Universidade Federal do Par

Instituto de Tecnologia - ITEC

Faculdade de Engenharia Mecnica - FEM
Grupo de Vibraes e Acstica GVA
CEP: 66.075-095 Belm PA
Tel: (0xx91) 3201-7961

Fax: (0xx91) 3201-7325

Prof. Dr. Newton Sure Soeiro Coordenador

E-Mail: nsoeiro@ufpa.br

CURSO DE FUNDAMENTOS DE VIBRAES E

BALANCEAMENTO DE ROTORES

Prof. Dr. NEWTON SURE SOEIRO

BELM PAR
AGOSTO - 2008

SUMRIO

APRESENTAO

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.

1.6.
1.7.
1.8.

Captulo I - FUNDAMERNTOS DE VIBRAO

Breve Histrico das Vibraes
A Importncia do Estudo das Vibraes
Conceitos Bsicos sobre Vibrao
Componentes Elementares de um Sistema Vibratrio
Etapas da Anlise Dinmica
1.5.1. Mola
1.5.2. Massa e/ou Inrcia Rotativa
1.5.3. Amortecedores
Movimento Harmnico
Representaes Vetorial e Complexa
Exerccios de Aplicao

2
4
6
9
12
15
20
22
25
27
28

CAPTULO II MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

3.5.

3.6.

Introduo
Mtodo de Newton
Mtodo do Sistema Equivalente
Mtodo de Energia
Exerccios de Aplicao

34
35
39
40
41

CAPTULO III TEORIA DOS SISTEMAS COM 1 GDL

Introduo
Vibraes Livres No Amortecidas
Mtodo de Rayleigh para a determinao de Freqncias Naturais
Vibrao Livre Amortecida (Amortecimento Viscoso)
3.4.1. Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido
3.4.2 Decremento Logartmico
Vibraes Foradas Amortecidas Excitao Harmnica
3.5.1. Excitao Harmnica
3.5.2. Equao Diferencial do Movimento
3.5.3. Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica
3.5.4. Fenmeno do Batimento
3.5.5. Sistema Amortecido sob Fora Harmnica
Exerccios de Aplicao

45
45
50
51
52
57
60
60
61
63
68
69
74

4.1.
4.2.
4.3.

4.4.

4.5.
4.6.

5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.

5.6.
5.7.

CAPTULO IV MEDIO DE VIBRAES

Introduo
Escolha do Instrumento de Medio
Transdutores
4.3.1. Transdutores Piezeltricos
4.3.2. Transdutores Eletrodinmicos
4.3.3 .Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT)
Sensores de Vibrao (Pickups)
4.4.1. Vibrmetro
4.4.2. Acelermetro
4.4.3. Sensor de Velocidade
Medidores de Freqncia
4.5.1. Estroboscpio
Excitadores de Vibraes
4.6.1. Excitadores Mecnicos
4.6.2. Excitador Eletrodinmico

82
83
84
85
86
86
88
89
91
93
93
94
94
95
96

CAPTULO V BALANCEAMENTO DE ROTORES

Introduo
Efeitos e Tipos de Desbalanceamento
Rotores Rgidos e Rotores Flexveis
Fundamentos Tericos
Balanceamento de Campo (Esttico e Dinmico)
5.5.1. Balanceamento Esttico de Campo
5.5.1.1. Balanceamento Esttico com Medio de Fase
5.5.1.2. Balanceamento Esttico sem Medio de Fase
5.5.2. Balanceamento Dinmico de Campo
Avaliao do Desbalanceamento
Exemplos de Clculos

98
99
101
102
104
105
105
108
110
115
116

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS:

122

ii

APRESENTAO
Neste texto vamos encontrar uma sntese de assuntos que compem o mdulo de
Fundamentos de Vibrao e Balanceamento de Rotores, do Curso promovido para a
Centrais Eltricas do Norte do Brasil S/A ELETRONORTE, como parte integrante das
atividades

do

Projeto

de

Pesquisa

intitulado

Implementao

de

Sistemas

de

Monitoramento e Identificao de Falhas em Mquinas Rotativas Utilizando Sinais

Reais

Complexos

de

Vibrao

Contrato

No.

4500057510

ELETRONORTE/UFPA/FADESP, fruto das aes de P&D da ELETRONORTE, tal que sirva

como fonte de consulta e apoio ao desenvolvimento do curso.
Por outro lado, importante destacar que os assuntos aqui apresentados foram
retirados das obras citadas na Bibliografia e, portanto, no foram produzidos pelo instrutor,
cabendo a ele somente a organizao e sistematizao dos textos em acordo com os
objetivos do Curso acima mencionado.
Neste mdulo, constitudo de 20 horas, voc ter oportunidade de ingressar no
mundo das vibraes mecnicas, adquirindo informaes histricas sobre o desenvolvimento
do conhecimento afeto rea das vibraes, a importncia do estudo das vibraes,
conceitos bsicos sobre vibrao e tcnicas de modelagem, medio de vibrao e
identificao e correo de desbalanceamento esttico e dinmico, entre outros assuntos
relevantes, numa linguagem simples, porm rigorosa em termos conceituais.
Leia cada pgina atentamente, sublinhe os conceitos importantes, faa os
exerccios e assista a todas as aulas. Este o caminho para voc ampliar seus
conhecimentos e poder participar, conscientemente, de discusses a respeito de vibrao e
sua aplicao e controle com seus colegas e chefes de fbrica, caso esteja trabalhando em
alguma, melhorar a sua prpria cultura, ou conseguir realizar algum plano pessoal.
O nosso objetivo o seu sucesso crescente! Bom curso!

CAPTULO I FUNDAMERNTOS DE VIBRAO

1.1 Breve Histrico das Vibraes
A vibrao est presente j nos primeiros tempos da Histria da Humanidade.
Instrumentos rudimentares, como apitos e tambores, tm no seu princpio de funcionamento,
um problema vibratrio como essncia. Estes instrumentos tiveram muita importncia entre
os povos primitivos como meios de comunicao. Mais tarde uma srie de instrumentos
musicais (percusso, cordas, metais, etc.) foram concebidos aproveitando movimentos
vibratrios, geradores de ondas sonoras.
O desenvolvimento da teoria da vibrao resultou dos avanos das cincias
bsicas das quais deriva: matemtica e mecnica geral. A origem, em termos histricos,
encontra-se nos antigos filsofos gregos do primeiro milnio antes de Cristo. O primeiro
filsofo grego a se envolver com um problema de natureza vibratria foi Pitgoras de Samos
(cerca de 570-497 AC). A partir da percepo de que havia uma certa harmonia entre os
diversos sons produzidos pelos martelos em uma forjaria, Pitgoras estabeleceu um mtodo
racional de medir freqncias sonoras (origem do diapaso) podendo ser considerado como
o fundador da acstica, tendo realizado experincias com martelos, cordas, tubos e placas
criando o primeiro laboratrio de pesquisas em vibraes conhecido. O fato que para um
sistema linear existem freqncias que podem produzir movimento harmnico j era
conhecido por msicos quando foi estabelecido como uma lei natural por Pitgoras. Alm
disso, ele provou com suas experincias com martelos que as freqncias naturais so
propriedades dos sistemas e no dependem da magnitude da fora atuante.
Nos tempos de Aristfanes (450-388 AC), teve origem nas culturas grega e
chinesa as pesquisas sobre o movimento do pndulo, como medidor de tempo, portanto
sendo conhecido o seu isocronismo (perodo constante).
Herdoto (cerca de 484 a 425 AC) registra a existncia de um transdutor de
vibrao, constitudo de um escudo coberto com uma fina camada de bronze, que era

encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento vibratrio.
Era utilizado no sexto sculo AC para detectar a escavao de tneis subterrneos em
Barca, norte da frica, atual Lbia, ento sob dominao persa.
Por volta do ano de 132 DC merece destaque a construo de um sismgrafo na
China, pelo cientista e matemtico Zhang Heng, o qual teve como objetivo informar corte
antecipadamente quando ocorria um terremoto, indicando a direo da rea atingida.
J nos primrdios da era moderna Galileu estabeleceu formalmente a relao
entre o comprimento do pndulo e o seu perodo de oscilao e, tambm, observou a
ressonncia entre dois corpos, conectados por algum meio de transferncia de energia e
sintonizados em uma mesma freqncia natural.
Wallis e Sauveur observaram, independentemente, o fenmeno das formas
modais (com pontos estacionrios, chamados ns) ao estudarem cordas vibratrias.
Tambm descobriram que a freqncia do segundo modo o dobro da freqncia do
primeiro, a do terceiro o triplo, etc. A Sauveur so creditados os termos fundamental para
a freqncia do primeiro modo e harmnicas para as outras.
Bernoulli foi o primeiro a propor o princpio da superposio linear de harmnicas:
qualquer configurao da vibrao livre construda a partir das configuraes das
harmnicas individuais, agindo independentemente, com pesos variados.
Aps o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e
Bernoulli (1751) determinaram a equao diferencial que governa a vibrao lateral de
barras prismticas e investigaram a sua soluo para o caso de pequenas deformaes.
Na dcada de 70, merece destaque o mtodo de determinao da freqncia
fundamental de vibrao de um sistema conservativo utilizando o princpio da conservao
da energia, proposto por Lord Rayleigh, o qual ficou conhecido como Mtodo de Rayleigh.
Frahm, em 1909, props a adio de um sistema massa-mola (sistema
secundrio) para eliminar as vibraes de um outro sistema (sistema principal) que
apresentava nveis altos de vibrao, o sistema massa-mola foi denominado de absorvedor
dinmico de vibrao.
Atualmente, o estudo de vibraes est sendo altamente influenciado pelo advento

dos computadores digitais que proporcionaram a realizao de grandes quantidades de

clculos em tempos pequenos. Isto permitiu o desenvolvimento de mtodos numricos de
anlise de sistemas de vrios graus de liberdade, permitindo a criao de modelos
matemticos para representar o comportamento de sistemas de grande porte e com grande
preciso.
Instrumentos de medio de alta tecnologia (lasers, por exemplo) tambm
permitiram o desenvolvimento de mtodos experimentais que, associados aos mtodos
computacionais,

proporcionaram

extraordinrios

avanos

no

estudo

de

problemas

vibratrios.

1.2 A Importncia do Estudo das Vibraes

A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao. Ns
ouvimos porque o tmpano vibra, ns vemos porque ondas luminosas se propagam. A
respirao est associada vibrao dos pulmes, os batimentos cardacos so movimentos
vibratrios do corao, a fala se fundamenta na vibrao das cordas vocais e os movimentos
humanos envolvem oscilaes de braos e pernas. Em muitos outros campos da atividade
humana, fenmenos apresentam variveis cujo comportamento oscilatrio (economia,
biologia, qumica, fsica, etc.). No campo tecnolgico, as aplicaes de vibraes na
engenharia so de grande importncia nos tempos atuais. Projetos de mquinas, fundaes,
estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle, e outros, exigem que questes
relacionadas a vibraes sejam levadas em conta.
Os primeiros estudos de vibraes em engenharia foram motivados pelo problema
de balanceamento em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de
projeto como fabricao e manuteno. As rodas de locomotivas podem sair at um
centmetro dos trilhos devido a desbalanceamento. As estruturas projetadas para suportar
mquinas centrfugas pesadas (motores, turbinas, bombas, compressores, etc.) tambm
esto sujeitas vibrao. A vibrao tambm causa desgaste mais rpido de mancais e
engrenagens provocando rudo excessivo e nos processos de usinagem pode causar
trepidao, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.

Sempre que a freqncia natural de vibrao de uma mquina ou estrutura

coincide com a freqncia da fora externa atuante, ocorre um fenmeno conhecido como
ressonncia, que leva a grandes deformaes e falhas mecnicas. A literatura rica de
exemplos de falhas em sistemas causados por vibraes excessivas em virtude de
ressonncia. Um destes exemplos o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 1.1), nos Estados
Unidos, inaugurada em julho de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando
entrou em ressonncia induzida pelo vento.

Figura 1.1 Ponte de Tacoma Narrows durante vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de
Rao, S., Mechanical Vibrations, 4 th ed., PEARSON - Prentice Hall, 2003).

Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do

mesmo. A transmisso de vibrao para o ser humano resulta em desconforto e perda de
eficincia. Vibraes de painis de instrumentos podem produzir mal funcionamento ou
dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propsitos importantes do estudo de
vibrao a reduo dos nveis vibratrios atravs de projeto e montagem adequados de
mquinas. Nesta interface, o engenheiro mecnico tenta projetar a mquina para que a
mesma apresente nveis vibratrios pequenos enquanto o engenheiro estrutural tenta
projetar a base da mquina de forma a assegurar que o efeito da vibrao no se transmita.
A vibrao pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes industriais, testes
de materiais, processos de usinagem e soldagem. Nas aplicaes industriais destacam-se as

esteiras transportadoras, as peneiras, os compactadores, os misturadores, as mquinas de

lavar, que utilizam a vibrao em seu princpio de funcionamento. A Fig. 1.2 mostra uma
gama de situaes onde a presena da vibrao um fato.

Figura 1.2 Situaes do cotidiano em que h a presena de vibraes.

1.3 Conceitos Bsicos sobre Vibrao

Vibrao ou oscilao qualquer movimento que se repete, regular ou
irregularmente, depois de um intervalo de tempo. Assim, para o perfeito entendimento deste
tipo de movimento, torna-se necessrio o estudo do movimento de oscilao de um corpo em
torno de uma posio de equilbrio, bem como das foras e/ou momentos a ele associadas.
Em engenharia estes movimentos ocorrem em elementos de mquinas e nas estruturas em
geral, quando submetidas a aes dinmicas.
As vibraes podem ser classificadas das seguintes formas:

a) Quanto Existncia ou No de Excitao:

Vibraes Livres (ou naturais): so causadas por condies iniciais de
movimento, ou seja, deslocamento inicial e/ou velocidade inicial.
Vibraes Foradas: so causadas por uma fora ou torque externos; as
oscilaes persistem durante a aplicao dos mesmos e, uma vez cessadas essas
excitaes, o sistema entra em vibrao livre.
b) Quanto Existncia ou No de Amortecimento:
Vibraes no Amortecidas: no h perda de energia. Se a vibrao for livre,
no haver diminuio da amplitude da vibrao e o sistema vibrar
indefinidamente. Se a vibrao for forada, a excitao repor energia no sistema,
podendo ocorrer at aumento da amplitude da vibrao.
Vibraes Amortecidas: h perda de energia por atrito. Se a vibrao for livre,
haver sempre diminuio da amplitude da vibrao e o sistema tender a parar
na posio de equilbrio. Se a vibrao for forada, poder haver ou no
diminuio da amplitude da vibrao, porque a excitao repe energia no
sistema.
c) Quanto Linearidade:
Vibraes Lineares: obedecem ao Princpio da Superposio dos Efeitos, ou
seja, existe uma proporcionalidade entre excitao e resposta.
Vibraes No-Lineares: no obedecem ao Princpio da Superposio.
No sistema linear existe proporcionalidade entre causa (excitao) e efeito
(resposta). Se todos os componentes do sistema elstico comportarem-se linearmente,
dizemos que a vibrao linear e o problema pode ser atacado com o procedimento
indicado na Fig. 1.3. No caso de vibrao linear, o modelo matemtico composto por um
sistema de equaes diferenciais ordinrias lineares, EDOLs, de fcil soluo analtica. J
no caso de vibrao no-linear, o modelo matemtico composto por um sistema de EDO
no-L, de difcil ou mesmo impossvel soluo analtica. No caso no-linear, podemos atacar

o problema de acordo com o procedimento ilustrado na Fig. 1.4.

Figura 1.3 Princpio da superposio dos efeitos.

Figura 1.4 Procedimento de anlise para o caso no-linear.

c) Quanto Previsibilidade de Ocorrncia:

Vibraes Determinsticas: a magnitude da excitao conhecida para
qualquer tempo dado, ento, a resposta previsvel e denominada determinstica
(Fig. 1.5).
Vibraes Aleatrias: a magnitude da excitao em um dado tempo no pode
ser determinada e, neste caso, a resposta aleatria, ou seja, ela somente pode
ser descrita em termos de quantidades estatsticas (Fig. 1.6).

Figura 1.5 Excitao determinstica.

Figura 1.6 Excitao Aleatria.

1.4 Componentes Elementares de um Sistema Vibratrio

Os sistemas vibratrios podem ser agrupados em discretos e contnuos. Os
sistemas discretos so aqueles que podem ser subdivididos em partes de forma que cada
uma delas possua um determinado nmero de graus de liberdade, levando a um nmero
finito de graus de liberdade do sistema global, sendo tambm chamados de sistemas com
parmetros concentrados. Os sistemas contnuos no podem ser divididos, possuindo
um nmero infinito de graus de liberdade sendo tambm conhecidos como sistemas com
parmetros distribudos.
Para que o movimento vibratrio de um sistema seja perfeitamente descrito
(posio, velocidade, acelerao) torna-se necessrio que se escolha um sistema de
coordenadas. Ento, em relao a este sistema de referncia, escolhido de forma arbitrria,
o

nmero

mnimo

de

coordenadas

independentes

necessrias

para

descrever

completamente o movimento de todas as partes que compem o sistema vibratrio

denominado de Graus de Liberdade. A Fig. 1.7 mostra exemplos esquemticos de sistemas
com um, dois e trs graus de liberdade.

Figura 1.7 Sistemas com um, dois e trs graus de liberdade.

