Teoria de Sistemas Amostrados e

Controle Digital

Prof. Daniel Juan Pagano

Departamento de Automa ~
ao e Sistemas

Centro Te nologi o
Universidade Federal de Santa atarina
CEP 88040-900 Florianopolis - SC
Tel.: +55 48 331 7601/7670, FAX: +55 48 331 9934
E-mail: danieldas.ufs .br

Agrade imentos
A Cesar Torri o, aluno de doutorado do programa de Posgradua ~ao em
Engenharia Eletri a (PPGEEL-UFSC), pela assist^en ia e suporte na elabora ~ao desta apostila. Tambem agrade o ao professor Julio E. Normey Ri o,
do Departamento de Automa a~o e Sistemas (UFSC), pelo material aportado
para a onfe  a~o desta apostila.

Sumario
1 Introdu ~ao

1.1 Deni ~oes Basi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Sinais Contnuos e Dis retos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Controle digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Problemas ligados ao ontrole de sistemas amostrados .

2 Transformada Z e apli a ~oes

2.1 Deni ~ao da Transformada Z . . . . . . . . . . . .

2.2 Propriedades da Transformada Z . . . . . . . . . .
2.3 Inversa da Transformada Z . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Apli a ~ao a equa ~oes a diferen as e sistemas
2.3.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Inter onex~ao de sistemas ontnuos e dis retos

3.1 A amostragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Analise da onex~ao Interpolador - Sistema ontnuo
3.3 Fun a~o de transfer^en ia amostrada . . . . . . . . .
3.3.1 Ganho estati o de um sistema . . . . . . . .
3.3.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Rela ~ao plano S - plano Z . . . . . . . . . .
3.4 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Estabilidade e resposta no tempo

4.1 Deni ~ao e rela ~ao om a fun ~ao de transfer^en ia .

4.2 Estabilidade e resposta no tempo . . . . . . . . . .
4.2.1 Sistemas amostrados . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Tipos de resposta estaveis . . . . . . . . . .
4.3 Estabilidade de sistemas om par^ametros variaveis .

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45

Sum
ario

4.3.1 Lugar das Razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.4 Estabilidade utilizando lugar de razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5 Con lus~oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Fun ionamento de sistemas em regime permanente

54

6 Projeto de ontroladores dis retos

59

5.1 Fun ionamento no regime permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5.2 Con lus~oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.1 Metodo de projeto por aproxima ~oes . . . . . . .
6.1.1 Metodo de Euler . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Metodo de Tustin (ou Bilinear) . . . . . .
6.1.3 Metodo de aproxima ~ao Zero-Polo . . . . .
6.1.4 Metodo aproxima ~ao zero-polo modi ado
6.2 Metodo de projeto direto . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Elementos basi os de ontrole . . . . . . .

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Captulo 1
Introdu ~ao
A area de ontrole de pro essos industriais teve um grande desenvolvimento nos
ultimos 100 anos e hoje em dia os sistemas automati os de ontrole est~ao presentes
em quase todas as maquinas e equipamentos utilizados pelo homem, in lusive na vida
domesti a. Este desenvolvimento somente foi possvel gra as a utiliza ~ao de ferramentas
matemati as de modelagem, analise e projeto de sistemas de ontrole. Dentro desta area,
a teoria de sistemas lineares teve e ainda tem um papel fundamental, pois uma grande
quantidade de problemas reais podem ser analisados e resolvidos om a sua utiliza ~ao.
Duas perguntas podem ajudar a es lare er estas ideias.
(a) Que e, omo fun iona e para que serve um sistema de ontrole?
(b) Qual a rela a~o entre estes problemas e a teoria de sistemas?
Analisaremos as respostas utilizando um exemplo. Suponhamos un sistema de armazenamento de gr~aos onde deve-se manter onstante a temperatura do ar dentro do silo.
O primeiro a fazer e dotar ao silo dum sistema de aque imento-esfriamento e de um sistema de medi a~o de temperatura. Instalado o sistema de atua ~ao e medi ~ao a planta e
olo ada a fun ionar simplesmente om uma regula ~ao manual da entrada de alor-frio
ate atingir o ponto de equilbrio de temperatura T0 desejado. Mas quem assegura que
isto se mantera ao longo do tempo? Se a temperatura ambiente varia o sistema n~ao vai
manter as ondi ~oes ideais, pois n~ao existe nenhum dispositivo que avise ao gerador de
alor-frio que a situa ~ao mudou. A solu ~ao mais simples onsiste em olo ar um operador
a atuar no sistema de aque imento-esfriamento para orrigir as possveis varia o~es de T .
Este pro edimento denomina-se ontrole manual e mostra-se na gura 1.1.
E laro que neste sistema de ontrole o termo manual signi a que a opera a~o de
ontrole e realizada no erebro do operador, que possui o onhe imento da din^ami a do
sistema, ompara os valores medidos om os ne essarios e atua seguindo a diferen a.

Introdu
~
ao

Termometro
T
SILO

Operador

Aquecedor

Figura 1.1: Controle manual de temperatura dentro do silo.

Uma forma mais interessante de realizar esta opera ~ao e mediante um me anismo ou
sistema automati o apaz de substituir ao operador. Este sistema e hamado de ontrolador automati o ou simplesmente ontrolador. Este ontrolador possui uma lei de atua ~ao
interna que lhe permite ajustar os valores de pot^en ia de aque imento-esfriamento, de
a ordo om a varia ~ao de T omo mostra-se na gura 1.2.
Termometro
T
SILO

sistema de
controle
automatico
Aquecedor

Figura 1.2: Controle automati o de temperatura do silo.

De forma geral, os resultados deste exemplo podem extender-se a todos os sistemas de ontrole, que omp~oem-se de tr^es elementos basi os: MEDICA~ O, CONTROLE e
ATUACA~ O, omo pode ser visto no esquema da gura 1.3.
Os problemas relativos a medi a~o e atua a~o ser~ao estudados em outras dis iplinas
espe  as. Neste urso o objetivo e entender omo denir e implementar a lei de ontrole
que mantem o sistema operando omo desejado.

Introdu
~
ao

ATUADOR

SISTEMA

MEDIDOR

CONTROLE

Figura 1.3: Esquema geral do ontrole automati o de pro essos.

Para poder projetar adequadamente o ontrole, devemos onhe er as ara tersti as
dos sistemas envolvidos: atuadores, pro esso e medidores. Para poder analisar o seu omportamento sem ne essidade de operar o proprio sistema devemos gerar modelos que representem adequadamente este omportamento. Estes modelos matemati os permitir~ao,
atraves da teoria de sistemas, denir leis de ontrole espe  as para ada apli a ~ao.
Pode-se dizer que em geral a analise de um sistema divide-se em tr^es etapas basi as:
 Desenvolvimento de um modelo matemati o para o sistema fsi o e montagem das
equa ~oes orrespondentes;
 Obten ~ao da solu ~ao das equa ~oes;
 Interpreta ~ao dos resultados em termos do sistema real.
Assim, nesta dis iplina estudaremos os elementos basi os da teoria de sistemas de ontrole,
que diz respeito a analise dos sistemas e seus sinais. Todos os resultados que estudaremos
ser~ao a base para as dis iplinas seguintes.

1.1 Deni o~es Basi as

Deni ~ao 1.1 Sinal e uma des ri ~ao quantitativa de um determinado fen^omeno, asso iado a um dado meio.

Exemplos de sinais s~ao os sinais sonoros, eletri os, visuais, et ...

Deni ~ao 1.2 Sistema e uma parte do meio que ria sinais proprios e que permite que
ele se rela ione om o restante do meio ambiente.

Exemplos de sistemas s~ao os ir uitos eletri os (asso iados a sinais eletri os), hidrauli os, me ^ani os, et ...
Deni ~ao 1.3 Entradas e Sadas de um Sistema. Os sinais que rela ionam ou omuni am o sistema om o meio s~ao os sinais de entrada e sinais de sada. O meio atua sobre
o sistema atraves dos sinais de entrada e o sistema atua sobre o meio atraves dos sinais
de sada.

Introdu
~
ao

A gura 1.4 mostra esta rela ~ao. E laro que em geral n~ao existe uma rela ~ao uni a entre
Entrada

Saida
Sistema

Figura 1.4: Sinais de entrada e sada.

entrada e sada. Quando a rela ~ao e uni a, isto e, para ada entrada a sada e determinada
de forma uni a, diz-se que o sistema e Sistema Entrada-Sada Mapeado (sesm, pois existe
um mapeamento entre a entrada e a sada e o mapa e hamado mapa do sistema.
Esta n~ao e a uni a maneira de representar sistemas, porem e a mais utilizada na
maioria das apli a ~oes. Uma outra forma de representar um sistema e atraves de sua
des ri ~ao de estados.

1.2 Sinais Contnuos e Dis retos

Na maioria dos sistemas que s~ao estudados em sistemas de ontrole e automa ~ao
industrial, o tempo e importante e os sinais rela ionados om estes s~ao fun ~oes do tempo.
Estas fun ~oes do tempo podem ser dis retas ou ontnuas, isto e, estarem denidas para
um numero ontavel de pontos no eixo dos tempos ou para intervalos om innitos pontos.
Exemplo: O ndi e da bolsa do RJ (media dos ndi es de ota ~ao das diferentes a ~oes
da bolsa) e um sinal dis reto. Cada dia tem-se um ndi e.
I (k) = f8:3; 7:2; 5:0; : : :g

Exemplo: Temperatura de um forno medida om termopar.

Para ada instante t " [0; 1) tem-se um dado valor de temperatura.
Os sistemas asso iados a sinais dis retos s~ao hamados de Sistemas Dis retos e os
asso iados a sinais ontnuos de Sistemas Contnuos. As ara tersti as parti ulares de
estas duas lasses de sistemas s~ao apresentadas no proximo aptulo.
Exemplo: Sistemas amostrados.
Um aso parti ular de sistemas dis retos s~ao os sistemas amostrados, onde o tempo
n~ao e inteiro mas um multiplo inteiro do perodo de amostragem es olhido.
Muitas vezes na prati a, sobretudo nos sistemas de ontrole, trabalha-se om ombina ~ao de sinais e/ou sistemas ontnuos e dis retos. Ent~ao para poder analisar matemati amente estas ombina ~oes faz-se ne essario amostrar os sinais ontnuos de forma tal a

Introdu
~
ao

X(t)

Amostragem do sinal X(t)

x(n)

x(4)
x(0)

t0

x(1)

t1

x(5)

x(3)

X(t)

x(2)

t2

t3

t4

t5

tempo

Figura 1.5: Amostragem de um sinal.

onstruir sequ^en ias que os representam. Este pro esso e realizado olhendo amostras do
sinal ontnuo em determinados instantes.
O sinal obtido e dito de sinal amostrado. Em geral este pro esso e feito usando intervalo entre amostras onstante T . Este valor e hamado de perodo de amostragem e sua
inversa 1 frequ^en ia de amostragem. O pro edimento de amostragem se mostra na gura
1.5.
Quando o pro esso de amostragem e feito para obter uma representa ~ao dis reta de
um sinal ontnuo, deve se onsiderar quanta informa ~ao de sinal e "perdida"nesse pro esso. De forma intuitiva pode-se armar que quanto mais proximas no tempo sejam as
amostras, menos informa a~o sera perdida. Por outro lado, a utiliza ~ao de frequ^en ias de
amostragem muito altas eleva o usto omputa ional e produz problemas de identi a ~ao.
Estes problemas ser~ao dis utidos om detalhe en temas posteriores.
Exemplo: Para ilustrar a import^an ia da amostragem onsidera-se o ontrole digital
de um pro esso ontnuo. Imaginemos que para ontrolar um dado pro esso e ne essario
implementar uma serie de al ulos matemati os omplexos em pou o tempo. Para realizar estes al ulos utiliza-se um omputador digital. Assim, a sada do pro esso e lida,
onvertida em sinal dis reto e enviado para o omputador. Este faz os al ulos e envia
um outro sinal dis reto que e onvertido em ontnuo para ser apli ado ao pro esso, omo
se mostra na gura 1.6.
Uma apli a ~ao prati a deste pro edimento mostra-se na gura 1.7. Em um aso omo
o analisado, a fun ~ao realizada pelo sistema de ontrole pode ser representada por um
T

