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Mcanique
des milieux continus
Notes du cours
MECA0203
Pierre C. DAUBY
Janvier 2007
UNIVERSIT DE LIGE
FACULT DES SCIENCES
Alle tourbillonnaire de von Krmn dans le sillage

cr par le vent autour de lle mexicaine de
Guadalupe (ouest de la basse Californie)
Photo NASA
Table des matires

Table des matires ................................................................................................. 2
Introduction ........................................................................................................... 4
0 Notions de calcul tensoriel ................................................................................ 7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.10
0.11
0.12
0.13
Vecteur dans un espace euclidien .............................................................................................7

Changement de systme de coordonnes cartsiennes et changement de base associe.........7
Forme linaire ..........................................................................................................................8
Dfinition d'un tenseur ...........................................................................................................10
Algbre tensorielle ..................................................................................................................11
Cas particulier des tenseurs d'ordre 2 ...................................................................................13
Tenseurs isotropes ..................................................................................................................17
Tenseur fonction du temps ......................................................................................................17
Champ tensoriel ......................................................................................................................18
Oprateur-vecteur .............................................................................................................19
Coordonnes curvilignes ........................................................................................................21
Coordonnes cylindriques ......................................................................................................22
Coordonnes sphriques .........................................................................................................24
1 Notion de milieu continu ................................................................................ 25

1.1
1.2
L'hypothse de milieu continu et la notion de particule matrielle .......................................25

Solides, liquides et gaz............................................................................................................27
2 Cinmatique des milieux continus .................................................................. 29

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
Mouvement d'un milieu continu ..............................................................................................29

Description eulrienne et description lagrangienne ..............................................................30
Drives temporelles ..............................................................................................................32
Trajectoires et lignes de courant ............................................................................................35
Les dformations d'un milieu continu .....................................................................................36
Le tenseur taux de dformation et le tenseur de vorticit (ou de spin) ..................................44
Remarques ..............................................................................................................................47
Application : changements homognes de configuration .......................................................49
3 Lois de conservation ....................................................................................... 53

3.1
3.2
3.3
Lemme : drive temporelle d'intgrales volumiques eulriennes .........................................54

Conservation de la masse .......................................................................................................58
Conservation de la quantit de mouvement ............................................................................60
Forces agissant sur un milieu continu .............................................................................................. 60
Forces surfaciques et tenseur des tensions ....................................................................................... 62
quation de conservation de la quantit de mouvement .................................................................. 67
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Conservation du moment cintique ........................................................................................69

Conservation de l'nergie .......................................................................................................72
Forme gnrale des quations d'volution : les quations de bilan ......................................76
Equation de bilan de l'entropie et second principe de la thermodynamique .........................79
Conditions aux limites ............................................................................................................81
Rsum des quations .............................................................................................................81
4 Equations d'tat et quations constitutives ..................................................... 83

Table des matires
5 Le solide lastique linaire, ou solide de Hooke ............................................ 85

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Approche exprimentale .........................................................................................................85

Elasticit linaire : hypothses gnrales ..............................................................................86
Equations de conservation de l'lasticit linaire ..................................................................87
La loi de Hooke .......................................................................................................................88
Rsum des quations .............................................................................................................93
lasto-statique ........................................................................................................................93
quations de Navier ...............................................................................................................95
Interprtation des coefficients lastiques ...............................................................................95
Application : ondes (volumiques) dans les solides lastiques isotropes ..............................100
6 Introduction la thermo-mcanique des fluides........................................... 106

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
Dfinition des fluides Pression et tensions visqueuses ......................................................106

Le fluide newtonien ...............................................................................................................108
Le fluide parfait ....................................................................................................................112
Loi de Fourier et conduction thermique ...............................................................................113
Brve introduction la Thermodynamique Classique d'Onsager-Prigogine :
Description thermodynamique du fluide de Newton-Fourier...............................................113
Rsum des quations gouvernant l'volution d'un fluide de Newton-Fourier isotrope ......119
Applications : les fluides parfaits .........................................................................................121
L'quation de Bernoulli ................................................................................................................. 121
Le thorme de Kelvin................................................................................................................... 124
Sources de vorticit dans un coulement ....................................................................................... 125
coulements potentiels incompressibles ........................................................................................ 127
coulement potentiel 2D autour d'un cylindre circulaire de longueur infinie ................................ 128
Ondes gravifiques et capillaires la surface d'un fluide parfait ..................................................... 134
6.8
Applications : Solutions exactes des quations de Navier-Stokes ........................................143

1. Ecoulement de Couette plan ...................................................................................................... 143
2. Ecoulement de Poiseuille plan ................................................................................................... 145
3. Effet Marangoni ......................................................................................................................... 146
6.9
6.10
6.11
6.12
Application : la diffusion de la chaleur ................................................................................149

Application : la diffusion de la quantit de mouvement dans un fluide visqueux ................153
Le nombre de Reynolds .........................................................................................................154
Annexe : la tension de surface ..............................................................................................159
7 Bibliographie ................................................................................................. 164
Table des matires
Introduction
Lobjet premier de la Mcanique des milieux continus est l'tude des dformations et
des coulements des solides, des liquides et des gaz sous leffet de forces. Dautres
phnomnes, tels que les transferts de chaleur ou les transferts diffusifs de matire, font
cependant aussi partie du champ dtude de cette discipline.
Il sagit dune thorie classique , cest--dire non relativiste et non quantique. En
tant qutude des mouvements, la dmarche peut tre vue comme une prolongation de la
mcanique des systmes de points matriels et de la mcanique du solide.
Il sagit galement dune thorie macroscopique qui sintresse la description de la
matire des chelles spatiales assez grandes vis--vis des dimensions molculaires1. A ce
titre, la Mcanique des milieux continus constitue une extension des cours de base de
thermodynamique (ou plus exactement de thermostatique) suivis en candidature et dont lobjet
se limitait la description des tats dquilibre et des transitions rversibles entre ceux-ci.
Ltude de la thermodynamique du non-quilibre que nous entamons ici portera quant elle
sur les comportements en dehors de lquilibre et sur les volutions non rversibles de la
matire.
Dun point de vue technique (i.e. mathmatique), il est intressant de signaler que la
Mcanique des milieux continus est une thorie des champs , et cest mme, du point de
vue historique, la premire de ces thories (XVIIIme sicle). En Mcanique des milieux
continus, la matire est en effet assimile un continuum qui est dcrit par un ensemble
de variables dtat (temprature, vitesse, pression,) qui sont des fonctions continues de la
position dans lespace ainsi que du temps. Les quations qui rendent compte de lvolution
spatio-temporelle de tels systmes sont des quations aux drives partielles.
Les applications de la Mcanique des milieux continus sont extrmement nombreuses
et trs diversifies. A titre d'exemples, on peut citer les domaines de la science suivants, qui se
basent sur les concepts et rsultats que nous allons prsenter dans ce cours :
Gophysique (godsie, tude de la crote terrestre, tude des mouvements des plaques
tectoniques, sismologie)
Mtorologie (ocanographie, interactions air-mer, changements climatiques, rchauffement de la plante)
Etude de l'environnement (pollution de l'air ou de l'eau, coulement des eaux la surface
de la terre)
Astrophysique (mouvements convectifs dans les toiles, structure et stabilit des toiles)
Physique des matriaux (comportements des matriaux granulaires, mousses, gels,
polymres)
Le pont avec les descriptions microscopiques peut tre envisag dans le cadre de la Physique statistique
thorie cintique des gaz par exemple mais ne sera pas (ou trs peu) abord dans ce cours.
Introduction
Sciences appliques
rsistance des matriaux : dimensionnement de structures solides telles que ponts,
btiments, voitures, navires, avions, navettes spatiales...
arodynamique : vols davions, fuses ou navettes, trane (frottement) des vhicules
automobiles dans lair,
transport de fluide
Biologie, biophysique (coulement des fluides biologiques (sang, air) dans le corps, biomcanique, conception de prothses)
Il est galement intressant de mentionner que la Mcanique des milieux continus
fournit le cadre thorique de base permettant lanalyse de nombreuses questions caractre
fondamental, portant notamment sur les phnomnes non linaires et lapparition dautoorganisation dans les systmes loin de lquilibre (morphogense). La Mcanique des milieux
continus est en effet rgie par des quations aux drives partielles non linaires. De telles
quations permettent de dcrire des phnomnes de bifurcations, ou de transitions, telles que
celles observes dans de nombreux systmes physiques et, en particulier, lors de lapparition
du chaos dans le comportement dun systme non linaire. Ces quations constituent
galement des exemples d'quations de raction-diffusion et permettent ce titre danalyser
les comportements dits complexes, caractriss entre autres par lapparition spontane dune
structuration, dune organisation, des systmes tudis. Lauto-organisation d'un systme
physique, la cration spontane de forme en son sein, sont des phnomnes parmi les plus
fascinants dont l'tude est aujourd'hui encore loin dtre termine. De nombreuses images
assez spectaculaires des structures lgantes qui peuvent apparatre dans des problmes
d'coulement sont prsentes chaque anne un concours2 organis lors de la runion
annuelle de la Socit Amricaine de Physique (division "Dynamique des fluides"). Les
images gagnantes sont ensuite publies dans la prestigieuse revue "Physics of Fluids" et
peuvent tre tlcharges sur le site web http://ojps.aip.org/phf/gallery/. titre d'exemples,
deux "chefs-d'uvre" de ce "muse" sont prsents dans les figures ci-dessous. Une autre
illustration d'un phnomne d'auto-organisation atmosphrique est fournie la page 1.
"Gallery of Fluid Motions", American Physical Society (division of Fluid Dynamics).
Introduction
Etalement instable par effet Marangoni dune solution de surfactant sur un film liquide mince.
( http://ojps.aip.org/phf/gallery/pdf/2003/S9_1.pdf )
Fluid fishbones crs par la collision de deux jets (le dbit des jets augmente progressivement)
( http://ojps.aip.org/phf/gallery/pdf/2002/S8_1.pdf )
Introduction
Notions de calcul tensoriel
0.1 Vecteur dans un espace euclidien

Systme de coordonnes cartsiennes
Base orthonorme associe au

systme de coordonnes
Fig. 0.1
Un point gomtrique P est repr par ses coordonnes x, y, z dans le systme de

coordonnes cartsiennes choisi.
Un vecteur v peut tre dcompos en une combinaison linaire des vecteurs de base
e x , e y , e z . On crit :
v vi e i ,
(0.1)
o les v i sont les composantes de v dans la base e i .
0.2 Changement de systme de coordonnes cartsiennes et

changement de base associe
Soient xi et X i les coordonnes de P dans les deux systmes daxes et vi et Vi les
composantes de v dans les deux bases.
0 Notions de calcul tensoriel
Fig. 0.2
On a alors :
xi M ij X j bi
(0.2)
vi M ijV j
(0.3)
o M ij ei E j ( ei M ij E j ) et bi sont les coordonnes de O dans le systme x i . La matrice

M est orthogonale : MT M1 .
La relation (0.3) est ce que lon appelle la loi vectorielle. Elle peut tre considre
comme la dfinition dun vecteur.
Un exemple classique de grandeur physique que lon peut reprsenter par un vecteur
est la vitesse dun point matriel :
dans tout systme de coordonnes cartsiennes, la vitesse dun point matriel est calcule
en prenant la drive temporelle des coordonnes de ce point :
v vi e i xi t e i
v Vi Ei X i t Ei
dans les deux systmes de coordonnes, la drivation temporelle permet de dfinir une
flche unique indpendante du systme de coordonnes qui est le vecteur v. On
montre aisment que les composantes de cette flche dans les deux bases associes aux
deux systmes de coordonnes sont relies par la loi vectorielle.
0.3 Forme linaire

Une forme a est une fonction relle dont la variable est un vecteur :
a : u au R .
Exemples de formes :
au 0
au u
au 1
au u
au a u o a est un vecteur fix

Il importe de remarquer quune expression telle que
au u1 o u1 dsigne la 1 composante de u
re
ne constitue par rellement une forme car la valeur de la fonction dpend non seulement du
vecteur sur lequel on lvalue mais aussi de la base utilise pour effectuer le calcul.
Une forme a est linaire si :
a(u) a(u)
(0.4a)
a(u v) a(u) a( v)
(0.4b)
Lorsque lespace des vecteurs u est muni dun produit scalaire, on peut dmontrer
limportante proprit suivante :
Toute forme linaire scrit
a(u) a u ,
(0.5)
o a est un vecteur constant.

En effet, soient deux systmes de coordonnes et bases associes xi , e i et X i , E i .
En dcomposant u dans les deux bases et en tenant compte de la linarit, on a
a u ui a e i U i a Ei .
Posons alors ai a e i et
Ai a Ei . Il vient alors
a(u) ui ai U i Ai
(0.6)
Par la formule du changement de base, on a galement
ai ae i aM ij E j M ij aE j M ij A j .
c--d
ai M ij Aj
Cette dernire relation nest rien dautre que la loi vectorielle, dfinissant un vecteur
a donn par :
a aiei Ai Ei
Vu (0.6), la forme a scrit alors
a(u) a u .
Il est intressant de remarquer en outre que le vecteur a est unique. En effet, si on a
a u b u pour tout vecteur u , on a bien sr a b . Par ailleurs, il est bien clair que tout
vecteur a dfinit une forme linaire a(u) a u . On voit donc que, si lon dispose dun
produit scalaire, les formes linaires peuvent tre mises en correspondance biunivoque avec
les vecteurs. Il est alors assez commode et trs courant didentifier une forme avec le vecteur
qui lui est quivalent.
0.4
Dfinition dun tenseur
Un tenseur t dordre N est une forme multilinaire de N vecteurs (variables) :
tu1 , u 2 ,..., u N .
La proprit dmontre ci-dessus permet didentifier les vecteurs et les tenseurs
dordre 1 (si lespace vectoriel est muni dun produit scalaire). Lorsquun vecteur v est
considr comme un tenseur et agit sur un vecteur u , le rsultat est donn par le produit
scalaire de ces deux vecteurs : v(u) v u . Tout scalaire peut aussi tre considr comme un
tenseur dordre 0.
Le cas particulier dun tenseur t dordre 2, ou forme bilinaire, sera important dans la
suite. Dans ce cas, la proprit de linarit se traduit de manire gnrale par la relation :
q
p
p
t k u k , v
1
k 1
k 1
tu , v
1
(0.7)
La notion de composantes dun tenseur se dfinit comme suit. Pour un tenseur t

dordre 2, on peut crire, en dcomposant les vecteurs variables u et v en leurs composantes :
tu, v tuiei ,v j e j tijui v j
(0.8)
o les tij tei , e j sont, par dfinition, les composantes de t dans la base ei . Il est parfois utile
de considrer les composantes dun tenseur comme formant une matrice de nombres. Il
importe cependant de ne pas confondre un tenseur et ses composantes dans une base donne.
Remarquons encore que les composantes dun tenseur dordre un (dune forme) ne sont rien
dautre que les composantes du vecteur quivalent cette forme.
Les lois de transformation des composantes dun tenseur lors dun changement de
base sobtiennent aisment. Si tij et Tij dsignent les composantes de t dans les bases e i et Ei
respectivement, il vient :
t ij te i , e j tM ik E k , M j E M ik M jl tE k , E M ik M jl Tkl
La relation
t ij M ik M jl Tkl
(0.9)
10
constitue la loi tensorielle dordre 2. Elle se gnralise aisment un tenseur t dordre N

quelconque. Les composantes de t sont dfinies par
t i1i2 ...iN t e i1 ,..., e iN
(0.10)
La loi tensorielle dordre N scrit alors

t i1 ...iN M i1 j1 M i2 j2 ...M iN jN T j1 j2 ... jN
(0.11)
La loi tensorielle dordre 1 est bien sr la loi vectorielle.

Ajoutons enfin que lon rencontre les notations suivantes pour dsigner un tenseur t
qui serait, par exemple, dordre 2 : t t( ., . ) t .
0.5 Algbre tensorielle

Diverses notions et oprations algbriques peuvent tre dfinies de manire naturelle pour les
tenseurs. Elles sont dcrites trs brivement ci-dessous. Pour tre complet, il conviendrait de
montrer que les quantits introduites au moyen des diverses oprations sont bien des tenseurs.
On peut le faire par exemple en prouvant que les composantes de ces quantits se
transforment bien en suivant les lois tensorielles dordre appropri lors dun changement de
base.
TENSEUR NUL
Considrons par exemple un tenseur a dordre 2. Par dfinition, ce tenseur est nul si a(u,v) = 0
pour tout u, v. Un tenseur est donc nul si et seulement si ses composantes sont nulles dans
une base (et donc dans toutes les bases1) : aij 0 .
EGALITE ENTRE DEUX TENSEURS DE MEME ORDRE
Deux tenseurs dordre 3 (par exemple) a et b sont gaux si a(u, v, w) b(u, v, w) pour tout u,
v, w, cest--dire si aijk bijk dans une base (et donc dans toutes les bases2).
MULTIPLICATION DUN TENSEUR PAR UN SCALAIRE
b(u, v) a(u, v) avec bij aij

ADDITION DE DEUX TENSEURS DE MEME ORDRE
c(u, v, w) a(u, v, w) b(u, v, w) avec cijk aijk bijk
1
2
Vu la loi tensorielle, lannulation dans une base engendre lannulation dans toute base.
Cest nouveau la loi tensorielle qui permet de le dmonter.
11
COMBINAISON LINEAIRE DE TENSEURS DE MEME ORDRE
p 1
p 1
b(u, v, w) p a p (u, v, w) avec bijk p (a p ) ijk

MULTIPLICATION TENSORIELLE
Soient par exemple un tenseur a dordre 1 et un tenseur b dordre 2. Le produit ab de ces 2

tenseurs, parfois aussi not a b , est dfini comme le tenseur c dordre 3 suivant :
c(u, v, w) a(u)b( v, w) .
On a alors dans toute base cartsienne
cijk aib jk .
Remarquons que le produit tensoriel nest pas commutatif en gnral :

ab ba .
On appelle dyade le produit tensoriel de 2 vecteurs. Si, par exemple, t = a b, on a

t(u, v) a(u)b( v) a u b v . Une polyade est une expression du genre a b c, o a, b et c
sont des vecteurs.
Tout tenseur peut tre dcompos en une combinaison linaire de polyades de
vecteurs de base dont les coefficients sont les composantes de ce tenseur. Si, par exemple, t
est un tenseur dordre 2, on peut crire
t tij eie j .
En effet
t e e u, v t e e u, v
t e u e v
ij i
ij
ij
t ij u i v j
tu, v
PRODUIT SCALAIRE DE TENSEURS
Soient par exemple un tenseur a dordre 2 et un tenseur b dordre 3. On dfinit a b comme

un tenseur dont lordre est gal (lordre de a + lordre de b - 2) = 3 et dont les composantes
sont a b ijk aipbpjk . De la mme faon, on peut dfinir
a b a b i a pqbqpi
a : b a : b i a pqbpqi
On peut galement dfinir ces produits scalaires directement, sans recourir aux composantes.
On a, par exemple :
12
(a b)(u, v, w) a(u, ek )b(ek, v, w)

avec u, v, w des vecteurs quelconques et ek les trois vecteurs dune base quelconque.
Il est facile de montrer que les quantits ainsi dfinies sont bien des tenseurs.
Il est aussi intressant de noter que si est un tenseur d'ordre deux, alors les
composantes du vecteur e i sont donnes par la ime ligne de la matrice des composantes du
tenseur , alors que les composantes du vecteur e i sont donnes par la ime colonne de
cette mme matrice.
CONTRACTION
Soit a un tenseur dordre 3 par exemple. On peut partir de ce tenseur dfinir un tenseur
dordre 3 - 2 = 1 (un vecteur) en contractant le tenseur a sur deux de ses indices.
Par exemple, il est facile de vrifier que bi a jij sont bien les composantes dun
vecteur. On peut aussi dfinir dautres vecteurs par contraction dune paire quelconque
dindices de a : ci aijj ou di a jji .
0.6 Cas particulier des tenseurs dordre 2

Les tenseurs dordre 2 mritent une attention particulire car ils apparaissent dans de
nombreux chapitres de la physique. Pour ces tenseurs, il est intressant de rcrire la loi
tensorielle sous la forme suivante :
t ij M ik Tkl M T lj ,
ou encore :
t ij M ik Tkl M 1lj
(0.12)
puisque la matrice du changement de base est orthogonale.

EVALUATION DUN TENSEUR DORDRE 2
Pour tout tenseur t dordre deux et quels que soient les vecteurs u et v, on a :
t(u, v) u t v
(0.13)
TRANSPOSE DUN TENSEUR DORDRE 2
Le transpos t T dun tenseur t dordre 2 est dfini par tT u, v tv, u . On a alors tT
ij
t ji
dans toute base.

INVARIANTS DUN TENSEUR DORDRE 2
On appelle invariant dun tenseur dordre 2 un scalaire qui est calcul partir des
composantes du tenseur et qui est invariant lors dun changement de base.
13
TRACE
La trace du tenseur t dordre 2 est le scalaire dfini par
tr (t ) t ii .
(0.14a)
Le caractre invariant rsulte du fait que la trace est dfinie par une opration de contraction.
DETERMINANT
Le dterminant du tenseur t dordre 2 est le scalaire dfini par

dtm(t) dtm(t ij ) .
(0.14b)
Le caractre invariant rsulte immdiatement de la loi tensorielle (0.12).

TENSEUR SYMETRIQUE ET TENSEUR ANTISYMETRIQUE
Un tenseur s dordre 2 est symtrique si s(u, v) s( v, u) pour tout u, v. On a donc aussi

s T s et les composantes dun tel tenseur vrifient alors la relation sij s ji dans toute base
cartsienne. On en dduit quun tenseur dordre 2 symtrique ne possde que six composantes
effectives.
Un tenseur a dordre 2 est antisymtrique si a(u, v) a( v, u) pour tout u, v. Il vient
donc a a et les composantes dun tel tenseur satisfont aij a ji dans toute base
T
cartsienne. Un tenseur dordre 2 antisymtrique ne possde donc que trois composantes

effectives.
Vu la proprit dantisymtrie, il est intressant dcrire les composantes dun
tenseur antisymtrique sous la forme :
aij ijk ak
(0.15)
o ijk reprsente le symbole de Levi-Civita et o ak dsignent 3 nombres bien dfinis dans

toute base cartsienne. Nous allons prsent montrer que ces ak constituent en fait les
composantes dun pseudo-vecteur (ou vecteur axial) a.
ijl
La relation (0.15) peut tout dabord tre inverse en multipliant les 2 membres par
et en effectuant la somme3 sur les indices i et j. Il vient
1
a k ijk aij
2
(0.16)
1
Dans une autre base Ei , la relation prcdente scrit Ak ijk Aij . En utilisant la loi
2
tensorielle dordre 2 pour le tenseur a, on dduit :
1
1
Ak ijk Aij ijk M irT M Tjs a rs
2
2
(0.17)
On a ijk ijl 2 kl ( kl est le symbole de Kronecker).
14
On a donc
1
M tk Ak ijk M irT M Tjs M ktT a rs
2
(0.18)
Puisque ijk M irT M Tjs M ktT rst dtm(M T ) , on a donc
1
M tk Ak rst dtm( M )ars dtm( M )at
2
(0.19)
Cette relation nest rien dautre que la loi tensorielle dordre 1, au facteur
dtm(M ) 1 prs. Cela signifie que les quantits ak sont les composantes dun vecteur axial
a ak e k Ak E k .
Il existe donc une correspondance biunivoque dfinie par (0.15-16) entre les tenseurs
antisymtriques et les vecteurs axiaux. Un vecteur axial et le tenseur antisymtrique qui lui est
associ sont dits quivalents (rappelons (cf. (0.5)) quun vecteur (polaire) est quivalent un
tenseur dordre 1 !).
Ajoutons encore que si A est un tenseur antisymtrique dordre 2 et si a est le vecteur
axial qui lui est quivalent par (0.15-16), alors, pour tout vecteur b, on a
Ab ba
(0.20)
Notons enfin que le vecteur (axial) a b est le vecteur associ au tenseur

antisymtrique ab - ba .
DECOMPOSITIONS DUN TENSEUR DORDRE 2
Un tenseur t dordre 2 peut tre dcompos en sa trace et sa partie dviatorique t (ou son
dviateur ) qui est de trace nulle :
t ij tr t ij t ij
3
(0.21)
avec tr t ij 0 .
Il peut aussi se dcomposer en une partie symtrique et une partie antisymtrique :
1
1
t tT t tT .
2
2
(0.22)
TENSEURS DORDRE 2 ET APPLICATIONS LINEAIRES ENTRE VECTEURS
Puisque la contraction (produit scalaire) dun vecteur et dun tenseur dordre deux
~
vecteur, tout tenseur dordre deux t permet de dfinir une application t des vecteurs
vecteurs :
~
~
t : u (vecteur) w (vecteur) : w t (u) u t
~
Cette application est videmment linaire et lvaluation du tenseur t (u) dordre 1
est un
sur les
(0.23)
sur un
vecteur v est donne par :
15
~
~
t (u)( v) t (u) v u t v t(u, v)
(0.24)
Rciproquement, toute application linaire A(u) dfinie sur les vecteurs permet de construire
le tenseur a dordre deux dfini par
a(u, v) A(u) v
(0.25)
On vrifie alors aisment que le tenseur t * que lon peut associer par (0.25) lapplication
~
t nest rien dautre que le tenseur t de dpart, car
~
t * (u, v) t (u) v t(u, v) .
Cela implique quil existe une correspondance biunivoque entre les tenseurs dordre deux et
les applications linaires et quil est donc possible didentifier ces deux notions et de ne plus
~
distinguer t et t .
DIAGONALISATION DUN TENSEUR SYMETRIQUE DORDRE 2
Diagonaliser un tenseur a dordre 2 symtrique consiste rechercher un systme daxes dans

lesquels la matrice des composantes de ce tenseur est diagonale. Vu la forme (0.12) de la loi
tensorielle, ce problme est donc tout fait quivalent au problme algbrique de
diagonalisation de la matrice des composantes.
1 2 3 1
aij diag (1 , 2 , 3 )
1 2 3
aij diag (1 ,1 , 3 )
1 2 3
aij 1 ij
Ainsi, on dit que ui est un vecteur propre du tenseur aij , de valeur propre , si
aij u j ui . Si aij est symtrique, lalgbre nous apprend que :
aij admet trois valeurs propres relles

les vecteurs propres correspondant des valeurs propres distinctes sont
orthogonaux.
On peut donc toujours trouver un systme daxes cartsiens tels que les trois axes
soient des directions propres du tenseur symtrique aij . Dans ces axes, le tenseur possde une
matrice de composantes qui est diagonale.
16
0.7 Tenseurs isotropes

Un tenseur isotrope est un tenseur qui a les mmes composantes dans toutes les bases4. Le
tenseur mtrique du second ordre g permettant de construire le produit scalaire de 2 vecteurs
et dfini par
g(u, v) u v
(0.26)
constitue un exemple de tenseur isotrope puisque ses composantes dans toutes les bases
cartsiennes sont les symboles de Kronecker :
g ij ij .
(0.27)
Considrons prsent la forme linaire h dordre 3 dfinie par
hu, v, w u v w
(0.28)
Remarquons tout dabord qutant donn la dfinition du produit vectoriel de deux

vecteurs, la quantit h dfinie ci-dessus nest pas totalement intrinsque, cest--dire
indpendante de la base dans laquelle elle est value, puisque son signe est fonction de
lorientation de cette base. Pour cette raison, nous dirons que h est un pseudo-tenseur qui
porte le nom de pseudo-tenseur de Levi-Civita.
Dans une base cartsienne quelconque, les composantes de h sont donnes par
hijk h(e i , e j , e k ) ijk
o ijk sont les symboles de Levi-Civita . On voit donc que h est bien isotrope5. Notons
encore que le caractre pseudo-tensoriel peut aussi tre mis en vidence en crivant
explicitement la loi de transformation des composantes de h dans un changement de base. On
a en effet
M ir M js M kt rst dtm(M ) ijk
(0.29)
o M dsigne la matrice du changement de base dont le dterminant est gal 1 .
0.8 Tenseur fonction du temps

Un tenseur quelconque peut dpendre du temps t. Pour un tenseur a dordre 2 par exemple, on
crit a a(u, v, t ) et, mme lorsque u et v sont constants au cours du temps6, le rsultat de
lvaluation du tenseur sur ces vecteurs dpend de t.
On peut aussi introduire la drive temporelle dun tenseur a :
4
De manire plus physique, on peut dire quun tenseur isotrope est un tenseur qui ne dpend que de lorientation
relative des vecteurs qui sont ses variables. En considrant leffet dun tel tenseur sur les vecteurs de base, on
dduit alors que les composantes dun tenseur isotrope sont les mmes dans toutes les bases cartsiennes.
5
Cest gomtriquement vident puisque h reprsente le volume du paralllpipde construit sur les 3 vecteurs
dont il dpend.
6
Puisque la notion de vecteur constant (ou, de manire plus gnrale, de vecteur qui dpend du temps) est
fonction de lobservateur, la notion de tenseur fonction du temps dpend, elle aussi, de lobservateur !
17
da
u, v, t lim dt0 au, v, t dt au, v, t
dt
dt
(0.30)
o u et v sont des vecteurs indpendants du temps7.

Dans une base (considre comme tant indpendante de t), les composantes du
tenseur driv sont les drives des composantes :
a t dt eie j aij t eie j
da
. , . , t lim dt0 ij
dt
dt
a t dt aij t
lim dt 0 ij
ei e j
dt
da
ij eie j
dt
Donc
daij
da

dt
dt ij
(0.31)
0.9 Champ tensoriel

Un champ tensoriel est un tenseur dfini en chaque point gomtrique P. Si x dsigne les
coordonnes de ce point dans un systme de coordonnes cartsiennes, on a
au, v, P au, v, x
(0.32)
En supposant que u et v sont indpendants de x , on peut dfinir les drives

spatiales partielles de ce tenseur de manire standard :
au, v, x e k au, v, x
au, v, x lim
0
x k
...
(0.33)
aij e i e j u, v
x k
Evaluons ensuite cette expression pour u er et v e s :
ae r , e s , x
a rs
xk
xk
On peut ensuite montrer que les quantits
(0.34)
a rs constituent les composantes dun tenseur

x k
dordre 3. En effet,
La notion de drive temporelle dun tenseur dpend videmment de lobservateur !
18
Xi
M rj M se Aje M ki M rj M se Aje
ars
xk
xk X i
Xi
(0.35)
car xi M ij X j bi et X i M ji x j b j .
Ce tenseur de composantes
a jk est le tenseur gradient de a et est not a :

x i
a ijk x a jk
(0.36)
Cette notation8 est justifie par lintroduction, dans le paragraphe qui suit, de loprateur
gradient not .
0.10 Oprateur-vecteur
(prononcer NABLA )
Soit un systme de coordonnes cartsiennes xi et la base e i qui lui est associe. Dfinissons
loprateur gradient
ei
x i
(0.37)
Il sagit dun oprateur diffrentiel vectoriel dont les composantes sont
. Le
x i
caractre vectoriel dcoule du raisonnement suivant :
Xk
M ik
.
xi
xi X k
X k
On voit donc que les quantits
(0.38)
suivent bien la loi tensorielle dordre 1 :

x i
M ik
.
xi
X k
(0.39)
Le gradient dun tenseur a peut alors tre dfini comme le produit tensoriel de
loprateur avec le tenseur a , en tenant compte du fait que les composantes de sont
des oprateurs agissant sur les quantits qui les suivent. On a donc, puisque les e i sont
indpendants des xi :
a ei
a pqe pe q ei a pq e pe q
xi
xi
a pq ei e pe q .
xi
(0.40)
On dduit donc que les composantes du tenseur gradient scrivent :
a .
Attention au fait que dans certains ouvrages de calcul tensoriel on a plutt a ijk
xk ij
19
aijk
a jk .
xi
(0.41)
On peut ensuite introduire la divergence dun tenseur comme tant le produit scalaire
de avec ce tenseur :
a
(0.42)
Si a est un tenseur dordre N ( 1) , sa divergence est dordre N 1 . Les composantes

sobtiennent aisment. Par exemple, si a est dordre 2, on a
.a pqe p e q
x i
a ei
a pqe i .e p e q
x i
aiq e q
x i
aiq e q
x i
(0.43)
a est donc un vecteur de composantes
.ai
a ki
x k
(0.44)
Le rotationnel a sintroduit de manire similaire9. Si a est un tenseur dordre

N 1 , a est un pseudo-tenseur qui est galement dordre N. Ses composantes sont (a est
par exemple un tenseur dordre 2)
a ei
a m e e m
x i
a m e i e e m
x i
a m i p e p e m
x i
(0.45)
On a donc
aij im
a mj
(0.46)
ak
x j
(0.47)
Si a est un vecteur,
ai
ijk
Le produit vectoriel de deux tenseurs dordre quelconque sintroduit aisment en dcomposant ces tenseurs en
polyades de vecteurs de base. Pour deux tenseurs A dordre 2 et B dordre 3, on a par exemple :
A B Aij e i e j Bmn e e m e m Aij Bmn jlpe i e p e m e m .
20
Le laplacien dun tenseur a se construit en effectuant le produit scalaire de avec

lui-mme :
a a 2a
(0.48)
On peut alors montrer la proprit suivante (ordre de a 1 ) :
a 2 a ( a) ( a)
(0.49)
En coordonnes cartsiennes, on a en outre
aij
xk 2
aij (aij)
(0.50)
0.11 Coordonnes curvilignes

