ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL LGICO NEUMTICO

PRCTICA #10
CONTROL LGICO NEUMTICO

Un sistema de control lgico neumtico se encuentra integrado, al igual

que cualquier sistema automtico, por los siguientes elementos:
Transductores

Transductores

Objetivos:
PLANTA

- Que el alumno se familiarizarse con los dispositivos neumticos de

mayor aplicacin en la automatizacin de procesos industriales.
- Que el alumno aprenda a disear e implantar sistemas lgicos de
control en su versin todo neumtico.

Actuadores

Sensores

CONTROLADOR

INTRODUCCIN
En esta parte del laboratorio, se involucrar con otros elementos de gran
importancia en el tpico de control lgico, como son las componentes neumticas.
La gran cantidad de actuadores neumticos instalados actualmente en las
industrias es prueba suficiente de su importancia dentro de la automatizacin de
procesos, ya que cuando se trata de movimientos lineales simples, son
generalmente la opcin ms adecuada por su sencillez y economa.
Sin embargo, aunque los actuadores mencionados son muy conocidos, existe
otro tipo de componentes neumticas, como son las celdas lgicas neumticas
(AND, OR y NOT), sensores, temporizadores y secuenciadores neumticos, que en
conjunto con los actuadores nos permiten construir sistemas automticos de bajo
costo, que utilizan exclusivamente aire comprimido como fuente de energa,
constituyendo lo que se conoce como automatizacin totalmente neumtica.

Transductores

Transductores
USUARIO

Fig. 1: Esquemtico de un sistema de control lgico neumtico

Planta:
Sensores:
Controlador:
Actuadores:
Transductores:

Sistema fsico que se desea controlar.

Dispositivos que evalan el estado del proceso y presentan la
informacin al controlador.
Evala la informacin recibida del proceso y del usuario para
tomar decisiones sobre las acciones a seguir.
Son los dispositivos que reciben la seal del controlador y actan
directamente sobre la planta para modificar su estado.
Dispositivos que traducen la informacin entre el circuito de
control, los sensores y los actuadores.

Se debe mencionar que la automatizacin en su versin todo neumtico ha

visto restringido su campo de accin a sistemas automticos pequeos y de bajo
costo, ya que los nuevos controladores lgicos programables (PLCs) con su gran
versatilidad, sus nuevas funciones, su sencillez y el descenso de sus precios
comienzan a acaparar rpidamente el mercado de los sistemas automticos de
complejidad mediana y alta. Sin embargo, el terreno que han perdido slo se refiere
esencialmente al circuito de control, ya que los actuadores neumticos siguen y
seguirn siendo el pilar fundamental de los sistemas lgicos de control.
1

ACTUADORES NEUMTICOS
Los actuadores neumticos aprovechan la energa almacenada en el aire
comprimido, en forma de presin, para convertirla en movimiento. Su mayor aplicacin
la encuentran en movimientos lineales. Sin embargo existen tambin actuadores que
producen movimiento rotatorio. A continuacin se presenta los ms comunes, para
ambos casos.
A) Actuadores Lineales
1) Cilindros de simple efecto.

Slo poseen una entrada, en la que es inyectado el aire comprimido a

presin para extender el pistn. El retroceso del cilindro se lleva a cabo por medio
de un resorte o una fuerza externa, cuando la presin inyectada desaparece.
2) Cilindros de doble efecto.

- Cilindros telescpicos.
Son varios vstagos de diferentes dimetros, introducidos unos dentro
de otros. Reducen considerablemente la longitud del cilindro cuando
est retrado.
- Cilindros tndem.
Son dos cilindros acoplados por sus vstagos. Aumentan la fuerza
al doble para un mismo dimetro de pistn.
- Unidades lineales de avance sin vstago.
Cilindro sin vstago. El mbolo se desplaza por dentro del cilindro
y transmite el movimiento por acoplamiento magntico a una
corredera que se desplaza externamente al cilindro, utilizndolo
como gua. Reduce el espacio de instalacin del cilindro para una
carrera dada y proporciona en forma natural una gua para el
movimiento de la corredera.
- Otras realizaciones.
Existen muchas otras realizaciones como los minicilindros,
cilindros con vstago hueco para conduccin de vaco, cilindros
con mbolo cuadrado antigiro, etc. Se recomienda consultar el
catlogo del fabricante cuando se desee una aplicacin especfica.
B) A c tu a d o r e s g ir a to r io s

Se les llama de doble efecto porque requieren de aire comprimido para

ambos movimientos, el de avance y el de retroceso.
3) Cilindros especiales.
Existe una gran variedad de cilindros especiales, los cuales no son ms que
modificaciones y/o asociaciones de los anteriores. Algunos de los ms populares se
mencionan a continuacin:

1) Actuadores de giro restringido

Convierten la energa almacenada en el aire comprimido, en un movimiento
giratorio, restringido a cierto nmero de grados usualmente no mayor de 360. Se
fabrican en diferentes presentaciones segn su requerimiento de par. Por ejemplo,
los de aleta para pares pequeos y los de pin-cremallera para pares grandes
(cilindro lineal acoplado a un sistema pin-cremallera).

- Cilindros de doble vstago.

