Introduccion A La Geodesia

Introduccin a la Geodesia
Jose Antonio Snchez Sobrino

Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional
Fecha del Longreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa Montevideo, Mayo 2010
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Definicin clsica de Geodesia
Geodesia Fsica: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

mediciones del mismo y el modelado del mismo: geoide.
Geodesia Geomtrica: figura de la Tierra en su aspecto geomtrico, dimensiones.
Astronoma Geodsica: mtodos astronmicos para determinar las coordenadas
de puntos fundamentales sobre los que se basarn las redes geodsicas.
Geodesia Espacial: utiliza las mediciones a cuerpos externos a la Tierra para el
posicionamiento y las mediciones geodsicas.
Helmert (1880) ciencia de la medida y representacin de la Tierra.

- obtener un conocimiento de la forma y dimensiones de la Tierra
- ciencia que proporciona o determina coordenadas.
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2 2
La figura de la Tierra
Geoide: superficie (de nivel) equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra.
Coincide con el nivel medio del mar (MSL) en un ocano abierto sin perturbaciones
o su extensin hipottica por debajo de las masas continentales (Bomford, 1977;
Clarke, 1880; Fischer, 1845; Listing, 1873; Torge, 1991).
Un punto de la superficie terrestre est sometido casi exclusivamente a la atraccin
de la Tierra y a la fuerza centrfuga derivada de su rotacin:
W=V+
W potencial de la gravedad.
V potencial gravitatorio
potencial centrfugo
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Los puntos W = cte definen una superficie equipotencial. Gradiente en cada

punto: vector de gravedad g, siendo su direccin la que define la vertical del lugar:
g = W
(g=grad W)
Infinitas sup. equipotenciales, segn cte elegida => W = Wg = cte -> GEOIDE,
aunque slo tiene sentido fsico.
La superficie equipotencial materializada por los ocanos sin mareas (casi sup. del
nivel medio de los mares) = geoide (sup. de referencia fundamental para la altitud).
En Geodesia Geomtrica -> idealizacin a partir de medidas (por ejemplo, GPS o
tambin geoide astrogeodsico).
Superficie Geoide compleja ->
, elipsoide de revolucin.
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Sistemas elipsoidales de referencia

La Tierra puede representarse con mucha aproximacin mediante un elipsoide
de revolucin que mejor se adapte a la zona, definindose este sistema con:
Superficie de referencia: dimensiones (semiejes a, b) y excentricidad (e).
Ejes o lneas de referencia en la superficie que definen un sistema de
coordenadas curvilneas ortogonales.
Sentidos de medida en dos planos ortogonales.
A partir de las dimensiones de los semiejes del elipsoide a (semieje mayor) y b
(semieje menor) se definen los parmetros geomtricos.
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Coordenadas geodsicas
Lneas de referencia: los meridianos y los paralelos,
con plano fundamental el del Ecuador () y plano
secundario, el plano meridiano que contiene meridiano
origen
(').
Latitud geogrfica (): ngulo medido sobre el

plano meridiano que contiene al punto entre el
plano ecuatorial y la normal al elipsoide en P.
Longitud geogrfica (): ngulo medido sobre
el plano ecuatorial entre el meridiano origen y
el plano meridiano que pasa por P.
Relacin latitud geocntrica (vector O-geocentro y P) y geodsica o geogrfica:
a2
tan = 2 tan
b
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El datum geodsico es el conjunto de:

Una superficie de referencia (elipsoide de revolucin)
Un punto fundamental donde coinciden normales al geoide y al elipsoide
Datum altimtrico: geoide (MSL)
Achatamiento:
Primera excentricidad:
Segunda excentricidad:
f=
b
ab
= 1
a
a
e=
a b
a
e' =
a b
b
2
2
a
b
e2 =
a2
2
2
a
b
e'2 =
b2
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Si en lugar de normal al elipsoide en P tomamos normal al geoide (lnea de la

plomada) -> coordenadas astronmicas ,
Las coordenadas astronmicas de un punto definen la direccin de la vertical de
este lugar con respecto al eje de rotacin de la Tierra.
Se obtienen por obs. astronmica y se refieren a un dato fsico: la vertical del lugar.
Las coordenadas geodsicas se obtienen mediante clculos y observaciones sobre
una superficie convencional (elipsoide de referencia), referidos a la normal al elipsoide.
Relacin: Ecuacin de Laplace (antiguos puntos Laplace) o en funcin de las comp.
de la desv. de la vertical:
Aa Ag = ( ) sen
=
= ( ) cos
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Slo con estos breves conceptos ya se ha visto una relacin entre:

Geodesia Fsica: geoide.
Geodesia Geomtrica: elipsoide, SGR y coordenadas geodsicas.
Astronoma Geodsica: coordenadas astronmicas.
Cualquier mtodo geodsico implica las tres reas
+
Geodesia espacial -> GNSS
En GPS intervienen las 4 reas de conocimiento de la Geodesia
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Radios de curvatura del elipsoide de revolucin

Radio de curvatura de una curva plana y = f (x)
dy
1 +
dx
=
d2y
d 2x
3
2
Radio de curvatura de la seccin meridiana que

pasa por el punto
(1 e
sin
a 1 e2
2
3
2
Gran normal (N), radio de curvatura del primer

vertical que pasa por el punto (T Meusnier):
N=
a
1 e 2 sin 2
p
b
a
p = N cos
Cualquier seccin del elipsoide tendr un radio de curvatura entre N (mximo) y (mnimo).
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Curvatura de una seccin normal arbitraria de acimut a (frmula de Euler)

1
cos 2 sin 2
=
+
R
N
Si =0 o 180 (merid) R=
Si =90 o 270 (paral) R=
Longitudes de arco de meridiano y paralelo:

dsm = d
Longitud de arco de meridiano:
dsp = p cos = N cos d
s m = = a 1 e
0
)
0
d
(1 e sin )
2
3
2
e 2 3e 4 5e 6
3e 2 3e 4 45e 6
15e 4 45e 6

sin 2 +
sin 4
+
+
s = a 1
+
4
64 256
32 1024
8
256 1024
Longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geogrficas dadas 1 y 2:

2
s p = N cos = N cos ( 2 1 )
1
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11 11
Reduccin de medidas al elipsoide

1. Reduccin al horizonte medio.
h 2 h 4
correccin negativa (d red< d medida): c = 2 D 8D 3
D1 = D + c
siendo D1 la distancia reducida y D la distancia medida.
2. Reduccin al nivel del mar.
Estrictamente, tendra que hacerse al elipsoide,
pero las altitudes estarn referidas al MSL
(diferencia: ondulacin del geoide).
D2 =
D1 R
R + hm
hm altitud media de los dos extremos de la base

R puede ser el radio de la esfera media, estrictamente es el radio de la seccin normal entre los dos puntos,
R, que viene dado por la frmula de Euler:
N
1
cos 2 sen 2
=
+
R =
R
N
sen 2 z + N cos 2 z
R = N
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3. Paso de la cuerda al arco.

La distancia para el clculo de coordenadas tiene que estar sobre el arco (del
elipsoide).
D23
D3 = D2 +
24R 2
La correccin es positiva (la distancia sobre el arco es mayor que la distancia sobre la cuerda).
Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al

nivel del mar se pueden hacer tambin en un solo
paso a partir de la frmula:
2
2
D h
D2 =
h1 h2
1 + R 1 + R
1/ 2
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Problemas directo e inverso de la geodesia

Problema directo: clculo de coordenadas a partir de una distancia y un acimut
desde un punto a otro, conocidas las coordenadas de uno de los puntos
Problema inverso: determinacin del acimut y la distancia a partir de las
coordenadas de un par de puntos.
Numerosos algoritmos por diferentes autores (Levallois, Helmert, Coticchia,
Rudoe, etc), con cierto grado de aproximacin segn los trminos utilizados.
Unas frmulas bastante simples con buenos resultados hasta 30 km son las
aproximadas de Clarke:
p=
D 2 sen A cosA
2 NX X
q = p tanA tan X
D cos A p
3
=
q
Y
D sen A p
3
=
1
N X cos 2 + q
3
donde x se refiere a:
X = 1 +
y se refiere a:
Y =
D cosA
1
(1 + X )
2
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Para lados superiores a 30 km utilizar otros desarrollos con ms trminos.

