GRAFCET Regle

SYSTEMES LOGIQUES
et GRAFCET
Prof. Belkacem OULD BOUAMAMA
Responsable de lquipe MOCIS
Mthodes et Outils pour la conception Intgre des Systmes
http://www.mocis-lagis.fr/membres/belkacem-ould-bouamama/
Laboratoire d'Automatique, Gnie Informatique et Signal
(LAGIS - UMR CNRS 8219
et Directeur de la recherche cole Polytechnique de Lille (Poltech lille)
---------------------------------------------------------ml : Belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr, Tel: (33) (0) 3 28 76 73 87 , mobile : (33) (0) 6 67 12 30 20
Ce cours est dispens aux lves de niveau IUT
Toutes vos remarques pour lamlioration de ce cours sont les bienvenues.
premre partie /1
1. NOTION DE SYSTEMES LOGIQUES

1.1. Dfinition d'une variable logique
Une variable logique est dfinie par deux tats logiques.

1. "0" non actif , faux
2. "1" actif, vrai
(0 volt)
(5 volts)
Exemples :
Etat d'une lampe
Allume "1"
Eteinte "0"
Contacts
Ferm "1"
ouvert "0"
Scurit dans un racteur (Soupape de scurit)
Y =1 si Pr<Pc (Vanne ouverte

Y=0 si Pr>= Pc (vanne ferme)
Y (tat de la vanne)
Pr
Pc
-
Belkacem OULD BOUAMAMA, IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440
premre partie /2
1.2 OPERATIONS LOGIQUES

OU (OR) logique
SYMBOLE
EQUATION
X1
TABLE DE VERITE
X1
1
1
0
0
Y= X1+X2
X2
X2
0
1
0
1
Y
1
1
0
0
Cablage
X1
Y
X2
COMPLEMENT OU INVERSE NON (NOT) D'UNE VARIABLE

LOGIQUE
Le Complment de X est not X
Symbole
Table de vrit
X
premre partie /3
ET (AND) logique
SYMBOLE
EQUATION
X1
TABLE DE VERITE
X1
1
1
0
0
Y= X1.X2
X2
Cblage
X1
X2
0
1
0
1
Y
0
1
0
0
X2
OU Exclusif (XOR) logique

SYMBOLE
EQUATION
X1
TABLE DE VERITE
Y= X1 X2
=X1.X2+X1.X2
X2
Cblage
X1
X1
1
1
0
0
X2
0
1
0
1
Y
1
0
0
1
X2
X1
X1.X2
Y= X1 X2
X2
X2.X1
premre partie /4
NON ET (NAND)
EQUATION
SYMBOLE
X1
TABLE DE VERITE
Y
Y= X1.X2 =X1+X2
X2
X1
1
1
0
0
X2
0
1
0
1
Y
1
0
1
1
1.3 SIMPLIFICATION DE FONCTIONS LOGIQUES
X+0=X
X+X=X
X.0=0
X.X=X
X+0=1
X + X =1
X.1=X
X .X = 0
1.4 FRONTS
Front montant (FM), not m, est l'instant o m passe de 0 1

Front descendant (FDM), not m, est l'instant o m passe de 1 0
Exemple : Bouton poussoir marche ou arrt
premre partie /5
1.5 TEMPORISATION
X
t0
t0
T/X/t0
1.6 FONCTIONS PECIALES

Relais
Un relais est constitu d'une bobine X qui lorsqu'elle est traverse
par un courant, modifie l'tat des contacts x qui lui sont associes.
x1
X
+
premre partie /6
Fonctions mmoire
Les fonctions mmoire conservent l'information selon laquelle un

contact a t l'tat actif mme si celui ci est repass entre temps
l'tat non actif.
Il faut prvoir une fonction de remise l'tat non actif de la mmoire
Exemple : Marche arrt prioritaire

On veut raliser une machine qui se mette en route suite une
impulsion sur un contact. Un autre contact permet de l'arrter. Si les
deux contacts sont actifs en mme temps la machine ne dmarre pas.
t1
t2
t3
t4
t5
t6
t7
Cablage
x1
a
+
Equation logique :
x = a.(m+x) = a ET.(m OU x)
L= x
premre partie /7
1.7 NOTION DE SYSTEMES DE NUMERATION
Tout nombre N de base b est dcomposable en fonction des

puissances entires de b
i=n
N ai . bi
i=0
ai 0,1;2, . . . , (b 1)
i sont des entiers 0
n est l'exposant de b du chiffre de poids fort
Exemple.
(54321)6 5 * 6 4 + 4 * 63 + 3 * 6 2 + 2 * 61 + 1 * 6 0
(27674)10 2 * 10 4 + 7 * 103 + 7 * 103 + 6 * 10 2 + 7 * 101 + 4 * 10 0
SYSTEME BINAIRE
si b=2, le systme est appel binaire
i=n
N ai .2i
i=0
ai {0,1}
On aura par exemple
(101101)2 1 * 2 5 + 0 * 2 4 + 1 * 23 + 1 * 2 2 + 0 * 21 + 1 * 2 0
32 + 8 + 4 + 1
( 45)10
premre partie /8
Prsentation d'un nombre de base > 10

