03-Dinamica UGDL

Introducci
Introduccin a la
Din
Dinmica de Estructuras
y al
Dise
Diseo Sismo Resistente
Josef Farbiarz F., M.S.C.E.
Profesor Asociado
El curso va en la
III.1
Facultad de Minas
Universidad Nacional de Colombia
Sede Medell
Medelln
III.102
Introducci
Introduccin a la
Din
Dinmica de Estructuras
y al
Dise
Diseo Sismo Resistente
III
RESPUESTA DINMICA DE
LAS ESTRUCTURAS III.2
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Ecuaciones de movimiento
Sistemas elsticos de un grado de libertad
Clculo de la respuesta dinmica
Espectros de respuesta
Espectros de diseo
Varios grados de libertad como SUGDL
Sistemas inelsticos
III.3
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Sistema din
dinmico
Acciones que varan rpidamente con el tiempo
fuerzas inerciales similares en magnitud a las
estticas
Cargas din
dinmicas
Determinista: Variacin temporal conocida.
Estocstica o aleatoria: Variacin temporal slo
puede definirse estadsticamente.
III.4
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Respuesta estructural
Aceleraciones
Velocidades
Desplazamientos
Tensiones
Deformaciones
III.5
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Comportamiento din
dinmico
[u (t )] = f (t )
Operador
diferencial
Respuesta
Identificacin de la accin
Identificacin de sistemas
Anlisis dinmico
- Conocida
Excitacin
u(t)
f(t)

- Desconocida
III.6
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Clculo del comportamiento din

dinmico
Solicitaci
Solicitacin
Est
Esttica, din
dinmica, s
ssmica
Idealizaci
Idealizacin din
dinmica
Discretizaci
Discretizacin, elementos
finitos, etc..
Modelaci
Modelacin matem
matemtica
Equilibrio, compatibilidad
de deformaciones, etc..
Soluci
Solucin num
numrica
Mtodos continuos o
discretos
Respuesta
III.7
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Excitacin Peri
Peridica
Solicitaci
Solicitacin Excitaci
Arm
Armnica simple
Motor sobre la
estructura
Hlice
Compleja
III.8
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Excitacin Aperi
Aperidica
Solicitaci
Solicitacin Excitaci
Impulso
Explosi
Explosin
Aceleraci
Aceleracin
del suelo
Larga duraci
duracin
III.9
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
Idealizacin Discretizaci
III.10
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
III.11
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
UN GRADO
DE LIBERTAD
III.12
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
III.13
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
III.14
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
DOS GRADOS DE LIBERTAD

III.15
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
UNO Y DOS
GRADOS DE
LIBERTAD
III.16
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD
III.17
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
III.18
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
III.19
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Discretizacin
Idealizaci
III.20
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Superposicin
Idealizaci
Idealizacin Superposici
u ( x)
b1 sen
Oscilaci
Oscilacin generalizada
L
+ 2 x
b2 sen
L
+ 3 x
b3 sen
L
III.21
RESPUESTA DINMICA
GENERALIDADES
Idealizaci
Idealizacin
Elementos finitos
Nmero finito de segmentos
Tamao y forma independientes
Interconexin de segmentos: nodos
Nodos: Coordenadas globales
Incgnitas: desplazamientos nodales
Deformacin
continua:
interpolacin entre nodos
funciones
de
III.22
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.23
RESPUESTA DINMICA
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1a Ley de Newton (1642-1727)

Todo cuerpo permanece en su estado de
reposo, o movimiento uniforme rectilneo, a
menos que sea obligado a cambiar ese estado
debido a la aplicacin de cualquier tipo de
fuerzas."
Se conoce tambin como Ley de Inercia. Es vlida
para cuerpos sin fuerzas aplicadas, o con fuerzas cuya
resultante es nula.
III.24
RESPUESTA DINMICA

"La fuerza que acta sobre un cuerpo y causa
su movimiento, es igual a la tasa de cambio del
momentum del cuerpo."
dQ
F =
dt
Pero el momentum Q, o cantidad de movimiento, es

igual a la masa del cuerpo por su velocidad:
dx
Q = mv = m = mx&
dt
III.25
RESPUESTA DINMICA
2a Ley de Newton (cont.)

As:
dQ
d
d
dx
d
F =
=
( mv ) =
(m
)=
( m x& )
dt
dt
dt
dt
dt
Si la masa del cuerpo permanece constante:
dx&
F = m = m&x&
dt
Es decir
F = ma
III.26
RESPUESTA DINMICA

A toda accin se opone siempre una
reaccin de igual magnitud."
Permite utilizar el procedimiento de
cuerpo libre
III.27
RESPUESTA DINMICA
Principio de DAlambert (1717-1783)
F ma = 0
fuerza inercial
El equilibrio esttico debe cumplirse en
cada instante de tiempo, es decir,
incluso las fuerzas inerciales deben
cumplir con el equilibrio esttico en
cualquier instante dado
III.28
RESPUESTA DINMICA
Energa Potencial
Trabajo realizado por una fuerza al recorrer una
L
distancia
EP = Fdl = FL
dE P = Fdl
F
P
inicio
P
fin
u
L
III.29
RESPUESTA DINMICA
Energa Potencial
F
P
0
inicio
k
P
fin
x
x
P du
k u du = k u 2
2
0
1
k x
2
III.30
RESPUESTA DINMICA
Energa cintica
dv
dv du
dv
F = ma = m
=m
=m
v
dt
du dt
du
F du
= m v dv
x
vt
vt
2
E C = Fi du = m v dv = m v
2
0
0
0
1
2
E C = m vt
2
III.31
RESPUESTA DINMICA
Para todo sistema conservativo la energa total es constante:
EC + E P = r
es decir, el cambio de la energa total es nulo:
d
(E C + E P ) = 0
dt
Algunos sistemas no son conservativos, es decir, tienen
prdida de energa, ya sea por amortiguacin u otras fuerzas
externas no conservativas.
El trabajo de estas fuerzas
constituye la energa disipada, Ed.
III.32
RESPUESTA DINMICA
Principio de Hamilton (1805-1865)

Un sistema est en equilibrio dinmico si
H = 0
donde:
H
t2
t1
(E
= cambio
de tiempo
E C
)dt +
t2
t1
E d dt
de en el intervalo
entre t 1 y t 2
III.33
RESPUESTA DINMICA
Principio del trabajo virtual

El trabajo realizado por todas las fuerzas de un sistema
en equilibrio dinmico, incluyendo fuerzas inerciales,
debido a un desplazamiento virtual, es nulo.
0
k
c
kx
.
cx
..
mx
fu mu&&u cu&u kuu = 0

( f mu&& cu& ku )u = 0
mu&& + cu& + ku = f
III.34
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 1
x
f
P0
t1
f = P0 1 t 0 < t < t1
t1
f = 0 t t1
Calcular el tiempo t2 en el que el bloque se detiene
III.35
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 1
m&x&
m&x& = f r
r
t = 0 x = x& = 0
si x& = 0 y f < P r = f
si x& > 0 o f P r = P
III.36
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 1
f
P0
t1
P0 P
t2 = x2 = 0
III.37
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 1
reas iguales
(Cambio en Q es cero)
P0
P
t2 t1
t =0v=0
t = t2 v = 0
P < P0 2 P
t2 2( P0 P )
=
t1
P0
P
t2 = 21
t1
P0
III.38
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 1
reas iguales
P0
P
t1
t2
P0 > 2 P
P0t1
= t2 P
2
P0
t1
t2 =
2 P
III.39
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 2
x0 = h
x&0 = 0
h
x
r = 0 si x 0
r = kx si x > 0
Hallar la mxima deflexin del resorte

III.40
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 2
La ecuacin de movimiento es F=ma (2 Ley de
Newton), es decir:
P
Pr =
P
-h 0
&x&
La energa cintica es cero en t=0 y en el

momento de mximo desplazamiento del
resorte, por lo tanto, el trabajo realizado es
cero y el rea neta bajo la curva fuerzadesplazamiento debe ser cero
2
kx
x
2 =0
(
)
P
h
+
x
x2
2
2
P
2h
Si = x2 = 1 + 1 +
k

III.41
RESPUESTA DINMICA
1
1
2
2
[
]
E
(
t
)
=
J
(
t
)
EP (t ) = kt [ (t )]
c
d
2
2
Por el principio de Hamilton:
Para un sistema sin amortiguacin, y

teniendo en cuenta que:
(t)
k
[ f (t )] = [ f (t )]
[ f (t )] = n[ f (t )]
[ f (t )]
entonces:
t2
t1 (kt
Ejemplo 3
n 1
J d )dt = 0
III.42
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 3
x

t2
t2
t1 (kt )dt t1 ( J d )dt
se integra por partes
=0 A
f dg = f g g df
(t)
t2
t2
( J d ) ]t t [( J d )( )]dt B
1
0 (por Hamilton)
t2
B en A t
1
[(kt + J d ) ]dt = 0
III.43
RESPUESTA DINMICA
Ejemplo 3
Entre t1 y t2 puede tomar cualquier valor
kt + J d = 0
Ecuacin de movimiento del sistema
O tambin:
(t)
1 d
2 dt
d
dt
(J d 2 ( t ) +
(E C + E P ) = 0
k t 2 ( t ) = 0
J d ( t ) ( t ) + k t ( t ) ( t ) = 0
J d (t ) + kt (t ) = 0
III.44
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.45
RESPUESTA DINMICA
SISTEMAS ELSTICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
(SUGDL)
Vibraci
Vibracin libre (no amortiguada
amortiguadaNA)
0
coordenada que
describe el
x movimiento
kx
rigidez
Mx
masa
m &x& + k x = 0
III.46
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (NA)
k
&x& + x = 0
dividiendo por m:
m
Cuya solucin es:
k
k
x = C1 sen
t + C 2 cos
t
m
m
k
=
Si:
m
entonces:
x = C1 sen t + C 2 cos t
x& = C1 cos t C 2 sen t
Para t=0: x 0 = C1 sen 0 + C 2 cos 0
x& 0 = C1 cos 0 C 2 sen 0
C2 = x 0
x& 0
C1 =
III.47
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (NA)
x& 0
x=
sen t + x 0 cos t
Ecuacin para
vibraciones libres
no amortiguadas
x
vo
xo
amplitud
t
perodo T
= frecuencia en radianes/segundo (rad/s)

f = /2 = frecuencia en ciclos/segundo (Hertz)
T = 2/ = 1/f = perodo en segundos (s)
III.48
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin forzada (NA)
Esta ocurre cuando hay una fuerza, P(t), que causa el
movimiento. En tal caso, la ecuacin que lo define es:
k
P (t )
x&& + x =
m
m
Carga s
sbita constante
k
P
x&& + x =
m
m
P
x = C1 sen t + C 2 cos t +
k
Solucin general
Solucin
particular
x& = C1 cos t C 2 sen t

III.49
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Considerando las condiciones iniciales, x=0 y v=0:
P
C2 =
y C1 = 0
k
P/
P
x = (1 cos t )
k
t
III.50
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Pulso
Cuando un sistema se somete a una carga P de valor
constante por un intervalo de tiempo tp, pequeo con respecto
a su perodo natural, la aceleracin puede considerarse
constante, igual a P/m. El efecto es como el de una velocidad
aplicada al sistema. Dicha velocidad est dada por:
Pulso o impulso: rea
P
i
bajo la curva cargax& = &x&t P = t P =
m
m
tiempo
Esta ecuacin es vlida para duraciones de la carga hasta de
aproximadamente un dcimo del perodo natural de vibracin
del sistema. En tales casos, es inconsecuente la forma de la
funcin carga-tiempo.
III.51
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Funci
Funcin generalizada de carga
Si se tiene una funcin de carga, un diferencial de tiempo
podra tratarse como un pulso, que ocasiona un incremento
en la aceleracin, cuyo
P[f(t)]
efecto
puede
considerarse
como
una velocidad inicial
para
el
instante
siguiente:
P[f ( t )] = m&x&
dx&
P[f ( t )]
dt
dx& =
&x& =
dt
m
t
0
x
m
P[f(t)]
P[f(t)]
III.52
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Recordando la ecuacin para vibracin libre no amortiguada, y
teniendo en cuenta que el pulso no causa desplazamiento
inicial:
dx& 0
dx =
sen t + dx 0 cos t
P[f ( t )]
dx =
sen(t )dt
m
El desplazamiento total en un instante t ser el efecto sumado

de todos los pulsos debidos a cada diferencial de tiempo entre
0 y t:
t
P[f ( t )]
x=
sen(t )dt
0 m
Para un sistema con velocidad y desplazamiento iniciales:
t P[f ( t )]
x& 0
x = x 0 cos (t ) +
sen(t ) +
sen(t )dt
0 m
Ecuacin para cualquier carga arbitraria, para SUGDLNA

III.53
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Todo movimiento tiende a disminuir con el tiempo
debido a la prdida de la energa presente en el
sistema. La energa, ya sea cintica o potencial, se
transforma en otras formas de energa como ruido,
calor, etc.
En los sistemas dinmicos esta prdida de energa se
denomina amortiguamiento
III.54
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Existen diferentes tipos de amortiguamiento:
Viscoso
Proporcional a la velocidad del movimiento
Fa
Fa
c
Viscoso
.
x
III.55
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Viscoso
Coulomb
Fa
Causado por friccin
Coulomb
Fa
c
Viscoso
.
x
Fa
N
III.56
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Amortiguaci
Amortiguacin
Viscoso
Coulomb
Fa
Causado por friccin
Coulomb
Fa
Histertico
Viscoso
Cuando el material trabaja

en el intervalo inelstico o
no lineal, y la trayectoria
Histertico
de carga es diferente a
F
la de descarga
Fy
.
x
Fa
N
F
Fy
F
Fy
III.57
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin libre (amortiguada
(amortiguadaA)
coordenada que
describe el movimiento
rigidez
mx
k
m
masa
kx
cx
amortiguador
viscoso
Aplicando el principio de DAlambert:
m &&
x + c x& + k x = 0
III.58
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Cuya solucin es del tipo: x ( t ) = e t
Lo que implica que:
x& ( t ) = e t y &x&( t ) = 2e t
Reemplazando en la ecuacin del sistema
(m 2
y sus races:
1 =
2 =
La solucin es:
+ c + k e t = 0
c +
c
c 2 4 mk
2m
c 2 4 mk
2m
x ( t ) = A e 1t + B e 2t
Sin embargo, esta solucin depende del valor del radical en las
races, lo que resulta en tres posibilidades:
III.59
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
a) El radical es nulo
Cuando el radical es igual a cero tenemos:
c 2 4m k = 0
c = 2 mk = 2 m
c
2m
1 =
=
= = 2
2m
2m
D
en C : x
( t ) = Ae t + Bte t
III.60
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Al evaluar A y B para condiciones iniciales, se obtiene:
x ( t) =
x 0 + t (v 0 + x 0 ) e t
El sistema no vibra!
Por esta razn este amortiguamiento
se conoce con el nombre de crtico.
x
vo
xo
Es interesante entonces saber si el

amortiguamiento de un sistema es
mayor o menor que el crtico. A esta
relacin se le conoce como: c
c
==
cc
2m
As:
1 = +
1 y 2 =
c = 2m
III.61
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Amortiguamiento mayor que el cr
crtico (
( > 1)
La solucin es:
x(t) = e
A e
21 t
+ B e
21 t
x
vo
xo
tampoco hay vibracin!

