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Controladores PID
2.1. INTRODUCCIN.
U(s)
Gl (s)
Va(s)
e(s)
m(s)
Gc (s)
F(s)
Gv (s)
C(s)
Gp (s)
O(s)
H(s)
(2-1)
Donde:
m(t) : Seal de salida del controlador (Variable Manipulada).
Kc : Ganancia proporcional (parmetro ajustable).
Mo : Seal de salida del controlador cuando el error es cero (normalmente se le
conoce como bias).
e(t) : Error.
De la ecuacin 2-1, se puede deducir que en un controlador de accin proporcional la
seal de salida del controlador (seal de control) es proporcional al error. Al aplicar
transformada de Laplace a dicha ecuacin se tiene como resultado la funcin de
transferencia representada en la ecuacin 2-2, para un controlador de accin
proporcional:
Gc(s)
M(s)
Kc
e(s)
(2-2)
%Bp
(80 40) C
100 50%
(100 20) C
Se tiene que este 50% de variacin produce una variacin de 100% en la seal de salida
del controlador; luego, la banda proporcional es de 50%.
Tambin:
%Bp
1
100
Kc
(2-4)
Tanto la banda proporcional como la ganancia son de uso comn, sin embargo, en este
captulo, se utilizar la ganancia proporcional como el ajuste proporcional. A
continuacin se estudiar el efecto de la accin de control proporcional sobre las
caractersticas de la respuesta de lazo cerrado.
2.3.1. Proceso de primer orden.
Tomando como ejemplo el proceso mostrado en la figura 2.3. Para simplificar el estudio
se presume que el proceso es de primer orden, y que la funcin de transferencia del
transmisor de temperatura y la vlvula del vapor son iguales a uno.
T(s)
Gp(s).Gv(s).Gc(s)
Va(s) 1 Gp(s).Gv(s).Gc(s).H(s)
5)
(2-
T(s)
Gp(s).Gc(s)
Va(s) 1 Gp(s).Gc(s)
6)
(2-
e(s)
T(s)
Gc(s) = Kc
Gp(s)
Gp(s)
Kp
ps + 1
y Gc(s) = Kc
Kp
Kc
ps 1
T(s)
Va(s)
Kp
1 Kc
ps 1
(2-7)
T(s)
KcKp
Va(s) ps + (1 + KcKp)
dividiendo el numerador y denominador por (1+KcKp), resulta:
KcKp
KcKp
T(s)
N
1 + KcKp
1 KcKp
ps
Va(s) ps + (1 + KcKp)
1 D 1
1 + KcKp
1 KcKp
(2-8)
KcKp
1 KcKp
Va(s) ; sustituyendo Va(s) por su valor:
De la ecuacin 2-8 se tiene: T(s)
ps
1
1 KcKp
10
Va(s) =
, se tiene:
s
KcKp
1 KcKp 10
T(s)
ps
1 s
1 KcKp
La variacin final de la variable controlada T con respecto al nuevo valor deseado es:
KcKp
1 KcKp 10
1 KcKp
KcKp
T
1 10
10
1 KcKp
KcKp
(2-9)
(2-10)
(2-11)
10
10KcKp
1
0
Sustituyendo: e 10 C -
C Para Kc , e 10 1
1 KcKp
1
KcKp
Se observa que el error solamente est determinado por la ganancia del controlador y por
las caractersticas de estado estacionario del proceso. La dinmica del proceso no tiene
efecto sobre el error. Como se muestra en la figura 2.4, al incrementar la ganancia del
controlador se disminuye el error. El error sera cero nicamente cuando Kc por
este se dice que la accin de control proporcional no elimina el error.
KcKp= 1
KcKp= 2
KcKp= 4
KcKp= 10
70
65
7,5
10
12,5
Tiempo t (min)
En este caso, la funcin de transferencia de lazo cerrado, con respecto al valor deseado se
obtiene de la siguiente manera:
KcKp
( p 1s 1)( p 2 s 1)
C(s)
KcKp
Va(s)
1
( p1s 1)( p 2 s 1)
(2-12)
C(s)
KcKp
(2-13)
2
Va(s) p1 p 2 s ( p1 + p 2 )s + 1 + KcKp
(2-14)
KcKp
C(s)
1 + KcKp
Va(s) p1 p 2 2 p1 + p 2
s
1 KcKp
1 + KcKp
s + 1
(2-15)
KcKp
es la ganancia del lazo cerrado, y es igual a la expresin obtenida
1 + KcKp
en el caso anterior en un proceso de primer orden, lo cual confirma que el error (offset)
no es afectado por la presencia de una segunda constante de tiempo en la funcin de
transferencia (no depende de la dinmica del proceso). Solamente depende de la ganancia
del controlador Kc.
