CONTROLADOR DIGITAL PARA UNA PLANTA DE LEVITACIN MAGNTICA CON UN

GRADO DE LIBERTAD

CAMILO HERRERA GARZN

RAFAEL RICARDO ROMERO TORRES

TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE INGENIERO ELECTRNICO

DIRECTORES
ING. DIEGO ALEJANDRO PATIO, M Sc, Ph.D
ING. CARLOS NORBERTO PREZ MONTENEGRO M. Sc.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
BOGOT D.C.
NOVIEMBRE 2010

RECTOR MAGNFICO:
JOAQUN SNCHEZ GARCA S. J.

DECANO ACADMICO:
Ing. FRANCISCO J. REBOLLEDO M.

DECANO DEL MEDIO UNIVERSITARIO:

SERGIO BERNAL RESTREPO S. J.

DIRECTOR DE CARRERA:
Ing. JUAN MANUEL CRUZ

DIRECTORES DEL TRABAJO DE GRADO:

Ing. DIEGO PATIO M. Sc, Ph. D.
Ing. CARLOS PREZ M. Sc.

ARTCULO 23 DE LA RESOLUCIN N 13 DE JUNIO DE 1946

La universidad no se hace responsable de los conceptos emitidos por sus alumnos en sus trabajos de
grado. Solo velara porque no se publique nada contrario al dogma y la moral catlica y porque los trabajos
no contengan ataques o polmicas puramente personales. Antes bien que se vea en ellos el anhelo de
buscar la verdad y la justicia

Agradecimientos

Quisiera agradecer a todas las personas que me apoyaron incondicionalmente en este arduo proceso de
estudio y de crecimiento en mi vida. Primero que todo agradezco a Dios por darme una oportunidad
invaluable y la disciplina para terminar mis estudios. Tambin a mis padres Berry Herrera Monroy y
Bertha Camila Garzn, quienes me han enseado a superar las adversidades de una forma adecuada
siguiendo los principios y valores inculcados durante toda mi vida, y adems agradezco enormemente todo
lo que soy en este momento porque se los debo a ellos.
A su vez quiero agradecer a los ingenieros Diego Alejandro Patio y Carlos Norberto Prez por sus
enseanzas y su paciencia en este trabajo de grado. Por ltimo quiero agradecer a Miguel Ernesto Vega,
Juan Matas Vidal y Liliana Guarnizo quienes me ayudaron mucho en este ltimo proceso de trabajo de
grado.

Camilo Herrera Garzn

Deseo expresar mis ms profundos agradecimientos a una serie de personas cuya orientacin, ayuda y
apoyo incondicional, a lo largo de estos 5 aos, han hecho posible este trabajo de grado para optar por el
ttulo de ingeniero electrnico. En primer lugar deseo expresar mi ms sincero agradecimiento a mi Padre
y a mi Madre, Rafael Obdulio Romero Padilla y Clara Ins Torres Gonzales que me han entregado todo su
amor y atencin, brindndome una formacin llena de principios ticos y morales, ensendome a ser
comprometido y dar lo mejor de m en todo lo que mi nombre lleve plasmado. Igualmente a mis segundos
Padres, que son mis Hermanas, las cuales siempre me han prestado su apoyo en los momentos difciles,
sabindome aconsejar cuando la salida a algn problema no me era tan obvia.
Por ltimo deseara expresar mi agradecimiento a los profesores de la facultad de ingeniera electrnica,
de quienes siempre recibimos sus orientaciones, conocimientos, quienes pusieron todo su saber en
beneficio de los alumnos que nos formbamos como estudiantes de la facultad de ingeniera,
ensenndonos el gusto por la ciencia y la investigacin para formar a los mejores profesionales en
ingeniera electrnica del pas. Me siento muy orgulloso de haber culminado mis estudios en tan
prestigiosa universidad.

Rafael Ricardo Romero Torres.

Contenido
1.
INTRODUCCIN GENERAL .........................................................................................................7
2.

MARCO TERICO ..........................................................................................................................9

2.1

Estado del Arte ..........................................................................................................................9

2.2

Modelo del Sistema ................................................................................................................ 11

2.2.1

Sistemas no lineales ........................................................................................................ 11

2.2.2

Modelo Lineal ................................................................................................................. 11

2.2.3

Funcin de Transferencia ................................................................................................ 12

2.2.4

Modelo en Espacio de Estados ........................................................................................ 13

2.3

2.3.1

Saturacin ........................................................................................................................ 14

2.3.2

Retardos ........................................................................................................................... 14

2.4

Teora de Control .................................................................................................................... 14

2.4.1

PID .................................................................................................................................. 15

2.4.2

Anti-windup ..................................................................................................................... 16

2.4.3

Realimentacin de estados .............................................................................................. 17

2.4.4

Teora de estimacin ....................................................................................................... 17

2.5

Cambio de Operadores Lineales ............................................................................................. 18

2.5.1

Eleccin del tiempo de muestreo..................................................................................... 18

2.5.2

Operadores Lineales en tiempo discreto ......................................................................... 19

2.6

3.

Fenmenos No Lineales ......................................................................................................... 14

Mtodos de Discretizacin para los controladores ................................................................. 19

2.6.1

Transformada Z ............................................................................................................... 19

2.6.2

Diferencias Hacia Adelante (Forward - Euler) ............................................................... 19

2.6.3

Diferencia Hacia Atrs (Backward) ................................................................................ 20

2.6.4

Transformacin bilineal (Tustin) ..................................................................................... 21

2.6.5

Mtodo de discretizacin Zero Order Hold .................................................................... 21

2.6.6

Aproximacin por mapeo de polos y ceros ..................................................................... 22

VALIDACIN DE MODELO....................................................................................................... 23
3.1

Modelo .................................................................................................................................... 23

3.2

Protocolo de toma de datos ..................................................................................................... 25

3.3

Herramienta para la validacin ............................................................................................... 27

3.4

Resultados ............................................................................................................................... 29

3.5

Eleccin del tiempo de muestreo mximo .............................................................................. 30

5

4.

5.

DISEO DE CONTROLADOR CON ANTI-WINDUP ................................................................ 31

4.1

Control proporcional............................................................................................................... 31

4.2

Control Integral -proporcional ................................................................................................ 33

4.3

Controlador Proporcional-Derivativo ..................................................................................... 34

4.4

Controlador Proporcional, Integral y Derivativo .................................................................... 35

4.5

Control con ganancia proporcional para controlar sobre pico causado por ceros finitos ....... 42

4.6

Control PI con filtro de segundo orden (

4.7

Estudio del tiempo de muestreo y ecuaciones diferencia ....................................................... 54

)...................................................................... 46

DISEO EN ESPACIO DE ESTADOS POR UBICACIN DE POLOS .................................... 62

5.1

Realimentacin de estados continuo con seguimiento de referencia ...................................... 62

5.2

Diseo en espacio de estados por ubicacin de polos en tiempo discreto .............................. 65

5.3

Observador de Estado Discreto .............................................................................................. 70

5.4

Sistemas de seguimiento Servo system ................................................................................... 73

5.5

Servo System de comparacin completa de estados ................................................................ 76

5.6

Implementacin ...................................................................................................................... 79

5.7

Observador de Estados Modificado ........................................................................................ 81

5.8

Servo System de comparacin completa de estados con integrador modificado .................... 83

5.9

Implementacin Servo System de comparacin completa de estados en el sistema digital .... 88

ELECCIN DE HARDWARE ...................................................................................................... 89

CONCLUSIONES.......................................................................................................................... 93

BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................ 96

1. INTRODUCCIN GENERAL
La implementacin de sistemas de levitacin magntica se ha enfocado en gran variedad de
aplicaciones como en sistemas de transporte, generadores y actuadores de precisin para uso industrial
[21]. La manipulacin de la densidad de flujo magntico ha mostrado una serie de ventajas
significativas como la no abrasin, no friccin, que conllevan a una larga duracin de materiales y a
prescindir del uso de lubricantes, entre otras. Una aplicacin comn es el uso de motores elctricos,
donde la fuerza electromagntica evita el contacto mecnico entre el rotor y el estator. Una planta de
levitacin magntica es la plataforma para el estudio de la tecnologa de levitacin magntica y puede
usarse como base de exploracin hacia dispositivos ms avanzados [9]. Estos sistemas son
inherentemente inestables y adems tienen una dinmica no lineal [8], debido a esto es necesario
abordar tcnicas de control como PID, realimentacin de estados entre otros, para controlar diferentes
variables de la planta.
La mayora de los sistemas de control en la actualidad se implementan en sistemas digitales, es por
esto que se puede confiar en sistemas incorporados como computadores de propsitos especficos para
cerrar lazos realimentados [5]. Recientemente, la aplicacin de sistemas digitales en control, ha
permitido el movimiento inteligente de robots industriales, la optimizacin del consumo de
combustible en automviles y el refinamiento de la fabricacin de enseres [14]. La tendencia actual es
controlar los sistemas dinmicos de forma digital en lugar de la analgica, ya que estos sistemas son
confiables y muy resistentes a cambios en el entorno, adems pueden realizar tareas en paralelo. Los
controladores digitales pueden ser reprogramados para realizar diferentes tareas, mientras que el
controlador anlogo una vez configurado es muy difcil modificarlo [12]. En el momento que se
realiza un filtro con unas caractersticas elctricas dadas, se puede afirmar que en un sistema anlogo
es difcil obtener un factor de calidad alto, debido a las impedancias parsitas y a otras limitaciones,
mientras que en un sistema digital no ocurre lo mismo. Otra complicacin es que los integradores
anlogos siempre estn limitados por las corrientes de fuga asociadas a los capacitores de los
dispositivos, mientras que los integradores digitales pueden acercarse al modelo matemtico ideal. A
medida que la estrategia de control incrementa su complejidad se vuelve ms difcil aplicar
componentes analgicos para su implementacin [5].
Teniendo en cuenta las anteriores afirmaciones que caracterizan la justificacin del proyecto, es
pertinente enfatizar que el objetivo principal de este captulo es mostrar una perspectiva general al
lector sobre lo que se va a desarrollar en el trabajo de grado, dando a conocer los puntos de partida
para el desarrollo de los objetivos del mismo.
En el trabajo de grado Diseo e implementacin de una planta de levitacin magntica con
desplazamiento en dos dimensiones [4], se construy la planta de levitacin magntica vase la
figura 1, y adems se implement un controlador que estabiliz el sistema respecto a una referencia
mediante la tarjeta de adquisicin de datos NI DA Q PCI 6024E de National Instruments y el
mdulo Real Time Windows Target con Simulink , el cual permite ejecutar modelos en tiempo real
y tener una interface con dispositivos externos. A pesar de que el control implementado en el trabajo
de grado mencionado logra estabilizar el sistema, carece de una justificacin terica valida del diseo
de la ley de control y de un correcto anlisis del desempeo. Adems diversas pruebas han mostrado
que este controlador es poco robusto frente a perturbaciones externas, como la iluminacin. En este
trabajo de grado, el controlador se desarrollar sobre un sistema digital para el cual no ser necesario
el uso de un sistema operativo, tarjetas de adquisicin de datos o un software matemtico; esto
permite realizar una implementacin que requiere menos hardware y a su vez un menor consumo de
energa. Se escogi trabajar sobre esta planta para poder enfocar el trabajo de grado en el estudio del
rea de control, ya que implementaciones mecnicas no formarn parte del proyecto, adems las leyes
de control implementadas sern justificadas tericamente y de manera detallada.

La identificacin y validacin del modelo se especificar para el movimiento en una sola direccin
(eje vertical). Se tendrn en cuenta caractersticas de respuesta como tiempo de subida, tiempo de
establecimiento y saturaciones fsicas para la implementacin de las leyes de control que se
desarrollarn en este trabajo de grado.
Con el modelo matemtico identificado, se seguirn los siguientes pasos:
a) Obtencin de las ecuaciones de estado.
b) Determinar si el sistema es controlable y observable.
c) Anlisis de los requerimientos mnimos del controlador.

Fig 1. Planta de levitacin magntica [4].

El sistema digital ser escogido teniendo en cuenta: el tamao de memoria disponible, la cantidad de
puertos de entrada y salida (I/O), el tipo de convertidores A/D y D/A (segn la velocidad de
conversin y de la resolucin que se necesite) y la clase de compilador. Otra caracterstica que se debe
tener en cuenta es el voltaje de operacin que debe tener el sistema digital, ya que el actuador que
controla las bobinas tiene como seal de control una referencia anloga con valores entre 0 y 5 voltios,
la cual ser suministrada por el sistema digital. El rango de eleccin del dispositivo estar acotado por
la familia de microcontroladores dsPIC30F de Microchip, esto es debido a que es la nica familia de
MCUs de Microchip de 16 bit que tienen un voltaje de operacin desde 2.2V hasta 5.5V [11]. Se
escogi este fabricante ya que anteriormente se ha trabajado con dispositivos de esta marca. Para
representar el modelo del sistema en tiempo discreto, se realizar un estudio de ventajas y desventajas
para diferentes tcnicas matemticas, as mismo se har para el tiempo de muestreo.
Para observar el comportamiento de los controladores diseados se utilizar un software de
simulacin, con el objetivo de confirmar los clculos hechos previamente para su posterior
implementacin en el sistema digital. Las estrategias de control que se utilizarn son realimentacin
de estados, la cual permite disear el controlador en espacio de estados y un controlador diseado
mediante la funcin de transferencia con control de saturacin, el cual impide la acumulacin de la
seal del error, deshabilitando la parte integral cuando existe un rango limitado de operacin en la
planta o en los actuadores, para as evitar saturaciones en el control.
Comparar tcnicas de control, utilizando realimentacin de estados y control con anti-windup en la
planta del levitador magntico con un grado de libertad implementndolos en un controlador digital,
identificar el modelo de la planta, seleccionar el sistema digital sobre el cual se van a implementar el
controlador e implementar mtodos de control sobre la planta existente mediante un sistema digital,
son los objetivos propuestos para este proyecto.
8

2. MARCO TERICO
2.1 Estado del Arte
Con respecto a los levitadores magnticos, estos han sido ya ampliamente trabajados tanto a nivel
nacional como internacional. En la Pontificia Universidad Javeriana, sin embargo, no existen muchos
trabajos sobre este sistema. A continuacin se presentarn algunos artculos que evidencian diferentes
avances.
En el artculo [18] se presenta un mtodo de aproximacin para simplificar el clculo del campo
magntico para un control en tiempo real en un dispositivo de levitacin magntica. Generalmente se
muestran mtodos convencionales que modelan el campo, los cuales involucran soluciones numricas
mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Para la solucin de estas ecuaciones se debe invertir
mucho tiempo computacional, de esta forma descalifica el mtodo para aplicaciones en tiempo real.
Un modelo matemtico rpido y confiable tambin se presenta en el artculo [18], llamado pivot point,
el cual desarrolla la prediccin de la distribucin del campo magntico. Este modelo se desarrolla con
base en la geometra de un estator magntico y su patrn de magnetizacin. Experimentos muestran
que la aplicacin del mtodo mejora la precisin del sistema de levitacin en una respuesta a entrada
paso, tanto en el seguimiento de la trayectoria, como en la reduccin del tiempo de establecimiento. El
artculo anteriormente mencionado se trata de un mtodo numrico, mientras que el artculo [9]
presenta un mtodo distinto para controlar el sistema de levitacin magntica, teniendo en cuenta la no
linealidad del modelo y su desarrollo.
Basados en el principio de levitacin magntica, el artculo [9] deriva el modelo matemtico del lazo
de corriente de la bobina y del lazo de posicin en el sistema experimental de levitacin magntica
maglev con un solo grado de libertad. El sistema descrito en el proyecto es una planta de
comportamiento no lineal, la posicin vertical es la variable que se debe controlar, respecto a estos
parmetros es posible hallar las ecuaciones no lineales que describen el sistema. Las ecuaciones
lineales se encuentran realizando una linealizacin al modelo no lineal. Luego de la linealizacin
cerca del punto de operacin, el modelo lineal es un sistema de fase no mnima, ya que existe un cero
en el costado derecho del plano complejo. Para las caractersticas no lineales del sistema maglev, un
controlador PID fuzzy se implementa a travs de la combinacin de un control PID tradicional y un
control con tecnologa fuzzy, el cual se disea usando el software de MATLAB. Los resultados de la
simulacin muestran que la respuesta paso de la posicin de la bola tiene menos tiempo de respuesta.
Sin embargo, debido a la complejidad de los algoritmos del control fuzzy, se tienen que realizar
muchos clculos adicionales.
A nivel nacional aparecen tambin algunos trabajos a nivel aplicativo. Una base ejemplar del estudio
de los modelos de levitacin magntica se evidencia en Alemania y Japn donde se han desarrollado
sistemas de transporte masivo de pasajeros mediante un uso alternativo de la energa elctrica; dentro
de algunas de las ventajas a resaltar se encuentra la velocidad de operacin, la cual supera fcilmente
los 400 km/h. En el artculo Levitacin magntica, alternativa al transporte de pasajeros [15] se
presentan los resultados de un proyecto de investigacin, que tiene como propsito adaptar a la
realidad Colombiana los hallazgos dados en los pases mencionados, teniendo en cuenta, entre otros
aspectos, la geografa colombiana y el avance tecnolgico con el que se cuenta actualmente. La idea
bsica era construir un motor sincrnico lineal para la propulsin del vehculo, y usar sistemas
electrnicos para controlar la distancia a que levita ste con respecto a la pista sobre la cual se
desplaza [15].
Otro avance significativo en el pas sobre el estudio de levitacin magntica se muestra durante el
desarrollo del proyecto nombrado sistema de levitacin magntica utilizando un modelo experimental
no lineal de la fuerza magntica presentado en el IX Congreso latinoamericano de control automtico
donde se han vinculado 20 estudiantes pertenecientes a programas de Tecnologa Mecnica, Elctrica
9

