipanti un elenco di diverse abilit e

talenti attraverso le personali definizioni. Discuta quali di queste
abilit e talenti appartengano e ai tre livelli del termine del concetto
di competenza. Sarebbe lideale costruire una diagramma, la cui
forma richiama tre colonne di una tabella, nel quale collocare i
diversi talenti ed abilit. Pu accadere che un talento pu collocarsi
tra due gruppi. Ad esempio la creativit collegata con la
qualificazione e la motivazione.
40
Minos++
3.2
Dimensioni della competenza nel contesto interculturale

e
3.2.1 Livello di abilit
Faccia chiaramente comprendere che il livello di abilit basato

specialmente sui valori tradizionali della convivenza sociale tra le
persone. La derivazione e le definizioni scientifiche di questo livello
non possono controbilanciare i valori acquisiti familiarmente. Non
possibile assicurare la maturazione di una effettiva sensibilit o
almeno una piena comprensione della solidariet degli esseri umani
tra loro, se questa educazione non stata ottenuta nellinfanzia.
Rilevi quale atteggiamento nei confronti dellassistenza e del
sostegno reciproci hanno i diversi partecipanti. Lasci anche
discutere esempi proposti dagli stessi partecipanti. Prenda in esame
i temi sensibili attuali, quali il deficit nel sistema previdenziale
sociale o le lacune nell'assistenza agli individui anziani o malati.
Suggerisca di organizzare un fine settimana con il gruppo del
seminario per aiutare volontariamente e senza retribuzione un ente
per bisognosi. Discuta i pro ed i contro e le argomentazioni che ne
scaturiscono. Derivi da questo caso concreto le basi di un naturale
comportamento sociale.
3.2.2 Livello di intervento
Tratti in questo capitolo largomento delle strutture e delle gerarchie.
Si riferisca quindi alle forme differenti di organizzazione di progetti
presentate nel modulo Gestione ed organizzazione dei progetti
incluso nel progetto didattico MINOS. Discuta i pro e gli svantaggi
delle gerarchie forti contro le organizzazioni orizzontali. Mostri come
sia un vantaggio lassunizione di iniziative autonome come pure un
modo di comportarsi sicuro di s. Dimostri al contrario come il
comportamento anarchico conduce a caos senza obiettivi ed
all'abolizione delle funzioni. Faccia chiaramente comprendere che
un lavoro equilibrato fra la sicurezza di s e la gerarchia ottimale.
Per questa soluzione di equilibrio tuttavia non esiste nessuna
definizione esatta o ricetta semplice. Deve essere trovata
personalmente.
41
Minos++
3.2.3 Il livello motivazionale

Senza motivazione personale impossibile lavorare in modo
efficace. Discuta il problema dellautolimitazione: i lavoratori che vi
incappano si ritengono ignorati o male impiegati. Pu anche
accadere che i superiori li trattano scorrettamente o in un modo
ingiusto. Allora singenerer la condizione cosiddetta servizio
dovuto per la quale non presente nel lavoro alcuna creativit n
posseduta la motivazione dal lavoratore. Faccia chiaramente
comprendere che ogni lavoratore che segue il servizio dovuto in
realt sta soltanto punendo se stesso, perch semplicemente
sopporta una condizione intollerabile. Spieghi che il profitto di
un'azienda si trova nella motivazione e nella creativit dei suoi
lavoratori. Quando un lavoratore in un'azienda non vede pi
concrete possibilit di migliorare, meglio per lei o lui se lascia
l'impresa e cerca nuove opportunit. Per far s che ciascun
partecipante al seminario e/o dei loro colleghi ottenga un risultato
ottimale nella sua vita lavorativa chiaramente utile parli subito
della sua frustrazione o delle dissonanze che vive nell'azienda
altrimenti ne soffrir le conseguenze personali. Se possibile, lasci
che i lavoratori pi anziani segnalino le loro esperienze a tal
riguardo.
Esercizio 36:
Elenca le abilit e capacit conosciute tra quelle incluse nelle
competenze interculturale:
42
Minos++
La risposta dovrebbe consistere nella selezione di alcune delle

seguenti capacit, che includono:
atteggiamento positivo verso il lavoro;

