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Tahar BOUARAR
Examinateurs :
Pr. Patrice Billaudel
Pr. Franois Delmotte
Dr. Kevin Guelton
Pr. Noureddine Manamanni
Pr. Didier Maquin
Remerciements
Une personne qui n'a jamais commis d'erreurs n'a jamais tent d'innover .
Albert Einstein
Introduction gnrale...............................................................................................................................1
Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type TakagiSugeno .......................................................................................................................................................5
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
Introduction ......................................................................................................................................6
Reprsentation dtat et systmes non linaires ...............................................................................6
Prsentation des modles flous de type Takagi-Sugeno (T-S) .........................................................7
Obtention des modles flous de type Takagi-Sugeno (T-S) .............................................................9
Stabilit et stabilisation des modles T-S standards .......................................................................12
1.5.1. Stabilit des modles T-S ....................................................................................................12
1.5.2. Stabilisation par retour dtat des modles T-S standards ...................................................14
1.5.2.1. Lois de commande PDC (Parallel distributed compensation) ....................................14
1.5.3. Stabilisation par retour de sortie ..........................................................................................15
1.5.3.1. Synthse de lois de commande par retour de sortie dynamique .................................16
1.5.3.2. Synthse de lois de commande par retour de sortie statique.......................................18
1.6. Stabilit et stabilisation des systmes descripteurs.........................................................................19
1.6.1. Admissibilit des descripteurs linaires...............................................................................19
1.6.2. Classe des modles descripteurs non linaires de type Takagi-Sugeno...............................20
1.6.3. Stabilit des modles descripteurs T-S ................................................................................22
1.6.4. Stabilisation des modles descripteurs T-S..........................................................................23
1.7. Rduction du conservatisme des conditions LMI pour modles T-S ............................................26
1.8. Conclusion......................................................................................................................................28
Stabilit et stabilisation quadratique des descripteurs T-S incertains et perturbs.........................30
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
Introduction ....................................................................................................................................31
Choix dun reprsentant T-S sous forme descripteur .....................................................................31
Dfinition des modles Descripteurs T-S Incertains et Perturbs (DTSIP)....................................33
Stabilit quadratique des descripteurs T-S incertains (DTSI) ........................................................35
Analyse des performances H en boucle ouverte des descripteurs T-S incertains et perturbs ....39
Stabilisation quadratique des modles DTSIP................................................................................42
2.6.1. Formulation de la dynamique en boucle ferme et du problme de commande..................42
2.6.2. Stabilisation des modles DTSI ...........................................................................................43
2.7. Synthse H de lois de commande pour la classe des descripteurs T-S incertains et perturbs .45
2.8. Schma de relaxation pour les descripteurs T-S.............................................................................47
2.9. Exemple numrique et rsultats de simulation ...............................................................................48
2.10. Conclusion......................................................................................................................................55
Stabilisation non quadratique des descripteurs T-S incertains et perturbs....................................56
3.1. Introduction ....................................................................................................................................57
3.2. Stabilisation non quadratique des descripteurs T-S incertains et perturbs....................................57
3.2.1. Formulation de la boucle ferme dans le cadre non quadratique.........................................57
3.2.2. Synthse non quadratique de lois de commande pour les descripteurs T-S incertains et
perturbs ............................................................................................................................59
3.2.3. Synthse non quadratique de lois de commande pour les descripteurs incertains...............61
3.2.4. Extension la synthse H de lois de commande non quadratiques pour les descripteurs
T-S incertains et perturbs.................................................................................................65
Figure 1.1.
Figure 1.2.
Figure 2.1.
Figure 2.2.
Figure 2.3.
Figure 3.1.
Figure 3.2.
Figure 3.3.
Figure 3.4.
Figure 3.5.
Figure 4.1.
Figure 4.2.
Figure 4.3.
Figure 4.4.
Figure 4.5.
Figure 5.1.
......................................................................................................................................100
Domaine de solutions du Thorme 5.1 ( ) vs [Li et al., 2000] (thorme 2) ( ) ..............
Figure 5.2.
Figure 5.3.
Figure 5.4.
Figure 5.5.
......................................................................................................................................124
Taux dattnuation : approches non quadratiques (remarque 5.2) vs quadratiques tendues
(Thorme 5.4 sans incertitudes avec X 1j = X 1 ). ...........................................................125
Evolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme, du vecteur dtat
du contrleur et du signal de commande. ........................................................................127
Figure 5.6.
Figure 5.7.
Figure 5.8.
commande et de h1 x1 ( t ) .............................................................................................130
Notations
Acronymes
BMI
BFC
BFR
DAE
DPDC
DOFC
DTS
DTSI
DTSIP
FCQL
FQL
FLF
LFT
LMI
LPV
LTI
MFC
MFD
MTSC
MTSD
MTSS
ODE
PDC
PLF
PPDC
SOF
n
n q
2
2
Notations
In
1
X
XT
A11
A21
( *)
A22
Inverse de la matrice X
Transpose dune matrice X
T
Matrice symtrique, le symbole ( ) dsigne A21
X hhv
h h v X
i =1 j =1 k =1
j k
ijk
Rfrences Personnelles
Revue soumise
T. Bouarar, K. Guelton, N. Manamanni, Robust Fuzzy Lyapunov Stabilization for uncertain
and disturbed Takagi-Sugeno Descriptor Systems,ISA Transactions.
Communications internationales avec actes
T. Bouarar, K. Guelton et N. Manamanni, Static Output Feedback Controller Design for
Takagi-Sugeno Systems A Fuzzy Lyapunov LMI Approach, 48th IEEE Conference on
Decision and Control (CDC'09). Shanghai, P.R. China, December 2009
L. Seddiki, K. Guelton, T. Bouarar, N. Manamanni et J. Zaytoon, T-S Tracking Controller
Design for Sys-Reeduc: a descriptor Approach, 7th IFAC Symposium on Modelling and
Control in Biomedical Systems (MCBMS'09). Aalborg, Denmark, August 2009.
T. Bouarar, K. Guelton, N. Manamanni et P. Billaudel, Stabilization of uncertain TakagiSugeno descriptors: a fuzzy Lyapunov approach, 16th Mediterranean Conference on Control
and Automation (MED'08). IEEE, Ajaccio, Corsica, France, June 2008.
T. Bouarar, K. Guelton et N. Manamanni, LMI based H-infinity controller design for
uncertain Takagi-Sugeno descriptors subject to external disturbances, 3rd IFAC Workshop
on Advanced Fuzzy/Neural Control. Valenciennes, France, October 2007.
Rfrences Personnelles
T. Bouarar, K. Guelton, B. Mansouri et N. Manamanni, LMI Stability Conditions for TakagiSugeno Uncertain Descriptors, International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE).
London, UK, Jully 2007.
Communications nationales avec actes
T. Bouarar, K. Guelton et N. Manamanni, Nouvelles conditions LMI de stabilisation non
quadratique pour descripteurs flous de type T-S, Rencontres francophones sur la Logique
Floue et ses Applications (LFA 2008). Lens, Octobre 2008.
T. Bouarar, K. Guelton, N. Manamanni, Approches non-quadratiques pour la synthse de
commande robuste des descripteurs flous de type T-S,5me Confrence Internationale
Francophone d'Automatique, Bucarest, Roumanie, Septembre 3-5, 2008.
T. Bouarar, K. Guelton, B. Mansouri et N. Manamanni, Conditions de stabilit LMI pour la
classe des systmes descripteurs flous incertains de type T-S, 2mes Journes Doctorales /
Journes Nationales MACS (JD-JN MACS 2007). Reims, France, Juillet 2007.
Introduction gnrale
Page 1
Introduction gnrale
Ces approches fournissent des rsultats souvent satisfaisants dun point de vue performances
mais leurs principaux inconvnients rsident dans le fait quil savre difficile, dans certains
cas, de garantir (ou de prouver) la stabilit mais aussi de tenir compte des capacits physiques
du systme commander.
Les approches formelles, qui ncessitent la connaissance a priori dun modle du systme
commander, permettent quant elles de garantir dans certains cas la stabilit du systme
sur tout ou une rgion compacte de lespace dtat. Malheureusement, cette garantie savre
difficile obtenir mesure que la taille du systme augmente (nombre de variables dtat
contrler) et/ou que la dynamique du systme est fortement non linaire (commutations
franches, grand nombre de termes non linaires) [Khalil, 1996][Liberzon, 2003]. En
dautres termes, ces approches sont le plus souvent applicables aux seuls systmes de
petites tailles et faiblement non linaires.
Une manire lgante de reprsenter un systme non linaire repose sur une reprsentation
multi-modle. Celle-ci consiste en une collection de systmes linaires interconnects par des
fonctions non linaires. Plusieurs catgories de multi-modles existent dans la littrature,
notamment les systmes linaires paramtres variant dans le temps (LPV) [Henrion et Garulli
, 2004][Zerar et al., 2009] ou les systmes quasi LPV, encore appels systmes Takagi-Sugeno
(T-S) [Takagi et Sugeno, 1985]. Notons que ces derniers possdent une proprit
dapproximation universelle des systmes affines en la commande et prsentent lavantage de
pouvoir reprsenter de manire exacte un modle de connaissance non linaire sur un compact
de lespace dtat [Tanaka et Wang, 2001]. Ainsi, lintrt majeur de ce type dapproche est
quelle permet dtendre de nombreux concepts thoriques de lautomatique linaire au cas des
systmes non linaires.
Lors de ltape de modlisation, le dfi de lautomaticien est de proposer un modle de
connaissance capable de reprsenter fidlement les phnomnes physiques rencontrs. Notons
que cette modlisation suppose dans la majeure partie des cas des approximations susceptibles
de dgrader les performances dsires pour le systme rel [Dubuisson, 1990][Oustaloup et
Mathieu, 1999]. Dans ce contexte, il peut tre intressant de tenir compte de ces imprcisions
pour pouvoir assurer les performances dsires par le biais de la synthse de lois de commande
robustes [Zhou et Doyle, 1998]. Notons par ailleurs quun modle trop simplifi est faux
alors quun modle trop dtaill peut tre inexploitable avec les outils actuels danalyse des
systmes. Ainsi, la prise en compte dincertitudes pour la stabilisation robuste des systmes
non linaires constitue un compromis entre complexit et validit de la solution et conduisent
une alternative intressante pour la commande des systmes complexes.
Lintrt suscit par les mthodes de modlisation sous forme de multi-modle T-S a t
largement dmontr. Par ailleurs, il apparat clairement que la prise en compte dincertitudes
ainsi que lextension la classe des descripteurs conduirait une gnralisation des rsultats
applicables une plus large classe de systmes physiques. Cest dans ce contexte que
sinscrivent les travaux de recherche de cette thse visant aussi bien proposer qu tendre des
mthodologies de synthse de lois de commande pour la stabilisation robuste des descripteurs
T-S incertains et perturbs.
Ce mmoire, compos de cinq chapitres, est organis de la faon suivante :
Le premier chapitre est constitu de deux grandes parties qui ont pour but dintroduire les
concepts lmentaires de la commande des systmes T-S. Au cours de la premire partie, nous
introduisons les diffrentes reprsentations dtat des systmes non linaires complexes. La
classe des modles T-S standards ainsi que leurs mthodes dobtention sont alors prsentes.
Page 2
Introduction gnrale
Puis, nous faisons un tour dhorizon sur les lois de commande floues frquemment utilises, et
notamment le concept de compensation parallle distribue (PDC), ainsi que quelques rsultats
fondamentaux concernant la stabilit et la stabilisation par retour dtat et de sortie. La seconde
partie est, quant elle, consacre aux modles descripteurs. Dans un premier temps, nous
donnons un bref aperu des principaux rsultats concernant les descripteurs linaires et leurs
conditions dadmissibilit. Ensuite, laccent est mis sur les modles descripteurs non linaires
sous forme T-S. Lintrt des descripteurs T-S vs les modles T-S standards est illustr
travers un exemple. Enfin, nous prsentons les principales sources de conservatisme
rencontres lors de lanalyse ainsi que les solutions apportes avant de poser les problmes
traits dans la suite de cette thse.
Introduction gnrale
contribution apporte dans ce chapitre. Tirant parti de lexpertise acquise sur lobtention de
conditions LMI pour les descripteurs T-S, la proprit de redondance est utilise pour formuler
la dynamique des boucles fermes en assurant le dcouplage entres-sorties et conduisant, de
manire lgante, lobtention de conditions de stabilisation LMI pour une classe gnrique de
systmes T-S standards incertains et perturbs. Notons quici, les conditions sont de plus,
bases sur une fonction non quadratique de Lyapunov. Ceci constitue une contribution
importante dans la mesure o de telles conditions nexistent pas, notre connaissance, dans la
littrature.
Enfin, une conclusion gnrale, suivie de la bibliographie et des annexes terminent ce
manuscrit.
Page 4
Chapitre I
Concepts lmentaires sur la modlisation et la
commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
Introduction ......................................................................................................................................6
Reprsentation dtat et systmes non linaires ...............................................................................6
Prsentation des modles flous de type Takagi-Sugeno (T-S) .........................................................7
Obtention des modles flous de type Takagi-Sugeno (T-S) .............................................................9
Stabilit et stabilisation des modles T-S standards .......................................................................12
1.5.1. Stabilit des modles T-S ........................................................................................... 12
1.5.2. Stabilisation par retour dtat des modles T-S standards .............................................. 14
1.5.2.1. Lois de commande PDC (Parallel distributed compensation)................................. 14
1.5.3. Stabilisation par retour de sortie .................................................................................. 15
1.5.3.1. Synthse de lois de commande par retour de sortie dynamique .............................. 16
1.5.3.2. Synthse de lois de commande par retour de sortie statique ................................... 18
1.6. Stabilit et stabilisation des systmes descripteurs.........................................................................19
1.6.1. Admissibilit des descripteurs linaires........................................................................ 19
1.6.2. Classe des modles descripteurs non linaires de type Takagi-Sugeno ........................... 20
1.6.3. Stabilit des modles descripteurs T-S ......................................................................... 22
1.6.4. Stabilisation des modles descripteurs T-S ................................................................... 23
1.7. Rduction du conservatisme des conditions LMI pour modles T-S ............................................26
1.8. Conclusion......................................................................................................................................28
1.1.
Introduction
1.2.
Tout systme physique volution continue peut scrire sous la forme dune reprsentation
dtat. Celle-ci permet de dcrire des relations dentres sorties dun systme par le biais dune
modlisation sous la forme dquations diffrentielles ordinaires (voir algbriques dans le cadre
des systmes implicites). La forme gnrale dune reprsentation est donne par :
f ( x ( t ) , x ( t ) , u ( t ) ) = 0
y ( t ) = h ( x ( t ) , u ( t ) )
(1.1)
x ( t ) = f ( x ( t ) ) + g ( x ( t ) ) u ( t )
y ( t ) = s ( x ( t ) ) + m ( x ( t ) ) u ( t )
(1.2)
Page 6
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
E ( x ( t ) ) x ( t ) = f ( x ( t ) ) + g ( x ( t ) ) u ( t )
y ( t ) = s ( x ( t ) ) + m ( x ( t ) ) u ( t )
(1.3)
Ces systmes seront tudi par la suite et constituerons lobjet principal des contributions
apportes au long de ce manuscrit.
1.3.
Les modles flous de type Takagi-Sugeno sont reprsents dans lespace dtat par des rgles
floues de type Si Alors [Takagi et Sugeno, 1985]. Les parties prmisses de ces rgles
floues sont reprsentatives de lunivers du discours sur lequel le modle flou est valide et, les
parties conclusions correspondent peut tre des modles locaux invariants dans le temps
(reprsentations dtat linaires). A titre dexemple, ce type de modle flou savre utile pour la
reprsentation des systmes non linaires tels que les systmes lectriques, chaotiques, etc. La
i me rgle floue dun modle T-S continu (en temps continu) (MFC) scrit alors sous la forme :
Ri :
(1.4)
ensembles flous, r le nombre de rgles floues, z j ( t ) sont les variables de prmisses qui
x ( + 1) = Ai x ( ) + Bi u ( )
ALORS i
yi ( ) = Ci x ( ) + Di u ( )
Page 7
(1.5)
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
wi ( z ( t ) ) = F ji ( z j ( t ) ) , pour i = 1,..., r
(1.6)
j =1
l
wi ( z ( t ) ) > 0
i =1
wi ( z ( t ) ) 0, t
(1.7)
On pose :
hi ( z ( t ) ) =
wi ( z ( t ) )
(1.8)
w ( z (t ))
i =1
h ( z ( t ) ) = 1 et h ( z ( t ) ) 0 .
i =1
x
t
=
hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Bi u ( t ) )
(
)
i =1
r
y (t ) = h ( z (t )) (C x (t ) + D u (t ))
i
i
i
i =1
(1.9)
+
1
=
hi ( z ( ) ) ( Ai x ( ) + Bi u ( ) )
(
)
i =1
r
y ( ) = h ( z ( ) ) ( C x ( ) + D u ( ) )
i
i
i
i =1
(1.10)
Dans le cadre de la modlisation par modles Takagi-Sugeno, on rencontre souvent les termes :
variables de prmisses, fonctions dappartenance ou dactivation, zones de fonctionnement
(sous espaces) et rgles floues. Ceux-ci sont prciss par les dfinitions suivantes :
Page 8
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Rgles floues : dnombres par r dans la reprsentation dtat dun modle flou T-S. Elles
correspondent au nombre de modles locaux LTI.
Variables de prmisses : notes z ( t ) j . Grandeurs connues et accessibles permettent
lvaluation des fonctions dappartenance. Elles dpendent ventuellement des variables dtat
mesurables et/ou de la commande.
Fonctions dappartenance : notes hi ( z ( t ) ) : j , ce sont des fonctions non linaires
dpendant des variables de prmisses associes aux diffrentes zones de fonctionnement. Elles
permettent de traduire la contribution dun modle local LTI correspondant un point de
fonctionnement par rapport la zone de fonctionnement du systme. Ainsi, elles assurent le
passage progressif dun modle local LTI aux modles locaux voisins.
Les zones de fonctionnement : reprsentes par des domaines i obtenus via la dcomposition
de lespace de fonctionnement du systme , avec = i i .
La figure 1 illustre le schma dtaill dun modle T-S standard. Notons que les modles flous
de type Takagi-Sugeno sont dots dune structure mathmatique intressante de point du vue
de lautomatique. En effet, ils permettent de diminuer la complexit dun problme non linaire
traiter (stabilit, stabilisation, observation, diagnostic,etc.) en le dcomposant en un
ensemble de problmes linaires locaux. Lensemble des solutions locales correspondant ces
derniers constitue alors la solution globale du problme non linaire initial.
u (t )
y (t )
h1 ( z ( t ) )
A1 x ( t ) + B1u ( t )
A2 x ( t ) + B2u ( t )
C1 x ( t ) + D1u ( t )
h2 ( z ( t ) )
x ( t )
x (t )
h2 ( z ( t ) )
y (t )
hr ( z ( t ) )
hr ( z ( t ) )
Ar x ( t ) + Br u ( t )
C2 x ( t ) + D2u ( t )
Cr x ( t ) + Dr u ( t )
1.4.
Dans la littrature, il existe trois approches permettant le passage dun modle non linaire
affine en la commande un modle T-S. Ces approches visent reprsenter les systmes non
linaires complexes sur un large domaine de fonctionnement. Ces diffrentes approches sont :
Page 9
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
approche par identification [Gasso et al., 1999][Gasso et al., 2000]. Les mesures
acquises sur les entres et les sorties du systme permettent lidentification des
paramtres des modles locaux autour des diffrents points de fonctionnement
pralablement dfinis. Dans ce cas, le problme didentification du modle non linaire
se rduit lidentification des modles locaux (sous-modles) LTI. Notons que, cette
mthode est souvent utilise dans le cas des systmes dots dune dynamique difficile
dcrire laide dun modle analytique.
approche par linarisation [Ma et al., 1998][Tanaka et Wang 2001]. Le principe de cette
mthode consiste linariser le systme non linaire autour dun ensemble fini de
points de fonctionnement judicieusement choisis, conduisant un nombre dfini de
modles LTI. Lobtention dun reprsentant T-S dans ce cas, est ralis par
linterconnexion de ces modles LTI laide des fonctions dappartenance non linaires
judicieusement choisies (gaussiennes, triangulaires, trapzodales,etc.).
approche par secteur non linaire. Cette mthode a t initie par [Kawamoto et al.,
1992] et tendue par [Tanaka et Wang, 2001] et [Morre, 2001]. Le principe de celle-ci
est bas sur une transformation polytopique convexe des termes non linaires dun
systme dynamique. Autrement dit, cette mthode consiste trouver un secteur tel que
a1 x f ( x ( t ) , u ( t ) ) a2 x avec x = f ( x ( t ) , u ( t ) ) reprsente un systme non linaire.
Cette mthode garantit la construction dun modle T-S reprsentant exactement un
modle non linaire sur un espace compact des variables dtat.
Dans la suite de ce manuscrit, lintrt est port sur la troisime mthode, puisquelle prsente
des avantages du point de vue prcision et connaissance des fonctions dappartenance assurant
linterconnexion des modles locaux LTI. En effet, lapproche par secteur non linaire par
rapport lapproche par linarisation permet, dune part, de minimiser lerreur lors du passage
du modle analytique non linaire au modle T-S, dautre part doptimiser le nombre de
modles locaux. Il convient de souligner quil peut savrer difficile de trouver un secteur
global pour un systme non linaire quelconque. Dans ce cas, il est ncessaire de considrer un
secteur non linaire local. Les figures 1.2 et 1.3 reprsentent respectivement les secteurs non
linaires global et local.
x ( t )
a1 x ( t )
x ( t )
f ( x (t ) , u (t ))
a1 x ( t )
a2 x ( t )
a2 x ( t )
x (t )
x (t )
f ( x (t ) , u (t ))
Notons que lapproche par secteur non linaire permet dassocier une infinit de modles T-S
pour un systme non linaire suivant le dcoupage des non-linarits ralis. Une approche
systmatique de dcoupage en secteurs non linaires repose sur le lemme suivant [Morre,
2001] :
Page 10
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Lemme 1.1 :
Soit f ( x ( t ) ) : une fonction borne, il existe toujours deux fonctions w1 ( x ( t ) ) et
avec : w1 ( x ( t ) ) + w2 ( x ( t ) ) = 1 , w1 ( x ( t ) ) 0 et w2 ( x ( t ) ) 0 .
Preuve :
Sous lhypothse que la fonction f ( x ( t ) ) est borne telle que f ( x ( t ) ) , il est possible
dcrire :
f ( x ( t ) ) = w1 ( x ( t ) ) + w2 ( x ( t ) )
avec
= max ( f ( x ( t ) ) ) ,
w2 ( x ( t ) ) =
(1.11)
= min ( f ( x ( t ) ) ) ,
f ( x (t ))
.
w1 ( x ( t ) ) =
f ( x (t ))
et
Remarque 1.1
On considre le systme non linaire x = f ( x ( t ) ) , avec f ( 0 ) = 0 . Selon les proprits des
termes non linaires rencontrs dans le modle mathmatique non linaire, nous distinguons
deux types de reprsentant T-S, en effet :
Exemple 1.1
Soit le systme non linaire autonome donn par :
x ( t ) = x ( t ) cos ( x ( t ) )
(1.12)
Notons que f ( x ( t ) ) = cos ( x ( t ) ) est continu et born par [ 1 1] , daprs le lemme 1, on peut
crire :
Page 11
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
cos ( x ( t ) ) =
cos ( x ( t ) ) + 1
2
h1 ( x ( t ) )
1 +
1 cos ( x ( t ) )
2
( 1)
h2 ( x ( t ) )
x ( t ) = hi ( x ( t ) ) ai x ( t )
(1.13)
i =1
o a1 = 1 et a2 = 1 .
Remarque 1.2
Les modles T-S obtenus via une transformation polytopique convexe dpendent directement
du nombre des non-linarits dcouper. Ainsi, lorsque lon a nl termes non linaires, alors le
modle T-S est constitu de 2nl rgles floues.
1.5.
Ltude de la stabilit et la synthse des contrleurs flous pour les modles T-S standards
(MTSS) (1.9) sont gnralement bases sur la thorie de Lyapunov [Liapounoff, 1907]. Le
principe de cette dernire est inspir dune ralit physique. En effet, si lnergie dun systme
est continment dissipe, au final le systme va atteindre un point dquilibre. Un rappel sur la
thorie de Lyapunov est donn dans lannexe B. Dans la suite, sans perte de gnralit, on
suppose que le point dquilibre est lorigine.
Page 12
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
(1.14)
(1.15)
V ( x ( t ) ) = xT ( t ) Px ( t )
(1.16)
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) Px ( t ) + xT ( t ) Px ( t ) < 0
(1.17)
C'est--dire si :
(1.18)
Remarque 1.3
Notons quaucune information sur les fonctions dappartenance hi ( z ( t ) ) nest prise en compte
dans le thorme 1.1. De ce fait, les conditions de stabilit LMI sont seulement suffisantes (et
non ncessaires) et par consquent conservatives. En effet, pour obtenir ces conditions, on
cherche une solution un problme doptimisation en considrant que, pour quune somme soit
ngative, chacun des termes de cette somme doit tre ngatif. Or, il est videmment possible de
chercher des solutions aux conditions du thorme 1.1 qui autoriseraient certains termes de la
somme (1.18) tre positifs alors que lensemble restera ngatif. Dans ce cas, on obtient des
conditions de stabilit dites relches , c'est--dire moins conservatives.
Dans le cas o lon peut tablir que le systme est stable, il peut tre intressant damliorer les
performances. Dans le cas contraire, il savre ncessaire de synthtiser une loi de commande
floue stabilisante pour pouvoir ramener le systme vers le point dquilibre.
Page 13
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
u ( t ) = hi ( z ( t ) ) Fi x ( t )
(1.19)
i =1
Dans le cas continu, pour obtenir lexpression du modle flou T-S en boucle ferme, on
substitue la loi de commande (1.19) dans (1.9), on obtient alors :
x ( t ) = hi ( z ( t ) ) h j ( z ( t ) ) ( Ai Bi Fj )
r
(1.20)
i =1 j =1
Page 14
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
(1.21)
(1.22)
Preuve :
En suivant la mme dmarche que pour la preuve du thorme 1.1 et en sparant les modles
dominants des modles croiss, on obtient directement :
(1.23)
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Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
ij
x
t
=
h
z
t
h
z
t
A
x
t
+
hi ( z ( t ) ) Bci y ( t )
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
c
i
j
c
c
i =1 j =1
i =1
r
u ( t ) = h ( z ( t ) ) C i x ( t ) + D y ( t )
i
c c
c
i =1
(1.24)
r
r
A + B D C
xcl ( t ) = hi ( z ( t ) )h j ( z ( t ) ) i i i c j
i =1 i =1
Bc C j
BiCcj
xcl ( t )
Acij
(1.25)
(1.26)
P P12
avec P = 11T
,
P12 P22
le thorme suivant peut tre nonc.
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Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Q11
I
I
>0
P11
(1.27)
11 1n
= = < 0
1n nn
T
(1.28)
Q A + ( Q A )T + Q A + Q A T
( 11 j )
11 i
11 j
11 i
T
T
+ Bi C j + ( Bi C j ) + B j Ci + ( B j Ci )
Ai + Aj + Bi DC j + B j DCi + 2 AijT
( )
< ij
P AT + ( P AT )T + P AT + ( P AT )T
11 i
11 j
11 j
11 i
T
T
+ Bi C j + ( Bi C j ) + B j Ci + ( B j Ci )
(1.29)
ij
c
(A
=
ij
c
+ Acji )
2
i
j
j T
i T
1 1 2 Aij P12 BcC j Q11 P12 Bc Ci Q11 P11 Bi Cc Q12 P11 B j CcQ12 1
Q12
= P12
P11 ( Ai + Bi DcC j ) Q11 P11 ( Aj + B j Dc Ci ) Q11
(1.30)
(1.31)
(1.32)
Dc = Dc = D
(1.33)
Q
Tels que, Q = P 1 = 11T
Q12
Q12
et les matrices P11 , P12 , Q11 et Q12 vrifient la condition :
Q22
P11Q11 + P12Q11T = I
(1.34)
Ds lors, la synthse dun contrleur flou consiste rsoudre les contraintes LMI (1.27)-(1.29)
et la solution apporte doit vrifier la condition (1.34) issue dune dcomposition en valeur
singulire, voir [Li et al., 2000] pour plus de dtails.