Dans un espace euclidien, il est toujours possible de dfinir des coordonnes cartsiennes.
Cependant, certains problmes pratiques peuvent savrer plus simples tudier en utilisant
des coordonnes curvilignes et certaines bases de vecteurs quon leur associe.
Nous allons considrer ici principalement les coordonnes cylindriques et les
coordonnes sphriques, mais on pourrait gnraliser. Une caractristique importante de ces
coordonnes cylindriques et sphriques est quelles sont orthogonales . Cela signifie que
les trois lignes de coordonnes qui passent par tout point P se coupent angle droit. En
chaque point de lespace, on peut alors introduire un tridre orthonorm de vecteurs tangents
aux lignes de coordonnes. Cest ce tridre qui constitue habituellement la base associe aux
coordonnes utilises.
Une diffrence fondamentale entre les systmes de coordonnes cartsiennes et les
coordonnes curvilignes est que la base de vecteurs associe aux coordonnes curvilignes
varie en gnral dun point lautre. Nous allons voir que cela influe de manire
importante sur les calculs faisant intervenir les oprateurs de drivation , , et mme,
de manire plus gnrale, sur la forme de ces oprateurs. Nous allons montrer comment
transporter ces oprateurs dfinis de manire invariante pour les coordonnes cartsiennes
(la relation (0.37) dfinit loprateur gradient dans tous les systmes de coordonnes
cartsiennes) dans des systmes de coordonnes quelconques. Ajoutons que lon pourrait aussi
dfinir ces oprateurs de manire invariante dans des systmes de coordonnes quelconques
mais nous ne le ferons pas ici.
21
0.12 Coordonnes cylindriques
Relation x, y, z r , , z
x r cos
y r sin
zz
r x 2 y 2
arctg
x
Base e r , e , e z associe aux coordonnes cylindriques : base orthonorme dont les

vecteurs sont tangents aux lignes de coordonnes.
e r cos e x sin e y
e sin e x cos e y
ez ez
e x cos e r sin e
e y sin e r cos e
ez ez
Lexpression du gradient dans les coordonnes cylindriques sobtient en effectuant un

changement de variable dans loprateur de drivation et en remplaant les ex, ey, ez par
leurs expressions en fonction de er, e, ez .
On a tout dabord,
r z
x x r x x z
r x 2 y 2 x
cos
x
x
r
22
y / x
arctg y / x
y sin
x 2 2
y
x
x
r
r
1
x2
1
cos
sin
x
r
r
De mme,
1
... sin cos
y
r
r
Il vient donc
ex
ey ez
x
y
z
1
1
C e r S e C r S S e r C e S r C e z z
r
r
1
2
21
C e r r C S e r S C e r S e
r
r
1
2
21
2
S e r r C S e r C S e r C e e z z
r
r
cest--dire :
er
1
e
ez
r
r
z
Les gradient, divergence,... dun tenseur sobtiennent ensuite en effectuant les produits
tensoriel, scalaire,... de avec ce tenseur. Les composantes sont obtenues en dcomposant
les tenseurs en polyades des vecteurs de la base associe aux coordonnes cylindriques
avant dappliquer loprateur . Lorsquon applique , il importe de noter que les
e r , e , e z dpendent de r , , z et doivent donc tre drivs. Les drives des vecteurs de
base sobtiennent facilement en considrant leur expression en fonction des vecteurs de la
base cartsienne. Par exemple, on a
e r C e x S e y
e r S e x C e y e
Pour les coordonnes cylindriques, les deux seules drives non nulles sont
e r e
e e r
Ajoutons encore que lorsque lon applique un tenseur, il faut effectuer toutes les
drives avant deffectuer les produits (tensoriel, scalaire,...).
23
0.13 Coordonnes sphriques
Le changement de coordonnes scrit :
x r S C
y r S S
z rC
r x 2 y 2 z 2 1/ 2
x 2 y 2 1/ 2
arctg
z
arctg
y
/x
Les relations entre les vecteurs de base scrivent :

e S C e S S e C e
x
y
z
r
e C C e x C S e y S e z
e S e x C e y
e x S C e r C C e S e
e y S S e r C S e C e
e z C e r S e
Les drives des vecteurs e r , e , e sont donnes par :

r e r 0
r e 0
e 0
r
e r e
e e r
e 0
e r S e
e C e
e C e S e r
On en dduit lexpression de loprateur gradient :

er
1
1
e
e
r
r
rsin
24
Notion de milieu continu
1.1 Lhypothse de milieu continu et la notion de particule

matrielle
Dans un gaz, les molcules sont spares les unes des autres par des espaces vides dont les
dimensions sont de loin suprieures aux dimensions des molcules elles-mmes. Dans un
liquide ou dans un solide, mme si les molcules constitutives du matriau sont plus proches
les unes des autres, il est clair que la matire est concentre dans les noyaux et est donc loin
dtre rpartie uniformment dans tout lespace occup par la molcule. Il en est
videmment de mme pour la plupart des proprits de la matire (masse, composition,
vitesse, densit, ...) qui sont fortement non uniformes, fortement discontinues, lorsque lon
envisage les phnomnes une chelle molculaire.
En mcanique des milieux continus, on ne sintresse pas de manire directe aux molcules
constitutives des systmes que lon tudie et lon envisage plutt leur comportement une
chelle macroscopique, beaucoup plus grande que les distances typiques qui sparent deux
molcules. Lhypothse de base de la mcanique des milieux continus lhypothse de
continuit consiste alors supposer que le comportement macroscopique de la matire est
le mme que si celle-ci tait parfaitement continue. Des quantits physiques telles que la
masse ou la quantit de mouvement associes une portion de matire sont supposes
rparties continment sur le volume occup par la matire, et non pas concentres dans une
infime partie de ce volume, comme cest le cas en ralit. Cette hypothse de continuit parat
assez naturelle dans de nombreux problmes de la vie courante o nous sommes plus souvent
confronts aux proprits macroscopiques de la matire qu ses proprits molculaires. Il est
par exemple facile dadmettre que des mesures telles que la vitesse du vent ou la temprature
de leau sont bien des fonctions continues dfinies sur la matire que lon tudie.
Pour justifier plus en dtail cette hypothse de continuit, il est intressant de remarquer que
toute proprit macroscopique que lon associe un milieu continu est en fait une moyenne de
la grandeur microscopique correspondante sur un volume dont la taille est grande devant
lchelle de longueur des variations microscopiques mais nanmoins petite par rapport
lchelle de longueur des variations macroscopiques provenant de lhtrognit du milieu
tudi. Dans la Fig. 1.1, on a reprsent les variations dune proprit quelconque P en
fonction de la taille du volume sur lequel la moyenne est effectue. Dans la zone hachure, la
valeur de la proprit varie trs peu. Pour cette raison, les volumes correspondant portent le
nom de volumes lmentaires reprsentatifs . Si les instruments de mesure macroscopique
dont on dispose ont des domaines de sensibilit dont les dimensions sont de lordre des
dimensions de ces volumes lmentaires reprsentatifs, aussi couramment appels particules
matrielles , il est possible de dfinir les variables dtat localement en tout point X au moyen
de ces instruments. Ainsi, par exemple, si lon envisage un chantillon de laboratoire dont les
1 Notion de milieu continu
25
dimensions sont de lordre du centimtre, on peut souvent se contenter dappareils de mesure

permettant de dtecter des variations sur des distances de lordre de 10-3cm. De tels appareils
sont caractriss par des volumes de sensibilit de lordre de 10-9 cm3. Sous des conditions
normales, un tel volume dair contient environ 31010 molcules. On conoit donc qutant
donn la grandeur de ce nombre, la moyenne calcule sur toutes les molcules dune telle
particule matrielle est bien indpendante des fluctuations microscopiques dues la structure
molculaire de la matire.
Fig. 1.1
Ajoutons encore que c'est l'hypothse de continuit qui va permettre d'utiliser le calcul
intgro-diffrentiel (dans l'espace et dans le temps) pour dcrire les milieux continus et dainsi
dvelopper une analyse prenant la forme d'une thorie des champs1. Dans ce contexte, il est
alors commode dassimiler une particule matrielle se trouvant en un point de coordonnes X,
et souvent dsigne simplement au moyen de ces coordonnes, la matire contenue dans un
volume infinitsimal dV entourant ce point.
Remarques
A un instant donn, la particule matrielle X est dfinie par les molcules qui se trouvent
proximit du point X et qui permettent de dfinir clairement les mesures macroscopiques
moyennes dont on vient de parler. Il importe cependant de souligner que ce ne sont pas
ncessairement toujours les mmes molcules qui dfinissent une particule matrielle
voluant dans le temps. Pour un solide, lassimilation dune particule matrielle avec un
ensemble fixe de molcules peut tre raisonnable mais elle est plus dlicate dans le cas des
gaz (ou des liquides) dont les molcules se dplacent et peuvent passer dune particule
matrielle lautre2.
Dans certaines situations extrmes, la mcanique des milieux continus ne peut tre utilise
pour dcrire lvolution de la matire car la notion de volume lmentaire reprsentatif ou de
particule matrielle perd son sens. Par exemple, les satellites en mouvement dans la trs haute
1
D'un point de vue historique, il est intressant de signaler que la mcanique des milieux continus constitue en
fait la premire thorie des champs .
2
On peut sen convaincre en imaginant par exemple un gaz en quilibre. Dans ce gaz, les molcules se dplacent
continuellement, mme si le milieu est macroscopiquement au repos.
26
atmosphre sont plongs dans un gaz trs faible densit qui ne peut probablement pas tre
assimil un milieu continu. Un problme semblable apparat galement lorsque de trs fortes
variations de la densit avec la position apparaissent, comme par exemple dans les ondes de
choc3.
Il est parfois possible de jeter un pont entre lapproche macroscopique des milieux continus et
des descriptions microscopiques prenant en compte la nature molculaire de la matire. La
thorie cintique des gaz permet, par exemple, de dfinir, partir des quantits
microscopiques, des variables macroscopiques telles que la vitesse, la pression ou la
temprature et de montrer que les quations dvolution de ces variables sont semblables
celles obtenues par la dmarche macroscopique. Il faut cependant souligner que laccord entre
les 2 dmarches nest pas toujours parfait. En particulier, certains coefficients macroscopiques
tel que la viscosit ou la diffusivit thermique peuvent tre calculs partir des
caractristiques microscopiques mais laccord quantitatif avec les mesures exprimentales
nest pas toujours trs bon.
1.2 Solides, liquides et gaz

Il est courant de considrer qu'un milieu continu fait partie d'une des trois classes que sont les
solides, les liquides ou les gaz. Souvent galement, on regroupe sous l'appellation de fluides
les liquides et les gaz qui, la diffrence des solides, ont la proprit de ne pas possder de
forme privilgie.
Il importe cependant de souligner que les frontires entre les diffrentes classes de matriaux
ne sont pas toujours trs nettes en mcanique des milieux continus. Ainsi, certains matriaux
peuvent se comporter comme des fluides ou comme des solides suivant les conditions
extrieures dans lesquelles ils se trouvent. En particulier, l'amplitude des contraintes
appliques un matriau ainsi que le temps caractristique des variations de ces contraintes
jouent un rle fondamental dans la manire dont ce matriau se comporte. Il est par exemple
facile de vrifier que l'on s'enfonce beaucoup moins dans du sable mouill si l'on court que si
l'on reste sans mouvement. Les polymres fournissent un autre exemple de matriau dont le
comportement dpend de la situation exprimentale dans laquelle il se trouve. On peut en effet
assimiler un polymre des enchevtrements (des pelotes ) de monomres et lui associer
un temps caractristique de dbobinage de ces pelotes en les monomres constitutifs. Si
le temps caractristique des variations imposes ce polymre est infrieur au temps , le
polymre se comporte plus ou moins comme un solide. Au contraire, basse frquence (temps
caractristique dexcitation plus long que le polymre a le temps dutiliser des degrs
de libert internes pour dmler les monomres constitutifs et se dformer
irrversiblement comme un liquide.
Ces ondes de choc peuvent alors tre modlises en introduisant des discontinuits dans le systme.
27
Dans la suite, nous tudierons quelques modles simples de matriaux idaliss solides et
fluides qui permettent de rendre compte des comportements des matriaux rels dans de
nombreuses situations exprimentales.
28
Cinmatique des milieux continus
La cinmatique des milieux continus sattache dcrire les mouvements des milieux continus
sans tenir compte des causes qui leur donnent naissance. Nous allons introduire dans ce
chapitre des notions telles que les descriptions eulrienne et lagrangienne des mouvements
dun milieu continu, la notion de drive temporelle particulaire, la notion de dformation
dun milieu continu, le tenseur taux de dformation, etc.
2.1 Mouvement dun milieu continu
Fig. 2.1
Pour dcrire compltement le mouvement dun milieu continu, dans un systme de rfrence
donn (un systme de coordonnes cartsiennes) il suffit de donner la position des diffrentes
particules matrielles chaque instant. Une faon simple de distinguer les diffrentes
particules matrielles qui composent une portion de matire est de les reprer au moyen de
leur position X un instant t0 de rfrence arbitraire. Nous conviendrons donc dutiliser les
lettres capitales telles que X pour dsigner les particules matrielles, ou encore leur position
un instant initial t0.
Vu ces conventions, le mouvement dun milieu continu est dcrit entirement par la
donne des positions x un instant t quelconque de toutes les particules matrielles X, cest-dire par la donne des relations :
x x( X , t )
(2.1.1)
Quelques remarques peuvent tre faites propos de ces relations. Notons tout
dabord que dans cette quation, le symbole x est utilis 2 fois, avec des significations
diffrentes. A gauche du signe dgalit, le symbole x dsigne la position de la particule
matrielle X linstant t, alors qu droite x dsigne une fonction permettant de calculer cette
2 Cinmatique des milieux continus
29
position en fonction de X et t. En fait, comme on le fait souvent en physique, on confond la

fonction et sa valeur, ce qui peut parfois engendrer des confusions ou des malentendus. En
fait, si lon voulait tre plus rigoureux dans les notations, on crirait p. ex.
x ( X , t )
(2.1.2)
Vu les conventions prises pour distinguer les particules matrielles, on a
x( X , t 0 ) X .
(2.1.3)
Nous supposerons en outre que les relations (2.1.1) sont biunivoques chaque instant
car on admet que toutes les particules qui existaient en t0 continuent dexister dans la suite et
se trouvent donc quelque part tout instant t. Nous admettons donc que ces relations sont
inversibles et que lon peut dterminer la particule matrielle X qui se trouve linstant t en un
point x quelconque. On suppose donc lexistence de la fonction X (ou si lon veut tre
rigoureux dans les notations) telle que :
X X ( x, t ) ou
X ( x, t )
(2.1.4)
La fonction X (ou ) est la fonction inverse de la fonction x (ou ) et on a donc:
X 1 ( x, t ) x 1 ( x, t )
x 1 ( X , t ) X 1 ( X , t )
(2.1.5)
o lexposant -1 reprsente la fonction inverse. On a donc aussi, identiquement,
x x( X ( x, t ), t ) (( x, t ), t )
X X ( x( X , t ), t ) ( ( X , t ), t )
(2.1.6)
Ajoutons encore que linversibilit des relations (2.1.1) se traduit aussi par le fait que la
matrice jacobienne Fij xi X j est non singulire et que son dterminant est partout et
toujours diffrent de zro (thormes de la fonction inverse et des fonctions implicites).
2.2 Description eulrienne et description lagrangienne

Pour dcrire le comportement dun milieu continu, il importe de connatre lvolution des
diffrentes grandeurs qui caractrisent ce milieu continu. On sintressera, par exemple, la
vitesse, la temprature, aux concentrations des diffrents composants du milieu, etc. .
On peut remarquer que ces volutions peuvent tre envisages de 2 points de vue
bien distincts. La manire a priori la plus naturelle de considrer le problme est de suivre les
variations temporelles des diffrentes grandeurs pour une particule matrielle X fixe. Si F
dsigne une de ces grandeurs, on sintresse donc la fonction :
F=F(X,t)
(2.2.1)
Cette fonction dcrit lvolution au cours du temps de la grandeur F (la temprature p. ex.)
pour la particule matrielle X. Notons encore une fois que lon identifie dans cette criture la
fonction et sa valeur. On devrait plutt crire quelque chose du genre F=FL(X,t) si lon voulait
tre plus rigoureux dans les notations.
30
Cette description de lvolution dun milieu continu porte le nom de description

lagrangienne ou description matrielle : les variables indpendantes lagrangiennes dont
dpendent les grandeurs physiques sont, dune part, le temps t et, dautre part, les particules
matrielles X. Dans cette approche, la mcanique des milieux continus est dune certaine
faon une juxtaposition des descriptions des volutions des diffrentes particules matrielles
qui constituent la matire. Nous verrons que la description lagrangienne des milieux continus
est utilise assez frquemment en thorie de llasticit car dans ce cas, la configuration du
matriau lastique non charg constitue une configuration de rfrence privilgie et bien
dfinie permettant de distinguer clairement les particules matrielles constitutives du milieu
continu tudi en reprant leur position dans cette configuration.
Bien que cette description lagrangienne paraisse naturelle puisquelle sattache
dcrire lvolution de particules matrielles, que lon peut assimiler de manire un peu vague
des portions de matire, elle nen est pas moins assez peu commode lorsquon tudie
lvolution dun fluide. Une premire raison en est quil nest pas facile, voire impossible, de
distinguer clairement les particules matrielles constitutives dun fluide, car contrairement au
solide, un fluide ne possde pas de forme ou de configuration de rfrence. Par ailleurs, un
exemple simple permet de comprendre que mme si elle tait possible, une description
lagrangienne ne serait pas trs utile dans la pratique. Considrons la mtorologie qui a pour
objet la prdiction du temps. Si un nuage de pluie survole Lige aujourdhui, il mimporte peu
de savoir o ce nuage se trouvera demain. Ce qui mintresse, cest de savoir si je reverrai le
soleil demain ou si une autre perturbation suivra celle daujourdhui. Autrement dit, une
description lagrangienne de lvolution du nuage qui me survole aujourdhui nest pas
directement intressante. Les variables indpendantes dune mto utile doivent plutt tre
la position x dans un systme de coordonnes donn (Lige) et le temps t (demain), plutt que
les particules matrielles X (le nuage) et le temps t (demain). La description eulrienne des
milieux continus tudie les volutions sous la forme de fonction de x et t. Dans ce contexte,
lvolution de la variable F scrira :
F=F(x,t).
(2.2.2)
Cette fonction, que lon devrait crire F=FE(x,t), dpend des variables eulriennes x et t et
elle donne lvolution au cours du temps de la quantit physique F en un point fixe de
lespace. Une telle description constitue donc une thorie des champs puisque des grandeurs
physiques sont associes, chaque instant, tous les points de lespace gomtrique.
Il est videmment intressant de faire le lien entre ces 2 descriptions des milieux
continus. Remarquons tout dabord que lorsque le temps scoule, les valeurs de la fonction
FE(x,t) se rapportent des particules matrielles diffrentes. De manire plus prcise, on peut
dire que la description eulrienne de la variable F fournit la valeur de la quantit physique F
se rapportant la particule matrielle X qui se trouve au point gomtrique x linstant t. En
utilisant les relations (2.1.1-6), on peut donc toujours crire :
FE ( x, t ) FL ( X ( x, t ), t ) ,
(2.2.3a)
FL ( X , t ) FE ( x( X , t ), t ) .
(2.2.3b)
ou aussi
31
Par abus dcriture, on crit aussi simplement

F ( x, t ) F ( X , t ) .
(2.2.4)
2.3 Drives temporelles

Beaucoup de lois dvolution de la physique expriment lgalit du taux de variation
temporelle dune grandeur associe une quantit de matire avec une cause, une force.
Nous verrons dans la suite que la plupart des lois de la physique des milieux continus ne sont
en fait rien dautre que les lois de la physique particulaire (du point matriel) exprimes pour
les particules matrielles. Il importe donc de dcrire clairement les notions de taux de
variation temporelle dune grandeur physique, que ce soit dans le cadre dune description
eulrienne ou dans le cadre dune description lagrangienne dun milieu continu.
Considrons tout dabord la description lagrangienne dun milieu continu, dont on a
vu quelle tait sans doute la plus naturelle. Dans ce contexte, le taux de variation dune
grandeur physique pour une particule matrielle donne se dfinit trs simplement par la
drive partielle par rapport t de la fonction FL(X,t) :
taux de var. temp.de F pour la part.mat. X
F ( X , t)
t
(2.3.1)
Les notions de vitesse et dacclration lagrangiennes dune particule matrielle se dfinissent

alors par
x( X, t )
t
(2.3.2)
v( X, t ) 2 x( X, t )
t
t2
(2.3.3)
v( X, t)
a( X, t)
Pour tre rigoureux, on devrait bien sr crire
( X, t )
t
(2.3.4)
v L ( X, t ) 2 ( X, t )
.
t
t2
(2.3.5)
v L ( X, t)
a L ( X, t)
Dans le contexte dune description eulrienne des milieux continus, deux types de
drives temporelles peuvent tre introduits.
On peut tout dabord considrer la drive partielle habituelle par rapport t de
fonctions eulriennes F dpendant de x et t. La drive partielle par rapport t de F(x,t)
exprime le taux local de variation temporelle dune grandeur physique :
taux local de variation temporelle de F
F ( x, t )
t
(2.3.6)
Si lon se souvient de la dfinition des drives en termes de limites
32
F (x, t )
F (x, t dt ) F (x, t )
,
lim
dt 0
t
dt
(2.3.7)
on remarque que la fonction F sous le signe de limite est toujours value au mme point
gomtrique x, mais il faut noter que la particule matrielle qui se trouve en x linstant t
nest pas la mme que la particule matrielle qui se trouve en ce mme endroit en linstant
t+dt. La drive partielle ne mesure donc pas le taux de variation temporelle de la grandeur F
pour une particule matrielle fixe ; elle rend plutt compte du taux de variation de la quantit
F tel que le mesurerait un observateur fixe en le point x. Cette drive est donc impropre
entrer telle quelle dans lexpression de principes physiques.
Dans le cadre dune description eulrienne, cest la drive matrielle4 qui permet
de rendre compte du taux de variation temporelle dune grandeur physique pour la particule
matrielle qui se trouve en x linstant t.
Pour dfinir aisment la drive matrielle, il faut tout dabord introduire le champ
de vitesse eulrienne. La vitesse eulrienne au point gomtrique x linstant t est dfinie
comme tant gale la vitesse de la particule X qui se trouve en x linstant t. On aura donc :
v(x, t) v E (x, t ) v L ( X, t)XX ( x,t )
(2.3.8)
On peut alors dfinir la drive matrielle de la quantit F exprime en variables

eulriennes par :
dF ( x, t )
dt
df
lim
dt
0
F ( x vdt , t dt ) F ( x, t )
dt
Dans le second terme du numrateur du membre de droite, la valeur de la fonction F se

rapporte la particule matrielle qui, linstant t se trouve au point spatial x. Dans le premier,
la fonction F est calcule pour la mme particule matrielle qui, linstant t+dt et par
dfinition de la vitesse, se trouve en le point gomtrique x+vdt. Cette drive mesure donc un
taux de variation tel quil est ressenti par la particule elle-mme, ou encore tel que le
mesurerait un observateur qui suit la particule. En dveloppant le premier terme en srie de
Taylor au voisinage de linstant t, il vient :
dF (x, t ) F (x, t )
v F
dt
t
(2.3.9)
o est loprateur gradient. Ce rsultat montre que la drive matrielle5 dune fonction
dont les variables indpendantes sont les variables eulriennes x et t est constitue de 2
termes. Lexistence de ces deux termes provient du fait que lorsquon veut calculer dans un
contexte eulrien, cest--dire en manipulant des fonctions qui dpendent de x et t, une
drive temporelle telle que la mesurerait un observateur qui suit une particule matrielle
donne, il faut tenir compte de deux effets bien distincts. Le premier terme de lexpression
Ou drive temporelle particulaire , ou encore drive suivant le mouvement . Lorigine de cette notion de
drive matrielle remonte aux travaux dEuler (1770) et de Lagrange (1783).
5
Dans une description lagrangienne, la drive partielle par rapport t peut tre considre comme une drive
matrielle ou en suivant le mouvement.
33
(2.3.9) rend compte des variations de F ressenties par la particule matrielle et dues au fait
qu lendroit x o se trouve cette particule, la proprit F peut tre en train dvoluer dans le
temps. Le second terme dcrit quant lui les variations de F ressenties par la particule et dues
au mouvement de cette particule qui se dplace vers des endroits o la proprit en question
prend ventuellement dautres valeurs. Un exemple simple permet dillustrer cette
interprtation. Considrons un fluide qui scoule dans un tuyau, plong lui-mme dans un
environnement dont la temprature est constante dans le temps et dans lespace. Imaginons
ensuite que le systme, dans son ensemble, est port progressivement une temprature
globale diffrente par un processus de chauffage quelconque. Dans ces conditions, toute
particule matrielle verra sa temprature augmenter cause des modifications globales
imposes au champ de temprature par le processus de chauffage. Cest le premier terme de
(2.3.9) qui rend compte de cet effet. Imaginons prsent que lenvironnement dans lequel est
plong le tuyau est tel que la partie amont du tuyau est maintenue une temprature
suprieure celle de la partie aval, les 2 tempratures tant invariables dans le temps. Dans
ces conditions, toute particule matrielle se dplaant dans le tuyau voit sa temprature varier
au cours du temps parce quelle se dirige vers des zones o la temprature est plus basse. Dans
ce contexte, cest le deuxime terme de (2.3.9) qui rend compte des variations de la
temprature mesure le long de la trajectoire des particules matrielles. Ce second terme est
souvent appel terme convectif ou terme dadvection car son origine se trouve dans le
mouvement du fluide. Signalons aussi que cest ce terme qui rendra non linaires les
quations dvolution de la mcanique des milieux continus comme nous le verrons plus tard.
Notons encore que le rsultat (2.3.9) peut galement sobtenir en dfinissant
dF (x, t ) dt par :
dFe ( x, t )
dt
df
FL ( X , t )
t
X X( x ,t )
(2.3.10)
o la fonction FL est donne par
FL ( X , t ) Fe (x( X, t ), t )
Lexpression de dF (x, t ) dt peut en effet se calculer comme suit :
dFe ( x, t ) df
dt
FL ( X , t )
t
X X ( x ,t )
F ( x ( X , t ), t )
e
X X ( x ,t )
F ( y , t )
x i ( X , t )
F ( x , t )
e
e
t
t
yi y x ( X ,t )
X X ( x ,t )
Fe ( x, t )
F ( x , t )
v e,i ( x, t ) e
t
x i
F ( x , t )
e
v e ( x, t ) Fe ( x, t )
t
34
Il est ensuite ais de vrifier que la drive matrielle vrifie bien les proprits
habituelles des drives, telle que, par exemple, la rgle de drivation des produits de Leibniz.
En revanche, il faut souligner que lopration de drivation matrielle ne commute pas avec
les oprations de drivations spatiales !
Lacclration eulrienne au point gomtrique x et linstant t, c--d lacclration
de la particule matrielle qui se trouve en x linstant t, est donne par
a e (x, t ) a(x, t )
dv(x, t )
dt
(2.3.11)
ou encore,
v
v v .
t
(2.3.12)
Si lon dfinit un rgime dcoulement permanent (ou stationnaire) comme un rgime pour
lequel les diffrentes grandeurs sont indpendantes du temps lorsquelles sont exprimes en
variables eulriennes, on voit que mme dans un tel rgime (caractris par une vitesse
constante dans le temps), lacclration peut tre non nulle si lcoulement est non uniforme.
Vu (2.3.10) on a aussi :
v ( X , t )
a( x, t ) L
X X( x ,t )
(2.3.13)
Remarquons enfin que, de manire un peu formelle, on a aussi
v e (x, t )
dx
dt
(2.3.14)
o le symbole x du membre de droite est considr comme la variable spatiale eulrienne.
2.4 Trajectoires et lignes de courant

La trajectoire dune particule matrielle X est la courbe forme par les points gomtriques
visits par la particule au cours du temps. Lquation de cette trajectoire est lquation
(2.1.1) :
x x( X , t )
Si le champ de vitesse eulrien est connu, les trajectoires sobtiennent en rsolvant les
quations diffrentielles suivantes :
dx(t )
v E (x(t ), t )
dt
(2.4.1)
Une ligne de courant est une courbe qui, un instant donn, est tangente en chacun de ses
points au vecteur vitesse eulrienne du milieu continu. A un instant t quelconque, une ligne de
courant est donc donne par une quation paramtrique de la forme x x(s) , o la fonction
x(s ) est solution de lquation diffrentielle
35
dx( s )
v E (x( s ), t )
ds
(2.4.1)
Cette quation traduit le fait que la tangente la courbe x(s ) est bien le vecteur vitesse (Fig.
2.2).
Fig. 2.2
Il importe de bien remarquer la diffrence entre une trajectoire et une ligne de

courant. De manire image, on peut dire que les lignes de courant peuvent tre reprsentes
sur une photographie de lcoulement un instant donn alors que les trajectoires sont mises
en vidence par un film du mouvement6. Dans le cas particulier dun coulement stationnaire,
dfini par le fait que le champ de vitesse eulrienne est indpendant du temps, les lignes de
courant et les trajectoires sont bien sr confondues.
2.5 Les dformations dun milieu continu

Considrons un corps solide soumis un ensemble de forces. Ces forces peuvent videmment
engendrer un dplacement en translation et/ou en rotation du solide mais ces forces peuvent
galement donner naissance des dformations du corps solide. Ces dformations ne se font
pas sans une certaine rsistance de la part du corps et lon peut comprendre que la rponse du
solide, sa rsistance la dformation, sera dtermine par les dformations elles-mmes. Les
Les lignes de courant la surface dun fluide peuvent tre visualises de manire approximative en dposant
des petites particules rflchissantes la surface de lcoulement et en faisant une photographie avec un temps
dexposition trs court. Les particules rflchissantes produisent alors sur cette photo de petits traits qui sont
approximativement tangents aux lignes de courant. Pour visualiser une trajectoire la surface dun fluide, il faut
filmer lvolution dune particule rflchissante particulire. On peut galement raliser une photographie avec
un long temps dexposition mais il importe alors de ne rpandre que trs peu de particules rflchissantes la
surface du fluide, car les trajectoires peuvent ventuellement se croiser dans des coulements non stationnaires
36
forces internes qui apparaissent dans un solide7 soumis des forces dpendent de la
dformation engendre par ces forces, un peu comme la force de rappel dun ressort dpend
de lallongement quon lui impose au moyen de forces appliques ses extrmits. Ltude
des dformations des milieux continus que nous allons aborder maintenant consiste
caractriser au niveau local les allongements engendrs au sein des solides par des forces
quon applique en leur surface.
Il est clair que la notion de dformation est une notion relative qui ne peut tre
dfinie que par rapport une configuration de rfrence du corps tudi. Dans la suite, nous
distinguerons la configuration de rfrence R0 du milieu continu, ou configuration non
dforme, de la configuration dforme R , cette configuration dforme pouvant aussi
ventuellement avoir t dplace par une translation et/ou une rotation. Les particules
matrielles seront tiquetes par leurs coordonnes X dans la configuration non dforme.
Le dplacement u dune particule matrielle X entre les 2 configurations est donn
par
uxX,
(2.5.1)
o x dsigne la position dans la configuration dforme R. Suivant que lon envisage une
description lagrangienne ou eulrienne, ce vecteur dplacement peut tre considr comme
une fonction de X ou de x.
Fig. 2.3
Il faut remarquer que les dformations ne peuvent pas tre caractrises directement
par les champs des dplacements. En effet, outre les dformations, les champs de
dplacements contiennent galement les translations et rotations du milieu continu. Pour
dcrire les dformations en termes des dplacements, il convient de sparer dans les champs
de dplacement les contributions qui rendent compte de dplacements rigides de la matire
des contributions engendrant rellement des dformations du corps tudi. Nous allons
prsent dfinir les dformations dun milieu continu en examinant lvolution au cours du
temps de la distance entre 2 particules matrielles voisines.
Un fluide na pas de forme privilgie puisquil adopte la forme du rcipient dans lequel il se trouve. Les
notions de dformation sont donc surtout importantes pour les solides. Pour les fluides, cest plutt la vitesse de
dformation qui dtermine les forces internes comme on le verra dans la suite.
37
Considrons donc une 2me particule matrielle, voisine de X, que lon notera X+dX.
Sa position dans la configuration dforme est note x+dx et son dplacement u+du vaut
u du u dX dx . Notons respectivement dS et ds les distances entre ces 2 particules
dans les configurations de rfrence et dforme. On a alors:
dS 2 dX 2 dY 2 dZ 2 dX i
ds2 dx 2 dy 2 dz 2 dxi
(2.5.2)
(2.5.3)
Pour exprimer la variation de la distance entre deux particules au moyen des variables x
seulement ou, de manire quivalente, en fonction des variables X seulement, il est utile
dintroduire les quelques tenseurs dcrits ci-dessous.
LES TENSEURS GRADIENTS DE DEFORMATION
Dans le cadre dune description lagrangienne, la position relative dxi sexprime en

fonction de dXi par
dxi
xi
dX j Fij dX j
Xj
(2.5.4)
o les Fij sont les composantes du tenseur8 F x T , appel tenseur gradient de

X
9
dformation . Sous forme tensorielle, on crit
dx F dX ,
(2.5.5)
o le tenseur F dpend de la variable lagrangienne X.

Si lon considre une description eulrienne, on peut inverser (2.5.4) et crire :
dX i
Xi
dx j F 1ij dx j f ij dx j
xj
(2.5.6)
F est un tenseur car ses composantes Fij satisfont bien la loi tensorielle. En effet, si le changement de
coordonnes vers des coordonnes "primes" est dfini par xi M il x'l bi ,
X j M jk X 'k b j , x' j
M ij ( xi bi ) , X ' k M jk ( X j b j ) , on a successivement :
Fij
xi
X ' k ( M il x'l bi )
x'l
M jk M il
M il M jk F 'lk .
X j
X j
X ' k
X ' k
Le thorme de dcomposition polaire, qui se dmontre aisment en algbre, montre que lon peut toujours
crire la matrice (le tenseur) F sous la forme F=R.U=V.R o R est une rotation (RT=R) et U ou V sont des
dilatatons pures (les dilatations pures sont dfinies par des matrices s. d. p. qui dcrivent bien des dilatations
pures comme on peut sen convaincre en pensant la rduction la forme diagonale : dilatation suivant 3 axes
deux deux perpendiculaires). Ce thorme permet une interprtation gomtrique intressante. En effet, on peut
en dduire que tout dplacement dun volume infinitsimal au voisinage de X peut se dcomposer en : 1. une
translation (qui nest pas contenue dans F) dun vecteur constant gal x-X ; 2. une rotation R ; 3. Une
dilatation pure V(on peut aussi inverser lordre pour la rotation et la dformation). Ajoutons encore que cette
interprtation est tout aussi valable pour le tenseur f dfini un peu plus bas. En rsum, on voit que les
dformations dun milieu continu peuvent tre dfinies par les tenseurs U ou V (ou les quivalents eulriens u ou
v). Ces tenseurs sont cependant peu aiss calculer dans la pratique car leur dtermination requiert la
factorisation de F. Pour cette raison, on introduit plutt les tenseurs de dilatation et de dformation qui sont plus
aiss dterminer.
38
o les fij = F -1ij sont les composantes du tenseur f = F-1, inverse du tenseur F. Sous forme
tensorielle, on crit
dX F1 dx f dx
(2.5.7)
LES TENSEURS DES DILATATIONS ET LES TENSEURS DES DEFORMATIONS
Le tenseur des dilatations lagrangien C est introduit afin de calculer les longueurs
dans la configuration dforme partir des diffrences de position dans la configuration de
rfrence. De mme, le tenseur des dilatations eulrien c permet dvaluer les longueurs dans
la configuration de rfrence partir des diffrences de position dans la configuration
dforme. On a donc
ds 2 dX C dX
(2.5.8)
dS 2 dx c dx
avec
C FT F
c f T f F FT
(2.5.9)
Les tenseurs des dformations lagrangien (dit de Green ) et eulrien (dit

dAlmansi ) L et e permettent quant eux de calculer les variations des distances entre
deux particules. Ils sont dfinis par :
ds 2 dS 2 2 dX L dX
(2.5.10)
ds 2 dS 2 2 dx e dx
avec :
1
C I
2
1
e I c
2
(2.5.11)
Remarquons enfin que les tenseurs C, c, L et e sont symtriques10.

