Robtica

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina
Robs de apoio nos hospitais.
Robs cadeira de rodas.
Robs membros artificiais.
Robs rgos artificiais.
Robs cirurgies.
Telemedicina.

Rob em uma cirurgia mdica.

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Robs na medicina
No campo da medicina e na rea da sade encontramos robs de diversas
formas:
robs de apoio idosos e deficientes, como cadeira de rodas automatizadas;
robs membros artificiais;
robs rgos artificiais;
robs que participam em cirurgias;
etc.

Exceptuando talvez os robs da fabricao de frmacos e medicamentos em

geral, os robs que actuam na medicina e na rea da sade tambm poderiam ser includos como robs no industriais (que foi assunto do captulo
anterior). Entretanto, vamos dar a eles um captulo especial.
Portanto, neste presente captulo ilustramos algumas dessas aplicaes
acima de robs na rea da sade.

Um rob que faz cirurgias mdicas.

A medicina ser ainda grandemente beneficiada, em um curto espao de

tempo, pela nanotecnologia com as aplicaes da nano-robtica.
A nanotecnologia o campo da cincia cujo objectivo controlar individualmente tomos e molculas para criar estruturas (mquinas, chips, etc.)
milhares de vezes menores que a tecnologia disponvel hoje permite.
Ns falaremos da nanotecnologia e de nano-robtica mais adiante no
captulo 10.
102

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Robs de apoio nos hospitais.

Mdicos e enfermeiros so profissionais especializados. A maioria dos hospitais tm escassez de mdicos e enfermeiros e por isso eles esto sempre
muito ocupados.
Um apoio logstico dos robs nos hospitais pode ser visto no rob Helpmate
da empresa Pyxis Corp que se move autonomamente em hospitais transportando:
refeies,
medicamentos e
roupa suja,
e libertando o pessoal auxiliar e de enfermagem para tarefas mais directamente relacionadas com os doentes.

Fig. 1 - Rob Helpmate da Pyxis Corp, empregado em hospitais.

Ele desloca-se ao longo dos corredores desviando-se das pessoas e dos

obstculos fixos ou mveis.
Para mudar de piso o rob Helpmate faz uso do elevador, o qual ele chama
atravs de ligao por infra-vermelhos.
Outros robs que do apoio nos hospitais ajudam a eliminar erros mdicos.
Os erros mdicos matam mais que muitas doenas.

103

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Anualmente nos Estados Unidos os erros mdicos so a causa n 4 de mortes, ficando a frente de outras causas de morte como: diabetes, doenas
pulmonares, AIDS, pneumonia e acidentes de automveis.
Logo, eliminar erros mdicos salva muitas vidas. Por exemplo, assegurar que
os pacientes recebem o medicamento certo na dose certa e na hora certa.
Robs podem ajudar a fazer esta automao na distribuio de remdios em
hospitais.
O rob RX construdo pela empresa McKesson de San Francisco, na Califrnia foi projectado para trabalhar em hospitais e prepara as receitas dos
pacientes (plulas, comprimidos, etc.).

Fig. 2 - Rob RX da McKesson, usado para preparar receitas em hospitais.

Controlado por computador o rob RX coloca os medicamentos receitados

pelos mdicos em pacotes com um rtulo e um cdigo de barras igual ao
cdigo de barras do pulso do paciente que deve tom-las.
Desta forma a enfermeira pode verificar antes de administrar um remdio ao
paciente e isso causa muito menos erros do que se fosse preparado por
humanos.
J o rob AHC, tambm da empresa McKesson semelhante mas para o
preparo dos medicamentos que so lquidos, gotas, etc.
O rob IntelliFill da empresa ForHealth Technologies Inc. tambm faz o
mesmo mas para os medicamentos injectveis, isto , as seringas de injeco.
IntelliFill significa: Intelligent Fill (ou seja, preenchimento inteligente).

104

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 3 - Rob AHC da McKesson usado para preparar receitas em hospitais.

Fig. 4 - Rob IntelliFill da ForHealth Technologies Inc. empregado para preparar

receitas em hospitais.

Estes robs j esto sendo usados em vrios hospitais EUA. Eles tambm
distribuem os medicamentos para vrios pontos de recolha de medicamentos
dentro do hospital.
A partir destes pontos os medicamentos podem ser levados aos pacientes
pelo pessoal da enfermagem ou pelo rob Helpmate da Fig. 1.
Preparar receitas mdicas no uma tarefa difcil, entretanto requer ateno
e acaba por ser um trabalho montono quando isto feito para muitos
pacientes de um hospital, com remdios distintos, dosagens distintas e horas
para serem administradas distintas.
Esses robs que ajudam nas receitas mdicas nos hospitais so trabalhadores de baixo custo mas de grande exactido no que fazem e de grande
confiabilidade.