As propriedades mais importantes dos sistemas mecnicos sob o aspecto da

vibrao so a elasticidade, a inrcia e o amortecimento. Isso porque a vibrao , em
essncia, um processo de troca de energia mecnica, nas formas de energia cintica
(associada velocidade) e energia potencial (associada deformao e gravidade). A
elasticidade uma caracterstica que se relaciona com a capacidade do sistema de
armazenar energia potencial elstica. A inrcia, por sua vez, se liga capacidade de
armazenamento de energia cintica e, tambm, energia potencial gravitacional. O
amortecimento, finalmente, provoca as perdas de energia em funo das resistncias
passivas provocadas pelo atrito. Resumindo, em um sistema vibratrio de parmetros
concentrados podemos classificar os elementos que o compem segundo a forma com que

10

manipulam a energia mecnica:

massas ou inrcias: armazenam energia potencial gravitacional (associada
posio) e energia cintica (associada velocidade), sendo que esta ltima pode
ser de translao e/ou de rotao; em muitos casos a energia potencial
gravitacional pode ser desprezada em comparao com a energia cintica;
molas: armazenam energia potencial elstica, associada deformao elstica
que o corpo sofre;
amortecedores: dissipam energia mecnica sob forma de calor e/ou som.
A vibrao de um sistema envolve a converso de energia potencial em energia
cintica e vice-versa. Se o sistema for amortecido, alguma energia dissipada em cada ciclo
de vibrao, a qual deve ser reposta por uma fonte externa se um estado de vibrao
permanente deva ser mantido.
Na Fig. 1.8 o movimento do pndulo representado por dois sistemas de
coordenadas. No primeiro, so necessrias duas coordenadas para determinar exatamente a
posio do pndulo (x e y), sua velocidade e sua acelerao. No segundo sistema apenas a
coordenada , representa completamente a posio do pndulo, sua velocidade e sua
acelerao. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentar um
nmero de equaes maior que o sistema mais simples. Nele deve ser includa a equao de
restrio (condio de contorno) x2 + y2 = l2. J com a utilizao de , apenas uma equao
descrever o movimento do sistema. Este sistema apresenta um nmero mnimo de
coordenadas, igual ao nmero de graus de liberdade, necessrias a representar
completamente o movimento do sistema. , por isto, chamado de sistema de coordenadas
generalizadas. O nmero de graus de liberdade sempre igual ao nmero de coordenadas
utilizado menos o numero de equaes de restrio. Assim sendo, um movimento descrito
em um sistema de coordenadas generalizadas no apresenta equaes de restrio.

11

Figura 1.8 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.

1.5 Etapas da Anlise Dinmica

A Fig. 1.9 apresenta, de forma esquemtica o ciclo de etapas que so
desenvolvidas para a realizao da anlise dinmica. Nesta anlise destaca-se as 4 etapas
seguintes: modelagem fsica, modelagem matemtica, soluo do modelo matemtico e
interpretao dos resultados.
a) Modelagem fsica: o objetivo da modelagem fsica representar esquematicamente
todas as caractersticas importantes do sistema, visando deduzir as equaes que
descrevem o seu comportamento. Deve haver um compromisso entre simplicidade do
modelo e a preciso obtida, ou seja, o modelo deve ser o mais simples possvel, porm
mantendo as caractersticas principais do sistema.
b) Modelagem Matemtica: nesta etapa feita a deduo do conjunto de equaes
diferenciais que constituem o modelo matemtico do sistema mecnico. Para isso, utilizamos
tcnicas apresentadas em dinmica dos corpos rgidos: 2a Lei de Newton, Princpio de
DAlembert, Conservao da Energia e Equaes de Lagrange.

12

Figura 1.9 Esquema simplificado das etapas de anlise do problema.

c) Soluo do Modelo Matemtico: esta uma etapa puramente matemtica. Consiste em

resolver o sistema de equaes diferenciais que compem o modelo matemtico. Em geral,
as equaes diferenciais so ordinrias lineares de 2a ordem e esto acopladas entre si, ou
seja, as variveis dependentes e suas derivadas aparecem em mais de uma equao. Os
mtodos utilizados so: Clssico, Transformada de Laplace e Numrico.
d) Interpretao dos Resultados: a interpretao dos resultados consiste em comparar as
solues obtidas teoricamente com dados obtidos a partir da observao experimental. Tal
interpretao facilitada atravs da simulao numrica em computador, quando podemos
alterar dados do sistema e repetir vrias vezes a soluo do modelo matemtico at
encontrar um modelo que esteja mais prximo da realidade. Assim, se os resultados forem
bons, podemos aceitar o modelo. Se no forem prximos da realidade, devemos voltar
etapa (a) e refazer todo o procedimento.

13

A ttulo de exemplo, a Fig. 1.10 mostra trs modelos fsicos para um mesmo
sistema, ou seja, motocicleta + motociclista. Na Fig. 1.10 (a) temos um modelo fsico
bastante simplificado com apenas 1 GDL, o deslocamento vertical da massa equivalente, a
qual representa s massas das rodas, da motocicleta e do motociclista; na fig. 1.10 (b) a
quantidade de GDL aumentou para 4: os deslocamentos verticais das massas e a rotao da
massa que engloba a moto + motociclista em torno de um eixo horizontal perpendicular ao
plano do papel e passando pelo centro de massa do conjunto; finalmente, na fig. 1.10 (c),
temos acrescentado, em relao ao modelo da fig. 1.10 (b), mais 1 GDL, que o
deslocamento vertical do corpo do motociclista, perfazendo um total de 5 GDL. Esse ltimo
modelo est mais prximo da realidade do que os anteriores.

Figura 1.10 - Modelagem fsica de um sistema motocicleta + motociclista.

Nos modelos fsicos dos sistemas mecnicos, como visto anteriormente, as

14

propriedades so representadas por elementos de parmetros concentrados. Assim, visando

dar informaes necessrias para a obteno do modelo matemtico, cada um desses
elementos ser detalhadamente discutido a seguir.
1.5.1 - Mola
Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a mola no possui
nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem massa. Trata-se, portanto, de uma
representao fsica que nada tem a ver com o elemento mecnico mola, pois este por si s
pode ser representado pelos trs elementos bsicos usados no modelo fsico do sistema, ou
seja, mola, amortecedor e massa. As molas podem ser translacionais ou torcionais.
Mola translacional: ope-se ao deslocamento relativo translacional. O deslocamento
relativo, mostrado na Fig. 1.11, provoca na mola uma fora de restaurao e uma energia
potencial elstica dadas por:

F = k . x = k ( x1 x 2 )

1
U p = .k. x 2
2

(1.1)

Mola torcional: ope-se ao deslocamento relativo angular. O deslocamento relativo angular,

mostrado na Fig. 1.11 (b), provoca na mola um torque de restaurao e uma energia
potencial elstica dados por:

M = k t . = k t (1 2 )

1
U p = .k t . 2
2

(1.2)

Figura 1.11 - Deformao de um elemento de mola translacional (a) e rotacional (b).

15

As molas podem ser lineares ou no-lineares. As primeiras obedecem Lei de

Hooke, ou seja, apresentam uma deformao proporcional ao carregamento que sofrem. J
as molas no-lineares no apresentam tais caractersticas. O coeficiente de rigidez de uma
mola seja ela linear ou no linear determinado atravs da seguinte equao:

k=

dF
dx

kt =

dT
d

(1.3)

Na mola linear o coeficiente de rigidez constante e na mola no-linear ele varia com a
intensidade da fora, ou do torque, aplicado. A Fig. 1.12 mostra o comportamento das molas
linear e no-linear.

Figura 1.12 Rigidez de molas.

Para determinar as expresses que quantificam a rigidez dos sistemas torna-se

necessrio um bom conhecimento de esttica e resistncia dos materiais. A seguir,
apresentado um conjunto de tabelas que listam uma srie de expresses deduzidas com
base nos conhecimentos referidos, quando aplicados para cada um dos sistemas mostrados,
bem como as propriedades pertinentes dos materiais mais usados na engenharia.
muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um
sistema mecnico. Como o sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma mola,
h necessidade de encontrarmos uma mola fictcia cuja rigidez seja equivalente da
associao dada. A tabela 1.4 apresenta uma srie de arranjos comuns na prtica, sendo as
expresses correspondentes, apresentadas para molas translacionais, tambm vlidas para
molas rotacionais, bastando substituir k por kt.

16

Tabela 1.1 Rigidezes de Mola (Rao, S. Mechanical Vibrations, 4 th ed.)

Tabela 1.2 Rigidezes de Mola (Groehs Mechanical Vibrations, 1a ed.)

17

Tabela 1.3 Mdulos de Elasticidade e Coeficiente de Poison

(Groehs Mechanical Vibrations, 1a ed.)

No caso de sistemas mais complexos, conveniente reduzi-los a sistemas mais

simples contendo apenas uma mola (fictcia), a qual tem rigidez equivalente s rigidezes de
todas as molas do sistema original. Para calcular a rigidez keq, aplicamos o princpio da
conservao da energia potencial elstica, ou seja, a energia potencial do sistema igual a
energia potencial do sistema equivalente:
U eq = U sistema

(1.4)

18

Tabela 1.4 Arranjos de molas e expresses para a Rigidez Equivalente

19

A ttulo de exemplo vamos aplicar a Eq. (1.4) ao sistema da Fig. 1.13, para calcular
a rigidez equivalente na direo da coordenada x(t), onde y(t) a coordenada vertical ao
longo da qual trabalha a mola de rigidez 2k.

Figura 1.13 Sistema para o clculo da rigidez equivalente.

Assim, temos:

U eq = U sistema
1
1
1
k eq x 2 = kx 2 + 2ky 2
2
2
2
Ento, aps achar a relao entre x e y para substituir na equao acima e posteriormente
simplificar, temos:
y 2r p
=
x
rp

y = 2x

1
1
1
k eq x 2 = kx 2 + 2k .(2 x ) 2
2
2
2

k eq = 9k

1.5.2 Massa e/ou Inrcia Rotativa

Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a massa ou a
inrcia rotativa no possui nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem deforma, ou
seja, comporta-se como um corpo rgido. Trata-se, portanto, de uma representao fsica
somente, tal que simplifique a abordagem matemtica do problema.

20

A fora aplicada massa igual ao produto dela pela acelerao (2. Lei de
Newton) e o trabalho feito sobre a mesma (fora multiplicada pelo deslocamento na direo
da fora), armazenado na forma de energia cintica. Assim, para deslocamentos de
translao x e de rotao , tem-se:
F = m x&&

M = J&&

1
m x& 2
2
1
T = J& 2
2

T=

(1.5)
(1.6)

muito comum existirem duas ou mais massas e/ou inrcias associadas em um

sistema. O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma massa e/ou inrcia,
logo, h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou inrcia fictcias equivalentes s
dadas. Para isso, usamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica:

1
m eq x& 2
2
Teq = Tsistema
Teq =

ou

Teq =

1
J eq& 2
2

(1.7)

A tabela 1.5 apresenta uma relao de sistemas com as respectivas massas

equivalentes.
Tabela 1.5 Relao de massas e inrcias equivalentes

21

1.5.3 Amortecedores
o componente do sistema elstico que ope resistncia ao movimento vibratrio,
dissipando energia. Sua concepo tal que no possui massa nem rigidez. Na prtica,
existem formas distintas de se dissipar energia (amortecimento) dos sistemas sob forma de
calor e/ou som e conforme isto ocorra teremos modelos distintos de amortecimento,
conforme a seguir descrito:
Amortecimento Viscoso: o que mais ocorre na prtica da Engenharia, caracteriza-se pelo
atrito entre um slido (uma pea) e um fluido (leo lubrificante) interposto entre as peas
mveis do sistema. O fluido apresenta alta viscosidade, sendo que a fora de atrito viscoso
proporcional velocidade relativa entre o slido e o fluido:

F = cx&

ou

M = c t &

(1.8)

em que c e ct so os coeficientes de amortecimento viscoso, cujas unidades no SI so,

respectivamente, [N.s/m] e [N.m.s/rad].
Amortecimento Seco ou de Coulomb: resulta do atrito entre dois slidos sem lubrificao
ou com muito pouca lubrificao. A fora de amortecimento igual a fora de atrito entre as
superfcies, ou seja:

F = N (cons tan te )

(1.9)

(admensional) o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em contato e N a

fora normal entre as superfcies.
Amortecimento Estrutural ou Material ou Histertico: ocorre pelo atrito interno entre
molculas quando o slido deformado, fazendo com que a energia seja dissipada pelo
material sob forma de calor e/ou som. A medida do amortecimento estrutural dada pela
amplitude X da tenso reinante durante a deformao (Fig. 1.14).

22

Figura 1.14 Amortecimento histertico.

O amortecimento mais importante em Engenharia o amortecimento viscoso, o

qual apresenta a vantagem de linearizar a equao do movimento. Na tabela 1.6 so
apresentados alguns casos comuns de amortecimento viscoso.
muito comum, na prtica, encontrarmos dois ou mais amortecedores viscosos
em um sistema mecnico com um GDL. O sistema mecnico padro com 1 GDL possui
apenas um amortecedor viscoso, logo h necessidade de encontrarmos um amortecedor
viscoso fictcio equivalente aos dados. Por outro lado, haver necessidade mais tarde de se
calcular um coeficiente de amortecimento viscoso fictcio, equivalente a um amortecimento
no-viscoso conhecido. Isso de suma importncia, j que as equaes que sero
desenvolvidas levaro em conta apenas o amortecimento viscoso. Para isso, consideramos o
trabalho executado pela fora de amortecimento viscosa entre duas posies x1 e x2 (ou 1 e
2) como sendo:

W eq =

x2

c eq x& dx

ou

W eq =

c t eq&d

(1.10)

W eq = W sistema
A ttulo de exemplo, da utilizao de sistemas equivalentes na modelagem, seja o
esquema apresentado na Fig. 1.15 (a) o qual dever ser substitudo pelo equivalente
torcional da Fig. 1.15 (b).

23

Tabela 1.5 Coeficientes de amortecimento viscoso

A inrcia equivalente do sistema da Fig. 1.15 (a) ser obtida da seguinte forma:

A rigidez equivalente por:

24

Figura 1.15 Sistema real (a) e o seu equivalente torcional (b).

Finalmente, o amortecimento equivalente obtido por:

1.6 Movimento Harmnico

Movimento harmnico um movimento que se repete em todos os particulares
aps certo intervalo de tempo, chamado de perodo, usualmente designado pelo smbolo T.
a forma mais simples com que uma vibrao se apresenta. Um diagrama do deslocamento
x em relao ao tempo t pode ser apresentado de uma maneira bem simples, representando
um movimento harmnico, de acordo com a Fig. 1.16.

Figura 1.16 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmnico

25

O movimento representado na Fig. 1.16 expresso pela seguinte equao:

x = Asen(wt )

(1.11)

ou, se a origem do movimento no coincidir com sen( wt ) = 0

x = Asen( wt + )

(1.12)

nas equaes acima A a amplitude de oscilao, medida a partir da posio de equilbrio

da massa, w a velocidade angular (ou freqncia circular) expressa em rd/s e o ngulo de
fase medido em rd. O ngulo de fase comea a se tornar importante quando se compara dois
movimentos harmnicos no coincidentes no tempo. Ao se estabelecer um movimento como
bsico, uma escolha adequada do incio da observao do movimento far com que o ngulo
de fase represente o quanto um movimento est adiantado ou atrasado em relao ao outro.
O perodo T medido em segundos e o seu inverso a freqncia de vibrao f,
expressa em Hz. Estes trs ltimos parmetros esto relacionados, de acordo com equao
abaixo:

w=

2.
= 2. . f
T

(1.13)

A velocidade e a acelerao de um movimento harmnico so obtidas derivandose a expresso matemtica do deslocamento. Tomando-se como referncia a Eq. (1.11),
chega-se a:

v = x& = wA cos( wt ) = wAsen( wt +

a = &x& = w 2 Asen( wt ) = w 2 Asen( wt + )

(1.14)
(1.15)

A Fig. 1.17 mostra uma representao das trs variveis que descrevem o
movimento harmnico, o qual corresponde ao movimento vertical da haste do mecanismo da
Fig. 1.16.

26

Figura 1.17 Deslocamento, velocidade e acelerao.

Ento podemos constatar que a velocidade e a acelerao tambm so harmnicas,

com a mesma freqncia de oscilao do deslocamento, porm defasados de /2 e
respectivamente (Fig. 1.17).
Perceba que quanto maior for o w (velocidade angular que proporcional
freqncia), maior sero os valores de amplitude de vibrao em velocidade e acelerao
(pois as mesmas sofrem multiplicao). Se pretendermos trabalhar com acelerao, ento as
freqncias mais altas evidenciaro mais os seus nveis de vibrao e, conseqentemente,
escondero os nveis de vibrao de freqncias mais baixas.

1.7 - Representaes Vetorial e Complexa

A vibrao gerada pelo Mecanismo de Scotch Yoke pode ser interpretada como
um vetor de mdulo A cuja direo muda constantemente segundo o ngulo wt. As
projees horizontal e vertical do vetor so movimentos harmnicos, dados por (Fig. 1.18):

x = A cos(wt )

(1.16)

y = A.sen( wt )

(1.17)

27

Figura 1.18 Vetor girante e freqncia circular.

A mesma representao vetorial pode ser expressa na forma de nmeros

complexos. O plano complexo ento utilizado para descrever o movimento. No mesmo
movimento representado na Fig. 1.18 o vetor girante representado por um fasor, que
uma quantidade complexa, com os eixos x e y sendo substitudos pelos eixos real e
imaginrio. Os fasores que representam o deslocamento, a velocidade e a acelerao so
expressos por:
r
X = Ae iwt = A[cos( wt ) + isen( wt )]
r&
r
X = iwAe iwt = iwX = wA[i cos( wt ) sen( wt )]
r
&r&
X = w 2 Ae iwt = w 2 X = w 2 A[cos( wt ) + isen( wt )]

(1.18)

onde as componentes real e imaginria so movimentos harmnicos na forma de seno e

cosseno.

1.8 Exerccios de Aplicao

Exemplo 1.1 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 1.19 uma barra de ao uniforme
de comprimento 10 m e rea da seo transversal 2,5 x 10-3 m2. A massa de 1000 kg,
suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e tem rea da seo

28

transversal de 0,1 x 10-3 m2. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do
ao 2,07 x 1011 N/m2.
Soluo: A Fig. 1.19 (a) mostra a combinao de molas, assumindo que tanto a lana
quanto o cabo esto submetidos exclusivamente a carregamento axial, o que vlido uma
vez que a lana articulada na base do guindaste e o cabo trabalha sob trao. Como no
est evidente a associao das molas em srie ou em paralelo, deve-se usar a equivalncia
de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente. Um deslocamento
vertical x do ponto B causar uma deformao x2 = x cos 45o na lana (constante k2). O cabo
se deformar x1 = x cos(90o- ).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, 1 obtido por:

Figura 1.19 Guindaste com carga.