El vstago se extiende hacia ambos lados. Posee mayor resistencia
a cargas perpendiculares al movimiento.
- Cilindros multiposicionales.
Son dos cilindros de diferente longitud acoplados mecnicamente por la
carcaza. Proporcionan 4 posiciones fijas en lugar de las dos de un
cilindro normal.
2

2) Motor neumtico
Proporcionan movimiento giratorio continuo. Pueden ser unidireccionales o
bidireccionales. Al igual que el mencionado anteriormente, se fabrican en diferentes
presentaciones. Como ejemplo, los de aletas para pares pequeos y velocidades altas,
mientras que los de pistones para pares grandes y velocidades bajas. En ambos casos, es
importante sealar que la velocidad de trabajo se controla en forma muy sencilla
regulando el flujo de aire comprimido de entrada.

Fig. 2: Motor unidireccional (izq.) y bidireccional (der.)

TRANSDUCTORES DE POTENCIA
Los transductores ms usuales en los circuitos neumticos se localizan
entre el circuito de control y los actuadores. Estos reciben la informacin del
circuito de control (usualmente seales elctricas o neumticas de baja intensidad),
para convertirla en las seales neumticas de fuerza necesarias para que el actuador
realice la accin deseada.

En la posicin trada en la figura, la salida hacia el cilindro B queda conectada a la

atmsfera a travs del orificio C, provocando que el cilindro se encuentre retrado.
Al operarse manualmente esta vlvula oprimiendo el botn negro, se desplaza el
bloque gris dentro del sistema, bloqueando la salida a la atmsfera y comunicando
la toma A con la B. De esta manera se permite el paso del aire comprimido al
cilindro para que pueda extenderse. Luego, al quitarse la accin manual sobre la
vlvula, y debido a la accin del resorte, el bloque gris regresar a su posicin
original, quedando B nuevamente conectada a la atmsfera y el cilindro se
retraer.
A la vlvula descrita se le conoce como vlvula de 3 vas/2 posiciones
normalmente cerrada (3/2 NC), porque conecta tres vas (A, B y C) en dos formas
diferentes, dependiendo de la posicin del vstago. En su posicin normal, cuando
el botn no se encuentra presionado, la entrada de aire comprimido A se encuentra
cerrada.
La figura anterior muestra detalladamente el comportamiento de la
vlvula, sin embargo, al hacer los diagramas de instrumentacin no sera prctico
dibujar cada vlvula con tanto detalle, por lo que se utiliza una simbologa ms
sencilla que ilustra de otra forma el comportamiento de la vlvula. La simbologa
para la vlvula anterior, conectada a un cilindro de simple efecto, ser la siguiente:

Dado que su funcin es controlar la direccin del flujo de aire comprimido

hacia ambos lados del actuador, tambin se les conoce como vlvulas direccionales
o simplemente como distribuidores. Para entender mejor su funcionamiento, se
presenta un esquema en la figura 3.
B
C

Fig. 3: Esquemtico de una vlvula direccional

Esta vlvula se utiliza para controlar el movimiento de cilindros de simple
efecto. El aire del compresor se conecta a la entrada A. El cilindro a la salida B y el
orificio C constituye un escape a la atmsfera.

Fig. 4: Vlvula 3/2 NC (Vlvula de tres vas, dos posiciones, normalmente

cerrada)
Como se observa en este diagrama, en la posicin normal, la vlvula
permite el paso del aire del cilindro, conectado a la va B, hacia la atmsfera a
travs de la va C, mientras que la entrada de aire en la va A queda bloqueada.

Al presionar el botn pulsador, todo el rectngulo se desplaza hacia la izquierda,

colocando la flecha vertical entre A y B, lo que representa que permite el paso de aire comprimido
de A hacia B, mientras que la salida a la atmsfera C se bloquea. Cuando el botn pulsador se
suelta, la vlvula regresa nuevamente a su posicin normal debido a la accin del resorte.
SIMBOLOGA PARA VLVULAS DIRECCIONALES
Del smbolo anterior, se pueden entender fcilmente las reglas que se
siguen para elaborar los smbolos de las vlvulas direccionales:
1) Las posiciones que puede tomar la vlvula se representan por cuadros.
2) Las conexiones al exterior (vas) se representan en uno de los cuadros (el de
posicin normal o reposo) de la manera siguiente:
- Un tringulo entrante si es conexin al suministro de presin.
- Un tringulo saliente si es escape a la atmsfera.
- Una lnea recta si es conexin a otro dispositivo.
3) La direccin del flujo del aire en cada posicin se representa por:
- Flechas (
).
- Puntos de bloqueo (T).
- Puntos ( ) para indicar conexiones internas entre lneas que se
cruzan.
4) El tipo de seal que provoca el cambio de estado de la vlvula, definida como seal de
accionamiento o piloteo, pueden ser de diferentes tipos: manual, elctrica (a travs de un
solenoide), neumtica, mecnica, por resorte, etc. Estas seales de accionamiento se
indican en la parte exterior de la vlvula mediante smbolos como los trados en la figura 5.

