UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA
CONTROL AUTOMATICO
IMC
Por Alejandro Rincn

1. FUNDAMENTOS DE CONTROL POR REALIMENTACIN SISO

Todos los procedimientos de diseo de controladores se basan en modelo de una u otra
forma. Estos modelos presentan cierto grado de inexactitud. Es importante que el
controlador se desempee bien cuando el comportamiento dinmico del proceso real es
diferente del descrito por el modelo. De este modo, es necesario especificar el modelo
del proceso, las especificaciones de diseo y algn indicio de la exactitud del modelo.

1.1 Definiciones
El diagrama de bloques de un lazo de realimentacin clsico tpico se muestra en la
figura 1, donde n es ruido de medicin, R es la referencia (punto de ajuste), C es la
salida. Adems, Gc y Gp son las funciones de transferencia del controlador y de la
planta. Las funciones de transferencia Gpd y Gpm corresponden al efecto de la
perturbacin U' en la salida C, y el dispositivo de medicin, respectivamente. El
controlador determina la entrada de proceso (variable manipulada) M basado en el error
e. El objetivo del lazo de realimentacin es mantener la salida C cerca de la referencia
R.
Definicin 1.1 Un sistema g(s) es propio si lims+g(s) es finito. Un sistema propio es
estrictamente propio si lims+g(s)=0 y semipropio si lims+g(s)>0. Todo
sistema que no sea propio es impropio.
Un sistema g(s) es impropio si el orden del polinomio del numerador es mayor que el
orden del polinomio del denominador y propio en el caso contrario. Un sistema

impropio no puede ser realizado fsicamente porque contiene diferenciaciones puras.

Por ejemplo, considere las siguientes funciones de transferencia:

G1 ( s ) =

b2 s 2 + b1s + b0
b2 s 2 + b1s + b0
b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
,
G
s
=
,
G
s
=
,
2( )
3( )
a3 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0
a2 s 2 + a1s + a0
a2 s 2 + a1s + a0

La primera funcin de transferencia es estrictamente propia, la segunda es semipropia y

la tercera es impropia.
Definicin 1.2. Un sistema que requiere prediccin (e+s) es no causal. Un sistema que
no requiere prediccin es causal.
Definicin 1.3. Un sistema g(s) es de fase no mnima (NMP) si su funcin de
transferencia contiene ceros en el semiplano derecho (RHP) o retardos de tiempo o
ambos. De lo contrario el sistema es de fase mnima (MP). En un sistema de fase no
mnima, los elementos de fase no mnima son los ceros en el semiplano derecho y los
retardos en el tiempo.
Los siguientes son ejemplos de sistemas de fase no mnima:

G1 ( s ) =

( 5s 1) e s
5s 1
e s
, G2 ( s ) =
, G3 ( s ) =
( 6s + 1)( 7 s + 1)
( 6s + 1)( 7 s + 1)
( 6s + 1)( 7 s + 1)

Los elementos de faso no mnima para cada caso son, respectivamente:

GNMP ( s ) = 5s 1, e s ,

( 5s 1) e s

1.2 OBJETIVOS DE CONTROL

El objetivo ltimo del diseo de un sistema de control es que el controlador trabaje bien
cuando se implemente en la planta real. Es decir, que la salida converja al valor de
referencia a pesar de las perturbaciones y el desconocimiento del modelo. Esto equivale
a decir que el error de seguimiento, es decir, el error entre la salida y la referencia e=RC, debe ser cero en estado estacionario. Esto ante cambios en la referencia R y cambios
en la perturbacin U, principalmente cambios tipo escaln y rampa. Teniendo en cuenta
la suposicin de que el modelo es una descripcin aproximada de la planta real, se
requiere que haya estabilidad cuando el controlador es aplicado al modelo de planta. Es
esencial que el conocimiento de incertidumbre del modelo sea incorporado en el
procedimiento del diseo del controlador. As, se requiere que el diseo del controlador
de cmo resultado un sistema en lazo cerrado estable y cumpla las especificaciones de
desempeo para la planta.
1.3 ESTABILIDAD INTERNA

Las seales entre los bloques de un sistema de control son susceptibles a error. En la
prctica se requiere evitar que un error pequeo en alguna seal genere seales
ilimitadas en otro lugar del sistema de control. Esto motiva la siguiente definicin:
Definicin 1.3.1 Un sistema de control es internamente estable si seales limitadas en
cualquier punto del sistema de control generan respuestas limitadas en cualquier otro
punto. (BIBO ESTABILIDAD)
Definicin 1.3.2 Un sistema de control invariante en el tiempo lineal es internamente
estable si las funciones de transferencia entre cualesquiera dos puntos del sistema de
control son estables (es decir, tienen todos los polos en el semiplano izquierdo).
1.4 PROPIEDADES ASINTTICAS DE LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO

La especificacin bsica del desempeo en lazo cerrado para el sistema de la figura

(1.1.1) es que el error entre la salida y la referencia (e=R-C) tienda a cero
asintticamente para diferentes entradas, ya sea cambio en la referencia R(s) o en la
perturbacin U(s). Esto se conoce como cero error de estado estacionario. Los
principales cambios son tipo escaln o rampa principalmente. Esta especificacin solo
tiene sentido si el sistema en lazo cerrado es estable. En el sistema de la figura (1.1.1)
G(s) es la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema y se describe como:

G(s) = K

(1 + T1s ) ...
s N (1 + T2 s ) ...

(1.4.1)

Donde K es la ganancia esttica de la funcin de transferencia en lazo abierto, N es el

nmero de polos en el origen. N determina el tipo de sistema: un sistema de tipo N tiene
N polos en el origen. Para el sistema en lazo cerrado de la figura (1.1.1), las funciones
de transferencia para la salida y para el error e(s)=R-C, son:
G (S )
1
C (s) =
R (s) +
U (s)
1+ G ( S )
1+ G (S )
(1.4.2 )
1
e(s) = R (s) C (s) =
( R ( s ) U ( s ))
1+ G (S )
Como se puede ver, la diferencia del error e(s) para el caso de cambio en la referencia
R(s) y para el caso de cambio en la perturbacin U(s) es el signo. Por lo tanto, los
teoremas de error de estado estacionario se aplican igualmente para el caso de cambio
en la referencia o en la perturbacin. Tomando el caso U(s)=0, las ecuaciones para la
salida y para el error en lazo cerrado son:

C (S )
G (S )
=
R ( S ) 1+ G ( S )

(1.4.3)
e(S )
1
=
R ( S ) 1+ G ( S )
Para el sistema de la ecuacin (1.4.1), la funcin de transferencia del error se obtiene
reemplazando la ecuacin (1.4.1) en la ecuacin (1.4.3):
e(s)
(1 + T2 s )"
1
=
= N
sN
(1.4.4 )
R ( s ) 1 + G ( s ) s (1 + T2 s ) ... + K (1 + T1s ) ...
El error en rgimen permanente entre la salida y la referencia se puede expresar en
funcin del tiempo o de la frecuencia, utilizando el teorema del valor final:
ess = lim R ( t ) C ( t ) = lim s R ( s ) C ( s ) = lim se ( s )
(1.4.5)
t

s 0

s 0

Donde el error depende de la entrada y del tipo de sistema. Para el sistema de la

ecuacin (1.4.1) y un cambio en la referencia del tipo R(s)=1/sn, el error en estado
estacionario se obtiene reemplazando la ecuacin (1.4.4) en la ecuacin (1.4.5):
1
1
ess = lim se ( s ) = lim s
s 0
s 0
1 + G ( s ) sn
= lim s
s 0

(1 + T2 s )"
sN
(1 + T2 s ) ... + K (1 + T1s ) ...

(1 + T2 s )"
1
1
= lim N
s N +1 n
n
s 0 s (1 + T s ) ... + K (1 + T s ) ...
s
s
2
1

(1.4.6 )

N < n 1, N > 0

s N +1n
= lim N
= 1/ K N = n 1, N > 0
s 0 s + K
0
N n, N > 0

1
N = 0, n = 1

1 + K
N = 0, n 2

De la ecuacin (1.4.6) se puede ver que para un sistema G(s) tipo N, se obtiene cero
error de estado estacionario para cambios en la referencia dados por por R(s)=1/sn,
siempre y cuando se cumpla la relacin Nn. Utilizando el mismo procedimiento se
puede demostrar que se obtiene cero error de estado estacionario para entradas ms
N
generales R ( s ) = k1=0 ak 1s k 1 . Esto significa que para una entrada de la forma
R ( s ) = k1=0 ak1s k1 , el sistema G(s) debe ser al menos de tipo N, con el fin de que se
N

logre cero error de estado estacionario. Por ejemplo, si se presentan entradas escaln
R(s)=1/s, el sistema G(s) debe ser al menos de tipo N=1; para entradas rampa R(s)=1/s2,
el sistema G(s) debe ser al menos de tipo N=2. Se pueden plantear ejemplos ms
generales: para entradas de la forma R(s)=a0+a1s-1+a2s-2, el sistema G(s) debe ser al
menos tipo N=2. En la siguiente tabla se muestra de forma sencilla el error de estado
estacionario para entradas escaln, rampa y parbola:
Tipo sistema
0

escaln

1
2

0
0

1
1+ K

rampa

parbola

1/K
0

1/K

Con base en estos resultados se plantea el siguiente teorema:

Teorema 1. Suponga que el sistema en lazo cerrado de la figura (1.1.1) es estable. Si
G(s) es de tipo N, satisface la siguiente condicin:
1
1
= 0 para 0 k < N (1.4.7 )
lim
s 0 1 + G ( s ) s k
Adems, a medida que t, el sistema en lazo cerrado rastrea perfectamente cambios
N
en el punto de ajuste (set point) de la forma k =0 ak1 s k1 donde ak1 son constantes
1

reales.
Por ejemplo, si el sistema G(s) es de tipo N=I, de la ecuacin (1.4.7) se obtiene que
cumple:
1
=0
lim
( con k = 0 )
s 0 1 + G
Y rastrea perfectamente cambios en el punto de ajuste de la forma
N =1
k =0 ak1s k1 = a0 s 0 + a1s 1
1

Consideremos ahora que el sistema G(s) es de tipo N=II. De la ecuacin (1.4.7), la

desigualdad 0k<N=2 implica que el contador k toma valores k=0, 1, de la siguiente
manera:
1
1 1
= 0 para k = 0, lim
= 0 para k = 1
lim
s 0 1 + G
s 0 1 + G s
Y rastrea perfectamente cambios en el punto de ajuste de la forma
N =2
k =0 ak1s k1 = a0 s 0 + a1s 1 + a2 s 2
1

Como ejemplo, cambios escaln (a1s-1), cambios rampa (a2s-2) o suma de ambos (a1s1
+a2s-2).
2. CONTROL IMC

El mtodo IMC para diseo de controladores, proporciona un controlador generalmente

con estructura PID y en funcin explcita del modelo del proceso. El controlador IMC
presenta varias diferencias con respecto a otros controladores clsicos. Primero, el
modelo nominal de la planta es usado explcitamente en el diseo del controlador, de
modo que sus parmetros son funcin de los parmetros de la planta. Segundo, el
controlador IMC slo tiene un parmetro de sintonizacin: la constante de tiempo de
lazo cerrado , la cual establece la robustez (sensibilidad al error de modelado) del
sistema en lazo cerrado. El controlador IMC tiene estructura PID, siempre y cuando en
los casos con tiempo muerto se utilice la aproximacin de Pad.
2.1 ESTRUCTURA DE CONTROL DEL MTODO IMC

La ley de control es diseada con base en el modelo conocido del proceso. Se parte de
una estructura de lazo cerrado (figura 2.1.1), que es la estructura primaria del mtodo
IMC, que contiene el modelo real G ( s ) , el modelo conocido del proceso G ( s ) , y
p

p

seal de control M(s) en trminos de Gq(s). Si hay modelo perfecto, el modelo real y el

modelo conocido del proceso son iguales G ( s ) = G ( s ) . Esta estructura IMC se

p
p
puede llevar a la forma de un sistema de realimentacin clsico (figura 1.1.1), pues
tradicionalmente los controladores tienen esta estructura. Al llevar la estructura primaria
del mtodo IMC (figura (2.1.1)) a la estructura de la realimentacin estndar (figura
(1.1.1)), se obtiene la estructura de realimentacin estndar del mtodo IMC, que se
muestra en la figura (2.2.1).

La funcin de transferencia en lazo cerrado correspondiente al sistema IMC se puede

obtener, ya sea, de la figura (2.1.1) o de la figura (2.2.1):
G p ( s ) Gq ( s )
1 Gq ( s ) G p ( s )
C (s) =
R(s) +
U ( s ) ( 2.1.1)
1 + G p ( s ) G p ( s ) Gq ( s )
1 + G p ( s ) G p ( s ) Gq ( s )

Como se puede ver en la figura (2.2.1), la funcin de transferencia del controlador Gc(s)
es funcin de la funcin de transferencia Gq(s), a travs de la siguiente relacin:
Gq ( s )
Gc ( s ) =
( 2.1.2 )
1 G p ( s ) Gq ( s )
El diseo de la seal de control M(s), se da principalmente con base en el requerimiento
de cero error de estado estacionario. Este requerimiento implica que el error de
seguimiento (e=C-R) se haga cero en estado estacionario. Adicionalmente se deben
cumplir los requerimientos de realizabilidad fsica y estabilidad interna. Teniendo en
cuenta que Gc(s) es funcin de Gq(s), el diseo del controlador se realiza para Gq(s), que
debe cumplir todos los requerimientos. Luego, a partir de Gq(s) se obtiene Gc(s) con la
ecuacin (2.1.2).
2.3 ESTABILIDAD INTERNA

Para analizar la estabilidad interna, se deben examinar las funciones de transferencia

entre todas las posibles entradas y salidas. Del diagrama de bloques de la figura 2.1.1,
suponiendo modelo perfecto ( G ( s ) = G ( s ) ), el sistema de control IMC es
p

internamente estable si y solo si ambos Gp(s) y Gq(s) son estables.