A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em:

29

Ento, = 35,061 e 1 = 12,306 m. Portanto, a energia potencial total U armazenada nas

molas obtida por:

onde

Como a mola equivalente na direo vertical sofre uma deformao x, a energia

potencial desta mola equivalente dada por:

Fazendo U = Ueq, obtm-se a constante de mola equivalente como:

Exemplo 1.2 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 1.20, utilizado para

converter movimento de rotao de um eixo no movimento alternativo de uma vlvula. O
sistema consiste de uma haste de massa mp, um balancim de massa mr e momento de

30

inrcia Jr em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa mv, e uma
mola de massa desprezvel. Determinar a massa equivalente meq deste sistema cameseguidor assumindo a localizao de meq como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento
linear da haste xp e da vlvula xv.

Figura 1.20 Sistema came-seguidor.

Soluo: Devido ao deslocamento vertical da haste, xp, o balancim gira um ngulo

x
r = p l em relao ao ponto de pivotamento, a vlvula se move para baixo
1
x l
x l
e o C.G. do balancim se move para baixo x r = r l 3 = p 3 . A
xv = r l 2 = p 2
l1
l1
energia cintica do sistema igual soma das energias cinticas de cada elemento:

31

T=

1
1
1
1
m p x& 2p + m v x& v2 + m r x& r2 + J r &r2
2
2
2
2

em que x& p , x& r , x& v so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula,
respectivamente, e &r a velocidade angular do balancim.
(a) Se meq a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com x& eq = x& p , a
energia cintica total do sistema equivalente Teq dada por:

Teq =

1
m eq x& 2p
2

e como x& eq = x& p ; x& v =

x& eq l 2
l1

, x& r =

x& eq l 3
l1

x& eq
e &r =
, a expresso da energia do
l1

sistema pode ser reescrita como:

l 23 2
1 Jr 2
1
2
x& eq + m r
x& eq +
x& eq
2 l2
2
l12
l 12
1
l 23 J 2
+ mr
+ r x& eq
l12 l12

1
2 + 1m
T = m p x& eq
v
2
2

1
T = m p + mv
2

l 22
l12

l 22

Portanto, aplicando a Eq. (1.7) tem-se:

l2
m eq = m p + m v 2 + m r
l2
1

l2 J
3+ r
2
l
l2
1
1

(b) Da mesma forma, se a massa equivalente do sistema est localizada no ponto B, com
x& eq = x& v , a energia cintica total do sistema equivalente Teq dada por:

Teq =

1
m eq x& v2
2

32

e como x& eq = x& v ; x& p =

x& eq l 1
l2

, x& r =

x& eq l 3
l2

x& eq
e &r =
, a expresso da energia do sistema
l2

pode ser reescrita como:

l 23 2
1
1 Jr 2
2
x& eq + m r
x& eq +
x& eq
2
2
2
2
2
l2
l2
l2
l 23 J 2
+ mr
+ r x& eq
2
l 2 l 22

1
2 +1m
T = m v x& eq
p
2
2

1
T = mv + m p
2

l12

l 22

l12

Portanto, novamente aplicando a Eq. (1.7) tem-se:

l2
m eq = m v + m p 1 + m r
l2
2

l2 J
3 + r
2
l
l2
2
2

33

CAPTULO II MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS

2.1 Introduo
Um sistema vibratrio um sistema dinmico para o qual as variveis tais como as
excitaes (causas, entradas, inputs) e respostas (efeitos, sadas, outputs) so dependentes
do tempo. A resposta de um sistema vibratrio depende, geralmente, das condies iniciais e
das aes externas. Isto faz com que seja necessrio estabelecer um procedimento de
anlise que permita o entendimento das influncias de cada um dos fatores. O procedimento
geral o que comea com o estabelecimento de um modelo fsico, determinao das
equaes diferenciais que governam o movimento (modelo matemtico), soluo destas
equaes e interpretao dos resultados.
A partir do estabelecimento do modelo fsico, so utilizados os princpios da
dinmica para determinar as equaes diferenciais do movimento. Estas so geralmente na
forma de um conjunto de equaes diferenciais ordinrias para sistemas discretos e
equaes diferenciais parciais para sistemas contnuos. As equaes podem ser lineares ou
no lineares, dependendo do comportamento dos componentes do sistema. Entre os
mtodos utilizados para determinar as equaes do movimento, os mais freqentemente
encontrados so: Mtodo de Newton (2. Lei de Newton), Mtodo do Sistema Equivalente e
Mtodo da Energia (Princpio da Conservao da Energia).
Dependendo da natureza do problema, uma determinada tcnica dever ser usada
para resolver as equaes do movimento. As tcnicas mais freqentemente utilizadas so as
seguintes: mtodos de soluo de equaes diferenciais, mtodo da Transformada de
Laplace, mtodos matriciais e mtodos numricos.
A soluo das equaes do movimento apresenta os deslocamentos, velocidades
e aceleraes das vrias massas do sistema. Estes resultados devem ser interpretados
segundo o propsito da anlise que est sendo realizada e as possveis implicaes dos

34

resultados. nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnstico de vibraes em

mquinas ou equipamentos industriais. A comparao entre as caractersticas das vibraes
medidas com as solues das equaes diferenciais permite importantes concluses sobre
as causas das vibraes. Nesta etapa a utilizao das Transformadas de Fourier
fundamental para a identificao de caractersticas nas vibraes medidas.

2.2 Mtodo de Newton

Baseia-se na aplicao da 2a Lei de Newton:
A taxa de variao temporal da quantidade de movimento linear (angular) de uma
massa igual fora resultante (ao momento resultante) atuando sobre ela.
No nosso estudo trataremos apenas do movimento plano de um corpo rgido,
para o qual as equaes fundamentais da dinmica newtoniana so:

Translao
F = m. &x&

Rotao em torno de um eixo que passa no centro de massa C

M C = J C .&&

(2.1)

(2.2)

Rotao em torno de um eixo que passando por um ponto fixo O que no

seja o centro de massa C

M O = J O .&&

(2.3)

Rotao em torno de um eixo passando por um ponto S, mvel, paralelo ao

eixo que passa pelo centro de massa C

&&
M S = J S .&& + mrs / c R
s

(2.4)

em que, de acordo com o Teorema de Steiner, ou seja, J S = J C + mr 2 .

s/c

35

Procedimento do Mtodo:
1. Selecionar coordenadas generalizadas adequadas: lineares para a descrio das
translaes dos centros de massa dos corpos rgidos ou angulares para a descrio das
rotaes dos mesmos;
2. Definir as posies de equilbrio esttico do sistema e us-las como origens das
coordenadas escolhidas;
3. Desenhar os Diagramas de Corpo Livre (DCL) dos corpos rgidos para posies de
deslocamentos, velocidades e aceleraes positivas, representando todas as foras e
momentos externos que atuam sobre os corpos;
4. Aplicar a 2a Lei de Newton a cada corpo rgido.
Como exemplo de aplicao do mtodo, tomemos o sistema mostrado na Fig. 2.1,
denominado de sistema m-k-c com um grau de liberdade, para o qual ser selecionada a
coordenada generalizada x(t) para representar o movimento de translao horizontal do
corpo rgido, a qual tem como referncia a posio da mola k no deformada.

Figura 2.1 Movimento horizontal do sistema massa-mola-amortecedor com 1GDL.

O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na Fig. 2.2, onde esto
representadas todas as foras externas atuando sobre a massa m, na direo x.

36

Figura 2.2 Diagrama de corpo livre do sistema da Fig. 2.1.

Aplicando a 2a Lei de Newton, Eq. (2.1):

F (t ) kx cx& = m &x&

m x&& + cx& + kx = F (t )

(2.5)

O modelo matemtico ilustrado pela Eq. (2.5) ser largamente usado nos captulos
seguintes e caracteriza as vibraes foradas, amortecidas, de um grau de liberdade.
Objetivando generalizar a abordagem para sistemas de um nmero maior de graus
de liberdade, tomemos o sistema da Fig. 2.3 que o mais completo sistema acoplado por
molas e amortecedores. Assim sendo, podemos deduzir um modelo matemtico para ele, o
qual poder ser aproveitado para sistemas mais simples, desde que tenha a mesma
configurao acima. Um sistema real que pode ser modelado conforme a figura acima a
composio ferroviria, onde as massas representam os vages e as molas e amortecedores
representam os engates.

Figura 2.3 Sistema com N GDL, acoplados por molas e amortecedores.

37

Vamos usar o Mtodo de Newton, considerando uma massa genrica mi, cujo DCL
apresentado abaixo:

Figura 2.4 DCL para a i-sima massa.

Aplicando a 2a Lei de Newton i-sima massa mi:

Fi (t ) c i ( x& i x& i 1 ) + c i +1 ( x& i +1 x& i ) k i ( x i x i 1 ) + k i +1 ( x i +1 x i ) = m i &x&i

(2.6)

Ordenando a Eq. (2.6), chegamos ao modelo matemtico para a massa mi:

m i &x&i c i x& i 1 + (c i + c i +1 ) x& i c i +1 x& i +1 k i x i 1 + (k i + k i +1 ) x i k i +1 x i +1 = Fi (t )

(2.7)

A Eq. (2.7) vlida para a massa mi. Podemos fazer i = 1, 2, ..., n para obter o
sistema de n Equaes Diferenciais Ordinrias Lineares - EDOLs que constituem o modelo
matemtico. Tal sistema de EDOLs, pode ser colocado sob a seguinte forma matricial:
L
0
0
c2
0 L 0
0 &x&1 (c1 + c 2 )
m1 0
0 m

L
0 &x&2 c 2
(c 2 + c 3 )
0
c3
0 L 0
2

0
0 m3 L 0
0 . &x&3 +
0
(c 3 + c 4 ) L
0
c3

L
L
L L
L L L L L L L L
0
0
0
0 0 m n x&&n
0
0
0
0 cn
L
0
0
0
k2
(k1 + k 2 )
x&1 F1 (t )
k
x& F (t )
L
(k 2 + k 3 )
0
0
k3
2

2 2
. x& 3 = F3 (t )
0
(k 3 + k 4 ) L
0
0
+
k3

L
L
L L
L
L
L L

0
0
0
0 k n (k n + k n +1 ) x& n Fn (t )

x&1
x&
2
. x& 3
0

L
L
(c n + c n +1 ) x& n
0
0

(2.8)

a qual, pode ser escrita na forma compacta como:

38

[m ]n n {&x&}n1 + [c ]n n {x& }n1 + [k ]n n {x}n1 = {F (t )}n1

(2.9)

na qual [m] a matriz inercial ou matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento, [k] a
matriz de rigidez, {x} o vetor de deslocamento, {x& } o vetor de velocidade, {&x&} o vetor de
acelerao e {F (t )} o vetor de excitao.
A visualizao das matrizes na Eq. (2.8) sugere um mtodo para a montagem da
equao matricial sem necessidade de aplicar o Mtodo de Newton, ou seja, bastando
aplicar as seguintes regras vlidas somente para sistemas acoplados por molas e
amortecedores:
Vetores: vetores colunas com os elementos colocados em seqncia, de cima
para baixo;
Matriz [m]: matriz diagonal, com as massas ocupando a diagonal principal em
seqncia, do elemento m11 ao elemento mnn;
Matrizes [c] e [k]: matrizes simtricas, com os elementos da diagonal principal
sendo

constitudos,

respectivamente,

pela

soma

dos

coeficientes

de

amortecimento ou das rigidezes existentes antes e depois das massas que

ocupam aquela mesma posio na matriz [m]; para os elementos fora da diagonal
principal (posio genrica cij ou kij), colocar o coeficiente de amortecimento ou a
rigidez que conecta as massas mi e mj, porm com o sinal negativo.

2.3 Mtodo do Sistema Equivalente

De um modo geral, um sistema com um GDL pode ser representado conforme as
Figs 2.5 (a), pra translao, e 2.5 (b), para rotao, onde a origem O denota a posio de
equilbrio esttico, sendo os seus modelos matemticos dados pelas EDOLs de 2a ordem:
m eq &x& + c eq x& + k eq x = Feq (t )

(2.10)

J eq&& + c t eq& + k t eq = M eq (t )

(2.11)

39

onde meq, ceq, keq e Jeq, cteq, kteq sero obtidos pelos procedimentos j estudados
anteriormente. A determinao de Feq(t) e Meq(t) dever ser feita de acordo com os princpios
da mecnica. Portanto, atravs deste mtodo, podemos economizar o trabalho de deduo
da EDOL do sistema, bastando encontrar os parmetros do mesmo (inrcia equivalente,
coeficiente de amortecimento equivalente e rigidez equivalente).

Figura 2.5 Sistemas equivalentes com um GDL.

2.4 Mtodo de Energia

Baseia-se na aplicao do Princpio da Conservao da Energia. Em
conseqncia, aplica-se somente a sistemas conservativos, ou seja, aqueles em que no
h acrscimo e nem perda de energia por atrito, logo admitimos que a energia permanea
constante:
T + U = cons tan te

(2.12)

em que T representa a energia cintica e U a energia potencial. Ento, pode-se escrever

que:

d
(T + U ) = 0
dt

(2.13)

Portanto, basta apenas determinar as expresses de energia cintica e potencial do sistema

e aplicar a Eq. (2.13) para se obter a EDOL do sistema.

40

2.5 Exerccios de Aplicao

Exemplo 2.1 Desenvolver, atravs do mtodo de Newton, o modelo matemtico para o
sistema simplificado da suspenso independente de um carro, onde considerado apenas o
movimento de uma das rodas do veculo, conforme ilustra a Fig. 2.6. A rigidez do pneu
modelada pela mola k1. As massas do pneu, da roda e do eixo dianteiro, bem como das
demais peas no suspensas distribudas a essa roda, so modeladas pela massa m1. O
coeficiente de amortecimento do amortecedor viscoso e a rigidez da mola da suspenso so
modelados, respectivamente, por c e k2. J a massa suspensa distribuda para de
suspenso modelada pela massa m2.

Figura 2.6 Suspenso veicular simplificada e DCL correspondente.

O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na Fig. 2.6 foi elaborado a partir da
seguinte considerao, sem perda de generalidade: x2 > x1 > x0.
Aplicando a 2a Lei de Newton a cada corpo rgido, tem-se:
k1 ( x1 x 0 ) + k 2 ( x 2 x1 ) + c ( x& 2 x&1 ) = m1 &x&1
k 2 ( x 2 x1 ) c ( x& 2 x&1 ) = m 2 &x&2

Ordenando as EDOLs, obtemos o seguinte modelo matemtico do sistema com

dois graus de liberdade:

m1 &x&1 + cx&1 cx& 2 + (k1 + k 2 ) x1 k 2 x 2 = k1 x 0

m 2 &x&2 cx&1 + cx& 2 k 2 x1 + k 2 x 2 = 0

41

o qual pode ser colocado na forma matricial, permitindo a identificao dos vetores e
matrizes:

m1
0

0 &x&1 c c x&1 k1 + k 2
+
+
m2 &x&2 c c x& 2 k 2

k 2 x1 k1 x0
=

k 2 x2 0

Exemplo 2.2 Determinar, pelo mtodo do sistema equivalente, o modelo matemtico para
o sistema da Fig. 2.7, usando como coordenada generalizada o deslocamento do centro do
disco, x(t). Desprezar a massa da polia. Dado: momento de inrcia do disco =

1
mr 2 .
2

Figura 2.7 Sistema constitudo de disco, polia, mola e amortecedor.

42

Determinao de meq:

Determinao de keq:

Teq = Tsistema
1
1
1
m eq x& 2 = m x& 2 + J C & 2
2
2
2
2
1
1
11
x&
m eq x& 2 = m x& 2 +
mr 2
2
2
22
r
1
3
m eq = m + m
m eq = m
2
2

U eq = U sistema
1
1
1
k eq x 2 = kx 2 + (2k ) x 2
2
2
2
k eq = 3k

Determinao de ceq:

ceq = 0

Determinao de Feq:

Feq = 0

Substituindo na Eq. (2.10), fornece o modelo matemtico do sistema, expresso

pela seguinte EDOL:

3
m&x& + 3kx = 0
2
Exemplo 1.3 Deduzir o modelo matemtico para o instrumento da Fig. 2.8, usando o
mtodo de energia.

Figura 2.8 Instrumento de medio de vibrao.

43

Determinamos as energias cintica e potencial elstica do sistema, conforme as

seguintes expresses:

( )

1
1
1
2
m x& 2 = m a&
T = ma 2& 2
2
2
2
1
1
U = k1 (a )2 + 2 k 2 (b )2
2
2

T=

Ento, usamos as Eq.s (2.12) e (2.13) para escrever:

1
1
2 &2 1
2
2
2 ma 2 k1 (a ) + 2 2 k 2 (b ) = 0
ma 2&&& + k1a 2& + 2k 2 b 2& = 0
ma 2&& + k a 2 + 2k b 2 & = 0
2
1

ma 2&& + k1a 2 + 2k 2 b 2 = 0

d
dt

44

CAPTULO III TEORIA DOS SISTEMAS COM 1 GDL

3.1 Introduo
O estudo de sistemas vibratrios deve comear por sistemas simples que
apresentem caractersticas bsicas capazes de permitir a anlise de uma srie de
fenmenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau de liberdade so
sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no
mundo fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado, entretanto, estes
mesmos sistemas apresentam caractersticas que fundamentam o entendimento da maioria
dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais complicados. Problemas como
ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente
equacionados em sistemas de um grau de liberdade com posterior extenso dos conceitos
para problemas de ordem maior. Por outro lado estimativas de comportamento podem ser
estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemtica quando se cria um modelo
simples para um sistema complexo. Razes como estas justificam a introduo do estudo de
sistemas de um grau de liberdade em cursos de vibraes em engenharia.