10

Introdu
~
ao

u(t)

y(t)

Atuador

m(t)

Processo

Medidor

u(t)

Filtro D/A

Computador
Digital

u(kt)

m(kt)
Amostragem

Referencia

Figura 1.6: Diagrama de ontrole dis reto de um pro esso ontnuo.

f1
Medidor de
nivel

Sinal eletrico
continuo

f2
h(t)
Atuador
Eletromecanico
T

Filtro

Computador
Amostragem

Digital

Referencia de nivel

Figura 1.7: Controle por omputador do nvel do tanque.

onjunto de equa ~oes a diferen as omo por exemplo:
e(kT ) = yr (kT ) y (kT )
u(kT ) = u[(k

1)T + 2e(kT )
onde u representa o ontrole, e o erro e y a refer^en ia.
Do ponto de vista prati o, esta lei de ontrole tem uma interpreta a~o bem simples: o
ontrole permane e onstante somente quando o erro e zero, o que impli a que a sada do
sistema atingiu a refer^en ia.
Assim omo os sistemas podem ser lassi ados de a ordo om o domnio do tempo
onde s~ao tratados, tambem e possvel lassi a-los de a ordo om outras ara tersti as.
r

1.3 Controle digital

Por diversas raz~oes (que ser~ao exempli adas a seguir) alguns sistemas apresentam
sinais disponveis em determinados instantes de tempo dis reto. Por exemplo:
 sistemas e on^omi os

11

Introdu
~
ao

 sistemas de manufatura
 sistemas biologi os

Dentre as varias situa o~es que originam o apare imento de sinais dis retos no tempo e
interessante men ionar:
 reparti ~ao de um instrumento de alto usto (multiplexagem)
Sistema de
PLANTA

Medi
~
ao e
Pro essamento

Figura 1.8: Multiplexador

 ontrole de sistemas utilizando omputadores digitais ( ontrole digital)

Por exemplo, na Fig.1.9 se mostra o aso mais omum de ontrole digital de pro essos
ontnuos. Neste aso, o ontrole e implementado de forma dis reta utilizando para tal
Ref

Sa
da
Controle

Atuador

Pro esso

Medidor

Figura 1.9: Controle Digital de pro essos ontnuos

diferentes elementos (amostrador, onversores A/D e D/A, bloqueador) que permitem
pro essar os sinais analogi os do sistema ontnuo. Na Fig.1.10 s~ao mostrados os diferentes
elementos utilizados no ontrole digital de pro essos ontnuos.
analogi o dis reto
Amostrador

Conversor A/D

analogi o
ontinuo

digital dis reto

C
al ulo
da lei de
ontrole

digital dis reto

Conv. D/A

Bloqueador

analogi o
dis reto

anal
ogi o
ontinuo

Figura 1.10: Elementos de um ontrolador digital.

12

Introdu
~
ao

1.3.1 Problemas ligados ao ontrole de sistemas amostrados

O primeiro problema que se apresenta e omo realizar a amostragem dos sinais

ontnuos. Na Fig.1.11 e representado o pro esso de amostragem de um sinal ontnuo.
Neste pro esso dois fatores s~ao importantes:
 a) a es olha do perodo de amostragem T ou taxa de amostragem f = 1 ;
 b) e a representa ~ao matemati a utilizada.
Em rela ~ao a es olha de T , n~ao existiria uma perda importante de informa a~o se T fosse
su ientemente pequeno frente a velo idade de varia ~ao do fen^omeno onsiderado. Isto
impli aria, no entanto, em um usto elevado em termos de tempo de al ulo, fun a~o da
frequ^en ia de amostragem. Tem-se, ent~ao, que quanto maior a frequ^en ia de amostragem,
melhor a informa ~ao e mais alto o usto. Por outro lado, quanto menor a frequ^en ia de
amostragem, maior sera a degrada ~ao da informa a~o, mas baixara o usto. Existe portanto
um ompromisso entre qualidade da informa a~o e usto de al ulo. Como veremos este
ompromisso se resolve apli ando o Teorema de Shannon.
T

x(t)

x(kT )

x((k + 1)T )

:::

x(kT )

Figura 1.11: Amostragem de sinais ontnuos.

O segundo problema e omo fazer a onvers~ao analogi o/digital (A/D) e digital/analogi a (D/A). Este pro esso de onvers~ao de sinais impli a ne essariamente na
quanti a a~o dos sinais ontnuos para poder ser transformados em sinais dis retos. Os
sinais digitais so podem ter valores multiplos do \tamanho" de quanti a ~ao. Isto produz
inevitavelmente erros de quanti a ~ao uja magnitude depende diretamente do numero
de bits dos onversores A/D e D/A. O problema rela ionado om o erro gerado na quanti a ~ao apare e em tr^es nveis:
 na onvers~ao das medidas analogi as em sinais dis retos digitais: devido a natureza
intrnse a da representa ~ao digital, a onvers~ao de uma medida analogi a em uma
medida digital so pode ser realizada aproximadamente. Este e um fen^omeno n~ao
linear onde e ne essario n~ao deteriorar a pre is~ao original do elemento de medi ~ao.

13

Introdu
~
ao

Entretanto, na prati a, s~ao utilizados onversores de 10, 12, 14 e ate 16 bits, om o

qual o erro pode ser onsiderado muito pequeno.
 durante os al ulos do pro essador: neste aso n~ao existe maior problema devido ao
fato de poder trabalhar om pre is~ao estendida no pro essador digital;
 no posi ionamento numeri o de alguns atuadores: usando odigos de mais de 8 bits
este aso n~ao onstitui maior problema, ja que o erro sera menor que o rudo proprio
do sistema.
x

xq

Figura 1.12: Quanti a ~ao de um sinal ontnuo.

Outro problema onsiste em omo projetar o algoritmo de ontrole. Para solu ionar
este problema s~ao empregadas ferramentas de analise e projeto para tempo dis reto, as
quais ser~ao estudadas nos proximos aptulos.
Finalmente, existe o problema de omo re uperar o sinal analogi o ontnuo. Para
resolver esta situa ~ao e ne essario utilizar um elemento que permita interpolar o sinal
dis reto ente amostras. Este pro esso denomina-se de bloqueamento ou interpola ~ao e
o elemento asso iado de bloqueador ou sustentador. A interpola a~o pode ser realizada
utilizando diferentes tipos de sinais, por exemplo, degraus e rampas (Fig.1.13).
x

:::

:::
x(kT )

x((k + 1)T )

:::

:::

:::
x(kT )

x((k + 1)T )

:::

a)
b)
Figura 1.13: Pro esso de bloqueamento por a) degraus b) rampas.

Captulo 2
Transformada Z e apli a ~oes
Da mesma forma que no aso ontnuo, a analise de sistemas dis retos pode ser feita
atraves das transformadas. Para transformar uma equa ~ao a diferen as nos sinais de
entrada e sada dum sistema numa equa a~o algebri a e introduzida a transformada Z .

2.1 Deni ~ao da Transformada Z

Deni ~ao 2.1 A transformada Z e o mapa que transforma o sinal x(n) na fun ~ao om-

plexa

X (z ) = Zfxg
dada por:

X (z ) =

1
X
n=0

x(n)z

z " 1

 C

onde 1 e a regi~ao de onverg^en ia.

As regi~oes de exist^en ia s~ao, para algum real :

1 = fz " C;

Exemplos:
x(n) =
X (z ) =

1
X
0

j z j> g

an

qualquer

an z n =

n0
n<0

j z j>j a j

15

Transformada Z e apli a
~
oes

Se a = 1 ) x(n) = 1

n  0 e obtemos
X (z ) =

1 = Z f1(n)g

2.2 Propriedades da Transformada Z

(a) Linearidade
Se existem as transformadas de x e y numa regi~ao  , ent~ao vale:
Z fax + byg = aX + bY

(b) Deslo amento

Seja x om transformada X em  . Seja  o operador de deslo amento unitario e  "
<. Assim vale:
Z fxg = zX (z) zx(0)

Z  1x = z 1 X (z) + x( 1)
z " 

( ) Multipli a ~ao por exponen ial

Se a transformada de x existe e vale X na regi~ao  , temos:
Z fa x(n)g = X (z=a)
n

om z=a "  , n " Z , a " C e a 6= 0.

(d) Derivada da transformada X (z)
Se o sinal x tem transformada X (uni ou bilateral) e X e diferen iavel em  , ent~ao
vale que:
Z f nx(n)g = z dX (z) z " 
dz

(e) Teorema do valor nal para transformadas unilaterais

Seja x(n), tal que X (z) 9 para j z j> 1. Logo se

16

Transformada Z e apli a
~
oes

lim
x(n)
!1

existe, vale que:

lim
x(n) = lim
(z 1)X (z)
!1
!1
Nota: Este teorema e muito importante para teoria de ontrole, pois permite quando
validas suas hipoteses, al ular valores de regime permanente de sinais.
Exemplo: Deve-se veri ar sempre as hipoteses do teorema.
n

Seja x(n) = a

a>1

lim
a = 1 ) n~ao pode apli ar-se o teorema do valor nal
!1
Porem X (z) =
n

z
lim
(
z
1)
X
(
z
)
=
= 1=(1
!1
z a
(f) Teorema do valor ini ial
z

a)

6= lim
x(n)
!1
n

Seja x(n) om transformada X (z). Logo vale que:

lim X (z) = x(0)

jzj!1

Exemplo:
x(n) = n1(n) = ( n1(n)). Usando propriedade (f) temos:
Z f n1(n)g = z dX (z)
dz

X (z ) = Z f1(n)g

Z fn1(n)g =

Transformada da rampa:

d
z
z
dz z
z

(z 1)2

j z j> 1

z
=
1 (z 1)2 j z j> 1

j z j> 1

17

Transformada Z e apli a
~
oes

2.3 Inversa da Transformada Z

Antes de ontinuar estudando as apli a o~es da transformada Z, dis utiremos o problema da invers~ao, ou seja, da obten ~ao do sinal x a partir da sua transformada X . Da
mesma forma que na transformada de Lapla e existem diversas maneiras de realizar esta
invers~ao:
 usando a formula ou integral de invers~ao e
 usando redu ~ao da fun ~ao a outras mais simples e om antitransformada onhe ida.

Na prati a geralmente s~ao usadas as te ni as de redu ~ao.

Redu ~ao
Para usar redu ~ao basta apli ar as propriedades das transformadas e o onhe imento
de pares transformados basi os usualmente em tabelas.
De forma geral, usando de omposi a~o e fra o~es elementares, e possvel, apli ando
linearidade, obter a fun ~ao x de forma simples. Tambem pode se usar o metodo de
identi a ~ao da serie de pot^en ias em z.
Exemplo: Veremos fra ~oes par iais e series de pot^en ia
1 j z j> 1
X (z ) = 2
z 1
Veremos primeiro omo de ompor em fra o~es par iais.
X (z ) =
A=

Logo
X (z ) =

z
z2

1j =1
1 =1 2

1=2
z 1

B
+
1 z+1

B=

1=2 = 1 z
z+1 2

Usando tabelas temos:

z+1
j
z 2 1 z=

1z
|z {z 1} 2
z

(1)n 1(n)

= 12
1

+1

|z {z }

( 1)n 1(n)

1 8 n par
1
1
x(n) = 1(n 1) + ( 1) 1(n 1) =
2
2
0 8 outro n
Usaremos agora a serie (dividindo numerador e denominador)
n

n2

18

Transformada Z e apli a
~
oes

1 = z 2 =z 2 1
z2 1 1 z 2
1 z

Logo
1

2
2
4
2
4
z
1 = z 1+z +z +


= z +z +



que e onvergente para j z j > 1.
2

1 =
2
z 1

onde

x(n) =

que e o resultado ja obtido.