2.4 PROPIEDADES ASINTTICAS DE LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO
PARA EL SISTEMA IMC

El teorema 1 se puede aplicar para el sistema de control en la figura (2.2.1) donde la

funcin de transferencia G(s) est dada por:
G p Gq
G ( s ) = Gc ( s ) G p ( s ) =
( 2.4.1)
1 G p Gq
Suponga que el sistema de la figura (2.2.1) con U=0 es estable y que la funcin de
transferencia G(s) es de tipo N. En este caso se tiene la siguiente funcin de
transferencia para el error de lazo cerrado:

e( s)

R(s)

1 G p Gq
1
=
1 + G ( s ) 1 + ( G p G p ) Gq

( 2.4.2 )

El sistema G(s) debe satisfacer la ecuacin (1.4.7) para que haya cero error de estado
estacionario. Reemplazando la ecuacin (2.4.2) en la ecuacin (1.4.7) se obtiene:
1 G p Gq
1
lim
= 0 para 0 k < N ( 2.4.3)
s 0 1 + G G
( p p ) Gq s k
La condicin de la ecuacin (2.4.3) se satisface solo si 1 G p Gq tiene N ceros en el
origen, caso en el cual se cumple la siguiente condicin:
d k (1 G p Gq )
lim
= 0 para 0 k < N ( 2.4.4 )
s 0
ds k
Adems, a medida que t el sistema en lazo cerrado rastrea perfectamente cambios
N
en el punto de ajuste (set point) de la forma k =0 ak1 s k1 donde ak1 son constantes
1

reales.
Por ejemplo, si el sistema G(s) en la ecuacin (2.4.1) es de tipo N=I, de la ecuacin
(2.4.4) se obtiene que el contador k toma el valor k=0, y:
lim 1 G p Gq = 0 lim G p Gq = 1 ( 2.4.5 )
s 0

s 0

Y rastrea perfectamente cambios en el punto de ajuste de la forma

N =1
k =0 ak1s k1 = a0 s 0 + a1s 1
1

Consideremos ahora que el sistema G(s) en la ecuacin (2.4.1) es de tipo N=II. De la

ecuacin (2.4.4), el contador k toma valores k=0, 1:
d
lim G p Gq = 1 para k = 0, lim ( G p Gq ) = 0 para k = 1 ( 2.4.6 )
s 0
s 0 ds
Y rastrea perfectamente cambios en el punto de ajuste de la forma
N =2
k =0 ak1s k1 = a0 s 0 + a1s 1 + a2 s 2
1

Como ejemplo, cambios escaln (a1s-1), cambios rampa (a2s-2) o suma de ambos (a1s1
+a2s-2).
As, se plantean los siguientes requerimientos que debe cumplir la seal de control Gq,
de acuerdo al tipo de entrada y a la planta:
As, se plantean las siguientes reglas:

Entrada escaln: se requiere:

lim G p Gq = 1
s 0

( 2.4.7 )

Entrada rampa: se requiere:

lim G p Gq = 1
s 0

lim
s 0

( 2.4.8)

d
( Gp Gq ) = 0
ds

El sistema de control IMC, ms especficamente la funcin de transferencia Gq(s), debe

satisfacer la ecuacin (2.4.4) para obtener cero error de estado estacionario. Para el caso
especfico de entradas escaln, esta ecuacin da como resultado la ecuacin (2.4.7), y
para el caso especfico de entradas rampa, da como resultado la ecuacin (2.4.8).
2.5 REQUERIMIENTOS PARA LA REALIZABILIDAD DE Gq(s)

Para obtener una variable manipulada fsicamente realizable, Gq(s) debe satisfacer los
siguientes requerimientos:
1. Estabilidad: para que la funcin de transferencia de control Gq(s) genere
respuestas limitadas ante entradas limitadas, se requiere que Gq(s) sea estable, es
decir, que sus polos estn en el semiplano izquierdo abierto (LHP).
2. Propiedad: para evitar la diferenciacin pura de las seales, se requiere que Gq(s)
sea propio (estrictamente propio o semipropio).
3. Causalidad: la ley de control debe basarse en mediciones presentes/corrientes y
previas, y no en mediciones futuras.
2.6 PROCEDIMIENTO DE DISEO DEL IMC