LES TENSEURS DES DEFORMATIONS ET LES CHAMPS DE DEPLACEMENT
Les tenseurs introduits prcdemment peuvent aussi tre dfinis en termes des champs de
dplacement. On introduit tout dabord les tenseurs gradients de dplacements lagrangien J et
eulrien j :
J X u
j x u
(2.5.12)
j 1 f
(2.5.13)
Dans ces conditions, on a

J F 1
10
Les tenseurs C, c, L, e peuvent sexprimer en fonction des tenseurs de rotation et de dilatation introduits dans
la note qui prcde. On voit alors que les tenseurs de rotation disparaissent (on a par exemple C=UTU).
39
1
X u (X u)T X u (X u)T
2
(2.5.14)
x u ( x u) T x u ( x u) T
2
(2.5.15)
INTERPRETATION GEOMETRIQUE
Il est intressant dinterprter gomtriquement les composantes des tenseurs des

dformations. Considrons tout dabord des carts initiaux parallles aux axes. Pour
dX ( dX ,0,0) , on a :
ds2 (1 2L11 )dX 2
(2.5.16)
Les lments diagonaux de la matrice L fournissent donc une mesure des allongements le long
des axes du systme de coordonnes ( L11 (1 2) (ds 2 dS 2 ) / dS 2 ).
Considrons ensuite la variation de langle droit que forment les axes dans la
configuration initiale. Soient dX ( dX ,0,0) , dY (0, dY ,0) . Soient dx et dy les vecteurs
images dans la configuration dforme de ces vecteurs dX et dY. Considrons langle 12
form par dx et dy. On a :
cos 12
dx dy
2 L12
1/ 2
dx dy (1 2 L11) (1 2 L22 )1 / 2
(2.5.17)
On peut enfin valuer la variation dun lment diffrentiel de volume. Considrons un petit
paralllpipde rectangle dV0 de la configuration de rfrence dont les cts dX , dY et dZ
sont parallles aux axes principaux du tenseur symtrique L. Dans ces axes, on a
dX ( dX ,0,0) , dY (0, dY ,0) et dZ (0,0, dZ ) . Le volume de ce paralllpipde est donc
donn par dV0 dX dY dZ . Notons ensuite dx, dy et dz les images de ces 3 vecteurs dans la
configuration dforme. Puisque les cts du paralllpipde rectangle de dpart sont
parallles aux axes principaux de L, (2.5.17) nous apprend que dx, dy et dz sont
perpendiculaires deux deux : limage du paralllpipde de dpart est aussi un paralllpipde rectangle. Son volume dV est donc gal dx dy dz . En utilisant (2.5.16) le long des
3 axes, il vient alors :
dx dy dz
dV
dV0
dXdYdZ
(1 2 L11 )(1 2 L22 )(1 2 L33 )
dtm (I 2L)
car la matrice I+2L est diagonale en mme temps que L. Comme le dterminant dun tenseur
dordre 2 est un scalaire (tenseur dordre 0), le rsultat ci-dessus est valable non seulement
dans les axes propres de L mais aussi dans tout systme daxes. On a donc le rsultat
gnral11 :
11
Sans recourir aux axes propres de L, on peut aussi dmontrer directement le rsultat de la manire suivante :
40
dV
dtm(I 2L) dtm C
dV0
(2.5.18)
CAS DES PETITS DEPLACEMENTS
Lorsquon tudie les dformations de corps solides, on peut trs souvent considrer que les
configurations dformes restent voisines dune configuration de rfrence. De nombreux
matriaux, tels que lacier par exemple, se dforment en effet trs peu, mme lorsquils sont
soumis dimportantes forces extrieures. Il est donc intressant dexaminer comment ltude
des dformations peut se simplifier dans ces circonstances.
Dsignons par u MAX l'amplitude maximale des dplacements dans un problme
donn. Si L reprsente une longueur caractristique du systme tudi, on peut crire les
dplacements sous la forme
u(X, t ) u (X, t )
(2.5.19)
avec
u MAX
L
u( X, t )
et u ( X, t )
u MAX
L
Par construction, u est dordre L et les drives spatiales de u sont dordre 1 ; les drives
temporelles de u sont quant elles dordre LT -1, o T reprsente un temps caractristique du
systme tudi.
L'hypothse dite des petites perturbations autour dune configuration de rfrence
( HPP ) ou aussi hypothse des petits dplacements, est dfinie par le fait que le paramtre
est petit ou infinitsimal , ce qui signifie que u MAX est petit par rapport la longueur
caractristique L.
Dans ce contexte, on peut voir que les descriptions lagrangienne et eulrienne
peuvent tre confondues en premire approximation car les coordonnes lagrangiennes X et
eulriennes x peuvent tre identifies, si on limite les quations leur terme dominant. Pour
toute proprit physique f, on peut crire lordre le plus bas en et en utilisant des
notations connues) :
f L (X) f e (x) f e (X u ) f e (X) o( )

On a donc
dV ijk dxi dx j dxk ijk Fil dX l F jp dX p Fkq dX q

ijk Fil F jp Fkq dX l dX p dX q
lpq dtm(F) dX l dX p dX q
dtm(F) dV0
dtm(F) dV0 ,
la dernire galit rsultant du fait que dtm(F) ne s'annule pas et vaut 1 en t 0 . Le rsultat final s'obtient alors
en notant que I+2L = C = FTF.
41
f L (X) f e (X)
(2.5.20)
f L (x) f e (x)
(2.5.21)
On a de mme
De la mme faon, on peut identifier les drives spatiales lagrangiennes avec les drives
spatiales eulriennes. On peut galement confondre les drives partielles par rapport t dans
une description lagrangienne avec les mmes drives temporelles partielles calcules dans
une description eulrienne (en particulier, la drive particulaire eulrienne se rduit la
drive partielle par rapport t si on ne conserve que le terme dominant). On a donc :
f L ( X , t ) f e ( x, t )
Xi
xi
f L ( X , t ) f e ( x, t )
t
t
(2.5.22)
On peut donc ne plus distinguer les coordonnes lagrangiennes et les coordonnes

eulriennes.
Dans ce contexte des petits dplacements, les tenseurs des dformations eulrien e
(2.5.14) et lagrangien L (2.5.15) peuvent tre simplifis en ne conservant que les termes
linaires en les gradients des dplacements. Les termes quadratiques sont en effet dordre 2 et
sont donc ngligs.
De plus, si on identifie les coordonnes lagrangiennes et eulriennes, un tenseur
unique subsiste que lon appelle tenseur des dformations infinitsimales et que lon note
souvent 12 :
u (u)T ,
2
(2.5.23a)
avec
L e
1
1
X u ( X u)T x u ( x u)T ,
2
2
(2.5.23b)
Linterprtation gomtrique des composantes de ce tenseur se dduit de

linterprtation des composantes du tenseur L donne plus haut. Considrons tout dabord
deux particules matrielles voisines sur laxe X dans la configuration initiale. Pour
dX ( dX ,0,0) , on dduit de (2.5.16), en ne conservant que les termes du premier ordre :
ds 1 211 dX (1 11 )dX
Si lon note dS la longueur du vecteur dX, on a donc
12
Lquivalent du thorme de dcomposition polaire dans le cas des petites perturbations est donn par la
dcomposition du tenseur gradient de dplacements J ses parties symtrique et antisymtrique ; est le
tenseur des dilatations infinitsimales et le tenseur de rotation infinitsimale. On a alors
F I (I )( I ) .
42
11
ds dS
dS
(2.5.24)
Les lments diagonaux de la matrice sont donc les allongements relatifs le long des axes de
la configuration de rfrence.
Considrons ensuite dX ( dX ,0,0) , dY (0, dY ,0) et notons dx et dy leurs vecteurs
images dans la configuration dforme. Langle 12 form par dx et dy est donn par (2.5.17).
Au premier ordre, on a donc :
cos 12
12 2 12
Il en rsulte que
12
2 2
12
(2.5.25)
Les lments non diagonaux donnent donc la moiti de la rduction de langle droit form par
les vecteurs de base dans la configuration de rfrence.
La variation dun lment diffrentiel de volume sobtient comme (2.5.18). Dans des
axes propres de , on a
dV
(1 2 11 )(1 2 22 )(1 2 33 )
dV0
(1 11 )(1 22 )(1 33 )
(1 11 22 33 )
1 tr( )
Comme la trace dun tenseur est un scalaire, on a, dans tout systme daxes13 :
dV dV0
tr( ) u
dV0
(2.5.26)
La dilatation relative dun lment de volume est donc gale la trace du tenseur des
dformations infinitsimales, cest--dire la divergence du champ des dplacements.
Sans recourir aux axes propres de , on peut aussi dmontrer le rsultat partir de (2.5.18) crit sous la forme
dV / dV0 dtm(F) . Comme F 11 J , avec J infinitsimal, on a, grce un dveloppement limit au premier
ordre :
13
dtm(F) dtm(11 J ) dtm( ij ) J ij
dtm( kl J kl )
J ij
1 J ij dtm( kl J kl )( ij J ij )
J kl 0
J kl 0
1 J ij ij 1 ij ij 1 kk ,
en ayant utilis le fait que la drive d'un dterminant par rapport un lment de la matrice est gal au
dterminant que multiplie le mineur de l'lment en question (que l'on a exprim en termes de la matrice inverse).
43
2.6 Le tenseur taux de dformation et le tenseur de vorticit

(ou de spin)
Nous avons brivement indiqu que dans les solides, les forces internes sont engendres par
les dformations. Dans les fluides, il est facile de comprendre intuitivement que la notion de
dformation ne peut tre trs significative. En effet, un fluide ne possde pas de forme
privilgie puisquil adopte en gnral la forme du rcipient dans lequel il se trouve. Il ne
parat donc pas possible de dfinir une configuration de rfrence intrinsque partir de
laquelle des dformations pourraient tre mesures de manire significative. Dans un fluide,
les particules de matire peuvent tre mises en mouvement les unes par rapport aux autres par
des forces aussi petites que lon veut. Bien sr, le fluide oppose une rsistance ce
mouvement et il est facile dimaginer que cette rsistance sera dautant plus grande que les
frottements entre les particules de fluide seront importants. Ces frottements sont engendrs par
le fait que des particules matrielles voisines possdent des vitesses distinctes engendrant des
glissements relatifs entre ces particules. Pour cette raison, ce sont les gradients de vitesse, ou
plus exactement ce que lon appellera les taux de dformation, qui apparatront lors de la
formulation dquations constitutives pour les fluides.
Pour introduire le tenseur taux de dformation et le tenseur de rotation, nous allons
nous intresser aux variations spatiales du champ de vitesse eulrienne dans le voisinage dun
point x (Fig. 2.4). De manire plus prcise, nous allons tenter de sparer dans lexpression de
ce champ de vitesse la partie correspondant un dplacement densemble du voisinage du
point x de la partie dcrivant les glissements voqus ci-dessus.
Fig. 2.4
un instant fix t, la vitesse au point x est donne par v(x, t ) . En un point voisin
x+dx, la vitesse vaut
v(x dx, t ) v(x, t ) dv(x, t )
(2.6.1)
A partir de (2.6.1), on obtient directement

dv v dx
T
(2.6.2)
o v est le tenseur gradient de vitesse .
44
On peut alors dfinir le tenseur taux de dformation V et le tenseur de vorticit

encore appel tenseur taux de rotation, comme les parties symtrique et antisymtrique du
transpos du tenseur gradient de vitesse. On a
1
1
v v T et v v T
2
2
(2.6.3)
Les appellations de ces deux tenseurs seront justifies ci-dessous.

De (2.6.2-3), on dduit :
dv V dx dx .
(2.6.4)
On peut alors associer au tenseur antisymtrique un vecteur (axial) a dfini par (cf. (0.1516)) :
1
ai ijk jk
2
(2.6.5a)
ij ijk ak
(2.6.5b)
avec aussi
Vu (0.20) on a alors, que quel que soit le vecteur b :

b ba
(2.6.6)
1
1
a v
2
2
(2.6.7)
Pour le tenseur dfini en (2.6.3), on a
o le vecteur vorticit est dfini comme tant gal au rotationnel du champ de vitesse :
v
(2.6.8)
Le champ de vitesse en le point x+dx peut finalement scrire :
v(x dx ) v(x ) dv
v(x ) V dx dx
cest--dire, grce (2.6.6-8)
1
v(x dx) v(x) V dx dx
2
(2.6.9)
Cette formule gnralise un milieu continu dformable la formule donnant le champ de

vitesse dun solide. On voit en effet que le mouvement dans le voisinage du point x se
dcompose en trois parties, correspondant aux trois termes du membre de droite. On a tout
dabord une translation densemble vitesse v(x). Le troisime terme rend compte quant lui
dune rotation densemble du voisinage de x avec une vitesse angulaire gale la moiti du
45
vecteur vorticit14. Notons que ce terme peut aussi sexprimer en fonction du tenseur qui
trouve donc ici la justification de son appellation. Le terme central dcrit les dformations du
voisinage du point x en faisant apparatre le tenseur taux de dformation. La justification de
lappellation de ce tenseur se fait en calculant le taux de variation temporelle de la distance ds
entre la particule matrielle qui se trouve en x et celle qui se trouve en x+dx.
On a15
(ds 2 )
(dx)
2dx
t
t
(2.6.10)
Pour calculer le taux de variation de dx, on considre le mouvement des 2 particules

matrielles qui se trouvent en x et x+dx . On a tout dabord
dx x( X dX, t ) x( X, t )
x
dX i
Xi
(2.6.11)
On dduit ensuite
(dx) x( X, t )

dX i
t
t X i
x( X, t )
dX i
X i t
(2.6.12)
v ( X, t )
dX i
Xi
dv
Il vient donc
(ds 2 )
2dx dv
t
2dx (v)T dx
2dx V dx
(2.6.13)
La dernire galit rsulte du fait que seule la partie symtrique du tenseur gradient de vitesse
intervient dans les oprations de contraction (NB. Comparer avec 2.5.10a !).
14
Cest lquivalent du vecteur de Poisson de la thorie du solide indformable.

On va valuer le taux de variation dans le cadre dune description lagrangienne. La drive temporelle
(matrielle) est donc note / t .
15
46
2.7 Remarques
1.
RAPPORT ENTRE LE TENSEUR TAUX DE DEFORMATION ET LA DERIVEE DU TENSEUR

DES DEFORMATIONS INFINITESIMALES
Dans le cadre de lhypothse des petits dplacements, on montre immdiatement que

le tenseur taux de dformation est la drive temporelle du tenseur des dformations
infinitsimales . On a donc :
(x, t )
V ( x, t )
t
(2.6.14)
Soulignons que lgalit entre le tenseur taux de dformation et la drive temporelle du

tenseur des dformations nest valable que dans lhypothse de dplacements infinitsimaux.
Nanmoins, le tenseur V est utilisable mme si les dplacements ne sont pas infinitsimaux et
il continue de reprsenter les taux de dformation (dans la dfinition dun taux de
dformation, on passe la limite pour des dplacements infiniment petits, mme si les
dplacements rels sont finis).
2.
DEFORMATIONS ET DEPLACEMENTS RIGIDES
Un dplacement rigide est caractris par une relation x(X) de la forme16

xRXb
(2.6.15)
o R est une matrice orthogonale constante et b est un vecteur constant. Il est facile de vrifier
que les tenseurs L et e sannulent dans ce cas.
Dans le cadre de lhypothse des petites perturbations (HPP), le vecteur b est suppos
infinitsimal et la matrice R scrit sous la forme
R I
(2.6.16)
o I est la matrice identit et une matrice infinitsimale. Le caractre orthogonal de la

matrice R implique que est antisymtrique
T .
(2.6.17)
Les dplacements u peuvent alors scrire

u(X) X b
(2.6.18)
En associant par (0.15-16) le vecteur a , on a donc galement

u(X) a X b
(2.6.19)
o a et b sont les vecteurs infinitsimaux dfinissant respectivement la rotation et la

translation infinitsimale correspondant au dplacement infinitsimal17.
16
17
Cest la mme formule que celle dfinissant un changement de coordonnes cartsiennes (0.2).
Noter la ressemblance de cette formule avec celle donnant le champ des vitesses dun solide indformable !
47
On vrifie alors facilement que le tenseur des dformations infinitsimales (2.5.23)

sannule bien pour ce champ de dplacement (2.6.18-19).
3.
CALCUL DU CHAMP DE DEPLACEMENT A PARTIR DU CHAMP DES DEFORMATIONS
Si lon connat le champ des dformations dans un milieu, il peut tre intressant
den dduire le champ des dplacements. Si, pour la simplicit, on se limite dans ce cours aux
dplacements infinitsimaux (HPP), on doit donc tenter de rsoudre les quations (2.5.23) :
1
u (u)T
2
(2.6.20)
o le tenseur est suppos connu. En rcrivant cette quation en composantes, on voit quil
sagit dun problme dintgration dans IR 3 pour les 3 inconnues ui . Le champ des
dformations donn doit alors satisfaire certaines conditions de compatibilit18 (des
conditions dintgrabilit) pour que le problme ait une solution. Ces conditions, que nous
ntudierons pas en dtail, portent le nom de conditions de compatibilit de Saint Venant .
Soulignons aussi que la rsolution de ces quations fait apparatre des constantes
dintgration qui traduisent le fait que les dplacements correspondant des dformations
donnes ne sont dtermins qu un dplacement rigide prs.
Pour fixer univoquement ce dplacement rigide, on peut fixer arbitrairement la
translation dune particule matrielle P ainsi que la rotation dans son voisinage. Pour fixer la
translation, on crira donc une condition du type
u( P ) u 0
(2.6.21)
Pour fixer la rotation dans le voisinage de P, nous allons partir de la formule (2.6.9)
donnant le champ des vitesses dans le voisinage dun point. Cette formule est tout fait
gnrale et ne ncessite pas lHPP. Dans le contexte des petits dplacements, on peut
nanmoins la particulariser de la manire suivante. De manire un peu formelle, on peut tout
dabord multiplier (2.6.9) par lintervalle de temps lmentaire dt. Ensuite, si le dplacement
u est infinitsimal, on peut lassimiler au produit vdt . De la mme manire, Vdt peut tre
remplac par le tenseur des dformations infinitsimales . Il vient donc, au voisinage du
point P de coordonnes x :
1
u(x dx) u(x) dx u dx
(2.6.22)
2
Linterprtation de ce rsultat se fait comme celle de (2.6.9). En particulier, cest le
troisime terme qui dfinit la rotation dans le voisinage de P. Fixer la rotation dans le
voisinage de P consiste donc imposer une condition du genre
1
u P a0
2
(2.6.23)
18
Physiquement, lorigine de ces conditions de compatibilit peut se comprendre comme suit. Sparons par la
pense une portion de matire en petits volumes auxquels on applique sparment des dformations. Pour que les
petits blocs ainsi dforms puissent encore sassembler aprs le processus de dformation, il faut videmment
que les dformations des diffrents volumes soient compatibles entre elles.
48
2.8 Application : Changements homognes de configuration

Etant donn un systme de coordonnes, considrons le changement de configuration suivant :
xi ai M ij X j A j
(1)
avec a i et A j des constantes. La matrice M est suppose inversible ( dtm M 0 ), et on a donc

aussi
X i Ai M ij
aj
(2)
Lorsque M ij est indpendant de x et X, le changement de configuration est dit homogne .

Ce changement de configuration est linaire et les droites de la configuration de rfrence R0
restent des droites dans la configuration dforme R.
Cette transformation peut tre vue comme la composition dune translation de vecteur Aa et
dune rotation-dformation autour du point a.
Le tenseur gradient de dformation, le tenseur des dilatations et le tenseur des dformations

sont donns par :
F M , C MTM , L
T
f M 1 , c M 1 M 1 , e
1
M T M 11
2
T
1
11 M 1 M 1
2
On remarque que tous ces tenseurs sont constants (indpendants de la position) et c'est pour
cette raison que les changements de configuration envisags ici sont dits homognes. On voit
galement que les quantits a i et A j napparaissent pas dans ces relations et que seul M
intervient dans ces tenseurs. On peut donc ne pas prendre en compte la translation sans perte
de gnralit ( A a ). En outre, en choisissant les axes de manire approprie, on peut
supposer que A a est confondu avec lorigine du systme de coordonnes. Le changement
49
de configuration homogne le plus gnral du point de vue qui nous intresse peut donc
scrire :
xi M ij X j
(3)
Envisageons prsent quelques cas particuliers de matrice M.

1. Premier cas : M orthogonal
Rotation autour de lorigine
Dilatations C 11 et c 11
Dformations L 0 et e 0 (pas de dformations et donc
2. Deuxime cas : M
dV
1)
dV0
,,>0
Dilatation suivant les 3 axes, de facteurs , ,
dV
2 2
dV0
L
2

2 1
1
2
1
2
2
1
e
2

1 2
1
2
1
2
2
1
Pas de variation des angles entre les axes du systme de coordonnes.

Si on fait lHPP, on peut crire = 1 + a , = 1 + b,,. On a alors
a X

u bY
Z
c
50
1 a 2 1
1
2
1 a
1
e
2
1 2 a 1
a

1
1 1 a 2
Gnralisation : si M est une matrice s.d.p., on a le mme genre de comportement.

Pour sen persuader, il suffit de raisonner dans les axes propres. On parle de
dformation pure. Dans le cas particulier o M 11 , on parle de dilatation
pure (isotrope). Si 1 , il sagit dune compression.
3. Troisime cas : notion de cisaillement simple
x1 X 1 kX 2
x2 X 2
x X
3
3
1 k
F M 1
1
1 k
1
C k 1 1 k k 2 1
1
1
1
1
L C 1
2
1
k
2
k
k2
Variations dangle entre les axes x et y non nulles, variations de longueur suivant y
(dordre 2 par rapport k)
dV
dtm C 1
dV0
51
4. Troisime cas : notion de cisaillement pur
x X kY
2
y 1 k Y avec k sin
z Z
1
F
1 k 2
1
C
k
1 k
1
L
2 k
variation de langle du didre x, y mais pas de variation des longueurs le long des
k 1
k 1 k
1 k 2 k 1
(cisaillement pur )
axes.
dV
dtm C 1 k 2 1
dV0
Si HPP (k infinitsimal), les notions de cisaillement simple et de cisaillement pur sont

identiques.
Dans les axes propres 1,1 et 1,1 du tenseur L, on a

k
1
L'
2
,
.
do allongement le long dune bissectrice du didre x, y et rtrcissement le long de

lautre (autre faon dinterprter gomtriquement le cisaillement pur).
Dans les axes propres dont on vient de parler, la transformation peut tre vue comme
une dilatation avec 1 k et 1 k .
52
Lois de conservation
Nous voudrions prsent dgager les lois physiques les plus gnrales qui rgissent
lvolution des milieux continus. Une des difficults qui apparat dans ltude de ces milieux
continus est la dtermination de ce quon appelle les variables dtat du systme : il nest
pas toujours ais de savoir quelles sont les grandeurs importantes dans un phnomne que
lon observe dans un milieu continu. Un exemple permet de prciser cette ide. Lorsquune
navette spatiale rentre dans latmosphre, on sait que les parois extrieures du vhicule sont
soumises des tempratures trs leves. Il est videmment de premire importance lorsque
lon tente de dcrire la rentre de navette de connatre ces tempratures et de tenir compte de
leur influence. La variable temprature est donc une variable dtat ncessaire dans ce cas.
En revanche, si lon sintresse au frottement de lair sur une voiture, les chauffements
produits par la dissipation dans lair seront peu importants et on pourra ne pas prendre en
compte la variable temprature.
Ayant rpertori les variables dtat dun systme, il faut ensuite dterminer quels
principes physiques gouvernent leurs volutions. Dans les cas les plus simples que nous allons
considrer dans la suite, ces principes physiques sont les principes de conservation de la
masse, de la quantit de mouvement, du moment cintique et de lnergie. Pour tre complet,
il convient aussi dajouter le second principe de la thermodynamique. Les variables dtat
dont ces principes dcrivent les variations spatio-temporelles sont les champs de densit, de
vitesse, de temprature et dentropie. Dans des cas plus complexes, des variables dtat
supplmentaires peuvent savrer ncessaires comme, par exemple, les concentrations de
divers constituants en prsence, des variables lectromagntiques (champ lectrique ou
magntique), des variables biologiques (population de telle ou telle espce animale ou
vgtale), etc Les principes physiques dcrivant les volutions de ces variables sont
alors des lois de transformations chimiques, des lois dcrivant des phnomnes lectriques ou
magntiques (quations de Maxwell), des lois biologiques etc.
Il est intressant de souligner que les principes physiques auxquels nous faisons
rfrence ici sont des lois dont la porte est tout fait gnrale. Ces lois fondamentales de la
nature sappliquent indiffremment tous les types de milieux continus et ne permettent pas
de rendre compte des proprits propres des diffrents types de matriaux. Ces proprits
caractristiques des milieux continus seront envisages dans un chapitre ultrieur et seront
dcrites au moyen dquations dites phnomnologiques. Cette appellation provient de
lorigine souvent exprimentale de ces quations, mais on verra que celles-ci peuvent aussi
tre envisages dun point de vue plus thorique dans le contexte de la Thermodynamique des
phnomnes irrversibles.
Avant de les formuler de manire dtaille dans ce qui suit, il est intressant de
dcrire en quelques mots les lois physiques qui vont permettre de rendre compte de
lvolution des milieux continus les plus simples. Notons aussi ds prsent que nous
3 Lois de conservation
53
limitons dans ce cours des milieux continus homognes, cest--dire des milieux forms
dun seul constituant1.
Le premier principe physique que lon admet en mcanique des milieux continus est
le principe de conservation de la masse, qui sexprime mathmatiquement par lquation de
continuit. Il traduit la permanence de la matire qui ne peut disparatre ou apparatre
spontanment.
Pour dcrire les mouvements (macroscopiques) qui apparaissent dans un milieu
continu lorsque des forces lui sont appliques, on fait appel au principe de conservation de la
quantit de mouvement et au principe de conservation du moment cintique. Pour un point
matriel, il est bien connu que ces deux principes sont le plus souvent quivalents. En
mcanique des milieux continus, ces deux principes sont indpendants et permettent de
dcrire les mouvements en translation et en rotation de portions de matire (ou de particules
matrielles) possdant une extension spatiale non nulle.
A ces lois physiques dorigine mcanique , il convient ensuite dajouter les lois de
la thermodynamique des phnomnes irrversibles. La thermodynamique des phnomnes
irrversibles est la gnralisation des phnomnes de non-quilibre des lois de la
thermostatique2. Le premier principe de la thermodynamique introduit la notion dnergie
interne et traduit lquivalence des diffrentes formes dnergie. Le second principe permet
quant lui dintroduire les notions dentropie et de temprature ainsi que de traduire le
caractre irrversible des phnomnes que lon observe dans les milieux continus. Ajoutons
encore que lon utilise aussi lappellation thermomcanique des milieux continus pour
dsigner ltude des milieux continus lorsque lon prend en compte ces lois
thermodynamiques dcrivant les phnomnes lis la propagation de la chaleur.
3.1 Lemme : drive temporelle dintgrales volumiques

eulriennes
Avant dcrire les lois fondamentales de la thermomcanique des milieux continus, il est
ncessaire dintroduire un lemme permettant dvaluer la drive temporelle dune quantit
F(t) dfinie par :
F (t )
f (x, t )dV
(3.1.1)
V (t )
o le volume V(t) reprsente le volume de lespace physique ( eulrien ) occup linstant t

par une quantit de matire invariable (ce volume se dplace donc avec les particules
matrielles dont il est constitu). Les quantits f et F sont des champs tensoriels dordre N
1
Cette hypothse dhomognit du milieu nimplique absolument pas que tous les champs dfinissant les
variables dtat (pression, temprature, vitesse, ) sont homognes, cest--dire uniformes, ou invariables, dans
lespace ! Seule la variable d'tat "composition chimique" est en fait homogne !
2
Afin de la distinguer clairement de la thermodynamique des phnomnes de non-quilibre, ou thermodynamique des phnomnes irrversibles, nous utilisons le terme thermostatique pour dsigner ce quon
appelle souvent la thermodynamique (classique) .
54
quelconque et lon peut considrer f comme la densit par particule matrielle de la proprit
F.
Lvaluation de la drive de lintgrale est base sur un changement de variables qui
consiste utiliser les variables lagrangiennes la place des variables eulriennes. Cette
dmarche est assez semblable celle utilise lors de lintroduction de la drive matrielle
d/dt. En procdant de la sorte, on ramne lintgration sur un volume variable une
intgration sur un volume fixe, dfini par le volume initial occup par les particules. On a
donc :
F (t )
f (x, t )dV
V (t )
(3.1.2)
f ( x( X, t ), t ) J dV0
V0
o J est le jacobien du changement de variables et V0 dsigne le volume V(t) linstant initial.

On a donc J dtm(F) , avec
F
x
T
X x
X
Fij xi
X j
Remarquons que le jacobien J est toujours positif car il vaut 1 linstant initial et il ne change
pas de signe puisquil est toujours non nul. Les barres de valeur absolue peuvent donc
disparatre dans (3.1.2)
On peut alors driver (3.1.2) par rapport au temps sous le signe dintgration puisque
V0 ne dpend plus de t. Il vient3 :
dF(t)
f(x(X,t),t) J dV0
dt V0 t
f(x(X,t),t)J dV0 f(x(X,t),t) J dV0
t
t
V0
V0
(3.1.3)
Evaluons la drive du jacobien J, en considrant que ce jacobien dpend du temps par

x
lintermdiaire des lments Fij de la matrice
. Il vient :
X
J J Fij
t
ij Fij t
(3.1.4)
Evaluons ensuite la drive de J par rapport Fij (i et j sont fixs). On peut crire, par
dfinition des dterminants, et en dveloppant suivant la jme colonne par exemple :
Dans le membre de gauche de (3.1.3), la drive note d/dt dsigne une drive classique par rapport t dune
fonction de t seul. Dans le membre de droite, la drive / t est une drive partielle dans un contexte
lagrangien.
55
J Fkj Mineur de l' lment (k , j )
(pas de somme sur j ! )
(3.1.5)
Puisque le mineur de llment (k,j) ne dpend pas de llment (i,j), on a
F
J
kj M ineur de l' lment (k, j)
Fij
k Fij
M ineur de l' lment (i, j)
x T 1

J
X
ij
J
Xj
xi
Donc,
J
J F
t
Fij t ij
i, j
J
X j xi
xi t X j
X j vi
xi X j
vi
xi
i, j
i, j
(3.1.6)
Jv
En crivant symboliquement le jacobien J sous la forme du rapport des lments de volume
dans la configuration linstant initial et dans la configuration linstant t ( J dV dV0 ), le
rsultat (3.1.6) :
J J v
t
(3.1.7)
(dV)
v 1
.
dV t
(3.1.8)
peut aussi scrire
La divergence du champ de vitesse mesure donc le taux de variation relative de llment de

volume matriel infinitsimal (ou particule matrielle) dV. Cest donc galement une mesure
instantane du taux de dilatation ou de loppos du taux de compression locale dans le
milieu. Ainsi, un milieu incompressible est caractris par un champ de vitesse dont la
divergence est partout et toujours gale zro.
La drive de F(t) par rapport t peut donc scrire4 :
Dans la deuxime ligne, d / dt est la drive matrielle eulrienne.
56
dF(t)
f(x(X, t), t) J dV0 f(x(X, t), t) v J dV0
dt
t
V
V
0
df(x, t)
dV f(x, t) v dV
dt
V(t)
V(t)
f(x, t)
dV v f(x, t) f(x, t) v dV
t
V(t)
V(t)
f(x, t)
dV (fv)dV
t
V(t)
V(t)
Les 2me et 4me lignes de lexpression prcdente donnent donc :
dF (t )
df ( x, t )

f ( x, t ) v dV
dt
dt
V (t )
f ( x, t )

( fv ) dV
t
V (t )
(3.1.9)
Par application du thorme de Gauss, on obtient galement :
f (x, t )
dF (t )

dV fv ndS
dt
t
V (t )
S (t )
(3.1.10)
o S(t) dsigne la surface extrieure du volume V(t), de normale extrieure gale n. Le

premier terme de (3.1.10) rend compte des variations temporelles de F(t) dues aux variations
locales de lintgrant f. Le dplacement (dans lespace eulrien) du volume matriel V(t)
engendre aussi dautres variations pour F. Ces variations, dues au mouvement, sont prises en
compte par le second terme de (3.1.10) qui dcrit en fait lapport de la quantit f dans le
volume V(t) au travers de sa surface extrieure. En effet, considrons un lment de surface
dS, de normale extrieure n, faisant partie de la surface de V(t). A cause du dplacement de
cette surface lmentaire la vitesse v, un certain volume de lespace eulrien va entrer
dans le volume matriel V(t) pendant lintervalle de temps lmentaire dt. Ce volume est le
cylindre lmentaire reprsent dans la Fig. 3.1. La longueur de ce cylindre dans la
direction du vecteur vitesse est gale v dt et son volume vaut v n dt dS . Lentre de ce
volume eulrien dans le volume matriel V(t) engendre bien sr une augmentation de F gale
f v n dt dS . En considrant la totalit de la surface extrieure, on voit donc que les
variations de F pendant lintervalle de temps dt dues au mouvement du volume matriel sont
donnes par dt f v n dS . Le second terme de (3.1.10) dcrit donc ce que lon appelle,
S (t )
pour des raisons videntes, le flux convectif5 de f travers la surface extrieure du volume
matriel 6.
Cest--dire d la convection, d au mouvement du fluide.

Il est intressant de comparer cette interprtation avec celle donne pour la drive matrielle. En particulier, il
importe de remarquer que le terme de flux rencontr ici dcrit les variations dues dune part au dplacement
densemble de V(t) et, dautre part, les variations dues une ventuelle compression ou dilatation du volume
6
57
Fig. 3.1
3.2 Conservation de la masse

Lorsquun milieu continu est homogne, cest--dire form dun seul constituant, la prsence
de matire est dcrite localement par la seule variable densit . Cette variable reprsente la
quantit de matire prsente localement par unit de volume. En fonction de cette densit, la
masse M(t) de la quantit de matire (cest--dire la masse des particules matrielles) occupant
le volume V(t) scrit :
M (t )
( x, t ) dV
(3.2.1)
V (t )
Si le volume V(t) est toujours constitu des mmes particules matrielles (V(t) se dplace avec
les particules matrielles qui le constituent), le principe de conservation de la masse impose
que la masse M(t) doit rester constante au cours du temps. On a donc :
dM ( t ) d
( x, t ) dV 0
dt
dt V( t )
(3.2.2)
( x, t )
d( x, t )
( x, t ) v dV
( ( x, t )v ) dV 0
dt
V (t )
V (t )
(3.2.3)
En utilisant (3.1.9), il vient
Cette quation devant tre vrifie quel que soit le volume dintgration V, il faut donc que
lintgrant soit identiquement nul7. La relation exprimant lannulation de cet intgrant est
matriel. Ce dernier effet nexistait videmment pas dans linterprtation de la drive matrielle et il est
intimement li au fait que f est la densit volumique de F. Dans lquation (3.1.9.a), cest le deuxime terme qui
rend compte de ce phnomne puisque, vu (3.1.8), on peut crire formellement f(x,t)vdV f(x,t)) d(dV) dt .
7
Si ce ntait pas vrai, il existerait un point intrieur V o lintgrant serait non nul. Par continuit, il resterait
non nul (et donc de signe constant) dans un voisinage de ce point. Dans ces conditions, lintgrale sur ce
voisinage serait non nulle, en contradiction avec le fait que lintgrale sur tout volume est gale zro.
58
lquation de continuit. Cette quation constitue la forme locale du principe de conservation

de la masse et peut prendre lune des deux formes quivalentes suivantes8 :
d( x, t )
( x, t ) v 0
dt
( x, t )
( ( x, t )v ) 0
t
(3.2.4)
Il est intressant de remarquer que lquation (3.2.4.a) peut aussi se dduire formellement en
exprimant que la masse dM dV dune particule matrielle dV est constante au cours du
temps. En utilisant (3.1.8) pour calculer la drive matrielle de cette quantit dM, il vient en
effet9
d(x,t)
dV (x,t)vdV 0 ,
dt
dont (3.2.4) dcoule immdiatement.
Notons aussi que (3.2.4.a) peut aussi scrire
1 d( x, t )
( x, t ) dt
(3.2.5)
Cela permet dinterprter la divergence de la vitesse comme le taux de dcroissance relatif de

la densit de la particule matrielle situe en x (cf. aussi (3.1.8) avec dM dV ). On en
dduit galement quun matriau incompressible, dfini par le fait que la densit de chaque
particule matrielle reste constante au cours du temps, est caractris par un champ de vitesse
indivergentiel10.
Dans ce qui suit, les quantits physiques importantes sont souvent dfinies comme
des densits par unit de masse. Pour cette raison, il est intressant de raffiner un peu le
lemme du 3.1. Nous allons utiliser lquation de continuit afin dvaluer la drive
temporelle de lintgrale :
H (t )
(x, t )h(x, t )dV
(3.2.6)
V (t )
o h dsigne la densit massique de la quantit H.