El acimut recproco respecto del directo (la diferencia es la convergencia de
meridianos) se puede calcular a partir de la expresin:
12 = 12 180 + 2 1 sen 2 q p
3
El problema geodsico inverso es algo ms complicado. Se pueden utilizar

procedimientos aproximados simples (clculo de los arcos de merid. y paralelo o
reduccin a coord. proyectivas).
Aproximacin: frmula topogrfica (errores < 0,3 m a distancias hasta 40 km):
m
L=
1
cos A + A
2
N cos m
L= m
1
sen A + A
2
con A = sen m
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Para un clculo riguroso a grandes distancias, es necesario aplicar ms

trminos o resolver el problema por otros mtodos (punto auxiliar, mtodo de
Krasovsky, argumentos medios con desarrollos en serie...).
Frmulas cerradas ms simples con buenos resultados:
Frmulas de Bowring (150 km)
Frmulas de media-latitud de Gauss (40 km)
Frmulas de Puissant (100 km)
Mtodo de Vicenty (varios cm en 20.000 km)
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Elipsoides de referencia
Superficie de referencia no puede ser geoide.
Elipsoide de revolucin que mejor se adapte al geoide en la zona.
Punto donde ambos coinciden o bien la normal a ambos.
Datum geodsico, el conjunto de ambos:
Una superficie de referencia (elipsoide de revolucin).
Un punto fundamental coinciden normales al geoide y al elipsoide.
Datum altimtrico: geoide (MSL).
Consideraciones eleccin elipsoide (adaptacin geoide primer orden, Bomford):

Centro gravitatorio terrestre debera coincidir con centro del elipsoide.
Plano definido por el Ecuador terrestre debe coincidir con el del elipsoide.
Suma cuadrados de las ondulaciones del geoide debe ser mnima.
Mantener paralelismo eje rotacin con semieje menor.
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Definicin de numerosos elipsoides de referencia.
Dificultad conexin de trabajos internacionales y cartografa.
Hayford, 1924
Asamblea Internacional de Geodesia y Geofsica propone un
Elipsoide Internacional de Referencia, a = 6378388, a = 1/297.
Frmula de gravedad normal internacional establecida por G. Cassinis, para
adopcin de elipsoide de nivel en Hayford 1924:
Conexin con
Geodesia Fsica
0 = 9.78049 (1 + 0.0052884 sin 2 0.0000059 sin 2 2 )m s 2
1964, Unin Astronmica Internacional, nuevos valores:

a=6378160
f=1/298,25.
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1967, Asamblea General de la U.G.G.I. el Sistema de Referencia 1924 fue sustituido

por el Sistema Geodsico de Referencia 1967 con constantes:
a = 6378160 m
GM = 398603 109 m3s-2
J2 = 1082.7 10-6
= 7.2921151467 10-5 rad s-1
Orientacin:
a) eje menor del elipsoide de referencia paralelo a la direccin definida por el origen
internacional convencional (polo CIO) para el movimiento del polo (1903,0).
b) El meridiano de referencia es paralelo al meridiano cero adoptado por el BIH para las
longitudes (Greenwich).
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NAD27
Hayford 1924
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20 20
Problemas con los diferentes Sistemas Geodsicos de Referencia
ED 50
(Elipsoide Internacional)
WGS84
Diferencias en la cartografa de centenares de metros

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21 21
Otra consecuencia de trabajar con diferentes Sistemas Geodsicos:
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World Geodetic System 1984 (WGS84)

Desde 1987, el GPS utiliza el World Geodetic System WGS-84.
Sistema de referencia terrestre nico.
Determinado por observaciones Doppler al sistema de satlites de navegacin NNSS
o Transit, de tal forma que se adaptara lo mejor posible a toda la Tierra.
Origen, centro de masas de la Tierra, incluyendo ocanos y atmsfera.
Eje Z paralelo a la direccin del polo CIO o polo medio definido por el BIH, poca 1984.0
con una precisin de 0,005
Eje X, interseccin del meridiano origen, Greenwich, y el plano que pasa por el origen y es
perpendicular al eje Z, el meridiano de referencia coincide con el meridiano 0 del BIH en la
poca 1984.0 (precisin 0.005).
Eje Y ortogonal a los anteriores, pasando por el origen.
Terna rectangular dextrosum.
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Asociado el elipsoide de referencia SGR80 definido por:
Semieje mayor de la elipse a =6.378,137 km

Semieje menor de la elipse b = 6.356,752 km
Factor de achatamiento f = 1/298,257223563
11
Velocidad angular de la tierra E = 7292115 10 rad / s
Constante de gravitacin
= 3986005 108 m 3 / s 2
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24 24
Marcos de Referencia Terrestres (TRF)

Distincin entre la definicin de un sistema de coordenadas y la realizacin prctica:
marco de referencia.
Para conseguir una realizacin prctica de un marco geodsico global de referencia

se tienen que establecer una serie de puntos con un conjunto de coordenadas.
Un conjunto de puntos consistentes infieren:

- la localizacin de un origen
- la orientacin del sistema de ejes cartesianos ortogonales
- una escala
Un conjunto de estaciones con coordenadas constituyen una realizacin de un

Marco de Referencia Terrestre (TRF, Terrestrial Reference Frame).
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25 25
El marco de referencia de WGS84 fue establecido en 1987 a travs de un conjunto

de estaciones NNSS (Navy Navigation Satellite System) o TRANSIT (Doppler).
El principal objetivo en la realizacin del marco fue alinear lo ms preciso posible, el

origen, la escala y la orientacin del marco WGS84 con respecto al Sistema
Terrestre definido por el BIH (BTS, BIH Terrestrial System) en la poca 1984.0.
Dos actualizaciones del WGS84:
WGS84 (G730), en la poca 1994, (G realizado por tcnicas GPS y 730 es

la semana GPS)
WGS84 (G873), en la poca 1997.0.
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Las nuevas exigencias de precisin hacen que este Sistema de Referencia,

geocntrico, con una indeterminacin en el geocentro de 1 m, con un eje Z variable
temporalmente, etc, para la definicin de Sistemas de Referencia ms precisos sea
necesario el uso de Marcos de Referencia ITRF.
La razn proviene de cambios temporales de la corteza de la Tierra que deben ser

estimados o modelados: mov. de placas tectnicas, marea terrestre, carga ocenica....
Como consecuencia de estos efectos temporales, cualquier juego de coordenadas ha

de referirse en el marco ITRF vigente correspondiente a una determinada poca.
En Geodesia, a efectos prcticos, WGS84 como marco NO EXISTE ...????
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27 27
Parmetros fsicos derivados de WGS84
El elipsoide WGS84 definido como una

superficie equipotencial tiene un potencial
gravitacional terico (U).
Este potencial puede ser calculado

usando los parmetros y constantes
definidas para el elipsoide: semieje mayor
(a), inversa del achatamiento (1/f),
velocidad angular de la Tierra (w) y la
constante gravitacional geocntrica (GM).
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- Gravedad normal en la superficie del elipsoide.

La gravedad normal terica () es el gradiente del potencial normal U y es dado en la
superficie del elipsoide por la frmula cerrada de Somigliana:
=e
1 + k sin 2
1 e sin
2
donde
k=
b p
a e
e y p la gravedad normal en el ecuador y en los polos.
Esta es la Frmula de la Gravedad Normal del elipsoide SGR80, cuya superficie

equipotencial sirve como referencia horizontal y vertical, como figura geomtrica de la
Tierra y como superficie de referencia para la gravedad normal de la Tierra.
Altitudes normales
Fecha del Longreso

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29 29
- Gravedad normal en un punto por encima del elipsoide.

Se suele usar la forma de desarrollada en serie de Taylor con la derivada respecto
a la altura h:
1 2 2
h = + h+
h
h
2 h 2
Desarrollando la expresin se llega a:
h = 1 (1 + f + m 2 f sin 2 )h + 2 h 2
a
a
donde m =
2 a 2b
GM
y es la gravedad normal en el elipsoide a latitud .
Esta frmula sera vlida siempre que h sea relativamente pequeo.
Para altitudes muy grandes o mayores exigencias de precisin se utilizan

otros desarrollos.
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30 30
Transformaciones de Datum locales a WGS84.

Para aplicaciones poco precisas (cartografa de escalas pequeas), la transformacin
puede realizarse mediante las frmulas de transformacin estndar de Molodensky:
WGS84 = LOCAL +
WGS84 = LOCAL +
hWGS84 = hLOCAL + h
con:
b b
X sin cos Y sin sin + Z cos + a( Ne 2 sin cos ) / a + f + sin cos

a a
=
N +h
X sin + Y cos
( N + h) cos
a
b
h = X cos cos + Y cos sin + Z sin a + f N sin 2
N
a
donde X, Y, Z son las diferencias en coordenadas geocntricas entre los centros
del datum local y el WGS84 (fuente: NIMA - NGIA) y N y los radios
principales de curvatura.
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31 31
Parmetros de transformacin (NIMA, 1997)

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32 32
Ecuaciones de regresin mltiple (MRE) para SAN (NIMA, 1997)

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33 33
Sistema de coordenadas cartesianas geocntricas

Para situar un punto en el espacio -> sistema de coordenadas basado en tres ejes
perpendiculares entre s:
El punto O, donde se cruzan los tres
ejes, centro de la Tierra.
Eje Z, coincidente con el eje de rotacin.
Coincidir el plano definido por OXZ
con un meridiano origen (Greenwich).
Con este sistema de coordenadas, cualquier punto M puede ser situado con los
valores de las componentes X,Y,Z.
A este tipo de coordenadas se les llama coordenadas tridimensionales
cartesianas geocntricas.
Fecha del Longreso

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34 34
Paso coord. geogrficas Coord. Cartesianas
(, , h) > (X, Y, Z)
XQ N cos cos

OQ = YQ = N cos sin
ZQ N (1 e 2 ) sin
h cos cos
h = QP = h cos sin
h sin
OP = OQ + QP, con lo que:
X P ( N + h) cos cos
OP = YP = ( N + h) cos sin
Z ( N (1 e 2 ) + h) sin
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35 35
Paso Coordenadas cartesianas Coord. Geogrficas
X 2 +Y 2
N
cos
h=
= arctan
1 e2
2
2
N +h
X +Y
Z
Y
= arctan
X
Operando iterativamente, primero h=0, hallo N
Clculo de con h = 0
= arctan
Z
X +Y
2
(1 e )
2
Clculo de N
N=
Clculo de h
a
1 e 2 sin 2
Clculo nuevo
El sistema converge rpidamente, ya que N>>h.