1
X
n=

x(n)z

1 se n  2 e par
0 em outro aso

2.3.1 Apli a ~ao a equa ~oes a diferen as e sistemas

Seja uma equa ~ao a diferen as linear e a oe ientes onstantes, representando um

sistema linear e invariante no tempo:
Q( )y = P ( )u

 = operadoravan o

onde
(

y (k)
u(k)

= sada
= entrada
Se al ulamos Z [y(k) = Y (z) e Z [u(k) = U (z) e lembrando as propriedades da
transformada Z temos:
Z [Q()y = Z [P ()u


Z q  y + q 1 1y +


+ q1 y + q0 y = Z p  u + p
n

Supondo ondi ~oes ini iais nulas obtem-se:

 m 1 u +


+ p0 u

19

Transformada Z e apli a
~
oes

qn z n Y (z ) + qn 1 z n 1 Y (z ) +


+ q0 Y (z ) = pm z m U (z ) + pm 1 z m 1 U (z ) +


+ p0 U (z )

ou
Q(z )Y (z ) = P (z )U (z )

que leva a equa ~ao algebri a que dene Y (z):

P (z )
Y (z ) =
U (z )
Q(z )
Logo, onhe ida u(k), al ula-se U (z) e a seguir Y (z) e utilizando a transformada inversa,
y (k).
No aso de ondi ~oes ini iais n~ao nulas a solu ~ao estara omposta, da mesma forma que no
aso ontnuo, por duas partes: uma que depende de U (z) e outra das ondi ~oes ini iais.
Ilustraremos isto om alguns exemplos.
2.3.2 Exemplos

Exemplo 1: Considera-se um algoritmo de ontrole dis reto onde a lei implementada

pelo omputador tem por objetivo apli ar un sinal igual a integral do erro entre o sinal
de refer^en ia e a sada:
e(k) = y (k) y (k)
O al ulo da integral do erro pode ser aproximada pela somatoria dos valores do erro
multipli ados pela largura do tempo entre k e k + 1, que para simpli ar onsideraremos
igual a 1.
r

u(k) =

e para o passo anterior:

u(k

k
X

1) =

e(i)

k 1
X

e(i)

o que pode ser olo ado de forma re ursiva omo:

u(k) = u(k

1) + e(k):

20

Transformada Z e apli a
~
oes

Desta forma a lei de ontrole resulta:

u(k) = u(k

1) + y (k) y(k):
Apli ando transformada Z nesta equa a~o e usando as propriedades:
U (z ) = U (z )z

+ Y (z) Y (z)
U (z )(1 z 1 ) = Y (z ) Y (z )
Y (z ) Y (z )
U (z ) =
(1 z 1 )
que permite al ular o sinal de ontrole se onhe emos a refer^en ia e a sada do sistema.
1

Exemplo 2: Qual a diferen a om o exemplo anterior se o algoritmo e do tipo propor ional mais integral?
Usando as propriedades da transformada basta al ular a parte propor ional e somar
ao resultado do exemplo anterior.
u(k) = Ke(k)

e nalmente:

U (k) = KE (z ) = K (Yr (z ) Y (z ))
Y (z ) Y (z )
U (z ) = K (Yr (z ) Y (z )) + r
(1 z 1 )
U (z ) = (K +

(1

) ((Y (z)
r

Y (z ))

Captulo 3
Inter onex~ao de sistemas ontnuos e
dis retos
Em muitas apli a o~es e ne essario ou resulta prati o utilizar ontroladores dis retos
para ontrolar sistemas ontnuos. Assim, do ponto de vista formal, e ne essario estudar
uma forma de representar matemati amente estes sistemas hbridos.
As duas opera ~oes basi as para esta inter onex~ao s~ao a amostragem e a interpola ~ao.
Assim, dado um sistema ontnuo om entrada u(t) e sada y(t), geraremos o y(kT )
amostrando y(t) om perodo T , k " Z+. Ja se a sada de um sistema dis reto deve ser
one tada a entrada de um sistema ontnuo, usaremos um interpolador entre ambos, que
transforma o sinal u(kT ) dis reto no u(t) ontnuo. A gura 3.1 mostra estas opera ~oes.
u(kT)

u(t)
Interpolador

Processo Continuo

y(t)

Amostrador

y(kT)

Figura 3.1: Fun ~oes do interpolador e do amostrador.

Como ja dis utimos, duas quest~oes basi as devem ser olo adas:
1. o perodo de amostragem T deve ser es olhido de forma adequada para que o sinal
amostrado ontenha toda a "informa ~ao"do sinal ontnuo;
2. o interpolador pode ser de varios tipos: por degraus, linear, et . Na prati a usaremos somente o de degraus, tambem denominado bloqueador ou sustentador de ordem zero ("Zero Order Holder- ZOH ) e que representaremos por uma transfer^en ia
Bo(s).

22

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

Veremos ent~ao omo representar matemati amente estas opera ~oes.

3.1 A amostragem
Supomos que temos um sistema ontnuo representado por H (s) om entrada u(t) e
sada y(t). Como denir T para que o sistema amostrado represente adequadamente o
sistema ontnuo? Como representar matemati amente esta transforma ~ao de sinais?
A opera ~ao de amostragem, realizada mediante uma have que abre e fe ha periodi amente (vide Fig.3.2), e bem simples de simular ou implementar, porem dif il de analisar.
Idealmente a sada u(kT ) do amostrador om entrada u(t), e uma sequ^en ia de valores
representando as amostras u(t). Como  e muito pequeno dene-se ru(kT ) omo o valor
T


u

2T 3T

2T

3T

Figura 3.2: Pro esso de amostragem.

da \amostra em kT ".
Matemati amente idealiza-se o amostrado supondo  ! 0. Na prati a o sinal u(kT )
sera um sinal tipo pulso ontnuo de largura
t e amplitude u(kT ), omo se mostra na
gura 3.2.
Dado que a largura do pulso e muito pequena, onsidera-se uma idealiza ~ao onde os pulsos
s~ao substitudos por impulsos de a ~ao u(kT ). Assim denimos um sinal u(t) dado por:
1
X

u (t) =
u(t) (t
k =0

kT )

que e o resultado da modula ~ao do sinal u(t) om um trem de impulsos denido omo:

23

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

p(t) =

1
X
k =0

(t kT )

) u(t) = u(t)p(t)

Esta representa ~ao n~ao e real, mas faz-se ne essaria para a analise matemati a do
problema e os resultados obtidos pela teoria s~ao ondin entes om a prati a. Cal ulando
as transformadas de Lapla e de u(t) temos:
U  (s)

=
=
=

Lfu(t)g =
Z 1
0

e u(t)
st

1 Z 1
X
1

Z 1

1
X
1

e st u (t)dt
(t kT )dt =

e st u(t) (t kT )dt =

1 Z 1
X
1
1
X
1

e st u(t) (t kT )dt

skT

u(kT )

pois u(t) = 0 8t < 0. Como

s =  + j!

) U  (s) =

1
X
1

kT

u(kT )e

j!kT

que om  = e gera a transformada Z de u(kT ). Assim z = e( +

 j! )T

T

U  (s) = Zfu(kT )g = U (z )
z = esT

$ s = T1 ln z

=e e
sT

(3.1)

Isto dene uma rela ~ao entre o planos omplexos s e z, que permite rela ionar diversas
quest~oes de sistemas ontnuos om seus pares amostrados.
Vejamos agora omo es olher o valor de T . Para isto onsideramos que um sinal
ontnuo u(t) e amostrado e depois deve ser re uperado sem perda de informa ~ao. Considerando que o sinal u(t) tem um espe tro em frequ^en ia u^(f ) al ulado omo:
u^(f ) =

om uma forma omo a da gura 3.3.

Ja o sinal amostrado tera:

Z 1

u(t)e

j 2f t

dt

24

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

u(f)

-fo

fo

Figura 3.3: Espe tro em frequ^en ia u^(f ).

u^ (f ) =

1Z 1
X

k=

k=

Z 1 kX
=1

1 k= 1

u(t) (t kT )e

u(t) (t kT )e

j 2f t

dt =

j 2f t

1
X

k=

k=

dt =

u(kT )e

j 2f kT

que e periodi a de perodo 1=T .

Desta forma o espe tro do sinal amostrado tera uma forma omo a da gura 3.4.
Desta forma, somente quando os espe tros repetidos n~ao estejam superpostos sera possvel
Espectro em frequencia limitado a fo
u(f)

-3/2T

-1/2T

-fo

fo

1/2T

3/2T

Figura 3.4: Espe tro em frequ^en ia u^(f ).

re uperar o espe tro original do sinal u(t) utilizando um ltro passa baixas.
Esta ondi a~o esta dada pelo teorema de amostragem ou teorema de Shannon.
Teorema de Shannon
Se a transformada de Fourier de um sinal ontnuo u(t) e nula para todo f > f0, isto
e, u^(f )  0 8 f > f0, ent~ao u(t) pode ser determinada de forma uni a a partir de suas
amostras u(kT ) se o perodo de amostragem e es olhido veri ando a rela ~ao:
1
T
2f0

25

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

Observa ~oes:
1. O teorema olo a que, amostrando um sinal x(t) om uma frequ^en ia pelo menos
duas vezes maior do que a maior das omponentes em frequ^en ia do sinal, e possvel
re uperar toda a informa ~ao ontida em x(t) a partir de x(kT ). Isto  a bem laro
a partir da analise gra a pois n~ao ha superposi a~o de espe tros.
2. Te ni amente os sinais utilizados na prati a tem espe tro em frequ^en ia n~ao limitado, isto e, x^(f ) 6= 0 8 f > 0 e assim o teorema indi aria usar T  0. Porem,
omo na prati a os sinais tem a maior parte da sua energia ondensado em baixas
frequ^en ias, e possvel a har uma frequ^en ia f0 para a qual x^(f ) ' 0 8 f > f0.
3. Devido ao solapamento do espe tro do sinal original e a suas repli as apare e um
efeito de distor ~ao onhe ido omo "aliasing"que impede a orreta re upera ~ao do
sinal original.
Na gura 3.5 mostra-se um espe tro em frequ^en ia de um sinal real om o aliassing.
Espectro em frequencia sinal real
u(f)

aliassing

-3/2T

-1/2T

1/2T

3/2T

Figura 3.5: Espe tro em frequ^en ia dum sinal real amostrado.

Alem desta quest~ao, na prati a apare em alguns outros problemas. Em geral o sinal que
se deseja amostrar vem a ompanhado de rudos que alteraram o espe tro original. Assim,
normalmente s~ao utilizados ltros analogi os passa baixa que eliminam boa parte do rudo
e limitam o espe tro do sinal a ser amostrado a uma frequ^en ia f0. Este tipo de ltro e
onhe ido omo "ltro anti-aliasing"pois evitam a distor ~ao riada pela superposi ~ao do
sinal e seus "alias".

3.2 Analise da onex~ao Interpolador - Sistema

ontnuo
Estudaremos agora o problema de one tar um sistema dis reto om um sistema
ontnuo atraves de um interpolador ou bloqueador. Como foi olo ado anteriormente, o
objetivo do bloqueador onsiste em re uperar o sinal ontinuo a partir do sinal dis reto.