En utilisant (3.1.9b), il vient
dH (t )
( h ) hv dV
dt
t
V (t )
(3.2.7)
On en dduit
Ces quations sont videmment des quations eulriennes. On pourrait aussi transcrire le principe de
conservation de la masse (ou les autres lois envisages dans la suite) dans un contexte lagrangien, mais nous ne le
ferons pas ici.
9
La drive partielle de (3.1.8) est videmment transforme en drive matrielle dans le contexte eulrien du
raisonnement en cours.
10
Bien sr, un champ de vitesse indivergentiel peut aussi se rencontrer dans un fluide compressible !
59
dH (t )

v h dV h
v dV
dt
t
t
V (t )
V (t )
(3.2.8)
Vu lquation de continuit, la parenthse de la seconde intgrale sannule. On obtient alors le

Thorme de transport de Reynolds :
dh
d
h dV
dV
dt V ( t )
dt
V (t )
(3.2.9)
Formellement, ce rsultat peut aussi sobtenir en drivant directement sous le signe

dintgration et en notant que, vu la conservation de la masse, d / dt( dV ) d / dt( dM ) 0.
3.3 Conservation de la quantit de mouvement

Le principe de conservation de la quantit de mouvement, ou de limpulsion, est lapplication
de la 2me loi de Newton au systme matriel que constitue le milieu continu. Il exprime que le
taux de variation de limpulsion dun milieu continu dans un repre dinertie est gal la
somme des forces extrieures11 qui sexercent sur ce milieu. Lexpression de ce principe en
mcanique des milieux continus requiert lintroduction dun nouveau concept de force qui
nexiste pas lorsque lon envisage des systmes (discrets) de points matriels. Dans un milieu
continu, les forces de surface, ou forces de contact, permettent de rendre compte des
interactions qui existent, par le fait de leur contact, entre deux portions contigus de matire.
Ces forces dcrivent les interactions des particules matrielles voisines au travers de leur
surface commune. Ce concept est purement macroscopique et sa ncessit provient de
lhypothse de continuit.
FORCES AGISSANT SUR UN MILIEU CONTINU
Fig. 3.2
Considrons une portion D dun milieu continu S et essayons de dcrire les forces extrieures
qui sappliquent sur cette partie du systme. On peut sparer les efforts extrieurs appliqus
D en deux catgories. Il y a, dune part, les forces exerces distance par les systmes se
trouvant en dehors de S et, dautre part, les forces exerces sur D par la matire de S extrieure
D. Pour dire les choses autrement, on peut aussi citer Truesdell12 : En mcanique des
11
Comme dans les systmes de points matriels, les forces internes disparaissent dans la loi de conservation de
limpulsion.
12
Introduction la mcanique des milieux continus, p. 105, Masson, Paris, 1974.
60
milieux continus, on introduit 2 sortes de systmes de forces : les forces appliques distance
que les corps exercent les uns sur les autres indpendamment du fait quils soient, ou ne soient
pas, en contact, et quon suppose tre en rapport avec les masses de ces corps ; et les forces de
contact que les corps contigus exercent les uns sur les autres travers leurs surfaces de
contact, et quon suppose dpendre de ces surfaces, tre distribues sur ces surfaces, mais ne
point dpendre des masses de ces corps.
Les forces de la premire catgorie ne sont rien dautre que les forces habituelles de
la mcanique du point matriel qui sont exerces sur le milieu continu par le monde extrieur
ce milieu. Au lieu de sappliquer aux molcules constitutives de la matire, elles sont
cependant rparties de manire continue sur le systme tudi, conformment lhypothse
gnrale de continuit. Il sagit donc de forces longue porte qui proviennent de lextrieur
du milieu continu considr. Leur effet global sur le milieu continu nest rien dautre que la
somme de leurs effets sur les molcules constituantes. Ces forces portent le nom de forces
volumiques car elles sexercent dans le sein du milieu continu tudi ou aussi forces
massiques car, vu leur rpartition continue, elles sont le plus souvent caractrises par une
densit par unit de masse. Lexemple le plus simple est la force de pesanteur engendre par le
monde extrieur au milieu continu tudi et qui agit sur chaque molcule du systme. La force
de pesanteur totale agissant sur un volume D sera ainsi la somme des forces de pesanteur
agissant sur les particules microscopiques. Dans le contexte de la mcanique des milieux
continus, on crit cette force sous la forme dune intgrale sur le volume dune densit de
force. En rapportant cette densit lunit de masse plutt qu lunit de volume, on crira
ainsi : F fdV , o f est la densit massique de force. Pour la pesanteur, on a ainsi
D
f g 9.81ms 2 e z . Les forces lectromagntiques qui sont engendres par un champ cr

lextrieur du milieu continu tudi et qui sappliquent un fluide porteur de charge
lectrique constituent un autre exemple de forces de volume. On peut encore ventuellement
citer les forces fictives dinertie qui, dans des repres non inertiaux, sont ranger au rang des
forces de volume.
La notion de force de surface, exerce sur D par la partie de S extrieure D est plus
difficile cerner, mais elle est essentielle dans ltude des milieux continus. Les forces de
surface, ou forces surfaciques, sont des forces entre particules matrielles13 contigus dans un
milieu continu. Elles sont introduites pour dcrire le contact de deux particules matrielles,
pour dcrire les interactions qui rsultent du fait que ces particules se touchent au sein du
milieu continu. En effet, si lon spare par la pense un milieu continu en deux parties au
moyen dune surface gomtrique, il parat assez naturel de penser que des forces sexercent
au travers de cette surface. Dans le cas dun fluide au repos par exemple, il sagira
essentiellement des forces de pression. Il parat naturel galement dimaginer que ces forces
augmentent linairement avec la surface au travers de laquelle elles sexercent. En fait,
lhypothse sans doute la plus importante de la mcanique des milieux continus consiste
13
Ces forces de surface sexercent de manire gnrale entre deux portions de matire voisines que lon
dcoupe par la pense dans un milieu continu. Elles peuvent sexercer aussi entre deux milieux continus distincts
en contact rel le long dune frontire commune.
61
supposer lexistence dune densit surfacique de force dont lintgrale sur la surface donne la
force de contact totale sexerant au travers de cette surface. Cette hypothse, que nous
tudierons plus en dtail dans la suite, porte le nom de Postulat de Cauchy , ou Principe
des tensions dEuler-Cauchy14 .
Il est intressant de fournir quelques justifications microscopiques ce postulat de
Cauchy. Les forces de surface trouvent leur origine dans les interactions microscopiques
entre les molcules constitutives du milieu continu. A la diffrence des forces extrieures
volumiques, les forces intermolculaires15 sont des forces trs courte porte (les forces de
Lennard-Jones tendent trs rapidement vers zro lorsque la distance entre deux molcules
augmente) et leur effet ne se fait sentir qu une distance trs faible de la surface sparant une
portion D du milieu continu de son complmentaire. Ainsi les forces internes qui sexercent
entre 2 particules matrielles contigus dun milieu continu ne sont sensibles que dans le
voisinage immdiat de la frontire commune ces 2 particules. Du point de vue de la
mcanique des milieux continus, il est donc raisonnable de schmatiser les actions des forces
internes dorigine molculaire en introduisant une densit surfacique de force dont lintgrale
sur la surface sparant 2 portions de matire est gale la force totale dinteraction entre ces 2
parties du milieu continu. Notons encore que cette interprtation, tout fait acceptable dans le
cas des solides, doit tre un peu raffine dans le cas des fluides. On sait en effet que les
constituants microscopiques peuvent migrer dune particule matrielle lautre dans le cas des
gaz ou aussi ventuellement dans le cas des liquides. A ces transferts de molcules entre
particules matrielles correspondent videmment des transferts dimpulsion, qui, du point de
vue macroscopique, doivent tre considrs comme des forces dinteraction entre particules
matrielles voisines. Il parat cependant raisonnable de penser que ces transferts dimpulsion
par les migrations des molcules sont eux aussi fonctions directes de la surface des particules
matrielles et peuvent donc tre dcrits dun point de vue macroscopique par des densits
surfaciques de force.
FORCES SURFACIQUES ET TENSEUR DES TENSIONS
LE VECTEUR DES TENSIONS : POSTULAT DE CAUCHY
Considrons un volume V dun milieu continu, de surface extrieure S. Notons x un point de

cette surface. La densit surfacique de force en ce point, que lon appelle aussi vecteur des
tensions, ou vecteur des contraintes, peut tre dfinie comme la limite de la force moyenne
exerce sur une portion S de la surface S lorsque ce S devient de plus en plus petit au
voisinage du point x. On peut cependant comprendre aisment que cette dfinition doit tre
prcise de manire tenir compte du fait que lon peut dfinir une infinit de volume V dont
la surface S passe par un point x (voir Figures ci-dessous). Ainsi le vecteur des tensions t va
14
Ces notions de tensions apparaissent de manire mathmatique prcise dans les travaux de Cauchy dans les
annes 1820. (Les tudes prliminaires dEuler sont antrieures (1750)).
15
Les forces de nature gravifique qui sexercent entre les molcules dun milieu continu sont plutt des forces
volumiques. Elles sont cependant tout fait ngligeables (et donc ngliges) ct des forces intermolculaires.
Pour 2 atomes dhlium situs une distance de 410-10m, les forces intermolculaires sont de lordre de 610-13
N. Les forces gravifiques sont quant elles de lordre de 710-42 N. Le rapport des deux forces est de lordre de
1029 !
62
devoir dpendre dune manire ou dune autre de la surface S qui permet de le dfinir.
Lhypothse que lon fait consiste admettre que le vecteur des tensions t dpend de la
surface S uniquement par lintermdiaire de son vecteur normal n, dont la direction est
choisie, conformment lusage, pour pointer vers lextrieur du volume V. Ainsi, un seul et
mme vecteur t se rapportera aux surfaces S, S, S de la Fig. de gauche ci-dessous (comme
ces surfaces sont tangentes, leurs lments de surface dS en Q sont confondus). En revanche,
deux vecteurs t 1 et t 2 doivent tre introduits dans le cas de la Fig. de droite. On crit donc :
t t(x, n, t )
(3.3.1)
Fig. 3.3
Finalement, le Postulat de Cauchy consiste supposer lexistence de la limite

suivante, dfinissant, linstant t, le vecteur des tensions t en le point x et pour une surface de
normale n :
t(x,n,t) lim F
S n 0 S n
(3.3.2)
Dans cette relation, F dsigne la force qui sexerce sur une portion de surface S n contenant
le point x et de normale extrieure unitaire n.
Il importe ce stade de rappeler que, par dfinition, t( x, n, t ) dsigne la densit de
force exerce par la matire qui se trouve du ct vers lequel n pointe sur la matire situe du
ct dont n provient. Lorsquil pointe vers lextrieur, le vecteur t reprsente donc une
tension, ou une traction, exerce par lextrieur sur lintrieur. En revanche, le milieu continu
est comprim si le vecteur t pointe vers lintrieur.
La troisime loi de Newton permet ensuite de prciser quelque peu la dpendance de
t par rapport au vecteur normal n. En effet, vu le Principe de laction et de la raction, la force
exerce par lintrieur sur lextrieur est gale loppos de la force exerce sur lintrieur par
lextrieur. On doit donc avoir :
t(x, n, t ) t(x, n, t )
(3.3.3)
LE TENSEUR DES TENSIONS
Au vu de ce qui prcde, on pourrait croire quil est ncessaire de connatre le

vecteur t pour tous les vecteurs n possibles si lon dsire caractriser compltement ltat de
63
tension en un point matriel donn un instant donn. Largument qui suit, appel argument
du ttradre de Cauchy , montre quen fait, il suffit de connatre le vecteur t correspondant
3 plans perpendiculaires pour dcrire compltement ltat de tension. Nous allons voir quen
fait le vecteur des tensions est donn par le rsultat dune application linaire dfinie sur les
vecteurs n. Cette application linaire est un tenseur dordre 2 qui est souvent not et qui
porte le nom16 de tenseur des tensions . Lintroduction de ce tenseur se fait en crivant la
loi du mouvement (2me loi de Newton) correspondant une particule matrielle prenant la
forme dun ttradre infinitsimal.
Considrons une particule matrielle matrialise par le petit ttradre de la Fig. de
gauche ci-dessous. Les 3 surfaces lmentaires S i de cette figure ont des aires donnes par
Si S ni
(3.3.4)
o ni sont les composantes du vecteur normal n (on a par ex. n1 cos( AON ) ).
Fig. 3.4
Ecrivons lquation de mouvement de ce ttradre en faisant tendre ses dimensions

vers 0. Les forces de volume, ainsi que linertie, sont proportionnelles V alors que les
forces de surface sont proportionnelles aux surfaces sur lesquelles elles sexercent. En
crivant lquation de mouvement lordre le plus bas en les dimensions linaires du
ttradre, on obtient :
t * ( n)S t * ( e i )Si 0
(3.3.5)
o les * dsignent les valeurs moyennes prises sur les surfaces infinitsimales. A la limite, on
a donc :
t( n ) t( e j )n j
(3.3.6)
Le vecteur des tensions se rapportant une normale n quelconque sexprime donc comme une
combinaison linaire des vecteurs des tensions se rapportant aux 3 plans de coordonnes.
16
Le mot tenseur trouve prcisment son origine dans ce tenseur des tensions !
64
Lquation vectorielle (3.3.6) dfinit une application linaire sur les vecteurs normaux
unitaires que lon appelle le tenseur des tensions. Sous forme de composantes, on peut
galement crire
t i ( n) t i ( e j )n j ji n j
(3.3.7)
o les ji t i ( e j ) sont les composantes du tenseurs des tensions . Les composantes

diagonales du tenseur sappellent les tensions normales, alors que les composantes non
diagonales portent le nom de tensions tangentielles ou de tensions de cisaillement. Sous
forme tensorielle, la relation (3.3.7) peut scrire :
t( n ) n
(3.3.8)
En considrant un cube infinitsimal construit sur les axes de coordonnes (Fig. 3.5),
on voit galement que les composantes ij du tenseur des tensions peuvent sinterprter
comme les composantes des vecteurs t(e k ) qui dfinissent les densits surfaciques de force
sur les surfaces perpendiculaires aux axes. On a en effet, par exemple,
t i (n e1 ) t i (e j )
1j
ji j1 1i
Fig. 3.5
3.1
EXEMPLES REMARQUABLES DE TENSEURS DES CONTRAINTES
Tenseur des contraintes sphrique
Un tenseur des contraintes sphrique scrit
pI
Suivant que p 0 ou p 0 , le milieu continu est dit en compression ou en traction uniforme.
Toutes les directions sont des directions principales de ce tenseur, de valeur propre
associe gale p .
Nous verrons que les seules tensions qui peuvent exister dans un fluide au repos sont
des tensions sphriques de ce type.
65
Reprsentation des tensions sur un cube lmentaire ( p 0 ). Les efforts

symtriques sur les faces caches ne sont pas reprsents.
3.2
Tenseur de cisaillement simple dans deux directions orthogonales
e2
e1
Reprsentation des tensions sur un cube lmentaire ( 0 ). Les efforts

symtriques sur les faces caches ne sont pas reprsents
.
Si e1 et e 2 sont deux directions orthogonales, un tenseur de cisaillement simple dans ces 2

directions scrit :
.
.
.
. e1e 2 e 2e1
.
Dans le plan de e1 et e 2 , les directions principales de ce tenseur sont, dune part, le

vecteur unitaire port par la bissectrice des 2 vecteurs et, dautre part, le vecteur
perpendiculaire ce vecteur unitaire. Dans ces axes principaux, les composantes du tenseur
sont :
' ij .
. .
. .
Le milieu est donc en traction suivant laxe principal bissecteur de e1 et e 2 et en compression,

de mme intensit, suivant lautre axe principal.
66
3.3
Tenseur des contraintes uniaxial
Un tenseur des tensions uniaxial suivant e1 scrit :
.
.
. .
. . e1e1
. .
Suivant que 0 ou 0 , on dit que le milieu est en traction ou en compression

uniaxiale.
Reprsentation des tensions sur un cube lmentaire ( 0 ). Les efforts

symtriques sur les faces caches ne sont pas reprsents.
EQUATION DE CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT
Le principe de conservation de la quantit de mouvement dun milieu continu sobtient en

gnralisant, de manire tout fait naturelle, la loi de mouvement des systmes de points
matriels. Ce principe postule que, dans un rfrentiel dinertie, le taux de variation de la
quantit de mouvement dun milieu continu est gal la somme des forces extrieures qui
sexercent sur ce milieu17.
Considrons un ensemble de particules matrielles occupant au cours du temps le
volume variable V(t). Par dfinition, la quantit de mouvement de la matire contenue dans ce
volume scrit chaque instant t sous la forme :
P(t )
vdV
(3.3.9)
V (t )
Cette quantit de mouvement est obtenue en ajoutant les quantits de mouvement des
particules matrielles contenues dans le volume V(t). On comprend galement que cette
quantit nest rien dautre que la somme des quantits de mouvement des entits
microscopiques (atomes, molcules) constituant le milieu continu.
Vu le thorme de Reynolds, le taux de variation de la quantit de mouvement
scrit :
dP(t )
dv
dV
dt
dt
V (t )
17
(3.3.10)
Les forces internes disparaissent en fait grce au principe de l'action et de la raction.
67
Lensemble des forces extrieures18 qui sappliquent ce volume peut tre scind en les forces
de volume FV et les forces de surface FS. On a donc
F FV FS
bdV tdS
V (t )
(3.3.11)
S (t )
o b dsigne la densit massique des forces de volume et t est la densit surfacique des forces
de surface. Par dfinition du tenseur des tensions, les forces de surfaces peuvent se rcrire
sous les formes suivantes :
tdS n dS dV
S (t )
S (t )
(3.3.12)
V (t )
En galant le taux de variation de la quantit de mouvement la somme des forces, il vient :
V (t )
dv
dV b dV dV
dt
V (t )
V (t )
(3.3.13)
Cette quation est valable quel que soit le volume V. On peut donc en dduire une loi
dvolution locale pour les champs physiques :
dv
b
dt
(3.3.14)
Cette quation (eulrienne), appele habituellement Premire loi du mouvement de

Cauchy , constitue la loi du mouvement dun milieu continu.
REMARQUE
On a obtenu lquation de conservation de la quantit de mouvement en considrant un

volume fini quelconque. Lquation intgrale (3.3.13) est appele forme globale du
Principe de conservation, par opposition lquation (3.3.14) que lon appelle forme
locale . Il est intressant de noter que la forme locale peut aussi tre obtenue directement en
appliquant le principe de conservation de la quantit de mouvement une particule matrielle
infinitsimale. Il suffit en effet dcrire lquation de mouvement dun paralllpipde
infinitsimal parallle aux axes de coordonnes et de cts dx, dy, dz. Le taux de variation de
limpulsion scrit (dV=dx dy dz)
d
dM v dM dv dV dv
dt
dt
dt
Les forces volumiques sexerant sur la particule matrielle sont gales bdV . Lvaluation
des forces surfaciques est un peu plus dlicate. Considrons tout dabord les 2 faces
perpendiculaires laxe x. Les forces de surface sur ces faces scrivent :
e x (x )dy dz e x (x dxe x )dy dz e x
dx dy dz
x
18
Une force extrieure pour une portion D dun milieu continu peut videmment devenir une force
intrieure pour une portion D contenant D.
68
Les forces sexerant sur les autres plans de coordonnes prennent des formes similaires.
Finalement, la somme des forces surfaciques scrit

e x x e y y e z z dx dy d z dx dy dz
En regroupant tous les termes, on retrouve donc bien lquation (3.3.13)19.

A partir de lquation locale, on peut videmment redriver lquation globale par
intgration sur un volume V(t) quelconque. Les forces internes ce volume (qui sont toutes
des forces de surface) disparaissent alors grce au thorme de Gauss pour ne laisser que les
forces surfaciques la surface extrieure du volume V(t). Il faut remarquer que la disparition
des forces internes est due au principe de laction et de la raction qui est contenu dans la
dfinition tensorielle des forces de surface20.
3.4 Conservation du moment cintique

Comme un milieu continu possde une extension spatiale, il parat assez naturel dcrire une
quation de conservation du moment cintique afin de dcrire les mouvements de rotation
du milieu continu. Avant dcrire cette quation, il importe cependant de dfinir clairement la
notion de moment cintique dun milieu continu. Plutt que dintroduire cette notion de
manire axiomatique dans un contexte purement macroscopique, nous allons nous aider de
considrations microscopiques qui permettent de visualiser les concepts ncessaires.
La premire tape de la dfinition du moment cintique dun milieu continu consiste
gnraliser la dfinition introduite dans ltude des systmes de points matriels21. Assez
naturellement, on dfinira le moment cintique dun milieu continu comme la somme des
moments cintiques des particules matrielles qui le constituent. Il convient donc prsent de
dfinir le moment cintique dune particule matrielle. Le plus simple serait de dire que le
moment cintique dL0 dune particule matrielle situe en x nest rien dautre que le moment
de sa quantit de mouvement (on prend le moment cintique par rapport lorigine du
systme de rfrence) :
dLO x vdV
(3.4.1)
Ce point de vue ngligerait cependant quune particule matrielle macroscopique doit tre
considre comme possdant une certaine extension spatiale ainsi que le fait microscopique
quune telle particule peut tre vue comme un systme de molcules assimilables des points
matriels. Or on sait que le moment cintique dun systme de points matriels, qui est la
somme des moments cintiques des diffrentes particules, peut scrire comme la somme du
19
Lorsque lon a dvelopp largument du ttradre pour introduire le tenseur des tensions, on a crit les
quations du mouvement lordre 2 en les dimensions linaires de la particule matrielle, en ngligeant les
termes dordre 3. Pour obtenir directement la forme locale du principe de conservation de limpulsion, on a crit
lquation de mouvement dune particule matrielle infinitsimale lordre 3 en ses dimensions linaires, tant
entendu que lquation lordre 2 tait satisfaite puisquon utilise le tenseur des tensions.
20
Voir (3.3.3) qui est utilis pour dmontrer (3.3.8).
21
Il importe de bien distinguer points matriels et particules matrielles !
69
moment cintique du centre de masse et du moment cintique de ce systme dans son

mouvement autour du centre de masse. Il sagit en fait du premier thorme de Koenig :
LO OC mv C L* , o O et C dsignent lorigine du systme daxes et le centre de masse
du systme de points matriels ; mv C reprsente limpulsion du systme et L* dsigne le
moment cintique du systme de points matriels dans son mouvement autour du centre de
masse. En assimilant la vitesse v avec la vitesse du centre de masse des molcules constituant
la particule matrielle, on voit donc que lexpression (3.4.1) nglige le moment cintique
engendr par les mouvements des molcules autour du centre de la particule matrielle.
Pour ces raisons, il parat raisonnable dajouter une composante de moment cintique propre
(ou intrinsque) lexpression donnant le moment cintique dune particule matrielle22. On
dfinit donc le moment cintique de la particule matrielle qui se trouve en x par
lexpression :
dLO x vdV l O dV
(3.4.2)
o l 0 est la densit massique de moment cintique intrinsque. Cette quantit constitue une
nouvelle variable dtat servant dcrire le milieu continu.
Essayons prsent de dterminer les diffrents effets pouvant donner lieu des
variations du moment cintique dun milieu continu. Il est clair tout dabord que les moments
des forces extrieures23 de volume et de surface vont influer sur le moment cintique.
Lexemple suivant montre cependant que ces termes ne suffisent pas et que des effets
supplmentaires doivent en gnral tre pris en compte. Envisageons un milieu continu
polaris que lon plonge dans un champ lectrique. Dun point de vue microscopique, on
conoit que chaque molcule constitutive dune particule matrielle va subir un couple
engendr par deux forces opposes agissant en les centres de charge positive et ngative de la
molcule. Du point de vue de la particule matrielle, les couples correspondant aux diffrentes
molcules vont sajouter et donner lieu un couple macroscopique volumique. Ce couple
rsultant ne peut cependant pas tre vu comme la somme des moments de deux forces
macroscopiques opposes qui agiraient sur la particule matrielle (car cette particule
macroscopique n'est porteuse d'aucune charge macroscopique) et cest la raison pour laquelle
on parle de couple pur . De tels couples volumiques purs apparaissent galement lorsque de
la matire magntise est plonge dans un champ magntique ainsi que dans certains modles
de fluides polymriques (non-newtoniens). On peut aussi comprendre que des couples purs de
surface peuvent apparatre comme par exemple lorsque les particules microscopiques qui
constituent la matire interagissent par lintermdiaire de forces qui ne sont pas diriges
suivant laxe reliant les particules en interaction.
En fin de compte, le principe de conservation du moment cintique affirme que le
taux de variation du moment cintique dune portion quelconque V(t) de matire est gal la
22
Ce type dajout nest pas ncessaire dans le cas de limpulsion. En effet, limpulsion dun milieu continu est la
somme des impulsions des particules matrielles constituantes, comme limpulsion dune particule matrielle est
la somme des impulsions de ses constituants microscopiques.
23
Les moments des forces intrieures disparaissent cause du principe de laction et de la raction.
70
somme des moments des forces extrieures augmente des couples extrieurs agissant sur
cette portion de matire. On a donc :
d
(x v l O )dV (x t c S )dS (x b cV )dV
dt V( t )
S (t )
V (t )
(3.4.3)
o cV et c S dsignent les densits des couples purs volumiques et surfaciques. Cette quation
est la forme globale de lquation gnrale de conservation du moment cintique.
Nous allons prsent restreindre un peu le domaine dapplication de cette quation
en nous limitant ce que lon appelle traditionnellement les milieux non polaires , qui
constituent des modles appropris dans de trs nombreuses situations physiques que lon
rencontre en tudiant les milieux continus. Les milieux non polaires sont caractriss par
les faits suivants. Tout dabord, les moments cintiques propres des particules matrielles sont
ngligeables ( l 0 0 ). De plus, on suppose que les couples en volume et en surface cV et cS
nexistent pas. Dans ces conditions, lquation (3.4.3) devient :
d
(x v )dV (x t )dS (x b)dV
dt V( t )
S (t )
V (t )
(3.4.4)
On remarque directement que cette quation dvolution ne fait pas intervenir de nouvelle
variable dtat, la diffrence de lquation gnrale (3.4.3) qui dcrivait lvolution
temporelle des moments cintiques internes. Cette quation va devoir tre compare
lquation de conservation de la quantit de mouvement, avec laquelle elle doit videmment
tre compatible. Nous allons voir quen fait la condition de compatibilit entre ces deux
quations est une condition sur le tenseur des contraintes. On peut videmment sy attendre
puisquen labsence de moment cintique interne, la description de la rotation des
particules matrielles doit se rduire une quation exprimant lquilibre en rotation des
forces en prsence. On a tout dabord :
d
dv
(x v )dV (x )dV
dt V ( t )
dt
V (t )
(3.4.5)
En utilisant la forme locale de lquation de conservation de la quantit de mouvement

(3.3.14), lquation prcdente peut se rcrire :
d
(x v )dV (x ( b ))dV
dt V( t )
V (t )
(3.4.6)
En comparant avec (3.4.4), il vient :
(x ( b ))dV (x t)dS (x b)dV

V (t )
S (t )
(3.4.7)
V (t )
En ne considrant pas le terme commun aux 2 membres de cette quation, on obtient une
condition de compatibilit que doivent vrifier les tensions de surface :
x dV (x t)dS
V (t )
(3.4.8)
S (t )
71
Cette condition peut tre rendue un peu plus explicite. Le plus simple est de passer aux
composantes des diffrentes quantits. On a successivement :
ijk
x j l lk dV
V (t )
ijk
x j tk dS
ijk
x j lk nl dS
S (t )
S (t )
(
l
ijk
x j lk ) dV
(3.4.9)
V (t )
ijk
l x j lk dV
V (t )
ijk
x j l lk dV
V (t )
ijk
jk dV ijk x j l lk dV
V (t )
V (t )
On dduit donc
ijk
jk dV 0
(3.4.10)
V (t )
Cette relation devant tre vrifie quel que soit V(t), il vient, localement :
ijk jk 0
(3.4.11)
ij ji , i, j
(3.4.12)
ou encore,
La conservation du moment cintique dans le cas des milieux non polaires est donc
quivalente la symtrie du tenseur des tensions :
T .
(3.4.13)
Cette relation constitue la Deuxime loi du mouvement de Cauchy dans le cas des milieux
non polaires.
3.5 Conservation de lnergie

La loi de conservation de lnergie, ou premier principe de la thermodynamique, affirme
lquivalence de toutes les formes dnergie. Pendant lvolution dun systme continu, les
diffrentes nergies en prsence peuvent se transformer les unes en les autres pour autant que
lnergie totale, qui est la somme des diffrentes nergies, soit conserve.
Dans un systme de rfrence donn, on peut videmment associer une nergie
cintique tout milieu continu. Par dfinition, lnergie cintique dun milieu continu est la
somme des nergies cintiques associes ses particules matrielles. On a donc :
Ec
V (t )
1
2
v dV
2
(3.5.1)
o V(t) est un volume matriel , cest--dire un volume renfermant toujours un mme

ensemble de particules matrielles.
72
Outre cette nergie due au mouvement, lexprience a montr quun autre type
dnergie, appele nergie interne, devait tre associ tout milieu macroscopique. Lnergie
interne associe un volume V(t) est souvent note U et lon dsigne par u la densit
massique de cette quantit. On a donc :
V (t )
udV
(3.5.2)
Afin dexprimer le principe de conservation de lnergie, il faut galement dcrire les

changes dnergie entre le milieu continu V(t) tudi et le monde qui lentoure. Il est clair
tout dabord que le travail des forces extrieures peut engendrer des modifications de lnergie
du milieu continu. Pour le volume V(t), la puissance des forces extrieures peut scrire
PV PS
V (t )
b vdV t vdS
S (t )
(3.5.3)
o lon a spar la puissance des forces de volume et la puissance des forces de surface24. En
plus de ces changes dnergie par lintermdiaire des forces extrieures, lexprience a
montr que les transferts dnergie pouvaient aussi se faire au travers de transferts de chaleur,
qui, limage de la puissance des forces, se rpartissent en transferts en surface et transferts
dans le volume. La quantit de chaleur Q fournie par unit de temps par le monde extrieur
est donc exprime sous la forme de la somme dun terme de surface25 et dun terme de
volume :
Q q ndS
S (t )
rdV
(3.5.4)
V (t )
Le vecteur q est le vecteur flux de chaleur qui traduit les apports calorifiques en surface par le
phnomne de conduction thermique. La source massique de chaleur r rend compte des
apports26 de chaleur directement dans le sein du milieu continu. Le chauffage radiatif dans la
masse, qui constitue le principe de fonctionnement des fours micro-ondes, est un exemple de
phnomne donnant lieu ce type dapport volumique de chaleur. De mme, leffet Joule
rsultant du passage dun courant lectrique ou lexistence de ractions chimiques au sein
dun milieu continu fournissent dautres exemples de sources de chaleur volumique.
Le premier principe de la thermodynamique, ou principe de conservation de
lnergie, permet alors daffirmer que le taux de variation de lnergie totale dun milieu
continu, cest--dire le taux de variation de la somme de son nergie cintique et de son
nergie interne, est gal la puissance des forces extrieures appliques au milieu tudi
augmente de la quantit de chaleur reue par unit de temps. Mathmatiquement, on a :
d
d
E ( Ec U ) PV PS Q
dt
dt
(3.5.5)
24
Si lon considre des milieux polaires, on doit galement tenir compte de transferts dnergie mcanique par
les couples en volume et en surface.
25
Le fait que les change en surface peuvent scrire sous la forme du 1 er terme de (3.5.4), au moyen dun
vecteur q flux de chaleur, peut se dmontrer par un raisonnement similaire largument du ttradre dvelopp
dans le paragraphe 3.3 (Voir, par exemple, Germain et Muller, Introduction la mcanique des milieux
continus.)
26
Ou des pertes bien sr.
73
En explicitant les diffrentes notations, il vient :

d
1
v 2 u dV b vdV t vdS q ndS rdV
V
(
t
)
V (t )
S (t )
dt
2
S (t )
V (t )
(3.5.6)
Il est ensuite intressant dutiliser lquation de conservation de la quantit de mouvement

(3.3.14) pour simplifier certains termes dans lquation ci-dessus. En multipliant scalairement
lquation de conservation de la quantit de mouvement par la vitesse, il vient :
dv
1 d v
v
dt
2
dt
b v ( ) v
(3.5.7)
do, en intgrant sur le volume matriel V(t)
d
d
1
2
Ec
v dV
dt
dt V ( t ) 2
2
1 d v
dV
V (t ) 2
dt
b vdV
( ) vdV
b vdV
( v )dV
b vdV n vdS : VdV
b vdV t vdS : VdV
V (t )
V (t )
V (t )
V (t )
V (t )
V (t )
V (t )
S (t )
S (t )
(3.5.8)
: (v )dV
V (t )
V (t )
o lon a remplac : (v) par : V en tenant compte de la symtrie du tenseur des

tensions dans les milieux non polaires. Ce calcul montre que la puissance des forces de
surface donne lieu deux contributions dans la dernire ligne ci-dessus. Le terme t vdS
S (t )
reprsente la puissance des forces de surface extrieures alors que le terme
27
: VdV
V (t )
reprsente la puissance des forces surfaciques internes au milieu continu.
27
Pour interprter ce terme comme la puissance des forces surfaciques intrieures, il suffit de remarquer que les
deux autres termes du membre de droite de (3.5.8) reprsentent la puissance des forces extrieures volumiques et
la puissance des forces extrieures surfaciques. Il faut donc bien que le dernier terme reprsente la puissance des
forces intrieures de surface (toutes les forces intrieures sont des forces de surface).
On peut aussi valuer explicitement cette puissance des forces intrieures de surface. Envisageons une particule P
(un lment de volume dV dx dy dz ) situe en ( x, y, z ) . Considrons ensuite sa voisine P dPx situe en
( x dx, y, z ) . A travers la surface qui leur est commune, ces particules exercent l'une sur l'autre des forces de
surface qui sont opposes. La puissance de ces deux forces se calcule comme suit. La force que la particule
P dPx exerce sur P s'crit, avec des notations faciles interprter :
t dy dz e x dy dz .
La particule P tant anime d'une vitesse v( x, y, z ) , la puissance que cette force dveloppe est donne par :
e x v( x, y, z) dy dz .
De mme, la puissance dveloppe par la force que P exerce sur P dPx s'crit :
e x v( x dx, y, z) dy dz .
La puissance totale dveloppe par les forces de surface entre les deux particules vaut donc
74
On a donc
d
Ec : VdV b vdV t vdS
V (t )
V (t )
S (t )
dt
(3.5.9)
En soustrayant cette quation de lquation (3.5.6), on obtient une quation pour lnergie
interne :
d
udV q ndS rdV : VdV
V (t )
dt V (t )
S (t )
V (t )
(3.5.10)
Les quations qui prcdent peuvent videmment tre crites sous forme locale. Pour lnergie
totale, il vient, en partant de (3.5.6) :
de
d 1 2
v u b v ( v ) q r
dt
dt 2
(3.5.11)
Pour lnergie cintique, on obtient partir de (3.5.7)
1 d v
2
dt
b v ( ) v
(3.5.12)
Enfin, lquation pour lnergie interne u se dduit de (3.5.10)
du
q r : V
dt
(3.5.13)
Pour terminer ce paragraphe, il est intressant de rappeler l'interprtation

microscopique de la notion dnergie interne. Cette nergie peut tre considre comme la
somme de 2 contributions de natures compltement diffrentes. La premire composante de
lnergie interne est une nergie de nature mcanique qui gnralise un milieu continu la
notion dnergie dinteraction des points matriels formant un systme (cf. l'tude des
systmes de points matriels lorsque les forces internes drivent dun potentiel28). Cette
nergie sinterprte comme la somme des nergies dinteractions des diffrentes molcules
qui interagissent par lintermdiaire de forces conservatives du type Lennard-Jones. Il sagit
e x v( x, y, z) v( x dx, y, z) dy dz e x vT dx e x dy dz 1k 1vk dx dy dz .
En envisageant les deux autres particules voisines de P et situes respectivement en ( x, y dy, z ) et
( x, y, z dz ) , et en ajoutant les puissances dveloppes par les forces surfaciques entre P et ces deux voisines
l'expression ci-dessus, on obtient la puissance totale dveloppe par les forces surfaciques s'exerant entre P et
ses trois voisines situes le long des axes du ct des coordonnes croissantes (en supposant dx, dy, dz positifs) :
P ik i vk dx dy dz ikVik dx dy dz : V dV ,
vu la symtrie du tenseur des tensions. Finalement, en considrant toutes les particules P constitutives d'une
portion V(t) d'un milieu continu, et en additionnant toutes les contributions, la puissance totale des forces
intrieures peut s'crire :
V : V dV .
V (t )
28
Si on ne tenait pas compte des effets thermiques, le postulat d'existence de l'nergie interne serait quivalent
une hypothse de forces internes conservatives. Dans ces conditions, l'nergie interne ne serait rien d'autre que
l'nergie potentielle des forces interparticulaires.
75
donc dune sorte dnergie lastique que tout matriau peut stocker lorsque ses molcules sont
rapproches les unes des autres. Cette nergie est parfaitement semblable lnergie
potentielle stocke dans les ressorts idaux que lon rencontre dans les cours de mcanique
du point matriel.
La deuxime composante de lnergie interne rend compte des phnomnes
dagitation molculaire. En effet, on comprend aisment que la notion dnergie cintique
macroscopique introduite en (3.5.1) nglige une partie de lnergie cintique microscopique.
La densit dnergie cintique 1 / 2 v 2 dV nest videmment pas la somme des nergies
cintiques de toutes les molcules29. Une autre faon de voir les choses est de rappeler le 2me
Thorme de Koenig qui affirme que lnergie cintique dun systme de point matriel est
constitue de lnergie cintique de son centre de masse auquel il faut ajouter lnergie
cintique des diffrentes particules dans leur mouvement autour de ce centre de masse :
2
T 1 / 2mv c T * , avec des notations connues. Ainsi, en dfinissant lnergie cintique dune
particule matrielle dun milieu continu par 1 / 2 v 2 dV , on nglige compltement lnergie
cintique des molcules qui se dplacent lintrieur de la particule matrielle. Cette
seconde composante de lnergie interne est donc lnergie cintique des particules
microscopiques correspondant leurs mouvements incessants par rapport aux particules
matrielles quelles constituent et qui se dplacent avec les vitesses macroscopiques v. Elle
doit tre introduite pour rcuprer au niveau macroscopique cette nergie cintique
microscopique nglige dans la notion dnergie cintique dfinie par (3.5.1).
Ajoutons encore que la distinction entre ces 2 composantes de lnergie interne ne
peut se faire quen considrant le point de vue microscopique. Dun point de vue
macroscopique, seule lnergie interne totale, somme des deux composantes, est une grandeur
physique pertinente.
3.6 Forme gnrale des quations dvolution : les

quations de bilan
Les quations dvolution traduisant les divers principes considrs jusqu prsent peuvent se
rcrire sous la forme gnrale dquations de bilan. Une quation de bilan dcrit comment
varie une quantit physique en fonction des apports et des pertes et elle consiste en
lexpression de lgalit entre le taux de variation de la quantit en question et la somme des
diverses causes physiques de variation de cette quantit. Nous allons voir que les quations
de bilan peuvent tre crites sous forme globale et sous forme locale. En outre, elles peuvent
tre crites pour des portions de matires donnes ou pour des volumes de lespace physique
donns.
Dans le contexte de la thermomcanique des milieux continus, les quantits
physiques pertinentes sont le plus souvent dfinies pour une portion de matire donne.
Notons alors f et h les densits volumique et massique des quantits
29
Comme limpulsion macroscopique vdV tait la somme des impulsions des diffrentes molcules.
76
F (t ) f (x, t )dV
V (t )
H (t ) (x, t ) h(x, t )dV