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36 36
Otras frmulas directas:
Z + e' 2 b sin 3
= arctan
p e 2 a cos 3
= ar tan
h=
Y
X
p
N
cos
donde es una cantidad auxiliar:
= ar tan
p=
Za
pb
X 2 +Y2
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37 37
Transformacin entre Sistemas en coord. cartesianas

El sistema cartesiano es ms fcil de manejar que las coordenadas geodsicas, no
tiene en cuenta superficie de referencia ni parmetros de geometra del elipsoide.
Este es el sistema bsico sobre el que el GPS trabaja en coordenadas
(prescindiendo del sistema de coordenadas en el plano orbital).
El paso de un Sistema Geodsico a otro es fcil haciendo el paso intermedio de
transformar las coordenadas geodsicas a coordenadas cartesianas en cada
sistema y hacer la transformacin entre uno y otro sistema en cartesianas.
X ( N + h) cos cos
Y = ( N + h) cos sen

Z ( N + h) sin e 2 Nsen
En donde h es realmente la altitud sobre el

elipsoide y no sobre el geoide. El problema se
plantea aqu porque normalmente en el sistema
local no se va a poder conocer la altitud
elipsoidal.
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38 38
Para pasar de un sistema geodsico a otro, tres operaciones :

una traslacin del centro de la Tierra O con una traslacin TX, TY, TZ
una rotacin R (si los tres ejes no son paralelos entre s)
un factor de escala,
Z1
Z2
Rz
O2
O1
Ry
Rx
Y2
Y1
X2
X1
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39 39
Sean (Xi Yi Zi) coordenadas de un punto P en el sistema "i" (con i=1 o 2), la
transformacin ser, matricialmente:
X 2 TX

Y2 = TY
Z T
2 Z
X1
+ (1 + ) R Y1
Z
Si los diferentes sistemas no son demasiado distantes:

TX, TY, TZ no exceden algunos centenares de metros.
es de unas ppm (10-6).
R es una rotacin infinitesimal de la forma:
R = RZ
R
Y
RZ
1
RX
RY
RX
1
Si RX, RY y RZ no exceden de algunos segundos de arco (sistemas casi paralelos) se puede

usar esa aproximacin linealizada.
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40 40
TX
TY
0
Z 1 Y1 TZ
DX 1 0 0 X 1
0
X 1
DY = 0 1 0 Y1 Z 1
D 0 0 1 Z
X1
Y1
0 R X
1
Z
RY
(A X = L)
X = (ATA)-1 (ATL)
RZ
Se puede establecer el modelo linealizado:
D X = X 2 X 1 = T X + X 1 + RY Z 1 RZ Y1
DY = Y2 Y1 = TY + Y1 R X Z 1 + RZ X 1
DZ = Z 2 Z 1 = TZ + Z 1 + R X Y1 RY X 1
Modelo de transformacin general simple.
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41 41
- Transformacin de semejanza bidimensional (Helmert).
Transformacin bidimensional (2D) simple en el que se determinan dos

traslaciones, un giro y un factor de escala entre ambos sistemas.
X 2 X 1 T X
cos
= + +
sin
Y2 Y1 i TY
sin X 1

cos Y1 i
Si es muy pequeo, entonces el sistema puede quedar como:
X 2
T X
1
(
1
)
=
+
+
Y
T
2 i Y
X1
T X X 1
=

+ +
1 Y1 i TY Y1 i
X1
Y1 i
Con dos puntos con coordenadas en ambos sistemas, se resuelve.

Normalmente, se suelen utilizar al menos 3 puntos para resolver por MMCC.
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42 42
- Transformacin de Bursa-Wolf.
Adecuado para transformacin entre sistemas en un mbito geogrfico amplio.
1
T X
X
Y = T
+
+
(
1
)
Y
z

y
Z SR1 TZ
SR 2
z
1
x
y X
x Y
1 Z SR 2
Preparando el sistema para su resolucin por MMCC (3 o ms puntos comunes en

ambos sistemas de referencia) quedara en la forma:
1
0
M
1
0 0
X1
Z1
1 0
0 1
Y1
Z1
Z1
Y1
0
X1
M M
0 0
M
Xi
M
0
M
Zi
TX
Y1 TY X 1
X1
X 1 TZ Y1
1
0 = Z1 Z1

M X M
M
Yi SR 2 Y X i SR1 X i SR 2

Z
Es decir, en la forma:
AX=L
Y resolviendo:
X = (AT A)-1 AT L
Fecha del Longreso

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43 43
- Transformacin de Badekas-Molodensky.
Aplicacin a una zona limitada. Para la resolucin se divide en dos pasos: en uno
se resuelven los giros y el factor de escala y en el siguiente, las tres traslaciones.
La solucin se refiere al baricentro de los puntos, de tal forma que se calculan
primero los baricentros de ambos sistemas:
n
X=
i =1
Y =
i =1
Z=
i =1
Si se hace:
x1 = X 1 X
y1 = Y1 Y
z1 = Z 1 Z
Se plantean las ecuaciones para resolver los primeros cuatro parmetros:
x1
x1
x1

y
y
y
1 = 1
+ 1
z1
z1
z1

M SR1 M SR 2 M
0
z1
y1
M
z1
0
x1
M
y1
x1 X
0 Y

M SR 2 Z
Fecha del Longreso

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44 44
Y finalmente se plantean las ecuaciones para resolver las tres traslaciones:
X
X
T X X
=
T
Y
Y

Y
Y

TZ Z
SR1 Z SR 2 Z
Z
Y
0
X
X
0

X
Y
SR 2
Z
La aplicacin prctica tanto en este caso como el anterior ha de hacerse con el

conocimiento de altitudes elipsoidales (normalmente no conocidas).
Es necesario un proceso iterativo, en el cual en primer lugar se aplica la

transformacin a los puntos sobre el geoide (en ambos sistemas).
Fecha del Longreso

45
45 45
Sistemas de coordenadas globales y locales

Consideremos un sistema de coord. cartesianas locales con origen en el punto Pi
y las direcciones N, E y U (ejes n, e, u) del plano tg al punto.
Las coordenadas globales son iguales que las geocntricas, usando la notacin
vectorial X en lugar de las componentes X, Y, Z.
De la misma forma, los vectores X i y X j representan dos puntos de la superficie
terrestre, Pi y Pj.
Definiendo el vector entre esos dos puntos en el sistema de coordenadas global
como X ij = X j X, i el vector en el sistema de coordenadas local referido al plano
tangente en P es definido como x ij
Fecha del Longreso
46
46 46
En el sistema local denominado NEU, los vectores n y e forman el plano tangente

en P y la tercera coordenada u es ortogonal, coincidiendo con la normal al
elipsoide:
sin i cos i
ni = sin i sin i
cos i
sin i
ei = cos i
0
cos i cos i
u i = cos i sin i
sin i
Realmente hay que tener en cuenta para ser ms preciso, que el sistema local se
refiere a coordenadas astronmicas y no geodsicas y la normal al plano tangente en
P es normal al geoide, no al elipsoide, pero las diferencias para distancias pequeas
no son apreciables.
Por consiguiente, el vector entre los puntos Pi y Pj en el sistema NEU ser:
nij ni X ij

xij = eij = ei X ij
u ij u i X ij

Fecha del Longreso
47
47 47
Uniendo los vectores
n i , ei , u i
del sistema local en la matriz Di tenemos:
sin i cos i
Di = sin i sin i
cos i
sin i
cos i
0
cos i cos i
cos i sin i
sin i
y por tanto la expresin anterior queda como:
xij = DiT X ij
Se pueden tambin expresar los componentes de xij en funcin de la distancia
espacial sij, el azimut ij y el ngulo cenital zij mediante la relacin:
nij s ij sin z ij cos ij

xij = eij = s ij sin z ij sin ij

u ij s ij cos z ij

donde el azimut y el ngulo cenital se refieren a las medidas desde P.

