ROBTICA

EN
MEDICINA

NEUROROBOTS

Mildenberger Peirone Torres Zrate | 2014

Contenido
Introduccin ........................................................................................................................................ 2
Desarrollo ............................................................................................................................................ 2
Beneficios ........................................................................................................................................ 3
Inspiraccin Neuroetolgica ........................................................................................................... 3
Historia ............................................................................................................................................ 4
Caractersticas ................................................................................................................................. 4
Futuro .............................................................................................................................................. 6
Proyectos ......................................................................................................................................... 7
Conclusin ........................................................................................................................................... 8
Biblografa ........................................................................................................................................... 8

Introduccin
La visin popular del robot es la de un humano mecnico, as es como la robtica siempre
se inspir en intento de imitar la biologa. Esta motivacin biolgica se extiende de
humanos a animales en forma general, pero en neurorobtica se enfoca en el sistema
nervioso central ms que en la estructura mecnica o el cuerpo de esas criaturas. En
particular, se investiga el proceso senso-motor que da origen a la ejecucin de
comportamientos sofisticados.
La Neuroetologa es el estudio de los mecanismos cerebrales subyacentes al
comportamiento animal, y es una ciencia que tiene mucho para aportar en el campo de
la robtica.
A lo largo del trabajo se realizar una breve introduccin conceptual a la neurobottica,
su historia y su desarrollo. Luego, analizaremos las expectativas futuras.

Desarrollo
Los Neurorobots son dispositivos robticos que cuentan con un sistema de control basado
en los principios del sistema nervioso. Estos se encuentran vinculados a la realidad y
situados en un entorno real. El entorno real es necesario debido a 2 cosas:

Simular un entorno puede introducir un sesgamiento no buscado y no intencional

al modelo. Por ejemplo, un objeto generado por computadora presentado a un
modelo de visin tiene su forma y segmentacin definida por el modelador y
directamente presentada al modelo.
Los entornos reales son ricos, multimodales y ruidosos, un diseo artificial de un
entorno puede ser computacionalmente intensivo y dificil de simular.

La Neurobtica es el estudio combinado de la neurociencia, robtica e inteligencia

artificial.
Dentro
de
la
misma
encontramos
diversas
temticas:

Algoritmos inspirados en el funcionamiento del cerebro;

Modelos matemticos de redes neuronales;
Sistemas biolgicos.

Dentro de la misma podemos encontrar algunas aplicaciones directas como pueden ser:

Robots
Prtesis
Sistemas portables

Debemos considerar que esto se puede llevar a cabo tanto en pequea escala y micromquinas hasta gran escala, dependiendo de la aplicacin.
La Neurorobtica tiene un doble objetivo: La creacin de mejores mquinas que emplean
los principios de computacin neural naturales y utilizar el estudio de robots inspirados en
la biologa para mejorar la comprensin del funcionamiento del cerebro.

Beneficios
La plataforma de los neurorobots ofrecera a los cientificos y a los desarrolladores de
tecnologa una infraestructura a nivel software y hardware que les permitira conectar
modelos cerebrales pre-validados a detalladas simulaciones de cuerpos roboticos y
entornos, y usar estos resultados en experimentos y desarrollos tecnologicos.
Vinculado directamente a la neurociencia, numerosos tratamientos neuronales han
surgido con el tiempo, desde productos farmacuticos a la rehabilitacin neuronal. El
progreso depende de una compleja comprensin del cerebro y cmo exactamente
funciona. Es muy difcil de estudiar el cerebro, especialmente en los seres humanos debido
al peligro asociado con cirugas craneales. Por lo tanto, el uso de la tecnologa para llenar
el vaco de los sujetos comprobables es vital. Neurorobots lograr exactamente esto, la
mejora de la gama de pruebas y experimentos que se pueden realizar en el estudio de los
procesos neuronales.

