Francisco Mur Prez

Santiago Monteso Fernndez

Antonio Nevado Reviriego
Clara Prez Molina
GRADO EN INGENIERA ELECTRNICA INDUSTRIAL Y AUTOMTICA
GRADO EN INGENIERA ELCTRICA
GRADO EN INGENIERA MECNICA
GRADO EN INGENIERA EN TECNOLOGAS INDUSTRIALES

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIN A DISTANCIA

GUA DE ESTUDIO DE LA ASIGNATURA:

GRADO

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL 1
2 PARTE | PLAN DE TRABAJO Y ORIENTACIONES PARA SU DESARROLLO

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|Francisco Mur Prez|Santiago Monteso Fernndez

|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina

1.- PLAN DE TRABAJO

La asignatura se divide en tres bloques temticos, con la estructura que se muestra a continuacin, en donde
se indican los captulos del libro Ingeniera de Control Moderna quinta edicin de Katsuhiko Ogata, en los que
se desarrollan los contenidos:

Unidad didctica 1. En esta unidad se estudian los fundamentos matemticos y fsicos desde la
perspectiva del control de los sistemas dinmicos. Tambin de abordan los mtodos de representacin
utilizados en ingeniera de control. Es muy importante para esta parte tener claros los conceptos
matemticos estudiados en lgebra, Clculo y Ecuaciones Diferenciales. Como apoyo y recordatorio
a estos contenidos el libro tiene los siguientes apndices:
Apndice A. Tablas de la transformada de Laplace (Estudiado en Ecuaciones Diferenciales)
Apndice B. Mtodo de desarrollo en fracciones simples (Mtodos matemticos bsicos)
Apndice C. lgebra vectorial-matricial (Estudiado en lgebra)
Se abordan los siguientes temas:
TEMA 1.- Introduccin a los sistemas de control
Ejemplos de sistemas de control
Control en lazo cerrado y abierto
Diseo y compensacin de sistemas de control
TEMA 2.- Modelado matemtico de sistemas de control
Funcin de transferencia y respuesta a un impulso
Sistemas de control automticos
Modelado en el espacio de estados
Representacin en el espacio de estrados de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares
Linealizacin de modelos matemticos no lineales
TEMA 3.- Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos
Modelado matemtico de sistemas mecnicos
Modelado matemtico de sistemas elctricos
TEMA 4.- Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos
Sistemas de nivel de lquido
Sistemas trmicos

Unidad didctica 2 Se estudian los mtodos de anlisis de los sistemas dinmicos:

TEMA 5.- Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Sistemas de orden superior
Criterio de estabilidad de Routh
Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento del sistema
Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentacin unitaria
TEMA 6-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Grficas del lugar de las races
Lugar de las races de sistemas con realimentacin positiva
TEMA 7-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode
Diagramas Polares

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
Diagramas de magnitud logartmica respecto a la fase
Criterio de estabilidad de Nyquist
Anlisis de estabilidad
Anlisis de estabilidad relativa
Respuesta en frecuencia en lazo cerrado de sistemas con realimentacin unitaria
Determinacin experimental de las funciones de transferencia
TEMA 9.- Anlisis de los sistemas de control en el espacio de estados
Representacin en el espacio de estados de sistemas definidos por su funcin de
transferencia
Solucin de la ecuacin de estado invariante con el tiempo
Algunos resultados tiles en el anlisis vectorial-matricial
Controlabilidad
Observabilidad

Unidad didctica 3 Se aborda la sntesis y el diseo de reguladores para el control de los sistemas
dinmicos:
TEMA 6-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Diseo de sistemas de control mediante el mtodo del lugar de las races
Compensacin de adelanto
Compensacin de retardo
Compensacin de retardo-adelanto
Compensacin paralela
TEMA 7-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia
Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia
Compensacin de adelanto
Compensacin de retardo
Compensacin de retardo-adelanto
TEMA 8.- Controladores PID
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de controladores PID
Diseo de controladores PID mediante el mtodo de respuesta en frecuencia
Modificaciones de los esquemas de control PID
Control con dos grados de libertad
Mtodo de asignacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta
TEMA 10.- Diseo de sistemas de control en el espacio de estados
Asignacin de polos
Observadores de estado

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|Francisco Mur Prez|Santiago Monteso Fernndez

|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina
La secuencia propuesta de aprendizaje es la siguiente:
UNIDAD DIDCTICA 1
PERIODO

CONTENIDOS

BIBLIOGRAFA

ACTIVIDADES

1 semana

Introduccin a los

Tema 1 Ogata

-Trabajar los ejercicios

sistemas de control
2 semana

Modelado matemtico

propuestos del captulo.

