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UNIVERSITA
Facolt`
a di scienze matematiche, fisiche e naturali
Alessandro MUSESTI
a.musesti@dmf.unicatt.it
ii
Queste dispense sono state composte esclusivamente mediante software libero: Emacs, e a
volte Kile, per scrivere il testo, LATEX per compilarlo, Xfig per le (poche) figure, Scilab per
lelaborazione numerica dellequazione di Blasius (grazie a Franco Pasquarelli che mi ha dato i
rudimenti per usarlo), Maxima per qualche conto. Il tutto, naturalmente, nel sistema operativo
GNU/Linux.
Un doveroso ringraziamento va a tutti coloro che hanno contribuito alla realizzazione di questi
software.
Indice
Introduzione
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sforzi
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iii
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iv
Indice
2.11 Primo principio della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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incomprimibili
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Introduzione
La fluidodinamica `e una disciplina scientifica che pone le sue radici nellantichit`a: uno dei
primi risultati `e il famoso principio di Archimede sul galleggiamento dei corpi, datato III
secolo a.C. (celebre `e lesclamazione Eureka! che lo ha seguito nella leggenda). In effetti,
le navi erano il mezzo di trasporto pi`
u comune per coprire grandi distanze (nota: oggi il
mezzo di trasporto forse pi`
u usato per le grandi distanze `e laereo, e il suo funzionamento si
appoggia comunque sulla dinamica nellaria) e i problemi di idraulica legati allapporto idrico
per lagricoltura e lo sviluppo delle citt`a erano di fondamentale importanza. Daltro canto,
il campo di applicazione delle equazioni dei fluidi `e ampio: con il termine fluido si copre una
vasta gamma di materiali, dai liquidi ai gas. Persino il vetro pu`o essere ritenuto un fluido
(con un coefficiente di viscosit`
a molto elevato) e daltronde `e difficile fornire fisicamente una
definizione rigorosa di fluido (esistono delle definizioni matematiche di alcune classi di fluidi).
In questo corso noi ci occuperemo essenzialmente degli aspetti matematici e modellistici della
fluidodinamica. Dal punto di vista matematico, infatti, questa scienza ha fornito innumerevoli
problemi da risolvere ed `e tuttora fra le discipline pi`
u studiate (si pensi alla sterminata letteratura che riguarda le equazioni di Navier-Stokes, che descrivono il moto del fluido pi`
u diffuso,
lacqua, ma per cui non esiste ancora un teorema sufficientemente generale che garantisca
lesistenza e lunicit`
a della soluzione).
Lapproccio che seguiremo, almeno inizialmente, sar`a quello della Meccanica dei Continui,
una disciplina che affronta da un medesimo punto di vista lo studio di una vasta gamma di
materiali, solidi o fluidi, cercandone le connessioni profonde, e che raggiunge i migliori risultati
proprio con la fluidodinamica e con lelasticit`a. Il primo obiettivo sar`a quello di ricavare le
equazioni differenziali che regolano il moto di un determinato tipo di fluido. Per fare questo,
dovremo formulare delle ipotesi riguardo al comportamento meccanico di tale fluido, ovvero
dovremo scegliere un opportuno modello. Tale scelta porter`a ad un particolare sistema di
equazioni differenziali alle derivate parziali (EDP).
In generale, purtroppo, non saremo in grado di risolvere un tale sistema, spesso quindi ci
accontenteremo di ricavare dalle EDP delle informazioni di tipo qualitativo, che descrivano
cio`e in qualche senso alcune peculiarit`a del modello.
In molti casi dovremo anche effettuare delle semplificazioni, a volte grossolane, per poter
ottenere informazioni adeguate. Non bisogna quindi dimenticare che tutte le conclusioni che
ricaveremo saranno valide per quella scelta particolare che abbiamo fatto, e che la possibilit`
a
di applicarle nella realt`
a dipender`
a essenzialmente dalla bont`a delle scelte fatte.
vi
Introduzione
Capitolo 1
1.1
(1.1)
Supporremo che per ogni t R la funzione (, t) sia iniettiva con inversa 1 (, t), ovvero
X = 1 (x, t) .
1.1.1
Derivata materiale
Per un campo materiale G esiste un solo concetto di derivata temporale, dato dalla derivata
parziale rispetto al secondo argomento
G
(X, t) .
t
Per un campo spaziale, invece, abbiamo due concetti distinti di derivata temporale, a seconda se consideriamo solo la dipendenza esplicita dal tempo o anche la dipendenza implicita
nascosta nella x.
Supponiamo di avere un campo spaziale F (x, t) che varia nel tempo; denoteremo con
F def F (x, t)
=
t
t
la sua derivata parziale rispetto alla seconda variabile. Ovviamente, questa derivata misura
la variazione di F nel tempo per un osservatore che sta fermo nel punto x. Al campo F `e
naturalmente associato il campo F , che denota la stessa quantit`a di F dal punto di vista
delle coordinate materiali. Definiamo derivata materiale di F la derivata rispetto al tempo
del campo F riportata in coordinate spaziali, ovvero
dF
def F
.
(x, t) =
dt
t
Precisamente, si ha
dF
(x, t) = F ((X, t), t)
,
dt
t
X=1 (x,t)
1.1.2
Velocit`
a e calcolo della derivata materiale
V (X, t) =
(X, t) .
t
dx
.
dt
dx
= x =
(X, t)
= V (1 (x, t), t) .
dt
t
t
X=1 (x,t)
La vera incognita dei problemi di fluidodinamica `e proprio tale campo di velocit`a espresso in
coordinate spaziali, ovvero v(x, t). Noto tale campo, in linea di principio `e possibile ricostruire
il movimento risolvendo il problema di Cauchy
(
dx
dt = v(x, t)
x(0) = X.
Anche se trovare la soluzione globale di tale problema non `e sempre facile, dal punto di vista
dei fluidi spesso `e di scarso interesse.
Grazie allintroduzione del campo di velocit`a possiamo ora scrivere una formula elegante
che chiarisce il significato della derivata materiale. Sia F (x, t) un campo scalare regolare in
coordinate spaziali; calcoliamone la derivata materiale:
dF
F
i 1
F
=
(x, t)
(x, t) = F ((X, t), t)
(x, t) +
( (x, t), t)
dt
t
t
xi
t
X=1 (x,t)
F
(x, t) + grad F (x, t) v(x, t) .
(1.2)
=
t
Allo stesso modo, se F `e un campo vettoriale, si ha
dF
F
=
+ (grad F )v .
dt
t
1.2
(1.3)
Decomponendo il tensore gradiente di velocit`a grad v nella sua parte simmetrica D e antisimmetrica W, si ha per definizione
0
0
v
v
1
v
v
1
+
,
W=
D=
2
x
x
2
x
x
1.2.1
Tensore velocit`
a di deformazione
W(c(s))(y x) ds .
(y x) W(c(s))(y x) ds = 0 .
1.2.2
Tensore di vorticit`
a
1
rot v(x, t) q
2
(1.4)
a(x, t) =
dv
(x, t) ,
dt
v
+ (grad v)v .
t
(1.5)
Il termine a destra (grad v)v `e molto importante, poiche `e la fonte della non linearit`a delle equazioni della fluidodimanica (lequazione di Eulero e lequazione di Navier-Stokes, che
vedremo nei prossimi capitoli). Tale non linearit`a procura grossi problemi nella trattazione
matematica di tali equazioni.
Ricordando lequazione (A.27), si pu`
o anche scrivere laccelerazione come
a(x, t) =
v 1
+ grad(v 2 ) + (rot v) v.
t
2
(1.6)
1.2.3
Condizioni al contorno
def
Poniamo P (t) = (P, t). Poiche la mappa (, t), a t fissato, `e anche un omeomorfismo, ne
segue facilmente che
(P, t) = P (t)
per ogni sottoinsieme P B, ovvero le particelle che stanno sulla frontiera di un insieme nella
configurazione di riferimento staranno sulla frontiera dellevoluzione di tale insieme lungo il
moto. In particolare vale la seguente propriet`a.
Proposizione 1.2. Consideriamo la frontiera di P (t). Supponiamo che tale frontiera si possa
scrivere in ogni istante in modo implicito come
F (x, t) = 0
con F di classe C 1 . Allora si ha
dF
dt (x, t)
(X, t) P (t) ,
ovvero F ((X, t), t) = 0 per ogni t R. Quindi t 7 F ((X, t), t) `e costante nel tempo, e
dunque dF
dt = 0 sulla frontiera di P (t).
In particolare, considerando una funzione F che descriva implicitamente la frontiera di tutto
B, poiche vale
F
+ grad F v = 0 ,
t
dato x B e detta n la normale a B in x si ha
def
vn = v(x, t) n = v(x, t)
1.2.4
1
F
grad F
=
.
| grad F |
| grad F | t
Formula di Eulero
(1.7)
dove (attenzione!) la divergenza `e calcolata nelle coordinate spaziali. Questa formula si pu`
o
scrivere tutta in coordinate spaziali in questo modo:
dJ
(x, t) = J (x, t) div v(x, t) ,
dt
anche se il suo utilizzo principale `e quello della prima formulazione.
Prima di darne una dimostrazione occorre il seguente lemma:
Lemma 1.3. Data una matrice A, si ha
det(I + A) = 1 + tr A + o()
dove I `e la matrice identica e o() `e tale che lim
|o()|
per 0 ,
= 0.
Dimostrazione. Si ha
det(A I) = 3 + i1 (A)2 i2 (A) + i3 (A) ,
dove i1 , i2 , i3 sono gli invarianti principali della matrice A (in particolare, i1 `e la traccia e i3
il determinante). Dal fatto che ik (A) = k ik (A) si ottiene quindi
det(A I) = 3 + i1 (A)2 2 i2 (A) + 3 i3 (A) .
Ponendo = 1 si ha la tesi.
Dal lemma precedente segue che
o()
= 1 + tr A + o()
det[I + A + o()] = det I + A +
per 0 ,
(1.8)
1.3
Equazioni di bilancio
Formuleremo in questa sezione alcuni assiomi basilari per la meccanica dei continui, e lo
faremo postulando determinate equazioni di bilancio. Vedremo poi come tramite il Teorema
degli sforzi di Cauchy sia possibile ottenere lequazione del moto.
1.3.1
Prima di passare alla formulazione dei principi della dinamica dei continui, dimostriamo un
teorema molto utile di derivazione sotto il segno di integrale. Sia P un insieme aperto e
limitato di particelle nella configurazione di riferimento e sia P (t) = (P, t), in modo che
P = P (0).
Teorema 1.4. (Teorema del trasporto) Dato un campo scalare o vettoriale F (x, t), si ha
!0 Z
Z
dF
F (x, t) dV
=
(x, t) + F (x, t) div v(x, t) dV ,
dt
P (t)
P (t)
dove a primo membro si intende la derivata rispetto al tempo della funzione
(
)
Z
t 7
F (x, t) dV
P (t)
(P,t)
Se ora derivo lintegrale rispetto a t, poiche il dominio di integrazione non dipende dal tempo
posso portare la derivata sotto il segno di integrale, dunque
!0 Z
Z
F (x, t) dV
=
[J(X, t)F ((X, t), t)] dV
t
P (t)
P
Z
J
=
J(X, t) F ((X, t), t) + F ((X, t), t) (X, t) dV .
t
t
P
Applicando la formula di Eulero e facendo il cambio di variabili inverso al precedente si ottiene
!0 Z
Z
F (x, t) dV
=
F ((X, t), t)
+ F (x, t) div v(x, t) dV
t
X=1 (x,t)
P (t)
P (t)
e ricordando che dF
(x,
t)
=
F
((X,
t),
t)
si ottiene la tesi.
dt
t
1
X=
(x,t)
1.3.2
Una delle caratteristiche principali dei corpi `e che essi possiedono una massa. Poiche noi
trattiamo corpi continui, supporremo che per ogni t nella configurazione allistante t esista
una funzione (x, t) di classe C 1 e integrabile tale che, dato un insieme P (t) = (P, t) aperto
e limitato di particelle, la massa di P (t) si esprima come
Z
(x, t) dV.
M (P (t)) =
P (t)
Chiaramente, lunit`
a di misura di `e [kg/m3 ]. Notiamo che si ha
(x, t) = lim
r0
M (Br (x))
,
L3 (Br (x))
(1.9)
per ogni P B aperto limitato e per ogni t. In termini della densit`a questo significa che
Z
d
d
M (P (t)) =
dV = 0 ,
dt
dt P (t)
e applicando il Teorema del trasporto risulta
Z
d
+ div v dV = 0.
dt
P (t)
Poiche lintegrale si annulla per ogni configurazione P (t) e lintegrando `e continuo, si ha
d
+ div v = 0
dt
(1.10)
+ div(v) = 0 .
t
Il bilancio della massa pu`
o anche essere espresso nella formulazione lagrangiana (per quanto
questo sia meno rilevante dal punto di vista dei fluidi). Usando il solito cambio di variabile
x = (X, t) si ha
Z
M (P (t)) =
(1.11)
dV .
dt P (t)
P (t) dt
Dimostrazione. Applicando il Teorema del Trasporto al primo membro si ha
Z
Z
Z
d
d
d
dF
dF
F dV =
F
F
dV ,
+
+ F div v dV =
+ div v +
dt P (t)
dt
dt
dt
dt
P (t)
P (t)
e grazie allequazione di continuit`
a segue la tesi.