1. Base duodcimal (base 12)
ai = (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9, A, B)
(9 A73 B)12 9 * 12 4 + A * 123 + 7 * 12 2 + 3 * 121 + B * 12 0
2. Base Hexadcimal (base 16)
ai = (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9, A, B, C, D, E, F )
( A73)16 A * 163 + 7 * 162 + 3 * 161 + 2 * 16 0
10 * 4096 + 7 * 256 + 3 * 16 + 2
( 42802)10
Nombre fractionnaire
i=n
N ai . b i
i =1
ai 0,1;2, . . . , (b 1)
i sont des entiers > 0
-n est l'exposant de b du chiffre de poids faible
premre partie /9
1.8 PRINCIPAUX CODES

1. Code binaire
Le plus utilis (0,1)
Quelques oprations en binaire

Addition
Soustraction
Multiplication
0+0=0
0-0=0
0x0=0
1+0=1
1-0=1
0x1=0
0+1=1
0-1=1 (retenue de 1)
1x0=0
1+1=0 (report de 1)
1-1=0
1x1=1
Exemple
101101
x
101
101101
101101
11100001
dcalage d au zro de 101
2. Code GRAY (code binaire rflchi)

Les grandeurs successives ne diffrent que d'un caractre.
Equivalent du code Gray:
0
10
11
12
13
14
15
0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000
premre partie /10
3. Code BCD (Binary Coded decimal)

Ce code conserve les avantages d'un systme dcimal et du
code binaire. Il est utilis par les calculateurs.
0
Code
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
dcimal
0000 0001
Code
DCB
Exemple Pour coder 86387
; ; ; ; ;
1000 0110 0011 1000 0111

8
U est (55) 16 soit 1010101 en binaire

F est (46) 16 soit 1000110
K est (4B) 16 soit 1001011
Code ASCII (American Standard Code for

Information Interchange)
Ce code est une norme universelle dans les transmissions.
Il comprend 7 ou 8 caractres. le huitime caractre est dit
de Parit sert dtecter les erreurs de transmissions.
2-ime partie/11
SYSTEME AUTOMATISE
2.1 Architecture d'un systme automatis
Matire premire
Produits finis
CAPTEURS
ACTIONNEURS
PARTIE
OPERATIVE
(vanne,moteur,vrin)
INTERFACE D'ENTREE
PREACTIONNEURS
(distributeur,dmarreur)
INTERFACE DE SORTIE
PARTIE
COMMANDE
UNITE DE TRAITEMENT
INTERFACE DE SORTIEINTERFACE D'ENTREE
VISUALISATION(alarmes,
consignes) MANUELS
CAPTEURS
(commutateur, boutons)
PARTIE
DIALOGUE
OPERATEUR
Belkacem OULD BOUAMAMA,
IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440
2-ime partie/12
2.2
Le cahier des charges
Dfinition :
Le cahier des charges est un document ou sont spcifies toutes les fonctions, toutes
las valeurs des grandeurs physiques et tous les modes d'utilisation du matriel.
Niveaux de description du matriel
1. Spcifications
fonctionnelles
correspond aux spcifications fonctionnelles qui dcrivent l'automatisme

indpendamment de la technique utilise (pneumatique, hydraulique, lectrique). Ces
spcifications peuvent permettre au concepteur d'en comprendre le rle, de dfinir les
actions raliser et leur enchanement squentiel.
2. Spcifications techniques ou oprationnelles.

Les spcifications techniques numrent les caractristiques physiques des capteurs et
des actionneurs, les conditions d'environnement et les conditions pour assurer la
scurit de fonctionnement de l'automatisme. Les spcifications oprationnelles
assurent l'optimisation de l'exploitation du process (modes de marche et d'arrt,
maintenabilit, absence de pannes dangereuses).
3. Documentation propos de l'utilisation

il concerne (cblage, programmation), de l'entretien et du dpannage du matriel.
cette documentation doit tre jour.
4. Niveaux suprieurs
Ils concernent les clauses juridiques, le service aprs-vente, les garanties, les
conditions financires...
2-ime partie/13
2.3 Reprsentation graphique du fonctionnement

d'un automatisme
L'organigramme :
Elabor en 1948 il est appliqu essentiellement l'informatique (logiciels)

