PERFIL DE TESIS

ESCUELA POLITCNICA
DEL EJRCITO
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y
MECNICA
CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA
CARRERA DE INGENIERA MECNICA
PERFIL PROYECTO DE GRADO
DISEO E INSTALACIN DE UN SISTEMA DE
ASISTENCIA A LA CONDUCCIN PARA VEHCULOS
DE TRANSMISIN MANUAL A FIN DE ASISTIR A
PERSONAS DISCAPACITADAS CON MOVILIDAD
REDUCIDA EN AMBAS PIERNAS.
RESPONSABLES:

_________________

_________________

Veloz Vargas Jhonny

Prez Meja Mauricio Germn

Quito, 29/09/2012
SANGOLQU ECUADOR
0

PERFIL DE TESIS
1. INDICE
1.1. CONTENIDO

Contenido
1.

INDICE............................................................................................................................. 1

1.1.

CONTENIDO .............................................................................................................. 1

1.2.

INDICE DE FIGURAS ................................................................................................ 2

1.3.

INDICE DE TABLAS .................................................................................................. 2

2.

TTULO DEL PROYECTO............................................................................................. 3

3.

DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO.............................................................. 3

3.1.

FECHA DE PRESENTACIN ......................................................................................... 5

Septiembre 2012 ......................................................................................................................... 5

4.

3.2.

RESPONSABLES DEL PROYECTO .............................................................................. 5

3.3.

COLABORADORES PROFESIONALES ....................................................................... 5

3.4.

REA DEL TEMA ............................................................................................................. 5

3.5.

LOCALIZACIN GEOGRFICA..................................................................................... 5

3.6.

DURACIN DEL PROYECTO ........................................................................................ 6

DEFINICIN DEL PROYECTO .................................................................................... 6

4.1.

ANTECEDENTES.............................................................................................................. 6

4.2.

MARCO INSTITUCIONAL .............................................................................................. 8

4.3.

JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA ............................................................................10

4.4.

REA DE INFLUENCIA.................................................................................................11

4.5.

ALCANCE DEL PROYECTO .........................................................................................11

4.5.1.
4.5.2.
4.5.3.
4.5.4.
4.5.5.
4.5.6.
4.5.7.

4.6.

OBJETIVO GENERAL .......................................................................................................................... 12

OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................................................................ 12
PERSPECTIVA DEL PROBLEMA ................................................................................................... 12
SISTEMA MECANICO .......................................................................................................................... 14
SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO............................................................................19
SISTEMA DE CONTROL .................................................................................................................... 20
SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIN, ANLISIS Y SIMULACIN. .......................... 24

METODOLOGA .............................................................................................................25

5.

BIBLIOGRAFA ........................................................................................................... 26

6.

REFERENCIAS ............................................................................................................ 26

7.

ANEXOS........................................................................................................................ 27
7.1.

PROPUESTA DE INDICE .............................................................................................27

7.2.

CRONOGRAMA DEL PROYECTO. .............................................................................31

7.3.

PRESUPUESTO REFERENCIAL. ................................................................................32

7.4.

CARTA ..............................................................................................................................33

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1.2. INDICE DE FIGURAS

Figura 1.Auto propuesto para el proyecto Renault Stepway 2011 [15] ................. 4
Figura 2. Matricula Vehicular del Vehculo Propuesto ...................................................... 4
Figura 3. Licencia de conducir tipo B ....................................................................................... 4
Figura 4. Mandos de conduccin para minusvala [3] ....................................................... 7
Figura 5. Adaptacin Mecnica para Embrague. ................................................................. 7
Figura 6. Adaptacin mecnica Acelerador y freno. ........................................................... 8
Figura 7. Palanca o pedal. .......................................................................................................... 14
Figura 8. Componentes del sistema neumtico [A] ......................................................... 16
Figura 9. Espacio disponible Renault Stepway.................................................................. 16
Figura 10. Diagrama de bloques del Mecanismo [12] .................................................... 18
Figura 11. Diagrama neumatico del actuador: acelerador y Freno. .......................... 20
Figura 12. Diagrama neumatico del actuador: Embrague. ........................................... 21
Figura 13. Diagrama de Control del embrague ................................................................. 21
Figura 14. Diagrama de Control del servomecanismo FRENO ................................ 22
Figura 15. Diagrama de Control del acelerador ................................................................ 22
Figura 16. Diseo .......................................................................................................................... 23
Figura 17. Modelo basado en deteccin de fallos [M] ..................................................... 24
Figura 18. Cronograma de actividades ................................................................................. 31
1.3. INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Motilidad Anexo 1, Real Decreto 2272/1985[16]........................................... 14
Tabla 2. Definicin y dimensin de los pedales Renault stepway. ......................... 15
Tabla 3. Requerimientos para dimensionar actuadores ............................................... 15
Tabla 4. Cronograma de Actividades ..................................................................................... 32
Tabla 5. Tabla de Presupuesto ................................................................................................. 32

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2. TTULO DEL PROYECTO
Diseo e instalacin de un sistema de asistencia a la conduccin para
vehculos de transmisin manual a fin de asistir a personas discapacitadas
con movilidad reducida en ambas piernas.
3. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO
Se prev dotar de servomecanismos a los tres pedales, embrague, freno y
acelerador de tal forma que suplan la accin que realizan las piernas de
un conductor al volante consiguiendo de esta manera asistir en la
conduccin a personas discapacitadas que tienen impedido el movimiento
de sus piernas, con la posibilidad de aumentar sus derechos y
oportunidades en la sociedad Ecuatoriana.
El proyecto se pretende desarrollar en un vehculo comercial de gama
media con transmisin manual de velocidades, que de no presentarse
percance alguno durante la consumacin del proyecto, se presentar los
resultados en el siguiente automvil.
Renault Stepway 2011, Datos tcnicos del vehculo:
Desempeo
Aceleracin 0 - 100 km/h (s)

10,6 (gasolina)

10,5 (alcohol)

Direccin
Direccin

Hidrulica

Frenos
Frenos delanteros

Discos ventilados con 259 mm de dimetro

Frenos traseros

Tambores con 203 mm de dimetro.

Tipo de circuito de frenos

Circuito doble 'X'

Motor
Cilindrada (cm)

1598 cm

Nmero de Cilindros

4 cilindros en lnea

Nmero de vlvulas

16

Tipo de combustible

gasolina y/o alcohol

Tipo de inyeccin

Inyeccin
secuencial

Traccin

Delantera

electrnica

multipunto

Nmero de marchas
Nmero de marchas

Transmisin
Tipo de cambio mecnico, 5 velocidades y marcha atrs

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Figura 1.Auto propuesto para el proyecto Renault Stepway 2011 [15]

Vehculo particular y matriculado en el Estado Ecuatoriano.