Page 17
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Notons que, dans le cas de la commande par le retour de sortie dynamique des MTSS, des
conditions quadratiques de stabilisation robustes ont t proposes pour des systmes incertains
[Han et al., 2000], perturbs [Assawinchaichote et al., 2004], avec retard [Lee et al., 2000] ou
dans le cas discret [Tanaka et al., 2006][Dong et Yang, 2009].
u ( t ) = hi ( z ( t ) ) K i y ( t )
(1.35)
i =1
x ( t ) = hi ( z ( t ) ) h j ( z ( t ) ) ( Ai + Bi K j C ) x ( t )
r
(1.36)
i =1 j =1
( A + A ) X + (( A + A ) X ) + ( B N
T
+ B j N i ) C + ( Bi N j + B j N i ) C
i j
(1.37)
avec CX = MC et K i = N i CC T ( CXC T ) .
1
Page 18
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Notons que dautres conditions quadratiques ont t exprimes en termes de BMI pour les
MTSS [Huang et Nguang, 2007], avec retard [Nachidi et al., 2007] ou dans le cas incertain et
perturb [Kau et al., 2007]. Dautre part, ce nest que rcemment que des conditions non
quadratiques LMI ont t propose par [Wu, 2008] mais uniquement dans le cas discret. Le cas
continu constitue un des rsultats apport par ces travaux de thse [Bouarar et al., 2009c].
1.6.
Les systmes descripteurs permettent de dcrire les systmes singuliers [Dai, 1989] mais aussi
de reprsenter de nombreux modles de connaissances physiques crits sous forme ordinaire et
dont lexploitation ncessite lajout de contraintes statiques [Luenberger, 1977]. Cest le cas
par exemple des mcanismes poly-articuls comportant des paralllismes structurels et dont les
quations du mouvement (Euler-Newton) doivent tre enrichies par un ensemble de contraintes
non holonomes afin den dcrire lvolution [Khalil et Dombre, 1999][Merlet, 1997]. Dans
cette section, nous rappellerons quelques rsultats sur ladmissibilit des descripteurs linaires
avant de nous intresser aux conditions de stabilit et de stabilisation des descripteurs T-S qui
feront lobjet des contributions apports le long de cette thse.
Ex ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
y ( t ) = Cx ( t )
(1.39)
Page 19
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Le couple ( E , A ) est dit stable si les ples de det ( sE A) = 0 sont partie relle
ngative.
Le couple ( E , A ) est dit admissible sil est rgulier, non impulsif et stable.
Remarque 1.4
Dans le cadre des systmes standards, la notion de rgularit est toujours vrifie dans la
mesure o pour toute condition initiale x ( 0 ) et une commande u ( t ) connue sur un intervalle
[0 t ] , la sortie y ( t )
y ( t ) = C ( x ( t ) ) x ( t ) + D ( x ( t ) ) u ( t )
(1.40)
Page 20
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
dans le modle non linaire (1.40) permet davoir une reprsentation exacte sous forme de
descripteur flou sur un domaine compact de lespace dtat [Tanaka et al., 1998][Morre,
2001]. Ainsi, un modle descripteur flou de type T-S (DTS) a t propos par [Taniguchi et al.,
2000] et est donn par :
r
l
v
z
t
E
x
t
=
k ( ( ) ) k ( ) hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Bi u ( t ) )
k =1
i =1
r
y (t ) = h ( z (t )) (C x (t ) + D u (t ))
i
i
i
i =1
(1.41)
constantes. De la mme manire que pour les MTSS, les fonctions dappartenance vk ( z ( t ) ) 0
et hi ( z ( t ) ) 0 vrifient les proprits de sommes convexes
v ( z ( t ) ) = 1 et h ( z ( t ) ) = 1 .
k =1
i =1
Remarque 1.5
1) Un descripteur peut-tre rcrit sous la forme dune reprsentation dtat standard que sil
nexiste pas un point de lespace dtat o E ( x ( t ) ) est singulire.
2) Lide nest pas dutiliser les formes implicites ( E ( x ( t ) ) singulire) mais dutiliser la
forme descripteur dans le souci de reprsenter des modles non linaires de faon exacte
dans un domaine de lespace des variables dtat afin de rduire le nombre de rgles dun
modle T-S associ [Taniguchi et al., 2000][Guelton, 2003][Guelton et al., 2008b].
Dans la suite, par souci de clart et pour allger les expressions mathmatiques, on dfinit les
notations suivantes qui seront conserves le long de ce manuscrit.
Notations :
Pour i, j = 1,..., r et k = 1,..., l les fonctions scalaires hi ( z ( t ) ) et vk ( z ( t ) ) , les matrices de
dimensions appropris Yk , Gi , Tik et Lijk , on note :
l
Yv = vk ( z ( t ) ) Yk ,
k =1
Gh = hi ( z ( t ) ) Gi ,
i =1
et
i =1 k =1
Par ailleurs, de manire usuelle, ( ) indique une quantit transpose au sein dune matrice.
Enfin, le temps t est omis lorsquil ny a pas dambigut.
Page 21
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Ex ( t ) = Ahv x ( t ) + Bhu ( t )
y ( t ) = Ch x ( t ) + Dhu ( t )
0
I 0
avec E =
, Aik =
0 0
Ai
(1.42)
I
0
, Bi = , Ci = [ Ci
Ek
Bi
0] et Di = Di .
Des conditions suffisantes de stabilit quadratique pour les modles DTS continus en rgime
autonome ont t proposes par [Taniguchi et al., 2000] et sont rsumes dans le thorme
suivant.
AiT P3 + P3T Ai
T
T
P1 Ek P3 + P4 Ai
(*)
<0
E P4 P Ek
T
k
(1.43)
T
4
Preuve :
On considre la fonction quadratique candidate de Lyapunov donne par :
V ( x ( t ) ) = xT ( t ) EPx ( t )
(1.44)
EP = P T E > 0
P1
On pose P =
P3
(1.45)
P2
, la condition (1.45) conduit P1 = P1T > 0 et P2 = 0 .
P4
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Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) EPx ( t ) + xT ( t )
EP x ( t ) < 0
(1.46)
P E
C'est--dire si :
V ( x ( t ) ) = xT ( t ) ( AikT P + P T Aik ) x ( t ) < 0
(1.47)
En considrant les matrices dfinies en (1.42), on aboutit facilement aux conditions (1.43)
u ( t ) = hi ( z ( t ) )vk ( z ( t ) ) K ik x ( t )
(1.48)
i =1 k =1
u ( t ) = K hv x ( t )
avec K hv = K jk
(1.49)
0 .
En substituant la loi de commande (1.49) dans (1.42), le descripteur T-S continu (1.42) en
boucle ferme est donn par :
(1.50)
Ex ( t ) = ( Ahv Bh K hv ) x ( t )
Le rsultat est rsum dans le thorme suivant.
Page 23
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
X 3 X 3T
T
X 4 + Ai X 1 BiYik + Ek X 3
()
< 0 , pour i = 1,..., r
T
Ek X 4 ( Ek X 4 )
2 X 3 2 X 3T
T
2 X 4 + Ai X 1 + Aj X 1 BiY jk B jYik + 2 Ek X 3
( )
< 0 , pour1 i <
T
2 Ek X 4 ( 2 Ek X 4 )
(1.51)
j r (1.52)
avec Y jk = K jk X 1 , alors les matrices des gains de retour dtat sont obtenues par K jk = Y jk X 11 .
Preuve :
Soit la Fonction Candidate Quadratique de Lyapunov (FCQL) (1.44) et sa condition de
X1 0
T
symtrie (1.45) on pose X = P 1 =
avec P1 = P1 > 0 .
X
X
4
3
En suivant le mme cheminement que pour la preuve du thorme 1.5, la dynamique de la
boucle ferme (1.50) est asymptotiquement stable si :
PT ( Ahv Bh K hv ) + ( Ahv Bh K hv ) P < 0
T
(1.53)
(1.54)
Notons quafin de faciliter lobtention de conditions LMI, dautres auteurs considrent la classe
des systmes (1.41) rduite aux descripteurs constitus dun membre gauche constant ( Ei = E
commune). Ainsi, les conditions de stabilit ont t tendues la commande des systmes
retards [Wang et al., 2004][Ren, 2005][Lin et al., 2006][Tian et Zhang, 2007][Tian et al.,
2007], en temps discret [Huang, 2005][Xu et al., 2007] ou encore la synthse H de
contrleurs flous [Yoneyama et Ichikawa, 1999].
Page 24
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Remarque 1.6
Notons que la recherche de conditions de non impulsivit reste un problme ouvert en ce qui
concerne les descripteurs de type T-S. Celle-ci a toutefois t aborde dans [Marx et Ragot,
2006][Marx et Ragot, 2008]. Cependant, ces conditions ne tiennent pas compte de lvolution
des fonctions dappartenance et par consquent ne peuvent tre vrifies sur lensemble de
lunivers du discours et en particulier lorsque deux valeurs dappartenance sont gales.
Supposons lexemple suivant :
2
Ex ( t ) = hi ( z ( t ) ) Ai x ( t )
(1.55)
i =1
0
0.5 0
0.5
1.5 0
, A1 =
, A2 =
o E =
et h2 ( z ( t ) ) = 1 h1 ( z ( t ) ) .
0 0
0 0.5
0 0.5
Les
conditions
locales
[Dai,1989]
mnent
et
deg ( det ( sE A2 ) ) = rang ( E ) = 1 et le descripteur (1.55) serait non impulsif. Or, cause de la
nature des fonctions dappartenance, il existe un ou plusieurs points de lespace dtat o
h1 ( z ( t ) ) = h2 ( z ( t ) ) = 0.5 , le descripteur (1.55) scrit alors :
0.5
0
1.5 0
1 0
Ex ( t ) = 0.5
+ 0.5
x (t ) =
x (t )
0 0.5
0 0
0 0.5
(1.56)
1 0
dans ce cas, deg det sE
rang ( E ) , do la non impulsivit ne peut-tre garantie.
0
0
Hypothse 1.1
Dans la suite de ce mmoire, nous supposerons que les modles descripteurs T-S tudis sont
rguliers et non impulsifs impulse free .
Remarque 1.7
Il est intressant de noter que lapproche o la reprsentation des systmes descripteurs peut
conduire, lorsquil sagit de systmes non singuliers, une rduction du nombre de contraintes
LMI vrifier pour en assurer la stabilit. Afin dillustrer ce propos, on considre le modle
descripteur non linaire donn par [Guelton, 2003] :
E ( x ( t ) ) x ( t ) = Ax ( t ) + B ( x2 ) u ( t )
(1.57)
1
1
2
1 + x1
x (t )
4, 7 4, 7
cos ( x2 ) + 3
, A =
avec x ( t ) = 1 , E ( x ( t ) ) =
et B ( x2 ) =
.
1
0, 2
1,5
x2 ( t )
1 1 + x2
Page 25
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Rappelons que le nombre de rgles issues du dcoupage flou est fonction du nombre de nonlinarits dcoupes du modle non linaire, c'est--dire 2nl tel que nl est le nombre de nonlinarits dcouper.
1
1
E ( x ( t ) ) contient les termes non linaires
et
qui conduit 4 rgles floues
2
1 + x1
1 + x22
pour le membre gauche du descripteur, do l = 4 .
B ( x2 ) contient la non linarit cos ( x2 ) + 3 qui conduit 2 rgles floues, soit r = 2 .
Pour les descripteurs flous T-S, le nombre de conditions LMI vrifier au thorme 1.6 est
l r (r + 1) / 2 , cest--dire dans le cadre de lexemple propos, 12 contraintes LMI.
Le modle (1.57) tant non singulier, il peut tre rcrit sous la forme dun modle T-S
standard en multipliant gauche et droite par E ( x ( t ) ) , on obtient donc :
1
x ( t ) = A* ( x ( t ) ) x ( t ) + B* ( x2 ) u ( t )
(1.58)
Avec A* ( x ( t ) ) = E ( x ( t ) ) A , B* ( x ( t ) ) = E ( x ( t ) ) B ( x2 )
1
1 + x12 )
(
2
2
2 2
1
2 + x1 + x2 + x1 x2
et E ( x ( t ) ) =
2
2
(1 + x1 )(1 + x2 )
2 + x2 + x2 + x2 x2
1
2
1 2
(1 + x )(1 + x )
2
1
2
2
linarit dans B ( x2 ) . Le modle flou (1.58) sera donc compos de r * = 16 rgles floues, et il
*
1.7.
Les rsultats prsents prcdemment sur la stabilit et la stabilisation des systmes T-S sont
conservatifs. En effet, ceux-ci ne constituent que des conditions suffisantes mais non
ncessaires. Dans cette section, des solutions significatives pour rduire le conservatisme des
approches T-S sont prsentes. Notons que ces solutions dpendent principalement de la source
de conservatisme laquelle elle sattaque [Sala et Ario, 2009][Sala, 2009], par exemple : la
non unicit dun modle T-S, le choix de la fonction candidate de Lyapunov, lindpendance
des fonctions dappartenance et structure dinterconnexion des conditions LMI, cot de calcul
lev... Dans la suite nous expliciterons quelques unes de ces sources de conservatisme et nous
prsenterons les principaux rsultats de la littrature permettant de les rduire.
Page 26
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
Considrons, dans un premier temps, le choix dune fonction candidate de Lyapunov. Pour les
systmes T-S, ce choix sest trs largement port sur lutilisation dune fonction candidate
quadratique de Lyapunov. Nanmoins, celui-ci ncessite la recherche dune matrice commune
un ensemble de contraintes LMI. De ce fait, les conditions de stabilit proposes sont
conservatives dun point de vue synthse de contrleur.
Une autre approche a t propose par [Johansson, 1999][Johansson et al., 1999][Feng et
Wang, 2001][Feng, 2004]. Celle-ci considre lutilisation de fonctions de Lyapunov continue
par morceaux (piecewise Lyapunov functions). Nanmoins, cette approche savre peu efficace
lorsquun reprsentant T-S est obtenu par dcoupage en secteur non linaire. En effet, ce type
de fonction de Lyapunov ne tient pas compte de la structure dinterconnexion non linaire entre
sous-modles composant le systme global.
Une alternative, efficace lorsque le modle T-S est obtenu sur la base dun modle de
connaissance non linaire, consiste en lutilisation dune fonction candidate non quadratique de
Lyapunov [Jadbabaie, 1999][Tanaka et al., 2003][Guerra et Vermeiren, 2004][Rhee et Won,
2006][Feng, 2006]. Parmi celles-ci, on distingue lapproche considrant lemploi dune
fonction candidate de Lyapunov dite floue (FLF) dans la mesure o les variables de
dcision de cette fonction sont bases sur la mme structure dinterconnexion que le systme TS tudi [Jadbabaie, 1999][Tanaka et al., 2001a][Tanaka et al., 2001b][Liu et al., 2004][Tanaka
et al., 2003][Feng, 2004][Feng, 2006]. Ainsi le systme, la FLF et la loi de commande tant
bass sur cette mme structure, on comprend bien quune compensation parallle entre ces
parties facilite la recherche dune solution aux problmes LMI et conduit une rduction du
conservatisme.
Par ailleurs, une autre source de conservatisme peut provenir de linteraction engendre par les
modles croiss dans les conditions de stabilit LMI. Plusieurs solutions ont t proposes afin
de rduire cette source de conservatisme. Celles-ci sont communment appeles schmas de
relaxation [Tanaka et Sano, 1994][Tanaka et al., 1998][Kim et Lee, 2000][Tuan et al., 2001]
[Xiaodong et Qingling, 2003]. Parmi ceux-ci, nous prsenterons les rsultats les plus utiliss
travers les lemmes suivants :
h h
i =1 j =1
ij
(1.59)
(1.60)
Page 27
h h
i =1 j =1
ij
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
(1.61)
2
ii + ij + ji < 0 pour i, j = 1,..., r et 1 i j r
r 1
(1.62)
h h
i =1 j =1
ij
(1.63)
(1.64)
11
21
r1
(1.65)
12
22
r2
.... 1r
.... 2 r
>0
.... rr
Parmi les schmas de relaxation prsents ci dessus, le lemme 1.4 [Xiaodong et Qingling,
2003] fournit les rsultats les moins conservatifs mais, du fait de laugmentation du nombre de
variables de dcision dterminer, le cot de calcul sen trouve fortement accru. Un bon
compromis entre conservatisme et cot de calcul est propos au lemme 1.3 qui mne des
rsultats satisfaisants en terme de conservatisme sans introduire de nouvelles variables
rechercher [Tuan et al., 2001].
1.8.
Conclusion
Page 28
Chap. 1 : Concepts lmentaires sur la modlisation et la commande des systmes flous de type Takagi-Sugeno
lemploi de fonctions de Lyapunov non quadratiques ainsi que les schmas de relaxation les
plus communment employs dans la littrature.
Notons que les rsultats prsents dans ce chapitre ne tiennent pas compte des incertitudes de
modlisation et des perturbations externes lors de la synthse de la loi de commande. Ce point
sera abord au chapitre suivant par llaboration de conditions de stabilit pour la classe des
modles flous T-S sous forme descripteurs incertains et perturbs. Puis, dans le but de rduire
le conservatisme des conditions proposes, plusieurs approches non quadratiques seront
successivement proposes aux chapitres 3 et 4. Enfin, en utilisant une proprit intressante des
systmes descripteurs, des conditions de stabilit et de stabilisation seront proposes afin de
soulever des verrous relatifs la synthse de lois de commande par retour de sortie des
systmes T-S standards.
Page 29
Chapitre II
Stabilit et stabilisation quadratique des descripteurs
T-S incertains et perturbs
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
Introduction ....................................................................................................................................31
Choix dun reprsentant T-S sous forme descripteur .....................................................................31
Dfinition des modles Descripteurs T-S Incertains et Perturbs (DTSIP)....................................33
Stabilit quadratique des descripteurs T-S incertains (DTSI) ........................................................35
Analyse des performances H en boucle ouverte des descripteurs T-S incertains et perturbs ....39
Stabilisation quadratique des modles DTSIP................................................................................42
2.6.1. Formulation de la dynamique en boucle ferme et du problme de commande ............... 42
2.6.2. Stabilisation des modles DTSI ................................................................................... 43
2.7. Synthse H de lois de commande pour la classe des descripteurs T-S incertains et perturbs .45
2.8. Schma de relaxation pour les descripteurs T-S.............................................................................47
2.9. Exemple numrique et rsultats de simulation ...............................................................................48
2.10. Conclusion......................................................................................................................................55
2.
2.1.
Introduction
2.2.
E ( x ( t ) ) x ( t ) = A ( x ( t ) ) x ( t ) + B ( x ( t ) ) u ( t )
(2.1)
que :
Ex ( t ) = G ( x ( t ) ) x ( t ) + B ( x ( t ) ) u ( t )
(2.2)
I
0
0
I 0
avec E =
, G ( x (t )) =
et B ( x ( t ) ) =
0 0
A ( x ( t ) ) E ( x ( t ) )
B ( x ( t ) )
Ensuite, en procdant au dcoupage par secteur non linaire des d termes non linaires
figurant dans le systme (2.2) dans sa globalit, nous obtenons le reprsentant T-S suivant :
s
Ex ( t ) = hi ( z ( t ) ) ( Gi x ( t ) + Bi u ( t ) )
(2.3)
i =1
Remarque 2.1
Lutilisation du vecteur dtat augment dans les systmes descripteurs permet daboutir
ltude de la stabilit ou de la stabilisation laide de la thorie de Lyapunov (cf. chapitre 1).
k =1
i =1
vk ( z ( t ) ) Ek x ( t ) = hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Biu ( t ) )
(2.4)
Page 32
(2.5)
k =1 i =1
0
I 0
avec E =
, Aik =
0 0
Ai
I
0
et Bi = .
Ek
Bi
Notons que, dans ce cas, les nombres de rgles du reprsentant T-S (2.5) respectivement
gauche et droite sont donns par l = 2 p et r = 2 q . Ainsi, le nombre Q2 de contraintes
(ingalits matricielles) vrifier lors de la synthse dune loi de commande stabilisante est
donn par la relation Q2 = l r ( r + 1) 2 , (cf. chapitre 1, thorme 1.6).
Ds lors, dans la suite de ce manuscrit, nous nous intresserons la classe des descripteurs T-S
reprsents par (2.4). En effet, il apparat que les rsultats peuvent savrer moins pessimistes
lorsque le reprsentant T-S descripteur comporte une structure dinterconnexion floue dans son
membre gauche.
( E ( x ( t ) ) + E ( t ) ) x ( t ) = ( A ( x ( t ) ) + A ( t ) ) x ( t ) + ( B ( x ( t ) ) + B ( t ) ) u ( t ) + W ( x ( t ) ) ( t ) (2.6)
o x ( t ) n est le vecteur dtat, u ( t ) m est le vecteur dentres, ( t ) m est le vecteur
Incertitudes structures
Les incertitudes structures ou bien paramtriques concernent quant elles la partie modlise
de la dynamique du modle et non les dynamiques externes au systme. Elles sont
gnralement dues des erreurs de modlisation ou encore aux approximations et
simplifications ncessaires pour lobtention dun modle exploitable respectant au mieux la
ralit dun systme physique [Dubuisson, 1990][Oustaloup et Mathieu, 1999]. Ce type
dincertitudes est reprsent dans le modle non linaire (2.6) par les matrices variables dans le
temps E ( t ) , A ( t ) et B ( t ) et permettent denrichir en informations la dynamique globale
du systme considr. Ds lors, elles peuvent tre rcrites telles que [Zhou et Khargonekar,
1988] :
E ( t ) = H e f e ( t ) N e
(2.7)
A ( t ) = H a f a ( t ) N a
(2.8)
B ( t ) = H b f b ( t ) N b
(2.9)
Page 34
f eT ( t ) f e ( t ) I
(2.10)
f aT ( t ) f a ( t ) I
(2.11)
f bT ( t ) f b ( t ) I
(2.12)
Ds lors, la classe des reprsentants T-S du descripteur non linaire (2.6), que nous appellerons
classe des Descripteurs T-S Incertains et Perturbs (DTSIP) comportant les deux types
dincertitudes prsentes prcdemment est dcrite par :
l
k =1
i =1
vk ( z ( t ) ) ( Ek + Ek ( t ) )x ( t ) = hi ( z ( t ) ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + Wi ( t )
(2.13)
o l et r sont les nombres de rgles floues respectivement gauche et droite de la
reprsentation dtat. Wi nm sont les matrices qui assurent la liaison entre les perturbations
externes et la dynamique de chaque modle LTI incertain. Ek nn , Ai nn et Bi nm
Ek ( t ) = H ek f ek ( t ) N ek
(2.14)
Ai ( t ) = H ai f ai ( t ) N ai
(2.15)
Bi ( t ) = H bi f ai ( t ) N bi
(2.16)
Notons que, peu de travaux de la littrature ont port sur la stabilit et la stabilisation robustes
des DTSIP dcrits par (2.13). Ceci sera le propos des sections suivantes.
2.4.
Page 35
donc, le cas chant, de dcider de la synthse dune loi de commande afin den amliorer les
performances en boucle ferme. Dans le cadre de modle T-S standard, le problme de ltude
de la stabilit a t trait initialement par [Tanaka et Sugeno, 1992]. Ces rsultat on t tendus
la classe des modles descripteurs T-S par [Taniguchi et al., 1999 a,b][Taniguchi et al.,
2000]. Dans cette section, afin de faciliter ltude et la comprhension de la dmarche, nous
nous intressons dabord aux Descripteurs T-S Incertains (DTSI), issues de la classe
reprsente par (2.13), en boucle ouverte ( u ( t ) = 0 ) et sans perturbations externes ( t ) = 0 .
Ceux-ci sont reprsents par :
l
v ( z (t )) ( E
k =1
+ Ek ( t ) )x ( t ) = hi ( z ( t ) ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t )
(2.17)
i =1
En utilisant les notations dfinies dans le chapitre prcdent et en considrant le vecteur dtat
augment x ( t ) = xT ( t ) x T ( t ) , le DTSI (2.17) peut tre rcrit dans sa forme tendue :
T
Ex ( t ) = ( Ahv + Ahv ( t ) ) x ( t )
0
I 0
, Ahv =
o E =
0 0
Ah
(2.18)
0
I
0
et Ahv ( t ) =
.
Ev
Ah ( t ) Ev ( t )
Afin dtudier la stabilit des modles (2.18), on considre la Fonction Candidate Quadratique
de Lyapunov (FCQL) suivante :
V ( x (t )) = x T (t ) ET ( X ) x (t )
1
(2.19)
(( X )
1 T
E >0
(2.20)
(2.21)
Ainsi, on remarque que la FCQL (2.19) ne dpend que du vecteur dtat x ( t ) de (2.13) et non
pas du vecteur dtat augment x ( t ) . En effet, en posant :
X
X = 1
X3
X2
X 4
(2.22)
X 1T
T
X2
X 3T I 0 I 0 X 1
X 4T 0 0 0 0 X 3
X2
>0
X 4
(2.23)
Page 36
c'est--dire
X 2 X 1T
=
0 X 2T
X1
0
0
>0
0
(2.24)
Remarque 2.2
Notons quen considrant le conditionnement de la matrice de Lyapunov dcrit ci-dessus, la
FCQL (2.19) peut-tre rcrite sous la forme :
V ( x ( t ) ) = xT ( t )( X 1 ) x ( t )
1
(2.25)
Il apparat que, si (2.19) est dcroissante, elle garantit la stabilit du DTSIP. La FCQL (2.19)
sera alors dite Fonction Quadratique de Lyapunov (FLQ) et il sera tabli que la matrice
(X )
> 0 existe et est non singulire. Le rsultat est nonc au thorme suivant.
Thorme 2.1
Le DTSI autonome (2.17) (non forc et non perturb) est globalement asymptotiquement stable
sil existe, pour tout i = 1,..., r et k = 1,..., l , des matrices X 1 = X 1T > 0 , X 3 , X 4 et des
scalaires positifs i1 , k2 et k3 tels que les conditions LMI suivantes sont vrifies :
ik < 0 , pour k = 1, 2,..., l et i = 1, 2,..., r
(2.26)
avec
X 3 + X 3T
N ai X 1
N ek X 3
ik =
X 4T + Ai X 1 Ek X 3
( )
( )
( )
k2 I
E X X T E T + 1 H i ( H i )T
3 k
i
a
a
k 4
+ 2 + 3 H k ( H k )T
k )
e
e
( k
N ek X 4
I
1
i
0
0
<0
( )
k3 I
Preuve :
Le DTSI autonome (2.17) est stable si la drive de la FCQL (2.19) le long des trajectoires du
systme est ngative, cest--dire si :
Page 37
(2.27)
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) ( Ahv + Ahv ( t ) ) ( X ) +
(( X ) ) ( A
1 T
hv
+ Ahv ( t ) ) x ( t ) < 0
(2.28)
( Ahv + Ahv ( t ) )
(X ) +
1
(X )
) (A
1 T
hv
+ Ahv ( t ) ) < 0
(2.29)
(2.30)
Soit, sous sa forme tendue, avec les matrices dfinies dans lquation (2.18) :
X 3 + X 3T
T
X 4 + Ah X 1 + Ah ( t ) X 1 Ev X 3 Ev ( t ) X 3
Ev X 4 X E
T
4
T
v
( *)
<0
T
T
Ev ( t ) X 4 X 4 Ev ( t )
(2.31)
que lon peut rcrire laide de (2.14), (2.15) et (2.16) sous la forme :
X 3 + X 3T
X 4T + Ah X 1 + H ah f ah ( t ) N ah X 1
v v
v
Ev X 3 H e f e ( t ) N e X 3
( *)
Ev X 4 X 4T EvT H ev f ev ( t ) N ev X 4 < 0
T
X 4T ( H ev f ev ( t ) N ev X 4 )
(2.32)
Lingalit (2.32) peut tre majore, laide du lemme 2 (annexe A), par :
X + X T + ( 1 )1 X T ( N h )T N h X
3
h
1
a
a
1
3
+ 2 1 X T N v T N v X
3 ( e )
e
3
( v )
X 4T + Ah X 1 Ev X 3
<0
E X X T E T + ( 2 + 3 ) H v ( H v )T
4 v
v
v
e
e
v 4
1
T
1 h
h
3
T
v
v
+
H
H
+
X
N
N
X
(
)
(
)
(
)
h
a
a
v
4
e
e
4
( *)
Page 38
(2.33)
X 3 + X 3T
N ah X 1
N ev X 3
hv =
X 4T + Ah X 1 Ev X 3
( )
( )
( )
E X X T E T + 1 H h ( H h )T
4 v
h
a
a
v 4
T
+ 2 + 3 H v ( H v )
v )
e
e
( v
N ev X 4
I
1
h
2
v
0
0
<0
( )
v3 I
(2.34)
Remarque 2.3
Dans le cadre de ltude de la stabilit, lopration de congruence ralise entre les ingalits
(2.29) et (2.31) nest pas ncessaire. Nanmoins, celle-ci a t effectue dans le but
dhomogniser les rsultats avec ceux qui seront dvelopps par la suite et permettront de
faciliter les dmonstrations dans le cas de la stabilisation.
forcs ( u ( t ) = 0 ) dcrits par (2.13). Ainsi, lobjectif est dvaluer, par le biais dun critre
quadratique minimisant un taux dattnuation, linfluence des perturbations externes ( t ) sur
la dynamique du DTSI considr et par consquent sur lvolution de son vecteur dtat x ( t ) .