V (t )
respectivement, o V (t ) dsigne un volume matriel. Ces deux quantits F et H se rapportent

donc une portion de matire donne et les quations de bilan qui dcrivent leurs volutions
peuvent scrire sous les formes gnrales :
d f(x, t)dV n J (x, t)dS (x, t)dV
f
f
dt V(t)
S(t)
V(t)
(3.6.1a)
d h(x, t)dV n J (x, t)dS (x, t)dV

h
h
dt V(t)
S(t)
V(t)
(3.6.1b)
Les membres de droite des quations (3.6.1) dcrivent les causes physiques des variations
de F ou H. Ces causes scrivent sous la forme dune somme de deux termes. Le premier
terme consiste en une intgrale sur la surface30 extrieure de la portion de matire tudie. Il
rend compte de ce qui est perdu au travers de cette surface31 et dcrit donc les changes, ou les
transferts, entre le monde extrieur et la portion de milieu continu considre au travers de sa
surface. Comme on le comprend en examinant les exemples des quations de conservation
prsentes plus haut (voir aussi tableau ci-dessous), les transferts surfaciques en question
proviennent en fin de compte de lhypothse de continuit et ils trouvent leur origine fondamentale dans des phnomnes molculaires, do lappellation de flux molculaires que lon
donne habituellement aux quantits J f et J h .
Lintgrale de volume des seconds membres rend compte dun apport en volume des
quantits f ou h. On parle de terme de production et les quantits f et h sont les densits
volumiques du taux de production, appeles souvent aussi taux de production locale, ou
simplement sources (volumiques) des quantits considres. Les exemples des quations de
conservation montrent que ces termes peuvent provenir de phnomnes qui se passent
rellement au sein du milieu continu mais galement dcrire des apports en provenance du
monde extrieur au milieu continu (voir tableau ci-dessous).
Les quations globales (3.6.1) sont supposes valables pour tout volume V(t) et
permettent de dduire des quations locales pour les densits. En utilisant le thorme de
Gauss et le lemme 1, il vient immdiatement
df
f v J f f
dt
dh
J h h
dt
(3.6.2a)
(3.6.2b)
Les grandeurs f ou h sont tensorielles dordre quelconque ; f et h sont des tenseurs du mme ordre que f et h
respectivement alors que Jf et Jh sont des tenseurs dont lordre est gal celui de f ou h augment dune unit.
31
Lorsque J f pointe vers lintrieur du volume matriel tudi, il tend augmenter F.
30
77
o d/dt reprsente la drive matrielle. Dans ces quations crites sous forme locale, il est
important de bien remarquer les rles jous par les termes de source et de flux.
En dveloppant les drives matrielles, on peut aussi rcrire ces quations sous la
forme :
f
(J f vf) f
t
(3.6.3a)
h
(Jh vh) h
t
(3.6.3b)
Il est alors intressant dintgrer ces relations sur un volume fix V de lespace gomtrique.
On dduit ainsi les relations :
d
f (x, t )dV n (J f (x, t ) vf )dS f (x, t )dV
dt V
S
V
(3.6.4a)
d
(x, t )h(x, t )dV n (J h (x, t ) vh)dS h (x, t )dV
dt V
S
V
(3.6.4b)
Il importe de bien noter que les quantits sur lesquelles portent les drives temporelles des
membres de gauche sont dfinies pour un volume fix de lespace physique. Pour cette raison,
ces quations constituent des quations de bilan (sous forme globale) pour un volume fix V
de lespace. Les formes locales qui leur correspondent sont bien sr les quations (3.6.3).
Ces quations de bilan pour un volume physique donn font apparatre deux types de
flux la surface de ce volume. Il y a dune part les flux molculaires J f ou J h dj rencontrs, et, dautre part, les flux convectifs vf ou vh rendant compte du transport par
lcoulement lui-mme des quantits f ou h au travers de la surface fixe.
Les flux et les sources se rapportant aux quations de conservation de la masse, de la
quantit de mouvement et de lnergie interne32 se dduisent des quations correspondantes et
sont donns dans le tableau rsum donn ci-aprs. Pour l'quation de conservation de la
quantit de mouvement, le terme source est d'origine extrieure. Dans l'quation de l'nergie
interne, le premier et le second terme source sont respectivement d'origine extrieure et
d'origine intrieure.
Quantit Flux
Source
r : V
32
Pour lquation de conservation de la masse, le flux (molculaire) et la source sont nuls tous les deux. On en
dduit par (3.6.3a) que les variations de densit en un point (fixe) de lespace gomtrique ne peuvent provenir
que dapport de matire transporte par lcoulement (flux convectif).
78
3.7 Equation de bilan de lentropie et second principe de la

thermodynamique
Si lon dsire placer ltude des milieux continus dans le cadre thorique de la
thermodynamique des phnomnes irrversibles, il convient dintroduire ici la notion
dentropie ainsi que lquation dcrivant son volution. Cette quation permet dexprimer le
Second principe de la thermodynamique dans le contexte des milieux continus en volution.
Nous avons vu que le premier principe de la thermodynamique impose la
conservation de lnergie totale mais quil admet que les diffrents types dnergies se
transforment les uns dans les autres, sans aucune restriction. Or on sait que tous les transferts
dnergie ne sont pas possibles. Ainsi par exemple, on sait que la chaleur ne scoule pas
spontanment des corps froids vers les corps chauds.
Afin dimposer que certains transferts dnergie se font seulement dans une direction
bien dtermine, on introduit une nouvelle variable dtat appele entropie dont on va
supposer que la production dorigine intrieure est toujours positive pendant lvolution du
milieu continu tudi. En fonction dune densit massique s, lentropie S dun volume
matriel V(t) scrit :
S
sdV
(3.7.1)
V (t )
Il importe de souligner que cette grandeur s que lon vient dintroduire est une
variable dtat qui nest pas indpendante des autres variables dtat. Lentropie s doit scrire
sous la forme dune fonction des autres quantits dfinissant ltat du systme. Cette fonction
ne peut cependant pas tre explicite de manire gnrale pour tous les matriaux. La
dpendance de s par rapport aux autres variables est dcrite par ce que lon appelle
une quation dtat qui constitue une caractristique intrinsque du matriau, permettant de
rendre compte de sa nature propre.
Lquation dvolution de la densit dentropie s peut scrire sous la forme gnrale
(3.6.2b) :
ds
J s s
dt
(3.7.2)
ou, sous forme globale :

d s(x, t)dV n J (x, t)dS (x, t)dV
s
s
dt V(t)
S(t)
V(t)
(3.7.3)
o J s et s reprsentent les flux et source dentropie.

Lentropie dune portion de matire peut donc varier la suite dun change avec le
monde extrieur au travers de sa frontire avec celui-ci. Ce genre de situation se prsente par
exemple lorsquun milieu continu est chauff par conduction par son voisinage. Ce type de
variations est dcrit dans lquation (3.7.2 ou 3 .7.3) par la divergence du flux dentropie J s ,
79
dont lexpression en termes des variables dtat du systme doit videmment tre prcise.
Nous le ferons par la suite en gnralisant des notions de thermostatique.
Dautre part, lentropie dun milieu continu peut aussi varier suite des apports
directs dans le sein du milieu continu, au travers du terme-source s . Il est alors intressant
de sparer en deux contributions cette source dentropie, selon que lapport dcrit existe ou
non lorsque le systme est isol du monde extrieur. On crira donc
s si se
(3.7.4)
o si et se dsignent la production dorigine interne et la production dorigine externe.

Comme le flux dentropie envisag ci-dessus, la production en provenance du monde
extrieur doit tre suppose connue et on lobtiendra galement en gnralisant la
thermostatique. Par exemple, mentionnons quun chauffage radiatif dans la masse donnera
lieu une contribution se (cf. aussi tous les phnomnes donnant lieu une contribution r
dans l'quation (3.5.4)). La production dentropie dorigine intrieure est en revanche
indpendante de tout change avec le milieu extrieur et ne dpend que des phnomnes qui
se produisent au sein du milieu continu. Ainsi, par exemple, des flux de chaleur lintrieur
dun milieu continu donnent naissance une production dorigine interne non nulle. Ces
processus, qui ne sont pas contrls par le monde extrieur, sont donc pris en compte dans
lquation dvolution de lentropie par le terme de source dorigine intrieure si .
Le second principe de la thermodynamique consiste alors postuler que ce terme de
production intrieure si est une quantit toujours positive. Cette hypothse constitue une
gnralisation du second principe de la thermostatique ; elle exprime que, parmi les
phnomnes qui pourraient se produire au sein dun milieu continu, seuls ceux qui tendent
faire augmenter lentropie du systme seront observables dans des expriences. On a donc
si 0
(3.7.5)
ds J s se 0
(3.7.6)
cest--dire, en utilisant (3.7.2 et 4),
dt
Si on suppose J s et se connus ainsi que la fonction s( i ) exprimant lentropie en

fonctions des variables dtat i du systme, on peut encore rcrire la relation prcdente sous
la forme :
ds J s se
dt
s di
J s se 0 ,
i dt
(3.7.7)
o les taux de variation des variables dtat sont donns par les quations de conservation que
nous avons dcrites plus haut.
80
3.8 Conditions aux limites

Les quations de la thermomcanique des milieux continus sont des quations aux drives
partielles qui doivent tre assorties de conditions aux limites si lon dsire les rsoudre sur des
domaines dextension finie.
Ltude de ces conditions aux limites ne sera pas envisage de manire thorique
dtaille ici mais nous tudierons leur forme prcise par la suite pour les diffrents modles de
matriaux. Soulignons cependant limportance fondamentale de ces conditions aux limites qui
permettent de dcrire les nombreux phnomnes physiques dchange la surface de
sparation de deux milieux continus.
3.9 Rsum des quations

CONTEXTE ET HYPOTHESES GENERALES
Milieu continu homogne, cest--dire fait dun seul constituant (pas de phnomnes de
diffusion de diffrents constituants les uns dans les autres, pas de ractions chimiques)
Milieu non polaire
Pas deffets lectromagntiques (si ce nest dventuels phnomnes de chauffage radiatif

par des champs lectromagntiques donns).
LES EQUATIONS
CONSERVATION DE LA MASSE
d
v 0
dt
(1 quation)
CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT (1ERE LOI DU MOUVEMENT

DE CAUCHY)
(3 quations)
CONSERVATION
CAUCHY)
DU
MOMENT
CINETIQUE
(3.3.14)
(2EME
LOI
DU
MOUVEMENT
DE
(3.4.13)
CONSERVATION DE LENERGIE INTERNE
(1 quation)
dv
b
dt
T .
(3 quations)
(3.2.4)
du
q r : V
dt
(3.5.13)
BILAN DE LENTROPIE
(1 quation)
ds Js es
dt
i
s
(3.7.2)
81
LES INCONNUES
(1 INCONNUE)
(3 INCONNUES)
(9 INCONNUES)
(1 INCONNUE)
(3 INCONNUES)
(1 INCONNUE)
Js
(3 INCONNUES)
e
s
(1 INCONNUE)
i
s
(1 INCONNUE)
NB.
b et r sont des fonctions de x et t supposes connues.
CONCLUSION
23 inconnues pour 9 quations !

Ncessit dintroduire des quations additionnelles qui dcrivent les caractristiques
propres des diffrents matriaux :
Equations dtat
Equations constitutives
82
4 Equations dtat et quations constitutives

Nous avons vu que les lois de conservation ne permettent pas de rsoudre un problme de
mcanique (ou thermomcanique) des milieux continus car, pour dire les choses simplement,
il y a plus dinconnues que dquations. Les quations manquantes sont gnralement
rparties en 2 catgories : les quations dtat et les quations constitutives. Ces deux types
dquations peuvent tre diffrencis de la manire suivante. On peut dire que les quations
dtat sont utilises avant tout pour dcrire des relations valables lquilibre
thermodynamique ( PV nRT dans les gaz parfaits lquilibre, par exemple). Au contraire,
les quations constitutives rendent plutt compte de phnomnes irrversibles (par exemple,
la loi de la conduction de Fourier q kT exprime que le flux de chaleur est proportionnel
au gradient de temprature).
A la diffrence des quations de conservation qui sont valables quels que soient les
milieux continus tudis, les quations constitutives et les quations dtat sont des quations
qui dcrivent les comportements macroscopiques typiques des diffrents matriaux possibles.
Elles permettent donc de rendre compte de la nature propre des diffrents matriaux
continus. On peut dire galement que les quations dtat et les quations constitutives servent
rendre compte macroscopiquement des ractions microscopiques dun matriau soumis
des contraintes macroscopiques. Ce dernier point de vue permet de comprendre clairement
que ces quations manquantes sont bien des caractristiques intrinsques des matriaux et
ne peuvent donc tre considres comme des quations fondamentales de la physique valables
pour tous les systmes continus. Elles servent en fin de compte distinguer les diffrents
milieux continus.
Historiquement, ces quations ont souvent t dcouvertes exprimentalement. Pour
cette raison, on pourrait regrouper les quations dtat et les quations constitutives sous le
terme gnral d'quations phnomnologiques.
Ltude thorique de ces quations phnomnologiques peut se faire de plusieurs
points de vue, qui sont dailleurs souvent complmentaires. Tout dabord, il est clair que des
tudes microscopiques peuvent tre des plus intressantes. La thorie cintique des gaz permet
par exemple de dcrire de manire fort satisfaisante les notions de pression et de temprature
ainsi que les phnomnes de conduction thermique ou de viscosit. Ltude de ltat solide
permet quant elle de fournir des descriptions des phnomnes dlasticit. Faute de temps
cependant, ces tudes seront peu envisages dans ce cours, en dpit de leur intrt
indiscutable.
Lautre faon de procder est de nature macroscopique. On ne se proccupe pas
directement des comportements microscopiques de la matire et on tente dcrire directement
des quations phnomnologiques gnrales. Ce genre dapproches est ralis dans le contexte
des thories modernes de thermodynamique des phnomnes irrversibles qui permettent de
proposer des quations phnomnologiques trs gnrales en se basant sur quelques principes
83
fondamentaux. Ces tudes sont assez complexes et on pourra difficilement les aborder en
dtail dans ce cours. Nous verrons cependant lune ou lautre illustration (phnomne de
conduction thermique et de viscosit dans le cadre de la thermodynamique dite classique ).
Pour terminer, faisons remarquer que la formulation dquations constitutives ou
dquations dtat est un projet des plus ambitieux puisque, on la dit, cela consiste tenter de
rendre compte macroscopiquement des diffrents comportements microscopiques possibles.
On peut imaginer par exemple quil est virtuellement impossible dcrire une quation
constitutive qui rendrait compte de tous les comportements possibles dun solide, quelles que
soient les conditions de dformation ou de temprature dans lesquelles ce solide serait plong.
Pour cette raison, il est intressant dintroduire la notion de milieu idal. Un milieu idal est
dfini par un ensemble dquations phnomnologiques relativement simples et constitue un
modle acceptable des matriaux rels lorsque les contraintes quon applique ces matriaux
sont limites certains domaines de valeur. On va ainsi tudier dans ce qui suit les milieux
idaux que sont le solide lastique (ou solide de Hooke), le fluide parfait et le fluide visqueux
(ou fluide newtonien).
84
Le solide lastique linaire, ou solide de

Hooke
5.1 Approche exprimentale

Soit une pice cylindrique en traction uniaxiale parallle son axe :
Fig. 5.1
Rapport entre la contrainte exerce et lallongement relatif de la barre :
l l0
F
f(
)
S
l0
(5.1.1)
Diagramme typique de traction dun acier :
Fig. 5.2
5 Le solide lastique linaire, ou solide de Hooke
85
3 zones sur la courbe

o Zone OA : Elasticit linaire (Hooke)
comportement lastique (retour en O la dcharge)
proportionnalit entre contrainte et dformation :
l l0
F
pour el , o E est le module de Young.
E
S
l0
o Zone AB : Elasticit non linaire
comportement lastique (retour en O la dcharge)
relation non linaire entre contrainte et dformation
l l0
F
f(
) pour el e
S
l0
o Zone BC : Zone de dformations plastiques
Comportement non lastique (pas de retour en O la dcharge)
Aprs dcharge, il subsiste une dformation permanente
On va tudier la zone OA. Cette zone correspond des conditions normales

dutilisation de nombreux matriaux. Par exemple, pour de lacier, on a el de lordre de
25 60 kgf/mm2. Pour de telles contraintes, lallongement relatif est de lordre de 0.2%.
On comprend donc que lon va pouvoir faire lhypothse des petites perturbations et
considrer que les dformations restent infinitsimales.
5.2 Elasticit linaire : hypothses gnrales

Lorsquun corps solide est soumis des forces extrieures, il peut se dplacer et /ou se
dformer. Un solide sera dit lastique si, conformment lintuition, il reprend spontanment
sa forme de dpart lorsque les contraintes extrieures sont supprimes1. Ainsi, les
dformations des solides lastiques sont par dfinition rversibles. Dans ce qui suit, nous
admettrons en outre que ltat naturel dun solide lastique, cest--dire son tat en labsence
de toute force extrieure, est caractris par une forme bien dtermine ainsi que par
lannulation de toutes les contraintes internes2.
Lobjet de la thorie de llasticit classique3 est ltude des dformations de ces
solides lastiques sous leffet de forces extrieures. Dans ce cours, nous nous limiterons
ltude de llasticit linaire caractrise par le fait que les configurations du systme
1
Il peut ventuellement avoir subi un dplacement densemble.

Pratiquement, ce nest pas toujours ais raliser. Les matriaux prsentent souvent ce que lon appelle des
contraintes rsiduelles qui trouvent leur origine dans les procds de fabrication ou de mise en forme par
exemple.
3
Dont lorigine remonte aux annes 1800-1850. Les grands noms des dbuts de cette thorie sont Cauchy,
Kirchhoff, Green, Navier, Poisson. Les observations prliminaires de Hooke sont bien antrieures (1660).
2
86
dform restent toujours voisines dune configuration de rfrence qui est un tat naturel
du systme, cest--dire un tat dquilibre dans lequel toutes les contraintes sannulent. Dans
ce contexte, on pourra donc faire lhypothse des petites perturbations (HPP) et confondre les
descriptions eulrienne et lagrangienne.
Soulignons aussi que dans le cadre de cette premire approche de llasticit, nous
nous attacherons principalement dcrire les effets mcaniques (dformations, tensions) se
produisant dans les solides en dformation en nous proccupant assez peu des phnomnes
thermiques qui peuvent se produire simultanment. De manire plus prcise, nous allons
supposer que la temprature ninflue pas sur les relations entre tensions et dformations dans
le solide. Dans ces conditions, nous dcrirons les dformations des solides lastiques au
moyen de la seule quation (mcanique) de conservation de la quantit de mouvement car elle
est tout fait dcouple de lquation (thermique) de conservation de lnergie. Cette quation
de lnergie permettrait, si on le voulait, dtudier en plus le champ de temprature au sein du
matriau. Evidemment, cette hypothse simplificatrice a pour consquence que le modle que
nous allons dvelopper ne permet pas de rendre compte de certains phnomnes bien rels de
couplage entre effets thermiques et mcaniques dans les solides en dformation. Par exemple,
on ne pourra pas dcrire les variations de volume des corps que lon chauffe pression
constante, ni lapparition de tensions dans les corps chauffs volume constant. On ne pourra
pas non plus rendre compte des augmentations de temprature qui apparaissent habituellement
dans les solides comprims adiabatiquement.
5.3 Equations de conservation de llasticit linaire

Dans le cadre de lhypothse des petites perturbations ( HPP ), lquation de conservation
de la quantit de mouvement peut scrire, en la limitant au premier ordre :
2u
b
t 2
(5.3.1)
o le vecteur u dsigne le champ des dplacements par rapport la configuration de dpart.

On peut considrer dans cette quation que les coordonnes x par rapport auxquelles on drive
sont les coordonnes lagrangiennes. De plus, la densit peut tre considre constante dans
le temps car ses variations donneraient des contributions dordre deux dans lquation4.
Lquation (5.3.1) est donc une quation approche crite dans la configuration
non-dforme . Cela prsente lavantage typiquement lagrangien que le domaine sur lequel
on travaille est fixe et connu puisquil sagit de la configuration de rfrence. Rappelons
cependant que les rsultats qui dcoulent de cette quation nont quune valeur asymptotique,
pour des dplacements trs petits. Nanmoins, dans de trs nombreux problmes, lexprience
a montr que les solutions trouves dans le cadre de cette thorie sont souvent trs
satisfaisantes et toujours trs instructives.
En coordonnes lagrangiennes, lquation de conservation de la masse peut aussi scrire, partir de (2.5.26),
(x, t ) 0 (x)1 tr ( ) , o 0 dsigne la densit dans la configuration de rfrence.

87
Cette quation doit tre assortie de conditions initiales ainsi que de conditions aux
limites, traduisant les contraintes appliques au solide tudi par le monde extrieur. Ces
conditions aux limites peuvent tre de 2 types : soit on impose des efforts sur la surface
extrieure du solide tudi, soit on impose des dplacements. Ces 2 types de conditions
peuvent videmment se rencontrer dans un seul problme : certains endroits de la surface, on
impose des forces, dautres, on impose des dplacements. Mathmatiquement, ces
conditions scrivent :
n t0 sur S1
(5.3.2)
u u0 sur S2
(5.3.3)
avec S1 S 2 S la surface extrieure du solide tudi5 ; t 0 et u 0 sont des fonctions

(infinitsimales) donnes de la position et du temps. On peut faire quelques remarques
propos de ces conditions aux limites. Tout dabord, en accord avec HPP, il faut noter que les
conditions aux limites sont imposes sur la configuration non dforme et non pas sur la
configuration relle. De plus, dans le cas o seulement des tensions sont imposes comme
conditions aux limites ( S 2 0 ), ces tensions doivent satisfaire certaines conditions afin
dviter un dplacement densemble du solide qui lloignerait de sa configuration de
rfrence, en rendant ainsi caduque lhypothse des petites perturbations. Lorsquon
sintressera aux solutions dquilibre par exemple (lastostatique), il faudra supposer que la
rsultante et le moment rsultant de lensemble des forces appliques au matriau sont gaux
zro.
5.4 La loi de Hooke

Puisquun solide lastique retourne son tat naturel lorsque les forces extrieures
disparaissent, il parat naturel de penser que les dformations du solide engendrent des
tensions au sein de celui-ci et que ce sont prcisment ces tensions internes qui permettent au
solide de retourner vers son tat naturel. Ainsi, on va supposer que dans un solide lastique,
les tensions peuvent sexprimer comme une fonction des dformations.
Dans le cadre de llasticit linaire, on suppose en outre que les dformations sont
infinitsimales et peuvent donc tre reprsentes par le tenseur des dformations
infinitsimales
1
u uT .
2
Vu lhypothse des petites perturbations, on peut aussi supposer que les tensions sexpriment
comme une fonction linaire en les dformations. Cette fonction est de plus homogne
puisque les tensions doivent sannuler avec les dformations si ltat naturel est un tat sans
contrainte. On supposera donc que la loi dtat qui lie les tensions aux dformations scrit :
De manire encore un peu plus gnrale, on peut ventuellement en certains points de la surface fixer certaines
composantes des dplacements et les autres composantes des tensions (par exemple, on impose u1, u2 et t3).
88
c:
(5.4.1)
o c est un tenseur dordre 4. En fonction des composantes dans une base cartsienne, on a
donc6 :
ij cijkl kl
(5.4.2)
Si le matriau que lon tudie est htrogne, le tenseur c, et donc ses composantes, peuvent
dpendre explicitement de la position7 x. Dans un solide homogne, c ne dpend pas de la
position. Ce tenseur pourrait galement dpendre dautres paramtres physiques tels que par
exemple la temprature. Nous ne considrerons cependant pas cette possibilit dans ce cours
(dcouplage des effets mcaniques et thermiques).
La loi linaire (5.4.1-2) porte le nom de loi de Hooke ; elle gnralise aux
dformations tridimensionnelles le fait exprimental que des tractions uniaxiales dans des
barres rectilignes engendrent des allongements proportionnels aux efforts ainsi que le fait que
la torsion dune barre cylindrique creuse paroi mince est aussi dcrite par une loi linaire qui
relie le taux de cisaillement langle produit par la dformation.
Les composantes du tenseur c introduit ci-dessus sont, en toute gnralit, au nombre
de 81=34 ; cependant cause de la symtrie de et seuls 36 coefficientssont
indpendants car on peut supposer :
cijkl c jikl et cijkl cijlk
(5.4.3)
Une hypothse supplmentaire permet de rduire le nombre des composantes

indpendantes 21. Nous supposerons prsent que les matriaux que nous tudions sont
hyper-lastiques (on dit aussi que ces matriaux sont des matriaux lastiques de Green). Cela
signifie quil existe une fonction des dformations W, appele nergie de dformation, telle
que
ij
W ( kl )
ij
(5.4.4)
Avant de montrer que lhypothse de matriau hyper-lastique permet de rduire le

nombre de composantes indpendantes du tenseur c, il est intressant de montrer que
lexistence de lnergie de dformation peut tre considre comme une consquence du 1er
principe de la thermodynamique (plutt que comme un principe supplmentaire).
Le raisonnement dans le contexte de la thermostatique repose sur le fait
(exprimental) que lnergie interne dun solide en dformation (infinitsimale) est une
fonction des dformations et de lentropie. On a donc
u u( ij , s)
(5.4.5)
o u et s dsignent les densits massiques dnergie interne et dentropie.

6
Il est facile et instructif de montrer que cijkl est bien un tenseur dordre 4.
Ou plus exactement de la particule matrielle X, mais cest quivalent dans le cadre de lhypothse des petites
perturbations.
7
89
Considrons prsent le cas o les dformations du solide se font de manire

adiabatique8. Puisque les dformations lastiques sont un processus rversible et quil ny a
pas dchange de chaleur, lentropie du solide qui se dforme ne varie pas. Lvolution
adiabatique est donc isentropique. De (5.4.5), on dduit alors
d u u ij
u
Vij
d t ij t
ij
(5.4.6)
vu (2.6.14). Lquation dvolution de lnergie (3.5.13) donne quant elle, en labsence

dchange de chaleur :
u
ij Vij
t
(5.4.7)
u
Vij ijVij
ij
(5.4.8)
En comparant (5.4.6) et (5.4.7), il vient
Cette relation doit tre vrifie quel que soit le tenseur taux de dformation. Il vient donc, en
tenant compte que la densit peut tre considre comme constante lors de dformations
infinitsimales,
ij
( u )
ij
(5.4.9)
Cette relation montre que lnergie interne (par unit de volume) est lnergie de dformation
W cherche.
Comme lquilibre thermodynamique peut tre dfini comme ltat qui minimise
lnergie interne entropie fixe, on peut dduire en outre que lnergie de dformation est
une forme dfinie positive des dformations.
De manire similaire, on peut montrer quil existe aussi une nergie de dformation
lorsque les dformations se produisent temprature constante. Il sagit alors de lnergie
libre de Gibbs. Elle est galement dfinie positive.
On supposera donc quil existe toujours une nergie de dformation et que celle-ci
est dfinie positive :
W ( ij ) 0 si ij 0
(5.4.10)
Montrons prsent que lexistence de lnergie de dformation ramne 21 le

nombre de composantes indpendantes du tenseur c. En drivant (5.4.4) par rapport kl , il
vient
ij
kl
2W ( kl ) 2W ( kl ) kl
kl ij
ij kl
ij
(5.4. 11)
Cest bien le cas si le solide tudi est isol thermiquement du reste du monde ou aussi si les dformations quil
subit sont trop rapides pour que des changes importants de chaleur puissent avoir lieu.
90
A partir de (5.4.2), on dduit donc

cijkl cklij
(5.4.12)
On montre alors facilement que lnergie de dformation scrit :
1
1
cmnpq mn pq ij ij
2
2
(5.4.13)
Lexistence de certaines proprits de symtrie dans les caractristiques lastiques

dun matriau permet aussi de rduire le nombre de coefficients indpendants. En particulier,
si le matriau est isotrope, on peut voir que seules 2 constantes subsistent. La loi constitutive
dun solide de Hooke isotrope9 scrit dans ce cas :
ij kk ij 2 ij
(5.4.14)
o et (parfois not G dans la littrature) sont les constantes lastiques de Lam .

En prenant la trace de cette quation, il vient
ii (3 2 ) ii
(5.4.15)
Lquation constitutive peut alors se rcrire, en sparant la trace et le dviateur :
ii 3K ii
ij 2 ij
(5.4.16)
o le chapeau dsigne la partie dviatorique du tenseur ; K
2
est le module de
3
rigidit la compression (cf. interprtation plus bas).

Il est facile de voir que lquation constitutive peut aussi sinverser en :
1
ij kk ij
ij
E
(5.4.17)
o E est le module dlasticit de Young et est le coefficient de Poisson. En fonction de ces

quantits, les coefficients de Lam scrivent :
E
2(1 )
(3 2 )
et
2( )
et
(1 )(1 2 )
(5.4.18a)
avec, en inversant
(5.4.18b)
En fonction de E et , le module de rigidit la compression scrit :
La forme la plus gnrale dun tenseur isotrope dordre 4 vrifiant (5.4.3) est
cijkl ij kl ( ik jl il jk )
Dans ces conditions (5.4.12) est toujours automatiquement vrifie et lnergie de dformation existe
indpendamment de tout raisonnement thermodynamique.
91
E
3(1 2 )
(5.4.18c)
L'ordre de grandeur des coefficients lastiques de quelques matriaux courants est

donn dans le tableau ci-dessous.
Densit
(kg/m3)
Acier
Aluminium
Cuivre
Sapin sec
Chne sec
Bton
Verre
Caoutchouc
Plexiglas
Module de Young
(kN/cm2)
Coefficient de
Poisson
7850
20500
0.3
2700
7000
0.33
2930
12000
0.35
550
1050
0.46
800
1150
0.45
2300
3500
0.18
2500
6000
0.22
1200
0.50
1180
300
0.36
Pour le sapin, le chne et le bton, les coefficients de Poisson sont mesurs en compression ;
les valeurs se rapportant la traction diffrent ventuellement (0.12 pour le bton)
Le caractre dfini positif de lnergie de dformation permet de donner certaines

restrictions sur les diffrents modules lastiques. Vu (5.4.13-14), on a
1
W kl kl
2
1
( ii kl 2 kl ) kl
2
1
tr( ) 2 2 :
2
1
2

( )tr( ) 2 2 :
2
3
1

Ktr( ) 2 2 :
2
(5.4.19)
Le caractre dfini positif de W est donc quivalent

K 0 et
(5.4.20)

vu que tr( ) et : sont des quantits indpendantes. En fonction du module de Young
et du coefficient de Poisson, ces ingalits scrivent :
E0
1
1
2
(5.4.21)
Notons cependant que lexprience montre que est toujours positif (cf. interprtation plus
bas).
92
5.5 Rsum des quations

Si lon ne considre pas le couplage des effets thermiques et mcaniques, les quations de
llasticit linaire isotrope sont :
Equations de mouvement :
2u
b (3 relations)
t 2
ij kk ij 2 ij
Loi de Hooke isotrope :

(6 relations)
ou
1
ij kk ij
ij
E
E
quations gomtriques :
u uT (6 relations)
2
(5.5.1)
(5.5.2)
(5.5.3)
On a donc 15 quations pour les 15 inconnues que sont les 6 composantes du tenseur des
tensions, les 6 composantes du tenseur des dformations et les 3 composantes du vecteur
dplacement. Il convient en outre dadjoindre les conditions aux limites dcrites plus haut.
5.6 Elasto-statique
En lasto-statique ( / t 0 ), les quations de conservation de la quantit de mouvement
prennent la forme dquations dquilibre :
b 0
(5.6.1)
De plus, les conditions aux limites sont indpendantes du temps. La solution complte dun
problme dlastostatique consiste alors dterminer les champs de contraintes et de
dformation ainsi que le champ des dplacements.
EXISTENCE ET UNICITE DE LA SOLUTION
On peut montrer que, pour un matriau de Hooke gnral (quation constitutive

(5.4.1)), un problme dlasto-statique admet une et une seule solution pour autant quil existe
une nergie de dformation dfinie positive. En particulier, si le matriau est isotrope, la
solution existe et est unique si le module de Young et le coefficient de Poisson satisfont aux
ingalits (5.4.21).
Ajoutons encore que cette unicit est stricte pour les champs des dformations ou des
contraintes. En revanche, les dplacements ne sont uniques que si le dplacement et la rotation
sont fixs en un point. Ces conditions supplmentaires sont videmment automatiquement
fournies par les conditions aux limites du problme si celles-ci imposent, par exemple, les
dplacements sur une portion daire non vide de la surface extrieure de lchantillon tudi
ou aussi si elles fixent les dplacements de 3 points non aligns.
93
REMARQUE : MTHODE SEMI-INVERSE ET PRINCIPE DE SAINT-VENANT
Lunicit de la solution des problmes dlastostatique permet de justifier lutilisation dune

mthode pratique de rsolution appele mthode semi-inverse.
La rsolution du systme dquations (5.5.1-3) est souvent extrmement ardue et il
est souvent intressant dessayer de deviner la forme gnrale de la solution. On propose donc
de manire intuitive une expression de certaines composantes des contraintes et/ou des
dformations faisant apparatre suffisamment de paramtres indtermins pour satisfaire aux
quations gnrales et aux conditions aux limites. Grce au thorme dunicit, on peut alors
affirmer que, si on trouve une solution, elle est aussi la seule.
On peut galement comprendre quil est extrmement difficile dimposer des
conditions aux limites ralistes dans un problme pratique. Prenons par exemple (Fig. 5.3) le
cas dune barre encastre soumise son extrmit libre un couple de torsion M.
Fig. 5.3
Lextrmit droite de la poutre constitue une partie de la surface extrieure du corps solide
tudi sur laquelle des forces de contact t sont imposes. Il est cependant pratiquement
impossible de dterminer avec exactitude, pour un dispositif exprimental donn, comment
les forces superficielles se rpartissent sur la surface. Dans la pratique, on lve cette difficult
en introduisant le Principe de Saint-Venant (1855) que lon peut noncer comme suit :
Si une distribution de forces de contact agissant sur une portion de surface dun
corps lastique est remplace par une distribution de forces diffrente, mais
statiquement quivalente la premire, les effets des deux distributions sont
essentiellement les mmes une distance suffisamment grande de la zone
dapplication.
Lutilisation de ce principe est justifie par un trs bon accord avec les rsultats
exprimentaux. Rappelons aussi que lon dit que deux systmes de forces sont statiquement
quivalents si les forces rsultantes et les moments rsultants par rapport un point fix sont
gaux. Dans le cas de la torsion, par exemple, quel que soit le mode dapplication du couple
de torsion, les dplacements et les contraintes seront les mmes une distance de la section
terminale gale quelques diamtres.
Dans le mme ordre dides, il arrive galement que lon sautorise introduire une
certaine souplesse dans lcriture des conditions aux limites portant sur les dplacements. Par
94
exemple lorsquune partie de la surface extrieure dun corps est encastre , on nexprimera
pas lannulation des tous les dplacements sur cette surface mais on se contentera dannuler le
dplacement et la rotation en un point de cette surface. De mme que ci-dessus, cest la
comparaison avec lexprience des rsultats dduits de cette simplification qui a permis de
valider la dmarche.
5.7 Equations de Navier