Invirtiendo la expresin para obtener las medidas a partir de NEU:
s ij =
n ij2 + e ij2 + u ij2
tan ij =
eij
nij
cos z ij =
u ij
nij2 + eij2 + u ij2
Fecha del Longreso

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48 48
Sistemas de altitudes
El geoide como superficie de referencia
Geoide es una superficie definida por magnitudes fsicas (el potencial terrestre).
La diferencia en un punto entre geoide y elipsoide se denomina ondulacin del
geoide, concepto fundamental en la evaluacin de altitudes determinadas con GPS.
El ngulo existente en un punto determinado entre la normal al geoide y la normal al
elipsoide se denomina desviacin de la vertical, siendo sta nula en el Datum.
La desviacin de la vertical se puede descomponer en dos componentes una en el
sentido de la latitud o N-S () y otra en el sentido de la longitud o E-W ().
Fecha del Longreso

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49 49
Componentes desviacin vertical
=
= ( ) cos
Frmulas Vening-Meinesz
N
=
N
=
cos
Desviacin total en una direccin de acimut
= cos + sin
Fecha del Longreso
50
50 50
Ejemplo: mezcla observaciones clsicas con GPS para clculo h
Desviaciones de la vertical
(psi, eta y total) segn
EGM2008
Paso de Z orto a Z elipsoidal

Fecha del Longreso
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51 51
La superficie idealizada llamada Geoide:

Pasa por el cero medio de los maregrafos con aprox. de hasta 1-2 m.
Es aquella superficie equipotencial (de nivel) del c.g.t. que mejor coincide
con el nivel medio de los ocanos cuando se eliminan efectos perturbadores

como mareas, presin, viento, etc...
Por suerte se separa poco de un elipsoide de revolucin.
El
Geoide tiene una expresin matemtica compleja (desarrollo en

armnicos esfricos del potencial).
Al aumentar el grado y orden aumenta la precisin, pero tambin la

complejidad del estudio de sus coeficientes.
Fecha del Longreso

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52 52
Determinacin del geoide

La determinacin de la figura del geoide ha sido uno de los problemas
fundamentales de la Geodesia Fsica desde el siglo pasado
Dificultad por la irregularidad del mismo sobre la superficie de la Tierra y la
dificultad de obtener valores de gravedad en la superficie terrestre con precisin.
Dificultad matemtica y complejidad del proceso.
El potencial total gravitatorio de la Tierra se define como:
W=V+
V potencial gravitatorio
potencial debido a la rotacin de la Tierra.
Si es la velocidad angular de rotacin, entonces:
1
2
= (x 2 + y 2 )
donde x e y son las coordenadas geocntricas de un punto.
Fecha del Longreso

53
53 53
La funcin del potencial gravitacional se define como:
GM
V =
r
nmax n a n
1 + Pnm (sin ' )(C nm cos m + S nm sin m )

n = 2 m =0 r
r = distancia desde el centro de masas de la Tierra.
a = semieje mayor elipsoide.
n, m = grado y orden, respectivamente de los coeficientes gravitacionales.
= latitud geocntrica.
= longitud geocntrica (o geodsica, da lo mismo).
1
2
(n + m)!
C nm , S nm = coeficientes gravitacionales normalizados =
(n m)!(2n + 1)k C nm
(lo mismo para Snm).
Los coeficientes gravitacionales Cnm y Snm son para m=0 k=1 y

m>1 k=2.
1
Pnm (sin ' ) = Funcin de Legendre normalizada = (n m)!(2n + 1)k 2 P (sin ' )
nm
( n +mm)!
=
Funcin
de
Legendre
=
Pnm (sin ' )
d
m
(cos ' )
[Pn (sin ' )]
= Polinomio de Legendre =
d (sin ' ) m
Pn (sin ' )
1
dn
(sin 2 '1) n
n
n
2 n! d (sin ' )
Fecha del Longreso

54
54 54
La determinacin de los coeficientes de los armnicos esfricos se hace a partir

del desarrollo de las anomalas de la gravedad g, las cuales son determinadas
a nivel global en toda la Tierra a partir de observaciones gravimtricas (satlites).
Los modelos geopotenciales de la Tierra nos dan estos coeficientes
(normalizados) hasta un determinado grado y orden (mximo, 2160).
Las series son vlidas para r a, es decir, para la superficie de la Tierra o para r
mayor, no pueden usarse para masas en el interior de la Tierra.
Siendo el potencial total terrestre W: (desarrollo armnicos esfricos)
GM
W ( r , , ) =
r
a n
1 + C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos ) +
n =1 r m =0
Fecha del Longreso

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55 55
Potencial normal del elipsoide:

2n
GM '
a
U ( r , ) =
1 + P2 n (cos ) +
r n =1 r
Anomala gravimtrica del modelo geopotencial (W U):
GM
g (r , , ) = 2
r
n
a n
(n 1) C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )

n = 2 r
m =0
siendo Cnm y Snm son las diferencias entre los coeficientes del geopotencial y el
potencial del elipsoide.
Fecha del Longreso

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56 56
Diferentes mtodos han sido empleados para la

determinacin del geoide, siendo el fundamental el
mtodo gravimtrico.
Evaluacin en cada punto de gravedad observada de
la integral de Stokes:
N grav =
R
4
g ( , ) S ( )d
R, radio medio de la Tierra

g, gravedad normal del elipsoide
s, esfera de integracin
g, anomalas de la gravedad reducidas
S(), funcin de Stokes
al geoide
1
S ( ) = 4 6t + 10t 2 (3 6t 2 ) ln(t + t 2 )
t
con
t = sin
Fecha del Longreso

2
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57 57
Anomalas de gravedad:
g red = g obs g mod

gobs anomalas gravimtricas observadas:
g obs = g obs + F B + top

gobs gravedad observada en el terreno
F correccin aire libre o Faye = dg/dh =0,3086 H
B correccin Bouguer simple = (2G) = 0,1119 H
top correccin topogrfica o Bouguer compuesta (MDT)
gravedad normal del elipsoide a esa latitud
Fecha del Longreso

58
58 58
Se pueden obtener modelos geopotenciales que se aproximan bastante al

geoide, dependiendo la precisin del grado y orden de los polinomios (n y
m).
GM
N ( r , , ) =
r
a n n
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )

n = 2 r m =0
Con n=m=360 se llegan a obtener unos 10000 coeficientes: OSU91A,

EGM96...
Obtencin anomalas aire libre y clculo anomalas modelo en geoide
gravimtrico.
Fecha del Longreso

59
59 59
Para la obtencin del modelo de geoide gravimtrico, en la prctica se divide

la ondulacin N en tres componentes:
N = Nmod + Nind + Ngra
Nmod contribucin del modelo geopotencial de armnicos esfricos (EGM96,
OSU91A, etc)
Nind contribucin de la reduccin al terreno (efecto indirecto o cogeoide)
Ngra contribucin de las observaciones del campo gravitatorio terrestre:
anomalas aire libre despus de quitar el efecto del modelo geopotencial global y
la topografa (correccin topogrfica con MDT)
N grav =
R
4
g ( , ) S ( )d
Resolucin compleja con tcnicas de paso a frecuencias, Transformada de Fourier

(FFT).
Posterior escalado del geoide mediante medidas reales.
Fecha del Longreso

60
60 60
Con todo esto, tenemos geoide fsico.

Necesitamos geoide real aplicable a nuestras medidas
ESCALADO DEL GEOIDE

(GM ~ GM, densidad media corteza...)
GPS
ltimamente, satlites midiendo
gravedad (TOPEX-POSEIDON)
Fecha del Longreso
61
61 61
Modelo global EGM96

Fecha del Longreso
62
62 62
EIGEN-CG01C Geoid
Misiones CHAMP y
GRACE
Fecha del Longreso

63
63 63
European Gravimetric Geoid 1997 (EGG97)
Fecha del Longreso

64
64 64
EGM2008: el nuevo modelo de geoide mundial 1 x 1

Realizado por National Geospatial-Intelligence Agency.
Disponible desde verano de 2008.
Nuevo modelo mundial con g de 5 x 5.
Rejilla con valores de ondulacin de 1 x 1.
Desarrollo en armnicos grado y orden 2160.
Desviacin estndar de ~ 10 cm (mucho mejor en precisin relativa).
Fecha del Longreso

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65 65
EGM 2008 testeado por GPS - Nivelacin

Thinned set consisting of 12387 points. 2 m edit applied.
Conversion of Height Anomalies to Geoid Undulations applied in EGMs using
DTM2006.0 elevation coefficients to commensurate Nmax.
Bias Removed
Linear Trend Removed
Number
Passed
Edit
Weighted
Std. Dev.
(cm)
Number
Passed
Edit
Weighted
Std. Dev.
(cm)
EGM96 (360)
12220
30.3
12173
27.0
GGM02C_EGM96 (360)
12305
25.6
12258
23.2
EIGEN-GL04C (360)
12299
26.2
12252
23.5
EGM2008 (360)
12329
23.0
12283
20.9
EGM2008 (2190)
12352
13.0
12305
10.3
Model (Nmax)
Fecha del Longreso

66
66 66
Modelos ajustados al SRV

Necesidad de un modelo de geoide ajustado
al S.R.V. Oficial.
Utilidad prctica: h => H.

