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1 - Concetti primitivi
Con termini come punto, retta, piano, spazio, verso, direzione, unit`
a di
misura, distanza, ortogonalit`a intenderemo concetti primitivi derivanti dalla nostra
intuizione geometrica e definibili come oggetti che soddisfano agli assiomi della geometria
euclidea.
Nel seguito ricordiamo come si definiscono i sistemi di riferimento sulla retta e nel piano e
estendiamo questo procedimento allo spazio.
2 - Sistemi di riferimento sulla retta
Un sistema di riferimento Ox su una retta r `e stabilito come segue:
1) fissiamo un punto O r detto origine, un verso di percorrenza ( da destra a sinistra
, da sinistra a destra) e una unit`a di misura m;
2) associamo a un punto P r il numero reale x (la coordinata di P ) tale che |x| `e la
distanza da O di P rispetto a m e il cui segno `e dato dal verso: se per esempio `e fissato
, x > 0 o x < 0 secondo che P si trovi a destra o a sinistra di O.
Ovviamente O ha coordinata 0.
3 - Sistemi di riferimento nel piano
Un sistema di riferimento Oxy nel piano si ottiene fissando una coppia ordinata di rette
ortogonali (r1 , r2 ) (gli assi cartesiani ) intersecantesi nel punto origine O = r1 r2 e
scegliendo sistemi di riferimento Ox e Oy su r1 e r2 rispettivamente (per semplicit`
a con la
stessa unit`
a di misura).
Dato un punto P del piano, consideriamo le rette r10 e r20 per P ortogonali a r1 e r2
rispettivamente. Se poniamo P1 = r1 r10 e P2 = r2 r20 e se x `e la coordinata di P1 in Ox
1
2 - Vettori applicati e Rn
I vettori applicati in O sono in corrispondenza biunivoca con i punti del piano o dello spazio,
quindi possiamo identificare linsieme dei vettori applicati in O con Rn . Il formalismo dei
vettori applicati trova ampio uso in fisica. Nel seguito interpreteremo geometricamente le
operazioni vettoriali usando i vettori applicati.
3 - Versori canonici
In R3 , i vettori applicati associati ai punti (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1) rispettivamente sono
spesso indicati con i, j e k e detti versori canonici. La terna i, j, k si identifica con la base
canonica e1 , e2 , e3 in R3 . Possiamo scrivere
(x, y, z) = xe1 + ye2 + ze3 = xi + yj + zk.
Analogamente, in R2 abbiamo e1 = (1, 0) = i, e2 = (0, 1) = j e (x, y) = xe1 +ye2 = xi+yj.
4 - Prodotto per scalare
Se P Rn , se R e se Q = P , allora OQ `e il segmento con estremo in O sulla retta
passante per O e P di lunghezza || volte la lunghezza di OP e verso concorde o discorde
con OP secondo che sia > 0 o < 0. Se = 0, OQ = OO.
5 - Esempio
Se P = (1, 2), allora P , 12 P , 3P si rappresentano rispettivamente come
FIG.4
Osserviamo che 12 P `e il vettore applicato associato al punto di mezzo del segmento OP .
6 - Direzione di un vettore
Due vettori X1 , X2 Rn non nulli si dicono paralleli se sono linearmente dipendenti, cio`e
se X2 = X1 con R diverso da 0. La relazione di parallelismo `e evidentemente una
relazione di equivalenza: la classe di equivalenza di un vettore non nullo X si dice direzione
di X.
7 - Somma di vettori paralleli
3
X X =
x1 x01
x2 x02
+ +
xn x0n ,
kXk =
X X =
p
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2
da cui
kX1 +X2 k2 = kX1 k2 +kX2 k2 +2X1 X2 kX1 k2 +kX2 k2 +2kX1 kkX2 k = (kX1 k+kX2 k)2 .
6 - Disuguaglianza triangolare
Se P1 , P2 e P3 sono punti di Rn , vale
d(P1 , P3 ) d(P1 , P2 ) + d(P2 , P3 ).
