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Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


Licence de mcanique
LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons
3me anne

Equilibre, Stabilit & Vibra&ons


6 ECTS

26 h de cours
26 h de TD
8 h de TP

Evalua&on :

Examen (80 %) :
TP (20%)

Enseignants
Cours : C. Maurini (E&S) S. Rgnier (Vibra&ons)
corrado.maurini@upmc.fr & stephane.regnier@upmc.fr

TD : S. Rgnier - A. Lazarus T. Seon


Le cours sur powerpoint a t ini&alement produit par F. Ollivier qui est remerci ici
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Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Plan du cours (Par2e 1)


Vibra2ons linaires

(12 h de cours = 6x2h + 8h de Travaux Pra2ques )

1. Gnralits sur les vibra6ons


2. Le principe fondamental de la dynamique (2 h)
3. Systmes 1 DDL



(2 h)
1. Modlisa6on des systmes 1 DDL
2. Ecriture de lqua6on du mouvement
3. Mouvement en vibra6ons libres
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Vibra&ons

Plan du cours (suite)


4. Rponse force

1. ExcitaJon harmonique

(4 h)
2. ExcitaJon priodique
3. ExcitaJon quelconque Mthode de Laplace

3. Systmes 2 DDL sans amor6ssement


(4 h)
1. Ecriture des qua6ons du mouvement
2. Reprsenta6on matricielle
3. Mouvement libre Frquences et modes propres
4. Mouvement forc

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Vibra&ons

Domaines dtude des systmes mcaniques solides


Solides rigides
Mcanique
du point

FroZements
Liaisons

Sta&que

Cinma&que
Cin&que

Solides dformables
(ou las6ques)

Sta&que et dynamique
des Systmes mul&corps

Dynamique

Structures soumises des


Eorts constants :
q Pas dvolu&on temporelle
q Evolu&on lente : Fa&gue

Structures soumises des


Eorts dynamiques :
q Evolu&on temporelle rapide
Harmoniques, priodiques, qcq
Caractriss par leur spectre

Objet des cours de :


q Stat. des milieux con&nus (MMC)
q Rsistance des matriaux (RDM)

Objet des cours de :


q Vibra&ons ou
Dynamique des structures
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Vibra&ons
Avant (Calcul)
Dimensionner
Modliser

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Rles de lingnieur
Construire

Aprs (Mesure)
Surveiller
DiagnosJquer

Modier

Quand un systme est mal conu


Destruc2on du pont de Tacoma (USA) (7/11/1940) - 4 mois dexistence

Cliquer pour animer

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Vibra&ons

Exemples de Modles

Corps humain
Modle discret

Rail-Ballast
Modle con2nu
Y
V0t
V0

Globes
oculaires

Partie suprieure du torse

Bras

Bras
B

Thorax

Automobile
modle 2ddl

z

Colonne
vertbrale

F0(x,t)

G
2L

Turbine de gnrateur
modle 1ddl

Bassin
c

Jambes
Pied

Pied

r
y

B2ment
n tages
modle n ddl

r
Fx

r
x

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Les vibraJons en praJque


Mesure des dformes opra2onnelles
dun vhicule

Mesure des modes de vibra2on


dune roue aubes
Calcul des vibra2ons dun b2ment
en grandes dforma2ons

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Les vibraJons en praJque

Un mode de vibra6on dune


caisse de voiture

Un mode de vibra6on du Concorde

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Les vibraJons engendrent du bruit et des sons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Quelle prcision est ncessaire au problme ?

Dirents types de modle


Modles discrets
nombre ni n de ddl
Ecriture : analyJque
Solu6on approche :
analyJque si n 2
numrique si n > 2

Modles con2nus
nombre de ddl
(cordes - poutres - plaques)
Ecriture : analyJque
Solu6on : analyJque exacte

Modles lments nis


Assemblage dun nombre ni
de structures conJnues lmentaires

Ecriture numrique
Solu6on numrique approche
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Problme

Quelle structure vibre ?

Quelles causes ?
Quel mouvement ?
Quels paramtres ?

ObservaJons
Mouvement :
OscillaJon autour
d une posiJon
d quilibre staJque

Paramtres inuents :

Iner&e

masse, moment

Elas&cit

tracJon, cisaillement, torsion

Amor&ssement

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Systme 1DDL

Il faut dis&nguer 2 systmes 1 degr de libert (ddl) :



le systme masse-ressort, conserva&f
le systme masse-ressort-amor&sseur, dissipa&f

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Vibra&ons
c

Modles de systmes vibrants 1DDL


k, c

En transla&on
Paramtrage)
Dplacement+
Inertie+
Raideur+
Amortissement+

Pendulaire
En rota&on
Translation*
Rotation*
Pendulaire*
Longitudinal+:+x+
Angulaire+:++
Angulaire+:++
Moment+dinertie+:+
Masse+:+M+
Masse+:+M+
I+
Rsistance++
Rsistance++
Pesanteur+
+lallongement+:+k+
+la+torsion+:+K+
Frottements+visqueux+:+c+ou+C+

ObjecJf :
Dterminer la forme du mouvement de la structure en foncJon :
- du temps : x(t), (t)

- de la frquence de l excitaJon : x(), ()

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Vibra&ons

Modles de systmes vibrants 1DDL


Acclromtre
Ressort

Masse sismique

Cristal piezo lectrique


k

Base

!
x(t)

!
! (t)

Bloc moteur monocylindre


Piston

!
x
Bielle

M
Pivot

c
Axe vilebrequin

Bloc moteur

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Vibra&ons

Modles de systmes vibrants 1DDL

Arbre
et hlice

I
K, C

!
y

BJment
!
Fx

m
k
!
x

r
x (t )

(t )

Passerelle

!
x

c
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k
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Principe Fondamental de la Dynamique


La cinmaJque

La cinJque

Le principe fondamental de la dynamique

Le thorme de conservaJon de lnergie et les quaJon de Lagrange

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La cinmaJque des corps


On dnit le torseur cinmaJque exprim au point A du solide 1 dans son
mouvement par rapport au solide 2 :

est le vecteur taux de rotaJon instantane du solide 1 par rapport au repre 2


est le vecteur vitesse du point A appartenant au solide 1 par rapport au
repre 2
La vitesse reprsente la vitesse du point A qui apparJendrait au
solide 1 par prolongaJon cJve de celui-ci mme si le point A nest pas
physiquement un point matriel du solide 1
On note le plus souvent dans le sens du systme des corps 1/0, 2/1, 3/2
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ComposiJon des vitesses


En toute gnralit, le torseur cinmaJque de (S2) par rapport (S1) scrit :

La composiJon des vitesses scrit comme la somme des torseurs en un point

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Exemple : disque lextrmit dune Jge en rotaJon


autour dun axe xe

Une Jge (T) numrote corps 1 de longueur L a une liaison pivot daxe z0
avec le bJ
Un disque (D) numrote 2 de rayon R a une liaison pivot daxe z0 avec la
Jge (T)
Calculer le torseur cinma&que du disque par rapport au b& au point P
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Les degrs de libert et les liaisons


Pour dcrire le mouvement dun solide libre dans lespace trois
dimensions, il faut 6 paramtres (3 translaJons + 3 rotaJons)
Chaque liaison est aect dun ou plusieurs degrs de liaison
=> degr de libert

Exemple : disque lextrmit a une liaison pivot avec la Jge en
rotaJon (1 degr de libert) et la Jge a une liaison pivot avec la base
(1 degr de libert)

=> le systme prcdent possde deux degr de libert

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Le principe fondamental de la staJque


Toute acJon mcanique est enJrement caractrise, dun point de vue
mcanique, par un torseur.

Le torseur reprsentant lacJon mcanique de (E) sur (S) scrit :

Le torseur est appel torseur dacJon mcanique de (E) sur (S).


est appel la rsultante gnrale du torseur dacJon
mcanique de (E) sur (S)
est appel le moment rsultant au point A du torseur
dacJon mcanique de (E) sur (S)
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Le principe fondamental de la staJque


LacJon mcanique de contact de (S1) sur (S2) se reprsente par le torseur
suivant exprim au point P de contact :

est appel torseur dacJon mcanique de contact de


(S1) sur (S2).
Toute liaison peut sexprimer des faon duale par un torseur dacJon
mcanique de contact de (S1) sur (S2) et un torseur cinmaJque de (S2)/(S1)

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La gomtrie des masses

Systme discret : la masse dun systme form de n points matriels de


masse mi est la somme des masses :

Systme conJnu : si le systme est compos dun ensemble conJnu de


masses, sa masse scrit sous la forme

o dv est un lment de volume et (M) est la masse volumique au point M


On appelle centre dinerJe ou centre des masses G du solide le barycentre des


dirents centres M des lments de volume dv aects des coecients des
masses lmentaires dm :

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La gomtrie des masses


On appelle moment dinerJe par rapport un axe la quanJt :

On appelle la matrice dinerJe la matrice suivante :


La matrice dinerJe principale scrit : pour une Jge de longueur L et daxe z

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Torseur cinJque
Le torseur cin&que au point A scrit donc :

Le vecteur est la quanJt de mouvement


est le moment cinJque par rapport au point A


Le torseur cin&que dun solide indformable en G

Calcul du moment cin&que dune barre en rota&on daxe z



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Energie cinJque
On appelle nergie cin&que dun systme matriel con&nu la quan&t
scalaire exprime en J

Lnergie cin&que est gale :

Si le solide a uniquement un mouvement


de translaJon
Si le solide est en rotaJon sans translaJon
autour de laxe (O, z)

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Torseur dynamique
LacclraJon dun point M est note :

Le torseur dynamique scrit :

Le torseur dynamique dune barre en rota&on daxe z

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Principe fondamental de la dynamique pour un systme matriel


Il existe au moins une faon de mesurer le temps et un rfrenJel despace
tel que lon ait pour tout systme matriel galit entre le torseur
dynamique et le torseur des eorts extrieurs

Thorme de la rsultante dynamique

Thorme du moment cin&que

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Tige xe au centre dun disque


rayon du disque (D) a
masse du disque (D) M
longueur de la Jge (T) 2L
masse de la Jge (T) m.