Tema 2 Ogata

-Trabajar los ejercicios

de los sistemas de

propuestos del captulo.

control

PROBLEMAS
- Captulos 1 y 2: del
Barrientos

3 semana

Modelado matemtico

Tema 3 Ogata

-Trabajar los ejercicios

de los sistemas

propuestos del captulo.

mecnicos y elctricos

PROBLEMAS
- Captulo 3: del Barrientos

4 semana

Modelado matemtico

Tema 4 Ogata

-Trabajar los ejercicios

de los sistemas de

propuestos del captulo.

fluidos y trmicos

PROBLEMAS
- Captulo 3: Barrientos

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
UNIDAD DIDCTICA 2
PERIODO

CONTENIDOS

BIBLIOGRAFA

ACTIVIDADES

5 semana

Anlisis de la

Tema 5 Ogata

-Trabajar los ejercicios

respuesta transitoria y

propuestos en el libro.

estacionaria

PROBLEMAS
- Captulos 4, 5 y 6: del
Barrientos

6 semana

Anlisis utilizando el

Tema 6 Ogata

lugar de las races

-Trabajar los ejercicios

propuestos en el libro.
PROBLEMAS
- Captulos 8: del
Barrientos

7 semana

Primera prueba de

Se fijar en el calendario

evaluacin continua

del curso virtual

Anlisis utilizando la

Tema 7 Ogata

-Trabajar los ejercicios

respuesta en

propuestos en el libro.

frecuencia

PROBLEMAS
- Captulos 7: del
Barrientos

8 semana

Analisis en el espacio

Tema 9 Ogata

de estados

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-Trabajar los ejercicios

propuestos en el libro.

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|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina
UNIDAD DIDCTICA 3
PERIODO

CONTENIDOS

BIBLIOGRAFA

ACTIVIDADES

9 semana

Diseo de sistemas

Tema 6 Ogata

-Trabajar los ejercicios

de control por el

propuestos en el libro.

mtodo del lugar de

PROBLEMAS

las races

- Captulos 9: del
Barrientos

10 semana

Diseo de sistemas

Tema 7 Ogata

de control por el

propuestos en el libro.

mtodo de la

PROBLEMAS

respuesta en

- Captulos 9: del

frecuencia
11 semana

-Trabajar los ejercicios

Diseo de

Barrientos
Tema 8 Ogata

controladores PID

-Trabajar los ejercicios

propuestos en el libro
PROBLEMAS
- Captulos 9: del
Barrientos

12 semana

Diseo de sistemas

Tema 10 Ogata

de control en el

-Trabajar los ejercicios

propuestos en el libro

espacio de estados
13 semana

Segunda prueba de

Se fijarn en el calendario

evaluacin continua

del curso virtual

Trabajo de Prcticas
Segn

Prcticas de

Se publicar en la Web de

calendario de la

laboratorio

a la Escuela

Escuela

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
2.- ORIENTACIONES PARA EL ESTUDIO DE LOS CONTENIDOS
UNIDAD DIDCTICA 1
TEMA 1.- Introduccin a los sistemas de control
Este es un tema de introduccin a la materia, es un tema descriptivo y por tanto no requiere de conocimientos
previos de la misma.
En este captulo se presenta la problemtica del control de sistemas, considerando el conjunto del sistema de
control y del sistema controlado. Por una parte se presenta al sistema a controlar como un dispositivo fsico
modelizable matemticamente y para el cual queremos que determinados parmetros de este sistema
conserven unos valores a lo largo del tiempo (temperatura de un edificio, presin en una caldera, etc.). Con
este objetivo se implementa un dispositivo (sistema de control) que es capaz de controlar el sistema fsico y
sus variables de salida dentro de las especificaciones que se establezcan de partida. Con esta idea general
que constituye el Control Automtico se exponen los siguientes contenidos
Qu elementos forman parte de los sistemas de control.
Definiciones de trminos bsicos en teora de control.
Ejemplos de sistemas de control para distintos mbitos.
Qu caractersticas tienen las seales de salida en los sistemas de control, considerando aspectos
relativos a su implementacin.
Qu aporta la retroalimentacin en los sistemas de control.
Este tema est completamente desarrollado en el captulo 1 del libro de Ogata.
Una vez adquiridos los conocimientos de este tema se contina con el estudio del TEMA 2.
TEMA 2.- Modelado matemtico de los sistemas de control
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos del tema 1.
Para este tema es importante tener conocimientos slidos de asignaturas de primero como ecuaciones
diferenciales, lgebra, y clculo, que se imparten en el primer curso de la carrera. Como apoyo a estos
contenidos el libro de Ogata tiene tres apndices con una recopilacin bsica de estas materias.
En este captulo se introducen las nociones de base de los sistemas dinmicos, representados por los modelos
matemticos de sus componentes y sus propiedades. Es por tanto indispensable que estos modelos
representen adecuadamente el comportamiento de los sistemas fsicos, actuadores, transductores, etc. que
constituyen el sistema controlado.
En este tema se trata una nueva representacin de sistemas dinmicos lineales y estacionarios de tiempo
continuo, conocida como funcin de transferencia. Esta funcin relaciona las transformadas de Laplace de las
variables de entrada y de salida del sistema, describiendo a los sistemas dinmicos en el dominio de la variable
compleja j que como se ver posteriormente representa el dominio de la frecuencia.
Con este objetivo se exponen los siguientes contenidos
Cmo se realiza el modelado matemtico y qu papel juega en el anlisis y el diseo de los sistemas
de control.
La definicin de la funcin de transferencia y el anlisis de sus principales propiedades.
La representacin y los parmetros de la funcin de transferencia.
Se detalla la estructura de un sistema dinmico.
Se aportan los criterios de clasificacin de los sistemas dinmicos basados en las caractersticas de
las ecuaciones diferenciales que los describen.
Se exponen los conceptos del modelado en el espacio de estados.
Los componentes bsicos de un diagrama de bloques.