Inspiraccin Neuroetolgica
La evolucin biolgica ha resultado en una variedad asombrosa de criaturas, cada una
con cerebros y cuerpos adaptados a sus respectivos nichos. A partir de la neuroetologa
de criaturas especficas es posible encontrar la inspiracin para disear robots de
propsitos especiales. La neuroetologa es el enfoque evolutivo y comparativo del estudio
de la conducta animal y sus correlatos en el sistema nervioso.
Algunos ejemplos que se pueden mencionar, inspirador en la neuroetologa, es la
investigacin del vuelo de abejas y moscas, que han servido para el diseo de robots que
vuelan. Por otra parte se aplicaron los conocimientos para desarrollar sistemas de visin en
robots terrestres.
Por otra parte, se aprende no slo del cerebro especfico en cada especie, sino del
anlisis y comparacin entre criaturas diferentes, buscando mecanismos homlogos

como variantes computacionales que pueden relacionarse a los diferentes nichos

ecolgicos de estas criaturas.
Otro concepto bsico en la evolucin del cerebro es que las nuevas funciones a menudo
emergen a travs de la modulacin y coordinacin de estructuras existentes. Es decir, se
crean nuevos circuitos que se pueden identificar con la nueva funcin, pero no como
mdulos que la efectan de forma autnoma, sino como uno que puede desplegar los
recursos anteriores para lograr la nueva funcionalidad.

Historia
El campo de la neurorobotica empezo a finales de los 80. Kawato y sus colegas
construyeron una serie de dispositivos roboticos para comprobar cmo el cerebelo se
adapta al movimiento.
Luego el grupo de Geral Edelman probo la teoria de la seleccion grupal neuronal
mediante la introduccion de los automatas de la serie Darwin. Desde ese tiempo, el
numero de neuroroboticistas se ha expandido a una comunidad llena de investigadores
que estudian una amplia gama de topicos de la neurociencia.

Caractersticas
Un neurorobot tiene las siguientes propiedades:
1) Su actividad es una tarea conductual.
2) Est situado en un entorno real.
3) Tiene medios para sensar seales ambientales y actuar sobre su
medioambiente.
4) Su comportamiento es controlado por sistema nervioso simulado con un
diseo que refleja, en cierta manera, la arquitectura cerebral y su
dinmica.

Clasificacin
Los Neurorobots pueden ser divididos de diversas formas, sin embargo existen tres tipos
bsicos:

Control de motor y locomocin

Neurorobots a menudo se utilizan para estudiar la regeneracin del motor y los sistemas
de control, y han demostrado sus mritos en el desarrollo de controladores para robots. La
locomocin es modelada por un nmero de teoras inspiradas neurolgicamente sobre la
accin de los sistemas de motor mientras que el Control de la locomocin se ha imitado el
uso de modelos o generadores centrales de patrones, macizos de neuronas capaces de
conducir el comportamiento repetitivo, para hacer robots andantes de cuatro patas.
Kimura y sus colegas han demostrado cmo la neurorobotica puede proporcionar un
puente entre las neurociencias y la biomecnica demostrando una emergente
locomocin en 4 patas sobre la base de los mecanismos generadores de patrones
centrales modulados por reflejos. Su grupo desarroll un modelo de un generador de
patrones con los cuales se pueden aprender y demostrar su viabilidad mediante una serie
de ejemplos robticos sintticos y humanoides.

Ijspeert y sus colegas construyeron un robot-salamandra anfibio que es capaz tanto de

nadar y caminar, y por lo tanto representa una etapa clave en la evolucin de la
locomocin de los vertebrados que poseen patas. Se consider necesario una
implementacin de la neurorobotica para
1
2

Comprobar si los modelos podran producir locomocin tanto en agua

como en el suelo
La investigacin de cmo la retroalimentacin sensorial afecta a la
generacin de modelo dinmico.

Un mtodo para el control del motor utiliza la correccin de errores aprendido y controles
predictivos para formar una especie de memoria muscular simulada. En este modelo, los
movimientos torpes, al azar, y propenso a errores se corrigen para el uso de
realimentacin de error para producir movimientos suaves y precisos con el tiempo. Con
estas ideas, los robots han sido diseados que pueden aprender a producir movimientos
de los brazos o de adaptacin para evitar obstculos en un curso.
Las teoras recientes de control de motores sugieren que el cerebelo aprende a
reemplazar los reflejos primitivos con seales motoras predictivos. La idea es que los
resultados de las rdenes motoras reflejas proporcionen seales de error de un controlador
predictivo, que luego aprende a producir una seal de control del motor correcta antes
de la respuesta refleja menos adaptativa. Modelos Neuralmente inspirados han utilizado
estas ideas en el diseo de robots que aprenden a evitar los obstculos (McKinstry et al,
2006;. Porr y Wrgtter, 2003), producen el ojo precisa (Dean et al, 1991.) y generar
movimientos de brazos adaptables (Dean et al, 1991;. Eskiizmirliler et al, 2002;.. Hofsttter et
al, 2002).