motivazione;
buona capacit di pianificare il lavoro;
rendimento;
ambizione;
versatilit;
creativit;
flessibilit;
senso critico;
capacit di lavorare in gruppo;
affidabilit;
capacit di concentrazione;
responsabilit;
capacit logica;
apertura;
volont di apprendere;
tolleranza.
Esercizio 37:
Descrivi in dettaglio i livelli del concetto generale di competenza:
I tre livelli del concetto generale di competenza sono:
Livello di qualificazione
Il livello di qualificazione espressione della conoscenza e
dellabilit. La conoscenza richiesta per comprendere e per
essere capace di fare qualcosa, labilit significa lessere padroni di
ci che si fa.
Livello di intervento
Il livello di intervento corrisponde ad un livello di possibilit di
azione, ossia di poter agire nella mansione assegnata.
Livello di motivazione
Il livello di motivazione la misura della volont. Quindi
espressione della motivazione interna a fare qualcosa.
43
Minos++
Contenuti in breve:
Riconoscimento tra diversit nella societ dellimmigrazione
Concezione di una cultura senza confini
Concezione positiva dei conflitti
Tipi di conflitti quotidiani nel lavoro e nella formazione
Una costellazione di conflitti
Tipi base di conflitti interculturali di ogni giorno
Conflitti di comunicazione
Conflitti dinteresse e di distribuzione
Conflitti di identit
Conflitti di valori e di valutazioni
Riconoscimento e messa in luce dei conflitti
Riconoscimento tra diversit nella societ dellimmigrazione
Approcci per risolvere i conflitti nella vita di ogni giorno
Strutture di comunicazione stabili
Istituzionalizzazione della mediazione dei conflitti dinteresse
Educazione empatica preventiva
Motivazioni per accrescere lauto-stima
Note:
A secondo dellambiente culturale di provenienza, esistono
diversi pregiudizi in tema di gestione dei conflitti. Spesso le
visioni tradizionali dei ruoli definiscono lo sviluppo della
soluzione. Gli uomini sono solitamente dominanti e quindi nel
giusto per definizione. In paesi con pi espresso culto
dellanzianit il pi vecchio ritenuto di solito nel giusto di
fronte ai pi giovani. Nelle culture con una forte impronta
gerarchica il giusto dalla parte del superiore. L'immagine
ideale di una comunit onesta ed aperta, che riconosce la
verit ed in modo che chi nel torto si ritiri da s, ancora
un'illusione lontana dal realizzarsi.
1320 minuti
44
4
4.1
Minos++

e
4.1.1 Riconoscimento
dellimmigrazione
tra
diversit
nella
societ
Per riconoscere la diversit, sviluppate insieme ai partecipanti un

cartellone sulla diversit. Lavori seguendo il sommario dalla pagina
36 sui differenti tipi di diversit studiati. Mostri come riconoscere i
differenti generi di diversit. Classifichi le diversit e le comunanze e
suggerisca forme differenti di diversit per esemplificarle.

Discuta all'inizio del capitolo il termine cultura. Sottolinei che c
ancora n una definizione unica n realmente valida per questo
concetto. Tratti possibilmente la nozione delle sette culture in
accordo ad Huntington. Faccia chiaramente che le culture non sono
statiche: le culture si contaminano e producono nuove colture miste.
Di conseguenza pi adatto una concezione culturale aperta per
lincontro tra loro e unequilibrata coesistenza.
4.1.3 Concezione positiva dei conflitti

opportunit)
(il conflitto come
I conflitti si sviluppano in ogni interazione sociale. Discuta prima

dell'inizio del capitolo quali tipi di conflitto conoscono i singoli
partecipanti. Le discussioni circa i conflitti sono condizionate
dall'adozione di un corretto punto di vista. Si assicuri quindi che non
abbia luogo nessuna deviazione dal soggetto principale. Costruisca
una situazione di esempio di conflitto. Molte situazioni di vita
quotidiana possono a questo scopo servire. Prenda a riferimento il
capitolo sulla Gestione dei progetti nel progetto MINOS. Un
progetto dovrebbe essere completato in un tempo certo. Tuttavia
ostacoli esterni ed interni si oppongono alla conclusione del
progetto.
45
Minos++
Come esempio di causa esterna, possono essere citati i ritardi di

consegna dovuti allattesa di una nave da carico. Come ostacolo
interno si pu immaginare lassenza per malattia dei membri di una
squadra. Faccia emergere chiaramente che necessaria creativit
per produrre una soluzione accettabile per tutte le parti. La creativit
non concetto assoluto e non pu neanche essere definita.
La creativit non pu essere forzata e nemmeno insegnata.
Piuttosto la creativit deriva da un alto grado di motivazione e dal
possedere interesse alla soluzione di un determinato problema.
Tratti delle differenze fra le attivit ed i problemi. Unattivit una
circostanza in cui il percorso dal punto d'inizio alla situazione finale
pu essere realizzato mediante strumenti ben noti. Questo il caso
in cui le operazioni seguono il loro corso standard. Come esempio
pu essere considerata levasione di un ordine di trasporto.
Quando esiste un collegamento tra il punto dorigine A e la
destinazione B, la procedura necessaria per svolgere il lavoro
data. Per un problema, invece, il percorso che conduce dalla
situazione iniziale alla situazione finale non ben noto. Non ci un
processo standardizzato per la soluzione del problema. Il contributo
creativo per la soluzione del problema consiste nel risolvere una
situazione finora sconosciuta connettendo differenti passi virtuosi
ben noti nelle procedure di lavoro. La virtuosit nell'identificazione di
un tale percorso il contributo creativo. Per permettere una
soluzione creativa di questo tipo, gli interessi personali e sociali
devono essere identificati chiaramente ed essere affrontati
apertamente, di modo che una soluzione opportuna pu essere
trovata.
Per approfondire ulteriormente il tema delle crisi, si occupi degli
esempi di passate crisi. La crisi missilistica a Cuba un esempio
adeguato: a quel tempo le opposte visioni del mondo fra gli U.S. A.
e l'Unione Sovietica culminarono nel dispiegamento dei missili
nucleari sullisola di Cuba. La soluzione emerse nel cambiamento di
politica dal lato americano. Faccia chiaramente comprendere che le
crisi possono essere risolte da un intenso confronto tra le opposte
posizioni. Una soluzione esiste spesso nella rinuncia di una delle
parti, soprattutto sulle posizioni non importanti.
46
Minos++
4.2
Tipi di conflitti quotidiani nel lavoro e nella formazione