Sin embargo, el sistema regresa a su posicin de equilibrio
ms lentamente que en el sistema con amortiguamiento crtico
III.62
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Amortiguamiento menor que el cr

crtico (
( < 1)
La solucin es imaginaria:
i 1 2 t
i 1 2 t
t
x(t) = e
+ B e
A e
pero utilizando las transformaciones de Euler se obtiene:
x ( t ) = e t C c o s 1 2 t
+ D s e n 1 2 t

En las ecuaciones anteriores puede verse que sistema subamortiguado tiene una frecuencia equivalente, a igual a:
2
a = 1
III.63
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Amortiguamiento menor que el cr

crtico (
( < 1)
Resolviendo para las condiciones iniciales:
x(t) = e
x
xo
vo
v o + x o
c o s ( a t ) +
s e n (
2
Ta =
=
a
a t )
2
1 2
t
Ta
III.64
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Efectos del amortiguamiento en la vibracin libre
=1
=0,8
=0,6
=0,4
=0
III.65
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
Evaluacin del amortiguamiento
Decremento
Ta
logar
logartmico
Recordando la
xn
ecuacin para
vibraciones libres subamortiguadas, la
relacin entre picos
sucesivos puede
determinarse como:
xn
= enTa
xn +1
Ta
Xn+1
Xn+2
Envolvente
exponencial
Al logaritmo natural de la relacin se le llama decremento logartmico, y

est dado por:
x
2
= ln n = n Ta =
1 2
x n +1
III.66
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Decremento
logar
logartmico
De la ecuacin anterior puede deducirse el
valor del cociente de amortiguamiento:
Cuando el amortiguamiento es pequeo, el
decremento de la vibracin es tambin
pequeo y el radical puede aproximarse a
uno:
2
2 1 + 2
4
III.67
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Decremento
logar
logartmico
Otra alternativa cuando el decremento es pequeo es
considerar la diferencia entre varios perodos:
1
x
n
ln
=
# perodos x n + #perodos
Existen otros mtodos para evaluar el amotiguamiento,
como el de la amplificacin resonante y el del ancho de
banda, que se basan en el estudio del fenmeno de
resonancia en oscilaciones armnicas, que se ven ms
adelante
III.68
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Decremento
logar
logartmico
Ejemplo
De tal manera, se puede calcular el amortiguamiento de una
estructura forzndola a vibrar y registrando su vibracin
libre, cuando la excitacin ha cesado.
Por ejemplo, si la amplitud del movimiento del centro de un
puente de 120m de luz decrece de 20cm a 5 cm en dos ciclos
sucesivos:
20
= ln
= 1,386
5
1.386
1,3862
2 1 +
4 2
= 0,215 21,5%
III.69
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Decremento
logar
logartmico
Por otra parte, si el movimiento del centro del puente
decrece de 20cm a 18 cm en un ciclo:
0,1054
0,1054
20
=
=
0
,
0167
=
=
= 0,0167
= ln
= 0,1054 y
2
2
18
0,1054 2
2 1 +
4 2
Cuando el decremento es muy pequeo entre dos picos, su
medicin se hace difcil, as que puede utilizarse la tercera
opcin. Por ejemplo, si en 20 ciclos el movimiento se redujo
de 20cm a 2,45cm:
1
20
=
ln
= 0,105 = 0,0167
20 2,45
III.70
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
Vibracin Forzada (amortiguada
(amortiguadaA)
La nica diferencia entre este caso y el de vibracin forzada
no amortiguada es que debe incluirse el trmino del
amortiguamiento en la ecuacin:
m&x& + cx& + kx = P( t )
&x& + 2x& + 2 x
Carga s
sbita constante
P( t )
=
m
&x& + 2x& + 2 x = P
P
t
(C1 sen a t + C 2 cos a t ) +
x=e
k
Solucin general
Solucin
particular
x& = e t (C1 sen a t + C 2 cos a t )

+ e t a ( C1 sen a t + C 2 cos a t ) III.71
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Suponiendo que no hay desplazamiento ni velocidad iniciales:
P
P
C2 =
x 0 = 0 = C2 +
k
k
P
x& 0 = 0 = C 2 + a C1 C1 =
1 2 k
Remplazando en la ecuacin de solucin, se obtiene:
P
x = 1 e t
sen a t + cos a t
1 2
III.72
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Cuando el pulso termina el sistema oscila alrededor de su posicin
inicial, de acuerdo con las ecuaciones de vibracin libre
amortiguada. En este caso, las condiciones iniciales, sern las
condiciones en el instante t1 en que termin el pulso.
x ( t ) = e ( t t 1 )
vo + x o
(
)
+
x
cos
t
t
o
a
1
a
sen a (t t 1 )
P
k
III.73
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
k
c
F(t)
F(t)
x
m
F(t)
F(t)
t
Funci
Funcin generalizada de carga
De manera similar al caso no amortiguado, la velocidad al trmino de un

pulso es el impulso dividido por la masa y el desplazamiento es cero.
Aplicando estas condiciones a la ecuacin de vibracin libre
amortiguada:
P[f ( t )]dt (t )
dx =
e
sen a (t )
ma
Respuesta amortiguada a
un impulso
III.74
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Para obtener la respuesta total, basta con integrar la ecuacin
anterior:
P[f ( t )] (t )
x=
e
sena (t )dt
0 m
a
t
Esta ecuacin se conoce con el nombre de Integral de Duhamel. Si el

sistema tiene condiciones iniciales, la Integral de Duhamel se
convierte en:
t P[f ( t )]
x& 0 + x 0
x = x 0 cos a t +
sent +
e (t )sena (t )dt
0 m
a
a
Esta ecuacin es slo vlida para el intervalo elstico del

comportamiento de las estructuras. Para funciones complicadas que
no permitan una solucin cerrada de la integral se requiere la
utilizacin de mtodos numricos. Varios mtodos numricos ms
eficientes se presentan ms adelante.
III.75
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
Cuando un motor o una mquina rotan, cualquier desbalance
de las partes en movimiento producen una vibracin. La
excitacin que produce el motor es armnica de la forma:
P( t ) = P sen t
donde P es proporcional al peso desbalanceado y es la

frecuencia angular de la rotacin del motor o de la mquina.
Para un sistema amortiguado, la ecuacin de movimiento es:
&x& + 2x& + 2 x
P
= sen t
m
Interesa slo la solucin particular, pues la general disminuye

rpidamente con el tiempo.
x = C1 sen t C 2 cos t
Derivando dos veces y remplazando la solucin y sus dos

derivadas en la ecuacin de movimiento, se obtiene:
III.76
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
[(2 2 )C1 + 2C2 ]sen t [(2 2 )C2 + 2C1 ]cos t = mP sen t
Para que esta ecuacin sea valida, los coeficientes de los

trminos de seno deben ser iguales, y el coeficiente del
trmino de coseno debe ser nulo. As, dividiendo por 2:
2
P
2
1 C1 + 2 C 2 =
2 C1 + 1 C 2 = 0
y

Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:

C1 =
P
k
2 2
2

1 + 2

P
y C2 =
2 2
k
2

1 + 2
III.77

RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
Remplazando las ecuaciones F y G en E se obtiene la solucin particular de la
ecuacin de movimiento. Esta parte corresponde a la respuesta del sistema
ante la excitacin pulsante. Para obtener la respuesta completa basta aadir
la solucin encontrada antes para las vibraciones libres. Sin embargo, estas
vibraciones libres decaen exponencialmente con el tiempo, fase transitoria,
en una tasas que depende de la relacin entre y .
Por esta razn, interesa ms
la respuesta correspondiente
a las vibraciones forzadas,
que permanece por ms
tiempo. Cabe anotar, sin
embargo, que la deformacin
mxima puede ocurrir antes
de que las vibraciones libres
hayan decado
completamente.
Respuesta total
Respuesta sin los trminos
de las vibraciones libres o
estacionaria
= 0,2 ; = 0,05 ; x 0 = 0 ; x& 0 = 0
t/T
III.78
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
Cuando el movimiento se grafica contra el tiempo se obtiene la tpica
figura sinusoidal, como la anterior. Sin embargo, puede utilizarse una
diagramacin que se conoce como plano de fase. En esta grfica, las
ordenadas siguen siendo amplitud, pero las abscisas son la relacin entre
la velocidad de la respuesta y la de la excitacin
x
C1
C1sen
t
C12 + C22
C2cos
t
C2
III.79
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
En la figura aparecen dos vectores que representan los trminos de la
solucin particular, en funcin de las constantes C1 y C2. En la grfica, las
constantes son las longitudes de los vectores que permanecen
perpendiculares entre s, mientras rotan con una velocidad angular
constante .
El movimiento resultante es la suma de los dos vectores:
x=
C12
donde:
+ C 22
sen (t ) H
= tan 1 2 =
2
C1 1
( )
= C12 + C22 cos(t ) I
Remplazando los valores de C1, C2 y en H, se obtiene:
x=
P
R d sen (t ) K
k
donde R d =
2

1 + 2

2 2
III.80
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
El trmino Rd se conoce con el nombre de factor de respuesta del
desplazamiento o factor de amplificacin dinmica. es el ngulo de
desfase entre las velocidades angulares de la excitacin y de la respuesta.
Derivando la ecuacin K una vez se obtiene la velocidad de la respuesta:
x& =
P
R v cos(t )
km
donde
Rv =
Derivando de nuevo:
&x& =
P
R a sen (t )
m
donde R a =
2 2
1 + 2

2 2
1 + 2

III.81
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante
5
Si / << 1, la amplificacin es muy
pequea y, esencialmente, independiente
del amortiguamiento.
x x est
= 0.0
= 0.1
Si / >> 1, el factor de amplificacin

3
tiende a cero y es independiente del
amortiguamiento. La masa del sistema Rd
controla la respuesta.
2
2
x x est 2
= 0.2
Por otra parte, si / 1, la respuesta

depende del amortiguamiento del sistema.
Para valores bajos de x, el factor de
amplificacin crece hasta valores muchas
veces mayores que 1.
x
P
x est = 0
= 0.5
= 1.0
0
0
III.82
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
En realidad, la resonancia no ocurre exactamente cuando / = 1,
sino cuando:
dR d
=0
d( )
Si se evala este diferencial, puede determinarse cul es la relacin
de frecuencias para la cual ocurre la resonancia.
Para eliminar el radical, se puede derivar la funcin al cuadrado con
respecto a (/):
d(R d )
d
1
=
=0
2
2
2
2
2
d( )
d( )
1 + 2

III.83
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
d(R d )
d
=
2
2
d( )
d( )
2
1

1 2 +

2
2
+ 4
=0
d(R d )
2
d( )
0 2 + 2 + 4 2
=
=0
2
2
2
2

1 2 + + 4 2

d(R d )
2
2
=
2
+
2
+
4
1
+
+
2
=0
d( )
III.84
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
2
2
= 1 2
2
= 1 2
Relacin de
resonancia
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
III.85
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
2.40
0.2
Relacin de resonancia
2.00
1.2
0.3
1.60
0.8
0.4
0.6
Rd
0.4
1.20
0.2
0.5
0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.80
= 1.0
Como
puede
comprobarse,
slo
para
amortiguamiento nulo la resonancia ocurre
justamente cuando la relacin de frecuencias es
unitaria. Mientras ms crece el amortiguamiento, la
realcin de resonancia tiende a cero.
0.40
0.00
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
III.86
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Fuerza pulsante 180
= 0.0
150
= 1.0
120
90
= 0.5
60
= 0.2
30
= 0.1
0
0
/
Si / << 1, se acerca a 0 y prcticamente no hay desfase entre fuerza y
respuesta. Cuando la fuerza se aplica en una direccin, el sistema se mueve en la
misma direccin.
Si / >> 1, se acerca a 180 y hay un fuerte desfase entre accin y reaccin.
Cuando la fuerza se aplica en una direccin, el sistema se mueve en direccin
contraria.
Por otra parte, si / 1, se acerca a 90 para todos los valores de . Los
desplazamientos son mximos cuando la fuerza pasa por cero.
III.87
RESPUESTA DINMICA
Amplitud de la respuesta
armnica,
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
Rd =
max
Rd0

