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Ghania Idiri
Tom Novk
10 dcembre 2007
Introduction
1.2
V2
V1
Les quations :
V1
V2
= R1 I1
= E2 + R2 I2
(1.1)
(1.2)
Le couple :
= M I2 I1 ,
La vitesse :
(1.3)
E2
M I1
(1.4)
V2
R2
M I1
(M I1 )2
(1.5)
=
(1.2) + (1.4) =
=
m = 2 (couple rsistant)
?
V2
V1
Si on reprsente la fonction (V2 ), on est sur le point dasservissement linaire (rgulation linaire).
1.3
max
P =Cste
r
egulation lin
eaire
V2
R2 I2
K
K
( V
1
o`
u =
V2
R2 2
K
K
(1.6)
= R1 I1 = Cste
=
V2
= E2 + R2 I2 + L2
dI2
dt
E2 = K
d
= m r
dt
Pour les mesures, on mesure tout ce qui est statique G0 ,K,R2 et Req .
J
(1.7)
V2
+
-
1
K
R2
I2
- K
1.4
Partie exprimentale
4.10
474
77
49.63
1.30
4.98
950
145
99.48
1.33
5.31
1090
165
114.14
1.34
5.60
1226
183
128.38
1.33
6.01
1446
213
151.42
1.32
6.52
1674
245
175.30
1.32
6.91
1829
265
191.53
1.32
V2
= 60.6
Ve
V2 (V)
300
200
100
0
6
Ve (V)
V2
= 1.32
7.00
1863
270
195.09
1.32
7.60
1884
272
197.29
1.31
V2 (V)
300
200
100
0
1.5
100
Ve (V)
200
Mod`
ele dynamique
Maintenant on connat les param`etres du mod`ele linaire statique et on va identifier des param`etres
dynamiques. La dynamique du syst`eme est am`ene par des param`etres L2 et J. Si on ajoute L2 et J
dans les quations du syst`eme en rgime tabli, on obtient des quations suivantes :
V1
= R1 I1
V2
= E2 + R2 I2 + L2
E2
d
J
dt
dI2
dt
= k
=
m r
di2 (t)
dt
di2 (t)
dt
(1.8)
(1.9)
(1.10)
(1.11)
I(s)
(s)
V2 (s)
R2 Tem s
r (s)
k
Tem =
1 + sTem + s2 Te Tem
L2
R2 J
, Te =
k2
R2
V2 (s)
k
(1.12)
(1.13)
En remarquer que les quations (1.12) et (1.13) ont le meme dnominateur. Nous avons besoin de
connatre la fonction = f (Ve ). Lorsquon a la description dun syst`eme MIMO (Multi Input Multi
Output) linaire (on peut utiliser la superposition), on tabli r = 0 et on aura les quations suivantes :
(s)
Ve (s)
G/R
1 + sTem + s2 Te Tem
(1.14)
I(s)
Ve (s)
GTem
k s
sTem + s2 Te Tem
(1.15)
1+
Sur la section 1.7 on va apprendre comment on peut identifier des param`etres Tem et Te (1.14) dune
rponse un chelon de tension dinduit. Mais dabord on doit soccuper dun pont triphas thyristors
qui sert rgler la tension V2 .
1.6
Pour une source de tension on utilise un pont de redressement thyristors. Ce pont est command par
la tension Ve , qui change langle dallumage . Un redresseur thyristors nest pas un syst`eme linaire.
Les param`etres de gnrateur de Thvenin sont
V0
Ri
3V 6
cos
o`
u V est la valeur efficace de chaque phase du rseau alternatif, est la pulsation de ce rseau et
est la ractance de chaque phase de rseau.
Dans notre cas on a 0 < Ve < 10V, alors = 1 V10e et V2 = E0 cos 1 V10e Ri I2 .
Courbe V2=f(Ve) dun pont triphas a thyristors
600
400
V2
200
200
400
600
5
Ve
10
U2
Ve .
U2 = GUe Ri I2
u2 = Gue
Il sagit de systme chantillonn naturel lorsque la sortie dun pont ne ragit que chaque 3,3 ms
(frquence dallumage des thyristors).
Ve
- V2
G0
1.7
Identification du moteur
Maintenant on connat toutes les quations et les contraintes, donc on peut acqurir une rponse du
moteur un chelon de tension dinduit. Il faut crer un signal Ve qui am`ene le moteur en rgime tabli et
en plus il faut ajouter des variations. On va mesurer la tension Vv qui correspond la vitesse du moteur
(Vv [V] = 0,06[t/min]). Parce que pour la vitesse nominale 0 = 1000 t/min on a Vv = 60 V, il nest
pas possible utiliser un oscilloscope pour observer des variations de la vitesse directement. On a besoin
de soustraire la tension qui correspond la vitesse nominale. Apr`es on peut par un oscilloscope observer
seulement la tension qui correspond aux variations de Ve . On va utiliser des amplificateurs oprationnels
pour crer des circuits qui permettent dadditionner et de soustraire les tensions.
