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GRAFCET ou SFC
Pierre Duysinx
Universit de Lige
GRAFCET: historique
UN OUTIL DANALYSE
Approche progressive
Approche progressive
Approche progressive
Approche progressive
17
18
19
14
FIN
a.
Reprsentation
26
b.
Symbole
15
AVANCE
c. Etape active
- ouvrir la vanne V3
- lancer le moteur M1
- actionner l'lectrovanne EV6
- lancer la temporisation T6
- teindre le voyant L12
- prslectionner 14 le compteur C1
- dcrmenter le compteur C2
d. Actions multiples
27
Si DEF, allumer L1
Si /PP, allumer L4
Si X15, fermer trappe n 2
Lancer temporisation de 10 secondes
e. Actions conditionnelles
Etapes du GRAFCET
20
14
FIN
a.
Reprsentation
26
b.
Symbole
15
AVANCE
c. Etape active
- ouvrir la vanne V3
- lancer le moteur M1
d. Actions multiples
27
Si DEF, allumer L1
Si /PP, allumer L4
Si X15, fermer trappe n 2
Lancer temporisation de 10 secondes
e. Actions conditionnelles
Etapes du GRAFCET
21
5
a
a. Etats logiques
9
y
t/8/5s
b. Changements d'tat
t/8/10s
10
= 10 seconde depuis
activation tape 8
c. Dpendant du temps
Transitions et rceptivits
22
24
25
26
27
28
29
30
31
32
REPRISE DE SEQUENCE
33
GRAFCET: organisation
LA MACRO-TAPE
GRAFCET
STRUCTURE
5
A1
10
0
R1
X6
MACROETAPE
101
X103
8
R2
A4
102
R4
9
A2
A3
R3
A5
103
=1
34
GRAFCET: organisation
GRAFCET: organisation
SEQUENCE REPETE
Certaines squences
peuvent revenir de faon
rptitive dans un mme
cycle.
Pour viter la rptitions, on
utilise un sous-programme
crit sous forme de
GRAFCET indpendant,
connect au GRAFCET
principal
36
GRAFCET: organisation
ETAPE DE VERROUILLAGE
37
GRAFCET: organisation
ETAPE DE SYNCHRONISATION
38
39
Actions
Pice charge
Avancer chargeur
Chargeur en arrire
Reculer chargeur
Pice serre
Avance serrage
Pice desserre
Recul serrage
Perceuse en bas
Descente perceuse
Perceuse en haut
Monte perceuse
Testeur en bas
Descente testeur
Testeur en haut
Monte testeur
Pice vacue
Avance vacuation
Evacuation en arrire
Recul vacuation
Plateau
Fin de rotation
Rotation plateau
Oprateur
Marche
Alarme
Alimentation
Serrage
Perage
Testeur
Evacuation
Rarmement
40
41
GRAFCET: ELEMENTS
COMPLEMENTAIRES
42
Remarque:
43
variable
d'tape
dure
d'tape
rceptivit
associe la
dure
CEI 1131
ALLENBRADLEY
CADEPA
ISAGRAPH
TELEMECANIQUE
tape . X
*SCj:n . SA
Xi
GSi . X
Xi
tape . T
*SCj:n . TIM
GSi . t
*Xi, V
tape . T >
T#5s
SCj:n . DN
T/i/5s/
GSi . t > 5s
Xi, V > 50
ALLEN-BRADLEY
j : n du fichier de contrle SFC
n : n de la structure de contrle attache l'tape considre
SCj:n . PRE : valeur de prslection pour la dure d'tape
CADEPA, ISAGRAPH, TELEMECANIQUE
i : n de l'tape
44
TYPES DACTIONS:
45
Bi stables
Temporisateurs
Compteurs
Diffrentiateurs
47
Temporisation
La fonction temporisation
permet de dcaler un signal
logique par rapport un autre
dun dlai fix.
Dcalage lenclenchement
ou au dclenchement
Sur les automates modernes la
temporisation est effectue par
une horloge interne 100 ms,
parfois 10 ms
TEMPO
T
<
T
t
S
a. Retard l'enclenchement
b. Retard au dclenchement
Temporisation
LD
EN
Tempo 1
OK
TON
INPUT
IN
t#2s
PT
ET
OUTPUT
Tempo 1
FBD
IL
ST
INPUT
IN
t#2s
PT
TON
OUTPUT
ET
Lancement
LD
ST
LD
ST
CAL
t#2s
Tempo1.PT
INPUT
Tempo1.IN
Tempo1
Utilisation
LD
ST
Tempo1.Q
OUTPUT
Lancement
Utilisation
OUTPUT : = Tempo1.Q
Comptage
COMPTEU
R
P
S
N
P
Prslection
t
S
Diffrentiateurs
E
S
S
largeur = 1 cycle
S
S
BRANCHEMENTS ET REPETITIONS
Boucles de rptition
JMP X
a. Saut direct
JMP Y
JMR n
b. Saut inverse
c. Saut relatif
DO 5
END
n instr.
5X
d. Boucle DO
SR11
JSR SR1
JSR SR1
RET
RET
SR1
SR2
JSR SR1
JSR SR1
SR1
SR12
SR2
SOUS ROUTINES
Deux avantages
Squence reproduite plusieurs fois mais une seule fois prsente en mmoire
INTERRUPTIONS
56
GRAFCET: METHODOLOGIE
DE GESTION DUN PROJET
61
GRAFCET
Structuration
62
GRAFCET
Structuration
63
GRAFCET: Structuration
64
GRAFCET: Structuration
Rpartition du travail
Test et maintenance :
65
GRAFCET: Structuration
A1
10
0
R1
X6
MACROETAPE
101
X103
8
R2
A4
102
R4
9
A2
A3
R3
A5
103
=1
66
GRAFCET: Structuration
A1
100
R1
A2
R2
6
101
A4
A5
A3
67
GRAFCET: Structuration
68
GRAFCET: Structuration
GRAFCET
Structuration
70
GRAFCET: Synchronisation
Synchronisation explicite
R1
5
R2
R5
6
R3
4
9
R9
10
R6
7
R7
=1
11
Regroupement de branches
parallles sur une double barre
horizontale avec une rceptivit
unique.
Sapplique lorsque les activits
parallles sont si troitement lies
quune reprsentation graphique
explicite de leurs interactions est
indispensable.
Lorsque les activits sont faiblement
couples, on lui prfre des
GRAFCETs indpendants pour des
raisons de clart. On les synchronise
implicitement par variables dtape.
R11
71
GRAFCET: Synchronisation
Synchronisation implicite
horizontale:
Echange de variables
entre GRAFCETs de
mme niveau
Les activits sont
dcrites par des
GRAFCETs
graphiquement
indpendants
Les activits sont
synchronises par des
bits dtapes croiss qui
servent de rceptivits
dans les autres
GRAFCETs
72
GRAFCET: Synchronisation
73
GRAFCET: Synchronisation
50
0
10
0
R1
DEM100
DEM100
DEM200
DEM300
501
OK100.OK200.OK300
DEM400
502
20
0
503
DEM300
R5
R3
40
0
4
=1
DEM200
R2
OK400
30
0
DEM400
11
R9
10
R6
R1
1
20
OK300
OK400
7
OK100
R7
8
OK200
Synchronisation verticale
74
GRAFCET
Structuration
75
76
Mcanisme de protection de
la ressource commune par
lutilisation dun graphe de
synchronisation
X13 + X23
2
10
Dmarrage
11
20
X14 + X24
Dmarrage
21
Point WA atteint
12
Point WB atteint
22
Attente
X1
13
X1./X12
23
Point WA atteint
14
Point WB atteint
24
Point A atteint
WAGONNET
A
Point B atteint
WAGONNET
B
GRAFCET
Structuration
79
GRAFCET: TRANSPOSITION
EN LANGAGE AUTOMATE
80
Types de mthodes:
Bits dtape:
Lactivit dune tape est reprsente par ltat vrai ou faux dune
variable binaire interne
Plusieurs variantes qui peuvent tre programmes en IL, Ladder
Diagram, etc.
Pointeur de phase;
81
Critres de choix
Facilit de diagnostic
Performances:
Difficults potentielles
Les sorties sont calcules durant le cycle, mais elles ne sont inscrites
dans la table des images et envoyes vers les interfaces qu la fin du
cycle
Si tape active et dsactive au cours dun mme cycle: pas deffet!
Rgle: les tapes doivent rester actives au moins un temps de cycle
dautomate
Problme de synchronisation
84
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
85
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
86
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
R1
A1
A1
A2 . /A11
A2
A3
=1
A11
87
Problme de synchronisation
1
10
3
20
Dmarrage
1
Dmarrage
X13 + X23
11
21
Point WA atteint
2
Point WB atteint
X14 + X24
12
22
Attente
X1
13
X1./X12
Etat initial
23
Point WA atteint
14
Point WB atteint
24
Point A atteint
WAGONNET
A
Point B atteint
WAGONNET
B
88
Problme de synchronisation
1
10
3
20
Dmarrage
1
Dmarrage
X13 + X23
11
21
Point WA atteint
2
Point WB atteint
X14 + X24
12
22
Attente
X1
13
X1./X12
23
Point WA atteint
14
Point WB atteint
24
Point A atteint
WAGONNET
A
Point B atteint
Etat final:
Evolution fautive dans le cas
dune scrutation 1 2 -3
WAGONNET
B
89
Partie combinatoire
Partie squentielle
90
M2
M3
M4
a.
R
A
M2
M3
M4
AU
M2
b.
M3
M4
c.
91
Mthodes de transpositions
Exemple de GRAFCET
10
R1
20
R2
30
M10
R1
M11
M20
R2
M21
condition de transition 10 - 20
Si l'tape 10 est active
et que la rceptivit R1 est vraie
activer la condition de transition M11
condition de transition 20 - 30
Si l'tape 20 est active
et que la rceptivit R2 est vraie
activer la condition de transition M21
Calcul de l'volution
LD
AND
S
R
M10
M11
M20
M10
transition 10, 20
Si l'tape 10 est active
et que la condition de transition est vraie
alors activer l'tape 20
et dsactiver l'tape 10
LD
AND
S
R
M20
M21
M30
M20
transition 20, 30
Si l'tape 20 est active
et que la condition de transition est vraie
alors activer l'tape 30
et dsactiver l'tape 20
92
Mthodes de transpositions
Exemple de GRAFCET
10
R1
20
R2
30
M10
R1
M11
M20
R2
M21
condition de transition 10 - 20
Si l'tape 10 est active
et que la rceptivit R1 est vraie
activer la condition de transition M11
condition de transition 20 - 30
Si l'tape 20 est active
et que la rceptivit R2 est vraie
activer la condition de transition M21
Calcul de l'volution
LD
AND
S
R
M10
M11
M20
M10
transition 10, 20
Si l'tape 10 est active
et que la condition de transition est vraie
alors activer l'tape 20
et dsactiver l'tape 10
LD
AND
S
R
M20
M21
M30
M20
transition 20, 30
Si l'tape 20 est active
et que la condition de transition est vraie
alors activer l'tape 30
et dsactiver l'tape 20
93
Mthodes de transpositions
ET10 :
LDN
JMPC
LD
S
R
JMP
M10
ET20
R1
M20
M10
ACTION
transition 10 - 20
Si l'tape 10 n'est pas active
sauter l'tape suivante
Sinon tester la rceptivit et, si elle est vraie
activer l'tape 20
dsactiver l'tape 10
sauter au calcul des actions
ET20 :
LDN
JMPC
LD
S
R
JMP
M20
ET30
R2
M30
M20
ACTION
transition 20 - 30
Si l'tape 20 n'est pas active
sauter l'tape suivante
Sinon tester la rceptivit et, si elle est vraie
activer l'tape 30
dsactiver l'tape 20
sauter au calcul des actions
ACTION :
94
Mthodes de transpositions
ET10 :
LDN
JMPC
LD
S
R
JMP
M10
ET20
R1
M20
M10
ACTION
transition 10 - 20
Si l'tape 10 n'est pas active
sauter l'tape suivante
Sinon tester la rceptivit et, si elle est vraie
activer l'tape 20
dsactiver l'tape 10
sauter au calcul des actions
ET20 :
LDN
JMPC
LD
S
R
JMP
M20
ET30
R2
M30
M20
ACTION
transition 20 - 30
Si l'tape 20 n'est pas active
sauter l'tape suivante
Sinon tester la rceptivit et, si elle est vraie
activer l'tape 30
dsactiver l'tape 20
sauter au calcul des actions
ACTION :
95
Mthodes de transpositions
a. Programmation en langage IL
Pointeur de phase MW1
ET10 :
LD
NE
JMPC
LD
JMPCN
LD
ST
JMP
10
MW1
ET20
R1
ACTION
20
MW1
ACTION
transition 10 - 20
Si le pointeur de phase n'est pas gal
10
sauter l'tape suivante
sinon, tester la rceptivit
sauter au calcul des actions si elle est fausse
sinon mettre 20 dans le pointeur de
phase
sauter au calcul des actions
ET20 :
LD
NE
JMPC
LD
JMPCN
LD
ST
JMP
20
MW1
ET30
R2
ET20
30
MW1
ACTION
transition 20 - 30
Si le pointeur de phase n'est pas gal
20
sauter l'tape suivante
sinon, tester la rceptivit
sauter au calcul des actions si elle est fausse
sinon mettre 30 dans le pointeur de
phase
sauter au calcul des actions
ACTION :
b. Programmation en langage ST
transition 10 - 20
! IF [MW1=10] . R1
THEN 20 MW1 ; JUMP ACTION
transition 20 - 30
! IF [MW1=20] . R2
THEN 30 MW1 ; JUMP ACTION
ACTION :
96
Mthodes de transpositions
a. Programmation en langage IL
Pointeur de phase MW1
LD
NE
JMPC
LD
JMPCN
LD
ST
JMP
10
MW1
ET20
R1
ACTION
20
MW1
ACTION
transition 10 - 20
Si le pointeur de phase n'est pas gal
10
sauter l'tape suivante
sinon, tester la rceptivit
sauter au calcul des actions si elle est fausse
sinon mettre 20 dans le pointeur de
phase
sauter au calcul des actions
ET20 :
LD
NE
JMPC
LD
JMPCN
LD
ST
JMP
20
MW1
ET30
R2
ET20
30
MW1
ACTION
transition 20 - 30
Si le pointeur de phase n'est pas gal
20
sauter l'tape suivante
sinon, tester la rceptivit
sauter au calcul des actions si elle est fausse
sinon mettre 30 dans le pointeur de
phase
sauter au calcul des actions
Dsavantage
ET10 :
Avantages:
ACTION :
b. Programmation en langage ST
transition 10 - 20
! IF [MW1=10] . R1
THEN 20 MW1 ; JUMP ACTION
transition 20 - 30
! IF [MW1=20] . R2
THEN 30 MW1 ; JUMP ACTION
ACTION :
97