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|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina

Las reglas para elaborar un esquema de bloques equivalente simplificado sin alterar las relaciones
entrada/salida del sistema.
Estudio de las tres tpicas configuraciones derivadas de la conexin en serie, en paralelo y la
realimentacin de dos subsistemas.
Estudio de los sistemas con modelos matemticos no lineales.

Este tema est completamente desarrollado en el captulo 2 del libro de Ogata y es muy recomendable a modo
de prueba de autoevaluacin al terminar su estudio, realizar los ejercicios resueltos del libro.
Para completar los ejercicios de linealizacin es muy recomendable realizar los ejercicios 1.1 al 1.4 del libro
de Barrientos.
Una vez adquiridos los conocimientos de este tema, el estudio de la materia contina con los TEMAS 3 y 4.
TEMAS 3 y 4.- Modelado matemtico de sistemas fsicos (Mecnicos, elctricos, de nivel de lquidos y
trmicos)
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos del tema 2.
Para este tema es importante tener conocimientos slidos de las asignaturas de primero Fsica I y Fsica II,
que se imparten en el primer curso de la carrera con conceptos bsicos como la leyes de Newton o las leyes
de Kirchhoff.
En estos dos captulos se desarrolla el modelado matemtico de algunos sistemas fsicos a controlar, como
son los sistemas mecnicos (fundamentalmente constituidos por muelles masas y amortiguadores), sistemas
elctricos (constituidos por resistencias, bobinas y condensadores), sistemas electrnicos formados
esencialmente por amplificadores operacionales, sistemas de nivel de lquido y sistemas trmicos. En este
apartado se hace especial nfasis en los amplificadores operacionales ideales (que posteriormente se
estudiarn en asignaturas de fundamentos de electrnica) como base de los sistemas electrnicos de control
elementales que se desarrollan en la asignatura. Por otra parte estos temas desarrollan aspectos tratados en
el tema 2, consolidando y ampliando los conocimientos ah expuestos.
Con estos objetivos se desarrollan los siguientes contenidos:
Obtencin de las funciones de transferencia de distintos sistemas fsicos
Obtencin de los diagramas de bloques para distintos sistemas fsicos y la reduccin de los mismos.
Modelado en el espacio de estados de distintos sistemas fsicos
Este tema est desarrollado en el captulo 3 y 4 del libro de Ogata, es un tema muy prctico con multitud de
ejemplos con desarrollos matemticos completos. Contiene a s mismo una importante coleccin de problemas
resueltos muy ilustrativos de una amplia gama de sistemas controlados que representan la base de la
asignatura.
El texto de problemas de Barrientos que se recomienda contiene un captulo dedicado a problemas de esta
parte que es muy recomendable utilizarla a modo de prueba de autoevaluacin al terminar su estudio.
Por otra parte todos estos sistemas son susceptibles de estudio simulndolos con programas tipo Matlab,
como Octave o Scilab, siendo interesante la resolucin de alguno de estos ejercicios utilizando este software,
ya que posteriormente se utilizarn para los ejercicios de prcticas. En cualquier caso ese software representa
una ayuda importante para el planteamiento y resolucin de problemas de control.
Una vez adquiridos los conocimientos de esta parte, el estudio de la materia contina con el TEMA 5
correspondiente a la segunda unidad didctica.

