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1. Introduzione
Sappiamo che linterazione elettrodinamica (forza di Lorentz) tra cariche in movimento e
campi elettromagnetici pu`
o essere opportunamente utilizzata per determinare le forze che
agiscono in circuiti percorsi da corrente in un campo magnetico. Tale naturale approccio
`e stato proficuamente utilizzato per descrivere il comportamento di alcuni semplici sistemi
elettromeccanici utili per la comprensione dei meccanismi fondamentali che regolano il
funzionamento delle macchine elettriche in generale. Tuttavia, in molti sistemi, come quelli
costituiti da circuiti e materiali magnetici, che sono poi quelli di largo uso tecnico, pu`
o essere
pi`
u comodo far discendere le forze elettrodinamiche agenti, da un principio di conservazione
dellenergia. A tale scopo conviene riepilogare i princip fondamentali della termodinamica
classica. Per discussioni ed analisi pi`
u dettagliate, si rimanda a [?, ?]. In [?, ?], si possono trovare
analisi pi`
u approfondite che coinvolgono sia sistemi termomeccanici, sia sistemi elettromagnetici.
Q
S
L
Figure 1. Sistema termodinamico che scambia calore e lavoro con lambiente circostante
(1)
Q
.
T
(3)
(4)
(6)
che pu`
o ulteriormente riformularsi come segue:
n
X
dF SdT +
fk dxk .
(7)
k=1
Una ulteriore funzione di stato, nota come Energia di Gibbs, si definisce come segue:
G = U T S L.
(8)
n
X
f k xk
(9)
k=1
n
X
d (fk xk ) S dT +
n
X
fk dxk
(10)
k=1
k=1
ed, in definitiva:
dG S dT
n
X
xk dfk .
(11)
k=1
dF =
X F
F
dT +
dxk ,
T
xk
(12)
k=1
n
dG =
X G
G
dT +
dfk ,
T
fk
(13)
k=1
Pertanto, confrontando le eq. (??) e (??) con le eq. (??) e (??), rispettivamente, si ricava:
F
S=
,
T xk
G
S=
,
T xk
F
fk =
xk T,xj6=k
G
xk =
fk T,fj6=k
(14)
(15)
i2
+
v1
v2
(16)
(17)
1 = L1 i1 + M12 i2
1 = M21 i1 + L2 i2 .
(18)
Infine, dal momento che anche lenergia di Gibbs `e una funzione di stato, dG risulta essere un
differenziale esatto e, pertanto, i coefficienti di mutua induzione risultano essere uguali. Tale
risultato pu`
o essere facilmente ottenuto imponendo che lintegrale della eq. (??) sia indipendente
dal percorso scelto. In Fig. ?? `e rappresentato un esempio di trasformazioni nel piano di stato che
hanno tutte gli stessi estremi. Se adesso valutiamo lenergia di Gibbs attraverso la trasformazione
OAP O, sapendo che lintegrale non dipende dal percorso, otteniamo:
G(i1 , i2 ) =
OAP
(1 di1 + 2 di2 ) =
i1
1 di1
i2
2 di2 ,
0
(19)
i1
L1 i1 di1
i2
(M21 i1 L2 i2 ) di2 ,
(20)
ed, infine:
G(i1 , i2 ) =
1
1
L1 i21 + M21 i1 i2 + L2 i22
2
2
(21)
Ripetendo in maniera del tutto analoga lintegrazione sul percorso OBP , ed imponendo che
lintegrale non cambi si conclude immediatamente che M12 = M21 = M .
i2
A
O
i1
Figure 3. Trasformazione termodinamica del sistema trasformatore nel piano di stato (i1 , i2 )
Adesso possiamo considerare, in via generale, un sistema in cui le uniche forme di lavoro
risultano essere di tipo meccanico e magnetico. Analogamente a quanto gi`a ipotizzato, il sistema
non scambia calore e non varia la sua temperatura. In questo caso le variabili di stato risultano
essere f1 = e f2 = H, mentre le forze generalizzate x1 = e x2 = B. Le variabili e
rappresentano, rispettivamente, lo stress e la deformazione meccanica del sistema, mentre H e
B sono il campo e linduzione magnetica misurabili nel sistema stesso. Assumendo come energia
di Gibbs lespressione:
1
1 2
+ m H + H 2 ,
(22)
G(, H) =
2E
2
il sistema in esame rappresenta un accoppiamento magneto-meccanico. Tale modello, sebbene
semplicissimo, permette di descrivere sistemi/materiali in cui le grandezze meccaniche sono
accoppiate a quelle magnetiche, e viceversa. In particolare, utilizzando le (??), si derivano
facilmente le relazioni costitutive del sistema:
= /E + m H
B = m + H.