y Electrnica; as mismo se han realizado exposiciones de resultados parciales a nivel nacional en

eventos tales como: expo-ciencia expo-tecnologa, Semana Tecnolgica y diferentes seminarios.
Tambin se han publicado 9 artculos tcnicos directamente relacionados con la ejecucin del
proyecto, una traduccin y una presentacin internacional en las XIV Jornadas Internacionales de
Energa. El grupo de investigacin en levitacin magntica se constituy en 1999 con la financiacin
de su primer proyecto de investigacin titulado Construccin de un prototipo de banda transportadora
con accionamiento magntico para aplicacin industrial, del cual se presentan resultados en [10]. El
propsito final del proyecto es construir una banda transportadora de 7 m de longitud con una
capacidad de carga equivalente a 80 Kg. Para ello ha sido indispensable disear y construir un motor
sincrnico lineal, as como el diseo e implementacin de distintas estrategias de control para
sustentar el vehculo de transporte y la construccin de un sensor especfico para la medida de la
distancia de levitacin. El proyecto desarrollado forma parte de las actividades del Proyecto Curricular
de Tecnologa Elctrica de la Facultad Tecnolgica de la Universidad Distrital y cuenta con el apoyo
de los laboratorios relacionados con la ejecucin de sus actividades, la direccin administrativa de la
Facultad y el financiamiento del Centro de Investigaciones y Desarrollo Cientfico de la Universidad
Distrital F.J.C [10]. Siguiendo la lnea de investigacin nacional, a continuacin se presenta el trabajo
de grado desarrollado en la Pontificia Universidad Javeriana en el 2009, el cual fue base de estudio
para este trabajo de grado.
En el ltimo proyecto de levitacin magntica presentado a la Pontificia Universidad Javeriana, se
dise una planta con un arreglo de 10 bobinas, que conmutan por medio de un secuenciador para
generar el movimiento horizontal del objeto con propiedades ferro magnticas. Adems, se tiene una
estructura slida de acrlico donde se alojan las bobinas y los sensores. El control de la planta en
tiempo real se hace por medio de una interfaz grfica desarrollada en Simulink [4] y corresponde a un
controlador por ubicacin de polos con un realimentador de estados de orden mnimo. Cuando se usa
una interfaz grfica como puede ser Matlab o Lab-view siempre hay que asegurar que el sistema de
procesamiento de estas interfaces sean en tiempo real debido a que si existen retardos, que son
comunes en mdulos de adquisicin de datos, lleva a que la respuesta del control sea la incorrecta para
el tiempo actual. Por tal motivo se recomienda siempre usar los mdulos de tiempo real de las
interfaces anteriormente mencionadas debido a que estas garantizan que el muestreo y el
procesamiento acten simultneamente [4].
El objetivo de este captulo consiste en proveer las herramientas necesarias para la comprensin del
documento y enfocar los conceptos de la teora del control, para el cumplimiento de los objetivos a
desarrollar en este trabajo de grado. En este informe el lector encontrar el procedimiento por el cual el
proyecto presentado desarrolla la teora de control, con propuestas distintas a las mostradas en los
artculos enunciados anteriormente. La diferencia entre este trabajo y los realizados radica en los
controladores propuestos, esto debido a que las configuraciones presentadas no se encuentran en
ninguno de estos trabajos y que son producto del desarrollo de la teora de control para la resolucin de
inconvenientes especficos, evidenciados en las caractersticas de respuesta del sistema planteado.
Especficamente el control con un filtro implementado tiene una topologa de control de sobre impulso
y el sistema de seguimiento o Servo System por comparacin completa de estados. Adicional a esta
diferencia la implementacin de los controles en un sistema digital autnomo, se presenta como una
mejora en el proyecto, debido a que en la implementacin es posible asegurar la duracin continua en
el tiempo de muestreo, de esta forma se asegura un procesamiento en tiempo real. Adems las ventajas
adicionales de espacio y costo, se pueden evidenciar en la implementacin. Con la ayuda de la teora de
control, se desarrollarn varias alternativas de control discreto para el sistema de levitacin magntica
[4], que pueden servir como base slida para una posible aplicacin a nivel industrial.

10

2.2 Modelo del Sistema

Partiendo de la definicin de modelo en ingeniera, segn la real academia espaola 1 , el modelo es
un esquema terico generalmente en forma matemtica, de un sistema o de una realidad compleja, que
se elabora para facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento. El modelamiento de un
sistema es necesario para enfocar el estudio en el fenmeno en cuestin y es necesario hacer una
abstraccin del mismo, de lo contrario si se consideran la mayora de las caractersticas del fenmeno
a estudiar, se hara muy complicada la resolucin del problema que se quiere resolver.
2.2.1

Sistemas no lineales

Todos los sistemas fsicos son no lineales en su comportamiento, debido a que ningn sistema en la
naturaleza es ideal. Existen regiones donde debe escogerse un rea de trabajo especfica con el fin de
hallar su equivalente lineal y trabajar en ella [16]. La planta de levitacin magntica es ejemplar
respecto a la no linealidad de su sistema de ecuaciones, es por esto que se encuentra una regin de
operacin en la cual se debe trabajar. Un punto de operacin se define como un punto
para el
sistema
si tiene la propiedad que cuando el estado del sistema comienza en
permanece en
para todo tiempo futuro, es decir
y
[16].
2.2.2

Modelo Lineal

Existen poderosas herramientas para analizar sistemas lineales, en este orden de ideas es necesario
obtener un punto de operacin vlido en el sistema y trabajar en una regin lineal que permita utilizar
dichas herramientas, este proceso se conoce como linealizacin. Sin embargo, este proceso trae
consigo dos limitaciones importantes. Debido a que la linealizacin es una aproximacin en la
vecindad de un punto de operacin, esta solo puede describir el comportamiento del sistema en esta
regin y ciertamente no se puede predecir el comportamiento global a travs del rango completo de
operacin. Sumado a esto, es fcil evidenciar que la dinmica de un sistema no lineal es mucho ms
compleja que la de un sistema lineal, de esta forma no puede asumirse una descripcin general del
sistema utilizando modelos netamente lineales [16]. De esta forma para la aplicacin de este modelo
es necesario tener en cuenta estas caractersticas con sus respectivas restricciones.
En la fig. 2.1 se aprecia la estructura y secuencia bsica que debe tener el diseo de controladores,
donde la primera etapa nombrada como identificacin y simplificacin de modelos, consiste en hallar
el modelo referente al sistema de levitacin magntica, primero con ecuaciones no lineales y luego
con su correspondiente sistema lineal en un punto de operacin especificado. La siguiente etapa hace
referencia al diseo de los controladores, donde la base del estudio es la teora de control. Y la ltima
etapa consiste en las pruebas experimentales de los diseos y modelos planteados.

Identificacin y simplificacin de modelos

Modelo No
Lineal

Modelo
Lineal

Diseo del
Controlador

Prueba del
Controlador

Fig. 2.1 Ruta del Diseo de Controladores para sistemas no lineales [16].

DICCIONARIO DE LA LENGUA ESPAOLA - Vigsima segunda edicin,

11

Un sistema lineal es de la forma:

Donde
ecuacin

son coeficientes constantes y la salida del sistema depende de las variables

con
y su relacin es lineal. Si la salida del sistema no puede representarse en trminos de la
se dice que el sistema es no lineal.

Generalmente para realizar la linealizacin de la funcin es necesario conocer el modelo no lineal de

la planta, as escoger un punto de operacin y tomar la recta tangente a la curva en dicho punto.
Suponiendo que se desea aproximar el comportamiento de este sistema a un sistema cuya regin de
operacin se encuentra alrededor de un punto se emplean las series de Taylor cuyo desarrollo se
muestra en [16]. En la figura 2.2 se puede evidenciar grficamente el modelo lineal en el punto de
operacin, respecto al modelo no lineal.

Fig. 2.2 Aproximacin de Sistemas No Lineales [16].

2.2.3

Funcin de Transferencia

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e

invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero [13].
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin
diferencial:

Donde

es la salida del sistema y

es la entrada.

12

La funcin de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos

miembros de la ecuacin
, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero, o
bien,

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema

mediante ecuaciones algebraicas en . Si la potencia ms alta de en el denominador de la funcin de
transferencia es igual a el sistema se denomina sistema de n-simo orden [13].

2.2.4

Modelo en Espacio de Estados

El comportamiento de los componentes en la mayora de los sistemas dinmicos, se rigen por leyes
fsicas de la materia que tambin son usadas para determinar el modelo matemtico y particularmente
para determinar el modelo en espacio de estados [16]. El estado de un sistema depende de un conjunto
de variables linealmente independiente. Un conjunto de variables es linealmente independiente si es
imposible encontrar un conjunto de constantes
que satisfagan la ecuacin exceptuando el caso en
que todas las constantes sean cero [16].

El nmero de variables de estado representa el orden del sistema. Un sistema dinmico modelado por
espacio de estados est representado por:

Donde
es el nmero de entradas y es el
nmero de salidas, es llamado el vector de estados, es llamado el vector de salida, es llamado el
vector de entradas, es la matriz de estados, es la matriz de entrada, es la matriz de salida y es
la matriz de transicin directa [16].

13

2.3 Fenmenos No Lineales

2.3.1 Saturacin
Un problema que presentan los controles lineales, es el comportamiento no lineal de los actuadores del
proceso, ya que muchos de estos dispositivos actuadores tienen un rango limitado de operacin. Por
ejemplo, las vlvulas tienen una posicin completamente abierta, una posicin completamente cerrada
y un comportamiento entre estos extremos que puede ser lineal o no lineal, una caracterstica tpica se
puede observar en la fig. 2.3 [6].
Salida Actuador, uA(t)

Actuador
completamente
abierto

Actuador
completamente
cerrado
Seal de Control uc(t) a
la unidad del actuador
Fig. 2.3 Comportamiento tpico de un actuador [6].

En el caso especfico del proyecto a desarrollar, los actuadores son los electroimanes de la planta de
levitacin magntica, que a su vez tienen una saturacin fsica tanto en corriente como en las
caractersticas magnticas mismas de los ncleos de los electroimanes.
2.3.2

Retardos

En sistemas fsicos el efecto de retardo se entiende como el tiempo que se demora la salida en tomar el
valor esperado despus de aplicar una entrada vlida [16]. Para sistemas como la planta de levitacin
magntica, este fenmeno no es evidente presenciarlo, ya que la naturaleza del control en el sistema
requiere que los tiempos de respuesta sean del orden de centsimas de segundo, vase figura 2.4.

Salida

Entrada
Fig. 2.4 Caracterstica no lineal por retardo [16].

2.4 Teora de Control

La teora de control y la ingeniera de control tienen como fundamento manejar la dinmica de
procesos en diversas reas. Es bien sabido, que los procesos presentan un nmero importante de
variables dependientes, estas variables deben ser controladas con el fin de obtener un comportamiento
deseado del sistema. Para un control funcional del sistema es necesario tener en cuenta los parmetros
ligados al mismo (entradas, perturbaciones, puntos de equilibrio, etc.). Ahora bien, para relacionar e
interactuar las entradas con las salidas se debe implementar un control por realimentacin, en el cual
el control correctivo aplicado a la entrada del sistema se genera a travs de medidas en la salida de
14

este. Usar control digital en un sistema facilita la utilizacin de clculos complejos en la teora, e
impulsa la implementacin de circuitos lgicos y funciones no lineales en forma manejable. Un
beneficio de usar sistemas digitales es poder almacenar datos referentes al comportamiento del mismo
como un archivo til para determinar fallas, errores, mejoras, con el fin de monitorear la respuesta del
sistema. Los dos tipos de control ms comunes son; el PID y realimentacin de estados, los cuales se
describen a continuacin para el caso continuo.
Los componentes usualmente utilizados para realizar control en lazo cerrado se muestran en la figura
2.5, y sern descritos a continuacin:

Bloque Generador
de set point

Bloque de Control

Actuado
r

Proceso

Salida

Transductor

Figura 2.5 Topologa de control comnmente usada en lazo cerrado.

Bloque de Control: Es el bloque en el que se va a centrar el trabajo de grado, que corresponde a un

circuito electrnico o un algoritmo, diseado para regular y controlar las variables fsicas de una
forma deseada dependiendo de los criterios, necesidades y limitaciones del proceso.
Actuador: Este bloque recibe como seal el esfuerzo de control que a travs del actuador da
alimentacin de energa al proceso que se quiere controlar, en este caso corresponde a un PWM que
recibe una seal dada por el bloque de control.
Bloque de Proceso: Corresponde al sistema especfico para el cual ciertas variables fsicas van a
ser controladas o reguladas, que para el caso de estudio es la posicin de la bola en la planta de
levitacin magntica, que es controlada por el ciclo til dado por el PWM. Este vara la corriente que
pasa por las bobinas cambiando a su vez el campo magntico, que es el encargado de hacer levitar la
bola.
Bloque transductor: Corresponde a un dispositivo capaz de transformar o convertir un
determinado tipo de energa de entrada, en otra de diferente a la salida. En este caso los sensores son
un par de emisores infrarrojos y un par de fototransistores que transforman la posicin de la bola en
una seal elctrica la cual es usa para controlar el sistema de acuerdo al set point o referencia dado.
2.4.1

PID

El control PID permite regular el comportamiento del sistema basado en tres parmetros bsicos de
control, representados en una accin proporcional, una accin derivativa y una accin integral. Es
necesario sintonizar cada una de estas acciones con el fin de garantizar un control que cumpla con las
especificaciones. La accin proporcional se encarga de corregir los picos y las oscilaciones de la
respuesta del sistema; la accin integral corrige el error en estado estable aproximndolo a cero y la
accin derivativa se encarga de corregir los cambios rpidos en el transitorio.

15

La funcin de transferencia que representa el comportamiento de un PID continuo se puede expresar

como:

Donde
, se obtiene teniendo en cuenta la teora explicada sobre la funcin de transferencia
mencionada en 2.2.3. Adems las constantes
, y
son la constante proporcional, la constante
integral y es la constante derivativa respectivamente. Adicionalmente este control se caracteriza por
su diseo en Laplace.
Los controladores PID presentan en algunas ocasiones el fenmeno de saturacin mencionado en
2.3.1, una de las posibles soluciones para evitarla es la topologa de anti-windup presentada a
continuacin.
2.4.2

Anti-windup

Una de las posibles soluciones para evitar la saturacin es inhabilitar la accin integral en cuanto la
seal de control entre en la regin de saturacin y volver a encender la accin integral en cuanto el
controlador vuelva a entrar a la regin lineal de control [6]. Esta conmutacin se implementa usando
un circuito denominado anti-windup. En la fig 2.6 se puede observar la configuracin de la topologa
anti-windup. [6].
e(t)

Upi(t)

UA(t)

Kp

Multiplicador

Limite de
Saturacin ~ + umax

kI/s

ABS
Sw
SWITCH
If epi(t) > 0 Sw = 1
Else Sw =0

epi(t)

umax

Fig. 2.6 Circuito simple anti-windup para control PI [6].

Como se puede observar en la fig. 2.6, cuando la seal de control

es igual o mayor al valor de
saturacin para el actuador
, es decir
, la seal de error
es igual o menor a
cero, de esta forma el switch deshabilita la accin integral del controlador.
En el caso contrario cuando la seal de control
, es menor al valor de saturacin para el
actuador
, la seal de error
tiene un valor diferente de cero, lo cual permite que el switch
no deshabilite la accin integral. De esta forma cada vez que la seal de control llegue a valores
mayores o igual al valor de saturacin del actuador, la accin integral en el controlador ser
deshabilitada.

16

2.4.3

Realimentacin de estados

Considerando un proceso descrito a travs de un modelo matemtico lineal, la tcnica de control por
realimentacin de estados consiste en establecer una ley de control de la forma:

Donde es una matriz constante, representa la referencia y la seal de control. En la figura 2.7 se
presenta un esquema en bloques de un sistema de control por realimentacin de estados. El objetivo
de este control es seleccionar la matriz de realimentacin , de manera tal que los estados del proceso
evolucionen segn una dinmica deseada preestablecida, donde es posible plantear un problema de
diseo por ubicacin de polos, el cual consiste en especificar la ubicacin deseada de los polos en el
plano complejo y calcular las componentes de que den lugar a dichos polos [17].

