Created by Maxx www.dientuvietnam.

net Faculty of Mechanical Engineering

University of Technical Education

GIẢI PHÁP CHO PHẦN ĐẾ ROBOT (T.T)

Như đã nói, mặt đế Robot đóng vai trò vô cùng quan trọng trong việc làm tăng
khả năng hoạt động ổn định của Robot, đặc biệt là đối với các loại Robot dò đường ( các
cuộc thi Robocon ) hoặc các loại Robot tự hành nói chung . Yêu cầu cơ bản nhất cho
phần đế Robot là độ cứ vững và độ đồng phản “ tương đối “ trên địa hình di chuyển ( sàn
sân thi đấu ), tất nhiên không phải địa hình di chuyển nào cũng giống nhau về nhiều yếu
tố như độ phẳng,độ masat trên bánh xe ( phụ thuộc vào khả năng tiếp xúc của bánh xe
chủ động so với mặt sân )

Độ cứng vững :

Phần này liên quan tới khả năng thiết kế của bạn, nếu có kinh nghiệm trong thiết
kế cơ khí phần này tương đối đơn giản,quan trọng là làm sao cho nhìn đẹp một tí, theo
nhận xét của bản thân tôi, một đội làm Robot được xem mạnh hay không đa số được đánh
giá thông qua hình dáng của Robot ( chưa một đội Robot nào đạt được thứ hạn cao mà
Robot ko đẹp ) thông qua kinh nghiệm trong quá trình chế tạo phần đế thường ngày càn
gọn nhẹ hơn còn độ cứng vững thì gần như không mấy được quan tâm nữa,bởi vì phần
nguyên liệu chế tạo hiện nay có thể tìm mua được rất đa dạng và có chất lượng khá
tốt.Vậy vấn đề bạn cần quan tâm trong phần này là gì ? Xin liệt kê một số vấn đề và giải
pháp (bằng hình ảnh) của tôi để bạn tham khảo

Một khung đế đơn giản :

-1-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

Sử dụng loại nhôm dân dụng ( loại sử dụng làm cửa nhôm ) loại 25x25x0.8 mm (
màu cam ) , 25x50x0.8 mm (màu cam nhạt ,màu xanh nhạt ), 76x44x1 mm ( màu đỏ ) .
Đường kính bánh xe chủ động 90 mm tiện bằng nhựa (màu trắng) , vòng ngoài bằng cao
su mềm ( màu tím , có thể tìm mua ở Tạ Uyên ) , loại động cơ là loại hộp số vuông ( màu
xanh đậm )

1 – Cách liên kết các thanh hình họp ( thanh nhôm ) : Dùng nhôm tấm 1.5mm hay
phíp 2mm

2 – Cách liên kết thanh dạng tròn khoét lỗ , nhét nhựa tròn vào trong ống bề dày
từ 25 – 40 mm ( tùy độ cứng )

3 – Các khớp xoay và trượt ,đây là một trong những vấn đề cơ bản trong thiết kế
Robot , tôi vẫn thích sử dụng nhựa khối PE hơn vì tương đối dễ gia công, bề mặt bóng
khi khoan hay phay thích hợp làm cơ cấu giảm chấn, xoay và trược ,với ổ bi bạn cần chú

-2-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

ý tới các thông số về đường kính trong và ngoài ,cuối cùng là các loại ray trượt, ray bi và
cao cấp hơn là vitme bi , loại này hiện nay tim mua cung khá dể ở các bải rác công
nghiệp

4 – Xử lý nhôm dạng tấm

Nếu bạn có ý định dùng nhôm dạng tấm để liên kết thì tôi có vài lời khuyên, chỉ
nên dùng loại nhôm dày từ 1,5 – 2 mm vì cơ bản là nhẹ và ít tốn kém hơn nếu yêu cầu về
độ cứng thì bạn gấp mép 90 độ be dọc theo chiều dài chú ý rằng đường chịu lực (đường
cắt ,cần nối lại ) và đường gấp mép không được song song với nhau độ cứng dược cải
thiện đáng kể, nếu chi tiết chịu đàn hồi thì kết hợp nhôm tấm 1,5 mm với Phíp 2 mm (
khá ổn định )

