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COURS DE PHYSIQUE
Auteur du module :
Mamadi BIAYE
Formateur, Professeur Titulaire des
Universits en Physique Atomique
Dpartement de Sciences Physiques
Facult des Sciences et Technologies
de lEducation et de la Formation
(FASTEF)
2. Prsentation du cours
Ce module de Mcanique du point est destin aux tudiants, enseignants vacataires et contractuels de
niveau 1re anne de Licence de Physique et Chimie des Facults. Il comprend deux (02) grands
chapitres : cinmatique du point matriel ; dynamique du point matriel. Le premier chapitre traite les
oprations sur les grandeurs vectorielles, les oprateurs vectoriels en coordonnes cartsiennes,
polaires, cylindriques et sphriques. Il traite galement les vecteur-positions, les vecteur-vitesses et les
vecteur-acclrations en coordonnes cartsiennes, polaires, cylindriques et sphriques. La dernire
partie de ce premier chapitre est consacre ltude de quelques mouvements tels que : les
mouvements rectilignes uniformes, les mouvements rectilignes uniformment varis et les
mouvements circulaires uniformes. Le deuxime chapitre est consacr ltude des notions de travail,
dnergie cintique, dnergie potentielle et dnergie mcanique. Ce chapitre tudie galement le
moment linaire, le moment cintique ainsi que leur application dans ltude des chocs et des forces
centrales. La dernire partie de ce chapitre traite les oscillateurs harmoniques une dimension. Une
partie valuation regroupant plusieurs exercices se trouve la fin de ce cours.
4
Moment angulaire ou moment cintique
Les oscillateurs harmoniques libres une dimension
5. Dure du cours
Ce cours de Mcanique du point est semestriel. Il se droule en prsentiel au premier semestre
avant le cours dOptique gomtrique. Le volume horaire est le suivant :
Chapitre 1. Cinmatique du point matriel : 40 heures
Chapitre 2. Dynamique du point matriel : 42 heures
5
- rappeler la dfinition de la trajectoire dun mobile
- rappeler la dfinition de la vitesse moyenne
- rappeler les composantes du vecteur-acclration dans un repre (o, x, y, z)
- Enoncer les trois lois de Newton
- Appliquer les lois de Newton pour la rsolution des problmes
- Enoncer le thorme de lnergie cintique
Objectifs spcifiques de savoir-faire thorique :
7. Contenu du cours
Dfinition
On appelle grandeur physique toute proprit de la nature qui peut tre quantifie par la
mesure ou le calcul et dont les diffrentes valeurs possibles s'expriment l'aide d'un nombre
gnralement accompagn d'une unit de mesure.
Exemple : la masse, la longueur, lindice de rfraction, la densit
Il existe deux types de grandeurs physiques : les grandeurs fondamentales ou de base et les
grandeurs drives.
Exemples. Grandeurs physiques fondamentale: longueur, temps, masse, temprature
Grandeurs drives
1.2.
Grandeur physiques
Symboles
Units (SI)
Dimensions
Grandeurs fondamentales
Distance et longueur
Dure et temps
masse
temprature
Quantit de matire
Intensit du courant
lectrique
l
t
m
n
I
m
s
kg
K
mol
A
[L]
[T]
[M]
[n]
[I]
7
tension
[M][L]2[T]-3[I]1
lm
[J]
lx
[J] [L]-2
Grandeurs drives
superficie
volume
angle
frquence
vitesse
acclration
Vitesse angulaire
Energie, travail
Masse volumique
pression
force
Quantit de mouvement
puissance
s
V
, ,
f
v
a
w
E
,
P
F
p
P
M2
m3
rad
Hz
m s-1
m s-2
rad s-1
J
Kg m3
Pa
N
Ns
w
[L]2
[L]3
[T]-1
[L] [T]-1
[L] [T]-2
[T]-1
[M] [T]-2 [L]2
[M] [L]-3
[M] [L]-1 [T]-2
[M] [L] [T]-2
[M] [L] [T]-1
[M] [L]2 [T]-3
Les dimensions des grandeurs drives sont dtermines partir des quations contenant les
grandeurs dont on connat dj les dimensions suivant lexemple ci-dessous :
Exemple :
MV
2
K =
nergie cintique
= M
F
x
K = F
1.3.
d' un ressort
8
physique se verra entach derreurs dues la mthode et lappareillage utilis pour obtenir
cette valeur.
a) Notion dincertitude
Lorsqu'on mesure une grandeur quelconque (intensit du courant ou longueur d'une table
par exemple), on ne peut jamais obtenir la valeur exacte. En effet, la valeur mesure lest
toujours par lintermdiaire dun appareil de mesure, construit par lhomme et, de ce fait,
possdant des dfauts. Le physicien, travaillant sur des mesures lors de ses expriences doit
toujours tre conscient de ce fait : la mesure est entache dincertitudes. La bonne
connaissance de linstrument de mesure et de la mthode mise en uvre permet dvaluer
lcart entre la mesure et la valeur exacte.
On appelle erreur la diffrence entre la valeur mesure et la valeur exacte. Mais comme on
ignore la valeur exacte, on ne peut pas connatre l'erreur commise. Le rsultat est donc
toujours incertain. On parle dincertitudes de mesure.
Les trois causes d'incertitudes sont :
Ces incertitudes proviennent de deux types derreurs que sont : les erreurs fortuites et les
erreurs systmatiques.
Les erreurs fortuites (ou accidentelles) peuvent provenir de loprateur qui se trompe
dchelle de lecture, ou qui ne positionne pas son il en face de laiguille, pour un appareil
aiguille (erreur de parallaxe). Pour viter les erreurs de parallaxe, un miroir est plac sous
laiguille. La position de lil est correcte lorsque laiguille est superpose son reflet dans
ce miroir.
Les erreurs fortuites peuvent aussi provenir dun dfaut de lappareil de mesure ou dun
dfaut sur le montage (mauvais contact, dfaut disolement etc. ).
Les erreurs systmatiques: ont pour cause le choix de la mthode de mesure (la prsence
dun appareil de mesure peut perturber le fonctionnement dun montage), le manque de
prcision de lil de loprateur ( pour les appareils aiguille ), le manque de prcision des
appareils de mesure ( classe de prcision, mauvais talonnage, mauvais rglage des zros ).
b) Incertitude absolue
9
Cest le plus grand cart qui existe entre la valeur mesure et la valeur exacte. Elle a la mme
unit que la grandeur mesure. Elle sera dtermine laide des indications fournies par le
constructeur au sujet des appareils de mesure. Il est not X
Pour les appareils analogiques: ( aiguille) lincertitude absolue X lie la classe de
Classe Calibre
lappareil est donne par la relation : X
100
La classe de lappareil se lit sur lappareil.
Cette incertitude ne dpend pas de la dviation de laiguille, cest pour cela quil faut utiliser,
si possible, avec les appareils analogiques le calibre qui permet une lecture dans le dernier
tiers de la graduation.