Sistema Lineal Planta Maglev

Fig. 2.7, Configuracin realimentacin de estados, ubicacin de polos en espacio de estados en tiempo discreto.
Fuente:[17]

Debe notarse que el sistema de control propuesto asume que todos los estados del proceso son
medibles; esto no siempre es posible en un proceso real, entonces es necesario recurrir a estimadores
de estado u observadores para obtener de forma prctica con este modelo, los estados que no estn
disponibles en el sistema para su medicin. A continuacin se presenta la teora general de estimacin
para sistemas lineales.
2.4.4

Teora de estimacin

Un observador de estado continuo, tambin llamado un estimador de estado es un subsistema que

realiza una estimacin de las variables de estado, basado en las medidas de las salidas de las variables
de control.
La ecuacin que representa los estados medidos corresponde a:

Donde la matriz
es la matriz de ponderacin del estimador y los estados estimados. En la figura
2.8 se muestra la configuracin del estimador de estados de orden completo continuo. Ntese que las
entradas al estimador son la seal de control y la salida .

17

Fig. 2.8, Configuracin observador de estados de orden completo continuo.

Fuente: Autor

Finalmente, es vlido establecer que los controladores, tanto el control por realimentacin de estados y
los estimadores como el PID, se manejan de la misma forma tanto en tiempo continuo, como en
tiempo discreto, de esta forma a continuacin se explica de forma general la teora necesaria para
modelar el sistema en tiempo discreto y las relaciones de aproximacin del plano al plano .
2.5 Cambio de Operadores Lineales
2.5.1

Eleccin del tiempo de muestreo

La seleccin de una tasa de muestreo apropiada es muy importante en sistemas controlados por
computador. Con un perodo de muestreo suficientemente grande respecto al tiempo de respuesta del
sistema, es posible reconstruir la seal en tiempo continuo. Un perodo de muestreo muy pequeo
respecto al tiempo de respuesta del sistema, implica un aumento en la carga del computador. La
eleccin del perodo de muestreo depende del sistema. En este caso se relacionar la escogencia de la
tasa de muestreo respecto a los polos en lazo cerrado del sistema en tiempo continuo [1].

Es til caracterizar el perodo de muestreo con una variable que es adimensional y que tiene una buena
interpretacin fsica. Para sistemas que no oscilan, el tiempo de subida
es un buen factor natural de
normalizacin. De esta forma se tiene
como el nmero de perodos de muestreo por tiempo de
subida y el tiempo de muestreo.

Para sistemas de segundo orden con un factor de amortiguamiento

tiempo de subida est determinado por:

y con frecuencia natural

el

Siendo
.
Teniendo el tiempo de subida, corresponde determinar cul debe ser el valor adecuado para
. Es
razonable escoger un
entre 4 y 10 segn [1], as que se procede a establecer un valor acorde con la
situacin de la planta. Para este caso especfico es conveniente tomar el mayor valor posible de
que
es 10, en el captulo 3 se profundizar mas sobre desarrollo del tema.
18

2.5.2

Operadores Lineales en tiempo discreto

Para manejar en forma ms simple y de forma discreta los clculos con las ecuaciones diferenciales,
es conveniente hacer un cambio de operador lineal. Este cambio consiste en sustituir la variable por
una funcin en . Estas transformaciones son flexibles en el sentido que pueden realizarse bloque a
bloque en diagramas compuestos, sin embargo debe considerarse que todas son aproximaciones de a
funciones racionales en [16]. Existen varias aproximaciones que permiten realizar la discretizacin
de un controlador, entre las cuales se encuentran Mtodo de Euler, Mtodo de Diferencia hacia atrs y
Mtodo de Tustin o bilineal, que sern las que se van a analizar, en el sistema de levitacin magntica.

2.6 Mtodos de Discretizacin para los controladores

2.6.1

Transformada Z

En tiempo discreto, anlogamente a la transformada de Laplace del tiempo continuo, se desarrolla la

transformada Z. La transformada de la funcin
va de una secuencia a un rango de variable
compleja. Matemticamente la transformada Z se define como [19]:

Esta transformada permite la solucin de ecuaciones en diferencias determinando la respuesta de un

sistema discreto para una entrada dada.
2.6.2

Diferencias Hacia Adelante (Forward - Euler)

Puede verse como una derivacin adelantada, no causal, o como una integracin rectangular retrasada.
Su principal desventaja es que no conserva la estabilidad en la transformacin de polos rpidos en
. Utilizando una discretizacin en el plano , se busca sustituir la variable por una funcin
racional en mediante el mtodo de Forward. La sustitucin se muestra en la siguiente ecuacin.

Donde se define como el tiempo de muestreo establecido previamente para sistemas discretos. Este
mtodo no es conveniente en la mayora de los casos debido a su naturaleza no causal.

Esta transformacin realiza el mapeo de la mitad izquierda del plano en el plano teniendo como
centro el punto [-1.0], lo cual significa que un sistema
estable, puede no ser estable en , ya que
los polos no quedan dentro del crculo de radio unitario. En la figura 2.9 se puede evidenciar
grficamente el mtodo de Euler.

19

Fig. 2.9, Relacin plano-s al plano-z usando el mtodo de discretizacin.

2.6.3

Diferencia Hacia Atrs (Backward)

Puede verse como una derivacin atrasada. Este mtodo conserva la estabilidad en la transformacin
de polos en y si existen polos reales rpidos en no aparecen oscilaciones. La sustitucin Backward
se muestra en la siguiente ecuacin.

El mtodo de discretizacin Backward mapea la mitad izquierda del plano a , en un crculo

contenido en la mitad derecha del crculo unitario, generando este mapeo un sistema discreto estable
si y solo si
lo es, pero la desventaja es que genera distorsin por lo mencionado
anteriormente. En la figura 2.10 se puede evidenciar grficamente como funciona este mtodo.

Fig. 2.10, Relacin plano-s al plano-z usando el mtodo de discretizacin backward.

20

2.6.4

Transformacin bilineal (Tustin)

Puede verse como una integracin trapezoidal. Este mtodo conserva la estabilidad en la
transformacin de polos en , sin embargo, si existen polos reales rpidos en , en el sistema discreto
resultante tienden a aparecer oscilaciones amortiguadas. La sustitucin Tustin se muestra en la
siguiente ecuacin.

Este mtodo brinda la mejor aproximacin y en efecto mapea todo el plano izquierdo de en un
crculo unitario en el plano . En la figura 2.11 se puede evidenciar grficamente el mtodo de Tustin.

Fig. 2.11, Relacin plano-s al plano-z usando el mtodo de discretizacin de Tustin.

2.6.5

Mtodo de discretizacin Zero Order Hold

La seal de entrada
se muestrea en instantes discretos, produciendo una seal
que pasa a
travs de un retenedor de orden cero, o como su nombre en ingls Zero Order Hold, produciendo la
seal
. El circuito ZOH digitaliza la seal
haciendo la seal
constante desde la ltima
muestra, hasta la siguiente muestra disponible, esto es:

La figura 2.12 muestra la topologa del retenedor de orden cero. Donde

al nmero de muestras .

Fig. 2.12, Retenedor de orden cero.

Fuente: [14]

Donde la funcin de transferencia del retenedor de orden cero equivale a:

21

en la figura hace referencia

El mtodo de discretizacin se puede evidenciar grficamente en la figura 2.13.

Fig. 2.13, Ejemplo grfico retenedor de orden cero.

Fuente: [14]

De esta forma la salida del retenedor de orden cero es una funcin escalera, que permite modelar en
tiempo discreto una seal de tiempo continuo.

2.6.6

Aproximacin por mapeo de polos y ceros

Esta aproximacin aplica la relacin de polos y ceros de la funcin de transferencia. Se tiene una
funcin de transferencia continua de la forma:

Donde es la ubicacin del cero en el plano , es la ubicacin del polo en el plano , el nmero
de ceros y el nmero de polos en la funcin de transferencia. Se debe tener en cuenta que el
siguiente anlisis es vlido nicamente para una entrada paso, de esta forma los pasos a seguir con
este mtodo son:
1. Mapear los polos y los ceros de acuerdo a la relacin

2. Si el orden del numerador es menor que el orden del denominador se aaden potencias de
al
numerador hasta que el numerador y el denominador tengan el mismo orden. Este trmino
corresponde a los ceros en el infinito. Los polos y ceros complejos es mejor mapearlos juntos
( s

b2

z2

2 ze

aT

cos bTs e

2 aTs

).

3. Se calcula la ganancia a bajas frecuencias (DC) de

.

igual a la de

, mediante la relacin

La eleccin del mtodo para la discretizacin de los controladores, se llevar a cabo mediante los
resultados obtenidos en las simulaciones con los controles diseados usando el mtodo retenedor de
orden cero ZOH, debido a que no es una aproximacin como los mtodos anteriormente mencionados,
lo cual permite tener respuestas en tiempo discreto exactamente iguales a las de tiempo continuo.

22

3. VALIDACIN DE MODELO
La validacin del modelo se realiz con el fin de mejorar la sintonizacin del control en las topologas
que se disearon en este trabajo de grado, al obtener una funcin matemtica que describa el sistema
mediante datos de entrada y salida de la planta (datos de la posicin de la bola y datos del esfuerzo de
control), que se van a adquirir para tal fin mediante un PIC-18, el cual fue programado para enviar los
datos al computador para ser tomados por el software Docklight el cual permite guardarlos de forma
decimal para su posterior anlisis en Excel y Matlab.
3.1 Modelo
Para realizar el clculo del bloque de control se tomo y verifico el modelo de la planta de levitacin
magntica usando el modelo fsico planteado en el trabajo de grado [8]. Este modelo en la forma de
espacio de estados es:

Ecuacin 3.1 Modelo no lineal de la planta de levitacin magntica.

Donde las constantes ,

Fueron halladas experimentalmente, es la resistencia equivalente de
alambre de las bobinas, corresponde al valor de la entrada, g a la gravedad y m la masa de la bola y
las variables de las ecuaciones de estado del modelo fsico son:

Por los tipos de control que se disearon, los cuales se explicarn en los captulos 4 y 5, se
debe realizar la linealizacin de las ecuaciones obtenidas a partir del modelo fsico, debido a
que se va a regular la posicin de la bola ( ) alrededor de un punto de operacin, en otras
palabras, al haber diseado un control lineal, no se puede regular la posicin de la bola en todo
el rango de operacin de la planta por el comportamiento no lineal de la misma.
Para hallar los puntos de equilibrio basta con hacer
3.1 de la siguiente forma:

Se hace cero la derivada de la posicin de la ecuacin 3.1 (

velocidad en el punto de operacin, esto lleva a:

,y

en la ecuacin

) para obtener el valor de la

Se hace cero la derivada de la velocidad de la ecuacin 3.1 ( ) para obtener el valor de la

corriente con el objetivo mantener la posicin vertical de la bola en el punto de operacin,
despejando i se obtiene:
23

Se hace cero la derivada de la corriente de la ecuacin 3.1 (

entrada para hacer levitar la bola en el punto de operacin.

) para obtener el valor de la de la

Se obtiene que:

Dado que al cambiar los campos de vectores,

no aparece en las ecuaciones, esta puede

escogerse para cualquier valor.

Los valores de las constantes son:

El valor de los puntos de operacin para cada una de las variables de estados y para el valor de la
entrada, corresponden a la ecuacin 3.2, los cuales se hallaron para un punto de operacin en la
posicin de la bola de 5 mm:

Ecuacin 3.2 puntos de operacin.

El valor del punto de operacin (5 mm) se escogi debido a que el rango de operacin de los sensores
es aproximadamente de 10 mm. Este valor permite realizar la variacin en la posicin en un valor
medio. Linealizando la ecuacin 3.1, para los puntos de equilibrio se obtiene el siguiente modelo en
espacio de estados:
=

Ecuacin 3.3 Ecuaciones de estado [posicin, velocidad, corriente]

24

A partir de estas ecuaciones de estado se obtiene la funcin de transferencia:

Ecuacin 3.4 Funcin de transferencia linealizada.

La ecuacin caracterstica de la ecuacin 3.4 tiene un polo ubicado en 39.9649 que inestabiliza el
sistema como se ve en la ecuacin 3.5.

- 1468
(s + 181.482)(s + 49.2829)(s - 38.9649)
Ecuacin 3.5 Funcin de transferencia factorizada.

3.2 Protocolo de toma de datos

La toma de datos se realiz con el fin de validar el modelo fsico realizado en el trabajo de grado [8],
para hacer que las ecuaciones de la variables de estado (ecuacin 3.3) se acerquen ms al modelo
real de la planta de levitacin magntica, siguiendo el algoritmo de la figura 3.1:

Figura 3.1 Interconexin entre la planta y el sistema digital para realizar la toma de datos.

En este algoritmo lo primero que realiza es tomar los datos de entrada y salida de la planta que se
desee estimar, despus reducir errores de cuantizacin o ruido de las seales adquiridas mediante un
filtrado, despus realizar la estimacin del modelo a partir de un algoritmo, seleccionado
dependiendo del tipo de estimacin que se quiera obtener (funcin de transferencia, modelo en
espacio de estados, etc.), despus se realiza la validacin del modelo para verificar el alcance de la
estimacin, y en caso de que no sea lo suficientemente buena se requiere cambiar el algoritmo para
obtener una ecuacin que pueda describa mejor el sistema. En caso que se pruebe con varios
25

algoritmos para realizar la estimacin y no se obtenga una aproximacin que satisfaga los
requerimientos de diseo, se debe mejorar la forma en que se adquieren los datos.
Para la identificacin del sistema se us el control diseado en el captulo 4, debido a que es
necesario estabilizar la planta por el polo positivo que tiene la funcin de transferencia. Las leyes de
control que se van a realizar en el trabajo de grado van a regular la posicin de la bola alrededor de
un punto de operacin, por lo cual no es necesario identificar la planta a lo largo de toda la curva que
la caracteriza, razn por la cual solo se necesita encontrar una estimacin de la planta sobre un punto
de operacin especifico.
El procedimiento realizado para la identificacin, es hacer levitar la bola usando la tarjeta de
adquisicin de datos usada en el trabajo de grado [8], aplicando pasos de +/- 1mm respecto al punto
de operacin.

Figura 3.2 Interconexin entre la planta y el sistema digital para realizar la toma de datos.

La adquisicin de los datos se realiz configurando los puertos paralelos AN6, AN7 y AN8 como
anlogos en el PIC 18, de tal forma que las seales de los sensores que corresponde al punto B de la
figura 3.2 y la seal de entrada al PWM de la planta que corresponde al punto A de la misma grfica,
son multiplexadas para luego ser almacenadas en 2 vectores y luego ser enviadas por medio de una
interrupcin cada 0.010596ms al computador por protocolo RS-232, para luego ser analizados.
Los datos de las seales adquiridas para la posicin de la bola y la seal que va hacia el PWM de la
planta, se introdujeron en MATLAB, los cuales fueron filtradas para quitar errores de cuantizacin,
obteniendo los resultados de la figura 3.3 y la figura 3.4:

Figura 3.3 Datos de los sensores de posicin obtenidos con la respuesta del control diseado por medio del sistema digital.

26

Figura 3.4 Datos obtenidos de la seal que va al PWM obtenido a partir del sistema digital.

La seal de posicin figura 3.3 dada en milmetros y el esfuerzo de control figura 3.4 dado en
voltios, presentan un nivel de ruido el cual es causado por los sensores que son afectados de acuerdo
con la intensidad de luz recibida. Las seales adquiridas corresponden a un cambio en la referencia
de 5.5 mm a 6 mm, debido a la dificultad de estabilizar la planta alrededor del punto de operacin con
el control diseado en el captulo 4.
3.3 Herramienta para la validacin
El toolbox de identificacin de sistemas permite construir un modelo matemtico a partir de una
medida de entrada y de salida como las vistas en la figura 3.3 y 3.4. Este permite describir sistemas
que no se pueden modelar de forma sencilla. Esta herramienta, se utiliz para validar el modelo y de
esta forma ajustar los valores de las ecuaciones de estados linealizadas sobre el punto de operacin
para representar el modelo de una forma ms adecuada y as lograr obtener una respuesta ms
aproximadas en lazo cerrado a la diseada en el captulo 4 y 5.
Cuando se realiz inicialmente la identificacin del sistema sobre el punto de operacin tomando las
seales de los sensores y el esfuerzo de control, por medio de la herramienta para la identificacin de
sistemas de Matlab, se obtuvo aproximaciones del orden del 80%. Estas aproximaciones no servan
debido a que la estimacin de las ecuaciones de estados discretas usando dicha herramienta tenan
todos los valores propios menores a 1 (cuando el modulo de los valores propios es mayor o igual a
uno en tiempo discreto el sistema es inestable), razn por la cual generaba sistemas estables, que para
este caso especfico no cumpla con los requerimientos de validacin debido a que la planta de
levitacin magntica es de naturaleza inestable y es importante que esta caracterstica sea
representada en la funcin de transferencia estimada. En la figura 3.5, se muestra una seal estimada
a partir de un control diferente al diseado en el capitulo 4, en la cual la estimacin es muy
aproximada a la respuesta real, pero no es vlida debido a que los valores propios estn ubicados en
0.9959, 0.6482 + 0.3262i y 0.6482 - 0.3262i para la matriz A en el plano Z, por lo tanto el sistema es
estable.
27

Figura 3.5 Respuesta estimada y respuesta real.