On note G le centre de gravit de la Jge.
On appellera IDz et ITz les moments
dinerJe du disque et de la Jge par rapport
aux axes (A, z0) et (G, z0) respecJvement.

La posiJon du disque selon x0 est x(t)

Le systme est compos dun disque plein (D) plein et homogne et dune Jge
homogne (T).
La liaison entre le disque et la Jge en C est une liaison pivot parfaite sans
frotement.
Le repre R0 est le repre xe li lobservateur et considr comme galilen.
Le mouvement du systme seectue dans le plan (O, x0, y0)
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Puissance dune force


Soit F une force, foncJon du temps t, sexerant sur un point matriel M. La
puissance de F applique au point matriel M de vitesse V linstant t est :

Cete puissance scrit

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Thorme de la conserva&on de lnergie


La puissance des eorts extrieurs est gale la drive par rapport au
temps de lnergie mcanique :
d
dt

(Em ) = Pe

Lnergie mcanique est la somme de :


Lnergie potenJelle lasJque ou de pesanteur
Lnergie cinJque
d
dt

(Ep +Ec ) = Pe

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Equations de Lagrange
Les quaJons de Lagrange sont un ouJl trs praJque pour obtenir les
quaJons de mouvement notamment dans le cas de systmes
Il sagit de lexpression du PFD sous une forme nergJque.

On peut dmontrer que :

d L L Ed

+

dt x x x

!


Le Lagrangien L scrit comme :

Pe
=
x

L = Ec Ep
!
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Applica&on aux vibra&ons 1 degr de libert


Rechercher le degr de libert du systme :
translaJon ou rotaJon
Appliquer le principe fondamental de la dynamique
translaJon ou rotaJon
les forces extrieurs
le ressort soppose au mouvement

la dissipaJon soppose au mouvement
Ou appliquer les quaJons de Lagrange
calcul des direntes nergies
calcul de la puissance des eorts extrieurs

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Vibra&ons

criture de l quaJon du mouvement 1DDL

(en transla6on)
Conserva2on de l nergie (Lagrange) :

2 mthodes
Bilan des forces (PFD) :

Force d excitaJon :

F(t)
Force de rappel lasJque :
-k x(t)
Force de frotement visqueux : -c x! ( t )

Forces = m

Energie dissipe :

Ed =

Puissance extrieure :

F kx cx! = m!x!

c
!
F

m
k

nergie cinJque :
nergie potenJelle
lasJque :

E c = 12 mx2
!
Ep = 12 kx2

!
x

1 2
c x
2
Pe = F x

d L L Ed Pe
+
=

dt x x x x
!

mx +kx + cx = F

m
x
+
c
x
+kx
=F
!

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Vibra&ons

Quelques exemples traiter


c

I
K, C

m
k

!
x(t)

!
! (t)

M
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2 tats de vibraJons des structures


Les Vibra2ons libres (VL)
Excita2on
Pas de force extrieure
F(t) = 0 libre
Positon et/ou vitesse
iniJales non nulles

Rponse
VibraJon naturelle de la structure
sans amor2ssement :

Mouvement harmonique (= frquence constante)


la frquence naturelle (ou propre)

avec amor2ssement :

Mouvement pseudo harmonique amor2

Les Vibra2ons forces (VF)


Excita2on
Force extrieure
entretenue (= permanente)
ou transitoire (= courte dure)
F(t) 0 force

Rponse
VibraJon force de la structure
Mouvement accord lexcita2on :
Amplitude et phase
selon le spectre de lexcita2on
+

VibraJon libre si x0 et/ou v0 0


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Vibra&ons

SoluJons de l quaJon du mouvement


VibraJons libres non amorJes (c=0)
m
x(t) + kx(t) = 0
x(t) +

quaJon du mouvement :
Solu6on :
3 critures
quivalentes

j t

j t

x(t) = X1e 0 + X 2e 0
x(t) = A sin(0t) + Bcos(0t)

x(t) = X cos( 0 t )

Condi6ons ini6ales :
x(0) = x0
x (0) = v0

k
x(t) = 0
m

k
0 =
m

0 : pulsa6on propre,
Rq : foncJon du rapport
de l lasJcit l inerJe.
Constantes
A, B ou X1, X2 ou X,

v0
x(t) =
sin( 0 t) + x 0 cos( 0 t) = X cos( 0 t )
0

X : amplitude,
: phase
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Solu&ons de lqua&on du mouvement


La soluJon est recherche sous la forme :
On obJent lqua&on caractris&que du systme
avec deux racines
La soluJon gnrale scrit

que lon crit sous la forme

x(t) = A sin(0t) + Bcos(0t)


x(t) = X cos( 0 t )
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Direntes faons dcrire le systme


Le dplacement scrit comme la combinaison dun cosinus et dun sinus :

x(t) = A sin( 0t) + Bcos( 0t)


Le dplacement scrit comme un cosinus et un dphasage

x(t) = X cos( 0t )
C est la mme criture
2

X = A +B

tg =

A
B

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Vibra&ons

VibraJons libres dun systme non amorJ (= Conserva&f)


v0
x(t) =
sin(0t) + x 0 cos(0t) = X cos(0t )
0
x(t) = X cos( 0 t ) = X cos ( 0 ( t t ))
2
v0
2
X = + x0
T0 = 1/ f0 = 2/0

x(t)

x0

v0

X cos(0t)

t =

tg =

v0
0 x 0

= 0 t

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

VibraJons libres dun systme non amorJ


Dplacement

Vitesse x (t) = 0 X sin( 0 t )

x(t) = X cos(0 t )

w0 X

= 0 X cos( 0 t + )
2

w02 X
t

Acclration

x(t) = 0 2 X cos( 0 t )
= 0 2 X cos( 0 t + )

Dplacement et vitesse
en quadrature
Dplacement et acclraJon
en opposiJon de phase
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

SoluJons de l quaJon du mouvement


VibraJons libres amorJes (c0)
quation du mouvement :

m
x(t) + cx (t) + kx(t) = 0
x(t) +

x(t) = Xest

Solutions de la forme :
quation caractristique :

Racines :

c
x (t) + 02 x(t) = 0
m

c
2
s + s + 0 = 0
m
2

c
c
2
2
s=

1
0
0
0

2m
2m

c
=
2m 0

: facteur damortissement
3 cas damortissement selon
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Mouvement libre dun systme amorJ


amorJssement sur-criJque : > 1
Lorsque lamorJssement dpasse la valeur criJque, les racines
sont :
La soluJon gnrale de lquaJon homogne est de la forme :

A et B dpendent comme toujours des condiJons


iniJales :

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Mouvement libre dun systme amorJ


amorJssement sur-criJque : > 1

v0
x(t) = 0 2 1

x(t) = Aet + Be t e

0 t

t
= X1 ch(t) + X 2 sh(t) e 0

0t
0 x 0 + v 0
= x 0 ch(t) +
sh(t) e

v0>0

v0<0
x0 exp(-0t)

t
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Mouvement libre dun systme amorJ


amorJssement criJque : = 1
Lorsque lamorJssement ateint la valeur criJque, les racines sont :

La soluJon gnrale de lquaJon homogne est de la forme :

A et B dpendent comme toujours des condiJons iniJales

A = x0

B = x 0 0 + v 0
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 49

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Mouvement libre dun systme amorJ


amorJssement criJque : = 1
x(t) v
0
v0>0

x(t) = [ x0 (1 + 0t) + v0 t ] e0 t

v0<0
x0 exp(-w0t)
t
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 50

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

VibraJons libres amorJssement sous - criJque : < 1


Cest le cas o lamorJssement est faible. Les racines sont :

La soluJon gnrale de lquaJon homogne est de la forme :