+ 2

Para valores pequeos de ,

/ 1 y, entonces:
R d = (2 )
mx = 0R dmx =
0
0.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
Relacin de frecuencias, /
0
2
0
2mx
Mtodo de la
amplificacin resonante
III.88
RESPUESTA DINMICA
Amplitud de la respuesta
armnica,
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
Rd0
mx
2
max
Ancho de
banda
Otro mtodo para evaluar

el amortiguamiento se
basa en que para cualquier
valor de la amplitud de la
respuesta hay dos valores
de la relacin de
frecuencias.
Tmese, por ejemplo:
=
0
mx
2
A la diferencia entre las

dos relaciones
0.0
correspondientes de /
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0 se le llama ancho de
banda.
Relacin de frecuencias, /
III.89
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
mx 0R dmx
=
=
2
2
2
= 1 2
Ahora, bien, la respuesta mxima, es decir, la

resonancia, ocurre, como se prob atrs, para:
A su vez, para esta relacin de frecuencias:
R dmx

= 1

( 1 2 )
2
R dmx = 1 1 + 2
R dmx =
[ 4
2 2
+ 2 1 2 2
+ 2 2 8 4
] = [2 1 ]
1
III.90
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
As, para :
2
+ 2 =

2 2 1 2
Elevando al cuadrado:
2
+ 2 = 8 2 1 2

1 2 + + 4 2 8 2 1 2 = 0

III.91
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci

2
2 1 2
)]
2
2
+ 1 8 1 = 0
Resolviendo la ecuacin cuadrtica:

2
2 2
2 1 2 4 1 2
=
2
4 1 8 2 1 2
)]
2 1 2 2 4 16 2 + 16 4 4 + 32 2 32 4
=
2
2 1 2 2 16 2 16 4
= 1 2 2 2 1 2
=
2
III.92
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
Para amortiguamientos pequeos se pueden ignorar los
trminos con , de manera que:
2
1 2 = 1 2
Y, por series de Taylor, ste radical puede aproximarse a:
=
1
+
y

= 1

2
1

= 1 + 1 + = 2 Ancho de banda
2 1

+ = 1+ + 1 = 2
2 1
III.93
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Evaluaci
Finalmente, el valor del amortiguamiento se obtiene con la
relacin:

-
2 1 = 2 =
2

+
2 1
Mtodo del
ancho de banda
III.94
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Generador de vibraciones
Existen formas intencionales y no
intencionales de generar vibraciones.
Las primeras son especializadas y se
refieren
generalmente
a
trabajos
experimentales.
Las segundas son
generalmente accidentales, como llantas
desbalanceadas, hlices rotas en un
ventilador, motores desbalanceados, etc.
La modelacin de ambas fuentes de
vibracin es la misma.
m * x&& + cx& + kx = mE r 2sent

mE
x&& = * Ra sen (t )
m
m*=m+mg+mE
r sen
t
x
mg
mE
Ks=
Kcol
III.95
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Generador de vibraciones
Generador de vibraciones para experimentacin

III.96
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Aceleraci
Aceleracin en los apoyos
X
Si en lugar de una fuerza armnica el sistema

vibra debido a un movimiento armnico de los
apoyos (A sen t), la ecuacin del movimiento
es:
Relativo al apoyo
mx&& + cx& + kx = mx&&s = m2 Asent
x&& + 2x& + x = A sent

2
Ks=
Kcol
x = ARasen(t )
Si la excitacin es una aceleracin arbitraria:
x (t) =
&x& o ( ) e ( t )
1 2 0
sen
{ 1 2 ( t ) }d
xs
+ x )
m(x
s
cu
ku
III.97
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas
Las mquinas pueden transmitir importantes cantidades de fuerzas a sus
apoyos, por medio de su vibracin.
La fuerza transmitida depende de la accin
esttica y de la accin del amortiguamiento.
F(t)
F(t)=Psen t
f r = f est + f a = kx + cx&
Utilizando las ecuaciones del movimiento por

fuerza pulsante y la ecuacin para el factor de
amplificacin dinmica de desplazamientos:
P
f r = R d [k sen (t ) + c cos(t )]
k
El mximo valor de fr en el tiempo es:
f rmx =
P
R d k 2 + c 2 2
k
fr
III.98
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
fes
c
t
=
2m
2
f rmx

= R d 1 + 2
P

Remplazando el valor de Rd se obtiene una relacin entre la fuerza
transmitida al apoyo y la amplitud de la funcin de fuerza aplicada.
Esta relacin se conoce con el nombre de Transmisibilidad del
sistema
TR =
f rmx
P

1 + 2

fr
fa
2 2
1 + 2

III.99
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Similarmente, puede demostrarse que:

1 + 2

&x&
TR = m =
2
&x&s
2
2
1 + 2

y que:

1 + 2
x&

TR = m =
2
2
x& s
2
1 + 2

III.100
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Transmisin de fuerzas 100.00
El amortiguamiento reduce la
amplitud del movimiento para
todas las frecuencias de
10.00
entrada.
Sin embargo, el
amortiguamiento slo reduce
las
fuerzas
transmitidas
cuando
TR 1.00
> 2
Para que la fuerza transmitida

sea menor que la aplicada, la
rigidez, y por lo tanto la
frecuencia,
debe
ser
suficientemente baja como
para que
> 2
= 1.0
= 0.0
= 0.1
= 0.2
= 0.5
0.10
0.01
0.1
1.0
10.0
III.101
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Es deseable que el apoyo no tenga amortiguamiento, pues aumentara la
fuerza. Esto implica un resorte con baja rigidez, pero debe revisarse que la
deformacin esttica sea aceptable. Adems, cuando la mquina es
rotatoria o tiene motor, su frecuencia vara cuando se enciende y se apaga.
Debe tenerse cuidado en proveer algo de amortiguamiento para reducir la
fuerza transmitida cuando pasa por las frecuencias de resonancia, sin que
sea mucho como para aumentarla en su nivel de servicio.
Puede demostrarse que la transmisividad de fuerzas aplica exactamente a
la transmisibilidad de vibraciones. La anterior figura puede utilizarse
indistintamente para los dos casos. Puede observarse que para bajas
relaciones de frecuencias, la relacin de aceleraciones tiende a uno, es
decir, la masa se mueve rgidamente con el suelo. En el otro extremo,
cuando la relacin de frecuencias es alta, la relacin de aceleraciones
tiende a cero, es decir, que la masa permanece quieta mientras el suelo se
mueve. Este es el principio del aislamiento basal.
III.102
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Ejemplo
15cm
30m
30m
Un bus de 2 t viaja por el puente de la Avenida del Ferrocarril sobre

el Ro Medelln. El flujo plstico de los materiales ha causado una
deflexin de 15 cm en el medio de cada luz. La rigidez del sistema
es de 140 kN/m Cul es la amplitud del movimiento vertical del
bus, si viaja a 60 km/h?
Cul es la velocidad que causar resonancia?
III.103
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Si se supone que las llantas no se separan
de la va y que son infinitamente rgidas, el
sistema puede idealizarse como se muestra
en la figura. Las llantas se desplazan sobre
la va que tiene una forma sinusoidal. As:
x s ( t ) = A sen t = 7,5 sen t
El perodo de la carga del sistema es el

tiempo que le toma al bus cruzar una luz:
T = L = 2 = 2v
v
T
L
2 16,7 m
s = 3.5 rad
=
s
30m
Ejemplo
x
0
m
c
xs
III.104
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Ejemplo
La frecuencia angular natural del sistema es:
=
Entonces,
= 0,42
k
140
=
= 8,38 rad
s
m
2
Suponiendo una alta amortiguacin, como 40% de la crtica:
x
TR =
=
xs
1 + (2 0,4 0,42 )2
(1 {0,42} ) + (2 0,4 0,42)2

2 2
= 1,186
x = 1,186 x s = 1,186 7,5cm = 8,9cm
III.105
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
Ejemplo
Ahora bien, para considerar la resonancia, debe recordarse que

para amortiguamientos grandes, el pico de la resonancia no ocurre
exactamente cuando /=1. Sin embargo, si se observa la grfica
de TR vs. /, puede verse que en el pico de la resonancia la
pendiente de las curvas es cero, es decir, que la resonancia ocurre
cuando TR es mxima.
TR 2
(
)
1 + 0,64( )
=
=
) 1,36( ) + 1
1 {2 } + (0,8 )
(
d TR 2
=0
d
( )
1 + 0,8
2
= 0,893
= 0,893 8,38
III.106
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Vibraci
(amortiguadaA)
Transmisi
= 7,48 rad
Ejemplo
L 7,48 30
v=
=
= 35,7 m / s = 128,5km / h
2
6,283
III.107
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Clculo numrico de la respuesta dinmica
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.108
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos
Integrales
En muchos casos, la solucin analtica de la ecuacin de

movimiento implica realizar integrales muy complicadas. Estas
integrales pueden solucionarse por medio de mtodos numricos.
Por ejemplo, la integral de Duhamel
t P f ( t ) dt (t )
e
sen a (t )d
0 m
a
x=
puede solucionarse numricamente utilizando el mtodo numrico

de Simpson, sabiendo que:
sen a (t ) = sen a t cos a cos a t sen a
As, la integral de Duhamel se convierte en:

t P[f ( t )]dt e
t P[f ( t )]dt
x ( t ) = sen a t
cos
cos
t
a
a 0
t
0 m
ma
e
a
e
sen a d
t
e
III.109
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos
Integrales
Las integrales A y B pueden entonces solucionarse por medio de la

regla de Simpson. En un instante de tiempo dado, n, si se definen
las funciones
zA n = P [f (t )]sen a n y zBn = P [f (t )]cos a n
el valor de A o de B ser el rea bajo la curva de z(), que, segn

Simpson, puede aproximarse a:
An = An 2e
Bn = Bn 2e 2
+
z A n 2e 2 + 4zA n 1e 2 + zA n
3m a
+
zB n 2e 2 + 4zB n 1e 2 + zB n
3m a
Vlidas para n=2,4,6,
III.110
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos
Integrales
Ejemplo
Un SUGDL se somete a una aceleracin constante igual a

cierto porcentaje de la gravedad, por un tiempo
determinado. Averiguar la respuesta del sistema utilizando
la integral de Duhamel
(Ver Duhamel.xls)
III.111
F(t)
coswat
senwat
z=F coswat
z=F senwat
xn
0.0
-1.96
1.0000
0.0000
-1.9600
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.1
-1.96
0.9990
0.0443
-1.9581
-0.0868
0.2
-1.96
0.9961
0.0885
-1.9523
-0.1735
-0.6576
-0.0322
-0.0261
0.3
-1.96
0.9912
0.1326
-1.9427
-0.2598
0.4
-1.96
0.9843
0.1763
-1.9293
-0.3456
-1.0052
-0.1076
-0.0714
0.5
-1.96
0.9755
0.2198
-1.9121
-0.4308
0.6
-1.96
0.9649
0.2628
-1.8911
-0.5151
-1.1813
-0.2054
-0.1122
0.7
-1.96
0.9523
0.3053
-1.8664
-0.5983
0.8
-1.96
0.9378
0.3472
-1.8381
-0.6804
-1.2602
-0.3141
-0.1429
0.9
-1.96
0.9215
0.3884
-1.8061
-0.7612
10
1.0
-1.96
0.9034
0.4288
-1.7707
-0.8405
-1.2821
-0.4271
-0.1639
11
1.1
-1.96
0.8835
0.4684
-1.7317
-0.9181
12
1.2
-1.96
0.8619
0.5071
-1.6893
-0.9939
-1.2686
-0.5404
-0.1775
13
1.3
-1.96
0.8386
0.5448
-1.6436
-1.0678
14
1.4
-1.96
0.8136
0.5814
-1.5947
-1.1395
-1.2315
-0.6513
-0.1861
15
1.5
-1.96
0.7871
0.6169
-1.5426
-1.2091
16
1.6
-1.96
0.7590
0.6511
-1.4876
-1.2762
-1.1775
-0.7582
-0.1913
17
1.7
-1.96
0.7294
0.6841
-1.4296
-1.3409
18
1.8
-1.96
0.6983
0.7158
-1.3687
-1.4029
-1.1103
-0.8597
-0.1943
19
1.9
-1.96
0.6659
0.7460
-1.3053
-1.4622
20
2.0
-1.96
0.6322
0.7748
-1.2392
-1.5186
-1.0322
-0.9547
-0.1962 III.112
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos numricos
Integrales
Ejemplo
0.20
0.10
x(t),m
0.00
-0.10 0.0
-0.20
-0.30
-0.40
-0.50
5.0
10.0
15.0
20.0
=1
=0,05
=0
Tiempo,s
III.113
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos num
numricos
Cuando la funcin de carga dinmica de un sistema es arbitraria o
no es lineal, no es posible aplicar la solucin analtica de la ecuacin
de movimiento, incluso de SUGDL. En estos y otros casos de alta
complejidad en el anlisis dinmico y, en general, en el campo de la
mecnica de los materiales, es necesario utilizar mtodos numricos
para realizar la integracin de las ecuaciones diferenciales que
dominan la modelacin de los sistemas dinmicos.
Existe un vasto nmero de mtodos numricos propuestos en la
literatura especializada, tanto en el rea de las matemticas como
en el de las ingenieras. Aqu se hace un sucinto compendio de los
mtodos ms conocidos y utilizados en el rea de la Ingeniera
Ssmica.
III.114
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Mtodos num
numricos
Clasificaci
Clasificacin
Soluciones en el dominio del tiempo

hAproximaciones fsicas
hAproximaciones matemticas
Soluciones en el dominio de la frecuencia
III.115
RESPUESTA DINMICA
Dominio del tiempo
Series de Taylor
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Muchos de los mtodos numricos se basan en la metodologa

expresada por las series de Taylor.
Cualquier funcin que tenga un nmero finito de discontinuidades,
se le puede aproximar tanto como se quiera por medio de
superposicin de funciones analticas. Por ejemplo, si el valor de
una funcin x(t), y todas sus derivadas, se conocen para un instante
t0, se puede calcular su valor en otro instante cualquiera t=t0+t
utilizando la serie de Taylor:
t 2
t 3
t n ( n )
x (t 0 + t ) = x (t 0 ) + tx& (t 0 ) +
x (t 0 ) + LL
&x&(t 0 ) +
&x&&(t 0 ) + LL +
2
3!
n!
III.116
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo

Series de Taylor
Aunque en teora el factorial domina rpidamente y
podra utilizarse un intervalo de tiempo de cualquier
tamao, en la prctica debe utilizarse un intervalo de
tiempo pequeo para que la serie converja rpido. En
general, la expansin de la serie de Taylor para un
tiempo tn cualquiera da:
t 2
t 3
t 4 iv
x n +1 = x n + tx& n +
x n + LL
&x& n +
&x&&n +
2
6
24
L
III.117
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo de la aceleraci
aceleracin lineal
Derivando, L trmino a trmino:
t 2
t 3 iv
x& n +1 = x& n + t&x& n +
x n + LL M
&x&&n +
2
6
t 2 iv
x n + LL
&x& n +1 = &x& n + t&x&&n +
2
De N se obtiene xn y se reemplaza en L
y M :
t 2
t 4 iv
(2&x& n + &x& n +1 ) x n + LL O
x n +1 = x n + tx& n +
6
24
t
t 3 x iv
n + LL
P
x& n +1 = x& n + (&x& n + &x& n +1 )
2
12
III.118
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
aceleracin lineal
Conociendo el desplazamiento y la velocidad en un momento dado
(como las condiciones iniciales) se calcula la aceleracin de la
ecuacin de movimiento. Se toma un intervalo de tiempo t y:
1. Se estima la aceleracin x*n+1 al final del intervalo. La primera
aceleracin xn ser el ms simple primer estimado de x*n+1
2. Se calcula
3. Se calcula
4. Se calcula
t 2
(2&x& n + &x& n +1 )
x n +1 = x n + tx& n +
6
t
x& n +1 = x& n + (&x& n + &x& n +1 )
2
&x& n +1 = f (x n +1, x& n +1, t n +1 )
(Se desprecian los trminos con grados mayores que la tercera derivada)
III.119
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
aceleracin lineal
5. a) Si x n+1 x*n+1, se toma xn+1 calculada como un estimado
mejorado para regresar al paso 2.
b) Si x n+1 = x*n+1, la iteracin ha convergido. Puede avanzarse al
prximo intervalo de tiempo y regresar al paso 1.
Este mtodo iterativo es de un slo paso, pues involucra
informacin del inicio y el final de un slo intervalo de tiempo.
Si la aceleracin fuera lineal, la tercera derivada sera constante,
y de la cuarta en adelante seran cero y el mtodo sera exacto.
Al ignorar del tercer trmino en adelante, se asume
implcitamente que la aceleracin es lineal; por eso el mtodo se
llama as.
Para que converja, t<0,39T. Para que converja rpidamente y
con cierto grado de precisin, t debe ser ms pequeo.
III.120
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
aceleracin lineal
Para ilustrar el mtodo, se utilizar la ecuacin de
vibracin libre para un oscilador lineal amortiguado:
El oscilador vibra con un perodo natural de 1 s, tiene
un coeficiente de amortiguacin crtica del 5 % y las
condiciones iniciales son, velocidad nula y
desplazamiento de 2,5 cm. El intervalo de tiempo ser
de 0,125 s
2
x
=
x
&&
&
III.121
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
aceleracin lineal
En la siguiente tabla se consignan los pasos calculados.
En el instante t=0, el desplazamiento x es 2,5 cm y la velocidad
es cero. Con la ecuacin del oscilador se calcula la aceleracin
inicial, que da -98.69 cm/s. Con ste valor se calcula el
desplazamiento y la velocidad, utilizando las series de Taylor, que
dan 1.73 cm y -12.34 cm/s, al final del intervalo constante t.
Estos valores se utilizan, a su vez, para calcular la aceleracin de
nuevo con la ecuacin del oscilador, lo que da -60.50 cm/s.
Evidentemente, el mtodo no ha convergido. Se repite el proceso
utilizando el ltimo valor de la aceleracin para los clculos, pero
manteniendo constantes los valores de las columnas 2 y 5,
porque son los trminos que dependen de valores al principio del
intervalo. Cuando se converge, puede pasarse al prximo
intervalo de tiempo.
III.122
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
RESPUESTA DINMICA
Dominio del tiempo
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Ver Linear Acceleration.xls
III.123
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
aceleracin lineal
Una vez obtenida la convergencia para todos los intervalos de
tiempo en la duracin estudiada del movimiento, ste puede
graficarse, como se muestra en la figura.
Como puede observarse, se grafic tambin la respuesta exacta,
calculada con la ecuacin para vibracin libre amortiguada.
La respuesta numrica difiere tanto en amplitud como en tiempo, es
decir, tiene un desfase con la respuesta exacta. Ms adelante se
hablar del error, que depende, en parte del intervalo de tiempo
escogido.
III.124
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Aproximaciones F
Fsicas
Dominio del tiempo
aceleracin lineal
x, cm
2
1
Analtica
Aceleracin
lineal
-1 0
-2
-3
Tiempo, s
III.125
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo Especial de la aceleraci
aceleracin lineal
Para el caso particular de SUGDL, el mtodo de la aceleracin lineal
puede formularse de tal manera que se evite la iteracin. Por ejemplo, si
se tiene un oscilador cuyo movimiento se describe mediante la ecuacin:
&x& + 2x& + 2 x =
Al instante t=tn+1:
&x& n +1 =
f (t)
m
f ( t n +1 )
2x& n +1 2 x n +1 R
m
Si se reemplaza en la ecuacin R las ecuaciones para el desplazamiento

y la velocidad del mtodo de la aceleracin lineal, se obtiene:
f ( t n +1 ) f ( t n )
t
2
tx& n + 1 t +
&x& n
m
3
x
=
&& n +1
S
1 + t +
III.126
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
Mtodo Especial de la aceleraci
aceleracin lineal
Esta ecuacin da la aceleracin al final del intervalo,
en trminos de la excitacin en ambos extremos del
intervalo y de sus condiciones iniciales. Junto con las
ecuaciones para desplazamiento y velocidad del
mtodo de la aceleracin lineal,
descritas
anteriormente, esta versin especial del mtodo
incluye un incremento de tiempo completo sin
iteraciones.
Este mtodo, sin embargo, es vlido slo para un
oscilador de un grado de libertad.
III.127
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
El m
mtodo Beta de Newmark
Puede considerarse como una generalizacin del mtodo de la
aceleracin lineal. Teniendo los valores para el desplazamiento, la
velocidad y la aceleracin en el instante t, se escoge un t y:
1. Se calcula x*n+1, cuyo primer estimado es xn
2. Se calcula
3. Se calcula
4. Se calcula
2
*
x n +1 = x n + tx& n + t &x& n + &x& n +1
t
x& n +1 = x& n +
&x& n + &x&*n +1
2
&x& n +1 = f (x n +1, x& n +1, t n +1 )
5. a) Si x n+1 x*n+1, se toma xn+1 calculada como un estimado

mejorado para regresar al paso 2.
b) Si xn+1 = x*n+1, la iteracin ha convergido. Puede avanzarse al
prximo intervalo de tiempo y regresar al paso 1.
III.128
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones F
Fsicas
El m
mtodo Beta de Newmark
puede tomar valores entre 0 y 0,5. Cuando =1/6, el mtodo es el mismo que el
de la aceleracin lineal. Si b=1/4 el mtodo sera exacto si la velocidad variase
linealmente en el intervalo.
Si 1/6<<1/4
Si =1/6
resultados satisfactorios y precisos.

garantiza la estabilidad del mtodo, incluso para sistemas de
varios grados de libertad.
=1/4
=1/6
=1/8
III.129
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Aproximaciones Matem
Matemticas
El m
mtodo de la Diferencia Central
El mtodo se basa en una aproximacin de diferencias finitas de las
derivadas del desplazamiento en el tiempo, es decir, la velocidad y la
aceleracin.
t/2 t/2
Xn-0,5
Xn
Xn+0,5
Xn
Xn-1
t
Xn+1
t
III.130
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Matemticas
El m
Si el intervalo t es constante, la velocidad a la mitad de intervalos sucesivos
puede aproximarse como:
x n x n 1
T
x& n 0,5 =
t
x
xn
x& n + 0,5 = n +1
U
t
A su vez, la aceleracin en t=n ser, aproximadamente:
x& n + 0,5 x& n 0,5