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
UNIDAD DIDCTICA 2
TEMA 5.- Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos en la unidad
didctica 1.
Partiendo la las funciones de transferencia estudiadas en la unidad anterior, se estudia la respuesta de los
sistemas fsicos frente a unas de seales de prueba aperidicas, estandarizadas. El anlisis de las seales de
salida de estos sistemas permite conocer su comportamiento frente a seales aleatorias de entrada. Este tema
incorpora un conjunto de definiciones respecto a la respuesta transitoria de un sistema que forman parte de la
base de la asignatura y despus se utilizan en otros mbitos.
En este tema tambin se desarrolla el anlisis de la estabilidad de los sistemas, cuyo procedimiento ms
extendido es el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
En este tema de exponen los siguientes contenidos:
Se estudian las seales de prueba tpicas.
Se clasifican los sistemas segn el orden de las ecuaciones matemticas que lo representan.
Se analiza la respuesta transitoria de un sistema.
Se analiza la respuesta estacionaria de un sistema y los errores en estado estacionario de los sistemas
realimentados.
Se estudia el criterio de estabilidad de Routh.
Los temas de anlisis dinmico y respuesta temporal estn tratados en el texto de Barrientos en los temas 4
y 5, y constituyen un conjunto de problemas muy interesante para preparar la asignatura y como pruebas de
autoevaluacin de la misma. As mismo el tema 6 del mismo texto contiene problemas sobre errores en
rgimen permanente de los sistemas dinmicos.
Para el anlisis de sistemas fsicos a partir de sus funciones de transferencia el software propuesto para
prcticas (Octave o Scilab) contiene funciones especficas que permiten representar las seales de salida de
los mismos y analizar sus caractersticas.
TEMA 6-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos en la unidad
didctica 1.
En este captulo se presenta un mtodo para el anlisis de sistemas de control en lazo cerrado. Para el caso
de sistemas SISO un mtodo especialmente til es el basado en el estudio del Lugar de las Races que permite
obtener informacin de la posicin de las races del sistema en lazo cerrado a partir de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
En este captulo se desarrolla:
La definicin y propiedades del Lugar de la Races.
Unas reglas para el trazado del lugar de las races.
Ejemplos significativos del mtodo de anlisis.
El tema se desarrolla completamente en el captulo 6 del libro de Ogata y se complementa con los problemas
de anlisis del captulo 8 del libro de Barrientos. Por otra parte es recomendable al terminar el estudio del
tema, realizar alguno de los ejercicios del tema utilizando un programa de simulacin (Octave, Scilab).
TEMA 7-1.- Anlisis de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos en la unidad
didctica 1.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIN A DISTANCIA

10

|Francisco Mur Prez|Santiago Monteso Fernndez

|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina
El anlisis en el domino de la frecuencia de un sistema dinmico, lineal y estacionario constituye uno de los
instrumentos ms potentes, verstiles y expresivos para el estudio de las propiedades de estos sistemas. El
anlisis en frecuencia de un sistema se fundamenta en el estudio del comportamiento de un sistema con
seales de entrada de tipo sinusoidal pero, gracias al principio de superposicin en sistemas lineales, este
estudio puede extenderse a otros tipos de seales ms complejas. Se podrn considerar todas las funciones
para las que es posible realizar una descomposicin armnica que permita representar la seal como una
combinacin lineal de un nmero finito o infinito de componentes sinusoidales. Englobando en esta familia a
las funciones peridicas desarrollables en series de Fourier y las funciones dotadas de transformada de
Fourier.
En este tema de exponen los siguientes contenidos:
El clculo de la respuesta ente una entrada sinusoidal.
Se introduce del concepto fundamental de respuesta en frecuencia de un sistema y su relacin con la
funcin de transferencia.
Se introduce al estudio experimental de la respuesta en frecuencia.
Se estudian distintas representaciones grficas de la respuesta en frecuencia (Diagramas de Bode,
diagramas polares o de Nyquist, etc.)
Se expone el criterio de estabilidad de Nyquist y se hace un anlisis de estabilidad del sistema.
Se presentan las cartas de Nichols para representar la respuesta de un sistema.
Este tema est completamente desarrollado en el captulo 7 del libro de Ogata, y al captulo 7 del libro de
Barrientos aporta una metodologa sencilla para la construccin de los diagramas asintticos de Bode adems
de un conjunto de problemas resueltos muy acordes con el contenido del tema. Por otra parte es muy
recomendable a modo de prueba de autoevaluacin al terminar su estudio, realizar los ejercicios del libro.
Tambin resulta recomendable realizar los ejercicios del libro propuestos para su resolucin utilizando algn
programa de simulacin (Octave, Scilab).
TEMA 9.- Anlisis de los sistemas de control en el espacio de estados
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos de modelado en el espacio de
estados del tema 2.
En los temas estudiados hasta ahora se han estudiado y analizados sistemas con una entra y una salida SISO
y basndose en esta relacin entrada-salida se obtiene la funcin de transferencia del sistema, sin embargo
buena parte de los sistemas reales presenta mltiples entradas y/o salidas. La teora de control moderna se
basa en la descripcin de los sistemas fsicos en trminos de ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden.
En este tema se aborda el anlisis de los sistemas de control en el espacio de estado y con este criterio se
tratan los siguientes temas:
Transformacin de una funcin de transferencia en una representacin en el espacio de estados.
Formas cannicas de la representacin.
Valores propios.
Mtodos de resolucin de la ecuacin de estado.
Controlabilidad
Observabilidad
Este tema est completamente desarrollado en el captulo 9 del libro de Ogata, con multitud de ejemplos y
problemas resueltos.

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
UNIDAD DIDCTICA 3
TEMA 6-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos del tema 6-1.
En este captulo se presenta uno de los mtodos alternativos para el diseo de sistemas de control en lazo
cerrado basado en la representacin del lugar de las races.
En este captulo se desarrolla:
Diseo de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por adelanto.
Diseo de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo.
Diseo de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo-adelanto.
El tema se desarrolla completamente en el captulo 6 del libro de Ogata y se complementa con los ejercicios
y problemas resueltos de diseo del mismo. Por otra parte es recomendable al terminar el estudio del tema,
realizar alguno de los ejercicios del tema utilizando un programa de simulacin.
TEMA 7-2.- Diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia
Para el estudio de este tema es necesario haber comprendido los conceptos y contenidos del tema 7-1.
Un proyecto para un sistema de control en lazo cerrado conlleva el diseo de un regulador de forma que el
proceso controlado se mantenga dentro de los puntos de funcionamiento del sistema especificados. En este
tema, como alternativa al anterior, se muestran las tcnicas de diseo basadas en la respuesta en frecuencia.
Est mtodo es indirecto, frente al mtodo del lugar de las races que proporciona informacin directa de la
respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado, sin embargo dado que en la mayora de los casos se conoce
la respuesta del sistema por mtodos experimentales, el mtodo de la respuesta en frecuencia resulta sencillo
y directo.
En este tema se aborda:
El diseo de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por adelanto.
El diseo de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo.
El diseo de sistemas de control utilizando tcnicas de compensacin por retardo-adelanto.
El tema se desarrolla completamente en el captulo 7 del libro de Ogata y se complementa con los problemas
de redes de adelanto/atraso de fase que se plantean en el captulo 9 de libro de Barrientos (ejercicios del 9.9
al 9.14). Por otra parte es recomendable al terminar el estudio del tema, realizar los problemas resueltos del
libro y utilizar el software de simulacin propuesto para resolver los problemas que as estn planteados.
TEMA 8.- Controladores PID
Para el estudio de este tema se utilizan los conceptos de la unidad didctica 1 y las herramientas de la unidad
didctica 2 por lo que es necesario haber estudiado todos los contenidos previos de la asignatura.
Los reguladores lineales ms utilizados en el campo industrial son los PID (reguladores de accin proporcional,
integral y derivativa). Los motivos de su xito son diferentes: en primer lugar permiten controlar de manera
satisfactoria una amplia gama de procesos; en segundo lugar, se han desarrollado y utilizado a lo largo de
aos reglas sencillas para su calibrado automtico, que se pueden aplicar con buenos resultados incluso
cuando no haya disponible un modelo matemtico preciso del sistema bajo control. Adems, debido a su
sencillez se pueden implementar con tecnologas muy diferentes: mecnica, neumtica, hidrulica, electrnica,
lo que implica una gran disponibilidad comercial con desarrollos en poco tiempo y con costes contenidos.

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|Francisco Mur Prez|Santiago Monteso Fernndez

|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina
En este captulo se tratan los siguientes puntos:
Mtodos de sintonizacin de PID de Ziegler-Nichols.
Diseo de controladores PID mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia.
Otros esquemas de control PID.
El tema se desarrolla completamente en el captulo 8 del libro de Ogata. Por otra parte es recomendable al
terminar el estudio del tema, realizar alguno de los ejercicios del tema y verificar los resultados utilizando un
programa de simulacin. El libro de problemas de Barrientos contiene algunos problemas resueltos relativos a
este tema en su captulo 9.
TEMA 10.- Diseo de sistemas de control en el espacio de estados
Para el estudio de este tema se utilizan los conceptos desarrollados en el tema 9 por lo que es necesario
haberlo comprendido y estudiado previamente.
Para cerrar la asignatura, en este captulo se expone una introduccin al diseo de sistemas en el espacio de
estados, utilizando el mtodo de asignacin de polos. El mtodo es anlogo al procedimiento utilizado con el
lugar de las races.
En este captulo se tratan los siguientes temas:
Mtodo de asignacin de polos.
Observadores de estado