Les deux constantes sont dtermines par les condiJons iniJales

On dnit la pulsaJon propre du systme amorJ :

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 51

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

VibraJons libres amorJssement sous - criJque : < 1


x(t)

x(t) = X e0 t cos(dt )
Pseudo pulsation

x(0)

d = 0 1 2

Td = 2/d

X exp(-0t)

X = x0

v + 0 x 0
+ 0

v 0 + x 00
tg =
dx 0
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 52

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

VibraJons libres amorJssement sous - criJque : < 1


DterminaJon exprimentale
de lamorJssement en vib. libre :

x(t)

On mesure 2 maxima successifs Xn et Xn+1

Td

Xn
Xn+1

t
x(t 0 )
Xn
Xe 00
T
=
=
=e 0 d
Xn+1 x(t 0 + Td ) X e 0 (t0 +Td )

Dcrment logarithmique : = ln

0
= 0Td = 2
d
=

2
1

xn
xn+1

Rq : On mesure plus
1 Xn
= ln
prcisment avec des

p Xn+p
maxima spars de pTd :

4 +

Pour les amor6ssements faibles


2

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 53

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Spara&on sta&que/dynamique
La soluJon peut galement tre dcompose en une parJe staJque et une
parJe dynamique :

La parJe staJque vrie lquaJon :


La parJe dynamique vrie lquaJon de mouvement habituelle

Le cours de vibraJon ne sintresse qu la rsoluJon de la parJe dynamique,


et pour plus de clart on fera dans la suite lhypothse quil ny a pas de parJe
staJque dans les problmes donc
PAS DE GRAVITE PAR RAPPORT A LA POSITION STATIQUE DEQUILIBRE
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 54

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vitesse absolue, acclra&on absolue


et dirence de posi&on
c

m
k

!
! (t)

!
x(t)

!
x1(t)

!
x2(t)

La posiJon x(t) est repre par rapport la x2(t) est repre par rapport la base
base, elle mme mobile avec une
la base du ressort
acclraJon
La vitesse et lacclra&on sont absolues
La vitesse et le dplacement lis au ressort/amor&sseur sont rela&fs
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 55

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Exemple : poutre en torsion

K, C

On applique le principe fondamental de la dynamique


(moment) ou thorme du moment cin&que

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 56

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Acclromtre
c
m
k

!
! (t)

!
x(t)

On applique le principe fondamental de la dynamique ou thorme de


la rsultante dynamique avec lacclra&on absolue et la vitesse et le
dplacement rela&fs au ressort/amor&sseur

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 57

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Mouvement pendulaire l de longueur l


On calcule lacclraJon du point matriel M

On applique la rsultante du PFD


e

M
er

On projete sur e et peJt angle

Le mouvement pendulaire est le seul cas o la


gravit est dans les quaJons dynamiques

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 58

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Une suspension (OA=l; OB=L; peJt mouvement)


B

On applique le principe fondamental de la dynamique (moment) ou


thorme du moment cinJque
avec y le dplacement du ressort verJcal

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 59

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

SoluJons de l quaJon du mouvement


: facteur damortissement

3 cas damortissement selon

amorJssement sur-criJque : > 1

t
t 0 t

x(t) = Ae + Be e

amorJssement criJque : = 1

x(t) = [ x0 (1 + 0t) + v0 t ] e

amorJssement sous - criJque : < 1

0 t

x(t) = X e0 t cos(dt )

Pseudo pulsaJon

d = 0 1 2

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page 60

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

VibraJons forces harmoniques


c
!
F

m
k

!
x

Excita2on harmonique
(nota6on complexe) :

Rappel de lquaJon du mouvement :

m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F(t)

F(t) = F0 cos(t) = F0 Re e jt

Rponse = Rp. transitoire xt(t) + Rp. permanente xp(t)


xt(t) = Rponse en rgime libre (voir + haut)
xp(t) = mouvement aprs dispari&on du transitoire
Harmonique de mme pulsaJon que lexcitaJon
Amplitude X et Dphasage dterminer
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 61

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

VibraJons forces harmoniques - systmes non amor6s


!
F

L quaJon du mouvement est :

m
k

!
x

m
x(t) + kx(t) = F0 cos(t) (1)

La rponse transitoire est la solu&on gnrale (celle en vib. libre) :

x(t) = A sin( 0 t) + Bcos( 0 t)

ou

x t (t) = X t cos( 0 t t )

La rponse permanente est la solu&on par&culire de la forme :

x p (t) = Xp cos(t)
En la subsJtuant dans (1) on a lamplitude : X =
p
Le mouvement forc permanent scrit :

F0
k m

xp (t) =

F0 m
02 2

F0 m
cos ( t )
2
2
0
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page 62

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

CondiJons iniJales
et la soluJon complte (trans. + perm.) :

x(t) = x t (t) + x p (t)

x(t) = x t (t) + x p (t) = A sin( 0 t) + Bcos( 0 t) + Xp cos(t)


Remarque : Sans amor6ssement, lexcita6on et la rponse sont en phase .
A parJr des condiJons iniJales on en dduit A et B

A = x0

F0 k
1 ( 0 )2

v0
B=
0

En ralit lamorJssement ntant pas nul - on nest plus alors avec un systme
conservaJf - la rponse due aux condiJons iniJales disparat au bout dun
certain temps. Pour cete raison, on ne sintresse dans ce qui suit quau
rgime tabli, qui correspond la parJe de lexcitaJon uniquement due
lexcitaJon extrieure.
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 63

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rgime tabli
F0 m

F0
F0
1
x p (t) = 2
cos t =
cos t = H() cos t
2
2
k 1 ( 0 )
k
0

( )

( )

( )

En notant la soluJon staJque une force damplitude, on


peut sintresser linuence de la frquence sur lamplitude de la rponse
et sur la phase entre la rponse et lexcitaJon
x (t)
Amplitude adimensionnelle

x stat

H()

F0 et xp(t) ont le mme signe

F0 et xp(t) ont des


signes opposs

Frquence adimensionnelle

Frquence adimensionnelle
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 64

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rgime tabli
F0
F0
1
x p (t) =
cos t = H() cos t
2
k 1 ( 0 )
k

( )

( )

lorsque la frquence dexcitaJon est faible (devant la frquence de


rsonance), le systme oscille trs lentement avec une amplitude qui est
proche de la dexion staJque
lorsque la frquence dexcitaJon est trs grande, lamplitude de la
rponse tend vers 0. Ceci est du au fait que lexcitaJon change de sens (de
signe) tellement rapidement que le systme na pas le temps de rpondre
aussi rapidement cause de son inerJe m
lorsque la frquence dexcitaJon sapproche de la frquence propre, on
voit apparatre le phnomne de rsonance pour lequel lamplitude de la
rponse permanente devient innie (pour un systme non amorJ).
le diagramme de gain, lorsquil est trac en dcibels (20 log H), est appel
diagramme de Bode.
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page 65

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rgime tabli
F0
F0
1
x p (t) =
cos t = H() cos t
2
k 1 ( 0 )
k

( )

( )

Le diagramme de phase montre que la phase entre lexcitaJon et la rponse


est de :
0 pour < 0 : le systme vibre en phase avec lexcitaJon (F0 et x ont le
mme signe) ;
180 (ou +180) pour > 0 : le systme et lexcitaJon sont en
opposiJon de phase (F0 et x ont des signes opposs puisque

x cos(t ) = x cos( t).

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 66

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

VibraJons forces harmoniques - systmes sous amor6s


x(t)

F(t)
m
k

!
x

m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F0 cos(t)

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

F0
cos(t)
m

(2)

La rponse transitoire (celle en V.L.) :

x t (t) = X t e0 t cos(dt t )

La soluJon parJculire est de la forme :

xp (t) = Xp cos( t p )

La soluJon complte :

x(t) = x t (t) + x p (t)

x(t) = [ Xt cos(dt t )] e
Rponse transitoire

0 t

+ Xp cos ( t p )
Rponse permanente
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page 67

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

VibraJons forces harmoniques - systmes sous amor6s


x(t)

m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F0 cos(t)

F(t)
m

Xp () =

=
0

F0
m

F0
cos(t)
m
2 0
p () = Arctg 2
2


x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

!
x

( ) + 4 0
2
0

F0
Xp () =
k

La soluJon complte :

2 2

(1 ) + 4
2

2 2

2
p () = Arctg
1 2

x(t) = x t (t) + x p (t)

0 t

x(t) = X t cos( dt t ) e
+ Xp cos t p

Rponse transitoire

Rponse permanente
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page 68

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 1ire mthode

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

F0
cos(t)
m

On prend x(t) sous la forme :


x(t) = X1 cos t + X2 sin t
!!
et
x! (t) = ! "X1 sin!t + X 2 cos!t
x(t) = !"2 X1 cos"t + X 2 sin"t