Afin danalyser linfluence des perturbations externes agissant sur le modle DTSIP (2.13) non
forc ( u ( t ) = 0 ), on considre les dfinitions suivantes :
(t )
= sup
(t ) 2 0
(t )
(2.35)
Page 39
minimisant lingalit :
(t ) 2 2 (t )
2
(2.36)
Dans la prsente tude, on considre les perturbations externes ( t ) affectant le vecteur dtat
T
2
T
x ( t ) x ( t )dt < ( t ) ( t )dt
(2.37)
(2.38)
Dans le cadre de lanalyse des performances H des descripteurs T-S, un premier rsultat a t
propos par [Yoneyama et Ichikawa, 1999]. Notons que ce rsultat est restrictif dans la mesure
o il concerne les systmes descripteurs dont la partie gauche de leur reprsentation dtat est
dcrite par une matrice constante. Lextension de ces rsultats la classe des DTSIP (2.13) non
forcs ( u ( t ) = 0 ) est rsume par le thorme suivant.
Thorme 2.2
Le DTSI non forc ( u ( t ) = 0 ) (2.4) est globalement asymptotiquement stable et admet une
performance H = au regard des perturbations externes, sil existe, pour tout i = 1,..., r
et k = 1,..., l , des matrices X 1 = X 1T > 0 , X 3 , X 4 , des scalaires positifs i1 , k2 , k3 et un
scalaire > 0 minimiser telles que les conditions LMI suivantes sont vrifies :
Page 40
( )
X1 0
0 WT
i
0
( )
0
0 <0
0
0
I
0
0
0
0
ik
0 0 I
0 0 0
0
0
(2.39)
Preuve :
On considre la fonction candidate quadratique de Lyapunov (2.19), le DTSI non forc
( u ( t ) = 0 ) en temps continu (2.4) est globalement asymptotiquement stable sous le critre H
(2.38) si :
V ( x ( t ) ) + x T ( t ) Ex ( t ) 2 T ( t ) ( t ) < 0
(2.40)
cest--dire si:
) ( A + A (t )) + E x (t )
(t ) (( X ) ) W (t ) (t ) (t ) < 0
x T ( t ) ( Ahv + Ahv ( t ) ) ( X ) + ( X )
+
( t )W ( X )
T
h
x (t ) + x
1 T
hv
hv
1 T
(2.41)
T
1
1
x T ( t ) ( Ahv + Ahv ( t ) ) ( X ) + ( X )
T
1
( t )
WhT ( X )
)( A
hv
+ Ahv ( t ) ) + E
T
x (t ) < 0
( t )
2
( )
(2.42)
T
1
1
( Ahv + Ahv ( t ) ) ( X ) + ( X )
1
T
W
X
(
)
h
) (A
T
hv
+ Ahv ( t ) ) + E
<0
2 I
( )
X T
En multipliant (2.43) respectivement gauche et droite par
0
Page 41
X
0
et
I
0
(2.43)
0
, on obtient :
I
X ( A + A ( t ) )T + ( A + A ( t ) ) X T + X T EX
hv
hv
hv
hv
Wh
Notons que, le terme
(A
hv
( )
<0
2
I
(2.44)
reprsente la condition de
stabilit intrinsque sans perturbations traite la section prcdente (quation (2.30) ). Son
dveloppement suit donc un chemin identique celui emprunt pour la preuve du thorme 2.1.
X T X 0
Il reste donc traiter le terme X T EX = 1 1
. En appliquant le complment de Schur et
0
0
en effectuant le changement de variable = 2 , lingalit (2.44) conduit aux rsultats
prsents par le thorme 2.3.
2.6.
Au cours des deux prcdentes sections, nous avons abord le problme concernant ltude de
la stabilit des modles DTSI autonome sans et avec perturbations externes. Des conditions de
stabilit ont t proposes en termes de LMI par les thormes 2.1 et 2.2. Il convient
maintenant de proposer des conditions pour la stabilisation, cest--dire pour la synthse de loi
de commande stabilisante pour la classe des DTSIP (2.13). En effet, en Automatique, la
stabilisation offre divers avantages. Dune part, elle permet, lorsquune solution est possible, de
synthtiser des contrleurs garantissant la stabilit en boucle ferme des systmes qui, de
manire autonome, sont instables. Dautre part, dans le cas o la synthse de la loi de
commande sapplique des systmes stables autonomes, elle permet damliorer leurs
performances (robustesse, rapidit, etc.).
u ( t ) = hi ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) K ik x ( t )
(2.45)
i =1 k =1
Page 42
u ( t ) = K hv x ( t )
avec K hv = [ K hv
(2.46)
0] .
Ex ( t ) = Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv x ( t ) + Wh ( t )
0
I 0
avec E =
, Ahv =
0 0
Ah
(2.47)
I
0
0
, Bh = et Wh = .
Ev
Bh
Wh
Ds lors, le problme de la synthse dun contrleur flou consiste trouver les matrices des
gains de retour dtat K ik , pour i = 1,..., r et k = 1,..., l garantissant la stabilit de la boucle
ferm (2.47).
(2.48)
Page 43
ijk
X 3 + X 3T
N ai X 3
N bi M jk
=
N ek X 3
T
X 4 + Ai X 1 Ek X 3 Bi M jk
( )
( )
()
( )
(ijk
N ek X 4
I
1
i
2
ijk
3
k
5,5 )
0
0
0
( )
k4 I
( )
et ijk
= Ek X 4 X 4T EkT + ijk2 H bi ( H bi ) + i1 H ai ( H ai ) + ( k3 + k4 ) H ek ( H ek ) .
T
5,5
Dans ce cas, les gains de la loi de commande PDC modifie (2.46) sobtiennent travers le
changement de variable bijectif suivant :
K jk = M jk X 11
(2.49)
Preuve :
En suivant un raisonnement identique celui de la preuve du thorme 2.1, en remplaant les
termes Ahv + Ahv ( t ) par Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv dans les quations de (2.19) (2.30)
, on obtient directement la condition de stabilit de la boucle ferme (2.47) donne par :
X 3 + X 3T
( )
T
X 4 + Ah X 1 Ev X 3 Bh K hv X 1
<0
T T
+A t X E t X B t K X Ev X 4 X 4 Ev Ev ( t ) X 4 ( )
h( ) 1
v( )
3
h( )
hv 1
(2.50)
X 3T + X 3
T
X 4 + Ah X 1 Ev X 3 Bh M hv
+Ah ( t ) X 1 Ev ( t ) X 3 Bh ( t ) M hv
()
Ev X 4 X 4T EvT
< 0
E ( t ) X X T E T ( t )
4
4
v
v
(2.51)
(hhv)
T
X 4 + Ah X 1 Ev X 3 Bh M hv
( )
<0
2,2
(hhv )
(2.52)
avec
2
(hhv) = X 3 + X 3T + ( h1 ) X 3T ( N ah ) N ah X 3 + ( hhv
) M hvT ( Nbh ) Nbh M hv + ( v3 ) X 3T ( Nev ) Nev X 3 et
1,1
Page 44
2,2
En utilisant le complment de Schur, on obtient les conditions LMI prsentes au thorme 2.3.
Dans cette section, nous avons propos des conditions LMI pour la stabilisation de la classe des
modles DTSI (2.13) sans perturbations externes ( ( t ) = 0 ). Lapproche propose est base sur
la FCQL (2.19) ainsi que sur la loi de commande PDC modifie (2.45). Notons quen prsence
de perturbations externes (incertitudes non structures), une loi de commande synthtise
laide des conditions proposes au thorme 2.3 serait fragilise. Il est donc intressant de
proposer une approche de synthse de loi de commande robuste qui permettrait de tenir
compte, simultanment, des incertitudes de modlisation (paramtriques) et des perturbations
externes.
T
2
T
x ( t ) Qx ( t )dt < ( t ) ( t )dt
0
(2.53)
o Q = QT > 0 est une matrice de pondration. T est le temps final, dsigne le taux
dattnuation. En utilisant le vecteur dtat augment x ( t ) = xT ( t ) x T ( t ) , (2.53) peut tre
T
rcrite :
T
(2.54)
Q 0
avec Q =
. Le rsultat est prsent par le thorme suivant.
0 0
Page 45
avec ijk =
X
0
1
T
0 Wi
(2.55)
( )
ijk
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 Q 1
0 0
0
0
( )
0
0
et ijk dfini dans le thorme 2.3
0
0
0
Dans ce cas, les gains de la loi de commande PDC modifie (2.46) sobtiennent en ralisant le
changement de variable bijectif suivant :
K jk = M jk X 11
(2.56)
Preuve :
Triviale en suivant le chemin tabli dans les preuves des thormes 2.2 et 2.3.
Page 46
2.8.
Dans le cadre des modles T-S standards, ltude de la stabilisation laide de la thorie de
Lyapunov conduit des conditions ncessaires et suffisantes de stabilit dpendant des
fonctions dappartenance fournies sous forme dune double somme mathmatique du type :
r
h ( z ( t ) ) h ( z ( t ) )
i =1 j =1
ij
<0
(2.57)
Une premire approche permettant de saffranchir des fonctions dappartenance consiste alors
essayer de trouver une solution o chacun des termes de la somme (2.57) est ngatif [Tanaka et
al., 1992], do la condition suffisante :
i = 1,..., r , j = 1,..., r , ij < 0
(2.58)
Evidemment, ces rsultats sont conservatifs et, plusieurs travaux ont t proposs afin de
relcher ce problme [Tanaka et Sano, 1994][Kim et Lee, 2000][Tuan et al., 2001] [Xiaodong
et Qingling, 2003]. Notons que ces derniers ne permettent pas de relcher fidlement les
conditions de stabilit des descripteurs T-S puisque leurs conditions de stabilit en boucle
ferme sont obtenues sous la forme dune triple somme mathmatique qui, par ailleurs, ne
possde pas toutes le mme nombre de rgles. En effet, on constate lors des preuves des
thormes 2.3 et 2.4 que les contraintes LMI (2.48) et (2.55) sont obtenues sur la base de
conditions ncessaires et suffisantes de la forme :
r
h ( z ) h ( z ) v ( z )
i =1 j =1 k =1
ijk
<0
(2.59)
Dans la suite, nous proposons un schma de relaxation pour rduire le conservatisme des
conditions des thormes 2.3 et 2.4. Ce premier rsultat est une extension la classe des
descripteurs T-S du schma de relaxation dvelopp pour la classe des modles T-S standards
par [Tanaka et Sano, 1994]. Le rsultat est donn par le lemme suivant.
(2.60)
(2.61)
(2.62)
(2.63)
Page 47
Preuve :
On considre les proprits suivantes :
hi ( z )h j ( z ) ij = ( hi ( z ) ) ii + hi ( z )h j ( z ) ( ij + ji )
r
i =1 j =1
i =1
i =1 j =1
j <i
hi ( z )vk ( z ) ik = hi ( z ) vi ( z ) ii + hi ( z )vk ( z ) ik
i =1 k =1
i =1
(2.64)
(2.65)
i =1 k =1
k i
h ( z ( t ) )h ( z ( t ) ) v ( z ( t ) )
i =1 j =1 k =1
ijk
= hi ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) iik
i =1 k =1
+ hi ( z ( t ) ) h j ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) ( ijk + jik )
r
(2.66)
i =1 j =1 k =1
j <i
h ( z )h ( z ) v ( z )
i =1 j =1 k =1
ijk
= ( hi ( z ) ) vi ( z ) iii
2
i =1
+ ( hi ( z ) ) vk ( z ) iik
2
i =1 k =1
k i
+ hi ( z ) vi ( z ) h j ( z ) ( iji + jii )
q
(2.67)
i =1 j =1
j <i
+ hi ( z ) h j ( z ) vk ( z ) ( ijk + jik )
r
i =1 j =1 k =1
j <i k i
Enfin, partir de (2.67), la ngativit de lingalit (2.59) est vrifie si les ingalits (2.60),
(2.61), (2.62) et (2.63) sont satisfaites.
Le schma de relaxation dvelopp dans cette section sera utilis pour relcher toutes les
approches que nous proposons dans la suite de ce manuscrit.
2.9.
Dans cette section, on propose dillustrer lefficacit des approches quadratiques proposes aux
thormes 2.3 et 2.4 ainsi que lintrt du schma de relaxation, dvelopp et prsent dans le
Page 48
lemme 2.1. Par ailleurs, afin de montrer lintrt que peut avoir dans certains cas la rcriture
dun modle strict sous forme incertaine, on considre lexemple numrique dcrit par le
descripteur non linaire suivant :
E ( x ( t ) ) x ( t ) = A ( x ( t ) ) x ( t ) + B ( x ( t ) ) u ( t ) + W ( t )
(2.68)
1
1
1 + 1 + x2 ( t )
E ( x (t )) =
1
, B ( x (t )) =
2
,
1
cos
x
t
(
)
(
)
2
2
a cos ( x2 ( t ) ) 2
1
cos 2 ( x2 ( t ) )
2
0
1 + x1 ( t )
.
et A ( x ( t ) ) =
3
sin ( x2 ( t ) )
1
3 + b 1 +
1 + x 2 ( t ) x ( t )
1
2
sont des matrices dcrivant la dynamique du systme (2.68). W = [ 0.25 0.25] est la
matrice de liaison entre les perturbations externes et la dynamique de systme. Enfin, a et b
sont deux paramtres du systme destins tudier les domaines de faisabilit des conditions
LMI proposes.
T
La partie gauche de (2.68) contient un terme non linaire e ( x2 ) = cos 2 ( x2 ) et la partie droite
sin ( x2 )
1
et a3 ( x2 ) =
. En
2
1 + x1
x2
utilisant lapproche par secteur non linaire [Tanaka et Wang, 2001], le dcoupage de ces non
linarits est donn, pour x1 ( t ) et x2 ( t ) , par
contient trois non linarits a1 ( x2 ) = cos 2 ( x2 ) , a2 ( x1 ) =
(2.69)
1
1
1
= 1
1 = 20 0 + 21 1
0 +
2
2
1 + x1 ( t ) 1 + x1 ( t )
1 + x12 ( t )
(2.70)
sin ( x2 )
=
x2
sin ( x2 )
sin ( x2 )
x2
x2
+
1 = 30 + 31 1
1
1
(2.71)
sin ( x2 )
x2
v1 ( x2 ) = 1 v2 ( x2 ) = 10
(2.72)
Page 49
h1 ( x1 , x2 ) = 10 20 30
(2.73)
h2 ( x1 , x2 ) = 10 20 31
(2.74)
h3 ( x1 , x2 ) = 10 21 30
(2.75)
h4 ( x1 , x2 ) = 10 21 31
(2.76)
h5 ( x1 , x2 ) = 11 20 30
(2.77)
h6 ( x1 , x2 ) = 11 20 31
(2.78)
h7 ( x1 , x2 ) = 11 21 30
(2.79)
h8 ( x1 , x2 ) = 11 21 31
(2.80)
Notons que, dans ce cas, un reprsentant T-S exact (sans incertitudes) du descripteur non
linaire (2.68) contient respectivement l = 2 et r = 8 rgles floues droite et gauche. Celui-ci
est donn par :
2
v ( z ) E x ( t ) = h ( z ) ( A x ( t ) + B u ( t ) ) + W ( t )
k =1
i =1
(2.81)
0
0
0
0
1 1
1 1
,
avec les matrices E1 =
, A2 = 3
, E2 = 1 1 , A1 = 3
1
0
3
+
b
3
+
b
1
1
1
1
0
0
0
0
,
A3 = 3
, A4 = 3
, A5 = 3
, A6 = 3
3 + 2b
3 + 2b
3 + b
3 + b
2
0
0
0
0
1
2
,
A7 = 3
A8 = 3
,
B1 = B2 = ,
B3 = B4 = ,
3 + 2b
3 + 2b
2
2
2
1
2
B5 = B6 =
et B7 = B8 =
.
a 2
a 2
En considrant les conditions de stabilit proposes dans le thorme 2.3 rduites au cas o les
matrices dincertitudes sont nulles, la synthse du contrleur flou ncessite la vrification de
( l r r ) + 1 = 129 contraintes LMI. Il convient cependant de souligner que la rsolution dun
nombre important de contraintes LMI conduit un cot de calcul lev. Ainsi, laide des
solveurs et des ordinateurs actuels, aucune solution na pu tre obtenue pour ce problme.
Une autre alternative menant la rduction du cot de calcul et, par consquent, une rduction
du pessimisme li au matriel est de diminuer artificiellement le nombre de rgles floues qui
Page 50
composent le reprsentant T-S. En effet, il est possible de considrer certains termes non
linaires dont linfluence sur la dynamique globale du systme est faible comme des
incertitudes paramtriques majorer. Dans ce cas, le problme de stabilisation revient la
synthse dune loi de commande robuste tenant compte de ces approximations avec un nombre
rduit de rgles floues [Bouarar et al., 2007b]. Ainsi, afin de rcrire le modle descripteur non
linaire (2.68) sous la forme dun DTSIP, on considre, par exemple, les termes non linaires
dpendant de la variable dtat x2 comme tant des incertitudes bornes. Le terme non linaire
prendre en compte est, dans ce cas, a2 ( x1 ) dont le dcoupage est dcrit en (2.70). Un
reprsentant DTSIP de (2.68) est ainsi donn par :
2
( E + E ( t ) ) x ( t ) = hi ( x1 ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + W ( t )
i =1
1
h1 ( x1 ) = 1
,
1 + x12 ( t )
0
A2 =
3
2
,
3 + b (1 )
1
2
1
h2 ( x1 ) =
,
1 + x12 ( t )
1 1
,
E=
1 1
2
,
B1 = a
2
2
1
,
B2 = a
2
2
0
A1 =
3
2
(2.82)
1
2
,
b
3 + (1 )
0
E ( t ) =
0
,
1
f1 ( t )
2
f1 ( t )
0
0
0
f1 ( t )
2
.
A1 ( t ) =
et B1 ( t ) = B2 ( t ) = a
2
, A2 ( t ) =
f1 ( t )
0 b 1 + f ( t )
0 b (1 + ) f 2 ( t )
2
Afin dappliquer sur le DTSIP (2.82) les approches proposes aux thormes 2.3 et 2.4, les
matrices dincertitudes E ( t ) , Ai ( t ) , Bi ( t ) peuvent tre rcrites sous la forme suivante :
E ( t ) = H e f e ( t ) N e , Ai ( t ) = H ai f ai ( t ) N ai et Bi ( t ) = H bi f b ( t ) N bi
0
1 0
0
i
i
o H e = H a =
, H b = 1 , N e =
0
1
0
N b1 = N b1 =
(2.83)
1
0
0
2
1
2
2 et
, Na =
1 , N a =
1
+
0 b
0 b (1 + )
2
1
a.
2
Notons quen considrant le DTSIP (2.82), nous avons aprs dcoupage l = 1 et r = 2 rgles
floues. De ce fait, le nombre de contraintes vrifier en considrant les conditions proposes
dans le thorme 2.3 est 2 ( r r l ) + 2l + r + 1 = 13 ce qui rduit la complexit lors de la
rsolution en termes de cot de calcul.
Page 51
Remarque 2.4
A partir des quations (2.69) et (2.71), on constate que, bien que faisant appel des termes
incertains, le DTSIP (2.82) constitue paradoxalement une criture exacte du descripteur non
linaire (2.68) dans la mesure o les non-linarits de ce dernier sont parfaitement connues.
Ainsi, les non-linarits considres comme incertaines pour la synthse dun contrleur
robuste sont en ralit connues puisque:
f1 ( t ) = 2 cos 2 ( x2 ( t ) ) 1
et f 2 ( t ) =
1
1+
(2.84)
sin x2 ( t )
1 + 2
x2 ( t )
(2.85)
De ce fait, les fonctions incertaines contenues dans (2.82) sont donnes par:
f e ( t ) = f bi ( t ) = f1 ( t )
f (t )
et f ai ( t ) = 1
0
(2.86)
f2 ( t )
(2.87)
f12 ( t ) 1 et
( f (t ))
i
a
f ai ( t ) I . Par consquent,
lorsquune solution aux thormes 2.3 et 2.4 peut tre trouve, la loi de commande synthtise
permettra une stabilisation au sens strict du descripteur non linaire (2.68).
On rappelle que la relaxation joue un rle vital lors de la rsolution des contraintes LMI. Pour
montrer lefficacit du schma de relaxation propos au lemme 2.1 par rapport aux conditions
donnes dans le thorme 2.3 (sans relaxation), la Figure 2.1 illustre les domaines de solutions
des conditions de stabilit obtenus par ces deux approches pour a [ 2.5 1] et b [ 8 8] .
6
4
0
-2
-4
-6
-8
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figure 2.1. Domaines de solutions du thorme 2.3 sans relaxation et avec relaxation (lemme
2.1).
Page 52
Prenons par exemple le cas o a = 1.7 et b = 0.4 , aucune solution nest envisageable
laide des conditions du thorme 2.3 non relches. En revanche, un contrleur adquat,
garantissant la stabilit de (2.68), sans perturbations externes ( ( t ) = 0 ), peut tre synthtis
laide des conditions LMI proposes dans le thorme 2.3. La rsolution de celles-ci est ralise
laide de la bote outils Matlab LMI Toolbox [Gahinet et al., 1995] et conduit aux rsultats
donns par :
2
K11 = [ 2.9412 -2.0018] , K 21 = [ 2.7928 -1.7911] , 11 = 1.0693 , 21 = 0.3037 , 111
= 1.5388 ,
2
121
= 2.2334 ,
2
211
= 2.2334 ,
2
221
= 2.869 ,
13 = 0.2902 ,
14 = 1.111
et
vecteur
dtat
0.5056
0
0
1.328
0.5056 0.8868
0
0
X=
.
2.8111 -0.4067 2.5619 -2.3359
Figure
2.2
montre
respectivement
lvolution
temporelle
du
x ( 0 ) = [1 1] .
T
1
x 1(t)
0.5
0
-0.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
Temps
2.5
x 2(t)
0
-0.5
-1
u(t)
0
-2
-4
Figure 2.2. Rponses temporelles du systme (2.68) sans perturbations externes et du signal
de commande.
Les simulations prcdentes ne tiennent pas compte de leffet des perturbations externes sur le
systme (2.68). Lemploi des thormes 2.4 permet la synthse H de contrleur garantissant
Page 53
la stabilit intrinsque de (2.68) tout en attnuant les effets de la perturbation externe ( t ) sur
1 0
la dynamique du systme. Les rsultats de simulation suivants sont obtenus pour Q =
:
0 1
K 21 = [ 56.9544 -78.4049] ,
11 = 0.1686 ,
21 = 0.0786 ,
2
2
2
121
= 0.3389 , 211
= 0.3389 , 221
= 0.4545 , 13 = 0.0204 , 14 = 0.1099 ,
0
0
0.1672 0.1156
0.1156 0.0846
0
0
et le taux dattnuation = 1.6255 .
X =
24.5017 -0.0795 24.362 -24.4135
x1(t)
1
0.5
0
-0.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
Temps
2.5
x2(t)
0.2
0
-0.2
-0.4
u(t)
0
-5
-10
-15
Page 54
2.10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons trait le problme de la stabilit et de la stabilisation quadratique
des descripteurs T-S incertains et perturbs. Des conditions de stabilit bases sur une fonction
candidate quadratique de Lyapunov ont t proposes. Ensuite, lextension de ces conditions
la synthse de lois de commande robustes de type PDC modifies ont t proposes. Lemploi
dun critre H a par ailleurs, permis daboutir des conditions visant minimiser linfluence
des perturbations externes sur la dynamique du DTSI considr. Les rsultats proposs sont
fournis en termes de LMI afin de permettre une rsolution laide des outils de loptimisation
convexe. Dautre part, afin de relcher (rduire le conservatisme) les approches quadratiques
proposes, un schma de relaxation typique pour la classe des systmes descripteurs a t
dvelopp. Cependant, il convient de souligner que la synthse de contrleurs flous laide des
conditions proposes dans les thormes 2.3 et 2.4 sont quadratiques. Par consquent, ces
approches ncessitent la recherche dune matrice de Lyapunov unique X , c'est--dire
commune lensemble de la structure dinterconnexion des DTSIP considrs. Ceci introduit
bien entendu du conservatisme lors de la rsolution des conditions de stabilit proposes. Une
manire de rduire ce conservatisme est dutiliser un autre type de fonction candidate de
Lyapunov conduisant des rsultats relchs. Ainsi, dans le prochain chapitre, des approches
non quadratiques seront tablies pour lanalyse et la synthse de lois de commande stabilisantes
pour la classe des DTSIP.
Page 55
Chapitre III
Stabilisation non quadratique des descripteurs T-S
incertains et perturbs
3.
3.1.
Introduction
3.2.
Page 57
k =1
i =1
vk ( z ) ( Ek + Ek ( t ) )x ( t ) = hi ( z ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + Wi ( t )
(3.1)
1
dire X hv
= hi ( z ) vk ( z ) X ik1 . Par consquent, tant donn le couplage de la matrice de
i =1 k =1
Lyapunov et des gains de commande, ce changement de variable ne pourra plus tre bijectif.
De plus, sil est effectu dans le cadre non quadratique, la synthse ne pourra pas se faire par le
biais de LMI. Afin de palier ce problme, une loi de commande, dite non-PDC, a t propose
pour la stabilisation non quadratique des modles T-S standards, aussi bien dans le cas continu
[Tanaka et al., 2003][Lam et Leung, 2006] que dans le cas discret [Guerra et Vermeiren, 2004]
[Ding et Huang, 2008]. Ramene au cas des systmes descripteurs, une loi de commande nonPDC a t propose [Bouarar et al., 2008a]. Celle-ci est donne par :
1
r l
u ( t ) = hi ( z ) vk ( z ) K ik hi ( z ) vk ( z ) X ik1 x ( t )
i =1 k =1
i =1 k =1
(3.2)
h1 ( z ( t ) )
v1 ( z ( t ) )
K11
hi ( z ( t ) )
x (t )
vk ( z ( t ) )
K ik
hr ( z ( t ) )
K rl
K hv
(X )
1 1
hv
u (t )
vl ( z ( t ) )
Remarque 3.1
1
r l
La loi de commande (3.2) est dite non-PDC, car elle contient le terme hi ( z ) vk ( z ) X ik1 .
i =1 k =1
Page 58
Par consquent, (3.2) ne constitue plus, au sens strict du terme, une compensation parallle
distribue de la loi de commande vis--vis du descripteur T-S stabiliser.
En considrant le vecteur dtat augment x ( t ) = xT ( t ) x T ( t ) et les notations dcrites au
T
chapitre 1, le modle DTSIP (3.1) et la loi de commande non-PDC (3.2) dans leur forme
tendue sont donns par :
Ex ( t ) = ( Ahv + Ahv ( t ) ) x ( t ) + ( Bh + Bh ( t ) ) u ( t ) + Wh ( t )
0
I 0
avec E =
, Ahv =
0 0
Ah
0
Bh ( t ) =
et
B
t
(
)
h
0
I
0
0
0
, Ahv ( t ) =
, Bh = , Wh = ,
Ev
Bh
Wh
Ah ( t ) Ev ( t )
u ( t ) = K hv x ( t )
1
avec K hv = K hv ( X hv
)
(3.3)
(3.4)
1
0 .