La funcin de transferencia Gq(s) debe satisfacer los requerimientos de comportamiento

asinttico en lazo cerrado, estabilidad interna y realizabilidad fsica. Con este fin, se
introduce un filtro f(s), donde Gq(s) es funcin de este filtro. Al introducir este filtro, se
debe verificar el cumplimiento de los requerimientos.
A continuacin se muestra el procedimiento para la obtencin de Gq(s), que cumpla con
los requerimientos. Como punto de partida, se debe satisfacer el requerimiento de cero
error de estado estacionario ante entradas escaln (ecuacin (2.4.7)). Esto se logra con
la siguiente expresin: G s = G s 1 . Adicionalmente, para que Gq(s) sea estable y
q

( )

p

( )

causal, se realiza una factorizacin a G ( s ) , y para que Gq(s) sea propio, se incluye un
p
filtro f(s).
2.6.1 Factorizacin. El modelo

G p ( s ) se factoriza como
G p = G p + G p

( 2.6.1)

mnima, es decir, ceros en el

donde G contiene todos los elementos de fase no
p
semiplano derecho y retardos de tiempo. El factor G p es de fase mnima e invertible.
estable y causal.
La funcin de transferencia G = G 1 es
+

( )
p

Hay dos tipos de factorizaciones (ver apndice), cuya escogencia depende de las
caractersticas requeridas/deseadas: la factorizacin de integral del absoluto del error
(IAE) ptimo y la factorizacin de la integral del cuadrado del error ptimo (ISE). En

los casos con tiempo muerto, para que el controlador tenga estructura PID es necesario
utilizar la aproximacin de Pad y luego utilizar alguna de las factorizaciones.
2.6.2 Filtro IMC. Se adiciona un filtro de la siguiente manera:

( )

Gq = G p

( 2.6.2.1)

El filtro debe ser tal que se cumpla el requerimiento de cero error de estado estacionario,
dado en la ecuacin (2.4.4). Con la anterior expresin de Gq(s), el trmino G ( s ) G ( s )
p

queda como sigue:

G p ( s ) Gq ( s ) = G p + G p ( G p ) f = G p + f
1

( 2.6.2.2 )

Al reemplazar esta expresin en la ecuacin (2.4.4), se obtiene:

dk
lim
0k < N
( 2.6.2.3)
(1 G p + ( s ) f ( s ) ) = 0
s 0 ds k
Para el caso particular de entrada escaln, el sistema G(s) es de tipo N=1, y el contador
k toma el valor k=0. Igual resultado da si se utiliza la ecuacin (2.4.7):
lim 1 G p + ( s ) f ( s ) = 0
k =0
( 2.6.2.4 )
s 0

El siguiente filtro satisface la anterior expresin:

f (s) =

( s + 1)

( 2.6.2.5)

Donde n es tal que Gq(s) sea propio, y es un parmetro ajustable. Para el caso
particular de entrada rampa, el sistema G(s) es de tipo N=2, y el contador k toma los
valores k=0,1. Igual resultado da si se utiliza la ecuacin (2.4.8):
lim 1 G p + ( s ) f ( s ) = 0
k =0
s 0
( 2.6.2.6 )
d
d
lim
(1 G p + ( s ) f ( s ) ) = 0 ds ( G p + ( s ) f ( s ) ) s=0 = 0 k = 1
s 0 ds
El siguiente filtro satisface esta condicin:
2 G p '+ ( 0 ) s + 1
d

, donde G p '+ ( 0 ) = G p +
f (s) =
( 2.6.2.7 )
2
ds
s =0
( s + 1)
Ahora analizamos el efecto de en la funcin de transferencia de lazo cerrado, para el
caso de entrada escaln. Con el filtro de la ecuacin (2.6.2.5), la expresin para Gq(s)
queda:
1
1
Gq = G p
( 2.6.2.8 )
n
( s + 1)
Reemplazando la ecuacin (2.6.2.8) en la funcin de transferencia de lazo cerrado
(ecuacin (2.1.1)), la funcin de transferencia en lazo cerrado es:

( )

G p +
C=

( s + 1)

1 + ( G p G p )( G p )

1 G p +

R+

( s + 1)

( s + 1)

1 + ( G p G p )( G p )

( s + 1)

( 2.6.2.9 )

Como se puede observar de la ecuacin (2.6.2.9), constituye la constante de tiempo

del sistema en lazo cerrado y compensa la incertidumbre modelo/planta. A mayor valor
de , mayor robustez pero menos velocidad de respuesta, y viceversa: a menor valor de
menos robustez pero mayor velocidad de respuesta. Si se asume modelo perfecto
G = G , se obtiene la siguiente simplificacin:

p

C = G p +

( s + 1)