26

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

Usaremos o ZOH omo interpolador. Para representar matemati amente este blo o ZOH
utilizaremos novamente a amostragem ideal. Observa-se que a sada veri a:
u(t) =

1
X

om t " [kT; (k + 1) T .
Lembrando que:
1(t

k =0

u(kT ) [1(t kT )

1 (t (k + 1)T )

(3.2)

k " Z+

t " [kT; (k + 1) T
1[t (k + 1)T = 10 8outro
aso

kT )

u(kT )

indi a o valor do degrau

Se desejamos obter na sada do ZOH um sinal u(t) igual ao da gura 3.6, teremos que
integrar os pulsos, ja que:
d1(t)
= (t)
dt

Como o valor u(kT ) deve ser mantido somente entre kT e (k + 1)T , devemos usar o
proprio sinal integrado atrasado de T . Gra amente isto e mostrado na gura 3.6, onde
u = u(kT ).
d

ud

B (s)
0

kT

(k + 1)T

Figura 3.6: Transforma a~o dos pulsos em degraus.

Idealmente transforma-se um impulso em um pulso. Na Fig.3.7 se representa um
pulso omo a diferen a de dois degraus deslo ados no tempo. Esta representa a~o matemati a permitira determinar a fun a~o de transfer^en ia do bloqueador, omo sera visto
a ontinua ~ao.
Assim temos:
Z 1
Z 1
u (t) =
u (t)dt
u (t T )dt
0
0
Apli ando Lapla e:
1 e U (s)
1
U (s) = U (s)

sT

27

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

u
u0

u
u0

kT
kT

(k + 1)T

(k + 1)T

t
u0

Figura 3.7: Representa ~ao matemati a do pulso.

A fun ~ao de transfer^en ia do ZOH e:
Bo(s) =

U (s) 1
=s
Ud

sT

3.3 Fun ~ao de transfer^en ia amostrada

Tendo omo representar o ZOH , sera possvel estudar a Fun a~o de Transfer^en ia (FT)
de um sistema amostrado ligado a sistemas dis retos. Como a parte dis reta do sistema
so tem validade para t = kT om k " Z+, n~ao sera possvel estudar o sistema ompleto
em tempo ontnuo, mas apenas nos instantes de amostragem. Assim a haremos a fun ~ao
de transfer^en ia amostrada do sistema ZOH + pro esso, omo se mostra na gura 3.8.
u(kT)

u(t)
Bo(s)

y(t)

y(kT)

Processo Continuo

Figura 3.8: Sustentados em as ata om o pro esso

A seguir al ularemos
pro esso e:

Y (z )
U (z )

= H (z). A fun a~o resposta impulsiva da as ata ZOH +

h(t) = g (t)  b0 (t)

28

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

e apli ando a transformada de Lapla e tem-se que:

H (s) = G(s)Bo(s) = Bo(s)G(s)

Ao amostrar om perodo T riamos a fun a~o h(kT ) e logo usando transformada Z

obtemos H (z).
Y (z )
H (z ) =
U (z )

= Z+fh(kT )g = T

1
X
k =0

h(kT )z

Como em geral onhe emos H (s) e n~ao h(t), deveramos fazer:

Z
H (s) L! h(t) Amost
! h(kT ) !
H (z )
1

porem existe uma forma direta para passar de H (s) ! H (z). Notaremos ent~ao que
H (z ) = ZfH (s)g e al ularemos esta rela a~o usando tabelas de transformadas. Apli ando
esta ideia ao produto Bo(s)G(s) tem-se:


G(s)
G(s)
e sT
G(s) = Z
Z
e sT
s
s
s








G(s)
G(s)
G(s)
1
1
Z s
z Z
= 1 z Z s = BoG(z)
s

Z fZOH:G(s)g = Z 1

BoG(z ) =

G(s)
s

1 z Z
Que da uma forma geral para o al ulo da FT amostrada de um pro esso quaisquer.
1

3.3.1 Ganho estati o de um sistema

Supomos um sistema linear representado pela sua FT H (). Consideremos uma entrada u(t) tal que lim !1 u(t) = U1 = te e que o sistema seja estavel, isto e, a sada
y (t) veri ara lim !1 y (t) = Y1 = te. Assim o ganho estati o de H () e denido omo:
t

Y
Ke = ganho estati o = 1
U1

Se lembramos as propriedades das transformadas Z e L temos:

aso dis reto:

(3.3)

29

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

U1 = zlim
(z
!1

1)U (z) vale pois 9 lim !1 U (n)

n

Y1 = zlim
(z
!1

1)Y (z) = lim

(z 1)H (z)U (z)
!1
Como o sistema e estavel ! polos om j  j< 1 ) lim !1 H (z) existe. Assim
z

Impli ando:

Y1 = zlim
(z
!1

1)U (z) lim

H (z ) = U1 lim
H (z )
!1
!1
z

Y
lim
H (z ) = 1 = K
!1
U1
valida se  = polo de H (z) j  j< 1 8 i.
z

(3.4)

Nota: lembrei que para o aso ontnuo o ganho estati o se determinava omo mostrado
a seguir:
U1 = slim
sU (s)
!0
Y1 = slim
sY (s) = slim
sH (s)U (s) = U1 slim
H (s)
!0
!0
!0
Y1
lim
H
(
s
)
=
=K
!0
U1
valida se  = polo de H (s) Re(s) < 0 8 i.
s

(3.5)

Exemplos: Sejam os sistemas representados pelas FT:

s + 1)
(1)H (s) = 1 +2 3s (2)H (s) = 5(
s(s + 2)
(3)H (z) = zz++01:5 (4)H (z) = z +z 2
Cal ular o ganho estati o de ada uma.
1. Como H (s) tem polo p = 1=3, o sistema e Entrada-Limitada-Sada-Limitada
estavel (ELSL-estavel) e ent~ao pode-se obter:

30

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

Ke = slim
H (s) = 2
!0

2. Como H (s) tem polos p = 2 p = 0, o sistema e ELSL-instavel. 6 9K .

3. Como H (z) tem polo p = 0:5, o sistema e ELSL-estavel
e

Ke = zlim
H (z ) = 4=3
!1

4. Como H (z) tem polo p = 2, o sistema e ELSL-instavel. 6 9K .

e

Exemplo: Filtro digital

y (n + 1) ay (n) = (1 a)u(n + 1)

a 6= 0; a 6= 1

Z fy(n + 1) ay(n)g = Z f(1 a)u(n + 1)g

(z

a)Y (z ) = (1 a)zU (z )

Y (z ) (1 a)z
= z a j z j>j a j
U (z )
que tem polo em z = a, um zero em z = 0 e ganho unitario.
H (z ) =

3.3.2 Exemplos

Exemplo 1: seja o sistema de ontrole dis reto representado na Fig.3.9, omposto por
uma planta ontnua (representado pela sua fun a~o de transfer^en ia mais a do bloqueador)
e o algoritmo de ontrole dis reto. Para poder estudar este sistema hbrido devemos
determinar a fun ~ao de transfer^en ia dis reta (apli ando a transformada Z ) para:
1. o algoritmo dis reto(equa ~ao a diferen as);
2. o onjunto pro esso + bloqueador (transfer^en ia no plano s).
Consideremos primeiro o aso da transformada do algoritmo dis reto e vamos supor
que a lei de ontrole dis reta orresponde om um ontrolador tipo P I , ujas equa ~oes a

31

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

r(kT ) +

u(kT )

G(s)

B0

y(t)

y(kT )
e(kT )

Blo o

s(kT )

E (z )

T r(z )

s(z )

Figura 3.9: Fun a~o de transfer^en ia em z

diferen as s~ao:

8
>
<

u1 (k)
u2 (k )
u(k)

= k1 e(k)
= u2(k 1) + k2T e(k)
>
:
= u1(k) + u2(k)
A transformada z para ada termo da express~ao anterior sera ent~ao:
8
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
:

U1 (z ) = k1 E (z )
U2 (z ) = U2 (z )z 1 + k2 T E (z )
kT
U2 (z ) = 2 1 E (z )
1 zkT
U (z ) = k1 + 2 1 E (z )
1 z

Portanto a fun ~ao de transfer^en ia dis reta do ontrole sera:

U (z )
kT
C (z ) =
=
k1 + 2 1
E (z )
1 z
Em segundo lugar, determinaremos a transformada Z do onjunto pro esso + bloqueador, omo mostrado na Fig.3.10.
u(kT )

y(t)

B0

1
1+s

y(kT )

Figura 3.10: Pro esso + bloqueador de ordem zero.

BoG(s) =

1 (1
s

Ts

) 1 +1 s

32

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

1
1
s 1 + s

BoG(s) =

1
1
s 1 + s
1
)
1s
1 +1 s
e

BoG(s) = (1 z

Ts

z (1 e
z )

(z 1)(z

BoG(z ) = (1

(1
BoG(z ) =

T


e


)

T


)1


e )
T

T


Exemplo 2: seja a fun ~ao de transfer^en ia T (z) orrespondente ao onjunto pro esso
e bloqueador de um sistema de ontrole, representado na Fig.3.11.
u(k)

B0

kp
1+sp

1
1+sT

y (k )

Figura 3.11: Bloqueador + pro esso + amostrador do exemplo 2.

BoG(s) =

1 (1

BoG(z ) = (1 z

Regra geral

Ts

De omposi ~ao para usar tabela

kp

)Z s(1 + s )(1 + s )
T

G(s)
z )Z
s

BoG(z ) = (1
BoG(z ) =

) 1 +1s
1 +k s

1Z

8
>
>
<

9
>
>
=

kp
T p

>
(s + 1 )(s + 1 ) >
;

>
>
:s

33

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

kp p 1

kp (T p )

kp T 1

kp T
T p

kp p
p T

k
k
 


+
+
=
+
=
+
1
1
1
1
1
1
s
s
s(s + )(s + )
s+
s+
s+
s+






T

BoG(z ) =

kp T
z
kp
T p
+
T
1
z
z e T

kp p
z
+ p TT
z e p

e agrupando tem-se a fun ~ao de transfer^en ia dis reta da planta:

BoG(z ) =

kp(z

z0 )

"

(z

(1

e
T
T

T
T

(1

)(z

)(1

z0 )

T
p

T
p

Observe que:
 existe uma rela ~ao entre os polos da planta ontnua e da planta dis retizada dada
por z = e .
 os zeros de ambas transfer^en ias s~ao diferentes e n~ao guardam rela ~ao alguma entre
si.
 o ganho estati o de ambas transfer^en ias deve ser o mesmo. O ganho estati o de
G(s) se determina fazendo s ! 0, desta forma obtem-se G(s) = G(0) = G0 . Para
determinar o ganho estati o de BoG(z), se faz z ! 1, BoG(z) = BoG(1). Deve,
ent~ao, veri ar-se que G0 = BoG(1).
Estas tr^es observa ~oes permitem validar se a transforma a~o de um domnio a outro, foi
realizada om su esso.
Para a es olha do tempo de amostragem T , vamos supor ertos valores dos par^ametros
do sistema e deniremos os objetivos de ontrole omo:
 Resposta em malha aberta om t
' 1:5 = 30 seg
Ts

subida

34

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

 Resposta em malha fe hada: Ajustar para t

subida

' 10 seg

Uma possvel es olha para o tempo de amostragem pode ser T = t10 = 1 seg. Com
estes valores a fun ~ao de transfer^en ia dis reta e:
4:18(z + 0:35)
BoG(z ) = G(z ) =
(z 0:951)(z 0:036)
A representa ~ao polo-zero da fun a~o G(z), no plano Z , e mostrada na 3.12.
sub

j!

zero
negativo
-1

-0.35

dois p
olos

0.036

0.951

Figura 3.12: Representa ~ao polo-zero da fun a~o G(z) no plano Z .

Exemplo 3: Analisar as fun ~oes de transfer^en ia ontnua e amostrada dos sistemas abaixo.
2
a) G(s) =
1+s
3
b) G(s) =
s 2
1
) G(s) =
(1 + 2s)(1 + 3s)
Para o aso (a): G(s) = 1 +2 s



1
2
z 1
z (1 e )
BoG(z ) =
Z
=


z
s(s + 1)
z (z 1)(z e )
Es olhendo T = 0:2 seg., tem-se
0:4
BoG(z ) =
z 0:8

35

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

I
R

-1

Figura 3.13: Representa ~ao polos de G(s) no plano S , para o aso a).