Geoide (dos conceptos):
Modelo
gravitacional
equipotencial W0 = cte.
superficie
- Separacin entre SRV y elipsoide,

efectos prcticos.
Geoide
gravimtrico: Informacin detallada, pero deficiencia en

longitudes de onda largas.
Objetivo: combinacin modelo gravim. con datos GPS/NAP.

Fecha del Longreso
67
67 67
Superficie de referencia vertical: REDNAP
El proyecto REDNAP
18.000 km NAP
25.000 seales
Desde 2008: 3.200 km ms
Fecha del Longreso
68
68 68
Vectores de error vertical REDNAP (95% confianza)
nico constreimiento
en ajuste: Alicante
Precisin relativa
0.16 ppm (residuo medio)
Fecha del Longreso
69
69 69
Combinacin EGM08 - REDNAP

Necesaria adaptacin EGM2008 al SRV en Espaa: REDNAP.
Fuentes de datos:
Apoyos de nivelacin REGENTE (6 h esttico GPS).
Puntos REDNAP (~10 GPS esttico rpido).
Puntos ampliacin REDNAP (esttico 30 GPS).
Puntos EUVN_DA (Francia y Portugal, para dar continuidad).
Rejillas de 1 x 1 con lmites
: 35 - 44 N
: 9 30 W 4 30 E
: 27 30 - 29 30 N
: 18 30 W 13 W
Pennsula y Baleares
Canarias
Fecha del Longreso

70
70 70
Fuentes de datos
Denominacin
REDNAP
Puntos
Obs. GPS
Tiempo obs.
Long. lineabase
12.268
Fast Static
~ 10 min.
< 20 km
Ampliacin REDNAP
164
Esttico
30 min.
< 20 km
Apoyos niv. REGENTE
251
Esttico
6 horas
(2 sesiones)
< 5 km
REDNAP Canarias
963
Fast Static
~ 10 min.
< 20 km
EUVN_DA
Portugal & Francia
55
Esttico
Variable
Variable
Total
13.700 puntos validados
Fecha del Longreso

71
71 71
Datos utilizados para EGM08 - REDNAP
Total 13.700 puntos

Fecha del Longreso
72
72 72
Modelado de una superficie de correccin
Calcular N
EGM08 NOBS y modelar la

superficie de correccin.
Diferencias EVRF2000 y
sistemas nacionales (cm)
Separacin media (constante

utilizada) = 0.561 m.
EVRF2000 H = - 0,50 m.
Si subimos 50 cm nuestro sistema de
Espaa
altitudes para tenerlo en EVRF2000,

NOBS sera 50 cm mayor y la cte. con
EGM08 sera slo de 6 cm !!
Fecha del Longreso

73
73 73
Eleccin del algoritmo para la superficie de correccin
Comparacin de diferentes algoritmos.

Difcil por la distribucin irregular de los
datos: dado el nmero de

puntos, con una distribucin regular cualquier algoritmo es bueno.
La superficie del algoritmo no ha de pasar por los datos.

Kriging y LSC: anisotropas en variograma en
direcciones
perpendiculares a las lneas NAP.
Eleccin mn. curvatura: mejor superficie para modelar las diferencias.

Principio: superficie de correccin ms suave que se adapte a los
datos.
Fecha del Longreso

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74 74
Superficie de correccin EGM2008 (- 0.561 m)
Equidistancia 3 cm !!
Fecha del Longreso
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75 75
Modelo final EGM08 - REDNAP
Fecha del Longreso

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76 76
Precisin final de EGM2008-REDNAP

Residuos en puntos dato:
> 7 cm: 51 (0,4 %)

6 7 cm: 231 (1,8 %)
5 6 cm: 523 (4,2 %)
4 5 cm: 847 (6,8 %)
< 4 cm: 10749 (86,7 %)
Para una fiabilidad completa en zonas fuera de puntos dato, hay que
testear un modelo sin lneas de ampliacin REDNAP.
Evaluacin de la precisin relativa.
Fecha del Longreso

77
77 77
Test sobre ampliacin REDNAP (11 lneas)

0.031
Desviacin
estndar (m)
0.038
17
0.017
0.021
823
18
0.052
0.030
824
16
0.028
0.036
825
18
0.027
0.033
827
19
0.052
0.059
829
23
0.059
0.031
830
16
0.026
0.034
831
19
0.050
0.032
832
14
0.050
0.061
833
16
0.035
0.045
Promedio
Total 188
0.038
0.038
Lnea
REDNAP
813
N seales
observadas
12
822
Dif. promedio (m)
Precisin relativa: ~ 2 ppm

Fecha del Longreso
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78 78
Qu es la altitud?
Altitud de un punto cualquiera de la superficie terrestre: partir del
maregrafo ms cercano e ir determinando por cualquier mtodo las
diferencias de altitud entre puntos.
Cuando estacionamos un nivel y hacemos lecturas a dos miras, estamos
midiendo diferencias de cotas geomtricas.
Suponemos dos puntos alejados A y
B de la superficie terrestre.
La nivelacin cerrada (suma de
diferencias de altitudes medidas) no
ser 0, an sin errores inherentes a
toda medida.
Esto es debido a que:
n n
n 0
Fecha del Longreso

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79 79
Si hiciramos una nivelacin entre dos puntos de una misma superficie

equipotencial, obtendramos una diferencia de altitud nula.
falso geomtricamente: las lneas de fuerza del campo no son paralelas.
Por ello podemos tener dos conceptos para medir la altitud:
- Distancia a una superficie de referencia (altitud geomtrica).
- Dos puntos estn a la misma altura si se encuentran sobre la
misma superficie equipotencial (altitud dinmica).
Una buena definicin de altura tiene que verificar:

que la altura de un punto no dependa del camino desde la referencia.
que se mida en unidades de longitud (m).
que difiera poco de los desniveles obtenidos por diferentes mtodos
Altitud = Geodesia Geomtrica + Geodesia Fsica
Fecha del Longreso

80
80 80
La diferencia de potencial entre los puntos A y B es:

- dW = g dn = g dn
g gravedad en la estacin A y g gravedad en B.
g
n' = n n' n
g'
La dif. GEOMTRICA de altitudes medida depende del camino recorrido.
En trabajos geodsicos, las distancias son largas y las lneas

equipotenciales convergen (no son paralelas), no tienen sentido las
altitudes geomtricas si no se aade el componente fsico: gravedad.
Fecha del Longreso

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81 81
Cotas geopotenciales y altitudes dinmicas

Las cotas geopotenciales son independientes del camino recorrido.
Siendo O sobre el geoide y un punto A conectados mediante lnea de nivelacin, la cota
geopotencial es la diferencia de potencial entre los dos puntos:
A
C = W
gdn
o
En la prctica, se calcula de modo discreto:
COA = g i ni
i =0
La cota geopotencial es la misma para todos los puntos de una superficie de nivel y puede
considerarse una medida natural de altitud.
Fecha del Longreso

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82 82
Unidad: unidad geopotencial (u.g.p.), donde:

1 ugp= 1 Kgal * m = 1000 g * m = 1 gal * Km
Los nmeros geopotenciales fueron adoptados por la AIG en 1955.
Anteriormente se utilizaban altitudes dinmicas.
Para convertir cotas geopotenciales en altitudes dinmicas (dimensiones de longitud)
se las divide por la gravedad normal del elipsoide a 45:
din
0 = 980.61898 gals (elipsoide internacional Hayford 1924)

Fecha del Longreso
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83 83
Altitudes ortomtricas
Siendo P0 la interseccin del geoide con la lnea de la plomada que pasa por el punto P
llamamos H o altitud ortomtrica a la longitud del segmento de lnea a lo largo de la lnea
de la plomada entre P0 y P.
Podemos efectuar la siguiente integracin a lo largo de la lnea de la plomada, puesto que
el resultado es independiente de la trayectoria:
H
C = g dH
0
multiplicando y dividiendo por H:
1
C = H g dH
H 0
H
de modo que:
C = gH
Fecha del Longreso
84
84 84
donde:
1
g = g dH
H 0
H
es el valor medio de la gravedad sobre la lnea de la plomada entre el geoide,

(P0), y el terreno, (P).
Para convertir los resultados de nivelacin en altitudes ortomtricas,

necesitamos conocer la gravedad dentro de la Tierra.
Debe calcularse con los nicos valores que realmente conocemos, que son
los valores de la gravedad en la superficie.
Se extrapola al interior reduciendo los valores medidos de la gravedad por el
mtodo de la reduccin Poincar-Prey.
Fecha del Longreso