Para realizar la identificacin a partir de los datos adquiridos (figura 3.4 y 3.5), fue necesario cambiar
el mtodo de estimacin por el modelo de caja gris, permitiendo estimar solo aquellas variables que
conforman las matrices en el espacio de estados (A, B ,C ,D )que se quieran, la cual se calcula de la
siguiente manera:
Se crean en Matlab las matrices de las variables de estados linealizadas, a partir de los valores
encontrados en el modelo fsico, incluyendo el tiempo de muestreo:

% Mdelo de ruido aplicado al sistema.

% Condiciones iniciales
% Tiempo de muestreo
Se construye una estructura que contiene los espacios de estados en tiempo continuo:

Se especifican los valores en la estructura creada en el paso anterior de las variables de estado que
se quieren estimar usando NaN.

28

Se estima el mdelo de la estructura usando la funcin pem.

modelo = pem(identificacion,m)
La funcin pem realiza una optimizacin para minimizar el valor de la siguiente funcin:

El valor
es un vector el cual contiene la diferencia entre la salida medida y la salida estimada
del modelo, como se ve en la siguiente ecuacin:

La variable N indica el nmero de muestras de los datos de entrada y de salida almacenados en el

objeto.
3.4 Resultados
Por medio del algoritmo expuesto para realizar una caja gris y usando el control diseado en el
captulo 4 para un tiempo de muestreo igual a 2 ms, se obtuvo las siguientes matrices en el espacio de
estados:

A=

B=
C=
D=0
x(0) =
La matriz estimada es de rango completo (las filas son linealmente independientes) e inestable
debido a que tiene un valor propio en 32.781. La simulacin de este modelo se muestra en la figura
3.6.

29

Figura 3.6 Respuesta paso planta estimada y datos tomados con el sistema digital.

Se compara la simulacin de la funcin estimada obtenida con una entrada escaln de 1mm
(respuesta roja) y la simulacin del modelo estimado obtenida aplicndole un esfuerzo de control
para una entrada escaln de 1mm (respuesta azul), la cual tiene una aproximacin de 85.36%, razn
por la cual se trabajar con esta funcin de transferencia para realizar el ajuste de las ganancias del
control en el captulo 4 y obtener una respuesta ms cercana a la diseada en lazo cerrado y para
realizar el diseo de control por ubicacin de polos en el captulo 5.
3.5 Eleccin del tiempo de muestreo mximo
El criterio que se va a usar para acotar el tiempo de muestreo, corresponder al 10% del tiempo de
subida de la respuesta a una entrada escaln, como esta enunciado en el captulo 2. El tiempo de
muestreo mximo debe ser 10 ms de acuerdo a la respuesta obtenida en la figura 3.6, debido a que el
tiempo de subida corresponde aproximadamente a 104 ms.

30

4. DISEO DE CONTROLADOR CON ANTI-WINDUP

En este captulo se mostrar el anlisis realizado en diferentes topologas de control tales como el control
proporcional, PD, PI y PID, con el fin de implementar en el sistema digital la topologa que presente un
mejor desempeo en lazo cerrado. Se comprobar a medida que se desarrolla el capitulo, que es necesario
implementar una topologa con un lazo adicional de realimentacin, para obtener una respuesta deseada
alrededor de 100ms.
4.1 Control proporcional
La topologa para realizar la implementacin de un control proporcional a partir de la ganancia
muestra en la figura 4.1.

se

Figura 4.1 Configuracin planta controlador proporcional en lazo cerrado

En donde G(s) es:

Esta topologa se caracteriza por la facilidad de implementar el algoritmo de control. La desventaja de

esta topologa es que la respuesta del sistema en lazo cerrado tendra un error en estado estacionario
diferente de cero y adems seria susceptible al ruido debido a que cualquier perturbacin dada por los
sensores infrarrojos usados para sensar la posicin de la bola, se vera reflejado de la misma manera en el
esfuerzo de control.
Para saber si es posible implementar esta topologa de control en lazo cerrado para la planta de levitacin
magntica, se realiz un anlisis del comportamiento del sistema en lazo cerrado para distintos valores de
la ganancia proporcional. Con el objetivo de resolver el problema se plante acotar las ganancias del
control mediante el criterio de Routh Hrwitz para saber si es posible encontrar una ganancia proporcional
que pueda estabilizar el sistema.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema con la ganancia proporcional se muestra en la
ecuacin 4.1

Ecuacin 4.1

Para realizar el criterio de Routh Hrwitz se parte de una ecuacin caracterstica en lazo cerrado (ecuacin
4.2) para construir la matriz mostrada en la ecuacin 4.3:
31

Ecuacin 4.2

Ecuacin 4.3 Criterio de Routh Hrwitz

En esta matriz se debe asegurar que las constantes ,

es positiva,
y
deben ser positivas tambin.

no presenten cambio de signo, es decir, si

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado de la ecuacin 4.1 es:

Reemplazando la ecuacin 4.2 en la ecuacin 4.3 se obtiene:

Se obtiene que:

Ecuacin 4.4

Y,

Ecuacin 4.5

Los valores de
y , tienen que ser mayores a cero, debido a que si existe un cambio de signo en
alguna de estas dos variables, el sistema en lazo cerrado tendra un polo en el semiplano derecho del plano
S, haciendo que el sistema sea inestable.
A partir de las ecuaciones 4.4 y 4.5, se despeja
, para encontrar una cota de esta variable, de tal forma
que
y
no tengan un cambio de signo, obteniendo las siguientes ecuaciones:

Ecuacin 4.5

Ecuacin 4.6

32

El resultado obtenido en la ecuacin 4.5 indica que

tiene que ser mayor a -231.156 para que
sea
positiva y la ecuacin 4.6 indica que
tiene que ser menor a -237.398 para que
sea positiva, por lo
tanto las dos regiones son disyuntas, razn por la cual, no es posible realizar una cota para
, que evite
un cambio de signo en
y en , es decir, no existe una ganancia proporcional que estabilice el sistema
como se muestra en la figura 4.2.

Figura 4.2 Rango de valor de la ganancia proporcional para estabilizar el sistema

4.2 Control Integral -proporcional

Como no es posible implementar el control proporcional, se demostrar igualmente por el criterio de
Routh Hrwitz si es posible estabilizar el sistema mediante un control PI.
La ganancia integral tiene como propsito eliminar el error en estado estacionario, provocado por la
ganancia proporcional. El control integral acta cuando existe una desviacin de la salida respecto a la
referencia, integrando este error en el tiempo y sumndola a la accin proporcional, con el propsito de
tener una respuesta a una entrada escaln estable con error en estado estacionario igual a cero, como se
muestra en la figura 4.3.

Figura 4.3 Configuracin planta, controlador proporcional e integral en lazo cerrado

Se resolvi usando algebra de bloques sta topologa para obtener la siguiente ecuacin caracterstica en
lazo cerrado:

Ecuacin 4.7

Al aplicar el criterio de Routh Hrwitz se obtiene:

Ecuacin 4.8

Ecuacin 4.9

33

Ecuacin 4.10

El resultado obtenido en la ecuacin 4.8 indica que

tiene que ser mayor a -231.156 y la ecuacin 4.10
indica que
tiene que ser menor a -231.156 y mayor que -237.398, por lo tanto las dos regiones son
disyuntas (Figura 4.4), razn por la cual, no es posible encontrar una cota para
que estabilice el
sistema.

Figura 4.4 Cotas para los rangos de valores de la ganancia proporcional

Al igual que el control proporcional, el control PI tampoco es posible implementarlo, por tal razn, se
analizar si otra topologa de control se puede implementar para estabilizar la planta.
4.3 Controlador Proporcional-Derivativo
La funcin de la accin derivativa de un control PD (Figura 4.5), es mantener el error muy pequeo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce. Para la implementacin del
control en la planta de levitacin magntica puede ser un caso crtico debido a la sensibilidad al ruido que
manifiestan los sensores infrarrojos.

Figura 4.5 Configuracin planta, controlador proporcional y derivativo en lazo cerrado

La ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia que corresponde a la figura 4.5 es la siguiente:

Al aplicar el criterio de Routh Hrwitz se obtiene:

Ecuacin 4.11

Ecuacin 4.12

34

El resultado obtenido en la ecuacin 4.11 indica que

tiene que ser menor a -237.398 y la ecuacin 4.12
indica que
tiene que ser menor a -0.00325. Al existir una sola cota para cada variable, es posible
estabilizar el sistema con un control PD para el conjunto de valores mostrados en la figura 4.6.

Figura 4.6 Rango de valor en la ganancia proporcional y en la ganancia derivativa para estabilizar el sistema.

Este tipo de control no ser escogido para realizar la implementacin en el control digital, debido a que la
ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado, en la constante que acompaa a
(ecuacin 4.13) no
depende de las variables de la topologa de control (
), lo cual genera divergencias en el modelo
simulado con respecto al modelo diseado para tiempos de establecimientos menores a 100ms, este hecho
se explicar con profundidad en el diseo de la ley de control para un PID.

Ecuacin 4.13

4.4 Controlador Proporcional, Integral y Derivativo

El control PID (figura 4.7) hace referencia a cada una de las letras iniciales que componen su nombre,
Proporcional, Integral y Derivativo. La funcin de transferencia de esta figura en lazo cerrado corresponde
a la siguiente ecuacin:

Ecuacin 4.14

Figura 4.7 Configuracin planta, controlador proporcional, integral y derivativo

La funcin de transferencia en lazo cerrado de la topologa del control PID es la siguiente:

Ecuacin 4.15

35

Para sta funcin de transferencia se hallarn los valores de las constantes del controlador (
) con
el fin de demostrar si es posible implementar un control PID para estabilizar el sistema, de la siguiente
forma.
Mediante un par de polos complejos conjugados,

Ecuacin 4.16

Y a partir del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural de oscilacin del sistema

disea la ecuacin caracterstica de segundo orden (ecuacin 4.18).

, se

Ecuacin 4.18

Por medio de la ecuacin 4.19 el valor del porcentaje de sobre impulso obteniendo es igual a 4.32% dado
que

Ecuacin 4.19

Para explicar la forma en que la ley de control se ve afectada por tiempos de establecimiento pequeos, se
disearon funciones de transferencia de segundo orden para tiempos de establecimiento desde 0.1
segundos hasta 2 segundos con incrementos de 0.1 segundos manteniendo el porcentaje de sobre impulso
constante y variando
. Estos valores fueron reemplazados en la ecuacin 4.18 y se obtuvieron los
resultados de la tabla 4.1.
Ts

Wn

0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

40
20
13.333
10
8
6.667
5.714286
5
4.44
4
3.36
2.2
2.35
2.5
2.66
2.85
3.07

40
26.667
20
10
8
6.667
5.714286
5
4.44
4
3.36
2.2
2.35
2.5
2.66
2.85
3.07

56.57
28.28
18.86
14.14
11.31
9.43
8.08
7.07
6.29
5,65
5.14
4.71
4.35
4.04
3.77
3.53
3.32
36

Ec. Caracterstica
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

80
40
26.66667
20
16
13.33333
11.42857
10
8.889
8
6.72
6.66
6.14
5.7
5.32
5
4.7

3200
800
355.5556
200
128
88.88889
65.30612
50
39.50617
32
22.58
22.17
18.849
16.245
14.25
12.5
11.045

1.8
1.9
2

3.33
3.63
4

3.33
3.63
4

3.14
2.97
2.828

1
1
1

4.44
4.21
4

9.856
8.86
8

Tabla 4.1 Funciones de transferencia con una respuesta deseada de segundo orden

En esta tabla se muestran 20 ecuaciones caractersticas con sus respectivos polos y tiempos de
establecimiento, los cuales sern de gran utilidad hallar las constantes del controlador.
Para encontrar las variables del control PID, es necesario aumentar el orden de las ecuaciones
caractersticas de la tabla 4.1 de segundo a cuarto orden, con el fin de igualar la ecuacin caracterstica de
la ecuacin 4.20 del sistema en lazo cerrado del control PID.

Ecuacin 4.20

El aumento a cuarto orden de las ecuaciones caractersticas de la tabla 4.1 se realiz mediante la adicin
dos polos
y , los cuales debern estar alejados al menos una dcada de los polos dominantes de la
ecuacin caracterstica que se est modificando y asegurando adems que el coeficiente que acompae a
debe ser siempre
(ver ecuacin 4.20). Si se cumple este procedimiento se asegura que la
respuesta a una entrada escaln de la funcin de transferencia con la ecuacin caracterstica de cuarto
orden, ser similar a la respuesta de una entrada escaln de la funcin de transferencia con la ecuacin
caracterstica de segundo orden, en otras palabras, si se usan estas funciones caractersticas para crear una
funcin de transferencia, la respuesta a una entrada escaln debe ser similar para cada una de ellas. El
resultado se obtiene en la tabla 4.2:

Ts

Ec. caracterstica

Ec. Caracterstica con los 4

polos.

(s-(-91.9132))

(s-(-91.8868))

1.9

(s-(92.27+0.053i))

(s-(-92.27-0.053i))

1.8

(s-(92.57+0.0726i))

(s-(-92.27-0.0726i))

1.7

(s-(-92.8032))

(s-(-92.8568))

1.6

(s-(93.05+0.053i))

(s-(-93.05-0.053i))

1.5

(s-(-93.29))

(s-(-93.18))

(s-(93.4+0.0077i))

(s-(-93.4-0.0077i))

1.4

16.245
37

1.3

(s-(93.55+0.045i))

(s-(-93.55-0.045i))

1.2

(s-(-93.68-0.045))

(s-(-93.68+0.045))

1.1

(s-(-93.7950.047))

(s-(93.795+0.047))))

(s-(-93.9))

(s-(-89.9))

0.9

(s-(-100))

(s-(-82.91))

0.8

(s-(-98))

(s-(-83.8))

0.7

(s-(-96))

(s-(-84.38))

(s-(-94))
(s-(-84.47))

0.6

0.5

(s-(-90))

(s-(-85.8))

0.4

(s-(-86))

(s-(-85.8))

0.3

(s-(-84))

(s-(-81.13))

0.2

(s-(-80))

(s-(-71.8))

0.1

(s-(-65))

(s-(-46.8))

Tabla 4.2 Funciones de transferencia con una respuesta deseada de cuarto orden.

En la tabla 4.2 para tiempos de establecimiento menores a 0.5 segundos los polos adicionados para
incrementar el orden no son una dcada mayores que los polos dominantes, por ejemplo para un tiempo de
establecimiento de 0.4 segundos se tiene:
Ecuacin caracterstica de segundo orden:

Polos dominantes:

38

Polos seleccionados para incrementar el orden de la ecuacin caracterstica:

De acuerdo con lo mencionado respecto a la ubicacin de los polos seleccionados para incrementar el
orden de la ecuacin caracterstica, estos polos (
deben ser menores que -100.
Este comportamiento se sigue presentando para tiempos de establecimiento menores a 0.4 segundos,
afectando la ley de control debido a que la funcin de transferencia de cuarto orden tendr una respuesta
cada vez ms diferente respecto a la ecuacin de segundo orden. Esto ser demostrado aplicando una
entrada escaln a una funcin de transferencia de segundo orden y a su correspondiente de cuarto orden
usando las ecuaciones caractersticas de las tablas 4.1 y 4.2 para los tiempos de establecimientos iguales a
1 segundo, 0.5 segundos y 0,1 segundos.
Para las figuras 4.8 , 4.9 y 4.10 mostradas a continuacin, la curva de color azul corresponde a la respuesta
escaln para la ecuacin caracterstica de segundo orden y las curvas de color verde corresponde a la
respuesta escaln para la ecuacin caracterstica de segundo orden con los polos adicionales y .
En la figura 4.8, las dos respuestas son muy parecidas, ya que ambas tienen un tiempo de establecimiento
de 1 segundo y porcentaje de sobre impulso igual, debido a que los polos que se usaron para incrementar
el orden estn alejados un poco ms de una dcada con respecto a los dominantes de la ecuacin
caracterstica de segundo orden.

Figura 4.8 Respuestas a entrada escaln, controlador proporcional, integral y derivativo, ts=1 segundo

En la figura 4.9 se puede ver que las dos respuestas son similares, ya que ambas tienen un tiempo de
establecimiento de 0.5 segundos y porcentaje de sobre impulso igual, debido que los polos que se usaron
para incrementar el orden estn alejados una dcada con respecto a los dominantes de la ecuacin
caracterstica de segundo orden.