3/2 NC Monoestable
Control de cilindros de simple efecto

5/2 Monoestable
Control de cilindros de doble efecto

5/2 Biestable
Control de cilindros de doble efecto.
Si no existe seal permanece en la
ltima posicin ordenada

5/3 Con posicin central de bloqueo

Control de cilindros de doble efecto.
Si no existe seal se detendr en la
posicin intermedia

Fig. 5: Seales de accionamiento

Adems de la vlvula mencionada anteriormente, existen otras que se
utilizan como interfaces de potencia de actuadores neumticos. A continuacin, se
presentan algunas de las ms comunes y sus aplicaciones ms usuales:

Para conocer otros tipos de seales de accionamiento y su simbologa, se

recomienda consultar algn catalogo comercial de componentes neumticos.
Nota:
a) Se usa el trmino monoestable, para indicar una vlvula que en ausencia
de seal tiene solo una posicin de estado estable. Por el contrario, una
vlvula biestable, en ausencia de seal puede tomar cualquiera de dos
estados posibles. Esto puede interpretarse como que recuerda la ltima
posicin ordenada. Por esta razn a las vlvulas biestables se les conoce
como vlvulas con memoria.
4

b) Para conocer otros tipos de vlvulas consulte un catlogo de

componentes neumticos.
REGULADORES DE FUERZA Y VELOCIDAD
Con las vlvulas vistas en la seccin anterior, se ha logrado controlar la
direccin del movimiento del cilindro, avance o retroceso. Sin embargo, en muchas
aplicaciones esto no es suficiente, pues se requiere adems regular la velocidad o la
fuerza del cilindro. Para esto se utilizan dos tipos de vlvulas, las cuales al
incorporarse al circuito de fuerza de aire comprimido, nos permiten regular estas
variables.

b) Regulacin de fuerza
La regulacin de fuerza se logra controlando la presin mxima que se
aplica al cilindro. Para ello, se utiliza una vlvula reguladora de presin. Esta
vlvula permite el paso de aire, mientras la presin de salida no alcance un valor
determinado, denominada presin de corte. Cuando esto sucede la vlvula cierra el
paso del aire evitando que la presin aumente.

A) REGULACIN DE VELOCIDAD
La regulacin de la velocidad se logra restringiendo el flujo de aire que
sale del cilindro mediante una vlvula de estrangulamiento. La ms usual es la
restriccin unidireccional. Esta, adems de la vlvula de estrangulamiento,
incorpora una vlvula check. Esto le permite restringir el flujo del aire solo en una
direccin (cuando el aire intenta circular en sentido contrario, fluye libremente a
travs de la check). En la figura 6 se muestra su smbolo y la forma en que se
incorporara a un circuito de fuerza neumtico para regular la velocidad de su
avance.

Fig. 7: Regulador de velocidad

Para entender su funcionamiento, piense en la flecha interior como
un conducto entrada - salida (ver en la figura anterior) que puede desplazarse
hacia abajo empujado por la presin neumtica de salida. Si dicha presin es
menor a la presin de corte, el resorte mantendr el conducto en la posicin
indicada, permitiendo de esa manera el paso del aire. Pero cuando la presin
de salida alcanza la presin de corte, sta vencer la oposicin que ofrece el
resorte, desplazando el conducto hacia abajo, cerrando el paso del aire y
evitando que la presin aumente. La presin de corte se ajusta regulando la
presin del resorte.
SENSORES

Fig. 6: Regulador de velocidad

Existe una gran variedad de sensores que detectan la posicin de los

cilindros y/u otras variables importantes. Esta informacin es aprovechada por
ejemplo, para enviarla al controlador, ya sea en forma neumtica o elctrica,
dependiendo del tipo de circuito de control empleado. Slo mencionare que
cuando el circuito es todo neumtico, es usual que para detectar la posicin del
cilindro, se utilicen vlvulas 3/2 NC como las vistas anteriormente, pero
accionadas por rodillos, de tal manera que cuando el cilindro toca el rodillo, este
ltimo activa la vlvula y una seal neumtica es enviada al controlador.

a) CELDA NEUMATICA AND

La celda neumtica AND posee dos entradas A y B, y una salida C. Esta
salida enviar una seal neumtica si en A y B existen seales neumticas
simultneamente. Su smbolo es el siguiente:
A
B

Fig. 8: Sensores

&

AB

La funcin AND tambin es conocida como vlvula de doble

simultaneidad, y utiliza la siguiente simbologa:

CIRCUITOS DE CONTROL NEUMTICO

Como ya menciona, el circuito de control para actuadores neumticos
puede ser elctrico, neumtico o electrnico (ste ltimo a travs de PLCs). En la
presente seccin nos centrare en los circuitos de control neumticos, es decir,
circuitos de control que reciben, procesan y envan las seales en forma totalmente
neumtica.
Estos circuitos de control consisten, al igual que todos los dems circuitos
lgicos, de una interconexin de celdas lgicas neumticas bsicas (AND, OR y
NOT). Estas celdas reconocen los valores lgicos como niveles de presin.
Si se poseen este tipo de celdas, cualquier circuito de control lgico diseado
con compuertas digitales, podr ser igualmente implantado con celdas neumticas. Esto
es especialmente til cuando se trabaja con circuitos lgicos combinatorios, en los que
para cada combinacin de entradas existe una y slo una salida.
Existe otro tipo de circuitos conocidos como circuitos lgicos
secuenciales. Estos evolucionan secuencialmente por etapas, y para cada
combinacin de entradas puede haber varias salidas distintas, dependiendo de la
etapa en la que se encuentre. El diseo de un circuito de este tipo utilizando
exclusivamente celdas lgicas puede tornarse bastante complejo. Para resolver este
tipo de problemas se ha desarrollado el secuenciador neumtico, el cual permite
automatizar secuencias complejas en forma rpida, y permitiendo obtener
resultados altamente satisfactorios.
En los apartados siguientes se analizar con detalle las celdas lgicas
neumticas y el secuenciador neumtico.