85
85 85
Reduccin Poincar-Prey: curvaturas medias de las superficies geopotenciales J

coincide con la curvatura media de las superficies equipotenciales del campo de
gravedad normal J0
Gradiente vertical de la g
g
+
=
+ 4G
h h
Lmina de masa
Numricamente, despreciando la variacin de g con la latitud y tomando
= 2,67 gr/cm3 para la densidad y G=66,7x 10-9 unidades c.g.s, resulta:
g
= 0,3086 + 0,2238 = 0,0848gal / km,
h
llegando a la expresin final de la reduccin de Poincar-Prey como:
gQ = gP + 0.0848 ( Hp - HQ )
g en gales, H en Km
Fecha del Longreso

86
86 86
ya se puede sustituir en la frmula de la altitud ortomtrica el trmino de la gravedad

media a lo largo de la lnea de la plomada:
g ( z ) = g + 0.0848 (H z )
donde g es la gravedad medida en el punto P del terreno, de tal forma que ahora
puede integrarse directamente, resultando:
1
g =
H
1
g
0
.
0848
(
H
z
)
dz
g
0
.
0848
[
]
+
=
+
H
0
H
z2
2 0
g = g + 0.0424 H
Finalmente se resuelve iterando:
g
H=
0.0424 H 2 + gH C = 0
g + 0.0424 H
Fecha del Longreso

87
87 87
Esto es equivalente a:
1. Quitar lmina Bouguer
-0.1119 (HP-HQ)
2. Reduccin aire libre
+0.3086 (HP-HQ)
3. Restauracin lmina Bouguer
-0.1119 (HP-HQ)
0.0848 (HP-HQ)
La reduccin de Poincar-Prey est calculada considerando la densidad media de la

corteza (=2,67 gr/cm3) y por tanto el error cometido depende de ello.
Para d=0,1 gr/ cm3, el error en dg = 4,2 mgales. En 1 Km de altura supondra un
error de 4 mm. (En la prctica, la mxima variacin puede llegar a ser de 0.6 gr/ cm3).
La correccin puede llegar a ser de unos 15 cm para un desnivel de 1000 metros.
Fecha del Longreso

88
88 88
El potencial normal: gravedad normal

Para poder determinar algunas alturas necesitamos la gravedad normal.
El potencial gravitatorio terrestre es:
W = G
V
dv
r
2
2
(x2 + y2 )
El conocimiento riguroso del potencial implica conocer en cada punto de la tierra el

valor de su densidad.
Ante esta dificultad se descompone el valor del potencial en dos trminos:
uno de fcil clculo (U) que se acerque lo ms posible al valor del potencial real,
y el otro la diferencia (T).
As, W = U + T, siendo U el potencial normal (se sustituye por V+) y T el potencial

perturbador o potencial anmalo.
Fecha del Longreso

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89 89
Para la determinacin de U se eligen diversos modelos de Tierra, de

forma que su potencial normal U en cada punto sea muy similar al
verdadero W.
Se adopta como modelo de Tierra un elipsoide de revolucin con masa
igual a la masa de la Tierra y velocidad de rotacin igual a la terrestre.
Gravedad normal: = grad U.
Diversas frmulas, siendo la ms normal la de 1967:
1967 = 978.0318 (1 + 0.0053024 sen2 - 0.0000059 sen2 2 )
Fecha del Longreso

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90 90
Altitudes normales (H*)

Introducidas por Molodensky, la superficie del geoide se sustituye por el quasi-geoide.
Hace la simplificacin que el campo de gravedad de la Tierra es normal, es decir:
g=
W=U
T=0
Bajo esta hiptesis se sustituye en la frmula de altitud ortomtrica la gravedad por la

normal del elipsoide :
H
dC
C
H* =
C = W0 W = dH H =
*
Existen frmulas desarrolladas, llegando a la expresin de H* en funcin de C y los

parmetros del elipsoide y la latitud.
Ventajas: No exige conocimiento de geoide.

Adoptada por la mayora de los pases del Este.
Fecha del Longreso
91
91 91
Sistemas de altitudes utilizados en Europa
Datums altimtricos
Fecha del Longreso

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92 92
Altitudes elipsoidales (h)

En GPS, las altitudes se refieren al elipsoide de referencia, GRS80 (WGS84).
Elipsoidales: estn medidas desde el punto de la superficie terrestre al elipsoide,
medidas sobre la normal al elipsoide que pasa por el punto.
No tienen un significado geomtrico ni fsico,
tal como los sistemas anteriores.
Es necesario un perfecto conocimiento
del geoide, ya que:
h=HN
h altitud elipsoidal
H ortomtrica
N ondulacin del geoide en el punto
Fecha del Longreso

93
93 93

Se hace imprescindible el conocimiento de algn modelo de geoide de suficiente
precisin en la nivelacin con GPS.
Utilizacin prctica en modo diferencial: h = H + N.
Geoide: superficie equipotencial que ms se aproxima al nivel medio del

mar. Esta definicin tan slo tiene un significado fsico (nunca geomtrico en el sentido
estricto) y por tanto el geoide no es en realidad el nivel medio del mar.
Transformacin del sistema GPS a un sistema geodsico local o nacional,

hemos de tener en cuenta este aspecto: una transformacin global clsica
tridimensional puede introducir unos errores considerables cuando trabajamos a
distancias grandes y segn los puntos de control
3D = 2D + 1D
Fecha del Longreso

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94 94
Mtodos de nivelacin con GPS

Atendiendo exclusivamente a la posibilidad o no de tener un modelo de geoide y sin
tener en cuenta n de receptores, extensin y geometra de la zona, etc:
1. Se dispone de carta del geoide local con la precisin necesaria.
Nivelacin GPS:
H1- H2 = h2 - h1 - N2 + N1 H = h + N
Precisin requerida de al menos de 1 ppm en N.
2. Se dispone de puntos con H conocida en el entorno de trabajo.
Utilizndolos como puntos de control, dotndolos de altitud elipsoidal con GPS y
realizando interpolacin, se obtendran perfiles del geoide en la zona.
Buenos resultados en trabajos de mbito local y si el nmero de puntos de control es
reducido, en zonas donde la topografa del geoide no es muy movida.
Fecha del Longreso

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95 95
- 3. Se dispone de un modelo de geopotencial.

Normalmente suelen ser globales y no dan la precisin necesaria, aunque s un
conocimiento aproximado de N en trminos absolutos.
Generalmente suelen ser de orden y grado 360.
Estos modelos, aunque nominalmente suelen
estar en precisiones de 1 m, es
evidente que por su carcter global (mallas 15x15) no pueden recoger anomalas
locales y suelen dar perfiles planos del geoide.
Pueden ser tiles para un posicionamiento global absoluto del trabajo.
EGM2008 ofrece precisiones vlidas en el entorno de 0,1 m
Fecha del Longreso

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- 4. Se dispone de un levantamiento gravimtrico.

Investigacin: obtener deformaciones locales de un geoide ya conocido con menor
precisin.
Para ello se combinan observaciones GPS con las anomalas gravimtricas para obtener
deformaciones locales ms detalladas.
CONCLUSIN
La transformacin WGS84-Sistema Local (en distancias > (depende)), debera ser una
Transformacin 2D + 1D, y no 3-D.
El conocimiento del geoide vuelve a ser

cuestin fundamental de la Geodesia
Fecha del Longreso
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97 97
Ejemplo: Dotacin de altitud ortomtrica a los aeropuertos de Espaa.

En 1999 AENA-Eurocontrol solicit al IGN la determinacin de altitudes
ortomtricas a puntos situados en cabecera y pie de pista de 40 aeropuertos de toda
Espaa.
Mediante la utilizacin de perfiles del geoide IBERGEO95 desde dos clavos NAP
(red de nivelacin de alta precisin) situados a distancias de hasta 25 Km, a sendos
puntos del aeropuerto, se tena una doble comprobacin de la altitud ortomtrica de
cada punto.
Fecha del Longreso

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98 98
Esquema de trabajo:
6 receptores, 2 vrtices REGENTE
(red geodsica GPS), 2 NAP,
2 Seales Aeropuerto.
- Transferencia de h desde vrtices
REGENTE a NAP.
- Transferencia de h desde NAP a Aeropuerto.
- Obtencin de N obs en NAP.
- Clculo de N entre NAP y Seales Aeropuerto.
- Clculo de H Seales Aeropuerto.
HAE1 = HNAP1 - ( hNAP1 - hAE1 ) + ( NNAP1 - NAE1 )
HAE1 = HNAP2 - ( hNAP2 - hAE1 ) + ( NNAP2 - NAE1 )
Se obtuvieron as con GPS altitudes ortomtricas con precisin centmetrica,
precisin que solo se hubiera podido alcanzar con tcnicas clsicas de
nivelacin.
Fecha del Longreso
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99 99
Sistemas geodsicos modernos: Marcos y Sistemas de Referencia

