Los mtodos de sintonizacin para lazos de control PID propuestos por Ziegler

and Nichols son mtodos experimentales y aproximados para obtener de manera

rpida un conjunto de valores para los factores Kp, Ti y Td de un controlador PID.
Existen dos mtodos Ziegler and Nichols, uno es el mtodo de oscilacin, y el otro
es el de la respuesta al escaln. Cada uno de ellos se aplica en dependencia del
tipo de planta que intentemos sintonizar en lazo de control.
En esta gua desarrollaremos una sintonizacin experimental simulada en el
matlab de un sistema de control para una planta por el mtodo de oscilacin.
Para hallar los parmetros sugeridos para los factores Kp, Ti y Td se siguen los
siguientes pasos.
En primer lugar se coloca la planta en lazo cerrado solamente con controlador
proporcional y se incrementa la ganancia hasta llegar al punto de oscilacin. En
segundo lugar se halla los factores de referencia para este mtodo que son la
ganancia crtica Kc (es decir la ganancia Kp que ha llevado el sistema a la
oscilacin) y Pc que es el periodo crtico (es decir el tiempo de duracin de cada
oscilacin del sistema).
En tercer lugar se busca los factores Kp, Ti y Td sugeridos en la tabla de
sintonizacin y con ellos se establece el controlador P, PI o PID segn sea el caso.

Como cuarto paso se puede hacer una prueba experimental e intuitiva de

modificar ligeramente estos valores sugeridos tratando de mejorar la respuesta del
sistema ante una entrada de de tipo escaln unitario en el setpoint. (Es decir
reducir el tiempo de establecimiento, reducir el sobrepico y reducir el error de
estado estacionario en la salida).

Procedimiento:
1.

Para obtener la ganancia crtica Kc y periodo crtico Pc, debemos cerrar en

lazo de control con ganancia proporcional Kp la cual debemos incrementar
progresivamente hasta llegar a la oscilacin.

Entonces recurriremos al grfico del lugar geomtrico de las races en este

sistema para hallar de modo grfico el punto de cruce por el eje imaginario
que corresponde a la ganancia en la cual el sistema se hace oscilatorio.
>>num=[1];
>>den=[1 6 11 6];
>>rlocus(num,den)
En el grfico que obtenemos identificamos que la ganancia crtica es Kc=60
(aprox) y que la frecuencia es 3.32 rad/s por lo cual el periodo crtico Pc=1/f
y f=3.32/(2*pi) entonces Pc=1.89seg.

Con Control Proporcional P:

Kp=0.5 Kc, entonces Kp=30

Con Controlador Proporcional PI:

Kp=0.45 Kc, entonces Kp=27 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.575 luego Ki=Kp/Ti

Con Control Proporcional PID:

Kp=0.6*Kc entonces Kp=36, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.945 y Td=Tc/8 entonces
Td=0.236, adems Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

Valores Sugeridos:

Ejercicio 2:
Ahora halle los valores sugeridos segn la tabla de sintonizacin Ziegler and
Nichols para los controladores P, PI y PID en el sistema de control de la siguiente
planta.

Halle primero la funcin de transferencia de la planta que debe ser G(S) = x2 / F.

Luego aplique los procedimientos del procedimiento 1 y obtenga cada una de las
curvas de respuesta.

Control Proporcional:
Kp=0.5*Kc, entonces Kp=1.5

Control Proporcional PI:

Kp=0.45*Kc , Kp=1.35 y Ti=Pc/1.2 , Ki=Kp/Ti , Ki=1.2;

Control Proporcional PID:

Kp=0.6*Kc , Kp=1.8 , Ti=Pc*0.5 , Ti=3.987 , Td=Pc/8 , Td=0.99 , Ki=Kp/Ti y
Kd=Kp*Td

Valores Sugeridos:

CUESTIONARIO
1. En qu tipo de plantas se puede aplicar la sintonizacin por el mtodo de
oscilacin? En qu casos no se puede aplicar?
El mtodo de curva de reaccin se puede aplicar una planta de lazo abierto
y aplicarse a lazo cerrado. Sucede cuando en la planta se incluye polos
dominantes conjugados donde la respuesta del escaln unitario no ser
como lo que se desea para el sistema.
2. Describa la forma en que en una planta real se puede obtener los valores
de Kc y Pc antes de poder calcular los valores de Kp, Ti y Td.