e
Specialmente nel contesto della vita lavorativa quotidiana, le
esigenze di lavoro e della famiglia o i valori religiosi sono di
frequente motivo di situazioni di conflitto. La polemica fra i gruppi
musulmani ed alcuni giornali danesi per le pubblicazioni di vignette
caricaturali esemplifica chiaramente questo genere di situazioni.
Spesso le sensibilit religiose vengono colpite coscientemente o in
maniera incosciente quando vengono toccati grossolanamente
aspetti della religione.
Compili una tabella in cui classificare i tre generi di conflitto nelle
colonne. Nelle colonne inserite esempi di conflitto, che sono
presentati nei quotidiani del giorno senza commenti n attingendo
alle discussioni nei forum. Identifichi allora con i partecipanti le
cause e le differenti parti di ciascuno dei conflitti. Registri queste
cause nella tabella. Provi ad analizzare almeno cinque o pi (al
meglio dieci) conflitti in tale modo. Osservi come le cause si
ripetano diverse volte e discuta perch questo accade.
4.2.2
Tipi base di conflitti interculturali di ogni giorno

e
4.2.2.1 Conflitti di comunicazione
Discuta con i partecipanti il tema della comunicazione. Faccia
chiaramente notare che la comunicazione avviene sempre fra uno o
pi soggetti emettitori ed i soggetti destinatari del messaggio
trasmesso; il messaggio la componente centrale della
comunicazione. Discuta quali problemi di comunicazione si
presentano pi frequentemente nell'esperienza nei partecipanti.
Affronti il fatto che solitamente le lacune rappresentate dalle parti
incomplete nel messaggio sono ricostruite in base all'interpretazione
soggettiva, il che conduce ad opinioni differenti, punti di vista ed a
problemi o conflitti.
47
Minos++
4.2.2.2 Conflitti dinteresse e di distribuzione

e
4.2.2.3 Conflitti di identit
e
4.2.2.4 Conflitti di valori e di valutazioni
I differenti tipi di conflitto possono essere discussi al meglio (come
gi indicato per la sezione 4.2.1) in base ad esempi adeguati al
caso. Lasci i partecipanti ricercare esempi di conflitti nel sito di
ricerca
Le
monde
diplomatique
(http://www.mondediplomatique.fr). Li indirizzi alla Web page adatta per zona
linguistica. Ricerchi negli archivi dei documenti accessibili
pubblicamente. Usi un arco temporale di ricerca sufficientemente
ampio. Poich questa Guida del docente stato scritta in Germania
durante l'anno 2009, non utile citare qui esempi della ricerca.
Tragga da quella fonte prima del seminario esempi adatti nella
vostra lingua e nella vostra sfera di interesse. Pu anche assegnare
questo compito ai partecipanti. Faccia loro compilare una raccolta di
conflitti da risolvere, che rappresenta almeno un esempio di ciascun
genere di conflitto e identifichi le caratteristiche specifiche di ogni
conflitto. Chieda ai partecipanti anche di discutere fra loro degli
esempi di conflitti che ciascuno ha presentato.
.
4.3

e
Ricorra alle descrizioni di conflitto presentate nella sezione 4.2.2.2 e

seguenti. Componga i conflitti citati nelle loro corrette soluzioni.
Segua la successione di domande per la chiarificazione del conflitto
alle pagine 47 e 48 del manuale dello studente, per analizzare
lorigine di ciascun conflitto. Lasci che dalla conoscenza di una
situazione di conflitto tratta da un articolo di Le monde
diplomatique i partecipanti derivino un piano d'azione per la
soluzione. Gli articoli di Le monde diplomatique sono un ottimo
strumento a questo scopo, essendo la rivista un esempio di
giornalismo di alto profilo che copre unampia gamma di temi ed
argomenti con articoli accuratamente documentati.
4.3.2
Approcci per risolvere i conflitti nella vita di ogni giorno