R + (1 G p + )

( s + 1)

( 2.6.2.10 )

2.7 LEY DE CONTROL

Con los anteriores pasos se mostr el diseo de la funcin de transferencia Gq(s) para el
caso de entradas escaln y para entradas rampa, y que satisface los requerimientos de
cero error de estado estacionario, estabilidad interna y realizabilidad fsica. La seal de
control correspondiente est dada por:
M = Gc ( R C )
donde Gc =

Gq
1 G p Gq

( ) f ( s),

, G q = G p

( 2.7.1)

entrada escalon
n
f (s) =
s
+
1

(
)

'
f s = ( 2 G p + ( 0 ) ) s + 1 entrada rampa
2
( )
( s + 1)

Para el caso de entrada escaln, n es tal que Gq(s) sea propio, lo cual se verifica a partir
de la siguiente ecuacin:
1
1
Gq ( s ) = ( G p )
( 2.7.2 )
n
( s + 1)
Adicionalmente, es un parmetro ajustable, que constituye la constante de tiempo del
lazo cerrado de acuerdo con la ecuacin (2.6.2.10). Para plantas con integrador, a nivel
prctico se requiere evitar error de estado estacionario (offset) para cambios rampa. As,
se debe utilizar el filtro para entradas rampa.

2.8 PASOS PARA EL DISEO DEL CONTROLADOR IMC

Para obtener la seal de control M(s) como se plantea en la ecuacin (2.7.1), se deben
seguir los siguientes pasos:
1. El primer paso es encontrar Gq(s). Si hay un tiempo muerto en la funcin de
transferencia del proceso G s es necesario utilizar alguna de las
p

( )

aproximaciones de Pad, como se muestra en el apndice (A.1). Luego factorizar

G p ( s ) de acuerdo a los ceros en el semiplano derecho (RHP), utilizando el
mtodos de IAE o ISE mnimo (ver apndice A.2). Luego, se debe hallar el filtro
f(s), que depende del tipo de entrada. Si el caso es de entrada escaln, se debe
hallar el valor n del filtro f, el cual hace que Gq(s) sea propio (estrictamente
propio o semipropio), de acuerdo con la ecuacin (2.7.2). Si la planta tiene
integrador, se tiene el caso de entradas rampa y se debe utilizar el filtro para
entradas rampa, que se muestra en la ecuacin (2.6.2.7). Finalmente, con base en
la factorizacin y en el filtro, se puede hallar la funcin de transferencia Gq(s) a
partir de la siguiente ecuacin:

( )

Gq ( s ) = G p

2. Encontrar la funcin de transferencia del controlador Gc(s):

Gq ( s )
Gc ( s ) =
1 G p ( s ) Gq ( s )
donde G p ( s ) Gq ( s ) = G p + f

3. Llevar Gc(s) a la forma PID, encontrando kc, I, D y F:

1
1
Gc ( s ) = kc 1 +
+ Ds
Is
F s +1
4. Realizar simulacin en lazo cerrado, para modelo perfecto y modelo con
incertidumbre. Escoger el valor de que genere desempeo (rastreo) y robustez.
Observaciones
La ley de control contiene slo un parmetro de ajuste ().
Para plantas con integrador, a nivel prctico se requiere evitar error de
estado estacionario (offset) para cambios rampa en la perturbacin. Por
lo tanto, se debe utilizar el filtro para entradas rampa.
En casos con tiempo muerto es necesario utilizar la aproximacin de
Pad para obtener un controlador con estructura PID. As, una planta con
ceros en el semiplano izquierdo y con tiempo muerto resulta en un planta
ceros en el semiplano derecho.
Para procesos inestables, hay lmites superior e inferior sobre para
asegurar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Para procesos estables, y bajo incertidumbre de modelo, la estabilidad
del lazo cerrado se garantiza aumentando el valor de .
No siempre se requiere que la funcin de transferencia Gc(s) sea propia.
Generalmente, el controlador PID + lag es ms fcil de sintonizar para
obtener robustez y es menos sensible al ruido que un PID.
No siempre se requiere deducir los parmetros de control, pues para los
casos ms representativos ya se han establecido, como se muestra en las
tablas en el apndice.
2.9 APLICACIN DEL DISEO IMC PARA SINTONIZACION DE
CONTROLADORES PID