1.3.3
Analizziamo ora le forze che possono agire su una regione P (t) di materiale al tempo t; tra
queste distingueremo le forze esterne, dette anche forze di volume, e le forze interne, ovvero
le forze che il materiale esterno a P (t) esercita sulla regione stessa. Per fare un esempio: se
il corpo `e il mare e P (t) `e una regione di acqua, la forza di volume `e la forza gravitazionale
dovuta alla massa della regione, mentre la forza interna `e la pressione subita dalla regione a
causa dellacqua circostante.
Supporremo che le forze esterne ammettano una densit`
a di forza per unit`
a di massa b(x, t),
in modo che la risultante delle forze di volume su P (t) sia
Z
b dV .
P (t)
Riguardo invece alle forze interne, adotteremo il cosiddetto Postulato di Cauchy: se S `e una
superficie nel nostro corpo continuo B(t) allistante t, orientata mediante una normale n,
allora esiste una distribuzione di sforzi
t(x, t; S)
che rappresenta la densit`
a di forza per unit`a di area esercitata attraverso S dal materiale
che sta da una parte di S su quello che sta dallaltra parte. In particolare, t si orienta
convenzionalmente nella direzione della forza esercitata dalla parte positiva di S (ovvero
dalla parte di n) verso quella negativa (ovvero quella di n). Tale ipotesi afferma in sostanza
che le forze interne agiscono come un flusso attraverso la superficie S, e sono quindi forze
di superficie. Inoltre assumiamo che t dipenda da S solo attraverso la normale n, ovvero si
abbia
t(x, t; S) = t(x, t; n) .
Completiamo infine il Postulato di Cauchy imponendo che la dipendenza di t dalla normale
sia continua. Supporremo poi come al solito che t sia di classe C 1 in x.
10
v dV =
dV ,
dt P (t)
P (t) dt
quindi la (1.12) diventa
dv
dV =
P (t) dt
t dS .
b dV +
(1.13)
P (t)
P (t)
i = 1, 2, 3
e dunque
t(n) = n1 t(e1 ) + n2 t(e2 ) + n3 t(e3 ) .
Ripetendo ora lo stesso ragionamento negli altri ottanti, si ottiene la tesi.
11
Introduciamo ora il tensore di Cauchy nellintegrale superficiale dellequazione (1.13) e applichiamo il Teorema della divergenza:
Z
Z
Z
t dS =
Tn dS =
div T dV .
P (t)
P (t)
P (t)
Quindi abbiamo tutti integrali di volume; dallarbitrariet`a di P (t), poiche i campi sono
regolari, si ottiene lequazione locale
dv
= b + div T
dt
(1.14)
che `e la celeberrima equazione del moto, cardine di tutti i modelli che affronteremo.
1.3.4
A completamento delle ipotesi precedenti, assumeremo anche il bilancio del momento della
quantit`
a di moto, ovvero
Z
Z
Z
d
x v dV =
x b dV +
x t dS ,
(1.15)
dt P (t)
P (t)
P (t)
per ogni t e per ogni P . Come spiega la proposizione seguente, questa ipotesi non produce una
nuova equazione differenziale, bens` alcune restrizioni sulle componenti del tensore di Cauchy.
Proposizione 1.8. Dato il bilancio della massa e della quantit`
a di moto, si ha che vale il
bilancio del momento della quantit`
a di moto (1.15) se e solo se il tensore di Cauchy T `e
simmetrico.
Dimostrazione. Sia R3 costante. Se moltiplichiamo lequazione del moto (1.14) vettorialmente per x e scalarmente per e poi integriamo su P (t) otteniamo
Z
Z
Z
dv
x
dV =
x b dV +
x div T dV
(1.16)
dt
P (t)
P (t)
P (t)
Inoltre dal Corollario 1.5 segue
Z
Z
Z
dv
d
d
x
dV =
(x v) dV =
x v dV .
dt
dt P (t)
P (t)
P (t) dt
Studiamo ora lultimo integrale della (1.16): ricordando la formula di Gauss-Green (A.19),
con facili passaggi si ha
Z
Z
Z
x div T dV =
( x) Tn dS
grad(Wx) T dV =
P (t)
P (t)
P (t)
Z
Z
=
x t dS
W T dV ,
P (t)
P (t)
e dallarbitrariet`
a di P (t) e W si ottiene che T `e simmetrico; e viceversa.
12
1.3.5
|v|2 dV .
P (t)
Z
P (t)
b v dV +
Z
P (t)
t v dS
Z
P (t)
T D dV
(1.17)
dv
= b + div T ,
dt
si ottiene
dK
=
dt
Z
P (t)
v (b + div T) dV .
v div T dV =
Z
P (t)
div(T v) dV
T grad v dV =
P (t)
Z
P (t)
v Tn dS
T grad v dV ,
P (t)
1.4
Vogliamo ora trattare il caso in cui le variabili termodinamiche entrano in gioco nella formulazione del problema del moto per un mezzo continuo.
13
1.4.1
Bilancio dellenergia
Introduciamo ora una nuova equazione di bilancio, il bilancio dellenergia. Scriviamo lenergia
interna di un volume regolare P (t) come
Z
dV ,
E(t) =
P (t)
d
= r div q + T D
dt
(1.19)
Capitolo 2
(2.1)
Un fluido il cui tensore degli sforzi verifichi tale equazione si dice fluido perfetto.
Sostituendo la (2.1) nellequazione locale del bilancio della quantit`a di moto e ricordando
(A.15), si ottiene
dv
= b grad p ,
(2.2)
dt
14
15
che viene detta equazione di Eulero, dove b `e la densit`a volumetrica di forza, la densit`a di
massa e v il campo di velocit`
a. Ad essa va aggiunta lequazione di continuit`a
d
+ div v = 0 .
dt
Richiamiamo poi un paio di definizioni.
Un fluido si dice barotropico se esiste unequazione costitutiva
= f (p)
con f : R ]0, +[ funzione di classe C 1 . Introducendo la funzione di pressione
Z p
Z
1
dp
=
ds ,
P(p; p0 ) =
f
(s)
p0
dove p0 R `e fissato a priori, si ha
grad P =
dP
1
(p; p0 ) grad p = grad p
dp
(2.3)
+ rot( v) = 0 ,
t
(2.4)
p p0
.
0
(2.5)
16
2.1
+ grad v + div v = 0
t
a cui devono essere aggiunte opportune condizioni iniziali e al contorno. Per ci`o che riguarda le
condizioni iniziali, poco deve essere detto: `e sufficiente assegnare le funzioni v(x, 0), (x, 0) e
p(x, 0) (ovviamente, nel caso barotropico il legame tra la densit`a e la pressione rende superflua
lassegnazione di una delle ultime due funzioni).
Pi`
u interessante `e lassegnazione delle condizioni al contorno, perche esse riguardano linterazione tra il fluido e il contenitore, e tale interazione deve essere in qualche modo modellizzata.
Ovviamente, dove la frontiera del fluido `e libera varranno le condizioni cinematiche studiate
nel paragrafo 1.2.3. Dove al contrario la frontiera della regione di fluido `e a contatto con una
parete (che a sua volta pu`
o essere fissa o mobile), proprio lassenza dello sforzo di taglio, caratteristica dei fluidi perfetti, impone di assegnare la cosiddetta condizione di impenetrabilit`
a
(o slip condition), in cui si impone
v(x, t) n = V (x, t) n(x, t)
dove V `e la velocit`
a della parete (che in generale `e assegnata) e n `e la normale alla parete
stessa. Quindi le particelle di fluido a contatto con la parete si possono muovere liberamente
lungo la parete stessa, mentre devono muoversi solidalmente alla parete per quanto riguarda
la direzione normale.
2.2
Nello studio della fluidostatica si suppone che il fluido sia in equilibrio, ovvero che v = 0. Tale
ipotesi `e ben pi`
u forte del caso stazionario, in cui semplicemente si suppone che il campo di
velocit`a sia indipendente dal tempo (ma non necessariamente nullo), nel qual caso si ha solo
v
t = 0.
Supponiamo che il fluido in quiete sia perfetto. Si noti che nel caso statico tale ipotesi `e
molto ragionevole, in quanto la presenza di una eventuale viscosit`a si manifesta solitamente
mediante una frizione tra le varie parti del fluido e quindi non appare se il fluido `e fermo.
In questo caso lequazione di Eulero diventa
b = grad p
(2.6)
che viene detta equazione fondamentale della fluidostatica. Anche lequazione di continuit`a si
semplifica molto e diventa
= 0,
t
ovvero la densit`
a non dipende dal tempo ma solo dalle coordinate spaziali. Quindi nella (2.6)
si ha che p dipende dal tempo se e solo se b dipende dal tempo.
17
Supponiamo poi che il fluido sia barotropico. Riscrivendo la (2.6) con la funzione di pressione,
si giunge a
b = grad P(p).
(2.7)
Si ha allora il seguente teorema.
Teorema 2.1. Per un fluido perfetto barotropico, il problema statico ammette soluzione se e
solo se il campo delle forze di volume b `e irrotazionale.
Dimostrazione. Se p `e una soluzione di (2.7), allora rot b = rot grad P(p) = 0 e dunque b `e
irrotazionale.
Viceversa, se rot b = 0 allora esiste un campo scalare tale che b = grad (Teorema del
potenziale scalare). Quindi si ha
grad(P + ) = 0
e dunque P(p(x, y, z)) + (x, y, z) `e costante su ogni componente connessa della regione B in
cui si muove il fluido. Poiche dalla funzione di pressione si ricava p e la densit`a si trova dalla
relazione costitutiva = f (p), il problema `e risolto.
Nel caso in cui b sia irrotazionale, usando le notazioni della precedente dimostrazione, ogni
soluzione p si esprime come
p(x, y, z) = P 1 (C (x, y, z); p0 ),
(2.8)
2.2.1
Consideriamo il caso importante in cui b `e la forza peso. Supponendo che tale forza abbia
direzione costante verso il basso, si pu`o scrivere
b(x, y, z) = g(x, y, z)e3 .
Per avere una soluzione statica si deve imporre rot b = 0, ovvero
g
g
=
=0
x
y
e dunque
g = g(z).
Un potenziale di b `e dato da
Z
(z) = G(z) =
g(s) ds;
z0
18
Principio di Archimede
Vogliamo studiare ora la forza F che il campo di forze b = ge3 esercita su una regione P di
un fluido in equilibrio, nel caso in cui g `e costante. Si noti che il seguente teorema dipende
soltanto dal bilancio della quantit`
a di moto e non `e legato al tipo di materiale.
Teorema 2.2. La forza risultante F ha come punto di applicazione il baricentro di P , con
verso rivolto verso il basso e modulo pari al peso del fluido spostato.
Dimostrazione. Sappiamo che in un fluido in equilibrio soggetto al proprio peso si ha b = ge3
e supponiamo g costante. La forza risultante agente su P si ottiene calcolando
Z
Z
b dV = g
dV e3 = gM (P )e3 ,
F =
P
19
Un gas omentropico `e un gas in cui lentropia `e costante (nel tempo) e uniforme (nello spazio).
In questo caso, anche se la temperatura non `e costante, oltre alla (2.10) vale la legge
1
= Cp ,
(2.11)
dove C `e una costante e > 1 `e il rapporto tra calore specifico a pressione costante e calore
specifico a volume costante. Supponendo di nuovo g costante e sviluppando i conti come
sopra, si perviene alla formula
1
1
1
p(z) = C
g(z0 z) + p0
che d`a la pressione in funzione della quota. Inoltre, poiche combinando (2.10) e (2.11) si
ottiene
1
p = CR,
possiamo esprimere la variazione di temperatura in funzione della quota come
1
g(z z0 ),
0 =
R
(2.12)
ovvero la temperatura cala di quasi 1 grado ogni 100 metri. Quindi le distribuzioni daria
che hanno un gradiente termico pi`
u alto di questo sono stabili. In particolare, il fenomeno
dellinversione, ovvero quando la temperatura cresce con la quota (situazione che pu`o avvenire
quando una massa daria calda viene a trovarsi su un terreno particolarmente freddo), c`e una
situazione particolarmente stabile. In queste condizioni laria inquinata resta intrappolata
vicino al suolo.
20
2.3
Fluidostatica relativa
Supponiamo ora che un fluido non sia in quiete, ma che esista un sistema di riferimento per
cui il fluido `e fermo. In questo caso lo studio del moto del fluido si pu`o condurre nel sistema
di riferimento solidale, aggiungendo alle forze di volume le forze apparenti a, dove a `e
laccelerazione di trascinamento del sistema solidale. Quindi lequazione fondamentale della
fluidostatica diventa
(b a) = grad p .
Naturalmente in questo caso il problema `e risolubile se e solo se b a `e irrotazionale.
Unapplicazione classica `e il noto problema del secchio di Newton. Esso consiste nel trovare
la forma della superficie libera di un fluido perfetto incomprimibile di densit`a 0 posto in
un recipiente cilindrico che ruota uniformemente attorno al suo asse di simmetria verticale,
considerando la forza di gravit`
a con g costante.