&x& n =
V
t
Remplazando T y U en V :
x n +1 x n x n x n 1 x n +1 2 x n + x n 1
=
W
&x& n =
2
2
2
t
t
t
Ahora bien:
x n +1 x n 1
x& n =
2 t
X
III.131
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Matemticas
El m
Por otra parte, si:
x
2 x n + x n 1
x
x n 1
m&x& + cx& + kx = f ( t ) m n +1
+ c n +1
+ kx n = f n
2
2t
t
entonces,
x n +1
m
c
c
2m
m
+
=
f
x
k
n
n
n 1 2
2
2
2 t
2t
t
t
t
c
2m
m
f n x n 1 2
xn k 2
2t
t
t
x n +1 =
Y
c
m
2+
t
t
Para t=0 (n=0):
x1 x 1
x& 0 =
x1 = 2tx& 0 + x 1 Z
2 t
III.132
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Matemticas
El m
x1 2 x 0 + x 1
2 x + 2 x AA
x
x
t
&x& 0 =
&
&
1
0
1
0
t 2
Z
en AA :
x 1 = &x& 0 t 2 (2tx& 0 + x 1 ) + 2x 0
&x& 0 t 2
x 1 =
x& 0 t + x 0
2
De la ecuacin de movimiento, evaluada en t=0:
f 0 cx& 0 + kx 0
&x& =
m
III.133
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Matemticas
El m
En sntesis:
1.
2.
f 0 cx& 0 + kx 0
&x& =
m
&x& 0 t 2
x 1 =
x& 0 t + x 0
2
c
2m
m
f n x n 1 2
xn k 2
2t
t
t
x
=
3.
n +1
c
m
+
2
2
t
t
III.134
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Matemticas
El m
Ejemplo
Fuerza, t
12
Un oscilador de UGDL tiene las siguientes
10
propiedades:
8
6
m=44,4kg
La funcin
4
k=1750N/m
2
de carga es
0
=0,05
0
0.2
El sistema parte del reposo.
t
fn
xn-1
xn
xn+1
0.0
0.0000 0.0000 0.0000 0.000000
0.1
5.0000 0.0000 0.0000 0.001092
0.2
8.6602 0.0000 0.0011 0.003592
0.3 10.0000 0.0011 0.0036 0.006753
0.4
8.6603 0.0036 0.0068 0.009033
0.5
5.0000 0.0068 0.0090 0.008816
0.6
0.0000 0.0090 0.0088 0.005243
0.7
0.0000 0.0088 0.0052 -0.000119
0.8
0.0000 0.0052 -0.0001 -0.005112
0.9
0.0000 -0.0001 -0.0051 -0.007851
1.0
0.0000 -0.0051 -0.0079 -0.007424
0.4
0.6
0.8
T ie mp o , s
III.135
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo
Matemticas
El m
Ejemplo
0.01
0.005
0
t
0.0
2.0
4.0
6.0
-0.005
-0.01
III.136
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio del tiempo Aproximaciones Matemticas
Mtodo de Runge-Kutta
Antes que un mtodo, es una familia de mtodos. Se basan en la
seleccin de varios valores de velocidad, dentro de un mismo
intervalo de tiempo, que se promedian ponderadamente para
vaticinar el desplazamiento y la velocidad al final del intervalo.
Estos mtodos son de un slo paso y no son iterativos. Hay
varias variantes, cuyo grado depende del nmero de valores que
se proponen para la aceleracin. Aqu se presenta un mtodo de
cuarto grado.
En este caso, el primer valor de la velocidad se calcula con el
dato de la aceleracin que sale de la ecuacin de movimiento, o
de otro mtodo, considerada constante en el intervalo. Luego se
toman otros tres valores, cada uno basado en el anterior, para
luego promediarlos en el clculo del desplazamiento y la
velocidad al final del intervalo.
III.137
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Los pasos se resumen a continuacin:
1. k1 = t f (x n , x& n , t n )
2.
3.
4.
5.
6.
x& n
k1
k1
t
k 2 = t f x n + t
+ t , x& n + , t n +
2
8
2
2
x& n
k1
k2
t
k 3 = t f x n + t
+ t , x& n +
, tn +
2
8
2
2
k 4 = t f x n + tx& n + t 3 , x& n + k 3 , t n + t
2
k1 + k 2 + k 3
x n +1 = x n + t x& n +
k1 + 2(k 2 + k 3 ) + k 4
x& n +1 = x& n +
6
..
x
2x& 2 x
III.138
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
Se calcular la respuesta del oscilador del ejemplo de la
aceleracin lineal, es decir, =0,05; T=1s; x0=2,5cm.
t
0.000
0.125
0.250
0.375
0.500
0.625
0.750
0.875
1.000
1.125
1.250
1.375
1.500
1.625
1.750
1.875
2.000
u1
2.500
1.840
0.300
-1.280
-2.101
-1.806
-0.622
0.790
1.702
1.692
0.830
-0.388
-1.323
-1.524
-0.943
0.071
0.976
v1
0.000
-9.626
-13.711
-10.597
-2.369
6.459
11.400
10.243
4.011
-3.793
-9.125
-9.478
-5.032
1.629
6.990
8.445
5.542
a1
-98.696
-66.579
-3.239
57.175
84.447
67.225
17.384
-37.627
-69.730
-64.404
-27.024
21.278
55.389
59.149
32.848
-8.105
-42.030
k1
-12.337
-8.322
-0.405
7.147
10.556
8.403
2.173
-4.703
-8.716
-8.051
-3.378
2.660
6.924
7.394
4.106
-1.013
-5.254
u2
2.307
1.108
-0.563
-1.830
-2.085
-1.271
0.125
1.357
1.817
1.329
0.207
-0.939
-1.529
-1.307
-0.442
0.583
1.241
v2
-6.169
-13.787
-13.913
-7.023
2.908
10.661
12.486
7.891
-0.347
-7.818
-10.814
-8.148
-1.570
5.326
9.043
7.938
2.915
a2
-77.037
-30.595
27.915
68.157
71.177
38.131
-11.743
-52.114
-63.334
-41.848
-0.831
37.654
54.406
42.551
10.118
-25.078
-45.111
k2
-9.630
-3.824
3.489
8.520
8.897
4.766
-1.468
-6.514
-7.917
-5.231
-0.104
4.707
6.801
5.319
1.265
-3.135
-5.639
III.139
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
u3
v3
2.307 -4.815
1.108 -11.538
-0.563 -11.966
-1.830 -6.337
-2.085 2.079
-1.271 8.842
0.125 10.666
1.357 6.986
1.817 0.052
1.329 -6.409
0.207 -9.177
-0.939 -7.125
-1.529 -1.631
-1.307 4.289
-0.442 7.622
0.583 6.878
1.241 2.722
a3
-77.838
-31.925
26.764
67.751
71.667
39.206
-10.666
-51.579
-63.570
-42.682
-1.799
37.049
54.442
43.165
10.958
-24.451
-44.997
k3
-9.730
-3.991
3.345
8.469
8.958
4.901
-1.333
-6.447
-7.946
-5.335
-0.225
4.631
6.805
5.396
1.370
-3.056
-5.625
u4
v4
1.892 -9.730
0.387 -13.616
-1.204 -10.365
-2.075 -2.128
-1.838 6.589
-0.692 11.360
0.720 10.066
1.668 3.796
1.707 -3.935
0.884 -9.128
-0.325 -9.350
-1.283 -4.847
-1.527 1.774
-0.983 7.025
0.016 8.360
0.935 5.389
1.318 -0.083
a4
-53.579
-4.468
43.360
65.910
53.641
15.239
-28.076
-54.134
-51.053
-22.481
15.359
42.741
46.627
26.749
-5.171
-32.190
-41.053
k4
-6.697
-0.559
5.420
8.239
6.705
1.905
-3.509
-6.767
-6.382
-2.810
1.920
5.343
5.828
3.344
-0.646
-4.024
-5.132
u
v
1.840 -9.626
0.300 -13.711
-1.280 -10.597
-2.101 -2.369
-1.806
6.459
-0.622 11.400
0.790 10.243
1.702
4.011
1.692 -3.793
0.830 -9.125
-0.388 -9.478
-1.323 -5.032
-1.524
1.629
-0.943
6.990
0.071
8.445
0.976
5.542
1.325
0.056
III.140
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
3
2
1
Runge-Kutta
0
-1
Analtica
Aceleracin
lineal
-2
-3
III.141
III.141
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Dominio de la frecuencia
Como ya se vio, una funcin peridica es aquella en la que la
forma de variacin en un perodo se repite indefinidamente.
Muchos tipo de funciones de carga son aproximadamente
peridicas, bajo ciertas condiciones, como las fuerzas en de la
hlice en los barcos, oleaje en plataformas marinas, cierto tipo de
cargas de viento en rascacielos, etc.
Aunque las cargas ssmicas nunca
cargas arbitrarias, su solucin puede
superposicin de muchas funciones
presentado el caso de las series de
Duhamel.
son peridicas pues son

aproximarse por medio de
sinusoidales. Ya se ha
Taylor y de la Integral de
Otra aproximacin al problema puede hacerse utilizando las

series de Fourier.
III.142
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Cualquier funcin
peridica puede
separarse en sus
componentes armnicas
usando las series de
Fourier, as:
f ( t ) = a 0 + a j cos( j0 t ) + b j sen ( j0 t )
j=1
j = 1,2,3, K AB
j=1
El armnico fundamental de la funcin de carga tiene una

frecuencia de:
2
0 =
T0
Los coeficientes de las series pueden expresarse en funcin de

f(t), puesto que las funciones de seno y coseno son ortogonales
(cuando una vale 0, la otra vale uno, y viceversa)
III.143
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
a0 =
1 T0
f ( t )dt
0
T0
aj =
2 T0
f ( t ) cos( j0 t )dt
0
T0
bj =
2 T0
f ( t ) sen ( j0 t )dt
0
T0
donde K j = 1,2,3, K
El coeficiente a0 es el promedio de f(t), mientras que los
coeficientes aj y bj son las amplitudes del j-simo armnico de
frecuencia j0.
Las condiciones matemticas para que AB converja son en
extremo generales y cubren prcticamente cualquier situacin de
ingeniera concebible, aunque estrictamente hablando slo se
aplica a sistemas lineales.
III.144
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
La nica restriccin importante es que cuando la
funcin de carga es discontinua, la serie de Fourier da
su valor promedio en la discontinuidad.
Si el eje de la grfica de la funcin peridica fuera tal
que la suma de las reas positivas es igual a la suma
de las reas negativas, se obtendra que el valor
promedio de la funcin sera nulo, es decir, que la
integral bajo la curva de la funcin de carga sera igual
a cero, o, que a0=0. Los otros dos coeficientes
constantes son, en general, diferentes entre s.
III.145
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Si se sustituyen los valores de los coeficientes de Fourier en la
funcin de carga, se obtiene:
2 T
f ( t ) = 0 f ( t ) cos( j0 t )dt cos( j0 t ) +
0
j=1 T0
2 T0
T 0 f ( t ) sen ( j0 t )dt sen ( j0 t )
j=1 0
Cuando el perodo tiende a infinito, la frecuencia fundamental
tiende a ser un diferencial.
d0
cos( j t ) +
(
)
f (t ) =
f
(
t
)
cos
j
t
dt
0
0
0 = 0 0
d0
sen ( j t )
f
(
t
)
sen
(
j
t
)
dt
0
0
0 = 0 0
III.146
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Si se definen:
1
2 0
1
B() =
0
2
A () =
A() cos( j0 t )d + 2 B() sen ( j0 t )d

0
0
f ( t ) = 2
AC
Los coeficientes A() y B() son las componentes de la

transformada de Fourier y la funcin de carga est expresada por
la Integral de Fourier o la Transformada Inversa de Fourier.
Mediante un artificio matemtico, la ecuacin AC puede
expresarse como:
f ( t ) = A() cos( j0 t )d + B() sen ( j0 t )d
III.147
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ahora bien, puede demostrarse, a travs de las propiedades de
las funciones trigonomtricas (paridad), que:
i A( )sen ( j 0t )d = 0 y i B( ) cos( j 0t )d = 0
De tal manera, si estas integrales son cero, pueden sumarse a la
funcin de carga sin alterarla.
f (t ) =
A() cos( j t )d + B() sen( j t )d +

i
A() sen( j t )d i B() cos( j t )d
f ( t ) = F()e
f (t) =
[A() iB()][cos( j0 t ) + i sen ( j0 t )]d
it d
AD
F() = A() iB()
III.148
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Como:
F() = A() iB()

remplazando los valores de las componentes de Fourier da:
1
F() =
f ( t )[cos( j0 t ) i sen ( j0 t )]dt
2
1
F() =
f ( t )e ij0 t dt AE
2
AE se conoce como la Transformada de Fourier, mientras
que AD es la Transformada Inversa de Fourier
Estas expresiones estan dadas en el campo complejo de la
frecuencia.
Las seales de excitacin y de respuesta, en ambos campos de
la sismologa y la ingeniera ssmica, son finitas, acotadas y
continuas; por lo tanto, sus transformadas de Fourier siempre
existen y pueden evaluarse.
III.149
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Como:
f = ma f ( t ) = ma ( t )
1
ij0 t dt = m a ( t )e ij0 t dt
f
(
t
)
e
2
2
F() = mA()
Transformada de Fourier de
F() =
la aceleracin
A la relacin entre la transformada de la respuesta y la

transformada de la excitacin se le llama Funcin de
Transferencia
X ()
H() =
F()
Para cada ,
m&x& + cx& + kx = F()eit AF

III.150
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
La solucin es del tipo:
x = eit x& = ieit
Remplazando en AF :
&x& = -2 eit
(k m2 + ic) = F()
F()
=
k m2 + ic
La funcin de transferencia ser la relacin entre la respuesta y la

excitacin:
F()
2 + ic
1
eit
k
=
=
i
t
F()
F()e
k m2 + ic
Amplitud de la respuesta de un sistema

bajo carga de la forma eiwt
III.151
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Resumiendo:
1
f ( t )e ij0 t dt
f(t)
Transformada de Fourier
x(t)
F(
)
1
H(
)
k m2 + ic Funcin de transferencia
Transformada Inversa
X(
)
X()eit d
III.152
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Cuando no se conoce la funcin continua que describe la seal
con la que se requiere trabajar generalmente se tienen valores de
la funcin a intervalos constantes.
Estos valores pueden
representarse por un vector o serie discreta xr, donde r =
0,1,2,...n-1, como se aprecia en la figura.
x(t)
x0
x3 x4 x
x
x 2
5
1
III.153
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
La transformada de Fourier, en forma de integral no puede
calcularse. El procedimiento tiene que realizarse en forma
discreta mediante mtodo numrico. Retomando los coeficientes
constantes de la serie de Fourier,
2 T0
aj =
T0 0
bj =
2 T0
0
T0
pueden combinarse definiendo X=aj-ibj y expresndolos en forma

N 1
compleja, as:
1 T0
1
Xj =
x ( t )e j0 t dt =
x r e j0 r
T0 0
T0 r = 0
N 1
i 2 jr
1
Xj =
x re N
N r =0
(T = N)
AG
III.154
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Esta ecuacin no permite conocer la funcin continua, pero la
ecuacin puede reversarse para conocer todos los valores
discretos.
N 1
1
xr =
N j= 0
ij2 r
X je N
AH
AG es la Transformada Discreta de Fourier y
es
AH
la
Transformada Inversa
III.155
RESPUESTA DINMICA
x(t)
SUGDL
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Ejemplo
x(t)=e-0.25t
10
15
20
Tiempo,s
Calcular las funciones A() y B() para la funcin mostrada
III.156
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
1 0,25t
e
cos( j0 t )dt AI
2 0
1 0,25t
B() =
e
sen ( j0 t )dt AJ
2 0
Integrando por partes:
0, 25t
1 0,25t
cos( j0 t )dt =
e
cos( j0 t )
0 e
0,25
0
A () =
0,25 t
e
sen ( j0 t )dt
0 0,25
1
0, 25t
0, 25 t
e
cos
(
j
t
)
dt
=
e
sen ( j0 t )dt
0
0
0
0,25 0,25
AK
III.157
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
A su vez:
Ejemplo
0, 25t
1 0,25t
(
)
(
)
e
sen
j
t
e
sen
j
t
0
0
0
0,25
0,25 t
e
cos( j0 t )
0
0,25
0,25 t
0, 25t
e
sen
(
j
t
)
=
e
cos( j0 t ) AL
0
0
0
0,25
0,25 0,25 t
0, 25 t
(
)
e
sen
j
t
=
e
cos( j0 t ) AM
0
0
0
De donde:
AL
en
AK
2 0, 25t
1
1 +
e
cos( j0 t ) =
AN
2
0
0,25
0,25
AK
2 0, 25t
1 +
e
(
)
sen
j
t
=
0
2 0
2 AO
0
,
25
0
,
25
III.158
y:
AM en
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
AN
en
AO en
Ejemplo
AI
A() =
1
0,25
2
2
2 0,25 +
AJ
B() =
2
2
2 0,25 +
La integral de Fourier queda entonces:
1
0,25
1
(
)
x(t) =
cos j0 t d +
sen ( j0 t )d
2
2
2
2
0 0,25 +
0 0,25 +
En t=0:
1
0,25
1
x ( 0) =
d
=
0 0,252 + 2
0
1 1
d
1
tan
=
=
0,25 0 2

