A t m tiq continue

Automatique
ntin

L
Linsolite
insolite tranget de cette curieuse
bizarrerie me plonge dans une
perplexit qui mintrigue
m intrigue.
Achille Talon

Aymeric Histace

Chapitre 1

Introduction lautomatique
l automatique continu :
asservissement des systmes

Aymeric Histace

Plan

1. Principe et dfinitions

2. Schmas-fonctionnels des Systmes

Asservis

3. Un peu dhistoire

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Lautomatique est lart danalyser, de modliser

puis de commander les systmes.

Ses domaines dapplication

d application sont aussi nombreux
que varis : mcanique, lectromcanique,
lectronique, thermique, biotechnologie, industrie
spatiale, industries de transformation, conomie

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Les asservissements (ou systmes asservis, en

abrg SA) constituent la branche de
lautomatique qui traite les phnomnes
physiques sous forme analogique (volution
continue des variables dun systme isol).

On distinguera cette notion de celle des

asservissements numriques (volution discrte
des variables du systme).
Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Notion de systme :

Un systme est un ensemble de processus physiquechimiques en volution.

Des actions sur le systme (entres) sont effectues

d
dans
lle b
butt d'
d'obtenir
bt i des
d objectifs
bj tif d
donns
((sorties).
ti )

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Les signaux relatifs un systme sont de

deux types

Signaux d'entres : ils sont indpendants du systme et peuvent

tre commandables (consignes) ou non commandables
(perturbations).

Signaux de sorties : ils sont dpendants du systme et du signal

d'entre.

Pour valuer les objectifs, ces signaux doivent tre

p
)
observables ((utilisation de capteurs).
Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Le schma ci-dessous illustre un systme une entre de

commande, une sortie et une entre de perturbation :

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Elaboration de la commande

Le bloc de commande : C
C'est
est ll'organe
organe permettant de traduire la
consigne en une grandeur de commande compatible avec le
systme.
C'est par exemple, un amplificateur suiveur de puissance pour la
commande de vitesse d'un
d un moteur courant continu.
continu

La commande : C'est la grandeur susceptible de changer l'tat du

systme et en particulier l'tat de la sortie.

Aymeric Histace

1. Principe
p et dfinitions

Elaboration de la commande

Aymeric Histace

10

1. Principe
p et dfinitions

Performances dun systme :

Afin de comparer les systmes entre eux ou bien encore

damliorer leur capacit, il est tout dabord indispensable de
caractriser leurs performances

3 critres sont gnralement retenus :

La prcision
La vitesse
L robustesse
La
b t
du
d systme
t
aux perturbations
t b ti
((stabilit)
t bilit)

Aymeric Histace

11

1. Principe
p et dfinitions

On distingue 2 grands types de systmes :

Les systmes
y
en Boucle Ouverte ((BO)) : p
pas dinformation sur
les variations du signal de sortie du systme.

Les systmes
L
t
boucls
b
l ou encore en Boucle
B
l Ferme
F
(BF) :
rtroaction de la sortie sur lentre du systme.

Exemple

Gestion de la temprature d
dun
un four industriel au moyen de lladmission
admission
de combustible

Aymeric Histace

12

1. Principe
p et dfinitions

Systme en BO : Principe

Aymeric Histace

13

1. Principe
p et dfinitions

Systme en BO : Inconvnients

N ayant aucune information sur la sortie

N'ayant
sortie, l'oprateur
l oprateur ne peut
laborer aucune stratgie d'ajustement pour obtenir la sortie
dsire.

Aucun contrle de la commande nest ralis. Les perturbations

impactent directement sur le systme sans pouvoir tre
compenses.

Dune manire gnrale ce type de systme est peu utilisable en

milieu industriel en raison de leurs mauvaises performances

Aymeric Histace

14

1. Principe
p et dfinitions

Systme en BO : Cas particuliers utilisables

Four domestique : La commande d'un

d un four domestique (non
quip d'un thermostat) se fait par un slecteur rotatif et la
temprature atteint une valeur stable.

Systme d'arrosage : Pour un rseau d'arroseurs, l'ouverture

simple de la vanne principale permet d'avoir
d avoir un dbit stable des
arroseurs.

Aymeric Histace

15

1. Principe
p et dfinitions

Systme en BF : Principe

Aymeric Histace

16

1. Principe
p et dfinitions

Systme en BF : Avantages

Contrle de lexcution de la commande par rtroaction de la sortie

sur lentre du systme.

(i) On se ddouane des perturbations extrieures,

(ii) Possibilit de rguler le systme pour suivre aussi

prcisment que possible la consigne.

On a donc un impact direct sur les performances du systme

Aymeric Histace

17

1. Principe
p et dfinitions

Systme Asservi (SA)

Il sagit
s agit dun
d un systme en BF pour lequel la grandeur de sortie suit
aussi prcisment que possible les variations de la grandeur
dentre (ordre ou consigne) quelque soient les effets
perturbateurs
t b t
extrieurs.
t i

Si la commande est constante dans le temps on parle de

systme de type rgulateur

Si la commande volue au cours du temps, on parle

dasservissement (ou de systme suiveur)

Aymeric Histace

18

1. Principe
p et dfinitions

Systme Asservi (SA)

On peut aussi les classer en fonction du type de signal de

commande.