Se denotiamo con = e3 la velocit`a angolare e ci poniamo in un sistema di riferimento
solidale con il recipiente, si ha facilmente a = 2 xe1 2 ye2 e il problema ha soluzione in
quanto rot a = 0 (ovviamente rot b = 0 in quanto b = ge3 ). Poiche un potenziale per b a
`e
2 2
=
(x + y 2 ) gz ,
2
si ottiene
p
2 2
=
(x + y 2 ) gz + c .
0
2
Imponendo che sul pelo libero la pressione sia costante (p = patm pressione atmosferica), si
ottiene il profilo
2 2
patm
z=
(x + y 2 )
2g
g0
che `e lequazione di un paraboloide di rivoluzione.
2.4
Richiamiamo ora alcuni concetti legati alla vorticit`a di un fluido. Vale la seguente formula,
nota come equazione di diffusione di Beltrami:
d
1
1
= D + rot a ,
(2.13)
dt
dove D `e la parte simmetrica di grad v. Per dimostrarla, partiamo dalla formula (1.6) e
prendiamone il rotore di ambo i membri, ricordando anche lidentit`a (A.24):
rot a = rot
v
d
+ (grad )v (grad v) + (div v) =
(grad v) + (div v).
t
dt
Dividiamo ora tutto per e usiamo lequazione di continuit`a per scrivere div v = 1 d
dt ,
ottenendo
1
1 d
1 d
d
rot a =
(grad v) 2 =
(grad v) .
dt
dt
dt
21
Se poi il moto `e piano, ovvero v = u(x, y, t)e1 + v(x, y, t)e2 , si ha che `e sempre diretta
lungo e3 mentre Di3 = 0, quindi D = 0 e dalla (2.14) si ha
(2.15)
2.4.1
Circolazione
Consideriamo un insieme di particelle che formino un linea chiusa `(t) ad un certo istante nel
fluido. Poiche il moto `e regolare, tale linea rester`a chiusa durante tutto il moto. Definiamo
circolazione di v su ` nellistante t lintegrale
I
v dx .
`(t)
Se parametrizziamo la curva `(t) con la rappresentazione x(s, t), s [0, 1], x(0, t) = x(1, t),
segue facilmente che
I
Z 1
I
I
d
dx
dv
d
v dx =
v
ds =
dx +
v dv
dt `(t)
ds
0 dt
`(t) dt
`(t)
Considerando che lultimo integrale `e il differenziale di v 2 /2 e quindi si annulla lungo una
linea chiusa, si ottiene la formula
I
I
d
v dx =
a dx.
(2.16)
dt `(t)
`(t)
In particolare, si ha il seguente.
Teorema 2.3. (Teorema di Kelvin) In un fluido perfetto barotropico sottoposto a forze
conservative la circolazione di v `e costante nel tempo.
Dimostrazione. La dimostrazione `e immediata se si considera che nelle ipotesi del teorema
laccelerazione `e irrotazionale. Infatti, dal Teorema di Stokes segue
I
Z
a dx =
rot a n dS = 0 ,
`(t)
S(t)
22
S(t)
Dallarbitrariet`
a di S si ottiene rot v = 0.
2.5
dv
= b grad P .
dt
(2.3)
Vale il seguente importante teorema, che d`a un integrale primo per lequazione del moto.
Teorema 2.5. (Teorema di Bernoulli) Sia dato un fluido perfetto barotropico e supponiamo
che il campo delle forze di volume b sia irrotazionale e dunque ammetta un potenziale .
Allora, ponendo
v2
=+P +
2
valgono i seguenti fatti:
(1) se il moto `e stazionario, si ha che `e costante lungo le linee di corrente;
(2) se il moto `e irrotazionale, esiste un potenziale cinetico (x, t) per cui su ogni componente
connessa della regione occupata dal fluido si ha
+
(1)
= 0;
t
23
v
= v .
(2.17)
t
Dunque, se il moto `e stazionario e irrotazionale si ha v
t = 0 e = 0 e quindi grad = 0 in
tutta la regione, ovvero `e costante su ogni componente connessa.
Se il moto `e solamente stazionario, moltiplicando scalarmente per v si ottiene
grad +
v grad = 0 ,
ovvero `e costante lungo le linee di corrente.
Infine, se il moto `e solamente irrotazionale, la vorticit`a `e nulla e dalla (2.17) segue che per
ogni potenziale cinetico si ha
grad +
= 0,
t
ovvero, ricordando che tutte le quantit`a possono in generale dipendere dal tempo,
= c(t) ,
t
dove c(t) `e una quantit`
a che dipende solo dal tempo. Denotando con C(t) una primitiva di
c(t) e ponendo
+
def
(x,
t) = (x, t) C(t) ,
c, quindi
= 0.
t
Denotando nuovamente con la ,
si ha la tesi.
+
24
2.5.1
p
p0 v02
=
+
da cui si pu`
o ricavare v una volta note p0 , p, , z. Se ad esempio p = p0 , come pu`o avvenire
per una vasca aperta non troppo alta, si ottiene
p
v0 = 2gz
che `e il noto Teorema di Torricelli.
Se invece vogliamo considerare anche la perdita di quota del fluido, mettiamoci nel caso in
cui la vasca sia prismatica di superficie di base A. Denotiamo con A0 la superficie del foro di
uscita e poniamo k = A/A0 , con k > 1. Se h(t) denota la quota del pelo libero, l` la velocit`
a
sar`a uguale a h0 (t). Applicando lequazione di continuit`a div v = 0 a tutta la vasca, si ottiene
A0 v0 = Ah0
da cui v0 (t) = kh0 (t). Supponendo che v
t sia piccola (approssimazione quasi-stazionaria)
possiamo pensare che il moto sia stazionario; se studiamo di nuovo il caso in cui p = p0 ,
lequazione di Bernoulli (nel caso stazionario e irrotazionale) diventa
gh(t) +
ovvero
h0 (t)2
h02
k 2 h02
=
,
2
2
2g
h(t) = 0 .
1
k2
Poiche nelle nostre condizioni la quota del pelo libero decresce, deve essere h0 6 0. Se
possiamo risolvere il problema di Cauchy ottenendo
mettiamo la condizione iniziale h(0) = h,
h(t) =
s
!2
r
p
2g
2g h
g
t
t
h
=
h
+
t2 ,
2 k2 1
k 2 1 2(k 2 1)
ovvero landamento della quota `e parabolico nel tempo. In particolare, il tempo di svuotamento `e
s
2(k 2 1)h
t =
.
g
25
Se infine consideriamo anche il caso in cui le pressioni al pelo e alluscita siano diverse,
riprendendo lequazione di Bernoulli abbiamo
gh(t) +
p h02
p0 k 2 h02
+
=
+
,
da cui
h0 (t)2 =
Supponendo p 6 p0 e ponendo
h =
2g
2(p0 p)
h(t)
.
1
(k 2 1)
k2
p0 p
,
g
d(t) = h(t) h ,
si ottiene lequazione d0 (t)2 k22g1 d(t) = 0 e quindi si avr`a uno svuotamento solo fino al livello
h in un tempo
s
h )
2(k 2 1)(h
t =
.
g
2.5.2
Ci proponiamo di trovare le perturbazioni rispetto allequilibrio di un fluido perfetto barotropico in assenza di forze esterne. Supponiamo che la funzione di barotropicit`a = f (p) sia
strettamente crescente, in modo che si possa esprimere la pressione in funzione della densit`
a:
p = p(). Si noti che questo esclude certamente il caso dei fluidi incomprimibili. Siano p0 , 0
i valori di equilibrio per la pressione e la densit`a, e poniamo
def
(x, t) = p(x, t) p0 ,
def
(x, t) = (x, t) 0 .
dp
(0 )( 0 )
d
def
dp
e poniamo c20 = d
(0 ), il quadrato della cosiddetta velocit`
a del suono corrispondente alla
densit`a 0 . Grazie alle posizioni precedenti abbiamo dunque
= c20 .
(2.18)
Caso unidimensionale
Affrontiamo prima il caso in cui v1 = u(x, t), v2 = v3 = 0. La componente significativa
dellequazione di Eulero `e la prima, che diventa
u
u
1 p
+u
=
,
t
x
x
mentre lequazione di continuit`
a si scrive
u
+u
+
= 0.
t
x
x
26
u
u
c20
+u
+
=0
t
x + 0 x
(2.19)
+u
+ ( + 0 )
=0
t
x
x
nelle incognite u, .
Ora linearizziamo anche le equazioni del sistema, ovvero supponiamo che
u
u << u , u << , || << 0 .
x
t
x
t
In questo modo si ottengono le equazioni
+ c20
=0
t
x
+ u = 0 .
t
x
(2.20)
c
= 0.
0
t2
x2
dove f, g, h, k sono funzioni di classe C 2 che devono essere trovate mediante le condizioni
iniziali.(2) Risostituendo lespressione di u e nel sistema (2.20), si trova inoltre che
f 0 + c0 h0 = 0 ,
g 0 + c0 k 0 = 0 .
u
(x, 0)
t
1
1
[u0 (x ct) + u0 (x + ct)] +
[U1 (x ct) + U1 (x + ct)]
2
2c
27
Nel caso generale dobbiamo aggiungere lipotesi di irrotazionalit`a del moto (che daltra parte `e
ovvia in un moto unidimensionale) e lavorare col potenziale cinetico . Dallequazione (2.18)
stavolta si ha
grad = c20 grad
e lequazione di Eulero e di continuit`a diventano
v
c20
grad = 0
+ (grad v)v +
t
+ 0
+ grad v + ( + 0 ) div v = 0 .
t
Inoltre effettuiamo come prima le ipotesi di linearizzazione
v
|(grad v)v| << , | grad v| << ,
t
t
|| << 0 ,
ottenendo
c20
+ =0
grad
t
0
(2.21)
+ 0 = 0 .
t
Dalla prima equazione, ridefinendo in modo opportuno il potenziale cinetico alla maniera
seguita nella dimostrazione del Teorema di Bernoulli a pag. 23, risulta
c20
+ =0
t
0
(2.22)
2.5.3
Onde di canale
Studiamo ora il caso delle onde di canale (o di acqua bassa, o lunghe, o di Airy); la particolarit`
a
di questo modello `e quella di supporre piccola laccelerazione verticale. Immaginiamo di avere
un fluido perfetto incomprimibile (acqua) che scorre in un canale a sezione rettangolare,
sottoposto allazione della forza peso. Supponiamo che niente dipenda dalla componente y,
ovvero che, se v = ue1 + ve2 + we3 , debba essere
v = 0,
u = u(x, z, t),
w = w(x, z, t).
28
Supponiamo poi che il pelo libero del fluido, allequilibrio, stia nel piano z = 0 e che il fondo
del canale stia nel piano z = h. Inoltre supponiamo che la condizione iniziale per u sia
funzione solo di x, ovvero
u(x, z, 0) = u0 (x) ,
e che sul pelo libero del fluido la pressione sia costantemente uguale alla pressione atmosferica
patm . Vogliamo trovare la velocit`
a e il profilo del pelo libero.
Nellequazione di Eulero
dv
1
grad p
= ge3
dt
0
enucleiamo la terza componente:
dw
1 p
= g
.
dt
0 z
Prima approssimazione: supporremo trascurabile laccelerazione verticale, ovvero
g
1 p
= 0,
0 z
da cui
p(x, z, t) = 0 (gz + C(x, t))
dove C(x, t) `e una funzione arbitraria. Se denotiamo con z = (x, t) la funzione che d`a il pelo
libero del fluido (supponendo che esso si possa rappresentare come funzione), e se imponiamo
la condizione della pressione sul pelo libero, si ottiene
patm = p(x, , t) = 0 (g + C(x, t))
e dunque
p(x, z, t) = patm + 0 g((x, t) z) .
In particolare,
p
= 0 g
x
x
e dunque
p
x
(2.23)
neppure du
o dipendere da z. Per la condizione iniziale su u risulta quindi che u non
dt pu`
dipender`a da z per ogni t. In particolare, possiamo riscrivere la (2.23) come
du
u
u
1 p
=
+u
=
= g
dt
t
x
0 x
x
La seconda approssimazione consiste nel linearizzare lequazione precedente, ovvero nel supu
porre trascurabile la quantit`
a u u
x rispetto a t . In questo modo si giunge a
u
+g
= 0.
t
x
(2.24)
29
u
x
w
z
u
+ c(x, t)
x
dove al solito c(x, t) `e funzione arbitraria. Poiche la condizione al bordo sul fondo del canale
implica che w(x, h, t) = 0 per ogni x, t, deve essere c(x, t) = h u
x (x, t) e dunque
w(x, z, t) = (z + h)
u
.
x
Sia ora F (x, z, t) = z (x, t). Si ha banalmente che il pelo libero `e descritto da F = 0 e
dunque per la Proposizione 1.2 deve essere dF
dt (x, , t) = 0, da cui
z=
0=
u
u( + h)
u
+w =
u
( + h) =
.
t
x
t
x x
t
x
u
+h
= 0.
(2.25)
t
x
Unendo la (2.24) con la (2.25), si ottiene il sistema di equazioni
u + g = 0
t
+ h u = 0
t
x
che porta facilmente alle equazioni
2u
2u
gh
= 0,
t2
x2
2
2
gh
= 0.
t2
x2
gh,
0 0
ha0 + gd0 = 0 ,
hb + ge = 0 .
La cosa pi`
u interessante `e che la velocit`a di tali onde `e fissa e dipende solo dalla profondit`
a
del canale.