)
F0
cos t
m

(1) 2 (X1 cos t + X2 sin t) + 20( X1 sin t + X2 cos t) + 0 (X1 cos(t) + X2 sin t) =

cos t 2 X1 + 20X2 + 0 X1 + sin t 2 X2 20X1 + X20

cos t 2 X1 + 2X2 + X1 + sin t 2 X2 2X1 + X2 =

F0

2
2

X
+
1

X
=

2
1
soit :
k
1 2 X 2 X = 0
2
1

X2 =

F0
cos t
k

) = Fm cos t
0

F0
2
2
2
X
et
2

+
1

X
=
1

1
1 2
1 2
k

F0
1 2
X1 =
k 4 2 2 + 1 2

et

X2 =

F0
2
k 4 2 2 + 1 2

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 69

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 1ire mthode

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

F0
cos(t)
m

F0
1! " 2
F0
2#"
X1 =
et
X
=
2
k 4# 2 " 2 + (1! " 2 )2
k 4# 2 " 2 + (1! " 2 )2
Pour avoir lamplitude et la phase de x(t), il faut lidentifier la forme
x( t ) = X cos(t + )

x(t) = X(cos t cos sin t sin )

soit par identification X1 = Xcos et X2 = Xsin


On en dduit

X = X1 + X 2

tan =

F0
F0 1 2 + 4 2 2
X
=
=

k
k 4 2 2 + 1 2 2

X2 2
=

2
X1 1

(1 )

2 2

+ 4 2 2

2
= Arctg
2
1

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 70

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 2ime mthode

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =


On prend x(t) sous la forme :

F0
cos(t)
m

x(t) = Xcos ( t + )

x! (t) = !"X sin "t + #

!!
x(t) = !"2 X cos "t + #

et

(1) X 2 cos ( t + ) 20 sin ( t + ) + cos ( t + ) =

F0
cos t
m

F
1 2 cos ( t + ) 2 sin ( t + ) X = 0 cos t
k

F
1 2 (cos t cos sin t sin ) 2 ( sin t cos + sin cos t ) X = 0 cos t
k
F
cos t 1 2 cos 2 sin sin t 1 2 sin + 2 cos X = 0 cos t

k
F0

cos

sin

X
=
(
)
#2$%

k ! tg" =

2
1#
%
2
(1 ) sin + 2 cos = 0

((

((

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 71

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 2ime mthode

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

F0
cos(t)
m

+
%
2$# ( F0
2
X
cos!
1"
#
+
2$#
=
'
2*
1" # ) k
&
,
2
%
( F0
1"
#
- X sin! " 1" # 2
" 2$# * =
'
2$#
&
) k
.

F0
1 2
Xcos =
2
2
k
1 + 422

2
2
do X = ( Xcos ) + ( X sin )

2
X sin = F0

k 1 2 2 + 422

F0
X=
k

1! " 2 + 4# 2" 2

et

2
= Arctg
2
1

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 72

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

3 faons de rsoudre lquaJon du mouvement 3ime mthode

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =


On prend x(t) sous la forme :

F0
cos(t)
m

x(t) = X cos t = Re Xe j(t)

en utilisant la notation complexe dont on ne considrera la fin que la partie relle


j t
j t
!!
x! (t) = jXe ( )
et
x(t) = 2 Xe ( )

(1) + 2j 0 + Xe

2
0

1 + 2j Xe
2

j t

F0
=
Xe j
k

F
do X = 0
k

(1 )
2

F0 jt
F0
2
2
j
= e + 2j 0 + 0 Xe =
m
m
F0
F0 1 2 2j
1
j
=
Xe =
k 1 2 + 2j
k 1 2 2 + 4 22

et

+ 422

2
= Arctg
1 2

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 73

Vibra&ons
Exemples de rponses
des excita6ons
harmoniques

x(t) = Xt cos( dt t )e

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons
0 t

cos t p
F0
+
m ( 2 2 )2 + 2 2
( 0 )
0

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 74

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

VibraJons forces harmoniques Rponse permanente


On a :

F0
Xp =
m

( )

x p (t) = Xp () cos t p () avec

( ) + 2 0
2
0

2 2

et

2 0
p = Arctg 2
2
0

( )

Amplitude et phase de xp(t) dpendent de la pulsation de lexcitation


Fonction de rponse en frquence (sans dimension) :

k X ( )
H ( ) = H =

= X ( ) =
0
F0
X st

H ( ) =

1
(1 2 )2 + 422

Rsonance : lamplification de la force applique est maximum


lorsque sa frquence tend vers la frquence propre :
0 ( 1)
H() et X() maximum
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 75

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons
X/Xst

Courbes de Rponse en frquence


4

3.5

3
2.5

X ( )
1
H ( ) =
=
X st ( = F0 k )
(1 2 )2 + 422

0
0.1
0.15
0.25
0.5
0.707
1
2

180
160
140
120

100
80

2
tg ( ) =
2
1

60

1.5

40
20
0

0.5

1.75

1.5

2.5

0.5
0
0

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

2.25

2.5

2.75

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

3
page 76

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse en frquence - Mesure de lamorJssement (1/2)


X/Xst
4

H ( ) =

3.5

1
(1 ) + 4
2 2

2 2

Mthode de
lamplica2on maximum

0.15
0.25

A la rsonance, lamplicaJon est


maximum et ~ 1.
On mesure le
Facteur de qualit:

3
2.5
2

Q = Hmax H (1) =

1.5
1

On en dduit

0.5

1
2

1
2Q

Noter que :

0
0

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

Q=

mk
1 m 0
=
=
2
c
c

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 77

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse en frquence - Mesure de lamorJssement (2/2)


X/Xst
4

H ( ) =

3.5
3

1
(1 ) + 4
2 2

3dB

Mthode de la
bande passante -3dB

2 2

0.15
0.25

Hmax
2

(Valide lorsque << 1)

H2 ( 3dB ) =

2.5

1
(1 3dB2 )2 + 42 3dB2

3dB2 = 1 22 4 1 2

3dB 1 si << 1

1.5
1

2 1 2 1 3dB

=
=
2
20
20

0.5

b1

0
0

0.25

0.5

0.75

b2
1

1.25

Noter que :
1.5

1.75

Q=

0
1
=
2 3dB

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 78

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Admittance
Impdance
Exemple pour = 0.05 k=10

Admitance et Impdance
X 1
1
1
= H =
F k
k (1 2 )2 + 4 22

()

AdmiZance ou mobilit :
suscepJbilit au mouvement sous
leet dune force :

X
M() = ()
F

En dB 20 log X/F ou 20 log F/X

Impdance :
rsistance au mouvement
sous leet dune force

Z() =

F
()
X

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 79

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Admitance et Impdance
Aux basses frquences

X 1

<< 0 : M() =
F k

La mobilit du systme dpend de la raideur
Autour de la rsonance

X
1
= 0 : M() =
=

F 2k

La mobilit du systme dpend de lamor&ssement
En haute frquence

02
X
1

>> 0 : M =
2
2
F
k
m

La mobilit du systme dpend de la masse
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 80

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Transmission des vibraJons


Un objet de masse M subit les
vibraJons de son support (x(t) est
repr par rapport au repre absolu)
x(t)
M
xs(t)
c

On value le transfert vibratoire du


support vers lobjet par la le rapport
X /Xs que lon doit valuer

m
x(t) = c( x (t) x s (t)) k(x(t) x s (t))

( )

x s (t) = X s cos t

m
x(t) + c( x (t) x s (t)) + k(x(t) x s (t)) = 0

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) = 2 0 x s (t) + 02 x s (t)

x(t) = A sin( 0t) + Bcos( 0t) = Ccos( 0t )

A
tg =
B

C = A 2 + B2

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 81

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Transmission des vibraJons


!!
x(t) + 2 0 x! (t) + 02 x(t) = 2 0X s sin(t) + 02 X s cos(t)
= X s 02 4 22 + 1cos(t )

La rponse permanente est :


A comparer avec
F0
X=
k

Donc ici

x(t) + 2 0 x (t) + 02 x(t) =

(1 ) + 4
2

X=

2 2

F0
cos(t)
m

F0
= Xs 02 4 2 2 + 1
m

mX s 02 1+ 4 2 2
k

x(t) = X cos(t )

+ 4

2 2

= Xs

1+ 4 2 2

+ 4 2 2

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 82

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Transmission des vibraJons


Un objet de masse M subit les
vibraJons de son support
x(t)

Transmission
intgrale

Isolation

xs(t)
c

On value le transfert
vibratoire du support vers
lobjet par la

Transmission
amplifie

Transmissibilit :

X
T=
=
Xs

1 + 4 2 2

+ 4 2 2

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page 83

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

IsolaJon vibratoire

Pour le systme non isol (courbe


bleue), la structure et la liaison au
support sont caractriss par

M = 1 kg et k = 105 N/m
soit
o = 300 rad/s ou fo= 50 Hz
avec = 0.1

k/200
et
*5

Le systme est isol des vibraJons du


support pour les frquences suprieures
70 Hz
Pour isoler le systme, on modie sa
suspension en assouplissant la liaison :

k = k/200 = 500 N/m
et en ajoutant de lamorJssement
= 5
Le systme est dsormais isol parJr
de 5 Hz (Courbe rouge)

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page 84

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Systme soumis des excitaJons mulJples


Principe de superposi6on
La rponse dun systme linaire (SL) une somme dexcitaJon
est la superposiJon des rponses chacune des excitaJons
SL

F1(t)

x1(t)

F2(t)

SL

x2(t)

.. Fn(t)

SL

xn(t)

a1 F1(t)
a2 F2(t)
a3 F3(t)
.