Độ đồng phẳng

Đây gần như là một trong những vấn đề quan trọng nhất khi tiến hành lắp ráp 1
khung đế Robot, như bạn đã biết, nếu làm một Robot với 3 bánh xe thì chẳng cần phải
quan tâm đến điều này nhiều,vì 3 bánh sẽ luôn nằm trên một mặt phẳng, nhưng nếu
muốn chế tạo 1 khung đế có nhiều hơn 3 bánh ( cơ bản là 4 bánh ) thì vấn đề đặt ra là làm
sao cho 4 bánh phải nằm trên 1 mặt phẳng. Đó không chỉ đơn giản là việc canh đều trên 1
tấm phằng cho đều mà cái chính là làm sao “giữ” được cho nó luôn phẳng ,vì như bạn
biết địa hình khi di chuyển là rất khác nhau ( kể cả tren sân thi đấu Robocon ) vì thế
không phải khi chế tạo thật phẳng thì di chuyển trên sân cũng phẳng . Đó là một vấn đề
rất khó nhưng không phải là không có cách giải quyết ,giải pháp mà tôi hay dùng là “cầu
cân bằng” , dưới đây tôi giới thiệu vài dạng cơ bản để bạn tham khảo

4 bánh với cầu cân bằng nằm ở giữa thân

-3-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

4 bánh với cầu cân bằng nằm trên trục nối 2 bánh chủ động

4 bánh với cầu cân bằng nằm giửa thân – truyền động chính nằm giữa

-4-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

6 bánh với 2 cầu cân bằng nằm tren trục bánh

6 bánh với 3 cầu cân bằng nằm giữa 2 thân ( xe tự hành NASA )

-5-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

Đến đây về cơ bản bạn đã nắm được cấu tạo của một khung đế hoàn chỉnh, có thể
tiến hành lập một đội dự thi Robocon năm tới rồi. Vấn đề còn lại là kinh nghiệm trên
“chiến trường “ , bạn cũng đừng quá lo ,ai mà không có lúc bắt đầu, không khi nào có
nhiều thời gian để chơi nhiều như sinh viên đâu. Tiếp theo vấn đề là làm sao để bố trí cầu
cân bằng cho hợp lý, vì cầu cân bằng chính là nơi chịu tải trọng lớn nhất trên cả khung
đế, nói cho nghiêm trọng vậy ,chứ khi thực hiện bạn chỉ cần chú ý đến vài vấn đề nhỏ
thôi :
1 – Cầu cân bằng là một khớp xoay nên phải cố định trục xoay đảm bảo ít độ rơ
lắc và không bị tuột ra khi di chuyển ( vít cho chặc vào )
2 – Vật liệu chế tạo tôi khuyên bạn thử dùng loại nhựa khối PE có độ dẻo, khả
năng giảm chấn động tốt và rất dễ gia công ( ở TPHCM bạn có thể mua được ở đường
Hòa Hảo )
3 – Thường thì cầu cân bằng chỉ xoay 1 góc rất nhỏ chịu tải lớn nên tốt nhất sử
dụng loại ty thép D = 8mm nhẵn để giảm ma sát và đảm bảo độ cứng , không cần phải
dùng ổ bi để làm giảm ma sát vì khó chế tạo và nặng về khối lượng
4 – Cuối cùng bạn chỉ cần tìm vị trí đặt cầu cân bằng sao cho hợp lý , thường tôi
vẫn hay đặt ở trục nối 2 bánh chủ động và khung trước như vùng khoanh tròn trong hình
vẽ

Bây giờ cuối cùng là sự hợp lý trong thiết kế cầu cân bằng phụ thuộc nhiều vào
kinh nghiệm của bạn, tôi đã từng thành công khi chế tạo 1 robot với 8 bánh xe và 2 cầu
cân bằng hoạt động khá ổn định dù nhiều lần va chạm

Cuối cùng xin chúc bạn thành công

-6-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

-7-
Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering
University of Technical Education

-8-