Questa disuguaglianza si ottiene dalla disuguaglianza della norma sostituendo X1 = P1 P2
e X2 = P2 P3 e equivale al fatto che in un triangolo la lunghezza di un lato `e minore
della somma e maggiore del valore assoluto della differenza delle lunghezze degli altri due
lati.
7 - Angolo tra vettori
Siano X1 , X2 Rn vettori non nulli. Allora la Disguaglianza di Schwarz implica
1
X1 X2
1.
kX1 kkX2 k
2, kX2 k = 1. Quindi
.
4
9 - Osservazione
Langolo tra due vettori X1 , X2 Rn non nulli `e /2 se e solo se X1 X2 = 0, il
che corrisponde geometricamente alla definizione di vettori ortogonali come vettori il cui
prodotto scalare `e nullo.
6
i
X1 X2 = det00 x1
x2
j
y1
y2
k
z1
z2
i
X1 X2 = det 1
3
j
1
0
k
2 = 2i + 4j + 3k = (2, 4, 3).
2
4 - Propriet`
a del prodotto vettore
Se X1 , X2 , X3 R3 , allora
1) per , R, X1 (X2 + X3 ) = (X1 X2 ) + (X1 X3 );
7
2) X1 X2 = X2 X1 .
3) X1 X2 Xi , i = 1, 2;
4) kX1 X2 k = kX1 kkX2 ksen dove `e langolo tra X1 e X2 ;
5) X1 e X2 sono paralleli se e solo se X1 X2 = O.
5 - Osservazione
I multipli di X1 X2 sono tutti e soli i vettori ortogonali sia a X1 che a X2 e quindi alle
combinazioni lineari di X1 e X2 .
Viceversa X `e ortogonale a X1 X2 se e solo se esistono c1 , c2 R tali che X = c1 X1 +c2 X2 .
6 - Esempi
1) Si ha i j = k e che j i = k.
2) I vettori X1 = (1, 1, 1) e X2 = (1, 0, 1) sono ortogonali. Poiche il vettore X3 = X1
X2 = (1, 2, 1) `e ortogonale a entrambi, normalizzando la base ortogonale {X1 , X2 , X3 }
otteniamo una base ortonormale di R3 .
7 - Formula del prodotto misto
Se Se X1 , X2 , X3 R3 e se M `e la matrice 3 3 le cui righe sono [M ]1 = X1 , [M ]2 = X2 ,
[M ]3 = X3 , dalla definizione di prodotto vettore abbiamo
(X1 X2 ) X3 = D(M ).
8 - Esempio
Se X1 = (1, 1, 2), X2 = (3, 0, 2), X3 = (1, 1, 1)
1 2
0 2.
1 1
Parte II - Rette
oppure
r : tA.
3 - Parametrizzazioni
Se r `e una retta in Rn , esiste un vettore non nullo A Rn tale che, per ogni P0 r, r
coincide con linsieme dei punti P (t) = tA + P0 al variare di t R.
9
oppure
r : tA + P0 .
e
P (t) = Q(u)
per
t = u + t0 .
7 - Esempio
Consideriamo la retta parametrica in R3 data da r : P (t) = t(1, 2, 1) + (2, 1, 0).
1) s : Q(u) = u(2, 4, 2) + (1, 1, 1) `e la parallela a r passante per (1, 1, 1);
2) le parametrizzazioni di r sono tutte e sole della forma
Q(u) = u(1, 2, 1) + (t0 (1, 2, 1) + (2, 1, 0)) = (u + t0 )(1, 2, 1) + (2, 1, 0)
con 6= 0.
8 - Retta per due punti
Abbiamo visto che, dati due punti P0 , P1 Rn , lunica retta r passante per tali punti
ammette la parametrizzazione
r : P (t) = t(P1 P0 ) + P0 .