SL

x(t)= a1 x1(t) + a2 x2(t) + a3 x3(t) + . + an xn(t)

....

an Fn(t)
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page 85

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

ExcitaJon priodique - DcomposiJon en Srie de Fourier


F(t)

F0
t

Une excitaJon de priode T (telle que F(t+nT) = F(t)) peut scrire comme une srie :

F(t) =

F (t) = A + F
n=0

n=1

cos nt n

A0 est la valeur moyenne



Fn est l'amplitude de l'harmonique de rang n

n est sa phase

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 86

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

ExcitaJon priodique - DcomposiJon en Srie de Fourier


F(t)

F0
t

Une excitaJon de priode T (telle que F(t+nT) = F(t)) peut scrire comme une srie :

F(t) =

F (t) = A + F
n

n=0

n=1

n=1

Coecients de Fourier

2
An = F(t)cos(nt)dt
T0

et

cos nt n = A 0 + A n cos nt + Bn sin nt

Valeur moyenne

A0 =

1
F(t) dt

T0

2
Bn = F(t)sin(nt)dt
T0

Fn = An + Bn
2

Bn
tg n =
An
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page 87

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

ExcitaJon priodique - DcomposiJon en Srie de Fourier


F(t)

F0
t

Une excitaJon de priode T (telle que F(t+nT) = F(t)) peut scrire comme une srie :

F(t) =

F (t) = A + F
n=0

n=1

cos nt n

Si F(t) est paire, la parJe impaire du dveloppement est nulle:


T

2
n Bn = F(t)sin(nt)dt= 0
T0

Si F(t) est impaire, la parJe paire du dveloppement est nulle:


T

2
n An = F(t)cos(nt)dt
=0

T0

Si f est de valeur moyenne nulle

A0 = 0
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page 88

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr


f est une foncJon impaire de moyenne nulle

A0 = 0

n An = 0

2
=
T
T/2
T
1
T/2
T
2
cos(nt) + cos(nt)
Bn= sin(nt)dt sin(nt)dt =
0
T/2

T 0
n
T/2

1
2

1 cos(n)
Bn =
cos(n) + 1+ cos(2n) cos(n) =

n
n
0 si n est pair

Bn = 4
si n est impair

n
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page 89

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr


f est une foncJon impaire de moyenne nulle

A0 = 0

B2p = 0 B2p+1=

n An = 0

2
=
T

4
(2p + 1)


4
sin(3t) sin(5t)
f(t)= sin(t) +
+
+ ... = B2p+1 sin((2p + 1)t)

3
5
p=0

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page 90

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Dcroissance des coecients de Fourier

QualitaJvement, plus une foncJon f est


rgulire, plus ses coecients de Fourier
dcroissent l'inni :

B2p+1
=0
lim
p

Ce rsultat a en physique une grande
importance praJque : pour avoir une bonne
approximaJon de la foncJon F(t), il sura
souvent de calculer les premiers termes du
dveloppement.

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page 91

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

ExcitaJon priodique - Rponse


A la composante harmonique Fn(t) de lexcitaJon
correspond la rponse harmonique xn(t) de mme frquence n :

Fn (t) = Fn cos (nt n )

xn (t) = Xn cos (nt n n )

x(t) = Xp cos t p

m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F0 cos(t)
F0
Xp () =
m

F0
Xp () =
k

( ) + 4 0
2
0

2 2

+ 4 2 2

2 0
p () = Arctg 2
2
0

2
p () = Arctg
1 2
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 92

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

ExcitaJon priodique - Rponse


A la composante harmonique Fn(t) de lexcitaJon
correspond la rponse harmonique xn(t) de mme frquence n :

Fn (t) = Fn cos (nt n )

xn (t) = Xn cos (nt n n )

Fn
Avec Xn (n) =
m

et

( (n) ) + 4 n 0
2
0

2 2

2n
n (n) = Arctg
1 (n)2

xn (t) = Xn cos (nt n n )


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page 93

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

ExcitaJon priodique - Rponse


A la composante harmonique Fn(t) de lexcitaJon
correspond la rponse harmonique xn(t) de mme frquence n :

Fn (t) = Fn cos (nt n )


Avec

et

Fn
Xn (n) =
k

xn (t) = Xn cos (nt n n )


1

(1 (n) ) + 4 n
2

2 2

2 0n
n (n) = Arctg 2
2

(n)
0

xn (t) = Xn cos (nt n n )


F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 94

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

ExcitaJon priodique - Rponse


A la composante harmonique Fn(t) de lexcitaJon
correspond la rponse harmonique xn(t) de mme frquence n :

xn (t) = Xn cos (nt n n )

Finalement le principe de superposiJon donne :

n =0

n =0

x(t) = x n (t) = Xn cos (nt n n )

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Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)


p=0

4
B2p+1=
(2p + 1)

( )

f1(t) = B1 sin t

B1
X1() =
m

x1(t) = X1 sin t 1

( () ) + 4 0
2
0

2 2

2 0
1() = Arctg 2
2

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page 96

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Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)


p=0

4
B2p+1=
(2p + 1)

f3 (t) = B3 sin 3t

B3
X 3 (3) =
m

x 3 (t) = X 3 sin 3t 3

( (3) ) + 4 3 0
2
0

2 2

2 0 3
3 (3) = Arctg 2
2

(3)
0

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 97

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)


p=0

4
B2p+1=
(2p + 1)

f5 (t) = B5 sin 5t

B5
X 3 (5) =
m

x 5 (t) = X 5 sin 5t 5

( (5) ) + 4 5 0
2
0

2 2

2 0 5
5 (5) = Arctg 2
2
0 (5)
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page 98

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)


p=0

4
B2p+1=
(2p + 1)

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)

x(t) =

p=0

X
p=0

X 2p+1((2p + 1)) =

sin (2p + 1)t 2p+1

2p+1

B2p+1

( ((2p + 1)) ) + 4 (2p + 1) 0


2
0

2 2

2 0 (2p + 1)
2p+1((2p + 1)) = Arctg 2
2

((2p
+
1))
0

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 99

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Vibra&ons

Un exemple dexcitaJon priodique : foncJon signal carr

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)


p=0

4
B2p+1=
(2p + 1)

f(t)= B2p+1 sin((2p + 1)t)


p=0

x(t) =

X
p=0

X 2p+1((2p + 1)) =

sin (2p + 1)t 2p+1

2p+1

B2p+1

(1 ((2p + 1)) ) + 4 (2p + 1)

2 2

2(2p + 1)
2p+1((2p + 1)) = Arctg
1 ((2p + 1))2
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 100

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Vibra&ons

Exemple : ExcitaJon priodique 3 composantes

x(t)

F(t)
m

F(t ) = F1 cos ( t ) + F1 cos ( 2t ) + F1 cos (3t )

!
x

t
W= 0.6 w0 et x = 0.05
X1 = 1.5 F1/k
X2 = 2.2 F1/k
X3 = 0.5 F1/k

F1

wo

2W

3W

X2

X1

X3
W

wo

2W

3W

x(t ) = X1 cos ( t 1 ) + X2 cos ( 2t 2 ) + X3 cos (3t 3 )

t
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page 101

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse une excitaJon qcq : Mthode par Laplace


La transforme de Laplace permet de remplacer un problme direnJel par un
problme algbrique.
La transforme de Laplace dune foncJon f(t) de la variable relle est lintgrale :

f(t) F(s) = L(f(t)) =

f(t)e st dt

Cete transforme est une foncJon de la variable s


On transforme le problme avec la transforme de Laplace
On rsout lquaJon algbrique
on eectue la transforme de Laplace inverse.

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page 102

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Principes fondamentaux de la transforme de Laplace


Transforme de Laplace

f(t) F(s) = L(f(t)) =

f(t)e st dt

Proprits uJles :
Thorme de Linarit

1f1(t) + 2f2 (t) 1F1(s) + 2F2 (s)


Thorme des drives

f(t) sF(s) f(0)


f(t) s2 F(s) s f(0) f(0)

Proprits du dcalage temporel

f(t t 0 )
e

ts0

f(t)

F(s)e

st 0

F(s + s0 )

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page 103

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Vibra&ons

Mthode par Laplace : les transformes usuelles


1

u(t)

sin t

Echelon
s2 + 2
(t)

1
s
cos t

Impulsion
s2 + 2
1
t

2
sinh t

s
2
2
s

1
at
e

s
sa
cosh t

2
2
n!
s

tn

n+1
s

( )

( )

( )

( )

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page 104

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Rponse une excitaJon qcq : Mthode par Laplace


x(t)

F(t)
m
!
x

m
x(t) + cx (t) + kx(t) = F(t)

Lorsque F(t) est une force qcq, non


exprimable en combinaison linaire de
foncJons harmoniques, il peut tre plus
simple de passer dans lespace complexe de
Laplace o les calculs sont plus directs.