(23)
(24)
(25)
E = B
H=J+D
(26)
(27)
E Jd.
(28)
H B + E D d
P ndS =
Tutto quanto sviluppato fino ad ora `e confinato completamente nei limiti della teoria
elettromagnetica. Al fine di dare una interpretazione la pi`
u generale possibile al risultato
ottenuto proviamo a considerare lo stesso processo nellottica della termodinamica.
Assumiamo a tal fine che che il volume sia sede di un processo termodinamico in cui viene
fornita al sistema una potenza di natura elettromagnetica p(t) ed un flusso termico descritto dal
vettore q. In tal caso le equazioni della termodinamica si possono scrivere come segue:
U + q = p
s + (q/T ) = 0.
(29)
P ndS.
(30)
q ndS =
U d +
HB
Ud =
(31)
q ndS =
E Jd.
(32)
In altri termini, la potenza dissipata per effetto Joule nel volume coincide con il calore che
esce dal volume. La potenza dissipata, cioe, `e completamente trasformata in calore.
(33)
(34)
(35)
Energia
Elettromagnetica
Lavoro
meccanico
Sistema E.M.
perdite
f
c
b ex - dx
xxx
xxx
a x
xxx
xxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
g
i
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
xxx
x - dx x
U
U
dx +
d = id f dx,
x
(37)
ed in definitiva che:
U
,
x
U
i=
x
f =
(38)
(39)
Con riferimento allesempio considerato, si comprende che la forza agisce sempre in modo da
portare il sistema a ridurre la sua energia interna.
In molte applicazioni, viene usata la f.m.m., cio`e la corrente, e non il flusso come variabile di
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
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xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
B
energia
xxxxxxxxxx
idxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx co-energia
di
C i
Pertanto,
dU = d( i) id + f dx = di + f dx,
(41)
Si osservi che (nellipotesi dx = 0) lenergia rappresenta larea della regione OAB (Fig.??),
mentre la co-energia `e larea della regione tratteggiata sottesa alla curva. Nel caso di materiali
lineari le due aree coincidono.Pertanto, analogamente a quanto gi`a ricavato per lenergia, risulta:
U
f=
,
(42)
x
i
U
=
.
(43)
i x
Le ultime equazioni permettono cos` di ricavare la forza a partire dalla conoscenza della coenergia del sistema che, come abbiamo visto, `e funzione della corrente e non del flusso. Linsieme
delle relazioni (??) e (??) permettono di determinare in ogni caso la forza agente sul sistema
elettromeccanico.
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxx
Ni
Dx
S
F
N
Dy
Elemento Mobile
(45)
Rd
Rd
F0
Rd
Rd
Earnshaw che prevede limpossibilit`a mantenere in una configurazione stabile cariche, correnti
stazionarie o magneti permanenti. La realizzazione pratica di dispositivi a levitazione magnetica
richiede pertanto di aggirare il teorema. Ci`
o `e realizzato normalmente mediante sistemi di
controllo attivi, oppure mediante limpiego di elementi dia-magnetici. Ma tutto questo esula
dagli obiettivi del corso.
19
18
17
energy [J]
16
15
14
13
12
11
1
10
1
0.5
0.5
0
0
0.5
0.5
1
y [mm]
x [mm]
5.0.1. Esercizio 1 Per il dispositivo elettromeccanico in figura ??, di lunghezza media l, sezione S,
si calcoli la forza agente sullelemento mobile, nellipotesi che la riluttanza del ferro sia trascurabile. Si
assuma inoltre che: = 4 mm; i = 1 A; N = 200; l = 50 cm; S = 16 cm2 .