puis l'lectronique (architecture des ordinateurs et API numriques).
Les langages contact : ladder, relais.
Les langages boolens : logigrammes.
Le Grafcet :
(Graphe de Commande tapes - Transitions), labor en 1977 par
l'AFCET, il est appliqu exclusivement aux automates.
Les
rseaux de Ptri :
Elabors en 1970, ils sont particulirement bien adapts l'tude des

fonctionnements simultans, ou pour des circuits complexes.
2-ime partie/14
2.4 Exemple : automatisation d'une perceuse
Cahier des charges :
R
m: bouton
poussoir
M
1. Le foret tourne toujours sur

lui-mme en descente et en
monte.
h: fin de cours 2. Les contacts sont 1 lorsqu'ils

sont enclenchs.
haut
3. Les contacts h et b sont
enclenchs par le passage de la
b: fin de cours
came solidaire de la perceuse.
bas
4. Le cycle dmarre lorsque l'on

appuie sur le bouton poussoir m et
que le contact h est enclench par
la came.
Pice
2-ime partie/15
2.5
Grafcet et organigramme
GRAFCET
ORGANIGRAMME
M=0 D=0 R=0
1
M=D=R=0
h=1 m=0
non
m=1
Conditions
m.h
2
On appuie sur m
D=1 R=1
b
D=1,R=1
non
b=1
Descente et rotation
du foret
On teste
on appuie sur m, le foret est

en haut
descente, rotation
du foret
on attend que le foret atteigne b
D=0 M=1
monte et rotation
du foret
h on attend que le foret atteigne h
Arrt de la descente et
dbut de la monte du foret
D=0,M=1
non
h=1
On teste
REMARQUES :
1. L'organigramme commence par les conditions initiales et se poursuit par
des tests et des actions jusqu'au moment o le systme revient l'tat initial.
2. Le Grafcet est constitu des lments suivants: les tapes, les transitions, les
actions et les rceptivits.
3. Dans un Grafcet il y a toujours l'alternance tape - transition - tape transition... alors que dans un organigramme il peut y avoir plusieurs tests
successifs. Ainsi l'organigramme repose sur cette notion de test partir
duquel on dcide tel ou tel enchanement vers une action ou vers un autre
test. Le Grafcet s'appuie sur l'alternance tape - transition avec tel ou tel
enchanement selon la valeur de la rceptivit associe une transition.
2-ime partie/16
2.6
LE GRAFCET C'EST QUOI?
DEFINITION
Le Grafcet est un outil graphique de dfinition pour
l'automatisme squentiel, en tout ou rien/. C'est un langage
universel; qui peut se cbler par squenceur, tre
programm sur automate ou sur ordinateur.
COMMENT EST NE LE GRAFCET
en 1977 du travail d'un groupe de l'AFCET (Association

Francaise pour la Cyberntique Economique et Technique
SIGNIFICATION :
Au choix : GRaphe de l'AFCET
Transition
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape
ACTUELLEMENT
Normalis depuis 1982 en France et 1988 en tant que
norme internationale par l'ADEPA (Agence Nationale pour
le Dveloppement de la Production Automatis)
Est enseign du CAP au diplme d'Ingnieur
2-ime partie/17
Chapitre 3:
LES LMENTS DU GRAFCET
Un Grafcet est compos d'ETAPES, de TRANSITIONS et de LIAISONS
3.1 Normalisation
1. Les tapes sont reprsentes par des carrs.
2. Les tapes initiales sont reprsentes par des carrs doubles
3. Les liaisons orientes de haut en bas ne sont pas flches
4.
Les liaisons orientes de bas en haut sont flches
5. Les transitions sont reprsentes par des segments orthogonaux

aux liaisons orientes
6.
Les actions s'crivent droite des tapes
7. Les rceptivits s'crivent droite des transitions.
Action
T >100C
2-ime partie/18
3.2
les Elments de base du Grafcet
LES ETAPES :
A un instant donn une tape peut tre soit active,
soit inactive. La situation d'un automatisme est dfini par
l'ensemble de toutes les tapes actives. Lors du droulement
de l'automatisme, les tapes sont actives les unes aprs les
autres. A toute tape i, on associe une variable logique note
Xi telle que Xi=1 si l'tape est active et Xi=0 si l'tape est
inactive.
Exemple :
1
Etape initiale N 1 active
8
Etape N 8 active
Etape N 7 inactive
LES ACTIONS :
A chaque tape peut tre associ une ou plusieurs actions.
Ces actions sont ralises chaque fois que l'on active
l'tape laquelle elles sont associes. Ces actions peuvent
tre externes (sortie de automatisme pour commander le
procd) ou internes (temporisation, comptage, calcul). Une
tape peut n'avoir aucune action (attente d'un vnement
externe ou de la fin d'une temporisation.