Placa: PBT8171
Nombres y Apellidos: VARGAS ASTUDILLO GRACIELA CONCHITA
Cedula de Ciudadana: 1500249519

Figura 2. Matricula Vehicular del Vehculo Propuesto

Debido a la naturaleza del proyecto se presenta adems como referencia
el documento que nos califica como estudiantes aprobados en escuela de
conduccin que nos permite tener el conocimiento adicional necesario
para el desarrollo del proyecto.
Licencia de conducir: TIPO B
Nombres y Apellidos: VELOZ VARGAS JHONNY
Cedula de ciudadana: 150658826

Figura 3. Licencia de conducir tipo B

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3.1. FECHA DE PRESENTACIN
Septiembre 2012
3.2. RESPONSABLES DEL PROYECTO
Veloz Vargas Jhonny
Prez Meja Mauricio Germn
3.3. COLABORADORES PROFESIONALES
Profesores Orientadores:
-Director de Carrera de ingeniera Mecatrnica.
Ingeniero Francisco Terneus
-Director de Carrera de ingeniera Mecnica.
Ingeniero Xavier Snchez
Colaboradores:
Jefe de Laboratorio: Motores de combustin interna
Ingeniero Roberto Gutirrez.

Investigador del CICTE

Ingeniero Marcelo Urbina.

3.4. REA DEL TEMA

Diseo Mecatrnico.
Elementos de maquinas.
Mecanismos.
Mecnica Automotriz.
Automatizacin y control.
Sistemas Embebidos.
Sistemas Neumticos.
3.5. LOCALIZACIN GEOGRFICA
Debido a que necesitaremos de ayuda integral por parte de la ESPE, se
expone al Campus de la Escuela Politcnica del Ejrcito Quito,
Sangolqu como la localizacin geogrfica principal.
Se halla ubicado en el ubrrimo valle de Los Chillos, a una distancia de 22
kilmetros al Sur Este del Centro Colonial de Quito, capital de la
Repblica del Ecuador, en una altitud de 2.510 metros sobre el nivel del
mar (m.s.n.m)

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3.6. DURACIN DEL PROYECTO
El estudio, anlisis, diseo e implementacin del proyecto se estima
entre 7 y 8 meses a partir de la fecha de su aprobacin.
4. DEFINICIN DEL PROYECTO
4.1. ANTECEDENTES
Casos extraordinarios ocurren, como lo es el de Alex Zanardi, Italiano de
45 aos, ex piloto de Champ Car y de Frmula 1 que sufri la amputacin
de las piernas tras un accidente en el circuito alemn de Lausitz.
Recientemente realiz una carrera en el circuito donde tuvo el accidente,
completando una gran carrera,
llegando a circular con un BMW
parecido al que pilotaba entonces,
los 311 km/h, rcord para un
piloto con discapacidad. Adems
ha llegado a pilotar en 2006
nuevamente un Frmula 1,
obviamente en un vehculo
adaptado a sus necesidades. [15]
Un gran avance en tecnologa automotriz lo denominan: el sueo de
GOOGLE.
El estado de Nevada (EE.UU.) se ha convertido en pionero en el campo de
los automviles con piloto automtico al otorgar permisos de circulacin
a vehculos equipados con tecnologa fabricada por Google.
El Departamento de Vehculos a Motor (DMV, en ingls) de Nevada
concedi la primera licencia a Google para que pruebe sus sistemas en un
entorno
de
trfico
real.
"El sistema regula los frenos, el acelerador y el volante".
El automvil prototipo es usado incluso por una persona invidente.
El automvil recorri ese
estado de EE.UU. de arriba
abajo y realiz ms de
225.000 kilmetros sin la
ayuda de un conductor,
aunque
siempre
bajo
supervisin y en situaciones
de circulacin propicias.[1]

Descriptores
Piloto Automtico: Es un sistema mecnico, elctrico/electrnico o hidrulico
Mecatrnico usado para guiar un vehculo sin la ayuda de un ser humano.
Prototipo: es una representacin limitada del diseo que permite a las partes responsables de
su creacin experimentar su usoy probarlo en situaciones reales.

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En la actualidad algunos pases realizan adaptaciones mecnicas a
vehculos con los cuales es posible que una persona con cierta
discapacidad fsica tenga las mismas oportunidades y derechos respecto
de las que ejercen las dems personas de la sociedad.
AUTOSELIZASU, empresa Europea ubicada en Espaa que se dedica a
instalaciones mecnicas-mandos para la asistencia a la conduccin de
acuerdo a las necesidades. [3]
TOPMOVIL, empresa ubicada en Kuwait que al igual que la anterior se
especializa en conduccin y transporte para discapacitados. [4]

Figura 4. Mandos de conduccin para minusvala [3]

Al igual que estas empresas ya mencionadas existen otras que incluso han
incorporado soluciones electrnicas con un gran limitante, y es que este
tipo de adaptaciones solo puede instalarse en automviles de gama alta
que posean cajas de cambio automticas y acelerador electrnico, para lo
cual el costo de este vehculo asciende considerablemente.
En el Ecuador se realiza tambin adaptaciones puramente mecnicas por
parte de la empresa TOPESA.

Figura 5. Adaptacin Mecnica para Embrague.

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Figura 6. Adaptacin mecnica Acelerador y freno.

La principal dificultad para el manejo de estas adaptaciones es un
principio acostumbrar al cerebro humano a coordinar de manera natural
las acciones que realizan ambas manos para el control de vehculo,
limitando de cierta manera maniobras que podran realizarse si la
discapacidad no existiese.
Otra desventaja de este tipo de adaptaciones esta en los mecanismos de
accionamiento para el control del vehculo, pues estos llegan a ser
altamente modificados y restringen el uso del vehculo haciendo difcil que
otra persona lo maniobre.
Por lo que el proyecto persigue mejorar principalmente estas desventajas
logrndose instalar un sistema de asistencia a la conduccin en un
vehculo de gama media-baja de marchas manuales, con accionamiento
electrnico mediante un interfaz de usuario dispuesta al alcance de
ambas manos que permita al usuario maniobrar de una manera optima al
vehculo sin necesidad de realizar excesivo esfuerzo y adems modificar al
mnimo grado posible los mecanismos de embrague, freno y acelerador
sucediendo as que no quede restringido su uso para un nico usuario.
Como responsables del proyecto, presentamos el perfil a los directivos
correspondientes y colaboradores tcnicos del El Consejo Nacional de
Discapacidades (CONADIS) y la Federacin Nacional de Ecuatorianos con
Discapacidad Fsica FENEDIF, quienes han analizado, evaluado la
propuesta y con su experiencia en el rea de la discapacidad han emitido
un criterio tcnico y sustentable que respaldan la coherencia y necesidad
del proyecto.
4.2. MARCO INSTITUCIONAL
4.2.1. CONADIS

Descriptores
Interfaz de usuario: es el medio con que el usuario puede comunicarse con una mquina, un
equipo o una computadora, y comprende todos los puntos de contacto entre el usuario y el
equipo.