Possiamo chiamare tale parametrizzazione di r la parametrizzazione riferita alla coppia
ordinata (P0 , P1 ).
Viceversa, se P (t) = tA + P0 `e una parametrizzazione di una retta r e se poniamo
P1 = P (1) = A + P0 , allora evidentemente A = P1 P0 e tale parametrizzazione `e la
parametrizzazione di r riferita a (P0 , P1 ).
Quindi abbiamo per una retta infinite parametrizzazioni determinate dalle coppie ordinate
di punti distinti di r
9 - Esempio
Se r `e la retta in R2 per P0 = (1, 1) e P1 = (2, 1), allora
P (t) = t(1, 2) + (1, 1),
o, pi`
u esplicitamente,
11
P (t) :
x=t+1
y = 2t 1
e
Q(u) :
x = u + 2
y = 2u + 1
0 t 1.
11 - Punti allineati
Se P0 , P1 , P2 sono punti distinti di Rn , allora tali punti sono allineati se e solo se P2
appartiene alla retta r passante per P0 , P1 , quindi se e solo se esiste t tale che
P2 = t(P1 P0 ) + P0
cio`e
P2 P0 = t(P1 P0 ).
AB
,
kAkkBk
0 .
15 - Rette ortogonali
12
1 - Esempio
Se r `e una retta parametrica nel piano con r : P (t) = (x(t), y(t)) = t(1, 2) + (1, 1),
possiamo scrivere
x(t)
y(t)
1
1
t+1
=t
+
=
2
1
2t 1
da cui
x(t) = t + 1
y(t) = 2t 1
2 - Equazioni parametriche
Se A = (a, b) 6= (0, 0) e P0 = (x0 , y0 ) allora le equazioni parametriche della retta di direzione
A passante per P0 sono
r:
x = at + x0
y = bt + y0
x=t
,
y=0
ry :
x=0
y=u
4 - Forma cartesiana
Sia r una retta in Rn per lorigine e sia (a, b) 6= O un punto di r. Allora r si pu`
o anche
definire come linsieme dei vettori ortogonali a (a, b), cio`e r = {(x, y) R2 | ax + by = 0}.
Se ora r `e una retta qualsiasi e se P0 = (x0 , y0 ) r, sia r0 : ax + by = 0 la parallela a r
per O. Allora, per la regola del parallelogramma, X = (x, y, ) r se e solo se X P0 r0 ,
13
x=t1
y = 2t 1
x=t
y = 2t + 1
x=t1
y = 2t 1
e
14
t 2 = 3u 3
3t + 1 = u + 2
t 3u = 1
3t u = 1
x=t1
y = 2t 1
s : 3x 2y + 5 = 0
11 - Distanza punto/retta
Quindi pr (P ) `e il punto di r con minima distanza da P . La distanza d(P, r) di P da r `e
definita da d(P, r) = d(P, pr (P )) = kP pr (P )k.
Ricordiamo che, se P = (x0 , y0 ) e r : ax + by + c = 0, vale
|ax0 + by0 + c|
a2 + b2
d(P, r) =
12 - Esempio
Se r : t(1, 2)+(1, 1) e P = (2, 4), abbiamo r : 2xy 3 = 0, quindi la retta s ortogonale
a r per P `e s : u(2, 1) + (2, 4) e pr (P ) = r s = (0, 3). Abbiamo
d(P, r) = d(P, pr (P )) =
d(P, r) =
|2 (2) 1 (4) 3|
= 5.