Actualmente se acua una nueva definicin de Geodesia: "Ciencia que determina la
forma y dimensiones de la Tierra y sus componentes dinmicas".
Nueva jerarqua de Redes Geodsicas (Work Group VIII, de CERCO), que segn el
tipo de observaciones disponibles se puede dividir en redes geodsicas (IAG, 1991):
- Clase A: Conjunto de puntos integrados en un determinado Marco de
Referencia con campos de velocidades, con < 1 cm, independiente de la
poca de observacin, garantizada por las estaciones permanentes GPS.
- Clase B: Redes Continentales Fundamentales sin campos de velocidades, <
1 cm, pero garantizada solo en una poca especfica, en sitios donde los
campos de velocidades no estn definidos, establecidas generalmente por
campaas GPS puntuales desde 1993.
- Clase C: Redes apoyadas en Clase B o densificacin de las mismas, = 5 cm.
Fecha del Longreso

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100100
De acuerdo con estas nuevas definiciones en las que la componente dinmica

debida a los Sistemas de Referencia que es tenida en cuenta, las redes de clase A
quedan definidas nicamente por Estaciones Permanentes GPS con un tiempo de
observacin y proceso de datos relativamente considerable (2 aos).
La definicin y densificacin de los Marcos y Sistemas de Referencia actuales
en los que se apoyan los Sistemas de Posicionamiento Espacial slo son posibles a
travs de las Estaciones Permanentes de tcnicas espaciales: GPS, VLBI, DORIS
y SLR/LLR.
Fecha del Longreso

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Uno de los aspectos fundamentales de la Geodesia moderna es la definicin y el
mantenimiento del Marco de Referencia Terrestre.
La precisin y la realizacin del mismo es de fundamental importancia para

estudiar rebote post-glacial, cambios del nivel medio del mar, placas tectnicas,
subsidencias regionales, deformaciones en lmites de placas, etc.
En Geodinmica tiene que ligarse a un sistema global y de ah la importancia de

un marco de referencia perfectamente determinado.
La consecuencia: WGS84 no sirve para trabajos geodsicos de precisin:

indefinicin centro masas de la Tierra y atmsfera, movimiento del polo,
movimiento de placas tectnicas... y es necesario definir los Sistemas y Marcos
de Referencia.
Las efemrides de los satlites vienen expresadas en el marco

vigente para la poca de observacin
Fecha del Longreso

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Los efectos temporales ms importantes a tener en cuenta en la definicin de un

Sistema Convencional de Referencia Terrestre son:
movimiento del Polo.
movimiento de placas tectnicas.
mareas de la Tierra solida.
carga ocenica.
Estos efectos son casi perfectamente modelados en la definicin de los parmetros
que intervienen en un CTRS (y por supuesto, en las observaciones GPS derivadas).
En observaciones GPS de gran precisin con lneas base muy grandes, el software
cientfico de procesamiento debe introducir las oportunas correcciones.
Fecha del Longreso

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103103
Movimiento del Polo

La interseccin del eje instantneo de rotacin de la Tierra se mueve con el
tiempo en lo que se denomina movimiento del Polo (polar motion).
El movimiento es prcticamente peridico, con uno principal de unos 434 das
(periodo de Chandler) y cuya amplitud no excede de unos 10 m y otros peridicos
y no peridicos.
A partir de un modelo geofsico se puede prever el movimiento, aunque,
lgicamente, no de una manera completa.
El Conventional Terrestrial Pole (CTP) es el originalmente definido como el Polo
medio entre los aos 1900 y 1906.
El eje de rotacin instantneo se refiere al CTP mediante las coordenadas del
Polo (xp, yp).
Fecha del Longreso

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Movimiento del Polo 1996 - 2000

Fecha del Longreso
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Movimiento de placas tectnicas

Para mantener una estabilidad a nivel centimtrico, las coordenadas de un conjunto
de estaciones deben establecerse para una determinada poca y actualizarlas de
movimiento de placas tectnicas.
El movimiento observado ha sido como mximo de 7 cm/ao en las estaciones GPS.
Modelo de movimiento de placas: NNR-NUVEL1A, en el que se establecen 16
placas tectnicas principales, (IERS Conventions, 1996).
Fecha del Longreso

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Efectos de marea terrestre

Son modelados segn se indican en las convenciones IERS.
La mayora de programas comerciales no tienen en cuenta estos efectos, que son
anulados en lneas base cortas en GPS diferencial.
En aplicaciones rigurosas y en clculo de redes mundiales, debe ser introducido un
modelo de correccin.
Las mareas son causadas por la variacin temporal de la atraccin gravitacional del
Sol y la Luna debido al movimiento orbital sobre una Tierra deformable.
Sus periodicidades pueden ser derivadas directamente del movimiento de ambos y
otros planetas.
Las mareas terrestres generan desplazamientos peridicos de las estaciones que
dependen de la latitud.
La variacin puede ser como mucho de unos 30 cm en la componente vertical y 5
cm en la horizontal.
Fecha del Longreso

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107107
Carga ocenica
Deformacin del suelo del mar y de la tierra costera como consecuencia de la
redistribucin del agua del mar durante la marea ocenica.
La corteza terrestre se deforma ante el peso del agua de marea.
El IERS proporciona estos valores para las estaciones ITRF y tambin el
Astronomical Institute de la Universidad de Berna tiene un servicio automtico que
proporciona los coeficientes mediante la descarga en su servidor del fichero de
coordenadas de las estaciones que queramos.
Tambin en http://www.oso.chalmers.se/loading (Observatorio de Onsala) se
pueden obtener los coeficientes a partir de diferentes modelos de carga (GOT00.2).
Fecha del Longreso

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108108
International Terrestrial Reference Frame (ITRF)

Las realizaciones del Sistema Terrestre Internacional de Referencia
(International Terrestrial Reference System, ITRS) son producidas por la Seccin
de Marcos Terrestres del IERS bajo el nombre de Marco Terrestre Internacional de
Referencia (International Terrestrial Reference Frame, ITRF),
Actualmente, el ITRFyy es publicado peridicamente por el IERS, donde yy
especifica el ltimo ao cuyos datos se han usado para la formacin del marco. As
por ejemplo, ITRF97 designa el marco de coordenadas y velocidades construido en
1997 usando los datos disponibles del IERS durante 1996.
Fecha del Longreso

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El conjunto de puntos con coordenadas y velocidades son determinados

conjuntamente con datos de VLBI, GPS, SLR/LLR y DORIS.
Su materializacin se especifica en coordenadas cartesianas ecuatoriales y en
coordenadas geogrficas en el elipsoide GRS80.
El Sistema Convencional de Referencia Terrestre se conoce como ITRS (Sistema
Internacional de Referencia Terrestre).
Cada tcnica geodsica espacial suministra su correspondiente conjunto de datos,
cuyo anlisis conduce a una versin del ITRS.
Fecha del Longreso

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110110
ITRF2005, soluciones de VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS y combinacin multi-tcnica.

A estas soluciones GPS se aaden densificaciones regionales (SIRGAS, EUREF...).
La escala del sistema se ha determinado a partir de las obs. VLBI y SLR.
El origen nicamente a partir de las soluciones ponderadas de SLR, ya que se
supone la variacin es lineal.
La orientacin ha sido calculada a partir de estaciones IERS (todas las tcnicas)
con una calidad garantizada en base a:
- Observacin continua al menos durante 3 aos
- Estaciones situadas lejos de zona de contacto de placas o zonas de def.
- Precisin final de velocidad mejor que 3 mm/ ao.
- Residuos en las velocidades inferiores a 3 mm/ao.
Fecha del Longreso

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En el siguiente grfico se observan las 54 estaciones que cumplen todos los criterios
(azul), y en rojo, 41 estaciones que no cumplen el tercero.
Fecha del Longreso

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El resultado final es un fichero de las estaciones IERS con sus coordenadas y

velocidades, las cuales han de ser tenidas en cuenta en el cmputo de cualquier red
geodsica con precisiones suficientemente adecuadas para la Geodinmica.
Fecha del Longreso

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Fecha del Longreso

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Organismos Internacionales
Creado en 1987 por el IAG.