PERFIL DE TESIS
El Consejo Nacional de Discapacidades, CONADIS, es un organismo
autnomo de carcter pblico, creado en agosto de 1992, a travs de la
Ley 180 sobre Discapacidades.
Ejerce sus atribuciones a nivel nacional, dicta polticas, coordina acciones
y ejecuta e impulsa investigaciones sobre el rea de las discapacidades.
Su conformacin es democrtica, en la que participan todas las
organizaciones pblicas y privadas vinculadas directamente con las
discapacidades.
4.2.1.1. Visin
El Consejo Nacional de Discapacidades, ser un organismo dinamizador y
articulador de todos los sectores de la comunidad para desarrollar
acciones de prevencin, atencin e integracin, con el propsito de
prevenir las discapacidades y elevar la calidad de vida de las personas
con discapacidad.
4.2.1.2. Misin
Es un organismo pblico y autnomo que genera polticas e informacin,
planifica y coordina acciones con los sectores pblico y privado, en el
mbito de las discapacidades y canaliza recursos nacionales e
internacionales en este campo.
Funciones
Formular
polticas
nacionales
relacionadas
con
las
discapacidades.
Establecer el Plan Nacional de Discapacidades
Defender jurdicamente los derechos de las personas con
discapacidad.
Coordinar, efectuar el seguimiento y evaluar las acciones que
realizan en discapacidades las entidades del sector pblico y
privado.
Canalizar recursos nacionales e internacionales.
Realizar o impulsar investigaciones en el rea de las
discapacidades
Vigilar el cumplimiento de la Ley y la aplicacin de sanciones o
quienes la incumplan.
A nivel Directivo se tiene el Directorio conformado por:
4.2.2. FENEDIF

Federacin Nacional de Ecuatorianos con

Discapacidad Fsica

FENEDIF, es afiliada como Asamblea Nacional del Ecuador a la Disabled

Peoples International, DPI (Organizacin Mundial de Personas con
Discapacidad, OMPD) constituida por las Asambleas Nacionales de cinco
regiones a saber: Regin de Norteamrica, y El Caribe; Regin
Latinoamericana; Regin Europea; Regin Africana; Regin de Asia y El
Pacfico y, en formacin, la Regin de los Pases rabes.
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PERFIL DE TESIS
La FENEDIF Ecuador, forma parte del Directorio de la Regin
Latinoamericana ocupando el cargo de la Direccin de Informacin y
Comunicaciones.
Misin de la FENEDIF
Gestionar ante los organismos pertinentes la consecucin de recursos
para cubrir costos de funcionamiento y proyectos de desarrollo.
Colaborar en la emisin de polticas y normas e impulsar la creacin de
planes y programas nacionales que permitan la integracin de las
personas con Discapacidad del Ecuador.
Fines de la FENEDIF
Velar por la defensa de los intereses comunes e individuales de los
discapacitados neuromusculares y osteoarticulares.
Respaldar a sus miembros en los conflictos y acciones relacionados
con la defensa de los intereses y aspiraciones de los socios.
Cumplir y hacer cumplir con lo establecido en la Ley sobre
Discapacidades, el Estatuto Social, reglamentos, normas y ms
disposiciones emitidas por los organismos.
[CONADIS-FENEDIF]
Av.10 de Agosto 5070 y Naciones Unidas, 3er piso, oficina No.32
Telfonos: (593-2)2456088 - 2924442 Fax: (593-2)2456088
Ap. postal: 17-03-521, Quito - Ecuador
E-mail: fenedif1@interactive.net.ec
4.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
Existen ayudas tcnicas mecnicas disponibles en el mercado ecuatoriano
y programas gubernamentales como ortesis, prtesis, miembros
ortopdicos, pero las soluciones electrnicas son limitadas al igual que la
investigacin cientfica en el tema de discapacidades en las universidades
del pas para lo cual recientemente se est aconteciendo polticas
educativas para el desarrollo de temas aplicados a las discapacidades.
En la actualidad, Ecuador posee soluciones extradas de experiencias de
otros pases y adaptadas a nuestra realidad pero exclusivamente de tipo
mecnico y artesanal. En el tema relacionado con ayudas para el
transporte y la movilidad, existe un importante dficit de atencin y a
pesar que la constitucin de la republica conserva la ley vigente de
discapacidades acentuada por el Conadis, no posee un marco legal
especfico donde podamos encontrar disposiciones oficiales acerca de
adaptaciones de vehculos a motor para personas discapacitadas.
En Espaa el tema est mucho ms avanzado, ya que existe la normativa
del Real Decreto 736/1988, la cual exige que cualquier modificacin sea
certificada por un tcnico cualificado. Existe adems una disposicin
general (Anexo 1, Real Decreto 2272/1985) [16], la cual exige que
cualquier adaptacin propuesta en un automvil, debe permitir la
conduccin de este por parte de cualquier persona no discapacitada en la
forma habitual, adems contiene la reglamentacin por la que se
determinan los tipos de aptitud psicofsica que deben poseer los
conductores de vehculos y las adaptaciones respectivas para cada aptitud.
10

PERFIL DE TESIS
No obstante existe la posibilidad de importar autos adaptados con el fin de
suplir estas necesidades que por el momento son la nica solucin en el
mercado ecuatoriano, pero una de sus principales desventajas de esta
solucin se pronuncia cuando el vehculo sufre fallos y se tiene que
exportar dicho vehculo para su anlisis y acomodo, esto hace que nos
convirtamos aun ms en consumidores de tecnologa.
La Escuela Politcnica del Ejrcito ESPE pionera en la carrera de
ingeniera ms solicitada del Ecuador Mecatrnica ha permitido ver la
realidad tecnolgica desde otra perspectiva, rompiendo las barreras del
conocimiento existentes entre las ingenieras convencionales
brindndonos la oportunidad de trabajos interdisciplinarios encontrando
para este caso en particular posibles soluciones ms eficientes con las
cuales podamos acudir al llamado de toda persona a la que movilizarse
desde un lugar a otro diariamente puede llegar a ser toda una hazaa.
El presente promueve la iniciativa de crear una mejorada tcnica de
asistencia a la conduccin para personas discapacitadas que tienen
impedido de movimiento en sus piernas, aumentando ventajas sobre las
soluciones actuales sin necesidad de importar un vehculo como un todo y
que adems el sistema tenga posibilidades futuras de instalarse en
vehculos comerciales en el mercado automotriz ecuatoriano. Adems
tenemos que considerar el aporte que estara brindando, no un proyecto
de grado, sino ms bien el aporte de una universidad politcnica al pas.
4.4. REA DE INFLUENCIA
EL proyecto ser capaz de solventar los movimientos y fuerzas requeridos
para maniobrar embrague, freno y acelerador de automviles de caja de
transmisin manual, asistiendo a personas discapacitadas que tienen
impedido el movimiento de sus piernas y que trasladarse de un lugar a
otro diariamente puede ser toda una Azaa. Se integrarn mas a la
sociedad, igualndolas en derecho y oportunidades eliminando poco a
poco las barreras u obstculos que garanticen su fcil movilidad.
4.5. ALCANCE DEL PROYECTO
Disear e instalar para el vehculo propuesto un sistema Mecatrnico
dotado de servomecanismos capaces de operar y relevar las fuerzas de
accionamiento realizadas por un conductor sobre los pedales de
embrague, freno, acelerador y permita asistir a personas discapacitadas
que tienen impedido el movimiento de sus piernas, pudiendo el sistema
ser comandado electrnicamente desde un interfaz de usuario que estar
dispuesto al alcance de sus dos manos, asumiendo que la persona podr
hacer uso de ellas sin ninguna complicacin. Apoyar la direccin del
proyecto con las recomendaciones de las normativas y reglamentos del
(Anexo 1, Real Decreto 2272/1985)-Constitucin Espaola [16], Los
resultados que sern expuestos a la comunidad politcnica de la ESPE y
pblico en general mediante una presentacin del funcionamiento del
prototipo con aquel conductor que muestre su desempeo.