3.2 - Vibraes Livres No Amortecidas

A vibrao livre, como j foi conceituada no Captulo 1, ocorre quando o
movimento resulta apenas de condies iniciais, no havendo nenhuma causa externa
atuando durante o mesmo. A Fig. 3.1 (a) mostra um modelo simples de um sistema de um
grau de liberdade sem amortecimento, o conhecido sistema massa-mola.
A partir da elaborao do DCL da massa meq mostrado na Fig. 3.1 (b), pode-se
aplicar a Segunda Lei de Newton e obter a equao do movimento como:
m eq &x& = k eq ( x + est ) + m eq g

45

Figura 3.1 Sistema massa-mola em posio vertical.

Por outro lado, pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no

existe, sabe-se que m eq g = k eq est , podendo-se escrever a equao diferencial do
movimento em sua forma conhecida, ou seja:
m eq x&& + k eq x = 0

ou

2x = 0
&x& + w n

com

wn =

k eq
m eq

g
est

(3.1)

A equao 3.1 uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem (derivada

de maior ordem), linear (todos os termos esto linearmente relacionados com x e suas
derivadas), de coeficientes constantes (meq e keq no variam com o tempo) e homognea (o
termo independente igual a 0). A soluo desta equao dada por:
x (t ) = A1 cos( w n t ) + A2 sen( w n t )

(3.2)

As constantes A1 e A2 dependem das condies iniciais do movimento, ou seja,

dos valores do deslocamento e da velocidade da massa meq no instante de tempo em que se
comea a quantificar o movimento (t = 0), em relao posio de equilbrio esttico. Se os
valores iniciais do deslocamento e da velocidade (que representam a energia total
introduzida para gerar o movimento livre), so conhecidos e dados por x0 e v0,
respectivamente, tem-se:

46

x (t = 0) = x 0 = A1
x& (t = 0) = v 0 = w n A2

de forma que a Eq. (3.2) torna-se:

v
x (t ) = x 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t )
wn

(3.3)

O movimento representado em (3.3) um movimento harmnico de freqncia

igual a wn. Esta a freqncia com que o sistema oscila quando est livre sem
amortecimento. Por este motivo chamada de freqncia natural de oscilao. Esta
freqncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada sendo ela
uma das caractersticas mais importantes de um sistema do ponto de vista dinmico.
Tratando-se de uma oscilao harmnica, importante representar a expresso
(3.3) em uma forma mais simples, contendo um seno ou coseno apenas. Com o auxlio de
relaes trigonomtricas (3.3) pode ser escrita como:
(a) Forma Senoidal - x (t ) = Xsen( w n t + )

em que

X=

v
x 2 + 0
0
wn

2
e

(3.4)

x w
= arctg 0 n
v0

(a) Forma Cossenoidal - x (t ) = X cos( w n t )

em que

X=

v
x 02 + 0
wn

2
e

(3.5)

v0

x
w
0 n

= arctg

A Fig. 3.2 ilustra as duas formas de onda para os mesmos dados. Notemos que a
diferena reside no ngulo de fase , sendo a amplitude X e a freqncia wn as mesmas para
as duas formas de onda descritas pelas Eq.s (3.4) e (3.5).

47

Figura 3.2 Formas senoidal e cossenoidal da Eq. (3.3).

Para o caso em que o sistema de um GDL seja melhor representado por um

modelo fsico, que expresse a vibrao como sendo um movimento de rotao de um corpo
rgido em torno de um eixo, a coordenada generalizada usada para descrever o movimento
um ngulo de rotao (t). Assim, o movimento provocado por um deslocamento angular
inicial e/ou uma velocidade angular inicial, sendo o momento restaurador fornecido pela
energia potencial elstica armazenada em uma mola de toro. Este modelo fsico est
mostrado na Fig. 3.3.

Figura 3.3 Sistema torcional de um GDL.

48

A rigidez da mola torcional dada por: k t =

Mt

GI 0
L

sendo

I0 =

d 4
32

Aplicando a 2 Lei de Newton, a partir da elaborao de um DCL, fica fcil obter o

modelo matemtico como:
J 0&& + k t = 0

2 = 0
ou && + w n

wn =

com

kt
J0

(3.6)

Podemos perceber que o modelo matemtico para o sistema rotacional,

estabelecido pela Eq. (3.6), idntico quele para o sistema translacional, o qual ficou
estabelecido pela Eq. (3.1). Portanto, matematicamente, constituem a mesma EDOL. Logo,
podemos aproveitar todos os desenvolvimentos j feitos para o sistema translacional e
adapt-los para o sistema rotacional, usando a equivalncia apresentada na tabela 3.1.
Tabela 3.1 Equivalncia entre os sistemas translacional e rotacional.

SISTEMA TRANSLACIONAL

SISTEMA ROTACIONAL

Massa meq

Momento de inrcia de massa J0

Rigidez keq

Rigidez kt

Deslocamento x(t)

Deslocamento (t )

Velocidade x& (t )

Velocidade &(t )

Acelerao &x&(t )

Acelerao &&(t )

(t = 0) = 0
&(t = 0) = &0
&
(t ) = 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t )
wn

com

wn =

(a) Forma Senoidal - (t ) = sen( w n t + )

2
&0
2

em que = +

0
wn

kt
J0

(3.7)
(3.8)

w
= arctg 0 n
&
0

49

(a) Forma Cossenoidal - (t ) = cos( w n t )

2
&0
2

em que = +

0
wn

(3.5)

&0

0wn

= arctg

3.3 Mtodo de Rayleigh para a determinao de Freqncias Naturais

Uma informao importante para a anlise dinmica de um sistema a sua
freqncia natural e ao longo deste texto foram mostradas duas formas possveis de se obter
esta informao para um sistema de um GDL, ou seja, o uso do mtodo do sistema
equivalente e o da Segunda Lei de Newton, aplicando-se a ambos a definio de freqncia
natural.
Um outro modo alternativo de determinar a freqncia natural a partir do Mtodo
de Rayleigh, o qual apresenta a vantagem de dispensar a deduo do modelo matemtico.
O mtodo baseia-se no Princpio da Conservao da Energia, vlido para todos os instantes
de tempo:
(3.6)

T + U = constante

Tendo em vista que a Eq. (3.6) vlida para todos os instantes, podemos, por
convenincia, reescrev-la para as situaes seguintes:
1. instante em que a massa passa pela posio de equilbrio esttico, ou seja, x = 0:
Tmax + 0 = constante

2. instante em que a massa passa por uma posio extrema, ou seja, x = xmax:
0 + Umax = constante

Comparando essas duas ltimas equaes, podemos concluir que:

Tmax = Umax

(3.7)

50

A Eq. (3.7) constitui o Mtodo de Rayleigh, o qual permite obter diretamente a

freqncia natural do sistema, conforme veremos, posteriormente, atravs de exemplo. O
mtodo de Rayleigh especialmente til nos casos em que a deduo do modelo
matemtico complicada.

3.4 Vibrao Livre Amortecida (Amortecimento Viscoso)

O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como
modelo mais simples de amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim
chamado por representar a fora dissipativa proporcionada por um fluido viscoso. Esta fora
tem como caracterstica principal ser proporcional velocidade relativa entre as superfcies
em movimento quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a
equao diferencial do movimento seja uma EDOL.

Figura 3.4 Sistema amortecido de 1 GDL (amortecimento viscoso).

A Fig. 3.4 (a) mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com

amortecimento. Se a fora de amortecimento for de natureza viscosa, o diagrama de corpo
livre da Fig. 3.4 (b), ao se aplicar a 2 Lei de Newton, permite que se escreva a equao:
m eq &x& = c eq x& k eq x

ou m eq &x& + c eq x& + k eq x = 0

(3.8)

Uma possvel soluo para a Eq. (3.8) da forma x (t ) = Ce st , a qual introduzida

na equao resulta:

51

 m s 2 + c s + k Ce st = 0
eq
eq
eq

que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica m eq s 2 + c eq s + k eq = 0 for

satisfeita, o que somente possvel se:

s1, 2 =

ceq ceq2 4meq k eq

2meq

ceq
2meq

c k
com = eq eq
2meq meq

(3.9)

Como as duas razes satisfazem a Eq. (3.8), a soluo resultante ser uma
combinao linear das mesmas na forma:
x (t ) = C1e s1 t + C 2 e s 2 t

(3.10)

3.4.1 Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido

A forma funcional da Eq. (3.10) depende fundamentalmente da natureza das razes
expressas na Eq. (3.9): complexas ou reais. Para facilitar a notao, antes de estudar a
influncia da natureza das razes na forma funcional, vamos definir alguns parmetros
auxiliares:
Constante de Amortecimento Crtico: a constante de amortecimento crtico cc definida
como o valor de ceq que faz com que o discriminante da Eq. (3.9) se anule. Isto porque,
do sinal deste discriminante que depende a natureza das razes: > 0 implica em razes
reais enquanto que para < 0 as razes formaro um par complexo. = 0, se apresenta
como o limite entre estas duas situaes distintas. Tem-se ento:
2
cc
k

eq = 0
2m eq
m eq

c c = 2m eq

k eq
m eq

c c = 2m eq w n

(3.11)

52

Fator de Amortecimento: a constante de amortecimento ceq d uma indicao da relao

entre a fora de amortecimento e a velocidade relativa entre as partes em movimento. Ela,
porm no proporciona uma viso da quantidade de amortecimento que atua sobre o
sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande para um sistema e
pequena para outro, dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez.
Define-se, ento o fator de amortecimento que uma quantidade adimensional e no
depende da ordem de grandeza dos parmetros do sistema, indicando expressamente o
quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de amortecimento definido como a
relao entre a constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento
crtica:

ceq

(3.12)

cc

Com o valor de cc dado na expresso (3.11) tem-se que:

ceq

(3.13)

2meq wn

k
Considerando que w n2 = eq
m

eq

, com a Eq. (3.13), as razes expressas na Eq.

(3.9) podem ser escritas na forma: s1,2 = 2 1 w n , que sendo introduzidas na Eq.

(3.10), chega-se a:

x (t ) = C1e

( +

1 w t + C e 1 w t
2
2

(3.14)

A Eq. (3.14) pode ser considerada como a expresso geral para o movimento
vibratrio de um sistema de um grau de liberdade. Pode-se mostrar facilmente que, para =

0 esta equao se transforma na Eq. (3.2), que representa o movimento de um sistema de

um grau de liberdade sem amortecimento. A forma do movimento representado pela Eq.

53

(3.14) depende expressamente dos expoentes presentes. A seguir sero apresentadas as

possibilidades de movimento em funo da natureza destes expoentes (reais, complexos ou
nulos).
Caso 1: Sistema sub-amortecido - <1
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor
que a unidade, o que significa que sua constante de amortecimento menor que a constante
de amortecimento crtico. Como conseqncia tem-se que:

x (t ) = C1e

( + i

)w t + C 2e ( i
n

)w t
n

que considerando a frmula de Euler, e i = cos( ) isen( ) , pode ser modificada para:

x (t ) = e w n t [(C1 + C 2 ) cos( w d t ) + i (C1 C 2 )sen( w d t )]

com

wd = w n 1 2

e, atravs de relaes trigonomtricas, chega-se a:

x (t ) = Xe w n t sen( w d t + )

(3.15)

(C + C 2 )
.
com X = (C1 + C 2 ) 2 (C1 C 2 ) 2 = 2 C1C 2 e = arctg 1
i (C1 C 2 )

As constantes de integrao X e so obtidas aplicando-se as condies iniciais

x (t = 0) = x 0
X=

x& (t = 0) = v 0 , diretamente na Eq. (3.15) resultando em:

v + x 0 w n

x 2 + 0
0
w
d

x0 wd

v 0 + x 0 w n

= arctg

(3.16)

(3.17)

54

A forma do movimento representado pela Eq. (3.15) mostrada na Fig. 3.5. Tratase de um movimento harmnico com forma senoidal, e amplitude decrescente
exponencialmente segundo a relao Xe w n t . Observa-se que o efeito do amortecimento
est presente na amplitude decrescente, representando a dissipao da energia vibratria.
Para grandes valores de t o termo Xe w n t 0 .
A freqncia de oscilao agora no mais a freqncia natural e sim a chamada
freqncia da vibrao livre amortecida, ou freqncia natural amortecida, dada por
wd = wn 1 2 .

Figura 3.5 Soluo sub-amortecida ( < 1).

Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido - = 1

Quando = 1, a constante de amortecimento ceq igual constante de
amortecimento crtico cc, implicando que as razes dadas em (2.32) so reais e iguais, a
saber: s1 = s 2 = w n . Neste caso, sendo as razes repetidas, a soluo da EDOL assume a
forma:

x (t ) = (C1 + C 2 t )e st = (C1 + C 2 t )e w n t

55

aplicando-se as condies iniciais x (t = 0) = x 0

x& (t = 0) = v 0 , diretamente na equao

acima, as constantes de integrao so obtidas como C1 = x0 e C2 = v0 + wnx0, resultando,

portanto, na seguinte expresso:
x (t ) = [x 0 + (v 0 + x 0 w n )t ]e w n t

(3.18)

A Fig. 3.6 mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com os outros

tipos de movimentos amortecidos. Em funo do termo exponencial negativo o movimento
tende a zero com o crescimento do tempo. Como o movimento no mais harmnico, neste
tipo de sistema no ocorrem oscilaes completas: a massa retorna rapidamente sua
posio de equilbrio.

Figura 3.6 Comparao entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.

Caso 3 - Sistema Super-Amortecido - > 1

Quando > 1 a constante de amortecimento ceq maior que a constante de
amortecimento crtico cc, implicando que as razes so reais e dadas por:

s1,2 = 2 1 w n

56

e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (3.14).

Aplicando-se as condies iniciais x (t = 0) = x 0

x& (t = 0) = v 0 , diretamente

na Eq. (3.14), as constantes de integrao so obtidas como:

x0 w n + 2 1 + v0
xw

e C2 = 0 n
C1 =
2wn
2w n 2 1

2 1 v0
2 1

(3.19)

O movimento super-amortecido tambm est mostrado na Fig. 3.6 e se pode ver

que no oscilatrio. Se pode comparar os trs casos descritos acima e concluir que
movimento oscilatrio s acontece em sistemas sub-amortecidos ( < 1). Sistemas
criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como caracterstica principal, o
fato de que toda a energia vibratria inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo vibratrio.
Conseqncia: no h vibrao. Uma concluso que se tira da observao da Fig. 3.6
que o sistema retorna mais rapidamente posio de equilbrio quando est criticamente
amortecido do que quando est super-amortecido. Portanto, quando se desejar fazer com
que um sistema retorne rapidamente, sem vibrar, sua posio inicial depois de deslocado
dela, se deve escolher uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente
amortecido. Na prtica, como vai ser visto mais adiante, valores menores do que o
amortecimento crtico ( = 0.7) permitem o retorno posio de equilbrio mais rapidamente
ainda, permitindo-se que ocorra apenas uma oscilao. Este valor usado em
amortecedores de veculos, pois os mesmos, quando submetidos s irregularidades de ruas
e estradas, devem retornar o mais rapidamente sua posio original.

3.4.2 Decremento Logartmico

Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas
vibratrios estimar o fator de amortecimento . Quando se possui um registro, resultado de
uma medio, de um movimento vibratrio, possvel observar a queda exponencial da
amplitude de vibrao com o tempo. O mtodo do decremento logartmico se fundamenta na

57

comparao entre duas amplitudes, consecutivas ou no, medidas de um movimento

vibratrio livre amortecido.
A Fig. 3.6 mostra o registro de um movimento vibratrio livre, medido de um
sistema de um grau de liberdade. Em se tratando de movimento oscilatrio, ento o sistema
sub-amortecido, e a expresso que descreve o movimento a Eq. (3.15). Se x1 o
deslocamento medido no tempo t1 e x2 o deslocamento medido no tempo t2, a relao entre
x1 e x2 dada por:
Xe w n t 1 sen( w d t1 + )
x1 (t1 )
=
x 2 (t 2 ) Xe w n t 2 sen( w t + )
d 2

Se os dois deslocamentos so medidos em tempos separados por um perodo

inteiro, ento t2 = t1+ d com Td =

2
, de forma que sen( w d t 2 + ) = sen( w d t1 + ) , o que
wd

faz com que a relao expressa anteriormente possa ser rescrita como:

e w n t 1

x1 (t1 )
1
1
=
=
= ew nTd = e

w
(
t
+
T
)

w
T

x 2 (t 2 ) e
n
d
n
d
1
e

Por definio, o decremento logartmico expresso por:

x (t )
X
2
= ln 1 1 = 1 =
x 2 (t 2 ) X 2
1 2

(3.20)

Para sistemas com amortecimento muito baixo (<<1), a Eq. (3.20) pode ser
aproximada para:

= 2

(3.21)

A Fig. 3.7 apresenta uma comparao entre as Eq.s (3.20) e(3.21), onde se pode
ver que existe uma boa estimativa do amortecimento quando < 0,3, usando a Eq. (3.21).

58

Figura 3.7 Variao do decremento logartmico com o amortecimento.

O mtodo de estimativa do amortecimento atravs do decremento logartmico

funciona a partir da quantificao dos valores de X1 e X2 (amplitudes consecutivas), para o
clculo do decremento logartmico , por (3.20), e a seguir, o fator de amortecimento
calculado por:

(2 )2 + 2

(3.22)

Como, em uma grande quantidade de casos, difcil distinguir entre dois

deslocamentos separados por um nico perodo, o decremento logartmico, seguindo o
mesmo raciocnio apresentado acima pode ser obtido a partis de duas medidas X1 e Xn+1,
tem-se:

59

n
X
X1
X
X
= 1 = 2 = L = n 1 = e (w n Td )
X n +1 X 2 X 3
Xn

de onde se obtm o decremento logartmico como:

1 X1

ln
n X n +1

(3.23)

3.5 Vibraes Foradas Amortecidas Excitao Harmnica

Vibrao forada aquela que ocorre quando o sistema sofre a ao de foras
externas durante o movimento. As foras que atuam sobre o sistema podem ser
determinsticas ou aleatrias, determinando uma caracterstica do movimento vibratrio.
Assim, para as excitaes mais comuns, temos as seguintes respostas correspondentes:

F(t) harmnica: x(t) harmnica monofreqencia;

F(t) Peridica no harmnica: x(t) harmnica multifreqncia;

F(t) aperidica de curta durao: x(t) transiente;

F(t) aleatria (ou Randmica): x(t) aleatria.