Exemple :
4
Moteur en
marche
Rotation
du foret
marche
(Action externe)
Incrmentation du
compteur C
(Action interne)
2-ime partie/19
LES TRANSITIONS
Elles expriment les possibilits d'volution entre une ou
plusieurs tapes.
Une transition peut tre valide lorsque toutes les tapes
immdiatement relies cette transition sont actives
ou non valide dans le cas contraire.
Elle peut tre franchie lorsqu'elle est valide et que la
condition logique associe cette transition est vraie.
Exemple :
(1)
c.a
La transition (1) est valide et pourra

tre franchie lorsque c.a sera vrai
Mcanisme
de
franchissement
d'une
transition.
Lorsqu'une transition est valide et que la rceptivit qui lui
est associe est vrai la transition est franchie c'est dire que
les tapes prcdant la transition sont dsactives et les
tapes suivant la transition sont actives simultanment.
2-ime partie/20
LES RECEPTIVITES :
On associe chaque transition une condition logique appele

rceptivit qui peut tre soit vraie, soit fausse. Elle peut tre
fonction des variables externes (entres, consignes affiches
par l'oprateur) ou internes (compteurs, temporisations,
tapes actives ou inactives
Exemple :
1
m
1
c =12
a.b
1
X11
t=X1/10s
T > 100C
Temporisation d'tape.
Le lancement de la temporisation d'une tape est note
= t/Xi/q ou Xi
est la variable logique associe l'tape i et dont la dure
de la temporisation est q.
2-ime partie/21
3.3
Autres lments du Grafcet
SEQUENCE UNIQUE
Elle est compose d'une suite d'tapes pouvant tre actives
les unes aprs les autres.
Chaque tape n'est suivie que par une seule transition et
chaque transition n'est valide que par une seule tape. La
squence est dite active si au moins une tape est active.
Elle est dite inactive si toutes les tapes sont inactives
DIVERGENCE OU CONVERGENCE EN OU
Il s'agit d'un aiguillage ou d'une slection de squence
selon certaines conditions donnes par les rceptivits
associes aux transitions
r1
r2
r1
2
Convergence en OU
(Plusieurs transitions aboutissent 1)
r2
r3
Divergence en OU
(Choix entre plusieurs transitions 1
2-ime partie/22
DIVERGENCE OU CONVERGENCE EN ET :
Dit paralllisme structural. Le but est de permettre
l'automatisme d'excuter des squences de faon
simultane
2
r1
r1
Convergence en ET
Divergence en ET
Remarque : Une divergence en OU commence et se termine

toujours par une transition et une divergence en ET commence et se
termine toujours par une tape.
LES DIFFERENTS TYPES D'ACTIONS :
1.
Action continue inconditionnelle :
L'ordre d'action est mis de faon continue tant que l'tape laquelle
il est associ est active.
r2
r3
r2
3
X3
r3
A
<< action A >> = X3
2-ime partie/23
2.
Action continue conditionnelle
C'est une action continue dont l'excution est soumise une

condition logique.
r2
2
c
r2
r3
c
r3
X3
<< action A >> = X3.c
3.
Action continue retarde :
Action continue conditionnelle dont la condition logique est

une temporisation permettant de retarder l'action par
rapport l'activit de l'tape qui lui est associe.
2-ime partie/24
r2
2
r2
t/X3/5s
A
r3
t/X3/5s
5s
r3
X3
<< action A >> = X3.t/X3/5s
4. Action continue dure limite

Action continue conditionnelle dont l'ordre sera maintenu pendant un
certain temps partir de l'activation de l'tape qui lui est associe.
r2
2
r2
t/X2/5s
A
r3
t/X2/5s
5s
r3
X3
<< action A >> = X3.t/X2/5s
5. Action impulsionnelle inconditionnelle :

L''ordre d'action est fugitif et il est donn sur le front montant de
l'activation de l'tape qui lui est associe.
2-ime partie/25
r2
r3
r2
3
X3
r3
A
X3
<< action A >> =
5.
Action impulsionnelle conditionnelle :
Action impulsionnelle dont l'ordre dpend d'une condition logique.
r2
2
c
r2
3
r3
A
c
r3
X3
<< action A >> =
X3.c
6. Action mmorise :
Action continue dont l'ordre d'excution est mmoris une certaine
tape et est maintenu tant que l'ordre d'arrt n'est pas donn (il peut
tre donn toute autre tape du Grafcet). On utilise gnralement
une variable boolenne qui est mise 1 pour le dbut de l'action est
0 pour son arrt.
2-ime partie/26
r2
r3
r2
3
A=1
r8
r3
r9
r8
9
X3
A=0
r9
X9
7. Rceptivit toujours vraie