El termino:
G(s)
Y(s)
Kp
2 2
X(s) p s + 2 p s + 1
p2
p1 p 2
1 KcKp
p =
p1 p 2
1 KcKp
2 p =
p1 p 2
1 KcKp
p1 p 2
p1 p 2
1 KcKp
p1 p 2
2 p1 KcKp
1 KcKp
p1 p 2
2 p1 p 2 1 KcKp
(2-16)
(2-17)
Donde:
: Coeficiente de amortiguamiento.
Las ecuaciones anteriores muestran que la constante de tiempo de lazo cerrado p, al
igual que en el caso anterior del control de un proceso de primer orden, es funcin de la
ganancia del controlador. A medida que Kc aumenta, p es menor, por lo tanto, la
respuesta del lazo de control es ms rpida.
Al analizar la ecuacin 2-17, se observa que un aumento de la ganancia del controlador,
produce una disminucin en el valor del coeficiente de amortiguamiento . En el punto
anterior se estableci que la estabilidad de un sistema o proceso de segundo orden est
estrechamente relacionada con el valor de . En particular, se vio que 0 < < 1, la
respuesta sera subamortiguada.
Las oscilaciones y el sobreimpulso de la respuesta del lazo de control sern mayores a
medida que Kc aumenta. Como se vio anteriormente esto limita el valor mximo de Kc.
En la figura 2.6 se pueden observar las curvas de respuesta del sistema de control, del
proceso de segundo orden esquematizado en la figura 2.5, frente a una perturbacin tipo
escaln unitario en el valor deseado, para diferentes valores de Kc. El anlisis de las
curvas de respuesta confirma lo siguiente.
Kc= 10
1,5
Kc= 4
1,0
0,5
Kc= 2
Kc= 1
0
10
20
Tiempo t (min)
Se concluye que un controlador de accin proporcional no elimina el error. Solo una alta
ganancia permite reducir el error a un mnimo. En la prctica, la ganancia del controlador
se aumenta asta que el sobreimpulso y las oscilaciones alcanzan un limite aceptable.
m(t) Mo Kce(t) Kc
1
e(t) dt
i 0
(2-27)
M(s) KcE(s)
KcE(s)
1
KcE(s)1
i
is
(2-28)
m(s)
1
Kc.1
(2-29)
e(s)
is
En las ecuaciones anteriores se observa que la seal de salida de un controlador
proporcional ms integral consta de dos partes:
La primera es proporcional al error.
La segunda es proporcional a la integral del error.
Gc(s)
Tiempo
Seal de Error
2KcE
Contribucin
Integral
Seal de
Respuesta
KcE
20%
Contribucin
Proporcional
Tiempo
m(t) Mo KcE
Kc t
Edt
i 0
(2-30)
t
i
(2-31)
M(s)
1
Kc 1
E(s)
is
(2-32)
e (s)
1
Kc1
i s
m (s)
Kp
p s 1
C (s)
b (s)
Figura 2.8. Diagrama de bloques de un proceso de primer orden con accin de control
PI.
La funcin de transferencia de lazo cerrado que relaciona la variable controlada C(s) con
el valor deseado Va(s) se describe como sigue:
Kc1
C(s)
Va(s)
1 Kc1
1
Kp
is ps 1
1
Kp
is ps 1
C(s)
KcKp( is 1)
KcKp( is 1)
2
Va(s) is( ps 1) KcKp( is 1) i ps i (1 KcKp)s KcKp
(2-33)
(2-34)
Ahora suponga que s esta interesado en conocer cul es el error producido por una
perturbacin tipo escaln, por encima de 10 C en el valor deseado Va(s). Sustituyendo el
valor de Va(s) en la ecuacin 2-34, se tiene:
C(s)
KcKp( is 1)
10
i ps i (1 KcKp)s KcKp s
2
10
KcKp( is 1)
C lim s0sC(s) lim s0s
2
i ps i (1 KcKp)s KcKp s
(2-35)
C = 10 C.
La diferencia entre el cambio que sufre por el valor deseado y el cambio experimentado
por la variable controlada es el error. En este caso el error es:
Error = 10 C - C.
10 C 10 C = 0 error = 0
.
Como se estableci anteriormente, el controlador de accin proporcional ms integral
tiene la capacidad de eliminar el error.
Las caractersticas dinmicas de la respuesta de lazo cerrado dependen de las races del
denominador (polos) de la funcin de transferencia. Para que el sistema de control sea
estable, todos los polos deben ser nmeros reales negativos, o nmeros complejos con
parte real negativa.