105

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Os robs fazem o trabalho montono de preparar as doses certas de todos

os remdios dos que os pacientes tm que tomar e libertam as enfermeiras
para outros trabalhos importantes no atendimento dos pacientes.
Esses robs tambm deixam tudo documentado no computador e assim o
mdico (mesmo que seja de outro turno) pode acompanhar depois o histrico
de um paciente: o que tomou, quanto tomou e quando tomou.
Os robs tambm fazem o inventrio dos medicamentos usados e alertam o
hospital quando necessrio se abastecer com mais de cada medicamento.

Robs cadeira de rodas.

Evidentemente no qualquer cadeira de rodas que pode ser considerada
um rob. Entretanto h cadeiras de rodas com caractersticas que a tornam
um autntico rob.
A cadeira de rodas robotizada Wheelesley criado pelo MIT, Massachusetts
Institute of Technology nos Estados Unidos para pessoas deficientes.

Fig. 5 - Wheelesley, a cadeira de rodas robotizada desenvolvida pelo MIT (Massachusetts

Institute of Technology). direita trs fotos em fase de testes.

106

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Esta cadeira de rodas faz uso de sensores colocados volta dos olhos do
utilizador e que registam o electro-ocolugrama (EOG) que so sinais elctricos que variam com o ngulo dos olhos na cabea.
Desta forma o operador (deficiente) pode controlar a cadeira apenas com o
olhar, ou melhor, com a direco do olhar, fazendo-a andar, mudar de direco ou mesmo parar.
A cadeira segue na direco que solicitada e para isso ela detecta obstculos e os contorna.

Robs membros artificiais.

Nesta sesso podem ser vistos outros exemplos de robs de apoio aos deficientes: os robs que so brao(s), mo(s) ou perna(s) artificiais.
Claro, no qualquer prtese que substitua um ou mais membros que
considerada um rob.
Ela deve ter mecanismos robticos com sensores e actuadores, ser automatizada e ter um sistema de realimentao (feedback).
Na verdade uma prtese robtica substitui acima de tudo os msculos (dos
braos, das mos ou das pernas) obedecendo comandos do seu utilizador
deficiente.

Fig. 6 - Edinburgh Modular Arm System (EDMS), dois de muitos possveis exemplos de
membros artificiais robticos. Mdicos e engenheiros trabalhando juntos desenvolveram uma prtese para os membros superiores que usam mecanismos robticos

Existem muitos exemplos de membros artificiais robticos como o brao

mecnico EDMS da Fig. 6 desenvolvido em Edimburgo, na Esccia.
107

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Aplicaes de robs para os membros superiores, isto , os braos, so

muito comuns pois, afinal os robs na indstria imitam de certa forma os
nossos braos e portanto j h alguma certa experincia acumulada.

Fig. 7 - Alguns exemplos de membros artificiais robticos. Um brao robtico que capaz
de lutar brao de ferro ( direita) e um outro que capaz de jogar tnis (
esquerda).

Entretanto existem tambm prteses robticas para as mos e para as pernas tambm.

Fig. 8 - Membros artificiais robticos. No caso, as pernas.

108

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Para os membros inferiores, quando so para as duas pernas simultaneamente, e no para apenas uma delas, so necessrios mecanismos um
pouco mais complexos pois envolve o equilbrio do corpo.

Fig. 9 - Mos artificiais robticas (mos binicas).

Evidentemente, os construtores destes membros artificiais tambm fazem

um acabamento cosmtico, com enchimentos e revestido com materiais que
se assemelham nossa pele, para no deixarem exposto o mecanismo
robtico.

Os cientistas da rea de neurocincia investigam como se pode usar as nossas ondas cerebrais e a interface entre o nosso crebro e o computador
(brain computer interface).

Fig. 10 - Brain-computer interface (ondas cerebrais humanas captadas pelo computador).

109

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Brain computer interface permite que pessoas, possivelmente deficientes

motoras, operarem dispositivos elctricos directamente com a actividade do
crebro.
Desta forma possvel para uma pessoa que no tenha as mos, por exemplo, mover o cursor no ecr do computador, ligar e desligar a televiso ou
controlar membros robticos artificiais (i.e., braos e mos mecnicas).

Fig. 11 - Implantao de um chip na cabea. Brain-computer interface (ondas cerebrais

humanas captadas pelo computador).