Sistemas de memoria y aprendizaje

Un rea de particular inters son los sistemas de navegacin basados en el hipocampo de

roedores. Las ratas tienen capacidades de navegacin exquisitas, tanto en la luz y en la
oscuridad. Por otra parte, el hallazgo de clulas de ubicacin en el hipocampo de los
roedores, que se activan especficamente a una localizacin espacial, han sido de inters
para los modelos tericos de la memoria y la planificacin de la ruta (O'Keefe y Nadel,
1978). Los robots con modelos de las clulas de ubicacin del hipocampo han
demostrado ser viables para la navegacin en laberintos y entornos similares a los
utilizados en los estudios de ratas de memoria espacial (Arlo y Gerstner, 2000;. Burgess et
al, 1997; Mataric, 1991; Milford et al ., 2004).
Recientemente, los modelos de nivel de sistemas a gran escala del hipocampo y las
regiones circundantes han sido incorporados en los robots para investigar el papel de
estas regiones en la adquisicin y recuperacin de la memoria episdica (Banquete et al,
2005;.. Fleischer et al, 2007 ; Krichmar et al, 2005)..
Otra propiedad de aprendizaje y memoria que es de importancia para el desarrollo de
NeuroRobotics es la capacidad de organizar las seales no marcadas que los robots
reciben del entorno en categoras. Esta organizacin de las seales, que en general
depende de una combinacin de modalidades sensoriales (por ejemplo, la visin, el
sonido, el gusto o el tacto), se llama categorizacin perceptual. Varios neurorobot se han
construido de manera que construyen estas categoras, sin instruccin alguna,
combinando lo auditivo, tctil, el gusto y las seales visuales del entorno (Krichmar y
Edelman, 2002;. Seth et al, 2004a;. Seth et al, 2004b).

Sistemas de evaluacin y seleccin de accin

Consiste en estudios de seleccin de accin frente a la ponderacin negativa o positiva

de una accin y su resultado. Neurorobots pueden y se han utilizado para estudiar
interacciones ticas, como el experimento del pensamiento clsico, donde hay ms
personas que una balsa salvavidas puede contener, y alguien tiene que dejar el barco
para salvar al resto. Sin embargo, ms neurorobots utilizados en el estudio de la seleccin
de la accin lidian con tendencias mucho ms simples, como el instinto de conservacin
o perpetuacin de la poblacin de robots en el estudio. Estos neurorobots son el modelo
de la neuromodulacin de las sinapsis para estimular los circuitos con resultados positivos.
En los sistemas biolgicos, los neurotransmisores como la dopamina o la acetilcolina
refuerzan positivamente seales nerviosas que son beneficiosas. Un estudio de los mismos
implicaba el robot Darwin VII, que utiliza visual, auditiva, y una entrada de sabor simulado
para "comer" bloques metlicos conductores. Los buenos bloques elegidos
arbitrariamente tenido un patrn de rayas en ellos, mientras que los bloques daados
tenan una forma circular en ellos. El sentido del gusto se simul por la conductividad de
los bloques. El robot tena evaluaciones positivas y negativas para el gusto en funcin de
su nivel de conductividad. Los investigadores observaron que el robot para ver cmo se
enter de sus comportamientos de seleccin de accin basados en las entradas que
tena. Otros estudios han utilizado los rebaos de pequeos robots que se alimentan de
pilas esparcidas por la habitacin, y comunicar sus conclusiones a otros robots.

Futuro
Actualmente en algunas partes del mundo se encuentra en desarrollo el rea de los
neurorobots. Por ejemplo, el Hospital Nacional de Parapljicos de Toledo trabaja en
pruebas piloto con neurorobots con el fin de desarrollar nuevos tratamientos de
neurorehabilitacin y ayudar a la movilidad de los pacientes en la realizacin de
determinados movimientos.
El proyecto trabaja actualmente en la elaboracin de los protocolos clnicos y el perfil de
los pacientes que van a ser incluidos en estos tratamientos, con el fin de que a lo largo del
2014 se realicen los ajustes de los dispositivos con personas. En concreto, se realizarn
pruebas piloto de corta duracin en las que participarn cinco pacientes en cada una
de las actividades a realizar. En el caso del Hospital de Parapljicos, participarn
pacientes con lesin medular.
El objetivo de este proyecto es doble, ya que por un lado, pretende mejorar los
procedimientos actuales de rehabilitacin y, adems, en algn caso, compensar tareas
que la persona no pueda realizar.