e
48
Minos++
4.3.2.1 Strutture di comunicazione stabili

Faccia comprendere la differenza tra i messaggi formulati con io e
quelli espressi con tu. Esemplifichi questa sezione in due fasi.
Renda coscienti i partecipanti del reale contenuto dei messaggi
tu. Provochi coscientemente i partecipanti e le loro emozioni,
sulle quali poi operate un confronto. Proceda al secondo passo,
rappresentando lo stesso contenuto dei messaggi di prima
formularTi con io e mostri la differente comprensione che
producono. Chiarisca in tale maniera ai partecipanti quale effetto
totalmente diverso pu avere una espressione e una
comunicazione leggermente modificata dello stesso contenuto.
4.3.2.2 Istituzionalizzazione della mediazione dei conflitti
dinteresse.
4.3.2.3 Educazione empatica preventiva
4.3.2.4 Motivazioni per accrescere lauto-stima
Le tre sezioni suddette ricapitolano i capitoli precedenti. Allo stesso
tempo vanno ad introdurre gli strumenti non esattamente definibili
della comprensione empatica delle situazioni di conflitto, che vanno
oltre lattrezzatura per la ricerca della soluzione. Si tratta infatti di
strumenti soft piuttosto che di procedure chiaramente definite.
Queste tre sezioni dovrebbero essere sviluppate in stretta
dipendenza della struttura del gruppo di partecipanti. Per questo
motivo qui non viene data alcuna ulteriore nota per il docente.
Esercizio 38:
Quali sono i tre aspetti della competenza interculturale che hai
studiato?
Una maniera consapevole e ragionevole per affrontare i conflitti in
un contesto interculturale comprende un elevato grado
dinformazione a proposito dello stato, dell retroterra culturale e
delle condizioni di vita delle persone. La competenza interculturale
deve pertanto comprendere i seguenti assi:
conoscenza e sensibilit per cogliere e riconoscere le

diversit;
gestione costruttiva di ogni conflitto interculturale;
formazione alla comunicazione interculturale.
49
Minos++
Esercizio 39:
1. La diversit si esprime ad esempio per il sesso e l'et.

CORRETTA
2. Le caratteristiche etniche non si collocano fra le diversit,
solo le caratteristiche esterne fra gli individui sono rilevanti.
3. Riguardo allUnione Europea si possono differenziare due
sottopopolazioni: cittadini dei paesi europei dellUnione ed
individui da altre nazioni.
50
Minos++
Esercizio 40:
Qual la differenza tra i due fondamenti base di una concezione
rigida della cultura ed una aperta?
Vi sono diverse definizioni di "cultura". Si pu, tuttavia, fare una
differenza tra due opposte concezioni: quella di un significato rigido
o aperto di cultura.
La concezione rigida della cultura basata sull'idea di cultura

come stabile (immutabile), assoluta e condizione umana immanente
ed indipendente. Essi sono come dei cerchi chiusi che si
comportano come sfere. In caso di contatto esse collidono e
reciprocamente si respingono allindietro. Questa concezione della
cultura porta ad un modo di pensare rigido. Al centro di questo
genere di cultura, pertanto, vi sono lappartenenza etnica e la
religione che sono da considerare come una forma di sub-cultura.
Coloro che aderiscono alla concezione rigida della cultura ne
parlano come di un elemento di livellamento culturale delle azioni
degli individui.
La concezione aperta della cultura, invece, muove dall'idea

che la cultura non sia separata ed indipendente dalla vita umana.
La cultura non un aspetto fisso ed immutabile. Piuttosto la cultura
uno spazio libero di essere modellato dalle persone mediante la
loro reciproca influenza, resa possibile da confini aperti e
permeabili.
Esercizio 41:
Esprimi una definizione di cultura studiata in questo contesto.
A titolo di esempio si riporta qui la definizione inserita nel manuale.
La cultura concepita nel senso pi ampio, come totalit di tutte le
conquiste umane e di civilizzazione. Questo, in senso stretto,
costituisce per unazienda, un'organizzazione o un gruppo un
significato ben chiaro ed un sistema per orientarsi. Questo sistema
definisce la percezione, il pensiero, i valori e le azioni di tutti i suoi
membri e linfluenza che questi esercitano sulla societ.
Ulteriori definizioni e concetti derivati da quello di cultura si
possono trovare, ad esempio, nel libro "The idea of culture" by Terry
Eagleton ISBN: 3-406-48099-3
51
Minos++
Esercizio 42:
1. I conflitti si originano per la diversit della percezione degli

individui. CORRETTA
2. La comprensione presuppone una coesistenza costruttiva e
produttiva tra le persone. CORRETTA
3. La gestione del conflitto un altro termine per indicare la
prevenzione dei conflitti.
4. Con dilemma si indica un conflitto nel quale diverse
persone non riescono a trovare un risultato.
5. Una disputa caratterizzata da diverse persone che hanno
obiettivi contrastanti. CORRETTA
Esercizio 43:
Quali effetti positivi del conflitto conosci?
Esponi questi effetti mediante un esempio scelto personalmente.
Esempio di risposta:
I conflitti possono dispiegare unenergia creativa. Per quanto
possano anche sviluppare una forza distruttiva. Sopra il modo di
trattarli determinante in questo senso. Se uno considera le
differenze tra gli individui, motivate socialmente o culturalmente,
come inevitabili la componente distruttiva viene amplificata. Se uno
li considera invece come opportunit e come sfida per la
discussione costruttiva, questo porta allo sviluppo della loro energia
creativa.
52
Minos++
Esercizio 44:
Nomina e descrivi tre costellazioni comuni e frequenti di conflitti:
Per affrontare i conflitti quotidiani nella vita lavorativa necessario
conoscere le varie situazioni di conflitto. Le tre pi comuni cause di
conflitto sono:
Problemi e conflitti intra-personali
I problemi intrapersonali, cio i problemi che una persona ha in
se stessa, sono spesso causati da un dilemma. Potrebbe essere,
ad esempio, il caso di una contraddizione tra valori familiari e le
necessit di una moderna societ industriale.
Problemi e conflitti inter-personali
Sono questi i problemi sociali spesso causati da dispute. Nella
vita lavorativa di ogni giorno sono spesso causa di difficolt le
incomprensioni, diversa attitudine ad affrontare i problemi,
differenti strategie ed interessi rispetto ai colleghi.
Problemi e conflitti di tipo strutturale
I problemi strutturali consistono spesso in difficolt che insorgono
tra i diversi comparti di una stessa azienda.
To deal with conflicts in everyday working life, it is necessary for
various conflict situations to know. The three most common
conflict situations are:
Esercizio 45:
1. Una causa delle interruzioni di comunicazione pu essere la