La substitution de la loi de commande non-PDC (3.4) dans (3.3) permet dobtenir lexpression
de la dynamique de la boucle ferme qui sera donne par :
Ex ( t ) = Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv x ( t ) + Wh ( t )
(3.5)
Ds lors, la synthse dune loi de commande non-PDC reprsente par (3.2), stabilisant le
DTSIP (3.1), consiste en lobtention des matrices de gain K ik et X ik1 , pour i = 1,..., r et
k = 1,..., l , assurant la stabilit de la boucle ferme (3.5).
r r l
V ( x ( t ) ) = x ( t ) E hi ( z ) h j ( z ) vk ( z ) X ijk x ( t )
i =1 j =1 k =1
o x ( t ) = xT ( t ) x T ( t ) et la condition de symtrie :
T
Page 59
(3.6)
E ( X hhv ) =
1
(( X )
hhv
1 T
ET > 0
(3.7)
Notons que la fonction non quadratique (3.6) est dite FLF car la matrice variable dans le temps
X hhv rechercher pour garantir la stabilit dun systme repose sur la mme structure
r
dinterconnexion floue
h ( z ) h ( z ) v ( z ) ...
i =1 j =1 k =1
(3.8)
T
En multipliant (3.7) gauche et droite respectivement par X hhv
et X hhv , on obtient :
T
X hhv
E = E T X hhv > 0
(3.9)
1
X hv
=
3
X hh
X (2i)
. Daprs la
X hh4
1
1
condition de symtrie (3.9), on obtient directement X hv
= ( X hv
) > 0 , X (2i) = 0 .
T
Notons que, des structures dinterconnexions floues ont t attribues aux variables de dcision
1
3
X hv
, X hh
et X hh4 . Bien entendu, ce choix nest pas arbitraire et sera justifi dans la preuve du
thorme dveloppe dans la suite de ce chapitre (cf. remarque 3.2). Par ailleurs, afin de
garantir linversibilit de X hhv , la matrice X hh4 doit tre inversible.
Ltude de la stabilit et de la stabilisation de la classe des modles descripteurs T-S laide de
la FLF (3.8) conduit la drivation des fonctions dappartenance hi ( z ) , vk ( z ) . De ce fait, les
approches proposes par la suite sont obtenues sous lhypothse suivante :
Hypothse 3.1
Les fonctions dappartenance hi ( z ) et vk ( z ) , pour i = 1,..., r et k = 1,..., l , doivent tre de
classe C 1 , cest--dire continment drivables. Cette hypothse est vrifie dans le cas des
modles T-S obtenus par le dcoupage en secteur non linaire de termes continus et drivables
sur un espace compact de lespace dtat [Tanaka et Wang, 2001].
Proprit 3.1
Pour tout i = 1, 2,..., r et k = 1, 2,..., l , sous lhypothse 3.1, hi ( z ) et vk ( z ) admettent
respectivement des bornes infrieures i et k .
Page 60
q = min {r , l}
et
z ( t ) ,
h ( z ( t ) )
et
la loi de commande non-PDC (3.2) sil existe des matrices X 1jk = ( X 1jk ) > 0 , X ij3 , X ij4 , K jk et
T
1
3
des scalaires positifs ijk
, ijk2 , ijk
et ijk4 , tels que les conditions suivantes soient vrifies :
(3.10)
(3.11)
(3.12)
(3.13)
(3.14)
(3.15)
1,1
(ijk )
( ) ( ) ( )
i
1
1
N a X jk
ijk
I
0
0
i
2
N b K jk
0
ijk I
0
avec ijk =
k
3
N e X ij
0
0
ijk3 I
4 T
1
3
0
0
0
( X ij ) + Ai X jk Ek X ij Bi K jk
0
0
0
0
l 1
T
r 1
(1,1)
ijk
= X ij3 + ( X ij3 ) ( X 1k X rk1 ) + ( X 1j X 1jl )
=1
=1
( )
0
0
0
(ijk
5,5 )
N ek X ij4
0
0
( )
ijk4 I
1
3
et (ijk ) = Ek X ij4 ( X ij4 ) EkT + ijk
H ai ( H ai ) + ijk2 H bi ( H bi ) + ( ijk
+ ijk4 ) H ek ( H ek ) .
5,5
Page 61
Preuve :
La boucle ferme (3.5) est globalement asymptotiquement stable si la drive de (3.6) le long
des trajectoires du systme est ngative, c'est--dire si :
V ( x ) = x T E ( X hhv ) x + x T E ( X hhv )
1
1
x + x T E ( X hhv ) x < 0
(3.16)
(A
hv
+ Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv
+ ( X hhv )
) (A
1 T
hv
) (X )
T
hhv
+ Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv
1
+ E ( X hhv ) < 0
(3.17)
T
La multiplication gauche et droite de (3.17) respectivement par X hhv
et X hhv mne :
T
X hhv
Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv
+ Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv
1
X hhv + E T X hhv ( X hhv ) X hhv < 0
(3.18)
Lingalit (3.18) contient la drive de linverse de la matrice de Lyapunov. Celle-ci peut tre
rcrite telle que :
i
) {( X
1
d
( X hhv ) =
dt
hhv
X hhv
}( X
hhv
1
( X hhv )
1
1
1
1
1
= ( X hhv ) X hhv ( X hhv ) + ( X hhv ) X hhv ( X hhv ) ( X hhv )
(3.19)
1
1
= ( X hhv ) X hhv ( X hhv )
T
X hhv
Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv
(3.20)
En dveloppant lingalit (3.20) laide des matrices dfinies en (3.3), et (3.4), on obtient :
Page 62
X hh
+ ( X hh
X hv
)
4 T
1
3
( X hh ) + Ah X hv Ev X hh
h h
h
1
Bh K hv + H a f a ( t ) N a X hv
v v
v
h h
h
3
H
f
t
N
X
H
f
t
N
K
(
)
(
)
e e
e
hh
b b
b
hv
( )
E X 4 ( X 4 )T E T
hh
v
v hh
< 0
T
T
T
T
v
v
v
4
X
N
f
t
H
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
hh
e
e
e
v v
v
4
H e f e ( t ) N e X hh
(3.21)
Les matrices des fonctions f ah ( t ) , fbh ( t ) et f eh ( t ) dans lingalit (3.21) peuvent tre
majores en utilisant le lemme 2 (annexe A). Ce qui mne :
X 3 + ( X 3 )T X 1 + (1,1)
hh
hv
hhv
hh
4 T
1
( X hh ) + Ah X hv
3
Ev X hh Bh K hv
avec
1,1)
1
(hhv
= ( hhv
)
(hhv
2,2
(X ) (N )
)
= ( ) ( X ) ( N )
( )
E X 4 ( X 4 )T E T + 1 H h ( H h )T
hh
v
hhv
a
a
v hh
2 h
3
4
h T
v
v T
+ hhv H b ( H b ) + ( hhv + hhv ) H e ( H e )
< 0
2,2 )
+ (hhv
1 T
hv
h T
a
1
2
N ah X hv
+ ( hhv
) K hvT ( Nbh ) Nbh K hv + ( hhv3 )
1
4
hhv
4 T
hh
v T
e
N ev X hh4 .
(3.22)
(X ) (N )
3 T
hh
v T
e
3
N ev X hh
et
En appliquant le complment de Schur [Boyd et al., 1994] sur les termes (hhv) et (hhv ) , on
obtient :
1,1
3
3 T
X hh
+ ( X hh
) X hv1
N ah X hv
N bh K hv
N ev X hh
( X 4 )T + A X 1 E X 3 B K
h hv
v hh
h hv
hh
( )
1
hhv
I
0
( )
( )
( )
0
0
0
0
2
hhv
3
hhv
I
5,5)
(hhv
N ev X hh4
2,2
0
<0
0
( )
4
hhv
I
(3.23)
1
2
3
4
o (hhv ) = Ev X hh4 ( X hh4 ) EvT + hhv
H ah ( H ah ) + hhv
H bh ( H bh ) + ( hhv
+ hhv
) H ev ( H ev ) .
T
5,5
1
1
La drive X hv
de la matrice X hv
figurant dans lingalit (3.23) conduit la drivation des
vk ( z ) = 1 et
k =1
h ( z ) = 1 , alors
i =1
1
X hv
prsente dans (3.23), peut tre dveloppe tel que :
Page 63
1
X hv
= h j ( z ) vk ( z ) X 1jk + h j ( z ) vk ( z ) X 1jk
j =1 k =1
j =1 k =1
(3.24)
l
r
= h j ( z ) vk ( z ) h ( z ) X 1k + v ( z ) X 1j
k =1 j =1
=1
=1
l 1
=1
=1
hr ( z ( t ) ) = h ( z ( t ) ) et vl ( z ( t ) ) = v ( z ( t ) )
(3.25)
l 1
1
X hv
= h j ( z ) vk ( z ) h ( z ) X 1k + hr ( z ) X rk1 + v ( z ) X 1j
=1
k =1 j =1
=1
1
+ vl ( z ) X jl
l 1
r 1
= h j ( z ) vk ( z ) h ( z ) ( X 1k X rk1 ) + v ( z ) ( X 1j X 1jl )
k =1 j =1
=1
=1
(3.26)
que i et k sont deux scalaires ngatifs. Do, (3.26) peut tre majore par :
l
r
l 1
r 1
1
X hv
h j ( z ) vk ( z ) ( X 1k X rk1 ) + ( X 1j X 1jl )
=1
k =1 j =1
=1
(3.27)
(3.28)
(3.29)
Ainsi, en considrant (3.23), (3.27), (3.28) et (3.29), on obtient directement les conditions de
stabilit proposes dans le thorme 3.1 relches laide du lemme 2.1 (chapitre 2).
Remarque 3.2
La structure dinterconnexion floue pour (3.23) est une triple somme ( hhv ) . Afin de tirer parti
de la relaxation introduite par les variables de dcision incluses dans la FLF (3.6), lexamen
dtaill des indices et des produits de sommes contenues lintrieur de (3.23) permet de
1
3
justifier laffectation des structures dinterconnexion de X hv
, X hh
et X hh4 .
Page 64
Remarque 3.3
1
La rcriture de la drive de la matrice de Lyapunov X hv
sous la forme (3.27) avec les
conditions (3.28) et (3.29) permet :
Dune part, de garantir que le thorme 3.1 inclut toujours les conditions quadratiques
du thorme 2.3 (chapitre 2). En effet, si lon considre la matrice de Lyapunov
1
3
constante, cest--dire X hv
= X 1 , X hh
= X 3 et X hh4 = X 4 , on retrouve alors directement
les conditions quadratiques prsentes au chapitre prcdent (au changement de
variable M jk = K jk X 1 prs).
Dautre part, de rduire le pessimisme d la ncessit de connatre, a priori, les bornes
infrieures des drives des fonctions dappartenance. En effet, on constate ici que
seules ( l 1) et ( r 1) au lieu de l et r de ces quantits doivent tre connues
lavance.
Enfin, cause de la nature des fonctions dappartenance, les bornes infrieures de leurs
drives temporelles ne peuvent tre que ngatives. Ainsi, les quantits
l 1
r 1
des ingalits (3.10) (3.15) sont toujours positives ou nulles et conduisent une
rduction du conservatisme. Notons que ce type de relaxation a t introduit dans
[Tanaka et al., 2007].
T
2
T
x ( t ) Qx ( t )dt < ( t ) ( t )dt
0
(3.30)
Q 0
T
o Q =
et Q = Q > 0 est une matrice de pondration.
0
0
Le rsultat conduisant la synthse H dun contrleur robuste pour les DTSIP est donn par
le thorme suivant.
Page 65
z ( t ) ,
{1, 2,..., r 1} ,
{1, 2,..., l 1} ,
h ( z ( t ) ) ,
v ( z ( t ) )
et
1
3
scalaires positifs ijk
, ijk2 , ijk
, ijk4 et un scalaire > 0 minimiser tels que les conditions LMI
suivantes soient vrifies pour :
(3.31)
(3.32)
(3.33)
(3.34)
(3.35)
(3.36)
avec ijk = 1
X jk
ijk
0
0
0
0
0 0
0 WiT
( )
< 0 et ijk dfinies au thorme 3.1.
0
0 Q 1
0
0
Preuve :
On considre la FLF (3.6). La dynamique de la boucle ferme (3.5) est globalement
asymptotiquement stable sous le critre H (3.30) si :
x T E ( X hhv ) x + x T E ( X hhv )
1
1
T
T
x + x T E ( X hhv ) x + x ( t ) Qx ( t ) 2 ( t ) ( t ) < 0
(3.37)
En suivant le mme chemin que pour la preuve du thorme 3.1 et partir de (3.17) (3.20),
on obtient :
Page 66
T
1
1
A + A ( t ) ( B + B ( t ) ) K
( X hhv ) E ( X hhv ) +
hv
h
h
hv
hv
( )
<0
1 T
( X hhv )
Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv + Q
2
T
Wh ( X hhv )
I
)(
X T
La multiplication de (3.38) respectivement gauche et droite par
0
:
(3.38)
X
0
et
I
0
A + A ( t ) ( B + B ( t ) ) K X
hv
h
h
hv
hhv
hv
T
+ X hhv Ahv + Ahv ( t ) ( Bh + Bh ( t ) ) K hv ( ) < 0
1
T
T
( X hhv ) E ( X hhv ) X hhv + ( X hhv ) QX hhv
Wh
2 I
0
mne
I
(3.39)
1
X hv
0
( )
( )
( )
1
hhv
I
0
0
2
0
hhv I
0
3
0
0
hhv
I
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
( )
0
0
0
0
0
0
0
( )
<0
( )
0
0
I
0
0
0
0
0
0
0
5,5 )
(hhv
0
( )
v
4
4
N e X hh hhv I
0
0
0
Q 1
WhT
0
0
(3.40)
l 1
r 1
T
1,1
3
3 T
o (hhv) = X hh
+ ( X hh
) ( X 1k X rk1 ) + ( X 1j X 1jl ) + ( X hv1 ) QX hv1 ,
=1
=1
1
3
(hhv ) = ( X hh4 ) + Ah X hv
Ev X hh
Bh K hv et
5,1
1
2
3
4
(hhv ) = Ev X hh4 ( X hh4 ) EvT + hhv
H ah ( H ah ) + hhv
H bh ( H bh ) + ( hhv
+ hhv
) H ev ( H ev )
5,5
1
Enfin, en appliquant le complment de Schur [Boyd et al., 1994] sur le terme ( X hv
) QX hv1 , on
T
Page 67
w (.) = 1 et
n =1
sont donns par 1 = max h (.) et 2 = min h (.) . De ce fait, lobtention de conditions
extension de celle-ci a t propose dans [Li et al., 2008], mais cette tude ne tient pas compte
de la condition dindpendance vis--vis du chemin ncessaire pour quune intgrale curviligne
puisse tre considre comme une fonction candidate de Lyapunov. Ce point a t mis en
vidence et une solution a t apporte dans un cas particulier trs simple [Guelton et al.,
2010]. L encore, il est possible de conclure quune gnralisation de cette approche des
systmes plus complexes, par exemple les descripteurs, est peu judicieuse voire impossible.
Enfin, plus rcemment une nouvelle approche a t propose afin de saffranchir de la
recherche des bornes des drives des fonctions dappartenance dans le cadre de ltude de la
stabilit locale des systmes T-S standards [Guerra et Bernal, 2009] et incertains [Bernal et
Guerra, 2009]. Celle-ci se base sur la rcriture dveloppe des drives des matrices de
Lyapunov incluses dans les conditions suffisantes de stabilit, voir par exemple le premier bloc
de lingalit (3.21). Bien que trs prometteuse, cette approche conduit des rsultats LMI
dans le cadre de la stabilit mais nest, pour lheure, pas applicable au cas de la synthse de loi
de commande et son extension aux cas des descripteurs reste un champ ouvert.
Au terme de cette discussion, on comprend bien que la recherche de ces valeurs exactes
constitue un verrou lever pour les prochaines tudes sur la stabilisation non quadratique des
systmes T-S. Ceci dit, mme si un calcul exact ne peut tre effectu, il est possible, dans la
mesure o la rsolution des thormes 3.1 et 3.2 est ralise hors ligne , de proposer une
mthode permettant dobtenir une valeur approche relativement fiable de ces bornes. Cette
mthode repose sur lalgorithme suivant :
1. Choisir et pour = 1, 2,..., r 1 et = 1, 2,..., l 1 avec des valeurs
suffisamment ngatives vis--vis de la dynamique attendue du systme en boucle
ferme et choisir et les prcisions souhaites pour les valeurs approches de
et .
2. Rsoudre les conditions LMI donnes par les thormes 3.1 ou 3.2.
Si une solution est obtenue alors, aller ltape 3.
Sinon recommencer ltape 2 en augmentant respectivement les valeurs
absolues de et de et .
3.
pour
Remarque 3.4
Les rsultats obtenus laide de lalgorithme prcdent dpendent des conditions initiales
choisies. De ce fait, ils constituent des solutions locales pour les problmes de stabilit et de
stabilisation.
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) EX 1 x ( t )
x ( t )
X1
avec x ( t ) =
, X =
X3
x ( t )
(3.41)
0
I 0
constante et E =
.
X4
0 0
(3.42)
1
X hv
0
avec cette fois-ci X hhv = 3
.
4
X hh X hh
Ds lors, on saperoit au cours de la dmonstration des thormes 3.1 et 3.2 que seule la
1
drive X hv
du premier bloc de la matrice de Lyapunov non quadratique intervient dans
lobtention des conditions de stabilit. Ainsi, un compromis entre (3.41) et (3.42) consiste
choisir une fonction candidate de Lyapunov o X 1 est constante tout en tirant parti de la
Page 70
3
relaxation apporte par les variables de dcision libres X hh
et X hh4 . Dans ce cas, la fonction
candidate de Lyapunov devient :
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) E ( X hh ) x ( t )
1
X1
avec X hhv = 3
X hh
(3.43)
0
.
X hh4
Notons par ailleurs que (3.43) est une fonction de Lyapunov quadratique dite tendue dans
la mesure o elle permet dintroduire des variables de dcision floues rduisant le
conservatisme de lapproche quadratique propose au chapitre 2. En effet, en dveloppant
(3.43) on obtient la fonction quadratique :
V ( x ( t ) ) = xT ( t ) X 11 x ( t )
(3.44)
En revanche, il reste toutefois acquis que lapproche non quadratique utilisant (3.41) reste la
moins conservative puisque (3.43) nen est quun cas particulier.
Ainsi, un corollaire quadratique tendu issu du thorme 3.1 peut tre aisment obtenu dans
le cadre de la stabilisation des DTSI et est donn par :
Corollaire 3.1
Soient q = min {r , l} . Le DTSI (3.1) avec ( ( t ) = 0 ) est globalement asymptotiquement
stabilis via la loi de commande non-PDC (3.2) sil existe des matrices X 1 = X 1T > 0 , X ij3 , X ij4 ,
3
K jk et des scalaires positifs i1 , ijk2 , ijk
et ijk4 , tels que les conditions suivantes soient vrifies
pour :
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(3.48)
X ij3 + ( X ij3 )
N ai X 1
N bi K jk
avec ijk =
N ek X ij3
( X 4 )T + A X E X 3 B K
i 1
k
ij
i
jk
ij
( )
( )
( )
( )
i1 I
ijk2 I
(ijk
N ek X ij4
Page 71
3
ijk
5,5 )
0
,
0
( )
ijk4 I
5,5
De mme, un corollaire quadratique tendu du thorme 3.2 peut tre aisment obtenu pour
la synthse de loi de commande H des DTSIP. Celui-ci est donn par :
Corollaire 3.2
Soit q = min {r , l} . Le DTSIP en boucle ferme (3.5) est globalement asymptotiquement stable
et admet un taux dattnuation = au regard des perturbations externes sil existe, pour
tout i = 1,..., r , j = 1,..., r et k = 1,..., l , des matrices X 1 = X 1T > 0 , X ij3 , X ij4 , K jk ainsi que des
3
scalaires positifs i1 , ijk2 , ijk
, ijk4 et un scalaire > 0 minimiser tels que les conditions LMI
suivantes soient vrifies pour :
(3.49)
(3.50)
(3.51)
(3.52)
ijk
o ijk =
X1 0 0
0 0 0
(3.53)
0 0 0
0 0 WiT
Q 1
0
( )
0
3.3.
Exemples numriques
Afin de montrer lintrt des approches non quadratiques proposes dans ce chapitre, nous
considrerons dans un premier temps lexemple prsent au chapitre prcdent titre
dillustration de la rduction du conservatisme apport. Puis, un second exemple sera propos
afin de comparer les approches non quadratiques et quadratiques tendues proposes au cours
de ce chapitre.
Exemple 3.1
On rappelle le DTSIP tudi titre dexemple dans le cadre quadratique au chapitre 2. Celui-ci
est donn par :
Page 72
( E + E ( t ) ) x ( t ) = hi ( x1 ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + W ( t )
i =1
h1 ( x1 ) = 1
0
A2 =
3
2
1
,
1 + x12 ( t )
h2 ( x1 ) =
1
1 + x12 ( t )
1 1
,
E=
1 1
0
A1 =
3
2
(3.54)
1
2
,
b
3 + (1 )
2
1
, W = 0.5 , E ( t ) = H f ( t ) N ,
, B2 = a
, B1 = a
e e
e
0.5
2
2
3 + b (1 )
2
1
2
1
Ai ( t ) = H ai f ai ( t ) N ai , Bi ( t ) = H bi f b ( t ) N bi avec H e = H a1 = H a2 =
0
1
0
0 0
0
1
2
1
2
Ne =
, Na =
2 et N b1 = N b1 = a .
, Na =
1
2
0 b 1 +
0 b (1 + )
0
0
, H b1 = H b2 = ,
1
1
= 0.2172
Afin dappliquer les thormes 3.1 et 3.2 pour la synthse non quadratique dune loi de
commande non-PDC, la connaissance a priori de la borne infrieure 1 de h1 ( z ( t ) ) est
ncessaire. Notons que le descripteur (3.54) comporte des dynamiques inconnues (incertitudes
paramtriques et perturbations externes). Il nest par consquent pas possible de dterminer
avant la rsolution des conditions LMI la valeur exacte de cette borne puisque la dynamique de
la boucle ferme ne peut-tre connue lavance. Afin de contourner ce problme, on suppose
arbitrairement 1 = 1 . Cette hypothse devra alors tre vrifie a posteriori en simulation. Afin
dillustrer la rduction du conservatisme apporte par lapproche non quadratique (Thorme
3.1) vis--vis de lapproche quadratique (Thorme 2.3, chapitre 2), la faisabilit des conditions
LMI est tudie pour diffrentes valeurs des paramtres du modle a [ 2.5 1.2] et
b [ 10 10] . Le rsultat, prsent la figure 3.2, est obtenu laide de Matlab LMI Toolbox
[Gahinet et al., 1995]. Celui-ci confirme que lapproche non quadratique est moins
conservative que lapproche quadratique puisque le domaine de solution du thorme 2.3 est
englob dans celui du thorme 3.1.
Page 73
10
Thorme 2.3
Thorme 3.1
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figure 3.2.
Notons que pour a = 0.5 et b = 6 aucune solution ne peut-tre apporte par lapproche
quadratique. En revanche, un contrleur adquat garantissant la stabilit en boucle ferme de
(3.5) (sans perturbations externes ( t ) = 0 ) peut tre synthtis laide des conditions du
thorme 3.1. Le rsultat est donn par les matrices et les scalaires suivants:
1
1
1
K11 = [1336.7 -297.1] , K 21 = [1210 -239] , 111
= 86.5029 , 121
= 172.2293 , 211
= 172.2293 ,
1
2
2
2
2
221
= 276.1312 , 111
= 124.1002 , 121
= 153.8203 , 211
= 153.8203 , 221
= 200.0237 ,
3
3
3
3
4
4
111
= 86.5029 , 121
= 93.669 , 211
= 93.669 , 221
= 51.009 , 111
= 119.6498 , 121
= 196.4902 ,
688.3091 76.5416
659.1445 70.5973
1
et
X
=
21
70.5973 25.1796 .
76.5416 33.9422
4
4
211
= 196.4902 , 221
= 190.3497 , X 111 =
La figure 3.3, montre lvolution temporelle en boucle ferme du vecteur dtat, du signal de
commande et de la drive de la fonction dappartenance h1 ( x1 ( t ) ) pour la condition initiale
x ( 0 ) = [ 3 0.5] .
T
simulation est min h1 ( x1 ( t ) ) = 0.6846 . Ceci permet de vrifier lhypothse ralise puisque
Page 74
0.2
0
x 2(t)
x 1(t)
-1
-2
-0.2
-0.4
-3
0
2
3
Temps
2
3
Temps
2
3
Temps
5
15
dh1(t)/d(t)
u(t)
3
2
10
5
1
0
0
0
2
3
Temps
K 21 = [ 0.5537 -0.1531] ,
1
111
= 0.0096 ,
1
121
= 0.0324 ,
1
1
2
2
2
2
211
= 0.0324 , 221
= 0.0797 , 111
= 0.0857 , 121
= 0.1072 , 211
= 0.1072 , 221
= 0.1958 ,
3
111
= 0.0096 ,
3
121
= 0.011 ,
3
211
= 0.011 ,
3
221
= 0.0093 ,
4
111
= 0.034 ,
4
121
= 0.0373 ,
0.2736 0.0368
0.2736 0.0368
1
, X 21
=
et le taux
0.0368 0.0057
0.0368 0.0057
4
4
211
= 0.0373 , 221
= 0.061 , X 111 =
dattnuation = 3.144 .
A des fins de simulation, on considre une perturbation externe donne par un bruit blanc
gaussien de moyenne nulle et de variance unitaire. La figure 3.4, montre lvolution temporelle
en boucle ferme du vecteur dtat, du signal de commande et de la drive de la fonction
dappartenance h1 ( x1 ( t ) ) pour la condition initiale x ( 0 ) = [1.4 0.2] .
T
Page 75
1.5
0.15
0.1
x 2(t)
0.2
x 1(t)
0.5
0.05
0
0
1
2
3
Temps
-0.05
0.5
4
dh1(t)/d(t)
u(t)
-0.5
-1
Figure 3.4.
2
3
Temps
2
3
Temps
2
0
-1.5
-2
2
3
Temps
-2
Notons quune fois de plus, cette simulation permet de vrifier lhypothse ralise puisque
min h1 ( x1 ( t ) ) = 0.9527 >1 = 1 .
Exemple 3.2
La rsolution des conditions de stabilit non quadratiques ncessite de choisir arbitrairement
des bornes de variables dont on ne peut objectivement pas connatre lexactitude avant davoir
ralis la synthse dune loi de commande et, par consquent, de connatre la dynamique finale
du systme en boucle ferme. Ce point constitue la principale critique des approches non
quadratiques mises dans la littrature. Afin de contourner ce problme, des approches
quadratiques tendues ont t proposes aux corollaires 3.1 et 3.2. Afin dillustrer la perte de
conservatisme apporte par la rduction des conditions non quadratiques au cas quadratique
tendu, on considre lexemple numrique suivant :
2
k =1
i =1
vk ( z ( t ) ) ( Ek + Ek ( t ) ) x ( t ) = hi ( z ( t ) ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + Wi ( t )
(3.55)
1 0
0.6 0
10 4
2 a
0
0
o E1 =
,
E
=
,
A
=
,
A
=
,
B
=
et
B
=
2
1
2
1
2
0 0.4
0 1
3 0
1
b , avec
0 0.5
a et b sont deux paramtres du modle et les matrices dincertitudes donnes par
Page 76
1 0
Ek ( t ) = H ek f ek ( t ) N ek , Ai ( t ) = H ai f ai ( t ) N ai et Bi ( t ) = H bi f bi ( t ) N bi avec H a1 = H a2 =
,
0 1
0.9 0.5
0.2 0.3
1
N a1 =
, N a2 =
, H e1 = H e2 = , N e1 = [ 0.2 0.1] , N e2 = [ 0.25 0.15] ,
0.1
0
0.5 0
1
0
0
H b1 = , H b2 = , N b1 = 0.1 , N b2 = 0.15 et les fonctions scalaires dincertitudes bornes
1
1
k}
telles que f=={{ai,ou
t
b , e} ( )
1.
La figure 3.5 montre les domaines de faisabilit obtenus partir du thorme 3.1 et du
corollaire 3.1 pour a [ 6.3 6] , b [88 95] et Q = I . Bien entendu, on constate une
rduction du conservatisme dans le cadre non quadratique.