Objetivo principal: servir a la comunidad astronmica, geodsica y geofsica:
El International Celestial Reference System (ICRS) International Celestial Reference
Frame (ICRF) y su realizacin.
El International Terrestrial Reference System (ITRS) y el International Terrestrial
Reference Frame (ITRF).
Los Earth orientation parameters (EOP) requeridos para el estudio de la variacin
rotacional terrestre y la transformacin entre el ICRF y el ITRF. (Coordenadas del polo)
clculo necesario para GPS.
Datos geofsicos para interpretar las variaciones temporal espaciales en el ICRF,
ITRF o parmetros de orientacin de la tierra, as como modelar sus variaciones.
Estndares, constantes y modelos que sean adoptados internacionalmente.
http://www.iers.org
Fecha del Longreso
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115115
Creacin en 1991, del International GNSS Service, que coordina una red mundial
GNSS.
Actualmente, unas 270 estaciones en el mundo.
Objetivos del IGS:
Mejora, extensin y definicin del Marco de Referencia Terrestre Internacional
(ITRF).
Estudio de la Geodinmica Terrestre.
Determinacin de las variaciones de rotacin terrestre y coordenadas del polo.
Clculo y distribucin de efemrides precisas.
Fecha del Longreso

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116116
Red mundial del IGS
Fecha del Longreso

117
117117
ORGANIZACION DEL INTERNATIONAL GPS SERVICE

INTERNATIONAL GOVERNING BOARD
NAVSTAR GPS Satellites
Global Data Centers

Analysis Center
Coordinator
Operational & Regional

Data Centers
Analysis Centers
INTERNET
Global Network
Associate Analysis Centers
Telephone - Modem, Radio Links
USERS
Practical, Custom,
Commercial,
Governments,...
Regional Network
Associate Analysis Centers
IGS Projects and Working

Groups
Reference Frame
Densification
Precise Time Transfer
Low Earth Orbiters
Ionosphere
Central Bureau
Atmosphere
Management, Network Coordinator,
Sea Level
GPS Stations
GLONASS Pilot
Central Bureau Information System
Service Project
118 118118
Fecha del Longreso
SATELLITE LINK
Los productos que proporciona son:

- Efemrides GPS y GLONASS.
- Parmetros de rotacin de la Tierra (ERP).
- Coord. y campos de velocidad de sus estaciones.
- Informacin sobre estado relojes satlites GPS.
- Monitorizacin estado ionosfera.
- Otros productos relativos a ITRF y GPS.
http://www.igscb.jpl.nasa.gov
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Fecha del Longreso

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Sistema de Referencia Geocntrico para Amrica (SIRGAS)

Densificacin del ITRF en Amrica, conformado actualmente por una red de
estaciones (permanentes o no), cuya distribucin es regularmente homognea sobre
el continente.
Los objetivos que se establecieron para el proyecto fueron:
Definir un Sistema de Referencia para Sudamrica.
Establecer y mantener una red de referencia para establecer y definir
un datum geocntrico.
Estos fueron asumidos en la Conferencia de Asuncin con los condicionantes:
Sistema de Referencia SIRGAS: International Terrestrial Reference Frame
(ITRF).
Datum geocntrico: ejes de coordenadas datos por el Sistema de Referencia
SIRGAS y parmetros del elipsoide GRS80, orientado segn los ejes
coordenados equivalente al ITRFyy.
Fecha del Longreso

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123123
Se establecieron tres grupos de trabajo con vistas a cumplir los objetivos:
Grupo I: Sistemas de Referencia
Grupo II: Datum Geocntrico
Grupo III: Datum Vertical
Al principio SIRGAS fue restringido a Amrica del Sur y el Sistema de Referencia

fue realizado con 58 estaciones observadas por una campaa de GPS en 1995.
Las coordenadas finales estaban en ITRF94 (poca 1995.4) y los ajustes fueron
realizados por el Deutsches Geoddisches Forschungsinstitut (DGFI) y el NIMA,
siendo aprobados y presentados en la Asamblea del IAG en Rio de Janeiro, 1997.
El datum geocntrico est realizado sobre las redes observadas con GPS por los
diferentes pases y conectados con las redes de triangulacin existentes,
densificaciones de SIRGAS.
SIRGAS 95
Fecha del Longreso
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124124
El datum vertical est definido por estaciones maregraficas (para cada pas) y
observadas con GPS junto con otras seales con nivelacin.
Se llev a cabo una campaa en mayo de 2000 para observar todos los
maregrafos y algunas estaciones que conforman el marco de referencia vertical.
Esta campaa incluy el resto de Amrica, desde los pases de Amrica del Sur
y nuevos puntos de Amrica Central, Estados Unidos y Canad (SIRGAS 2002).
El resultado fue una red conformada por 184 estaciones con coordenadas
calculadas en el ITRF2000, poca 2000.4.
SIRGAS 2000
Fecha del Longreso

125
125125
Una red de estaciones permanentes GPS proporciona tambin datos al IGS y son
procesadas semanalmente, que es una densificacin regional de la red global IGS.
SIRGAS - CON
SIRGAS CON - C
Estaciones principales del ITRF
en Latinoamrica
SIRGAS CON - D
Estaciones de densificacin
(norte, central y sur)
Tendran que ser redes nacionales
de materializacin del Marco de
Referencia nacional
Fecha del Longreso

126
126126
La red GPS permanente est compuesta por 223 puntos en Sudamrica y los
datos son procesados por el Deutsches Geodtisches Forschungsinstitut (DGFI)
como Centro de Procesamiento Regional o RNAAC (Regional Network Associate
Analysis Center) del IGS.
Se calculan velocidades a partir de las estaciones permanentes, las campaas
anteriormente citadas de 1995 y 2000 y los proyectos geodinmicos de
reobservacin, como por ejemplo CAP (Central Andes GPS Project), SAGA (South
America Geodynamics Activity), SNAPP (South America Nazca Plate Motion
Project) y CASA (Central And South America GPS Geodynamics Project.
La ONU, en su Sptima Conferencia Cartogrfica para las Amricas (Nueva York,
2001) recomend la adopcin de SIRGAS como sistema de referencia oficial para
todos los pases de Amrica
Fecha del Longreso

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Direcciones de inters
International GPS Service: http://igscb.jpl.nasa.gov
SIRGAS: http://www.sirgas.org
UNAVCO: http://www.unavco.org
International Earth Rotation Service: http://www.iers.org
National Geodetic Survey (EEUU): http://www.ngs.noaa.gov
ITRF web site: http://itrf.ensg.ign.fr
International
Union
http://www.iugg.org
of
Geodesy
and
Geophysics
(IUGG):
Scripps Orbit and Permanent Array Center (SOPAC): http://sopac.ucsd.edu

European Reference Frame (EUREF): http://www.epncb.oma.be
BKG Data Center: http://igs.ifag.de
Fecha del Longreso

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129129

Introduccion A La Geodesia

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Introduccion A La Geodesia

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Introduccin a la Geodesia

Jose Antonio Snchez Sobrino

Fecha del Longreso

Definicin clsica de Geodesia

Geodesia Fsica: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

Helmert (1880) ciencia de la medida y representacin de la Tierra.

Fecha del Longreso

Los puntos W = cte definen una superficie equipotencial. Gradiente en cada

Fecha del Longreso

Sistemas elipsoidales de referencia

Fecha del Longreso

Latitud geogrfica (): ngulo medido sobre el

El datum geodsico es el conjunto de:

Fecha del Longreso

Si en lugar de normal al elipsoide en P tomamos normal al geoide (lnea de la

Fecha del Longreso

Slo con estos breves conceptos ya se ha visto una relacin entre:

Cualquier mtodo geodsico implica las tres reas

En GPS intervienen las 4 reas de conocimiento de la Geodesia

Fecha del Longreso

Radios de curvatura del elipsoide de revolucin

Radio de curvatura de la seccin meridiana que

Gran normal (N), radio de curvatura del primer

Curvatura de una seccin normal arbitraria de acimut a (frmula de Euler)

Longitudes de arco de meridiano y paralelo:

dsp = p cos = N cos d

Longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geogrficas dadas 1 y 2:

Fecha del Longreso

Reduccin de medidas al elipsoide

hm altitud media de los dos extremos de la base

Fecha del Longreso

3. Paso de la cuerda al arco.

Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al

Fecha del Longreso

Problemas directo e inverso de la geodesia

Fecha del Longreso

Para lados superiores a 30 km utilizar otros desarrollos con ms trminos.

El problema geodsico inverso es algo ms complicado. Se pueden utilizar

Fecha del Longreso

Para un clculo riguroso a grandes distancias, es necesario aplicar ms

Fecha del Longreso

Consideraciones eleccin elipsoide (adaptacin geoide primer orden, Bomford):

Fecha del Longreso

Definicin de numerosos elipsoides de referencia.

Dificultad conexin de trabajos internacionales y cartografa.

Asamblea Internacional de Geodesia y Geofsica propone un

Elipsoide Internacional de Referencia, a = 6378388, a = 1/297.

Frmula de gravedad normal internacional establecida por G. Cassinis, para

adopcin de elipsoide de nivel en Hayford 1924:

0 = 9.78049 (1 + 0.0052884 sin 2 0.0000059 sin 2 2 )m s 2

1964, Unin Astronmica Internacional, nuevos valores:

Fecha del Longreso

1967, Asamblea General de la U.G.G.I. el Sistema de Referencia 1924 fue sustituido

Fecha del Longreso

Fecha del Longreso

Problemas con los diferentes Sistemas Geodsicos de Referencia

Diferencias en la cartografa de centenares de metros

Otra consecuencia de trabajar con diferentes Sistemas Geodsicos:

Fecha del Longreso

World Geodetic System 1984 (WGS84)

Fecha del Longreso

Asociado el elipsoide de referencia SGR80 definido por: