Cours Automatique

Niveau : 2

Unit denseignement : Automatique 1

ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

Chapitre 7
Etude Harmonique des Systmes Asservis Elmentaires
Nombre dheures/chapitre : 2h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

-Matriser les outils de transformation des signaux.

-Savoir manipuler les techniques de reprsentation des systmes.
CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on sintresse tudier les rponses harmoniques dun systme de 1er ordre et dun
systme de 1er ordre gnralis
En explique lintrt et la mthode de reprsentation de Bode pour un systme de 1er ordre
gnralis et dun systme de second degr, tout en exploitant ses rsultats dans des applications cibls.

ISET NABEUL

- 63 -

CHELBI Hassen

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Niveau : 2

Chapitre 7

Etude Harmonique des Systmes Asservis Elmentaires

1. Introduction

Ltude harmonique dun systme correspond une reprsentation frquentielle mettant en vidence
le gain et la phase de la fonction F(j) lorsque varie.
Il existe plusieurs reprsentations.

Reprsentation sur le lieu de Bode.

F ( j )
F = 20 log F ( j )
F ( j )
dB
= arctg ( F ( j ))
= f ( )
Diagramme de Bode
0

Gain (dB)

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

Frquence (rad/s)

-45

-90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig.7.1: Allures de Bode pour un systme de 1er ordre.

Remarque

varie en chelle logarithmique.

Les lieux de Nyquist

Ils repsentent dans le plan complexe la partie imaginaire en fonction de la partie relle et qui volue
en fonction de .
F ( j ) = x + jy

ISET NABEUL

- 64 -

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Diagramme de Nyquist
1
0.8
0.6

Axe imaginaie

0.4
0.2

w =00

-0.2
-0.4

w croissant

-0.6
-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
0.2
Axe rel

0.4

0.6

0.8

Fig.7.2: Allure de Nyquist pour un systme de 1er ordre.

y=f(x) qui volue en fonction de =0 jusqu .

Les lieux de Black : gradus et orients en valeurs croissantes de avec (arg) en abscisse et
FdB en ordonn.
FdB = 20 log F ( j )

= arg( F ( j ))
20

FdB

Gain en boucle ouverte (dB)

10

20 logk

Phase ()
-10

w croissant

-20

-30

-40
-180

w =00
-135

-90
Phase en boucle ouverte ()

-45

Fig.7.3: Allure de Nychols pour un systme de 1er ordre.

ISET NABEUL

- 65 -

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2. Systme de 1er ordre

k
k
F ( p) =
F ( j ) =
1 + j
1 + p

F ( j ) =
Bode :
1 + ( ) 2
= arg( F ( j )) = arctg ( )

FdB = 20 log

1 + ( ) 2
= arctg ( )

F = 20 log k 20 log(1 + ( ) 2 ) 1 / 2
dB
= arctg ( )

1/

FdB

20 log k

20 log k 3

20 log( )

-/4

-/2

Tab.7.1
20

20logk
gain en (dB)

-20
-40
-60
-80

1/T

Phase (deg)

-45

-90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig.7.4: Diagramme de Bode pour un systme de 1er ordre.

Nyquist : F ( p) =

ISET NABEUL

k
k
k
k
=
j
F ( j ) =
2
2
1 + j 1 + ( )
1 + p
1 + ( )
- 66 -

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X = 1 + ( )2

Y = k
2

1 + ( )

Y = X

Y 2 = (X ) = (

k
1) X 2 = kX X 2
X

k
k
k
k
( X ) 2 + Y 2 ( ) 2 = 0 cest un cercle : C ( A, ) avec A( ,0)
2
2
2
2

X 2 + Y 2 kX = 0

1/

k/2

-k/2

Tab. 7.2

Diagramme de nyquist
0.5

Im
0.4
0.3

Axe imaginaire

0.2
0.1

k/2

w=oo

w=0

Re

-0.1
-0.2
-0.3

w croissante

-0.4

-1

w=1/T

-k/2

-0.5
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Axe rel

Fig.7.5: Allure de Nyquist pour un systme de 1er ordre.

Black : F ( p) =

k
k
F ( j ) =
1 + j
1 + p

FdB = 20 log k 20 log(1 + ( ) 2 ) 1 / 2

F ( j ) =
2

1 + ( )
= arctg ( )
= arg( F ( j )) = arctg ( )

ISET NABEUL

- 67 -

FdB=f()

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20

FdB

Gain en boucle ouverte (dB)

10

20 logk

Phase ()
-10

w croissant

-20

-30

-40

w =00

-180

-135

-90
Phase en boucle ouverte ()

-45

Fig.7.6: Allure de Black pour un systme de 1er ordre.

3. Systme de 1er ordre gnralis

k (1 + j )
k (1 + p )
F ( j ) =
F ( j ) = F1 ( j ).F2 ( j ) avec
F ( p) =
1 + j
1 + p
F1 ( j ) = k /(1 + j )

F2 ( j ) = 1 + j
F ( j ) = F1 ( j ) . F2 ( j )

= arg( F ( j )) = arg( F1 ( j )) + arg( F2 ( j ))

F = F1dB + F2 dB = 20 log F1 ( j ) + 20 log F2 ( j )
dB
= 1 + 2 = arctg ( ) arctg ( )

1 /

F2dB

/4

/2

Tab.7. 3

ISET NABEUL

- 68 -

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3.1. Reprsentations de Bode pour un systme de 1er ordre gnralis :

<1 :

Gain (dB)

-10
-20
-30
-40
-50
-60

Phase (deg)

-45

-90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

10

Frquence (rad/sec)

Fig.7.7: Diagramme de Bode ( syst. De 1er ordre gnralis =0.002).

>1 :
20

Gain (dB)

15
10
5
0

Phase (deg)

60

30

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

Frquence (rad/sec)

Fig.7.8 : Diagramme de Bode ( syst. De 1er ordre gnralis =10).

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- 69 -

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3.2 Application :

Tracer les diagrammes de Bode, Nyquist et Black pour les fonctions suivantes :
1
1
.
F ( p) = , F ( p) = 1 + p , F ( p) = 1 p et F ( p) =
p
1 p
Diagramme Bode (F(p)=1/p)
100

Gain (dB)

50
0
-50
-100
-89

Phase (deg)

-89.5
-90
-90.5
-91

-3

10

-2

-1

10

10

10

10

10

10

10

Frequence (rad/sec)

Fig.7.9
Diagramme de Bode (F(p)=1+Tp; T=0.01s)
50

Gain (dB)

40
30
20
10
0

Phase (deg)

90

45

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig.7.10

ISET NABEUL

- 70 -

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Diagramme de Bode (F(p)=1-Tp; T=0.01s)

50

Gain (dB)

40
30
20
10
0

Phase (deg)

-45

-90

-1

10

10

10

10

10

10

Frquence (rad/sec)

Fig.7.11
Diagramme de Bode (F(p)=1/(1-Tp); T=0.01s)
0

Gain (dB)

-10
-20
-30
-40
-50

Phase (deg)

90

45

-1

10

10

10

10

10

10

Frequence (rad/sec)

Fig.7.12

ISET NABEUL

- 71 -

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4. Systme de second degr

k 02
, p1 et p2 sont deux ples,
H(p) = 2
p + 2m 0 p + 02
k 02

H(p) =

p
p
+ 1)(
+ 1)p 2
- p1
- p2
1
1
On pose : p 1 = et p 2 = p1 (

p 1 p 2 (-

p
p
+ 1)(+ 1)
p2
p1

H(p) =

k 02

k 02
p 1 p 2 (1 + 1 p)(1 + 2 p)
m>1

p = m + m 2 - 1 = (m + m 2 - 1) < 1
1
0
0
0
p1 . p 2 = 02

2
p 2 = m 0 0 m - 1 < 1

D(p) = p 2 + 2 0 p + 02 = 0 (p + 0 ) 2 = 0

m=1

p1 = p 2 = 0

p = j 0
m=0 D(p) = p 2 + 02 = 0 1
p1 . p 2 = 02
p
=

0
2

0<m<1

= 02 (m 2 - 1 ) < 0 Deux ples complexes conjugus.

p = m + j 1 m 2
1
0
0

p 2 = m 0 j 0 1 m 2

H(p) =

p1 . p 2 = 02

K
K
H(j ) =
(1 + 1 p)(1 + 2 p)
(1 + 1 j )(1 + 2 j )

H(j ) =

K
1
.
= F1 ( j ).F2 ( j )
(1 + j 1 ) (1 + j 2 )

F = F1dB + F2 dB = 20 log F1 ( j ) + 20 log F2 ( j )

dB
= 1 + 2 = arctg ( 1 ) arctg ( 2 )
ISET NABEUL

- 72 -

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Niveau : 2

=1/

F1dB

20logk

20logk 3

F2dB

-3

FdB

20logk

20logk -6

-/4

-/2

-/4

-/2

-/2

Tab. 4

* Allures
Diagramme de Bode
50

Gain (dB)

0
-50
-100
-150
-200
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180

-4

10

-2

10

10

10

Frquence (rad/sec)

Fig.7.13

ISET NABEUL

- 73 -

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Niveau : 2
diagramme de Black

FdB

40
0.25 dB
0.5 dB
1 dB

20

-1 dB

3 dB
6 dB

0
Gain en boucle ouverte (dB)

0 dB

-3 dB
-6 dB
-12 dB

-20

-20 dB

-40

-40 dB

-60

-60 dB

-80

-80 dB

-100

-100 dB

-120
-360

20logk
phase ()

-120 dB
-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

Phase en boucle ouverte (deg)

Fig.7.14

*** Diagrammes de Bode, Black et Nyquist pour un systme de 2me pour m variables
Diagramme de Bode
20

Gain (dB)

0
-20
-40
-60
-80
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180

-2

10

-1

10

10

10

10

Frquence (rd/s)
Fig.7.15

ISET NABEUL

- 74 -

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Cours Automatique

Niveau : 2
Diagramme de Nyquist
3
0 dB
-2 dB
2 2 dB

Axe imaginaire

4 dB

-4 dB

6 dB

-6 dB
-10 dB
-20 dB

10 dB
20 dB
0

=0

k=0

m=0.7
-1

m=0.4

-2

m=0.2
-3
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Axe rel

Fig.7.16
Diagramme de Black
40

0 dB

20

3 dB
6 dB
)
(
p

-1
dB=0

m=0.2
m=0.4

-3 dB
-6 dB

0
Gain en BO (dB)

k=1

0.25 dB
0.5 dB
1 dB

m=0.7

-12 dB
-20 dB

-20

1er ordre
-40

-40 dB

-60 dB

-60

-80
-360

-80 dB
-315

-270

-225

-180
-135
Phase en BO ()

-90

-45

Fig.7.17

ISET NABEUL

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CHELBI Hassen