I
0.8
1

-1

Figura 3.14: Representa ~ao polos de BoG(z) no plano Z , para o aso a

Figura 3.15: Representa ~ao polos de G(s) no plano S , para o aso b

36

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

Caso (b): G(s) = s 3 2

Es olhendo T = 0:2 seg, e2 = 1:49, hega-se a


3
z 1 z (1 e2 )
z 1
BoG(z ) =
Z
=
:
z
s(s 2)
z (z 1)(z e2 )
T

BoG(z ) =

0:49
1:49

I
1.49
-1

Figura 3.16: Representa ~ao polos de BoG(z) no plano Z , para o aso b

1
1
6
Caso ( ): G(s) = (1 + 25)(1
=
+ 35) (s + 12 )(s + 31 )
I
1
2

1
3

Figura 3.17: Representa a~o polos de G(s) no plano S , para o aso

Es olhendo T = 103 = 0:3 seg. e apli ando tabela de transformadas ou utilizando o
programa MATLAB, hega-se a
(1 a)(1 b)
k (z z0 )
1 z0
BoG(z ) =
(z a)(z b)
0:3
: 
om a = e = 0:86, b = e 3 = 0:90, z0 = 0:92, k = 1 (ganho do sistema
ontnuo).
p

03
2

37

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

A fun ~ao dis reta e

0:0069(z + 0:92) :
(z 0:86)(z 0:9)
Note que esta fun ~ao de transfer^en ia apresenta um zero negativo.
BoG(z ) =

3.3.3 Rela ~ao plano S - plano Z

A rela ~ao entre os planos S e Z pode ser obtida mapeando pontos de um plano no
outro utilizando a rela a~o z = e . Na Fig.3.18, se mostra a orrespond^en ia que existe
entre diferentes regi~oes do plano S e do planoZ .
sT

Im

Re(s) < 0
jz j < 1

Re

Im

0

Re(s) < 0
jz j < a

= eT 0

Re
Im

Re(s) > Im(s)

espiral

Re
s

em

z
1

Im

Combina 2 e 3

0

Re

Figura 3.18: Rela a~o plano S - plano Z .

Observe que:
 o limite de estabilidade e o r ulo unitario;
 z = 1 no plano Z se orresponde om s = 0 no plano S ;

38

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

 os lugares geometri os no plano Z forne em informa ~ao normalizada em rela a~o ao



perodo de amostragem T mais que em rela ~ao ao tempo omo a onte e no plano
S;
o eixo real negativo do plano Z sempre representa a frequ^en ia ! = 2 = 2 onde
!0 = 2 e a frequ^en ia de amostragem;
lineas verti ais no semiplano negativo do plano S orrespondem a r ulos dentro
do r ulo unitario do plano Z ;
lineas horizontais no plano S , (j! = te), mapeiam-se em lineas radiais no plano Z ;
frequ^en ias ! > 2 = 2 (denominada frequ^en ia de Nyquist) apare em superpostas
a outras frequ^en ias devido a natureza das fun ~oes trigonometri as e = os(!T )+
j sin(!T ). Este solapamento e onhe ido omo fen^omeno de "aliasing"e, portanto,
para evitar este efeito e ne essario amostrar apli ando o Teorema de Shannon, omo
foi visto no ini io deste aptulo.



T





!0

j!

3.4 Exemplos
Exemplo 1: Seja o pro esso ontnuo
G(s) =

Cal ulando
BoG(z ) =

1
para perodo T e usando tabelas temos:
BoG(z ) =

BoG(z ) =

Exemplo 2: Seja o pro esso ontnuo

G(s) =

Cal ulando

1
s+1
1


1
Z s(s + 1)

z
z e


T

(1

e T )z
z e T

3
1
=
(s + 1)(s + 3) (1 + s)(1 + s=3)

!0

39

Inter onex~
ao de sistemas ont
nuos e dis retos

BoG(z ) =

1 z
para perodo T e usando tabelas temos:


3
Z s(s + 1)(s + 3)

z
z e
3
2

z
e

1
2

+z 3
1 z z 1
Deve-se observar aqui que na transforma a~o o numero de polos e mantido e que logi amente estes dependem do perodo de amostragem T . Ja quanto aos zeros o numero pode
variar.
BoG(z ) =

Captulo 4
Estabilidade e resposta no tempo
Estabilidade e um on eito muito importante na teoria de ontrole. Existem varias
formas de denir estabilidade que se apli am a diferentes ondi ~oes de trabalho dos sistemas. Quando se trabalha om sistemas representados por fun ~ao de transfer^en ia e
normal utilizar o on eito de estabilidade Entrada Limitada - Sada Limitada (ELSL).
Neste aptulo deniremos este tipo de estabilidade, num segundo passo estudaremos
alguns metodos de analise de estabilidade de sistemas em malha fe hada (MF).

4.1 Deni ~ao e rela ~ao om a fun ~ao de transfer^en ia

Caso ontnuo:
Um sistema entrada sada e dito ELSL (Entrada Limitada - Sada Limitada) estavel
se a resposta y(t) a toda entrada u(t) om amplitude nita tem amplitude nita 8 t  0.
se jjujj1 < 1 =)

jjyjj1 < 1 8 t    2 <

y (t) = 0
8 t<

A rela ~ao desta deni ~ao om a fun a~o de transfer^en ia esta dada por duas ondi ~oes:
 todos os polos da fun ~ao de transfer^en ia ontnua tem Re( ) < 0;
 sistema Proprio.
Porem, omo nos sistemas de ontrole normalmente trabalha-se om a fun ~ao de transfer^en ia propria tem-se omo ondi ~ao ne essaria e su iente para estabilidade que todos
os polos tenham Re() < 0.
Caso dis reto:
No aso dis reto deve veri ar-se que:
i

41

Estabilidade e resposta no tempo

 todos os polos da fun ~ao de transfer^en ia dis reta tem j z j< 01 (ou seja perten em

ao interior do ir ulo unitario no plano Z );

 sistema Proprio.

4.2 Estabilidade e resposta no tempo

A estabilidade e a resposta no tempo est~ao intimamente rela ionadas. Um sistema e
estavel, se para uma entrada limitada gera uma sada tambem limitada. Para estudar
a estabilidade de um sistema qualquer em malha aberta basta analisar os polos de sua
fun ~ao de transfer^en ia propria. Para isto podem ser utilizados metodos analti os ou
numeri os de al ulo de razes de polin^omios.
Exemplo: Seja o sistema da Fig.4.1 dado pela seguinte fun ~ao de transfer^en ia
G(s) =

s+a

om b 6= 0 e onsidere uma entrada do tipo degrau unitario, omo mostrado na Fig.4.2.

entrada

SISTEMA

sa
da

Figura 4.1: Sistema linear.

u

Figura 4.2: Sinal de entrada tipo degrau apli ado ao sistema.

Dependendo do valor do par^ametro a a sada do sistema sera estavel ou instavel (vide
Fig.4.3).
A ondi ~ao de estabilidade do sistema esta dada por a > 0.
4.2.1 Sistemas amostrados

Para o aso dos sistemas amostrados, pode-se utilizar a rela ~ao existente entre o plano
S e o plano Z dado pela express~ao z = e , om T > 0, onde s e polo do sistema ontnuo
Ts

42

Estabilidade e resposta no tempo

a<0

Inst
avel

a=0
Est
avel

a>0
t

Figura 4.3: Resposta do sistema a entrada degrau.

e z e polo do sistema amostrado, para estudar a estabilidade do sistema. A ondi ~ao de
estabilidade para os sistemas ontnuos Re(z) < 0 passa a ser j z j< 1. Na gura 4.4, se
mostra a regi~ao de estabilidade no plano Z .
Im (z )

j z j< 1

-1

Re (z )

Figura 4.4: Regi~ao de estabilidade j z j< 1 no plano Z .

Exemplo: Seja o sistema denido pela fun ~ao de transfer^en ia dis reta
G(z ) =

(4.1)

Considerando uma entrada tipo degrau dada por

U (z ) =

(4.2)

43

Estabilidade e resposta no tempo

a sada do sistema no domnio da transformada Z e

bz
1)(z

y (z ) =

(z
)
Da mesma forma, se utilizamos a tabela de transformadas, o al ulo da sada Y (z)
resultara em
z (1 e )
y (z ) =
(z 1)(z e )
onde
b=1 e
=e
A resposta no domnio do tempo obtem-se apli ando a transformada Z inversa a Y (z)
aT

aT

aT

aT

y (kT ) = 1 e

akT

Analisando a express~ao da resposta obtida, tem-se que: (i) se jj < 1, ent~ao aT > 0 e
portanto a sada y(kT ) e uma exponen ial limitada, omo se mostra na Fig.4.5.
y

sa
da

:::
0

2T

:::

limitada

t = kT

Figura 4.5: Sada limitada y(kT ) para j  j< 1.

(ii) Se jj > 1, ent~ao aT < 0 e portanto y(kT ) e uma exponen ial ilimitada, omo se
representa na Fig.4.6.
4.2.2 Tipos de resposta estaveis

A posi ~ao dos polos da fun a~o de transfer^en ia dis reta F (z) no plano Z determina o
tipo de resposta do sistema. Na Fig.4.7 s~ao mostradas diferentes ongura ~oes de polos e
a sua orrespondente resposta dis reta no domnio do tempo.
Respostas mais rapidas no domnio do tempo impli am em polos de F (z) om menor
j z j (Vide Fig.4.8).

44

Estabilidade e resposta no tempo

sa
da ilimitada

:::

2T

:::

t = kT

Figura 4.6: Sada ilimitada y(kT ) para j  j> 1.

Im(z )

-1

Re(z )

Figura 4.7: Rela ~ao polos - resposta no tempo.

Im(z )

-1

Re(z )

Figura 4.8: Rela ~ao polos - resposta no tempo. Caso polos reais.

45

Estabilidade e resposta no tempo

Respostas menos os ilatorias no domnio do tempo impli am em uma menor rela ~ao

Imag (p)
, onde p representa o polo do sistema (Vide Fig.4.9).
Real(p)
y

Im(z )

-1

Re(z )

Figura 4.9: Rela a~o polos - resposta no tempo. Caso polos omplexos onjugados.