Est reprsente par une condition logique gale 1. Cette
indication permet au concepteur de s'assurer qu'il n'a pas oubli de
mentionner une rceptivit. Elle sert aussi de transition de
synchronisation entre plusieurs squences d'un Grafcet (dans le
cadre des divergences et convergences en ET).
2-ime partie/27
10
(10)
La transition (10) possde une

rceptivit gale 1. Ainsi le Grafcet se
poursuit l'tape 11 uniquement
lorsque les deux tapes 8 et 10 sont
actives car il y alors franchissement de
la transition (10), dsactivation des
tapes 8 et 10 et activation de l'tape
11.
11
8. Transition toujours valide

lorsque l'tape prcdant cette transition est toujours active. Ceci
permet l'activation de squences indpendantes
L'tape 1 tant toujours active, la

transition (1) est toujours valide. A
chaque fois que la rceptivit associe
la transition (1) est vraie, on active les
deux tapes 2 et 3. Une divergence en OU
la suite de l'une de ces deux tapes
permet alors la slection d'une squence
en fonction de conditions associes aux
rceptivits adquates.
(1)
2
(2)
3.4
3
(3)
SYNCHRONISATION DES SOUS-GRAFCET
Un Grafcet possdant des squences qui doivent tre excutes

en parallle peut tre dcompos en plusieurs sous-Grafcet. Ces
sous-Grafcet se construisent en respectant les mmes rgles de
syntaxe et d'volution que pour un Grafcet ordinaire. L'volution de
ces sous-Grafcet doit tre synchronise afin d'assurer un
2-ime partie/28
fonctionnement correcte de l'automatisme. Cette synchronisation peut

se faire par l'intermdiaire des variables d'tape Xi ou des capteurs.
a
a
10
10
3
X3
X10
15
15
b
b
Synchronisation par tapes
3.5
Synchronisation par capteurs
LES SOUS-PROGRAMMES
Lorsqu'une mme squence est utilise plusieurs fois, cette squence

peut tre organise sous une forme identique celle d'un sous
programme ou sous la forme d'un sous-Grafcet synchronis.
2-ime partie/29
SP
a
10
a
7
10
SP
X7
b
18
18
b
Chapitre 4
OU
RGLES DU GRAFCET
4.1 Rgles de syntaxe

Les rgles de syntaxes se limitent aux choses suivantes: tout
Grafcet doit commencer par une tape initiale, il faut respecter
l'alternance tape - transition, une divergence en OU commence et se
termine toujours par une transition et une divergence en ET
commence et se termine toujours par une tape.
Exemple de choses interdites :
2-ime partie/30
4.2 Rgles d'volution

Rgle 1 : Situation initiale.
Le comportement initiale de la partie commande vis vis de la partie
oprative correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement
de la partie commande. Ce sont des tapes d'attente
0
Rgle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition entre tapes est dite valide si toutes les tapes
d'entre sont actives. Elle est franchie si elle est valide et si la
rceptivit qui lui est associe est vraie.
10
10
a(b+c)=0 ou 1
11
10
a(b+c)=0
a(b+c)=1
11
11
Transition non valide

car 10 inactive
Transition valide
car 10 active, mais
rceptivit non vraie
Transition franchie
car 10 inactive, et
rceptivit vraie
2-ime partie/31
Rgle 3 : volution des tapes actives.

Le franchissement d'une transition entrane l'activation de toutes les
tapes qui suivent immdiatement cette transition et la dsactivation
de toutes les tapes qui prcdent immdiatement cette transition.
mc=0
mc=1
3
Transition non valide
mc=1
8
Transition valide
Transition franchie
Rgle 4 :volutions simultanes.

Plusieurs
transitions
simultanment
simultanment franchies.
1
(1)
Les tapes 1 et 2 sont actives (X1=X2=1). les

transitions (1) et (2) sont alors valides, lorsque
a=1 (2) est aussi vraie alors (2) et (3)
a
2
franchissables
simultanment franchissables
simultanment franchis.
AX1+b
(3)
3
sont
sont
2-ime partie/32
Rgle 5 : Activations et dsactivation simultanes.