39

Figura 4.9 Respuestas a entrada escaln, controlador proporcional, integral y derivativo, ts=0.5 segundos.

En la figura 4.10 las dos respuestas difieren considerablemente. La respuesta para el sistema de segundo
orden tiene un tiempo de establecimiento de 0.1 segundos, mientras que para el sistema de cuarto orden es
un poco mayor, respecto al porcentaje de sobre impulso son totalmente diferentes. Esto es debido a que
los polos que se usaron para incrementar el orden estn muy cerca de los polos dominantes de la ecuacin
caracterstica de segundo orden.

Figura 4.10 Respuestas a entra escaln, controlador proporcional, integral y derivativo, ts=0.1 segundos.

La ubicacin de los polos para los tiempos de establecimientos graficados se ve con detalle en la tabla 4.3.
Figura Ts
4.8
1
4.9
0.5
4.10
0.1

Polos dominates
-44i
-88i
-4040i

-93.9
-90
-65

-89.9
-85.8
-46.8

Tabla 4.3

Los polos adicionados para elevar el grado de la ecuacin caracterstica al no ser lo suficientemente
lejanos a los polos dominantes, ejercen un efecto en la respuesta paso cambiando los valores y criterios de
40

diseo como tiempo de establecimiento y porcentaje de sobre pico, como se vio en la figura 4.10, por lo
cual no es conveniente disear un control PID para tiempos de establecimientos menores a 0.4 segundos.
Otra caracterstica que tiene la respuesta a una entrada escaln de la funcin de transferencia de la planta
en lazo cerrado con el control PID, est relacionada con el porcentaje de sobre impulso, la cual mostrar
tomando como ejemplo un tiempo de establecimiento igual a 1segundo.
A partir de los valores que toman las variables de control en funcin del tiempo de establecimiento se
realiz la figura 4.11, la cual muestra que la variable que mas cambio requiere para tiempos de
establecimiento menores corresponde a la ganancia integral.
0
-50

1,1

1,3

1,3

1,4

1,5

1,6

1,7

1,8

1,9

-100
-150
kd

-200

ki

-250

kp

-300
-350

Tiempo de establecimiento
Figura 4.11 Ganancias de un PID vs Tiempo de Establecimiento, para controlador proporcional, integral y derivativo

Para tener un tiempo de establecimiento de un segundo, las ganancias del control deben tener los
siguientes valores:
Ts
1

kd
-6.81

ki
-184.101

kp
-287.429

Table 4.4 Ganancia de un PID para tiempo de establecimiento Ts= 1 segundo.

Estos valores se reemplazan en la ecuacin 4.15, para obtener la siguiente funcin de transferencia en
lazo cerrado con un tiempo de establecimiento igual a 1 segundo y un porcentaje de sobre impulso
aproximadamente del 5%.

Ecuacin 4.21

Al ser aplicada una entrada escaln al sistema con el controlador de la ecuacin 4.21 se obtiene la figura
4.12, la cual no cumple los requerimientos de diseo porque la respuesta posee un sobre pico mayor a
400% y un tiempo de establecimiento mayor a 1 segundo. Esto es debido a que las medidas de
comportamiento de un sistema de segundo orden como tiempo de establecimiento, porcentaje de sobre
impulso, slo son correctas para una funcin de transferencia sin ceros finitos, en otras palabras, si la
funcin de transferencia de un sistema tiene ceros finitos y stos se localizan relativamente cerca de los
polos dominantes, entonces los ceros afectarn la respuesta transitoria del sistema [2].

41

Figura 4.12 Entrada escaln, para controlador PID con Ts= 1 segundo

Los ceros de la ecuacin 4.21 estn ubicados en

s=-41.55 y s=-0.65
Y los polos estn ubicados en
s=-3.993.99i, s=-91.91.018i
Razn por la cual se obtiene la respuesta de la figura 4.12.
4.5 Control con ganancia proporcional para controlar sobre pico causado por ceros finitos
Con el fin de evitar respuestas del sistema como en la figura 4.12 se dise una topologa, la cual consta
de una doble realimentacin como se ve en la figura 4.13, elimina el sobre pico indeseado mediante la
ganancia
de la siguiente forma:
Se resuelve por algebra de bloques la Figura 4.13 para obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
obteniendo las siguientes seales de error:

42

Figura 4.13 Entrada escaln para controlador PID con control de sobre impulso.

Y sea:

Ecuacin 4.22

La salida y se puede calcular como:

Se factoriza la salida:

Ecuacin 4.23

43

Se reemplaza la ecuacin 4.22 en la ecuacin 4.23 para obtener:

Ecuacin 4.24

La ecuacin 4.24 corresponde al sistema en lazo cerrado de la topologa de control de sobre pico, en esta
se observa que por medio de la constante Kr, en la funcin de transferencia en lazo cerrado se modifican
los ceros alejndolos de los polos del sistema sin alterar la ubicacin de los polos en el plano S, de tal
forma que se puede modificar el sobre impulso del transiente a una entrada escaln sin alterar la respuesta
ya calculada.
Si se aplica esta topologa para la funcin de transferencia 4.21 de la ecuacin con tiempo de
establecimiento igual a 1 segundo variando la ganancia
se obtiene la siguiente figura:

Figura 4.14 Respuesta a entrada escaln para controlador PID con control de sobre impulso y sin control de sobre impulso

En la figura 4.14, se ve que en la grafica verde el sobre pico se es mucho menor en comparacin con la
respuesta azul de un PID sin control de sobre impulso. Esta grfica se puede observar mejor en la figura
4.15:

44

Figura 4.15 Respuesta a entrada escaln para controlador PID con control de sobre impulso.

La respuesta a una entrada escaln resultante con la topologa planteada para reducir el porcentaje de
sobre impulso causado por ceros finitos cercanos a los polos (Figura 4.15), posee un porcentaje de sobre
impulso de 5% y un tiempo de establecimiento de 0.98 segundos con el criterio del 2% del valor en el
cual se debe estabilizar el sistema. Estos valores son muy cercanos a las condiciones de diseo que
corresponden a 4.32% de sobre pico y de 1 segundo de tiempo de establecimiento.
Con esta topologa sin necesidad de cambiar las contantes de control PID se puede controlar el porcentaje
de sobre pico de forma sencilla, sin embargo, el control PID no se implementar para realizar el control en
la planta de levitacin magntica debido que no se puede disear ste control para tiempos de
establecimiento cercanos a 100 ms, el cual es necesario de acuerdo con las condiciones de diseo vistas en
el capitulo tres.

45

4.6 Control PI con filtro de segundo orden (

Con base en la topologa de control de sobre impulso, se diseo un control mediante el uso de un filtro de
segundo orden y de una constante proporcional (Figura 4.16), debido a que esta configuracin presenta
facilidad en el diseo para alcanzar una respuesta a una entrada escaln con un tiempo de establecimiento
cercano a 100ms.

Figura 4.16 Control proporcional con filtro y control de sobre impulso.

La ecuacin caracterstica de la topologa propuesta para estabilizar la planta de levitacin magntica tiene
la siguiente ecuacin caracterstica.

El mtodo para disear el control es similar al de la seccin 4.5. Para realizar la sintonizacin del control
se partir de la siguiente funcin de transferencia de tercer orden.

T ( s)

Km *
s3

2* *

*s

2
0
2

Km *

2
0

Ecuacin 4.25

Para que la ecuacin caracterstica de tercer orden tenga los polos en algn valor deseado, se us los
coeficientes ptimos del tiempo de establecimiento basados en el criterio de ITAE (Integral del valor
absoluto del error ponderado en el tiempo) para una entrada escaln, mediante la ecuacin de tiempo
normalizado (
) para n=1,2,3 que se muestra en la ecuacin 4.26

Ecuacin 4.26

46

Las anteriores ecuaciones caracterizan las respuestas con el orden de la ecuacin.

Figura 4.17 Respuesta a una entrada escaln para ecuaciones [2]

Para encontrar los valores de la ley de control, se escoger la respuesta para

de la figura 4.17, la
cual tiene un tiempo de establecimiento normalizado igual a 8 con el criterio del 2% del valor de la
funcin en estado estable.
Se escogi como tiempo de establecimiento 52.5 ms, con el cual se encuentra el valor de la frecuencia
natural de oscilacin del sistema
a partir de la siguiente ecuacin.

Ecuacin 4.27

Con la cual se obtiene:

Ecuacin 4.27

Se reemplaza la ecuacin 4.27 en la siguiente ecuacin.

51946.8
Los valores restantes para encontrar el valor de la funcin de transferencia de la ecuacin 4.25 son las
constates
y

Ecuacin 4.28

47

Ecuacin 4.29

Usando las ecuaciones 4.28 y 4.29 se encuentran los valores de

y de , los cuales se modifican un
poco para tener una respuesta con un sobre impulso ms pequeo, obteniendo los valores de =0.358222
y de K m =61.2.
Por medio del anterior procedimiento, se reemplazan los valores de las contantes en la ecuacin 4.25 para
obtener el siguiente resultado:

T (s)

3179150
163.291 * s 2 3179150
Ecuacin 4.30

La respuesta a una entrada escaln de la funcin de transferencia de la ecuacin 4.30 se muestra en la

figura 4.18.

Figura 4.18 Respuesta escaln de ecuacin caracterstica deseada para diseo de controlador

Esta respuesta cumple con las condiciones de diseo, debido a que el tiempo de establecimiento es de 52.5
ms con el criterio del 2% de la valor en estado estable.
48

Es necesario elevar la ecuacin caracterstica de tercer orden diseado, a una de cuarto orden para obtener
las variables del controlador como se muestra a continuacin:
Los polos de la ecuacin de tercer orden son:

Se escoger un polo de forma aleatoria menor a -700.

A partir de los polos anteriores se construye la siguiente ecuacin caracterstica:

Ec.carac
s

( s 3 163.291 * s 2

2192 S

383600 S

3179150) * ( S ( 2028.5))
1.086 *10 8 S 6.46699 *10 9.

Ecuacin 4.31

Al igualar la ecuacin caracterstica diseada (ecuacin 4.31) con la ecuacin caracterstica del control
proporcional con filtro y control de sobre impulso se obtienen los siguientes valores para el controlador
asumiendo kr=1(inicialmente para que la ubicacin de los ceros no sea cambiada).

Ecuacin 4.32

Ecuacin 4.33

Ecuacin 4.34

Ecuacin 4.35

ste resultado indica que los valores de las constantes para el control propuesto se halla de forma
independiente a la forma como vare
por lo tanto la ganancia proporcional inicialmente ser eliminada.
Tomando

=0 se obtienen los valores del control restantes.

49

Obteniendo como resultado el siguiente filtro a partir de las constantes

Ecuacin 4.36

La respuesta a una entrada escaln del sistema en lazo cerrado que describe el comportamiento de la
planta de levitacin magntica alrededor del punto de operacin, se muestra en la figura 4.19.

Figura 4.19 Respuesta a escaln unitario de control proporcional con filtro y control de sobre impulso.

sta respuesta tiene un tiempo de establecimiento de 80 ms y un porcentaje de sobre impulso de

aproximadamente 55%, lo cual no est acorde con los parmetros de diseo, ya que se debe tener un
tiempo de establecimiento de 52.5 ms y un porcentaje de sobre impulso bajo. Esta variacin en los
parmetros de diseo es debido a la cercana de los ceros finitos a los polos.
Los ceros y los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado de la topologa de control planteada
son:

Ceros:

Polos:

= 70.1958
50

La ubicacin del cero y la ubicacin del polo indican que se encuentran muy cerca, razn por la cual
se afecta la respuesta transitoria del sistema, mostrando la necesidad de aplicar la topologa de control del
porcentaje de sobre impulso, en otras palabras, es necesario implementar la variable
para variar la
posicin de los ceros usando la constante . El modelo implementado en Matlab corresponde a la figura
nmero 4.20.

Figura 4.20 Topologa control proporcional con filtro y control de sobre impulso.

La respuesta a una entrada escaln tomada por el Scope 1 de la figura 4.20 se muestra en la siguiente
figura:

Figura 4.21 Respuesta a escaln unitario de topologa control proporcional con filtro y control de sobre impulso.

51

Aunque el porcentaje de sobre impulso en la grafica anterior se redujo, existe un error en estado estable, el
cual se puede corregir usando un integrador, como se muestra en la siguiente figura:

Figura 4.22 Topologa control proporcional con filtro y control de sobre impulso y ganancia integral.

La validacin de la planta estimada en el capitulo anterior, se usara para ajustar el valor de

(figura 4.22)
para controlar el porcentaje de sobre impulso causado por los ceros cercanos a los polos y el valor de K
(figura 4.22) para disminuir el error en estacionario por medio de la ecuacin 4.37 , sin necesidad de
variar las constantes integral, proporcional y las constantes del filtro de segundo orden, debido a que se
demostr en el captulo tres, que la respuesta simulada para un cambio de posicin de +/- 0.5mm alrededor
del punto de operacin es similar a la respuesta tomada en la adquisicin de datos.

Ecuacin 4.37

Una vez implementada la ganancia la eleccin de la ganancia integral en la figura 4.22, se realiz de tal
forma que la velocidad de respuesta del bloque integral, sea lo suficientemente rpida como para no
afectar el desempeo de la respuesta en lazo cerrado ya diseada como se ve en la figura 4.23, en donde el
tiempo de establecimiento y porcentaje de sobre impulso es igual al de la figura 4.21. El valor de las
constantes despus del ajuste de control a partir del modelo estimado en el capitulo tres para la figura 15
son las siguientes:

52

Figure 4.23 Respuesta a escaln unitario de topologa control proporcional con filtro y control de sobre impulso y ganancia integral

La respuesta frente a una entrada escaln cuando se implementa el control de sobre impulso genera una
oscilacin caracterstica durante el tiempo de subida, la cual no se estudiar debido a que no afecta el
comportamiento deseado en lazo cerrado. La respuesta a una entrada escaln se ve con detalle en la figura
4.24:

Figure 4.24 Respuesta a escaln unitario detallado de topologa control proporcional con filtro y control de sobre impulso y ganancia integral.

La respuesta en lazo cerrado de la topologa propuesta en la figura 4.22 cumple las caractersticas de
diseo, debido a que tiene un tiempo de establecimiento correspondiente a 49.6 ms y un porcentaje de
sobre impulso muy bajo, frente a el valor de diseo para el tiempo de establecimiento que es 52.5 ms.

53

El esfuerzo de control obtenido al implementarlo en la planta de levitacin magntica fue el siguiente:

Figura 4.25 Respuesta a Esfuerzo de control de la parte integral para una entrada pas de 1 mm en la posicin de la bola

En la figura 4.25 el esfuerzo de control medido en la planta de levitacin magntica para un cambio en la
posicin alrededor del punto de operacin de +/- 1 mm por parte del integrador, el cual vara solamente
entre -0.8 y -0.1 voltios, por esta razn para cambios en la posicin alrededor del punto de operacin, la
parte integral no presentar saturaciones en su salida. El control anti-windup se implement en el sistema
digital tal como se mostr en el capitulo 2.
4.7 Estudio del tiempo de muestreo y ecuaciones diferencia
Para realizar la implementacin del control que se muestra en la figura 4.26, se debe pasar el control al
plano Z, a partir del cual se calcularn las ecuaciones diferencia para programar el sistema digital con el
control diseado en el captulo 4.5. El procedimiento que se seguir se realiza a continuacin.

Figura 4.26 Topologa propuesta para implementarla en el sistema digital.

54

Las siguientes ecuaciones son las ganancias que se utilizaron en la topologa de control de la figura 4.26:

Ecuacin 4.38

Ecuacin 4.39

Ecuacin 4.40

Ecuacin 4.41

Ecuacin 4.42

La siguiente ecuacin corresponde a la funcin de transferencia en lazo cerrado de la figura 4.26

Ecuacin 4.43

Se reemplaza los valores de las constantes de control de la Ecuacin 4.38 a la Ecuacin 4.42, en la
Ecuacin 4.43 para obtener la Ecuacin 4.44.

Ecuacin 4.44

La representacin en el plano s no se caracterizaba de forma correcta usando los mtodos de diferencia

hacia atrs, tustin y matched, razn por la cual se implemento la discretizacin del modelo usando ZOH ,
el cual, para una respuesta a una entrada escaln en el plano z, corresponda a la misma, pero aplicndole
la misma entrada escaln a la funcin de transferencia en el plano S (ecuacin 4.44)
A partir de la funcin de transferencia en lazo cerrado de la planta con el control diseado en el captulo
4.5 (ecuacin 4.44), se realiza la discretizacin por el mtodo ZOH, con el fin de demostrar si
incrementado el tiempo de muestreo iniciando desde 1 ms hasta 80ms, el sistema en lazo cerrado ya
estabilizado puede volverse inestable debido al cambio de la ubicacin de los polos en el plano Z. Para tal
fin se realiz una rutina en Matlab que muestra en una grafica como varan los polos de la ecuacin 4.44 a
medida que se cambia el tiempo de muestreo como se ve en la figura 4.27.