11

PERFIL DE TESIS
4.5.1. OBJETIVO GENERAL
Disear e instalar en el vehculo propuesto un sistema dotado de
servomecanismos que permitan asistir a personas que tienen
impedido el movimiento de sus piernas, en la conduccin de un
automvil de transmisin manual, pudiendo dicho sistema
interactuar con el conductor mediante un interfaz de usuario
dispuesto en el alcance de sus manos.
4.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Encontrar la solucin deseada para el vehculo propuesto,
analizarla y evaluarla para su ejecucin.

Disear e implementar dicha solucin integrando los

conocimientos, elementos: mecnicos, electrnicos y de software,
apoyando en recomendaciones de las normas ms asequibles en
nuestro medio.

Evaluar el funcionamiento del sistema mediante pruebas en

ambientes controlados y entornos reales para su exposicin final
con la ayuda de aquella persona que exija su desempeo.

Lograr ventajas sobre las adaptaciones artesanales que se

implementan actualmente en el pas

4.5.3. PERSPECTIVA DEL PROBLEMA

-Especificaremos: funciones y caractersticas deseables.
-Generaremos probaremos y seleccionaremos conceptos y criterios
para lograr un diseo concurrente entre las ingenieras que
convergen para la solucin del problema.
-Prepararemos: requerimientos, restricciones, dimensiones,
precisin
de requerimientos, tipo y rango de
movimientos,
interfaces, requerimientos de potencia entorno operativo.
-Realizaremos: esbozos de soluciones con detalles suficientes para
poder obtener las funciones requeridas logrando as la perspectiva
de la direccin del proyecto.
A continuacin mostramos un bosquejo de diseo concurrente que
es el que pretendemos llevar a cabo desde un inicio para conseguir
los objetivos con un menor tiempo de ejecucin, reduccin de costos
eficacia y eficiencia en los diseos.

Descriptores
Servomecanismos: es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas que pude tomar
ciertas decisiones al realizar un trabajo, condicionado a un grupo pequeo de variables.

12

PERFIL DE TESIS

Anlisis del problema para el diseo e instalacin de los servomecanismos.

Requerimientos, caracteristicas deseables, Fuentes de energa,Espacio,Facilidades de adquisicin e instalacin, Costos en general

Buscar y dimensionar los actuadores

Disear los controladores

DEPENDE DE

Controles de velocidad, posicin y fuerza para

los actuadores
-Analizar y plantear el sistema de control
adaptable a cada uno de los mecanismos.
-Disear la Electrnica de software y hardware
basado en microcontroladores y/o
microprocesadores para el sistema de control.
*Uso de software para
la
implementacin,
anlisis y simulacin.

DEPENDE DE

Seleccionar la interfaz de usuario

Sensores de accionamiento de los
servomecanismos
-Interfaz dispuesta al alcance de las dos manos
para maniobra de los servomecanismos.

SISTEMA
MECNICO

Fuentes posibles (Fuerza de entrada):

Presin neumtica, presin hidrulica o
fuerza motriz elctrica .
-Embrague: Actuador con el cual podamos
controlar digitalmente su velocidad de
desplazamiento.
-Freno: Actuador con el cual podamos controlar
digitalmente su posicin/fuerza.
-Acelerador: Actuador con el cual podamos
controlar digitalmente su posicin.

DEPENDE DE

SISTEMA
ELECTRNICO Y
DE SOFTWARE

*Uso de software para

la
implementacin,
anlisis y simulacin.

Disear el mecanismo
Transformador/facilitador
Disear y construir cada uno de los mecanismos de
acople actuador-pedal (Fuerza de Salida) sin afectar
la mecanica del automovil.

-Embrague: Movimiento de salida circular/lineal

-Freno: Movimiento de salida circular/lineal
-Acelerador: Movimiento de salida Circular

Instalar la Elctrica, electrnica y mecnica de los servomecanismos.

Mostrar el funcionamiento de los servomecanismos en el automovil propuesto para el proyecto

13

PERFIL DE TESIS
4.5.4. SISTEMA MECANICO
Podemos basarnos en las recomendaciones del (Anexo 1, Real
Decreto 2272/1985)-Constitucin Espaola [16], para tener una
perspectiva de la direccin del proyecto.
Carencias
anatmicas
o
funcionales en la
extremidad inferior
desde la cadera en
direccin perifrica
de forma que la
rodilla
resulte
inoperante.
Se
incluyen en este
grupo, paraplejas,
artrodesis
y
anquilosis
de
rodilla en posicin
vertical.

a.- Caja de cambio automtico o

servoembrague con control manual,
semi-atomatizado o automatizado
b.- Acelerador en el volante
a.3)
Prdida o
carencia
de ambos
miembros

c.Freno
de
servicio
preferentemente blocante

manual,

d.- Eventual adaptacin del asiento, en

caso
de
parapleja,
artrodesis
o
anquilosis.
Velocidad mxima: 80 km/h con
embrague automtico y 70 km/h el
resto

Tabla 1. Motilidad Anexo 1, Real Decreto 2272/1985[16]

Pedales de embrague, freno y acelerador, mecanismos de
accionamiento del automvil que poseen sus requerimientos para
ser operados.

F (2)

R (1)

Figura 7. Palanca o pedal.

-Los tres pedales cumplen la funcin de brindar un apalancamiento.
-Se necesita de un recorrido (1) y una Fuerza aplicada (2) para su
operacin.
-El movimiento (1) describe un recorrido de forma: arco de
circunferencia.
-La Fuerza aplica (2) puede ser variable y la dimensin depender de
la accin que ejecute cada pedal sobre el vehculo.
Siendo mecnica automotriz materia de estudio de la ingeniera
Mecnica podemos entonces:

14

PERFIL DE TESIS
Definir restricciones, dimensiones, tipo y rango de
movimientos, requerimientos de potencia entorno operativo
para operar los pedales de mando del vehculo Renault
stepway.