Pour les appareils numriques : lincertitude dpend dun terme constant plus dun terme
proportionnel qui est un pourcentage de la valeur absolue de la lecture.
Par exemple : X 1% lecture 1digit (1 digit = 1 unit sur le dernier chiffre )
Les valeurs du terme constant et du terme proportionnel sont donns sur la documentation du
constructeur et dpendent du calibre. Attention, pour calculer lincertitude absolue il faut
utiliser la valeur absolue de la lecture.
Remarque : Si un instrument de mesure nindique pas lincertitude absolue dune mesure, on
considre quelle correspond la moiti de la plus petite unit quaffiche linstrument.
c) Incertitude relative
Cest le quotient de lincertitude absolue par la valeur absolue de la valeur mesure. Elle na
pas dunit et peut tre exprime en pourcentage.
Incertitude _ relative
Incertitude _ absolue
Valeur _ mesure
Incertitude _ relative _ %
ou encore :
Incertitude _ absolue
100
Valeur _ mesure
1 - Multimtre TRG2200 :
Tensions continues :
V
R
Prcision
400 mV
4 V 40 V
400 V
Intensits continues :
1000 V
0.25%
Prcision
4 mA
40 mA
400
mA
10 A
10 M
0.25% lect. + 1 point
lect+3pts
2% lect + 1 point
10
Gammes
Prcision
500 mV
0,1 % lect +
2 pts
0,1 % lect +
2 pts
0,1 % lect +
2 pts
0,2 % lect +
2 pts
0,3 % lect +
2 pts
5V
VDC
50 V
500 V
1000 V
Intensits continues :
Rsistance
dentre
Rsolution
10 M
10 V
5 mA
11 M
100 V
50 mA
10 M
1 mV
500 mA
10 M
10 mV
10 A
10 M
100 mV
Prcision
d.d.p.
Rsolution
0,2 % lect +
2 pts
0,2 % lect +
2 pts
0,2 % lect +
2 pts
0,5 % lect +
5 pts
700 mV
1 A
700 mV
10 A
1,5 V
100 A
500 mV
10 mA
Tous les chiffres non nuls sont significatifs : 1542,3 a 5 chiffres significatifs ;
15,423 a 5 chiffres significatifs (la virgule n'intervient pas).
Les zros placs l'intrieur dun nombre ou la fin dun nombre aprs la
virgule, sont toujours significatifs : 2005 a 4 chiffres significatifs ; 187,50 a 5
chiffres significatifs ; 187,5 a 4 chiffres significatifs. Donc 187,50 et 187,5 ne sont
pas identiques, le premier est plus prcis.
Les zros placs au dbut dun nombre ne sont jamais significatifs : 0,52 a 2
chiffres significatifs ; 0532 a 3 chiffres significatifs
Les zros placs la fin d'un nombre sans virgule peuvent tre ou ne pas tre
significatifs :
200 mA a 1 ou 2 ou 3 chiffres significatifs
11
Pour sortir de l'ambigut on peut changer d'unit et faire apparatre ainsi une virgule :
0,20 A a 2 chiffres significatifs
12
Le rsultat dune addition (ou dune soustraction) de deux valeurs numriques ne peut
tre plus prcis que la valeur numrique la moins prcise.
Exemple : soient deux longueur 94 m et 8,7 m
94 m + 107 m = 103 m
0n ncrit pas 102,7 m car la prcision de la premire longueur est le mtre et quune
meilleure prcision nest pas possible pour le rsultat.
Soient les surfaces 54,3 cm2 et 12,17 cm2
13
2. Notion de matrice
2.1.
Dfinition
Une matrice n m est un tableau de nombres n lignes et m colonnes :
Exemple avec n = 2, m = 3 :
Exemples de matrices
Cas o n = 4
Matrice unit
Parfois note In
n est la dimension de la
matrice
(soit I4 dans cet exemple)
Matrice diagonale
note diag(Dii)
14
Matrice triangulaire
suprieure U
Matrice triangulaire
infrieure L
2.3.
a) Addition et soustraction
L'addition et la soustraction des matrices se font terme terme. Les matrices doivent avoir les
mmes dimensions :
c) Transposition
La transpose AT (aussi note A') d'une matrice A est la matrice obtenue en changeant les
lignes et les colonnes de A :
15
Ce produit est appel produit scalaire des vecteurs x et y, not x y. Les vecteurs doivent
avoir la mme dimension.
Le produit matriciel s'en dduit : le produit de la matrice A (n m) par la matrice B (m p)
est la matrice C (n p) telle que l'lment Cij est gal au produit scalaire de la ligne i de la
matrice A par la colonne j de la matrice B.
Exemple :
16
f) Matrice inverse
Une matrice carre A est dite inversible ou rgulire s'il existe une matrice carre A-1
(appele matrice inverse) telle que :
A A-1 = A-1 A = I
-1
Si A n'existe pas, la matrice A est dite singulire
Proprits :
-1 -1
(A ) = A
T -1
-1 T
(A ) = (A )
-1
-1 -1
(AB) = B A (Attention au changement d'ordre !)
-1
T
La matrice A est dite orthogonale si A = A
g) Dterminant dune matrice carre
Pour une matrice 2 2, on montre que la matrice inverse est donne par :
La matrice inverse A-1 n'existe donc que si det A est diffrent de zro.
La matrice A est singulire si det A = 0, rgulire dans le cas contraire. Ce rsultat se
gnralise une matrice de dimension quelconque.
Remarque. On peut dterminer linverse des matrices carres An dordre gal ou suprieur 3
partir de la matrice cofacteurs :
1
det( A
(co An)
)
b
c
d
e
f
h
i
17
La comatrice de
est
Co An
e
f
d
f
d
e
i
g
i
g
b h
c i
a g
c i
a g
b h
b e
c f
a d
c f
a d
b e
det(AT) = det(A)
det(AB) = det(A) det(B)
Le dterminant d'une matrice triangulaire ou diagonale est gal au produit des
lments diagonaux. En particulier, det(I) = 1 (si I est la matrice unit)
Remarque. Pour le calcul des dterminants, on peut utiliser la rgle de Sarrus. Mais cette
rgle nest valable que pour les matrices carres dordre 3.
2.4.
a) Formulation matricielle
Un systme de n quations linaires n inconnues est de la forme :
a11x1 + a12x2 + ... + a1nxn = b1
a21x1 + a22x2 + ... + a2nxn = b2
....................................................
an1 x1 + an2x2 + ... + annxn = bn
o les aij sont les coefficients du systme, les xi les inconnues et les bi les termes
constants.
Un tel systme peut s'crire sous forme matricielle :
Ax = b
avec :
b) Exemple
Soit le systme de 2 quations 2 inconnues :
2x1 + 3x2 = 9
x1 - x2 = 2
On a successivement :
18
Soit : x1 = 3, x2 = 1.