Les quations de Navier sobtiennent en liminant les tensions et les dformations entre toutes
les quations donnes ci-dessus. On obtient alors des quations pour les dplacements, qui
sont souvent les quantits auxquelles on sintresse. On trouve :
2u
( ) u 2 u b
2
t
ou
(5.7.1)
2u
E
E
u
2 u b
2
2(1 )(1 2 )
2(1 )
t
Les conditions aux limites pour les dplacements scrivent directement alors que les
conditions de tractions imposes prennent la forme :
u n (u u T ) n f (x, t ) donn
ou
E
(1 )(1 2 )
u n
(5.7.2)
E
(u u T ) n f (x, t ) donn
2(1 )
5.8 Interprtation des coefficients lastiques

Quelques problmes simples dlastostatique vont permettre des interprtations physiques
intressantes de divers coefficients lastiques. Nous tudierons successivement la compression uniforme, la traction simple et le cisaillement simple.
5.8.1
COMPRESSION UNIFORME
Considrons un corps lastique, homogne et isotrope, de Hooke qui est plong dans un gaz
dont la pression est constante (Fig. 5.4). Ngligeons toute force volumique (telle que la force
de gravit).
n
GAZ
p gaz
V
S
Fig. 5.4
95
En rgime stationnaire, lquation de conservation de la quantit de mouvement

scrit :
0 dans V
Les conditions aux limites traduisent un tat de pression uniforme sur la surface
extrieure S :
n p gazn sur S
On vrifie alors aisment que la solution pour le tenseur des contraintes scrit :
p gazI
o I est le tenseur unit.
Dterminons prsent le tenseur des dformations. partir de (5.4.17), il vient :
p gaz
1 2
p gaz I
I,
E
3K
o K est le module de rigidit la compression (5.4.18c). Cette appellation est justifie par le
raisonnement suivant. On a tout dabord
p gaz
dV dV0
tr
dV0
K
Vu lhomognit de la solution, on a donc
V V0 p gaz
V0
K
La quantit K est donc bien un module de rigidit la compression ; K 1 peut tre considr
comme un module de compressibilit ( K , cest--dire 1 / 2 , dfinit un matriau
incompressible). Remarquons enfin que le caractre positif de K (q. 5.4.20) implique que le
volume dun matriau que lon comprime ne peut que diminuer.
Si lorigine du systme daxes est choisie dans le corps et si le dplacement et la
rotation sy annulent, le champ des dplacements scrit :
ui
pgaz
Xi
3K
96
5.8.2
TRACTION SIMPLE
Fig. 5.5
Considrons un chantillon cylindrique de longueur L dun matriau lastique homogne et

isotrope de Hooke. Les deux sections droites S0 et S1 limitant lchantillon sont soumises
deux forces de traction F et -F respectivement. Nous supposerons que ces forces sont rparties
uniformment sur les deux sections droites avec une densit surfacique gale F / S
( F F ; S est laire des 2 sections droites). Les forces de volume sont ngliges et aucune
force nest exerce sur la surface latrale S L . Le systme daxes que nous allons utiliser est
reprsent dans la Fig. 5.5.
Le tenseur des contraintes satisfait lquation
0
alors que les conditions aux limites sont donnes par
F
e1 sur S 0
S
F
n1 e1 sur S1
S
n L 0 sur S L
n0
Vu le choix des axes, on a
F
e1 sur S 0
S
F
e1 e1 sur S1
S
(n2 e 2 n3 e 3 ) n2 2 k n3 3k 0 sur S L
e1
ou encore
11
11
F
, 12 13 0 sur S 0
S
F
, 12 13 0 sur S1
S
n2 2 k n3 3k 0 sur S L
97
On vrifie alors facilement que le tenseur des contraintes
S
.
.
. .
. .
. .
constitue la solution. Les dformations sobtiennent partir de la loi de Hooke inverse

(5.4.17). On trouve facilement :
11
22 33
12
11
E
23 31 0
Le tenseur des dformations est donc diagonal et ses axes principaux sont les axes de
coordonnes choisis. En fixant un dplacement et une rotation nuls en lorigine, le champ des
dplacements scrit :
u1 11 x1
u 2 22 x 2
u 3 33 x3
On peut proposer une interprtation intressante du module de Young et du
coefficient de Poisson en analysant plus en dtail la solution. Calculons tout dabord
lallongement de la barre. En utilisant linterprtation des composantes du tenseur des
dformations infinitsimales ainsi que lhomognit de la solution, on a immdiatement10 :
11
L
E
o E est le module de Young. Cette quantit est positive vu (5.4.21) et permet donc de
dterminer lallongement relatif de lchantillon en fonction de la contrainte applique.
On peut ensuite valuer les variations des dimensions transversales de lchantillon.
Avec des notations habituelles, les variations de la distance entre 2 particules appartenant
une section transversale scrivent :
dY . dY
ds 2 dS 2 2 . 22 . 2 22 dS 2
dZ . 33 dZ
Il vient donc successivement :
10
On peut galement calculer lallongement en valuant le dplacement de la section S1.
98
ds 2 1 2 22 dS 2
ds 1 22 dS
ds dS
22
dS
Si est une dimension transversale de lchantillon, il vient donc, vu lhomognit de la
solution :
22 33 .
Comme 22 33 11 , on a :
L
Dans une exprience de traction simple, le coefficient de Poisson permet donc de dterminer
la rduction relative des dimensions transversales dun chantillon en fonction de son
allongement relatif. Ajoutons aussi que les expriences montrent que 0 puisquon
nobserve jamais dpaississement lallongement. Ce rsultat phnomnologique restreint
donc lintervalle des variations de donn par la relation thermodynamique (5.4.21).
Remarquons enfin que le volume ne peut quaugmenter lors dun essai en traction
simple. En effet, on a
V
L
1 2
tr( )
2
V
L
E
Cette quantit est toujours positive puisque 1 / 2 par (5.4.21).
5.8.3
CISAILLEMENT SIMPLE
Un corps paralllpipdique homogne et isotrope de Hooke est dit en cisaillement simple si

les dplacements infinitsimaux suivants lui sont imposs (voir Fig. 5.6) :
u1 kx 3
u2 0
u 0
3
Fig. 5.6
99
Dterminons prsent les forces appliquer lchantillon pour engendrer ces

dformations.
Le tenseur des dformations infinitsimales est donn par
.
. k / 2
.
.
.
.
k / 2 .
Par la loi de Hooke, on dduit11
. . k
. . .
k . .
Les tensions sont donc constantes. Un tel rsultat nest compatible avec les quations
dquilibre que si les forces de volume sont nulles (ou ngligeables).
Les densits surfaciques de force de cisaillement appliquer sur lchantillon sont donc (voir
Fig. 5.6), avec 0 vu (5.4.20) :
t (0,0,k) en
x1 0
t (0,0, k) en
x1 a
t 0 en
x2 0
t 0 en
x2 b
t (k,0,0) en
x3 0
t (k,0,0) en
x3 c
5.9 Application : Ondes (volumiques) dans les solides

lastiques isotropes
Considrons un milieu lastique isotrope et infini. Si on nglige les forces extrieures, les
quations de Navier scrivent :
2u
2u u
t 2
(1)
Cherchons des solutions sous forme dondes planes se propageant le long de laxe x :
u x, t
u u x, t v x , t
wx, t
(2)
Injectons cette forme gnrale de solution dans les quations :
11
Cest grce la proprit disotropie du matriau quun tenseur de cisaillement simple correspond aux
dformations de cisaillement simple imposes.
100
2u
2u
2u
)
e
x
t 2
x 2
x 2
(3)
En projetant sur x tout dabord, on trouve :
2 u 2 2 u
x 2
t 2
(4)
2 1 2
x
t u 0
2
cl
(5)
ou encore
avec
1
1
2
2
E 1
2
cl
ou cl

1 1 2
(6)
En projetant sur y et z, il vient :
2 v
2 v
t 2 w
x 2 w
(7)
cest--dire
2 1 2 v
x 2 t 0
ct
(8)
avec
1
2
E
ct ou ct
2 1
1
2
(9)
(5) et (8) sont deux quations dondes unidimensionnelles, du type
2 1 2
x 2 t f 0
c
(10)
f fonction quelconque de ( x ct )
(11)
dont les solutions scrivent
et reprsentent des phnomnes de propagation vitesse c le long de laxe x. Les solutions

de (1) sous forme donde plane sont donc faites de 2 ondes progressant indpendamment :
u( x cL t
uL
.
et
uT v x cT t
w x c t
T
(12)
avec u, v, w = fonctions quelconques de leur argument (ces fonctions sont en fait donnes
par la perturbation initiale qui se propage simplement et sans dformation).
101
Ces ondes sappellent traditionnellement les ondes P et les ondes S. Nous allons les
examiner successivement plus en dtail.
1. Les ondes P
Les ondes P sont les solutions
u( x cL t
uL
.
.
Il sagit dondes longitudinales qui se propagent la vitesse c L , que lon appelle la

vitesse longitudinale du son. Leurs caractristiques sont :
tr .

On dduit donc que le passage de londe est caractris par des variations de
volume (et de densit) des particules matrielles constituant le milieu continu.
divu
dV dV0
u
0
0 et donc tr divu 0 d' o
dV0
x
y z
x
0 et les ondes sont irrotationnelles, ce qui
rotu L
.
u x cLt .
signifie que les particules matrielles ne tournent pas lorsque londe passe (cf.
linterprtation de u dans lquation (2.6.22)).
Les ondes P sont donc des ondes de Pression, caractrises par le fait que les
plans matriels perpendiculaires x se pressent les uns sur les autres dans la
direction x, sans se dplacer dans les directions y et z.
Si 1 2 (matriau incompressible), on a c L et les ondes P nexistent
plus.
2. Les ondes S
Les ondes S sont les solutions
uT v x cT t .
w x c t
T
102
Il sagit dondes transversales qui se propagent la vitesse cT , que lon appelle la

vitesse transversale du son. Leurs caractristiques sont :
divu T
v w
0 , do le fait que le passage de londe se fait sans

y z
variation de volume (ou de densit) des particules matrielles constituant le

milieu continu.

x w 0 . Les particules matrielvx c L t wx c L t
xv
les sont donc mises en rotation lors du passage de londe (dans le schma cidessous, la rotation est illustre par le mouvement des petits moulinets
(petites croix), supposs incrusts rigidement dans le milieu continu).
rotu T x

Les ondes S sont des ondes de cisaillement (Shearing en anglais). Les plans
matriels perpendiculaires x glissent les uns sur les autres dans les directions
y et z et les dplacements sont transversaux : on dit que le solide est cisaill.
Le rapport des vitesses longitudinale et transversale est donn par :
cL
cT
E1
2 1 21
1
1
1 1 2 E
1 2
1 2
Or, vu (5.4.21), on a les ingalits suivantes :

1
2
1 2 2
0 1 2 3
1
1
1
1 2
3
2
4 cL
1
2 1
3 cT
1 2
1
2
1 2 0
0 1 2 1
1
1
1 2
2
c
1
2 L2 1
1 2
cT
0
103
On dduit donc que les ondes longitudinales sont les plus rapides12, puisque
cL
4
cT
3
cL 2 cT
En sismologie, lcart de temps t entre la perception des ondes volumiques P et S

permet de dterminer la distance L laquelle se situe lpicentre. On a en effet
1
1
t L
cT c L
Lordre de grandeur des vitesses de propagation dans le fer est donn par
c L 7km / s
cT 3.2km / s
On peut galement dterminer la relation de dispersion des ondes P ou S en injectant une

solution du type A sinkx t dans les quations (5) et (8). En raisonnant partir de la
forme gnrale (10), avec c cL ou cT , la condition pour quil existe une solution non
triviale de ce type scrit
2 2
k 2 0
c
On en dduit donc la valeur de la vitesse de phase des ondes est donne par
ph
c constante
Le milieu est donc non dispersif (on le savait en fait dj vu la forme gnrale (11) des
solutions !).
Il est intressant de souligner que ltude qui vient dtre faite pour les ondes planes peut
se gnraliser de la manire suivante. On peut montrer que dans un milieu infini, on peut
toujours sparer une onde quelconque u en une onde u P irrotationnelle et une onde u S
indivergentielle, se propageant indpendamment lune de lautre et avec des vitesses
respectives gales cL et cT .
En revanche, si le milieu est born, le dcouplage dune onde en u P et u S nest plus
possible en gnral. Les conditions aux limites ne peuvent en effet pas tre satisfaites
indpendamment par u P et par u S , ce qui impose le couplage de ces deux composantes.
On peut voir galement que les conditions aux limites donnent lieu des phnomnes de
rflexion et de rfraction qui modifient le type (P ou S) des ondes incidentes (par exemple,
une onde incidente P arrivant une frontire donnera naissance une onde rflchie et
une onde rfracte, toutes deux constitues dune onde P et dune onde S). Enfin,
signalons que lon peut montrer que les lois habituelles de la rflexion et de la rfraction
(rapport du sinus des angles gal au rapport des vitesses) sont galement valables pour les
ondes lastiques.
12
P pour premires et S pour secondes !
104
Pour terminer, mentionnons encore quoutre les ondes volumiques qui viennent dtre
tudies, dautres types dondes peuvent se propager la frontire dun milieu lastique.
Ces ondes portent le nom dondes de surface de Rayleigh et leur amplitude dcrot trs
rapidement avec la profondeur (la distance la frontire).
105
Introduction la thermo-mcanique des

fluides
6.1 Dfinition des fluides Pression et tensions visqueuses

Les fluides1, cest--dire les liquides et les gaz, peuvent tre dfinis de manire trs gnrale
comme des matriaux qui sont incapables de rsister une contrainte de cisaillement, aussi
petite soit-elle, sans se mettre en mouvement.
Dans une base donne, lexistence de tensions de cisaillement se traduit par
lapparition de composantes diffrentes de zro en dehors de la diagonale du tenseur des
tensions. Ainsi donc, la dfinition choisie ci-dessus impose que dans un fluide au repos, les
composantes non diagonales du tenseur des tensions soient nulles dans toute base. Cela nest
possible que si le tenseur des tensions est un tenseur isotrope que lon peut alors crire sous la
forme
ij p ij
(6.1.1)
1
p kk
3
(6.1.2)
est la pression dans le fluide au repos2.

En particulier, lorsquun fluide est lquilibre thermodynamique3, il est
videmment au repos4 et on peut lui associer une pression dquilibre p. Dans ce cadre
thermodynamique, la pression p est une variable dpendante qui est dtermine par une
Le modle de fluide parfait trouve ses origines dans la 2me moiti du XVIIIme sicle (Euler, Lagrange,
dAlembert). Le modle de fluide visqueux date quant lui du milieu du XIXme sicle (cas simples 1-D dj
considrs par Newton (1687), cas gnral 3-D dvelopp par Navier (1821), Poisson (1831), Stokes (1845)).
2
Dans les fluides, 1 / 3 kk est le plus souvent ngatif (voir Faber, Fluid Dynamics for Physicists, p.54).
3
Au sens strict, la notion dquilibre thermodynamique ne se rapporte qu des systmes homognes (Rappelons
qu'un systme est dit homogne si toutes les variables qui le caractrisent (pression, temprature, ) sont
uniformes spatialement. Cette notion ne doit pas tre confondue avec la notion de milieu continu, ou matriau,
homogne qui est un matriau fait dun seul constituant). Ces systmes homognes ne peuvent donc tre soumis
aucune force extrieure qui pourrait les rendre non homognes (comme par exemple la gravit qui rend non
homogne la densit des matriaux compressibles). Il est cependant intressant dtendre quelque peu la
dfinition de lquilibre thermodynamique pour pouvoir prendre en compte ce genre de situations. Nous
admettrons ici quun fluide soumis des forces extrieures est lquilibre sil neffectue aucun change de
chaleur ou de travail avec le monde extrieur et si toutes les variables dfinissant son tat sont indpendantes du
temps.
4
Sil ntait pas au repos, les frottements internes donneraient naissance des chauffements incompatibles avec
la notion dquilibre thermodynamique.
6 Introduction la thermomcanique des fluides
106
quation dtat permettant dexprimer cette quantit en fonction de ltat du systme ,

cest--dire, par exemple, en fonction de la temprature T et de la densit dans les cas les
plus simples. Une analyse plus dtaille des quations dtat sera dveloppe dans le 6.5 et
nous ne spcifierons pas davantage ici lexpression, suppose donne, de la pression
dquilibre p en fonction des autres variables dfinissant ltat du systme.
On peut alors sparer le tenseur des tensions en cette pression thermodynamique
dquilibre laquelle sajoutent les tensions de non-quilibre5 engendres par le fait que le
systme nest plus lquilibre. En faisant lhypothse que, dans un fluide, seuls les
mouvements engendrent des tensions de non-quilibre, on peut dcomposer le tenseur des
tensions total en sa composante de pression dquilibre et ce que lon appelle les tensions
visqueuses engendres par le mouvement. On crit donc
pI v
(6.1.3)
o v dsigne le tenseur des tensions visqueuses. Notons encore quil est parfois intressant
de sparer la trace et la partie dviatorique du tenseur des tensions visqueuses. Avec des
notations claires, on crit alors :
pI p v I v
(6.1.4)
1
o p v tr v dsigne la pression visqueuse .
3
Avec ces notations, les quations dvolution pour les fluides scrivent :
d
v 0
dt

DE CAUCHY)
(6.1.5)
CONSERVATION
CAUCHY)
DU
dv
b p p v v
dt
MOMENT
CINETIQUE
(2EME
(6.1.6)
LOI
DU
v v .
T
DE
(6.1.7)
MOUVEMENT
du
q r p v p v v v : V
dt
(6.1.8)
EQUATION DE BILAN DE LENTROPIE
ds
J s s
dt
(6.1.9)
Cette sparation des tensions en tensions dquilibre et tensions de non-quilibre est typique, non seulement de
la mcanique des fluides, mais plus gnralement de tous les domaines de la mcanique des milieux continus o
des phnomnes de non-quilibre se manifestent (tude de la plasticit p.ex.).
107
6.2 Le fluide newtonien

EQUATION CONSTITUTIVE
Nous avons indiqu dans le 2.6 que les forces de surface qui naissent entre 2 particules
matrielles fluides voisines trouvent leur origine dans le fait que ces 2 particules se dplacent
avec des vitesses distinctes. De manire plus prcise, nous avons vu que les variations
spatiales du champ des vitesses dans le voisinage dun point pouvaient tre dcomposes en
deux contributions. Lune permet de rendre compte de la rotation densemble du voisinage de
ce point et nengendre aucun frottement entre particules voisines. La deuxime
contribution se rapporte quant elle aux dformations du voisinage du point et, au travers des
frottements quelle implique, doit tre considre comme tant lorigine des tensions qui
apparaissent dans un fluide en mouvement.
De manire gnrale, nous allons admettre que dans les cas les plus simples, le
tenseur des tensions visqueuses v peut sexprimer en fonction du tenseur taux de
dformation V dfini en (2.6.3). En limitant la porte de notre analyse des gradients de
vitesse qui restent petits , le tenseur des tensions visqueuses peut scrire comme une
fonction linaire du tenseur taux de dformation. Comme les tensions visqueuses doivent en
outre sannuler lorsque le tenseur taux de dformation est nul, la fonction est homogne. On
suppose donc :
v ij aijklVkl
(6.2.1)
Les aijkl sont les composantes dun tenseur dordre 4. Si le matriau tudi nest pas
homogne, il faut admettre que ses proprits peuvent varier dune particule matrielle
lautre et les quantits aijkl peuvent dpendre de la particule matrielle. Pour les fluides
homognes que nous considrons, ce tenseur peut ventuellement dpendre de quantits telles
que la masse volumique ou la temprature6. Remarquons aussi que aijkl doit tre symtrique
sur ses 2 premiers indices. Il peut aussi sans restriction tre suppos symtrique sur ses deux
derniers indices puisque le tenseur taux de dformation lest.
Si lon suppose en outre que le fluide est isotrope, on obtient lquation constitutive
du fluide newtonien :
v ij Vkk ij 2Vij
(6.2.2)
En sparant la trace et la partie dviatorique (voir (6.1.4)), on peut aussi crire
v ij 2Vij
p v v
(6.2.3)
Il est videmment indpendant de la vitesse, car on a admis que seules les variations de vitesse entre particules
matrielles voisines pouvaient engendrer des tensions.
108
o est la viscosit (dynamique7) de cisaillement du fluide et 2 3 sa viscosit

(dynamique) volumique. Ces deux paramtres peuvent ventuellement dpendre de T et .
Le tenseur des tensions (total) dun fluide newtonien scrit donc
pI v I 2V
(6.2.4)
On peut remarquer que, dans un fluide incompressible, la pression visqueuse est

toujours nulle (la viscosit volumique est alors indtermine et disparat de lquation).
Notons aussi que cest une hypothse assez courante et commode (hypothse de Stokes )
que de supposer nulle la viscosit volumique. Cette hypothse est en assez bon accord avec de
nombreux rsultats exprimentaux. On peut en outre montrer en thorie cintique des gaz
quelle est rigoureusement valable pour les gaz parfaits.
CONDITIONS AUX LIMITES
Le long dune paroi solide
Lorsquun fluide visqueux est en contact avec une paroi solide suppose impermable, on
admet que le fluide ne peut rentrer dans la paroi ni glisser le long de celle-ci. La vitesse du
fluide en contact avec la paroi est donc gale la vitesse, suppose connue, de cette paroi. En
appelant interface la surface gomtrique de sparation entre la paroi et le fluide, on a donc :
v fluide ( P) v paroi( P) pour tout point P appartenant linterface.
En particulier, si la paroi est au repos, on a

v fluide ( P) 0 pour tout point P appartenant linterface.
(6.2.5)
(6.2.6)
Le long dune surface de sparation entre deux fluides non miscibles
Pour dcrire les mouvements de deux fluides non miscibles en contact, il faut rsoudre les
quations de la mcanique des milieux continus dans les deux milieux et exprimer des
conditions aux limites le long de la surface de sparation entre ces deux fluides. Notons
cependant que cette interface entre les deux fluides peut ventuellement se dformer sous
leffet du mouvement. En gnral, la position de cette surface constitue donc une nouvelle
inconnue du problme pour laquelle une nouvelle quation dvolution va devoir tre
introduite.
Les conditions aux limites quil convient dutiliser expriment, dune part, la
continuit du champ des vitesses au travers de linterface et, dautre part, une condition
dquilibre sur les tensions exerces le long de linterface entre les deux fluides.
En utilisant des indices 1 et 2 pour diffrencier les deux fluides, la continuit des
vitesses se traduit par
v1 ( P) v 2 ( P) pour tout point P appartenant linterface.
(6.2.7)
La viscosit cinmatique est dfinie par / .
109
Cette quation projete sur la normale linterface rend compte du caractre non miscible des
deux fluides qui ne peuvent sinterpntrer. Les deux composantes tangentielles expriment
quant elles que les deux fluides, visqueux, ne peuvent glisser lun sur lautre.
La condition se rapportant aux tensions le long de linterface peut sobtenir de la
manire suivante. Considrons une portion infinitsimale dS de linterface entre les fluides 1
et 2 centre sur le point P (Fig. 6.2). Construisons alors autour de dS un petit cylindre droit de
hauteur 2h et parallle n, la normale linterface en P, extrieure pour le fluide 1.
Exprimons le principe de conservation de la quantit de mouvement pour ce cylindre en
faisant tendre sa hauteur vers zro. A la limite, le terme dinertie ainsi que les forces
extrieures disparaissent de lquation car ces deux quantits tendent vers zro avec h. Les
forces de surfaces sexerant sur la surface latrale du cylindre disparaissent galement
lorsque le cylindre saplatit. Il ne reste donc que les forces de surface sexerant sur les bases
dS1 et dS 2 , tendant toutes deux vers dS. Il vient donc :
0 lim n1 1 dS1 n 2 2 dS 2
h 0
(6.2.8)
n 2 1 dS
Le principe de conservation de la quantit de mouvement impose donc la condition
suivante pour les tensions le long de linterface :
n 2 1 0 en tous les points de linterface
(6.2.9)
Fig. 6.2
Le raisonnement dvelopp ci-dessus nest bien sr valable que si les phnomnes de

tension superficielle peuvent tre ngligs. On sait en effet (voir lannexe prsente dans le
paragraphe 6.12) quune interface entre 2 milieux se comporte gnralement comme une
membrane lastique tendue et que des forces tangentes la surface sexercent perpendiculairement toute ligne trace sur cette surface. Sur ces lignes, la force par unit de longueur qui
apparat dans linterface est appele tension superficielle, ou tension de surface. Elle varie en
110
gnral avec la temprature et avec les concentrations des diffrents constituants en prsence.
Lorigine microscopique de cette force peut sexpliquer en considrant les forces
intermolculaires dans le voisinage de la surface.
Si la tension superficielle est prise en compte et si lon suppose que celle-ci est
uniforme dans linterface, on peut montrer que (6.2.9) doit alors scrire :
1
1
n 0 en tous les points de linterface
n 2 1
R1 R2
(6.2.10)
o les R1 et R2 sont les rayons principaux de courbure de linterface (ces rayons sont positifs
ou ngatifs suivant que le vecteur n pointe ou non vers la concavit de la section normale qui
leur correspond). Notons encore que le terme proportionnel dans (6.2.10) est souvent
appel pression capillaire et que la relation de dfinition de cette quantit est connue sous le
nom de formule de Laplace.
La dtermination de la position de linterface est base sur le postulat suivant. Nous
allons admettre quau cours du temps, ce sont toujours les mmes particules matrielles qui se
trouvent le long de linterface. Ecrivons alors sous la forme suivante lquation cartsienne
que lon doit dterminer pour linterface :
x, y, z, t 0
(6.2.11)
Si lon admet quune particule se trouvant un instant donn sur linterface y reste par la
suite, la fonction value sur les coordonnes de cette particule garde une valeur constante
(gale dailleurs 0) au cours du temps. Ainsi, la drive matrielle de est gale zro
pour les particules se trouvant linterface. La fonction inconnue est donc dfinie par
lquation dvolution suivante :
d x, y, z, t
v 0 sur linterface
dt
t
(6.2.12)
Notons enfin que, dans certains cas, on peut simplifier ce qui prcde en considrant
le modle dune surface libre . Imaginons par exemple que le fluide 2 est un fluide
beaucoup moins visqueux que le fluide 1 et que lon ne sintresse pas rellement son
mouvement. On pourra alors remplacer les conditions de continuit de la vitesse (6.2.7) et
dquilibre des tensions linterface (6.2.10) par les conditions suivantes :
1
1
n 0 en tous les points de linterface
n p 2 I 1
R1 R2
(6.2.13)
o p 2 est la pression suppose donne dans le fluide 2. Cette condition est souvent utilise
lorsquun des deux fluides en contact linterface est un gaz.
111
6.3 Le fluide parfait

Le modle de fluide parfait est caractris par lannulation du tenseur des tensions visqueuses.
v 0
(6.3.1)
Les seules contraintes qui peuvent exister au sein dun tel matriau sont donc des efforts de
pression. Pour un tel fluide, lquation de conservation de la quantit de mouvement porte le
nom dquation dEuler et scrit :
dv b p
dt
(6.3.2)
Ce modle de fluide parfait sera utilis dans ltude de quelques problmes pour
lesquels les phnomnes de frottements au sein du fluide en coulement peuvent tre ngligs
en premire approximation.
Le long dune paroi solide
Lorsquun fluide parfait scoule le long dune paroi solide, on admet que ce fluide ne peut
rentrer dans la paroi. En revanche, aucune condition nest pose sur les glissements ventuels
du fluide parfait tangentiellement la paroi. On a donc
n v fluide ( P) n v paroi( P) pour tout point P appartenant linterface.
(6.3.3)
o n dsigne le vecteur normal la paroi. En particulier, si la paroi est au repos, on a

n v fluide ( P) 0 pour tout point P appartenant linterface.
(6.3.4)
Le long dune interface entre deux fluides parfaits
Les conditions aux limites appliquer au travers de linterface entre deux fluides parfaits se
dduisent aisment de celles dcrites pour les fluides newtoniens. Au lieu de (6.2.7), on
nimpose pour les fluides parfaits que la continuit de la vitesse normale linterface, en
ninterdisant pas un glissement ventuel :
n v1 ( P) n v 2 ( P) pour tout point P appartenant linterface
(6.3.5)
La condition dquilibre des tensions au travers de linterface sobtient directement partir de

(6.2.10) en identifiant le tenseur des tensions sa seule composante de pression. Il vient
donc :
1
1
0 en tous les points de linterface8
(6.3.6)
n p1 p 2
R1 R2
Lquation de linterface est donne par (6.2.12).

8
On ne peut simplifier le facteur n dans cette quation car le signe des rayons de courbure en dpend.
112
6.4 Loi de Fourier et conduction thermique

Pour que le systme dquations dcrivant un milieu continu soit complet, il convient de
proposer galement une quation constitutive pour le flux de chaleur q.
Lexprience montre que ce sont les diffrences de temprature qui engendrent les
flux de chaleur. Si les gradients de temprature sont suffisamment petits , les flux de
chaleur peuvent scrire comme des fonctions linaires de ces gradients. Dans le cas isotrope,
la loi bien connue de Fourier (1822) exprime la proportionnalit entre le flux de chaleur local
et le gradient de temprature :
q kT
(6.4.1)
o k est la conductivit thermique du milieu considr (qui peut ventuellement dpendre de

la temprature ou de la densit). Dans le cas de matriaux non isotropes, le facteur du gradient
de temprature est un tenseur d'ordre 2 (une matrice kij).
Soulignons enfin que cette quation constitutive est tout aussi valable dans les solides
que dans les fluides (nous ne l'avions pas introduite lors de l'tude des solides lastiques car
nous avions choisi dans le paragraphe 5.2 de limiter notre tude "aux effets mcaniques").
Notons aussi quelle doit tre complte par une quation dtat dfinissant le champ de
temprature.
Il existe de nombreux types de conditions aux limites permettant de dcrire les changes
thermiques aux frontires dun milieu continu. A titre dexemple, on peut considrer le cas o
la temprature du milieu continu tudi est fixe le long dune frontire, par mise en contact
avec une paroi de temprature suppose connue. On aura alors une condition du type :
Tmilieu continu ( P) Tparoi ( P) pour tout P appartenant linterface
(6.4.2)
o Tparoi ( P) est une fonction suppose donne.
6.5 Brve introduction la Thermodynamique Classique

dOnsager-Prigogine : Description thermodynamique
du fluide de Newton-Fourier isotrope
Nous avons vu ( 3.9 et 6.1) que les quations dvolution doivent tre compltes par des
quations dtat et des quations constitutives. Dans les paragraphes prcdents, nous avons
montr comment des raisonnements phnomnologiques permettaient de dduire la loi
constitutive du fluide newtonien ainsi que la loi de Fourier. Les quations dtat nont
cependant pas encore t introduites.
113
Nous allons indiquer dans ce paragraphe comment la Thermodynamique des

Phnomnes Irrversibles (TPI) permet dintroduire ces quations dtat et comment elle
permet galement de prsenter dune manire thorique lgante les quations constitutives
dduites de manire phnomnologique dans ce qui prcde.
La TPI se distingue de ce que lon appelle habituellement la Thermodynamique par le
fait quelle sintresse la description de processus dvolution. Nous avons dj soulign que
lappellation Thermostatique serait sans doute plus approprie pour dcrire cette
Thermodynamique qui tudie avant tout les systmes se trouvant lquilibre, ou
ventuellement les systmes qui sont le sige dvolutions rversibles. Dans de tels systmes
lquilibre, les variables dtat sont des caractristiques de lensemble de la matire tudie9.
Ainsi, les variables dtat de la thermostatique sont, par exemple, le volume total du corps
tudi, son entropie (totale), sa temprature ou encore sa pression. Lobjet principal de la
thermostatique est alors ltude des relations qui relient entre elles ces variables globales
caractrisant le systme dans son entier.
Lorsque lon tudie des systmes en volution10, il est clair que des variables dtat
globales sont insuffisantes pour rendre compte de manire prcise dune volution. On conoit
aisment que les variables dtat dun systme en volution varient non seulement dans le
temps, mais aussi dans lespace. En fin de compte, cest chaque particule matrielle du milieu
continu tudi qui doit tre caractrise par un certain nombre de variables dtat. La TPI tente
de dterminer quelles sont ces variables dtat et quelles sont les lois qui rgissent leur
volution. En ce sens, la description gnrale des milieux continus que nous avons dveloppe
dans les chapitres 1 3 constitue le point de dpart de toute thorie des phnomnes
irrversibles. Il importe cependant de faire remarquer quil existe plusieurs cadres thoriques
qui revendiquent le nom de TPI. Les diffrentes approches se distinguent par leur manire
dintroduire et de dcrire les quations dtats et les quations constitutives, cest--dire par
leur manire de rendre compte des comportements propres des diffrents types de matriaux.
Chacune de ces thories des phnomnes irrversibles repose sur des hypothses qui lui sont
plus ou moins propres et qui dterminent galement les limitations de la dmarche.
Dans ce cours, nous voudrions esquisser trs brivement les ides de base de la plus
ancienne de ces thories, appele traditionnellement Thermodynamique Classique dOnsagerPrigogine11.
Le postulat le plus fondamental de la Thermodynamique Classique est lhypothse
de lquilibre local . Cette hypothse consiste supposer que, dans un milieu en volution, la
thermodynamique au niveau local, cest--dire au niveau des particules matrielles, nest rien
dautre que la transposition pure et simple de la thermostatique. Les lois locales rgissant la
thermodynamique des particules matrielles sont les lois bien connues de la thermostatique
dquilibre. Lhypothse de lquilibre local peut aussi sinterprter en disant que pendant tout
Rappelons (cf. note 3 p. 106) quau sens strict, un systme lquilibre thermodynamique ne peut tre soumis
aucune force extrieure qui le rendrait non homogne.
10
Ou, simplement, soumis des forces extrieures.
11
Onsager (1931), Prigogine (1947).
114
processus volutif, les particules matrielles dun milieu continu restent dans un tat
dquilibre interne tout en tant ventuellement dans un tat de non-quilibre par rapport
leurs voisines.
Examinons prsent de manire plus prcise le contenu de ce postulat. Lhypothse
de lquilibre local implique tout dabord que les variables thermodynamiques locales sont les
mmes que les variables globales dcrivant les quilibres thermostatiques. Ainsi par exemple,
on sait quun fluide homogne est dcrit en thermostatique par 2 variables indpendantes que
lon peut choisir comme tant lnergie interne et le volume occup par la masse de fluide. En
consquence, les variables dtat thermodynamiques locales utilises pour dcrire un fluide en
volution seront la densit (massique) dnergie interne u et linverse de la masse volumique
que lon crira v ( volume massique ).
Lhypothse de lquilibre local signifie en outre que les relations entre les variables
thermodynamiques locales sont les mmes qu lquilibre thermostatique. Ainsi, si la relation
fondamentale exprimant en thermostatique lentropie S en fonction de lnergie interne
(totale) U et du volume V scrit12
S f (U ,V ) ,
(6.5.1)
alors la relation fondamentale correspondante exprimant la densit massique dentropie s en

fonction des variables locales u et scrit
(6.5.2)
s f (u, v) avec v 1
o la fonction f est la mme que celle qui apparat dans (6.5.1). En utilisant le mme symbole
pour les fonctions et leurs valeurs, cette fonction f est souvent note S en thermostatique et s
en thermodynamique. la place de (6.5.2), on crit donc :
s s(u, v) avec v 1
(6.5.3)
En consquence, la loi de Gibbs pour un systme en volution scrit de la mme

manire quen thermostatique :
ds T 1du pT 1dv
(6.5.4)
o T et p dsignent la temprature et la pression locales :
T 1
s(u, v )
;
u
pT 1
s(u, v )
v
(6.5.5)
Ces deux relations constituent les lois dtat exprimant la pression et la temprature en
fonction de lnergie interne et de la masse volumique. Elles servent par exemple exprimer
la pression en fonction de u et dans lquation de conservation de la quantit de mouvement.
Elles permettent galement de calculer la temprature lorsque les quations de conservation
ont t rsolues13.
La fonction f est homogne du premier ordre : f (U , V ) f (U , V ) , pour tout .