Palanca
Embrague
Freno
Acelerador

Descripcin
Rango
Tipo de
Fuerza Recorrido Fuerza [N]
recorrido Aplicada
[mm]
circular Constante
150
130
circular Variable
100
0 - 200
circular Variable
50
0 - 48

Tabla 2. Definicin y dimensin de los pedales Renault

stepway.
En la tabla podemos observar la descripcin y las dimensiones de los
pedales del vehculo propuesto esenciales en un inicio para empezar
con el diseo.
Parte del estudio de la ingeniera Mecatrnica es dimensionar
actuadores inteligentes con capacidad de ser procesados y
controlados digitalmente.
Actuador

Grado de
inteligencia

Variable a
controlar

Embrague

Bajo

Velocidad

Freno

Alto

Fuerza/Posicin

Acelerador

Alto

Fuerza/Posicin

Fuentes Disponibles
12V
Batera
12V
Batera
12V
Batera

110 HP/5.750 rpm

[Motor]
110 HP/5.750 rpm
[Motor]
110 HP/5.750 rpm
[Motor]

Tipo de
movimiento
No
Dispensable*
No
Dispensable*
No
Dispensable*

Tabla 3. Requerimientos para dimensionar actuadores

Nota: * Se disear el mecanismo que transforme o facilite el movimiento requerido

Con las tablas (1) y (2) podemos hallar alternativas de solucin

como:
-Servomotores (actuador rotatorio)
-Motores pas a paso (actuador rotatorio)
-Servomotor lineal (actuador lineal)
-Cilindros hidrulicos (Actuador lineal)
-Cilindros neumticos (Actuador lineal)
Siendo neumtica la posible alternativa de solucin ms factible a
emplearse, presentamos una tentativa del desarrollo del proyecto:
15

PERFIL DE TESIS
Diseo del sistema neumtico
Sistema de Produccin
Compresor
de aire

Motor
Elctrico/mecnico

Acumulador

Sistema de Utilizacin
Filtro

Vlvula de
control
direccional

Regulador de
Caudal/presin

Unidad compresora Purgador

Controlador de
Velocidad/Fuerza
Actuador

Figura 8. Componentes del sistema neumtico [A]

Mostramos parte de los requerimientos de entono operativos:
-Posibles espacios disponibles para la instalacin del sistema.
BAL
400mm

MOTOR
90mm

130mm
a

h
b

500mm
a

1000mm

Llanta de emergencia

Tablero

130mm

200mm

250mm
250mm
650mm

a
700mm

400mm

Figura 9. Espacio disponible Renault Stepway.

El espacio disponible demandar el tamao de los elementos
generadores de energa, actuadores, mecanismos e instalacin.
Descripcin
(a*b)
x h
2
-Bal:
m
x 0.4 m
-Llanta de emergencia:
0.45m2
x 0.25m
2
-Motor:
117cm
x 13cm
-Tablero:
800cm2
x 25cm
16

PERFIL DE TESIS
Abastecimiento de energa. ------------------------------Ref. Mecnica
Elementos generadores de energa
-Compresor
Tipo de
construccin
Dimensionamiento
-Motor
Elctrico/ combustin
interna
Elementos de produccin de aire
-Presostato

Seleccin

-Vlvula antiretorno

*Recipientes a presin
ASME sec VIII div 1
AWS D1.1

-Purga
-Deposito

Seleccin/Diseo

Sistema de Utilizacin.-------Ref. Mecatrnica

Elementos de mando y control

Diseo y seleccin de
elementos de sujecin:
-Cargas estticas

-Unidad de acondicionamiento de aire

Filtro
Regulador
-Vlvulas de control direccional
Solenoides
Monoestables/biestables
-Controladores/elementos de control final
Servo vlvulas
Vlvulas de control proporcional

I
N
S
T
A
L
A
C
I

Ref. Mecnica
Seleccin
* Calidad de aire
DIN ISO 8573-1
* Cilindros
ISO 6432- CETOP RP 52 P

Elementos actuadores
-Actuadores
Cilindros

17

PERFIL DE TESIS
Diseo del Mecanismo
Mecanismo o dispositivo encargado de transformar o trasladar el
movimiento producido por un elemento motriz (fuerza de entrada)
en un movimiento deseado de salida (Fuerza de salida).

Actuador
Neumtico
Cilindros

Mecanismo

Pedales del
vehculo

Figura 10. Diagrama de bloques del Mecanismo [12]

Puesto que los actuadores finales realizan un movimiento lineal con
las fuerzas requeridas para operar los pedales, nos encargaremos de
transmitir las fuerzas y facilitar el movimiento entre los puntos de
accin mediante Cables.
Ref. Mecatrnica
Diseo/seleccin de
Elementos de sujecin:
-cargas estticas
-cargas dinmicas

Cable
T

T
Seleccin de cable apropiado

-Carga de rotura (Resistencia)

-Resistencia a las Flexiones y Vibraciones
(FATIGA)
-Factor de seguridad

INSTALACIN
Ref. Mecnica
Diseo/seleccin de Elementos de
sujecin:
-cargas estticas

Recurriremos al diseo asistido por computadora CAD, Ingeniera

asistida por computadora CAE y de ser necesario Manufactura
asistida por computadora CAM.
Simulaciones, Planos y Diagramas
Planos y diagramas se efectuarn segn la norma internacional DIN
ISO 1219-1, y recomendaciones del CETOP (Comit Europen des
Transmissions Olohydrauliques et Pneumatiques), para simbologa
neumtica.

18

PERFIL DE TESIS
4.5.5. SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO------ Ref. Mecatrnica
Sabiendo que un mecanismo mientras ms uniones mecnicas
posean, mayores prdidas de energa conseguirn y por tanto ser
ms deficiente. Con la electrnica podemos aumentar la eficiencia de
los mecanismos simplificndolos, trasladando el movimiento sin
necesidad de tantos acoples mecnicos e incluso tener una sincrona
digitalizada dispuesta de tal forma que pueda ser configurada de
acuerdo a las necesidades de un programador.
Para ello estn los servomecanismos que son dispositivos formados
de partes mecnicas y electrnicas y son los ms cercanos a
remplazar los movimientos tan complejos que realiza el ser humano.
Para conseguir plasmar la idea de un servomecanismo,
conseguiremos disear circuitos electrnicos y elctricos que nos
permitan obtener un control digital e indirecto de los mecanismos
antes diseados.
Dimensionamiento de circuitos integrados principales a
utilizarse.
Microcontroladores:
Procesamiento de seales
-Microchip y/o Atmel
Conversores:
-Anlogo-digital
-Digital-anlogo

Introduccin y produccin de
seales analgicas.