95
Approche quadratique tendue
Approche non quadratique
94
93
92
91
90
89
88
-6.3
-6.2
-6.1
-6
-5.9
-5.8
3.4. Conclusion
Au cours de ce chapitre des conditions de stabilisation non quadratiques ont t proposes pour
la classe des DTSIP permettant la synthse de lois de commande non-PDC. Au travers dun
premier exemple la pertinence en termes de conservatisme a t dmontre vis--vis des
conditions LMI exprimes dans au chapitre 2. Toutefois, les limites des approches non
quadratiques ont t discutes et concernent notamment leur applicabilit pour la rsolution des
LMI lorsquil nest pas possible de connatre par avance la dynamique attendue de la boucle
ferme. En effet, ltude de la stabilit et de la stabilisation non quadratique des systmes T-S
Page 77
ncessite la connaissance a priori des bornes infrieures des drives des fonctions
dappartenance quil nest pas toujours ais de dterminer en pratique. Nanmoins, la synthse
de loi de commande seffectuant hors ligne, il est toujours possible de supposer ces valeurs
avant la rsolution des conditions LMI puis de vrifier a posteriori les hypothses ralises en
simulation. Afin de pallier la recherche de ces paramtres en pratique, un compromis entre les
approches non quadratiques et quadratiques a t tudi sur la base des travaux de [Guerra et
al., 2007]. Ce compromis permet dobtenir des conditions de stabilit dites quadratiques
tendues. Evidemment, lemploi de ce compromis reste plus conservatif que lapproche non
quadratique. Ceci dit, il sagit l du prix payer pour une meilleure applicabilit lorsquil
nest pas possible de vrifier les hypothses ralises en simulation.
A ce stade, dans le but de rduire le conservatisme des conditions de stabilit des DTSIP, une
premire approche structurelle a t propose au chapitre 2 sous la forme dun lemme de
relaxation. Ensuite, lextension de ces conditions de stabilit au cadre non quadratique a t
propose au cours de ce chapitre. Notons quune autre source de conservatisme des conditions
LMI rside dans le couplage entre les gains de commande et les matrices du systme
commander rsultant de lcriture de la dynamique de la boucle ferme. Afin de contourner ce
problme de nouvelles approches, bases sur une rcriture redondante de la boucle ferme
[Chen, 2004][Peaucelle, 2007][Tanaka et al., 2007], seront proposes dans le chapitre suivant.
Page 78
Chapitre IV
Approches redondantes pour la stabilisation non
quadratique des modles descripteurs T-S incertains
et perturbs
4.
4.1. Introduction
A ce stade les problmes de la stabilit et de la stabilisation ont t traits. Dans un premier
temps, des conditions quadratiques ont t proposes (chapitre 2). Puis, une extension au cadre
non quadratique a t tudie au chapitre 3 afin de fournir des conditions moins conservatives.
Pour ce faire, par le biais dune fonction candidate non quadratique de Lyapunov, encore
appele fonction de Lyapunov floue (FLF), une mthodologie de synthse de lois de
commande robustes non-PDC modifie a t propose pour la classe des DTSIP. Par ailleurs,
les limites des approches non quadratiques ont t discutes et des corollaires, conduisant un
compromis en termes de conservatisme, ont t tablis afin de faciliter la rsolution des
conditions LMI lorsquil nest pas possible de connatre par avance la dynamique de la boucle
ferme attendue. Notons que, toutes ces approches sont bases sur une criture de la dynamique
de la boucle ferme faisant intervenir des termes croiss entre les matrices de gains de
commande et les matrices dentres du systme considr ( Bh K hv et Bh ( t ) K hv ). Bien que
rencontr dans la plupart des tudes concernant la stabilisation des modles flous de type T-S
[Tanaka et Wang, 2001], ce type de couplage reste une source de conservatisme lors de la
rsolution des problmes LMI [Sala, 2009]. Lobjectif de ce chapitre est dtendre les
conditions non quadratiques proposes au chapitre prcdent afin de rduire le conservatisme
li au couplage des matrices dentres et de gains de commande. Pour ce faire, une proprit de
redondance analytique des systmes descripteurs sera utilise [Peaucelle, 2007]. Dans le
contexte de la commande des modles T-S, cette proprit a t utilise par [Chen,
2004][Tanaka et al., 2007] afin de fournir des conditions de stabilit non quadratiques pour les
modles T-S standards. En effet, celle-ci permet de faciliter lobtention de conditions LMI dans
le cadre non quadratique ainsi que de rduire le cot de calcul dans le cadre quadratique
[Tanaka et al., 2007].
Dans un premier temps, la dynamique de la boucle ferme sera propose sous forme
redondante. Ensuite, des conditions LMI seront tablies afin de permettre la synthse de lois de
commande pour la classe des descripteurs T-S incertains (DTSI). Puis, ces conditions seront
tendues la classe des descripteurs incertains et perturbs par lemploi dun critre H . Enfin,
deux exemples numriques seront considrs pour montrer lefficacit des approches
proposes.
4.2.
Page 80
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
k =1
i =1
vk ( z ) ( Ek + Ek ( t ) )x ( t ) = hi ( z ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + Wi ( t )
(4.1)
r l
u ( t ) = hi ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) K ik hi ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) X ik1 x ( t )
i =1 k =1
i =1 k =1
(4.2)
(E
+ Ev ( t ) ) x ( t ) =
(( A + A ( t ) ) ( B + B ( t )) K
h
hv
(X )
1 1
hv
) x (t ) + W (t )
h
(4.3)
Ds lors, on constate quil existe un couplage au sein de la boucle ferme (4.3) entre les entres
et ltat matrialis par le produit ( Bh + Bh ( t ) ) K hv que lon retrouve dans les conditions LMI
proposes aux thormes 3.1, 3.2 et leurs corollaires 3.1 et 3.2. Notons, par ailleurs, que ce
couplage conduit une structure dinterconnexion floue de la boucle ferme exprime sous la
r
source de conservatisme lors de la rsolution des problmes LMI. De ce fait, le dcouplage des
termes croiss ( Bh + Bh ( t ) ) K hv au sein de lexpression de la boucle ferme permettrait de
rduire le conservatisme des conditions de stabilisation non quadratique proposes au chapitre
prcdent. Afin de rsoudre ce problme, nous nous baserons dans la suite sur la proprit de
redondance des systmes descripteurs.
On rappelle que la classe des systmes descripteurs, reprsents par un ensemble dquations
diffrentielles algbriques, est plus gnrale que la classe des systmes dynamiques standards
reprsents par un ensemble dquations diffrentielles ordinaires. Ainsi, les descripteurs
permettent, outre leur facult de dcrire les systmes singuliers [Dai, 1989], de dcrire de
nombreux modles de connaissances physiques crits sous forme ordinaire et dont
lexploitation ncessite lajout de contraintes statiques [Luenberger, 1977]. Cest le cas par
exemple des mcanismes poly-articuls comportant des paralllismes structurels et dont les
quations du mouvement (Euler-Newton) doivent tre enrichies par un ensemble de contraintes
non holonomes afin den dcrire lvolution [Khalil et Dombre, 1999][Merlet, 1997]. Ainsi,
cest cette proprit que lon appelle redondance des descripteurs . En effet,
lenrichissement dun systme par des contraintes statiques (contraintes non holonomes) ou
par laddition de degrs de libert virtuels ou rels (capteurs multiples, structures mcaniques
parallles) constitue une redondance dinformation vis--vis des modles de connaissance
issus des principes fondamentaux de la physique.
Page 81
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Dans le cadre de la commande par retour dtat des systmes T-S standards, des conditions de
stabilisation non quadratiques, bases sur une rcriture redondante de la boucle ferme, ont t
proposes [Tanaka et al., 2007]. Celles-ci permettent notamment de rduire le conservatisme
ainsi que le cot de calcul (diminution du nombre de contraintes) des conditions LMI
classiques [Tanaka et al., 2003] par le biais du dcouplage des matrices dentres et de sorties.
Dans la suite, nous proposons dtendre cette technique la commande robuste des DTSIP
reprsents par (4.1).
On constate que ltude de la stabilisation des DTSIP fait intervenir, la fois un ensemble
dquations diffrentielles reprsentes par le descripteur en boucle ouverte (4.1) et une loi de
commande par retour dtat non-PDC donne par (4.2). Notons que cette dernire constitue une
quation statique en u ( t ) , c'est--dire quelle ne dpend pas de la dynamique u ( t ) du signal
dentre. De ce fait, il est possible de rcrire (4.2) en introduisant artificiellement une
dynamique virtuelle telle que :
1
r l
0u ( t ) = u ( t ) + hi ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) K ik hi ( z ( t ) ) vk ( z ( t ) ) X ik1 x ( t )
i =1 k =1
i =1 k =1
(4.4)
degr de libert supplmentaire (signal de commande), dit redondant, par rapport au vecteur
dtat augment utilis pour lcriture de la BFC (4.3). Ainsi, la dynamique de la boucle ferme
sous forme redondante (BFR) peut-tre exprime, avec les notations dfinies au chapitre 2,
par :
( t ) = G + G ( t ) x ( t ) + W ( t )
Ex
hv
hv
h
0
I 0 0
o E = 0 0 0 , Ghv =
Ah
0 0 0
1 1
K hv ( X hv
)
0
Wh = Wh .
0
(4.5)
I
Ev
0
0
0
0
0
Bh , Ghv ( t ) = Ah ( t ) Ev ( t ) Bh ( t ) et
0
0
0
I
Remarque 4.1
Sil peut-tre tabli que le descripteur (4.5) est stable, c'est--dire x ( t ) et u ( t ) convergent vers
1
zro, alors K hv et ( X hv
)
Page 82
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Remarque 4.2
Lcriture redondante de la boucle ferme permet de saffranchir du couplage entre les gains de
commande et les matrices dentres. En effet, on constate que dans (4.5) le produit
( Bh + Bh ( t ) ) K hv prsent dans la BFC (4.3) nest plus. Cette particularit permet galement de
constater que lexpression mathmatique de la BFR (4.5) est exprime par une double somme
r
h ( z ( t ) ) v ( z ( t ) )...
i =1 k =1
BFR peut conduire des conditions de stabilisation LMI (indpendantes des fonctions
dappartenance) moins conservatives que dans le cadre de la stabilisation via la BFC (voir la
preuve du lemme 4.1).
Thorme 4.1 :
Soient
q = min {r , l}
et
z ( t ) ,
h ( z ( t ) )
et
la loi de commande non-PDC modifie (4.2) sil existe des matrices X 1jk = ( X 1jk ) > 0 , X ij4 ,
T
1
3
5
X ij5 , X ij6 , X 7jk , X 8jk , X 9jk , K ik ainsi que des scalaires positifs ijk
, ijk2 , ijk
, ijk4 , ijk
, ijk6 et ijk7 ,
tels que les conditions LMI suivantes soient vrifies :
(4.6)
(4.7)
(4.8)
Page 83
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
(4.9)
(4.10)
(4.11)
avec
( )
(ijk1,1)
i 1
N a X jk
NkX 4
ei 7ij
N b X jk
( 5,1)
ijk
ijk =
0
0
(8,1)
ijk
0
0
( )
( )
( )
( )
( )
( )
I
1
ijk
2
ijk
0
0
0
3
ijk
ijk
( 5,5)
k
e
i
b
4
ijk
N X
5
ij
8
jk
N X
5
ijk
(
ijk
X 9jk + ( X 9jk )
( )
N ek X ij6
ijk6 I
N bi X 9jk
l 1
T
r 1
8,5)
8,1
5,1
8,5
1
(ijk ) = Ek X ij5 ( X ij5 ) EkT + Bi X 8jk + ( X 8jk ) BiT + ijk
H ai ( H ai ) + ( ijk2 + ijk4 ) H ek ( H ek )
T
5,5
+ ( +
3
ijk
5
ijk
) H (H )
i
b
i T
b
6
ijk
(H )
k T
e
H +
k
e
0
0
0
0
( )
0
ijk7 I
7
ijk
(H )
i T
b
et
i
b
Preuve :
Pour tudier la stabilit de la dynamique de la BFR (4.5) on considre la FLF suivante :
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) E X hhv
) x ( t )
1
(4.12)
E X hhv
((
X hhv
) E > 0
1 T
(4.13)
Dans la suite de cette preuve, afin dallger les expressions mathmatiques, on considre la
Page 84
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
1
X hv
X (2) X (3)
1
5
notation X hhv = X hh4 X hh
nn , X (2) nn , X (3) nm , X hh4 nn ,
X hh6 avec X hv
X 7 X8 X 9
hv
hv
hv
5
n n
6
n m
7
m n
X hh , X hh , X hv , X hv8 mn et X hv9 m m .
T
Daprs la condition de symtrie (4.13) et aprs congruence par les matrices X hhv
et X hhv , on
obtient
1
1
X hv
= ( X hv
) >0,
T
X (2) = 0 ,
X (3) = 0
X hh4 nn ,
et,
5
X hh
nn ,
X hh6 nm ,
X hhv
1
X hv
= X hh4
X hv7
X hh6
X hv9
0
X
X
5
hh
8
hv
(4.14)
Notons quune fois de plus des structures dinterconnexions floues ont t attribues aux
variables de dcision constituant la matrice de Lyapunov au sein de la FLF (4.12). Bien
entendu, ce choix nest pas arbitraire et sera justifi dans la suite de cette preuve. Par ailleurs,
X 5 X hh6
afin de garantir linversibilit de X hhv , la matrice bloc hh
doit tre inversible.
8
9
X hv X hv
La dynamique de la BFR (4.5) est globalement asymptotiquement stable si la drive de (4.12)
le long des trajectoires du systme est ngative, cest--dire si :
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) E X hhv
) x ( t ) + x ( t ) E ( X )
1
hhv
((
1
x ( t ) + xT ( t ) E X hhv
x ( t ) < 0
(4.15)
( G
hv
+ G hv ( t )
) ( X )
T
hhv
(( X ) ) (
1 T
hhv
((
1
G hv + G hv ( t ) + E X hhv
<0
(4.16)
T
Soit, aprs multiplication gauche et droite respectivement par X hhv
et X hhv si :
T
X hhv
G hv + G hv ( t )
) + ( G
T
hv
((
+ G hv ( t )
((
1
X hhv + E T X hhv X hhv
X hhv < 0
(4.17)
1
1
1
On rappelle que X hhv
= ( X hhv ) X hhv ( X hhv ) , voir chapitre 3 quation (3.19), (4.17)
devient :
T
X hhv
G hv + G hv ( t )
) + ( G
T
hv
Page 85
(4.18)
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
X
X
1
hv
4
hh
7
hv
0
X
X
5
hh
8
hv
X hh6
X hv9
0
I
0
Ah + Ah ( t ) Ev Ev ( t ) Bh + Bh ( t )
1 1
K hv ( X hv
0
I
)
1
0
I
0
X hv
+ Ah + Ah ( t ) Ev Ev ( t ) Bh + Bh ( t ) X hh4
7
1 1
K hv ( X hv
X hv
0
I
)
(4.19)
0 X
X hh6 0
X hv9 0
0 0
0 0 < 0
0 0
1
hv
0
X
5
hh
8
hv
Ai ( t ) = H ai f ai ( t ) N ai et Bi ( t ) = H bi f ai ( t ) N bi avec
( f (t ))
i
b
( f (t ))
f ek ( t ) I ,
k
e
( f (t ))
i
a
f ai ( t ) I et
A) par :
(1,1)
A X1 E X 4 + X 5 T + B X 7
( hh ) h hv
v hh
h hv
T
( X hh6 ) + K hv + X hv7
( )
( )
( 2,2 )
( X hh6 ) EvT + ( X hv9 ) BhT + X hv8
T
( ) < 0
( 3,3)
o
T
1
T
T
1
1
(1,1) = X hh4 + ( X hh4 ) X hv
+ ( hhv
) ( X hv1 ) ( N ah ) N ah X hv1
2
+ ( hhv
)
( X hh4 )
( X hv7 )
5
5
1
( 2,2) = Ev X hh
( X hh
H ah ( H ah )
) EvT + Bh X hv8 + ( X hv8 ) BhT + hhv
T
2
4
+ ( hhv
+ hhv
) H ev ( H ev ) + ( hhv3 + hhv5 ) H bh ( H bh ) + hhv4 ( X hh5 )
T
5
+ ( hhv
)
(X ) (N )
8 T
hv
h T
b
(N )
v T
e
5
N ev X hh
6
N bh X hv8 + hhv
( H ev ) H ev + hhv7 ( H bh ) H bh
6
et (3,3) = X hv9 + ( X hv9 ) + ( hhv
)
T
(X ) (N )
6 T
hh
v T
e
7
N ev X hh6 + ( hhv
)
Page 86
(X ) (N )
9 T
hv
h T
b
N bh X hv9 .
(4.20)
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
1,1)
(hhv
h 1
N a X hv
N v X 4
eh hh7
N b X hv
( 5,1)
hhv
0
0
(8,1)
hhv
0
0
( )
1
hhv
( )
( )
( )
0
0
2
hhv
3
hhv
0
0
0
0
0
0
0
0
( )
( )
( )
0
0
0
0
5,5)
(hhv
v
e
h
b
5
hh
8
hv
4
hhv
0
0
0
0
0
0
N X
N X
(hhv )
X hv9 + ( X hv9 )
( )
N ev X hh6
6
hhv
I
N bh X hv9
8,5
5
hhv
0
0
0
<0
0
( )
0
7
hhv
I
(4.21)
T
1,1
1
(hhv) = X hh4 + ( X hh4 ) X hv
,
1
5
(hhv ) = Ah X hv
Ev X hh4 + ( X hh
) + Bh X hv7 ,
T
5,1
8,5
5
5
1
7
(hhv ) = Ev X hh
( X hh
H ah ( H ah ) + hhv
) EvT + Bh X hv8 + ( X hv8 ) BhT + hhv
( H bh ) H bh
T
5,5
2
4
+ ( hhv
+ hhv
) H ev ( H ev ) + ( hhv3 + hhv5 ) H bh ( H bh ) + hhv6 ( H ev ) H ev
T
1
X hv
h j ( z ) vk ( z ) ( X 1k X rk1 ) + ( X 1j X 1jl )
k =1 j =1
=1
=1
(4.22)
(4.23)
(4.24)
Ainsi, en considrant (4.21), (4.22), (4.23) et (4.24), on obtient directement les conditions de
stabilit proposes dans le thorme 4.1 relches laide du lemme 2.1 (chapitre 2).
Lemme 4.1 :
Les conditions du thorme 3.1 sont incluses, en termes de conservatisme, dans les conditions
LMI du thorme 4.1. Autrement dit, lapproche redondante contient lapproche classique
base sur la BFC
Page 87
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Preuve :
Daprs la FLF (4.12) ainsi que la condition de symtrie (4.13), les matrices X ij4 , X ij5 , X ij6 ,
X 7jk , X 8jk et X 9jk pour i, j = 1, 2,..., r et k = 1, 2,..., l sont des variables de dcision libres en
choix (slack variables). En effet, la seule contrainte impose pour que (4.12), avec (4.14), soit
une fonction candidate de Lyapunov est X 1jk = ( X 1jk ) > 0 pour j = 1, 2,..., r et k = 1, 2,..., l .
T
Ainsi, en remplaant les matrices X ij4 , X ij5 et X 7jk respectivement par X ij3 , X ij4 et ( K jk ) , puis
en considrant les matrices X ij6 = 0 , X 8jk = 0 et X 9jk = 0 dans les LMI du thorme 4.1, on
obtient les conditions proposes dans le thorme 3.1. Par consquent, le thorme 3.1 est un
cas particulier du thorme 4.1 et, ce dernier, conduit des conditions moins conservatives.
Remarque 4.3
Il est vident quen considrant les incertitudes paramtriques nulles, cest--dire Ek ( t ) ,
Remarque 4.4
Les conditions LMI prsentes au thorme 4.1 ont t obtenues via la FLF (4.12) et
constituent donc une approche non quadratique la synthse de loi de commande pour les
DTSI. Ces conditions ncessitent la connaissance a priori des bornes infrieures des fonctions
dappartenance h ( z ( t ) ) et v ( z ( t ) ) pour {1, 2,..., r 1} , et {1, 2,..., l 1} . Ces
paramtres peuvent toutefois tre difficiles obtenir en pratique (voir la section discussion au
chapitre 3). Nanmoins, tout comme cela a t prcis auparavant, des conditions quadratiques
tendues peuvent tre aisment obtenues. Celles-ci sont rsumes dans le corollaire suivant du
thorme 4.1.
Corollaire 4.1 :
Soient q = min {r , l} . Le DTSI (4.1) avec ( ( t ) = 0 ) est globalement asymptotiquement
stabilis par la loi de commande non-PDC modifie (4.2) sil existe des matrices
X 1 = ( X 1 ) > 0 , X ij4 , X ij5 , X ij6 , X 7jk , X 8jk , X 9jk , K ik ainsi que, les scalaires positifs i1 , ijk2 ,
T
ijk3 , ijk4 , ijk5 , ijk6 et ijk7 , tels que les conditions LMI suivantes soient vrifies :
iii < 0 , pour i = 1, 2,..., q
(4.25)
(4.26)
Page 88
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
(4.27)
(4.28)
avec
( )
(ijk1,1)
i
N a X1
Nk X 4
ei 7ij
N b X jk
( 5,1)
ijk
ijk =
0
0
(8,1)
ijk
0
0
( )
( )
( )
(
ijk
( )
( )
( )
N ek X ij5
i1 I
2
ijk
3
ijk
i
b
ijk4 I
8
jk
5
ijk
N X
(
ijk
X 9jk + ( X 9jk )
( )
N ek X ij6
ijk6 I
N bi X 9jk
8,5)
1,1
5,5 )
8,1
8,5
5,1
( )
ijk
= Ek X ij5 ( X ij5 ) EkT + Bi X 8jk + ( X 8jk ) BiT + i1 H ai ( H ai )
T
5,5
+ ( +
2
ijk
4
ijk
) H ( H ) + (
k
e
0
0
0
0
( )
0
ijk7 I
k T
e
3
ijk
5
ijk
) H (H )
i
b
i T
b
6
ijk
(H )
k T
e
H +
k
e
7
ijk
(H )
i T
b
.
H
i
b
Preuve :
Triviale en fixant X 1jk = X 1 commune dans les conditions du thorme 4.1.
Page 89
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
T
( t ) 2 T ( t ) ( t ) 0
x ( t )Qx
(4.29)
Q 0 0
o T reprsente le temps final, Q = 0 0 0 > 0 avec Q = QT > 0 une matrice de
0 0 0
pondration de dimensions appropries et un scalaire positif dsignant le taux dattnuation.
Une solution au problme de synthse non quadratique de contrleurs H est rsume par le
thorme suivant.
Thorme 4.2 :
Soient q = min {r , l} , z ( t ) , {1, 2,..., r 1} , {1, 2,..., l 1} , h ( z ( t ) ) , v ( z ( t ) )
et Q une matrice de pondration. Le DTSIP (4.1) est globalement asymptotiquement stabilis
par la loi de commande non-PDC modifie (4.2) et admet un taux dattnuation = au
regard des perturbations externes sil existe, pour tout i = 1,..., r , j = 1,..., r et k = 1,..., l , des
matrices X 1jk = ( X 1jk ) > 0 , X ij4 , X ij5 , X ij6 , X 7jk , X 8jk X 9jk et K ik , ainsi que des scalaires
T
1
3
5
positifs ijk
, ijk2 , ijk
, ijk4 , ijk
, ijk6 , ijk7 et un scalaire > 0 minimiser tels que les conditions
(4.30)
(4.31)
(4.32)
(4.33)
(4.34)
(4.35)
( )
ijk
0 0 0 0
0 0 0 WiT
0
0
0 0 0 0 Q
0 0 0 0
0
Page 90
( )
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Preuve :
Soit la FLF (4.12), la dynamique de la BFR perturbe (4.5) est globalement asymptotiquement
stable sous le critre H (4.29) si :
( t ) 2 T ( t ) ( t ) < 0
V ( x ( t ) ) + x T ( t ) Qx
(4.36)
c'est--dire si :
xT ( t ) E X hhv
) x ( t ) + x ( t ) E ( X )
1
hhv
((
1
x ( t ) + x T ( t ) E X hhv
x ( t )
(4.37)
( t ) 2 T ( t ) ( t ) < 0
+ xT ( t ) Qx
En considrant (4.5) et la condition de symtrie (4.13), lingalit (4.37) est vrifie quelque
soit x ( t ) et ( t ) si :
G + G ( t )
hv
hv
1
hhv
+ X
1
hhv
)(
T
W X
T
h
((
1
G hv + G hv ( t ) + E X hhv
+ Q
1
hhv
X T
La multiplication gauche et droite respectivement par hhv
0
X T G + G ( t )
hv
hhv hv
) (
T
+ G hv + G hv ( t )
((
( ) < 0
2 I
0
X hhv
et
I
0
(4.38)
0
mne :
I
1
T
T
X hhv + X hhv
E X hhv
X hhv + X hhv
QX hhv
WhT
( ) < 0
2 I
(4.39)
T
En dveloppant les termes X hhv
QX hhv et WhT puis en appliquant le complment de Schur, on
obtient :
X T G + G ( t ) T + G + G ( t )
hv
hv
hv
hhv hv
1
X hv
0 0 0 0 0
0 0 0 0 WhT 0
) (
((
1
T
X hhv + X hhv
E X hhv
X hhv
0 0 0 0
0 0 0 0
()
< 0 (4.40)
Q 1
0
0
2 I
Page 91
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Lemme 4.2 :
Les conditions du thorme 3.2 sont incluses, en termes de conservatisme, dans les conditions
LMI du thorme 4.2. Autrement dit, la synthse H dune loi de commande via la BFR (4.5)
est moins conservative que lapproche utilisant la BFC (4.3).
Preuve :
Identique la preuve du lemme 4.1.
Remarque 4.6 :
Il est videmment quen considrant les incertitudes paramtriques nulles, cest--dire
Ek ( t ) = 0 , Ai ( t ) = 0 et Bi ( t ) = 0 au sein du thorme 4.2, on retrouve les conditions de
stabilisation H pour la classe des descripteurs T-S (sans incertitudes) proposes dans
[Bouarar et al., 2009 a,b].
Remarque 4.7
De mme que pour la stabilisation des DTSI, un corollaire quadratique tendu du thorme
4.2 peut tre directement obtenu en considrant X 1jk = X 1 commune. Ce corollaire permet, au
prix dune augmentation du conservatisme par rapport lapproche non quadratique
redondante, de saffranchir de la connaissance a priori des paramtres et . Le rsultat est
rsum ci-dessous.
Corollaire 4.2
Soient q = min {r , l} et Q une matrice de pondration. Le DTSIP (4.1) est globalement
asymptotiquement stabilis par la loi de commande non-PDC modifie (4.2) et admet un taux
dattnuation = au regard des perturbations externes sil existe, pour tout i = 1,..., r ,
j = 1,..., r et k = 1,..., l , des matrices X 1 = X 1T > 0 , X ij4 , X ij5 , X ij6 , X 7jk , X 8jk X 9jk et K ik , ainsi
3
5
que des scalaires positifs i1 , ijk2 , ijk
, ijk4 , ijk
, ijk6 , ijk7 et un scalaire > 0 minimiser tels
(4.41)
(4.42)
(4.43)
Page 92
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
4.3.
( )
ijk
0
0
0 0 0 0 Q
0 0 0 0
0
(4.44)
( )
A ce stade, nous avons voqu le problme de la synthse de loi de commande des descripteurs
T-S incertains et perturbs. Dans le second chapitre, des conditions quadratiques ont t
prsentes. Puis, dans le troisime chapitre ces conditions ont t tendues dans le cadre non
quadratique. Enfin, une approche non quadratique sur la base dune criture redondante de la
boucle ferme a t prsente. Notons que lensemble des approches proposes jusqu prsent
font intervenir une structure dinterconnexion, des conditions suffisantes de stabilit,
dpendantes des fonctions dappartenance sous la forme dune triple somme
r
h ( z ( t ) ) h ( z ( t ) ) v ( z ( t ) )
i =1 j =1 k =1
ijk
h ( z ( t ) ) v ( z ( t ) )
i =1 k =1
Page 93
ik
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
( ) x ( t )
V ( x ( t ) ) = x T ( t ) E X hv
X1
avec X hv = X h4
X v7
X
X
5
h
8
v
(4.45)
0
X h6 et X 1 = X 1T > 0 .
