Professional Documents
Culture Documents
Manipuladores
Fajardo Pea Jeisson, Bolao Rodriguez Julian Enrique, Bello Moreno Andrs Fernando
Universidad Militar Nueva Granada
Bogot-Colombia
u1801214@unimilitar.edu.co
u1801884@unimilitar.edu.co
u1801994@unimilitar.edu.co
industrial
robot,
direct
que
2. OBJETIVOS
Calcular la cinemtica directa e
inversa de un manipulador de
3 grados de libertad.
modelos
calculados.
como
1. INTRODUCCION
del
toma
orientacin
se
de
las
cinemticos
Implementar la visualizacin
tridimensional del manipulador
en posiciones y orientaciones
Verificar
la
validez
modelos
de
los
cinemticos
calculados
aplicacin
mediante
sucesiva
de
la
los
3. MARCO TEORICO
3.1 ANALISIS
DIRECTO:
Donde:
CINEMATICO
matricial
para
lograr
de
manera
REPRESENTACION
referencia
HARTENBERG
nuestro
sistema
de
DE
DENAVIT-
aconsejable
Se
colocarlo
numeran
los
en
una
eslabones,
ai
SIEMPRE
SON
CONSTANTES
Si la articulacin es de revolucin i
es variable.
Si la articulacin es prismtica di es
variable.
movimiento de la articulacin 1 y
apuntando hacia fuera del hombro
del brazo del robot.
en el
articulacin
extremo de
la
cual
la
est
3.2 ANALISIS
INVERSO:
El ngulo o desplazamiento de
cada eslabn siempre se mide
Cada
sistema
de
coordenadas
se
di = Distancia a lo largo del eje Zi1 para alinear los ejes Xi y Xi-1.
ai = Distancia a lo largo del eje Xi1 para hacer coincidir los orgenes.
CINEMATICO
hacer
coincidir
del
robot
q=[ q 1, q2 , q3 , . , q n ]
cinemticas
relativamente
geomtricos.
Para
muchos
4. PROCEDIMIENTO
Para
poder
realizar
un
adecuado desarrollo de la
prctica como primera medida
se decidi realizar un anlisis
mediante la implementacin de
los parmetros de Denavit
Hatemberg; de los cuales se
encontraran las matrices que
sern objeto de estudio de la
cinemtica directa.
Se realiz la implementacin de
una interfaz grfica en el cual
se analizara la cinemtica
directa de un robot escara de
tres grados de libertad, a travs
de parmetros de entrada como
6. INFOGRAFIA
5. CONCULUSIONES:
http://www.umng.edu.co/do
cuments/63968/74799/7n1
art2.pdf
http://nbio.umh.es/files/201
2/04/practica2.pdf
http://proton.ucting.udg.mx/
ma
terias/robotica/r166/r91/r91.
htm
https://www.youtube.com/w
atch?v=b3dINxuqLm0