Dalla soluzione per u si ricava poi
w(x, z, t) = (z + h)[a0 (x ct) + b0 (x + ct)] .
30
2.5.4
Studiamo ora il caso delle cosiddette onde di acqua alta (o trocoidali, o di Gernster), in cui
lapprossimazione principale `e quella di supporre piccolo il modulo della velocit`a.
Come nel caso delle onde di canale, supponiamo che tutto sia indipendente da y e poniamo
a z = 0 il pelo libero a riposo e a z = h il fondo del canale. Trattiamo di nuovo un
fluido perfetto incomprimibile in un campo gravitazionale, supponendo stavolta inoltre che
il moto sia irrotazionale. In questo caso esiste il potenziale cinetico tale che grad = v e
dallequazione di continuit`
a si ha subito che deve valere
= 0
(2.26)
nella regione occupata dal fluido. Ci occupiamo ora di esprimere le condizioni al contorno.
Dal Teorema di Bernoulli abbiamo che
|v|2
p
+ =0
+
+
t
2
0
a patto di scegliere un potenziale cinetico opportuno. Facciamo ora la prima approssimazione,
ovvero trascuriamo |v|2 , ottenendo
p
+
+ gz = 0 ,
t
0
dove abbiamo considerato lespressione di . In particolare, sulla superficie libera z = (x, t)
si ha
patm
(x, (x, t), t) +
+ g(x, t) = 0.
t
0
def
Ponendo = +
patm
0 t
si ottiene
(x, t) =
1
(x, (x, t), t) .
g t
(2.27)
+u
w =0
t
x
(x, t) = w(x, , t) =
(x, , t) .
t
z
(2.28)
(x, , t) + g (x, , t) = 0
2
t
z
(2.29)
31
(x, h, t) = 0 ;
z
x, t :
(2.30)
(x, z, t) = 0 .
z z
lim
(2.31)
In ogni caso, il problema [(2.26), (2.29), (2.30)] o [(2.26), (2.29), (2.31)] `e un problema ai
valori al contorno lineare e omogeneo.
Di questo problema cercheremo delle soluzioni ondulatorie particolari del tipo
(x, z, t) = (z) cos m(x ct)
(2.32)
e dunque
(x, z, t) = C cosh m(z + h) cos m(x ct) .
Poiche
2
g
tanh mh .
m
(2.33)
In particolare, la velocit`
a dellonda non dipende pi`
u soltanto dalla profondit`a h ma si possono
trovare onde con frequenze diverse. Scrivendo tale relazione in funzione della lunghezza donda
si ottiene la relazione di dispersione (nota anche in Ottica)
c2 =
g
2h
tanh
2
32
g
g
=
.
m
2
Anche in questo caso sono possibili onde di frequenza diversa e vale una relazione di dispersione.
Osserviamo che il precedente risultato si pu`o trovare anche passando al limite per h +
nella (2.33). Al contrario, se si suppone h piccolo, si ha lapprossimazione
tanh mh mh
e dunque la (2.33) diventa c2 = gh, che `e la relazione ottenuta per le onde di canale. In questo
senso si parla di onde di acqua bassa per quel tipo di onde.
2.6
= .
x y
Inoltre lequazione di continuit`
a si scrive
u v
+
=0
x y
che equivale a dire che il campo vettoriale ve1 + ue2 `e conservativo. Ma allora, se pensiamo
di porci su un dominio semplicemente connesso, esiste un potenziale scalare tale che
= v ,
x
= u.
y
v
u
+
=
x y
33
2.6.1
Esempi
Unidea per studiare qualitativamente il caso dei moto piani incomprimibili `e quella di farsi un
campionario di come sono fatte le curve di livello de lla parte reale e immaginaria di qualche
funzione f olomorfa semplice: siccome poi la somma di funzioni olomorfe `e ancora olomorfa,
potremo sovrapporre tra loro gli elementi di questo campionario essenziale per ottenere nuove
soluzioni. Ovviamente, dato un problema particolare, lobiettivo sar`a quello di costruire una
soluzione che soddisfi le condizioni al contorno di quel problema; in questo modo potremo
dire che quella `e la soluzione del problema.
Insomma: vogliamo studiare qualche funzione olomorfa elementare. I casi che esamineremo
non sono molti: ci sono i polinomi complessi di primo e secondo grado, il logaritmo complesso,
la funzione 1/z.
1) f (z) = kz, con k C.
Scrivendo z = x + iy e k = a + ib e sviluppando i prodotti si ha
f (x, y) = (ax by) + i(bx + ay)
e dunque (x, y) = ax by e (x, y) = bx + ay. Le linee di corrente sono rette parallele e le
linee equipotenziali pure. Si ha un moto rettilineo uniforme delle particelle.
2) f (z) = kz 2 , con k C.
Sviluppando i prodotti si ha
f (x, y) = (a(x2 y 2 ) 2bxy) + i[b(x2 y 2 ) + 2axy)] .
34
35
Figura 2.3: Linee di corrente ed equipotenziali nel caso f (z) = log(z) e f (z) = (1 + 2i) log(z).
Figura 2.4: Linee di corrente ed equipotenziali nel caso f (z) = 1/z) e f (z) = (1 + i)/z.
Le linee di corrente sono spirali logaritimche centrate nellorigine. Nel caso b = 0 le linee di
corrente diventano semirette che partono dallorigine (Figura 2.3).
5) f (z) = kz , con k C.
Si ha subito
(, ) =
ax + by
,
x2 + y 2
(, ) =
bx ay
,
x2 + y 2
quindi le linee di corrente sono circonferenze tangenti alla retta bx = ay e le linee equipotenziali
circonferenze tangenti alla retta ax = by (Figura 2.4).
I moti trovati, grazie alla linearit`
a delle funzioni olomorfe, possono anche essere sovrapposti,
come si vede nel prossimo esempio.
2
6) f (z) = z + Rz con r R.
Si ha
R2
R2
f (x, y) = x 1 + 2
+ iy 1 2
.
x + y2
x + y2
Le linee di corrente sono delle cubiche, delle quali una si fattorizza in una circonferenza di
raggio R e una retta orizzontale per il suo centro (Figura 2.5).
36
2.7
Ci proponiamo ora di studiare alcune peculiarit`a del moto di un fluido perfetto barotropico
per cui la funzione = (p) sia strettamente crescente (come gi`a notato, il caso del fluido incomprimibile resta escluso). Possiamo quindi esprimere la pressione in funzione della densit`
a,
dp
ovvero p = p() e inoltre d > 0. Poniamo
def
c2 () =
dp()
d
37
2
dv = b c () grad
dt
d + div v = 0 .
dt
(2.34)
Introduciamo la grandezza
def
M (x, t) =
|v(x, t)|
c((x, t))
(2.35)
(2.36)
d|v|
= (1 M 2 ) grad |v| v
dt
(2.37)
1
v
grad(v 2 ) = (grad v)
2|v|
|v|
v
dv v
c2
=
=
grad v .
|v|
dt |v|
|v|
38
e quindi |v| rappresenta il flusso di quantit`a di moto per unit`a di area attraverso la superficie
normale a s. La formula (2.35) dice quindi che tale flusso cresce o decresce in funzione di |v|
e M . In particolare, se il moto `e subsonico, M < 1 e il flusso di quantit`a di moto cresce al
crescere della velocit`
a; se invece il moto `e supersonico, M > 1 e il flusso di quantit`a di moto
decresce al crescere della velocit`
a.
Quello che avviene nel caso supersonico `e che la densit`a decresce pi`
u di quanto cresca v, e
quindi la quantit`
a di moto cala. Questo comportamento implica che se si vuole costruire un
tunnel per portare un fluido perfetto (gas) da un moto subsonico a uno supersonico, poiche la
quantit`a di moto si conserva, si deve creare un tunnel la cui sezione si restringe nel verso della
velocit`a durante la fase subsonica, per poi tornare ad allargarsi durante la fase supersonica.
Infatti: supponiamo per semplicit`
a che v(x, y, z) = u(x)ex con u > 0 e chiamiamo A(x) la
sezione del tunnel alla coordinata x. In questo caso |v| = u. Lequazione di continuit`
a
implica che uA resta costante, quindi nel caso subsonico per aumentare u devo aumentare
u e quindi diminuire A, mentre nel caso supersonico per aumentare u devo diminuire u e
quindi aumentare A.
2.8
Velocit`
a critica nei gas perfetti
1
1
0
Se ci poniamo nel caso stazionario con b = 0, dallequazione di Bernoulli abbiamo
P+
sulle linee di corrente, ovvero
|v|2
= cost.
2
2c2
+ |v|2 = v 2
1
dove v 2 `e una costante relativa alla linea di corrente fissata. Osserviamo che si ha
|v| < c
ovvero
2|v|2
+1 2
+ |v|2 < v 2
|v| < v 2 ,
1
1
r
1
v.
+1
1
v.
+1
39
c =
1
v
+1
`e la cosiddetta velocit`
a critica ed `e una costante delle linee di corrente.
Per capire se un moto `e subsonico, sonico o supersonico `e sufficiente confrontare il modulo |v|
della velocit`
a con la velocit`
a critica c che, a differenza della velocit`a del suono c, dipende solo
dalla linea di corrente e non dalla posizione. In particolare, se su una certa linea di corrente la
velocit`a del fluido eguaglia la velocit`
a critica, allora in quel punto il moto `e sonico. Si noti che,
grazie al Teorema di Bernoulli, se il moto `e irrotazionale allora la velocit`a critica `e costante
in ogni componente connessa del fluido, dunque anche la velocit`a del suono `e costante.
2.9
(2.38)
A(t) =
p2 p1
L
p2 p1
x + p1 .
L
40
da cui
u(y, t) =
p2 p1
t + u0 (y)
0 L
u(y, t)dy = h
P =
0
p1 p2
t + U0 (y) ,
0 L
2.10
Paradosso di dAlembert
Ci proponiamo ora di calcolare la forza di trascinamento esercitata da una corrente irrotazionale e stazionaria di un fluido perfetto in moto uniforme su un oggetto immerso in tale
fluido, in assenza di altre forze esterne. Per semplicit`a tratteremo il caso bidimensionale con
il corpo di forma circolare, sebbene i risulatati a cui arriveremo sono indipendenti dalla forma
delloggetto (ma lanalisi si farebbe pi`
u difficile).
Per calcolare la forza esercitata sullostacolo dovremo conoscere la pressione del fluido sul
bordo, poiche per il principio di azione e reazione si ha che la forza agente sullostacolo `e
pn, dove p `e appunto la pressione.
Supponiamo quindi di avere un fluido perfetto incomprimibile bidimensionale con le condizioni
al contorno
v(x, y) U e1
vn=0
per (x, y) ,
v r (R, ) = 0 .
Lirrotazionalit`
a del moto ci porta a introdurre il potenziale cinetico (r, ) e per lincomprimibilit`a abbiamo = 0, per cui riformuliamo il problema:
1 2
1
r
+ 2 2 =0
r
r
r r
1
(2.39)
lim
= U cos , lim
= U sin
r
r
r
r
=0
r r=R
(3)
Per portata intendiamo il volume (o, in questo caso bidimensionale, larea) di fluido che passa nella sezione
nellunit`
a di tempo; per avere la massa di fluido per unit`
a di tempo, in questo caso di densit`
a costante, `e
sufficiente moltiplicare per la costante 0 .
41
La forma delle condizioni al contorno allinfinito ci suggerisce di cercare una soluzione della
forma (r, ) = f (r) cos e dunque, sostituendo in (2.39) troviamo lequazione differenziale
ordinaria
1 0
1
f + f 00 2 f = 0
r
r
con le condizioni al contorno
lim f 0 = U ,
lim
1
f =U
r
f 0 (R) = 0 .
Facendo la sostituzione f = r si ha
1
1
+ 0 + 2 0 + r 00 = 0 ,
r
r
ovvero 3 0 + 00 = 0. Da questa si trova facilmente la soluzione =
f (r) =
A
r2
+ B, dunque
A
+ Br .
r
p(R, )
U 2 p0
=
+
,
0
2
0
42
Quindi ora siamo in grado di calcolare la forza risultante agente sul disco:
Z 2
Z
(c 20 U 2 sin2 )(cos e1 + sin e2 )R d ,
pn dS =
F =
0
ovvero
F1 = R
Z
2
2
2
3
(c cos 20 U sin cos ) d = R c sin 0 U sin
= 0,
3
0
2
F2 = R
2.11
Introduciamo ora alcune variabili termodinamiche che giocheranno un ruolo importante nel
problema della chiusura delle equazioni del moto nel caso di un fluido non barotropico. Denoteremo con la densit`
a di energia interna, con la densit`a di entropia, con la temperatura
assoluta e con linverso della densit`a di massa, = 1/. Nel caso di un fluido comprimibile,
assumeremo che tali quantit`
a soddisfino la relazione
d = d + pd
(2.40)
= 0 .
(2.41)
dt
dt
dt
Se ora calcoliamo
otteniamo
d
dt ,
d
= r div q + T D + p div v .
dt
43
d
= r div q +
dt
(2.43)
= (T + pI) D .
(2.44)
La quantit`
a prende il nome di funzione di dissipazione, in quanto rappresenta la produzione
di calore (per unit`
a di volume e di tempo) dovuta alla deformazione, ovvero la dissipazione
della deformazione.