X v9
Celle-ci conduit une structure dinterconnexion des LMI en double somme, donc la
diminution des contraintes vrifier et, par consquent, la rduction du cot de calcul. Sur la
base de (4.45), un corollaire quadratique redondant au thorme 4.2 constitue un compromis
entre cot de calcul et conservatisme. Celui-ci est donn par
Corollaire 4.3
Soient q = min {r , l} et Q une matrice de pondration. Le DTSIP (4.1) est globalement
asymptotiquement stabilis par la loi de commande non-PDC modifie (4.2) et admet un taux
dattnuation = au regard des perturbations externes sil existe, pour tout i = 1,..., r ,
j = 1,..., r et k = 1,..., l , des matrices X 1 = X 1T > 0 , X i4 , X i5 , X i6 , X k7 , X k8 X k9 et K ik , ainsi
que des scalaires positifs i1 , ik2 , ik3 , ik4 , ik5 , ik6 , ik7 et un scalaire > 0 minimiser tels
que les conditions LMI suivantes soient vrifies :
(i1,1)
i
Na X1
N k X 4
ei i7
Nb X k
( 5,1)
ik
ik =
0
0
(8,1)
ik
0
0
avec
et o
(ik
8,5 )
(i
1,1)
( )
ik
ik = X 1 0 0 0 0
0 0 0 0 Wi T
0 0 0 0 Q
0 0 0 0
0
0
0
( )
I
1
i
( )
( )
( )
2
ik
0
0
0
3
ik
0
0
0
0
( )
( )
( )
k
e
i
b
N X
N X
5
i
8
k
I
4
ik
5
ik
ik(
X k9 + ( X
N ek X i6
ik6 I
N bi X k9
= X i4 + ( X i4 ) ,
T
(ik
8,1)
8,5 )
= ( X i6 ) + K ik + X k7 ,
T
= ( X i6 ) EkT + ( X k9 ) BiT + X k8 et
T
(4.46)
0
0
ik
0 <0
I
0
0
( 5,5)
( )
Page 94
(ik
5,1)
9 T
k
( )
0
0
0
0
()
0
i7k I
= Ai X 1 Ek X i4 + ( X i5 ) + Bi X k7 ,
T
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
(ik
5,5 )
= Ek X i5 ( X i5 ) EkT + Bi X k8 + ( X k8 ) BiT + i1 H ai ( H ai )
T
+ ( +
2
ik
4.4.
4
ik
) H ( H ) + (
k
e
k T
e
3
ik
5
ik
) H (H )
i
b
i T
b
6
ik
(H )
k T
e
H +
k
e
7
ik
(H )
i T
b
.
H
i
b
Pour montrer lintrt en termes de conservatisme des approches redondantes proposes dans
ce chapitre par rapport celles proposes dans le chapitre 3, on considre dans cette section
deux exemples numriques.
k =1
i =1
vk ( z ) Ek x ( t ) = hi ( z ) ( Ai x ( t ) + Biu ( t ) )
(4.47)
1
3 0
1 0
8 2
a
0.5
1
o E1 =
, E2 =
, A1 =
, A2 =
, B1 = et B2 = ,
0 1
0 2
1 6
5 10
2
b
et o a et b sont deux paramtres destins scruter les domaines de faisabilit des conditions
LMI.
On rappelle que les thormes 4.1 et 3.1 ncessitent la connaissance a priori des bornes
infrieures des drives des fonctions dappartenance v1 ( z ) 1 et h1 ( z ) 1 . Ces dernires ne
peuvent tre obtenues de manire exacte avant la rsolution des LMI puisque la dynamique
finale de la boucle ferme reste inconnue ce stade. Afin de mettre en uvre les conditions des
thormes 4.1 et 3.1 nous supposons alors 1 = 3 et 1 = 3 .
La figure 4.1 prsente les domaines de faisabilit dune synthse de loi de commande pour le
descripteur (4.47) au travers des conditions exprimes aux remarque 4.3 et le thorme 3.1 sans
incertitudes pour a = [ 1 27 ] et b = [ 8 10] . Celle-ci confirme alors que les approches
issues de la BFR proposes dans ce chapitre sont moins conservatives que celles issues de la
BFC proposes au chapitre 3.
Page 95
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
10
Remarque 4.3
Thorme 3.1 sans incertitudes
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
10
15
20
25
Figure 4.1. Domaines de solutions ; remarque 4.3 et du thorme 3.1 sans incertitudes.
La figure 4.2 prsente quant elle la comparaison des domaines de faisabilit issus de la
remarque 4.3, avec 1 = 3 et 1 = 3 , et de le corollaire 4.1 quadratique tendu sans
1
incertitudes ( X hv
= X 1 ). Bien entendu, les conditions non quadratiques de la remarque 4.3
restent moins conservatives. Par ailleurs, il est intressant de noter que, dans le cadre de cet
exemple, en comparant les domaines de solutions proposs aux figures 4.1 et 4.2, on constate
que les approches non quadratiques bases sur la BFC (thorme 3.1 sans incertitudes) ne
contiennent pas lensemble du domaine de faisabilit obtenu via lapproche quadratique
tendue issue de la BFR (corollaire 4.1 sans incertitudes).
10
Remarque 4.3
Corollaire 4.1 sans incertitudes
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
10
15
20
25
Figure 4.2. Domaines de solutions ; remarque 4.3 et du corollaire 4.1 sans incertitudes.
Page 96
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
( E + E ( t ) ) x ( t ) = h ( x ) ( ( A + A ( t ) ) x ( t ) + ( B + B ( t ) ) u ( t ) ) + W ( t )
2
i =1
(4.48)
0
1 1
1
1
2
, A =
o h1 ( x1 ) = 1
,
h
x
=
,
E
=
(
)
,
1
2
1
1
1
1 + x12 ( t )
1 + x12 ( t )
3 3 + b (1 )
2
2
2
1
2
1
0
, W = 0.25 , E ( t ) = H f ( t ) N ,
, B2 = a
A2 =
, B1 = a
e e
e
0.25
2
2
3 3 + b (1 )
2
Ai ( t ) = H ai f ai ( t ) N ai , Bi ( t ) = H bi f b ( t ) N bi
0
1 0
0
i
i
avec H e = H a =
, H b = 1 , N e =
0
1
0
N b1 = N b1 =
1
0
0
2
1
2
2 et
, Na =
1 , N a =
1
+
0 b
0 b (1 + )
2
1
a . = 0.2172 .
2
Rappelons que les rsultats bass sur la BFR incluent ceux bass sur la BFC, ceci a t montr
mathmatiquement par les lemmes 4.1 et 4.2 ainsi quen simulation au travers de lexemple
prcdent. Bien entendu, ces constatations restent valables dans le cadre de la stabilisation
robuste. Ainsi, la figure 4.3 montre lintrt en termes de conservatisme de la BFR (thorme
4.1) par rapport la BFC (thorme 3.1) travers leurs domaines de solutions obtenus pour
a = [ 0.5 4] , b = [ 3.5 1] et 1 = 1 . Cette rduction de conservatisme est notamment due
lutilisation du vecteur dtat augment x ( t ) contenant un degr de libert supplmentaire
incarn par le signal de commande u ( t ) . Ainsi, lextension du vecteur dtat permet, dune
part, de dcoupler les matrices des gains de commande et les matrices dentres (couplage
prsent dans la formulation de la BFC), dautre part de relcher les conditions de stabilit
issues de la BFR en introduisant des variables de dcision supplmentaires libres dans la FLF.
Page 97
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
1
Thorme 4.1
Thorme 3.1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
0.5
1.5
2.5
3.5
K 21 = [ 4.461 4.5251] ,
1
111
= 0.4352 ,
1
121
= 1.4552 ,
14.0456 -11.4301
X 111 =
,
-11.4301 14.3633
1
211
= 1.4552 ,
1
221
= 1.635 ,
2
2
3
3
211
= 2.1313 , 221
= 2.7343 , 111
= 15.7429 , 121
= 8.716 ,
3
3
4
4
4
4
211
= 8.716 , 221
= 7.6267 , 111
= 5.6514 , 121
= 6.2849 , 211
= 6.2849 , 221
= 6.8922 ,
5
5
5
5
6
6
111
= 6.2832 , 121
= 5.246 , 211
= 5.246 , 221
= 5.6435 , 111
= 0.7137 , 121
= 1.7868 ,
6
6
7
7
7
7
211
= 1.7868 , 221
= 2.4952 , 111
= 0.6507 , 121
= 1.7297 , 211
= 1.7297 et 221
= 2.2901 .
Page 98
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
0.5
x 2(t)
x 1(t)
-1
-2
-3
0
-0.5
4
6
Temps
-1
10
10
4
6
Temps
10
4
6
Temps
10
6
dh1(t)/d(t)
8
u(t)
6
4
2
4
2
0
0
0
4
6
Temps
10
-2
K 21 = [ 0.6204 -0.1296] ,
0.3314 0.0763
X 111 =
,
0.0763 0.1375
0.3314 0.0763
1
1
1
1
X 21
=
,
111
= 9.5559 107 ,
121
= 9.6178 10 7 ,
211
= 0.0183 ,
0.0763 0.1375
1
2
2
2
2
3
221
= 0.0168 , 111
= 0.0111 , 121
= 0.0111 , 211
= 0.0473 , 221
= 0.0463 , 111
= 0.5022 ,
3
3
3
4
4
4
121
= 0.5022 , 211
= 0.1814 , 221
= 0.1905 , 111
= 0.1193 , 121
= 0.1193 , 211
= 0.1963 ,
4
5
5
5
5
221
= 0.192 ,
111
= 7.9193 10-5 ,
121
= 7.8301 10-5 ,
211
= 0.0358 ,
221
= 0.0329 ,
6
6
6
6
7
111
= 3.1173 10 6 , 121
= 4.3204 106 , 211
= 0.0306 , 221
= 0.0281 , 111
= 2.0631 106 ,
7
7
7
121
= 2.9918 106 , 211
= 0.0183 , 221
= 0.0168 et = 1.8603 .
perturbation externe ( t ) .
Page 99
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Cette dernire est un bruit alatoire normalement distribu de moyenne nulle et de dispersion
gale un. La valeur minimale de h1 ( x1 ( t ) ) trouve a posteriori en simulation est
-0.2
x 2(t)
x 1(t)
-0.1
-0.3
-0.4
-0.2
-0.4
-0.5
0
4
6
Temps
-0.6
10
4
6
Temps
10
4
6
Temps
10
0.5
dh1(t)/d(t)
u(t)
0.4
0.2
0
-0.2
4
6
Temps
10
-0.5
-1
4.5. Conclusion
Dans ce chapitre, la rduction du conservatisme des conditions LMI pour la stabilisation non
quadratique des DTSIP a t aborde via la rcriture de la dynamique de la boucle ferme
sous forme redondante. Celle-ci permet de dcoupler les matrices de gains de commande et les
matrices dentres au sein de la boucle ferme. En effet, la proprit de redondance des
descripteurs permet dassocier au sein dun mme systme Algbro-diffrentiel des quations
dynamiques (reprsentation dtat) avec des quations statiques telles que la loi de commande
non-PDC modifie propose. Lavantage inhrent cette transformation rsulte dans la facilit
dobtention de conditions LMI (aucun changement de variables ncessaire) et conduit une
rduction du conservatisme par lintroduction de nouvelles variables de dcision libres. Dautre
part, deux lemmes ont t proposs afin de prouver que les approches non quadratiques
classiques proposes au second chapitre constituent des cas particuliers des approches
redondantes proposes au cours de ce chapitre. Ce point permet alors de prouver formellement
que les approches redondantes sont les moins conservatives. Cependant, laugmentation du
Page 100
Chap. 4 : Approches redondantes pour la stabilisation non quadratique des modles descripteurs T-S incertains et perturbs
Page 101
Chapitre V
Stabilisation non quadratique par retour de sortie des
modles T-S standards incertains et perturbs
Approches redondantes
5.
5.1.
Introduction
La synthse de contrleurs flous robustes par retour dtat pour la classe des descripteurs T-S
incertains et perturbs a t aborde dans les chapitres prcdents. Partant de conditions
quadratiques, plusieurs approches ont t proposes successivement afin de rduire le
conservatisme des conditions LMI. Parmi celles-ci, sur la base de la proprit de redondance
des systmes descripteurs, des conditions menant dautres exemptes de termes croiss entre
gains de commande et matrices dentres ont t obtenues. Fort de cette constatation sur la
redondance des systmes descripteurs, nous proposons dans le prsent chapitre dappliquer
cette technique la synthse de lois de commande pour lesquelles lobtention de conditions
LMI est rpute complexe, cette complexit tant due leur couplage avec les matrices du
systme commander au sein de lcriture de la boucle ferme.
Ainsi, ce prsent chapitre est consacr ltude de la stabilisation non quadratique des modles
T-S standards par retour de sortie. Plusieurs approches de commande par retour de sortie sont
alors possibles. Tout dabord, certaines tudes traitent ce problme par lajout dun observateur
permettant lestimation du vecteur dtat sur la base des mesures du signal dentre et de sortie,
une loi de commande statique par retour dtat estim permet alors la stabilisation dun systme
dynamique [Tanaka et Wang, 2001][Yoneyama et al., 2001][Guerra et al., 2006]. Notons que,
ce type de commande par retour de sortie pose certains problmes tels que la mise sous forme
LMI du problme de synthse de lobservateur et des gains de commande [Ma et al., 1998].
Dautres travaux portent sur la synthse de loi de commande par retour de sortie dynamique [Li
et al., 2001][Yoneyama et al., 2001][ Assawinchaichote et al., 2004][Yoneyama, 2006][Zerar et
al., 2008]. Ce type de contrleurs permet notamment damliorer les performances en boucle
ferme dun systme dynamique et sont souvent utiliss dans le cadre de la commande robuste
par le biais de transformations linaires fractionnelles (LFT) [Zhou et Doyle, 1996]. Lcriture
de la boucle ferme pour le retour de sortie dynamique est gnralement base sur lutilisation
du produit de Redheffer [Redheffer, 1960]. Notons que celui-ci entrane lapparition de
nombreux termes croises (couplage entres-sorties) et conduit donc des conditions de
stabilisation LMI pour le moins conservatives. Enfin, certains travaux traitent de la synthse de
lois de commande par retour de sortie statique [Chadli et al., 2002][Huang et Nguang,
2006][Huang et Nguang, 2007][Dong et Yang, 2008][Nachidi et al., 2007][Kau et al., 2007].
Ce type de lois de commande par retour de sortie savre particulirement intressant dans le
cadre dapplications ncessitant un faible cot de calcul puisque, linstar des lois de
commande base dobservateurs ou par retour de sortie dynamique, elles ne ncessitent pas la
rsolution dquations diffrentielles en ligne. Notons par ailleurs que lensemble des
conditions de stabilisation par retour de sortie proposes dans la littrature ont t obtenues
dans le cadre quadratique et quelles sont souvent donnes en termes dingalits matricielles
bilinaires (BMI) et que, lorsque des LMI sont proposes, celles-ci sont obtenues au prix
dhypothses restrictives Ci = C commune, de rang plein en ligne et Di = 0 [Chadli et al.,
2002].
Dans la suite, nous proposons la formulation de conditions non quadratiques robustes, bases
sur des approches redondantes, pour le cas des retours de sorties dynamiques et statiques.
Celles-ci seront exprimes en termes de LMI et concerneront la classe gnrique des systmes
T-S standards incertains et perturbs ne ncessitant aucune hypothse restrictive.
Page 103
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
5.2.
Dans ce chapitre, nous nous intressons ltude de la stabilisation par retour de sortie de la
classe des modles standards (explicites) incertains et perturbs reprsents par :
r
x
t
hi ( z ( t ) ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + Fi ( t )
=
(
)
i =1
r
y ( t ) = h ( z ( t ) ) ( C + C ( t ) ) x ( t ) + ( D + D ( t ) ) u ( t ) + G ( t )
i
i
i
i
i
i
i =1
(5.1)
qn
, Di
q m
, Fi
d n
, Gi
d q
h ( z (t )) = 1.
i =1
Ai nn , Bi nm ,
Ai ( t ) = H ia f i a ( t ) N ia , Bi ( t ) = H ib fi b ( t ) N ib , Ci ( t ) = H ic f i c ( t ) N ic et Di ( t ) = H id f i d ( t ) N id ,
avec pour s = a, b, c ou d , les matrices H is et N is constantes et de dimensions appropries.
Par la suite, deux cas seront considrs. Le premier concerne la synthse de lois de commande
par retour de sortie dynamique et le second la synthse de lois de commande par retour de
sortie statique.
Page 104
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
1
1
r
r
r
r
6
11
x ( t ) = hi ( z ( t ) ) Ai hi ( z ( t ) ) X i x ( t ) + hi ( z ( t ) ) Bi hi ( z ( t ) ) X i y ( t )
i =1
i =1
i =1
i =1
1
1
r
r
r
r
6
11
u ( t ) = hi ( z ( t ) ) Ci hi ( z ( t ) ) X i x ( t ) + hi ( z ( t ) ) Di hi ( z ( t ) ) X i y ( t )
i =1
i =1
i =1
i =1
(5.2)
x ( t ) = ( Ah + Ah ( t ) ) x ( t ) + ( Bh + Bh ( t ) ) u ( t ) + Fh ( t )
0 y ( t ) = y ( t ) + ( Ch + Ch ( t ) ) x ( t ) + ( Dh + Dh ( t ) ) u ( t ) + Gh ( t )
(5.3)
h
h
h
h
1
1
0u ( t ) = u ( t ) + Ch ( X h6 ) x ( t ) + Dh ( X h11 ) y ( t )
En considrant alors le vecteur augment
(5.4)
x ( t ) = xT ( t ) x T ( t )
yT ( t ) u T ( t ) , la
T
( t ) = A + A ( t ) x ( t ) + F ( t )
Ex
h
h
h
I
0
E =
0
0 0 0
I 0 0
,
0 0 0
0 0 0
Ah ( t )
Ah ( t ) =
Ch ( t )
0
0
0
0
0
0
0
0
Ah
0
A hh =
Ch
0
Bh ( t )
0
.
Dh ( t )
(5.5)
0
Ah ( X
6 1
h
0
Ch ( X h6 )
Bh ( X
11 1
h
Page 105
Dh ( X h11 )
Bh
0
,
Dh
Fh
0
Fh =
Gh
0
et
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
De ce fait, le modle T-S standard incertain et perturb (5.1) est stabilis par la loi de
commande (5.2) sil existe les matrices Ah , Bh , Ch , Dh , X h6 et X h11 de telle sorte que le
descripteur (5.5) dcrivant la dynamique de la BFR soit stable.
Notons que la boucle ferme (5.5) est dite redondante puisquelle possde deux dynamiques
virtuelles y ( t ) et u ( t ) . Par ailleurs, Nous constatons quau sein de la BFR aucun terme
crois napparat entre les matrices du DOFC (5.2) et du systme (5.1). De ce fait, lobtention
de conditions LMI sera facilite dans le cas gnral en faisant intervenir une quation de sortie
quelconque ( Ci et Di quelconques).
r
r
u ( t ) = hi ( z ( t ) ) K i hi ( z ( t ) ) X i5 y ( t )
i =1
i =1
(5.6)
(5.7)
En considrant (5.1) rcrit sous la forme redondante (5.3) ainsi que (5.6) et le vecteur dtat
augment x ( t ) = xT ( t )
E x ( t ) = ( Ahh
+ Ah ( t ) ) x ( t ) + Fh ( t )
I 0 0
Ah
avec E = 0 0 0 , Ahh
= Ch
0 0 0
0
(5.8)
0
I
K h ( X h5 )
Bh
Ah ( t ) 0 Bh ( t )
Dh , Ah ( t ) = Ch ( t ) 0 Dh ( t ) et
0
0
0
I
Page 106
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
Fh
Fh = Gh .
0
Notons quune fois de plus, deux dynamiques virtuelles ( y ( t ) et u ( t ) ) ont t introduites
pour formuler la BFR (5.8). Par consquent, le problme de stabilisation du systme (5.1) par
retour de sortie statique (Static Output Feedback) (SOF) de type non-PDC (5.6) revient
vrifier la stabilit de la BFR dcrite par le descripteur (5.8). De plus, lapproche redondante
permettant de saffranchir du couplage entre-sortie, lobtention de conditions LMI sera
galement facilite dans le cas gnral faisant intervenir une quation de sortie quelconque ( Ci
et Di quelconques).
5.3.
Dans cette section, notre objectif est de proposer des approches non quadratiques exprimes en
terme de LMI pour la stabilisation par retour de sortie des modles T-S incertains standards
(5.1) sans perturbations externes ( ( t ) = 0 ). Dans un premier temps, nous traiterons le cas de
la synthse dun compensateur dynamique par un contrleur par retour de sortie puis par un
retour de sortie statique.
i, j = 1, 2,..., r , des matrices X 1j = ( X 1j ) > 0 , X 6j = ( X 6j ) > 0 , X 11j , X 13j , X 14j , X 15j , X 16j ,
T
Ai , Bi , Ci et Di , ainsi que des scalaires positifs ij1a , ij6a , ij13b , ij14b , ij15b , ij16b , ij1c , ij6c ,
ij13d , ij14d , ij15d et ij16d , tels que les conditions LMI suivantes soient vrifies :
ii < 0 , pour i = 1, 2,..., r
(5.9)
Page 107
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
1
1
ii + ( ij + ji ) < 0 , pour i, j = 1, 2,..., r et 1 i j r
r 1
2
(5.10)
X k1 X r1 0 , pour k = 1, 2,..., r 1
(5.11)
X k6 X r6 0 , pour k = 1, 2,..., r 1
(5.12)
( )
(ij1,1)
(ij2,1)
(ij3,1)
ij =
13
16 T
T
Ci X j + ( X j ) Bi
(ij
1,1)
(ij2,2)
( )
( )
Ci X 6j + Di X 14j + BiT
(ij3,3)
Ci X 14j
2,1)
ij(
2,2 )
(3,3)
ij
16
X 16
j (X j )
ij
r 1
( + + + ) H ( H ) +
+ ( X ) B ( X X ) , ( ) = C X
= Ai + X 6j AiT
14 b
ij
15b
ij
16 b
ij
T
i
k =1
6
k
6
r
r 1
b T
i
b
i
r 1
14 T
j
( )
ij
k =1
13b
ij
(ij
( )
( )
( )
3,1
ij
1c
ij
1
j
c
i
(H )
c T
i
13 d
ij
d
i
(H )
d T
i
k =1
ij = diag ij1a I ij13b I ij6 a I ij14b I ij15d I ij15b I ij1c I ij13d I ij6c I ij14 d I ij16b I ij16 d I et
N ia X 1j
b 13
Ni X j
0
0
0
0
ij =
0
0
0
0
0
0
a
i
b
i
0
6
j
14
j
N X
N X
0
0
d
i
b
i
c
i
d
i
c
i
d
i
N X 15j
N X 15j
N X 1j
N X 13j
N X 6j
N X 14j
0
0
0
0
0
.
0
0
0
N ib X 16j
N id X 16j
0
Page 108
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
Preuve :
Pour tudier la stabilit de la dynamique de la BFR (5.5), on considre la FLF suivante :
( ) x ( t )
V ( x ( t ) , x ( t ) ) = x T ( t ) E X h
(5.13)
( )
E X h
(( X ) ) E > 0
1 T
(5.14)
X h1
5
X
X h = h9
Xh
13
X h
X h2
X h6
X h10
X h14
X h4
X h8
X h12
X h16
X h3
X h7
X h11
X h15
(5.15)
(5.16)
X h3 = X h4 = X h7 = X h8 = 0 .
La dynamique de la BFR (5.5) est stable si :
V ( x ( t ) , x ( t ) ) = x
( t ) E ( X h )
( )
x ( t ) + x ( t ) E X h
T
1
x ( t ) + x ( t ) E X h x ( t ) < 0
T
( )
(5.17)
( A
T
hh
) ( ) + ( X ) (
+ A hT ( t ) X h
1
A hh + Ah ( t ) + E X h < 0
( )
(5.18)
T
h
( A
T
hh
) (
+ A ( t ) + Ahh + A h ( t )
T
h
X 1 X < 0
X h + EX
h
h
T
h
( )
1
(5.19)
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
< 0
hhh + hh ( t ) EX
h
(5.20)
T
avec hhh = X hT A hh
+ A hh X h et hh ( t ) = X hT A hT ( t ) + A h ( t ) X h
En se basant sur les matrices dfinies dans (5.5) et (5.15), le dveloppement mathmatique de
(5.20) mne :
hhh
( )
(1,1)
hh
(2,1)
= hhh
(3,1)
hh
(4,1)
hhh
( )
( )
(2,2)
hhh
(3,2)
hh
(4,2)
hhh
()
()
()
(4,4)
hhh
(3,3)
hh
(4,3)
hh
(5.21)
1
1
T
13
13
T
(3,1)
1
9
13
15
T
o (1,1)
hh = Ah X h + ( X h ) Ah + Bh X h + ( X h ) Bh , hh = Ch X h X h + Dh X h + ( X h ) Bh ,
T
(2,1)
hhh
(3,3)
hh
(4,1)
hhh
(2,2)
hhh
(4,3)
hh
(4,2)
hhh
(X ) +(X ) A + B (X ) X +(X )
= D X +(X ) D X (X ) ,
= C (X ) (X ) + D (X ) X X +(X ) B ,
= A + A + B ( X ) X + ( X ) (( X ) ) B ,
= D +(X ) D X (X ) ,
= C X + D ( X ) X + ( X ) (( X ) ) B
Ah ( X h6 )
h
2 T
h
15 T
h
15
h
6 1
h
T
h
16 T
h
T
h
9
h
16 T
h
13
h
T
11 1
h
10 T
h
10
h
BhT ,
(3,2)
= Ch X h2 X h10 + Dh X h14 + BhT ,
hh
T
h
T
h
12 T
h
10
h
11
et (4,4)
X h12 + ( X h12 )
hhh = Dh ( X h )
1
14 T
h
9
h
11 T
h
15
h
11 1
h
11 1
h
11 1
h
11 1
h
T
h
11
h
2 T
h
T
h
14
h
2 T
h
T
11 1
h
12 T
h
(( X h11 )
)D
1 T
T
h
T
h
X h16 ( X h16 ) .
T
Rappelons quici, la fonction candidate de Lyapunov utilise pour tudier la stabilit de (5.5)
est non quadratique. Ainsi, partir de (5.16), on constate que les variables de dcisions X h9 ,
X h10 , X h11 , X h12 , X h13 , X h14 , X h15 et X h16 sont libres en choix. Considrant (5.21), une solution
pour proposer les conditions de stabilisation en termes de LMI serait de choisir ces matrices
X h9 qn , X h10 qn , X h11 qq et X h12 qm de cette faon X h6 = X h2 , X h9 = X h10 = 0 et
X h12 = 0 , c'est--dire :
X h1
6
X
Xh = h
0
13
X h
X h6
X h6
0
X h14
0
0
X h11
X h15
0
0
X h16
(5.22)
X 11
0
Afin de garantir linversibilit de X h , la matrice bloc h15
doit tre inversible, ce qui
16
Xh Xh
implique que les matrices X h11 et X h16 doivent tre inversibles.
Page 110
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
( )
(1,1)
hh
T
Ah + X h6 AhT + ( X h14 ) BhT
1
13
hh = Ch X h + Dh X h
T
+ ( X h15 ) BhT
T
C X 13 + ( X 16 ) BT
h
h
h
h
( )
( )
Ah + ( Ah )
()
()
Ch X h6 + BhT
14
+ Dh X h
(3,3)
hh
Ch X h14
(5.23)
()
T
X h16 ( X h16 )
Dautre part, en considrant les matrices dincertitudes prsentes dans (5.1) et (5.22), le
dveloppement mathmatique de hh ( t ) dfinit dans (5.20) conduit :
(hh1,1) ( t )
2,1
(hh ) ( t )
hh ( t ) =
3,1
(hh ) ( t )
T
16 T
b T
b
b T
( X h ) ( N h ) ( f h ( t ) ) ( H h )
( )
( )
( )
(t )
(hh
3,2 )
( )
( )
0
(5.24)
(t )
T
T
T
T
( X h16 ) ( N hd ) ( f hd ( t ) ) ( H hd )
(hh
3,3)
avec
(hh1,1) ( t ) = H ha f ha ( t ) N ha X h1 + ( X h1 )
( H f (t ) N ) + H f (t ) N X + ( X ) ( H
)
(t ) = X ( N ) ( f (t )) ( H ) + ( X ) ( N ) ( f (t )) ( H ) ,
)
(t ) = ( X ) ( N ) ( f (t )) ( H ) + H f (t ) N X + H f (t ) N X ,
T
(hh
2,1
(hh
a T
h
6
h
15 T
h
3,1
a
h
b T
h
a
h
a T
h
a
h
a T
h
b
h
14 T
h
b T
h
c
h
b b
h h
b T
h
b
h
b
h
c
h
c
h
( t ) N hb )
b b
h h
b T
h
d
h
1
h
13 T
h
13
h
d
h
d
h
13
h
( t ) = H hc f hc ( t ) N hc X h6 + H hd f hd ( t ) N hd X h14
T
T
3,3
(hh ) ( t ) = H ha f hd ( t ) N ha X h15 + ( X h15 ) ( H ha f hd ( t ) N ha ) .