2
1+
0,252
que es el valor promedio en la discontinuidad
III.159
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
A( )
5
3
1
-1
12
7
5
B( )
-3
3
1
-3
-1
12
III.160
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
En el campo complejo de la frecuencia:

1
ij0 t dt = 1 e 0, 25t e ij0 t dt
F() =
f
(
t
)
e
2
2
1 (0,25+ i)t
F() =
e
dt
2 0
1
1
(0,25 + i)t
F() =
e
2 0,25 + i
0
F() =
1
1
2 0,25 + i
F() =
1 0,25 i
2
2
2 0,25 +
F() =
1 0,25
1
2
2
2
2
2 0,25 + 2 0,25 +
A(
)
B(
)
III.161
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Estabilidad y error de cmputo
Los procedimientos numricos pueden ser estables o inestables.
En este sentido se clasifican como:
1. Procedimientos condicionalmente estables:
Aquellos que llegan soluciones siempre y cuando el intervalo
de tiempo escogido es menor que cierto lmite de estabilidad.
2. Procedimientos incondicionalmente estables:
Aquellos
que
llegan
a
soluciones
cerradas,
independientemente del tamao del intervalo utilizado.
3. Incondicionalmente inestable:
El procedimiento que no converge bajo ninguna condicin.
En SUGDL el intervalo de tiempo debe escogerse muy pequeo
(0,1T), por lo que el criterio de estabilidad pierde importancia.
Sin embargo, es muy importante en sistemas con varios GDL.
III.162
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.163
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Acelerogramas
Centro" - Mayo 18/40 - Comp. S00E
0.4g Temblor del Imperial Valley, Cal. - Registro "ElAcel.
mx. del terreno = 0.348g
-0.4g
Old Ridge"- Febrero 9/71 - Comp. N21E
0.4g Temblor de San Fernando, Cal. - Registro "Castaic
Acel. mx. del terreno = 0.316g
-0.4g
Temblor de Loma Prieta, Cal. - Registro "Corralitos" - Octubre 17/89 - Comp. N-S
0.4g
-0.4g
Temblor de Chile - Registro "Via del Mar" - Marzo 3/85 - Comp. N-S
0.4g
-0.4g
Temblor de Miyagi-Ken-Oki, Japn - Registro "Tohoku University, Sendai" - Junio 12/78 - Comp. N-S
0.4g
-0.4g
Temblor de Mxico - Registro "SCT1 - Secretaria de Transporte" - Sep. 19/85 - Comp. E-W
0.4g
-0.4g
10
15
20
25
Tiempo (s)
30 35 40 45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95 100
III.164
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Temblor de El Centro, 1940
400
Aceleracin
del terreno
(cm/seg2)
Aceleracin
200
0
-200
max = 0.348g
-400
0
10
20
30
40
50
40
50
40
50
tiempo (seg)
Movimientos
mximos del
terreno
Velocidad
40
Velocidad
del terreno
(cm/seg)
20
0
-20
max = 33.4 cm/seg
-40
0
10
20
30
tiempo (seg)
Desplazamiento
15
10
Desplazamiento 5
0
del terreno
-5
(cm)
-10
-15
max = 10.9 cm
10
20
30
tiempo (seg)
III.165
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Movimientos mximos del terreno
De acuerdo con estudios de B. Mohraz, publicados por la
Sociedad Sismolgica de los Estados Unidos en 1976, las
relaciones ente desplazamiento, velocidad y aceleracin mximas
del terreno, guardan, en promedio, las siguientes proporciones:
x& s
&x&s
&x&s x s
x& s2
xs
&x&s2
Roca
0,61
5,30
0,20
>9m aluvin sobre roca
0,76
4,50
0,28
9m< aluvin sobre roca<60m
0,76
5,10
0,30
60m<aluvi'on
60m < aluvinsobre
sobreroca
roca
1,22
3,90
0,58
Estratigrafa
III.166
EFECTO DE LAS CONDICIONES LOCALES

Presa San Rafael, La Calera, Cundinamarca
Acelergrafo en roca a 134km del epicentro
El Rosal, Cundinamarca
Acelergrafo en roca a 156km del epicentro
Sismo de Tauramena
Enero 19 de 1995
mb=6,5; 15km de
profundidad
5,01 N 74,08 O
Sede INGEOMINAS, Santaf de Bogot, D.C.
Acelergrafo en 180m de arcillas
III.167
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Leyes de atenuacin
Con base en los registros acelerogrficos en diferentes puntos del
planeta, diferentes investigadores han modelado matemticamente
la forma en que la intensidad de un sismo disminuye a medida que
la onda se aleja del foco. A estos modelos matemticos se les
conoce con el nombre de Leyes de Atenuacin.
En general, las leyes
atenuacin tienen la forma :
Donde:
de
&x& h mx =
AeBm
(r + C)
..
xh mx
= Aceleracin mxima horizontal
m = Magnitud Ms
r = Distancia ms cercana a la falla que produce el sismo
III.168
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Leyes de atenuacin
Donovan
&x& h mx =
Aceleracin, g
10
1
1320 e 0 , 58 m
(r + 25 )1, 52
0.1
Ms=3
0.01
Ms=4
0.001
Ms=5
0.0001
Ms=6
10
100
Distancia, km
1000
Ms=7
Ms=8
III.169
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Respuesta ante movimiento del suelo
Para un movimiento dado del terreno (xs), la
respuesta de deformacin x(t) de un SUGDL depende
slamente del perodo natural de vibracin del sistema
y su tasa de amortiguamiento
Sistemas con diferente perodo o diferente
amortiguamiento tendrn diferente respuesta ante un
mismo movimiento del terreno
Mientras mayor sea el amortiguamiento menor ser
la respuesta
III.170
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Anlisis de fuerzas
Con base en la deformacin u(t) del sistema

bajo excitacin por el movimiento del terreno
se hallan fcilmente las fuerzas en los
elementos del sistema. Para realizar este
anlisis se puede asociar la deformacin
mxima de la estructura con una fuerza
equivalente fe:
fe(t) = k u(t)
que en trminos de la masa del sistema da:
fe(t) = mn2 u(t)
III.171
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Anlisis de fuerzas
As, la fuerza equivalente en el sistema no es
exactamente la masa por su aceleracin total ut(t),
sino la masa por un trmino con unidades de
aceleracin, pero que es la frecuencia circular natural
del sistema por su deformacin. Este trmino se
conoce con el nombre de seudo-aceleracin, A(t).
fe(t) = m A(t)
de tal manera, conociendo la deformacin en un
instante dado puede calcularse las fuerzas internas
debido a la fuerza equivalente fe.
III.172
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Anlisis de fuerzas
fe(t)
a
Vb(t)
Mb(t)
Vb(t) = fe(t)
Mb(t) = fe(t) a
Vb(t) = m A(t)
Mb(t) = Vb(t) a
Nota:
En el caso del modelo
de la masa conectada
con un resorte, la fuerza
equivalente es superflua,
pues la fuerza en el resorte
es ku(t)
III.173
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta
El concepto de espectro fue introducido por H. Benioff en 1934,
y desarrollado por M. A. Biot a finales de esa dcada; pero fue el
investigador G.W. Housner quien en la dcada de los 40 difundi
su utilizacin como un mtodo prctico para caracterizar los
movimientos del suelo y sus efectos en las estructuras.
Se llama espectro de respuesta a un grfico del valor mximo
del tipo de respuesta estudiado ante un movimiento ssmico, en
funcin del perodo natural de vibracin* del SUGDL, para un
coeficiente de amortiguamiento () determinado.
Espectro de desplazamiento: desplazamiento mximo vs.
perodo
Espectro de velocidad: velocidad mxima vs. perodo
Espectro de aceleracin: aceleracin mxima vs. perodo
* Puede graficarse tambin en funcin de frecuencia(cclica o circular)
III.174
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Al resolver el sistema por medio de las integrales de
Duhamel se obtienen la siguiente ecuacin para el
desplazamiento:
1 t
(t ) sen (t )d
x(t) =
x
(
)
e
&
&
s
a
0
a
Derivandot sucesivamente, se obtienen:
x& ( t ) = &x&s ()e (t ) cos a (t )d x ( t )

0
t
2
&x&( t ) + &x&s ( t ) = a 0 &x&s ()e (t ) sen a (t )d 2x& ( t ) + () x ( t )
es generalmente muy pequeo (<0.2) (1-) .

Adems, en 1962, D.E. Hudson demostr que si se cambia la
funcin coseno por la funcin seno, los valores mximos de
respuesta no varan significativamente.
III.175
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Con estas simplificaciones se obtienen:
1 t
x ( t ) = &x& s ()e (t ) sen (t )d
0
t
x&s ()e (t ) sen (t )d
&
0
x& ( t ) =
x&&(t ) + x&&s (t ) = x&&s ( )e (t )sen (t )d

t
Esto implica que:
.
x(t) = x(t) = V unidades de velocidad seudo-velocidad
..
x(t) = x(t) = A unidades de aceleracin seudo-aceleracin
III.176
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para DESPLAZAMIENTO
La solucin para x(t) se calcula para un T

determinado.
Repitiendo el proceso para una serie de
valores del perodo se obtienen diferentes
respuestas de las cuales se toma la respuesta
mxima.
El perodo de cada sistema y su respuesta
de desplazamiento mximo correspondiente
son las coordenadas de un punto en el
espectro
III.177
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para VELOCIDAD
Con base en x(t) se calcula x(t) (seudo-velocidad)
para cada T.
Repitiendo el proceso para una serie de valores del
perodo se obtienen diferentes respuestas de las cuales
se toma la respuesta mxima.
El perodo de cada sistema y su respuesta de seudovelocidad
mxima
correspondiente
son
las
coordenadas de un punto en el espectro
La seudo-velocidad es una medida de la energa
mxima de deformacin (Ed) almacenada en el sistema:
Ed = kxmax/2 = k(V/)/2 = mV/2
III.178
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro de respuesta para ACELERACIN
Con base en X(t) se calcula X(t) (seudo-aceleracin)
para cada T.
Repitiendo el proceso para una serie de valores del
perodo se obtienen diferentes respuestas de las cuales
se toma la respuesta mxima de cada una.
El perodo de cada sistema y su respuesta de seudoaceleracin
mxima
correspondiente
son
las
coordenadas de un punto en el espectro
La seudo-aceleracin puede asociarse a una fuerza
equivalente que es una fuerza inercial aplicada al
sistema:
A
fe = mA fe = g P donde P es el peso del sistema
III.179
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Respuesta de un SUGDL con T = 1s
6.0
RESPUESTA EN ACELERACION ABSOLUTA (m/s)

0.0
mxima aceleracin 5.075 m/s
-6.0
1.0
RESPUESTA EN VELOCIDAD RELATIVA (m/s)

0.0
mxima velocidad 0.904 m/s
-1.0
0.2
mximo desplazamiento 0.128 m

RESPUESTA EN DESPLAZAMIENTO RELATIVO (m)
0.0
Amortiguamiento, = 5%
-0.2
4.0
ACELERACION EN LA BASE (m/s)

Registro "El Centro" N-S
0.0
-4.0 0
10
Tiempo (s)
15
20
25
III.180
0.3
PERIODO 3.0 segundos

mximo 0.255 m
0
-0.3
0.3
RESPUESTA
DINMICA
SUGDL
0
-0.3
0.3
0
-0.3
0.3
mximo 0.274 m

mximo 0.176 m
ESPECTRO DE DESPLAZAMIENTOS
TEMBLOR DE EL CENTRO
Amortiguamiento 5%
Clculo del
espectro de
respuesta
mximo 0.106 m
0
-0.3
0.3
0
-0.3
0.3
0
-0.3
4
2
0
-2
-4 0
DESPLAZAMIENTO
(m)
0.30
0.25
0.20
mximo 0.128 m
0.15
0.10
0.05
0.00
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
PERIODO (s)
mximo 0.051 m
ACELEROGRAMA DE EL CENTRO
Aceleraciones en (m/s)
10
15
20
25 TIEMPO (s)
III.181
Espectro de desplazamientos
0.6
efecto del
amortiguamiento
0
0.5
0.4
Sd
(m)
Amortiguamiento,
0%
2%
5%
10%
20%
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.0
1.5
Perodo T (s)
2.0
2.5
3.0
Espectro de velocidades
3.0
efecto del
amortiguamiento
0
2.5
2.0
Sv
(m/s)
Amortiguamiento,
1.5
0%
5%2%
10%
20%
1.0
0.5
0.0
0
0.5
1.0
1.5
Perodo, T (s)
2.0
2.5
3.0
III.182
Espectro de aceleraciones
35
efecto del
amortiguamiento
30
25
Amortiguamiento,
20
Sa
0%
(m/s)
15
10
2%
5%
10%
20%
0
0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
Perodo, T (s)
III.183
2.0
Sa (g)
1.6
1.2
0.8
0.4
Aceleracin (cm/s 2)
600
0.0
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
T (s)
120.0
Sv (cm/s)
100.0
80.0
60.0
40.0
-600
0
20
40
Tiempo (s)
60
80
20.0
0.0
0.0
Sismo del 25 de Enero de 1999