On commence par transformer chaque terme de lquaJon du mouvement

F(t) F(s);
x(t) X(s); x (t) sX(s) x 0 ;

x(t) s2 X(s) sx 0 v 0

LquaJon du mouvement scrit alors dans le domaine complexe

ms2 + cs + k X(s) (ms + c)x 0 mv 0 = F(s)

s2 + 20 s + 0 2 X(s) (s + 20 )x 0 v 0 = F(s) m
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page 105

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Vibra&ons

Rponse une excitaJon qcq : Mthode par Laplace


On en dduit la transforme de la rponse cherche :

(s + 2 0 )x 0 + v 0
F(s)
1
X(s) =
+ 2
2
2
m s + 2 0s + 0 s + 2 0s + 02

Rponse permanente Xp (s)

Rponse transitoire X t (s)

s2 + 20 s + 0 2

Soient s1 et s2 les racines du dnominateur :

(s + 2 0 )x 0 + v 0
F(s)
1
X(s) =
+
m s s1 s s2
s s1 s s2

)(

Rponsepermanente Xp (s)

) (

)(

Rponse transitoire X t (s)

Les deux termes se dcomposent facilement en lments simples.


On en dduit lexpression de la rponse totale
x(t) par transformaJon inverse (cf. formulaire)

X(s) x(t)
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 106

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Vibra&ons

Rponse une excitaJon qcq : Mthode par Laplace


On se place dans des condiJons nulles : pas de rponse transitoire

F(s)
1
X(s) =
m s2 + 2 0s + 02

Rponse permanente Xp (s)

Soient s1 et s2 les racines du dnominateur :

s2 + 20 s + 0 2

F(s)
1
X(s) =
avec s1,2 = 0 0 2 1
m s s1 s s2

)(

On en dduit lexpression de la rponse totale


x(t) par transformaJon inverse (cf. formulaire)

X(s) x(t)
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page 107

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Vibra&ons

Exemple : Rponse impulsionnelle (sur amorJ)


On applique cete mthode au cas dune force impulsive : F(t) = Fo (t)

On calcule sa transforme de Laplace : L(F(t))=Fo

F0
1
X(s) =
avec s1,2 = 0 0 2 1
m s s1 s s2

)(

s1 s2 = 2 0 2 1

(
(

si > 1

s2 + s1 = 2 0

F0 1/ s1 s2 1/ s2 s1
X(s) = (
+
)
m
s s1
s s2
1
e
sa
at

()

F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2

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page 108

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Vibra&ons

Exemple : Rponse impulsionnelle (sur amorJ)

()

F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2

s1 s2 = 2 0 2 1

F0
1
t
(
x(t) =
e 0 e 0
m 2 2 1
0
F0
x(t) =
m

1
1
2

= o 1

0 t

2 1)t

( 0 2 1)t

sinh( 0 2 1)t

Fo 0t
x(t) =
e
sinh(t)
m
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 109

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Vibra&ons

Rponse impulsionnelle (sur amorJ) 2ime mthode


0 2 1
F(s)
1
F(s)
1
X(s) =
=
2
2
m s + 2 0s + 0
m 2 1 (s + )2 ( 2 1)2
0
0
0
Proprits du dcalage temporel

ts0

sinh t 2
s 2

( )

f(t) F(s + s0 )

F0
x(t) =
m

1
1
2

0 t

sinh( 0 2 1)t

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 110

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Vibra&ons

Exemple : Rponse impulsionnelle (sous amorJ)


On applique cete mthode au cas dune force impulsive : F(t) = Fo (t)

On calcule sa transforme de Laplace : L(F(t))=Fo

F0
1
X(s) =
avec s1,2 = 0 j 0 1 2
m s s1 s s2

)(

s1 s2 = 2j 0 2 1

(
(

si 1

s2 + s1 = 2 0

F0 1/ s1 s2 1/ s2 s1
X(s) = (
+
)
m
s s1
s s2

()

F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2

)
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 111

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Vibra&ons

Exemple : Rponse impulsionnelle (sous amorJ)

()

F0
1
st
s t
x(t) =
e 1 e 2
m s1 s2

s2 s1 = 2j 0 1 2

F0
1
t
j(
x(t) =
e 0 e 0
m 2j 1 2
0

F0
x(t) =
m

1
0

d = o 1 2

0 t

2 1)t

j( 0 2 1)t

sin( 0 1 2 )t

Fo 0t
x(t) =
e
sin( dt)
m d
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 112

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Vibra&ons

Exemple : Rponse impulsionnelle


X(s) =

Fo
1
m ( s s1 )( s s2 )

avec

s1,2 = 0 0 2 1

d = o 1 2

Fo t
e 0 sin( dt) si < 1

m d
F
t
x(t) = o .t.e 0
si = 1
m
Fo 0t
sh(t)
si > 1
m e

2
= o 1

m = 10 kg
k = 105N/m
Fo = 1000 N

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page 113

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Vibra&ons

Une suspension (OA=l; OB=L; peJt mouvement)


B

A
O

Toutes les condiJons iniJales sont nulles


Dterminer la rponse un excitaJon de couple C(t) applique au point 0 puis
une force f(t) applique au point B

Le couple C(t) est un chelon de couple C0 parJr de linstant t=0 s.

La force f(t) est gale F0 entre 2 et 4 secondes et est nulle pour tous les
autres instants.
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 114

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Une suspension (OA=l; OB=L; peJt mouvement)


On applique le principe fondamental de la dynamique (moment) ou
thorme du moment cinJque pour le premier cas C(t)

u(t) est un chelon et marque le fait que lorsque t<0 le signal est nul et
est sans ralit physique
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 115

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Une suspension (OA=l; OB=L; peJt mouvement)


On applique le principe fondamental de la dynamique (moment) ou
thorme du moment cinJque pour deuxime cas f(t)

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 116

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Une suspension (OA=l; OB=L; peJt mouvement)

u(t)

1
s

( )

cos t

f(t t 0 )

F(s)e

st 0

s
s2 + 2

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page 117

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Thorme de la conserva&on de lnergie


Puissance dune force
Soit F une force, foncJon du temps t, sexerant sur un point matriel M. La
puissance de F applique au point matriel M de vitesse V linstant t est :

Cete puissance scrit

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 118

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Thorme de la conserva&on de lnergie


La puissance des eorts extrieurs est gale la drive par rapport au
temps de lnergie mcanique :
d
dt

(Em ) = Pe

Lnergie mcanique est la somme de :


Lnergie potenJelle lasJque ou de pesanteur
Lnergie cinJque
d
dt

(Ep +Ec ) = Pe

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 119

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Exemple : poutre en torsion sans amorJssement

On applique le thorme de conserva&on de lnergie

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 120

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Equa&ons de Lagrange
Les quaJons de Lagrange sont un ouJl trs praJque pour obtenir les
quaJons de mouvement notamment dans le cas de systmes plusieurs
degrs de libert
Il sagit de lexpression du PFD sous une forme nergJque.

PeJts mouvements autour dune posiJon dquilibre


stable pour un systme conservaJf
On considre un systme conservaJf paramtr par N degrs de liberts
gnraliss (i.e. indpendants) nots qi, et soumis des forces drivant dun
potenJel Ep. Une posiJon dquilibre stable est caractrise par :

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 121

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Expression de lnergie potentielle


On peut eectuer un dveloppement de Taylor autour de la posiJon dquilibre :

Le premier terme Ep(0) de ce potenJel est une constante quon peut la choisir
arbitrairement. On le prend en gnral 0. Si la posiJon dquilibre considre est
stable, le second terme est nul.

La matrice K est appele matrice de raideur ou


matrice de rigidit. Elle est symtrique
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 122

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Expression de lnergie cintique


Pour un systme de points matriels de masse mi, on peut crire lnergie
cinJque comme la somme de lnergie cinJque de chaque point :

La matrice M est appele matrice de masse. Elle est symtrique dnie


posiJve (toutes ses valeurs propres sont strictement posiJves).

Remarquons enn que lnergie cinJque


ne dpend pas des posiJons
mais des vitesses

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 123

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Equa&ons de Lagrange pour un systme conserva&f


Un systme en mouvement dont le mouvement est paramtr par des degrs de
libert gnraliss (i.e. indpendants) nots qi se caractrise par son nergie
cinJque Ec et son nergie potenJelle Ep.

Si le systme est conservaJf, il est soumis forces gnralises Qi.

Les quaJons de Lagrange scrivent alors :

o L = Ec Ep est le Lagrangien du systme.