Para hacer un anlisis de la estabilidad de lazo de control es convenientes expresar el
denominador de la funcin de transferencia en funcin del coeficiente de
amortiguamiento:
C(s)
KcKp( is + 1)
2
Va(s) i p s i (1 + KcKp) s + KcKp
(2-37)
( is + 1)
C(s)
KcKp
Va(s) i p s2 i (1 + KcKp) s + 1
KcKp
KcKp
(2-37)
Por analoga con la ecuacin general de un proceso de segundo orden, la ecuacin 2-37,
puede escribirse como:
C(s)
( is + 1)
2 2
Va(s) p c s 2 p s + 1
donde: p c 2 =
ip
ip
pc =
KcKp
KcKp
(2-38)
(2-39)
i (1 + KcKp)
(2-40)
KcKp
La ecuacin 2-40 demuestra que el coeficiente de amortiguamiento es funcin de los dos
parmetros del controlador: Kc y i. El efecto de la ganancia del controlador sobre el
valor del coeficiente de amortiguamiento y por consiguiente, sobre la estabilidad del
sistema de control fue analizado en la seccin de control proporcional de este de este
manual.
2 pc =
El efecto del tiempo integral i sobre el valor del coeficiente de amortiguamiento y, por
ende, sobre la estabilidad puede ser analizado a partir de la ecuacin 2-40. Un aumento
de i implica un aumento de , lo que hace al sistema ms estable.
La figura 2.9 muestra la respuesta frente a un cambio escaln unitario en el valor deseado
del lazo de control presentado en la figura 2.8 para un valor constante de la ganancia del
controlador (K=2%/%); y para diferentes valores del tiempo integral.
C(t)
Tiempo Integral
ti= 2 min
Respuesta
1,5
1,0
5
10
0,5
20
ti=
Kc = 2 %/%
Kp = 1 %/% ti = 10 min
0
10
20
Tiempo t (min)
(PD). En muchos casos, tambin se usa accin integral formando la accin de control
proporcional ms integral ms derivativo (PID).
Un controlador proporcional ms derivativo se puede representar por la siguiente
ecuacin:
m(t) = Mo + Kc.e(t) + Kc . d
de(t)
dt
(2-41)
m(s) Kc(1 +d s)
=
e(s)
(1 + d s)
(2-43)
(2-45)
Seal de Error
C(t)
Pendiente = K
Tiempo
Respuesta
m(t)
Contribucin
Proporcional
Contribucin
Derivativa
td
Tiempo
e (s)
Kc 1 d s
m (s)
C (s)
Kp
p1s 1p2 s 1
b (s)
Figura 2.11. Diagrama en bloques de un proceso de segundo orden con accin de control
proporcional ms derivativo.
La funcin de transferencia de lazo cerrado que relaciona a la variable controlada C(s)
con el valor deseado Va, se puede escribir como:
Kp
Kc(1 + d s)
( p1 s + 1) ( p2 s + 1)
C(s)
(2-46)
Kp
Va(s)
1 Kc(1 + d s)
( p1 s + 1) ( p2 s + 1)
KcKp(1 + d s)
C(s)
(2-47)
Suponga ahora se est interesado en conocer cul es el error producido por una
perturbacin tipo escaln unitario en el valor deseado Va(s), sustituyendo el valor de Va
en la ecuacin 2-47 se tiene:
C(s)
KcKp(1 + d s)
1
( p1 s + 1) ( p2 s + 1) KcKp(1 + d s) s
(2-48)
1
KcKp(1 + d s)
C = lim s0 sC(s) lim s0 s
( p1 s + 1) ( p2 s + 1) KcKp(1 + d s) s
(2-49)
KcKp
1 KcKp
La diferencia entre el cambio experimentado por el valor deseado y el cambio
experimentado por la variable controlada es el error, en este caso:
KcK
(2-50)
error 1 1 KcK
C
0,5
0
0
10
20
Tiempo (min)
Figura 2.12. Efecto de la accin de control derivativo sobre la respuesta de lazo cerrado.
de(t)
(2-51)
dt
i 0
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior se obtiene la funcin de
transferencia de un controlador de accin PID.
m(s)
1
= Kc (1 +
) + d s
(2-52)
e(s)
i s
m(t) = mo + Kc.e(t) + Kc
e(t)dt + Kc
La figura 2.13 muestra la respuesta de lazo cerrado del sistema de control de la figura
2.11, al cual se le ha agregado accin integral. Al usar accin de control PID, el ajuste del
controlador se complica, ya que hay tres parmetros (Kc, i, d) que deben ser ajustados.
La figura 2.13 muestra las curvas de respuesta para diferentes ajustes del controlador y
en la tabla 2.2 se encuentran los valores de Kp, i y d del controlador mostrado en la
figura 2.13.
K = 1%/%, 1 = 10 min, 2 = 2,5 min
C(t)/R
B
A
Respuesta
1,0
0,5
10
20
Tiempo t (min)
Ganancia Kc
%/%
2
5
10
Tiempo Integral
i (min)
10
15
15
Tiempo Derivativo
d (min)
0
1
1