Cientistas de neurocincia da Brown University (Universidade de Brown) nos

Estados Unidos tm implantado em pacientes pequenos chips de apenas 4
mm2 (menor que uma moeda de 1 cntimo) na superfcie do crebro no crtex motor, que a zona responsvel pelo controlo e coordenao da motricidade voluntria.
Este chip tem mais de 100 elctrodos minsculos que detectam actividade
elctrica neuronal e desta forma o paciente deficiente fsico ganha uma
melhoria significante na sua habilidade de interagir com o mundo.
Ele pode no apenas movimentar os seus braos robticos, mas tambm,
por exemplo, ler os seus e-mails no computador sem usar o rato.

Robs rgos artificiais.

No so apenas para os membros que constroem prteses robticas.
Existem tambm rgos artificiais que funcionam automatizados e por isso
tambm considerados artefactos robticos.
S para mencionar alguns: o corao, os pulmes, os rins, o estmago, o
pncreas, o fgado.
110

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 10 - O primeiro corao artificial, construdo no Texas, EUA, em 1981.

O primeiro corao artificial foi construdo em Houston, no Texas, Estados

Unidos, por um mdico japons, o Dr. Akutson, em 1981.
Alguns destes rgos artificiais no precisam ser colocados dentro do corpo
do paciente para funcionarem como um substituto do rgo original do
paciente.

Fig. 11 - Um corao artificial humano.

Isto o caso dos pulmes ou mesmo dos rins artificiais (tratamentos de

hemodilises).
111

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 12 - Um rim artificial, mquina de hemodilise.

Existem at mesmo coraes artificiais que so usados fora do corpo

humano por pequenos perodos na mesa operatria do hospital por exemplo,
quando necessrio que interrompa o funcionamento do corao natural do
paciente.
Muitas vezes na literatura e no cinema associam o termo binico a pacientes que tm membros ou rgos artificiais.
Na verdade, na fico falam com frequncia, com um certo exagero, de uma
pessoa binica, referindo-se a uma pessoa com super poderes pois tem
membros e rgos artificiais melhorados.

Robs cirurgies.
A Robtica tem vindo a aumentar suas aplicaes na cirurgia.
Robs j foram usados em diversas cirurgias mdicas no corao (como no
reparo de vlvulas cardacas), nas artrias (cirurgias cardiovasculares), no
estmago, na bexiga, nos rins, na prstata e at no crebro (neurocirurgias
estreotxicas ou rdio cirurgias).
Portanto robs cirurgies so hoje usados pelos mdicos para auxiliarem em
algumas operaes delicadas e que precisam de muita exactido.
112

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Na realidade os robs possuem um inigualvel controlo e preciso de instrumentos cirrgicos com um procedimento invasivo mnimo no corpo
humano.
Como nos robs industriais, as minsculas ferramentas na ponta destes
robs cirurgies podem ser trocadas para diferentes cirurgias ou mesmo
para diferentes etapas de uma mesma cirurgia.

Fig. 13 - O cirurgio move o rob usando os controlos remotamente. As ferramentas

minsculas na ponta do brao robtico movem-se acompanhando os movimentos da mo humana mas tm a capacidade de filtrar os tremores desta.

Fig. 14 - Neurocirurgia estereotxica com robs: um mtodo minimamente invasivo de

cirurgia cerebral quando a doena est sendo causada por uma alterao patolgica que pode ser localizada em uma rea particular e restrita do crebro,
como tumores de crebro, desordens vasculares congnitas, focos epilpticos, a
doena de Parkinson, angiomas, etc.

A empresa EndoVia Medical, de Bston permite que os visitantes de seu

centro de cincia e tecnologia (Science and Technology Center) experimentem operar com estes robs cirurgies.
113

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 15 - Rob cirurgio da Vinci em cirurgias mdicas.

Existe um rob cirurgio chamado da Vinci que tm as dimenses comparveis com a de um lpis e reproduz dentro do paciente que est sendo
operado os movimentos das mos do mdico cirurgio experiente que o
controla remotamente.

Fig. 16 - Rob cirurgio da Vinci em cirurgias mdicas.

O mdico cirurgio opera os controles do rob e acompanha tudo atravs de

um ecr de TV em 3D alta resoluo ligado uma cmara miniatura que o
rob leva consigo.
Embora o rob cirurgio da Vinci seja pequeno, o aparato que o acompanha para ele poder ser controlado grande.
114

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 17 - Rob cirurgio da Vinci em cirurgias mdicas.

Fig. 18 - O mdico cirurgio opera os controles do rob cirurgio da Vinci em cirurgias

mdicas.

115

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 19 - Rob cirurgio da Vinciauxiliando mdicos em cirurgias mdicas.