Les forces gnralises Qi scrivent

P
Qi =
q! i
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 124

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Equa&ons de Lagrange pour un systme dissipa&f


En prsence de forces damorJssement les quaJons de Lagrange scrivent :

Ed
Dans le cas du frotement visqueux, ce potenJel de dissipaJon scrit
sous une forme quadraJque des vitesses :

Ed
Dans ce cas, la matrice C est appele matrice damorJssement ; elle est
symtrique dnie posiJve.

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 125

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

criture de l quaJon du mouvement 1DDL

(en transla6on)
2 mthodes
Conserva2on de l nergie (Lagrange) :
1 seul degr de libert q=x
Bilan des forces (PFD) :
2
1
nergie cinJque : Ec =
2 mx
!
Force d excitaJon :

F(t)
nergie potenJelle
Ep = 12 kx2
Force de rappel lasJque :
-k x(t)
lasJque :

1 2
Force de frotement visqueux : -c x! ( t )
E
=
c x!
Energie dissipe :
d

Forces = m

Puissance extrieure :

F kx cx! = m!x!

c
!
F

m
k

!
x

2
Pe = F x

d L L Ed Pe
+
=

dt x x x x
!

mx +kx + cx = F

m
x
+
c
x
+kx
=F
!

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 126

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Etude des systmes 2ddl


F1

F2

M2


M1

k
1- Modlisa&on
k
k
= IdenJcaJon :
- des 2 ddl : x1, x2
= q1,q2 = Coordonnes gnralises
- des iner&es

= Mij = Masses, Mnts dinerJe
- des raideurs

= Kij
- des forces

= F1, F2 = Eorts gnralises
2- Ecriture des 2 Equa&ons du mouvement
- Par le PFD
souvent complexe
- Par la conservaJon de lnergie
1

d
dt

(Ec + Ep ) = Pe

Remarque importante :

M11!!
q1 + K11q1 + M12!!
q2 + K12q2 = F1

q2 + K22q2 + M21!!
q1 + K21q1 = F2
M22!!
M21 = M12
et
K21 = K12
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 127

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Les quaJons de Lagrange du systme 2 ddl


Soient les coordonnes gnralises :

qi (t), i = 1,2 q1(t) = x1(t) q2 (t) = x 2 (t)


Ec (q1 ,q2 ,q 1 ,q 2 )
Les nergies cinJques et potenJelles scrivent :
Ep (q1 ,q2 ,q 1 ,q 2 )

!
1 2 1 2
1 2 1
Ec = mx 1 + mx 2
Ep = kx1 + k(x2 x1 )2
2
2
2
2
!
!

P = F1(t) x! 1(t) + F2 (t) x! 2 (t)


F1
k

F2

m

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 128

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Les quaJons de Lagrange du systme 2 ddl


Premire variable x1(t):
L L
=
=
q x1
! 1

L = Ec Ep
!

1 2 1 2 1 2 1
2
mx1 + mx2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2

L L
=
=
q1 x1
!

x1

d L L Pe
=

dt q i q q i
!

d L
= mx1 !!
= mx1

dt x1

1 2 1 2 1 2 1
2
mx 1 + mx 2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2

Libre

x1

P
Q1 =
= F1(t)
x! 1

mx1 + 2kx1 kx2 = 0


!

= kx1 +k(x2 x1 )

Force

m!!x1 + 2kx1 kx2 = F1 (t)


F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 129

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Les quaJons de Lagrange du systme 2 ddl


d L L Pe

Seconde variable x2(t):
=
L = E E
!

L L
=
=
q x2
! 2

1 2 1 2 1 2 1
2
mx1 + mx2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2

L L
=
=
q2 x2
!
Libre

x2

dt q i
!

P
Q2 =
= F2 (t)
x! 2

mx2 +kx2 kx1 = 0


!

q i

d L
= mx2 !!
= mx2

dt x2

1 2 1 2 1 2 1
2
mx 1 + mx 2 kx1 k(x2 x1 )
2
2
2
2

x2

= k(x2 x1 )

Force

m!!x2 + kx2 kx1 = F2 (t)


F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 130

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Etude du systme 2 ddl


F1
k

F2

m

M11
q1 +K11q1 +M12
q2 +K12q2 = F1

M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = F2

mx1 + 2kx1 kx2 = 0


!
mx2 +kx2 kx1 = 0
!
Remarque importante :

M11 = m!!K11 = 2k!!M12 = 0!!K12 = k

M22 = m!!K22 = k!!M21 = 0!!K21 = k

!
M21 = M12

et

K21 = K12
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 131

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

RsoluJon des quaJons du Mvt en VibraJons libres (1)


Ques&on : F1 = F2 = 0 Quel mouvement naturel q1(t), q2(t) ?
Des solutions de la forme :

M11
q1 +K11q1 +M12
q2 +K12q2 = 0

M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = 0

qi (t) = Qiert

(Q1, Q2 et r ?)

(M11r 2 + K11 )Q 1 + (M12r 2 + K12 )Q 2 = 0


(S) =
2
2
M
r
+
K
Q
+
M
r
+ K22 )Q 2 = 0
(
)
(
12
12
1
22

donnent 1 systme
dquations
caractristiques :

Pour vrifier (S) avec Q1 et Q2 0, il faut avoir :

Det(S) = (M11r + K11 )(M22r + K22 ) (M12r + K12 ) = 0


2

Ce qui donne 4 racines exprimes avec les Kij et Mij :

ra = ja

et

rb = jb

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 132

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

RsoluJon des quaJons du Mvt en VibraJons libres (2)


Les q1(t), q2(t) sont combinaisons linaires des soluJons possibles

(
( e

) (
) + Q ( e

q1(t) = Q1a ae jat + ae jat + Q1b be jbt + be jbt


q2 (t) = Q2a

ja t

+ ae jat

b
2

jb t

+ be jbt

Ce qui scrit encore

(
) + Q1bBcos (bt )
q2 (t) = Qa2 A cos ( a t ) + Qb2Bcos ( b t )
q1(t) = Q1a A cos a t

Le mouvement libre des 2 mobiles


est la superposiJon de deux mouvements sinusodaux
lun la frquence wa lautre la frquence wb
wa et wb sont le frquences naturelles ou propres

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 133

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

RsoluJon des quaJons du Mvt en VibraJons libres (3)

(
)
(
)
q2 (t) = Qa2 A cos ( a t ) + Qb2Bcos ( b t )
q1(t) = Q1a A cos a t + Q1bBcos b t

Il faut trouver les couples (Q1a, Q2a) et (Q1b, Q2b).


Pour cela on reprend le systme (S) en remplaant r par wa puis wb

(K11 M11a,b2 )Q 1a,b + (K12 M12a,b2 )Q 2a,b = 0


(S)a,b =
2
a,b
2
a,b
K

Q
+
K

Q
=0
(
)
(
)
12
12 a,b
1
22
22 a,b
2
Comme Det(S) = 0, les deux quaJons sont quivalentes et
donnent
2
2
K

a,b
a,b
a,b
11 a,b
12
12 a,b
Q 2a,b = 11
Q
=
Q
=

Q
1
1
a,b 1
2
2
K12 M12a,b
K 22 M22a,b
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 134

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

RsoluJon des quaJons du Mvt en VibraJons libres (4)


Finalement les dplacement sont connus une constante
mulJplicaJve prs.
Le mouvement libre de lensemble est dcrit par :

(
) Bcos (bt )
q2 (t) = a A cos ( a t ) + b Bcos ( b t )
q1(t) =

A cos a t +

Les constantes (A, ) et (B,) dpendent des condiJons iniJales :


q1(0),q2 (0),q 1(0),q 2 (0)
Les couples (1, a) et (1, b) sont les modes naturels du systme.
Ils sont associs respecJvement aux frquences wa et wb
Pour des condiJons iniJales quelconques, le mouvement libre du
systme est une combinaison linaires des 2 modes propres
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 135

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons
F1
k

Etude du systmes 2ddl

F2

m

M11 = m!!K11 = 2k!!M12 = 0!!K12 = k

M22 = m!!K22 = k!!M21 = 0!!K21 = k

) ( )
( ) (
)

mx1 + 2kx1 kx2 = 0


!

mr2 + 2k X + k X = 0

1
2
rt (S) =

x i (t) = Xie
2
k
X
+
mr
+k X2 = 0

1
!

mx2 +kx2 kx1 = 0


!

Pour vrifier (S) avec X1 et X2 0, il faut avoir :

)(

) ( )

Det(S) = mr + 2k mr +k k = m2r 4 + 3kmr2 +k2 = 0


!
2

Ce qui donne 4 racines exprimes

3 5 k
ra = j a = j
2 m
!