En muchas ocasiones el uso de vlvulas AND, puede evitarse utilizando

una conexin de vlvulas en serie, como se muestra en la figura 9.

Fig. 9: Conexin en serie

Si no se tiene esta vlvula, la misma funcin se puede implantar con una vlvula
3/2 normalmente abierta con accionamiento neumtico.

b) CELDA NEUMATICA OR
La celda OR neumtica posee dos entradas A y B, y una salida C. Esta salida
enviar una seal neumtica si en A o B existen seales neumticas. Su smbolo es el
siguiente:

A +B

A
B

La celda neumtica OR tambin es conocida como vlvula doble

unidireccional, y utiliza la siguiente simbologa:

A+B

d) SECUENCIADOR NEUMTICO

c) CELDA NEUMATICA NOT

En la celda neumtica NOT neumtica se desea tener una salida opuesta a
la entrada, es decir que si hay presin en la entrada, no haya presin en la salida; y
que si no hay presin en la entrada, si haya presin en la salida. Para lograr esto
ltimo, es necesario que la vlvula NOT posea, adems de la entrada que se desea
negar, una entrada de suministro de presin adicional para poder suministrar la
seal cuando sta no exista en la entrada.

El secuenciador neumtico es una poderosa herramienta para automatizar

secuencias en forma neumtica. Su conexin es muy sencilla y no requiere de
conocimientos avanzados, sino tan slo comprender su funcionamiento interno.
Bsicamente, consiste de un conjunto de mdulos apilados, que
representan cada uno, una etapa de la secuencia deseada. Si la secuencia a
automatizar involucra seis etapas, el secuenciador estar formado por seis mdulos
y un par de mdulos adicionales que representarn los extremos del secuenciador.

El smbolo de la celda NOT, es de la celda AND con una entrada negada.

La otra entrada es conectada a la fuente de presin de aire comprimido.

Fig. 10: Secuenciador neumtico

Cuando se desea iniciar la secuencia, se enva una seal de arranque a la
entrada A del extremo izquierdo, lo cual provocar que el secuenciador active la
etapa uno (X1=1). Esta seal se enva a la vlvula direccional correspondiente para
dar movimiento a el/los actuador/es deseado/s. Cuando la accin ha sido
concluida, se enva desde el proceso una seal indicadora de fin de etapa uno (C1),
logrando as activar la etapa dos y desactivar la etapa uno. Este ciclo se repetir en
7

cada una de las etapas, enviando la orden al actuador mediante la seal de etapa
correspondiente (X#). Cuando la accin ha sido terminada, se recibir la seal de
retroalimentacin correspondiente (C#) para pasar a la etapa siguiente.
Slo resta explicar para qu se utilizan las seales A y B de los mdulos
extremos. Para entender su uso, necesitamos primero comprender las operaciones
que se realizan en cada transicin de una etapa a la siguiente.
Para evitar activaciones de las etapas en momentos no deseados, el
secuenciador requiere, para activar cualquier etapa, que se encuentre activa la etapa
anterior y que su seal de fin de etapa se presente. Es decir, es imposible que el
secuenciador active la etapa tres si no se encuentra activa en ese mismo momento
la etapa dos. Igualmente, la etapa dos no ser desactivada hasta cerciorase que la
etapa siguiente, la etapa tres, se encuentre activa.
Para garantizar esta operacin, en cada cambio de etapa, ocurre un
intercambio de informacin interna entre los mdulos involucrados. Este
intercambio, es ilustrado en la figura anterior entre los mdulos tres y cuatro.
Cuando se active la etapa tres, y se presente la seal de fin etapa C3, el tercer
mdulo enva una seal A hacia el mdulo cuatro, para indicarle que se active. A
su vez, el mdulo cuatro al recibir la seal, se activa y enva una seal de
retroalimentacin B al mdulo tres para que proceda a su desactivacin, pues l ya
asumi el control de la tarea.
Este intercambio de informacin se lleva a cabo automticamente entre
todos los mdulos en cada transicin. Sin embargo, el ltimo mdulo, mdulo
seis en nuestro caso, no tiene a nadie despus de l, y cuando aparece la seal
de compuerta C6, este mismo mdulo necesita enviar su seal A, para que se
active la siguiente etapa. Como l no sabe quin es la siguiente etapa, la seal
A se pone a disposicin del usuario en el mdulo del extremo derecho, para que
pueda ser conectada a donde sea requerida. Esta conexin puede dirigirse a la
etapa inicial de otro secuenciador, a la etapa inicial del mismo secuenciador si
se trata de un proceso cclico, o bien puede no haber ninguna etapa siguiente y
el secuenciador se restablecer a cero.

