5) Grafcet

Table des matires

1 Rappel

2 Grafcet
2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Un ou plusieurs Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
2

3 Les
3.1
3.2
3.3
3.4

tapes
Reprsentations graphiques des tapes
Les actions associes une tape . . .
Les tapes sont des objets . . . . . . .
Les liaisons orientes . . . . . . . . . .

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3
3
3
3
3

4 Les
4.1
4.2
4.3
4.4

transitions
Chaque transition est
volution du Grafcet
Divergence . . . . . .
Convergences . . . .

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4
4
4
4
5

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5
5
6
6
6
6
7
7

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associe une rceptivit

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5 Le Grafcet dans CodeSys

5.1 Crer un nouveau fichier . .
5.2 Raliser le Grafcet . . . . .
5.3 tape + transition . . . . .
5.4 Les diffrents types daction
5.5 Les rceptivits . . . . . . .
5.6 Action dentre et de sortie .
5.7 Activation dun Grafcet . .

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5) Grafcet

Rappel

Lautomate programmable industriel (API) ragit aux entres (I0, I1 . . . .) pour contrler le
systme via ses sorties (Q0, Q1 . . . .). Il ralise les fonctions Qi = f(t, I0, I1 . . . .). Le procd
agit sur les entres Ii quand lAPI agit sur les sorties Qi.
I0
Systme

Q0

I1

Q1

In

Systme

API
Qn

Grafcet

2.1

Dfinition

Le Grafcet est un mode de reprsentation et danalyse dun automatisme, particulirement bien adapt aux systmes volution
squentielle. Cest une traduction graphique du cahier des charges.
Le Grafcet reprsente tous les tats stables dune partie ou du systme dans lequel on atteint chacun des tats partir des autres en
fonction des variations de certaines variables. Un Grafcet est compos dtapes qui dfinissent ltat des sortie et de transitions qui
permettent le passage dtape(s) tape(s). Le Grafcet est normalis sous lindice de classement NF C 03-190. La norme europenne
correspondante est EN 60848.
Exemple : Le Grafcet ci-contre allume la lampe L1 quand le bouton Marche sactive et eteint la lampe L1 quand le bouton Arrt
sactive.
Chronogramme :
1

Marche

0
1

Arrt

0
1

Marche

L1
Arrt

L1

2.2

Un ou plusieurs Grafcet

Un systme peut tre gr par un ou plusieurs Grafcet. Pour cela on dterminera un ou plusieurs
groupes distincts de sorties. Chaque groupe donn sera gr par un et un seul Grafcet. Les
Grafcet peuvent se synchroniser laide de leurs tapes. Plusieurs groupement sont possibles,
ils faudra faire un compromis entre complxit et nombre de Grafcet.
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5) Grafcet

Les tapes

3.1

Reprsentations graphiques des tapes

Lentre dune tape est forcment en partie suprieure et la sortie en partie infrieure. Une
tape active est repre par un point en partie infrieure du symbole ou par le changement de
couleur sur lcran. Les tapes initiales reprsentent ltat du systme en dbut de cycle. Elles
sont actives inconditionnellement en dbut de fonctionnement. Il ny a quune tape initiale
par Grafcet.

3.2

Etape

Etape active

Etape initiale

Etape initiale active

Les actions associes une tape

Ces actions sont soit des missions dordre en direction de la partie oprative (moteur en
marche, ouvrir une lectrovanne... ), soit des fonctions opratives telles que comptage, mmorisation, affectation dune valeur, quations. La description des actions est soit littrale soit
symbolique.
Description littrale

Chauffer

Quand ltape 1 est active, a chauffe...

3.3

Description symbolique

Q0

Q1

Quand ltape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.

Les autres sorties sont 0
si elles ne sont pas active par une autre tape.

Les tapes sont des objets

Les tapes sont des objets au sens informatique. Elles possdent les champs suivants :
Un nombre N ou un repre R unique ;
Un temps dactivation XN.t ou R.t ;
Un tat XN ou R.x ;
Un statut initial ou non ;
Une liste dactions associes. Une tape peut tre associe aucune action, dans ce cas
cest une tape dattente.