comunicazione mancante o insoddisfacente. CORRETTA
2. La mancanza di conoscenza del retroterra culturale pu
essere compensata da unelevata perizia professionale. Ci
impedisce conflitti nella comunicazione.
3. Il rifiuto dalle diversit conduce spesso ai problemi ed ai
conflitti. CORRETTA
4. La mancanza di segnali riconoscimento reciproci spesso
causa di un conflitto. CORRETTA
53
Minos++
Esercizio 46:
Descrivi brevemente le differenze tra i cosiddetti conflitti didentit e
i conflitti di valore.
La soluzione dovrebbe contenere una sintesi del testo completo sui
due argomenti:
I conflitti di identit vertono sulla questione se e fino a che punto

una persona si senta accettata come membro di un gruppo
costituito da altre persone.
In un conflitto didentit viene aggredita lidentit o lautostima della
controparte. Ne consegue il convincimento di non essere trattato in
modo paritario ed egualitario perch parte di una minoranza. La
conseguenza pu essere paura, rabbia ed anche un permanente
confronto tra superiore ed inferiore.
Tali conflitti didentit di solito emergono al culmine di un processo
pi lungo. Sono anche quelli che, una volta risolti, offrono benefici
rilevanti e duraturi a livello strutturale. Si ha, infatti, lopportunit di
accrescere lautostima delle persone coinvolte e trasformare i loro
sentimenti negativi, come la paura e la rabbia, in forze creative.
La questione dei conflitti di valore e di valutazione tutta incentrata
sulla diversit degli standard e dei valori e sulla contrastante
interpretazione degli atteggiamenti e dei comportamenti. E spesso
una questione di ritardi, di ci che giusto, ci che normale e di ci
che sbagliato. Il punto focale in questo caso la questione di chi
abbia ragione. La propria parte e laltra parte sono spesso chiamate
in causa. Ci si sente scarsamente informati, spesso deliberatamente
ignorati. La conseguenza pu essere un aumento di rabbia e di
collera contro tutti, una maggiore valorizzazione allinterno del
proprio gruppo di origine per ritrovare i propri sentimenti.
Quando persone con differente bagaglio culturale (logorandosi
reciprocamente per i comuni pregiudizi) spesso si sviluppano tali
conflitti didentit. Il risultato unattribuzione di eccessiva
importanza alle proprie differenze individuali, o a quelle etniche o
culturali di gruppo. Questa conseguenza va evitata.
54
Minos++
Esercizio 47:
1. Quando i conflitti esplodono soltanto una piccola parte della

causa del conflitto viene solitamente riconosciuta.
CORRETTA
2. Un'analisi sistematica del conflitto pu essere sostenuta da
una batteria di domande. CORRETTA
3. Spesso le soluzioni di un conflitto consistono nel chiamare il
socio ad una maggiore partecipazione finanziaria.
4. Sono spesso le donne allorigine dei conflitti.
Esercizio 48:
Esprimiti riguardo a ciascun argomento in base alla tua
conoscenza. Introduci anche un tuo personale esempio:
La soluzione dovrebbe contenere una sintesi del testo completo sui
tre argomenti:
1. Sensibilit per i sintomi del conflitto

Ci sono diversi comportamenti, che possono essere
interpretati come sintomi per un conflitto. Tra questi:
resistenza, fuga, animosit, irritazione e formalit.
2. Espressione franca
Per e una discussione costruttiva e comprensiva di
fondamentale importante esprimersi apertamente e
chiaramente. Per questo utile riferirsi a circostanze
concrete ed esprimere messaggi del tipo io.... Infatti nelle
discussioni animate e nelle situazioni di polemica si utilizzano
frequentemente i messaggi tu. Vale a dire che
comunichiamo unopinione sugli altri (per esempio Sei in
ritardo!).
Luso critico di questo tipo dei messaggi impostati con il Tu
dovrebbe essere evitato, perch offende gli altri e spesso
induce ad una reazione. Occorre piuttosto comunicare con
55
Minos++
messaggi espressi in prima persona, con i quali si dichiarano

i propri sentimenti o si formula un proprio desiderio. Ci
comprende, ad esempio espressioni come: Io spero che tu
mantenga ci che mi hai promesso, invece che: Tu non
mantieni mai ci che hai promesso.
Tali messaggi rivolti in prima persona dovrebbero comunque

evitare collegamenti causali, del tipo: Io sono irritato perch
tu sei in ritardo. Con unanalisi individuale ci si pu
addestrare ad esprimersi chiaramente:
Cosa osservo?
Il monitoraggio, preferibilmente, dovrebbe essere formulato
senza spirito di competizione.
Quale sentimento provo?