Componente Este-Oeste
Armenia (Quindio)
Ms=6.2, Imax = X MSK)
0.5
1.0
1.5
2.0
1.5
2.0
T (s)
14.0
Sd (m)
12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0.0
0.0
0.5
1.0
T (s)
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro combinado de respuesta
Aunque se requiere un gran esfuerzo de cmputo para obtener el espectro
de respuesta, su aplicacin en la prctica es enorme. En las prximas
figuras se explica su utilidad prctica. Debe recordarse que aunque este
desarrollo se basa en SUGDL los sistmeas de mltiples GDL pueden
expresarse como superposicin de SUGDL.
Los tres espectros presentados contienen realmente la misma informacin
escalada y pueden graficarse simultneamente.
En 1960 Veletsos y Newmark propusieron este tipo de espectro
combinado utilizando papel con escala logartmica para ordenadas y
abscisas.
III.185
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
10
V, m/s
0.1
0.01
0.01
0.1
10
T, s
Si se grafica la pseudo-velocidad, V, contra el perodo, T en un papel

doblemente logartmico, la pendiente de una recta entre dos puntos a y b
en dicho papel est dada por:
log[V (a )] log[V (b)]

m=
log[T (a )] log[T (b)]
III.186
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Pero,
T=
y V=
[
]
[
]
m=
log[2 (a )] log[2 (b)]
log A (a ) log A (b)
log[ A(a ) (b) A(b) (a )]

m=
log[ (b) (a )]
Si m = 1 log[ A(a ) (b) A(b) ( a )] = log[ (b) ( a )]
A(a ) = A(b)
Es decir, que una lnea con inclinacin de 45 corresponde a una recta con
aceleracin constante.
De manera similar se demuestra que una lnea con inclinacin de -45
corresponde a una recta con desplazamiento constante
III.187
m
,c
to
ie
n
za
m
la
es
p
D
,g
n
ci
ra
le
ce
-a
do
eu
Ps
Pseudo-velocidad, cm/s
Perodo natural de vibracin, s
III.188
m
,c
to
ie
n
za
m
la
es
p
D
,g
n
ci
ra
le
ce
-a
do
eu
Ps
Pseudo-velocidad, cm/s
Perodo natural de vibracin, s
III.189
V, cm/s
Tn, s
III.190
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Pequeos
perodos
evidencian
sistemas
rgidos,
con poco
desplazamiento. Su masa sufrir una aceleracin similar a la del terreno
Grandes perodos evidencian sistemas flexibles. Su masa permanece
casi esttica con respecto al tereno, sufriendo pequeas aceleraciones. El
desplazamiento ser prcticamente igual al del terreno.
Para el extremo inferior de los perodos intermedios, la pseudoaceleracin excede la aceleracin del terreno en funcin de T y , hasta
llegar a un intervalo en que tiende a ser constante; la amplificacin all
depende slo de .
Para el extremo superior de los perodos intermedios, desplazamiento
excede el del terreno en funcin de T y , hasta llegar a un intervalo en
que tiende a ser constante; la amplificacin all depende slo de .
Para intervalos medios de T (0,5s a 3 s), la pseudo-velocidad puede
considerarse constante, amplificada con respecto a la del terreno en
funcin de .
III.191
V/Vs
Regiones espectrales
Sensible a la
Sensible al
Sensible a la
aceleracin
desplazamiento
velocidad
Tn, s
III.192
V/Vs
Tn, s
III.193
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.194
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro elstico de diseo
Se basa en el anlisis estadstico del espectro de respuesta para
grupos de movimiento del suelo. Se construyen espectros de
respuesta con diferentes registros del mismo sitio. Se calcula la
distribucin probabilstica, el promedio y la desviacin estndar,
para cada perodo.
El espectro de los promedios, o el de los promedios ms una
desviacin estndar, es mucho ms suave que cada espectro
individualmente y es ms fcil idealizar la curva resultante.
Existen muchas propuestas para la construccin de los espectros
de diseo.
III.195
Media + 1
V/Vs
Media
Tn, s
III.196
Pseudo-Velocidad(escala logartmica)
Espectro elstico
de diseo
Aceleracin, velocidad y
desplazamiento pico del suelo
Perodo natural de vibracin(escala logartmica)
III.197
Pseudo-Aceleracin A, g
Sismo moderado a pequea

distancia del sitio
Espectro de diseo para el sitio
Sismo severo a gran

distancia del sitio
Perodo natural de vibracin Tn, s
III.198
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Espectro elstico de diseo de la NSR-98
III.199
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Acelerogramas histricos
Es posible utilizar registros pasados de sismos con
magnitudes y ambientes sismotectnicos similares
Usualmente no existe calibracin de los equipos a
posteriori
El mecanismo de ruptura influye en la respuesta
Modificacin de registros histricos:
Intensidad de los picos de aceleracin
Contenido frecuencial
Duracin
Se requiere informacin sobre magnitud mxima
probable, distancia epicentral, y registros existentes

de la fuente
III.200
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Acelerogramas sintticos
Seal aleatoria con cierta
ciclicidad
Representacin con series de
Fourier
Calibracin del resultado?
Procedimiento
Desacoplamiento mediante un
ngulo de fase aleatorio
Intensidad de los pulsos de acuerdo
con un espectro de diseo
Comparar con el espectro de diseo
III.201
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Respuesta de sitio
Modelacin terica:
Estudios geotcnicos
Mtodos sofisticados de cmputo
Modelacin emprica:
Registro de movimiento en sitios de
diferente geologa local
Diferencia entre suelos y roca
III.202
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Registros de ruido ssmico ambiental
Microtemblor
(T 2s)
Ondas Rayleigh excitadas por el trfico local cerca del

instrumento.
Microsismo
(T> 2s)
Debidos a perturbaciones ambientales sobre los ocanos. Se

propagan con sorprendente eficiencia.
Permiten la estimacin aproximada de los efectos de
sitio:
Perodo dominante de amplificacin por sedimentos [0,3-5Hz]
Nivel aproximado de amplificacin
Buen complemento de otros estudios de efecto de sitio
III.203
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.204
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

m2
m1
EI(x), m(x)
k
z(t)
z(t)
x
x
u(x,t)=x z(t)
u(x,t)=
(x) z(t)
En ambos sistemas, el desplazamiento en cualquier x se define a

travs de un grado de libertad, z(t), y de la funcin (x). La
ecuacin dinmica ser:
m&z& + cz& + kz = f (t )
Los smbolos testados se refieren a propiedades generalizadas

del sistema .
III.205
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Sistemas de cuerpos rgidos
m
f
0,75a
m
z(t)
c
k
a
Barras sin masa

Masas
puntuales,
es
decir, se ignora
su rotacin
0,6a 0,6a
f
1,25a&z&m
1,25a
a&z&m
2,2azk
caz&
Por equilibrio, alrededor del apoyo:
m1,25a&z&1,25a + c az& a + m a&z&a + k 2,2az 2,2a =1,6af

III.206
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Sistemas compuestos de cuerpos rgidos
2,563ma&z&+ caz& + 4,84kaz =1,6f
m = 2,563ma
c = ca
k = 4,84ka
f = 1,6f
k
k
=
= 1,374
m
m
c
c
=
=
2 km 7,044a km
De manera que:
Conociendo la funcin de carga, puede resolverse el

problema por lo mtodos ya vistos
III.207
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

a f
m0
m1
z(t)
0,5a 0,5a
a
m0
a 4 ..
&z&
6
a ..
m1a &z&
2
m1
..
m 0a 2 (0,707a&z&)
kaz
a.
c z&
2
a 3 ..
&z&
12
III.208
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Suponiendo un desplazamiento virtual z, el trabajo realizado
debe ser nulo:
fa a z m0a 2 0,707a&z&0,707az m0a 4&z& z kazaz

6
2
3
c a z& a z m1a a&z& a z m1 a &z&z = 0
12
2 2
2 2
Dividiendo por a2z:
a2
a 3 c
1
2m
+m
z&& + z& + kz = f
0 3
1 12 4
2
III.209
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Sistemas con masa
distribuida
z z
u u
EI(x)
m(x)
A diferencia del caso de cuerpos rgidos,

aqu no se conoce la funcin de forma
(x), por lo que es necesario suponerla.
Un estimado inicial razonable sera la
deflexin de la torre bajo carga puntual
esttica en la parte superior. As:
2 3
3
u(x) = 3Lx x y u(L) = L
6EI
3EI
Pero, u(x,t)=
(x) z(t),
por lo tanto:
us
2
3
(x) = 3x x
2L2 2L3
Esta forma cumple con las condiciones de borde

Otras posibilidades son:
(0) = 0 y (0) = 0
x2
x
( x ) =
y (x) =1 cos
2L
L2
III.210
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Sistemas con masa distribuida
De acuerdo con el principio de Dalambert:
f + ma = 0 f (x, t) = m(x) t (x, t)

donde t(x,t) = (x,t) + s(t)
De acuerdo con el principio del trabajo virtual sobre el trabajo externo
y el interno:
WE = 0Lf (x, t)u(x)dx

WE = 0L m(x)(x, t)u(x)dx s(t)0L m(x)u(x)dx AP
AQ WI = 0LM(x, t)(x)dx
El trabajo interno es el resultado de la

accin del momento sobre la curvatura
donde:
M(x, t) = EI(x)u(x, t) y (x) = u(x)
III.211
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
u(x, t) = (x)z(t) y (x, t) = (x)&z&(t)

AR
AS
u(x, t) = (x)z(t)
u(x) = (x)z AU
u(x) = (x)z AT
AS y AT en AP
L
L
2
WE = z &z&0 m(x) (x)dx + s (t)0 m(x)(x)dx
AR y AU en AQ
L
2
WI = z z0 EI(x) (x)dx AV
III.212
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

z[m&z& + kz + P s ( t )] = 0
WI = WE
m&z& + kz = P s ( t )
donde:
m = 0L m( x ) 2 ( x )dx AX
k = 0L EI( x )2 ( x )dx AY
P = 0L m( x ) ( x )dx
Dividiendo por m:
AZ
P
2
&z& + z = s ( t ) BA
m
donde:
k
BB
m
III.213
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

De manera similar, si en lugar de la aceleracin del suelo, la
vibracin fuese causada por fuerzas externas, BA se convertira en:
&z& + 2 z = P( t )
donde:
P( t ) =
BC
P( x , t ) ( x )dx
En ambos casos, como se trata de un SUGDL, los esfuerzos en el

sistema pueden hallarse mediante su fuerza equivalente. Sin
embargo, en el caso de masa distribuida no puede asociarse las
fuerzas equivalentes simplemente con mA, pues la masa est
distribuida y depende tanto de x como de t.
III.214
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Fuerzas equivalentes
Cualesquiera que sean las fuerzas equivalentes, su trabajo total debe ser
igual al trabajo total interno, sea para un desplazamiento real o para uno
virtual. Para un desplazamiento virtual, el trabajo de la fuerza aplicada sera
aproximadamente igual al trabajo interno, dado por AV :
2
P( x , t )u ( x )dx =z z EI( x )[( x )] dx BD
0
0
Pero, segn AT : u(x) = (x)z, de donde:
2
P( x , t ) ( x )zdx =z z EI( x )[( x )] dx BE
0
Numerador en 2
III.215
RESPUESTA DINMICA
SUGDL

Fuerzas equivalentes
Por lo tanto, en funcin de 2, la anterior ecuacin se convierte en:
2
P( x , t ) ( x )zdx =z z2 m( x )[ ( x )] dx BF
0
0
que es lo mismo que:
[
P( x , t ) z2 m( x ) ( x )] ( x )dx =0 BG
Como (x) no es nula:
P( x , t ) = z2 m( x ) ( x )
BH
III.216
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
0,75m
Torre de hormign con 5%

del amortiguamiento crtico
180m
kg
Seccin a-a
AX , AY
De tal manera, de acuerdo con
x
1 cos 2L dx
Mg
Supngase la funcin de forma:
us
kg
m = 2 400 m 3 33,58m 2 = 80 592 m = 80,592 m
I = 7,54 6,754 = 854,6m 4

4
EI = 24 500MPa 854,6m 4 = 20 937 700 000kN - m 2
a
15m
m=m
A = 7,52 6,752 = 33,58m 2
Ejemplo
k = EI
16 L4
4
( x ) = 1 cos 2Lx
AZ
cos 2 2Lx dx
(
1 cos 2Lx )dx
P=m
III.217
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
m = m (1 cos 2L ) dx = m 1 2 cos 2xL + cos2 2xL dx

L
x 2
L
L
L
x
m = m dx 2 cos 2Ldx + cos2 2xL dx
0
0
0
Ahora bien, si u = 2xL entonces du = 2L dx