Si au cours du fonctionnement de l'automatisme, une mme tape
doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.
1
(1)
a
2
L'tape 3 simultanment active et

dsactive reste active
AX1+b
(3)
3
4.3
SIMULTANEITE D'EVENEMENTS DANS UN GRAFCET
Dfinition : un vnement externe not Ei est un front montant

ou descendant d'une variable externe.
Postulat : Le modle Grafcet exclut formellement la simultanit

d'vnements d'occurrence 2. C'est dire que les vnements
externes sont indpendants (on ne peut jamais avoir deux fronts
montants de variable simultanment).
Remarque: Structure d'une rceptivit

Une rceptivit est une proposition logique pouvant comporter une ou
deux parties: une partie dite "active" ou vnement qui provoque le
2-ime partie/33
franchissement de la transition valide. Une partie dite "passive" ou

condition qui provoque le franchissement de la transition lorsqu'elle
est vraie.
Rceptivit statique : elle ne comporte qu'une partie passive. Elle

est vraie quand elle est gale 1 (exemple: a, a.b, a+X2).
Rceptivit impulsionnelle : Elle ne comporte qu'une partie

active (exemple: a, (a+b))
Rceptivit dynamique : elle comporte une partie passive et une

partie active. Elle est vraie lorsque la partie impulsionnelle devient
gale 1 et que la partie statique est gale 1. (exemple: m.h).
4.4
RECEPTIVITES ET REGLES D'EXCLUSION
Rgle d'exclusion divergente

Deux rceptivits R1 et R2 s'excluent mutuellement si et
seulement si R1.R2 = 0.
Ainsi pour rendre plusieurs squences exclusives, il est ncessaire de
s'assurer que toutes les rceptivits associes aux transitions initiales
de ces squences ne puissent tre vraies en mme temps.
2-ime partie/34
R1 et R2 sont normalement exclusives car R1.R2 = 0.

1
R1
1
a.b
a.b
R2
R1
a.b
R2
Si a=b=1 l'tape 3
est active prioritairement
Si a=b=1 aucune des deux tapes

3 et 4 n'est active
Le paralllisme interprt.
Il est possible de faire voluer le Grafcet sur plusieurs squences
simultanes sans que ces squences ne soient commandes par une
transition unique. C'est le cas o les rceptivits associes aux
transitions valides ne sont pas exclusives et conduisent activer
plusieurs tapes la fois. On appelle cela le paralllisme interprt
et il doit tre viter ou utiliser avec prudence car la plus grande
difficult rside dans la spcification correcte de la faon dont il se
termine.
2-ime partie/35
3
3
b
a
a.b
c + b.d
d
5
6
X4 . X5
Rgle d'exclusion transitive :

Elle ne s'applique que dans le cas de rceptivits statique. Pour
qu'une tape ne soit pas fugitive il faut que Re.Rs = 0 au moment de
l'activation de l'tape, avec Re: rceptivit entrante et Rs: rceptivit
sortante. Une tape fugitive peut tre caractristique d'un mauvais
fonctionnement de l'automatisme.
Re
Re
2
Rs
Rs
X2
4.5
LABORATION D'UN GRAFCET
2-ime partie/36
Un Grafcet est toujours conu, consciemment ou non d'aprs une

ou plusieurs ides directrices. Il faut en prendre conscience ds le
dpart et les noter, car sinon on risque d'en changer au cours de
l'laboration ce qui peut rendre le Grafcet illogique et inexploitable.
Une laboration mthodique s'effectue en 5 phases:
1.
Dnombrement et dnomination des tapes:
2.
Reprage des transitions: connaissant les tapes qu'il
3.
Actions: Se rfrant aux dnominations des tapes, le
4.
Rceptivits: Elles se dterminent en fonction du cahier
5.
Rgles d'exclusion: L'application de ces rgles permet de
chaque tape correspond une "ide" qui doit donner son nom
l'tape considre.
se propose d'tudier, le concepteur dresse la liste des transitions

possibles compte tenu du cahier des charges. Ce aprs quoi il
trace la structure du Grafcet.
concepteur indique les actions, ou les squences d'actions qui
leur sont associes. Les squences d'actions sont traites en
sous-programmes.
des charges.
dtecter un certain nombre d'anomalies et d'erreurs flagrantes

qui auraient pu tre commises lors de la dtermination des
rceptivits.
MATRIALISATION DES GRAFCET
5.1 Matrialisation d'un Grafcet par un squenceur cbl

Un Grafcet est constitu d'un certain nombre d'tapes. A chaque
tape i, on associe une variable boolenne Xi reprsentant son
activit (Xi=1: l'tape i est active, Xi=0: l'tape i est inactive). Il est
alors possible de matrialiser Xi par la variable de sortie Qi d'une
bascule (RS, JK ou D). La synthse de l'automate consiste calculer
les entres (Ri, Si, Ji, Ki ou Di) de ces bascules en fonction des
variables Xi et des rceptivits associes aux transitions du Grafcet.
2-ime partie/37
Il reste rsoudre le problme du marquage initial: les bascules

correspondantes aux tapes initiales doivent tre mises 1 et les
autres 0. On utilise pour cela une entre d'initialisation I qui permet
de forcer les bascules dans la configuration initiale.
Exemple :
6
a
7
A
b
5.2
Considrons l'tape 6. Si nous utilisons des bascules