Se, conformemente al secondo principio della termodinamica, si assume lipotesi che la deformazione possa assorbire calore ma non produrlo, la funzione di dissipazione dovr`a soddisfare
la disuguaglianza
> 0.
(2.45)
Nel caso particolare dei fluidi perfetti si ha = 0, e dunque lequazione (2.43) si riduce a
d
= r div q ,
dt
(2.46)
In questo caso la
Capitolo 3
3.1
Fluidi stokesiani
V = T + pI.
Definizione 3.1. Un fluido si dice stokesiano se il tensore simmetrico V `e tale che:
(1) V dipende solo dal tensore velocit`a di deformazione D e non da altre variabili cinematiche;
(2) V non dipende esplicitamente dalla posizione;
(3) V `e isotropo, ovvero non ha direzioni spaziali privilegiate;
(4) V = 0 se D = 0.
Naturalmente V dipende in generale anche da variabili termodinamiche, su cui per ora non
facciamo ipotesi.
(1)
44
45
La dipendenza del tensore V da D deve essere in realt`a di una forma piuttosto particolare,
come vediamo nel prossimo teorema. Ricordiamo che gli invarianti principali di una matrice
A sono i coefficienti i1 , i2 , i3 tali che
det(I A) = 3 i1 2 + i2 i3 .
Tali coefficienti sono invarianti per coniugio e in particolare si ha che i1 = tr A e i3 = det A.
Teorema 3.1. Per un fluido stokesiano si ha
V = I + D + D2
dove , , sono funzioni solo degli invarianti principali di D.
Dimostrazione. Tenendo fisse le eventuali
variabili
termodinamiche, dai primi due postulati
3
3
si ha subito che esiste f : Sym R Sym R tale che V = f (D) e dal terzo segue che
f (R1 DR) = R1 f (D)R
per ogni matrice ortogonale R. Inoltre, dallultimo postulato si ha f (0) = 0.
Siano D1 , D2 due matrici simmetriche coniugate; allora anche f (D1 ), f (D2 ) saranno coniugate,
infatti: D1 e D2 sono coniugate e dunque esiste una matrice ortogonale R tale che D1 =
R1 D2 R. Quindi
f (D1 ) = f (R1 D2 R) = R1 f (D2 )R
ovvero anche f (D1 ), f (D2 ) sono coniugate. In particolare, f (D1 ) e f (D2 ) hanno gli stessi
autovalori. Denotando con d1 , d2 , d3 gli autovalori di D e con v1 , v2 , v3 gli autovalori di f (D),
si ha allora che
vi = fi (d1 , d2 , d3 )
i = 1, 2, 3 .
Supponiamo ora che i di siano tutti distinti; ponendo
1 d1 d21
def
A = 1 d2 d22
1 d3 d23
si ha det A = (d1 d2 )(d2 d3 )(d3 d1 ) 6= 0 e dunque il sistema lineare
v1
A = v2
v3
ha soluzione, ovvero
vi = + di + d2i
i = 1, 2, 3 ,
(3.1)
dove i coefficienti , , sono funzioni di (d1 , d2 , d3 ). Poiche una permutazione nei di produce
una analoga permutazione nei vi (infatti tale permutazione degli autovalori pu`o essere ottenuta
mediante una trasformazione ortogonale), si ha che , , sono funzioni simmetriche dei di ,
quindi possono dipendere solamente dagli invarianti principali di D.
Se gli autovalori di D non sono tutti distinti, si pu`o dimostrare che anche i vi non sono tutti
distinti e si giunge comunque alla (3.1), eventualmente con = 0 o = 0. In ogni caso, la
(3.1) implica che
V = I + D + D2 ,
quindi la dimostrazione `e completa.
46
3.2
Introduciamo ora i cosiddetti fluidi newtoniani. Essi sono particolari fluidi stokesiani in cui si
suppone che V sia lineare rispetto a D: in questo caso si ha = 0, costante e lineare in D,
ovvero `e un multiplo del primo invariante principale, la traccia di D. Poiche tr D = div v,
si ottiene
T = (p + div v)I + 2D
(3.2)
che `e la nota legge costitutiva di Cauchy-Poisson. I coefficienti p, , sono costanti rispetto
alle variabili cinematiche, ma possono dipendere in generale dalle variabili termodinamiche.
In particolare, e si dicono coefficienti di viscosit`
a.
Per un fluidi newtoniano incomprimibile, poiche div v = 0, lequazione costitutiva di T si
scrive
T = pI + 2D ;
(3.3)
in questo caso, come daltronde avviene gi`a nei fluidi perfetti, la pressione p non `e pi`
u una
variabile termodinamica, in quanto la densit`a `e costante.
Il secondo principio della termodinamica porta una restrizione sul segno dei coefficienti di
viscosit`a. Infatti, ricordando il concetto di funzione di dissipazione introdotto nella (2.44),
per un tensore che soddisfa la legge di Cauchy-Poisson si ha
= (div v)2 + 2D D .
Poiche si ha div v = d1 + d2 + d3 e D D = d21 + d22 + d23 , dove i di sono gli autovalori di D, `e
facile verificare che(2)
3 = (3 + 2)(d1 + d2 + d3 )2 + 2 (d1 d2 )2 + (d2 d3 )2 + (d3 d1 )2
e dunque dallarbitrariet`
a di D, ricordando la disuguaglianza (2.45), scegliendo ad esempio
d1 = d2 = d3 si ottiene 3 + 2 > 0, e scegliendo d1 + d2 = d + 3 = 0 si ottiene > 0. Dunque
si hanno le relazioni
3 + 2 > 0 ,
> 0;
(3.4)
in particolare, nel caso incomprimibile lunico coefficiente di viscosit`a deve essere positivo.
3.2.1
Equazioni di Navier-Stokes
Segue dallidentit`
a 3(a2 + b2 + c2 ) = (a + b + c)2 + (a b)2 + (a c)2 + (b c)2 .
dv
d + div v = 0
dt
47
(3.5)
dv = b grad p + 2 div(D)
0
0
dt
(3.6)
div v = 0 .
Supponiamo ora che i coefficienti di viscosit`a siano costanti; allora e si possono portare
fuori dagli operatori di derivazione. Per calcolare div D basta ricordare la definizione di
laplaciano e la (A.18), da cui
div D =
1
1
div grad v + div(grad v)0 = (v + grad div v) .
2
2
Sostituendo nella prima equazione del sistema (3.5) abbiamo dunque il nuovo sistema
+ grad v + div v = 0
t
che `e il celeberrimo sistema di equazioni di Navier-Stokes per un fluido newtoniano comprimibile. Nel caso incomprimibile tale sistema diventa
div v = 0 ,
def
3.2.2
Condizioni al contorno
Se nel caso dei fluidi perfetti le condizioni al contorno usuali assegnate per un dominio sono
le condizioni di impenetrabilit`
a, ovvero v n = 0 sul bordo del dominio (se la parete `e ferma),
tali condizioni non sono pi`
u sufficienti per lequazione di Navier-Stokes. In questultimo caso
siamo infatti in presenza di unequazione del secondo ordine (per i termini grad div v e v)
e quindi le condizioni al contorno devono essere aumentate. La presenza della viscosit`a, e
dunque degli sforzi di taglio, suggerisce di imporre come condizione al contorno che il fluido
sia solidale con le pareti che lo contengono, ovvero la condizione di aderenza
v=V
(3.9)
48
dv
= b grad p rot ;
dt
3.2.3
Vorticit`
a e circolazione nei fluidi newtoniani incomprimibili
Consideriamo ora un fluido newtoniano incomprimibile, il cui moto `e retto dalle equazioni (3.8). Calcoliamo il rotore dellaccelerazione:
rot a = rot b + rot v = rot b + ,
dove abbiamo usato il fatto che rot u = rot u. Se le forze esterne sono conservative si ha
dunque
rot a =
(3.10)
e dunque laccelerazione non `e pi`
u irrotazionale. In particolare lequazione di diffusione di
Beltrami (2.13), considerato che `e costante, diventa
d
= D + .
dt
(3.11)
Confrontando questa equazione con la (2.15), si vede come nel caso viscoso ci sia un termine
in pi`
u che pu`
o modificare la vorticit`
a. In particolare, nel caso piano, visto che D = 0, si ha
d
=
dt
e dunque non `e detto che la vorticit`
a resti costante sulle linee di corrente.
Anche per la circolazione le cose vanno in modo alquanto diverso da quello dei fluidi perfetti.
Il problema `e che per i fluidi newtoniani laccelerazione non `e pi`
u irrotazionale a causa della
presenza del termine v e dunque non si pu`o dimostrare un analogo del Teorema di Kelvin. Se
supponiamo che il fluido newtoniano sia incomprimibile e le forze esterne siano conservative,
dalla (2.16) si ha
I
I
I
d
dv
v dx =
dx =
v dx
dt `(t)
`(t) dt
`(t)
e dunque in generale la circolazione nei fluidi newtoniani non si conserva.
3.3
Studiamo ora alcuni casi (piuttosto semplici) in cui le equazioni di Navier-Stokes possono
essere risolte esplicitamente. Sono i cosiddetti moti di Poiseuille, di Couette e di Stokes.
49
3.3.1
Esaminiamo il problema introdotto nella sezione 2.9, supponendo stavolta che il fluido sia
newtoniano. Ovvero, un fluido newtoniano incomprimibile si muove in un piano tra le rette
y = 0 e y = h in assenza di forze esterne e v(x, y, t) = u(x, y, t)e1 (moto di scorrimento
semplice). Supponiamo che b = 0 e che p(0, y, t) = p1 , p(L, y, t) = p2 . Inoltre supponiamo
che la parete superiore scorra con velocit`a uniforme U mentre quella inferiore sia ferma,
ovvero (per le condizioni di aderenza) u(x, 0, t) = 0 e u(x, h, t) = U . Cerchiamo le soluzioni
stazionarie di questo problema.
Dallequazione di continuit`
a si ha subito u
x = 0 e dunque u = u(y). Lequazione di Navierp
Stokes proiettata sullasse y d`
a y = 0, quindi p = p(x). Studiamo la prima componente
dellequazione:
u
1 p
2u 2u
u
+ 2
=
+
x
0 x 0 x2
y
quindi
p
2u
= 2.
x
y
Derivando rispetto a x si ha
2p
x2
= 0 e dunque
p
=C,
x
Dallequazione
2u
y 2
p(x) = Cx + p1 ,
C=
p2 p1
.
L
= C si ottiene poi
u(y) =
C 2
y + ay + b
2
C 2
U
h y.
2
(3.12)
Quindi si trova una soluzione stazionaria non banale, il cui profilo delle velocit`a `e generalmente
una parabola con asse orizzontale, tranne il caso C = 0, ovvero gradiente di pressione nullo,
per cui u(y) = Uh y e il profilo `e una retta. In particolare, se anche la parete superiore `e ferma,
ovvero U = 0, si ha
C 2
p1 p2
u(y) =
(y hy) =
y(h y)
2
2L
che `e simmetrica rispetto alla retta y = h/2.
In generale possono esserci delle zone nel fluido a velocit`a nulla (dove si bilanciano lazione
del gradiente di pressione e del trascinamento della parete mobile): si ha infatti u(y) = 0 per
y =h
2
U
Ch
|U | <
h2
|C| .
2
50
y
U =0
y
U
y=h
y=h
y=h
u=0
C=0
3.3.2
p
y
=0e
p
z
= 0,
p
+ u = 0 .
x
Derivando rispetto a x si ha ancora p00 (x) = 0 e quindi p0 (x) = C. Per determinare la u basta
risolvere il problema di Poisson piano con condizioni omogenee
u = C in B
u=0
su B .
Consideriamo il caso particolare in cui B sia un cerchio di raggio R e cerchiamo una soluzione
radiale del problema di Poisson, ovvero u = u(r), dove r, sono le coordinate polari. Dallespressione del laplaciano scalare in coordinate polari (vedi la (A.31)) si ottiene lequazione
differenziale ordinaria
1
u
C
r
= ,
r r
r
(3)
51
C 2
r + a log r + b .
4
Se cerchiamo una soluzione definita su tutto B non resta che porre a = 0, e se imponiamo la
condizione al contorno u(R) = 0 si ottiene
u(r) =
C 2
(R r2 ) .
4
(3.13)
Si noti che poiche la soluzione del problema di Poisson `e unica (in presenza di regolarit`a),
questa `e la soluzione del problema iniziale.
Anche in questo caso poi `e facile calcolare la portata:
Z 2 Z R
Z
C 4
ru(r) drd =
u(r) dS =
P =
R .
8
0
0
B
Questa formula pu`
o essere usata per calcolare il coefficiente di viscosit`a di un fluido newtoniano incomprimibile, visto che le grandezze C (gradiente di pressione) e P (portata) sono
facilmente misurabili in condizioni stazionarie.