El comportamiento anterior se interpreta mejor, analizando las

conexiones ms comunes:
a)

Secuencia iniciada con arranque y repetida continuamente hasta presionar

paro.
P a ro

R e se t
P re si n

X2

X1

X3

X4

X5

X6

A rra n q u e

C2

C1

C3

C4

C5

C6

1
En este esquema, es probable que se utilice la seal de Paro, o bien otra
seal diferente, para restablecer a los cilindros a su posicin de reposo al
terminar el ciclo.
b) La secuencia se ejecuta una sola vez, cada que se presiona el pulsador de
arranque. Al terminar la secuencia automticamente el secuenciador de
apaga. El pulsador de paro se utiliza para detener la secuencia antes de
terminar en casos de emergencia.
Paro
X2

X1

X3

Reset
Presin

Arranque

X4

X5

X6

A
C1

C2

C3

C4

C5

C6

De la misma manera que el mdulo seis enva esa seal A hacia la

siguiente etapa, requiere la seal de retroalimentacin B, que informa que
dicha etapa siguiente se encuentra activa para poder apagarse. Esta seal B es
recibida a travs de la terminal B de la extrema derecha. Finalmente el mdulo
uno cuando es activado enva una seal de retroalimentacin B, disponible en
el mdulo del extremo izquierdo, para la etapa anterior a el. La seal Reset del
extremo izquierdo apaga todas las etapas del secuenciador
8

DESARROLLO DE LA PRCTICA
El instructor describir la seccin neumtica del tablero de control lgico (ver
figura)

1) Ejercicios para familiarizarse con el equipo y reafirmar los conceptos

bsicos
a) Conecte un botn pulsador y un botn selector a dos indicadores
pticos. Observe la diferencia en su funcionamiento.
b) Conecte su circuito de modo que al presionar el botn A, el cilindro
uno avance, y al presionar el botn P, retroceda.
c) Regule a su gusto la velocidad de avance del cilindro uno.
d) Conecte su circuito para que el cilindro comience un movimiento
continuo avance - retroceso.
2) Problemas prcticos.
a) Problema prctico combinatorio
Disee e implante el sistema de control neumtico para que el cilindro
uno haga lo siguiente:
1) Si se acciona manualmente el botn selector B, el cilindro deber
iniciar un movimiento continuo de avance - retroceso.
2) Si se deja de accionar el botn selector B, el cilindro deber
retroceder y permanecer en reposo.
3) La funcin AND de la salida de dos vlvulas, puede construirse
conectando las vlvulas en serie, en lugar de utilizar una celda AND.
Cmo conectara el circuito anterior si no tuviera celdas AND?.
Conctelo
4) Se desea que adems de las condiciones anteriores al apagar el botn
selector B se pueda hacer avanzar el cilindro en manual; es decir, que
avance presionando el botn A y retroceda con el botn P.
5) Aada al problema anterior lo necesario para que el cilindro se
mantenga extendido cinco segundos antes de retroceder.
b) Problemas prcticos secuenciales
1) Se desea realizar el corte y estampado de una moneda con un mtodo
innovador que consiste en realizar ambas acciones con un solo
cilindro con un troquel de tungsteno. La mquina se muestra en la
siguiente figura donde el cilindro 1 (despus de presionar un
pulsador) alimenta con piezas al cilindro 2 para que posteriormente
ste realice tanto el corte como el estampado, despus la moneda
sigue su proceso transportada por una banda que no es de inters para

nuestro proceso. Analice, diseo e implante el control de este proceso

con componentes neumticas .

ii)

Se requiere ahora que el cilindro de corte se encuentre en la

parte baja, al menos cinco segundos. Para ello deber
realizar ajustes a su diseo incorporando un temporizador.

2) Para el siguiente problema haga el anlisis, diseo e implantacin en

la parte del tablero correspondiente a control lgico neumtico.
Utilice el secuenciador neumtico para resolver este problema.
En una fbrica de donas se desea aumentar la produccin, para lo cual
se automatizar la segmentacin o el corte de la masa en los trozos
que despus de horneados sern las donas.
El proceso que se desea implantar es el siguiente:
i)

En una banda continua, se depositarn los trozos de masa

que debern ser cortados. Luego, un cilindro c2 se activar
para sujetar la banda. As, otro cilindro c1 empujar al
cilindro c2 para colocar la masa bajo un molde sujetado a un
cilindro c3 que cortar perfectamente y con rapidez los
bolillos. Una vez realizado el corte, el cilindro c2 se
retraer, dejando de sujetar la banda y lo mismo suceder
con el cilindro c1. De sta manera, la banda recorrer una
longitud determinada colocando un trozo de masa cada vez
que los dos cilindros realicen la secuencia anteriormente
descrita. En la siguiente figura se muestra la disposicin de
los cilindros. Suponga para este problema, que el cilindro c3
es de doble efecto.

10

REPORTE DE LA PRCTICA

NOTAS:

a) Breve resumen de la prctica.

b) Diagramas de fuerza de los problemas resueltos (con simbologa
neumtica)
c) Tablas de verdad y mapas de Karnaugh
d) Ecuaciones boolenas obtenidas
e) Conclusiones (qu aprendi, cmo lo aprendi, qu teora comprob y
por qu).
f) Bibliografa
g) Anexar la informacin solicitada por el instructor
Investigar:
1. El funcionamiento de la vlvulas proporcionales e investigue un
proveedor de stas.

11

El foco F se encender si A y B se encuentran cerrados, lo cual puede ser

expresado con una funcin booleana de la siguiente manera: F= A B.