1.7.1
Fig. 1.5 prsente un schma dadditionneur amplificateur oprationnel. La sortie de ce circuit est
R3
3
Ve = R
etres du amplificateur oprationnel nous pouvons choisir
R1 VS1 R2 UGBF . Considrons des param`
les valeurs 3k < R1 , R2 , R3 < 100M. Nous pouvons choisir par exemple R1 = R2 = R3 = 33k.
V -
R1
33k
R3
33k
R2
33k
R6
33k
Vs2
-
Vitesse
R5
33k
Vs1
R4
330k
Ve
Osc
GBF
1.7.2
Cest le dnominateur de la fonction de transfert qui am`ene la dynamique dun syst`eme. Alors on va
soccuper du dnominateur de la fonction (1.14) qui est 1 + sTem + s2 Te Tem . C
a correspond la formule
p2
gnrale 1 + 2 wn s + w2 . On a donc un syst`eme
n
G(s) =
et on veut trouver les param`etres et wn .
On a trois possibilits :
1
1+
2 wn s
p2
2
wn
(1.16)
Pour le syst`eme avec < 1 on peut facilement trouver le temps de mont tr et le dpassement D [%].
Connaissons ces valeurs nous pouvons calculer des valeurs et wn , ou nous pouvons utiliser des abaques
D = f () et wn tr = f () et trouver des valeurs graphiquement.
1.7.3
Step response
0
1
X: 0.336
Y: 0.023
0.1
0.9
0.8
0.7
0.3
0.6
0.2
0.5
0.4
0.4
0.5
0.3
0.2
0.6
0.1
0.7
0.1
0.1
0.2
0.3
t [s]
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
t [s] (sec)
0.5
0.6
0.7
Te
= 0,136s
wn
1
= 0,06s
Tem wn2
(1.17)
(1.18)
(1.19)
Pour comparer le mod`ele obtenu et la rponse du moteur, on utilise Matlab et le code suivant :
1
2
3
4
5
s=tf(s);
Tem=0.136;
Te=0.06;
G=1/(1+Tem*s+Te*Tem*s^2);
step(G)
La comparaison dune rponse relle et dune simulation est prsente sur la fig. 1.7.
1.8
Mod`
ele obtenu
Ce chapitre a dcrit le mod`ele mathmatique dune machine courant continu et la mani`ere comment
les param`etres du mod`ele ont obtenus. Voil un rappel de ces valeurs :
param`etres statiques
G0 = 60,6
k = 1,32
R2 = 1 , Req = 2
param`etres dynamiques
Te = 0,06 s
Tem = 0,136 s
J = 0,237
Rgulation
Dans ce chapitre on va soccuper de rgulation du syst`eme qui t identifi sur le chapitre prcdente.
Dans ce chapitre on va soccuper de rgulation du syst`eme qui a t identifi sur le chapitre prcdent.
Dabord on explique ncessit de la rgulation du courant. On va le rgler par un correcteur PI qui va
etre construit successivement.
2.1
Rgulation du courant I
Parce quon a
J
d
= m r ,
|{z}
dt
kI
pour bon rgulation de la vitesse on a besoin de matriser le courant, alors on va faire une rgulation du
courant (fig. 2.8). Il faut dterminer une structure du rgulateur. Voil des performances demands de ce
4. cart 0
Il faut avoir deux composantes : P pour la rapidit et I pour lcart 0. On va utiliser donc un rgulateur
du type PI.
2.1.1
Rgulateur PI cascade
Pour crer un rgulateur PI on peut utiliser la mthode traditionnelle (fig. 2.9) avec une seule boucle.
Si on crit lquation de transfert
gain zro 1/Ti
z}|{ z }| {
1
Ve (s)
k (1 + Ti s)
Ve (s) = k 1 +
(s) =
=
Ti s
(s)
Ti
s
on voit facilement que le gain dpend de la valeur Ti et aussi il y a un zro z1 = T1i de plus. Alors il est
meilleur utiliser dautre approche de crer un rgulateur PI.
10
11
2.1.2
Ce rgulateur utilise deux boucles, une pour la composante P et seconde pour composante I. Ce
rgulateur nous permet changer des valeurs K et Ti indpendamment. Le cablage est mont sur la
fig. 2.10.
dI
dt
= 350As1
max
Pour des valeurs dI suprieures que 350As1 lisolation peut etre abm.
dt
2.2
Boucle proportionelle
Premi`erement on va raliser la boucle P. Lorsque Tem > Te (courant I est en rgime tabli puisque
la partie mcanique est encore en rgime transitoire) on peut ngliger linfluence de la partie mcanique.
Alors on nglige la boucle mcanique et on obtient le schma bloc plus facile (fig. 2.11). On a le syst`eme
du second ordre.
RefI
K2
K1
Ve
G0
V2
1/R
1+Te s
KI
12
FTBF :
I(s)
Gi
=
RefI (s)
1 + i s
o`
u Gi =
K2 K1 G0
,
K 1 G0 K i + R
i =
RTe
K 1 G0 Ki + R
(2.20)
RefI
i
I
t
3,3ms
2.3
Measure du courant
2.3.1
Lorsque la tension de la sortie dun capteur Hall est tr`es faible, il faut utiliser un amplifier oprationnel.
Pour viter linfluence des asymtries dun amplifier il faut crer une boucle ferme (fig. 2.13). Lamplifier
maintient la valeur du courant Is = Ip /Ns pour conserver VH = 0 V. Pour mesure ce courant on peut
utiliser une rsistance en srie. Lorsquon a R = 200 , la valeur Ki = 0,2 V/A.
2.4
Cablage du gain proportionnel est montr sur la fig. 2.14. On va dterminer des valeurs des rsistances
R0 , R1 et R2 thortiques pour = 0,3. Apr`es on va observer le comportement du syst`eme et on va
chercher la valeur qui am`ene le comportement optimal avec D < 5%.
On a
RefI
kI I
+
R1
R2
Ve
R0
13
Vcc
Ip
VH
Ns
Ki I
Is
-Vcc
R0
R
(1-)R
R1
chelon
R1
() RefI
(+) RefI2
R2
(+) kII
Fig. 2.14 Montage de la partie proportionnelle du correcteur du courant
Ve
R0
R2
[RI I +
RefI ]
R
R1
| {z2}
|{z}
K1
2.5
K1
K2
R0
,
R2
R2
R1
K2
R0 R
Partie exprimentale
K2 =
1
RefImax
RTe
i
0,06/0, 001 1
= 4,92
60 0,2
Ve
+ KI Imax = [10/4,92 + 0,2 22]0,1 = 0,63
k1
K1 =
G0 K I
R1
33
R0
=
= 22,3 k
K1
0,3 4,92
R2
22
=
= 34,9 k
K2
0,63
14
Si on observe la rponse du courant on voit quil y a un dpassement tr`es grand (fig. 2.15a), donc il
faut augmenter la valeur . On a le dpassement D = 5% pour = 0,87 (fig. 2.18). Le temps de rponse
pour > 0,87 est plus long (fig. 2.15b). La figure 2.16 reprsente le courbe sans moyenage pour = 0,87
et 0,87.
I10V = I8V
10
= 18 1,25 = 22,5A
8
On a essay changer la valeur de R1 , mais avec des valeurs disponibles ceci est le meilleur rsultat
(R1 = 22k).
RefI
I
= 1000 t/min
[V ] 3,00 3,50
[A] 0,64 1,94
3,99
3,70
5,00
7,74
6,00
10,5
7,09
14,95
8,00
18,01
I
RefI
11,4
3,12
15
I=f(Ref )
I
18
16
14
I [A]
12
10
8
6
4
2
0
Ref [V]
I
2.6
Ref I
- K
5
+
-@
- K4
@
- K3
P
Ki
Gi
1 + Ti P
Boucle I
Fig. 2.19 Correcteur du courant - boucle intgrale
Exigences
Stabilit,
Meilleur rapidit possible,
I
-
16
D% 50 %,
= 0.
Contraintes
I Imax
=1.2 IN ,
dI
dI
dt
dt max
2.6.1
Calcul de K5
6
0
Imax . Ki
10
17
RefI
6
- t
dI
dt
max
- t
tr
Fig. 2.21 La valeur maximal de I/t
2.6.2
Calcul de K3
Gi
Pour le schma quon a, au niveau de la fonction de transfert 1+T
qui reprsente un syst`eme de
iP
dI
, ce qui revient dire que lentre
premier ordre, la sortie est une rampe, cest--dire de pente
dt max
K
dI
1
3
.
est aussi une rampe de pende
, et ce dernier reprsente une sortie de lintgrateur
ce
dt max Gi
P
qui implique que lentre de cette intgrateur est une constante, donc
dI
1 1
K3 =
.
.
dt max Gi 10
2.6.3
Calcul de K4
5
I
Ki
=
Ref I
1 + 2 n P +
P2
2
wn
K4 =
K5
Ki
1+
1
K3 K4 Ki Gi P
Ti
2
K3 K4 Ki Gi P
1
K3 KI GI 2/n
18
R5
R3
chelon
C6
R3
RefI2
R6
RefI
R4
kiI
Vr ef I
R3
Ki I
R4
=
R5
R4
Vr ef I .
Ki I
R4
R3
|{z}
|{z}
K4
K5
Ref I
1
=
Vx
R6 C6 P
| {z }
K3
2.7
Partie exprimentale
Calcul de K3 , K4 , et K5
1 1
dI
.
= 9.58
K3 =
.
dt max Gi 10
Pour K4 , on a :
2
1
=
n
K3 K4 Ki Gi
K5 =
K4 = 71.49
Imax . Ki
= 0.43
10
K3
K5
K4
1
= 9.58
R6 C6
R4
= 0.43
R3
R5
= 71.49
R4
=
=
=
=
=
23 k
10 k
750 k
69 k
1.2 F
19
= 23 k
= 10 k
= 1 M
= 47 k
= 1.5 F
I
t
= 350A
max
0.50
1.15
1.00
2.35
1.50
3.60
2.00
4.70
3.00
6.80
4.00
9.12
5.00
11.42
6.00
13.70
7.00
16.01
I (A)
20
10
3 4 5
Vref (V)
Vref
0.88 . 5
=
= 2.34
I
1.88
8.00
18.32
20
2.8
3,5
= 700 rad s1
0,005
(2.22)
Boucle de vitesse
RefI
Ks/Ki
1+2s/N +s2/N
Ref
K7
K6 (1+T6 s)
T6
RefI
Ks/Ki
1+2s/N +s2/N
r
k
21
D%=5%,
= 0,
et la rapidit tr.
Pour le temps de rponse, on va choisir lordre de grandeur tr = 100 ms. On ne peut pas exiger la
vitesse plus grande en raison de la pente maximale I/t.
2.9
C0
<0 - instable
wnBF partir de
BF
100
wc0 = wn K
(2.23)
partir de
wc0 = 32 rad/s et = 70
Calcul de FTBO
K6 1 + T 6 P
FTBO =
.
.
T6
P
K5
1
Ki
.K .
. K
JP
P2
1+2
P+ 2
wn
wn
On prend :
KB =
1 K6 K5 K
wc0
.
=
T6
Ki J
T6
FTBO = KB .
P2
1 + T6 P
P2
1+2
P+ 2
wn
wn
22
-20dB
N = 32rad/sec
K6
-10dB
-30dB
T6
R9
C9
R
(1-)R
R7
chelon
R7
Ref
9,1V
9,1V
RefI2
R8
k
Fig. 2.29 Montage du correcteur
Ref
R7
Ref I2
Ref I2
K
=
R8
R9 + c91P
"
#
R 9 . c9 P + 1 R 8
Ref K
c9 R8
R9
|{z}
K7
23
1
c9 R8
K6
T6
R8
K7 =
R7
T6
= c9 R9
R9
K6 =
R8
avec = 0.3.
Pour choisir les valeurs des rsistances, on a besoin davoir les valeurs de K6 , K7 , et T6 .
Calcul de K7
A partir de schma, on a : 10 . K7 1500 K = 0 K7 = 9.
|{z}
0.06tr/min
Pour obtenir K6 et T6 : sur Matlab, on reprsente le diagramme de Bode de la FTBO, de telle sorte
avoir = 70 et wc0 = 32 rad/s (fig. 2.30).
Bode Diagram
Magnitude (dB)
100
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 33.8
Magnitude (dB): 0.104
0
50
System: sys
Frequency (rad/sec): 33.1
Phase (deg): 109
Phase (deg)
100
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
s=tf(s);
ki=0.2;
k5=0.43;
k=1.32;
J=0.237;
komega=0.06*60/(2*pi);
xi=0.72;
omegan=700;
T6=0.11;
k6=4.7;
10
24
12
13
14
15
16
17
18
Kb=k6*k5*k*komega/(ki*J*T6)
omegac0=Kb*T6
sys = Kb*(1+T6*s)/(s^2*(1 + 2*xi*s/omegan + s^2/omegan^2));
bode(sys)
grid on,figure(gcf)
On retrouve :
K6
T6
=
=
4,7
0,11
Apr`es avoir calculer K7 , K6 , et T6 , on peut considrer les valeurs pour les rsistances suivantes
R7 = 30k
R8 = 270k
R9 = 380k
C9 = 0,3F
Apr`es avoir fait les calcules (qui taient bien vrifis) on ralise le montage et on rgle le syst`eme
au point de fonctionnement(1000 tr/min, 12 A). On constate que le correcteur est trop rapide pour le
syst`eme. Le temps de rponse du moteur avec le correcteur de courant est 9 s (parce que Imax est satur),
mais on demande la rponse 100 ms. Pour acclrer le syst`eme on change le point de fonctionnement
(700 tr/min, 12 A).
Visualisation de la vitesse () pour une entre chelon :
25