A excitao harmnica freqentemente encontrada em sistemas mecnicos,

como, por exemplo, em mquinas rotativas desbalanceadas, automveis deslocando-se
sobre estrada de perfil senoidal, chamins altas submetida a vrtices, etc.
Nesta apostila estudaremos a resposta forada de um sistema mecnico quando
submetido a uma fora harmnica (ou torque harmnico) que atua diretamente sobre a
massa translacional (ou rotacional). Todos os conceitos e formulaes que sero
desenvolvidos para sistemas translacionais podem ser entendidos para sistemas rotacionais,
mediante as adaptaes j mencionadas anteriormente.
3.5.1 Excitao Harmnica
Em geral, so adotadas para a excitao harmnica as formas seguintes:

60

F (t ) = F0 e i ( .t )

F (t ) = F0 sen( .t )

F (t ) = F0 cos( .t )

(3.24)

em que F0 a amplitude da fora (o valor da fora quando a mesma aplicada

estaticamente), a freqncia com que a fora aplicada (igual a zero quando de
aplicao esttica) e o ngulo de fase medido em relao ao referencial de tempo.
3.5.2 Equao Diferencial do Movimento
A Fig. 3.8 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e
seu respectivo diagrama de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Fig. 3.1 (b)
ilustra as foras atuantes na massa meq. Aplicando a 2 Lei de Newton, a EDOL obtida
como sendo:

m eq x&& + c eq x& + k eq x = F (t )

(3.25)

Figura 3.8 Sistema de 1 GDL sob ao externa.

Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo
homognea associada a uma soluo particular

61

x (t ) = x h (t ) + x p (t )

(3.26)

A soluo homognea obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibrao livre

(dependente das condies iniciais) que foi estudada anteriormente. A soluo particular
representa a vibrao de regime do sistema, persistindo enquanto a fora externa atuar. A
Figura 3.9 ilustra a composio da soluo da Eq. (3.25). A parcela do movimento que
diminui com o tempo, devido ao amortecimento chamada transiente e a rapidez com que
ocorre esta diminuio depende dos parmetros do sistema, meq, ceq e keq.

Figura 3.9 Solues homognea, particular e geral.

62

3.5.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica

Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e
com F(t) = F0 sen(t). A Eq. (3.25) assume a forma:

m eq &x& + k eq x = F0 sen( .t )

(3.27)

A soluo homognea desta equao, estudada anteriormente na seo 3.2, tem a

forma:
x h (t ) = A1 cos( w n t ) + A2 sen( w n t )

(3.28)

A soluo particular da forma:

x p (t ) = Xsen( .t )

(3.29)

Se (3.29) soluo da Eq. (3.27), pode-se aplicar a derivada para a determinao

da velocidade e acelerao e substituir seus valores na Eq.(3.27), objetivando determinar o
valor de X, conforme segue:
x& p (t ) = X cos( .t )

(3.30)

&x& p (t ) = 2 Xsen( .t )

(3.31)

m eq 2 Xsen( .t ) + k eq Xsen( .t ) = F0 sen( .t )

Dividindo a equao acima por sen(.t) e rearranjando os seus termos temos:

X=

F0

k eq m eq 2

(3.32)

Substituindo (3.32) em (3.29), a soluo particular se torna:

63

x p (t ) =

F0
k eq m eq

sen( .t )

(3.33)

A soluo geral obtida como a soma das Eqs (3.28) e (3.33), sendo igual a:
x (t ) = A1 cos( w n t ) + A2 sen( w n t ) +

F0

k eq m eq 2

sen( .t )

Introduzindo as condies iniciais x (t = 0) = x 0

(3.34)

x& (t = 0) = v 0 , as constantes

de integrao so calculadas, resultando em:

A1 = x 0

A2 =

v0
F0

w n w n k eq m eq 2

(3.35)

que introduzidas em (3.34) resultam na expresso

v
F0

x ( t ) = x 0 cos( w n t ) + 0
wn wn k m 2
eq
eq

F0
sen( w n t ) +
sen( .t )

k eq m eq 2

(3.36)

Dividindo o numerador e o denominador da Eq (3.32) por keq, sendo a deflexo

F
esttica X 0 = 0
, a deformao sofrida pelo sistema quando a fora aplicada
k eq
estaticamente, e considerando que a freqncia natural do sistema dada w n =

k eq
m eq

esta

expresso pode ser rescrita na forma:

R=

X
=
X0

1
wn

1
1 r 2

com r =

wn

(3.37)

que chamado de fator de amplificao dinmica.

64

A Fig. 3.10 mostra a funo expressa na Eq. (3.37), que apresenta trs domnios
distintos, caracterizando comportamentos diferentes.

Figura 3. 10 Fator de amplificao dinmico.

Primeiro Domnio: Para 0 < r < 1 o denominador da Eq. (3.37) positivo e a resposta de
regime permanente do sistema dada pela Eq. (3.33). Diz-se que a resposta harmnica xp(t)
est em coincidncia de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig. 3.11.

Figura 3.11 resposta harmnica em fase com a fora externa.

65

Segundo Domnio: Para r > 1 o denominador da Eq (3.37) negativo e a resposta de

regime permanente do sistema
x p (t ) = Xsen( .t )

(3.38)

em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou

X=

X0
r 2 1

(3.39)

Neste domnio a resposta harmnica xp(t) est em oposio de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.12. Observa-se tambm, que para r , a amplitude X 0 , de
forma que o deslocamento de um sistema sob excitao harmnica em freqncias muito
altas muito pequeno.

Figura 3.12 Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.

Terceiro Domnio: Para r = 1 a amplitude dada por (3.37) ou (3.39) infinita. Esta condio,
em que a freqncia com que a fora aplicada igual freqncia natural do sistema,
chamada de RESSONNCIA. Para determinar a resposta nesta condio necessrio que
a Eq. (3.36) seja escrita na forma:

66

sen( .t )
sen( w n t )
v
wn

x( t ) = x 0 cos( w n t ) + 0 sen( w n t ) + X 0
2

wn

w
n

(3.40)

O ltimo termo desta equao vai a infinito quando = wn (r = 1), e para avaliar a
funo no limite necessrio aplicar a Regra de LHospital, resultando

d sen( .t )
sen( .t )
sen( w n t )
d
wn
wn

=
lim wn
lim
wn

d w w n
wn

sen( w n t )

2

Por tan to,

sen( .t )
sen( w n t )
wn

sen( w n t ) w n t cos( w n t )
lim wn

=
2
2
2

wn

De forma que a Eq. (3.40), que a resposta do sistema se torna:

x( t ) = x 0 cos( w n t ) +

v0
X
sen( w n t ) + 0 [sen( w n t ) w n t cos( w n t )]
wn
2

(3.41)

representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao

termo

X 0 wnt
ser sempre crescente, como ilustra a Fig. 3.13.
2

67

Figura 3.13 Resposta harmnica na ressonncia.

3.5.4 - Fenmeno do Batimento

Quando a freqncia da fora externa muito prxima da freqncia natural,
ocorre uma composio de movimentos conhecida como batimento. Se, na Eq. (3.36)
fizermos x0 = v0 = 0, e considerarmos que aproximadamente igual a wn, a mesma se
torna:

F0
m
F0
[sen( .t ) sen( w n t )] = 2 eq 2 [sen( .t ) sen( w n t )]
x( t ) =
2
wn
k eq m eq
F0

x (t ) =

m eq
+ wn
wn
2 cos(
)t . cos(
)t

2
2

w n2 2

(3.42)

Como a diferena entre as freqncias pequena, pode-se dizer que:

w n = 2
2 = 4
2 wn

+ w n 2

68

e a Eq. (3.42) se torna:

F0

m eq
x (t ) =
cos( )t cos( )t .
2

(3.43)

cujo movimento est representado na Fig. 3.14.

Figura 3.14 Fenmeno de batimento.

3.5.5 Sistema Amortecido sob Fora Harmnica

Sob a atuao de uma fora harmnica a equao do movimento amortecido
dada pela Eq. (3.25) aqui repetida por convenincia,:
m eq &x& + c eq x& + k eq x = F ( t )

A soluo particular (resposta forada), xp(t), que representa a resposta

permanente no tempo, tomando F (t ) = F0 sen( .t ) , tem a forma:
x p (t ) = Xsen( .t )

(3.44)

69

onde X a amplitude da oscilao e o ngulo de fase que representa o atraso da

resposta em relao excitao.
Derivando 2 vezes a Eq. (3.44), substituindo xp e suas derivadas na Eq. (3.25) e
colocando todos os termos na forma de senos, obtemos:
m eq X 2 sen( .t + ) + c eq X sen( .t +

) + k eq Xsen( .t ) = F0 sen( .t )

onde cada um dos termos representa as foras atuantes: no membro esquerdo da equao
temos, na ordem, a fora de inrcia, a fora de amortecimento e a fora restauradora (da
mola); no lado direito, a fora de excitao A partir dessa ltima equao, podemos desenhar
o diagrama vetorial da Fig. 3.15 da qual tiramos, aplicando o Teorema de Pitgoras:

Figura 3.15 Diagrama vetorial das foras.

2
F02 = k eq X m eq 2 X + (cX )2

donde chegamos expresso para a amplitude da resposta permanente e do ngulo de

fase:
X=

F0
2
k m 2 + c 2
eq
eq

eq

(3.45)

70

c eq

= arctg

k eq m eq 2

(3.46)

Portanto, a resposta permanente tem a mesma forma da excitao (funo

harmnica), a mesma freqncia da excitao, , porm est atrasada em relao
excitao de um ngulo de fase , conforme ilustra a Fig. 3.16:

Figura 3.16 Atraso da resposta em relao excitao.

As Eq.s (3.45) e (3.46) compem a chamada resposta em freqncia, pois a

amplitude e o ngulo de fase aparecem como funes da freqncia da excitao. comum
expressar essas duas equaes em forma adimensional. Para isso, vamos dividir o
numerador e o denominador das duas equaes por keq:

X=

F0
k eq
2
2
m 2
c eq
eq

1 k
+ k

eq
eq

c
eq

k eq
= arctg

2
1 m eq

k eq

71

Recordando que:

Relao de freqncia r =

Fator de amplificao R =

Freqncia natural w n =

Fator de amortecimento =

wn

X
X
;
=
F
X0
0
k eq

k eq

2;
k eq = m eq . w n

m eq
c eq

2m eq w n

c eq = 2m eq w n

e fazendo as devidas substituies nas equaes anteriores, temos:

R=

X
F0

k eq

1
(1 r ) 2 + (2 .r ) 2

2 .r

2
1
r

= arct

(3.47)

(3.48)

A Eq. (3.47) indica que o fator de amplificao uma relao entre a amplitude da
vibrao no regime permanente, X, e o deslocamento devido aplicao esttica da
amplitude dessa mesma fora, F0/keq. Em outras palavras, a relao entre o efeito
dinmico da aplicao da fora harmnica F(t) e o efeito esttico da aplicao da
amplitude dessa mesma fora. A Fig. 3.17 ilustra os grficos das Eq.s (3.47) e (3.48).
Tais curvas mostram que o fator de amortecimento tem uma grande influncia na
amplitude e no ngulo de fase, principalmente na zona de freqncias prxima ressonncia
(r = 1). Podemos obter uma melhor compreenso do comportamento do sistema analisando o

72

diagrama do fator de amplificao nas zonas onde r , respectivamente, pequeno, igual a 1 e

grande. Conclumos que na regio da ressonncia devemos usar grandes fatores de
amortecimento para minimizar os efeitos da ressonncia. J para r 3 o uso de
amortecimento praticamente desnecessrio, pois todas as curvas tendem a coincidir nessa
faixa de freqncias.

Figura 3.17 Resposta em freqncia.

Na ressonncia, ou seja, quando r = 1, a amplitude e o ngulo de fase:

X res =

F0
2 .k eq

res = 90 o

Examinando atentamente o grfico da resposta em freqncia do fator de

amplificao, verificamos que o mximo valor dele (e, em conseqncia, da amplitude da
vibrao), ocorre um pouco esquerda da ressonncia. Para determinar o valor da relao

73

de freqncias em que ocorre esse valor mximo, assim como seu valor, aplicamos a teoria
de mximos e mnimos, ou seja, derivamos a Eq. (3.47) e a igualamos a zero obtendo,
respectivamente:
rmax = 1 2 2

Rmax =

(3.49)

X max
1
=
F0
2
k eq 2 1

(3.50)

Vemos, na expresso de rmax, que quanto maior o valor de menor o valor de rmax,
ou seja, mais para a esquerda se localiza o valor mximo da resposta em freqncia, o que
confirmado pelo grfico.

3.6 Exerccios de Aplicao

Exemplo 3.1 Um rotor de turbina de alta velocidade, mostrado na Fig. 3.18 possui massa
de 60 kg e momento de inrcia polar de 7 kg.m2 e est conectado ao rotor do gerador,
girando com uma velocidade angular constante, atravs de um eixo de duas sees com
dimetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O mdulo de
elasticidade torcional G = 1,1 x 1011 N/m2. Determinar a sua freqncia natural.

Figura 3.18 Esquema de um hidrogerador.

74

Soluo: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos so kT = IpG/L, onde o momento
de inrcia polar da seo Ip = d4/32. Conseqentemente, para as duas sees:

Os dois eixos comportam-se como duas molas torcionais combinadas em srie, de

forma que a rigidez resultante :

e a freqncia natural torcional :

Exemplo 3.2 Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r,

que est conectado a um trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 3.19.
Encontrar a equao diferencial do movimento. Assumir que o rolo est livre para rolar sobre
a superfcie horizontal, sem deslizamento.
Soluo: Aplicando a 2 Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada
o movimento do centro de massa do mesmo, m &x& =
F ou m x&& = kx + F f , onde Ff a

fora de atrito, ainda desconhecida.

75

Figura 3.19 Rolo compactador de solo.

Usando a equao J 0&& =

J 0&& = F f .r

ou

M 0 , temos:

1
2 x&&
mr = F f .r
2
r

1
F f = m&x&
2

que substituindo na EDOL acima fornece:

1
m &x& = kx m x&&
2

ou

3
m + kx = 0
2

Exemplo 3.3 Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa igual a 200
kg (Fig. 3.20 (a)). Quando o absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma
irregularidade no caminho, a curva resultante deslocamento x tempo como a mostrada na
Fig. 3.20 (b). Determinar as constantes de rigidez e amortecimento necessrios para o
absorvedor se o perodo de vibrao amortecida 2 seg e a amplitude x1 deve ser reduzida
para em meio ciclo. Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um
deslocamento mximo de 250 mm.
Soluo: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento , que pode ser obtido
a partir do decremento logartmico . A constante de amortecimento pode ento ser obtida.
A rigidez determinada atravs da freqncia da vibrao livre amortecida. A velocidade
inicial obtida a partir da determinao do tempo correspondente ao mximo deslocamento.

76

Figura 3. 20 Absorvedor de choque de uma motocicleta.

Se x1,5 = x1/4, ento o deslocamento x2, correspondente a um perodo aps x1 ser

x2 = x1,5/4 = x1/16. O decremento logartmico ento:

x

= ln 1 = ln(16)
x2

= 2,773

Atravs da expresso (2.46) determina-se o fator de amortecimento por:

(2 )2 + 2

2,773

(2 )2 + (0,404) 2

= 0,404

A freqncia natural obtida a partir do perodo da oscilao amortecida d = 2

seg, atravs da seguinte expresso:

77

2
Td
2
=
=
wn =
2
2
1
1
1 (0,404) 2
wd

w n = 3,434

rd / s

Sendo meq = 200 kg a constante de amortecimento crtico dada por:

c c = 2m eq w n = 2 200 3,434

c c = 1,374 103

N .s
m

A constante de rigidez dada por:

k eq = m eq .w n2 = 200 (3,434) 2

k eq = 2,358 10 3

N
m

O tempo em que ocorre o mximo deslocamento o mesmo tempo em que a

velocidade se anula. A equao da velocidade obtida diferenciando-se a Eq. (3.15) em
relao ao tempo, resultando:

dx (t ) d w n t
= Xe
sen( w d t + )

dt
dt
x& (t ) = Xe .w n .t [ .w n .sen( w d t + ) + w d cos( w d t + )]

que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Ento, temos que:
.w n .sen( w d t + ) + w d cos( w d t + ) = 0
sen( w d t + )
w
= d
cos( w d t + ) .w n

tg ( w d t + ) =

1 2

Considerando as Eq.s (3.16) e (3.17), sendo o deslocamento inicial nulo,

conseqentemente, = 0, e X = v0/ d , logo:

2
2
1 (0,404)
1 1
1
t=
arctg
= arctg
wd
0,404

t = 0,37

78

e, como a soluo neste caso dada por:

x (t ) = Xe .w n t sen( w d t )

que atinge seu valor mximo quando sen d t = 1, no tempo t1. Como este valor mximo
0,25 m tem-se:
x max =

v 0 .w n t1
e
wd

v 0 = 1,31

x
.w
0,25.
v 0 = max d =
e (0,4043,4340,37)
e .w n t 1

m/s

Exemplo 3.4 Um ciclista pode ser modelado como um sistema massa-mola-amortecedor

cujos valores so, respectivamente, 81,55 kg, 50000 N/m e 1000 N.s/m, conforme ilustra a
Fig. 3.21. O ciclista se encontra com uma velocidade v = 18 km/h quando encontra um
desnvel de 0,05 m entre os blocos de concreto. Determinar o deslocamento vertical do
conjunto em funo do tempo.

Figura 3.21 Movimento vertical do ciclista.

Soluo: Da Fig. 3.21 possvel discernir que o ciclista e a bicicleta caem 5 cm no ponto A,
como um corpo rgido. Assim, a massa estar sujeita s condies iniciais x 0 = 0,05 m
x& 0 = 0 .