4.3 Estabilidade de sistemas om par^ametros variaveis

Na maioria das apli a ~oes de ontrole a fun a~o de transfer^en ia do sistema que se deseja
estudar depende de um ou varios par^ametros. Estes par^ametros podem ser de ajuste para
o melhor fun ionamento do sistema, ou apenas varia ~oes proprias das ara tersti as do
mesmo. Assim, por exemplo, o ganho de um ampli ador pode ser um par^ametro de
ajuste, e o valor da resist^en ia do estator de uma maquina um par^ametro que varia om
as ondi ~oes de opera ~ao.
Devido a estes motivos interessa estudar a estabilidade ou posi ~ao dos polos de um
sistema quando variamos estes par^ametros. A analise deve-se fazer variando-se um
par^ametro por vez. Assim a equa a~o que determina os polos do sistema resulta:
P (z; K ) = 0

par^ametro variavel
Determinando as razes do polin^omio ara tersti o P (z; K ) e possvel estudar a estabilidade ou estabilidade relativa do sistema para diferentes valores de K . Porem, se
interessa n~ao somente determinar se o sistema e estavel mas tambem onhe er a varia ~ao
dos polos om o par^ametro K pode-se utilizar a ferramenta de Lugar das Razes (LR). Suponhamos que na equa a~o P (z; K ) = 0 o par^ametro K varia linearmente. Ent~ao pode-se
olo ar:
K2<

46

Estabilidade e resposta no tempo

P (z; K ) = A(z ) + KB (z ) = 0

e estudar a solu ~ao da equa ~ao 4.3 omo sendo:

z2C

tq

e omo K 2 < pode-se olo ar:

8 
B
>
>
A
>
>
<

(z) =

ou 1 + K BA (z) = 0

(4.3)

1
B
(
z) =
A
K

jK j

(4.4)
(2
i + 1) se K > 0
' BA ( ) =
(2i)
se K < 0 i 2 Z
A vantagem desta ultima express~ao e que ela permite, de uma forma simples, a onstru ~ao do gra o das trajetorias que seguem as razes da equa ~ao 4.3 quando varia o
par^ametro K . O metodo torna-se ainda mais interessante quando observamos que a express~ao 4.3 representa a equa ~ao ara tersti a da fun ~ao de transfer^en ia do sistema da
gura 4.10:
>
>
>
>
:

Y (z ) =

K B=A
1 + K B=A

Assim o metodo de LR permite estudar a varia a~o dos polos de MF de um sistema om

yr

u
K

B(s)/A(s)

ganho varivel

processo1

Figura 4.10: Diagrama de blo os do sistema om ontrole K.

fun ~ao de transfer^en ia de malha aberta K B=A(z) quando K 2 ( 1; 1). Estudaremos
agora as regras basi as do LR.
4.3.1 Lugar das Razes

Todos os on eitos e regras de tra ado ontnuo s~ao validas para o aso dis reto. As
diferen as est~ao no estudo da estabilidade. Cal ulemos as razes dos polin^omios A(z) e
B (z ) supostos m^oni os. As express~oes da equa ~ao 4.4 resultam:

47

Estabilidade e resposta no tempo

Q
Qnjml

=1

=1

jz+zlj
jz+pj j

= j1j
K

(4.5)
(2
i + 1) K > 0
=1 '(z + z )
=1 '(z + p ) =
(2i)
K<0
Observamos ent~ao que se identi amos as express~oes 4.5 om o diagrama da Fig.??:
Pm

Pn

pj = polos de malha aberta (MA) do sistema

zl = zeros de MA do sistema

A express~ao da fase tem uma interpreta a~o gra a simples: a soma das ontribui ~oes
de fase para um dado ponto do plano omplexo z deve somar (2i +1) se K > 0 ou (2i)
se K < 0.
Apos estabele er a ondi ~ao na fase e simples al ular o valor de K0 omo K0 =
A(z0 )=B (z0 ).
Baseado neste prin pio a onstru ~ao do LR pode ser feita onsiderando apenas a
ondi ~ao de fase. A determina ~ao dos valores K para ada ponto apenas dara a parametriza ~ao da urva. Veremos ent~ao as regras basi as obtidas de apli ar 4.5.
4.3.1.1 Regras Basi as de Constru ~ao do LR

Dis utiremos as regras onsiderando K >= 0 sendo que para K < 0 os resultados s~ao
omplementares.
1) Pontos Espe iais: K = 0 e K ! 1
Se K = 0 a equa a~o A(z) + KB (z) = 0 tem solu ~ao A(z) = 0 ou seja as razes de
A(z ), que hamamos de polos de MA. (p )
Se K ! 1 a equa ~ao BA((zz)) = K1 diz que BA((zz)) ! 0
ou seja que z !zeros da fun ~ao de transfer^en ia de MA que s~ao os valores:
j

zl razes de B (z )
z ! 1 se o grau B (z ) <

grau A(z)

Observamos que B (z)=A(z) tem tantos zeros em z ! 1 quanto a diferen a de grau

do denominador e numerador.
Assim o LR ome ara (K = 0) nos polos de MA e terminara (K ! 1) nos zeros de
MA. E bom observar que se grauB > grauA ent~ao o LR ome ara no innito pois existiram

48

Estabilidade e resposta no tempo

pj innitos.

Quando B (z)=A(z) representa um sistema real isto n~ao pode a onte er, porem
omo o metodo permite o estudo de razes de equa ~oes do tipo P (z; K ) = 0 os polin^omios
A e B podem n~ao ter signi ado fsi o.
2) Ramos do LR
Dada a ontinuidade da solu a~o da equa ~ao P (z; K ) = 0, quando variamos K de
forma ontnua, o LR sera formado por \ramos" ou urvas ontnuas que uniram pontos
de partida p om pontos de hegada z no plano z.
A quantidade de ramos sera igual ao maior de (grauA; grauB ).
3) Simetria do LR
Como os oe ientes da equa ~ao P (z; K ) = 0 s~ao reais, as razes z omplexas apare er~ao sempre em pares onjugadas e por tanto o LR sera simetri o em rela ~ao ao eixo
real.
4) Comportamento Assintoti o
Quando o LR e tal que para algum K , z ! 1 e possvel olo ar que:
j

=

=) mn =
Assim os ^angulos das assntotas do LR veri am:
B (z )
A(z )

i =

(2i+1)
n m

zn
zm

z
z

i = 0; 1; 2; : : : jn mj

e s~ao laramente simetri os em rela ~ao ao eixo real.

5) Interse  ~ao de Assntotas
Todas as assntotas se ruzam num ponto no eixo real dada a simetria do LR. Alem
disto, este ponto pode ser determinado pela express~ao:
=

Pj P

p
zl
n m

pj = polos nitos
zl = zeros nitos

6) LR no Eixo Real
O omportamento do LR no eixo real pode ser estudado fa ilmente apli ando a ondi ~ao de fase do LR da equa ~ao 4.5. Para pontos sobre o eixo real a ontribui ~ao das
singularidades fora do eixo e nula. Por outro lado a ontribui ~ao das singularidades no
eixo vale 0 ou , segundo z esteja a direita ou a esquerda da singularidade respe tivamente. Assim um ponto do eixo real perten e ao LR se tem a sua direita um numero
de singularidades mpar (K  0) e par (K <= 0). Os setores s~ao omplementares para
K  0 e K <= 0.
7) Pontos de Cruzamento de Ramos

49

Estabilidade e resposta no tempo

A equa a~o P (z; K ) = 0 pode ter solu ~oes multiplas, isto e, para um mesmo valor de
K uma raiz z tem multipli idade maior que um. Isto pode ser interpretado omo um
ruzamento de ramos no LR. A quantidade de ramos que se ruzam e igual a ordem de
multipli idade da raiz. Para determinar estes pontos lembra-se que se z0 e raiz multipla
de P (z; K ) = 0 vale que:


dm 1 P (z;K ) 

dz m 1

z =z0

m = 1; 2; : : : M
M = ordem de multipli idade de z0

=0

Usando a igualdade para m = 1, e m = 2 temos:

A(z ) + KB (z ) = 0
dA(z )
dz

ou seja:

+K

Mas

A
B

K=

dK
dz

Se

dK 
dz z=z

=0

>
;

A(z )

dB
dz

dB (z )
dz

dA
dz

B (z )

9
>
=

dK
dz

=)

=0

=0 )

A
B

dB
dz

=0

z = raiz multipla
z raiz multipla


1
= B 2 dA
B
dz


1
= B 2 B (z) dA
dz

dA
dz

dB
A(z )
dz

dA
B (z )
dz

dB
A
dz


dB
A(z )
dz

z =z0

=0

ou seja, usando a express~ao podemos, al ulando as razes, en ontrar os possveis

valores de pontos de ruzamento. Isto pois mesmo que z0 seja tal que  = = 0 n~ao
ne essariamente K (z0) sera real e perten era ao intervalo onsiderado para o par^ametro
K.
8) Simetria de Partes Reais
Uma outra propriedade util do LR para ter ondi ~oes de esbo ar rapidamente o gra o
e observar que quando o LR tem duas ou mais assntotas, a equa ~ao A(z) + KB (z) = 0
tem
os oe ientes de grau n e n 1 (maior e seguinte) independentes de K . Assim omo a
P
zes da equa ~ao depende apenas destes oe ientes, sera independente
=1 Re ( ) das ra
de K . Assim os ramos do LR dever~ao guardar uma simetria de partes reais om a varia ~ao
de K . Por exemplo, n~ao pode-se ter todos os ramos saindo no mesmo sentido do eixo
real.
dK
dz

dK
dz z z0

n
i

50

Estabilidade e resposta no tempo

Na prati a, n~ao e ne essario lembrar todas as regras de onstru ~ao do LR, ja que
existem pa otes omputa ionais (exemplo: ontrol toolbox - Matlab) que permitem tra ar
automati amente o LR para um dado sistema.

4.4 Estabilidade utilizando lugar de razes

Como foi analisado a estabilidade de um sistema esta asso iada a posi ~ao dos polos
no plano omplexo. Assim, um sistema e dito estavel se todos os seus polos est~ao dentro
do r ulo unitario do plano Z . A estabilidade de um sistema tambem pode ser estudada
usando o metodo do lugar das razes.
Exemplo 1:
Seja o seguinte sistema de primeira ordem om ontrole propor ional (Fig.4.11).
G(s) =
8
>
>
<

onde >
>
:

 >0
jaj < 1
b
k=

yr (k)+

k
s

! Bog(z) = z b a

a
K

u(t)

B0

G(s)

y(t)

y(k) T

Figura 4.11: Sistema de ontrole orrespondente ao exemplo 1.

O ajuste do ganho do ontrolador k e realizado utilizando o LR. A equa ~ao ara tersti a do sistema (polin^omio P (z; k)) e

1+k z b a =0
Observando a Fig.4.12 pode ser determinado o valor do ganho do ontrolador, k ,
que torna o sistema instavel.
Analisando esta equa ~ao tem-se que z a+k b = 0, de onde se obtem o polo, z = a k b,
em fun ~ao dos par^ametros do sistema.

max

51

Estabilidade e resposta no tempo

k = 0
-1

k "

Figura 4.12: LR, aso dis reto, para o exemplo 1.

a>0
b>0
k > 0

A desigualdade 1 < a
ontinua ~ao
1 a< kb
k b<a+1
a+1
g>0
k <
b

9
>
=
>
;

k b <

! jzj < 1 ) ja k bj < 1

1 pode ser analisada por partes omo mostrado a

a k b < 1
a 1 < k b
a 1
k >
g<0
b

De onde de deduz que o valor maximo do ganho do ontrolador e

k
= a+1
max

Note que no aso ontnuo, i.e. para G(s) = 1+ , K ! 1 sem que o sistema
per a a sua estabilidade. O LR para o aso ontinuo e mostrado na Fig.4.13.
A quest~ao que surge e porque os dois asos s~ao diferentes?. A resposta reside em que
o sistema amostrado esta em "malha aberta"entre amostras, ent~ao se o ganho for alto
perde-se o ontrole da variavel.
K
s

Exemplo 2:
Seja o sistema de segunda ordem
G(s) =

(1 + s1 )(1 + s2)

max

52

Estabilidade e resposta no tempo

I
k ! 1
1

Figura 4.13: LR, aso equivalente ontnuo, para o exemplo 1.

a orrespondente fun a~o de transfer^en ia dis reta G(z) e
k (z z0 )
BoG(z ) =
(z a)(z b)
O ajuste do ontrole propor ional sera realizado utilizando o metodo do LR. Para isto
determinamos a equa a~o ara tersti a do sistema:
1 + (kz k a()(z z z0b)) = 0
Assumindo os seguintes valores para os par^ametros do sistema: k = 1; 1 = 2; 2 = 3;
T = 0; 3; k = 0:0069; z0 = 0; 92; a = 0:86; b = 0; 9, onstrue-se o LR quando da
varia ~ao do par^ametro k , omo mostrado na Fig.4.14.
d

-1

0.92

K max (estav )

0.86 0.9 1

Figura 4.14: LR para o aso dis reto do exemplo 2.