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
3.- ORIENTACIONES PARA LA REALIZACIN DEL PLAN DE
ACTIVIDADES
Dentro del curso se plantean las siguientes actividades:
Pruebas de autoevaluacin (voluntarias).
Pruebas de evaluacin a distancia (voluntarias).
Trabajo de prcticas (obligatorio).
Prcticas de laboratorio (obligatorio).
Prueba presencial (obligatorio).
3.1 Pruebas de Autoevaluacin
Autoevaluacin supone un aspecto muy importante dentro de un proceso general de aprendizaje a distancia.
En esta asignatura, planteamos a los alumnos un proceso de autoevaluacin basado en la realizacin de los
ejercicios planteados al final de cada uno de los captulos del libro al finalizar el estudio de cada uno de los
temas.
Estos ejercicios tienen como objetivo:
Adquisicin de destreza y rapidez en la resolucin de los problemas
Aclaracin y consolidacin de los conocimientos adquiridos en el estudio de los contenidos
Adquisicin de un ritmo de estudio adecuado
Comprobacin del nivel de conocimientos
Conocimiento de aplicaciones prcticas del control automtico
Caractersticas:
Ejercicios no obligatorios
No son evaluables. Es el alumno el que las corrige y evala como parte del proceso de aprendizaje.
Se publicarn en el plan de trabajo en doce entregas correspondientes al final de cada una de los
temas (desde la semana segunda, hasta la decimotercera).
Algunos de los ejercicios requerirn la utilizacin de un programa de simulacin. El Equipo docente
propone utilizar Octave (tambin puede utilizarse Scilab), para los que se facilitar los enlaces en
internet donde se encuentra la documentacin e informacin necesaria, aunque se podr utilizar
software propietario como Matlab, siempre que el alumno disponga de l.
3.2 Pruebas de Evaluacin a Distancia
Estos ejercicios tienen como objetivo:
Adquisicin de destreza y rapidez en la resolucin de los problemas.
Aclaracin y consolidacin de los conocimientos adquiridos en el estudio de los contenidos.
Comprobacin del nivel de conocimientos.
Resolucin de ejercicios simulares a los de la prueba presencial.
Caractersticas:
Ejercicios no obligatorios, de realizacin voluntaria.
Se realizarn dos pruebas a distancia.
Son evaluables y constituyen hasta 2 puntos de la nota final de la asignatura (junto con el informe
tutorial) que se sumar si la nota en la prueba presencial es igual o superior a 4 (en cualquier caso la
nota mxima de la asignatura ser un 10). Slo se tendrn en cuenta las pruebas de evaluacin

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|Francisco Mur Prez|Santiago Monteso Fernndez

|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina

continua que resulten aprobadas, no considerndose en ningn sentido las que tengan calificaciones
inferiores a 5.
Se publicarn en el curso virtual en dos entregas correspondientes la finalizacin de cada uno de las
partes de acuerdo al plan de trabajo establecido en el mdulo de contenidos dentro del entorno virtual
aLF. Sern accesibles desde la pgina de inicio del curso, donde se incluir el apartado
correspondiente.

3.3 Trabajo de Prcticas

Estos ejercicios tienen como objetivos:
Adquisicin de destreza y rapidez en la resolucin de las prcticas de la asignatura.
Aclaracin y consolidacin de los conocimientos adquiridos en el estudio aplicados al desarrollo de las
prcticas.
Comprobacin del nivel de conocimientos.
Caractersticas:
Ejercicio obligatorio que ha de ser superado para la realizacin de las prcticas.
Son evaluables con apto y no apto. Un no apto en esta prueba supondr no poder realizar las prcticas
de laboratorio y por tanto no poder superar la asignatura.
Se publicara en el curso virtual de acuerdo al plan de trabajo establecido.
Se utilizar Octave (o Scilab), para los que se facilitar los enlaces en internet donde se encuentra la
documentacin e informacin necesaria. Tambin se podr utilizar software propietario como Matlab,
siempre que el alumno disponga de l.
Se comunicar el resultado de la correccin de este ejercicio en el menor tiempo posible para facilitar
la realizacin de las prcticas presenciales de la asignatura.
3.4 Prctica de Laboratorio presencial
Este ejercicio tiene como objetivos:
Adquisicin de destreza y rapidez en la resolucin de las prcticas de la asignatura.
Familiarizarse con los sistemas fsicos reales y sus interfaces en sistemas computacionales.
Aclaracin y consolidacin de los conocimientos adquiridos en el estudio.
Requisitos:
Realizar y superar el trabajo de prcticas propuesto para la convocatoria de prcticas a la que se
presente.
Haber superado la primera parte de tipo test de la Prueba Presencia en la misma convocatoria (cinco
respuestas correctas) o haber aprobado la prueba presencial (5 puntos o ms) en una convocatoria
anterior.
Caractersticas:
Ejercicio obligatorio. Ha de ser superado para aprobar la asignatura.
Son evaluables con apto y no apto. Un no apto en esta prueba supondr no superar la asignatura,
reflejndose como nota mxima de evaluacin de la convocatoria correspondiente un 4 (si la nota de
la prueba presencial es menor se tomar sa como calificacin final).