A freqncia natural do sistema dada por:

wn =

k eq
m eq

50000
81,55

w n = 24,76

rd / s

79

O valor do fator de amortecimento pode ser encontrado como:

c eq
cc

c eq
2m eq .w n

1000
2 81,55 24,76

= 0,2476

Como < 1, o sistema sub-amortecido. Logo, a equao do movimento dada

pela Eq. (3.15):
x (t ) = Xe w n t sen( w d t + )

Portanto, devemos obter ainda wd, X e :

w d = w n 1 2 = 24,76 1 (0,2476) 2

.w n . x 0 + v 0

X = x 02 +
wd

X = 0,0516 m

2
=

w d = 23,99

rd / s

(0,05)2 + 0,2476 24,76 0,05 + 0

23,99

2
2
x0 wd

x 0 .w n . 1
1
= arctg
= arctg
= arctg

0 + x 0 w n

v 0 + x 0 w n

2
1 (0,2476)
= arctg
0,2476

= 1,32 rd

Finalmente, substituindo estes valores na equao do movimento escrita

anteriormente, tem-se:

x (t ) = 0,0516e 6,13t sen(23,99.t + 1,32)

80

Exemplo 3.5 A Fig. 3.19 mostra uma vlvula que controla a vazo de ar em uma
tubulao. Como entrada, usado ar sob presso p(t) = 10 sen (8.t), em psi. O diafragma
possui rea 100 in2 e a mola tem rigidez de 400 lbf/in. O peso da vlvula e da haste igual a
20 lbf. Considerando o peso da mola, que vale 15 lbf, achar a resposta no tempo da vlvula.

Figura 3.xx Vlvula de controle de fluxo.

Soluo: Primeiramente determinaremos o valor mximo da excitao, a partir do valor da

presso e a massa equivalente do sistema como:

De posse dos valores acima pode-se calcular o valor da amplitude do

deslocamento como:

Finalmente, a resposta do sistema pode ser ento escrita como:

x (t ) = Xsen( .t )

x (t ) = 2,5261.sen(8.t )

81

CAPTULO IV MEDIO DE VIBRAES

4.1 Introduo
Em engenharia mecnica, uma das principais aplicaes das vibraes est na
manuteno de mquinas e equipamentos. A existncia de vibraes em mquinas e
equipamentos , geralmente, uma indicao de mal funcionamento. A manuteno preditiva
tem como um dos seus pilares a anlise qualitativa e quantitativa das vibraes.
Basicamente, o estudo das vibraes requer trs passos bsicos: a medio da vibrao; a
anlise do sinal vibratrio medido; e o controle da vibrao.
A anlise das vibraes exige que as mesmas sejam perfeitamente identificadas.
Isto acontece por meio de um processo de medio. extremamente importante a correta
medio da vibrao para que o processo de anlise e a conseqente correo no sejam
comprometidos. A medio serve ento para assegurar o bom funcionamento de uma
mquina, confirmar suposies tericas, auxiliar no projeto e operao de sistemas de
isolamento ativos, identificao de sistemas atravs da medio de variveis de entrada e
sada, informao de vibraes originadas por terremotos, ao de turbulncia fluida, ao
de vento em estruturas, irregularidades de vias, e no acompanhamento do estado de
mquinas no processo da manuteno preditiva.
O processo de medio, ilustrado na Fig. 4.1, parte da identificao de uma
caracterstica do fenmeno vibratrio que possa ser medida, geralmente uma varivel
mecnica (deslocamento, velocidade, acelerao ou fora). O elemento que entra em
contato com a mquina para medir esta varivel o transdutor que cumpre a funo de
converter o sinal mecnico em um sinal eltrico (corrente eltrica) que amplificado e
convertido em um sinal digital ou mostrado em um display. O sinal digital pode ser
armazenado em um computador. Ainda antes de sofrer a converso para digital, o sinal pode
ser gravado em um gravador especial. Aps armazenados, os dados esto disponveis para
a anlise.

82

Figura 4.1 Esquema bsico de medio de vibraes.

Uma das aplicaes mais freqentes da medio de vibrao se d quando se

pretende determinar as caractersticas de ressonncia de um determinado sistema. A Fig.
4.2 apresenta um esquema em que se ilustra a utilizao de instrumentos para determinao
de caractersticas dinmicas de uma mquina. Nela um gerador de funo manda a
informao para um shaker (vibrador eletrodinmico ou eletrohidrulico), produzindo uma
vibrao com caractersticas previamente definidas. A vibrao gerada analisada atravs
de metodologia adequada a fim de determinar as caractersticas desejadas do sistema.

Figra 4.2 Esquema de medio para identificao de ressonncia.

4.2 Escolha do Instrumento de Medio

Alguns aspectos devem ser considerados quando se escolhe o instrumento de
medio. So eles:

83

1) Faixa de frequncias e amplitudes: Um dos principais parmetros determinantes da

escolha do instrumento adequado a faixa de freqncias. Em baixas freqncias a
amplitude de deslocamento normalmente alta o que faz com que os vibrmetros sejam
adequados para medir as vibraes. J em altas freqncias as amplitudes de deslocamento
so baixas e as amplitudes da acelerao so altas fazendo com que os acelermetros
apresentem maior sensibilidade. Os medidores de velocidade so de aplicao geral, pois
apresentam desempenho razovel tanto em baixa como em alta freqncia. Os medidores
de velocidade so tambm, largamente utilizados por serem de fcil e barata construo.
Cada instrumento pode ter suas caractersticas adequadas (projeto) para medir faixas
especficas de amplitudes e freqncias.
2) Tamanho da mquina ou estrutura: Os tamanhos de mquinas e estruturas so
importantes, pois instrumentos que possuam grandes massas comparativamente s dos
objetos de medio podem influir na medio das vibraes medidas distorcendo-as.
3) Condio de operao da mquina: Condies de funcionamento severas,
experimentadas por mquinas que operam em ambientes corrosivos ou abrasivos, por
exemplo, podem impedir que instrumentos sofisticados sejam utilizados. importante que os
instrumentos no sejam danificados no ato da medio, pois isto pode tambm distorcer os
valores medidos.
4) Tipo de anlise dos dados: A forma com que os dados gerados sero analisados
fundamental para a escolha do instrumento de medio. Vrios detalhes no processo de
medio esto condicionados pela anlise que ser realizada. Isto pode fazer com que
determinado instrumento possa ser escolhido, preterindo-se outro mais sofisticado, por
apresentar os dados de uma forma mais apropriada para a anlise pretendida.

4.3 Transdutores
Os transdutores, como foi dito acima, transformam variveis fsicas em sinais
eltricos equivalentes. Os tipos de transdutores dependem, fundamentalmente, da varivel

84

que os mesmos transformam. So apresentados nesta seo os principais tipos de

transdutores e o seu princpio de funcionamento.
4.3.1 - Transdutores Piezeltricos
Transdutores piezeltricos so aqueles que utilizam materiais naturais ou artificiais,
como quartzo, turmalina, sulfato de ltio e sal de Rochelle, que geram carga eltrica quando
submetidos a uma deformao (esta chamada de propriedade piezeltrica). A carga
eltrica gerada no cristal devida a uma fora Fx dada por:
Q x = K p .F x = K p . A. p x

(4.1)

em que Kp chamada de constante piezoeltrica (2,25x10-12 C/N para o quartzo, quando a

maior face est ao longo do eixo x do cristal, Fig. 4.3), A a rea em que atua a fora Fx, e

px a presso devida mesma fora. A voltagem de sada do cristal :

E = v.t . p x

(4.2)

a sensibilidade de voltagem (0,055 v-m/N para o quartzo, tambm quando a maior face
est ao longo do eixo x do cristal, Fig. 4.3) e t a espessura do cristal.

Figura 4.6 Acelermetro piezeltrico.

85

A Fig. 4.3 (b) mostra o esquema de um acelermetro piezeltrico. Uma pequena

massa pressionada contra um cristal piezeltrico por meio de uma mola. Quando a base
vibra, a carga exercida pela massa sobre o cristal varia com a acelerao e, portanto, a
voltagem de sada gerada pelo cristal ser proporcional acelerao. Os acelermetros
piezeltricos so compactos, resistentes, com alta sensibilidade e utilizveis em altas faixas
de freqncia.
4.3.2 Transdutores Eletrodinmicos
Quando um condutor eltrico, na forma de um solenide, se move em um campo
magntico, produzido por um im permanente ou por um eletroim, como mostra a Fig. 4.4,
gerada uma voltagem V neste mesmo condutor, dada por:
V = D.l .v

(4.3)

onde D a densidade de fluxo magntico (em Teslas), l o comprimento do condutor (em

metros), e v a velocidade do condutor em relao ao campo magntico (em m/s). Em
virtude da proporcionalidade entre a velocidade relativa entre im e solenide e a voltagem
de sada, os transdutores eletromagnticos so freqentemente utilizados em sensores de
velocidade. A Eq. (4.3) pode ser escrita na forma:

D.l =

V F
=
v
i

(4.4)

em que F a fora que age sobre o solenide quando pelo mesmo passa uma corrente i.
Desta forma este tipo de transdutor pode tambm ser utilizado como um excitador de
vibraes (a partir de uma corrente eltrica introduzida gera-se uma fora mecnica).
4.3.3 Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT)
A Fig. 4.5 mostra um LVDT que um transdutor que transforma deslocamento em
voltagem eltrica. Consiste de um enrolamento primrio no centro, dois enrolamentos

86

secundrios nas extremidades, e um ncleo magntico que se move livremente dentro dos
enrolamentos, na direo axial. Quando uma corrente alternada aplicada no enrolamento
primrio, a voltagem de sada igual diferena entre as voltagens induzidas nos
enrolamentos secundrios. Esta voltagem depende do acoplamento magntico entre os
enrolamentos e o ncleo, que, por sua vez, depende do deslocamento axial do ncleo. Os
enrolamentos secundrios esto conectados em oposio de fase de forma que, quando o
ncleo magntico est exatamente na sua posio mdia, as voltagens nos dois
enrolamentos sero iguais e em oposio de fase. Isto faz com que a voltagem de sada do
LVDT seja zero. Quando o ncleo movido para qualquer lado, o acoplamento magntico
ser aumentado em um enrolamento e diminudo no outro. A polaridade da sada depende,
portanto, do sentido do movimento do ncleo magntico.

Figura 4.4 Trandutor eletrodinmico.

Figura 4.5 Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT).

Os LVDTs disponveis no mercado abrangem faixas de deslocamento entre 0,0002

cm a 40 cm, o que os torna de ampla aplicabilidade. Estes transdutores no sofrem influncia
de variaes de temperatura, mas tm limitao em altas freqncias por possurem o
ncleo magntico.
Desde que o ncleo no se mova demasiadamente do centro do enrolamento
primrio, a voltagem de sada varia linearmente com o deslocamento do ncleo, originandose o nome de transformador diferencial varivel linear.

87

4.4 Sensores de Vibrao (Pickups)

Um sensor de vibrao um instrumento constitudo de um mecanismo medidor
associado a um transdutor. A Fig. 6.9 apresenta um instrumento ssmico montado em um
corpo vibratrio. O movimento vibratrio medido achando-se o deslocamento da massa em
relao base na qual montado.

Figura 4.6 - Instrumento ssmico.

O instrumento consiste de uma massa m, uma mola de rigidez k e de um

amortecedor de constante de amortecimento c, colocados dentro de uma caixa, que ligada
ao elemento vibratrio. Com este arranjo, as extremidades da mola e do amortecedor
executaro o mesmo movimento que a caixa (movimento y), e a sua vibrao excita a massa
dentro da caixa. O movimento da massa em relao caixa z = x - y, em que x o
movimento absoluto da massa m.
Assume-se que o movimento vibratrio harmnico, possuindo a forma:

y (t ) = Y .sen( .t )

(4.5)

A equao do movimento da massa m pode ser escrita como:

m &x& + c ( x& y& ) + k ( x y ) = 0

(4.6)

88

Definindo o movimento relativo como z = x y, a Eq. (4.6) escrita como:

m&z& + cz& + kz = m&y&

(4.7)

e as Eq. (4.5) e (4.7) conduzem a:

m&z& + cz& + kz = m.Y . 2 .sen( .t )

(4.8)

Esta equao idntica Eq. (3.25) e a soluo de regime :

z (t ) = Z .sen( .t )

(4.9)

onde Z e so dados por:

Z=

Y . 2
2
k m. 2 + (c. )2

2
k m.

= arctg

c.

Z=

Y .r 2

(4.10)

2
1 r 2 + (2. .r )2

2. .r

2
1 r

= arctg

(4.11)

As Figuras 4.7 e 4.8 mostram as curvas correspondentes s Eq.s (4.10) e (4.11),

respectivamente. O tipo de instrumento determinado pela faixa mais adequada de
freqncias da curva mostrada na Fig. 4.7.
4.4.1 Vibrmetro
Um vibrmetro, tambm chamado de sismmetro um instrumento que mede o
deslocamento de um corpo vibratrio. A Fig. 4.7 mostra que Z

1 para

wn

3 . Nesta

faixa de freqncias a amplitude do deslocamento relativo entre a massa e a base igual

amplitude do deslocamento da base. Este deslocamento identificado pelo transdutor. Para
uma anlise exata, consideremos a Eq. (4.10). Para esta faixa de freqncias pode-se
escrever:

89

z (t ) = Y .sen( .t )

(4.12)

se

r2
2
1 r 2 + (2. .r )2

Figura 4.7 Resposta de um instrumento ssmico.

(4.13)

Figura 4.8 ngulo de fase.

Uma comparao da Eq. (4.12) com (4.5) mostra que z(t) representa diretamente o
deslocamento y(t) com uma defasagem dada por . O deslocamento registrado z(t), ento
est atrasado t = em relao ao deslocamento que deve ser medido y(t). Este tempo
de atraso no importante se o deslocamento da base y(t) consiste de um nico
componente harmnico.
Como r = w n deve ser grande e depende da vibrao medida, a freqncia
natural do sistema massa-mola-amortecedor deve ser baixa. Isto implica em que a massa
deve ser grande e a mola deve possuir uma rigidez baixa. O instrumento resultante pode ser
demasiado grande e pesado.

90

4.4.2 Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um corpo vibratrio
(Fig. 4.9). Os acelermetros so amplamente utilizados em medies de vibraes industriais
e terremotos. Uma das vantagens da medio da acelerao que a velocidade e o
deslocamento podem ser obtidos por integrao, o que computacionalmente fcil. A Eq.
(4.9) combinada com (4.10), pode ser escrita na forma:
1

2 .z ( t ) =
wn

2
1 r 2 + (2. .r )2

2Ysen( .t )

(4.14)

e se
1

(4.15)

2 .z (t ) = 2Ysen( .t )
wn

(4.16)

2
1 r 2 + (2. .r )2

leva a:

Figura 4.9 Acelermetros.

91

Como a segunda derivada em relao ao tempo de (4.5) dada por

&y&(t ) = 2Ysen( .t )

(4.17)

a amplitude da funo harmnica expressa na Eq. (4.16) igual da Eq. (4.17). Ento,
nestas condies, o deslocamento relativo z(t) expressa a acelerao da base, com o sinal
invertido, ou seja, com um atraso que funo do ngulo de fase , e com um fator de
escala determinado pela freqncia natural ao quadrado.
A Fig. 4.10 mostra o grfico da expresso (4.15). Pode-se observar que a funo
assume valores entre 0,96 e 1,04 para 0 r 0,6 , se o fator de amortecimento da ordem
de 0,65 a 0,7, produzindo a melhor faixa linear de funcionamento do instrumento. Como a
relao de freqncias r pequena, a freqncia natural do instrumento deve ser grande em
comparao com a freqncia que deve ser medida. Desta maneira os acelermetros devem
possuir massa pequena e grande rigidez, o que permite a construo de instrumentos
compactos e resistentes, com alta sensibilidade. Na prtica so os melhores instrumentos
para se medir vibraes, tendo contra si apenas o custo, que, em virtude da necessidade de
se utilizar um elemento piezeltrico e amplificadores (alm da tecnologia construtiva), maior
que o custo de outros instrumentos de construo mais simples.

Figura 4.10 Curvas de linearidade do acelermetro.

92

4.4.3 - Sensor de Velocidade

Este sensor mede a velocidade do corpo vibratrio. Derivando a Eq. (4.5) obtm-se
a velocidade do corpo vibratrio como:

y& (t ) = .Y . cos( .t )

(4.18)

e a derivada da Eq. (4.9), considerando a Eq. (4.10), leva a:

z& (t ) =

.Y .r 2
2
1 r 2 + (2. .r )2

cos( .t )

(4.19)

Se a Eq. (4.13) satisfeita, ento (4.19) torna-se:

z& (t ) = .Y . cos( .t )

(4.20)

que, comparada com a Eq. (4.18) mostra que a velocidade do movimento relativo igual
velocidade do movimento da base, com um atraso determinado pelo ngulo de fase. Como
nesta situao o valor de r deve ser grande, o instrumento deve possuir uma freqncia
natural baixa.
Os sensores de velocidade so largamente utilizados em medio de vibrao na
manuteno em indstrias, porque so normalmente de baixo custo por serem de fcil
construo (transdutores eletromagnticos).

4.5 Medidores de Freqncia

A maior parte dos medidores de freqncia so mecnicos e baseados no princpio
da ressonncia. Entretanto, no campo das medies de vibrao muito comum o uso do
estroboscpio, principalmente no balanceamento de campo, que um instrumento eltrico e
que ser apresentado a seguir.

93

4.5.1 - Estroboscpio
Um estroboscpio um instrumento que produz pulsos luminosos intermitentes. A
freqncia com que a luz pulsa pode ser alterada e lida no instrumento. Quando um ponto
especfico do objeto vibratrio observado atravs do estroboscpio, este parece parado se
a freqncia dos pulsos luminosos coincidir com a freqncia da vibrao. O estroboscpio
especialmente indicado para corpos rotativos, uma vez que, neste caso, no necessrio o
contato do instrumento com o elemento vibratrio. Devido persistncia da viso, e menor
freqncia que pode ser medida com um estroboscpio de aproximadamente 15 Hz. A Fig.
4.11 mostra um estroboscpio tpico.

Figura 4.11 Estroboscpio.