19
3. Rfrentiels et repres
Un rfrentiel est un corps de rfrence par rapport auquel se fait le mouvement d'un autre
corps. C'est un tre physique . Il permet de situer qualitativement la position du mobile au
cours de son mouvement.
Pour dterminer la position prcise du mobile, on associe au rfrentiel un repre. Selon la
nature du mouvement, on peut associer avantageusement au rfrentiel, tel ou tel autre repre.
M
y
x
M
20
Repres galilens. Tout repre en mouvement de translation uniforme, sans rotation par
rapport un repre absolu, est dit galilen.
Un repre en mouvement de translation uniforme par rapport un autre repre galilen est
aussi galilen.
Exemple : repre galilen cartsien.
-
Repres non galilens. Tout repre non galilen peut tre ramen un repre en
translation non uniforme et / ou en rotation
21
xi
yj
expression de la vitesse
V r xi
yj zk
- expression de l'acclration
a r
xi
yj
zk
zk
22
r r er
Avec
a) Expression de la vitesse
V = r = r
d er
d er
d
or
et
dt
V = r = r
= r
= r
= 0
d
dt
d er
d
= i cos
cos
donc
+ r
= 1
est
perpendiculaire
composante radiale
et
d (sin )
j
d
j cos =
sin
i sin
d er
d (cos )
= i
d
d er
+ r
or
sin
23
b) Expression de l'acclration
a
r V
a V
r
or
V r
or
i sin
( i cos
en
dduit
j sin )
a
r
r
(
r
( 2
d
r
a
r (
r
d e
que :
)
r
d e
) e
) e
j cos
on
( 2
composante radiale
composante normale
Remarque 1
r 0
Pour un mouvement circulaire : r
e
2
et
r
e
cst
car
a
e
2
car r = cst
24
le repre mobile de
Frenet : (
e, e,
k )
de rotation :
= k
L' exp ression
de la
+ r
+ r
V = r = r
V = r
vitesse en coordonnes
V = r = r
or
polaires
devient
= k
+ r
O
y
x
(
Le vecteur-position est : O M O N N M
OM e z k
Ce sont
V e e z k
2
)
) e (2
a (
z k
25
5.1.
Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs est le produit des modules par le cosinus de l'angle form
par les deux vecteurs.
Soient
A et
A . B = A B cos ( A, B )
Avec cos ( A, B ) = cos ( B , A )
A . ( B + C +
et
D ) = A . B +
A . B = a ( grandeur
A . B = B . A
A . C +
scalaire )
A . D
26
A =
Soient
B =
A . B =
j +
yy
j +
j .
zz
1
) . (
i +
j +
k )
j . k = 0
j = k . k = 1
A . B
=
A B
cos ( A, B ) =
j +
j = i . k =
i . i =
et
i +
xx
i .
car
i +
A . B = (
i +
xx + yy + zz
y + z ) ( x + y
1
2
1
i i =
i =
direct
dans cet
ordre. On a :
j = k k = 0
j k
un tridre
j = k i
k = i
Avec
j i k ; i k
j ; k
j i
2
2
27
A B sin ( A, B )
B C
y
y
x
x
A B (
A B
x y
1
) ( x2 i
x y
1
yx
yx
yx
1
j
2
y y
( x1
xx
xy
)
k
2
x y
x y
Or
A B
x y
x y
1
j)
yx
1
j i
28
A et
B sont
B (
Cas o
B (
et
xy
1
zy
po int s
de l ' espace
) (
xz
k )
en arrangeant , on obtient :
yz
En dveloppant
des
yx
) i (
zx
1
) k
x y z
x y z
1
l dx
1
l dx
2
l dx
3
Dfinissons, les oprateurs vectoriels suivants dans un repre quelconque (cas gnral) de
coordonnes
x ,x
1
et
grad
f
l x
1
gra
d
, not
f
l x
f ( f )
f
l x
29
grad
l x
1
l x
l x
Au
1
div A
1
l1
1
v
l x
2
A
l x
1
u
A
l x
A
1
x3
A w
3
A
l x
1
Au
1
rot A
rot A
1
l1
l x
1
v
dt
l x
1
u
A w
3
1 1
l x l x l x
A
A
A
1
1
l2
A u
rot A
A
x
A
l x
1
u
l3
A
x
A
l x
1
v
l1
A
x
A
l x
1
30
Le rotationnel dune grandeur vectorielle est aussi une grandeur vectorielle.
6.1.4. Loprateur Laplacien
Loprateur Laplacien dune grandeur scalaire
div grad f
1 f
l x l x
1
1 f
l x l x
1 f
l x l x
1
1;
dx
d y ;d z
et
d r ; r d ; d z
et
r sin
31
OM
r xu
d (OM )
de
dr
dt
dx
u
dt
a 0
Vecteur-vitesse :
V cst
Equation horaire :
x Vt
a cst
Equation de la vitesse
Equation horaire :
at
1
2
at
2
Remarques:
- le mouvement rectiligne est dit uniformment acclr si la norme de V augmente
- le mouvement rectiligne est dit uniformment dclr si la norme de V dcroit.
32
7.2. Mouvement circulaire
Une particule M est anim d'un mouvement circulaire, si tout instant, elle est situ sur un
cercle de rayon R et de centre O
Soit
le
repre cartsien ( O , i , j ) ; et
un vecteur unitaire de OM
r R er
OM
d (O M )
dt
d er
dt
R e
d ( R e )
dV
dt
dt
R
e
R e r
a R e r
8. Le rayon de courbure
8.1. Dfinition
dv
dt
d
(v )
dt
d
( sT )
dt
O
s est labscisse curviligne
T est un vecteur unitaire appartenant au tridre de Serret Frenet : (T , N , B )
d
d
d
a T
( s) s ( T )
sT s ( T )
dt
dt
dt
33
dT ds
.
ds dt
d
(T )
dt
O
N
s
Avec a aT T a N N
sN
s composante tangentielle de lacclration
dT
dt
dT
ds
a
sT
sN
et
v sT
v a
sB
v a
x(t)
y(t )
3/ 2
x(t )
y(t )
x(t ) y(t )
des quations
34
Soient
y (x )
1 y '
2
y'
dy
dx
y' '
d y
dx
2
3/ 2
y' '
r (t )
et
2
r(t )2 r (t ) 2(t )
3/ 2
2 r(t ) (t ) r (t )
(t ) r (t )
r
(t ) (t )
(t ) (t )
r r ( )
r'
2 r'
r'
r2
dr
d
3/ 2
r r''
r' '
dr
d
35
La dynamique est l'tude des mouvements des corps incluant les causes et les consquences
des mouvements.
1. Les forces
On peut srier les forces en deux catgories :
Les forces distances : les forces de gravitation, les forces de Lorentz (forces
lectriques et magntiques), forces faibles et forces fortes
Les forces de contact : elles reprsentent le rsultat macroscopique des quatre (04)
forces distances (force de Laplace, force de frottement, pousse dArchimde .)
1.1.
La physique utilise actuellement quatre forces pour dcrire les interactions entre particule.
