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Una vez hecho esto, se debe seleccionar el modelo del robot que sea compatible
con el brazo robot de la celda de manufactura, en este caso es un robot Mitsubishi
RV-2SD/SDB y el robot compatible es el RV-2SD/SDB/SQ, posteriormente
seleccionar el lenguaje de programacin MELFA-BASIC V, se da click en Next y
Finish.
Una vez abierto el nuevo proyecto se encuentran cuatro ventanas, las cuales son:
Para una mejor visualizacin del robot se da click en la pestaa View New Window
y aparecer una ventana ms grande, donde se mostrar el rea de trabajo del
robot.
Una vez hecho esto, se da paso a visualizar las coordenadas Joint y las
coordenadas cartesianas del robot.
Esto se puede mostrar dando click en la pestaa View Robot Position Show
Joint Coordinates o simplemente presionar la tecla F7 y saldr una pequea ventana
dando referencia a las partes del robot: Waist, Shoulder, Elbow, Twist, Pitch, Roll y
sus movimientos en grados.
Esto se puede mostrar dando click en la pestaa View Robot Position Show
Robot Coordinates o simplemente presionar las teclas Shift+F7.
Posteriormente, para poder mover el robot, se debe de activar la parte que sirve
como Teach Pendant, en el CIROS Robotics recibe el nombre de Teach-In. Que
ser la parte fundamental para poder mover el robot en el simulador, se divide en
las diferentes coordenadas:
1. XYZ, que bsicamente mover al robot en los diferentes ejes, adems que
este tipo de coordenadas sirve para posicionar al robot para tomar alguna
pieza.
2. JOINT, este tipo de coordenadas se centra en las articulaciones del robot y
sirven para un mejor desplazamiento del robot.
3. TOOL, este tipo de coordenadas se centran en la herramienta final o Gripper,
por lo tanto el centro de gravedad del robot sera el Gripper.
En esta imagen se observa mejor, donde la flecha azul indica el eje Z, la roja indica
el eje en X y la verde indica el eje en Y.
As mismo se pueden observar los ejes de la base, con los mismos colores por cada
eje, rojo para X, verde para Y, azul para Z.
Para poder agregar una caja, para la prctica, se debe de abrir Model Libraries.
Una vez que damos click, se abre una ventana en donde tenemos que seleccionar
la opcin Miscellaneous Primitives Box Add y cerrar la ventana.
Posteriormente se visualizar la caja sobre la base del brazo robot, para esto se
debe de mover.
Despus ir a la parte de Pose, para as de esta manera mover la caja hacia el frente
de nuestro robot, con incrementos de 10 en 10 para que sea ms fcil el movimiento
y ms preciso.
Aunado a esto, para activar la caja y sea detectable al Gripper del robot, en la misma
ventana de Model Explorer, dar click derecho en Base New Grip Point.
Al igual que cuando se insert la caja, el Grip Point se agreg sobre la base, a lo
cual en la parte de Grip Point, dar click derecho en propiedades.
Una vez que se realizaron los pasos anteriores, ahora se proceder a mover al robot
para posicionarse sobre la caja y grabar los puntos, como en la imagen representa,
se abri el Teach-In y se presiona Insert Position, para que se grabe la primera
posicin que debe de ser en HOME para que el robot quede de cierta manera viendo
todo el entorno. Esta posicin se visualiza en la ventana de posiciones.
Posteriormente se opera el robot para que quede por encima del objeto, insertando
la segunda posicin en la ventana de posiciones.
Posteriormente solo bajar hasta que el Gripper pueda contener el objeto, presionar
Close Hand para que el robot tome el objeto e insertar la tercera posicin.
Una vez hecho esto, mover al robot a la zona deseada, no dejando detrs que se
debe de colocar antes de bajar por completo el objeto, para de esta manera, insertar
el cuarto punto.
Despus solo sigue bajar el objeto hasta la parte deseada, presionar Open Hand e
insertar la quinta posicin.
Una vez hecho el programa, compilarlo dando click sobre el botn sealado o
presionar Alt+F9.
Ahora solo resta iniciar el programa, para esto seleccionamos el botn seleccionado
o presionamos la tecla F5.
Una vez hecho esto, se ver al robot trabajando con el programa que le hicimos
seguir.
Apuntes de clase
Programacin online: Por lo general los mtodos de programacin online solo
permiten generar una secuencia lineal del programa las rdenes de los sensores no
suelen soportarse.
Programacin manual: consiste en fijar puntos lmite con ayuda de topes fijos. Por
lo tanto; la programacin se efecta en coordenadas del robot.
Ventajas:
1. Programacin breve
2. No requiere un ordenador especial para la programacin.
3. Como solo puede programarse movimientos punto a punto, un sencillo
ordenador central de mando permite obtener rpidas posiciones de
movimiento.
Desventajas:
1. Para programar es necesario intervenir mecnicamente en el sistema
robotizado
2. Solo puede definirse un nmero reducido de puntos de programa de paso
3. Las funciones adicionales no pueden programarse.
4. La programacin manual se aplica para tareas muy sencillas ejemplo para
programar dispositivos automatizados de secuencia fija para la alimentacin
de mquinas operadoras.
Requerimientos:
Peso reducido del robot, engranajes de baja transmisin reductora de los ejes del
robot.
Ventajas:
Claridad
Requiere una reducida capacidad de memoria para el programa
Breve tiempo de programacin (Programas de estructuras sencillas)
Implementacin sencilla
Desventajas