3.3.3
Moto di Couette
Analizziamo ora il moto di un fluido newtoniano incomprimibile posto tra due cilindri circolari coassiali di raggi R1 < R2 uniformemente ruotanti attorno al proprio asse con velocit`
a
angolari 1 e 2 . Trascuriamo le forze esterne e cerchiamo una soluzione stazionaria e radiale
ovvero, ponendoci in coordinate cilindriche r, , z con lasse z lungo lasse dei due cilindri,
v = vr (r)er + v (r)e + vz (r)ez e p = p(r). Ricordiamo, dai conti fatti nella sezione A.3, che
in coordinate cilindriche si ha
f
1 f
f
er +
e +
ez ,
r
r
z
1 (rur ) 1 u uz
div u =
+
+
,
r r
r
z
ur
u
1 ur
1 u
grad u =
er er +
e er +
u er e +
+ ur e e
r
r
r
r
ur
u
uz
uz
1 uz
+
er ez +
e ez +
ez ez +
ez er +
ez e .
z
z
z
r
r
grad f =
52
(rvr ) = 0
r
v2
vr
p
vr
vr
1
=
r
2
+
0 vr
r r
r
r r r r
v vr v
1
v
v
=
r
2
0 vr
+
r
r
r
r
r
r
0 vr z =
r
r
r r
r
(3.14)
v(R2 ) = 2 R2 e .
v
v
v
2 v
v
r
=
+r 2 =
r
r
r
r
r
r
e facendo la sostituzione v = r(r) si ottiene lequazione differenziale
r 00 + 3 0 = 0 ,
da cui
A
+B,
r2
ovvero
A
+ Br .
r
Imponendo le condizioni al contorno si ottiene
v (r) =
A=
R12 R22 (1 2 )
,
R22 R12
B=
2 R22 1 R12
.
R22 R12
p(r) =
A2 2
B2
r + 2AB log r 2 + C
2
2r
53
3.3.4
1 R12
.
r
z+
(3.15)
(3.16)
z+
Per la particolare simmetria di questo problema, si pu`o dimostrare che la soluzione `e della
forma
z
u(z, t) = f
.
(3.17)
t
Infatti il problema (comprese le condizioni al contorno) non cambia se si effettua una trasfor
mazione z az, t at, a > 0, quindi la soluzione deve verificare luguaglianza
z
,1
t
54
Poiche
2u
= f 00
z 2
= f0
= f0 = f0 ,
t
t
2t
2t t
2
+ f0
2
1
= f 00 ,
2
z
t
0
f = 0,
2
che `e unequazione differenziale ordinaria lineare a coefficienti variabili da cui si ricava subito
f 00 +
f 0 () = Ce 2
= Ce 4
Per trovare la f siamo dunque costretti a introdurre la cosiddetta error function (o anche
funzione gaussiana)
Z x
2
def 2
erf(x) =
e d
0
ottenendo
f () = C erf
+D,
e dunque
u(z, t) = C erf
2 t
+D,
da considerare solo per t > 0 (nel caso t < 0 abbiamo per ipotesi che u = 0).
Imponendo le condizioni (3.16) si ha poi D = U e, ricordando che erf(x) 1 per x +,
si ottiene C = U/ , quindi
z
u(z, t) = 1 erf
U,
t > 0.
2 t
Gi`a in questo semplice esempio si pu`o cominciare a capire la motivazione che spinge allintroduzione dello strato limite o boundary layer. Infatti, leffetto delle condizioni di aderenza
alla parete sulla velocit`
a del fluido si annulla in modo pi`
u che esponenziale (come la funzione
1 erf(x), appunto). Poiche si pu`
o verificare, ad esempio, che erf(1.822) = 0.99, ci`o significa
che alla distanza dalla parete
z = 2 t1.822 = 3.644 t
la velocit`a `e un centesimo di quella della parete. Per z > z `e ragionevole quindi considerare
che il fluido resti
fermo. Si ha uno strato limite dipendente dal tempo, il cui spessore z `e
proporzionale a t, fuori dal quale leffetto delle condizioni al contorno pu`o essere trascurato.
3.4
Numero di Reynolds
div v = 0 .
55
10
t=1
t=2
t = 20
U =2
0.5
1.5
2.5
v0 =
v
,
U
def
x0 =
x
,
L
def
p0 =
p
,
0 U 2
def
t0 =
t
.
T
t0
1
= ,
t
T
e denotando con grad0 e 0 i rispettivi operatori di derivazione rispetto alle nuove variabili,
56
si ha
v
(v 0 U )
U v 0
=
=
,
t
t
T t0
U2
(grad v)v = U 2 (grad v 0 )v 0 =
(grad0 v 0 )v 0 ,
L
U2
p
=
grad
grad0 p0 ,
0
L
U
v = U v 0 = 2 0 v 0 .
L
Sostituendo nellequazione di Navier-Stokes si ottiene
U v 0 U 2
U2
U
0 0 0
+
(grad
v
)v
=
grad0 p0 + 2 0 v 0 .
0
T t
L
L
L
Ricordando poi la definizione di T e moltiplicando tutto per L/U 2 risulta
v 0
0 0
+ (grad0 v 0 )v 0 = grad0 p0 +
v .
0
t
UL
Se ora poniamo
LU
R=
v 0
1
+ (grad0 v 0 )v 0 = grad0 p0 + 0 v 0 ,
div0 v 0 = 0 .
(3.18)
0
t
R
Naturalmente, eventuali condizioni al contorno andranno riscalate in modo simile.
Il parametro adimensionale positivo R `e detto numero di Reynolds e caratterizza linfluenza
del termine di viscosit`
a 0 v 0 sul moto. I moti che presentano un forte effetto viscoso saranno
caratterizzati da un numero di Reynolds piccolo, mentre quelli per cui leffetto viscoso `e
trascurabile avranno un numero di Reynolds grande. Se due moti diversi hanno lo stesso
numero di Reynolds e una geometria simile, essi avranno le stesse caratteristiche, in quanto
entrambi risolvono la stessa equazione adimensionale. Saranno un semplice riscalamento luno
dellaltro. Questo fatto pu`
o interessare se si vogliono creare degli esperimenti che simulino
in piccolo dei fenomeni su grande scala: `e sufficiente fare in modo che il numero di Reynolds
non cambi.
3.5
Mostriamo in questa sezione una via per scrivere lequazione di Navier-Stokes incomprimibile
in modo che lunica incognita sia il campo di velocit`a. Tale risultato, applicabile in realt`
a
anche al caso dei fluidi perfetti incomprimibili, si basa sul seguente risultato.
Teorema 3.2. (Decomposizione di Helmholtz-Hodge) Sia R3 un dominio regolare e sia
u un campo vettoriale di classe C 1 su . Allora si ha in modo unico
u = w + grad p
dove p C 2 (), w C 1 (; R3 ), div w = 0 in e w n = 0 su .
57
` noto che, nelle nostre condizioni di regolarit`a e grazie al teorema della divergenza,(4) tale
E
def
problema ammette soluzione di classe C 2 unica a meno di una costante. Poniamo poi w = u
grad p. Si ha facilmente
div w = div u p = 0
in ,
w n = u n grad p n = 0
su ,
vV ,
p
n
= g ha senso se vale
f dV =
g dS .
58
3.6
u v
+
=0
x y
2
u
u
1 p
u 2u
+ 2
+v
=
+
P : u
(3.19)
x
y
0 x
x2
y
2
v
v
1 p
v
2v
u
+v
=
+
+
x
y
0 y
x2 y 2
con le condizioni al contorno
x > 0 : u(x, 0) = v(x, 0) = 0 ,
y > 0 :
(3.20)
lim v(x, y) = U e1 .
(3.21)
Limitiamoci dora in poi al caso x > 0. La condizione (3.21) verr`a ritradotta imponendo che
per 0 la soluzione di (3.19) tenda a quella per i fluidi perfetti u = U , v = 0, p = p0 .
Tale soluzione, per`
o, non soddisfa le condizioni al contorno (3.20), quindi dobbiamo trovare
il modo per dare senso al limite per 0. Lidea `e che in qualche modo il termine v deve
andare allinfinito (almeno in certe zone) quando 0: solo cos` infatti il problema rimane
compatibile anche al limite con le condizioni al contorno. Per come sono fatte poi le (3.20),
sar`a la derivata seconda rispetto a y che deve esplodere. Per mettere in evidenza questo
fenomeno, effettuiamo una trasformazione di y in funzione di , la cosiddetta trasformazione
di Prandtl
y
=
,
()
dove () `e una funzione di , ancora da determinarsi, tale che () 0 per 0. La
trasformazione di Prandtl permette di riformulare il limite per 0 con un limite per
+; se `e molto grande, infatti, deve essere molto piccolo, ovvero tende a 0.
Quindi lassunto, per ora considerato solo a parole, che la soluzione di (3.19)-(3.20) tenda a
quella dei fluidi perfetti per piccolo, si formalizza nella richiesta
x > 0 :
lim u(x, ) = U ,
lim v(x, ) = 0 ,
lim p(x, ) = p0 .
(3.22)
59
Cerchiamo ora di riscrivere il problema (3.19) mediante la trasformazione di Prandtl. Lequazione di continuit`
a diventa
u
1 v
+
= 0,
x
quindi introduciamo la nuova componente verticale del campo di velocit`a
v(x, ) =
1
v(x, y) ,
in modo che lequazione di continuit`a scritta nelle variabili (x, ) resti ancora nella forma
div(ue1 + ve2 ) = 0.
Il problema (3.19) nelle nuove incognite diventa
v
u
+
=0
2
u
1 2u
u
1 p
u
u
+
+ v
=
+
x
0 x
x2 2 2
v
1 p
2 v
2
2 v
u
+ v
=
+
+
x
0
x2 2
con le condizioni al contorno
x > 0 :
u(x, 0) = v(x, 0) = 0 ,
lim u(x, ) = U .
u
v
x + = 0
2
u
u
2u
2 u
u
+ v
= 2
+ 2 .
x
x2
Volendo di nuovo mandare 0 nella seconda equazione, lunico caso in cui i termini inerziali
(quelli di sinistra) e i termini viscosi (quelli di destra) si bilanciano `e quello in cui 2 tenda
a una costante. Se infatti 2 tende a 0 si ottengono le equazioni di Eulero e quindi non
resta traccia della viscosit`
a. Se invece 2 tende allinfinito per 0, ricordando che
comunque anche tende a 0 si ha
2u
(x, ) = 0
0 2
lim
(5)
Nei casi pi`
u generali, in cui il flusso che investe la parete pu`
o avere anche una componente incidente, o
la parete avere una curvatura, resta comunque vera la prima parte di questa affermazione, ovvero che nello
p
strato limite si annulla n
dove n `e la normale alla parete.
60
v
u
+
=0
u
u
2u
u
+ v
=
(3.23)
lim u(x, ) = U .
u v
+
=0
x y
u
2u
u
+
v
=
x
y
y 2
lim u(x, y) = U .
x > 0 : u(x, 0) = v(x, 0) = 0 ,
(3.24)
y+
3.6.1
Teoria di Blasius
Nella particolare geometria in cui abbiamo dedotto le equazioni di Prandtl, ci si pu`o ricondurre, in maniera non troppo difficile, ad unequazione differenziale ordinaria, alla maniera
del primo problema di Stokes. Per fare ci`o, cerchiamo una trasformazione di scala che lasci
inalterata la forma delle equazioni:
x
= ax ,
y = by
u
v
a x + b y = 0
u
u
2u
au
+ bv
= b2 2
x
y
y
e se poniamo a = b2 e v = bv riotteniamo il sistema di partenza.
In particolare, se u(x, y) `e soluzione, anche u(b2 x, by) `e soluzione per ogni b > 0. Lunico modo
per rendere la soluzione u indipendente dal parametro b `e quello di imporre che u dipenda
solo da y 2 /x, quindi cerchiamo una soluzione del tipo
y
u(x, y) = g
.
x
Vogliamo poi anche adimensionalizzare la funzione g. Per fare questo, visto che il problema
presenta una velocit`
a di riferimento U , introduciamo il parametro adimensionale
r
U
def
s=y
x
61
lim f 0 (s) = 1 .
s+
U
s
= ,
x
2x
s
=
y
U
,
x
(3.25)
e dallequazione di continuit`
a segue
u
U 00
v
=
=
sf (s) .
y
x
2x
Dunque si ha, sempre derivando per composizione,
v
v
=
s
y
s
y
1
1
=
2
U 00
sf (s) ,
x
v
1
ds =
s
2
U 0
sf (s) f (s) ,
x
(3.26)
dove, tenendo conto della condizione al contorno su v, si `e imposto f (0) = 0. Per riscrivere
lequazione del moto dobbiamo ancora calcolare
r
u
U 00
2u
U 2 000
=U
f (s) ,
=
f (s) .
(3.27)
y
x
y 2
x
Combinando le (3.25), (3.26) e (3.27), lequazione di Prandtl diventa
U 2 0 00 U 2 0
U 2 000
sf f +
sf f f 00 =
f .
2x
2x
x
(3.28)
con le condizioni
f (0) = f 0 (0) = 0 ,
lim f 0 (s) = 1 .
s+
(3.29)
62
1.2
0.86039
0.8
0.4
f
(sf f )/2
0.0
0
10
La (3.28) `e unequazione differenziale ordinaria del terzo ordine autonoma e non lineare. Il
problema (3.29)-(3.29) non `e un problema di Cauchy, ma si pu`o comunque dimostrare che
esiste ununica soluzione di classe C per s > 0. In particolare, f 0 `e monotona crescente e
converge esponenzialmente a 1.