PRCTICA #11
CONTROL LGICO ELCTRICO
Objetivos:
- Que el alumno conozca el funcionamiento del relevador
electromecnico, y aprenda sobre su aplicacin en la construccin de
funciones lgicas.
- Que el alumno se familiarice con el diseo y construccin de
circuitos combinatorios y secuenciales mediante relevadores.

INTRODUCCIN
En esta prctica se utilizar al relevador electromecnico como otro elemento
para construir funciones lgicas.
Los relevadores fueron durante muchos aos la principal herramienta para la
construccin de controladores lgicos industriales. En la actualidad, cuando se trata
de circuitos de complejidad media o alta, se encuentran siendo desplazados por los
controladores lgicos programables (PLCs). Sin embargo, dado que en la industria
existe an una gran cantidad de tableros de relevadores, que la programacin
prctica de los PLCs modernos se encuentra basada en ellos, y que cuando se trata
de circuitos sencillos continan siendo la opcin robusta ms econmica, es
importante familiarizarse con el diseo y comportamiento de estos dispositivos.
CIRCUITOS ELCTRICOS
Cuando analizamos el comportamiento de los circuitos elctricos serie y
paralelo, visualizamos fcilmente su semejanza con las funciones lgicas bsicas.
a) Circuito Serie
Un circuito elctrico con interruptores conectados en serie entre s, y su vez,
luego son conectados en serie a una lamparilla, representa en forma natural la
funcin lgica AND.

b) Circuito paralelo
Un circuito que posea interruptores conectados en paralelo, y luego a su vez
estos se encuentren conectados en serie a una lamparilla, representan en
forma natural la funcin lgica OR.
El foco F se encender si A o B se encuentran cerrados, lo cual puede ser
expresado con una funcin booleana de la siguiente manera: F = A + B.

c) Circuitos serie-paralelo de interruptores

Ahora bien, si la combinacin serie de interruptores reproduce la funcin lgica
AND, y la combinacin paralelo de interruptores produce la funcin lgica OR,
entonces una combinacin de estos circuitos serie y paralelo reproducir una
combinacin de funciones lgicas AND y OR. Esto es, una funcin lgica ms
compleja.
Por ejemplo la funcin lgica F = ( A B + C D) E , se construira:

Este tipo de arreglos de interruptores nos da gran flexibilidad en la construccin de

funciones booleanas. Sin embargo presenta dos problemas importantes a tener en cuenta:
a)

b)

Cada interruptor puede usarse solo una vez. Esto representa una
restriccin al construir funciones donde cada variable solo debe
aparecer una vez en la funcin boolena. Las funciones que requieren
usar dos veces la misma variable no podran construirse simplemente
con interruptores. Por ejemplo F = ( A B + C) F + ( A D C) .
No se pueden construir las funciones NOT usando slo interruptores, ya
que requeriramos que el foco se encontrara encendido, cuando el
interruptor se encontrara abierto. Por ejemplo F = A , en la que la
lamparilla deber estar encendida con el interruptor A abierto. Sin
embargo, algunos interruptores s incluyen, adems del contacto normal
(contacto abierto mientras no se active el interruptor), un contacto
invertido (contacto cerrado mientras no se active el interruptor); por lo
que esta situacin puede ser obviada.

RELEVADOR ELECTROMECNICO
Para resolver los problemas mencionados, se desarroll un dispositivo
electromecnico conocido como relevador, que realiza dos funciones bsicas:
- Reproduce un contacto A varias veces. Esto significa que posee varios
contactos que reproducen el comportamiento del contacto A. Si A se abre,
todos esos contactos tambin se abren, si A se cierra todos esos contactos
tambin se cierran.

El relevador consiste de una placa pivoteada en uno de sus extremos, con una
terminal platinada en el otro. Al moverse la barra, hace que esta terminal, que
llamaremos comn C, entre en contacto con una de las dos terminales fijas que
llamamos NA (normalmente abierto), y NC (normalmente cerrado).
Cuando el interruptor A se encuentra abierto, el resorte jala la barra hacia
arriba y mantiene la terminal comn C en contacto con la terminal superior NC
como se muestra en la figura. Al cerrarse el interruptor A, un electroimn atrae la
placa pivoteada hacia abajo, venciendo la fuerza del resorte, abriendo el contacto
entre C y NC, cerrando el contacto entre C y NA.
Al contacto formado entre C y NC le llamamos normalmente cerrado porque
se encuentra cerrado cuando el relevador se encuentra sin energa, y al contacto
formado entre C y NA le llamaremos normalmente abierto, porque se encuentra
cerrado cuando el relevador se encuentra sin energa, siendo el estado sin energa
del relevador su estado normal.
Como se puede observar, el contacto normalmente abierto NA reproducir el
comportamiento de A, y el contacto normalmente cerrado NC, invertir el
comportamiento de A. Lo anterior es simbolizado de la siguiente manera:

- Produce varios contactos A . Posee contactos que se comportan opuesto al

contacto A. Segn se describi anteriormente, si A se abre, todos sus contactos se
cierran, mientras que si A se cierra todos sus contactos se abren.
La siguiente figura muestra el diagrama esquemtico de operacin de un
relevador, que es energizado mediante un interruptor A y una fuente de voltaje.
2

Este conjunto de contactos, es usual que agrupe a otros, a travs de un

acoplamiento mecnico, cuyos movimientos son iguales a los descritos. De esta
forma manera, a travs del relevador con solo un interruptor A, pueden producirse
varios contactos NA ( A ) y varios contactos NC ( A ) elctricamente aislados
entre s, simbolizados como en la figura siguiente:

por su similitud con stas. En estas representaciones de diagrama escalera el dibujo

de la fuente de energa se omite y slo se dibujan las lneas paralelas entre las que
se sostienen los peldaos de las conexiones.
La siguiente figura muestra un diagrama de escalera en el que se construyen
dos funciones: F = A B + C y G = A D + E . Observamos all que el
relevador A se utiliz para reproducir el contacto A dos veces, mientras que el
relevador B se utiliz para negar el contacto B.