RS, la sortie Q7 correspondant X7 est mise 1
quand la transition prcdante est franchie. Autrement
dit il faut que X6=1 et que a=1 (rceptivit 1) donc
nous obtenons S7= X6.a Cette bascule est remise
zro lorsque l'tape 8 est active (X8=1) ou lorsque le
Grafcet est forc son tat initial (I=1). De cette faon
on en dduit que R7=X8+I. L'action A est continue
donc maintenu tant que X7=1, ainsi A=X7. Il suffit en
suite de reconduire cette tude pour toutes les tapes
du Grafcet et de tracer le logigramme correspondant.
L'automate programmable
5.2.1
Dfinition:
Un automate est une structure

informatique industrielle travaillant en temps rel, pilotant un partie
oprative et pouvant tre programme par un automaticien l'aide
d'un langage adapt.
Le but est de piloter une partie oprative avec un calculateur

convenablement programm. Du point de vue matriel il y a plusieurs
solutions :
Mini ordinateur ou calculateur: (PDP, Solar, VAX...) avec des

capteurs d'entres/sorties industriels.
Microprocesseur + mmoire + interface d'E/S + autres

interfaces: une telle configuration est appele A.P.I.
(Automates Programmables Industriels). Les A.P.I. sont
2-ime partie/38
conus pour rsister l'environnement industriels (protection

contre les parasites, les surtensions, les dfauts d'isolement).
Ils sont munis de batteries (protection contre les coupures) et
de chiens de garde (pour le contrle des cycles machine).
L'architecture des A.P.I. est la suivante :
5.2.2 Architecture d'un API

RAM,
EPROM,
EEPROM
80x86, Pentium
P.O.
Support physique du
logiciel
MEMOIRE PROGRAMME
Interfance E/S
PROCESSEUR UNITE CENTRALE
MEMOIRE IMAGE (supervision)
Interfance E/S
P.O.
5.2.3 Types d'Entres/Sorties (E/S):

1. TOR (tout ou rien) : 0-5 volts (TTL), 0-24 volts, 0-48 volts, 0- 220 volts
2. Analogiques :
pour mesurer des pressions, tempratures..
0-10 Volts (boucle de tension) 4-20 milliampres (boucle de courant)
3. numriques : valeur binaire sur N bits: code barre
5.2.4
Principaux fabricants d'automates :

Tlmcanique (N1 Franais)
Siemens (N1 Mondial)
Allen Bradley (N2 Mondial)
2-ime partie/39
Hitachi , Yukogawa...
5.3 LANGAGES LITERAL

Le langage littral est compos d'une suite d'instructions qui
comportent:
Une tiquette facultative : c'est un mnmonique 3 lettres
permettant de dsigner une instruction par sa fonction plutt que
par son numro.
Un numro de ligne : il s'agit en fait d'une adresse dcimal
permettant de reprer une instruction.
Une instruction : elle est en gnral constitu d'un oprateur et
d'un oprande.
Exemple:
oprande
ACT
15
Etiquette Adresse dcimale
D=X3
Instruction : oprateur,
Diffrents lments du langage littral

Les expressions boolennes (<e.b>). Elles sont composes
uniquement de variables et des oprateurs logiques ET, OU et NON.
Elles peuvent aussi tre constitues de variables temporises :
(<e.b>,) : expression boolenne temporise l'appel.
Les affectations Elles sont de quatre types :

1. Simples directes: X = <e.b>
2. Simples inverses: X = <e.b>
3 Mmorises directes: X <e.b> (si <e.b> = 1 alors X = 1)
4. Mmorises inverses:
X <e.b> (si <e.b> = 1 alors X = 0)
Les branchements
2-ime partie/40
Ils sont de deux types :

1. Branchements inconditionnels (saut): ST <adresse>
2. Branchements conditionnels:
si <e.b1> = <e.b2> alors ST <adresse>
si <e.b1> <e.b2> alors ST <adresse>
L'adressage peut tre de trois types:

1. Adressage symbolique: ST <tiquette>
2. Adressage index: ST + <incrment>
3. Adressage absolu (direct): ST <N d'instruction>
5.4
MATERIALISATION D'UN GRAFCET SUR AUTOMATE
Pour matrialiser un Grafcet sur un automate nous allons

procder par gestion autours des transitions. Le programme contient
successivement :
La programmation des changes (mnmonique ECH) : cette

gestion est effectue par l'automate.
L'animation du
sous-ensembles :
Grafcet
qui
est
dcompose
en
trois
1. Le calcul des franchissabilit (mnmonique FRA) : la

franchissabilit d'une transition est une variable logique note Fi
qui vaut 1 si et seulement si cette transition peut tre franchie.
Autrement dit il faut que les tapes immdiatement prcdantes
soient actives et que la rceptivit associe cette transition soit
vraie. Ainsi Fi=Xi-1.Ci .
3. Le franchissement des transitions (mnmonique FTR) : pour
chacune des transitions on value sa franchissabilit (Fi) et
lorsqu'elle est vraies on dsactive les tapes immdiatement
2-ime partie/41
prcdantes et on active les tapes immdiatement suivantes si