O rob cirurgio da Vinci programado de forma a se ajustar para compensar o tremor natural da mo humana e capaz de fazer movimentos
minsculos com uma preciso enorme.

Fig. 20 - O mdico cirurgio tambm pode operar o rob cirurgio da Vinci de uma console ergonmicas. Aqui ele v o campo operacional virtualmente em 3D. Os braos do mdico cirurgio descansam em apoios de forma que a mo fique livre e
relaxada. Os ps tambm movimentam pedais que tm funes no rob cirurgio.

Outra vantagem que a inciso feita no paciente para entrar o rob cirurgio
bem menor que fosse para o mdico cirurgio operar.
Isso porque os robs podem trabalhar atravs de aberturas cirrgicas muito
menores do que a mo humana necessita.
Com isso o paciente perde menos sangue que perderia numa cirurgia tradicional e fica com uma cicatriz menor, tendo portanto uma recuperao mais
rpida.
Os pulsos do rob so como os pulsos de um humano s que com 7mm em
tamanho. Eles podem mover-se em qualquer direco, permitem alcanar
aqueles cantos difceis e tambm cortar com muita exactido.
116

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 21 - Os trs instrumentos do rob cirurgio da Vinci so inseridos no peito ou no

abdmen do paciente que so distendidos com gs (dixido de carbono) para dar
ao mdico cirurgio espao de manobra para operar com o rob cirurgio.

Fig. 22 - Dois instrumentos do rob cirurgio da Vinci no abdmen do paciente. O instrumento da esquerda agarra e afasta (Cadiere grasper), o da direita (electrocautery hook) corta o tecido.

Outro detalhe: cirurgias podem durar por vrias horas. Isso por vezes cansativo para os mdicos cirurgies que ficam susceptveis a cometerem erros
ou perder a preciso nas mos.
Operar o rob remotamente com uma imagem ampliada muito mais relaxante para o cirurgio.
J o rob cirurgio nunca se cansa. Robs no sentem fadiga e no perdem
a preciso.
117

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Os robs podem tambm efectuar tarefas que causam riscos ao cirurgio,

como pacientes infectados, colocao de sementes radioactivas, etc.
Este rob cirurgio da Vinci construdo pela empresa Intuitive Surgical da
Califrnia e custa mais de 1,5 milhes de dlares.
Ele est em uso em dois hospitais em Londres: Guy's Hospital e St Thomas'
Hospital e em alguns nos Estados Unidos: o Centro Mdico da Universidade
de Michigan (University of Michigan Medical Center), em Ann Arbor, Michigan, e o Centro Mdico Johns Hopkins (Johns Hopkins Medical Center), na
Universidade de Johns Hopkins, em Baltimore, Maryland.
Os Centros Mdicos da Universidade de Michigan e de Johns Hopkins
(ambos nos EUA) so centros de excelncia em cuidados mdicos, na formao mdica e na investigao em medicina.

Fig. 23 - Centro Mdico da Universidade de Michigan nos Estados Unidos, um outro hospital que usa robs em cirurgias mdicas.

Fig. 24 - Centro Mdico Johns Hopkins em Baltimore nos Estados Unidos, um outro hospital que usa robs em cirurgias mdicas.

Os dois hospitais em Londres: Guy's Hospital (fundado em 1721) e St Thomas' Hospital (originalmente estabelecido em 1215) tm grande tradio e
esto ligados a maior Faculdade de Medicina do Reino Unido (King's College
London School of Medicine).
118

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Fig. 25 - Guy's Hospital em Londres um dos hospitais que usam robs em cirurgias mdicas.

O St Thomas' Hospital fica situado no rio Tamisa do outro lado do Parlamento britnico, o Palcio de Westminster e do famoso relgio do Big Ben.
Ele j foi totalmente remodelado e muito pouco resta do seu prdio original
que virou museu.

Fig. 26 - St Thomas' Hospital em Londres, situado no rio Tamisa do outro lado do Parlamento britnico e do Big Ben, um dos hospitais que usam robs em cirurgias
mdicas.

Existem outros sistemas robticos semelhantes ao da Vinci para cirurgias

mdicas como o ZEUS Robotic Surgical system construdo pela empresa
Douglas Boyd, de Maryland nos EUA e que custa cerca de 750 mil de dlares.
Existe tambm sistemas robticos chamado Hermes, para auxiliar em cirurgias permitindo o comando por voz (Hermes Voice Activated Operating
Room).
Com o Hermes o mdico cirurgio pode, com a sua voz, controlar a intensidade de luz da cmara, subir e descer a cama (ou a mesa de operao),
ligar e desligar certos aparelhos e at falar ao telefone no meio da operao
(para uma consulta se for preciso).
Um outro sistema robtico que ajudam em cirurgias mdicas permitindo o
comando de voz o AESOP Robotic Surgical system (Automated Endo119

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

scopic System for Optimal Positioning) construdo pela empresa Computer

Motion Inc., Santa Barbara, Califrnia nos EUA.