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
3.5 Prueba Presencial
Realizacin de un examen terico/prctico en el que se evaluarn todos los contenidos de la asignatura.
Compruebe los calendarios previstos para la realizacin de las pruebas de febrero y septiembre.
El tiempo de realizacin de esta prueba es de dos horas.
El examen constar de 3 partes: Una 1 parte tipo test con diez preguntas evaluada con 3 puntos, una 2 parte
con cinco cuestiones cortas evaluada con 3 o 4 puntos y una 3 parte con uno o dos problemas, que
completarn la nota de la prueba hasta los 10 puntos. Para que se revise el examen completo es necesario
responder correctamente al menos 5 preguntas del test, en caso contrario la nota final ser la obtenida en el
test. Las respuestas errneas en el test descuentan media respuesta correcta en el cmputo total del examen.
Para aprobar ser necesario obtener una nota de 5 puntos adems de cumplir lo comentado anteriormente.

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16

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|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina
4.- GLOSARIO
Accin de control es la manera por la cual el controlador automtico produce la seal de control.
Actuador es el dispositivo que produce la seal de entrada a la planta de acuerdo a la seal de
control proporcionada por el controlador.
Amortiguador dispositivo que proporciona friccin viscosa o amortiguamiento.
Ancho de banda Intervalo de frecuencias en el cual la ganancia del sistema es mayos de -3 dB.
Asntotas son las rectas imaginarias a las que converge una funcin, las ramas de una grfica del
lugar de las races o un diagrama de Bode.
Atenuacin es el producto de la frecuencia natural no amortiguada por el factor de
amortiguamiento relativo del sistema.
Bloque de Jordan es cada una de las submatrices que aparecen en la forma cannica de Jordan de
A, cuando presenta valores propios repetidos.
Bloque funcional es un smbolo que representa la operacin matemtica sobre la seal de entrada
que hace le bloque para producir la salida.
Cero de la funcin G(s) es un punto singular en el que la funcin de hace cero.
Compensador Bloque de control que aade polos o ceros en el sistema realimentado con el objeto
de mejorar la respuesta del sistema.
Control realimentado. Modo de controlar una variable de un sistema, planta, o proceso que
consiste en medir la variable controlada del mismo, y en funcin de la desviacin (error) de
dicho valor respecto del deseado (set point), aplicarle a la variable manipulada una modificacin
en el sentido de corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto al valor deseado.
Debe destacarse lo esencial de la realimentacin, que consiste en tomar la respuesta de la planta
a la accin de control para decidir la propia accin de control.
Controlabilidad es la condicin que determina si un sistema, con la seal de control adecuada,
puede pasar de un estado inicial a cualquier estado final en un tiempo finito.
Controlador es un sistema que a partir de la seal de error produce otra seal de control, que
reduce el error a un valor prximo a cero, o cero. Si adems integra el detector de error se le
denomina controlador automtico.
Controlar es medir el valor de la variable controlada del sistema (en general la salida) y aplicar
la variable manipulada por el controlador al sistema, para corregir la desviacin del valor
medido respecto al valor deseado.
Convolucin es un operador matemtico que transforma dos funciones x(t) y g(t) en una funcin
y(t) que representa el producto, para cada instante de tiempo, de x(t) y la funcin g(t) trasladada
e invertida.
Dcada es el intervalo de frecuencias entre una frecuencia cualquiera w y 10w.
Decibelio veinte veces el logaritmo de la amplitud de una funcin.
Detector de error bloque que calcula la seal de error a partir de la entrada de referencia y la
salida del sistema.
Diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de seales.
Espacio de estado es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por las
variables de estado.
Estado es el conjunto de variables de estado ms pequeo que conociendo sus valores iniciales y
la entrada del sistema, permite determinar el comportamiento del mismo.
Estabilidad de un sistema. Es estable si, ante cualquier entrada acotada en un intervalo cualquiera
de tiempo, la salida tambin est acotada.