5.0.2. Esercizio 2 Per il dispositivo elettromeccanico di cui allesercizio precedente, assumendo che
la sbarretta mobile abbia una massa m = 50 g, e sia soggetta alla forza peso, determinare la corrente
minima che permette allelettromagnete di attirare lelemento mobile.
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
Ni
5.0.3. Esercizio 3 Per il dispositivo elettromeccanico in figura ??, di lunghezza media l, sezione S, si
calcoli la forza agente sullelemento mobile, in funzione della corrente, nellipotesi che la riluttanza del
ferro sia trascurabile e che la parte mobile del dispositivo sia vincolata con una molla che esercita una
forza di contrasto pari a f = k(0 ), essendo 0 langolo di riposo della molla. Si assuma inoltre che:
= 1 mm; N = 100; S = 9 cm2 . Inoltre, si assuma che il raggio della parte circolare dellequipaggio
mobile sia a = 1cm.
5.0.4. discussione Tale configurazione magnetica richiede una discussione aggiuntiva. Anzitutto, se
ipotizziamo ragionevolmente che le linee di campo, quando lequipaggio mobile si trova in posizione di
riposo ( = 0), sono radialmente distribuite, possiamo concludere che la riluttanza offerta dal circuito
magnetico risulta R = 2R0 , dove:
R0 =
0 S
e S `e la superficie del traferro attraverso cui si chiudono le linee di flusso. A tal proposito, `e opportuno
osservare che se lequipaggio mobile si discosta dalla posizione dequilibrio, la superficie utile del traferro
si riduce, facendo aumentare di conseguenza i flussi dispersi. Risulta quindi:
S = ha( ).
In definitiva, la co-energia immagazzinata nel circuito magnetico, risulta:
W =
F2
F2
= 0
a( )h,
2R
4
essendo F = N i la f.m.m. che agisce nel circuito magnetico. A questo punto, avendo trovato lespressione
della co-energia in funzione dellangolo, `e facile valutare il momento torcente di natura elettrodinamica:
M
W
F2
= 0
a h.
F
I + + k = k0 0
a h,
4
(46)
F2
a h,
4
(47)
Tale dispositivo `e analogo al noto motore a riluttanza, in cui la forza viene generata per
dove = .
effetto di una variazione della riluttanza del circuito con la posizione dellequipaggio mobile nel traferro.
Ovviamente, nel caso descritto dalla eq. ??, abbiamo sfruttato lo stesso principio con lo scopo di misurare
un angolo di equilibrio di una molla di contrasto, legata alla corrente circolante nellavvolgimento. In
questo senso tale dispositivo realizza un amperometro.
6. References
[1] Durand, Magnetostatique, Ed. Masson, Paris
[2] E.M. Purcell (ed.), La fisica di Berkeley, secondo volume - traduzione italiana, Ed. Zanichelli, Bologna.
[3] Halliday-Resnick Krane, Fisica II, Ed. Ambrosiana.
[4] S. Bobbio e E. Gatti, Elementi di Elettromagnetismo - Ottica, Ed. Bollati Boringhieri, Torino.
[5] Barozzi e Gasparini, Elettrotecnica, Utet.
[6] Haus, Melcher, Electromagnetic Fields and Energy, Addison-Wesley
[7] W. K. H. Panowsky, M. Phillips, Elettricita`
a e magnetismo, Ambrosiana
[8] J. D. Jackson, Elettrodinamica Classica, Ed. Zanichelli
[9] G. Fabricatore, Elettrotecnica e Applicazioni - reti macchine misure e impianti, Liguori Editore.
[10] F. Trevisan, F. Villone, Modelli numerici per campi e circuiti, SG Editoriali.
[11] G. Miano, M. de Magistris, Circuiti, Springer 2007
[12] E. Fermi, Termodinamica, Boringhieri 1982
[13] H. C. Van Ness, Understanding Thermodynamics, Dover 1983
[14] H. Ziegler, An introduction to Thermomechanics, II ed. North Holland 1983
[15] S. Bobbio, Electrodynamics of materials, Academic Press 2000