Proyectos
Neuro-Robtica hacia la "inteligencia general"
Este proyecto tiene como objetivo comprender los mecanismos del cerebro esenciales
para el conocimiento de orden superior mediante la sntesis, a travs experimentos
robticos. As se construye el llamado modelo de la red cerebral a gran escala (LSBN)
mediante la utilizacin de los datos disponibles
para la matriz de conectividad entre las
regiones locales en el cerebro humano en
virtud de la colaboracin con el Prof. Daeshik
Kim en KAIST. Un reto es demostrar que los
robots humanoides pueden adaptarse a una
amplia gama de tareas cognitivas mediante la
combinacin flexible de diversos recursos
cognitivos desarrollados en el LSBN. En este
caso, el objetivo no es slo para entrenar a los
robots que ser bueno en una tarea cognitiva
en particular, sino para "educar" a ser bueno en
diversas tareas cognitivas simultneamente que requeriran inteligencia general. El
proyecto puede empezar centrndose en las principales reas corticales como la corteza
prefrontal, la corteza premotora, la corteza temporal, la corteza parietal y las regiones
perifricas sensoriales. Se presume que la inteligencia general parece en armona
adecuada entre esas regiones cerebrales menores de conectividad especfica. El
proyecto utilizar iCub como plataforma robot humanoide.

Neurorobotica cognitivo-social
Este proyecto tiene como objetivo estudiar los posibles mecanismos neuropsicolgicos de
la cognicin social mediante la realizacin
de una serie de experimentos para robothumano, as como la interaccin robotrobot.
La
pregunta
principal
de
investigacin es la forma humana y si los
robots pueden ser cooperativos entre s, en
particular, la tarea mediante la lectura de
la mente de otros, as como mediante el
establecimiento de atenciones conjuntas.
Aparicin de conductas de cooperacin
entre los individuos no son fenomenos
triviales, ya que cada individuo posee
voluntad independiente o "libre albedro". Los autores especulan que la cooperacin
podra surgir al lograr una especie de coherencia entre las actividades neuronales de las
personas por medio de los mecanismos de neuronas espejo de leer las intenciones de los
dems. Mediante la realizacin de experimentos de neuro-robtica, se examinan los
mecanismos dinmicos subyacentes que representan la generacin espontnea de
conductas de cooperacin, as como su desglose. Adems, los mecanismos se pondrn a

prueba mediante la realizacin de experimentos de imagen cerebral en las tareas

cognitivas sociales correspondientes en posibles estudios de colaboracin.

Projectos de arte neurointeractivos

Este proyecto explora nuevas experiencias de los participantes humanos en la interaccin
directa con las dinmicas emergentes desarrollados
en cerebros artificiales. Las continuas interacciones
tienen lugar entre los participantes y los cerebros
artificiales de manera multimodal mediante la
utilizacin de dispositivos hpticos que incluyen un
joystick de control de la fuerza y de un sistema de
estimulacin vibrotctil as como corrientes auditivas y
visuales, mientras que los cerebros artificiales pueden
aprender y regeneran las imgenes sensoriales
experimentadas en el pasado. El proyecto examinar
qu tipo de dinmicas interactivas pueden aparecer
entre las dos partes, mientras que los estados mentales
de los participantes van y vienen entre los estados
conscientes e inconscientes. El objetivo del proyecto
es averiguar si este tipo de dinmicas interactivas podra traer nuevos tipos de
experiencias fenomenolgicas para los participantes humanos.

Conclusin
Biblografa

http://www.scholarpedia.org/article/Neurorobotics
https://www.humanbrainproject.eu/neurorobotics-platform
https://www.youtube.com/watch?v=rn5PmXQyrjU
http://www.scholarpedia.org/article/Neurorobotics
http://neurorobot.kaist.ac.kr/project.html
http://neurorobot.kaist.ac.kr/project.html
http://www2.engr.arizona.edu/~rnsl/rnsl_pubs/lewis_klein.pdf
http://robohub.org/neurorobotics-to-aid-development-of-brain-like-computingtechnology-new-treatments-for-alzheimers/
http://www.farmaconsejos.com/2014/01/28/desarrollan-neurorobots-para-ayudara-pacientes-con-problemas-de-movilidad/#more-8443