4.6 Excitadores de Vibraes

Conhecidos em laboratrios como shakers, ou mais popularmente como
vibradores, so, normalmente, transdutores que funcionam na forma inversa dos medidores:
transformam uma grandeza eltrica em uma grandeza mecnica. So utilizados para
provocar vibrao em um sistema, com amplitude e freqncia controladas, e com isto,

94

determinar as caractersticas dinmicas dos mesmos sistemas e realizar testes de fadiga em

materiais. Podem ser mecnicos, eletromagnticos, eletrodinmicos ou hidrulicos.
4.6.1 - Excitadores Mecnicos
A Fig. 4.12 ilustra a aplicao de transdutores mecnicos. Constitui-se de um
mecanismo biela-manivela que pode ser utilizado para aplicar na estrutura uma fora de
inrcia harmnica [Fig. 4.12 (a)] ou uma fora elstica harmnica [Fig. 4.12 (b)]. So
normalmente usados para produzir vibrao de baixa freqncia (at 30 Hz) e pequenas
cargas (at 700 N).

Figura 4.12 Excitadores mecnicos.

Outro tipo de excitador mecnico, mostrado na Fig. 4.13, produz vibrao originada
pela fora centrfuga criada por duas massas excntricas girando com a mesma velocidade
de rotao em sentidos opostos. Este tipo de excitador pode gerar cargas de 250 N a 25000
N. Se as duas massas m, girando com velocidade angular com uma excentricidade R, a
fora vertical gerada :

F (t ) = 2.m.R. 2 . cos( .t )

(4.21)

95

As componentes horizontais das duas massas se cancelam. A fora F(t) ser

aplicada estrutura em que o excitador for fixado.

Figura 4.13 Excitador de vibrao de massas excntricas.

4.6.2 Excitador Eletrodinmico

O excitador eletrodinmico ilustrado na Fig. 4.14 funciona de forma inversa ao
transdutor eletrodinmico. Quando a corrente eltrica passa em um enrolamento de
comprimento l, imerso em um campo magntico, gerada uma fora F, proporcional
corrente i e intensidade de fluxo magntico D, acelerando a base do excitador.
F = D.l .i

(4.22)

O campo magntico produzido por um im permanente em excitadores

pequenos e por um eletroim em grandes excitadores. A magnitude da acelerao da mesa
depende da corrente mxima e das massas da mesa e do elemento mvel do excitador. Se a
corrente que passa no enrolamento varia harmonicamente (corrente alternada), a fora
produzida tambm varia harmonicamente. Por outro lado, se for utilizada uma corrente
contnua, ser gerada uma fora constante. Os excitadores eletrodinmicos tambm podem
ser utilizados com uma inrcia ou uma mola, para fazer vibrar a estrutura, como nos casos
da Fig. 4.12.

96

Figura 4.14 Excitador eletrodinmico e caractersticas.

Figura 4.15 Excitador eletrodinmico.

Como o enrolamento e o elemento mvel devem executar um movimento linear,

devem ser suspensos por um suporte flexvel (com uma rigidez pequena), como mostra a
Fig. 4.14 (a). Ento o excitador eletromagntico possui duas freqncias naturais: uma
correspondente freqncia natural do suporte flexvel e a outra correspondente
freqncia natural do elemento mvel, que pode ser tornada bastante grande. Estas duas
freqncias de ressonncia so mostradas na Fig. 4.18 (b). A faixa de freqncias de
operao do excitador deve ficar entre estas duas freqncias de ressonncia.
Os excitadores eletrodinmicos so usados para gerar foras at 30 kN, deslocamentos at
25 mm, e freqncias na faixa entre 5 Hz a 20 kHz. A Fig. 4.15 mostra uma foto de um
excitador eletrodinmico utilizado na prtica.

97

CAPTULO V BALANCEAMENTO DE ROTORES

5.1 Introduo
Uma fonte comum de esforos dinmicos em mquinas rotativas, responsvel pela
gerao de vibrao, o desbalanceamento provocado por alguns desequilbrios de massa
devido a causas inevitveis como: assimetrias, tolerncias dimensionais, desvios de forma,
imperfeies da matria prima e da montagem. Qualquer uma destas causas ou uma
combinao delas ir destruir a condio de perfeita distribuio de massa em torno do eixo
de rotao do rotor, gerando desbalanceamento.
Cada erro de massa que ocorre em um rotor provoca mudana de posio do
centro de gravidade da seco transversal que contm o erro. A somatria destes desvios
o afastamento do eixo principal de inrcia (EPI) do eixo de rotao (ER), ou seja, a massa do
rotor no estar perfeitamente distribuda ao redor do eixo de rotao, conforme pode ser
observado na Fig. 5.1, o que leva ao aparecimento de foras e/ou momentos de inrcia que
so responsveis pela excitao do rotor e a conseqente vibrao resultante.

Figura 5.1 Discrepncia entre ER e EPI.

O balanceamento consiste na tcnica de correo ou eliminao das excitaes de

inrcia indesejveis. Ele o respaldo, o toque final, de todo bom projeto e assume um papel
importante na linha de fabricao de elementos que giram, bem como na atividade de
manuteno de mquinas rotativas.

98

Neste curso, trataremos especificamente do balanceamento rotativo de rotores

rgidos, apresentando as tcnicas usadas para a determinao do desbalanceamento e a
aplicao das suas correes, bem como apresentaremos a norma internacional que
recomenda a qualidade de balanceamento para cada caso.

5.2 Efeitos e Tipos de Desbalanceamento

Os erros inevitveis de massa em um rotor podem ser descritos por uma massa
concentrada (ponto pesado) em pontos fora do centro de rotao da seco reta que contm
o erro. Assim, existiro pontos pesados distribudos de forma aleatria ao longo do
comprimento do rotor.
Cada ponto pesado gera uma fora dinmica radial e a combinao mtua de todas
estas foras, associando suas intensidades, direes e distancias, fazem aparecer uma
resultante radial em cada mancal, como pode ser visualizado na Fig. 5.2, que mostra a
formao das resultantes do desbalanceamento em um rotor com 4 pontos pesados. Fica
ntido nesta figura que a posio relativa das foras constante, girando com o rotor o que
faz com que os esforos resultantes nos mancais girem solidrios com o rotor. As
intensidades destas resultantes so constantes, suas direes so radiais e suas posies
angulares podem ser referenciadas a partir de um marco caracterstico no prprio rotor.
Nesta situao tem-se, ento, determinadas as duas resultantes dos pontos pesados que o
rotor aplica no mancal.

Figura 5.2 Combinao de foras de desbalanceamento.

99

As resultantes R1 e R2 atuam sobre os mancais e representam o efeito do

desbalanceamento de todo o rotor. Elas so conseqncias de um conjunto de foras
centrfugas e agem em planos distintos, podendo seus mdulos e direes serem quaisquer,
iguais ou no.
Como os mdulos e direes de R1 e R2 podem ser quaisquer, duas situaes
caractersticas podem ser imaginadas, as quais representam casos limites para rotores
simtricos:

Primeiro Caso: os pontos pesados esto distribudos uniformemente em uma linha

paralela ao eixo de rotao. O eixo principal de inrcia (EPI) estar paralelo ao eixo de
rotao (ER) e as duas resultantes sero iguais em mdulo e direo;

Segundo Caso: os pontos pesados esto divididos igualmente, parte concentrados em

uma extremidade e parte concentrados na outra extremidade, mas no lado
diametralmente oposto. O EPI estar inclinado em relao ao ER, cruzando com este
exatamente no centro de Gravidade (C.G.) do rotor. As duas resultantes tero mdulos
iguais e direes defasadas de 180.
Um rotor enquadrado no primeiro caso apresentar, em movimento, uma tendncia

de vibrao em rbita circular em fase nas duas extremidades. Porm, se for do tipo do
segundo caso o movimento orbital das duas extremidades sero tambm circulares, mas
defasados de 180. Estes dois casos limites so mostrados na Fig. 5.3.

Figura 5.3 Casos limites: relao entre EPI e R1 e R2.

100

Estas situaes limites representam dois tipos distintos de desbalanceamento. Os

rotores inseridos no primeiro caso apresentam um Desbalanceamento Esttico, pois devido
apresentarem uma resultante no nula, quando parados tero a ao de uma fora
gravitacional tentando girar o rotor colocando o lado pesado para baixo. Por outro lado, os
rotores que esto agrupados no segundo caso apresentam uma resultante nula e os efeitos
do desbalanceamento s aparecem com o rotor em rotao, devido um momento resultante
no nulo provocado pelas foras centrfugas e so ditos ter um Desbalanceamento Dinmico.
A grande maioria dos rotores apresentam um efeito combinado destes dois
casos limites, ou seja, o desbalanceamento a soma de uma parcela puramente esttica
com outra puramente dinmica. Entretanto, em rotores com dimetro muito maior que seu
comprimento (serra circular, polias, engrenagens, alguns ventiladores, etc) a parcela
dinmica do desbalanceamento pode ser negligenciada se a rotao de trabalho no for alta.

5.3 Rotores Rgidos e Rotores Flexveis

Foi dito anteriormente que os pontos pesados geram foras centrfugas na
rotao do rotor e que estas foras se somam vetorialmente produzindo as resultantes R1 e
R2. Entretanto, nos moldes em que isto foi colocado, necessrio que os planos radiais, que
contm cada uma das foras centrfugas, permaneam imveis uns em relao aos outros.
Isto impe a condio de ser o rotor rgido, ou seja, suas deformaes elsticas que ocorrem
em servio no so suficientes para influenciar significativamente as resultantes R1 e R2 do
desbalanceamento.
O conceito de rigidez do rotor bastante complexo e engloba, inclusive, a relao
entre a flexibilidade do conjunto rotor-eixo e a dos mancais. Quanto maior a flexibilidade dos
mancais mais o rotor pode ser considerado rgido. A Fig. 5.4 mostra em escala exagerada as
deformaes de um rotor flexvel e sua transformao em rotor rgido com o aumento da
flexibilidade dos mancais. Deve-se ressaltar que os mtodos e tcnicas de determinao e
correo do desbalanceamento, a serem apresentados neste curso, s se aplicam aos
rotores rgidos.

101

Figura 5.4 Efeito da flexibilidade dos mancais.

5.4 Fundamentos Tericos

O tipo de esforo devido ao desbalanceamento ocorre freqentemente nas
mquinas e merece nossa ateno especial. Os resultados desta espcie de esforo so
particularmente interessantes, porque a magnitude da fora depende da velocidade de
rotao da mquina. Tal esforo pode aparecer devido ao fato das peas rotativas giram em
torno de um eixo no coincidente com o centro de massa. O equacionamento do problema
de desbalanceamento rotativo pode ser obtido tendo por base o modelo esquemtico
apresentado na Fig. 5.5.

Figura 5.5 Modelo fsico para o desbalanceamento rotativo.

102

Uma massa desbalanceada m, tendo uma excentricidade e est girando com . A

mquina ligada ao solo por meio de amortecedor e mola, e apresenta uma massa total M,
que inclui a massa desbalanceada. A magnitude da fora m.e.2, e este vetor fora gira
com velocidade angular . Ambas as componentes destas foras, horizontal e vertical, so
importantes, mas aqui, consideraremos um sistema com um grau de liberdade e, devido a
esta premissa, trataremos apenas com a componente vertical. A equao diferencial que
descreve o movimento dada por:

M&x& + cx& + kx = m.e. 2 sen( .t )

(5.1)

A soluo da Eq.(5.1) dada por:

x (t ) = X .sen( .t )

(5.2)

onde X e so, respectivamente, a amplitude e a fase da vibrao forada dados por:

X=

m.e. 2
(k M 2 ) + (c. ) 2

2
.

k
M

= arctg

c.

(5.3)

(5.4)

A Eq.(5.3) permite estabelecer que a amplitude da vibrao diretamente

proporcional ao desbalanceamento m.e e, devido a isto, possvel se determinar o
desbalanceamento de um rotor pela medio de vibrao. com base neste fundamento
que as mquinas rotativas de balanceamento esttico e dinmico funcionam e estabelecida
a tcnica de balanceamento de campo muito usada por equipes de manuteno de
mquinas, as quais sero posteriormente apresentadas.

103

5.5 Balanceamento de Campo (Esttico e Dinmico)

A melhor qualidade de balanceamento conseguida com a balanceadora
dinmica. Com ela pode-se garantir a vida til especificada para rolamentos e outras partes.
Todos os rotores novos ou recm concertados devem passar por uma balanceadora.
Na montagem das mquinas, o rotor conectado a acoplamentos, polias, etc, que
mesmo

balanceados

podem

introduzir

desbalanceamento

no

conjunto

pela

no

concentricidade. Isto exige um balanceamento para corrigir o erro introduzido. Por outro lado,
durante o servio do rotor sempre ocorrem em maior ou menor grau: acomodamento
plstico, incrustaes, abrases, corroso e outras coisas que destroem a perfeio da
distribuio de massa, gerando desbalanceamento.
Para corrigir os problemas de montagem, os tcnicos dispes dos procedimentos
de balanceamento de campo, que permite que a mquina seja balanceada sem necessidade
de transporte, demora, etc. Pela simplicidade, o balanceamento de campo aplicado aos
prprios rotores corrigindo os efeitos de servio, mesmo sabendo-se que no se alcanar a
qualidade dada pela balanceadora.
O balanceamento de campo pode ser esttico (um plano) ou dinmico (dois ou
mais planos) e o equipamento necessrio composto de: transdutor de sinal (acelermetro
ou vibrmetro); amplificador; filtro; indicador; e sensor de fase.
No processo de balanceamento de campo o procedimento de correo do
desbalanceamento executado a partir da medio de vibrao no mancal da mquina que
se quer balancear. Assim, preciso garantir que a vibrao medida seja realmente devido ao
desbalanceamento e, devido a isto, em alguns casos se torna necessrio filtrar o sinal de
vibrao medido para que se elimine as vibraes de outras origens.
A fora resultante dos pontos pesados do rotor cria uma vibrao senoidal
predominantemente radial. O sistema mecnico (rotor-eixo-mancais, estruturas) caracterizam
a resposta vibratria de forma individual, modulando a amplitude e inserindo um atraso ou
defasagem na resposta.
preciso aplicar um mtodo de calibrao para determinar com exatido:

104

a proporo entre o tamanho da vibrao e o desbalanceamento existente

a relao entre a fase medida e a posio angular do ponto pesado

5.5.1 Balanceamento Esttico de Campo

Para se executar o balanceamento esttico, necessrio que se crie um novo
centro de gravidade para o rotor que dever estar localizado sobre o eixo de girao. Isso
feito pela adio (ou remoo) de uma massa ao sistema. Essa massa deve ser colocada em
uma linha que passa atravs do centro de gravidade original do rotor e que seja
perpendicular ao eixo de girao.
5.5.1.1 Balanceamento Esttico com Medio de Fase
Seja o arranjo da Fig. 5.6, em que se observa um rotor de um ventilador que se
deseja balancear estaticamente e um conjunto de medio de vibrao constitudo de
sensor, amplificador e lmpada estroboscpica, que permite a determinao da amplitude e
fase da vibrao induzida por desbalanceamento.

Figura 5.9 Montagem para balanceamento de campo.

105

O procedimento a ser seguido para possibilitar a correo o seguinte:

Coloque o ventilador em funcionamento e mea a vibrao na freqncia de

rotao em mdulo e fase. O valor medido a vibrao original do rotor
devido ao desbalanceamento aqui denominada de V0.

Desligue o conjunto de acionamento e fixe uma massa de teste em uma

posio qualquer do rotor (se possvel prximo ao plano de maior massa do
rotor). Esta massa de teste no deve ser grande, ela depende da massa do
rotor e da rotao. Ela dever provocar um desbalanceamento de 5 a 10
vezes ao desbalanceamento residual permissvel.

Acione novamente o conjunto e mea novamente a vibrao em mdulo

(V1) e fase (F1). O novo valor medido a vibrao devido ao
desbalanceamento original e aquele provocado pela massa de teste
adicionada no rotor, e ser aqui denominado de V1.

Determine a diferena vetorial entre V0 e V1, ou seja, determine a

contribuio da massa de teste atravs de:

Vef = V1 V0

(5.5)

Importante lembrar que a Eq.(5) uma equao vetorial. Portanto, o mdulo de Vef
e o ngulo , que dever ser usado para fixar a massa final de balanceamento, podem ser
determinados, respectivamente, atravs das leis do coseno e do seno aplicadas a um
tringulo qualquer, tendo por base a Fig. 5.10:

Vef = V02 + V12 2V1V0 cos

(5.6)

= arc sen 1 . sen

Vef

(5.7)

onde = F1 F0.

106

1. retire a massa de teste mt do rotor e fixe a nova massa de correo mc, cujo valor
determinado pela equao apresentada abaixo, na nova posio determinada pelo ngulo

.
mc = m t

V0
Vef

(5.8)

2. Finalmente, importante ressaltar que a rotao de funcionamento do conjunto deve ser

a mesma em todas as etapas descritas anteriormente e a distncia radial de fixao da
massa de correo dever ser igual quela usada para fixar a massa de teste.

Figura 5.10 Seqncia grfica do balanceamento esttico com medio de fase.

comum o erro de posicionamento da massa de correo, devido dvida do

operador quanto ao sentido de giro a partir da massa de teste. Assim, de modo a se evitar o
erro a Fig. 5.11 mostra de forma clara o sentido de rotao que fica perfeitamente
determinado a partir das fases dos vetores V0 e V1. Nesta figura temos duas situaes:

107

1. Se F0 < F1, posicionar a massa de correo na posio definida pelo giro correspondente
ao ngulo , com incio na posio da massa de teste, no sentido contrrio ao de rotao
do rotor.
2. Se F0 > F1, posicionar a massa de correo na posio definida pelo giro correspondente
ao ngulo , com incio na posio da massa de teste, no mesmo sentido de rotao do
rotor.

Figura 11 Posicionamento correto da massa de correo.

5.5.1.2 Balanceamento Esttico sem Medio de Fase

Quando no se dispe de equipamentos com medida de fase e necessrio se
fazer o balanceamento esttico pode-se usar o mtodo dos trs pontos, que apesar de
apresentar

uma

boa

preciso

permite

que

se

amenize

bem

problema

de

desbalanceamento.
O mtodo dos trs pontos tem o seguinte procedimento:

Gire o rotor e mea o mdulo da vibrao devida ao desbalanceamento:

este valor V0.