Unapprossimazione numerica della soluzione mostra ad esempio che f 0 (5) = 0.99, dunque si
ha che per s > 5 la velocit`
a orizzontale u supera il 99% di U . Per convenzione, si pone lo
spessore dello strato limite a questo livello e dunque, ricordando la definizione di s, lo spessore
(verticale) dello strato limite `e dato da
r
(x) = 5
x,
U
dove si `e evidenziata la dipendenza di da x. Per y > (x), linfluenza delle condizioni al
contorno pu`
o ragionevolmente essere trascurata.(6)
Si noti che per la componente verticale della velocit`a vale
r
r
1 U 0
U
lim v(s) = lim
sf (s) f (s) = 0.860394
s+
s+ 2
x
x
e dunque in generale non `e vero che la componente verticale della velocit`a si annulla per
y +, diversamente da quello che succede nel moto di un fluido perfetto. Resta comunque
vero che v tende a zero se anche x +.
(6)
Naturalmente, ci`
o dipende dal grado di precisione che si vuole raggiungere; ma basta considerare ad
esempio s = 7 per avere u/U = 0.99992.
63
s
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0
5.5
6.0
6.5
7.0
7.5
8.0
8.5
9.0
9.5
f0
0.000000
0.165902
0.329812
0.486835
0.629819
0.751314
0.846093
0.913078
0.955544
0.979530
0.991550
0.996883
0.998974
0.999700
0.999922
0.999982
0.999996
0.999999
1.000000
1.000000
1
0
2 (sf
f)
0.000000
0.020729
0.082120
0.180057
0.304807
0.440987
0.570735
0.679037
0.758214
0.808874
0.837238
0.851141
0.857112
0.859362
0.860107
0.860323
0.860378
0.860391
0.860393
0.860394
Capitolo 4
Stabilit`
a e turbolenza nei fluidi
newtoniani incomprimibili(1)
A tuttoggi non esiste una teoria soddisfacente, dal punto di vista matematico, del problema
ai valori iniziali per il sistema di equazioni di Navier-Stokes in tre dimensioni per un fluido
incomprimibile (e quindi, a maggior ragione, per un fluido comprimibile). In particolare, `e
noto che `e possibile definire vari tipi di soluzioni, pi`
u o meno regolari, ma anche che se si
richiede troppa regolarit`
a, restringendo la classe di soluzioni ammissibili, si pu`o dimostrare
lunicit`a ma non si riesce a dimostrare lesistenza, mentre se si richiede poca regolarit`a, allargando quindi la classe di soluzioni ammissibili, si riesce a dimostrare lesistenza ma non
lunicit`a. Sino ad oggi nessuno `e riuscito a formulare una definizione adeguata di soluzione
dimostrandone lesistenza e lunicit`
a nella stessa classe di funzioni. In due dimensioni, invece,
ci`o `e possibile, probabilmente grazie al fatto che la vorticit`a in due dimensioni ha direzione
costante.
Daltro canto, anche se in linea di principio le difficolt`a di cui sopra potrebbero essere ascrivibili al modello, non `e ragionevole rinunciare a una teoria che prescinda dalla buona formulazione
del problema matematico. In questo senso si possono seguire due strade fondamentali: ragionare a priori sulle propriet`
a delle soluzioni, senza pretendere la certezza che esistano, o
approssimare il problema risolvendo esattamente un problema pi`
u semplice, per`o rinunciando alla certezza che le soluzioni trovate approssimino qualcosa. Entrambe le strade si sono
rivelate fruttuose e hanno portato ad una migliore comprensione della meccanica dei fluidi.
4.1
Stabilit`
a
Quando si possiede la soluzione esatta ad un problema fisico, non `e assolutamente detto che
essa possa essere utile a qualcosa. Perche? Perche la modellizzazione e la schematizzazione
matematica comportano necessariamente delle ipotesi semplificatrici, a vari livelli, che non
saranno mai vere in laboratorio o nella realt`a. Se quindi la soluzione trovata dipende in
maniera essenziale da queste ipotesi, potrebbe essere assolutamente non osservabile. Per
esempio, abbiamo gi`
a incontrato in (3.13) la soluzione di Poiseuille per il moto stazionario in
un tubo cilindrico di raggio R soggetto a un gradiente di pressione C costante, in coordinate
(1)
La prima sezione di questo capitolo `e a cura di Alfredo Marzocchi, che ringrazio vivamente.
64
65
4.1. Stabilit`
a
cilindriche:
C 2
(R r2 )e1 .
4
Ebbene, se la viscosit`
a `e alta e il gradiente di pressione basso tale soluzione si osserva, ma se
la viscosit`
a `e bassa o il gradiente di pressione `e alto no. In pratica, tale soluzione si osserva
solo per bassi numeri di Reynolds. Eppure la soluzione esiste per ogni valore di C e . Quello
che capita `e che in laboratorio la sezione del tubo non sar`a mai esattamente circolare, o il
tubo rettilineo, o il moto stazionario, o il gradiente di pressione costante, per cui la soluzione
vera sar`a differente. Se quindi il moto di Poiseuille `e instabile, si osserver`a al suo posto una
soluzione radicalmente diversa. Osserviamo anche che ci`o non ha nulla a che fare con lunicit`
a
della soluzione, che pu`
o esserci comunque.
In definitiva, una soluzione esatta, per essere osservabile, deve cambiare di poco quando
cambiano di poco le condizioni iniziali o al contorno. Se poi questa caratteristica serve per
un lasso limitato di tempo, si parla di dipendenza continua dai dati, mentre se deve mantenersi
per tutto il tempo si parla di stabilit`
a. In questo senso questi concetti non differiscono da quelli
introdotti nella Meccanica dei sistemi a un numero finito di particelle. Vi `e per`o una differenza
di fondo: mentre in dimensione finita (come accade nella Meccanica delle particelle) vi `e un
unico concetto di intorno (infatti tutte le norme sono equivalenti), nella Meccanica dei fluidi
il concetto di soluzione vicina ad unaltra pu`o dipendere dalla norma scelta, e questa scelta
`e suggerita dal modello. Per questo enunciamo la definizione di stabilit`a senza riferimento a
una precisa norma. Per semplicit`
a, ci limitiamo anche al caso di un moto stazionario.
v(r) =
Definizione 4.1. Un moto stazionario v di un fluido si dir`a stabile rispetto alle condizioni
iniziali se per ogni intorno V di v esiste un intorno U di v tale che per ogni condizione iniziale
u0 in U si abbia per ogni t > 0 che la corrispondente soluzione u(t) appartenga a V .
Questa definizione `e identica a quella della Meccanica delle particelle, con la differenza che nel
nostro caso il moto v `e una funzione delle coordinate spaziali x, e quindi appartiene a spazi di
dimensione infinita. Naturalmente esiste la possibilit`a di studiare la stabilit`a rispetto ad altri
dati assegnati, come il dominio, ma ci limiteremo rispetto a quella data sopra. Enunciamo
anche la definizione di stabilit`
a asintotica.
Definizione 4.2. Si dice che un moto stazionario v di un fluido attrae un moto u(t), se
lim u(t) = v.
t+
(4.1)
66
e dunque u0 apparterr`
a a un intorno di v se e solo se w0 apparterr`a a un intorno di zero.
Poi, siccome sia v che u rappresentano soluzioni del problema, e inoltre v `e stazionaria, si
deve avere
w
u
div w = div v = div u = 0,
=
.
t
t
Le funzioni v e u devono poi soddisfare lequazione di Navier-Stokes, che scriviamo nella
forma adimensionale e in assenza di forze esterne
1
(grad v)v = grad P + v
R
u
1
+ (grad u)u = grad p + u
t
R
dove ovviamente P `e la pressione per il moto v (divisa per 0 ), p quella per il moto u e R il
numero di Reynolds. Si supporr`
a che il moto avvenga in un dominio limitato (t) con le solite
condizioni di aderenza alle pareti. Sottraendo la prima equazione dalla seconda, otteniamo
1
w
+ (grad u)u (grad v)v = grad + w
t
R
dove abbiamo posto = p P . Ora, siccome u = v + w, abbiamo
(grad u)u (grad v)v = (grad w)w + (grad w)v + (grad v)w.
e quindi in definitiva si trova per w lequazione
w
+ (grad w)w + (grad w)v + (grad v)w = grad + w .
t
(4.2)
Infine, siccome v e u sono soluzioni dello stesso problema (con condizioni iniziali diverse ma
con le stesse condizioni al contorno), sul bordo del dominio nel quale avviene il moto
assumeranno gli stessi valori, dunque avremo lulteriore condizione
w(x, t) = 0
su .
(4.3)
In realt`
a si pu`
o dimostrare che
Z
(grad w)v w dx = 0 ,
67
4.1. Stabilit`
a
e integrando su , dal teorema della divergenza e la condizione (4.3) troviamo
Z
Z
1
(grad w)w w dx =
w2 w n dS = 0.
2
w n dS = 0
e, usando la (A.16),
Z
Z
Z
0
2
| grad w|2 dx
div((grad w) w) | grad w| dx =
w w dx =
(4.4)
Questa equazione `e particolarmente suggestiva anche in se: infatti mostra che la variazione
nel tempo dellenergia cinetica della perturbazione del moto base v `e pari alla somma di un
termine sempre negativo, dovuto alla viscosit`a e di un termine a segno non definito, legato
anche al moto base v.
Dora in poi supponiamo limitato e poniamo
R
w (grad v)w dx
F [v; w] = R
.
2
| grad w| dx
Una volta fissato il moto base v, F `e un funzionale in w limitato. Infatti, siccome il dominio
`e limitato e w `e nulla al bordo, vale la cosiddetta disuguaglianza di Poincare:
Z
Z
2
|w| dx 6 C
| grad w|2 dx
(4.5)
dove C `e una costante positiva che dipende solo dalla misura di . Quindi si ha
R
|w|2 dx
6 C k grad vk .
|F [v; w]| 6 k grad vk R
2
| grad w| dx
Possiamo porre allora
1 def
= sup F [v; w]
R
w
(4.6)
| grad w|2 dx
R
R R
ossia equivalentemente
0
K (w) 6
1
1
R R
Z
(4.7)
68
Da questa equazione si vede che se R < R , allora lenergia cinetica della perturbazione
decresce nel tempo. Ma c`e di pi`
u: utilizzando di nuovo la disuguaglianza di Poincare, se
R < R si ottiene
2
1
1
0
K (w)(t) 6
K(w)(t)
C R R
da cui segue subito, integrando,
2
1
1
K(w)(t) 6 K(w)(0) exp
t .
C R R
Da qui si vede subito la stabilit`
a asintotica rispetto alla norma dellenergia. Infatti, se
K(w)(0) < , si avr`
a K(w)(t) < per ogni t > 0. Inoltre, se t +, `e evidente che
K(w)(t) 0.
La determinazione del valore critico R dipende dalla soluzione del problema di massimo
(4.6). Esso dipende dal tipo di soluzione v che si sta studiando, ma non `e un problema
molto difficile. Poiche esso comunque coinvolge la soluzione di problemi legati a equazioni
differenziali, non ci addentreremo in questo argomento.
4.2
Turbolenza
Il criterio della precedente sezione fornisce solo una condizione sufficiente per la stabilit`a; se
R > R non si pu`
o dire nulla sulla stabilit`a del moto. In genere, per`o, al crescere del numero
di Reynolds, la stabilit`
a viene persa e i moti osservati divengono via via pi`
u complicati,
fino a giungere ad una situazione di moto apparentemente caotico, senza alcuna struttura
regolare osservabile. Anche se il modo in cui vi si giunge dipende sensibilmente dal tipo di
situazione osservata, non vi `e dubbio che lesito finale di ogni moto fluido al crescere di R sia
la turbolenza. In una tale situazione `e necessario fare alcune ipotesi ulteriori e affidarsi in
parte a concetti statistico-probabilistici.
Poiche per`
o, per quanto irregolari, i moti turbolenti sono delle soluzioni v del sistema di
equazioni di Navier-Stokes, tale sar`
a anche, sotto ragionevoli ipotesi di convergenza che non
enunciamo estesamente, la loro media temporale
Z
1 t+T
U (x, t) = lim
v(x, ) d.
T + T t
Questo moto potrebbe essere, in linea di principio, tanto caotico quanto il moto di partenza
v. Eppure, in molte situazioni esso `e pi`
u semplice, e per questo si fa lipotesi che esso non
dipenda dallistante t dal quale si comincia a prendere la media. In altre parole, il moto medio
`e supposto stazionario.
Introduciamo ora la fluttuazione w definita da
w = v U.
(4.8)
Non bisogna confondere la (4.1), che definiva la perturbazione, con la (4.8): nella prima,
infatti, le soluzioni v e u avevano in comune solo le condizioni al contorno, mentre qui la U `e,
per cos` dire, generata dalla v. Questo fatto ha una semplice conseguenza. Se introduciamo
il valore medio di una generica quantit`a (scalare o vettoriale) f con la formula
Z
1 t+T
f = lim
f (x, ) d
T + T t
69
4.2. Turbolenza
si ha che v = U . Quindi troviamo che, essendo U stazionario,
Z
1 t+T
(v U ) dt = U U = 0,
w = lim
T + T t
(4.9)
dove T[v] `e il tensore degli sforzi di Cauchy per il moto viscoso v. Supponendo che le
derivazioni, sia spaziali che temporali, commutino con la media temporale, avremo intanto
U
v
=
= 0,
t
t
Ora abbiamo
vv =U U +U w+wU +ww =U U +U w+wU +ww
e ci si rende conto subito da un calcolo in componenti che
U w = U w = 0,
w U = w U = 0,
cosicche
(grad v)v = div(U U + w w).