Questa domanda serve per esprimere cosa proviamo quando
consideriamo qualcosa. Se sono emozioni negative (rabbia,
paura, dolore), importante respirare con calma e mettere in
relazione tra loro i propri bisogni e desideri ed i sentimenti di
giudizio e di condanna per identificarli.
Quali sono i miei bisogni?

Spesso le persone tendono ad identificarli con ci di cui gli
altri hanno bisogno primario e pone le proprie necessit sullo
sfondo. Occorre considerare questo semplice fatto: noi non
siamo responsabili dei sentimenti degli altri cos come gli altri
non sono responsabili dei nostri.
Come faccio, cosa voglio?

Nel formulare una richiesta siate sicuri che essa traduca
chiaramente ci che effettivamente volete. In questo caso
importante leffetto positivo del linguaggio da usare, la
chiarezza e nellinvitare a fornire una risposta piuttosto che
pretenderla. Un esempio dalla vita professionale: mentre sta
riparando una macchina il vostro collega mostra di avere
delle difficolt. Allora voi gli rivolgete la parola al riguardo ed
egli replica: Non voglio il tuo aiuto. Una buona risposta
potrebbe essere: Se tu dici che non vuoi il mio aiuto
(controllo), io mi sento inutile (sentimento), perch ci sto
lavorando e questo per te importante (bisogno) e pertanto
chiedimi di aiutarti ad effettuare la riparazione (favore).
56
Minos++
3.Capacit empatica.
Lempatia la capacit di comprendere, in modo rispettoso,
le esperienze di altre persone. Lempatia si manifesta quando
una persona non schiaccia unaltra persona sotto il peso di
avvertimenti, di esperienze personali e reprimendone le
emozioni. Per esprimere empatia bisogna avere la mente
sgombra. Nella consapevolezza di chi ascolta non deve
esserci nullaltro al di fuori della disponibilit ad essere
totalmente responsabile nei confronti della comunit. Una
persona pu raggiungere questo atteggiamento prestando
attenzione alla realt aldil delle parole degli altri. Al fine di
realizzare positivamente la soluzione di un conflitto,
bisognerebbe convertire i messaggi rivolti con il Tu alla
controparte in messaggi formulati con Io. Questa strategia
pu avere successo se una persona capace di ascoltare
attivamente.
Ci, a sua volta, significa assumere un
atteggiamento interessato ed orientato ad ascoltare, a voler
comprendere ed esplorare ci che laltra persona intende
dire. Questo pu essere utile per sintetizzare ci che stato
ripetutamente detto ed ascoltato. Alcune domande di
spiegazioni possono essere utili:
Io in precedenza ho notato che tu hai detto.
Non ho ancora compreso del tutto. Cosa intendi
esattamente con .?
Lascolto attivo non relativo alla storia delle persone o alle
conseguenze di questa per dare interpretazioni o commenti
riguardo a loro. E fondamentale comprendere mediante
lascolto proprio colui che parla.
Lattenzione attiva non solo un metodo utile per interrogare
gli altri, ma sopratutto un atteggiamento che indica rispetto
ed apprezzamento per linterlocutore. Io, per un momento,
tenter di fare queste cose come se guardassi con i tuoi
occhi e fossi parte del tuo mondo, indipendentemente da
come personalmente la pensi e mi senta riguardo a questa
situazione.
Esercizio 49:
Cosa intendi con il concetto di mediazione? Esponi la tua
definizione personale di questo termine.
57
Minos++
La soluzione dovrebbe contenere una sintesi del testo completo:

Molti conflitti nella vita odierna sono conseguenza di interessi
contrastanti tra le persone coinvolte: spesso pi impegnativa
lindividuazione degli effettivi interessi che sono dietro gli argomenti
addotti, piuttosto che il raggiungimento di una graduale soluzione
mediante lequa mediazione degli interessi.
Se il conflitto dinteressi si verifica per la quantit delle risorse (pi o
meno tempo, etc), spesso pu essere risolto con un compromesso.
Ci significa che tutti i protagonisti partono dalla loro richiesta
massima per poi andare incontro alle posizioni dellaltro ed infine
sincontrano nel mezzo.
Si raggiunge un cosidetto compromesso viziato se la soluzione
raggiunta pregiudica gli interessi di terzi. Ci, di solito, diviene
linnesco di un nuovo conflitto, verosimilmente con un altro o con
altri attori.
Nel caso vi sia un conflitto dinteressi con variabili di tipo

qualitativo, che coinvolge un unico interesse (come, ad esempio,
quando si guida lauto con un gruppo di amici in gita si sceglie la
montagna o il mare?), si pu raggiungere una soluzione sulla base
di regole condivise. Lo strumento tradizionale la decisione presa a
maggioranza. Lopzione che la maggior parte dei partecipanti
preferisce, in questo caso, prevale sullinteresse di pochi.
Le parti in gioco possono rifiutare il compromesso, ed anche