FUNCIN NOT
Utilizando el relevador es muy fcil construir la funcin NOT.

TIPOS DE INTERRUPTORES
En muchas ocasiones, el interruptor que se adquiere en el comercio, no viene solo
con un contacto normalmente abierto, sino que adems puede traer uno
normalmente cerrado.

El foco se encender slo si A se encuentra abierto.

DIAGRAMAS DE ESCALERA
Cuando se construyen funciones lgicas complejas mediante interruptores y
relevadores, al diagrama elctrico obtenido se le denomina diagrama de escalera
3

Observe que en el interruptor de tres terminales, los contactos NA y NC no

son elctricamente independientes, pues poseen una terminal comn. Si desea
emplear ambos en un diagrama de escalera, debe verificar que las posiciones de los
contactos en el diagrama, posean tambin una terminal comn.
En el caso de los de cuatro terminales, esto no es necesario porque los
contactos son elctricamente independientes.
Por ejemplo Cmo quedara el diagrama de la funcin F = A si el
interruptor A fuera de tres terminales con un contacto NA y un contacto NC?

S R Ma Mf
0 0 0

S = R = 0 dejarla como est

Mf = Ma = 0

0 0 1

S = R = 0 dejarla como est

Mf = Ma = 1

0 1 0

S = 0, R = 1 apagarla Mf = 0

0 1 1

S = 0, R = 1 apagarla Mf = 0

1 0 0

S = 1, R = 0 prenderla Mf = 1

1 0 1

S = 1, R = 0 prenderla Mf = 1

1 1 0

S = 1, R = 1 no permisible ( trmino no importa)

1 1 1

S = 1, R = 1 no permisible ( trmino no importa)

Mf
S

MEMORIAS CON RELEVADORES ELECTROMECNICOS

Al disear un circuito lgico, es usual que se encuentren casos en los que,
para una misma combinacin de entradas se requieren diferentes estados en sus
salidas, dependiendo de la etapa en la que se encuentra el circuito. A este tipo de
circuitos les llama circuitos secuenciales.
Para estos circuitos secuenciales, una herramienta muy til es la construccin
de la memoria.
Una memoria es un arreglo lgico con una salida F, una entrada SET y otra
entrada RESET. La memoria producir un estado de encendido en su salida F
cuando la seal de entrada SET se presente al menos durante un breve lapso de
tiempo, para permanecer as hasta que aparezca una seal RESET. Se le llama
memoria porque en ausencia de seal, cuando SET = 0 y RESET = 0, el circuito
recuerda la ltima orden.
Diseemos el circuito de una memoria con relevadores:

Ma

M =S+ R M

En suma de productos

M = (S + M) R

En productode sumas

Se indica Ma y Mf para clarificar la tabla de verdad, sin embargo Ma y Mf

son la misma variable M.
Cualquiera de las dos ecuaciones obtenidas es vlida. Nosotros utilizaremos
slo la de producto de sumas.
Asumiendo que SET y RESET son botones pulsadores de tres terminales con
un contacto NA y uno NC, construya el siguiente circuito.

Notas:
a) Observe que para poder usar un contacto de M, necesitamos que la salida
del peldao sea un relevador M.
b) Si se desea activar alguna otra salida (por ejemplo una lamparilla) junto
con M, puede usarse un contacto NA del relevador M para alimentarlo o
simplemente colocarlo en paralelo con el relevador.

La metodologa para construir un secuenciador elctrico es la siguiente:

a) Se asigna un relevador a cada etapa En
b) El relevador de cada etapa se conecta como una memoria SET-RESET
respetando el proceso mencionado anteriormente.
1. La memoria se enciende cuando la etapa anterior est activa y aparece su fin de
etapa, ms cualquier condicin de encendido adicional que el usuario considere
conveniente.

Condiciones

= En 1 Fn 1 + opcionales
adicionales

EnSET
c)

Razone el comportamiento del circuito y verifique que se comporta de

acuerdo a lo establecido.

Observe que al aplicar la frmula anterior a la etapa En+1, automticamente

En+1 se encender cuando se alcance el fin de etapa n y por tanto slo nos resta
apagar En.

MTODO PARA CONSTRUIR UN SECUENCIADOR ELCTRICO

Recordemos la forma de operar del secuenciador neumtico:

2. Se apaga En con En+1 o con el botn de paro o con cualquier otra condicin
adicional que el usuario considere conveniente).
E2

E1

E3

E4RST

E4

E1SET

E nRST

F1

F2

F3

F4

Una vez definidas EnSET y EnRST se obtiene la ecuacin para En usando la

ecuacin de la memoria SET-RESET

Cuando aparece la seal E1SET se enciende la etapa 1 y permanece as aunque

desaparezca E1SET.
Al aparecer la seal F1 (fin de etapa 1):
- Se enciende E2
- Una vez que E2 se encendi se apaga E1
El proceso se repite en cada etapa.