Fi=0 l'tat du Grafcet reste inchang. Ainsi X iFi et Xi+1Fi.
3.
Le calcul des variables de retard (mnmonique RET) : dans le
cas o le Grafcet contient des rceptivits dynamiques on utilise des
variables de retard notes M* afin de modliser les fronts d'une
variable. Ainsi on a: M=M. M * . Cette valeur M* est en fait la valeur
de M au cycle d'automate prcdant :
M
M*
M*
M. M
*
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
0
L'initialisation (mnmonique INI)
: Le but de cette
partie est d'activer les tapes initiales et de dsactiver toutes les
autres. On utilise pour cela une variable boolenne supplmentaire
note I de la faon suivante :
tape initiale :
XiI
tape non initiale : X iI
Les actions (mnmonique ACT) :
Les actions sont

calcules dans cette dernire partie en fonction de l'activit des
tapes et des conditions qui leur sont associes :
Action simple : A=Xi

A=Xi.c
action inconditionnelle
action conditionnelle
Action mmorise : AXi action inconditionnelle mmorise l'appel

l'appel
AXi.c action conditionnelle mmorise
2-ime partie/42
A Xi action inconditionnelle mmorise la retombe
A Xi.c action conditionnelle mmorise la retombe
Structure d'un programme littral :

ECH
: Gestion des changes.
FRA
: Calcul des franchissabilits.
FTR
: Calcul des franchissements.
RET
: Calcul des variables de retard.
INI
: Initialisation du Grafcet.
ACT
: Calcul des actions.

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SYSTEMES LOGIQUES

1. NOTION DE SYSTEMES LOGIQUES

Une variable logique est dfinie par deux tats logiques.

Scurit dans un racteur (Soupape de scurit)

Y =1 si Pr<Pc (Vanne ouverte

1.2 OPERATIONS LOGIQUES

COMPLEMENT OU INVERSE NON (NOT) D'UNE VARIABLE

Le Complment de X est not X

OU Exclusif (XOR) logique

1.3 SIMPLIFICATION DE FONCTIONS LOGIQUES

Front montant (FM), not m, est l'instant o m passe de 0 1

1.6 FONCTIONS PECIALES

Les fonctions mmoire conservent l'information selon laquelle un

Exemple : Marche arrt prioritaire

1.7 NOTION DE SYSTEMES DE NUMERATION

Tout nombre N de base b est dcomposable en fonction des

Prsentation d'un nombre de base > 10

1.8 PRINCIPAUX CODES

Quelques oprations en binaire

dcalage d au zro de 101

2. Code GRAY (code binaire rflchi)

premre partie /10

3. Code BCD (Binary Coded decimal)

Exemple Pour coder 86387

1000 0110 0011 1000 0111

U est (55) 16 soit 1010101 en binaire

Code ASCII (American Standard Code for

INTERFACE DE SORTIEINTERFACE D'ENTREE

Belkacem OULD BOUAMAMA,

IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440

Le cahier des charges

Niveaux de description du matriel

correspond aux spcifications fonctionnelles qui dcrivent l'automatisme

2. Spcifications techniques ou oprationnelles.

3. Documentation propos de l'utilisation

Belkacem OULD BOUAMAMA,

IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440

2.3 Reprsentation graphique du fonctionnement

Elabor en 1948 il est appliqu essentiellement l'informatique (logiciels)

Les langages contact : ladder, relais.

Les langages boolens : logigrammes.

Elabors en 1970, ils sont particulirement bien adapts l'tude des

Belkacem OULD BOUAMAMA,

IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440

2.4 Exemple : automatisation d'une perceuse

Cahier des charges :

1. Le foret tourne toujours sur

h: fin de cours 2. Les contacts sont 1 lorsqu'ils

4. Le cycle dmarre lorsque l'on

Belkacem OULD BOUAMAMA,

IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440

M=0 D=0 R=0

on appuie sur m, le foret est

on attend que le foret atteigne b

h on attend que le foret atteigne h

Belkacem OULD BOUAMAMA,

IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440

LE GRAFCET C'EST QUOI?

COMMENT EST NE LE GRAFCET

en 1977 du travail d'un groupe de l'AFCET (Association

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape

Belkacem OULD BOUAMAMA,

IUT "A", GEII, LAIL, URA CNRS D1440