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GRAFCET
(Graphe Fonctionnel de Commande
Etape Transition)
GRAFCET
Es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en
automatismos de carcter secuencial
Industrialmente: SFC (Sequential Function Chart) IEC 61131-3 Programming Languages
GRAfico
Funcional de
Comando
de Etapas y
Transiciones
13/04/2015
Creado en
Francia, en el ao 1977, por AFCET
(Association
Franaise
pour
la
Cyberntique
Economique et Technique) y ADEPA (Association pour
le Dveloppement de Production Automatise).
GRAFCET
Las principales caractersticas del Grafcet como herramienta de
modelado de sistemas de eventos discretos son:
Ofrece una metodologa de programacin estructurada top-down
(de forma descendente), que permite el desarrollo conceptual de lo
general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de
descripcin y descomposicin (granularidad) en las diversas tareas a
llevar a cabo por el automatismo en sus distintas fases de ejecucin y
funcionamiento.
Permite la introduccin del concepto de diseo estructurado, de
forma que las diversas tareas del automatismo se estructuran de
forma jerarquizada, mediante el forzado de eventos de modelos
Grafcet jerrquicamente superiores.
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Tipos de GRAFCET
GRAFCET de Nivel 1 -Descripcin funcional Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma
independiente a la tecnologa que lo llevar a la prctica.
Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control
que intervendrn, sin indicar los elementos concretos que sern
utilizados.
GRAFCET de Nivel 2 -Descripcin tecnolgica Deben indicarse todas las especificaciones de los rganos operativos.
Deben detallarse los elementos tecnolgicos que intervendrn.
GRAFCET de Nivel 3 -Descripcin operativa Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de las
entradas y salidas, as como las marcas o rels internos que sern
utilizados.
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Etapas iniciales
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento
que las otras etapas.
Un sistema debe tener como mnimo una etapa inicial.
Etapas normales
Las etapas representan los estados estables del sistema.
Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado numerado.
Etapa normal
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Acciones asociadas
Una etapa sin ninguna accin asociada puede servir para hacer detener una accin
monoestable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de espera.
Una accin asociada indica que al estar activa la etapa, la accin se ejecuta.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas.
Si en un sistema en un momento dado hay una sola etapa activa, entonces,
solamente estarn funcionando las elementos activados por las acciones asociadas
en esa etapa (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma biestable (setreset) otra accin).
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Accin condicionada
Supongamos un sistema en el que tenemos un control electrnico para la
regulacin de unas mquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el
termostato indica un sobrecalentamiento entonces, el ventilador se pondr en
marcha.
Esta condicin, la podemos representar dentro del recuadro de la accin,
o bien fuera.
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Accin de pulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro vlvula K con un
pulso de seal (seal externa).
Accin memorizada
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema
debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente y cuyo
franqueamiento hace posible la evolucin del sistema.
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Lneas de enlace
Las lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que
unen con una direccin significativa (a no ser que se indique lo
contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las transiciones,
y las transiciones con las etapas.
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Diseo y estructuras
Desarrollo del sistema
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y
transiciones.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.
Ejemplo 1:
Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transicin (000 y 001 000 y 002).
En este caso esto se puede resolver
haciendo que la receptividad de la
transicin se cumpla si es valida la
funcin And (000 * 001) o la (000 * 002).
Diseo y estructuras
Ejemplo 2:
Al superar la condicin 003 de la
transicin, el motor debe girar a la
derecha y tambin se debe accionar
el ventilador.
Para realizar esto se han de poner
todas les acciones asociadas en la misma
etapa.
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Ejemplo 3:
La primera transicin se podr validar, si la
etapa 123 est activa, y adems se cumple la
condicin 000. En este momento deja de estar
activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionar a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la condicin
002 y tambin la 005
Ejemplo 4:
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Secuencia nica
Un GRAFCET ser de secuencia nica, cuando en el diagrama
solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irn activando
una tras la otra, despus de validarse las recepciones asociadas
a las transiciones.
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Saltos de etapas
En un punto, puede haber una bifurcacin que provoque un
salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia
completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la
condicin a la transicin (H).
Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o no,
deben
ser
excluyentes.
(H
y
H').
Tambin puede realizarse el salto en sentido ascendente (en
este caso lo indicaremos en las lneas de enlace) como pasa en los
lazos.
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Saltos de etapas
Ejemplo:
En un tren de lavado de autos,
si no est activa la seleccin Rbajos
(Lavado a presin de los bajos y las
Lazos repetitivos
Habr un lazo o estructura repetitiva (mientras o while), cuando
una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condicin
determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta
estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera).
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Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una
tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por
parte del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la
subrutina el programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir
entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5)
y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que
una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.
Macro-etapas
Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite
empezar desde un punto de vista muy general y a partir de l hacer
descripciones cada vez ms concretas del proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques
que es van resolviendo de forma modular.
Una macro-etapa es la representacin mediante una nica
etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a
las que llamamos expansin de la macro-etapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolucin, pero que en un diseo descendiente hemos englobado en
una macro-etapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa,
en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos ensea
en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes
nos hemos referido de forma general.
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Macro-etapas
Ejemplo:
Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes
diagramas paralelos, que evolucionarn cada uno de ellos por
separado y a su ritmo. Estos pueden en varios puntos, tener o no
relacin entre s.
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Conclusiones
Programacin rpida y compacta.
Fcil deteccin de errores y reparacin de averas.
Mejor comunicacin entre el personal que opera la planta (el lenguaje es de
fcil entendimiento para profesionales de todas las especialidades).
Las modificaciones futuras al diseo no afectan el resto de la estructura.
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Ref: Autmatas Programables, Jospe Balcells y Jos Luis Romeral, Alfaomega-Marcombo, Espaa, 1997.
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