Diseo, dimensionado, simulacin y construccin de circuitos

elctricos/electrnicos.
-Circuitos de potencia para elementos de generacin de energa y
control final.
Manejo de corrientes elevadas y protecciones para el Motor
elctrico que gobernar el compresor de ser el caso.
Control de voltaje estndar 24V para operacin de elementos de
control final como electrovlvulas y servo vlvulas.
-Circuitos para adquisicin de seales a ser procesadas.
Sensores para control de lazo cerrado y conversores AnlogoDigital.
Interfaz de usuario, construccin/seleccin e implementacin del
mismo.
Redundancia para una respuesta segura del sistema.
-Circuitos para procesamiento y control de seales.
Microcontroladores
-Circuitos para produccin seales para elementos de control final.
Conversores Digital-Anlogo

19

R
e
f
.
M
e
c

n
i
c
a

PERFIL DE TESIS
-Construccin de prototipos para evaluacin.
-Integracin de circuitos.
-Finalizar el diseo.
-Construccin de circuitos impresos segn los estndares generales
ANSI/IPC 2221.
4.5.6. SISTEMA DE CONTROL ------------Diagramas de control

Ref. Mecatrnica

Presentamos una tentativa del diagrama neumtico para el control

del mecanismo para acelerador y freno.
Seal de control
[0-10] V

Vlvula
proporcional
de presin

Ai

RTi

Actuador
neumtico

Fuerza de salida (F):

[0 - 48]N : Acelerador
[0 - 200]N : Freno
Circuito de
pruebas y
ajustes

Seal de
entrada
[0 - 10] V

Vlvula
proporcional
de presin

Figura 11. Diagrama neumatico del actuador: acelerador y Freno.

El cilindro que denominaremos (Ai) realizara un avance lineal con
una fuerza variable (F) directamente proporcional a la resistencia
total (RTi) que presenten los sistemas mecnicos de freno o
acelerador.

20

PERFIL DE TESIS

B-

B+
Resistencia que
ejerce el disco de
embrague

Re
Regulador de
presin

Vlvula
Regulador a
de caudal

Escape
rpido

Vlvula solenoide:
Seal de Control: 0/ 24 V

Figura 12. Diagrama neumatico del actuador: Embrague.

El cilindro que dominaremos (B) realiza un avance rpido ejerciendo
una fuerza constante de avance (Re) requerida en el sistema
mecnico del disco de embrague y poder realizar el cambio de
marcha en la caja de transmisin del automvil, el retroceso es de
velocidad lenta y ajustada mediante la vlvula reguladora de caudal,
el control del accionamiento es una seal elctrica de 24 V que es
proporcionada por el controlador.
-Una vez realizado los esquemas de control procederemos a
seleccionar las seales de entrada o sensores para el sistema.
-Algoritmos y diseo de los sistemas de control
EMBRAGUE
Debido a la vital importancia de la accin del embregue se prev
utilizar un sistema de control de lazo cerrado en el cual la
retroalimentacin sea la posicin del acelerador evitando un
arranque desenfrenado y la falta de control en el aumento de
velocidad.

Interfaz de +
usuario

Controladores PID:
-Proporcional
-Integral
-Derivativo
Controlador

Mecanismo
Embrague

*Microcontroladores
aplicados al control
digital [16]

Automvil

Velocidad de
embragado

Posicin del acelerador

Figura 13. Diagrama de Control del embrague
21

PERFIL DE TESIS

FRENO
Debido a la autonoma que presenta este mecanismo sobre el
funcionamiento de los otros, el posible sistema de control ser de
lazo abierto.
Controladores PID:
-Proporcional
-Integral
-Derivativo
Interfaz de +
usuario

Controlador

Mecanismo
Freno

*Microcontroladores
aplicados al control
digital [16]

Automvil

Frenado del
automovil

Figura 14. Diagrama de Control del servomecanismo FRENO

ACELERADOR
Ya que debemos asegurar no quemar el disco de embrague del
automvil, este sistema de control ser de lazo abierto donde el
controlador estar condicionado por la accin del embregue.

Interfaz de +
usuario

Controladores PID:
-Proporcional
-Integral
-Derivativo
Controlador

Mecanismo
Acelerador

*Microcontroladores
aplicados al control
digital [16]

Apertura de la
vlvula de
Automvil
mariposa colector
de admisin

Figura 15. Diagrama de Control del acelerador

-Asignacin de Variables: Fsicas y de control
SISTEMA ELECTRNICO

SISTEMA MECNICO
INTEGRACION DE HARDWARE Y SOFTWARE
Punto en el que construiremos e instalaremos los diseos mecnicos,
elctricos, electrnicos y de control para evaluacin y ajuste de los
mismos.

22

PERFIL DE TESIS

Integracin con procesamiento de informacin

Base de Conocimientos
Obteniendo
Informacin:
-Identificacin
-estado observador

Criterios de
rendimiento

Modelos de procesos
matemticos

Mtodos de Diseo:
-Control
-Supervisin
-Optimizacin

Procesamiento de informacin online

Feedword,
feedback
control

Supervisin
y diagnostico

Optimizacin
Adaptacin

Figura 16. Diseo

Mecatrnico [M]
Integracin de Componentes
Microprocesadores

Actuador

Proceso

Sensor

Utilizaremos la metodologa de integracin de hardware y software

de diseo Mecatrnico.
Puesta a punto del diseo
Ajuste de parmetros y variables, DIN 19226 estndar define los
trminos "Control y ajuste" de la siguiente manera: "Control y ajuste
es una operacin en la que una variable fsica (por ejemplo,
temperatura, presin, etc.) est continuamente midindose y
comparndose con un valor especificado previamente de la variable
con el objetivo de hacer coincidir los dos. La secuencia resultante de
acciones ocurre en un bucle cerrado, el bucle cerrado de control. "
-Sistema de fallos
Mientras se suceden las pruebas reales del funcionamiento del
sistema podremos ir incluyendo en los sistemas de control, sistemas
de lazo cerrado que contengan redundancias para mejorar la
fiabilidad y la seguridad de todo el sistema.

23

PERFIL DE TESIS

Figura 17. Modelo basado en deteccin de fallos [M]

Como observamos en el modelo, nos esforzaremos para aumentar la
fiabilidad de las seales de control y de sensores de
retroalimentacin mediante la estimacin de estados para detectar
el cambio (Falla). ----------- Ref. Mecatrnica
Tambin aumentaremos la fiabilidad del sistema de abastecimiento
de energa: conexiones elctricas de potencia y presiones
neumticas.---------- Ref. Mecnica
-Pruebas reales de funcionamiento del sistema en ambientes
controlados y entornos reales.
Una vez echado andar el diseo final del prototipo se determinan y
modifican detalles, ahorro de hardware y software que consigan un
mejor funcionamiento del sistema.
4.5.7. SOFTWARE
PARA
IMPLEMENTACIN,
ANLISIS
Y
SIMULACIN.
El software a utilizarse para el desarrollo del presente proyecto ser:
-Automation
-FluidSIM
-Proteus
-Working Model
-Automation Studio
-Mdsolid
-SolidWorks
-Autocad
-PIC C
-Bascom

24

PERFIL DE TESIS
4.6. METODOLOGA
Debido a la naturaleza del proyecto se plantea la siguiente metodologa:

ANLISIS DEL PROBLEMA

Plantear el problema preparar requerimientos, restricciones, dimenciones, tipo y
rangos de movimientos, requerimientos de portencia entorno operativo.