Pare o rotor e marque trs posies separadas por um ngulo de 120 .

Coloque a massa de teste na posio 1 e em uma distncia radial

108

conveniente para as trs posies.

Gire o rotor e mea o mdulo da nova vibrao: este valor V1.

Retire a massa de teste da posio 1 e a coloque na posio 2, na mesma

distncia anterior.

Gire o rotor e mea o mdulo da nova vibrao: este valor V2.

Retire a massa de teste da posio 2 e a coloque na posio 3, na mesma

distncia radial.

Gire o rotor e mea a nova vibrao: este valor V3.

De posse dos valores de V0, V1, V2 e V3, pode-se obter o valor de Vef de modo
grfico como segue (Fig. 5.12):

Escolha uma escala conveniente e desenhe um circulo de raio V0. Marque

os pontos 1, 2 e 3 tal como no rotor.

Pelo ponto 1 trace um arco de crculo com raio V1.

Repita o procedimento do item anterior nos pontos 2 e 3 com os raios V2 e

V3, respectivamente.

Figura 5.12 Esquema para balanceamento em trs pontos.

109

Localize uma pequena regio limitada pelos trs arcos de crculos.

Una o centro do crculo com o centro da regio fechada (linha R).

Mea o tamanho do segmento desta linha, o qual corresponde ao mdulo

de Vef .

Finalmente, determine o valor da massa de correo pela Eq. (5.8) e, para efetivar
o balanceamento, retire a massa de teste e fixe a massa de correo na posio em que a
linha R corta o crculo.
5.5.2 Balanceamento Dinmico de Campo
O balanceamento esttico move o centro de gravidade para um ponto comum aos
eixos de girao e inrcial. Entretanto, esses dois eixos podem no coincidirem em toda a
extenso do rotor. Nesse caso, o balanceamento esttico foi obtido uma vez que a soma das
foras inrciais nula, mas dinamicamente o rotor est desbalanceado, uma vez que existe
a ao de um momento inrcial sobre os mancais, que causa o aparecimento de vibrao.
Para que seja obtido o balanceamento dinmico, h a necessidade de se promover
uma rotao do eixo principal de inrcia do rotor de modo a faz-lo coincidir com o eixo de
rotao. Assim, preciso a utilizao de dois planos de balanceamento, um a cada lado do
centro de gravidade do rotor, onde devero ser posicionadas massas de correo.
Teoricamente, as posies dos planos que recebero as massas no so
importantes, mas na prtica, elas o so, pois usualmente quanto mais afastado do C.G.
esses planos estiverem, melhor sero os resultados e da se usar os planos que
correspondem as extremidades do rotor.
Embora o balanceamento dinmico possa ser, na prtica, obtido atravs do procedimento de
balanceamento esttico em um plano e, em seguida, no outro plano, tornando a se aplicar no
primeiro plano, em virtude da necessidade de correo do efeito cruzado, ou seja, o efeito
em um plano provocado pela colocao da massa no outro plano, isto pode ser um processo
demorado e para alguns equipamentos proibitivo, devido aos problemas de aquecimento

110

provocado

pelo

nmero

de

partidas

do

equipamento

durante

correo

do

desbalanceamento. Assim, a seguir apresentaremos um procedimento de balanceamento em

dois planos levando-se em conta o efeito cruzado.
A notao usada a seguir representa o vetor completo, ou seja, mdulo e fase,
bem como o plano no qual as medidas de vibrao foram efetuadas e o plano em que a
massa de teste foi fixada. Assim, V1,0 representa um nvel de vibrao (mdulo e fase)
medido no plano 1, sem massa de teste fixada no rotor (ndice 0). V1,2 representa um nvel de
vibrao no plano 1 com a massa de teste fixada no plano 2, e assim por diante.
A Fig. 5.13 mostra o rotor a ser balanceado, bem como os planos de correo j com
as marcas dos ngulos de 0 a 360 . O procedimento de balanceamento segue as seguintes
etapas:

Figura 5.13 Rotor a ser balanceado dinamicamente.

1. Fazem-se as medidas de vibrao, para os dois planos, devido ao desbalanceamento

original, obtendo-se:
Plano 1 - V1,0 = vibrao no plano 1 devido o desbalanceamento original.
Plano 2 - V2,0 = vibrao no plano 2 devido o desbalanceamento original.

111

2. Fazem-se as medies de vibraes com a massa de teste mt1 colocada no plano 1,

obtendo-se:
Leitura no Plano 1
Plano 1 - V1,1 = vibrao no plano 1 devido a massa de teste no plano 1.
Plano 2 - V2,1 = vibrao no plano 2 devido a massa de teste no plano 1.

Note que (V1,1 - V1,0) e (V2,1 V2,0) representam, respectivamente, os efeitos ou

influncias da massa de teste colocada no plano 1, sobre os planos 1 e 2.
3. Fazem-se as medies de vibraes com a massa de teste mt2 colocada no plano 1 (a
massa de teste fixada no plano 1 deve ser retirada), obtendo-se:

112

Plano 1 - V1,2 = vibrao no plano 1 devido a massa de teste no plano 2.

Plano 2 - V2,2 = vibrao no plano 2 devido a massa de teste no plano 2.

Note que (V1,2 - V1,0) e (V2,2 V2,0) representam, respectivamente, os efeitos ou

influncias da massa de teste colocada no plano 2, sobre os planos 1 e 2.
A Fig. 5.14 mostra o Plano 1, com a vibrao correspondente ao desbalanceamento
original juntamente com os efeitos das massas de teste mt1 e mt2 sobre esse plano. Portanto,
a partir desta figura, pode-se visualizar o efeito resultante R1 das duas massas de teste sobre
o plano 1. Se R1 + V1,0 = 0, ou seja, R1 = -V1,0, as massas de teste balanceariam esse plano,
isto , elas anulariam o efeito do desbalanceamento original sobre o plano 1.

Figura 5.14 Efeito resultante sobre o plano 1 das massas de teste.

Pela Fig. 5.14 evidente que o equilbrio no aconteceu. Assim, para que o a
condio de equilbrio seja atendida necessrio mudar os valores de mt1 e mt2, bem como

113

suas respectivas posies. Dessa maneira os efeitos (V1,1 - V1,0) e (V1,2 - V1,0) devero variar
de tal maneira que a soma deles seja igual a - V1,0.
Para impor essa condio utilizam-se dois operadores vetoriais Q1 e Q2, de tal
forma que:

Q1(V1,1 V1,0 ) + Q 2 (V1,2 V1,0 ) = V1,0

Fig.

5.15

mostra

Plano

(5.9)

2,

com

vibrao

correspondente

ao

desbalanceamento original juntamente com os efeitos das massas de teste mt1 e mt2 sobre
esse plano. Portanto, a partir desta figura, pode-se visualizar o efeito resultante R2 das duas
massas de teste sobre o plano 2. Se R2 + V2,0 = 0, ou seja, R2 = -V2,0, as massas de teste
balanceariam esse plano, isto , elas anulariam o efeito do desbalanceamento original sobre
o plano 2.

Figura 5.15 Efeito resultante sobre o plano 2 das massas de teste.

Pela Fig. 5.15 evidente que o equilbrio no aconteceu. Assim, para que o a
condio de equilbrio seja atendida necessrio mudar os valores de mt1 e mt2, bem como
suas respectivas posies. Dessa maneira os efeitos (V2,1 - V2,0) e (V2,2 - V2,0) devero variar
de tal maneira que a soma deles seja igual a - V2,0.
Para impor essa condio utilizam-se dois operadores vetoriais Q1 e Q2, de tal
forma que:

114

Q1 (V2,1 V2,0 ) + Q 2 (V2,2 V2,0 ) = V2,0

(5.10)

Deve ficar claro que os valores de Q1 e Q2 nas Eq. (5.9) e (5.10) so os mesmos,
uma vez que a massa de teste colocada em um dos planos afeta, evidentemente, as
medies nos dois planos, ou seja, existe o efeito cruzado. Assim, estamos de frente de um
sistema de equaes vetoriais com duas incgnitas. Estas equaes podem ser resolvidas,
obedecendo-se as regras de operaes com nmeros complexos, para Q1 e Q2.
Resolvendo para Q2, temos:

Q2 =

V2,0 (V1,1 V1,0 ) V1,0 (V2,1 V2,0 )

(V2,1 V2,0 )(V1,2 V1,0 ) (V2,2 V2,0 )(V1,1 V1,0 )

(5.11)

Para Q1, temos:

Q1 =

V1,0 Q 2 (V1,2 V1,0 )

(V1,1 V1,0 )

(5.12)

Uma vez obtidos Q1 (Q1 e 1) e Q2 (Q2 e 2), as massas de correo so calculadas

por:
m c1 = Q1m t1 colocada a 1 graus da posio de mt1 no sentido de rotao.
m c 2 = Q2 m t 2 colocada a 2 graus da posio de mt2 no sentido de rotao.

5.6 Avaliao do Desbalanceamento

O desbalanceamento de um rotor provoca na mquina tenses mecnicas e
vibraes, cada uma delas com suas conseqncias sempre ms. As tenses mecnicas
no so vistas ou sentidas pelo operador, que somente vero seus efeitos quando estes
acontecerem. As vibraes, porm, do informaes imediatas do desbalanceamento,

115

permitindo ao usurio com critrio a atitude corretiva. A medida de vibrao permite avaliar o
grau de desbalanceamento do rotor.
Infelizmente, existem outras fontes de vibrao nas mquinas, o que confunde a
avaliao. Contudo, vrios pesquisadores dedicaram muito esforo e estabeleceram vrios
critrios vlidos para avaliar as vibraes das mquinas, incluindo o desbalanceamento.
Se o balanceamento feito em mquinas balanceadoras, o desbalanceamento
residual em g x mm obedecido e a vibrao resultante estar sempre baixa. Entretanto, no
balanceamento de campo, no possvel quantificar o desbalanceamento residual e a
vibrao resultante poder ser alta, mas ter contribuio de desalinhamento, lubrificao,
etc.
A Carta de Severidade da IRD, apresentada na Fig. 5.16, pode ser usada para
avaliar vibraes com freqncia de at 10.000 rpm medidas nos mancais e filtradas. Isto
quer dizer que no se pode usar vibraes de banda larga, uma vez que para o
desbalanceamento a freqncia da vibrao corresponde rotao do rotor.
Uma outra Carta de Severidade de Vibraes que pode ser usada apresentada
na Fig. 5.17, a qual foi proposta pelo Prof. Dr. Mrcio Tadeu de Almeida (FUPAI), que
indicada para mquinas rotativas excitadas por desbalanceamento e/ou desalinhamento, tais
como: motores eltricos, bombas, ventiladores, exaustores, compressores rotativos, turbinas,
etc.

5.7 Exemplos de Clculos

Exemplo 5.1 - Balanceamento Esttico com Medio de Fase: Para fixao dos conceitos
at aqui apresentados vamos realizar o clculo de balanceamento esttico para o sistema
mostrado na Fig. 5.9. Nesta figura, o rotor a ser balanceado gira a 1.200 rpm e possui 32 kg
de peso distribudos por uma geometria de 550 mm de dimetro. O equipamento de medio
usado um vibrmetro com luz estroboscpia levantou os seguintes parmetros:

V0 = 3,8 mm/s / 110 (fase medida pela coincidncia da referncia fixa com a posio
prxima ao nmero 4).

116

Colocada uma massa de teste mt de 50 g a 250 mm do centro do eixo, na face do rotor

(posio 9), o resultado foi V1 = 3,44 mm/s /65 (posio prxima ao nmero 2).

Figura 5.16 Carta de severidade da IRD.

Figura 5.17 Carta de Severidade de Almeida.

Soluo:

= [F1 F0 ] = [65 110] = 45

Vef = V02 + V12 2V1V0cos

117

Vef = (3,8) 2 + (3,44) 2 2x3,8x3,44xcos(45)

Vef = 2,79 mm/s

= arc sen 1 . sen

Vef

3,44
= arc sen
. sen (45)

2,79

60,7

3,8
2,79

m c 68,1g

A massa de correo ser:

mc = m t

V0
Vef

m c = 50

Como F1 < F0 a massa de correo dever ser colocada a 60,7 da posio da

massa de teste, com giro no mesmo sentido de rotao do rotor, e distante 250 mm do
centro do rotor. Na prtica retira-se a massa de teste posicionada na posio identificada
pelo nmero 9 e fixa-se a massa de correo na posio identificada com o nmero 7, o que
corresponde a um ngulo de 60 e, portanto, muito prximo do valor calculado. A Fig. 5.18
mostra a resoluo vetorial do exemplo de clculo aqui apresentado.
Exemplo 5.2 Balanceamento Esttico sem Medio de Fase: Balancear o rotor da Fig.
5.12 pelo mtodo dos trs pontos. So dados:
V0 = 15 m; mt = 40 g; V1 = 25 m; V2 = 10,25 m; V3 = 34,07 m
Soluo: Para se obter a soluo pelo mtodo grfico apresentado anteriormente,
necessrio inicialmente a escolha de uma escala conveniente, por exemplo 1 m para 2 mm.
Em seguida trace os crculos tomando como raio os valores das vibraes medidas e
identifique a regio delimitada pelos trs arcos de crculos cujos os raios so V1, V2 e V3.
Trace a linha R unindo o centro do crculo, cujo raio V0, ao centro da regio fechada.

118

Figura 5.18 Resoluo vetorial do exemplo apresentado.

Feito o desenho, possvel determinar Vef = 20,3 m (comprimento de R) e, ento

determinar a massa de correo como:

mc = m t

V0
Vef

m c = 40

15
20,3

m c 30 g

Para efetivar o balanceamento basta colocar a massa de correo na posio da

linha R, ou seja, a 90 da posio 1.
possvel se colocar a massa de correo em uma distncia radial diferente da
distncia usada pela massa de teste mas necessrio corrigir a massa de correo de
acordo com a seguinte equao:

r
m*c = m c c
rc*

(5.13)

onde rc* a nova distncia radial em que dever ser fixada a massa corrigida m*c .
Exemplo 5.3 Balanceamento em Dois Planos com Efeito Cruzado: As medidas de
vibrao obtidas num procedimento de balanceamento dinmico com efeito cruzado so:

119

V1,0 = 7,2 mm/s / 238

V2,0 = 13,5 mm/s / 296

V1,1 = 4,9 mm/s / 114

V2,1 = 9,2 mm/s / 347

V1,2 = 4,0 mm/s / 79

V2,2 = 12,0 mm/s / 292

mt1 = 2,5 g / 90

mt2 = 2,5 g / 90

Soluo: Os valores da medio so fornecidos em coordenadas polares (V,). Para

resolver as Eq. (12) e (13) conveniente escrever os valores de V em coordenadas
cartesianas, como:
V = a +j b

a = V cos ()

b = V.sem ()

Por outro lado, bom relembrar as regras das operaes aritmticas com nmeros
complexos:
SOMA:

(a + j b) + (c + j d) = (a + c) + j (b + d)
SUBTRAO:

(a + j b) - (c + j d) = (a - c) + j (b - d)
MULTIPLICAO:

(a + j b).(c + j d) = (a.c b.d) + j (b.c + a.d)

DIVISO:

(a + jb) (a.c + b.d) (b.c a.d)

=
+j
(c + jd) (c 2 + d 2 )
(c 2 + d 2 )
Escrevendo os valores de vibrao medidos na forma cartesiana e substituindo na
Eq.(5.11), temos:

Q2 =

(5,92 j12,13)(1,82 + j10,60) (3,82 j6,12)(3,04 + j10,06)

(3,04 + j10,06)(4,58 + j10,05) (1,42 + j1,00)(1,82 + j10,60)

120

obtendo-se: Q2 = 0,1598 j 1,1264 ou (Q2,2) = 1,1376 / -81,9

Do mesmo modo, para a Eq. (13), temos:

Q2 =

(5,92 j12,13)(1,82 + j10,60) (3,82 j6,12)(3,04 + j10,06)

(3,04 + j10,06)(4,58 + j10,05) (1,42 + j1,00)(1,82 + j10,60)

obtendo-se: Q1 = 0,7468 + j 0,9033 ou (Q1,1) = 1,172 / 50,5

Lembre-se que para converter Q1 e Q2 em coordenadas polares devemos usar:

Q = a 2 + b2
b
a

-90 < < 90

para a > 0

= arc tg

para a < 0

= 180 + arc tg

b
a

90 < < 270

Assim, considerando que a mesma massa teste foi usada em cada plano e na
mesma posio de 90 , as massas de correo e suas respectivas posies so:

mc1 = Q1mt1

mc1 = 1,172 x 2,5

mc1 = 2,93 g

que deve ser colocada a 50,4 da posio de mt1 no sentido de rotao, portanto em 140,4
(90 + 50,4 ) contados da referncia zero.

m c 2 = Q 2 mt 2

mc2 = 1,1376 x 2,5

mc2 = 2,84 g

que deve ser colocada a 81,9 da posio de mt2 no sentido oposto rotao, portanto em
8,1 (90 - 81,9 ) contados da referncia zero.
As figuras a seguir apresentadas ilustram as posies das massas de teste e
correo para os dois planos.

121

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS:
ALMEIDA, M. T. e GZ, R. D., Curso de Balanceamento de Rotores, Itajub: FUPAI,
1993.
DIMAROGONAS, A. D. and HADDAD, S., Vibration for Engineers, New Jersey: PrenticeHall, Inc., Englewood Cliffs, 1992.
EHRICK, F. E., Handbook of Rotor Dynamics, New York: Mc. Graw Hill, 1993.
INMAN, D. J., Engineering Vibration, 3th ed., New Jersey: Pearson Education, Inc., Upper
Saddle River, 2008.
RAO, S. S., Mechanical Vibrations, 4th ed., New Jersey: Pearson Education, Inc., Upper
Saddle River. 2004.
SOEIRO, N. S., Notas de Aula de Vibraes Mecnicas. Belm: UFPA-ITEC-FEM, 2007.

122