5
1 - Equazioni parametriche
Se A = (a, b, c) 6= (0, 0, 0) e P0 = (x0 , y0 , z0 ), allora le equazioni parametriche della retta
di direzione A passante per P0 sono
( x = at + x
y = bt + y0
z = ct + z0
r:
Esempi.
x = 3t 1
y = t
z = 2t + 4
x=t
y=0,
z=0
(
ry :
x=0
y=u,
z=0
16
(
rz :
x=0
y=0
z=v
x = 3t 1
,
y = t
z = 2t + 4
(
s:
x=u+1
y = u
z =u2
Studiamo r s: come nel piano, la condizione P (t) = Q(u) equivale a un sistema lineare
S a due incognite, ma in questo caso vi sono tre equazioni. Il sistema
(
S:
3t u = 2
t + u = 0
2t u = 6
r2 : P2 (u) = uA2 + P2
con
A1 = (a1 , b1 , c1 ),
A2 = (a2 , b2 , c2 ),
P1 = (x1 , y1 , z1 ),
P2 = (x2 , y2 , z2 ),
a1
S : b1
c1
a2
x2 x1
t
b2
= y2 y1
u
c2
z2 z1
Sk : 1
2
2
k
t
k
= 1
u
4
2
D(Mk ) = det 1
2
2
k
4
k
1 = (1 k)(2 + k)
2
da cui
t0 =
(P P0 ) A
.
kAk2
Il punto P (t0 ) si dice proiezione di P su r e si denota con pr (P ). Come nel caso piano,
pr (P ) `e il punto di r con minima distanza da P e la distanza tra P e r `e definita da
d(P, r) = d(P, pr (P )) = kP pr (P )k. Nellesempio precedente
pr (Q0 ) = P (1) = (2, 0, 1)
3.
Consideriamo le rette
(
r1 :
x = 3t 1
,
y = t
z = 2t + 4
(
r2 :
x=u+1
y = u
z =u2
Le rette incidenti a r1 e r2 sono tutte e sole le rette passanti per le coppie di punti P1 (t) e
P2 (u) al variare di t e u. Quindi, tali rette hanno direzioni del tipo
At,u = P1 (t) P2 (u) = (3t u 2, t + u, 2t u + 6).
La retta s sar`
a ortogonale a r1 e r2 se e solo se At,u (3, 1, 2) = At,u (1, 1, 1) = 0, da
cui il sistema
S:
7t 3u = 3
6t 3u = 4
7 7 14
s : Q(v) = v( , , ) + (2, 1, 6)
3 3
3
q
` evidente che la distanza d(P1 , P2 ) = kP1 P2 k = 7 2 `e la minima distanza possibile
E
3
tra un punto di r1 e uno di r2 , quindi pu`o essere considerata la distanza d(r1 , r2 ) tra le
due rette.
20
X1 X2 = (6, 2, 2) e
: 3x y + z = 0.
x x0
det x1 x0
x2 x0
y y0
y1 y0
y2 y0
z z0
z1 z0 = 0.
z2 z0
Esempio. Se P0 = (1, 0, 1), P1 = (1, 1, 1), P2 = (2, 1, 1)), il piano passante per tali
punti ha equazione
22
x1
det
0
1
y
1
1
z+1
2 = 4x + 2y z 5 = 0.
2
1 - Intersezione di piani
Siano 1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 e 2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0 piani in R3 . Il sistema
lineare formato dalle due equazioni
S:
a1 x + b1 y + c1 z = d1
a2 x + b2 y + c2 z = d2
definisce linsieme 1 2 .
Se A1 = (a1 , b1 , c1 ) e A2 = (a2 , b2 , c2 ), abbiamo tre possibilit`a :
1) se A2 = A1 per un R ma d2 6= d1 , S `e impossibile e 1 e 2 sono paralleli;
2) se esiste R tale che A2 = A1 e d2 = d1 , S ha 2 soluzioni `e 1 = 2 ;
3) se A1 e A2 non sono paralleli, S ha 1 soluzioni `e 1 2 `e una retta.
Esempio. Consideriamo i piani 1 : x + y + z 1 = 0 e 2 : 2x y + z = 0. Allora
S:
x + y + z = 1
2x y + z = 0
ha risolventi
x = 2z + 1
y = 3z + 2
.
Ponendo z = t abbiamo che 1 2 = sol(S) `e la retta parametrica
r : t(2, 3, 1) + (1, 0, 2).