55

Figura 4.27 Ubicacin de los polos en el plano Z en funcin del tiempo de muestreo.

Esta grafica muestra que a medida que el tiempo de muestreo aumenta, los polos tienden a valores
cercanos al origen, es decir, para tiempos de muestreo entre 1 a 80 ms la variacin en la ubicacin de los
polos no hacen que la planta tienda a ser inestable.
El criterio que se va a usar para acotar el tiempo de muestreo, corresponder al 10% del tiempo de subida
de la respuesta a una entrada escaln, el cual debe ser menor a 10 ms de acuerdo a la respuesta obtenida en
el captulo 3.
Se escoger como tiempo de muestreo 2 ms, debido a que es el mnimo tiempo que se puede escoger para
garantizar el correcto funcionamiento del programa implementado en el sistema digital de la topologa de
control, el cual se explicar en el captulo 7.
Para hallar las ecuaciones diferencia se calcul el filtro y el integrador de la topologa de control en el
plano Z para un tiempo de muestreo de 2 ms, por medio del mtodo ZOH, obteniendo las siguientes
funciones de transferencia:

Ecuacin 4.45

Ecuacin 4.46

56

El clculo de la ecuacin diferencia para el Filtro de segundo orden a partir de la ecuacin 4.45, dado el
filtro:

Se realiza de la siguiente forma a partir de la ecuacin anterior:

Se divide entre z.

Se remplaza

por (n-1)

Se despeja la salida y(n):

Se remplazan los valores de las constantes por los valores de la Ecuacin 4.45.

Ecuacin 4.47

Esta Ecuacin muestra que para la implementacin en el sistema digital, la salida del filtro depende de la
entrada presente, de la entrada en el intervalo de tiempo de muestreo pasado y de la salida para el intervalo
de el tiempo de muestreo pasado, todas ellas multiplicadas por constantes.
Se realiza a continuacin el clculo de la Ecuacin diferencia para la parte integral implementada en el
control a partir de la Ecuacin 4.46.
Dado un integrador con las siguientes caractersticas.

Se obtiene:

Se divide entre z:

Se remplaza

por (n-1):

57

Se despeja la salida y(n):

Se remplazan los valores de las constantes por los valores de la Ecuacin 6.9 para obtener la siguiente
ecuacin:

Ecuacin 4.48

Este resultado muestra que para la implementacin en el sistema digital, la salida del integrador depende
de la entrada para un intervalo de tiempo de muestreo pasado y de salida para un intervalo de tiempo
pasado, ambas multiplicadas por constantes.
Se implementar de esta forma el control debido a que es necesario separar las componentes del control
para lograr implementar la topologa de control de sobre impulso a partir de la ganancia proporcional .
El desempeo del control implementado para controlar la planta de levitacin magntica se puede ver a
partir de las siguientes graficas adquiridas.

Figura 4.28 Error para una entrada paso de -0.5 mm respecto al punto de operacin

58

Figura 4.29 Error para una entrada paso de +0.5 mm respecto al punto de operacin

En las figuras 4.28 y 4.29 se observan las seal de error que entran al bloque integral, esta dos seales se
obtienen al aplicar una entrada paso de +/- 0.5 mm respecto al punto de operacin, cumpliendo los
requerimientos de diseo para una error en estado estacionario igual a cero. El valor ms alto corresponde
a +1mm que corresponde cuando la bola se sube a 5.5 mm y el menor cuando la bola pasa de la anterior
referencia a 6.5 mm.

Figura 4.30 Esfuerzo de control resultante de la suma de cada componente para una entrada paso de -0.5 mm respecto al punto de operacin

59

Figura 4.31 Esfuerzo de control resultante de la suma de cada componente para una entrada paso de +0.5 mm respecto al punto de operacin.

En las figuras 4.30 y 4.31 se observan los esfuerzos de control resultantes de la suma de cada componente
(Salida bloque proporcional + Salida filtro de segundo orden + Salida integrador) para una entrada paso de
+/-0.5 mm respecto al punto de operacin, los cuales no presentan saturaciones para el control con dichos
cambios en la referencia debido a que el mximo valor es menor a 15 voltios que se presenta cuando se
realiza el cambio en la referencia de 6.5 mm a 5.5 mm, el cual es el valor de la fuente de alimentacin de
los circuitos.

Figura 4.32 Posicin de la bola para una entrada paso de -0.5 mm respecto al punto de operacin.

60

Figura 4.33 Posicin de la bola para una entrada paso de +0.5 mm respecto al punto de operacin.

En las figura 4.32 y 4.33 se observa la posicin de la bola en milmetros, para un cambio de +/- 0.5 mm
respecto al punto de operacin, las cuales presentan un comportamiento muy cercano a lo calculado en el
captulo 4, La implementacin de este control se puede corroborar por la oscilacin caracterstica cuando
es aplicada una entrada escaln durante el tiempo de subida, la cual es causada por la implementacin del
control de sobre impulso para variar la ubicacin de los ceros usando la constante .

61

5. DISEO EN ESPACIO DE ESTADOS POR UBICACIN DE POLOS

Se propone implementar un diseo en espacio de estados para controlar la planta, especficamente
ubicacin de polos, el modelo lineal utilizado es el hallado en el captulo 3 y el comportamiento dinmico
corresponde al impuesto en el captulo anterior, ya que se quiere realizar una comparacin entre los
controles que se implementarn en el sistema digital.
5.1

Realimentacin de estados continuo con seguimiento de referencia

La figura 5.1 ilustra la configuracin del controlador por diseo en espacio de estados en tiempo continuo,

Figura 5.1, Configuracin realimentacin de estados, ubicacin de polos en espacio de estados.

Fuente: Autor

En este diseo se considera el sistema modelado por el espacio de estado, donde:

Se asume la seal de control como:

Donde es la matriz de realimentacin y

estados en lazo cerrado corresponde a:

la referencia del sistema. Entonces la ecuacin en espacio de

El sistema debe cumplir que el par

sea controlable. De ser as los valores propios de
se
pueden asignar libremente escogiendo las ganancias de realimentacin . Para confirmar esta condicin
del sistema, se hallar la matriz de controlabilidad
y se calcular su rango denotado como
, si el
rango de la matriz de controlabilidad es igual a la dimensin de la matriz , la matriz es
de rango
completo, entonces el par
es controlable.

Entonces siendo la matriz de controlabilidad de la forma:

62

Se halla el rango de

Por lo tanto, los valores propios de

se pueden asignar libremente. De esta forma se procede a
identificar los coeficientes necesarios para hallar las ganancias de la forma cannica controlable
equivalente , necesaria para controlar el sistema respecto un comportamiento especfico.

Los coeficientes

se encuentran en el polinomio caracterstico de , los cuales corresponden a:

Los coeficientes

se encuentran en el polinomio caracterstico deseado, los cuales corresponden a:

En este caso se escogieron los polos del polinomio caracterstico deseado segn las caractersticas de una
respuesta especfica. Se utilizaron las mismas caractersticas y por ende los mismos parmetros utilizados
en el controlador diseado en el captulo 4, es decir la respuesta tiene un tiempo de establecimiento de 80
ms. y un porcentaje de sobre impulso de aproximadamente 55%, produciendo polos de la forma:

Con esta informacin se procede a hallar la matriz de realimentacin, que equivale a:

Donde,

Para ver de dnde salen estas ecuaciones, ver [14], entonces se obtiene que:

La respuesta de este nuevo sistema debe corresponder a la respuesta del sistema deseado con los
parmetros dados por las caractersticas presentadas anteriormente.
A continuacin se procede a simular el comportamiento del sistema lineal con el controlador por
ubicacin de polos. La figura 5.2 muestra la configuracin que se utiliz para realizar el controlador.
63

Figura 5.2, Configuracin realimentacin de estados, ubicacin de polos en espacio de estados y configuracin planta deseada.
Fuente: Autor

La simulacin est compuesta por el modelo lineal en espacio de estados de la planta de levitacin
magntica, representado en el bloque State-Space, la matriz de realimentacin llamada , el inverso de la
ganancia esttica
y la referencia que corresponde a una entrada paso.
La ganancia asociada llamada
corresponde al inverso de la ganancia esttica, y se encuentra llevando
el lmite cuando tiende a 0, de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
, es decir:

De esta manera la respuesta del sistema se estabiliza en el valor de la referencia y as es posible comparar
la respuesta respecto a la referencia con mayor exactitud, ya que en el caso de no tener esta ganancia el
error en estado estacionario no sera nulo. A continuacin se presenta la figura de la simulacin de la
configuracin mencionada anteriormente.

Figura 5.3, Respuesta a entrada paso realimentador de estados continuo

Fuente: Autor

En la figura 5.3 se puede observar el punto de referencia o set point en negro y la respuesta del sistema
controlado por el realimentador de estados en azul. Se puede evidenciar que el comportamiento del
sistema con el controlador es bastante similar a la respuesta obtenida en el captulo 4.
64

De esta forma se puede concluir que el controlador mediante el diseo en espacio de estados por ubicacin
de polos se puede utilizar teniendo en cuenta nicamente la dinmica de la respuesta del sistema. Es
pertinente mencionar que el tiempo de respuesta del sistema est directamente relacionado con el esfuerzo
de control que debe realizar el controlador, de esta forma se puede definir si el controlador se puede
implementar teniendo en cuenta los lmites fsicos del sistema. De esta forma para escoger definitivamente
si el controlador se puede utilizar, se debe conocer el comportamiento de la seal de control del sistema o
tambin llamado esfuerzo de control.
El esfuerzo de control realizado por el control, para conocer si este controlador no excede los rangos de
saturacin del sistema se puede evidenciar en la figura 5.4.

Figura 5.4, Esfuerzo de control del controlador por realimentacin de estados, con entrada paso con valor en el punto de operacin.
Fuente: Autor

Como se puede observar en la figura 5.4 la seal de control llega a los lmites de saturacin del sistema
que son de +/- 15 voltios, esto conlleva a la saturacin del controlador con la configuracin calculada
anteriormente, entonces se tendran que utilizar mtodos adicionales para evitar la saturacin de este
controlador. Sin embargo debe aclararse que no se estn teniendo en cuenta otras caractersticas de la
configuracin para la implementacin del controlador, como la disponibilidad de los estados y el
procedimiento para digitalizar las ecuaciones de estado, el planteamiento de este controlador es un
acercamiento terico al modelo de control que se debe implementar en la planta, as que es muy prematuro
afirmar que este controlador no sea el indicado para manejar la referencia de la planta de levitacin
magntica y poder comparar las respuestas respecto al PIF.
En el siguiente captulo se plantea realizar el realimentador directamente en tiempo discreto para conocer
las variaciones que puede tener respecto al realimentador en tiempo continuo, y formular el planteamiento
de un observador o estimador de estados, ya que el sistema no tiene todos los estados disponibles para su
medicin.

5.2

Diseo en espacio de estados por ubicacin de polos en tiempo discreto

A continuacin se presenta el controlador por ubicacin de polos en tiempo discreto, la configuracin se

puede observar en la figura 5.5.
65

Figura 5.5, Configuracin realimentacin de estados, ubicacin de polos en espacio de estados en tiempo discreto.
Fuente: Autor

El sistema de ecuaciones descrito para la configuracin de la figura 5.5 corresponde a:

Donde son el nmero de muestras, y

y , son las matrices del espacio de estados discreto del
sistema. Para obtener estas matrices de estado en tiempo discreto, se debe hallar el resultado de las
siguientes ecuaciones:

Entonces para un tiempo de muestreo de

, se tiene que:

El tiempo de muestreo mencionado anteriormente representa el tiempo escogido en el trabajo de grado [8]
y se utiliza en las pruebas de los controladores planteados para comprobar su comportamiento en el
sistema de adquisicin de datos en tiempo real. Igualmente se utilizar el mismo valor para la
implementacin en el sistema digital, ya que1ms cumple el criterio mencionado en el captulo de estudio
del tiempo de muestreo.

Primero se examina el rango de la matriz de alcanzabilidad

el sistema es alcanzable.

66

, denotado como

para comprobar que

El rango de esta matriz es 3, entonces el sistema es de estado completamente alcanzable, y es posible la

ubicacin arbitraria de polos, tal y como se calcul en el controlador por ubicacin de polos en tiempo
contino.
De acuerdo con las matrices halladas en la discretizacin, el sistema estar descrito mediante la ecuacin
del polinomio caracterstico,

Donde los coeficientes equivalen a:

Se determina una matriz de ganancia de realimentacin del estado adecuada, tal que el sistema tenga los
polos en lazo cerrado segn las especificaciones mostradas en la ubicacin de polos en tiempo continuo.
Debido a que estos polos estn representados en tiempo continuo se debe cambiar la representacin en
tiempo discreto para este caso especfico.
Para la transformacin a tiempo discreto de los polos, se realiza la operacin mostrada en el captulo 2:

Entonces teniendo los siguientes polos en tiempo continuo, se dispone a reemplazar los valores para hallar
el equivalente en tiempo discreto.

Ecuacin caracterstica deseada, en tiempo discreto es:

De modo que,

La matriz de ganancia de realimentacin del estado

est dada por la ecuacin:

Donde,

67

Por lo tanto,

De esta forma se procede a simular el comportamiento de este controlador, al igual que en el caso
continuo, la configuracin utilizada se puede observar en la figura 5.6.

Figura 5.6, Configuracin realimentacin de estados discreto, ubicacin de polos en espacio de estados.
Fuente: Autor

De manera anloga al caso continuo la ganancia esttica es necesaria implementarla en el modelo para
obtener un error de estado estacionario nulo, por lo tanto es necesario hallar la funcin de transferencia en
tiempo discreto y hallar el siguiente lmite:

El resultado de la simulacin en tiempo discreto, se quiere comparar respecto a la simulacin en tiempo

continuo, esto se puede evidenciar en la figura 5.7.

Figura 5.7, Respuesta paso con valor en el punto de operacin, de los sistemas controlados por realimentacin de estados discreto (azul) y
realimentacin de estados continuo (Rojo).
Fuente: Autor

68

Como se puede observar en la figura 5.7 los dos comportamientos se asemejan mucho tanto el
realimentador en espacio de estados continuo como en discreto, por lo tanto se llega a la conclusin que el
controlador discreto por ubicacin de polos servira para controlar la planta con las caractersticas de
respuesta propuestos en el desarrollo del libro. Otra caracterstica que se debe tener en cuenta, es el
esfuerzo de control hecho por el controlador. De esta forma se procede a graficar el esfuerzo de control del
realimentador discreto, el cual se puede evidenciar en la figura 5.8.

Figura 5.8, Esfuerzo de control del controlador por realimentacin de estados, con entrada paso con valor en el punto de operacin.
Fuente: Autor

Como se puede observar en la figura 5.8 el controlador discreto no llega a los lmites de saturacin del
sistema que son de +/- 15 voltios, diferenciado notablemente del realimentador de estados continuo,
entonces en ese orden de ideas puesto que la seal de control es menor en el realimentador discreto se
trabajar en discreto en este captulo. Para realizar los clculos del controlador de ubicacin de polos en
espacio de estados, se supuso que todas las variables de estado estaban disponibles para su realimentacin.
Sin embargo, en la prctica no todas las variables de estado estn disponibles para su medicin directa.
Entonces, se requiere estimar las variables de estado que no estn disponibles con un observador [6]. En
este caso especfico, la variable que est disponible para su medicin es la posicin, mediante sensores de
luz, y las variables a estimar son la velocidad y la corriente [8].

69

5.3

Observador de Estado Discreto

Un observador de estado, tambin llamado estimador de estado, es un subsistema en el sistema de control

que realiza una estimacin de las variables de estado basado en las medidas de la salida y de las variables
de control [6]. Para realizar el estimador de estado es necesario que el sistema sea observable, este criterio
se puede evidenciar hallando el rango de la matriz de observabilidad
denotado
, si la matriz es
de rango completo se puede disear un estimador tal que observe los estados que no estn disponibles para
su medicin:

La figura 5.8 representa grficamente el estimador de estados de orden completo que se va a implementar
en el sistema de control.

Sistema Lineal Discreto

Observador de Estados

Figura 5.8, Configuracin observador discreto de orden completo.

Se considera el sistema definido mediante el siguiente sistema de ecuaciones en el espacio de estados,

donde
son los estados estimados y
es la matriz de ponderacin del estimador:

La ecuacin caracterstica para el observador est dada por:

La ecuacin caracterstica del observador debe tener un tiempo de respuesta considerablemente menor al
tiempo de respuesta del controlador, en este caso se tomar 4 veces menor respecto al tiempo de respuesta
de la dinmica del controlador, esto debido a que el estimador debe ofrecer las variables estimadas
anticipadamente. Segn esto se halla la ecuacin caracterstica del observador.