Condiciones

= E n +1 + P + opcionales
adicionales

En = EnRST (EnSET + En )
Notas:
- Un circuito combinatorio no requiere memorias, debido a que tiene
slo una etapa y obviamente no necesita secuenciador
- Cuando hay 2 etapas pueden presentarse dos casos:

E2 SET = E1 F1

i) Sistema no cclico

E2 RST = E1

Reposo
A

E1
F1

E2
F2
En este caso se puede usar el mtodo anterior, pero:

E1 es requisito para prender y apagar!

Y la ecuacin de la memoria quedara:

E2 = E1 (E1 F1 + E2 )
= E1E1F1 + E1E2
E2 = E1E2
Lo que es absurdo porque es necesario E2 para prender E2.
En este caso existen dos opciones:

E1SET = A

- Crear una secuencia de 3 etapas. en las cuales este problema no se

presenta.
- Si slo existen dos etapas con un solo relevador es suficiente para
distinguir entre ellas y utilice un diseo intuitivo

E2 RST = F2
ii) Sistema cclico

- Cuando hay 3 o ms etapas el mtodo aplica sin problemas

Reposo
A

E1
F1

E2
F2
En este caso aparece ambigedad en algunas ecuaciones. Observe:

SIMBOLOGA PARA DIAGRAMAS DE ESCALERA

DESARROLLO DE LA PRCTICA
1.

Ejercicios de familiarizacin

a) El instructor describir la seccin de relevadores del tablero de control

lgico.
b) Utilice el voltaje de la fuente para probar el funcionamiento de los
focos, relevadores e interruptores.
c) Construya la funcin booleana AND ( F = A B ), con interruptores y
verifique su tabla de verdad.
A

d) Construya la funcin booleana OR ( F = A + B ) y verifique su tabla

de verdad.

A
F

e) Construya la funcin booleana NOT. Hgalo con interruptores y con

relevadores.
A
A
A
F

f) Disee e construya el circuito de relevacin para la funcin booelana

(F = A B + A B) .

activar para sujetar la banda. As, otro cilindro c1

empujar al cilindro c2 para colocar la masa bajo un
molde sujetado a un cilindro c3 que cortar
perfectamente y con rapidez los bolillos. Una vez
realizado el corte, el cilindro c2 se retraer, dejando de
sujetar la banda y lo mismo suceder con el cilindro c1.
De sta manera, la banda recorrer una longitud
determinada colocando un trozo de masa cada vez que
los dos cilindros realicen la secuencia anteriormente
descrita. En la siguiente figura se muestra la disposicin
de los cilindros. Suponga para este problema, que el
cilindro c3 es de doble efecto.

g) Disee un circuito de control de modo que al oprimir el botn pulsador

A, un motor se encienda, (simulado con una lamparilla de color), y que
permanezca en ese estado hasta que se oprima el botn pulsador P.
Recuerde el esquema de un circuito de SET y RESET.
2.

Problemas prcticos

a) Problema prctico combinatorio.

En una compaa metalrgica, se desea controlar el acceso a ciertas reas
mediante una credencial codificada, pertenecientes a todos los empleados. El
cdigo de acceso se grabar en la credencial mediante diez perforaciones. El
sistema de control obtendr dicho cdigo revisando mediante celdas
fotoelctricas slo tres de las diez perforaciones, y permitir el acceso
activando un solenoide, dependiendo del cdigo binario obtenido.
Slo se permitir acceso a:

Cdigo

Ingenieros encargados de hornos

Operadores
Gerencia
Mantenimiento

ii)

Se requiere ahora que el cilindro de corte se encuentre

en la parte baja, al menos cinco segundos. Para ello
deber realizar ajustes a su diseo incorporando un
temporizador.

5
6
1
4

Realice el diseo del circuito de control y constryalo

Suponga que los sensores son de dos terminales con un contacto NA.
b) Problemas prctico secuencial
1) Para el siguiente problema haga el anlisis, diseo e implantacin en
la parte del tablero correspondiente a control lgico elctrico. Utilice
el mtodo cascada para resolver este problema.
En una fbrica de donas se desea aumentar la produccin, para lo cual
se automatizar la segmentacin o el corte de la masa en los trozos
que despus de horneados sern las donas.
El proceso que se desea implantar es el siguiente:
i)

En una banda continua, se depositarn los trozos de

masa que debern ser cortados. Luego, un cilindro c2 se
8

REPORTE DE LA PRCTICA

NOTAS:

a) Breve resumen de la prctica.

b) Diagramas de fuerza de los problemas resueltos (con simbologa
elctrica)
c) Tablas de verdad y mapas de Karnaugh
d) Ecuaciones boolenas obtenidas
e) Diagramas de escalera con nomenclatura elctrica
f) Conclusiones (qu aprendi, cmo lo aprendi, qu teora comprob y
por qu).
g) Bibliografa
h) Anexar la informacin solicitada por el instructor
Investigar:
1. La marca y las caractersticas tcnicas de un arrancador de motor