Parce quelles dfinissent clairement la notion de pression thermodynamique , elles permettent galement de
justifier la dcomposition (6.1.3) des tensions en les tensions dquilibre (ou rversibles) et les tensions de nonquilibre (irrversibles).
12
13
115
Il est clair que cette hypothse de lquilibre local mriterait dtre analyse plus en
dtail mais nous ne le ferons pas compltement ici. Notons seulement quil parat assez
naturel dimaginer que le domaine de validit de la thorie se limite la proximit de
lquilibre thermodynamique. De manire plus prcise, on peut comprendre que pour quun
tat dquilibre puisse sinstaller localement chaque instant, il faut que les phnomnes
tudis soient caractriss par des frquences pas trop leves (ou que les systmes tudis
soient caractriss par des temps de relaxation suffisamment courts), afin que lquilibre local
ait le temps de sinstaller chaque instant de lvolution. Ajoutons enfin que cette
hypothse de lquilibre local peut aussi tre justifie microscopiquement au voisinage de
lquilibre dans le contexte de la thorie cintique des gaz.
Aprs avoir introduit les quations dtat, nous allons prsent indiquer comment les
quations constitutives pour les flux dissipatifs que sont le flux de chaleur et les tensions
visqueuses peuvent tre dveloppes dans le cadre de la Thermodynamique Classique
dOnsager-Prigogine. Le raisonnement va principalement sappuyer sur le second principe de
la thermodynamique introduit dans le 3.7
Avant de pouvoir exploiter le second principe de la thermodynamique (quation
(3.7.5)), il faut tout dabord disposer dune quation constitutive pour le flux dentropie J s
ainsi que pour la production volumique dentropie dorigine externe se . Dans le cadre de la
Thermodynamique Classique, lexpression de ces quantits sobtient, linstar des quations
dtat, par transposition au niveau local des relations dcrivant en thermostatique les apports
dentropie en provenance du monde extrieur.
En thermostatique, ces apports (rversibles) dentropie en provenance du monde
extrieur un systme ferm14 sont relis aux changes de chaleur par la relation bien connue
dS Q / T
(6.5.6)
o Q reprsente la chaleur change la temprature T.

En tenant compte que les apports de chaleur une particule matrielle peuvent se
faire au travers de sa surface ou directement dans la masse, on dduit donc par transposition
de (6.5.6) au niveau local, cest--dire au niveau dune particule matrielle :
Js
q
r
et se
T
T
(6.5.7)
Cette relation est ensuite introduite dans lquation dvolution de lentropie. Il

vient :
ds
dt
q r
i
s
T T
La production dentropie peut donc scrire
si
14
ds
q r

dt
T T
(6.5.8)
Cest--dire un systme qui change de lnergie avec son voisinage mais pas de la matire.
116
En tenant compte de la relation fondamentale exprimant s en fonction de u et v, le premier

terme du membre de droite peut se rcrire :
s du s dv
ds (u, v)

dt
u
dt
v u dt
v
d
du
T 1
p 1
dt
dt
Grce lquation dvolution de lnergie interne et lquation de continuit, on dduit

que :
ds(u, v)
T 1 ( q : V r ) ( p v)
dt
(6.5.9)
En injectant ce rsultat dans (6.5.8), la production dentropie devient :
s i T 1 ( q : V r ) ( p v)
q r
T T
(6.5.10)
)
q T T ( p v : V
1
et le second principe de la thermodynamique fournit donc
) 0
s i q T 1 T 1 ( p v v v : V
(6.5.11)
On voit que la production intrieure dentropie15 prend la forme dune forme bilinaire en les
flux molculaires q, p v et v et les forces thermodynamiques T 1 , - T 1 v et T 1V

qui leur sont conjugues.
lquilibre (ou pendant des volutions rversibles), ces flux et ces forces sont tous
nuls. En dehors de lquilibre, on admet en Thermodynamique Classique que les flux peuvent
tre dvelopps en termes des forces thermodynamiques, avec des coefficients qui dpendent
des variables thermodynamiques telles que la temprature ou la masse volumique. Dans le
contexte thorique le plus gnral, on admet que tous les flux dpendent de toutes les forces,
mais dans ce qui suit nous nous limiterons au cas le plus simple pour lequel un flux ne dpend
que de la force qui lui est conjugue. Si on restreint par ailleurs son attention sur le voisinage
immdiat de lquilibre, on peut exprimer les flux comme des fonctions linaires et
homognes des forces, avec des coefficients fonctions de et T. Finalement, dans le cas o
le milieu tudi est isotrope, on accepte les relations phnomnologiques suivantes16 :
q T 1
p v T 1 v
(6.5.12)
v T 1V
15
Il est intressant de remarquer que seules les tensions de non-quilibre (irrversibles) apparaissent dans
lexpression de la production intrieure dentropie.
16
Dans le cas gnral, les coefficients sont des tenseurs (qui se rduisent des multiples du tenseur unit dans le
cas de matriaux isotropes).
117
o , , sont des fonctions a priori quelconques de la temprature et de la masse

volumique. On peut aussi rcrire ces relations sous la forme
q kT
p v v
(6.5.13)
v 2V
en posant k T 2 , T 1 et 2 T 1 . Ces trois coefficients phnomnologiques sont

des fonctions a priori quelconques de T et qui doivent tre dtermines par voie
exprimentale pour chaque matriau. En comparant avec (6.2.3) et (6.4.1), on voit que ces
quantits ne sont rien dautre que ce que lon a appel la conductivit thermique, la viscosit
volumique et la viscosit de cisaillement du fluide tudi.
En rintroduisant ces quations constitutives dans lexpression (6.5.11) du second
principe de la thermodynamique, on dduit immdiatement
k 0 , 0 , 0 .
(6.5.14)
On voit donc que le second principe de la thermodynamique impose que les

coefficients de viscosit ainsi que la conductivit thermique sont des quantits positives. En
particulier, la relation (6.5.13a) montre que le flux de chaleur est oppos au gradient de
temprature, ce qui est bien en accord avec lide que la chaleur ne scoule spontanment que
des zones chaudes vers les zones froides.
La dmarche que nous venons de dvelopper nous a permis de complter les
quations de bilan (6.1.5-9) au moyen dquations dtat et dquations constitutives afin de
former un systme ferm dquations (autant dquations que dinconnues) pour dcrire un
milieu continu. Notons galement que les quations manquantes que nous venons de
prsenter sont de nature essentiellement thermodynamique. Elles ne peuvent donc tre
introduites que dans le contexte dune thorie thermodynamique des phnomnes
irrversibles.
Nous avons donc prsent dans ce paragraphe la dmarche de la Thermodynamique
Classique dOnsager-Prigogine. Rappelons que cette dmarche thorique repose sur quelques
hypothses importantes qui dterminent videmment les limitations de lanalyse. En
particulier, lhypothse de lquilibre local limite le domaine dapplication de la thorie aux
phnomnes faible frquence et aux matriaux courts temps de relaxation. De plus, cette
hypothse, ainsi que le caractre linaire des relations entre flux et forces thermodynamiques,
restreignent la porte de la thorie aux phnomnes proches de lquilibre. Les phnomnes
plus gnraux, ne satisfaisant pas aux hypothses de la Thermodynamique Classique, ne
peuvent tre dcrits quant eux que dans le cadre dautres thories thermodynamiques moins
restrictives. Notons enfin pour terminer que, malgr ces restrictions, le domaine de validit de
la Thermodynamique classique est extrmement large dans la pratique.
118
6.6 Rsum des quations gouvernant lvolution dun

fluide de Newton-Fourier isotrope
Lensemble des quations dcrivant un fluide de Newton-Fourier isotrope scrit :
d
v 0
dt

DE CAUCHY)
(6.6.1)
CONSERVATION
CAUCHY)
DU
dv
b p p v v
dt
MOMENT
CINETIQUE
(2EME
(6.6.2)
LOI
DU
v v .
MOUVEMENT
DE
(6.6.3)
du
q r p v p v v v : V
dt
EQUATION DE BILAN DE LENTROPIE
ds J s se si
dt
(6.6.4)
(6.6.5)
EQUATIONS DETAT ET EQUATIONS CONSTITUTIVES
T 1
s s(u, v) avec v 1
(6.6.6)
s(u, v )
;
u
(6.6.7)
Js
pT 1
s(u, v )
v
q
r
et se
T
T
(6.6.8)
q kT , p v v , v 2V
(6.6.9)
k k (u, v) 0 , (u, v) 0 , (u, v) 0 .
(6.6.10)
Ce systme (6.6.1-10) dans toute sa gnralit est videmment trs complexe et lon
sera souvent amen le simplifier si lon dsire le rsoudre par voie analytique. Les
simplifications que lon fera dpendront des circonstances exprimentales que lon veut
dcrire ainsi que des fluides que lon modlise. Quelques hypothses simplificatrices
courantes sont par exemple lhypothse dincompressibilit du fluide (dans la situation
exprimentale tudie), lindpendance des coefficients de conductivit et de viscosit par
119
rapport u et v. Parfois galement, on ne sintressera quaux quations mcaniques en

ngligeant les effets thermiques .
Notons enfin que lon appelle quations de Navier-Stokes les quations obtenues en
substituant dans lquation (6.6.2) de conservation de la quantit de mouvement les quations
constitutives (6.6.9b et c) dfinissant les fluides visqueux. Ces quations scrivent :
dv b p v 2 V
dt
(6.6.11)
Pour un fluide incompressible, ou un fluide dont la viscosit volumique peut tre nglige, on
a aussi
dv b p 2 V .
dt
(6.6.12)
Pour un fluide incompressible dont la viscosit est suppose constante, l'quation prend la
forme suivante, qui sera souvent utilise dans la suite :
dv b p v .
dt
(6.6.13)
120
6.7 Applications : les fluides parfaits

LEQUATION DE BERNOULLI ( HYDRODYNAMICA , 1738)
Si le fluide est parfait ( v 0 ), si les forces extrieures drivent d'un potentiel , si le fluide
est incompressible ( =constante) et si l'coulement est stationnaire,
Alors
1 2
p
est constant le long des lignes de courant.
v
2
partir de lquation dEuler, on a
dv
b p
dt
p
v v
Multiplions scalairement par la vitesse :

v v v v i v k k v i
1 2
v
2 i
1
v v 2
2
vkk
p
1
1
p
d'o v v 2 0 , ce qui signifie que les surfaces iso- v 2 contiennent
2
2
1
p
les lignes de courant. La quantit v 2 est donc bien constante le long des lignes de
2
courant (cf. interprtation du gradient).
Le thorme de Bernoulli admet une extension lorsque le fluide nest pas

incompressible mais que lcoulement est barotrope. Un coulement barotrope est dfini par
le fait que la pression ne dpend que de la densit : p p . Par exemple, un coulement
isotherme (ou qui peut tre considr comme tel) est barotrope1.
Si p p et en posant F
p
1 dp
, on a :
d
1 dp
1 dp
dp
F F d
d
d
d
p
Sil ny a pas dautres variables dtat que la temprature et la densit, la pression ne dpend videmment que
de dans un coulement isotherme.
121
Par un raisonnement similaire celui qui a t fait ci-dessus, on dduit donc que la quantit
1 2
dp
v
2
est constante le long des lignes de courant.

Une autre extension est encore possible si l'coulement est irrotationnel. Dans ces
conditions, suivant que lcoulement est barotrope ou que le fluide est incompressible, les
quantits
dp

1 2
v
2
p

sont constantes dans tout l'coulement.
En effet, si v 0 , on a
v v
Grce lidentit vectorielle v v v v
(Equation Euler stationnaire)
v2
, valable pour tout champ v, on dduit
2
alors que, si v 0 ,
p
v2
dp

2
1 2
dp
v
C te constitue une intgrale premire dnergie (nergie cin2
tique + nergie potentielle + travail des forces surfaciques de pression).
La relation
Applications du thorme de Bernoulli :
souffler entre deux feuilles de papier
explication qualitative de la portance des ailes d'avion
122
vitesse dans le jet de sortie dun grand rservoir
Lcriture de la relation de Bernoulli le long dune ligne de courant telle que ABC
reprsente dans la figure ci-dessus donne
p A gz A p f
1
v 2f g z A h
2
Vu que p A p f , on en dduit le thorme de Torricelli2 :
v f 2 gh
tube de Pitot : mesure de vitesse (avion, bateau)
Si lindice se rapporte aux quantits linfini amont (voir Figure ci-dessous), on a, en

envisageant la ligne de courant sarrtant en la pointe du tube de Pitot et la ligne de
courant passant dans le voisinage de A :
U 2
pO
2
U 2
U A2
p
pA
2
2
p
Noter que le rsultat est indpendant de la direction de sortie du jet !
123
Si le tube est suppos mince, on a U A ~ U . On dduit donc
U 2
p0 p A p
2
La relation de Bernoulli permet aussi de donner une explication sommaire du phnomne

de cavitation. Si la vitesse dun fluide augmente trop, la pression peut ventuellement
devenir infrieure la pression de vapeur saturante du liquide. Dans ces conditions, des
bulles de vapeurs peuvent apparatre dans lcoulement : cest le phnomne de cavitation.
Limplosion de ces bulles, par exemple au contact de parois, peut alors avoir des effets
destructeurs trs importants (rosion des hlices de bateaux ou de turbines hydrauliques,
destruction de canalisation)3.
LE THEOREME DE KELVIN
Avant dnoncer le thorme de Kelvin, il faut tout dabord introduire la notion de circulation
du champ des vitesses le long dune courbe ferme C. Par dfinition, on a
v dr
C
Rappelons aussi le thorme de Stokes, qui permet de transformer une telle intgrale sur un
contour ferm en une intgrale sur la surface S dlimite par ce contour. Pour tout champ
vectoriel v, on a4
v dr n v dS
S
Le thorme de Kelvin snonce alors de la manire suivante.

Dans un coulement idal et barotrope (ou aussi si le fluide est incompressible) soumis un
champ de force conservatif b , la circulation du vecteur vitesse le long d'une courbe
qui se meut avec le fluide (c'est dire dune courbe matrielle) est constante :
d
v dr 0
dt C (t )
On a en effet
(t )
C (t )
C0
v dr
vi
C (t )
v i dx i
xi
dX k
X k
Voir, p. ex., Faber, Fluid Dynamics for Physicists, p. 54

Rappelons les conventions habituelles de signe : la courbe C est parcourue aire gauche et la normale la
surface S est fixe par la rgle du tire-bouchon.
4
124
x
d
xi
(t )
v i X , t i dX k v i
dX k
C0 t
C0
dt
X k
t X k
dv i
1 v 2
dxi
dX k
C ( t ) dt
C0 2 X
k
dv i
1 v 2 x j
dxi
dX k
C ( t ) dt
C0 2 x X
j
k
1
v2
dv i
2 dx
dxi
j
C ( t ) dt
C ( t ) x
j
Or, par lquation dEuler, on a, en posant
dp
dv
dp

dt
Donc
dxi C (t )
t
C (t )
dt
xi
C (t )
C (t )
1
v2
2 dx
i
xi
v 2 dr
2
d v2 0
2
En consquence, on a donc
t v dr n dS constante
C
o v est la vorticit du fluide.

Ainsi donc, si la vorticit est nulle un instant donn partout dans un coulement, elle le
restera par la suite. En particulier, si un fluide parfait et barotrope est au repos en t 0 , tout
coulement quon peut y faire apparatre ne peut que rester irrotationnel par la suite5. Ce
rsultat est trs important pour introduire ci-dessous la notion d'coulement potentiel.
SOURCES DE VORTICITE DANS UN ECOULEMENT
Afin de bien cerner la porte du thorme de Kelvin, il est intressant de se demander

comment la vorticit peut tre engendre dans un coulement (cf. les 3 hypothses du
Thorme de Kelvin)
Les forces extrieures doivent aussi tre conservatives.
125
PHENOMENES DE VISCOSITE LE LONG DES PAROIS RIGIDES.
Lannulation de la vitesse le long des parois rigides engendre des gradients normaux
de vitesse, et donc de la vorticit. Dans la Figure ci-dessous, on envisage un coulement
uniforme linfini amont qui rencontre en x 0 une plaque plane semi-infinie et infiniment
mince. La couche dans laquelle la vitesse est notablement modifie par la prsence de la paroi
sappelle la couche limite et son paisseur, fonction de la position le long de la surface de
contact avec le fluide, est note x , o la coordonnes x est mesure le long de la paroi. On
peut montrer que lpaisseur de la couche limite est dautant plus petite que U est grand et que
les objets solides plongs dans lcoulement sont petits6. En dehors de la couche limite, le
modle de fluide parfait est acceptable mais le dtail de lcoulement lintrieur de la couche
limite ne peut tre dcrit quen tenant compte de la viscosit du fluide. Il importe aussi de
souligner que le fait que la couche limite soit mince nimplique pas que les phnomnes qui
sy passent ne sont pas importants, bien au contraire !
FORCES DE VOLUME NON CONSERVATIVES
Lexemple le plus commun de force non conservative que lon rencontre en

hydrodynamique est sans doute la pseudo-force de Coriolis. Ainsi, dans lhmisphre Nord,
la rotation de la terre a pour effet de dvier vers la droite tout mouvement et dengendrer par
l de la rotation dans les coulements (mouvement cyclonique). Un autre exemple est fourni
par les forces magntohydrodynamiques (Force de Lorenz sexerant sur les fluides porteurs
de charges lectriques).
ECOULEMENTS NON BAROTROPES
Imaginons une goutte sphrique (infinitsimale) dans un coulement non barotrope,

pour lequel les surfaces isobares ( p cte ) sont distinctes des surfaces isostres ( cte )
(Voir Figure ci-dessous). La rsultante des forces de pression (pousse dArchimde) PA

sexerce7 en un point P qui se trouve sur le diamtre de la goutte parallle p (dans le cas
Dans le cas de la plaque de longueur infinie considre dans la figure ci-dessous, l'paisseur de la couche limite
est d'autant plus grande que l'on est loin du "bord d'attaque".
7
Dire que la pousse dArchimde s exerce en le point P signifie que le moment par rapport ce point P
des forces de pression qui sappliquent sur les parois de la goutte est gal zro (la somme de ces forces tant
gale la pousse dArchimde en question).
126
de la Figure, les isobares sont horizontales et la pousse dArchimde est verticale, mais il
faut insister sur le fait que les orientations des isobares et de cette pousse peuvent tre tout
fait quelconques). La rsultante des forces de pesanteur sexerce quant elle en le centre de
gravit G dtermin par les surfaces isostres (voir figure). La combinaison de ces deux forces
donne donc naissance un couple qui tend faire tourner la goutte et engendre de la vorticit.
ECOULEMENTS POTENTIELS INCOMPRESSIBLES
Lorsquun coulement est irrotationnel ( v 0 , partout et tout instant), il est possible et

intressant de reprsenter le champ des vitesses du fluide tudi par un potentiel tel que
v
Lintroduction dun tel potentiel des vitesses est en particulier possible lorsque lon sintresse
une situation satisfaisant les hypothses du thorme de Kelvin. Ainsi, lcoulement dun
fluide parfait, barotrope, soumis uniquement des forces conservatives et initialement au
repos peut tre dcrit au moyen dun tel potentiel.
Si en outre, le fluide est incompressible, on a v 0 . On en dduit donc que le potentiel
des vitesses satisfait lquation bien connue de Laplace :
0
Les conditions aux limites quil convient dadjoindre cette quation scrivent :
1) la surface d'un corps solide immerg : impermabilit ( v fluide n v corps n ), do la
condition suivante pour le potentiel
n v corps n en tout point de la surface du corps
NB. Si le corps est au repos, on a videmment n 0

2) si le domaine est infini : on doit supposer que la vitesse au loin est donne. Si on tudie
lcoulement engendr par le dplacement dun objet dans un fluide initialement au repos, on
imposera une vitesse nulle linfini. Si on tudie le mouvement dun fluide autour dun objet
fixe, il faudra imposer une vitesse uniforme loin de lobstacle.
Unicit de solution
Si les conditions aux limites ci-dessus sont imposes, la solution est unique dans un domaine
simplement connexe, c'est--dire un domaine tel que toute courbe ferme dans le domaine
127
peut tre dforme et rduite continment jusqu' avoir une aire nulle tout en restant dans le
domaine :
Exemple dun domaine simplement connexe : espace entourant une sphre
Contre-exemple: espace entourant un tore ou un cylindre infiniment long
Si le domaine n'est pas simplement connexe, il faut spcifier le long des courbes
irrductibles pour rendre la solution unique8.
ECOULEMENT POTENTIEL 2D AUTOUR D'UN CYLINDRE CIRCULAIRE DE LONGUEUR INFINIE
Nous allons montrer que le potentiel
Ur cos P
cos
r
2
(U, P, sont des constantes) dcrit bien lcoulement stationnaire 2-D dun fluide parfait
incompressible autour dun cylindre circulaire de longueur infinie.
En coordonnes polaires, le gradient et le laplacien dun champ scrivent :
1
r e r e z e z
r
1
1
r r r 2 2 2z
r
r
On vrifie tout dabord aisment que les 3 termes constitutifs du potentiel satisfont chacun
lquation de Laplace.
Les composantes du champ des vitesses scrivent :
v r U 2 cos
r
P
1
v U 2 sin
2 r
r
Interprtation des champs de vitesse correspondant U, P, respectivement
v r U cos
1. U
v U sin
v x U

v y 0
Champ de vitesse uniforme : v Ue x
On peut montrer que la circulation est indpendante de la courbe irrductible choisie autour dun obstacle.
128
cos
r
r2
2. P
v P sin
r 2
cf. lectrostatique : v champ lectrique d'un diple plan
v r 0
3.
v 2 r
Conditions aux limites pour le champ total (U+P+)

1. Conditions aux limites l'infini : vitesse uniforme l'infini = Ue x
v r U cos
OK !
v U sin
2. Conditions le long du cylindre : annulation de la vitesse radiale en r R :
P
v r R U
cos 0 si P UR2
2
R
Expressions finales des champs (toutes les quations sont satisfaites, quelle que soit la
valeur prise par le paramtre
Ur1
R 2
cos
2
r 2
129
R2
cos
v r U 1
r2
R2
sin
v U 1
2r
r 2
Calculons la circulation de v sur un cercle centr sur l'origine et extrieur r = R

2
v dl v r0 d
C r r0 R
r0 d
2 r0
La solution n'est donc unique que si est donn (le domaine occup par le fluide n'est pas
simplement connexe)9.
Reprsentations de l'coulement
La circulation autour de toute courbe qui nentoure pas le cylindre est nulle car lcoulement est irrotationnel.
En revanche, la circulation autour des courbes entourant le cylindre est non nulle, mme si lcoulement est
partout irrotationnel !
130
Force exerce par lcoulement sur l'obstacle.

Si on note F la force par unit de longueur du cylindre et l la longueur dune partie du
cylindre, on a
F l
n dS n p11 dS
surf .cyl .
pn dS lR pR, n d
0
et donc
F R
pR, cos e x sin e y d
On peut calculer la pression au moyen de lquation de Bernoulli :

1 2
1 2
v p v
2
2
1
2
p p v
v2
2
p
avec v U et
2
R4
2
U
2 R
v v v U 1 4 2U 2 cos 2 2 2
r
r
4 r
r
2
r
v2 r R 2U 2 1 cos 2
R2
1 2 sin
r
2
2U
sin
2 2
4 R
R
Donc,
1
2
2U sin
2
2
pR, p U 2U cos 2 2 2
2
4 R
R
La force par unit de longueur scrit donc
131
F R
0
1
2
2U sin
p U 2 2U 2 cos 2 2 2
cos e x sin e y d
2
4
Dans cette intgrale, seul le terme proportionnel U sin 2 e y donne une contribution
non nulle10. On trouve en finale :
F Ue y .
Interprtation de lexpression de la force ( 0 dans lexemple de la Figure ci-dessous).
1. Trane : force parallle lcoulement
Fx 0
Labsence de trane constitue le Paradoxe de dAlembert . Ceci est d au caractre
non visqueux du fluide idal.
2. Portance : force perpendiculaire lcoulement
Fy U
C'est donc la circulation qui engendre la portance : cest ce quon appelle leffet
Magnus (force de Magnus) (Le signe de la force peut se retrouver rapidement en
appliquant Bernoulli : Psup < Pinf dans la figure ci-dessus. On remarquera aussi que si le
sens de l'coulement change (changement du signe de U), la force reste inchange car
le signe de la circulation change simultanment).
3. Commentaires
On peut montrer que les expressions des forces de trane et de portance donnes
ci-dessus sont indpendantes de la forme (circulaire ou autre) du cylindre plong
dans lcoulement.
2
10
On a
2
2
cos
cos
d
cos
2
0 sin
0
0 sin cos d 0 ;
sin
sin
d .
132
Dans un fluide idal, il n'est pas possible dexpliquer lapparition dune

circulation autour dun obstacle lors de la mise en mouvement du fluide, car
cette circulation est fondamentalement indtermine
En revanche, lapparition de la circulation peut tre explique si le fluide est
visqueux.
Exemple 1 : en faisant tourner le cylindre autour de son axe, on peut engendrer la
circulation (application : Lift ou coup au tennis ou au tennis de table : on fait
tourner la balle pour crer de la circulation)
Exemple 2 : en combinant les effets dun volet dflecteur et dun systme

daspiration, le commandant Cousteau met au point la turbovoile qui a
quip le bateau Moulin vent .
133
Exemple 3 : les ailes davions. Cest la forme particulire des ailes davions
(bord dattaque arrondi, bord de fuite tranchant) ainsi que lexistence dun angle
dattaque (inclinaison par rapport lhorizontale) non nul qui permet, grce
la viscosit, dengendrer autour de laile la circulation responsable de la
portance. De manire un peu plus prcise, on peut signaler que pendant les
phases dacclration de lavion, des tourbillons sont mis au bord de fuite11 qui
permettent aux lignes de courant qui passent par-dessus laile et celles qui
passent par-dessous de venir se rejoindre en le bord de fuite (condition de Kutta),
ce qui donne naissance la circulation autour de laile.
Pendant lacclration
Aprs lacclration
ONDES GRAVIFIQUES ET CAPILLAIRES A LA SURFACE DUN FLUIDE PARFAIT
11
Ce genre de tourbillons de dmarrage peut facilement sobserver en dplaant une cuillre dans une tasse
de caf ou encore en dplaant sa main la surface de leau de son bain.
134
Considrons une couche horizontale dun fluide idal incompressible initialement au repos et
dont la surface suprieure est libre (Figure ci-dessus). On vrifie facilement (quation dEuler)
que
v 0 0
p0 gz
constitue la solution dcrivant lquilibre de la couche de fluide dont la surface suprieure est
parfaitement horizontale. Nous allons prsent tudier les perturbations infinitsimales par
rapport cet tat dquilibre.
Dans l'tat perturb, on crit :
v v 0 v
p p0 p
avec v, p infiniment petits.
Les quations gnrales du problme scrivent :
v 0
p
dv
gz
dt
On en dduit tout dabord

v 0
On a ensuite
v 0 v v 0 v v 0 v gz gz p
t
do, au premier ordre
v gz gz p
t
Finalement, les quations linarises pour les perturbations scrivent

v 0
(1)
p
v
t
(2)
En prenant la divergence de lquation (2) et en tenant compte de (1), on dduit que les
perturbations de pression satisfont l'quation de Laplace :
p 0
(3)
Les conditions aux limites au bas de la couche exprime que v z z H 0 . En termes des
perturbations, on a donc
v z z H 0
(4)
135
En haut de la couche, il convient dexprimer les conditions dfinissant une surface libre. Soit
tout dabord x, y, z, t z x, y, t 0 l'quation de la surface dforme. Vu lquation
(6.2.12), on a alors, linterface :
vz
dz d
v x x v y y
dt dt
t
ou encore
vz
v x x v y y en z x, y, t
t
(7)
On peut ensuite linariser cette quation en crivant
x, y, t 0 x, y, t x, y, t x, y, t
(8)
puisque, pour la solution dquilibre, la surface est plane et 0 x, y, t 0 . Sur linterface, le

premier membre de (7) peut scrire, au premier ordre :
v z x, y, x, y, t , t v0, z v z x, y, x, y, t , t
v z x, y, x, y, t , t
v z x, y,0, t O(2)
v z x, y,0, t
Le second membre devient quant lui :
v x x v y y
v x x v y y
t
t
O(2)
t
t
Finalement, lquation de la surface dforme scrit, au premier ordre en les perturbations :
v z x, y,0, t
x, y, t
t
(9)
Ensuite, il faut exprimer les conditions aux limites au travers de la surface dont on vient
dobtenir lquation. Si on dsigne respectivement par les indices 1 et 2 le fluide et lair qui le
surplombe et que la normale n pointe du fluide vers lair, les conditions aux limites (6.3.6)
scrivent :
1
1
0 en z x, y, t
n p2 p1
R1 R2
(10)
ou encore, avec les conventions de signes dfinies antrieurement pour les courbures et avec
p2 pair 0 et p1 p fluide gz p :
1
1
en z x, y, t
0 gz p
R1 R2
(11)
136
Afin de linariser cette quation, on rcrit tout dabord le deuxime terme du membre de
droite sous la forme
p( x, y, ( x, y, t ), t ) p( x, y,0, t ) O(2) p( x, y,0, t )
(12)
Lquation (11) devient alors, lordre 1 en les perturbations :
1
1
0 g ( x, y, t ) p( x, y,0, t )
R1 R2 lin
o lindice lin signifie que la quantit doit encore tre linarise. On a donc enfin12 :
1
1
R1 R2 lin
p( x, y,0, t ) g ( x, y, t )
(13)
En rsum, les quations et conditions aux limites rgissant lvolution des perturbations sont
donnes par les relations (1), (2), (3), (4), (9), (13)
v 0
(14)
p
v
t
(15)
p 0
(16)
v z z H 0
(17)
v z x, y,0, t
x, y, t
t
1
1
R
R
2 lin
1
p( x, y,0, t ) g ( x, y, t )
(18)
(19)
Cherchons prsent une solution de ces quations qui reprsente une onde plane se
propageant paralllement OX. On crit donc
px, y, z, t z sinkx t
(20)
Lquation de Laplace (16) donne alors

d 2
k 2
2
dz
(21)
z A ek z B e k z
(21)
et on a donc,
o A et B sont des constantes. Lquation de mouvement (15) donne ensuite
12
Au premier ordre, la condition est une relation que lon crit sur la surface non dforme (en z 0 ).
137
k cos kx t
t v p 0
d sin kx t
dz
(22)
En intgrant par rapport au temps, on trouve
v x
k z
sin kx t
v y 0
v z
(23)
' z cos kx t
Les conditions aux limites en bas donnent :
' z H k Ae hH Be kH 0
(24)
Pour exprimer les conditions aux limites en haut de la couche, il faut tout dabord linariser
lexpression de la courbure moyenne qui apparat dans (19). Etant donn quon sintresse
des ondes planes se propageant le long de laxe x, on a tout dabord
1
1
1
R1 R2 R1
Lexpression de la courbure en termes de la dformation de la surface est donne par
1
" x, t
R1 1 ' x, t 2 3 / 2
o les drives par rapport x sont notes par des primes.

En limitant cette expression au premier ordre et en tenant compte de la convention de signe
qui impose que la courbure soit positive lorsque la concavit de la surface dforme est
dirige vers lair, on a
1
" x, t
R1
(25)
La condition aux limites (19) devient donc
px,0, t g x, t "x, t
(26)
En drivant cette relation par rapport au temps et en liminant la dformation de surface au

moyen de lquation de la surface (18), il vient
tpx,0, t gv z x,0, t vz ' ' x,0, t
(27)
En injectant les expressions (23) pour les perturbations de vitesse, on arrive
g k 2
0 2 1
g

' 0
(28)
138
ou encore,
g eff
' 0 0
(29)
k 2
1
est une acclration de la gravit effective combinant les effet de la
g
g
o eff
pesanteur et de la tension de surface13. En tenant compte de lexpression (21) de la

perturbation de pression, on obtient enfin
g k
g k
A1 eff2 B1 eff2 0

(30)
Les deux conditions aux limites (24) et (30) scrivent donc
A e kH B e kH 0
g eff k
g eff k
A1 2 B1 2 0
(31)
Ce systme admet une solution non triviale pour A et B si et seulement si le dterminant du

systme sannule, c--d si et seulement si
g eff
H
kH thkH
(32)
Cette relation est lquation de dispersion. En introduisant la vitesse de phase de londe

c k , on peut rcrire (32) sous la forme
c2
k 2
g
thkH 1
k
g
g
thkH 1 k 2 l c 2
k
(33)
o la longueur capillaire l c est dfinie par14

lc
(34)
Nous allons prsent discuter lquation de dispersion en faisant lhypothse, souvent vrifie
dans la pratique, que H lc . Nous envisagerons successivement quelques cas limites
permettant de construire et dinterprter la figure ci-dessous, dans laquelle sont reprsentes
les variations de la vitesse de phase avec le nombre dondes.
13
Les effets de la pesanteur sajoutent simplement aux effets dus la capillarit.
14
Pour leau, la tension de surface vaut 70 10 3 N/m et la longueur capillaire vaut 2.6 mm.
139
1. Ondes courtes (ou eaux profondes : haute mer)

Si 2 H (ou kH 1), on a thkH 1 et on peut crire
g
1 k 2 l c2
k
Les ondes courtes sont donc dispersives et leur vitesse c prsente un minimum par rapport k
1
en l c . Deux sous catgories peuvent tre envisages :
1.a. Si 2 lc (ou k 2lc2 1 ou k lc1 ), on peut crire
c2
g
k
Cette relation de dispersion caractrise ce que lon appelle la houle du large. Il sagit
dondes purement gravifiques. Leur vitesse de groupe est donne par :
cg
d d ck 1
c
dk
dk
2
titre dinformation, signalons que des valeurs typiques des grandeurs associes la
houle du large sont
~ 100m
c g / k ~ 12,5m / s
T 2 /( ck ) ~ 8 sec cf. t entre 2 vagues la plage !
140
1.b. Si Si 2 lc (ou k 2lc2 1 ou k lc1 ), on a

c 2 gklc2
Les ondes correspondantes sont des ondes capillaires15 appeles rides

2. Ondes longues (ou eaux peu profondes )
Si 2 H 2 lc (ou kH 1 ), on a thkH /( kH ) 1 et la relation de dispersion prend
la forme simplifie suivante :
g
th kH 1 k 2 l c2
k
th kH
~ gH
kH
c2 ~
ou encore
c gH
On voit donc que la vitesse de phase des ondes longues est indpendante du nombre dondes
et le milieu est donc non dispersif. Cette expression de la vitesse permet dexpliquer de
manire simple quelques phnomnes communment observs.
Puisque la vitesse diminue avec la profondeur, on peut comprendre que les fronts de
vagues qui sapprochent du littoral tendent se rfracter et devenir parallle la cte.
On peut aussi comprendre que la longueur donde des vagues tend diminuer lorsque
celles-ci sapprochent du littoral. La priode est en effet fixe par la frquence des ondes
en provenance du large. On a alors gH c / k (2 / T ) /( 2 / ) / T et la
longueur donde diminue avec H.
Enfin, on peut donner une explication qualitative sommaire de la gense du phnomne de
dferlement des vagues. Il convient cependant dtre prudent car la thorie tablie cidessus est valable pour des ondes infinitsimales, alors que le dferlement ne se produit
que pour des ondes de hauteur finie. On peut procder de la manire suivante.
Considrons (voir schma) une dformation de hauteur finie se propageant la surface
dune couche dpaisseur H et supposons que la dimension horizontale de la perturbation,
15
Dans leau, les rides sont caractrises par des longueurs dondes de quelques centimtres au maximum.
141
qui donne lordre de grandeur de la longueur donde caractristique du problme, est

grande par rapport H. On peut alors par la pense dcouper la bosse en une
superposition verticale de perturbations de hauteur infinitsimale. Chacune de ces
perturbations est situe une hauteur H h (voir schma) et se dplace donc avec une
vitesse c(h) g ( H h) . Ainsi donc, les couches du haut se meuvent plus rapidement
que celles du bas et lon conoit que le dferlement peut effectivement dbuter lorsque les
parties suprieures de la vague finissent par tomber devant les parties situes plus bas
quelles. Cette explication ne rend bien sr compte que de lorigine du dferlement ;
ltude dtaille dune vague dferlante requiert le recours une description compltement
non linaire que lon ne peut aborder ici.
Pour terminer cette tude des ondes capillaires et gravifiques, soulignons encore que nous
navons pas tenu compte dans notre analyse des phnomnes de viscosit, qui, dans la ralit,
engendrent de la dissipation et donnent lieu lamortissement, ou lattnuation, des vagues.
Notons aussi que notre dmarche sest limite lanalyse de la propagation des vagues, en
laissant de ct le problme trs difficile de la gnration des vagues par le vent.
142
6.8 Application : solutions exactes des quations de

Navier-Stokes
Les quations de Navier-Stokes sont des quations non linaires qui sont presque toujours
impossibles rsoudre analytiquement. Dans certains cas cependant, des symtries
gomtriques, associes des hypothses simplificatrices sur les proprits thermophysiques
du fluide tudi, font disparatre les termes non-linaires et une rsolution analytique peut tre
ralise. Nous allons examiner quelques exemples de ce genre de situations.
Nous limiterons tout dabord notre tude aux fluides incompressibles dont la viscosit est
constante (indpendante de la temprature, p. ex.). Dans ce cadre, les quations qui
gouvernent lvolution du systme sont donnes par (6.6.13) dans laquelle constante,
combine avec la condition dincompressibilit v 0 :
dv b p v
(1)
v 0
(2)
dt
On notera que, dans le cadre des hypothses qui ont t faites, ces quations sont tout fait
dcouples des quations thermiques . Celles-ci en revanche dpendent du champ des
vitesses et pourraient, au besoin, tre rsolues en y introduisant la solution du systme (1)-(2)
pralablement obtenue.
1.
ECOULEMENT DE COUETTE PLAN
Ecoulement stationnaire unidirectionnel entre deux plans parallles dont l'un est fixe
et l'autre se dplace vitesse constante (voir schma). Pas de gradient horizontal de pression
( x p y p 0 ).
v u,0,0
v 0 u u y, z symtrie
Dans Navier-Stokes, on a
u uz
0 et v v u x u e x 0 (pas de terme non linaire vu la

t
symtrie gomtrique). Il vient donc, en projetant suivant les directions x et z :
x p 2z u 2z u 0
(3)
143
g z p 0
(3) donne 2z u 0 u az b
Conditions aux limites : u0 0 , uH V0 , do

u
(4)
V0
z
H
Lquation (4) donne le champ de pression :
p p Haut g z H
La pression est donc hydrostatique mme si le fluide est en mouvement.
V0
e y (imaginer un moulinet dans lcoulement). Ce sont
H
les deux parois solides qui engendrent la vorticit.
NB. Vorticit : v z ue y
Force exerce par les plaques sur le fluide ( n fl pl est dirig du fluide vers les plaques)
t n fl pl
. . 1
p Haut g ( z H ) 11
. . .
H
1 . .
v 0
En bas, n fl pl e z et
Bas
t sur
le fluide pBase z
V0
H
ex
En haut, n fl pl e z et
Haut
t sur
le fluide pHaute z
V0
H
ex
Puissance dveloppe par le monde extrieur (par unit de surface horizontale de la

plaque)
En bas,
V0
Bas
PBas t sur
e x v plaquedu bas 0
le fluide v plaquedu bas pbase z
H
En haut,
144
Haut
PHaut t sur
le fluide v plaquedu haut
V0
phaute z
e x v plaquedu haut
H
V0
phaute z
e x V0e x
H
Au total, PExtrieur
V0 2
H
V0 2
H
Puissance mcanique dissipe par viscosit (chauffage !) (par unit de surface)

Pdiss
: V dz
2 V : V dz
H
(la pression disparat vu lincompressibilit !)