con la decisione a maggioranza non si raggiunge sempre un
risultato; questo conduce automaticamente alla necessit di
ricorrere al giudizio di una terza parte. Questa persona deve essere
imparziale nella disputa per poter mediare tra le posizioni. Ma sono
richieste alcune condizioni per far ricorso ad un mediatore:
le parti in causa debbono essere daccordo sul mediatore e

sulle sue prerogative;
larbitro deve avere la fiducia di ambedue le parti.
larbitro dovrebbe avere ben chiaro che non opportuno che

assuma una decisione diretta, quanto che assicuri che le parti in
causa chiariscano i rispettivi interessi e negozino sotto la sua
supervisione.
I conflitti di interesse ed i conflitti di ripartizione sono tra i conflitti che
si risolvono in maniera relativamente semplice a causa delle loro
58
Minos++
origini razionali. Proprio per ottenere questo bene che in azienda

sia predisposta una gamma di regole a prova di conflitto.
Esercizio 50:
Quali fasi di soluzione conosci per la composizione di un conflitto di
interessi?
La soluzione dovrebbe contenere una sintesi del testo completo:
I passi per comporre un conflitto di interessi sono i seguenti:
Se il conflitto dinteressi si verifica per la quantit delle risorse

(pi o meno tempo, etc), spesso pu essere risolto con un
compromesso. Ci significa che tutti i protagonisti partono dalla loro
richiesta massima per poi andare incontro alle posizioni dellaltro ed
infine sincontrano nel mezzo.
Si raggiunge un cosiddetto compromesso viziato se la soluzione
raggiunta pregiudica gli interessi di terzi. Ci, di solito, diviene
linnesco di un nuovo conflitto, verosimilmente con un altro o con
altri attori.
Nel caso vi sia un conflitto dinteressi con variabili di tipo qualitativo,
che coinvolge un unico interesse (come, ad esempio, quando si
guida lauto con un gruppo di amici in gita si sceglie la montagna o il
mare?), si pu raggiungere una soluzione sulla base di regole
condivise. Lo strumento tradizionale la decisione presa a
Le parti in gioco possono rifiutare il compromesso, ed anche

con la decisione a maggioranza non si raggiunge sempre un
risultato; questo conduce automaticamente alla necessit di
ricorrere al giudizio di una terza parte. Questa persona deve essere
imparziale nella disputa per poter mediare tra le posizioni. Ma sono
richieste alcune condizioni per far ricorso ad un mediatore:
le parti in causa debbono essere daccordo sul mediatore e

sulle sue prerogative;
larbitro deve godere della fiducia di ambedue le parti.
larbitro dovrebbe avere ben chiaro che non opportuno che

assuma una decisione diretta, quanto che assicuri che le parti in
causa chiariscano i rispettivi interessi e negozino sotto la sua
supervisione.
59
Minos++
Esercizio 51:
In quale caso la composizione di un conflitto di interessi pu seguire
la classica via di soluzione a maggioranza?
Nel caso vi sia un conflitto dinteressi con variabili di tipo qualitativo,
che coinvolge un unico interesse (come, ad esempio, quando si
guida lauto con un gruppo di amici in gita si sceglie la montagna o il
mare?), si pu raggiungere una soluzione sulla base di regole
condivise. Lo strumento tradizionale la decisione presa a
Esercizio 52:
Cosa intendi per educazione empatica preventiva?
Costruire lempatia preventiva significa sensibilizzare le persone a
mettersi nelle condizioni degli altri per comprendere i loro
comportamenti dal loro punto di vista. In un contesto interculturale
occorre abituarsi ad evitare che i conflitti divengano etnici e culturali
e che lo spirito di cooperazione si rafforzi.
60
Minos++
Esercizio 53:
Esponi tre esempi tratti dalla tua esperienza personale in cui la
mancanza di empatia stata allorigine di un conflitto. Descrivi
brevemente lo sviluppo del conflitto. In quali situazioni di conflitto
pu secondo la tua opinione nascere una riflessione autocritica
nelle persone coinvolte?
La valutazione delle risposte a questo quesito dovrebbe essere
incentrata sulla capacit di autocritica espressa dai partecipanti.
Domanda di verifica per lesercizio 53:

Datti autonomamente una valutazione: non scrivere la risposta, ma
chiediti in quale misura i casi citati in risposta allesercizio 53 hanno
richiesto lesercizio di una capacit di riflessione autocritica per
risolvere adeguatamente la situazione di conflitto. Come avresti
proceduto tu in una situazione simile?
Esercizio 54:
Cosa intendi per motivazione nel lavoro?
Attraverso il lavoro sulle motivazioni bisogna sperimentare metodi e
strategie con cui motivare ed incoraggiare le persone in un contesto
interculturale. La sensazione di fare un lavoro utile, dimostrarsi
capace, essere produttivo e valorizzare delle prorie idee, riducono
la violenza e laggressivit. Questi sentimenti portano ad una
costruttiva e pacifica convivenza degli uni con gli altri.
La motivazione nel lavoro consiste nel vedere per se stessi nuove
opportunit di sviluppare la propia capacit creative ed il proprio
potenziale. Cos ci si rende conto della futilit e della mancanza di
futuro dei conflitti violenti e si cercano alternative a questi sentimenti
violenti per trasformarli in azioni creative.
Esercizio 55:
All'interno di quali aree del tuo lavoro vedi opportunit per te e per la
tua squadra legate alla motivazione a lavorare pi attivamente per
evitare i conflitti?
61
Minos++
Sommario
Nei capitoli del manuale dello studente cos come nella guida per il
docente, oltre agli aspetti della migrazione all'interno della comunit
sono stati presentati molti altri temi della storia dell'Unione Europea.
Non tutti i partecipanti manterranno una lunga memoria dei diversi
anni e delle diverse fasi dell'allargamento dellUnione Europea. Pi
importante del ricordo delle date tuttavia quella visione
dell'unificazione dellEuropa che Lei riuscito a produrre in loro. Gli
obbiettivi pi importanti di questo corso da realizzare con i
partecipanti sono:
sviluppare una coscienza dellEuropa come patria e come
una comunit culturalmente unitaria;
vedere la vita in Europa e nei paesi dellUnione Europea
come un vantaggio per s e per le loro condizioni;
considerare la migrazione come unopportunit da cogliere di
all'interno di continente con una garanzie di previdenza e
sicurezza sociale;
autoorganizzarsi attivamente per facilitare i migranti ad
un'integrazione pi semplice nei loro ambienti.
62

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MECCATRONICA

Concetto europeo per la Formazione Continua in Meccatronica di

Progetto UE no. 2005-146319 Minos, durata dal 2005 al 2007

Il presente progetto finanziato con il

Partners per la creazione, valutazione e diffusione dei progetti

Chemnitz University of Technology, Institute for Machine

Articolazione del materiale didattico

Concetto europeo per la Formazione Continua in Meccatronica di

Progetto UE no. 2005-146319 Minos, durata dal 2005 al 2007

Il presente progetto finanziato con il

Tipi di operazione aritmetiche..................................................................................................................7

Calcolo con frazioni ................................................................................................................................. 10

Tipi di calcoli elevati ................................................................................................................................ 14

Numeri binari nel computer.................................................................................................................. 22

Calcoli con variabili .....24

Calcolo della percentuale....................................................................................................................... 25

Fisica tenica ................................................................................................................................................ 41

Conoscenze fondamentali fisici.......41

Momento di una forza (momento torcente) .................................................................................. 50

Equilibrio delle forze e dei momenti torcenti................................................................................. 52

Distanza, velocit e accelerazione....................................................................................................... 66

2.10 Rotazione ..................................................................................................................................................... 72

Lavoro, energia e potenza...................................................................................................................... 76

Fondamenti del disegno tecnico......................................................................................................... 89

Descrizioni in disegni ............................................................................................................................. 97

Indicazione di misure in disegni ...................................................................................................... 101

Propriet della superficie..................................................................................................................... 104

Tolleranze di forme e posizione......................................................................................................... 107

Disegni tecnici e computer.................................................................................................................. 116

Tipi di operazioni aritmetiche

Le operazioni aritmetiche tradizionali includono laddizione, la sottrazione,

La moltiplicazione e la divisione devono essere eseguiti prima

I valori nelle parentesi devono essere calcolati sempre per primi.

Risolvete il problema 2 delleserciziario!

Risolvete il problema 3 delleserciziario!

Risolvete il problema 4 delleserciziario!

     #

Quando si usa la legge di distribuzione da destra a sinistra, questoperazione

Risolvete il problema 2 delleserciziario!

Calcolo con le frazioni

Il numero sopra la barra di frazione chiamato numeratore, mentre il

Adesso possibile dividere la mela anche in sei pezzi e distribuire ad

   $

Lampliamento o la riduzione delle frazioni non pu essere eseguito con

Risolvete il problema 7 delleserciziario!

&  

Risolvete il problema 8 delleserciziario!

Risolvete il problema 9 delleserciziario!

Se si calcolano le frazioni con una calcolatrice si deve fare attenzione

Si ottiene un risultato sbagliato calcolando la frazione in questo modo:

Laddizione nel numeratore deve essere calcolata con la stessa priorit

Le frazioni decimali continue/periodiche sono rappresentate da una linea

A seconda della richiesta precisione la frazione pu essere arrotondata.

Qui unesempio della frazione soprastante arrotondata da due o tre cifre

Larrotondamento causa sicuramente unerrore di calcolazione. In genere

Tipi di calcoli elevati

La lunghezza del lato di un cubo 3m. Qual il volume?

Un numero qualunque con lesponente uguale a 0 sempre uguale a 1.

Un numero qualunque con lesponente uguale a 1 da sempre uno, perch

Risolvete il problema 10 delleserciziario!

   >   $         

125000 = 1,25 105 = 125 103

Risolvete i problemi 11 e 12 delleserciziario!

Laddizione delle potenze possibile soltanto nel caso in cui la base e

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Se ci sono 1000 euro su un libretto di risparmio e il risparmio rimane in

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