Les systmes asservis continus grent des signaux

analogiques

Les systmes asservis chantillonns grent des signaux

discrets ou chantillonns cestdire des signaux dcoups
tels quentre deux instants dchantillonnage, la chane daction soit
soumise une consigne constante (cours doption).

Aymeric Histace

19

Plan

1. Principe et dfinitions

2. Schmas-fonctionnels des Systmes

Asservis

3. Un peu dhistoire

Aymeric Histace

20

2. Schmas-fonctionnels des SA

Lanalyse fonctionnelle

Afin de pouvoir tudier un SA

SA, il est tout dbord
d bord indispensable de
dcrire son fonctionnement sous forme dune analyse fonctionnelle
visant en identifier les diffrentes parties le constituant
( t sortie,
(entre,
ti fonctions,
f
ti
variables
i bl iintermdiaires)
t
di i
)

Une fois ces diffrentes parties identifies

identifies, il est alors commode de
caractriser le SA par son schma-fonctionnel (ou schma-bloc)
correspondant.

Aymeric Histace

21

2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

Le rectangle (1) qui reprsente un lment ou groupe dlments

du systme,

Aymeric Histace

22

2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

La flche (2) qui reprsente une grandeur physique entrant ou

sortant dun lment,

Aymeric Histace

23

2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

Le comparateur (3) ou le sommateur (4) qui soustrait ou ajoute

une mme grandeur physique,

Aymeric Histace

24

2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Un schma-bloc
schma bloc se constitue dun
d un ensemble de briques
lmentaires. Ces briques sont :

Le branchement (5) qui reprsente un prlvement dinformation.

Aymeric Histace

25

2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

A partir de ces simples lments

lments, il est alors possible de donner le
schma fonctionnel gnral dun systme asservi :

Aymeric Histace

26

2. Schmas-fonctionnels des SA

Schma fonctionnel (ou schma-bloc)

Les grandeurs dentre/sorties

d entre/sorties sont des grandeurs temporelles

Le signal
g
e est la consigne
g donne p
par lutilisateur

Le signal s est la sortie du systme

x est limage de la sortie via le capteur

Lasservissement se caractrise par lapparition dun signal

derreur not tel que : (t ) e(t ) x (t )
27

Aymeric Histace

2. Schmas-fonctionnels des SA

Exemple : Rgulation du niveau deau dune cuve

vanne

bras de commande de
la vanne

h(t) dsigne la hauteur deau un

instant t
href (t) dsigne la hauteur deau
rfrence donne par lutilisateur
l utilisateur
(classiquement cest une
constante, h0)

Aymeric Histace

28

2. Schmas-fonctionnels des SA

Exemple : Rgulation du niveau deau dune cuve

Schma fonctionnel

Aymeric Histace

29

Plan

1. Principe et dfinitions

2. Schmas-fonctionnels des Systmes

Asservis

3. Un peu dhistoire

Aymeric Histace

30

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

~ 250 av JC
premires
i
ralisations
dautomatismes
par les grecs
dans lirrigation
et le comptage
p g
du temps
(clepsydre de
Ktesybios).

Aymeric Histace

31

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

1785 : Rgulateur boules de James Watt pour la machine

vapeur permettant
tt t ladaptation
l d t ti de
d lla vitesse
it
de
d rotation
t ti
dun arbre la variation de la charge.

Aymeric Histace

32

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

XIXme : Concepts mathmatiques sur lautomatique

notamment
t
t tude
t d des
d instabilits
i t bilit des
d systmes
t
: JJames
Clerk Maxwell (18311879), Edward J. Routh (18311907),
AugustinLouis Cauchy (17891857), Charles Sturm (1803
1855)...

Aymeric Histace

33

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

fin XIX dbut XXme : Rgulations lectriques (tension,

f
frquence...).
) Introduction
I t d ti du
d rgulateur
l t
PID par El
Elmer
Sperry en 1911. Thorie des amplificateurs contreraction
par Harold Stephen Black et Harry Nyquist qui tudie les
quations diffrentielles dans le domaine frquentiel.

Aymeric Histace

34

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

Milieu du XXme Etude thorique des servomcanismes par

l
lanalyse
l
frquentielle.
f
ti ll IIntroduction
t d ti d
des notions
ti
d
de marge par
Hendrik Bode. Perfectionnement du PID en technologie
pneumatique et notamment nonc des rgles de rglage du
PID par J.G. Ziegler et N.B. Nichols. Premiers calculateurs
numriques relais.

Hendrik
Bode

Aymeric Histace

35

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

Aprs la seconde guerre mondiale : Application au

guidage
id
d
des missiles
i il ett d
des avions
i

Utilisation de la transformation de Laplace et de la notion de

fonction de transfert (Albert C. Hall).

Thorie de linformation de Claude Shannon et Norbert

Wiener.

Aymeric Histace

36

3. Un p
peu dhistoire

Chronologie de llautomatique
automatique

Aprs 1950 : tude des reprsentations dtat, de la

commande
d optimale,
ti l d
des systmes
t

chantillonns
h till
ett d
des
systmes non linaires.

Avec les dveloppements de llectronique et de

linformatique, amlioration tous les niveaux dans les
tudes des systmes automatiques
automatiques.

Les modles de la cyberntique

y
q servent de support
pp ltude
gnrale des systmes.

Aymeric Histace

37