On a alors
1
1
.
zu .
.
zu
.
2
2

1
1 v 02
2
V:V .
.
. : .
.
. z u
2
2 H2
1
1 u .
. zu .
.
2 z
et donc
Pdiss
2.
V02
H
Pextrieur
ECOULEMENT DE POISEUILLE PLAN
Ecoulement stationnaire unidirectionnel entre deux plans parallles fixes engendr

par un gradient de pression parallle aux plaques ( x p constante, y p 0 ). On trouve le
champ de vitesse parabolique suivant1 :
v
x p
z z H e x
2
Dans le cas du schma, on a x p 0 .
145
3.
EFFET MARANGONI
La tension de surface qui existe la surface libre dun fluide peut dpendre de divers
paramtres physico-chimiques, tels que la concentration en les divers constituants du
fluide ou, plus simplement, la temprature rgnant la surface. La variation de la tension
de surface avec ces paramtres constitue lessence de leffet Marangoni.
On conoit facilement que si des diffrences de tensions de surface existent la surface

libre dune couche de fluide, elles sont susceptibles dinfluer sur le mouvement du liquide.
Nous allons mettre en vidence ce phnomne et ltudier en dtail dans le cas particulier
dune couche de fluide horizontale et infinie dont la surface libre, suppose plane, est
soumise un gradient de temprature constant qui donne naissance un gradient de
tension de surface.
Considrons donc la dpendance de la tension de surface par rapport la temprature.

Pour les fluides usuels, dcrot lorsque la temprature augmente. En faisant lhypothse
que les diffrences de temprature qui interviennent dans notre systme ne sont pas trop
importantes, nous supposerons, en premire approximation, que la tension de surface peut
scrire comme une fonction linaire de la temprature :
T 0 1 bT T0
(1)
o T0 est une temprature de rfrence (lordre de grandeur de la temprature rgnant dans

le systme tudi), 0 T0 et b 0 d (T ) / dT T T est une constante (b est positif
1
pour les fluides usuels).
Afin de tenir compte du fait que la tension de surface nest pas uniforme le long de la
surface libre, il faut ajouter un terme la condition aux limites (6.2.10) traduisant
lquilibre des forces de part et dautre de linterface. Ce terme reprsente la force par
unit de surface (la contrainte) due aux variations spatiales de . Si on suppose que la
tension de surface ne varie que suivant la direction x, on peut obtenir lexpression du
terme en question partir du schma suivant, reprsentant une portion de largeur L de la
surface libre vue den haut.
146
Les forces horizontales qui sexercent de part et dautre de la bande infinitsimale

hachure scrivent :
F( x) x Le x et F( x dx) x dx Le x
La force par unit de surface subie par la bande hachure, c--d la tension de Marangoni
t M scrit donc, en tenant compte de (1)
F ( x dx) F ( x)
L dx
( x dx) ( x)
ex
dx
d
ex
dx
dT
0b
ex
dx
tM
(2)
En supposant que la surface libre reste plane et que lcoulement est stationnaire, on peut
prsent dterminer le champ des vitesses du fluide, sous les hypothses supplmentaires :
x p 0, y p 0 , xT constante, y T 0
La rsolution est trs semblable celle ralise pour lcoulement de Couette. La

composante u du champ des vitesses parallle laxe x est linaire en z :
u az b
(3)
et la condition aux limites en bas donne b 0 . La projection de lquation de NavierStokes le long de la verticale donne le champ de pression sous la forme :
p gz p0
(4)
Les deux constantes dintgration a et p 0 sont fixes par la condition aux limites en haut
de la couche. Puisque la surface est suppose plane et vu le raisonnement prsent cidessus, cette condition scrit
n 2 1 tM 0
(5)
147
Si on nglige la viscosit de lair surplombant le liquide, on a2
n 2 n pair 11 pair e z
(6)
Dans le fluide, en z H , on a
n 1 n p( z H )11 .
u
n p 0 gH 11 .
a
p 0 gH e z ae x
. z u
. .
. .
. a
. .
. .
(7)
Les relations (2) et (5) donnent alors

p air e z p0 gH e z ae x 0 b
On en dduit donc p0 pair gH et a
dT
ex 0
dx
0 b dT
. En dfinitive, les champs de vitesse
dx
et de pression scrivent donc3
b dT
z e x
v 0
dx
p pair g H z
Le mouvement qui apparat dans le fluide fournit un exemple de convection naturelle :
cest la convection de Marangoni. La convection naturelle est caractrise par le fait que
les dplacements du fluide sont imposs de manire indirecte au travers dun gradient
de temprature dans le problme qui nous occupe , et non pas de manire directe
comme cest le cas dans la convection dite force, engendre, par exemple, par des
diffrences de pression, ou par des dplacements de parois solides dans le fluide (piston,
hlice,).
La convection de Marangoni peut sobserver facilement dans la partie en fusion de la cire

dune bougie (Fig. ci-dessous). On peut aussi la mettre en vidence en approchant un fer
souder chaud dune surface deau pralablement saupoudre dune poussire quelconque.
Elle intervient galement dans la technologie de fabrication des CD (la gravure consiste
utiliser un laser qui fond tout dabord la fine couche de mtal dpose sur le substrat en
plastique ; ensuite cest leffet Marangoni qui permet au mtal fondu de se rtracter pour
former les trous ). Enfin, mentionnons encore que la convection de Marangoni peut
avoir un effet nfaste lorsque des cristaux sont fabriqus par solidification partir dun
La pression dans lair est suppose uniforme ( p air constante).
dT / dx 0 !
148
produit fondu. En effet, les diffrences de temprature qui existent entre le produit fondu
et la carotte de cristal solide que lon en extrait engendrent des diffrences de tensions la
surface du liquide, et donc des mouvements, qui peuvent nuire aux proprits dhomognit du produit fini.
6.9 Application : la diffusion de la chaleur
Milieu semi-infini ( x 0 ) solide incompressible temprature T dont frontire porte

temprature T0 en t 0 .
Equation de l'nergie
du
v
q r p v p v v : V
dt
ou encore
u
q
t
149
Si le milieu incompressible, on a u cT , o c cv cp est la chaleur spcifique. En

tenant compte de la loi de Fourier et en supposant que la chaleur spcifique et la
conductivit thermique sont des constantes, ce qui constitue une hypothse acceptable si
les carts de temprature envisags ne sont pas trop importants, on dduit lquation
dvolution du champ de temprature ( quation de diffusion de la chaleur )
T
2T
t
avec
(1)
k
la diffusivit thermique. Cette quation est une quation aux drives
c
partielles de type parabolique.
Dimensions physiques de la diffusivit thermique :
K L2T 1
Kt L
Essayons de voir s'il existe une solution T de lquation de la chaleur qui serait fonction de
x
la variable rduite adimensionnelle
:
Kt
x
T T
f u
Kt
x
Kt
(2)
Portons cette expression dans les deux membres de l'quation (1) :

T
u
x 1 3 / 2
1
x
f ' u f ' u
t 3 / 2
f ' u
t
t
t
2
K 2
K
T 2xT
1
f ' ' u
Kt
Finalement, (1) se rcrit sous la forme dune quation diffrentielle ordinaire, non linaire
du second ordre :
1
f ' ' u u f ' u 0
2
(3)
Si on pose F u f ' u , lquation (3) devient
1
F ' uF 0
2
(4)
u 2
La solution de cette quation scrit F F0 e 4 et on a donc
u 2
f F0 e 4 du
150
Il vient donc pour la fonction4 f :
u
f A Erf B
2
et donc, pour le champ de temprature
x
T x, t A Erf
2 Kt
Les conditions aux limites permettent de fixer les constantes dintgration :
T x 0, t 0 T0 implique B T0
T x , t T implique A T T0
Il vient donc finalement :
T ( x, t ) T
x
1 Erf
T0 T
2 Kt
Essayons prsent de caractriser la vitesse de propagation de la perturbation impose

en x 0 et t 0 .
On peut tout dabord remarquer quun changement de temprature est peru immdiatement dans tout l'espace. Ce point de vue nous amne donc une vitesse de propa-
Rappelons que la fonction derreur est dfinie par
Er f z
e d
2
151
gation infinie, typique des quations paraboliques : ds que le contact thermique est
tabli en x 0 , on sent quelque chose partout.
On peut aussi noter quil faut un temps infini pour la temprature en un point du
domaine ( x 0 ) devienne gale la temprature impose la frontire. La vitesse de
propagation de la totalit de la perturbation impose en surface est donc nulle de ce
point de vue.
Les deux vitesses dont nous venons de parler, qui sont infinie ou nulle, sont donc peu
significatives et il est commode dintroduire de la manire suivante une notion de
vitesse effective de propagation de la perturbation. On dira que la perturbation arrive
en un point x ds quon ressent en ce point une fraction donne, strictement comprise
entre 0 et 1 (par exemple 50%), de la perturbation impose la frontire du domaine.
On peut alors valuer la distance d parcourue par la perturbation en un temps t. On a :
T (d , t ) T
d
1 Erf
T0 T
2 Kt
0.5
Puisque Erf ( z ) 0.5 implique que z 0.477 0.5, on dduit donc5
d t
(6.9.1)
La distance parcourue varie donc comme la racine carre du temps, ce qui est typique
des phnomnes de diffusion. On dduit aussi du raisonnement qui vient dtre fait que
le temps ncessaire pour quune perturbation se propage sur une distance d, que lon
appelle le temps caractristique de diffusion sur une distance d, est donn par
d2
(6.9.2)
On voit donc que le mcanisme de diffusion est assez inefficace pour propager une
information sur de longues distances ou de longs intervalles de temps. Ainsi, dans lair
par exemple, on a
Kt 1 cm pour t 10 sec
Kt 10 cm pour t 10 3 sec 20 min
Une notion de vitesse effective de propagation veff peut alors tre dfinie comme suit :
veff ~
(6.9.3)
et lon voit quelle dcrot au cours du temps. On peut interprter ce rsultat en notant
que ce sont les gradients de temprature qui engendrent les flux de chaleur, et donc la
propagation de la perturbation. Comme leffet de cette propagation de la chaleur est de
Si on avait choisi une autre proportion de la perturbation totale que les 50% envisags ici, on aurait de toute
faon le rsultat fondamental que d est proportionnel t !

152
diminuer les gradients de temprature (voir p. ex. la figure de droite ci-dessus), il est
donc normal que la perturbation volue de moins en moins rapidement.
6.10 Application : la diffusion de la quantit de mouvement

dans un fluide visqueux
Considrons un fluide visqueux au repos remplissant le demi-espace y 0 . La plaque rigide
supportant le fluide est subitement mise en mouvement en t 0 avec une vitesse v 0 v0 e x
( v 0 est une constante). Sil ny a pas de gradient de pression horizontal et si le fluide est
incompressible et de viscosit constante, on montre facilement que lquation rgissant
lvolution de la composante de la vitesse parallle x (la seule composante non nulle) scrit
u ( y, t )
2 u ( y, t )
t
y 2
o / est la viscosit cinmatique du fluide. Cette quation est la mme que celle que
nous avons rencontre dans ltude de la diffusion de la chaleur. Comme les conditions aux
limites pour la vitesse sont de la mme nature que celles imposes la temprature dans le
problme prcdent, on a directement
u V0 1 Erf
2 t
Le temps caractristique de diffusion une distance d est donn par
d2
(6.10.1)
153
La distance de diffusion en un temps t scrit quant elle
d t
(6.10.2)
Pour leau, on a par exemple 3 mm pour 10 sec et 10 cm pour 3 heures.
6.11 Le nombre de Reynolds
Le nombre de Reynolds permet de comparer les mcanismes de convection et de diffusion

de la quantit de mouvement dans un coulement.
Trs souvent, on peut caractriser un coulement par une vitesse caractristique U et par
une longueur caractristique L. Ainsi, par exemple, dans une conduite de diamtre D dans
laquelle scoule un dbit (volumique) Q
L~D
Q
U~
D 2 / 4
Dans le cas dun coulement autour dun obstacle de dimension caractristique D et dont
la vitesse au loin est gale U , on aura :
L~D
U ~ U
Un fluide en mouvement transporte videmment, par le fait mme de son dplacement, sa

quantit de mouvement. Il sagit du premier des deux mcanismes de transport de quantit
de mouvement que nous voulons envisager : un coulement transporte de la quantit de
mouvement par convection. Le temps caractristique de ce mcanisme de convection de
la quantit de mouvement est not c et sexprime aisment en termes de la longueur et
de la vitesse caractristiques du problme :
c ~
L
U
Cette quantit reprsente lordre de grandeur du temps ncessaire pour que la convection
propage une perturbation de quantit de mouvement sur une distance de lordre de la
longueur caractristique L de lcoulement.
Ainsi quon la vu au paragraphe 6.9, dans lexemple de la mise en mouvement subite de

la plaque, le phnomne de diffusion permet, lui aussi, de transporter de la quantit de
mouvement dans un fluide : le fluide est progressivement mis en mouvement par diffusion, ce qui signifie que de la quantit de mouvement lui est apporte. Trs souvent, cette
propagation de quantit de mouvement par diffusion se fait essentiellement dans une
direction perpendiculaire lcoulement lui-mme. Le temps caractristique d de la
diffusion de la quantit de mouvement est donn par
d ~
L2
154
o / est la viscosit cinmatique du fluide. Ce temps caractristique est lordre de

grandeur du temps ncessaire pour que la diffusion propage une perturbation de quantit
de mouvement sur une distance de l'ordre de L.
Le nombre de Reynolds est dfini comme le rapport (adimensionnel) de ces 2 temps

caractristiques :
Re
d UL
Ce nombre peut aussi tre considr comme une mesure du rapport des ordres de grandeur
du terme convectif et du terme visqueux de l'quation de Navier-Stokes :
v
p
v v b
v
t
U2
ordre de grandeur de v v ~
L
ordre de grandeur de v ~
U
L2
O.G v v U 2 L2 UL
~
Re
O.G v
L U
Les caractristiques globales et gnrales d'un coulement dpendent souvent de manire

dterminante de la valeur prise par le nombre de Reynolds. Nous allons envisager les deux
cas limites dun nombre de Reynolds trs grand et dun nombre de Reynolds trs petit.
Si Re 1 ou d c (petites vitesses et/ou petites dimensions et/ou grande viscosit),

les phnomnes de diffusion sont plus rapides que les phnomnes de convection et les
perturbations de vitesse se propagent essentiellement par diffusion. C'est donc le
mcanisme de diffusion qui impose l'organisation gnrale du champ de vitesses.
L'quation de Navier-Stokes peut se simplifier, en ngligeant les termes advectifs (non
linaires) :
v
p
b
v
t
Cette quation dcrit le rgime linaire, dit rgime de Stokes , pour lequel les
coulements sont souvent trs stables.
Si Re 1 ou d c (grandes vitesses et/ou grandes dimensions et/ou faible viscosit),

les phnomnes convectifs sont dterminants dans l'organisation du champ des vitesses et
les termes non linaires acquirent une importance irrductible. Les coulements sont
gnralement beaucoup moins stables et la possibilit de solutions multiples apparat.
Lorsque le nombre de Reynolds devient trs grand, les coulements deviennent turbulents,
ce qui implique quun comportement spatio-temporel complexe et dsordonn fait son
apparition dans le systme.
155
Lorsque le nombre de Reynolds est grand, on peut parfois ngliger le terme visqueux dans
l'quation de Navier-Stokes, qui se rduit alors l'quation d'Euler, mais il faut tre
prudent. Il s'agit en fait d'un problme de perturbations singulires. Passer la limite de
Re dans les quations de Navier-Stokes revient ngliger le terme visqueux par
rapport au terme advectif, ce qui a pour consquence de changer lordre des quations (les
quations dEuler sont des quations du 1er ordre en les drives spatiales alors que le
terme visqueux des quations de Navier-Stokes est du 2nd ordre). L'approximation qui
consiste utiliser l'quation d'Euler du fluide parfait pour le fluide visqueux si Re 1
n'est en fait valable que loin des parois 6. Dans le voisinage des obstacles, les gradients
spatiaux de vitesse sont levs afin de pouvoir satisfaire les conditions aux limites dannulation de la vitesse sur les surfaces solides. Dans ces circonstances, le nombre de Reynolds
construit partir de la longueur caractristique L n'est plus une mesure approprie du
rapport des ordres de grandeur des termes visqueux et convectif (il faudrait plutt utiliser
un nombre de Reynolds local, construit partir dune longueur caractristique locale gale
lpaisseur de la couche limite).
On peut illustrer linfluence de la valeur prise par le nombre de Reynolds sur les caractristiques gnrales dun coulement en envisageant lexemple de lcoulement bidimensionnel autour dun cylindre section circulaire. Le cylindre est de rayon D, la
vitesse du fluide au loin est gale U et la viscosit cinmatique du fluide vaut . Le
nombre de Reynolds est donc donn par Re UL / . En fonction du nombre de Reynolds,
les diffrents rgimes dcoulement autour de lobstacle sont les suivants.
Re 1
Lcoulement est laminaire et prsente une symtrie gauche-droite parfaite (Fig. a cidessous).
~ 1 Re 47
Deux tourbillons contra-rotatifs fixes apparaissent en aval du cylindre (coulement de

recirculation ). La taille de ces tourbillons augmente avec Re (Fig. b).
Re Re c 47
Lcoulement en aval du cylindre devient priodique dans le temps : des tourbillons
sont mis larrire le cylindre, alternativement dans le haut du sillage puis dans le bas,
et sont emports par lcoulement7. Cet coulement porte le nom de Sillage
tourbillonnaire, ou alle, de von Karman et constitue un exemple clbre de
phnomne dauto-organisation spatio-temporelle (voir aussi l'illustration de la page 1).
Re 1
Apparition dun sillage turbulent
Pour autant bien sr que lcoulement loin des obstacles ne soit pas turbulent (lorsque le nombre de Reynolds
est grand, la turbulence peut ventuellement envahir la totalit de lcoulement).
7
Cest un phnomne de ce type qui a entran la rupture du fameux pont de Tacoma.
156
Le nombre de Reynolds permet aussi destimer lpaisseur dune couche limite le long
dune plaque semi-infinie (Fig. ci-dessous).
Lorsque le fluide rencontre le bord dattaque en x 0 , lcoulement uniforme en provenance de lamont subit une perturbation due la prsence de la plaque qui impose lannulation de la vitesse du fluide en y 0 . Cette perturbation se propage par diffusion dans la
direction y et par convection dans la direction x cause du mouvement global du fluide
vitesse U. Lpaisseur (x) de la couche limite une distance x du bord dattaque peut
157
tre dfinie comme la distance verticale que la diffusion a fait parcourir la

perturbation pendant que la convection la dplace dune distance horizontale gale
x. En galant le temps de diffusion (6.10.1) sur une distance (x) [ 2 / ] au temps de
convection sur une distance x [ x / U ], on trouve immdiatement :
( x)
x
1
1/ 2
Re x
o Re x est le nombre de Reynolds local obtenu en prenant la distance x au bord dattaque

comme chelle locale de longueur. Lpaisseur (relative) de la couche limite est donc
dautant plus petite que le nombre de Reynolds est lev.
158
6.12 Annexe : la tension de surface

Diverses expriences indiquent que la surface libre dun
liquide se comporte comme une membrane lastique :
insectes qui courent sur leau
aiguille huile qui ne coule pas
arrachement dun anneau de la surface dun liquide
La tension de surface, ou tension superficielle,

est la force par unit de longueur qui sexerce sur tout
lment de ligne faisant partie de la surface de
sparation entre deux milieux fluides non miscibles. En chaque point, cette force sexerce
dans le plan tangent la surface de sparation et est perpendiculaire la ligne sur laquelle on
lvalue. Lexistence de cette force de surface peut tre justifie par des considrations
microscopiques : les tensions de surface proviennent de la diffrence entre les interactions
molculaires qui sexercent dans les deux milieux de part et dautre de la surface de
sparation.
En envisageant un film liquide maintenu dans un cadre mtallique rectangulaire
possdant un ct est mobile, on peut mesurer les tensions de surface (voir Figure).
La force F ncessaire pour empcher le dplacement du ct mobile que tendent induire les
forces de tension de surface est proportionnelle la largeur L du cadre. En tenant compte que
les forces de tension de surface sexercent dans les deux faces du film, on crit
F 2 L
o est la tension de surface. Pour leau, on a 70 10 3 N m -1 , alors que la tension

superficielle du mercure (la plus leve de tous les liquides) vaut 480 10 3 N m -1 .
Les forces de tension superficielle qui s'exercent l'interface entre un liquide et un
gaz ou entre deux liquides non miscibles peuvent jouer un rle important dans l'quilibre et
l'coulement des fluides, ds lors que ceux-ci ont des surfaces libres et ne sont plus
simplement en contact avec des parois solides. C'est au travers des conditions aux limites que
cette influence se traduit et deux mcanismes distincts peuvent se prsenter.
159
DEFORMATION DE LA FRONTIERE
Envisageons tout d'abord le cas o la tension de surface peut tre considre comme
uniforme dans la frontire du fluide dont on tudie le comportement ( constante).
Dans ce cas, il parat vident que cette tension naura aucune influence sur le mouvement
du fluide si la surface de celui-ci reste parfaitement plane. En revanche, lorsquune
"bosse" ou un "creux" existe dans la surface (i.e. lorsque la courbure de la surface est non
nulle), le comportement de membrane lastique de la frontire va tendre comprimer (ou
tirer) le fluide qui se trouve sous une "bosse" (ou sous un "creux" respectivement), en
engendrant ventuellement des mouvements dans le liquide.
Le rle de la courbure de l'interface peut tre illustr au travers de lexemple dune bulle
sphrique de savon dont la paroi est un film liquide mince. Nous allons montrer qu'entre
l'intrieur et l'extrieur de la bulle, il existe une diffrence de pression qui dpend de la
tension de surface existant dans les surfaces du film liquide ainsi que du rayon de la bulle
(ou, de manire quivalente, de la courbure du film liquide). Afin dvaluer cette
diffrence de pression entre lintrieur et lextrieur de la bulle suppose au repos, nous
allons crire les conditions dquilibre de la demi-bulle suprieure .
Les forces de pression exerces sur la demi-bulle par le gaz intrieur scrivent :
Fpi n i i dS n i pi 11 dS pi n dS
De mme, on a pour leffet du gaz extrieur :
Fpe n e e dS n e pe 11 dS pe n dS
Evaluons prsent lintgrale n dS . En travaillant en coordonnes sphriques, on a
n e r sin cos e x sin sin e y cos e z
Si R dsigne le rayon de la bulle
n dS sin cos e
sin sin e y cos e z R 2 sin d d
0 2
0 2
160
La symtrie ou le calcul indiquent que les composantes suivant x et y de l'intgrale sont

nulles. On a donc :
n dS
cos e z R 2 sin d d
0 2
0 2
2 R 2 e z
sin cos d
R e z
2
sin 2 d
R e z
2
La force de pression totale qui sexerce sur la demi-bulle vaut donc
Fptot pi pe R 2 e z
Les forces de tension de surface sexerant le long de lquateur scrivent quant elles :
F 2e z 2 R
o le premier facteur 2 permet de tenir compte du fait que la tension de surface
sexercent dans les deux faces (intrieure et extrieure) du film liquide.
lquilibre, les forces de pression compensent exactement les effets de la tension
de surface. On en dduit donc que la somme des forces est nulle et que
pi p e
4
1 1
2
R
R R
Dans ce rsultat, on fait apparatre explicitement deux termes en 1 R pour des raisons qui
apparatront plus bas ainsi que le facteur 2 rendant compte de lexistence des deux faces
du film liquide. Si la place de la bulle de savon, on envisage une goutte deau dans lair,
ou une bulle dair dans de leau, il ny a plus quune seule interface de sparation entre le
liquide et le gaz et un bilan de forces quivalent celui qui vient dtre fait fournit la "loi
de Laplace" :
1 1
p
R R
(1)
Nous allons prsent dterminer de manire gnrale la rsultante t par unit de surface
des forces de tension superficielle qui sexercent sur une surface infinitsimale dS
appartenant la frontire de sparation entre deux liquides non miscibles. La tension de
surface est suppose uniforme dans linterface, celle-ci peut tre dforme et on se limite
dans le raisonnement un problme bi-dimensionnel.
161
La force due aux tensions de surface qui sexerce sur dS peut se dcomposer en une
composante tangentielle et une composante normale. La composante tangentielle1
sobtient en ajoutant les contributions provenant des deux bords gauche et droit de dS :
d
d
cos
0
2
2
La composante normale scrit quant elle :
cos
d
d
dS
sin
n
sin
n d n
2
2
R
La force totale se rduit donc la composante normale. La rsultante t par unit de

surface des forces de tension superficielle scrit donc :
t
Il est important de remarquer que si dans le raisonnement qui prcde, on avait utilis le
vecteur normal oppos celui du dessin, on aurait obtenu la formule ci-dessus avec un
signe plus . De manire viter cette ambigut dans le signe de lexpression de t , il

est commode de donner un signe la courbure 1 R intervenant dans lexpression (cette
courbure tait implicitement suppose positive ci-dessus).
Nous admettrons que la courbure 1 R doit tre considre positive si le vecteur n pointe
vers le centre de courbure (vers la concavit) et quelle est au contraire ngative si le
vecteur normal choisi ne pointe pas vers la concavit. Dans le cas du dessin ci-dessus, la
courbure 1 R doit donc tre considre comme ngative. Grce cette convention, la
quantit 1 R n est indpendante du choix du sens de la normale et est toujours dirige
vers la concavit de la surface.
Avec cette convention de signe, on doit donc rcrire le rsultat ci-dessus sous la forme
finale
Bien remarquer limportance de lhypothse duniformit de la tension de surface (mmes valeurs gauche et
droite) ! Voir aussi leffet Marangoni ci-dessous.
162
et la force rsultante est toujours dirige vers la concavit de la surface comme lintuition
physique nous lindique.
Dans le cas dun problme rel 3 dimensions, la formule se gnralise sous la forme
1
1
n
t
R1 R2
(2)
o la quantit entre parenthses est la courbure moyenne de linterface, avec R1 et R2 les

rayons principaux de courbure qui sont positifs ou ngatifs suivant que le vecteur n pointe
ou non vers la concavit de la section normale qui leur correspond.
En reprenant le raisonnement bas sur le bilan des forces s'exerant sur le cylindre
infinitsimal de la Fig. 6.2, on comprend donc que la condition aux limites (6.2.10)
sobtient en ajoutant (6.2.9) la force supplmentaire donne dans lquation (2) cidessus : cest de cette manire quune tension de surface uniforme peut influer sur le
mouvement dun liquide.
EFFET MARANGONI
Le second mcanisme par lequel les tensions de surface peuvent influer sur le mouvement
dun fluide est bas sur les variations spatiales de la tension de surface (tension non
uniforme). Ce phnomne est tudi en dtail dans le paragraphe 6.8, point 3, mais on peut
dj souligner quil est physiquement vident que si la tension qui rgne dans une interface
nest pas uniforme, les zones o la tension est la plus forte vont avoir tendance attirer du
liquide en provenance des rgions o est plus faible : c'est l'effet Marangoni.
163
Bibliographie
Rfrences principales
E. Guyon, J.-P. Hulin et L. Petit, Hydrodynamique physique, Savoirs Actuels,
InterEditions/Editions du CNRS, Paris, 1991.
L.E. Malvern, Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium, Prentice-Hall
International, Inc, Englewood Cliffs, N. J., 1969.
Autres rfrences
G. K. Batchelor, An Introduction to Fluid Dynamics, Cambridge University Press, 1967.
G. Duvaut, Mcanique des milieux continus, Masson, Paris, 1990
T. E. Faber, Fluid Dynamics for Physicists, Cambridge University Press, 1995
Feynman, Leighton et Sands, Le cours de physique de Feynman (Electromagntisme 2, Chap.
38-41), InterEditions, Paris, 1979.
Y. C. Fung, Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1965.
P. Germain, Cours de mcanique des milieux continus, Masson, Paris, 1973.
P. Germain et P. Muller, Introduction la mcanique des milieux continus, Masson, Paris,
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S. C. Hunter, Mechanics of Continuous Media, Ellis Horwood Limited Publisher, 1976.
H. Lamb, Hydrodynamics, Cambridge University Press, 1993.
L. Landau et E. Lifchitz, Mcanique des fluides, Mir, Moscou, 1971.
L. Landau et E. Lifchitz, Thorie de llasticit, Mir, Moscou, 1967.
G. E. Mase, Theory and Problems of Continuum Mechanics, Schaums Outline Series,
McGraw-Hill Book Company, New York, 1970.
Ryhming I. L., Dynamique des fluides, Presses Polytechniques Romandes, Lausanne, 1985.
L. Sedov, Mcanique des milieux continus (2 vol), Mir, Moscou, 1975.
R. Simon, Mcanique analytique, Deuxime partie, Derouaux, Lige, 1988.
D. J. Tritton, Physical Fluid Dynamics (second edition), Oxford University Press, Oxford,
1988.
C. Truesdell, Introduction la mcanique rationnelle des milieux continus, Masson, Paris,
1974.
164
169

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Mcanique

des milieux continus

Alle tourbillonnaire de von Krmn dans le sillage

Table des matires

Vecteur dans un espace euclidien .............................................................................................7

1 Notion de milieu continu ................................................................................ 25

L'hypothse de milieu continu et la notion de particule matrielle .......................................25

2 Cinmatique des milieux continus .................................................................. 29

Mouvement d'un milieu continu ..............................................................................................29

3 Lois de conservation ....................................................................................... 53

Lemme : drive temporelle d'intgrales volumiques eulriennes .........................................54

Conservation du moment cintique ........................................................................................69

4 Equations d'tat et quations constitutives ..................................................... 83

5 Le solide lastique linaire, ou solide de Hooke ............................................ 85

Approche exprimentale .........................................................................................................85

6 Introduction la thermo-mcanique des fluides........................................... 106

Dfinition des fluides Pression et tensions visqueuses ......................................................106

Applications : Solutions exactes des quations de Navier-Stokes ........................................143

Application : la diffusion de la chaleur ................................................................................149

7 Bibliographie ................................................................................................. 164

Table des matires

"Gallery of Fluid Motions", American Physical Society (division of Fluid Dynamics).

Notions de calcul tensoriel

0.1 Vecteur dans un espace euclidien

Base orthonorme associe au

Un point gomtrique P est repr par ses coordonnes x, y, z dans le systme de

o les v i sont les composantes de v dans la base e i .

0.2 Changement de systme de coordonnes cartsiennes et

0 Notions de calcul tensoriel

o M ij ei E j ( ei M ij E j ) et bi sont les coordonnes de O dans le systme x i . La matrice

0.3 Forme linaire

0 Notions de calcul tensoriel

au a u o a est un vecteur fix

o a est un vecteur constant.

Par la formule du changement de base, on a galement

0 Notions de calcul tensoriel

Vu (0.6), la forme a scrit alors

Dfinition dun tenseur

Un tenseur t dordre N est une forme multilinaire de N vecteurs (variables) :

La notion de composantes dun tenseur se dfinit comme suit. Pour un tenseur t

tu, v tuiei ,v j e j tijui v j

0 Notions de calcul tensoriel

constitue la loi tensorielle dordre 2. Elle se gnralise aisment un tenseur t dordre N

t i1i2 ...iN t e i1 ,..., e iN

La loi tensorielle dordre N scrit alors

La loi tensorielle dordre 1 est bien sr la loi vectorielle.

0.5 Algbre tensorielle

b(u, v) a(u, v) avec bij aij

c(u, v, w) a(u, v, w) b(u, v, w) avec cijk aijk bijk

0 Notions de calcul tensoriel

COMBINAISON LINEAIRE DE TENSEURS DE MEME ORDRE

b(u, v, w) p a p (u, v, w) avec bijk p (a p ) ijk

Soient par exemple un tenseur a dordre 1 et un tenseur b dordre 2. Le produit ab de ces 2

Remarquons que le produit tensoriel nest pas commutatif en gnral :

On appelle dyade le produit tensoriel de 2 vecteurs. Si, par exemple, t = a b, on a

Soient par exemple un tenseur a dordre 2 et un tenseur b dordre 3. On dfinit a b comme

(a b)(u, v, w) a(u, ek )b(ek, v, w)

0.6 Cas particulier des tenseurs dordre 2

puisque la matrice du changement de base est orthogonale.

TRANSPOSE DUN TENSEUR DORDRE 2

Le transpos t T dun tenseur t dordre 2 est dfini par tT u, v tv, u . On a alors tT

dans toute base.

0 Notions de calcul tensoriel