2 - Rette in forma cartesiana
Se una retta r in R3 viene rappresentata come intersezione di due piani 1 : a1 x + b1 y +
c1 z + d1 = 0, 2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0 diciamo che r `e in forma cartesiana (brevemente
retta cartesiana) e scriviamo
23
r:
a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0
a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0
Esempi.
1) Gli assi hanno forme cartesiane:
rx :
y=0
,
z=0
ry :
x=0
,
z=0
rz :
x=0
y=0
2) Passaggio dalla forma parametrica alla forma cartesiana: consideriamo la retta parametrica
(
r:
x = 2t + 1
y = 3t + 2
z =t+2
x + 2z 5 = 0
y 3z + 4 = 0
Dagli esempi fatti abbiamo che, data una retta nello spazio, si pu`o passare dalla forma
cartesiana a quella parametrica e viceversa.
3 - Direzione di una retta cartesiana
Se r = 1 2 con
1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0,
2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0,
abbiamo che la direzione di r deve essere ortogonale alle direzioni ortogonali dei piani date
da A1 = (a1 , b1 , c1 ) e A2 = (a2 , b2 , c2 ), quindi r ha direzione A1 A2 .
Esempio. Consideriamo ancora la retta
r:
x + y + z 1 = 0
2x y + z = 0
x + y + z 1 = 0
2x y + z 2 = 0
e
r2 :
x + y + 2z 4 = 0
3x 2y z = 0
1 - Esempio
Data una retta r in R3 , le possibili forme cartesiane di r sono date dalle coppie di piani
distinti contenenti r. Sia
r:
x + y + z 2 = 0
2x y + z + 3 = 0
.
Poniamo 1 : x + y + z 2 = 0 e 2 : 2x y + z + 3 = 0.
Se : ax + by + cz + d = 0 `e un piano tale che r , abbiamo 1 2 = r. Quindi
il sistema
( x + y + z = 2
2x y + z = 3
ax + by + cz = d
ha 1 soluzioni. Per il Teorema di Rouch`e -Capelli ci`o equivale a
25
x + y + z 2 = 0
2x y + z + 3 = 0
P = (1, 2, 2).
1 ,2 : 1 (x + y + z 2) + 2 (2x y + z + 3) = 0
e passare per P . Quindi 31 + 92 = 0, da cui 1 = 32 con 2 6= 0. Lequazione di
sar`a
32 ,2 = 32 (x + y + z 2) + 2 (2x y + z + 3) = 2 (x + 2y + 4z 3) = 0
da cui : x + 2y + 4z 3 = 0, in quanto possiamo sempre dividere lequazione per un
coefficiente non nullo.
Sezione 4 - Intersezione tra rette e piani
x=t+h
y = kt
z = t 1
h
k :
x+z+1h=0
y + kz + k = 0
possiamo usare lo studio dei sistemi. Abbiamo che rh,k = sol(S) con
(
S:
x+z =h1
y + kz = k
x + y + z = 1
ea
r :
x + 2z 1 = 0
.
3x y + 3z + 2 = 0
a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0
a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0
r :
a3 x + b3 y + c3 z + d3 = 0
a4 x + b4 y + c4 z + d4 = 0
A2 = (a2 , b2 , c2 ),
A3 = (a3 , b3 , c3 ),
A4 = (a4 , b4 , c4 ),
a x + b1 y + c1 z + d1
1
a2 x + b2 y + c2 z + d2
S:
a3 x + b3 y + c3 z + d3
a4 x + b4 y + c4 z + d4
Qunidi
28
=0
=0
=0
=0
x+y+z1=0
2x + z = 0
r :
x + y + 3z + 1 = 0
x + 2y + z + 2 = 0
r e r0 hanno direzioni
A = (1, 1, 1) (2, 0, 1) = (1, 1, 2),
rispettivamente.