Leur point commun est de dcroitre lorsque la distance augmente
1.1.1. La force gravitationnelle
Elle a t nonce par Newton en 1650. Deux corps ponctuels de masses m1 et m2 sattirent en
exerant lun sur lautre des forces de mme module, de mme direction, de sens oppos,
proportionnelle leur masse et inversement proportionnelle au carr de leur distance
m2
u
1/ 2
2 /1
mm
r
1
2 /1
1/ 2
m1
KG : constante de gravitation universelle et r est la distance entre les deux corps
Ces forces dinteraction gravitationnelles sont normes lorsquil sagit des interaction entre
les plantes du systme solaire et le soleil, mais aussi entre les plante et leurs satellites. Elles
sont par contre trs faibles pour des corps de petites masses en interaction sur la terre et pour
les interactions entre particules charges.
36
1.1.2. Les forces de Lorentz
Elles interviennent lorsque les particules sont charges et sont bien plus importantes que les
forces gravitationnelles entre particules charges. Ce sont les forces lectriques ou
coulombiennes qui sappliquent des particules au repos et les forces magntiques qui
sajoutent aux forces lectriques lorsque les particules sont en mouvement.
La force lectrique scrit :
1/ 2
2 /1
qq
4 r
1
q2
2 /1
1/ 2
q1
q1 et q2 sont des charge exprimes en coulomb, r est la distance entre les deux charges. Les
forces sont attractives ou rpulsive suivant les signes des charges q1 et q2. Dans le schma cidessus, les forces sont attractives, donc les charges sont de signes opposs.
La force magntique apparat lorsque la particule est en mouvement. Elle sajoute la force
lectrique. Elle se dduit de la force lectrique par application des transformations relativistes
et scrit pour la charge q2 :
V B
V
B
q
F
2
Elle agit courte distance, lchelle atomique. Elle rgit les interactions entre matire et
neutrinos et les modes de dsintgration des noyaux instables.
Elle permet la conversion de lhydrogne en hlium qui est la source dnergie principale des
toiles, donc de notre soleil.
37
Ces forces ne sont pas de nouvelles forces. Lorsquil y a contact de deux corps, ces forces
sont la manifestation macroscopique des quatre forces fondamentales (les forces distance).
Ce sont : les forces de Laplace, les forces de frottement solide, le forces de frottement
visqueux, la pousse dArchimde, les forces de tension (fils, ressort, etc ..)
F Il B
Cette force est aussi appele force lectromagntique. Elle reprsente au plan macroscopique
la rsultante des forces de Lorentz appliques aux diffrentes charges traversant le
conducteur.
normale et
38
R
R
k R
s
P mg
Lorsque le rapport RT / RN augmente, le systme ne prsente aucun glissement relatif tant
quil est infrieur ks. La valeur ks est donc la valeur maximum de ce rapport. Lorsque ce
rapport atteint (puis dpasse) ks, le systme prsente un glissement (relatif).
R
R
k R
d
mg
P mg
un objet mobile dans un fluide en mouvement. C'est la vitesse relative V que lon prend en
compte. La force exerce par le fluide a toujours une composante oppose la vitesse qui
s'appelle la trane. Si le corps qui se dplace ne prsente pas, dans la direction de la vitesse,
39
un aspect symtrique, une composante perpendiculaire la vitesse apparat. Cette vitesse
s'appelle la portance. Elle permet entre autres aux voiliers d'avancer et aux avions de voler.
Dans cette partie de ce cours nous ne parlerons que de la trane.
La force exerce par le milieu sur la masse m a toujours mme direction que la vitesse, mais
elle est toujours de sens oppos : F f b V . A faible vitesse, le coefficient b peut tre
considr comme constant, mais ce nest plus vrai lorsque la vitesse dpasse un certain seuil.
a) Vitesse faible (rgime laminaire)
kV
6 R V
1
2
S V u
C
f
2
C est le coefficient de pntration dans lair ou coefficient de trane, S la surface apparente
Ar
V gu
est la masse volumique du fluide, V est le volume du liquide dplac et g est lintensit de
Remarque : le solide doit avoir un volume petit pour que g soit constant
40
k l l o u
force n'est exerce par le ressort, l la longueur aprs allongement ; u est un vecteur unitaire
dans la direction du ressort, orient de son point de fixation vers le point o il exerce la force.
Une lame exerce une force de tension proportionnelle lamplitude de la dformation.
Un fil inextensible exerce une force de tension dont la norme peut tre mesurer avec un
dynamomtre.
1.2.6. Les forces pressantes
Une force pressante est une force F qui modlise laction mcanique de contact quexerce un
solide ou un fluide sur la surface S dun corps.
Pour tudier tout systme donn, il convient de srier les forces de contact et distance en
forces intrieures et extrieures. Etant donn que seules les forces extrieures dterminent le
mouvement du point matriel, il sera fait un bilan de toutes les forces extrieures dans
l'application des lois.
41
Exemple: le pendule conique (fig. 7)
Systme { S }
Forces ext. : T, P
Forces int. : nant
Systme { S + terre }
Forces ext. : T
Forces int. : P
Une force intrieure est une force qui s'exerce l'intrieure du systme; c'est aussi une force
que le systme exerce sur l'extrieure, cest aussi une force quune partie du systme exerce
sur un autre partie du systme.
Une force extrieure est une force que l'extrieure exerce sur le systme.
2. Les lois de la dynamique
2.1.
Enonc :
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle de toutes les forces extrieures appliques
un systme est gale la drive par rapport au temps de sa quantit de mouvement.
Formulation mathmatique:
i ext
dP
dt
B/A
A/ B
A/ B
42
Formulation mathmatique:
A/ B
B/ A
2.3.
Les trois lois de Newton napportent rien de plus que les deux lois prcdentes et sont mme
plus restrictives. Cependant elles ont eu une grande importance historique puisquelles ont
rgit la mcanique de Newton jusquau 20e sicle. Les lois de Newton ne sont valables que
pour des corps dont la masse est constante.
a) La 1re loi : le principe d'inertie
Enonc :
Dans un rfrentiel galilen, le centre d'inertie d'un systme est soit:
- immobile ( V 0 )
i ext
= 0
(II.1)
b) La 2e loi : (ancienne loi fondamentale de la dynamique)
Enonc :
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle de toutes les forces extrieures appliques
un systme est gale au produit de sa masse m par lacclration
de sont centre de
masse.
Formulation mathmatique:
m aG
iext
Remarque : A ne pas confondre centre de masse G dun corps et centre de gravit. Ce sont
deux points diffrents. Ils ne sont confondus que si le champ de pesanteur g est constant en
module, direction et sens. Si le champ de pesanteur g nest pas constant, le centre de gravit
dpend de la position et de lorientation du solide.