Vamos a determinar o valor maximo do ganho do ontrolador (k
sistema perde a estabilidade.
(z

a)(z

b) + k kd (z

z0 ) = 0

max

), para o qual o

53

Estabilidade e resposta no tempo

Denindo k

kd

= k1, tem-se
(z2 1:76z + 0:774 + k1z + 0:92k1) = 0
z 2 + (k1

1:76)z + (0:774 + 0:92k1) = 0:

Devemos resolver esta equa ~ao determinando as suas razes para diferentes valores de
k1 . De tal forma que: se as razes en ontradas perten em ao r ulo unitario (jz j < 1),
ent~ao o sistema sera estavel. Caso ontrario o sistema e instavel. No limite entre estas
duas situa ~oes se tem a estabilidade rti a para K . Para os valores a ima olo ados
se tem que K = 44:2.
Se omparamos om o aso ontnuo, o orrespondente LR e mostrado na Fig.4.15.
Note que, para o aso ontnuo, k ! 1.
max

max

max

1
2

1
3

Figura 4.15: LR para o aso equivalente ontnuo do exemplo 2.

4.5 Con lus~oes

Os on eitos de estabilidade dis utidos neste aptulo s~ao de import^an ia fundamental
para o desenvolvimento do projeto de ontroladores. A partir do estudo da estabilidade
riou-se a base teori a para a abordagem dos problemas de ontrole. Como ja foi dis utido
anteriormente a alo a a~o de polos e zeros no plano omplexo permitira estabele er a
din^ami a da resposta de MF do sistema. Assim as ferramentas de LR e de resposta
em frequ^en ia permitiram n~ao somente analisar a estabilidade mas tambem auxiliar no
projeto do ontrole.

Captulo 5
Fun ionamento de sistemas em
regime permanente
A maioria dos pro essos de gera ~ao de energia ou de produtos (energia eletri a,
industria qumi a, er^ami a et ) opera em regime permanente durante a maior parte
do tempo. Isto e, xa-se um ponto de opera ~ao para o sistema e trabalha-se nele por
grandes perodos de tempo. Devido a isto, o estudo de te ni as de ontrole que permitam
garantir estas ara tersti as de fun ionamento e de grande import^an ia. Neste aptulo,
analisaremos o problema e ini iaremos o estudo dos aminhos de solu ~ao.

5.1 Fun ionamento no regime permanente

Nos ambientes industriais, os dois tipos de problemas de ontrole mais importantes
s~ao: o seguimento de sinais (problema de servome anismo) e a rejei ~ao de perturba ~oes
(problema de regula ~ao) (vide Fig.5.1).
Perturba
~
ao
Ref

Erro

Sa
da

B0

Pro esso

y
T

Figura 5.1: Sistemas de ontrole sujeito a varia ~oes de arga e mudan as de refer^en ia.
Nos problemas de ontrole os sinais mais omuns s~ao do tipo degrau ou rampa. Por
exemplo em opera ~oes de "liga-desliga"(vide Fig.5.2b) de sistemas ou em etapas de ini ializa ~ao ("start-up") do sistema (vide Fig.5.2b). Na maioria dos asos, os sistemas de
ontrole em regime permanente tem dois objetivos prin ipais:

55

Fun ionamento de sistemas em regime permanente

x
varia
~
ao
lenta

liga - desliga

Figura 5.2: a) sinal tipo degrau; b) sinal rampa.

 rejeitar as perturba ~oes de arga;
 a ompanhar ou seguir a refer^en ia om erro nulo ou onstante.

Para al an ar estes objetivos, e sempre que a planta no possua integradores proprios,
se faz ne essario utilizar uma a ~ao do tipo integral no ontrole. Em geral, observa-se que,
para se obter erro nulo em regime permanente, e ne essario que a fun ~ao de transfer^en ia
de malha aberta possua os modos dos sinais de refer^en ia e perturba ~ao a que o sistema
seria submetido. Este tipo de resultado pode ser fa ilmente demonstrado apli ando o
teorema do valor nal de Lapla e sobre o sinal do erro do sistema. Portanto deixamos
a argo do leitor a demonstra ~ao analti a deste enun iado, assim omo dos olo ados a
seguir.
Se o objetivo for rejeitar argas ou seguir sinais de refer^en ia do tipo degrau ent~ao
sera ne essario utilizar um integrador na malha de ontrole. Para o aso de sinais tipo
rampas sera ne essario utilizar dois integradores. A utiliza a~o de a ~oes integrais na malha
de ontrole estabele era um ompromisso om a estabilidade do sistema, que logi amente
devera ser estudada quando do projeto do ontrolador.
Exemplo 1: (seguimento de degraus) Controle PI
(z z0 )
C (z ) = k
(z 1)
z0 e k ajustam-se para transitorio
U (z ) k z k z0 k k z0 z
= z 1 = 1 z1
E (z )

U (z ) U (z )z

= k E (z)

U (k) U (k

1) = k e(k)

k z0 z 1 E (z )
k z0 e(k

1)

56

Fun ionamento de sistemas em regime permanente

U (k) = U (k

1) + k| e(k) k{zz0 e(k 1)}

Quando o erro for zero (e(k) = e(k 1) = 0) ent~ao o ontrole mantem-se onstante
(u(k) = u(k 1)).

Exemplo 2 (seguimento de rampas) Controle PI Duplo

(z z1) (z z2 )
C (z ) = k
(z 1) (z 1)
Os par^ametros k , z1 e z2 s~ao ajustados para veri ar as espe i a ~oes da resposta
transitoria.

Ref

P I1

Erro

P I2

B0

Sa
da

Com erro zero o P I1

gera sinal degrau
Com entrada degrau o P I2
gera uma rampa

Figura 5.3: Diagrama de blo os do sistema de ontrole om dois ontroladores PI em

as ata.
Com erro zero, o primer ontrolador PI gera um sinal de ontrole tipo degrau. Com
esta entrada degrau, o segundo blo o PI gera uma rampa.
Exemplo 3: Seja o sistema de ontrole de malha fe hada representado na Fig.5.4, onde
o pro esso e BoG(z) = z 0:10:9 e o ontrolador dis reto C (z).
p

C (z )

Bog(z )

Figura 5.4: Diagrama de blo os do sistema de ontrole para o exemplo 3.

Ajustar C (z) para:

57

Fun ionamento de sistemas em regime permanente

 a) rejeitar perturba ~ao p tipo degrau e obter resposta sem os ila o~es;
 b) seguir uma rampa de ref(r) om erro zero, e om transitorio pou o os ilatorio.

a) Usar um ontrolador om 1 integrador (representado pelo polo em z = 1)

(z z0 )
C (z ) = P I = k
(z 1)
e ajustar k e z0 utilizando o Lugar de Razes no plano Z . Se n~ao se utiliza o zero do
ontrolador z0 ent~ao o LR resultante e mostrado na Fig.5.5. Note que para um dado valor
do ganho do ontrolador k = k0, o sistema se torna instavel. Considerando o zero do

z0
k

N~
ao usar
somente

-1

0.9

C (z ) =

k
1

Figura 5.5: LR para o exemplo 3 sem o zero do ontrolador.

ontrolador, o diagrama do LR se modi a segundo apresentado na Fig.5.5. Observa-se
I
Usar

-1

0.9

z0 e k

C (z ) =

k
1

Figura 5.6: LR para o exemplo 3 om o zero do ontrolador.

que utilizando z0 e k se onsegue uma resposta mais rapida do sistema.
b) Para seguir uma rampa om erro nulo e om resposta transitoria pou o os ilatoria
e ne essario olo ar 2 integradores no denominador de C (z) (para ter erro nulo) e dois

58

Fun ionamento de sistemas em regime permanente

zeros no numerador de C = (z) para atender as espe i a ~oes transitorias.

k (z z1 )(z z2 )
C (z ) =
(z 1)2
O orrespondente diagrama do LR e mostrado na Fig.5.7.

-1

0.9

Figura 5.7: LR para o exemplo 3, parte b).

O ajuste nal de K , z1 e z2 e realizado usando programas de omputador e simula ~ao.

5.2 Con lus~oes

Neste aptulo foram estudados os problemas de fun ionamento em regime permanente
mais en ontrados na prati a. Os resultados deste estudo ser~ao a base de onstru ~ao dos
ontroladores que dis utiremos nos aptulos seguintes.

Captulo 6
Projeto de ontroladores dis retos
A diferen a da eletr^oni a analogi a, os omputadores digitais n~ao podem exe utar
fun ~oes de integra ~ao. Portanto as equa ~oes diferen iais que des revem um ontrolador
ontinuo C (s) devem ser aproximadas utilizando equa ~oes a diferen as que envolvem
somente termos de adi ~ao e multipli a a~o. Neste aptulo estudaremos este problema de
aproxima ~ao e introduziremos as prin ipais te ni as de Projeto de Controladores Digitais
(ou dis retos).
Basi amente estudaremos duas te ni as de projeto de ontroladores dis retos:
 por aproxima ~oes (ou emula ~ao);
 projeto dis reto ou direto.

6.1 Metodo de projeto por aproxima ~oes

Esta te ni a onsiste em projetar um ontrolador ontinuo C (s) para uma determinado
pro esso, utilizando ferramentas do domnio ontinuo e, em um segundo passo, transladar
o ontrolador do domnio ontnuo ao dis reto , mediante aproxima ~oes, obtendo assim o
ontrolador dis reto C (z).
O ontrolador ontinuo C (s) e aproximado mediante equa ~oes a diferen a obtidas
atraves de diferentes metodos, omo por exemplo: o metodo de Euler, de Tustin ou
bilinear, aproxima a~o zero-polo, et . A seguir s~ao apresentados os prin ipais metodos de
aproxima ~ao utilizados na prati a.

60

Projeto de ontroladores dis retos

6.1.1 Metodo de Euler

Este metodo basi amente onsiste na aproxima ~ao da derivada de x(t) pela seguinte
express~ao matemati a:
x_ 
= x(k + 1) x(k)
Exemplo 1: Dado o ontrolador
C (s) =

s+a
U (s)
=
K
E (s)
s+b

projetado a partir de ferramentas de projeto para sistemas ontnuos, pode-se obter a

seguinte express~ao
U (s)(s + b) = k (s + a)E (s)

e apli ando a transformada de Lapla e inversa, tem-se

u_ (t) + b u(t) = k e_ (t) + k a e(t) = k (_e(t) + a e(t)):

Apli ando a aproxima ~ao de Euler as derivadas u_ (t) e e_(t), obtem-se


u(k + 1) u(k)
e(k + 1) e(k)
= b u(k) = K
+ a e(k)
T

om o qual a lei de ontrole na forma de equa o~es a diferen as e




e(k + 1) e(k)
u(k + 1) = u(k) + T b u(k) + K
+ a e(k)
T

ou atrasando 1 perodo de amostragem

u(k) = u(k

1) + T

e(k) e(k
b u(k 1) + K
T

1) + a e(k 1)

Observa ~ao: Vide omo o perodo de amostragem T in uen ia a equa a~o a diferen as
afetando o valor dos oe ientes da lei de ontrole. Este e outro fator importante na
es olha do T .

61

Projeto de ontroladores dis retos

O algoritmo de ontrole que permite implementar a lei de ontrole e

Ler y (k), yr (k)
Cal ular e(k) = yr (k)

y (k)

e(k) e(k
Cal ular u(k) = u(k 1)+T b u(k 1) + K
T
Limitar u(k) aos valores maximos (Umax ; Umin )
Apli ar u(k)
Atualizar variaveis u(k 1) = u(k), e(k 1) = e(k)
Espera ate ompletar T seg.