L
L
x L
2
m = m x ]0 2 L sen 2L ]0 + cos2 2xL dx
0
1 + cos 2u
2
pero cos u =
2
L 1 + cos x
L 2
L
L
m = m x ]0
sen 2xL ]0 +
dx
0
2
2L
III.218
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
L cos x
L
4
L
dx
L dx
+
+
m = m L
2
2
0
0
L
4L L L
x
+ +
sen L
m = m L
0
2 2
4L L
m = m L
+ = 0,227mL
2
Similarmente:
L
4
k = EI 16L4
0
P = m (1 cos
cos 2 2Lx dx
x
2L
EI
= 3,04 3
L
)dx = 0,363mL
III.219
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
Por lo tanto:
EI
3,04
3
k
3,66 EI
L
=
=
=
m
0,227mL
L2 m
3,66
=
180 2 m 2
2,093 77 1010 kN m 2
Mg
80,592 m
rad
= 1,821
s
2
2
T=
=
= 3,45s
1,821
III.220
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sa = 2,5A a I
Utilizando el espectro de
diseo de la NSR-98, con
Aa=0,2 e I=1,3:
A I 0,2 1,3
Sa = a =
= 0,13
2
2
m
m
A = 0,13 9,81 2 = 1,275 2
s S =A I
s
a
a
m
A 1,275 s 2
D = 2 = 2 2 = 0,39m
1,8 rad s 2
Ejemplo
Sa =
1,2A a SI
T
Sa =
T0 = 0,3s
T0 = 0,48s
Aa I
2
T0 = 2,4s
Pero este desplazamiento es la respuesta mxima bajo la aceleracin del

terreno, mientras que, segn BA , el movimiento de la torre est sometido a
una aceleracin amplificada. De tal manera, el desplazamiento mximo del
sistema es:
z=
P
0,363mL
D=
D = 1,6 0,39m = 0,62m
m
0,227mL
III.221
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Ejemplo
As, el desplazamiento u(x,t), en cualquier punto de la torre es:
u ( x ) = ( x ) z = 0,621 cos
2L
Las fuerzas equivalentes son:
0,62m
x
u(x)
P( x ) = z2 m( x ) ( x )
rad
Mg
80,592
( x )
2
m
s
x kN
x
P( x ) = 165,691 cos
2L m
P( x ) = 0,62m 1,82
P(x)
III.222
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
La cortante en la base ser:
VBasal
VBasal
VBasal
VBasal
Ejemplo
= P( x )dx = 165,691 cos

dx
2L
0
0
L
2L
x
= 165,69L 165,69
sen
2L 0
2L
= 165,69L 165,69
= 10 837,5kN
(7,61% del peso de la torre)
III.223
III
LAS ESTRUCTURAS
Generalidades
Espectros de diseo
Sistemas inelsticos
III.224
RESPUESTA DINMICA
SUGDL
Sistemas inelsticos
Comportamientos elstico, no lineal
elstico, e inelstico
tensin
tensin
tensin
carga
carga
carga
descarga
descarga
descarga
deformacin
permanente
(a)
elstico
deformacin
(b) deformacin
elstico no
lineal
(c)
deformacin
inelstico
III.225
Comportamiento inelstico
Historia de carga, descarga, y recarga
tensin
A
carga
energa
disipada
recarga
fa
descarga
descarga
B
0
deformacin
permanente
G
deformacin
fb
III.226
Comportamiento inelstico del hormign

fc
mdulo tangente inicial

Etan
f c
mdulo tangente al 20% de la resistencia mxima
1
E
1 Ec
1
resistencia mxima
mdulo secante al 45%
de la resistencia mxima
0.45f c
0.20fc
0.0
0.001
0.002
0.003
0.004
0 , deformacin unitaria
0.005
III.227
Comportamiento inelstico del acero

f s
resistencia a la traccin
f u
f y
falla
resistencia a la fluencia
Es
1
O
mxima elongacin
deformacin de fluencia
deformacin unitaria
max
III.228
Relaciones entre fuerzas y deformaciones

Carga
p(x)
p(x)
V(x) = p(x) dx
V(x)
Momento
M(x) = V(x) dx
M(x)
(x)
( )
Curvatura
M(x)
(x) =
EI
Rotacin
(x) = (x) dx
(x)
( )
Deflexin
(x) = (x) dx
Cortante
(x)
( )
III.229
Diagrama momento-curvatura
para hormign reforzado
M
M-
fluye el acero
Mu
falla
My
EI
iniciacin del
trabajo en fro
punto de agrietamiento
Mcr
cr
III.230
Comportamiento inelstico de un
elemento de hormign reforzado
Mu
My
seccin
del elemento
Mcr
0
u
s
y
cr
0
lp
III.231
Elemento bajo cargas alternantes

Seccin
Programa de deflexiones
D
D'
final del ciclo 1

final del ciclo 2
I
A E
I'
Deflexin mxima
G
G'
(a)
Fuerza
Fuerza
(c)
(d)
ku
kg k cr
ku
ks
D'
ks
C
ku
k uI'
I
B
H'
E
A
Deflexin
E'
F
Deflexin
kr
kr
kr
kr
G'
G
(g)
B
A
Ciclo 1
(b)
(e)
Ciclo 2
(f)
III.232
Rgimen Histertico
P
kg
kc
ku
kr
ks
ku
kr
III.233
Degradacin de la resistencia
Fuerza
Deflexin
falla
Falta de refuerzo
transversal adecuado
III.234
Degradacin de rigidez y de resistencia

Fuerza
k1
falla
k2
k3
Deflexin
Fisuracin del hormign

Baja capacidad de endurecimiento del acero
Recubrimientos muy pequeos
Mal confinamiento de los elementos
Baja adherencia entre el hormign y el refuerzo
Cuantas longitudinal excesivas
Niveles de carga axial excesivamente altos
III.235
Degradacin de la rigidez sin falla

Fuerza
k1
k2
k3
Deflexin
III.236
Disipacin de energa
Fuerza
Deflexin
Energa disipada - primer ciclo
III.237
Estrangulamiento de los ciclos de

histresis
Fuerza
Estrangulamiento
Deflexin
Energa disipada - 3er ciclo
III.238
Modelos matemticos
de histresis
Fuerza
Fuerza
Fy
Fuerza
Fy
0
Deflexin
(a)
Elasto-plstico
Fy
0
0
Deflexin
(b)
Ramberg-Osgood
Deflexin
(c)
Rigidez degradante
III.239
Modelo Elasto-plstico
F
Fy
k
k
uy
-Fy
III.240
(Continuacin...)
F
Fy
Fy
Fy
k
uy
ciclo de
carga
uu u
uy
ciclo de
descarga
uu u
uy
uu
energa
disipada
III.241
(Continuacin...)
F
y
Fy
ya
k
0
ym
k
u
uy
-F y
punto donde se
inicia la descarga
x m
x a
III.242
Modelo Elasto-plstico (Continuacin...)

0.4
Acelerograma de El Centro, 1940
0.2
a
(g)
Ciclos de histresis
0.0
Tiempo (s)
1
-0.2
-0.4
b
c
Fuerza (1 / W)
(a)
Desplazamiento
100
50
(mm)
Tiempo (s)
-50
-100
(1 / W)
0.0
1
-0.2
-0.4
-100
-50
b c f
(c)
50
100
-0.1
Desplazamiento (mm)
c
(b)
Fuerza
0.4
0.2
0.1
0.2
-0.2
f
(d)
Tiempo (s)
4
Perodo sistema elstico T = 1 s
III.243
(Continuacin...)
Ciclos de histresis
Fuerza (1 / W)
0.5
Fy = 0.2 W
-150
-100
-50
Fuerza (1 / W)
0.5
0.4
Fy = 0.4 W 0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0.0
-0.1
50
100
150
-150
Desplazamiento (mm)
-100
-50
0.0
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
-0.5
-0.5
50
100
150
Desplazamiento (mm)
Registro de El Centro, 1940
III.244
(Continuacin...)
Desplazamiento
250
200
150
Elstico
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W
100
50
(mm)
0
1
10
11
12
13
14
15
-50
-100
-150
Tiempo (s)
-200
-250
III.245
(Continuacin...)
Fuerza
1.0
Elstico
0.8
Fy = 0.4W
0.6
Fy = 0.2W
0.4
0.2
(1 / W) 0.0
10
11
12
13
14
15
-0.2
-0.4
-0.6
Tiempo (s)
-0.8
-1.0
III.246
(Continuacin...)
Fluencia
0.4
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W
0.2
0
1
10
11
12
13
14
15
-0.2
Tiempo (s)
-0.4
III.247
Modelo de Ramberg-Osgood
F
Fy
F
u
F
=
+
u y Fy
Fy
1
deformacin
permanente
u
u y
III.248
Modelo de Ramberg-Osgood (Continuacin)...

Rigidez curva esqueleto
Rigidez original
F/F y
1
Rigidez en el
punto de fluencia
Curva esqueleto
0
u/u y
III.249

Acelerograma de El Centro, 1940
0.40
de
0.20
a
(g) 0.00
(a)
Fuerza (1 / W)
0.3
Desplazamiento
e
100
0.4
Fuerza
-0.4
(s)
-100
-50
50
100
Desplazamiento (mm)
-0.1 f
(b) g
-0.2
4 tiempo
c
g
b
-0.2
-0.3
(d)
d e
a
1
d a
0.1
-100
(1 / W) 0 0
0.2
-50
0.2
(s)
Ciclos de histresis
-0.40
(mm) 0 0
4 tiempo
-0.20
50
f 3
g
f
(c)
tiempo (s)
III.250

Ciclos de histresis
Fuerza (1 / W)
Fuerza (1 / W)
0.4
F y = 0.2 W
-150
-100
0.4
F y = 0.4 W
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
-50
0
-0.1
50
100
150
-150
Desplazamiento (mm)
-100
-50
0
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
(a)
50
100
150
Desplazamiento (mm)
(b)
III.251

Desplazamiento
250
200
150
Elstico
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W
100
50
(mm)
tiempo (s)
0
-50 0
10
11
12
13
14
15
-100
-150
-200
-250
III.252
Modelo de Rigidez Degradante

F
y
x max
C
ks
x ab x ab
A
ym
punto donde se
inicia la descarga
kr
Fy
u
ku
uy
x
xm
III.253

(Continuacin...)
250
200
150
100
Desplazamiento
Elstica
Fy = 0.4W
Fy = 0.2W
50
(mm)
tiempo (s)
0
-50 0
10
11
12
13
14
15
-100
-150
-200
-250
III.254

(Continuacin...)
Elstico
Elstico
Fuerza (1 / W)
Fuerza (1 / W)
-200
-150
-100
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
-50 -0.1 0
50
-0.2
100
150
200
-200
-150
Desplazamiento (mm)
-100
-50 -0.1 0
-0.3
-0.4
-0.4
-0.5
-0.5
100
150
200
-0.2
-0.3
Fy = 0.2 W
50
Fy = 0.4 W
III.255

(Continuacin...)
Takeda Modificado

(Continuacin...)
Q-Hyst

(Continuacin...)
Roufaiel y Meyer

(Continuacin...)
Chung
Efecto de la respuesta inelstica

sobre el espectro
Sistemas elastoplsticos
Espectro de desplazamientos totales
log Sv
Vm =
inelstico
Ve
2 1
A m= A e
Ve
Dm= D e
elstico
Ae
De
log T
III.260
Efecto de la respuesta inelstica

sobre el espectro
Sistemas elastoplsticos
Espectro de aceleraciones mximas
log S v
Ve
elstico
Vm =
Ae
A m= A e
Ve
2 1
De
inelstico
Dm=
De
log T
III.261
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Introducci

puede definirse estadsticamente.

Clculo del comportamiento din

DOS GRADOS DE LIBERTAD

1a Ley de Newton (1642-1727)

2a Ley de Newton (1642-1727)

Pero el momentum Q, o cantidad de movimiento, es

2a Ley de Newton (cont.)

3a Ley de Newton (1642-1727)

Principio de DAlambert (1717-1783)

Principio de Hamilton (1805-1865)

Principio del trabajo virtual

fu mu&&u cu&u kuu = 0

Hallar la mxima deflexin del resorte

La energa cintica es cero en t=0 y en el

Para un sistema sin amortiguacin, y

Entre t1 y t2 puede tomar cualquier valor

Ecuacin de movimiento del sistema

Para t=0: x 0 = C1 sen 0 + C 2 cos 0

x& 0 = C1 cos 0 C 2 sen 0

= frecuencia en radianes/segundo (rad/s)

x& = C1 cos t C 2 sen t

El desplazamiento total en un instante t ser el efecto sumado

Para un sistema con velocidad y desplazamiento iniciales:

Ecuacin para cualquier carga arbitraria, para SUGDLNA

Causado por friccin

Causado por friccin

Cuando el material trabaja

Aplicando el principio de DAlambert:

Reemplazando en la ecuacin del sistema

Es interesante entonces saber si el

tampoco hay vibracin!

Amortiguamiento menor que el cr

pero utilizando las transformaciones de Euler se obtiene:

Amortiguamiento menor que el cr

Al logaritmo natural de la relacin se le llama decremento logartmico, y

x& = e t (C1 sen a t + C 2 cos a t )

De manera similar al caso no amortiguado, la velocidad al trmino de un

Esta ecuacin se conoce con el nombre de Integral de Duhamel. Si el

Esta ecuacin es slo vlida para el intervalo elstico del

donde P es proporcional al peso desbalanceado y es la

Interesa slo la solucin particular, pues la general disminuye

Derivando dos veces y remplazando la solucin y sus dos

[(2 2 )C1 + 2C2 ]sen t [(2 2 )C2 + 2C1 ]cos t = mP sen t

Para que esta ecuacin sea valida, los coeficientes de los

Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:

= 0,2 ; = 0,05 ; x 0 = 0 ; x& 0 = 0

= C12 + C22 cos(t ) I

Remplazando los valores de C1, C2 y en H, se obtiene:

Si / >> 1, el factor de amplificacin

Por otra parte, si / 1, la respuesta

Para valores pequeos de ,

Otro mtodo para evaluar

A la diferencia entre las

Ahora, bien, la respuesta mxima, es decir, la

Resolviendo la ecuacin cuadrtica:

Y, por series de Taylor, ste radical puede aproximarse a:

m * x&& + cx& + kx = mE r 2sent

Generador de vibraciones para experimentacin

Si en lugar de una fuerza armnica el sistema

mx&& + cx& + kx = mx&&s = m2 Asent

x&& + 2x& + x = A sent

Utilizando las ecuaciones del movimiento por