43
B/A
A/ B
A/ B
Formulation mathmatique:
A/ B
B/ A
(II.3)
3.Travail Puissance - nergie cintique
Tout comme la notion de force, la notion de travail est dorigine physiologique. Elle est lie
la notion deffet utile des forces sur des corps en mouvement. Il est intuitif que, pour soulever
un corps, il faut fournir un travail dautant plus grand que le corps est plus lourd et que lon
slve davantage. La grandeur appele travail dpend donc de lintensit de la force et du
dplacement de son point dapplication.
Mais la direction du dplacement peut tre diffrente de celle de la force. Et lexprience
montre quune force normale un dplacement rectiligne est pratiquement sans action sur
celle-ci. Le travail dpend aussi de langle entre les directions de la force et du dplacement.
Ces constatations ont conduit la dfinition suivante :
Soit F une force agissant sur une particule M (fig. 8), par dfinition, le travail lmentaire
dW
F dM
dM
44
M . Il rsulte que si Fx, Fy, Fz sont les projections de la force F sur les axes Ox,
dW
dx
AB
B
x
dx
dy
dz
B
y
dy
dz
AB
1
F x dx k x dx d k
2
A
1
k
2
2
B
2
A
AB
B
F dM
F AB
A
o
AB
AB cos
(II.4)
rsistant si est obtu. Il est nul dans les trois cas suivants :
-
F 0
la force est nulle :
la particule est fixe : dM 0
AB
F dM
(II.7)
45
3.2. Puissance
dl
dW
F dl
P
F
F V
dt
dt
dt
dl
dO M
du
l
o u est un vecteur unitaire et l la longueur de O M
dt
dt
dt
du
d
P F n l M (F )
dM
V
dt
dW
F dM
Mais m V dV d
F dM
1
2
dV
V dt
dt
mV V ) d
1
2
m V )
2
On appelle nergie cintique de la particule, la quantit :
Par suite : dW
V dV (II. 9)
1
2
(II. 10)
(II. 11)
1
2
m V
(II. 12)
2
La relation prcdente montre que cette grandeur reprsente une forme dnergie mcanique
46
Evaluons le travail de la force F au cours dun dplacement amenant la particule dun point
A un point B. Soient VA et VB la vitesse de la particule en ces points. On a :
W
Soit :
et
1
2
dM
2
B
1
2
VB
V
2
A
1
2
) (II. 13)
(II. 14)
ainsi :
La variation de lnergie cintique dune particule au cours dun dplacement quelconque est
gale au travail de la rsultante des forces appliques la particule.
On appelle force vive dune particule, le produit mv2 de sa masse par le carr de sa vitesse.
Do le nom de thorme des forces vives que lon donne souvent lnonc prcdent.
Certains auteurs appelle abusivement force vive la quantit
1
2
, cest--dire lnergie
cintique. Il vaut mieux employer cette dernire expression qui vite toute confusion.
la force gravitationnelle (exemple du poids dun corps) qui drive dun potentiel de
gravitation
47
Soit un corps sur lequel sur lequel sexerce une force F en le dplaant dun point A vers un
point B :
W
F dl
C1
F dl
C2
C1
C2
B
Ainsi pour deux trajectoire C1 et C2 reliant le point A au point B, la force fournit le mme
travail. On en dduit que le long dun circuit ferm, le travail dune force conservative est nul.
F (x, y , z ) dl 0
On voit que son travail est nul suivant la trajectoire ferme C. On en dduit daprs le
thorme de Stokes que :
F 0
Cette dernire relation implique lexistence dun champ scalaire U ( x, y, z ) tel que :
F U
gad U
Le champ U est appel potentiel de la force et est homogne une nergie. Elle est dfinie
une constante additive prs.
48
4.1.3. Conservation de lnergie mcanique
Les forces conservatives sont appeles ainsi parce que lnergie mcanique dun systme
soumis laction de forces conservatives est constante : lnergie mcanique du systme se
conserve.
B
Or
F dl
U dl dU
U ( A ) U (B )
( B)
( A)
( B)
( B)
( A)
( A)
OM
OM
F dM
(O )
(M )
(II.15)
Supposons le point O fixe et prenons ce point comme origine des dplacements. On peut alors
poser :
49
E P (M )
OM
F dM
(II.16)
OM
W MM ' W OM
OM '
OM
F dM
OM '
F dM
(II.17)
MM '
(M )
(M ' ) E P
(II.18)
On a :
dW F dM d E P
(II.19)
Le travail lmentaire est une diffrentielle totale. On en dduit, par dfinition du vecteur
gradient :
F grad ( E P ) grad E P
(II.20)
Lgalit (II.20) tant vrifie en tout point M de lespace, on dit que la force F
drive dune fonction nergie potentielle Ep ou que le champ de force F est conservatif.
Rciproquement, si la force F qui sexerce sur une particule en chaque point M de
lespace drive dune fonction nergie potentielle, le travail lmentaire F dM de cette
force au cours dun dplacement infinitsimal dM est une diffrentielle totale. Le travail de
F au cours dun dplacement fini allant dun point A un point B ne dpend alors que de ces
points :
AB
AB
F dM
AB
dE
( A)
( B)
(II.21)
50
de la position de la particule, et qui est potentiellement disponible, car si on laisse la particule
revenir de M en O, on rcuprera une quantit dnergie gale Ep(M). On lappelle nergie
potentielle de la particule au point M.
Notons que lnergie potentielle en un point M dune particule nest compltement
dfinie que moyennant le choix dune origine. Ce choix qui est arbitraire, se traduit par une
constante additive dpendant de lorigine adopte pour lnergie potentielle. Ainsi, si au lieu
de O, nous prenons comme origine un autre point O de la trajectoire, nous aurons en
dsignant par Ep(M) la nouvelle nergie potentielle de la particule au point M :
O 'M
(M )
en vertu de (II.16)
(II.22)
Mais :
O 'M
O 'O
OM
O 'O
(M )
(II.23)
O 'O
(M )
(II.24)
E'
( M ) W O 'O
( M ) cte
(M )
(II.25)
La nouvelle nergie potentielle Ep(M) est donc gale lancienne Ep(M) une
constante additive prs.
4.3. Energie mcanique
Supposons quune particule de masse m en mouvement, soit soumise une force F (M)
drivant dune fonction nergie potentielle Ep. Le travail lmentaire de cette force au cours
dun dplacement infinitsimal dM est :
F dM dE P
Mais daprs le thorme de lnergie cintique :
F dM
(II.26)
1
2
d ( mv )
2
Par suite on a :
(II.27)
1
2
d ( m v ) dE P
2
On en dduit par intgration :
(II.28)
51
1
2
mv
2
La quantit :
cons tan te
(II.29)
1
2
m v E P EC E P
2
Reprsente lnergie mcanique totale de la particule.
(II.30)
La relation (II.29) signifie que pour une particule soumise uniquement une force
drivant dune fonction nergie potentielle, lnergie mcanique totale de cette particule est
une constante du mouvement, cest--dire quelle se conserve.
Il y a donc seulement transformation de la forme cintique la forme potentielle et vis
versa, la somme restant constante.