Fig. 27 - Rob cirurgio Zeus ( esquerda) em uma cirurgia mdica e o sistema AESOP
3000 ( direita) sendo operado em uma outra cirurgia onde recebe comandos
por voz do mdico cirurgio.

O rob cirurgio AESOP pode levar um endoscpio na sua ponta com uma
firmeza e estabilidade que nenhum humano seria capaz.
Ele responde a ordens por voz do mdico cirurgio.
Os sistemas robticos AESOP e o rob cirurgio da Vinci podem operar
em conjunto numa mesma cirurgia. Um fazendo a endoscopia e o outro
fazendo a cirurgia propriamente dita.

Fig. 28 - Rob cirurgio AESOP 3000 sendo operado em conjunto com o rob cirurgio
da Vinci em uma cirurgia.

120

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

Telemedicina.
Operar o rob cirurgio remotamente pode ser com o mdico cirurgio na
mesma sala ou em outro hospital ou em outra cidade ou em outro pas.
Isso chamado de tele-presena do mdico cirurgio.
A tele-presena tem aplicaes militares, por exemplo, em feridos no campo
de batalha. Podem ser operados por um mdico cirurgio no hospital sem
precisar deslocar-se para onde est sendo o combate.
Tambm possvel a tele-colaborao, quando mais de um mdico cirurgio
(podendo ser de hospitais diferentes), participam da mesma operao.
H ainda a formao e treino de mdicos cirurgies a distncia e a disseminao de tcnicas de operao por cirurgies especialistas. Neste caso o
mdico cirurgio instrutor remoto chamado de tele-mentor.
Existe um sistema robtico para tele-colaborao em cirurgias. Este sistema
chamado SOCRATES (SOCRATES Robotic Telecollaboration System) e
permite a tele-presena e o tele-mentor.
A tele-presena, a tele-colaborao e o tele-mentor so assuntos que dizem
respeito telemedicina, ou seja, medicina remota, com o uso de recursos
virtuais.

Fig. 29 - Mdico rob virtual RP6 fazendo visitas aos leitos de pacientes no hospital.

Alguns hospitais como o St Marys Hospital em Londres j usam um sistema

de mdicos robs virtuais RP6 desenvolvido no Imperial College of London

121

J. A. M. Felippe de Souza

5. - Robs na medicina

(Faculdade Imperial de Londres) para visitar os pacientes nos seus leitos do

hospital.
Portanto a telepresena, ou a presena remota do mdico, mas agora para
consultas, ou visitas mdicas, e no para cirurgias.
O nome RP6 significa que o modelo n 6 dos robs RP (Remote Presence,
ou seja, presena remota).

Fig. 30 - Mdico rob virtual RP6 percorrendo os corredores do hospital para fazer visitas
a pacientes nos seus quartos e nos seus leitos.

Fig. 31 - Mdico controla remotamente o rob

RP6 e faz visitas aos seus pacientes.

122

Fig. 32 - Base robtica do RP6.

J. A. M. Felippe de Souza

4. - Robs na medicina

123

O rob RP6 de presena remota permite o mdico especialista visualizar e

se comunicar com um paciente de qualquer parte do mundo atravs da
mquina, usando a tecnologia de rede sem fios (ou wireless).
O mdico pode ver tambm imagens de raio X, os resultados dos exames
feitos pelo paciente, etc. O paciente v a face do mdico no ecr que a
face do rob.
Embora o rob no examina fisicamente o paciente, ele permite o contacto
face a face entre doutor e paciente.
Isso permite o acesso mais rpido de um paciente com um especialista em
outro hospital.
Permite tambm que um mdico cirurgio que foi fazer uma cirurgia num
hospital depois acompanhe o progresso do seu paciente operado do seu
prprio hospital.
A telemedicina poder possibilitar um melhor atendimento em cidades,
vilas e aldeias onde os hospitais tm falta de especialistas.
Os dois robs RP6 do St Mary's Hospital em Londres so carinhosamente
chamados de Sister Mary (que significa Irm Maria) e Dr. Robbie.

Fig. 13 - St Mary's Hospital em Londres um dos hospitais que usam robs de

telemedicina.

---xxx---

123

J. A. M. Felippe de Souza

124

4. - Robs na medicina

124