T P I C O S D E I N S T R U M E N TAC I N Y C O N T R O L

Captulo

INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por maquinarias y dispositivos capaces
de imitar las funciones y movimiento de los seres vivos.
En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la
optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de
lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el
mercado.
Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de
sensores, controladores y actuadores facilitando la produccin y minimizando los recursos humanos.
La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o
manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la electrnica
han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar y mantener su
posicin en los respectivos campos de accin.

1.1 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante
un dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado est almacenado en la memoria de
ste y al recibir la seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin sobre la
variable manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control.
Este dispositivo elctrico conocido como controlador, se encuentra en el mercado bajo la
denominacin de PLC (Controlador Lgico Programable), controlador de lazo digital (microcontrolador)
y PC (computadora personal).

1.2 SISTEMAS DE CONTROL

Para mostrar de una manera ms fcil un sistema de control (figura 1.1) se tomar como
ejemplo un proceso tpico de intercambio de calor.

Figura 1.1 Intercambiador de Calor a ser controlado

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Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera

como se detalla en la figura 1.2.

Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

Analizamos el control manual de la figura 1.2, donde el operador mide la temperatura de

salida, a travs de su mano derecha; compara el valor deseado y calcula cuanto ms abrir la
vlvula de vapor seal enviada por el cerebro, y hace las correcciones correspondientes con su
mano izquierda; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser humano son:
-

Medir
Comparar
Calcular
Corregir

Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las

funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control automtico simple generalmente debe contar con los siguientes
elementos: sensor, proceso, controlador y actuador, ver figura 1.3.

Figura 1.3. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

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a. Variable Controlada
Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin
cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su
monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de
calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas
variable de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las
temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del
agua, por lo tanto es la Variable Controlada.
b. Variable Manipulada
Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso,
colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.
En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de
energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de
ingreso de vapor.
c. Variable Perturbadora
Es el parmetro desestabilizador del sistema por cambios repentinos afectando el
proceso.
En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja
de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor
ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.
d. Variable Medida
Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser
monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para
mantener un registro de data.

4.1

Sensor Elemento Primario de Medicin

Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso,
siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable
medida en una seal elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de
temperatura, de flujo, de proximidad entre otros.
Esta seal va hacia la entrada del controlador va transmisor o un transductor para ser
comparada con el valor de referencia o set point determinando el error y la accin de
control.
1.3.1.1 Tipos de Sensores:
a. De Contacto o No Contacto
Los sensores pueden ser clasificados de diversas maneras, una forma comn y simple es
dividir los sensores en dos categoras: de contacto o no contacto. Los sensores de contacto
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realizan la medida por contacto fsico con el producto; por ejemplo los sensores de boyas
para medir el nivel de un tanque.
Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para
realizar su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado por la
caracterstica del material a medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin,
ocasionando malas lecturas. Un ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo ultrasnico.
b. Digital o Analgico
Otra forma de clasificar los sensores es por el tipo de seales de salida, estas pueden ser de
tipo digital o analgico. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una
computadora en forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en dos
estados: encendido (on) o apagado (off). Muchas aplicaciones implican tener conocimiento de
la ausencia o presencia de algo.
Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms
utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura
y el flujo, caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20 ma.

1.3.2 Controlador
El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor
medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador;
emitiendo una seal de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las
computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos
Programables).

Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo

1.3.3 Actuador Elemento Final de Control

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor
de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado,
respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como:
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motores, vlvulas, rels,

importantes:

y swicthes. A continuacin describiremos los actuadores ms

1.3.3.1 Actuadores Elctricos

Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de
movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros.
1.3.3.2 Actuadores Neumticos
Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un
diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos.
1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero
con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

1.3.4 Proceso
El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde
se estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores.
1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso
Es necesario conocer las caractersticas dinmicas de las variables de un proceso para
conocer las perturbaciones desestabilizadoras del equipo.
a. Inercia
Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de
una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede
ser acelerada.
b. Resistencia y Capacidad
Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas
capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son
denominadas resistencia.
c. Atraso de Transporte
Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre
dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto.
1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin
Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre
caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( ) y una ganancia esttica. La
ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene
interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin
en la entrada y puede ser expresada como producto:
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= resistencia x capacidad

1.4 SEALES
Una seal se define como una cantidad fsica variando con el tiempo, el espacio o cualquier
otra variable independiente.

1.4.1 Seales Elctricas

Las seales elctricas pueden representar su informacin clasificndolas en:
-

Seales Analgicas
Seales Digitales.

Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser:
-

Los polmetros, miden tensiones (corrientes).

Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y
Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).

1.4.1.1 Seales Analgicas

Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier
valor dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud. Las
seales analgicas se muestran en la figura 1.5.
3

amplitud ( )

0
-2
-3
0

t1

t2

t3

t4

t5

tie m p o ( t)

Figura 1.5. - Seal Analgica variable

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1.4.1.2 Seales Digitales

Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre un mximo y un mnimo, las
mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1. Las
seales digitales se muestran a continuacin en la figura 1.6.
Amplitud
( )

t1

t2

t3

tiempo(t)

Figura 1.6.- Seal Digital

1.4.2 Seal Neumtica

Se define como la variacin fsica a travs de la compresin o expansin de un fluido gaseoso
generalmente el aire en un determinado tiempo.
Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las vlvulas, pistones
robots, etc.

1.4.3 Seal Hidrulica

Es la variacin de la presin de un fluido lquido como aceites de alta viscosidad con respecto
al tiempo.
Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde requieran actuacin con una
fuerza considerable, como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.

1.4.4 Seales de Sonido

Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia determinada generando una
onda al desplazarse a travs de un fluido. Su aplicacin es en la transmisin de informacin a
alarmas, etc.

1.5 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada
controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point.
El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de
perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.
Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las
fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables
denominada manipulada. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se
encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos
sistemas de control clsico o moderno.

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1.5.1 Sistemas de Control Clsico

1.5.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto
Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto
sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia.
Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija.
As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la
del controlador.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del
proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la
salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.

1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado
o set point; realizando el control de forma automtica.

1.5.2 Sistemas de Control Moderno

1.5.2.1 Control Adaptativo
Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado
en los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas
aplicaciones, como en el control del pH.
1.5.2.2 Control Difuso
Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de
inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el
sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.
1.5.2.3 Redes Neuronales Artificiales
Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en
diversos campos de aplicacin.