Dans le cas de la force de pesanteur, on a :
mgh
(II.31)
1
1
2
2
m vB m g z
m vA m g z
(II.32)
B
A
2
2
Supposons maintenant quen plus de la force F drivant de lnergie potentielle Ep, la
1
2
d ( m v ) dE P dW '
2
(II.33)
1
2
m vA
2
( A)
( B)
W'
AB
(II.34)
On en dduit :
W'
AB
2
1
m vB
2
1
( B) m v A
( A) E ( B) E ( A)
(II.35)
52
Le travail des forces autres que celles drivant de lnergie potentielle Ep est donc
gal la variation de lnergie mcanique totale de la particule.
p mV
(II.36)
dp
d
V
m
V dm
dt
dt
dt
(II.37)
dp
m dV
dt
dt
(II.38)
dp d (mV )
F
(II.39)
dt
dt
On appelleimpulsion, lintgrale de la force pendant la dure daction de cette force. Elle
est note I .
t2
I F (t ) dt
t1
t2
dP (t )
.
dt
d
P
P
p
p
t1
dt
t1
2
1
t1
Limpulsion dune force se dfinit aussi comme la variation de la quantit de mouvement
engendre par cette force.
t2
F (t ) dt
t2
et
ne sont soumise
quaux forces quelles exercent lune sur lautre, elles forment un systme isol. La loi
53
fondamentale rgissant le mouvement de ces systmes isols est la conservation de la
quantit de mouvement totale, soit
p p cons tante
(II.40)
d
p
dp 0
donc
(II.41)
dt
dt
est la force
et
avant le choc,
p'
et
p'
aprs le choc,
on a la relation fondamentale :
p p p' p'
p' p p p'
1
soit aussi
(II.43)
(II.44)
mV m V mV' m V'
1
(II.45)
m'
et
m'
(II.47)
54
dE
C1
d(
dE
c2
d(
1
2
m1 v1 )
1
2
mv
F v dt
(II.48)
F v dt
(II.49)
12
21
(
F v
t2
12
F v ) dt
2
21
t2
dE
E'
t1
t1
Deux cas sont thoriquement possibles suivant la valeur de W:
i)
(II.50)
W = 0 : le travail des forces dinteraction est nul ; le choc est dit lastique.
On a daprs (II.50)
E
1
2
E'
mv
1
(II.51)
1
2
mv
2
2
2
1
2
m v'
1
2
m v'
(II.52)
W 0 .Le travail des forces dinteraction nest pas nul ; lnergie cintique
totale nest plus conserve aprs le choc.
Dans ce dernier cas, linteraction tant nulle aprs le choc, on peut se
demander ce quest devenue lnergie
55
mV
1
1
2
mV
mv
1
1
2
mV'
mv
2
1
2
m v'
m V'
2
1
2
(II.53)
m v'
(II.54)
On a donc deux quations permettant de dterminer, dans chaque cas concret, les
vitesses
v'
v'
et
m GM
n
i 1
0
;
m1 G M
m2 G M
m1 O M m2 O M m1 m2 O G
mV m V
m m V
mV'
mV m V mV' m V'
V
m m
m m
1
m V'
Dans le rfrentiel de Laboratoire qui est galilen, les particules en interaction ne sont
soumises aucune force extrieure. Le mouvement du centre de masse (centre dinertie)
est donc rectiligne et uniforme. On comprend donc pourquoi la vitesse du centre de
masse G du systme est la mme avant et aprs le choc.
r1
r2
(II.55)
56
mv
p
O
1
r1
mv
2
r2
(II.56)
p
m
p
m
(II.57)
1
r
)
v
m
G
2
m1
1 1
1
(
) p
2 m m
1
m
v
2
1
m
v
2
1
2
(m1 m2 ) vG
2
Ou simplement :
1
r
m (v G
)
2
m2
2
r
(II.58)
2
1
E c 2 (m1 m2 ) v G
En posant :
1
1
1
m1
m2
(II.59)
(II.60)
(II.61)
p' m v ' m v '
Puisque
r1
r2
Par suite, au cours dun choc parfaitement lastique, le vecteur quantit de mouvement
relative au cours du choc dans (RG) peut prendre une direction quelconque, mais son
module reste constante. Il en est aussi de la vitesse relative des deux particules, puisque
daprs les relations prcdentes, on a :
Remarques :
m m
1
) p
(II.61)
57
Comme on le remarque le centre dinertie et le centre de gravit sont deux points distincts.
Toute fois ils sont confondus si le vecteur champ de gravit g est constant. Si le vecteur
champ de gravit nest pas constant, le centre de gravit dpend de la position et de
lorientation du corps.
Exemple : Choc direct de deux sphres parfaitement lastiques
Soient deux sphres S1 et S2 de masse m1 et m2, dont les centres G1 et G2 dcrivent
un axe xx, chacune delles tant anime dun mouvement de translation. Les deux sphres se
heurtent et possdent immdiatement avant le choc des vitesses v1 et v2
(II.62)
58
1
2
mv
1
1
2
mv
2
1
2
m v'
1
2
m v'
(II.63)
Pour rsoudre ces deux quations, par rapport v1 et v2, il est commode de les crire
sous la forme suivante :
m (v
m (v
1
v' )
v' )
2
m (v '
m (v '
v )
v )
2
2
(II.64)
(II.65)
v '1 v '2 v 2
(II.66)
Cette nouvelle quation du premier degr peut remplacer lquation du second degr
du systme prcdent. Finalement on est amen rsoudre le systme :
(v v ' ) m (v '
m
v v' v' v
1
v )
(II.67)
(II.68
Ce faisant, on trouve :
v'
(m1 m2 ) v 1 2 m2 v 2
1
v'
(II.69)
m m
(m m ) v 2 m v
m m
2
(II.70)
v'
v'
2m v
m m
1
(m1 m2 ) v 1
(II.71)
(II.72)
Trois cas sont distinguer suivant les valeurs respectives des deux masses m1 et m2.Pour plus
de clart, reprsentons la plus lourde des deux sphres comme tant en mme temps la plus
grosse. Considrons de plus v1 comme positif, de sorte que les signes de v1 et v2 nous
renseigneront sur le sens des vitesses finales compar celui de la sphre S1.
59
i)
m1 > m2
La sphre percutante est la plus lourde. Daprs les formules (II.71 et 72), on a :
V1 >0
v1 <v1
v2 > v1
Do la sphre percutant continue son chemin aprs le choc, son mouvement tant
seulement ralenti. La sphre percut est lance en avant avec une vitesse suprieure celle
qavait la sphre percutante en arrivant sur elle.
ii)
m1 < m2
La sphre percutante est plus lgre. Daprs les formules (II.71 et 72 ), on a :
v1 < 0
;v1 < v1
v2 > 0
: v2
<
v1
m1 = m2
Les deux sphres sont identiques de mme masse : cest le cas des boules de ptanque ou
de billard. Alors les formules (II.69 et II.70) donnent :
v1 = 0
; v2 = v1
La sphre percutante simmobilise. Lautre est lance avec la vitesse quavait la premire
larrive.