ALTERNATIVAS DE SOLUCIN
Investigacin de antecedentes y/o problemas similares. Preparacin de algunos esbozos de
soluciones con detalles suficientes para obtener las funciones requeridas, Evaluacin y
seleccin.

DISEO
Calcular, dimencionar , analizar, simular, dibujar , programar, realizar ensayos
pertinentes si fuera el caso, integracion del hardware y software

CONSTRUCCIN
Construir el hardware de todo el sistema, tanto mecnico como electrnico que
anteriormente se han plasmado en planos y programas.

IMPLEMENTACIN
Instalar el sistema en el vehculo propuesto, evaluar su correcto funcionamiento analisar
y evaluar.

PUESTA EN PUNTO DEL DISEO

Una vez echado a andar el diseo final de determinar y modificar los detalles, ajustes, ahorro
de hardware y software y detalles que permitan un mejor funcionamiento del prototipo

PRODUCIN DE RESULTADOS
Reflejar en un informe escrito con el auxilio de grficos, dibujos y calculos cuidadosamente realizados,
detallados, acotados. Presupuesto de costos y planos. Se prev mostrar los resultados obtenidos en el
campus de la Escuela Politcnica del Ejrcito-Sangolqu.

25

PERFIL DE TESIS
5. BIBLIOGRAFA
[A] Waller D., Werner H., Neumtica, Electro neumtica, Festo
Pneumatics, 1997.
[C] C.H. Suh, C.W. Radcliffe., Kinematics and mechanisms design, Wiley, New
York 1978.
[D] Mabie, H., Charles F. Reinholtz, Mecanismos y dinmica de maquinaria,
Limusa Wiley, ed. 2, 2002.
[E] Faires, Virgil M., Diseo de Elementos de Maquinas, UTEHA S.A. de C.
V./1990.
[F] V.M. Cherkasski, Bombas, vventiladores y compresores, Traducido al
espaol, editorial MIR, 1986.
[G] D.Seborg, T.Edgar, D.A. Melichamp, Process Dynamics and Control,
Wiley, 1989.
[I] Rouff C., Waller D., Werner H., Electro neumtica, Festo Pneumatics,
1998.
[J] BOLTON W; Mecatrnica: Sistemas de Control electrnico en la
Ingeniera Mecnica y Electrnica; Alfaomega Grupo Editor S.A. de C.V.;
Mxico; 2006.
[L]NORTON, H.; Sensores y Analizadores; Prentice Hall; Mxico; 2000.
[M] ROBERT H. Bishop, Mechatronics An Introdution, Taylor y Francis; 2006
[N] Microcontroller Based Applied Digital Control, Dogan Ibrahim.
6. REFERENCIAS
[1]http://www.rpp.com.pe/2012-05-09-autos-de-google-que-se-conducensolos-ya-pueden-ser-utilizados-noticia_480084.html
[2] http://www.youtube.com/watch?v=L07cFpej37E
[3] http://www.autoselizasu.com/index.php
[4] http://www.topmovil.com/quienes.jsp
[5] http://www.dredf.org/international/Ecuador1.pdf
[7]http://www.naikontuning.com/articulos/sistema-admision-variable/
[6]http://www.carnetonline.es/2009/01/25/los-pedales-del-automovil/
[8]http://javier0816.blogspot.com/2010/07/sensor-tps-posicion-delacelerador.html
[9]http://www.autoxuga.com/cursos/ELECTRONICA/7ElectronicaDigital3n
ombre.jpg
[10]http://www.taringa.net/posts/autos-motos/14216709/ElEmbrague.html

26

PERFIL DE TESIS
[11]http://www.taringa.net/posts/autos-motos/9435772/Asi-funcionanlos-frenos-de-tu-auto.html
[12] http://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_Pascal
[13] www.iespseza.educa.aragon.es
[14]http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/maquinas/maq_
mecanismos.htm
[15] http://www.alex-zanardi.com/
[16] Real Decreto 2272/1985, de 4 de diciembre, por el que se determinan las aptitudes

psicofsicas que deben poseer los conductores de vehculos y por el que se regulan los
centros de reconocimiento destinados a verificarlas.

7. ANEXOS
7.1. PROPUESTA DE INDICE
CAPITULO 1: INTRODUCCIN.
1.1. Antecedentes.
1.2. Justificacin.
1.3. Objetivos:
1.3.1. General.
1.3.2. Especficos.
1.4. Alcance del proyecto.
CAPITULO 2: ANLISIS DEL PROBLEMA
2.1. Planteamiento del Problema
2.1.1. Investigacin
2.1.1.1. Investigacin de soluciones ya desarrolladas y disponibles
2.1.2. Mecanismos de accionamiento Renault stepway
2.1.2.1. Anlisis del funcionamiento del M. de Embrague
2.1.2.2. Anlisis del funcionamiento del M. de Freno
2.1.2.3. Anlisis del funcionamiento del M. de acelerador
2.1.3. Limitaciones
2.1.3.1. Anlisis de Fuentes disponibles de energa
2.1.3.2. Anlisis de espacio disponible para la instalacin
2.1.3.3. Anlisis del presupuesto disponible vs estimacin de
costos
2.1.3.4. Anlisis de las facilidades para la implementacin
2.1.3.5. Anlisis de consecuencias en la mecnica del automvil
2.1.4. Requerimientos
2.1.4.1. Dimensin de Fuerza, tipo de movimiento necesario y
variable a controlar.
2.1.4.1.1. Para mecanismo de accionamiento del Embrague
27

PERFIL DE TESIS
2.1.4.1.2. Para mecanismo de accionamiento del Freno
2.1.4.1.3. Para mecanismo de accionamiento del Acelerador
CAPITULO 3: ALTERNATIVAS DE SOLUCIN
3.1. Planteamiento de posibles ideas de solucin
3.1.1. Desarrollo de esbozos con las ideas de mayor posibilidad de
ejecucin
3.2.1. Desarrollo de Matrices para la toma de decisiones
3.2. Trazado de la solucin y justificacin
CAPITULO 4: DISEO
4.1 Diseo concurrente: Visualizacin de la direccin del Problema
4.1.1. Mecnica
4.1.1.1. Dimensionamiento de actuadores
4.1.1.1.1. Actuador del mecanismo de embrague
4.1.1.1.2. Actuador del mecanismo de freno
4.1.1.1.3. Actuador del mecanismo de acelerador
4.1.1.2. Diseo del mecanismo
4.1.1.2.1. Esquema del mecanismo de embrague
4.1.1.2.2. Esquema del mecanismo de freno
4.1.1.2.3. Esquema del mecanismo de acelerador
4.1.1.2.4. Clculos y anlisis del mecanismo de embrague
4.1.1.2.5. Clculos y anlisis del mecanismo de freno
4.1.1.2.6. Clculos y anlisis del mecanismo de acelerador
4.1.1.2.7. Simulacin y/o ensayos
4.1.1.2.7.1. Anlisis de Resultados del
funcionamiento del mecanismo del Embrague
4.1.1.2.7.2. Anlisis de Resultados del
funcionamiento del mecanismo del Freno
4.1.1.2.7.3. Anlisis de Resultados del
funcionamiento del mecanismo del Acelerador
4.1.1.2.8. Cotizacin
4.1.1.2.8.1. Tabla de Costos: Actuadores
4.1.1.2.8.2. Tabla de Costos: Mecanismos
4.1.1.2.8.3. Tabla de cotos: Instalacin
4.1.2. Elctrica-Electrnica y software
4.1.2.1. Fuente de Energa
4.1.2.1.1. Dimensionamiento de la fuente de energa para
actuadores