11 - Esempio 2/2
A e A0 non sono paralleli. Inoltre il sistema
x+y+z =1
2x + z = 0
x + y + 3z = 1
x + 2y + z = 2
`e impossibile, quindi le rette sono sghembe.
Sezione 5 - Piani e rette ortogonali
1 - Piani ortogonali
Due piani
1 : a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0,
2 : a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0
(0 )
a 2b + c = 0
.
2a b + c = 0
(0 kr)
3a + b c + d = 0
(P 0 )
Quindi 0 : x + y + 3z + 5 = 0.
2 - Proiezione ortogonale
Se e P sono un piano e un punto nello spazio, la proiezione ortogonale p (P ) di P su
`e lintersezione dellunica retta ortogonale a passante per P . Per il Teorema di Pitagora,
abbiamo kP p (P )k kP Qk per ogni Q , con = se e solo se Q = p (P ).
Quindi p (P ) `e il punto di con minima distanza da P . La distanza d(P, ) di P da `e
definita da d(P, ) = d(P, p (P )) = kP p (P )k.
Esempio. Consideriamo il piano : x + y + z 1 = 0 e sia P = (1, 2, 1). Poiche
A = (1, 1, 1) `e la direzione ortogonale a , la retta r ortogonale a passante per P ha
equazioni parametriche
(
r:
x=t+1
y =t+2
z =t+1
3.
d(P, r) =
a2 + b2 + c2
per P = (x0 , y0 , z0 ) e : ax + by + cz + d = 0.
Nellesempio precedente d(P, r) =
|11+12+111|
3
3
3.
( x = at + x
r:
y = bt + y0
z = ct + z0
a(at+x0 )+b(bt+y0 )+c(ct+z0 )+d = (a2 +b2 +c2 )t+ax0 +by0 +cz0 +d = kAk2 t+AP +d = 0
+d
che ha soluzione t0 = AP
kAk2 . Sostituendo nella parametrizzazione della retta otteniamo
p (P ) = P (t0 ) =
AP +d
A+P
kAk2
da cui
d(P, ) = kP p (P )k = k
AP +d
|ax0 + by0 + cz0 + d|
Ak =
.
2
kAk
a2 + b2 + c2
1 - Esempio
Consideriamo il piano : x + y + z 1 = 0. Il piano 0 parallelo a passante per O `e
un sottospazio vettoriale di R3 di equazione x + y + z = 0, quindi una base di 0 si pu`
o
ricavare dalla risolvente z = x y: per esempio X1 = (1, 0, 1) e X2 = (0, 1, 1).
Allora X 0 se e solo se esistono t1 , t2 R2 tali che X = t1 X1 + t2 X2 .
Sia P0 = (1, 1, 1). Allora P0 e, per la regola del parallelogramma, un punto P R3
appartiene a se e solo se P P0 0 . Dunque P se e solo se P P0 = t1 X1 + t2 X2 ,
cio`e
P = t1 X1 + t2 X2 + P0 .
Il piano `e allora linsieme dei punti
P (t1 , t2 ) = t1 (1, 0, 1) + t2 (0, 1, 1) + (1, 1, 1)
al variare di (t1 , t2 ) R2 .
31
x = t1 + 1
y = t2 1
z = t1 t2 + 1
ax + by + cz + d = 0
con
Esempio. Se
(
:
x = 2t1 t2 + 1
y = t1 + t2 1
z = t1 + 3t2 + 2
33
2) tale che
n(P ) = ( p
y
,p
) = (cos, sen).
x2 + y 2
x2 + y 2
n x = cos
y = sen .
7
7
(1, 1) = ( 2cos , 2sen ).
4
4
Sezione 2 - Cambiamenti di riferimento nel piano
1 - Considerazioni preliminari
Abbiamo visto che un sistema di riferimento Oxy nel piano permette di identificare il
piano con R2 . Considerare un altro sistema di riferimento O0 x0 y 0 significa quindi dare una
nuova identificazione del piano con R2 . Nelle applicazioni della geometria `e spesso utile
poter di esprimere le nuove coordinate (x0 , y 0 ) di un punto P in funzione delle coordinate
originarie (x, y).