(hh
3,2 )
Rappelons
que
( f (t )) ( f (t ))
d
h
d
h
et
( f (t )) ( f (t ))
f ha ( t ) ( f ha ( t ) ) I ,
T
b
h
b
h
I,
( f (t )) ( f (t ))
c
h
c
h
et
(hh1,1)
0
hh ( t ) hh ( t ) =
0
(hh
(hh
2,2 )
3,3)
0
4,4
(hh )
avec
Page 111
(5.25)
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
(hh )
1,1
1
T
1
T
T
13d d
d
1a
1
a
a
1
13b
13
b
b
13
+ hh H h ( H h ) + ( hh ) X h ( N h ) N h X h + ( hh ) ( X h ) ( N h ) N h X h
14 d
6a
(hh ) = hh6 c H hc ( H hc ) + hh
H hd ( H hd ) + ( hh
) X h6 ( Nha ) N ha X h6 + ( hh14b )
(X ) (N ) N X
( + ) H ( H ) + ( ) ( X ) ( N ) N X + ( ) ( X ) ( N ) N X
( ) = + ( ) X ( N ) N X + ( ) ( X ) ( N ) N X + ( ) X ( N ) N X
+ ( ) ( X ) ( N ) N X
et ( ) = ( ) ( X ) ( N ) N X + ( ) ( X ) ( N ) N X .
T
2,2
15 d
hh
16 d
hh
1c 1
hh
3,3
hh
14 d
hh
4,4
hh
16 b 1
hh
d T
h
d
h
1
c
c T
h
14 T
h
c
h
15 d
hh
1
h
13 d
hh
d T
h
16 T
h
b T
h
d
h
b
h
15 T
h
14 T
h
b T
h
b
h
14
h
15 b 1
hh
15 T
h
b T
h
b
h
15
h
d T
h
13 T
h
d
h
d T
h
15
h
d
h
6 c 1
hh
13
h
c T
h
6
h
14
h
16
h
16 d
hh
16 T
h
b T
h
b
h
c
h
6
h
16
h
hh ( t ) = hh Thh hh1 hh
(hh1,1)
0
avec hh =
0
14 d
hh6 c H hc ( H hc ) + hh
H hd ( H hd )
T
0
0
1a
(hh ) = ( hh
+ hh6 a ) H ha ( H
1,1
(5.26)
) + (
a T
h
13b
hh
15 d
hh
16 d
+ hh
) H hd ( H hd )
14 b
15 b
16 b
+ hh
+ hh
+ hh
) H hb ( H hb ) + hh1c H hc ( H hc ) + hh13d H hd ( H hd )
T
1a
13b
6a
14 b
15 d
15b
1c
13 d
6c
14 d
16 b
16 d
hh = diag hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I hh
I
N ha X h1
b 13
Nh X h
0
0
0
0
et hh =
0
0
0
0
0
0
0
a
N h X h6
N hb X h14
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
d
N h X h15
N hb X h15
N hc X h1
N hd X h13
N hc X h6
N hd X h14
0
0
0
0
0
0
0
.
0
0
0
b
N h X h16
N hd X h16
Dautre part, en supposant h ( z ( t ) ) k avec k < 0 , on peut crire (voir preuve du thorme
3.1 pour plus de dtails) :
Page 112
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
r 1
( EX
EX
)
EX
h
k
k
r
(5.27)
k =1
sous la condition:
EX
0 pour k = 1, 2,..., r 1 .
EX
k
r
EX
)<0
hh + hh Thh hh1 hh k ( EX
k
r
(5.28)
k =1
EX
) ( )
k ( EX
hh
k
r
hh
<0
k =1
hh
hh1
(5.29)
En dveloppant (5.29) laide des matrices dfinies en (5.23), (5.26) et (5.5), puis en
appliquant le schma de relaxation donn par le lemme 3.1 (chapitre 1) [Tuan et al., 2001], on
obtient les conditions LMI proposes au thorme 5.1.
Remarque 5.1
A partir de lexpression (5.2), nous remarquons que la synthse dune loi de commande par le
retour de sortie dynamique impose une condition de non singularit sur les matrices X h6 et
X h11 . Celle-ci est vrifie si X 6j , pour j = 1, 2,..., r , sont des solutions du thorme 5.1. En
effet, X 6j = ( X 6j ) > 0 est impose par (5.16), de ce fait X h6 est une matrice non singulire. Par
T
ailleurs, si les conditions LMI proposes dans le thorme 5.1 sont vrifies alors (5.13) est une
fonction de Lyapunov et X h est une matrice non singulire vrifiant lingalit (5.17). Par
consquent, daprs (5.22), X h11 existe est non singulire.
Page 113
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
Thorme 5.2 :
Soient z ( t ) , k {1, 2,..., r 1} , h ( z ( t ) ) k . Le modle T-S (5.1) non perturb ( ( t ) 0 )
est globalement asymptotiquement stable via la loi de commande non-PDC par retour de sortie
statique (5.6) sil existe, pour i, j = 1, 2,..., r , des matrices X 1j = ( X 1j ) > 0 , X 5j = ( X 5j ) > 0 ,
T
X 7j , X 8j , X 9j , K i , ainsi que des scalaires positifs ij1a , ij1c , ij7b , ij7d , ij8b , ij8d , ij9b et ij9d ,
tels que les conditions LMI suivantes soient vrifies :
ii < 0 , pour i = 1, 2,..., r
(5.30)
1
1
ii + ( ij + ji ) < 0 , pour i, j = 1, 2,..., r et 1 i j r
r 1
2
(5.31)
X k1 X r1 0 , pour k = 1, 2,..., r 1
(5.32)
+
( ) ,
o ij = ij ij
ij
ij
A X 1 + X 1 T AT + B X 7
i
j
i j ( j ) i
r 1
( )
T
+ ( X 7j ) BiT k ( X 1k X 1r )
k =1
T
T
T
X 5j ( X 5j ) + Di X 8j + ( X 8j ) DiT
ij = ( X 8j ) BiT + Ci X 1j + Di X 7j
T
T
( X 9j ) BiT X 7j
( X 9j ) DiT + K i X 8j
Nia X 1j
0
0
b 7
0
0
Ni X j
0
Nic X 1j
0
(ij1,1)
0
0
b
8
0
Ni X j
0
8d
9d
d
d T
,
ij =
=
0
H
H
0
( ij ij ) i ( i ) ,
ij
0
Nid X 7j
0
0
0
0
Nid X 8j
0
0
b
9
0
0
Ni X j
0
0
Nid X 9j
(ij
1,1)
( )
( )
,
T
X 9j ( X 9j )
et ij = diag ij1a I
ij7 b I
ij1c I
ij8 b I
ij7 d I
ij8 d I
ij9 b I
ij9 d I .
Preuve :
On considre la FLF donne par :
V ( x ( t ) ) = ( x ( t ) ) E ( X h ) x ( t )
T
(5.33)
Page 114
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
(( X )
)E
T
1
h
>0
(5.34)
Notons que la matrice X h nest pas identique celle de la preuve du thorme 5.1 (quation
(5.15)). Dans le cas du retour statique et par adquation la dimension du vecteur dtat
X h1 X h2 X h3
(X )
T
h
E = E X h > 0
(5.35)
X h3 = 0 .
La dynamique de la BFR (5.8) est globalement asymptotiquement stable si :
i
V ( x ( t ) ) = ( x ( t ) ) E ( X
T
1
h
x ( t ) + ( x ( t ) ) E ( X
T
1
h
x ( t ) + ( x ( t ) )
1
E ( X h ) x ( t ) (5.36)
(A
hh
+ A ( t ) )
(X ) +(X )
1
h
T
h
1
( A + A ( t ) ) + E ( X h ) < 0
hh
(5.37)
(5.37), on obtient :
i
(X ) (A
T
h
hh
+ Ah ( t ) ) + ( Ahh
+ Ah ( t ) ) X h + E ( X
T
T
h
1
( X h ) X h < 0
(5.38)
1
Rappelons que X h ( X h ) X h = X h , (5.38) peut tre rcrite sous la forme :
hhh + hh ( t ) E X h < 0
avec hhh = ( X h )
(A )
T
hh
(5.39)
+ Ahh
X h et hh ( t ) = X h ( Ah ( t ) ) + Ah ( t ) X h
Page 115
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
hhh
A X 1 + ( X 1 )T AT + B X 7 + ( X 7 )T BT X 1
h
h
h h
h
h
h
h h
T
=
( X h8 ) BhT + Ch X h1 X h4 + Dh X h7
T
1
( X h9 ) BhT + K h ( X h5 ) X h4 X h7
( )
X h5 ( X h5 ) + Dh X h8 + ( X h8 ) DhT
T
(X )
9 T
h
DhT + K h ( X h6 ) X h8
( )
( )
hh(3,3)
(5.40)
( 3,3)
= K h ( X h5 ) X h6 + ( X h6 )
o hhh
1
(( X ) ) K
T
5 1
h
T
h
X h9 ( X h9 )
hh
A X 1 + X 1 T AT
h h ( h ) h
( )
7
7 T
T
1
+ Bh X h + ( X h ) Bh X h
T
T
T
= ( X h8 ) BhT + Ch X h1 + Dh X h7 X h5 ( X h5 ) + Dh X h8 + ( X h8 ) DhT
T
T
( X h9 ) BhT X h7
( X h9 ) DhT + K h X h8
( )
( )
9
9 T
Xh ( Xh )
(5.41)
En tenant compte de (5.41), la matrice dincertitudes (5.39) peut tre dveloppe telle que :
(1,1)
hh
(t )
(2,1)
hh ( t ) =
hh
(t )
( X 9 )T ( H b f b ( t ) N b )T
h h
h
h
()
H hd f hd ( t ) N hd X h8 + ( X h8 )
( X ) (H
9 T
h
(1,1)
o hh
( t ) = H ha f ha ( t ) Nha X h1 + ( X h1 )
(2,1)
et hh
( t ) = ( X 8h )
(H
a a
h h
( N ) ( f (t )) ( H )
b T
h
b
h
b T
h
( t ) N ha )
d
h
(H
d
h
( )
( )
f hd ( t ) N hd )
(5.42)
f hd ( t ) N hd )
+ H hb f hb ( t ) N hb X h7 + ( X h7 )
(H
b b
h h
( t ) Nhb )
+ H hc f hc ( t ) N hc X h1 + H hd f hd ( t ) N hd X h7 .
0
0
2,2
hh ( t ) hh ( t ) =
hh( ) ( t )
0
0
( 3,3)
0
0
hh ( t )
Page 116
(5.43)
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
1a
7b
8b
9b
hh(1,1) = hh
H ha ( H ha ) + ( hh
+ hh
+ hh
) H hb ( H hb ) + hh1c H hc ( H hc )
T
( H ) + ( ) X ( N ) N X + ( ) ( X ) ( N ) N X
T
1
T
T
1
T
T
8d
9d
hh(2,2) = ( hh
+ hh
) H ha ( H ha ) + ( hh1c ) ( X h1 ) ( N hc ) N hc X h1 + ( hh8b ) ( X h8 ) ( N hb ) N hb X h8
T
T
1
1
T
T
7d
+ ( hh
) ( X h7 ) ( N hd ) N hd X h7 + ( hh8d ) ( X h8 ) ( N hd ) N hd X h8
et
( t ) = ( ) ( X ) ( N ) N X + ( ) ( X ) ( N ) N X .
+ H
7d
hh
1a 1
hh
d T
h
d
h
9 b 1
hh
(3,3)
hh
9 T
h
1
h
b T
h
a T
h
b
h
9
h
a
h
7 b 1
hh
1
h
9d
hh
9 T
h
7 T
h
b T
h
b T
h
b
h
b
h
7
h
9
h
avec hh
(hh1,1)
= 0
(5.44)
0
8d
hh
9d
+ hh
) H hd ( H hd )
0 ,
1a
8b
9b
(hh ) = hh
H ha ( H ha ) + ( hh7 b + hh
+ hh
) H hb ( H hb ) + hh1c H hc ( H hc ) + hh7 d H hd ( H hd ) ,
T
1,1
N ha X h1
b 7
Nh X h
0
0
hh =
0
0
0
et hh
0
0
N hc X h1
0
N hb X h8
0
N hd X h7
0
N hd X h8
0
0
N hb X h9
0
N hd X h9
1a
1c
= diag hh
I hh7 b I hh
I
0
hh + hh
hh
()
<0
hh
(5.45)
Afin de fournir des conditions de stabilisation LMI, le terme X h1 sera born de la mme
manire que dans la preuve du thorme 5.1 (quation (5.27)). C'est--dire :
r 1
r 1
k =1
k =1
X h1 = hk ( z ) ( X k1 X r1 ) k ( X k1 X r1 )
(5.46)
Page 117
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
Enfin, partir de (5.45), (5.46) et aprs application de schma de relaxation donn par le
lemme 3.1 (chapitre 1) [Tuan et al., 2001], on obtient les conditions de stabilisation LMI
proposes dans le thorme 5.2.
5.4.
Dans cette section, afin de gnraliser les rsultats prcdents la classe des systmes T-S
incertains et perturbs reprsente par (5.1), on considre le critre H suivant :
( y ( t ) y ( t ) ( t ) ( t ) )dt 0
T
(5.47)
Notons que la minimisation de (5.47) permet dobtenir une attnuation optimale des
perturbations externes ( t ) vis--vis des sorties y ( t ) . Notre but dans la suite est dtendre les
rsultats prcdents au cas des systmes T-S standards incertains soumis des perturbations
externes.
x ( t ) = xT ( t ) x T ( t )
( t ) ( t ) ( t ) )dt 0
( x ( t ) Qx
T
(5.48)
0
0
avec Q =
0
0 0 0
0 0 0
.
0 I 0
0 0 0
Page 118
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
asymptotiquement stable via le DOFC non-PDC (5.2) sil existe, pour i, j = 1, 2,..., r , des
des scalaires positifs ij1a , ij6a , ij13b , ij14b , ij15b , ij16b , ij1c , ij6c , ij13d , ij14d , ij15d et ij16d , ainsi
quun taux dattnuation = minimiser tels que les conditions LMI suivantes soient
vrifies :
ii < 0 , pour i = 1, 2,..., r
(5.49)
1
1
ii + ( ij + ji ) < 0 , pour i, j = 1, 2,..., r et 1 i j r
r 1
2
(5.50)
X k1 X r1 0 , pour k = 1, 2,..., r 1
(5.51)
X k6 X r6 0 , pour k = 1, 2,..., r 1
(5.52)
o ij =
0
FT
i
( )
ij
ij
ij
11
0 Xj 0 0
0 GiT 0 0
0 ( )
0
0
() ()
0
0 et ij , ij , ij dfinies dans le thorme 5.1.
0
0
I
0
0 I
Preuve :
La BFR (5.5) est globalement asymptotiquement stable sous le critre H (5.48) si :
( t ) 2 T ( t ) ( t ) < 0
V ( x ( t ) , x ( t ) ) + x T ( t ) Qx
(5.53)
C'est--dire si :
T
x ( t ) Ahh
+ A hT ( t ) X h
)( )
(( X ) ) (
1 T
A + A ( t ) + E X 1 + Q x ( t )
hh
h
h
( ) x ( t ) + x ( t ) ( ( X )
+ T ( t ) FhT X h
( )
) F (t )
1 T
Page 119
(t ) (t ) < 0
(5.54)
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
A T + A T ( t ) X
h
h
hh
<0
1
2 I
FhT X h
X T 0
X h
En multipliant (5.55) gauche et droite respectivement par h
et
0 I
0
obtient :
)( )
((
X h
)(
1 T
1
A hh + A h ( t ) + E X h + Q
( )
) (
0
0
Notons que, X h QX h =
0
(5.55)
( )
T X 1 X + X T QX
X T A T + A T ( t ) + A + A ( t ) X + EX
h
hh
h
hh
h
h
h
h
h
h
h
T
Fh
( *)
( )
<0
2 I
(*)
0
, on
I
(5.56)
0
0
. En suivant le mme raisonnement que celui de
T
0 ( X h11 ) X h11 0
0
0
0
la preuve du thorme 5.1 pour traiter le premier bloc diagonal de (5.56) et en appliquant le
0
0
0
0
obtient les conditions du thorme 5.3 en appliquant le schma de relaxation propos par le
lemme 3.1 (chapitre 1) [Tuan et al., 2001].
x ( t ) = xT ( t )
(( x (t ))
T
Q x ( t ) 2 T ( t ) ( t ) dt 0
(5.57)
0 0 0
avec Q = 0 I 0 .
0 0 0
Page 120
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
Thorme 5.4 :
Soient z ( t ) , k {1, 2,..., r 1} ,
h ( z ( t ) ) k . Le modle T-S (5.1) est globalement
asymptotiquement stable via la loi de commande SOF non-PDC (5.6) sil existe, pour
des scalaires positifs ij1a , ij1c , ij7 b , ij7 d , ij8b , ij8 d , ij9b , ij9 d et un taux dattnuation =
minimiser tels que les conditions LMI suivantes soient vrifies
ii < 0 , pour i = 1, 2,..., r
(5.58)
1
1
ii + ( ij + ji ) < 0 , pour i, j = 1, 2,..., r et 1 i j r
r 1
2
(5.59)
X k1 X r1 0 , pour k = 1, 2,..., r 1
(5.60)
ij + ij
o ij =
ij
0
X 5j
T
GiT
Fi
le thorme 5.2.
ij
0
( )
0
0
0
0
I
0
()
0
0
( )
( )
0
et les matrices ij , ij , ij et ij dfinies dans
0
0
Preuve :
La stabilit de la BFR (5.8) est garantie sous le critre H (5.57) si :
T
V ( x ( t ) ) + ( x ( t ) ) Q x ( t ) 2 T ( t ) ( t ) < 0
(5.61)
( x (t ))
( A + A ( t ) )T ( X ) 1 +
h
h
hh
+ T ( t ) ( Fh )
( Xh )
(( X ) )
T
1
h
1
( A + A ( t ) ) + E ( X h ) + Q x ( t )
hh
x ( t ) + ( x ( t ) )
(( X ) ) F (t )
T
1
h
Page 121
(t ) (t ) < 0
(5.62)
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
T
1
( Ahh
+ Ah ( t ) ) ( X h ) +
(X
T
1
h
1
( Ahh + Ah ( t ) ) + E ( X h ) + Q
(F ) ( X )
T
h
1
h
( X )T
En multipliant gauche et droite respectivement par h
0
<0
2 I
( )
X
0
et h
0
I
(5.63)
0
, on obtient :
I
T
T
T
( X h ) ( Ahh + Ah ( t ) ) + ( Ahh + Ah ( t ) ) X h + E ( X h ) ( X h ) 1 X h + ( X h )T Q X h
( Fh )
( ) < 0
2
I
(5.64)
En suivant le mme chemin emprunt dans la preuve du thorme 5.4, lingalit (5.64) est
vrifie si lingalit suivante est satisfaite :
+ + T ( ) 1 + ( X )T Q X
hh
hh
hh
hh
h
h
hh
T
( Fh )
<0
2
I
( )
(5.65)
0
0
0
T
Notons que, ( X ) Q X h = 0 ( X h5 ) X h5 0 , en faisant le changement de variable = 2 et
0
0
0
en appliquant le complment de Schur, on obtient les conditions du thorme 5.4 relches par
le lemme 3.1 (chapitre 1) [Tuan et al., 2001].
T
h
Remarque 5.1
Tout comme les conditions non quadratiques exprimes au chapitre prcdent, les conditions
de stabilisation non quadratiques par retour de sortie proposes dans ce chapitre peuvent tre
rduites au cadre quadratique tendu afin de saffranchir de la connaissance a priori des bornes
infrieures des drives des fonctions dappartenance. Ainsi, en ce qui concerne la commande
par retour de sortie dynamique, deux corollaires quadratiques tendues aux thormes 5.1 et 5.3
peuvent tre obtenus en fixant X i1 = X 1 et X i6 = X 6 communes. De mme, en ce qui concerne
la commande par retour de sortie statique, deux corollaires quadratiques tendus peuvent
galement tre obtenus en fixant X i1 = X 1 commune dans les thormes 5.2 et 5.4.
Remarque 5.2
Bien entendu, les conditions prsentes au cours de ce chapitre restent applicables la
Page 122
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
5.5.
Afin de montrer lefficacit des approches proposes dans ce chapitre, nous considrons trois
exemples numriques. Dans un premier temps, dans le cadre du retour de sortie dynamique, le
conservatisme des conditions proposes (thorme 5.1) sera compar celui des conditions
fournies dans [Li et al., 2000]. Ensuite, un second exemple permettra, dans le cadre du retour
de sortie statique, de montrer lintrt en termes de conservatisme des conditions non
quadratiques vis--vis des conditions quadratiques tendues. Enfin, un dernier exemple
permettra dapprcier les performances des contrleurs dynamiques et statiques pour un
modle T-S incertain et perturb.
x
t
=
( ) hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Biu ( t ) )
i =1
2
y (t ) = h ( z (t )) (C x (t ) + D u (t ))
i
i
i
i =1
(5.66)
5a 10
2 10
0
0
1 0.5
0.8 0
o A1 =
, A2 =
, B1 = , B2 = , C1 =
, C2 =
,
1
1 2
20 2
10
3b
0 1
1
1
0.5
D1 = et D2 = , tels que a et b sont deux paramtres ddis ltude des domaines
1
1
de faisabilit.
Rappelons que les conditions du thorme 5.1 sont non quadratiques, afin de les exploiter nous
Page 123
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
choisissons 1 = 2 . En utilisant Matlab LMI Toolbox [Gahinet et al., 1995], les domaines de
solutions des thormes 5.1 (en considrant Ai = 0 , Bi = 0 , Ci = 0 et Di = 0 ) et du
thorme 2 dans [Li et al., 2000] sont prsents la Figure 5.1 pour a [ 5 20] ,
-8
-10
-12
-14
-16
-18
-20
-5
10
15
20
Figure 5.1. Domaine de solutions du Thorme 5.1 ( ) vs [Li et al., 2000] (thorme 2) ( ) .
sortie (Thorme 5.4) sur le taux dattnuation . Pour ce faire, on considre le systme T-S
perturb suivant :
Page 124
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
x
t
=
( ) hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Bi u ( t ) + Fi ( t ) )
i =1
2
y (t ) = h ( z (t )) (C x (t ) + D u (t ) + G (t ))
i
i
i
i
i =1
(5.67)
5 4
2 4
0
0
2 10
3 20
o A1 =
, A2 =
, B1 = , B2 = , C1 =
, C2 =
,
1 2
10 2
10
3
5 1
7 2
3
2
0
0.5
0.35
D1 = ,
D2 = ,
F1 = F2 =
,
G1 =
et
G2 =
, avec
1
0.5
0.25
0.5
0.5
h1 ( x1 ( t ) ) = cos 2 ( x1 ( t ) ) = 1 h2 ( x1 ( t ) ) .
La figure 5.2 prsente donc lvolution du taux dattnuation pour diffrentes valeurs de 1
obtenues via le thorme 5.4 sans incertitudes.
non quadratique
quadratique tendue
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Figure 5.2. Taux dattnuation : approches non quadratiques (remarque 5.2) vs quadratiques
tendues (Thorme 5.4 sans incertitudes avec X 1j = X 1 ).
Notons que le taux dattnuation obtenu via lapproche quadratique tendue (thorme 5.4 avec
X 1j = X 1 commune) est = 1.3971 . Cette valeur constitue naturellement la borne suprieure de
des rsultats obtenus via le thorme 5.4. Ds lors, il est possible de dire que lapproche non
quadratique napporte un intrt en terme de conservatisme pour le systme T-S (5.67) que
pour les valeurs 3 < 1 < 0 .
Page 125
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
par retour de sortie dynamique seront prsents puis nous nous intresserons au cas du retour
de sortie statique. Soit le modle T-S incertain et perturb donn par :
2
x
t
=
hi ( z ( t ) ) ( Ai + Ai ( t ) ) x ( t ) + ( Bi + Bi ( t ) ) u ( t ) + Fi ( t )
(
)
i =1
2
y ( t ) = h ( z ( t ) ) ( C + C ( t ) ) x ( t ) + ( D + D ( t ) ) u ( t ) + G ( t )
i
i
i
i
i
i
i =1
(5.68)
3 4
2 1
1
1
2 1
3 2
avec A1 =
, A2 =
, B1 = , B2 = , C1 =
, C2 =
,
1 5
10 3
10
3
0 3
0 2
3
1
0
0.25
0.3
0.35
D1 = , D2 = , F1 =
, F2 =
, G1 =
, G2 =
, les matrices
1
2
0.25
0.25
0.3
0.2
dincertitudes Ai ( t ) = H ia fi a ( t ) Nia , Bi ( t ) = H ib fi b ( t ) Nib , Ci ( t ) = H ic fi c ( t ) Nic et
0
0
0
0
1
o H1a = , H 2a = , H1b = , H 2b = , H1c = ,
1
1
2
1
1
1
0.5
1
H 2c = , H1d =
, H 2d = , N1a = [1 1] , N 2a = [ 1 1] , N1b = 1 , N 2b = 0.75 ,
1
0.5
1
c
c
N1 = [1 1] , N 2 = [ 1 1] , N1d = 1 , N 2d = 0.5 et les fonctions dappartenances
Di ( t ) = H id fi d ( t ) Nid
h1 ( x1 ( t ) ) =
1 + sin ( x1 ( t ) )
2
, h2 ( x1 ( t ) ) = 1 h1 ( x1 ( t ) ) .
Les rsultats de simulation seront donns pour les fonctions dincertitudes voluant telle que
sin ( t )
fi a ( t ) = sin ( 0.5t ) , fi b ( t ) = cos ( 2t ) , f i c ( t ) =
et fi c ( t ) = cos 2 ( 2t ) et la perturbation
t
externe ( t ) = rand (1,1) .
0.0506 -0.0161
X 11 =
,
-0.0161 0.0579
0.0122 0.0023
X 21 =
,
0.0023 0.0475
0.0039 -0.0007
X 16 =
,
-0.0007 0.0084
0.922 -0.3322
0.0001 6.85085
0.0001 -3.7227
X 26 = 103
, X 111 = 103
, X 211 = 103
-6.8508
0.0001
3.7227
0.0001
-0.3322 0.8752
13
13
14
X 1 = [ 0.0088 0.0103] ,
X 2 = [ -0.0064 -0.0006] ,
X 1 = [ 0.0002 0.0046] ,
Page 126
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
-0.0194 -0.0038
-0.0213 0.0105
A1 =
, A2 =
,
0.0142 -0.027
0.0042 -0.0212
0.0199 0.0145
B2 =
,
C1 = 103 [ 0.6691 0.291] ,
0.0061 -0.0067
D1 = [ -0.0246 0.0208] , D2 = [ -0.0235 0.0238] , 111a = 0.0399 ,
X 216 = 0.0019 ,
-0.0036 0.0053
B1 =
,
-0.0503 0.0336
C2 = [ -0.0069 -0.0004] ,
1a
1a
6a
121a = 0.0621 , 21
= 0.0621 , 22
= 0.0464 , 116 a = 0.0211 , 126 a = 0.0371 , 21
= 0.0371 ,
13b
13b
14 b
226 a = 0.0124 , 1113b = 0.0083 , 1213b = 0.0195 , 21
= 0.0427 , 22
= 0.017 , 11
= 0.0072 ,
14 b
14 b
15 b
15 b
15 b
1214b = 0.0198 , 21
= 0.044 , 22
= 0.0132 , 11
= 0.0108 , 12
= 0.0204 , 21
= 0.0468 ,
15 b
16 b
16 b
16 b
16 b
1c
22
= 0.019 , 11
= 0.0074 , 12
= 0.0198 , 21
= 0.0442 , 22
= 0.0143 , 11
= 0.0185 ,
1c
1c
1c
6c
6c
6c
12 = 0.0317 , 21 = 0.0317 , 22 = 0.0183 , 11 = 0.0052 , 12 = 0.0132 , 21 = 0.0132 ,
13 d
13 d
14 d
226c = 0.0047 , 1113d = 0.0156 , 1213d = 0.0475 , 21
= 0.0293 , 22
= 0.0041 , 11
= 0.0143 ,
14 d
14 d
15 d
15 d
15 d
1214 d = 0.0347 , 21
= 0.0101 , 22
= 0.0046 , 11
= 0.0498 , 12
= 0.0421 , 21
= 0.1081 ,
15 d
16 d
16 d
16 d
16 d
22 = 0.037 , 11 = 0.0443 , 12 = 0.0417 , 21 = 0.1059 et 22 = 0.0341 .