3.4

Les liaisons orientes

Les liaisons orientes relient les tapes et les transitions. Par convention, elles sont toujours
orientes du haut vers le bas : sinon on doit prciser leur sens par une flche verticale. Les
croisements de liaisons doivent tre vits. Les renvois peuvent tre utiliss, mais on coupe de
prfrence aprs un ensemble tape transition.
On ne peut pas avoir deux tapes de suite ou deux transitions de suite.
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5) Grafcet

Les transitions

Une transition indique la possibilit dvolution entre plusieurs tapes. Elle se ralise lors de
son franchissement qui provoque un changement dactivit des tapes. Il ne doit y avoir quune
transition entre deux tapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1

Chaque transition est associe une rceptivit

chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit qui peut tre soit
vraie soit fausse. Les rceptivits sont formes dune quation logique de sorties, dentre et
dtats. Les notations a ou a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descendants des variables. Le temps pass peut tre une rceptivit (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2

volution du Grafcet

Une transition est valide lorsque toutes les tapes prcdentes relies cette transition sont
actives. Le franchissement dune transition se produit lorsque la transition est valide et que
la rceptivit associe cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont runies, la
transition devient franchissable et est obligatoirement franchie.
Non valide
1

Valide

Franchissable

1 ou 0
2

4.3

Franchie
1

0
2

1 ou 0

Divergence
Divergence ET

Divergence OU

a
a
11

21

Comme ltape 1 et active, ds que a=1,

les tapes 11 et 21 sactivent
et ltape 1 se dsactive.

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11

b
21

Comme ltape 1 et active, ds que a=1,

ltape 11 sactive et ltape 1 se dsactive.
Si b=1 sactive avant, ltape 21 sactive et
ltape 1 se dsactive.

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5) Grafcet

4.4

4.4 Convergences

Convergences
Convergence ET
10

Convergence OU

20

20

10

a
3

Pour que la transition soit valide, il faut que

les tapes 10 et 20 soient actives.

5
5.1

Pour que la transition soit valide, il faut que

ltape 10 ou 20 soit active.

Le Grafcet dans CodeSys

Crer un nouveau fichier

Lors de la cration dun nouveau fichier, il vous faudra choisir CFC pour pouvoir utiliser des Grafcets. Il faut aussi ajouter la bibliothque Iecsfc (C :\Program Files\WAGO
Software\CoDeSys V2.3\Library).

Cela vous crera un programme principal (logigramme), qui vous permettra de grer linteraction entre plusieurs Grafcets. Chaque clic-droit sur Modules vous permettra dajouter un
Grafcet (SFC).

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5) Grafcet

5.2

5.2 Raliser le Grafcet

Raliser le Grafcet

Quand vous slectionner un Grafcet, il apparat la barre doutils suivante. Cette barre doutils
vous permettra de crer votre Grafcet.
Insrer une tape + transition
avant ou aprs
Divergence OU
droite ou gauche

Utiliser les pas CEI

Divergence ET
droite ou gauche

Saut +
Transition
Saut

Important : Ne pas oublier dactiver les pas CEI avant de continuer.

5.3

tape + transition

Quand on ajoute une tape + transition, on ajoute les lments suivants :

Action
Type de l'action
Nom de l'tape
Receptivit

Pour ajouter une action supplmentaire, faire un clic-droit sur ltape et Relier Action .

5.4
N
R
S
L
D

5.5

Les diffrents types daction

Non-stored
Reset
Set
Limited
Delayed

Laction demeure active aussi longtemps que ltape demeure active

Dsactivation de laction
Activation de laction, qui demeure ensuite active jusquau prochain reset
Activation de laction pendant une dure dtermine
Activation de laction aprs un certain temps, pour autant que ltape demeure active

Les rceptivits

Dans lditeur SFC, on peut crire une condition de transition directement sur ltiquette
de transition (avec les fonctions logiques NOT, OR, AND etc...) ou alors ouvrir une fentre
ddition propre cet effet.

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5) Grafcet

5.6 Action dentre et de sortie

Chaque tape est compose de deux variables :

un booleen qui fournie ltat de ltape : x ;
un entier qui donne le temps dactivation : t.
Dans toute partie du programme on peut accder ces variables. Par exemple G1.E1.x donne
ltat de ltape E1 du Grafcet G1. Pour crer une tape Step10 dune dure de 10s, il suffit
dutiliser la rceptivit suivante : [Step10.t > T#10s].

5.6

Action dentre et de sortie

Il est possible dajouter une tape, en plus de laction dtape, une action dentre et une
action de sortie. Une action dentre est excute une seule fois, immdiatement aprs que
ltape ait t active.
Une action de sortie est excute une seule fois, avant que
ltape ne soit dsactive. Une tape avec action dentre
est indique par un E dans le coin infrieur gauche, alors
quune tape avec action de sortie est signale par un X
dans le coin infrieur droit.
Les actions dentre et de sortie peuvent tre implmentes dans le langage de votre choix. Pour
diter une action dentre ou de sortie, double-cliquez sur le coin correspondant de ltape.

5.7

Activation dun Grafcet

Pour que le Grafcet soit actif, il faut le dclarer dans le programme principal.
Exemple : Ci-dessous les Grafcets G1 et G2 sont activs.

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