2 - Esempio
34
x+y2>0
significa che i punti con coordinate (x0 , y 0 ) positive dovranno essere quelli di le cui coordinate originarie (x, y) soddisfano alle disequazioni di H + .
Per determinare nel piano il quadrante H + in Oxy `e sufficiente osservare che se un punto
soddisfa alle disequazioni date allora tutto il quadrante contenente quel punto le soddisfa:
nel nostro caso basta verificare per (0, 3).
Dato P = (x, y), per la definizione di sistema di riferimento le nuove coordinate (x0 , y 0 ) di
P soddisferanno a
(
|x0 | = d(P, r2 ) =
|y 0 | = d(P, r1 ) =
1 |x + y
2
1 |x y|
2
2|
x0 =
y0 =
1 (x + y
2
1 (x +
2
2)
y)
cio`e
x0
y0
1
=
2
1 1
1 1
Posto
35
x
2
+
y
0
1
N=
2
1
1
1
1
1
2
12
=
1
2
1
2
possiamo verificare che N `e una matrice ortogonale di ordine 2, cio`e che t N N = I2 , e che
1
2
1
=
0
1
2
1
1
1
= N P0 .
1
X =
x0
y0
=
a
c
b
d
x
x0
(
) = N (X P0 ).
y
y0
a
c
b
d
;
3) P0 = (x0 , y0 ) R2 .
Allora la relazione
x0
y0
=
a
c
b
d
x
x0
(
)
y
y0
r2 : a(x x0 ) + b(y y0 ) = 0.
36
Poich`e N O(2), le righe di N sono versori ortogonali tra loro, cio`e (c, d) = (b, a).
Questo ci dice che r1 e r2 sono le rette passanti per P0 di direzioni (a, b) e (b, a) rispettivamente.
Osserviamo che le direzioni degli assi sono definite dalle righe di N . Tali righe formano
una base ortonormale B di R2 e la matrice di cambiamento di coordinate MB relativa a B
`e t N .
Esempio. Se
1
N=
5
1
2
2
1
,
P0 = (1, 0),
posto
x0
y0
x
1
= N(
)
y
0
x0
x
x0
y 0 = N ( y y0
z0
z
z0
x0
2
0
y = 1
2
z0
0
1
2
1
2
0
x
1
0 ( y 1 )
z
0
1
N =
1
3
2
5
1
3
15
1
2
1
3
15
12
da cui(lN )1 = lN 1 .
1
2
2
1
40
x
1
+
y
1
.
Allora f definisce il cambiamento di riferimento
(
x0 =
y0 =
1 (x + 2y) + 1
5
1 (2x y) 1
5
1 (x
5
1 (2x
5
y) 1 = 0 mentre
+ 2y) + 1 = 0.
1 - Simmetrie centrali
Se P0 Rn , il simmetrico di un punto P Rn rispetto a P0 `e il punto P0 (P ) tale che il
punto medio di P e P0 (P ) `e P0 .
Lapplicazione P0 : Rn Rn `e una isometria detta simmetria centrale di centro P0 .
Se E Rn e P0 (E) = E, si dice che P0 `e centro di simmetria per E e che E `e simmetrico
rispetto a P0 .
Dalla definizione precedente abbiamo P0 =
1
2 (P
cos
sen
sen
cos
oppure
S =
cos
sen
sen
cos
.
2) R0 = I2 , S0 =
1
0
0
0
, R = I2 , S = S0 , R/2 =
1
1
1
0
, S/2 =
0
1
1
;
0
3) R R = R R = R+ , (R )1 = R2 e (S )1 = S .
4) R hanno autovalori cosisen = ei , che per 6= 0 sono complessi coniugati. Quindi
se 6= 0 lunico vettore fisso (cio`e tale che R X = X) `e O.