La figure 5.3 montre lvolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme,
du vecteur dtat du contrleur et du signal de commande pour la condition initiale
T
x ( 0 ) = [ 5 4] . Par ailleurs, la figure 5.4 prsente lvolution de h ( x ( t ) ) au cours de cette
1
0
y1(t)
-5
-10
y2(t)
0
x 10
-5
Temps
-6
0
x 10
Temps
-5
0
xc1(t)
-5
-10
x1(t)
x2(t)
u(t)
xc1(t) et xc2(t)
5
x1(t) et x2(t)
y1(t) et y2(t)
-10
xc2(t)
0
-5
-15
Temps
1
Temps
Page 127
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
6
5
dh(t)/dt
4
3
2
1
0
-1
0
0.5
1.5
Temps
2.5
0.0902
X 11 =
-0.004
0.0054
X 26 =
-0.0029
X 213 = [ -0.0027
-0.004
,
0.1348
-0.0029
,
0.0016
-0.0104] ,
-0.2353
,
-0.4072
-0.0346
,
0.0231
0.0444 0.0144
X 21 =
,
0.0144 0.1273
1 0
X 111 = X 211 =
,
0 1
X 114 = 105 [ -0.3957 0.0621] ,
0.0163 -0.0128
X 16 =
,
-0.0128 0.0189
X 216 = 0.0025 ,
-0.0196 -0.0099
A2 =
,
0.0466 -0.107
-0.1212 -0.0778
B1 =
,
-0.4697 -0.0358
C2 = [ -0.0053 -0.0175] ,
1a
1a
0.0427] , D2 = [ -0.0827 0.0692] , 111a = 0.0224 , 12
= 0.2321 , 21
= 0.2321 ,
116 a = 6.5188 10 4 ,
126 a = 0.0973 ,
216 a = 0.0973 ,
226 a = 0.0135 ,
13b
13b
1113b = 2.9196 105 , 1213b = 0.0119 , 21
= 0.1069 , 22
= 0.0121 ,
1114b = 2.626 105 ,
14 b
14 b
15 b
15 b
15 b
1214b = 0.012 , 21
= 0.1126 , 22
= 6.877110 4 , 11
= 0.009 , 12
= 0.0122 , 21
= 0.1341 ,
15 b
16 b
5
16 b
16 b
16 b
1c
22 = 0.0088 , 11 = 3.1229 10 , 12 = 0.012 , 21 = 0.1094 , 22 = 0.0093 , 11 = 0.0338 ,
1c
1c
6c
121c = 0.0199 , 21
= 0.0199 , 22
= 0.0346 , 116 c = 0.0016 , 126 c = 0.0102 , 21
= 0.0102 ,
6c
4
13
d
13
d
13 d
22 = 4.5579 10 , 1113 d = 7.5008 10 5 , 12 = 0.1432 , 21 = 0.0153 , 22
= 0.0011 ,
14 d
5
14 d
14 d
14 d
4
15 d
11 = 6.7966 10 , 12 = 0.0599 , 21 = 0.0064 , 22 = 1.0318 10 , 11 = 0.0783 ,
Page 128
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
15 d
15 d
16 d
16 d
16 d
1215 d = 1.3508 , 21
= 0.1476 , 22
= 0.0701 , 11
= 0.0018 , 12
= 1.3541 , 21
= 0.1477 ,
16 d
22
= 0.074 et le taux dattnuation = 0.8611 .
La figure 5.5 montre lvolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme,
du vecteur dtat du contrleur et du signal de commande pour la condition initiale
T
x ( 0 ) = [1 3] . De plus, la figure 5.6 prsente lvolution de h ( x ( t ) ) au cours de cette
1
-5
5
Temps
2
x (t) et x (t)
y (t) et y (t)
10
-2
-4
10
c1
10
5
Temps
10
0.01
0.5
-0.01
-0.02
5
Temps
u(t)
c2
x (t) et x (t)
0.02
5
Temps
10
-0.5
Figure 5.5. Evolution temporelle des vecteurs de sortie, du vecteur dtat du systme perturb,
du vecteur dtat du contrleur et du signal de commande.
3
dh(t)/dt
2
1
0
-1
-2
6
Temps
Page 129
10
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
0.0742 -0.0136
X 11 =
,
-0.0136 0.0949
0.2112 -0.0033
X 25 =
,
-0.0033 0.2953
X 18 = [ -0.0222 0.0258] ,
0.0212 0.009
X 21 =
,
0.009 0.0835
0.1868 0.0444
X 15 =
,
0.0444 0.2909
X 17 = [ 0.0146 0.0171] ,
X 27 = [ -0.0048 -0.0023] ,
X 28 = [ -0.0443 0.0388] ,
X 19 = 8.8147 10 4 ,
X 29 = 0.0026 ,
1a
K1 = [ -0.0336 0.0294] , K 2 = [ -0.0645 0.037 ] , 111a = 0.0557 , 121a = 0.1618 , 21
= 0.1618 ,
1a
1c
1c
22
= 0.0681 , 11
= 0.0222 , 12
= 0.043 ,
7b
7b
7b
12 = 0.0414 , 21 = 0.1198 , 22 = 0.024 ,
227 d = 0.0052 , 118b = 0.0118 , 128b = 0.0422 ,
1c
1c
21
= 0.043 , 22
= 0.0238 , 117 b = 0.0111 ,
117 d = 0.0191 , 127 d = 0.1147 , 217 d = 0.0337 ,
8b
8b
21
= 0.1272 , 22
= 0.0276 , 118 d = 0.0118 ,
8d
8d
128d = 0.0422 , 21
= 0.1272 , 22
= 0.0276 , 119 d = 0.1297 , 129 d = 0.1169 ,
229 d = 0.1006 , 119b = 0.0102 , 129b = 0.0415 , 219b = 0.1208 , 229b = 0.0232 .
219 d = 0.226 ,
La figure 5.7 montre lvolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme,
T
du signal de commande pour la condition initiale x ( 0 ) = [ 1 3] et de h ( x ( t ) ) . Notons que
vrifie
posteriori
en
simulation
puisque
-5
5
temps
x (t) et x (t)
y (t) et y (t)
0
-2
10
5
temps
10
5
temps
10
1
dh (t)/d(t)
0.5
0
u(t)
0
-1
-2
5
temps
-0.5
10
-1
Figure 5.7. Evolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme, du signal
de commande et de h1 ( x1 ( t ) ) .
Page 130
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
0.1177 -0.0041
0.0566 0.0182
1.4895 -0.0687
X 11 =
,
X 21 =
,
X 15 =
,
-0.0041 0.1844
0.0182 0.1762
-0.0687 1.0105
1.1062 -0.1417
X 25 =
X 17 = 103 [ 0.0066 -0.1847] ,
X 27 = [ 0.0004 -0.0017] ,
,
-0.1417
1.1896
8
X 1 = [ -0.064 0.0593] , X 28 = [ -0.121 0.1055] , X 19 = 1.9995 10 5 , X 29 = 8.6468 10 5 ,
1a
K1 = [ -0.0635 0.0594] , K 2 = [ -0.1226 0.1047] , 111a = 0.0375 , 121a = 0.402 , 21
= 0.402 ,
1a
1c
1c
1c
1c
22
= 0.1214 , 11
= 0.0659 , 12
= 0.049 , 21
= 0.049 , 22
= 0.0658 , 117 b = 2.3315 10 4 ,
127b = 0.0392 , 217b = 0.3689 , 227b = 0.0012 , 117 d = 4.5215 104 , 127 d = 0.3556 , 217 d = 0.0378 ,
8b
8b
227 d = 1.8303 104 , 118b = 0.0231 , 128b = 0.0393 , 21
= 0.3802 , 22
= 0.0192 , 118 d = 0.1194 ,
8d
8d
9d
128d = 2.5595 , 21
= 0.2794 , 22
= 0.091 , 119 d = 0.005 , 129 d = 2.6276 , 21
= 0.2802 ,
229 d = 0.0185 , 119b = 2.4299 104 , 129b = 0.0392 , 219b = 0.3692 , 229b = 5.9093 104 et le taux
dattnuation = 0.7723 .
La figure 5.8 montre lvolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme
T
du signal de commande et de h1 ( x1 ( t ) ) pour la condition initiale x ( 0 ) = [ 1 3] . Notons que
lhypothse min h ( x ( t ) ) >
est vrifie a posteriori en simulation puisque
1
min h1 ( x1 ( t ) ) = -0.6475 et 1 = 1 .
-10
5
temps
-5
4
x (t) et x (t)
y (t) et y (t)
0
-2
10
5
temps
10
5
temps
10
2
dh (t)/d(t)
0.5
u(t)
0
-0.5
-1
5
temps
10
0
-1
Figure 5.8. Evolution temporelle du vecteur de sortie, du vecteur dtat du systme perturb,
du signal de commande et de h1 ( x1 ( t ) ) .
Page 131
Chap. 5 : Stabilisation non quadratique par retour de sortie des modles T-S standards incertains et perturbs Approches redondantes
5.6.
Conclusion
Au cours de ce chapitre, la stabilisation non quadratique par retour de sortie des systmes T-S
incertains et perturbs a t traite. Sur la base de fonctions candidates de Lyapunov floues et
de lcriture redondante des boucles fermes, des conditions LMI ont t proposes pour la
synthse de loi de commande par retour de sortie dynamique puis statique. Notons que ces
approches constituent, notre connaissance, les seuls rsultats connus dans le cadre non
quadratique en ce qui concerne la commande des systmes T-S par retour de sortie. Par
ailleurs, les rsultats existants dans la littrature dans le cadre quadratique sont pour la plupart
proposs sous forme de BMI ou, au prix dhypothses restrictives, en termes de LMI. Ainsi,
tirant parti de la rcriture redondante sous forme descripteur de la boucle ferme, les
conditions LMI proposes au cours de ce chapitre sont applicables une classe gnrique de
systmes T-S incertains et perturbs admettant une forme non linaire de lquation de sortie.
Enfin, les rsultats proposs dans un premier temps pour la stabilisation des systmes incertains
puis tendus aux systmes incertains et perturbs par lemploi dun critre H , ont t
confronts quelques rsultats pertinents de la littrature au travers de trois exemples. La
rduction du conservatisme ainsi que les performances en boucle ferme des approches par
retour de sortie proposes ont alors pu tre apprcies.
Page 132
Dans ce mmoire, nous avons abord les problmes de stabilit et de stabilisation des systmes
non linaires de type T-S. Les rsultats issus de ce travail de recherche prsentent deux
contributions principales concernant lobtention de conditions LMI pour les problmes de
commande suivants :
Stabilisation par retour dtat pour la classe des descripteurs T-S incertains et perturbs
(DTSIP),
Stabilisation par retour de sortie pour la classe des modles T-S standards incertains et
perturbs (MTSIP).
Nous avons commenc par introduire les concepts lmentaires de la commande des systmes
T-S dans le premier chapitre, notamment pour les classes des systmes T-S standards
(explicites) et descripteurs (implicites). Ainsi, un bref aperu des principaux travaux de la
littrature sur la synthse de contrleurs flous par retour dtat et de sortie, tendus aux
systmes descripteurs a dabord t prsent. Puis, les sources de conservatisme lors de la
rsolution de contraintes LMI ont t discutes. Ces diffrents concepts constituent la base des
dveloppements proposs dans ce manuscrit et permettent de positionner les contributions
apportes.
De manire gnrale, les chapitres 2 4 ont trait de la stabilit et de la stabilisation des
DTSIP. Plusieurs approches ont t prsentes suivant un ordre graduel de complexit afin
daboutir des conditions de stabilisation non quadratiques minimisant le conservatisme au
regard de celles dveloppes antrieurement.
Dans un premier temps des conditions de stabilit, bases sur une fonction candidate de
Lyapunov quadratique, ont t proposes au chapitre 2. Celles-ci ont ensuite t tendues la
synthse de lois de commande robustes de type PDC modifies, dabord pour les descripteurs
incertains. Puis, lemploi dun critre H a permis daboutir des conditions visant
minimiser linfluence des perturbations externes sur la dynamique du DTSI considr. Les
rsultats proposs sont fournis en termes de LMI et, afin de relcher (rduire le conservatisme)
les approches quadratiques proposes, un schma de relaxation typique pour la classe des
systmes descripteurs a t dvelopp. Notons que les rsultats proposs au cours de ce
chapitre constituent la base des travaux prsents au cours des chapitres suivants.
Dans la continuit du chapitre 2, les chapitres 3 et 4 ont t consacrs la rduction du
conservatisme des conditions de stabilisation selon deux sources distinctes. Dans le chapitre 3,
une fonction non quadratique de Lyapunov, dite fonction de Lyapunov floue, a t employe.
Les limites dune telle approche ont t discutes et concernent notamment leur applicabilit en
terme de rsolution des LMI. En effet, celles-ci ncessitent la connaissance a priori de
paramtres (bornes infrieures des drives des fonctions dappartenance) difficiles obtenir
lorsque lon ne connat pas lavance la dynamique de la boucle ferme dsire.
Page 134
Un premier rsultat, inspir des rsultats proposs par [Guerra et al., 2007], a permis daboutir
un compromis quadratique tendu entre conservatisme et applicabilit des approches
proposes. Dans le chapitre 4, une rcriture de la dynamique de la boucle ferme, base sur
une proprit de redondance des descripteurs, a permis de traiter une seconde source de
conservatisme : savoir lapparition de termes croiss au sein des conditions LMI. En effet,
lcriture redondante permet, par lintroduction dune dynamique virtuelle sur la commande, de
dcoupler les gains de commande et les matrices du systme commander. Par ailleurs, il a
galement t dmontr que les approches proposes dans ce chapitre englobent celles
proposes prcdemment.
Fort de la connaissance acquise sur la redondance des descripteurs, des mthodologies de
synthses de contrleurs floues par retour de sortie dynamique et statique pour la classe des
MTSIP ont t proposes au chapitre 5. En effet, les problmes de retour de sortie sont
rputs complexes dun point de vue LMI puisquils font apparatre de nombreux termes
croiss. Il a donc t montr que lcriture de la dynamique en boucle ferme sous forme de
descripteur redondant, pour le retour de sortie, facilite lobtention de conditions LMI pour une
classe gnrique de MTSIP ne ncessitant pas dhypothses structurelles restrictives. Notons
par ailleurs que, aussi bien pour la stabilisation par retour dtat des DTSIP que pour la
stabilisation par retour de sortie des modles DTS, les approches proposes sont, notre
connaissance, les seules existantes dans la littrature traitant de ces problmes dans le cadre
non quadratique.
Les perspectives de ce travail sont nombreuses et concernent des points soulevs au cours de ce
manuscrit.
Tout dabord, court terme, lextension de ces travaux la commande dcentralise des
descripteurs interconnects peut-tre envisage. Ceux-ci font lobjet dune thse dmarre
rcemment au CReSTIC dont les premiers rsultats sont prometteurs [Jabri et al., 2009a][Jabri
et al., 2009b]. Il convient maintenant dtendre ces travaux au cas incertains et perturbs.
Dautre part, les travaux entrepris au cours de cette thse ont t tendus et appliqus au cas de
la commande en suivi de trajectoire dune machine de rducation dans le cadre de la thse de
Lynda Seddiki soutenue rcemment [Seddiki, 2008] et donn lieu une publication commune
[Seddiki et al., 2009]. L encore, ces conditions peuvent encore tre tendues au cas incertain
et perturb. Par ailleurs, une autre piste possible, dans la mesure o peu de rsultats LMI
existent dans la littrature [Huang, 2005][Xu et al., 2007], serait de transposer les travaux de
cette thse au cas des descripteurs T-S discrets.
Par ailleurs, il a t soulev, dans [Marx et Ragot, 2006] et [Marx et Ragot, 2008], que les
conditions de non impulsivit peuvent ne pas tre satisfaites dans le cas gnral des
descripteurs T-S lors de la drivation des conditions de stabilit sur la base dun vecteur dtat
augment. Dans le but de fournir des rsultats valables pour une plus large classe de systmes
(systmes singuliers, rang ( Ev ) < n ), il savrerait judicieux dtudier cette piste ainsi que de
proposer des conditions de rgularit, dadmissibilit et de non impulsivit gnriques tenant
compte des informations issues des fonctions dappartenance des descripteurs T-S. Ce
problme tant ce jour encore ouvert !
De manire gnrale, les travaux de la communaut concernant les systmes T-S se focalisent
sur la rduction du conservatisme des conditions LMI. L encore, des progrs restent encore
accomplir dans la mesure o toutes les sources de conservatisme nont pas t traites [Sala,
Page 135
2009]. Par ailleurs, les sources traites sont-elles pour autant rsolues ? Au cours de cette thse,
trois sources ont t abordes. La premire vise rduire le conservatisme des conditions LMI
par une relaxation de somme, en loccurrence une triple somme pour les descripteurs (cf.
lemme 2.1). Notons que la solution propose constitue une extension des travaux les plus
simples [Tanaka et Sano, 1994] et pourrait tre tendue des schmas de relaxation plus
efficaces et rcents [Tuan et al., 2001] [Xiaodong et Qingling, 2003]. Une seconde source
ayant t traite concerne lutilisation dune fonction de Lyapunov non quadratique. Celle-ci
permet notamment dobtenir les conditions de stabilit globale les moins conservatives ce
jour mais prsente linconvnient de ncessiter la connaissance a priori des bornes infrieures
des drives des fonctions dappartenance. Des travaux rcents vont en ce sens. Ainsi, une
nouvelle approche a t propose afin de saffranchir de la recherche des bornes des drives
des fonctions dappartenance dans le cadre de ltude de la stabilit locale des systmes T-S
standards [Guerra et Bernal, 2009]. Celle-ci se base sur la rcriture dveloppe des drives
des matrices de Lyapunov incluse dans les conditions suffisantes de stabilit. Bien que trs
prometteuse, cette approche conduit des rsultats LMI dans le cadre de la stabilit, mais reste
difficilement applicable au cas de la synthse de loi de commande et son extension aux cas des
descripteurs reste un champ ouvert. La troisime source de conservatisme concerne le
dcouplage des matrices dentre-sortie et, il apparat que lcriture redondante de la boucle
ferme constitue une solution adquate ce problme. La transposition de cette technique peut
alors tre envisage pour la commande de nombreuses autres classes de systmes dynamiques.
Page 136
Rfrences bibliographiques
A
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Page 146
Annexe A
( x ) = 0 + xi i < 0
(A.1)
i =1
o ( x ) est une fonction affine en les variables de dcision x = ( x1 , x2 ,..., xn ) . Les matrices
des rels 0 , 1 ,..., n sont carres et symtriques.
Lingalit < 0 dans (A.1) signifie quelle est dfinie ngative, c'est--dire que toutes les
valeurs propres ( ( x ) ) < 0 sont ngatives.
La ralisabilit de la LMI (A.1) consiste dterminer le vecteur x = ( x1 , x2 ,..., xn ) tel que la
contrainte convexe ( x ) < 0 est vrifie. Cela revient alors minimiser min max ( ( x ) ) < 0 .
x
Cette minimisation peut tre effectue laide de lalgorithme du point intrieur [Boyd et al.,
1994] dans la mesure o la fonction ( ( x ) ) < 0 est convexe.
Analyse convexe
La convexit joue un rle important dans ce mmoire dans la mesure o les approches de
synthse de lois de commande que nous proposons sont formules en terme des contraintes
convexes. Ceci offre un avantage puisque les solutions apportes ces problmes
correspondent au minimum global.
est un ensemble convexe si et seulement si :
( x1 , x2 ) 2 alors x1 + (1 ) x2 pour 0 1
(A.2)
Page 147
Annexe A
(A.3)
A. 2. Transformations matricielles
Dans cette partie, nous prsentons quelques transformations matricielles existant dans la
littrature qui ont pour principal objectif de rendre les ingalits matricielles linaires en
variables recherches.
Proprit de la congruence
(A.4)
Lemme 1
Soient A22 ( x ) nn une matrice dfinie positive, A12 ( x ) nm une matrice de rang plein
en ligne et A11 ( x ) nn une matrice quelconque. Notons que ces matrices sont affines en les
variables x . Les deux ingalits suivantes sont quivalentes :
A ( x)
A ( x ) = 11
A12 ( x )
A12T ( x )
>0
A22 ( x )
(A.5)
Page 148
Annexe A
(A.6)
Lemme 2
Soient W ( x ) et N ( x ) deux matrices de dimensions appropries, lingalit suivante est
vrifie sil existe Q > 0 ou > 0 tels que :
W ( x ) ( N ( x ) ) + N ( x ) (W ( x ) ) W ( x ) (W ( x ) ) +
T
N ( x ) ( N ( x ))
(A.7)
W ( x ) ( N ( x ) ) + N ( x ) (W ( x ) ) W ( x ) Q (W ( x ) ) + N ( x ) Q 1 ( N ( x ) )
T
(A.8)
Le but des proprits (A.7) et (A.8) est de pouvoir liminer les terme anti-diagonaux dans une
matrice symtrique et de les ramener dans les blocs diagonaux. Cette transformation permet
de rcrire certains problmes non convexes en termes de LMI. Lexemple suivant permet
dillustrer le principe de cette transformation.
Exemple
Soient les matrices N ( x ) , M ( x ) , Q ( x ) et R ( x ) de dimensions appropries, formant la
matrice bloc suivante :
Q ( x)
M ( x ) N ( x )
( N ( x )) ( M ( x ))
T
R ( x)
<0
(A.9)
Notre objectif est de ramener les termes M ( x ) et N ( x ) sur la diagonale. Ainsi, (A.9) peut
tre rcrite :
( N ( x ) )T
0 0
Q ( x )
0
+ M x N ( x ) 0 +
R
x
0
(
)
(
)
0
( M ( x ))
<0
(A.10)
Q ( x)
M ( x ) N ( x )
( N ( x )) ( M ( x ))
T
R ( x)
T
1
Q ( x ) + ( N ( x ) ) N ( x )
0
<0
T
0
R ( x ) + M ( x ) ( M ( x ) )
Page 149
Annexe B
x ( t ) = hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Bi u ( t ) )
(B.1)
i =1
x ( + 1) = hi ( z ( ) ) ( Ai x ( ) + Bi u ( ) )
(B.2)
i =1
dcroissance
c'est--dire
V ( x ( t ) ) < 0
pour
les
(MTSC)
(B.1)
et
alors la fonction V est dite fonction de Lyapunov et assure la stabilit. De plus, cette fonction
peut servir de base la synthse de lois de commande stabilisantes. La difficult rside dans la
dtermination de la fonction de Lyapunov qui se fait usuellement par ttonnement. Cette
mthode de Lyapunov donne des conditions suffisantes lors de ltude de la stabilit des
modles flous T-S [Tanaka et Wang, 2001].
Lanalyse de la stabilit des modles T-S est gnralement base sur les fonctions candidates
de Lyapunov [Tanaka et Wang, 2001]. Il existe plusieurs types fonctions de Lyapunov qui ont
t utilises dans la thorie de stabilit des modles flous T-S telles que:
Fonction quadratique.
Fonction quadratique continue par morceaux (piecewise quadratic Lyapunov functions).
Fonctions non quadratiques
Page 150
Annexe B
(B.3)
Lutilisation de la fonction candidate quadratique de Lyapunov dans le cadre des modles T-S
conduit aisment la formulation du problme de synthse sous forme LMI. Cependant, elle
conduit des rsultats conservatifs, do lintrt de considrer dautres types de fonctions de
Lyapunov afin de proposer des approches moins conservatives.
(B.4)
avec I0 dsigne lensemble des indices de partitions de lespace dtat X i qui contiennent
lorigine, I1 dsigne lensemble des indices de partitions de lespace dtat X i qui ne
contiennent pas lorigine.
Afin dassurer la continuit des fonctions candidates de Lyapunov (B.4), les matrices Pi et Pi
sont paramtres par la matrice T comme suit :
Pi = Fi T TFi , pour i 0
(B.5)
Pi = Fi T TFi , pour i 1
(B.6)
Fi sont des matrices construire, pour plus de dtails le lecteur peut se rfrer [Johansson et
al., 1999]. Dans le cadre des modles T-S obtenus par lapproche de dcoupage en secteur non
linaire, cette fonction savre peu efficace dans la mesure o elle ne tient pas compte de la
structure dinterconnexion non linaire entre sous-modles composant le systme global.
Page 151
Annexe B
V ( x ( t ) ) = xT ( t ) hi ( z ( t ) ) Pi x ( t )
i =1
avec Pi > 0 .
(B.7)
Les travaux dvelopps le long de ce mmoire sont bass sur ce type de fonction tendue aux
cas des descripteurs T-S.
Page 152
Rsum :
Les travaux de recherche prsents dans cette thse portent sur la stabilisation des systmes
descripteurs non linaires reprsents par des multi-modles flous de type Takagi-Sugeno
incertains et/ou perturbs. Dans ce cadre, des approches bases sur une fonction candidate
quadratique de Lyapunov ont tout dabord t dveloppes. Celles-ci permettent la synthse de
lois de commande par la rsolution dun ensemble de contraintes LMIs (Ingalits Linaires
Matricielles). Les rsultats de ces premires approches restent toutefois pessimistes vis--vis de
lensemble des solutions accessible au problme de synthse de lois de commande. Afin de
rduire ce conservatisme, de nouvelles approches bases sur une fonction candidate non
quadratique de Lyapunov et une loi de commande non PDC (Compensation Parallle
Distribue) ont t proposes. Une autre source de conservatisme a ensuite t aborde. En
effet, lcriture classique de la dynamique de la boucle ferme introduit des termes croiss entre
la commande et le modle au sein des conditions LMIs rsoudre. Lutilisation de la proprit
de redondance des descripteurs a alors permis de pallier cette source de conservatisme. En
effet, lcriture redondante de la dynamique de la boucle ferme permet de dcoupler les
matrices du systme piloter de celles des gains de commande par retour dtat. Tirant parti de
cette proprit, des problmes rputs complexes en terme de formulation LMI ont ts traites
tels que la synthse de lois de commande robustes par retour de sortie dynamique et statique
pour les systmes standard de type Takagi-Sugeno incertains et/ou perturbs.
Mots Cls : Systmes non linaires, Descripteurs, Modles Takagi-Sugeno, LMI, Commande
robuste H , Commande floue, Redondance, Fonctions de Lyapunov non quadratiques.
Abstract :
This works deals with the stabilization of uncertain and/or disturbed nonlinear systems
represented by fuzzy Takagi-Sugeno models. First, some results based on a quadratic candidate
Lyapunov function have been proposed in terms of LMIs (Linear Matrix Inequalities) and the
conservatism of such approaches has been discussed. To reduce the conservatism, new
approaches based on a non quadratic Lyapunov function and non PDC (Parallel Distributed
Compensation) control law have been proposed. Then, one other source of conservatism has
been studied. Indeed, the classical way to express the closed-loop dynamic leads to introduce
crossing-terms in the set of LMIs to be solved. Therefore, to overcome this source of
conservatism, the descriptor redundancy propriety has been used to rewrite the closed-loop
dynamic. This allows decoupling the system matrices from those of state feedback gain
matrices. Furthermore, the redundancy propriety has been employed to cope with the wellknown and difficult problems in terms of LMI formulation relating to the robust static and
dynamic output feedback controller design for uncertain and / or disturbed Takagi-Sugeno
systems.