1) + a e(t)

Este algoritmo exe uta-se a ada T segundos via interrup o~es ou mediante "pooling".
Exemplo 2: Seja

1
s(s + 1)
um pro esso de segunda ordem om 1 polo na origem do plano S (1 integrador) e seja
(s + 2)
C (s) = 70
(s + 10)
um ontrolador ( ompensador de avan o) projetado utilizando ferramentas lassi as.
Apli ando o metodo anterior, a dis retiza ~ao do ontrolador ontnuo nos permite
en ontrar o ontrole dis reto (ja na forma de equa o~es a diferen as)
G(s) =

u(k + 1) = u(k)(1

10T ) + 70 [e(k + 1) + (2T 1)e(k)

ou atrasando 1 perodo de amostragem

u(k) = u(k

1) + T

10u(k 1) + 70

e(k) e(k
T

1) + 2e(k)

Se a frequ^en ia de amostragem for f = T1 = 20 Hz ! T = 0:05 seg, ent~ao

u(k) = 0:5u(k

1) + 70 [e(k) 0:9e(k 1)
Entretanto, se for f = T1 = 40 Hz ! T = 0:025 seg., temos

62

Projeto de ontroladores dis retos

u(k) = 0:75u(k

1) + 70 [e(k) 0:95e(k 1)
Reserva-se ao leitor a tarefa de obter resultados de simula ~ao omparando as duas leis
de ontrole a ima determinadas. Devendo veri ar a seguinte observa ~ao:
Observa ~ao: Com f = 40 Hz (aproximadamente 30 vezes a largura de banda do
pro esso) o sistema dis reto se omporta essen ialmente omo no aso ontnuo, no entanto
om f = 20 Hz (aproximadamente 15 vezes) a resposta se degrada. Con lus~ao f  20f!.
6.1.2 Metodo de Tustin (ou Bilinear)

Seja o seguinte ontrolador ontnuo:

C (s) =

de onde tem-se que

U (s) 1
=
E (s) s

U (s) = E (s)
S

ou no tempo

u(t) =

e(t)dt:

Operando no domnio do tempo dis reto pode-se olo ar a equa a~o anterior omo
u(kT ) =

(k 1)T
0

e(t) dt +

kT

(k 1)T

dt

ou
u(kT ) = u[(k

1)T + area baixo e(t) no perodo T .

Utilizando uma aproxima a~o retangular para a area baixo a urva obtem-se a seguinte
equa ~ao a diferen as
u(kT ) = u[(k

1)T + T2 [e((k 1)T ) + e(kT )

ou eliminando T das express~oes das variaveis

u(k) = u(k

1) + T2 [e(k 1) + e(k) :

63

Projeto de ontroladores dis retos

Apli ando a transformada Z , hega-se a

U (z ) = U (z )z

+ T2 E (z)(1 + z 1 )

om o qual a fun ~ao de transfer^en ia dis reta do ontrolador e

U (z ) T (1 + z 1 ) 1 1
C (z ) =
=
=
:
)
E (z ) 2 (1 z 1 ) 2 (1
(1+
)
T

z 1
z 1

Comparando esta ultima express~ao om a do ontrolador ontnuo

1
C (s) =
s

se deduz a aproxima ~ao Bilinear ou de Tustin:

z 1 ) 2 (z 1)
s
= T2 (1
(1 + z 1 ) = T (z + 1)
Apli ando esta aproxima a~o (substituir s pela express~ao a ima) diretamente sobre a
equa ~ao de um dado ontrolador ontnuo obtem-se o ontrolador dis reto.
6.1.3 Metodo de aproxima ~ao Zero-Polo

Basi amente este metodo onsiste em:

1. mapear polos e zeros de C (s) em C (z) utilizando a rela a~o z = e ;
2. se o polin^omio do numerador for de menor ordem que o polin^omio denominador,
ent~ao adi ionar termos (1 + z 1 ) ao numerador ate que os dois tenham a mesma
ordem;
3. olo ar o ganho estati o de C (z) igual ao de C (s)
sT

Exemplo 3: Seja o ontrolador

C (s) = kC

(s + a) :
(s + b)

64

Projeto de ontroladores dis retos

Mapeando-se polos e zeros, obtem-se

C (z ) = kD

(z
(z

eaT )
e bt )

e igualando os ganhos estati os, tem-se

kC

1 e
a
=
kD
b
1 e

kD = kC

om o qual

C (z ) = kD

(1
(1

e
e

z
bT z

aT

U (z )(1 + z

a (1 e
b (1 e

aT
bT

)
)

bT
aT

) = k (1 z 1 ) = U (z)
1)
(1 + z 1 ) E (z)
1

) = k E (z)(1 z 1 ):
Apli ando a transformada Z inversa se hega a express~ao em equa ~oes a diferen as do
ontrolador dis reto
U (k) = u(k

1) + k [e(k)
D

e(k

1)

6.1.4 Metodo aproxima ~ao zero-polo modi ado

Este metodo e uma variante do metodo de aproxima ~ao polo-zero e se utiliza quando
T
o suporte de hardware n~ao permite trabalhar om tempos de al ulo t < 10
. Vamos a
expli ar este metodo atraves de um exemplo.

Exemplo 4: Seja

(s + a) :
s(s + b)
Realizando o mapeamento polo-zero, tem-se
(z e )
C (z ) = k
(z 1)(z e )
C (s) = k

aT

bT

65

Projeto de ontroladores dis retos

e igualando os ganhos ontnuo e dis reto, en ontra-se

a (1 e )
k =k
:
b (1 e )
O proximo passo onsiste em multipli ar numerador e denominador por z 2 , assim
temos que
z 1 (1 e z 1 )
U (z )
C (z ) = k
=
1
2
1 z (1 + e ) + z e
E (z )
bT

aT

aT

U (z )

bT

1 z 1 (1 + e ) + z
Apli ando a transformada Z inversa
bT

u(k) = (1 e

portanto

bT

)u(k 1)

u(k) = f (u(k

bT

bT

u(k

bT

= E (z) k

2) + k

e(k

(1

eaT z

1)

aT

):

e(k

2)

1); u(k 2); e(k 1); e(k 2))

t  T

pois utiliza amostras passadas.

Em fun ~ao de resultados de simula a~o omparando os diferentes metodos de aproxima ~ao apresentados, nesta se ~ao, pode-se on luir que:
Se o perodo de amostragem T e adequadamente es olhido os metodos s~ao equivalentes
e so se diferen iam na sua implementa ~ao.

6.2 Metodo de projeto direto

A partir do fato de que e possvel obter um modelo exato dis reto que rela ione as
amostras da sada y(k) om as da entrada u(k), pode projetar-se um ontrolador dis reto
para um determinado pro esso. Basi amente os passos a seguir s~ao:
 obter o modelo Dis reto G(z) da planta G(s);
 utilizar G(z) para projetar o ontrolador C (z).

66

Projeto de ontroladores dis retos

Para obter o modelo dis reto de um determinado pro esso ou sistema utilizam-se ferramentas omputa ionais. Na fase de analise e projeto podem apli ar-se as te ni as onhe idas
para os sistemas ontnuos (projeto por lugar das razes, metodos frequ^en ias utilizando
a resposta em frequ^en ia e os diagramas de Bode e Nyquist, et .). Dentre todas estas,
es olheremos o Metodo do Rugar de razes (LR) para projetar ontroladores dis retos
pelo metodo direto.
O primeiro passo para projetar um ontrolador dis reto utilizando este metodo onsiste em dis retizar a fun ~ao de transfer^en ia que representa ao onjunto planta G(s)
+ bloqueador (vide Fig.6.1). A fun ~ao de transfer^en ia dis reta e dada pela seguinte
yr (k)+

C (z )

u(t)

B0

G(s)

y(t)

y(k) T

Figura 6.1: Sistema de ontrole dis reto.

express~ao

G(z ) = (1

G(s)
:
z )Z
s
1

Determinada G(z) se apli am as regras de projeto no domnio dis reto que s~ao equivalentes as do projeto ontnuo. A FT em malha fe hada e
Y (z )
C (z )G(z )
=
Y (z ) 1 + C (z )G(z )
e a equa ~ao ara tersti a ujas razes permitem analisar a estabilidade do sistema em
malha fe hada e
R

1 + C (z)G(z) = 0
Exemplo 1: Dada a planta G(s) = s +a a e o ontrolador propor ional C (z) = k,
analisar o omportamento do sistema ao variar o ganho do ontrolador.


G(s)
1
G(z ) = (1 z )Z
s

G(z ) = (1 z

) (1 (1z 1 )(1e )ez

aT

=e

1
aT

aT

= (11
1)

) 1
z 1

= z1

67

Projeto de ontroladores dis retos

A equa ~ao ara tersti a e

de onde se deduz que

1 + C (z)G(z) = 1 + k 11 +  = 0
 + k(1 ) = 0

A instabilidade no aso dis reto e devida ao efeito de atraso do bloqueador ZOH.

Exemplo 2: Seja

G(s) =
G(z ) = (1 z

s2
1

)Z

1

s3


T 2 z (z + 1)
T 2 (z + 1)
=
G(z ) = (1 z )
2 (z 1)3
2 (z 1)2
Se es olhemos um ontrolador propor ional C (z) = k e utilizamos o metodo do LR
para projetar, ent~ao on lui-se que o sistema sera instavel para qualquer K .
Se agora se es olhe um ontrolador do tipo P D tem-se que:
1

U (z )
E (z )

= C (z) = k 1 + TTd (1 z
"

z + TTd (z
C (z ) = k
z
K

Td
T

onde K = 1 + d ;  = 1 +
D

T
T

1) = k (z )
z
D

Td
T

Dada a seguinte espe i a ~ao para a resposta do sistema em malha fe hada:

 polos de malha fe hada em z = 0:78  0:18j
 ! = 0:3
 & = 0:7
Determina-se:  = 0:85, k = 0:374, ent~ao
n

68

Projeto de ontroladores dis retos

U (z ) = 0:374(1

e apli ando a transformada Z

0:85

C (z ) = 0:374

0:85z 1 )E (z)

u(k) = 0:374e(k)

0:85e(k 1):

Nota: deixa-se a argo do leitor interessado a onstru ~ao do LR para o exemplo aqui
apresentado.
Exemplo 3:

G(z ) =
C (z ) =
Y (z )
YR (z )

a
a

= z2 (1 + ak)z(1

a)
k (1 a) + a

u(k) = u(k

1) + k e(k 1)
Este ontrolador responde om 1 perodo de amostragem T de atraso (sinais u(k 1)
e e(k 1)). Para evitar este indesejavel atraso na a ~ao de ontrole, pode adotar-se a
seguinte forma da lei de ontrole (adi ionando um zero em z = 0 na FT do ontrolador)
C (z ) =
Y (z )
YR (z )

k z
z 1

= z2 [(1 +ka)z(1 k (1a) a)z + a

u(k) = u(k

1) + k e(k)
Ja esta lei de ontrole n~ao apresenta atraso de tempo pois trabalha om o erro atual e(k).

69

Projeto de ontroladores dis retos

Exemplo 4: Para que um ontrolador C (z) seja realizavel e ne essario que a ordem do
polin^omio do denominador seja  que a ordem ordem do polin^omio do numerador.
Seja
C (z ) = 1 + 3z
U (z ) = (3 + z
u(k

)zE (z)

1) = e(k 1) + 3e(k)

u(k) = e(k) + 3e(k + 1)

Impli a na ne essidade de se onhe er e(k +1) (amostra no futuro) para al ular u(k).
Ja C (z) = 1 + 3z ! u(k) = e(k 1) + 3e(k) N~ao apresenta esse problema.
z

6.2.1 Elementos basi os de ontrole

A seguir s~ao apresentados os elementos basi os de ontrole dis reto mais utilizados
na prati a, na forma de equa ~oes a diferen as e na sua forma de fun a~o de transfer^en ia
dis reta:
 Controlador Propor ional
u(k) = k e(K ) ! C (z ) = k

 Derivativo

k Td
[e(k) e(k 1)
T
k T
k T (z 1)
C (z ) = d (1 z 1 ) = d
T
T
z
Integral u(k) = u(k 1) + kT T e(k) (integral aproximada pelo metodo retangular)
i
u(k) =


 Compensa ~ao em avan o

u(k) = u(k

1) + k (e(k) e(k 1))

(1 z 1 )
C (z ) = k
(1 z 1 )

Refer^en ias Bibliogra as

[1 K.J. Astrom and B. Witenmark. Computed Controlled Systems. Prenti e Hall, New
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