5.3.3. Chocs parfaitement inlastiques
La loi de conservation de la quantit de mouvement est toujours valable :
Or, dans le cas actuel, nous savons que les deux corps saccompagnent aprs le choc.
On a donc :
v'
v'
mv
m
1
1
1
mv
m
2
(II.73)
60
Dans le cas concret de lexemple cit plus haut des deux sphres supposs maintenant
totalement inlastique, on a , suivant laxe xx :
mv
m
1
mv
m
2
Remarques : 1) Les valeurs v1 et v2 des vitesses suivant xx sont des valeurs algbriques. En
particulier, si les deux sphres arrivent en sens inverses ( v1 et v2 de signes contraires) et si les
vitesses sont, en valeur absolue, inversement proportionnelles aux masses de sorte que :
m1v1 +m2v2 = 0,
Alors, on a v = 0.
Les deux sphres simmobilisent aprs le choc
2) On calcule aisment lnergie cintique perdue au cours du choc :
W = Ec - Ec
(II.74)
E
E
Cf
Ci
2
1
2 m1V '1
2
1
2 m1V 1
2
1
2 m2V '2
2
1
m
2V 2
2
0 1
61
= 1, le choc est parfaitement lastique : la dure dimpact des corps est considre
comme nulle
L OM mV
Considrons un axe et un vecteur unitaire u port par cet axe (fig. ). Soit O un point
quelconque de cet axe, on appelle moment cintique par rapport laxe de la particule en
mouvement, le nombre algbrique
(
O
M
m
V
) u
L
(II.76)
dL dOM mV OM d (mV )
dt
dt
dt
dOM mVV mV 0
or, dt
d (mV )
OM
OM F
dt
M
O
62
dL OM F
(II.77)
dt
dL
dt
(OM F ) u
(II.78)
Les relations (II.77) et (II.78) traduisent le thorme du moment cintique qui snonce ainsi :
La drive par rapport au temps du moment cintique dune particule par rapport un point
fixe O (ou par rapport un axe ) est gale au moment par rapport ce point O ( ou par
rapport cet axe ) des forces appliques la particule.
6.4. Application aux forces centrales
6.4.1. Dfinition des forces centrales
On dit quune particule est soumise une force centrale si la force qui sexerce sur elle en
chaque point M de lespace et tout instant est constamment dirige vers un point fixe O
appel centre des forces. Le moment de la force par rapport ce point O est nul
OM F 0
dL
dt
0 ;
et par suite :
OM mV
r p cte
L sont
L : le
mouvement de la particule est donc plan. On obtient aussi ce rsultat en remarquant que
63
dirige vers O, le mouvement est donc central ; par suite, il est plan.
Il revient au mme de remarquer que la relation prcdente peut scrire :
m (OM V ) cte
r (t ) dr
dr
r dr
r
cst
cst
dt
dt
dt
Considrons le schma ci-dessous ; lair balaye dS par le rayon vecteur r durant le temps
dt sexprime ainsi :
y
M
dr
r (t)
dS
r (t+dt)
O
dS
1
r (t ) dr
2
On en dduit la conservation de laire balaye par le rayon vecteur dans lunit de temps :
dS
1 r (t ) dr
cons tan te
dt
2
dt
dS
Le vecteur
est aussi appel vecteur vitesse arolaire de la particule. Cette dernire
dt
quation illustre la loi des aires pour les forces centrales. Elle montre que le mouvement a lieu
suivant la loi des aires nonce par Kepler pour les plantes en 1609 (2e loi de Kepler)
Enonc de la deuxime loi de Kepler : le rayon-vecteur reliant une plante au soleil balaie
des aires gales dS pendant des intervalles de temps gaux t.
M2
M0
dS
t
dS
2
1
M1
64
en coordonnes polaires. r
r er
v re r r e
2
)
a (
r r ) e r ( 2 r r
e
Avec
d er
d
et
d e
er
2
d (r )
dt
2
d r d
0
dt
dt
cons tan te C
r dr
dt
m
r ( dr e r r d
dt
e )
dS
dt
cons tan te C
dt
65
Dans le cas des forces centrales, les vecteurs position, vitesse et acclration scrivent :
r r er
v re r r e
2
a (
r r ) e r
C cona tan te
C dt
Il est donc possible dans les expressions de la vitesse et de lacclration de faire disparatre le
paramtre temporel t qui nintervient qu travers sa diffrentielle. Les informations que nous
obtiendrons caractriseront uniquement la trajectoire en perdant toutes les informations
concernant lquation horaire : s = s(t). Faisons le changement de variable suivant :
1
du
u ( )
; u ' ( )
r ( )
dt
; u ' ' ( )
du
dt
2
On a aussi :
C d
2
r d
d C dt
d
dt
dr
dt
Cu
C d
r
2
d
d
d
dt
d
dt
d
C
(
) C u'
d
r
1
v re r r e C u ' e r
C u' e r C u e
C
u
e
u
2
2
2
2
Le carr du module scrit alors : v C u ' u
Cest la premire formule de Binet. Elle sert tablir puis rsoudre plus facilement
lquation diffrentielle par application du principe de la conservation de lnergie
mcanique.
66
b) La deuxime formule de Binet
On cherche exprimer le vecteur acclration en fonction de u , u ' , u ' ' et C
2 d
d
2
2
r C u
( u' ) C u u' '
dt
dt
En utilisant lexpression de lacclration, on a
2
2
2
r e r C u u ' '
C u u''
2
u e
1
u
C u
2
er
Cest la deuxime formule de Binet. Elle sert rsoudre plus facilement lquation
diffrentielle par application du principe fondamental de la dynamique.
6.4.5. Equation de la trajectoire dun corps soumis une force centrale
En rsolvant les quations diffrentielles tablies partir des deux mthodes ci-dessus
indiques, on obtient lquation de la trajectoire du corps sous laction dune force centrale.
Les trajectoires planes obtenues sont des coniques dont le centre des forces est un des foyers.
Les coniques constituent une famille de courbes planes fermes (les ellipses) et ouvertes
(paraboles et hyperboles). Le cercle est un cas particulier dellipse.
Lquation gnrale de la trajectoire dune conique en coordonnes polaires est :
1
A cos ( ) B
Avec A, B et des constantes dterminer partir des conditions initiales. Les valeurs de ces
constantes dterminent la nature dune conique (ellipse, hyperbole, parabole)
r
M
a
P
O
a
O est le centre de lellipse
67
O est un des foyers
OO est laxe focal
A et P sont les sommets
P est le pricentre
A est lapocentre
a est le demi grand axe ; b est le demi petit axe ; c est la demi distance interfocale
2
2
2
a b c
c
: excentricit ; pour le cercle e = 0 et pour lellipse e < 1
a
b
a
: paramtre de lellipse
Lquation de la trajectoire : r
p
1 e cos
Laire S a b
Parabole
Elle a la mme quation que lellipse mais avec une trajectoire diffrente et e =1.