28

PERFIL DE TESIS
4.1.2.1.2. Dimensionamiento de la fuente de energa para
controladores
4.1.2.2. Diseo electrnico
4.1.2.2.1. Dimensionamiento de circuitos integrados
principales a utilizarse
4.1.2.2.1.1. Tablas comparativas: Recursos necesarios
vs Recursos disponibles de Circuito Integrado
Programable a utilizarse.
4.1.2.2.1. 2. Anlisis y matriz para toma de decisin
4.1.2.2.2. Diagramas y elementos de los circuitos Elctricos
y Electrnicos
4.1.2.2.2.1. Esquema y simulacin del circuito de
control - Embrague
4.1.2.2.2.2. Esquema y simulacin del circuito de
control - Freno
4.1.2.2.2.3. Esquema y simulacin del circuito de
control - Acelerador
4.1.2.2.2.4. Esquema y simulacin de la interfaz de
usuario
4.1.2.2.2.5. Esquema del circuito de potencia
4.1.2.2.3. Teora de control
4.1.2.2.3.1. Planteamiento del sistema de control Embrague
4.1.2.2.3.2. Planteamiento del sistema de control Freno
4.1.2.2.3.3. Planteamiento del sistema de control
Acelerador
4.1.2.2.4. Cotizacin
4.1.2.2.4.1. Tabla de costos Fuente(s) de energa
4.1.2.2.4.2. Tablas de costos circuitos
4.1.2.2.4.3. Tablas de costos de instalacin
4.1.3. Mecatrnica
4.1.3.1. Integracin de hardware y software
4.1.3.1.1. Produccin del sistema
4.1.3.1.1.1. Construccin e instalacin del diseo
mecnico para ajustes.
4.1.3.1.1.2. Construccin e instalacin del diseo
elctrico y electrnico para ajustes.
4.1.3.1.2. Software.
4.1.3.1.2.1. Diagramas de flujo
4.1.3.1.2.2. Asignacin de Variables: Fsicas y de
control
4.1.3.1.2.3. Algoritmos y Programas
4.1.3.1.3. Sintonizacin de los sistemas de Control

29

PERFIL DE TESIS
4.1.3.1.3.1. Pruebas de funcionamiento mecanismo
Embrague.
4.1.3.1.3.2. Pruebas de funcionamiento mecanismo
Freno.
4.1.3.1.3.3. Pruebas de funcionamiento mecanismo
Acelerador.
4.1.3.1.4. Puesta a punto del diseo
4.1.3.1.4.1. Ajustes de parmetros y variables
4.1.3.1.4.1.1. Mecnicas.
4.1.3.1.4.1.2. Electrnicas de control.
4.1.3.1.4.2. Sistema de seguridad de fallos.
4.1.3.1.4.3. Optimizacin de recursos
4.1.3.1.4.4. Pruebas en ambientes controlados
CAPITULO 5: CONSTRUCCION E INSTALACIN
5.1. Construccin
5.1.1. Elementos existentes en el mercado
5.1.1.1. Tabla de costos: Elementos Mecnicos
5.1.1.2. Tabla de costos: Elementos electrnicos y elctricos
5.1.1.3. Tabla de costos: Actuadores
5.1.1.4. Tabla de costos: Fuente(s) de energa
5.1.2. Elementos por manufactura
5.1.2.1. Descripcin de los procesos de manufactura
5.1.2.1.1. Elementos mecnicos
5.1.2.1.2. Circuitera
5.1.2.2. Tabla de costos: Elementos mecnicos
5.1.2.3. Tabla de costos: Circuitera
5.2. Instalacin
5.2.1. Montaje del sistema mecnico
5.2.1.2. Descripcin del proceso de montaje
5.2.1.2. Factores a tomarse en cuenta
5.2.1.3. Tabla de costos
5.2.2. Montaje del sistema electrnico-elctrico
5.2.1.2. Descripcin del proceso de montaje
5.2.1.2. Factores a tomarse en cuenta
5.2.1.3. Tabla de costos
5.2.3. Tabla de Costos Totales
CAPITULO 6: RESULTADOS
6.1. Planos y diagramas para la construccin e instalacin
6.1.1. Planos y diagramas a detalle de circuitera de control y de potencia
Embrague
6.1.2. Planos y diagramas a detalle de circuitera de control y de potencia
Freno

30

PERFIL DE TESIS
6.1.3. Planos y diagramas a detalle de circuitera de control y de potencia
Acelerador
6.1.4. Planos y diagramas a detalle de la interfaz de usuario
6.1.5. Planos y diagramas a detalle del sistema contra fallos.
6.1.6. Planos y Diagramas para Construccin e Instalacin
6.1.7. Planos y diagramas a detalle del mecanismo del Embrague
6.1.8. Planos y diagramas a detalle del mecanismo del Freno
6.1.9. Planos y diagramas a detalle del mecanismo del Acelerador
6.2. Presentacin del Prototipo de pruebas
6.2.1. Desarrollo del manual de usuario del servomecanismo de asistencia
6.2.2. Video-ilustracin
6.2.3. Plan: Demostracin de asistencia a la conduccin
6.3. Conclusiones y Recomendaciones
6.4. Bibliografa y Webgrafa
7.2. CRONOGRAMA DEL PROYECTO.

Figura 18. Cronograma de actividades

31

PERFIL DE TESIS

Tabla 4. Cronograma de Actividades

7.3. PRESUPUESTO REFERENCIAL.
Debido a la naturaleza del proyecto se presenta un presupuesto a groso modo
de cual se puede tomar referencia del costo mximo a utilizarse en cada
componente.
Elementos en general

Cantidad

Elementos generadores de energa

Elementos de acondicionamiento de aire
Elementos de produccin de aire
Actuador embrague
Actuador freno
Actuador Acelerador
Auxiliar Actuador Embrague
Auxiliar Actuador Freno
Auxiliar Actuador Acelerador
Mecanismo Embrague
Mecanismo Freno
Mecanismo Acelerador
Circuitos electrnicos-elctricos
interfaz de usuario
Instalacin
COSTO TOTAL

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Costo
estimado
800
180
350
100
120
100
200
200
200
150
150
150
500
200
600
4000

Tabla 5. Tabla de Presupuesto

32

PERFIL DE TESIS
* ($) Dlares
7.4. CARTA

33

PERFIL DE TESIS

34

PERFIL DE TESIS

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PERFIL DE TESIS

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PERFIL DE TESIS

37