70

La ecuacin caracterstica del controlador con un tiempo de establecimiento de 80 ms, justificado en el

captulo 4, corresponde a:

En ese orden de ideas es necesario disear un comportamiento dinmico de 3er orden segn la ecuacin
caracterstica anterior, tal que tenga un tiempo de establecimiento
4 veces menor al tiempo de
establecimiento del controlador. Se tiene en cuenta el comportamiento dominante de los 3 polos ms
cercanos al origen, ya que el 4to polo est lo suficientemente alejado para no afectar la dinmica de los
dems. El sistema de 3er orden a desarrollar est compuesto por un sistema de segundo orden y un polo
alejado una dcada de los polos que conforman el 2do orden, siendo el factor de amortiguamiento y
la frecuencia natural del sistema. es un valor entre 0 y 1 para que el sistema acte como un sistema subamortiguado, en este caso se escogi aleatoriamente 0.6 debido a que el sobre impulso de la respuesta del
observador no afecta la estimacin del observador.
Teniendo en cuenta las afirmaciones anteriores se tiene que los valores de ,

corresponden a:

Entonces, en ese orden de ideas es necesario colocar un tercer polo que no afecte la velocidad de respuesta
del estimador as que se coloca una dcada ms alejado que los dems
. Como el observador
debe implementarse en tiempo discreto, los polos tambin deben estar en tiempo discreto, estos son:

La constante

se puede hallar mediante la frmula de Ackerman como:

Y los coeficientes de

equivalen a los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada.

Entonces se tendra como resultado que las ganancias de realimentacin para el estimador de estados
equivalen a:
71

Ecuacin caracterstica del observador de orden completo

A continuacin se compara un sistema con los estados medidos y otro con los estados estimados para
confirmar el tiempo de respuesta del estimador, la simulacin se realiza con condiciones iniciales
distintas; 5 mm para el sistema sin realimentador de estados discreto y 6 mm para el sistema con
realimentador de estados implementado, y la misma referencia 7 mm para los dos sistemas.

Figura 5.9, Respuesta controlador sin estimador azul, respuesta controlador con estimador verde.
Fuente: Autor

Como se puede observar en la figura 5.9 la seal que no tiene realimentador, seal azul, todos los estados
estn disponibles para su medicin, as que en el tiempo 0 tiene a la salida 6mm. Y el sistema que tiene el
estimador su salida en tiempo 0 es igual a la condicin inicial y tiene que estimar las variables que no se
pueden medir.
El observador que se dise se utilizar en los siguientes sistemas de control, ms adelante se profundizar
en la implicacin que tiene sobre el control el tener un observador que tenga menor o mayor tiempo de
respuesta respecto a la ley de control, debido a que los sensores que se utilizan para la medicin de
posicin, tienen una gran disposicin para medir el ruido externo. Esto dificulta en gran proporcin la
implementacin de un control con los mnimos requerimientos de estabilidad y eficiencia.
Al implementar el realimentador de estados discreto con un observador de orden completo en el modulo
en tiempo real de Matlab, no se obtuvieron resultados satisfactorios, el controlador no responda a los
estmulos dados en la seal de entrada al sistema realimentado o referencia, as que se plantea un sistema
con un controlador integral, que permita controlar la planta de levitacin magntica.

72

5.4

Sistemas de seguimiento Servo system

A continuacin se presenta un modelo planteado en [14], que desarrolla con ms criterios la teora de
control. El modelo se conoce como controlador por ubicacin de polos por sistema de seguimiento o servo
system, el cual representa el control con mayor practicidad para la implementacin del mismo,
permitiendo as el control de la posicin del sistema de levitacin magntica.

Por lo general, en el sistema de seguimiento es necesario que el sistema tenga uno o ms integradores
dentro del lazo cerrado, a fin de eliminar el error en estado estacionario en la salida del sistema a entradas
paso. La configuracin Servo System se puede evidenciar en la figura 5.10.

Sistema Lineal Discreto

Controlador Integral

Observador de Estados

Figura 5.10, Configuracin Servo System.

Fuente: [14]

Para la implementacin del servo system es necesario plantear un nuevo espacio de estados.

Donde,

Se debe determinar la constante

para el sistema tal que su respuesta sea determinada por las
caractersticas deseadas al principio de este captulo.

La frmula por la cual se puede hallar

se menciona en [14], y es de la forma:

73

Esta frmula es llamada frmula de Ackerman donde:

Y
son los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada, al hallar el sistema de seguimiento en
lazo cerrado debe tener el mismo comportamiento dinmico de esta ecuacin caracterstica.
Entonces teniendo la ecuacin caracterstica continua del sistema con un comportamiento deseado, se
hallan los coeficientes necesarios en la frmula de Ackerman

Y en tiempo discreto la ecuacin caracterstica anterior corresponde a:

Ahora, siendo
la ganancia de ponderacin del estimador, que en el captulo anterior se llam
y
la ganancia del controlador integral, se procede a encontrar los valores de dichas constantes por separado,
para esto se plantea la siguiente ecuacin:

De esta forma se tendra que:

A continuacin se evidencian los resultados obtenidos en la simulacin, el estimador fue implementado

con los parmetros descritos en el captulo anterior.
La figura 5.11 muestra como se implement en la simulacin el sistema de seguimiento planteado.

74

Figura 5.11, Configuracin simulacin Servo System.

Fuente: Autor

Y los resultados tanto de la salida figura 5.12, como del esfuerzo de control, figura 5.13 y el error figura
5.14, fueron los siguientes

Figura 5.12, Respuesta entrada paso Servo System.

Figura 5.13, Esfuerzo de control a entrada paso para Servo System.

Figura 5.14, Error a entrada paso Servo System.

Como se puede observar en la simulacin, el controlador planteado es viable para su implementacin, ya

que la salida sigue a la referencia, y adems la seal de control no supera los lmites de saturacin fsicos
de la planta. Sin embargo al implementarlo en el mdulo de tiempo real, el sistema no responde a los
cambios de referencia y no logra estabilizarse en un punto especfico, una de las caractersticas del sistema
es que el integrador acumula el error con un coeficiente muy grande, as para un error pequeo la seal de
control llega a saturarse fcilmente, entonces teniendo estos resultados no es posible implementar
75

satisfactoriamente este sistema de control. As que se plantea un nuevo sistema de seguimiento con una
nueva topologa, que permita una implementacin satisfactoria para la planta de levitacin magntica.

5.5

Servo System de comparacin completa de estados

El sistema de seguimiento que se plantea a continuacin permite comparar todos los estados presentes en
el modelo lineal. En el controlador Servo System presentado anteriormente se comparaba nicamente el
estado medible (posicin), en este caso ser posible comparar tanto el estado medido como los estados
estimados. La comparacin ser entre los estados estimados
y los puntos de referencia
lo cual
permitir una aproximacin ms acertada a la situacin actual del sistema, de esta forma el controlador por
ubicacin de polos funcionar de la forma deseada por el usuario, la salida siguiendo la referencia. La
topologa Servo System de comparacin completa de estados se puede evidenciar en la figura 5.15.

Sistema Lineal Discreto

Controlador Integral

Observador de Estados

Figura 5.15, Configuracin Servo System de comparacin completa.

Fuente: Autor

Como se puede observar en la figura 5.15, hay una ganancia adicional en la topologa del controlador
integral llamada
. Para este control fue necesario colocar esta constante en este lugar especfico, ya que
al desarrollar el sistema de ecuaciones para encontrar los valores de las constantes
y , (el sistema de
ecuaciones se halla encontrando el determinante del sistema en lazo cerrado), se llegaba a un sistema de 4
ecuaciones con 3 incgnitas porque
y
dependen linealmente y se pueden simplificar de la forma
.
Entonces para resolver el sistema de ecuaciones lineales se deba adicionar a la topologa una constante en
un lugar especfico. Para hallar el lugar donde deba estar la constante en la topologa, se desarroll el
sistema de 4 ecuaciones y 3 incgnitas, se encontr el coeficiente que no depende de ninguna incgnita y
se encontr respecto a la ecuacin de estado el lugar donde debera ir la constante.
Para la implementacin del controlador en el sistema digital es necesario calcular el vector
vector referencia de estados, calculado con los puntos de operacin respecto a una posicin.
forma:

76

, que es el
es de la

Donde,
es la posicin definida por el usuario en mm.
es la velocidad que en estado estacionario debe ser 0.
es la corriente necesaria para una posicin especfica. La cual est definida por la siguiente
ecuacin, definida en el captulo 3:

Siendo la posicin de la bola, es evidente observar que la ecuacin es no lineal respecto a la posicin, lo
cual para la implementacin de este clculo en el sistema digital tendr complicaciones adicionales como
tiempo de procesamiento e implementacin de clculos aritmticos no lineales. As que se plantea
linealizar la funcin
en un punto especfico para obtener una ecuacin lineal equivalente vlida
para una regin de operacin. Para esto se utiliza una expansin en series de Taylor, teniendo en cuenta
que el punto de operacin es igual al punto de operacin utilizado en el captulo 3, (
).

Siendo;
Entonces,

Teniendo los valores precisos de

se procede a hallar la dinmica del sistema Servo System de
comparacin completa de estados. A continuacin se analizar el procedimiento para determinar las
matrices
,
y , de forma que el sistema tenga los polos en lazo cerrado deseados.
De acuerdo a la figura 5.15 la seal

Definiendo

en el controlador integral equivale a:

Adems segn la ecuacin de estado del sistema lineal se tiene que:

Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones de estado:

77

La ecuacin caracterstica del sistema realimentado

, que equivale a
ecuacin caracterstica deseada. La ecuacin caracterstica deseada equivale a:

Desarrollando las ecuaciones lineales del determinante

, debe ser igual a la

e igualando los coeficientes se tendra que:

Respecto a estas constantes se obtuvieron los siguientes resultados en la simulacin, respuesta figura 5.16,
esfuerzo de control figura 5.17 y el error de posicin figura 5.18.

Figura 5.16, Respuesta salida Servo System de comparacin completa. Figura 5.17, Esfuerzo control Servo System de comparacin completa.

Figura 5.18, Error posicin Servo System de comparacin completa.

78

Como se puede observar en la simulacin del Servo System de comparacin completa, la salida sigue a la
referencia con un error de estado estacionario aceptable. La seal de control no supera los lmites fsicos
del sistema as que se procede a implementar sta topologa en el mdulo de tiempo real de Matlab.
5.6

Implementacin

Teniendo en cuenta los resultados obtenidos en la simulacin se procedi a implementar el controlador en

el mdulo en tiempo real, que permite evidenciar con certeza el comportamiento de la planta de levitacin.
Para la implementacin del mdulo en tiempo real se utiliz la configuracin de la figura 5.19.

Figura 5.19, Configuracin Servo System de comparacin completa.

Fuente: Autor

Y estos fueron los resultados de la implementacin en el mdulo de tiempo real con una entrada de 1mm,
de 5.5mm a 6.5mm, dentro del rango de operacin del sistema.
La figura 5.20 corresponde a la salida del sistema.

Figura 5.20, Respuesta real entrada paso Servo System de comparacin completa de estados.

79

La figura 5.21 corresponde al error de la posicin del sistema y la figura 5.22 corresponde al esfuerzo de
control.

Figura 5.21, Error de posicin real Servo System de comparacin completa de estados.

Figura 5.22, Esfuerzo de control real Servo System de comparacin completa de estados.

Como se puede evidenciar en las grficas anteriores, es posible controlar satisfactoriamente el sistema con
entradas paso, es decir la salida sigue a la referencia, adems el esfuerzo de control no llega a los lmites
de saturacin del sistema. Sin embargo la respuesta no tiene la misma respuesta dinmica simulada, la
cual fue planteada al principio de este captulo, esto debido al tiempo de respuesta del estimador de
estados, ya que si los estados estn disponibles para su realimentacin con un pequeo retraso, el control
responde con se retardo y el sistema tiene un tiempo de respuesta mayor.
80

Para solucionar este inconveniente se procede a cambiar los valores del tiempo de respuesta del
observador de orden completo, se requiere que el tiempo de respuesta sea menor al propuesto en el clculo
del estimador.
5.7

Observador de Estados Modificado

Se sabe que el sistema es observable por:

De acuerdo a esto se calcula el observador de orden completo con un tiempo de respuesta

considerablemente menor al calculado anteriormente. En el clculo anterior el tiempo escogido fue 20ms,
porque se consider que deba ser 4 veces menor al tiempo de respuesta del controlador, en este caso se
utilizar 8ms que es 10 veces menor al tiempo de establecimiento del controlador hallado y justificado en
el captulo 4. Siendo el factor de amortiguamiento y
la frecuencia natural del sistema.

Y con un polo adicional que no afecte las caractersticas dadas del 2do orden en
discreto:

, en tiempo

Entonces se tendra como resultado que las ganancias de realimentacin para el estimador de estados
equivalen a:

Y estos fueron los resultados de la implementacin en el mdulo de tiempo real Matlab, con una entrada
escaln de 5.5mm a 6.5mm aproximadamente, la figura 5.23 evidencia la respuesta del sistema con el
observador de estados modificado, la figura 5.24 el error de posicin y la figura 5.25 el esfuerzo de
control.

81

Figura 5.23, Respuesta real entrada paso Servo System de comparacin completa de estados.

Figura 5.24, Esfuerzo de control real Servo System de comparacin completa de estados.

Figura 5.25, Esfuerzo de control real Servo System de comparacin completa de estados.

82

Como se puede evidenciar en las grficas anteriores, el tiempo de respuesta es menor al planteado con el
observador que tiene tiempo de respuesta y de establecimiento de 20ms. As que se procede a implementar
ste controlador en el sistema digital
Al realizar las pruebas pertinentes en el sistema digital, (ms adelante se mostrar el detalle de la
implementacin), el sistema responde con ms sensibilidad al ruido externo producido por luz blanca
respecto a lo que responda con el estimador sin modificar, al aumentar la velocidad de respuesta del
estimador se aument el ancho de banda del controlador, permitiendo as un aumento significativo en la
inestabilidad del control.
Es as como se escogi el tiempo de respuesta del estimador, sin embargo se plante una ltima
modificacin al control, respecto al controlador integral, ya que independiente del estimador que se utilice
en la configuracin, el integrador debera filtrar estos cambios inmediatos de error en el controlador, esto
porque el integrador tiene una configuracin que filtra las seales de alta frecuencia y por ende los
cambios inmediatos en la seal de error.
5.8

Servo System de comparacin completa de estados con integrador modificado

En esta ltima modificacin al control, se quiere cuestionar la configuracin del controlador integral
planteado en el modelo servo system de comparacin completa de estados y de esta manera justificar las
diferencias entre la respuesta simulada y real.
A continuacin en la figura 5.26, se presenta la configuracin del integrador utilizada en el control servo
system de comparacin completa de estados,

Figura 5.26, Controlador integral Servo System de comparacin completa de estados.

Fuente: [14]

La representacin en ecuaciones de diferencia del controlador integral de la figura 5.26 corresponde a:

En el captulo 4, se encontr la representacin en ecuaciones de diferencia de un integrador y corresponde:

Entonces se procede a justificar por qu el controlador integral planteado en el control servo system de
comparacin completa de estados, no tiene el comportamiento de un integrador y se plantear una
solucin a este problema.
Si hallamos la representacin en el espacio

de la siguiente ecuacin se tendra que:

83

Para este caso especfico

As que la representacin en tiempo contino de la ecuacin anterior, teniendo en cuenta que el tiempo de
muestreo es 1 ms sera:

Como se puede evidenciar la configuracin del controlador integral planteado no tiene el comportamiento
de un integrador.

A continuacin se plantea una modificacin en el control integral, de tal forma que sea de la forma:

Entonces de esta forma, la configuracin del controlador integral se evidencia en la figura 5.27.

Figura 5.27, Controlador integral modificado Servo System de comparacin completa de estados.
Fuente: Autor

Y la configuracin completa del sistema con el integrador planteado en este captulo, se puede evidenciar
en la figura 5.28.

Sistema Lineal Discreto

Controlador Integral

Observador de Estados
Figura 5.28, Configuracin Servo System de comparacin completa con controlador integral modificado.
Fuente: Autor

84

Con este controlador integral se procede a hallar las ecuaciones de estado equivalentes al modelo de la
figura 5.28. A continuacin se analizar el procedimiento para determinar las constantes
,
y ,
de forma que el sistema tenga los polos en lazo cerrado deseados.

Definiendo

Adems como,

Se reemplaza la ecuacin

, en la ecuacin

y se obtiene:

Como se puede observar la ecuacin anterior tiene

que depende de
, entonces se debe
adicionar un nuevo estado para plantear las ecuaciones de estado que modelen el sistema. El nuevo estado
se llamar
y este debe equivaler a
.

Y se tendra el sistema de ecuaciones que permitir modelar el comportamiento del sistema con el
integrador modificado.

Donde el rango de la matriz

es 4, lo cual coincide con el nmero de polos deseados entonces se puede
realizar el despeje de las ecuaciones lineales correspondientes, de esta forma el
debe ser igual a
la ecuacin caracterstica deseada.