Infine abbiamo
1
div(T[U ] 0 w w)
0
(4.10)
ovvero, se esplicitiamo T,
(grad U )U = b
1
grad p + U div w w,
0
70
4.3
Modellizzare la turbolenza
Tenendo conto del tensore degli sforzi di Reynolds S = 0 w w, il tensore degli sforzi di
Cauchy T per la legge costitutiva di Cauchy-Poisson per i fluidi newtoniani diventa
T = pI + 2D + S ,
dove D `e il tensore velocit`
a di deformazione medio associato al moto medio, ossia la parte
simmetrica del gradiente della velocit`a media. Lipotesi pi`
u semplice `e quella di assumere che
S sia dipenda in modo affine da D, ovvero
S(D) = MD + cI ,
dove M `e un tensore del quarto ordine e c `e un coefficiente legato allenergia cinetica turbolenta.
Poiche S e D sono simmetrici, e dunque sono individuati da 6 elementi, il tensore M `e individuato da 36 elementi. Inoltre, nel caso di fluidi incomprimibili si ha tr D = 0 che riduce a 5
le componenti libere di D, quindi M `e descritto da 30 parametri.
Una riduzione drastica `e rappresentata dallipotesi di Boussinesq, che suppone lisotropia del
tensore M. In questo caso, siccome tr D = 0, M diventa semplicemente uno scalare, ovvero
esiste un parametro t > 0, detto viscosit`
a cinematica turbolenta, tale che
S = 20 t D + cI .
Tale parametro verr`
a assunto positivo, per tener conto delleffetto dissipativo della turbolenza.
Inoltre, poiche t dipende dal moto e non dal fluido, non pu`o essere considerato costante, ma
funzione della posizione (ed eventualmente del tempo). Comunque, in questo caso si pu`
o
esprimere il coefficiente c facendo la traccia di S:
3c = tr S = 0 |w|2 = 2k ,
dove con k si `e denotata la densit`
a di energia cinetica della fluttuazione. Quindi si ha
2
S = 20 t D kI
3
e il tensore di Cauchy diventa
2
T = p + k I + 2D + 20 t D ,
3
da cui si ottiene lequazione del moto
1
2
(grad U )U = b
grad p + k + ( + t )U + 2D grad t .
0
3
(4.11)
In questo caso leffetto della turbolenza pu`o essere interpretato da un punto di vista quantitativo come dato da un termine aggiuntivo per la pressione (2k/3, la pressione turbolenta)
e un termine aggiuntivo di tipo viscosit`a, descritto da t , che in generale non `e spazialmente costante; anzi, nelle teorie di strato limite il valore di t `e molto alto vicino alle pareti
(ma non vicinissimo!), e decade piuttosto in fretta allontanandosi da esse. Il valore di t ,
che comunque dipende da U e quindi dalla particolare situazione di moto in cui ci si trova,
pu`o essere imposto a priori da situazioni sperimentali oppure, raffinando il modello, dedotto
da altre equazioni differenziali in cui viene accoppiato ad altri fenomeni (modelli del primo
` chiaro che la situazione `e molto varia e dipende dalla specificit`a di ogni problema.
ordine). E
Appendice A
sta per
sta per
n
X
ai bi
i=1
n
X
def
( = a b),
Tij aj
def
( = Ta),
i=1
Aijk Tkj
sta per
n
X
Aijk Tkj
def
( = A T)
i=1
ecc. Gli indici ripetuti si dicono muti o saturati (dummy indices). Visto che sono indici di
sommatorie, le espressioni sopra scritte non dipendono da essi.
Nelle precedenti formule abbiamo anche introdotto una notazione che `e standard nella Meccanica, ovvero quella di denotare in corsivo gli scalari (tensori di ordine 0), in grassetto
minuscolo i vettori (tensori di ordine 1) e con il maiuscolo gli endomorfismi (tensori di ordine
2). Per tensori di ordine superiore non introdurremo una simbologia tipica.
Due tensori particolarmente interessanti nel calcolo tensoriale sono il simbolo di Kronecker
e il tensore di Ricci-Curbastro, questultimo definito nel caso n = 3. Il primo `e un tensore
di ordine 2 definito da
(
0 se i 6= j
ij =
1 se i = j .
Esso gode della cosiddetta propriet`
a di scambio, ovvero elimina lindice ripetuto e lo sostituisce
con quello libero. Esempio:
ij vj = vi ,
ik Tih = Tkh .
72
Il secondo `e un tensore
1
ijk = 1
(A.1)
a b = ai bi = ij ai bj .
Allo stesso modo si pu`
o riscrivere lapplicazione di un tensore a un vettore:
def
(a b)i = ijk aj bk .
A.1
Tensori di ordine 2
Indichiamo con End (Rn ) linsieme dei tensori di ordine 2 (applicazioni lineari da Rn in se
stesso). Essi vengono identificati con le matrici n n date dalla loro rappresentazione nella
base {e1 , . . . en }. Tale spazio pu`
o essere munito del prodotto scalare dato da
def
T S = Tij Sij .
Si pu`o vedere che la norma indotta da tale prodotto scalare `e la radice quadrata della somma
dei quadrati delle componenti (la cosiddetta norma euclidea). Denotiamo con I il tensore
identico, ovvero il tensore tale che Ia = a per ogni a Rn .
Dati due vettori a, b Rn si pu`
o definire un elemento di End (Rn ) ponendo
v Rn :
def
(a b)v = (b v)a
(A.2)
T = Tij ei ej .
def
(T a)x = (a x)T,
(A.3)
73
che in componenti d`
a (T a)ijk = Tij ak . Si ha dunque T a Lin (Rn ; End (Rn )) ed `e un
tensore di ordine 3. Naturalmente nessuno vieta di procedere in modo simile per tensori di
ordine superiore, ma in questo corso sar`a sufficiente fermarci a questo livello.
Si provi per esercizio che Ta = (T a) .
Vediamo ora altre operazioni sui tensori:
si definisce prodotto (o composizione) di T e U il tensore TU dato da
a Rn :
def
(TU)a = T(Ua) .
(A.4)
tr(T0 ) = tr(T),
T U = tr(T0 U) = tr(TU0 ).
(A.5)
(A.6)
74
dunque
tr(Tw ) = 0.
In particolare, poiche T0 = T, si ha T = Tw e Ts = 0.
Wa = a.
(A.7)
A.2
ovvero
Wij = ijk k .
Un campo tensoriale `e una funzione regolare f : Rn End (Rn ), ovvero una funzione che
associa ad ogni elemento di Rn un tensore di ordine 2. Se invece il codominio `e Rn o R, si
parler`a rispettivamente di campo vettoriale o campo scalare.
A.2.1
Gradiente
dove
|o(h)|
= 0.
|h|0 |h|
lim
f
.
xi
75
(A.8)
(A.9)
(A.10)
(A.11)
0
(A.12)
A.2.2
Divergenza
div u = tr(grad u) =
ui
xi
Si ha che div u : Rn R . Ricordando che loperatore div `e lineare (in quanto lo `e la traccia)
e prendendo la traccia della formula (A.9) si ottiene
div(f u) = f div u + u grad f.
(A.13)
div T = tr(grad T) =
Tij
ei .
xj
(A.14)
Quindi il vettore div T ha per componenti le divergenze dei vettori-riga che compongono T.
Valgono inoltre le seguenti formule:
div(f T) = f div T + T grad f
0
(A.15)
(A.16)
(A.17)
76
uj
uj
div u =
=
= (div(grad u)0 )i .
xi
xi xj
xj xi
La formula (A.16) e il Teorema della divergenza portano alla notissima formula di GaussGreen:
Z
Z
Z
u div T dV =
u Tn dS
grad u T dV .
(A.19)
A
A.2.3
Laplaciano
= div grad .
In componenti: se f `e un campo scalare si ha
f =
n
X
2f
j=1
x2j
se u `e un campo vettoriale si ha
(u)i =
n
X
2 ui
j=1
x2j
= ui
ovvero il laplaciano ha per componenti i laplaciani delle componenti. Tale affermazione per`
o
vale soltanto per le coordinate ortonormali da noi fissate: se il laplaciano `e espresso in coordinate curvilinee, non `e pi`
u vero che il laplaciano di un vettore `e il laplaciano delle componenti.
Anticipando i risultati della Sezione A.3, diamo lespressione del laplaciano in coordinate
cilindriche (r, , z). Per un campo scalare
1
f
1 2f
2f
f =
r
+ 2 2+ 2
r r
r
r
z
mentre per un campo vettoriale
1
u
1
ur
u = ur 2 ur + 2
er + u 2 u 2
e + uz ez .
r
(A.20)
77
A.2.4
Rotore
e1 +
e2 +
e3 .
xj
x2 x3
x3 x1
x1 x2
` chiaro che il rotore `e lineare in u. Dalla (A.7) e ricordando che T = Tw , si ottiene
E
1
(grad u)w v = (rot u) v.
2
(A.21)
(A.22)
(A.24)
(A.23)
uj
vk
ijk uj vk = ijk
vk + ijk
uj
xi
xi
xi
uj
vk
= kij
vk + jki
uj = (rot u)k vk + (rot v)j uj .
xi
xi
rot u n dS =
u d` =
u((s)) (s)
ds,
S
A.2.5
Altre propriet`
a del calcolo tensoriale tridimensionale
(A.25)
(A.26)
78
1
grad u2 .
2
(A.27)
uk
2 uk
2 uk
ijk
= ijk
= ijk
=0
xi
xj
xi xj
xi xj
poiche scambiando gli indici muti i e j la derivata seconda non cambia mentre ijk
cambia di segno.
Allo stesso modo, rot grad f = 0. Infatti,
(rot grad f )i = ijk
f
2f
= ijk
= 0.
xj xk
xj xk
Una dimostrazione alternativa per questa formula, senza ricorrere alle componenti (ma
appoggiandosi alla formula precedente) si pu`o dare fissando un generico a R3 e
utilizzando la (A.23):
a rot grad f = div(grad f a) = div rot(f a) = 0.
Teorema del potenziale scalare. Sia u un campo vettoriale di classe C 1 tale che rot u =
0 su un aperto semplicemente connesso A R3 . Allora esiste un campo scalare tale
che u = grad su A.
Teorema del potenziale vettore. Sia u un campo vettoriale di classe C 1 tale che div u =
0 su un aperto semplicemente connesso A R3 . Allora esiste un campo vettoriale a
tale che u = rot a su A.
A.3
scegliamo un dominio
fissato un punto (
r, )
< }.
D = {(r, ) : |r r| < , | |
79
Ora, la frontiera di D `e formata da quattro curve: due archi di circonferenza (di normale
esterna er ) e due segmenti (di normale esterna e ). Riscrivendo la (A.28) in coordinate
polari (e tenendo conto che per il dominio D e gli archi di circonferenza abbiamo lo jacobiano
r) si ha
Z
Z r+
h
+
Z
r grad f (r, ) dr d =
i
(
r + )f (
r + , ) (
r )f (
r , ) er () d
r+ h
Z
+
i
f (r, + )e ( + ) f (r, )e ( ) dr .
Se ora applichiamo il teorema della media, ne risulta che esistono (r1 , 1 ), (r2 , 2 ) cl D tali
che
h
i
42 r1 grad f (r1 , 1 ) = 2 (
r + )f (
r + , 2 ) (
r )f (
r , 2 ) er (2 )
h
i
+ 2 f (r2 , + )e ( + ) f (r2 , )e ( ) .
Dividendo tutto per 42 e semplificando, per 0 otteniamo
r grad f (
r, ) =
(rf )
e () +
(f e )
,
r
(
r,)
(
r,)
da cui, omettendo le variabili,
grad f =
f
f
1 f
f e
er +
er +
e +
.
r
r
r
r
grad f =
f
1 f
er +
e .
r
r
(A.29)
e applicando come in precedenza il Teorema della Media sul medesimo dominio D otteniamo
h
i
42 r1 div u(r1 , 1 ) = 2 (
r + )ur (
r + , 2 ) (
r )ur (
r , 2 )
h
i
+ 2 u (r2 , + ) u (r2 , ) ,
da cui, dividendo e mandando 0, viene lespressione della divergenza di un campo
vettoriale in coordinate polari:
div u =
1 (rur ) 1 u
ur
ur
1 u
+
=
+
+
.
r r
r
r
r
r
(A.30)
80
u
1 u
er +
e .
r
r
(A.32)
e
r
Considerato che er , e dipendono solo da e che e
= e e = er , si ottiene
1 u
u
1 ur
ur
er er +
e er +
u er e +
+ ur e e .
grad u =
r
r
r
r
Bibliografia
[1] C. Banfi, Introduzione alla meccanica dei continui, CEDAM, Padova, 1990.
[2] A. J. Chorin, J. E. Marsden, A Mathematical Introduction to Fluid Mechanics. Third
edition, Springer-Verlag, New York, 1993.
[3] M. E. Gurtin, An introduction to continuum mechanics, Mathematics in Science and
Engineering 158, Academic Press, New York-London, 1981.
[4] J. Serrin, Mathematical principles of classical fluid mechanics, in Handbuch der Physik
8/1, Springer-Verlag, Berlin-G
ottingen-Heidelberg (1959), pag. 125263.
81