Une parabole correspond la transition entre lellipse et lhyperbole
Hyperbole
On a deux types de paraboles: une branche de type attractive , lautre de type rpulsive
Pour le type attractive , mme quation que lellipse mais de trajectoire diffrente
et e > 1
Pour le type rpulsive , une trajectoire diffrente, avec e > 1 et
p
r
1 e cos
68
0 0
m
x
kx
x
ma
v m
x
kx
x
m
2
Posons :
k
x
m
k
m
et
x 2 x
wx
0
2 r
69
Les solutions de lquation diffrentielle prcdente dpendent du signe du discriminant
rduit de lquation caractristique.
'
A cos t
Avec :
A : amplitude du mouvement
: phase du mouvement
Ces deux constantes A et sont dtermines partir des conditions initiales :
At=0;
x x
2
v x v
2
2
70
Ae
Ae
et
Le dcrment logarithmique
Considrons les longations x (t) et x (t + T)
x (t T )
x (t )
(t T )
Il caractrise la dcroissance des longations maximales chaque priode. Cela se traduit par
lamortissement du mouvement qui prend le nom de mouvement oscillatoire amorti :
oscillations pseudo-priodiques.
On peut dduire de la mesure des longations du mobile 2 instants spars par n priodes.
x (t nT )
x (t )
1
ln x (t )
n
ln x (t nT
2
T
At
A t e
x0
71
v0
x 0 t
x e
Le systme revient sa position dquilibre au bout dun temps infini sans jamais la dpasser
et sans jamais effectuer une oscillation. Parmi les mouvements apriodiques de loscillateur,
le rgime critique correspond au cas o le retour vers la position dquilibre est le plus rapide.
A er
B er
et
72
8. Evaluations
Universit Cheikh Anta Diop de Dakar
FASTEF
Dpartement de Sciences Physiques
Section F1C1
Srie dexercices de Cinmatique
Exercice 1.
Dans un repre orthonorm (o, i , j , k ) , on dfinit les vecteurs suivants :
A 2i j k ; B i j 2k ; C 3i 2 j 4k
1) Calculer les normes de ces trois vecteurs
2) Calculer langle form entre les vecteurs A et B
3) Dterminer un vecteur unitaire dirig suivant la rsultante des trois vecteurs A, B et C
4) Dmontrer que : A ( B C ) ( A B ) C : cest dire que le produit scalaire et le
produit vectoriel peuvent tre interchangs
5) Calculer ( A B ) C et A ( B C ) ; Conclure.
Exercice 2.
1) Calculer grad f pour f = r, 1 /rn, r2
2
3
2) Calculer div r , div r / r , div (u r / r ) avec u r / r
Exercice 3
Un point matriel est anim dun mouvement plan curviligne. Les quations horaires du
3
x(t ) (t t / 3)
mouvement de ce point matriel sont respectivement :
2
y (t ) t
Calculer en fonction du temps :
1) Les coordonnes cartsiennes des vecteurs vitesses et acclrations, puis le module du
vecteur vitesse
2) Les composantes tangentielles et normales de lacclration ; ainsi que le rayon de
courbure.
Exercice 4
Soit une courbe dfinie par ses quation paramtriques x(t), y(t), z(t), en prenant pouraxes de
coordonnes la tangente et la normale la trajectoire en M, de vecteurs unitaires u et n .
1) Ecrivez les relation dfinissant le vecteur vitesse et le vecteur acclration
2) Dduire lexpression du rayon de courbure du calcul de v a
73
Expliciter le rayon de courbure dans un repre cartsien, pour une courbe en coordonnes
polaires et enfin pour une courbe plane dquation y = f(x).
3) Application au calcul de rayon de courbure de quelques courbes classiques :
1. y = ex ; valeur du rayon de courbure pour x = 0
2. = a (1 cos ) ; valeur du rayon de courbure pour =
3. x = a cos wt et y = b sin wt ; valeur du rayon de courbure pout t = 0 et t = / 2w
Exercice 5
Les coordonnes d'une particule sont donnes en fonction du temps par:
x = 2t
y = 4t(t-1)
1) Dterminer l'quation de la trajectoire
2) Calculer la vitesse l'instant t
3) Montrer que le mouvement a une acclration constante, dont on calculera les
composantes tangentielle et normale
Exercice 6
1) Montrer que dans un mouvement curviligne quelconque
a
v
a
v
;
at
an
2) en dduire, pour une particule dont les coordonnes sont donnes en fonction du temps
x = 3 t
par:
y = 3
de
et
de
z = 2
74
Exercice 7
Un mobile anim
rsis tan t
k
est
dans lequel
est
cons tan te
soumis
uine dcclration
a =_ k
v.
Etablir la loi
donnant
si
pour t = 0 ,
on a v = v 0
2)
l ' origine
des temps et
3) Montrer
des espaces au
qu ' aprs un
moment
parcours
o le mobile
x , la
mouvement. On
prendra
vitesse est
v =
v e
_ k x
Exercice 8.
1) Considrons les matrices suivantes :
1 0
0 1 2
1 1 1
0 1
A 1 0 1 ; B 1 2 1 ; C
0 2
2 1 0
2 3 2
2 0
3 2 1
0 1 2 ; F
1 2 1
8 4
; K
9 4
0
2
1
0
1 1 1
0
; D 1 2 1
0
0 1 1
4
1 2
3 3 3
1 2 1 ; G 2 1 0 ; H
2 0
1 2 3
3
2 1 3
a a a
3 1 1
a b b ; L
5 2 1
a b c
1 0
1
4 2 0
2 1 2
0 2 2
5
1
75
2x - 3y
4x - 5y
2x
= 8
+ z = 15
+ 4z = 1
2x
x
x
x
+ y
- y
+ 2y
+ y
+ z
+ 3z
+ 2z
+ 2z
= 3
=8
= -3
=1
76
77
Exercice 5.
Un projectile de masse m est lanc t = 0 dun point origine O avec une vitesse initiale V 0
faisant un angle avec lhorizontal. Le repre tudi R ( O, i , j , k ) est suppos galilen.
1) les frottements tant ngligs, dterminer les coordonnes du projectile tout instant.
2) Dterminer lquation de la trajectoire du projectile et la valeur de langle pour lequel la
porte est maximale.
3) Pour une vitesse Vo donne, retrouver lquation de courbe sparant les points
susceptibles dtre atteints de ceux qui ne le peuvent pas et montrer que les points susceptibles
dtre atteints peuvent ltre avec deux angles de tir 1 et 2.
78
79
4) La constante de rappel du ressort.
Exercice 5
La loi de variation du poids dun corps de masse m avec laltitude tant:
2
P( z ) mg
R
( R z)
Une particule est soumise une force F drivant dune nergie potentielle Ep = ( 3x2 x3)
joules.
1) Tracer la courbe reprsentative de Ep(x).
80
81
82
83