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AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
Frecuencia de corte es la frecuencia en la cual la magnitud de respuesta en frecuencia est 3 dB
por debajo de su valor de referencia.
Funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se define como el cociente
de las transformadas de Laplace de la salida y la entrada, suponiendo todas las condiciones
iniciales nulas.
Ganancia es una magnitud que expresa la relacin entre la amplitud de una seal de salida
respecto a la seal de entrada.
Lugar de las races grfica que representa la posicin de los polos y ceros de un sistema en lazo
cerrado cuando se vara su ganancia en lazo abierto.
Margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia
requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
Margen de ganancia es el valor de la ganancia en decibelios que presenta el sistema cuando el
ngulo de fase es igual a -180 grados.
Modelo matemtico conjunto de ecuaciones que representan la dinmica de un sistema con la
precisin suficiente.
Observabilidad es la condicin que determina si en un sistema se puede determinar su estado en
un instante de tiempo, conociendo de salida de ese sistema durante un intervalo de tiempo
finito.
Octava es el intervalo de frecuencias entre una frecuencia cualquiera w y 2w.
Perturbacin es una seal que afecta el sistema y tiende modificar el valor de la salida del mismo.
Si esta seal se genera dentro del sistema se la denomina interna, de lo contrario se la denomina
externa.
Pico de resonancia pico que se produce en los diagramas de Bode de magnitud, a la frecuencia de
resonancia, cuando el sistema presenta factores cuadrticos con polos complejos conjugados.
Planta es un equipo o simplemente un conjunto o subsistema de una mquina que puede ser objeto
de nuestro control. Cualquier objeto fsico que se pretende controlar.
Polo de una funcin G(s) es un punto singular en los que la funcin o sus derivadas tienden a
infinito.
Principio de superposicin establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de
dos seales de entrada diferentes es la suma de las respuestas individuales a cada una de las
seales.
Proceso cualquier operacin que se va a controlar.
Seal de control o variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada.
Seal de error, seal que se obtiene como diferencia entre el valor deseado a la salida de un
sistema y la salida real obtenida.
Seal de retroalimentacin: es la medida de la variable a controlar que se compara con el valor
deseado o set point, cuando es tomada para calcular la correccin de la variable de control.
Set point valor deseado de la variable a controlar.
Servosistemas o servomecanismo es un sistema de control retroalimentado en el que la salida es
normalmente la posicin u otra variable mecnica como velocidad o aceleracin.
Sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y realizan un objetivo
determinado.
Sistemas de control adaptables son aquellos en los que los parmetros del controlador se ajustan
en todo momento en funcin de las variaciones en las caractersticas dinmicas que sufre en
sistema con el tiempo. Estas variaciones tienen su origen en el envejecimiento de los
componentes, modificaciones de parmetros fsicos o medioambientales, etc. que llegado un
punto no se pueden considerar como perturbaciones y no pueden ser asumidas por el sistema de
control.

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|Francisco Mur Prez|Santiago Monteso Fernndez

|Antonio Nevado Reviriego | Clara Prez Molina
Sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la salida no tiene efecto sobre la
accin de control. En estos casos la salida no se utiliza como seal de retroalimentacin.
Sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los que se utiliza la seal de error del
sistema para que un controlador calcule la seal de control que se aplica a la planta con el objeto
de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. El trmino lazo cerrado
implica siempre el uso de control retroalimentado para reducir el error del sistema.
Sistemas de control de procesos son aquellos sistemas de control automtico en los que la salida
es una variable de proceso.
Sistemas lineales invariantes son aquellos que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo, es decir que tienen coeficientes constantes.
Sistemas variantes en el tiempo son aquellos que se describen mediante ecuaciones diferenciales
cuyos coeficientes son funciones del tiempo.
Sistemas de control retroalimentado son aquellos que tienden a mantener una relacin
preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la
diferencia entre ellas como valor a partir del cual se realiza el control.
Sistemas de regulacin automtica son aquellos sistemas retroalimentados en el que la entrada de
referencia o la salida deseada son o bien constantes o bien varan lentamente en el tiempo, y
donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las
perturbaciones presentes.
Sistemas lineales son los que cumplen el principio de superposicin
Variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. Normalmente es la salida
del sistema.
Variable manipulada o seal de control es la variable o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada a travs de la dinmica de la planta.
Vector de estado es el conjunto de variables de estado que describen completamente el
comportamiento del sistema.

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