5) Le S sono simmetriche e hanno autovalori 1. Quindi lautospazio relativo a 1 `e
formato da vettori fissi.
Dato [0,
matrici.
2 - Rotazioni di centro lorigine
Per studiare il significato geometrico di R , usiamo le coordinate polari: sia (x, y) =
(rcos, rsen) con r > 0 e [0,
x
cos
R
=
y
sen
sen
cos
rcos
rsen
2). Allora
=r
coscos sensen
sencos + cossen
=r
cos( + )
sen( + )
2,
retto e la rotazione di .
x
x
R0
=
,
y
y
x
y
R 2
=
,
y
x
x
x
R
=
.
y
y
3 - Rotazioni in generale
In generale, consideriamo la rotazione f nel piano di centro P0 e angolo . Se X R2 , il
segmento f (X)P0 forma un angolo con XP0 . Per la regola del parallelogramma abbiamo
f (X) P0 ottenuto da X P0 con una rotazione di attorno a O, cio`e f (X) P0 =
R (X P0 ). Quindi `e lisometria f `e data da
f (X) = R (X P0 ) + P0 = R X R P0 + P0 .
Osserviamo che, se 6= 0, f ha P0 come unico punto fisso. Infatti il sistema R (X P0 ) +
P0 = X `e equivalente a R (X P0 ) = X P0 : poiche lunico punto fisso di R `e O, lunico
punto fisso di f `e X = P0 .
43
Viceversa, sia f (X) = N X + P una isometria che ha un unico punto fisso P0 . Allora
il sistema N X P = X, equivalente a (N I)X = P , `e determinato e quindi N I `e
invertibile. Questo ci dice che N non ha 1 come autovalore, cio`e N = R con 6= 0. Inoltre
N P0 + P = P0 implica che P = P0 N P0 , da cui
f (X) = R X R P0 + P0 .
Quindi f `e la rotazione di angolo attorno a P0 .
Osserviamo che, se f (X) = R X + P con 6= 0, allora P0 = (I R )1 P `e lunico punto
fisso di f , quindi f `e una rotazione.
Esempio. La rotazione di centro (1, 1) e angolo
f ((x, y)) = R/4
x1
y1
`e
1
1
1
+
=
1
2 1
1
1
2+1
x
.
+
1
y
con
(c1 , c2 ) = [X]B .
1
2 (f (X)
+ X) =
N = MB S0 MB = MB
1
0
0
1
MB
che r = S .
44
2)x + y = 0;
x
x
S
=
,
y
y
x
y
=
.
S 2
y
x
1
(r (P ) + P ) r
2
0
x x = 2
y0 y =
x0 +x y0 +y
2( 2 + 2 1 = 0
Quindi = 15 (4x + 2y 2) e
x0 = 15 (3x + 4y 4)
y 0 = 15 (4x 3y 2)
Ponendo
1
N =
5
3
4
4
3
,
1
P =
5
4
2
2).
Sezione 7 - Isometrie dello spazio
1 - Rotazioni assiali
Sia r R3 una retta e [0
cos
Rrz , ((x, y, z)) = sen
0
sen
cos
0
x
0
x
, z).
0 y = (R
y
z
1
1
0
0
0
cos
sen
0
sen ,
cos
cos
0
sen
0 sen
1
0
0 cos
0
y y =
z0 z =
1 0
1 0
1 0
2 (x + x) 2 (y + y) + 2 (z + z) 1 = 0
da cui = 32 (x + y z + 1).
Sostituendo otteniamo
1
1
((x, y, z)) =
2
3
2
2 2
1 2
2 1
x
1
y + 2 1 = N X + P.
3
z
1
1 0 0
x
x
0 1 0 y = y ,
0 0 1
z
z
x
1 0 0
x
0 1 0 y = y ,
z
z
0 0 1
1 0 0
x
x
0 1 0y = y .
0 0 1
z
z
47