El mtodo IMC se ha aplicado para los casos de plantas ms representativos. Para

plantas con polos y ceros en el semiplano izquierdo, sin tiempo muerto, se generan
controladores PI y PID:
primer orden PI

sin RHP cero

segundo orden PID
sin RHP cero

Para plantas de primer orden, con polos y ceros en el semiplano izquierdo y con tiempo
muerto, se generan controladores PI, PID o PID ms lag, dependiendo de la
factorizacin de G :
p

primer orden
+tiempo muerto

Pad

PI
orden cero
Pad

PID
primer orden
Pad 1er orden

PID + lag
factorizacin
paso total

Como ejemplo, se muestran a continuacin los parmetros del controlador para una
planta de primer orden y para una planta de segundo orden, que tienen estructura PI y
PID, respectivamente:

G p =
G p =

kp

kp

ps +1

( 1s + 1)( 2 s + 1)

kc =

kc =

p
, I = p
k p

1 + 2

, I = 1 + 2 , D = 1 2
1 + 2
k p

EJEMPLO 2.9.1

Disear un sistema de control IMC, con estructura PID, para el siguiente proceso de
primer orden ms tiempo muerto,
k p e s
G p =
ps +1
Utilizando la aproximacin de Pad de primer orden y factorizacin paso completo.
SOLUCIN

Utilizamos los pasos anteriormente descritos.

Primer paso. Con la aproximacin de Pad de primer orden, el modelo de la
planta queda:
kp
( 0,5 s + 1)
G p =
( p s + 1) ( 0,5 s + 1)
La factorizacin paso completo da como resultado:
kp
( 0,5 s + 1)
G p =
p s + 1 ( 0,5 s + 1)

 

G p +

G p

Hallamos la funcin de transferencia q(s):

( )

Gq ( s ) = G p

f =

ps +1
kp

( s + 1)

n =1

Donde n=1 para que q(s) sea semipropio: el grado del numerador es igual al grado del
denominador, igual a uno.
Segundo paso. Se tiene el trmino
0,5 s + 1 1
G p Gq = G p + f =
0,5 s + 1 s + 1
El trmino Gc(s) es entonces:
ps +1 1
Gq
kp s +1
Gc ( s ) =
=
1 G p Gq 1 0,5 s + 1 1
0,5 s + 1 s + 1
Tercer paso. Llevamos Gc(s) a al forma PID:

1 1
Gc ( s ) = kc D s + 1 +
I s F s + 1

Donde

kc =

0,5 + p
kp

p
1

, D =
, I = 0,5 + p , F =
+
+ 2 p
2 ( + )

EJEMPLO 2.9.2

Considere la siguiente planta:

Gp ( s ) =

kp
s

( E.2.9.2.1)

e t0 s

Determine los parmetros del controlador PID.

Dado que esta planta tiene un integrador, se debe cumplir el requerimiento de cero error
de estado estacionario ante entradas rampa y utilizar el filtro de la ecuacin 2.6.7.
Utilizamos los pasos para el diseo del controlador IMC. Para el tiempo muerto
utilizamos la aproximacin de Pad de primer orden:

G p ( s ) =

k p 0,5t0 s + 1
s 0,5t0 s + 1

( E.2.9.2.2 )

Luego factorizamos G ( s ) con el criterio IAE mnimo:

p

G p ( s ) =

kp

0,5t0 s + 1
1
s 0,5t0 s + 1  
1

G
G p

( E.2.9.2.3)

p +

Hallamos el filtro de la ecuacin 2.6.7:

2 G p '+ ( 0 ) ) s + 1
(
f (s) =
2
( s + 1)
Para el filtro se tienen los siguientes factores:

( E.2.9.2.4 )

G p + ( s ) = 0,5t0 s + 1, G p' + ( s ) = 0,5t0 , G p' + ( 0 ) = 0,5t0

( E.2.9.2.5)

Reemplazando la ecuacin E.2.9.2.5 en la ecuacin E.2.9.2.6 se obtiene entonces el

siguiente filtro:
( 2 + 0,5t0 ) s + 1
f (s) =
( E.2.9.2.6 )
2
( s + 1)
Determinamos la funcin de transferencia Gq(s) con base en la ecuacin 2.6.2:

Gq ( s ) = ( G p ) f =
1

( 2 + 0,5t0 ) s + 1
1
s ( 0,5t0 s + 1)
2
kp
( s + 1)

( E.2.9.2.7 )

Determinamos la funcin de transferencia del controlador, es decir, Gc(s) con base en la

ecuacin 2.2.1. Para esto es necesario hallar primero el trmino G G :
p

G p Gq = G p + f = ( 0,5t0 s + 1)

( 2 + 0,5t0 ) s + 1 E.2.9.2.8
(
)
2
( s + 1)

Gc(s) se obtiene reemplazando ecuacin E.2.9.2.8 y E.2.9.2.7 en la ecuacin 2.2.1:

( 2 + 0,5t0 ) s + 1
1
s ( 0,5t0 s + 1)
2
kp
Gq
s + 1)
(
Gc ( s ) =
=
1 G p Gq
( 2 + 0,5t0 ) s + 1
1 ( 0,5t0 s + 1)
2
( s + 1)
Por ltimo, llevamos Gc(s) a la forma PID:

1
+ Ds ,
Gc ( s ) = kc 1 +
Is

t0 + t0
2 + t 0
4
donde kc =
, I = 2 + t 0 , D =
2
2 + t 0
1

k p + t0
2

APNDICE
A.1 Aproximacin de Pad:
e

1
( orden cero )

= 0,5 s + 1
0,5 s + 1 ( primer orden )

A.2 Factorizacin de Gp(s)

Hay dos tipos de factorizaciones, cuya escogencia depende de las caractersticas
requeridas/deseadas. Primero, la factorizacin de integral del absoluto del error (IAE)
ptimo para cambios escaln en la perturbacin o en el punto de ajuste:

G p + = e s ( i s + 1) ,

donde Re ( i ) > 0

( A.2.1)

Donde i es un nmero real positivo o complejo con parte real positiva. Segundo, la
factorizacin de integral del cuadrado del error (ISE) ptimo para cambios escaln en la
perturbacin o en el punto de ajuste, conocida tambin como factorizacin de paso
completo:

G p + = e s
i

( i s + 1)
( i s + 1)

Por ejemplo, considere la planta

G p ( s ) =

( A.2.2 )

k p e s

ps +1

Aplique la aproximacin de Pad de primer orden, luego factorice utilizando la

factorizacin de IEA ptimo y la factorizacin de ISE ptimo.
La aproximacin de Pad da como resultado:

G p ( s ) =

0,5 s + 1
p s + 1 0,5 s + 1
kp

La factorizacin de IAE ptimo da como resultado:

G p ( s ) =

1
0,5 s + 1
p s + 1 0,5 s + 1  
1

G
kp

G p _

p+

Por otro lado, la factorizacin de ISE ptimo da como resultado:

G p ( s ) =

0,5 s + 1
p s + 1 
0,5 
s +

1


kp

G p +

G p _

A.3 Tablas de controladores PID

En la tabla 7.1 se muestra los parmetros de control para plantas estables (polos en el
semiplano izquierdo), donde el controlador est dado de la siguiente forma:

1
1
+ Ds
Gc ( s ) = kc 1 +
Is
F s +1
Tabla A.3.1. Parmetros PID para procesos estables en lazo abierto
Gp(s)

kp

ps +1
kp

(1s + 1)( 2 s + 1)
kp

F
G
H

1
s +1

kc
p
k p

D
-

1
s +1

1 + 2
k p

1 + 2

1 2
1 + 2

2
k p

k p

s + 1
( s + 1)( s + 1)

2
k p ( 2 + )

2 +

s + 1
s +1

2
k p ( 2 + )

1
s +1

2 s 2 + 2 s + 1

s +1

kp

D
E

GLC(s)

( s + 1)

2 s 2 + 2 s + 1
k p ( s + 1)
2 s 2 + 2 s + 1
k p ( s + 1)
2 s 2 + 2 s + 1
kp
s

s ( p s + 1)

k p

1
s +1

kp

F
-

k p

En E y F se supone >0, es decir, respuesta inversa, ceros en el semiplano derecho. La

funcin de transferencia Gc(s) es la siguiente:

1
1
Gc ( s ) = kc 1 +
+ Ds
Is
F s +1
Tabla A.3.2. Parmetros PID para procesos de primer orden ms retardo de tiempo
Controlador
PID

kc
p +

2
k p ( + )

p +

Notas

p
2 p +

2 ( + )

(1)

PID

p +

2
k p ( + / 2)

PI
PI
mejorado

p
k p

p +

2
k p

p +

p
p +

p
2 p +

(2)

(3)

(4)

La planta y la funcin de transferencia tienen las siguientes estructuras,

respectivamente:
k p e s

1
1
Gp ( s ) =
, Gc ( s ) = kc 1 +
+ Ds
ps +1
Is
F s +1
(1) Con factorizacin paso completo (ISE ptimo) y Gq(s) semipropio. Se recomienda
>0,25.
(2) Con factorizacin (IAE) ptimo y Gq(s) impropio. Se recomienda >0,8.
(3) Con aproximacin de Pad de orden cero (e-s1). Se recomienda >1,7.
Se recomienda >1,7.
(4) Con la aproximacin k e s
kp
p

p s + 1 ( p + / 2 ) s + 1
BIBLIOGRAFIA

1. M. Morari y E. Zafiriou. Robust Process Control, Prentice-Hall Englewood

Cliffs, NJ (1989).