Como es de
, existen 3 constantes por hallar y como el sistema quedar con cuatro ecuaciones a
desarrollar, se define
para tener 4 ecuaciones con 4 incgnitas. Segn esto se despejan las
ecuaciones lineales correspondientes obteniendo:
85

Los resultados en la simulacin de: la respuesta del sistema, del esfuerzo de control y del error de posicin
se evidencian en las figuras 5.29, 5.30 y 5.31 respectivamente.

Figura 5.29, Respuesta salida Servo System de comparacin completa.

Figura 5.30, Esfuerzo control Servo System de comparacin completa.

Figura 31, Error posicin Servo System de comparacin completa.

Se puede evidenciar que la respuesta del sistema cambia su comportamiento dinmico con el integrador
modificado, el sistema tiene un tiempo de establecimiento mayor al tiempo de establecimiento sin el
integrador modificado. A su vez el esfuerzo de control es mucho menor, no se llegan a valores positivos
mayores a 10 voltios, lo cual en trminos de eficiencia mejora su comportamiento notablemente respecto
al controlador sin el integrador modificado, ya que el controlador no llega a los valores de saturacin
establecidos permitiendo as al sistema responder de una manera ptima. De esta forma se procede a
implementar el controlador con el integrador modificado en el mdulo de tiempo real de Matlab, para as
notar ms diferencias en el comportamiento de los controladores y llegar a conclusiones teniendo en
cuenta los resultados obtenidos.
86

A continuacin los resultados de la implementacin en el mdulo de tiempo real de Matlab, de la

respuesta del error de posicin y del esfuerzo de control, se evidencian en las figuras 5.32, 5.33 y 5.34
respectivamente.

Figura 5.32, Respuesta real Servo System con integrador modificado.

Figura 5.33, Error de posicin Servo System con integrador modificado.

Figura 5.34, Esfuerzo de control Servo System con integrador modificado.

Observando la respuesta del sistema, se puede notar que el tiempo de establecimiento del sistema
propuesto disminuy, respecto al valor obtenido en el sistema del controlador sin el integrador
modificado, tal como se evidenci en la simulacin. La respuesta del esfuerzo de control respecto al ruido
producido por la luz externa no cambia significativamente su comportamiento, de esta forma aunque el
integrador se halla corregido se deben tener en cuenta ms caractersticas en el sistema, para que se pueda
implementar un sistema de seguimiento o Servo System con un observador de orden completo con un
tiempo de establecimiento menor a 10 veces el tiempo de establecimiento de la respuesta del controlador.

87

A continuacin se mostrar el procedimiento que se utiliz para la implementacin en el

microcrontrolador, del controlador Servo System de comparacin completa de estados.

5.9

Implementacin Servo System de comparacin completa de estados en el sistema digital

En este captulo se quiere mostrar la implementacin del control desde una perspectiva general, que
caractersticas fueron relevantes para la implementacin y para el funcionamiento del controlador.
El primer bloque a implementar fue el conversor de puntos de operacin, necesario para tener los puntos
de referencia respecto a cada estado del sistema. El bloque consiste en una ecuacin aritmtica hallada
anteriormente (5.19). El segundo bloque fue estimador de estados de orden completo, ya que el
controlador necesita de la resta de los estados estimados y de los estados referencia. Luego se procede a
implementar el controlador, que consiste en multiplicar una constante por la resta entre estados estimados
y de los estados referencia. Despus se implementa el controlador integral, para obtener la salida del
sistema la cual se asigna al mdulo de PWM del controlador. En la figura 5.35 se puede muestran los
bloques mencionados anteriormente.
Seal medida
Referencia
Estimador de Estados

Conversor
estados
referencia
Resta

Controlador

Controlador
Integral

Coeficiente
a PWM

88

Figura 5.35, Modelo implementacin Servo System de comparacin completa de estados.

Fuente: Autor

ELECCIN DE HARDWARE

La eleccin del micro controlador estar acotado entre la familia de microcontroladores de MICROCHIP,
debido a que ya se tiene una familiarizacin con dichos dispositivos; se tuvieron en cuenta como medida
de referencia para la eleccin del dispositivo el tamao de memoria disponible, la cual no tiene que ser
grande ya que la programacin de este dispositivo para cumplir con las tareas propuestas (la
implementacin de las leyes de control) no necesita hacer operaciones ni algoritmos complejos, as
mismo, la cantidad de puertos de entrada y salida (I/O), el numero de convertidores A/D, haciendo nfasis
en el numero de puertos que se pueden configurar como entradas anlogas, el nmero de timers y
finalmente la frecuencia del reloj.
Inicialmente se planteo usar un dsPIC , para el cual se realizo un estudio a partir de las tablas dadas por los
proveedores en donde se pueden comparar cada una de las anteriores especificaciones entre diferentes
dsPICs de la familia 30F de Microchip.

89

El dsPIC adecuado por las caractersticas mencionadas anteriormente es el ms pequeo de esta familia,
que corresponde a el dsPIC30F1010, que posee una memoria flash de 6 kbytes en donde quedar
almacenado el cdigo de programacin en C, conjuntamente 21 pines de entrada salida en donde estn
compartidos los puertos del PWM, del ADC, de la UART, salidas binarias, entre otros. Adems 2
temporizadores digitales de 16 bit. Posteriormente a este anlisis se decidi no usar un dsPIC debido a que
no es necesario usar el mdulo de DSP ni la complejidad de su arquitectura, por esta razn se decidi
trabajar con un PIC-18, el cual es un controlador de interfaz programable con una arquitectura y
especificaciones ms sencilla.
El PIC-18F8722, figura 6.1, fue el micro controlador escogido, el cual posee los requerimientos necesarios
para la implementacin de las dos leyes de control, con un frecuencia mxima de operacin de 40 Mhz,5
timers de los cuales se usarn 3, uno para la interrupcin, otro para la salida PWM y otro para comprobar
el funcionamiento del algoritmo programado prendiendo y apagando un LED, 2 mdulos de PWM de los
cuales se usar uno y un conversor anlogo a digital con una resolucin de 10 bit con 16 canales de
entrada de los cuales se usarn solo dos.

90

Figura 6.1 Tarjeta de desarrollo ET-BASE PIC8722 (ICD2)

La forma como interactuar el PIC-18 con la planta de levitacin magntica como se muestra en la figura
6.2, tendr conectado los dos sensores infrarrojos a dos canales (AN7 y AN8) los cuales sern
multiplexados y configurados como entradas anlogas, el esfuerzo de control ser dado por el mdulo de
salida del PWM del PIC-18 y tres salidas digitales sern conectadas a la planta para controlar el
desplazamiento horizontal, el cual est en lazo abierto debido a que no existen sensores que puedan
controlar esta variable.

Figura 6.2 Interconexin del PIC18 con la Planta de Levitacin Magntica.

Para las dos leyes de control, la forma cmo interactuarn con la planta es la misma, lo nico que cambia
es el algoritmo de control, en otras palabras, el algoritmo para adquirir los datos y dar una salida por el
PWM hacia la planta de levitacin magntica.
En el polling se implemento la adquisicin de datos usando el ADC de 10 bit, convirtiendo todo el tiempo
las seales anlogas dadas por los dos sensores. Los valores de la posicin de la bola se almacenan en dos
vectores hasta el momento que llega a la interrupcin, en sta parte del programa se asegura que estos
vectores solamente estn llenos de datos de la posicin de la bola tomados durante este periodo de
muestreo, con el fin de hacer un filtro haciendo el promedio entre la totalidad de valores almacenados, la
cual depende del mximo nmero de datos que el PIC puede tomar entre tiempos de muestreo, debido a
que se tiene que garantizar que entre un tiempo de muestro y otro, en el vector no debe quedar algn dato
almacenado correspondiente a valores de los sensores de un tiempo de muestreo anterior. A partir del
promedio se busca disminuir errores de cuantizacin y ruido producido por los sensores infrarrojos con el
fin de mejorar la respuesta del control, una vez calculado el promedio, se ejecuta la ley de control y
finalmente se obtiene un resultado entre 0 y 255 que corresponde al vector que controla el ciclo til de
PWM. Se debe asegurar que en este punto en donde se iguala el valor de la salida de la ley de control a
dicho registro que controla el ciclo til del PWM, el tiempo de muestro se debe cumplir. Una vez
terminado esto, se regresa a el lugar donde se estaba ejecutando el polling antes de saltar a la interrupcin,
91

para seguir almacenando los datos en los dos vectores para luego ser usados en la interrupcin y
nuevamente dar una salida para el tiempo de muestro siguiente.
El diagrama de flujo que representa la forma como se implemento las dos leyes de control en el PIC-18 y
que representa lo mencionado en el prrafo anterior, se describe en la figura 6.3. En esta figura, la primera
parte corresponde a la configuracin del Hardware del PIC, como los timers, el ADC, interrupciones y el
PWM. En el loop de polling se ejecutan todas las tareas del ADC y en la parte derecha de la figura, que es
representada de esta forma asilada, es debido a la interrupcin, porque cuando se cumple un tiempo
especificado (Timer 1), no importa lo que se este ejecutando en el loop de polling, inmediatamente se
ejecuta la ley de control, para dar una salida a travs del registro CCPR5L que va hacia la planta de
levitacin magntica, para luego regresar al polling donde estaba antes de saltar a la interrupcin.

Figura 6.3 Diagrama de flujo que representa algoritmo usado para programar el PIC-18.

92

CONCLUSIONES

Se implementaron dos topologas de control en el PIC 18, las cuales fueron el control servo system con
medicin completa de estados y el control proporcional integral con un filtro de segundo orden con
control de sobre impulso en la planta de levitacin magntica con un grado de libertad, para los cuales, se
realiz la identificacin del modelo de la planta alrededor del punto de operacin, que satisfaca las
caractersticas de diseo requeridas para la implementacin de las dos leyes de control en el sistema
digital. Las conclusiones que se obtuvieron en la realizacin del trabajo de grado para los diferentes
captulos de libro son las siguientes.
Validacin del modelo:

La validacin del modelo se realiz con el fin de mejorar la sintonizacin de las topologas que se
disearon en este trabajo de grado, al obtener una funcin matemtica que describa el
funcionamiento de la planta alrededor de un punto de operacin, lo cual facilit la
implementacin, debido a que no fue necesario realizar ajustes en las variables de las leyes de
control al programar el sistema digital, debido a que se obtuvieron las respuestas en lazo cerrado
diseadas en el captulo 4 y 5.
El algoritmo usado en la validacin del modelo, permiti realizar la identificacin de forma ms
rpida debido a que ya se tena un plan de accin en caso de tener resultados que no representaran
aproximadamente el comportamiento de la planta de levitacin magntica alrededor del punto de
operacin.
Cuando se realice la identificacin de una planta inestable se debe asegurar que el modelo
obtenido, representa esta inestabilidad mediante polos positivos y adems verificar que la matriz
de controlabilidad o alcanzabilidad de acuerdo al diseo de control, sea de rango completo para
implementar en la planta una topologa de control de acuerdo a las variables que se deseen
regular.
La validacin del modelo se debe realizar a partir de seales de entrada y de salida adquiridas en
la planta, diferentes a las que se usan para realizar la estimacin del modelo matemtico.

Diseo de controlador con anti-windup:

La topologa planteada en este trabajo de grado para el control de sobre impulso permite disear
leyes de control a partir de funciones de transferencia sin necesidad de tener en cuenta la
ubicacin de los ceros a menos que estos creen inestabilidad en el sistema, debido a que los ceros
se pueden mover de forma deseada por medio de una ganancia, sin cambiar los polos del sistema
en lazo cerrado ubicados para que cumplan los requerimientos del diseo.
De ser necesario aplicar una ley de control con error en estado estable igual a cero, en la planta de
levitacin magntica para un propsito especifico, se puede implementar el control
.
El criterio de Routh Hrwitz permite saber si es posible estabilizar una planta a partir de una
topologa de control especfica, razn por la cual es til realizar este procedimiento antes de
disear un controlador para no perder tiempo en tratar de sintonizar el sistema en lazo cerrado en
caso de que no sea posible.
Cuando se necesite estabilizar un funcin de transferencia mediante la implementacin de un
control digital, se debe realizar un estudio en cual se muestre como varan los polos en lazo
cerrado en el plano z, debido a que el tiempo de muestreo cuando se realiza la discretizacin,
puede mover los polos fuera del circulo de radio unitario haciendo inestable el sistema.

93

Diseo en espacio de estados:

Al plantear el diseo del controlador en espacio de estados en tiempo continuo, no fue posible
obtener una respuesta que cumple con los parmetros mnimos de diseo en la simulacin, debido
a que los valores de la seal del control llegaban a los valores de saturacin de la planta. A su vez
el controlador en tiempo continuo no fue implementado ya que existe un objetivo planteado
concerniente a la implementacin en un sistema digital, entonces se plante un controlador en
espacio de estados en tiempo discreto.
Para el diseo en espacio de estados en tiempo discreto fue necesario realizar un estudio del
tiempo de muestreo, verificando los efectos del mismo en los valores propios del sistema. Los
resultados obtenidos muestran que para el controlador en espacio de estados independientemente
de su topologa, a diferencia del controlador PIF, su respuesta en lazo cerrado no depende del
tiempo de muestreo.
A su vez para la implementacin del controlador en espacio de estados fue necesario disear un
estimador de estados, debido a que el nico estado medible en el sistema es la posicin. Para el
observador del sistema, fue posible disear un estimador de estados de orden completo que
permita obtener los estados no medibles.
Se dise un controlador en espacio de estados en tiempo discreto, que cumple con las
caractersticas mnimas de respuesta planteadas en el proyecto. Al implementar el controlador no
se obtuvieron los resultados vistos en la simulacin, entonces se plantea un sistema de
seguimiento o controlador servo system.
En la implementacin del observador de orden completo, es importante concluir que el tiempo de
respuesta del mismo es fundamental en sistemas propensos al ruido. En este caso especfico, los
sensores de posicin de la planta de levitacin magntica miden la posicin con un alto nivel de
ruido. Teniendo en cuenta esta caracterstica, el tiempo de respuesta del observador est limitado
considerablemente, es decir las variables estimadas no pueden estar disponibles en un tiempo
significativamente menor al tiempo del controlador, esto debido a que el ancho de banda del
sistema aumenta considerablemente y consecuentemente el ruido tambin.
Se dise y se implement un sistema de seguimiento con las condiciones de respuesta planteadas
en el proyecto, sin embargo en la implementacin la respuesta deseada no tiene el mismo
comportamiento de la simulacin, para esto se realiz un cambio en la topologa del sistema de
seguimiento servo system, el cual consiste en comparar todos los estados del sistema.
El controlador servo system de comparacin completa de estados se dise respecto a las
especificaciones de respuesta planteadas, en la implementacin se obtuvo la respuesta deseada.
Aunque el error en estado estacionario no fue nulo, teniendo en cuenta que se tom como punto
de partida un sistema de seguimiento con un integrador incorporado.

Eleccin de Hardware:

Cuando se realiza la implementacin de un control digital no solo es suficiente asegurar la

correcta sintona de la ley de control sino adems es necesario garantizar que la adquisicin de
datos de las salidas obtenidas tengan el menor error de cuantizacin debido a que este es un factor
que afecta el desempeo de la ley de control.
Para reducir los errores de cuantizacin se puede realizar un filtrado de la seales de posicin
tomando el promedio entre varios datos de entrada de un tiempo de muestreo.
Cuando se implementa la topologa en un sistema digital se debe realizar el cambio del esfuerzo
de control mediante una interrupcin para garantizar que el tiempo de muestreo siempre
permanezca constante.

94

Perspectiva

Se deben reemplazar los sensores de posicin debido a que tienen un rango limitado en el sensado
de la posicin, debido a que solo se pueden detectar posiciones de la bola entre 3 mm y 7 mm. Es
necesario realizar un cambio de tecnologa debido a que estos sensores son muy propensos a ruido
causado por la luz.
Se propone realizar un trabajo de grado para realimentar la posicin de la bola en el eje vertical y
horizontal mediante una cmara de video, con un anlisis en seales e imgenes, permitiendo
tener un mayor rango de medicin en los dos ejes de control.
Si se logra reducir considerablemente el ruido en la adquisicin de la seal de posicin en la bola,
es posible obtener un estimador con un tiempo de respuesta menor, por consiguiente la
implementacin se asemejar ms a la simulacin del sistema planteado.
Se propone realizar un trabajo de grado con un control en modos deslizantes u otro tipo de control
que permita controlar la posicin de la bola en todo el rango de operacin de los sensores debido
a que la planta tiene un comportamiento no lineal.
Se debe realizar un estudio para cambiar las bobinas por unas ms eficientes, debido a que
alcanzan altas temperaturas, lo cual genera un mayor consumo de corriente por la disminucin en
la densidad de flujo magntico, en otras palabras la densidad de flujo magntico es inversamente
proporcional a la temperatura de las bobinas.
La respuesta del sistema en lazo cerrado con la topologa de servo system por comparacin de
estados tiene un error de estado estacionario. Para eliminar este error, es posible disear e
implementar un sistema con un integrador en la misma topologa de control.

95

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