3+ 5 k
rb = j b = j
2 m
!
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 136

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Etude du systmes 2ddl


F1
k

F2

m

3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!

wa et wb sont le frquences naturelles ou propres

(
) + X1bBcos (bt )
x 2 (t) = Xa2 A cos ( a t ) + Xb2Bcos ( b t )
x1(t) = X1a A cos a t

) ( )
( ) (
)

2k m 2 X a + k X a = 0

a
1
2
a
(S) =
a
2
a
k
X
+
k
m
X
=0

1
a
2
!
2
2
2k

m
k
a
a
a a
X2a =
X
=
X
=

X
1
a 1
k2
k m 2a 1
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 137

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Etude du systme 2ddl


F1
k

F2

m

3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!

) ( )
( ) (
)

2k m 2 Xb + k Xb = 0

b
1
2
(S)b =
b
2
b
k X1 + k m b X2 = 0
!
2
2
2k
m
k
b
b
b b
On choisit arbitrairement:
Xb2 =
X
=
X
=

X
1
b 1
k2
k m b2 1
Xb1 = X1a = 1
!
!

(
) Bcos (bt )
x 2 (t) = a A cos ( a t ) + b Bcos ( b t )
x1(t) =

A cos a t +

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 138

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

F1
k

F2

m

Etude du systme 2ddl



m

3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!

(
) Bcos (bt )
x 2 (t) = a A cos ( a t ) + b Bcos ( b t )
x1(t) =

A cos a t +

Les constantes (A, ) et (B,) dpendent des condiJons iniJales :


x 1(0),x 2 (0), x 1(0), x 2 (0)
Les couples (1, a) et (1, b) sont les modes naturels du systme.
Ils sont associs respecJvement aux frquences wa et wb
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page 139

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle (1)


Les quaJons du mouvement peuvent scrire sous forme
matricielle M
q2 +K12q2 = F1
11q1 +K11q1 +M12

M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = F2

!
M

K
q F
M
q
K
12
12
11
1 + 11
1 = 1
M12 M22
q2 K12 K22 q2 F2
!
M
K
q
F

q + Kq = F
! M
= Matrice dinerJe ou de masse
= Matrice de raideur
= Vecteur des coordonnes gnralises
= Vecteur des eorts gnralises

Remarque : Les matrices M et K sont symtriques


F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 140

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

IdenJcaJon des matrices par les quaJons


Les quaJons du mouvement peuvent scrire sous forme
matricielle M
q2 +K12q2 = F1
11q1 +K11q1 +M12

M22
q2 +K22q2 +M21
q1 +K21q1 = F2

!
M

K
q F
M
q
K
12
12
11
1 + 11
1 = 1
M12 M22
q2 K12 K22 q2 F2
!

mx1 + 2kx1 kx2 = 0


!

mx2 +kx2 kx1 = 0


!

m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k k x = F
2
2 2
!
F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 141

Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle (2)


Iden6ca6on directe des matrices M, K et F
On peut idenJer directement les matrices M et K et le vecteur F
parJr des expressions des nergies.
Il faut idenJer leurs termes Mij , Kij et Fi dans Ec, Ep et Pe

Ec = 12 M11q 12 + 12 M22q 22 + 12 M12q 1q 2 + 12 M21q 2q 1 Ec = 12 Mijq iq j


i,j
!
avec M12 = M21
Ep = 12 K11q12 + 12 K22q22 + 12 K12q1q2 + 12 K21q2q1
!
avec K12 = K21
e = F1 q 12 +F2 q 22
!

Ep = 12 Kijqiqj
i,j

e = Fi q i
i

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page 142

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

IdenJcaJon des matrices : systme 2 ddl


1 2 1 2
1 2 1
Ec = mx 1 + mx 2 Ep = kx1 + k(x2 x1 )2
2
2
2
2
!
!
M

K
M
q
K12
11
12
1
11

+
M12 M22
q2 K12 K22
!

P = F1(t)x1(t) + F2 (t)x 2 (t)

q F
1 = 1
q2 F2

m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k k x = F
2
2 2
!
F1
k

F2

m

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 143

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle (3)


Dtermina6on de frquences propres
On considre des soluJons de la forme : qi (t) = Qie

jt

+ Kq = 0
LquaJon matricielle du mouvement libre scrit : !Mq

(S)

Q1
(K M ) Q = 0
2
2

Pour vrifier (S) avec Q1 et Q2 0, il faut avoir :

Det (K M2 ) =

K11 M112 K12 M122


K12 M12

K22 M22

=0

On obJent une quaJon du 2nd degr en w4 qui donne 4


racines :
wa et wb
wa et wb sont le frquences naturelles ou propres

F. Ollivier S. Rgnier 16/17

page 144

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle (4)


Dtermina6on de modes propres
Les soluJons en mouvement libre scrivent (C.L. des sol. possibles):
q1(t) = Q1a A cos a t + Q1bBcos b t

(
)
(
)
q2 (t) = Qa2 A cos ( a t ) + Qb2Bcos ( b t )

Pour dterminer les modes propres on rsout :


a

Q
2
1
(K Ma ) Q a = 0
2

On obtient

1
Q
a
a

et

Q
2
1
(K Mb ) Q b = 0
2

et

1
Q
b
b

Qa et Qb sont les vecteurs propres


Remarque : les vecteurs propres sont dnis un facteur prs
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page 145

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle systme 2 ddl


F2

F1

m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k k x = F
2
2 2
!

q + Kq = 0
LquaJon matricielle du mouvement libre scrit : !M
X
(S)

K M 2 1 = 0
x i (t) = Xie jt
X2
!

Pour vrifier (S) avec Q1 et Q2 0, il faut avoir :

2
2k
m
k
2
2
2
Det K M =
=
(2k
m
)(k
m
)k
=0
2
k
k m
!
On obJent une quaJon du 2nd degr en w4 : 4 racines wa et wb
2

3 5 k
3+ 5 k
a =
b =
2 m !
2 m
!
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

RsoluJon par FormulaJon matricielle systme 2 ddl



Les soluJons en mouvement libre scrivent (C.L. des sol. possibles):

F1
k

F2

m

(
) + X1bBcos (bt )
x 2 (t) = Xa2 A cos ( a t ) + Xb2Bcos ( b t )
x1(t) = X1a A cos a t

(
)(
)
Pour dterminer les modes propres on rsout :
Xb
Xa
K M 2a 1a = 0
K M b2 1b = 0
et
X2
X2
!
On obtient
1
1
a
b
et
X
X

a
b
m2 2a 2 b2 2

Qa et Qb sont les vecteurs propres


Remarque : les vecteurs propres sont dnis un facteur prs
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Vibra&ons

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Rponse une excitaJon harmonique (1)

M
! q + Kq = F
F1 jt
Avec par exemple : F = Re e W : pulsaJon dexcitaJon
0

LquaJon du mouvement forc scrit :

La rponse permanente une excitaJon de frquence W


est un mouvement la mme frquence.
Les rponses permanentes scrivent :

Q1 jt
q ( t ) = Re e
Q2

En subsJtuant ces expressions dans lquaJon du mouvement on a :


(On omet le Re[] quon reprendra la n)

Q
Q1 jt F1 jt
F1
2 1
(K -M ) Q e = 0 e (K -M ) Q = 0
2

2
2

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse une excitaJon harmonique (2)


On a donc :
Q
K #M!2 1
Q 2
!

F K M 2 K M 2 Q F
1
1
11
12
12
= 1 11
=
2
2
0 K12 M12 K22 M22 Q 2 0

Mthode de Gauss : Dterminant rela2f / dterminant de la matrice

F1 K22 M222

Q 1 () =
et
Q 2 () =
Det(S())
!
Les racines de Det(S) sont wa et wb, do :
Q 1 ()
!

F1 K22 M222

2
a

)(


2
b

!!Q 2 ()

F1 K12 M122

Det(S())

F1 K12 M122

)(

2a 2 b2 2
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)
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse une excitaJon harmonique Systme 2 ddl


On a donc :

F1
k

F2

X F
X F
2

k
1
1
K #M!2 1 = 1 2k m
=

2
X2 0

k
k m X2 0
!
!

k
1
Det

2
F1 (k m2 )
0 k m
X1 () =
=
2
2
2
2k m2

(2k
m
)(k
m
)k
k
Det
2

k
k
m
!

2k m2 F
1
Det

F1k

k
0
X2 () =
=
2
2
2
2k m2

(2k
m
)(k
m
)k
k
Det
2

k
k
m
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!

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse une excitaJon harmonique Systme 2 ddl


F2

F1

On a donc :

)(

(2k m2 )(k m2 )k2 = m2 2a 2 b2 2


!

wa et wb sont racines de (2k m 2 )(k m 2 )k2 = 0

X1 () =
!

X2 () =
!

F1 (k m2 )

)(

m2 2a 2 b2 2

F1k

)(

m2 2a 2 b2 2

)
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Cas du systme symtrique


F1
k

1 2 1 2
Ec = mx 1 + mx 2
2
2
!

kc


M
k

P = F1(t)x1(t)

1 2 1
1
2
Ep = kx1 + k(x2 x1 ) + k(x2 )2 = kx12 +k(x2 x1 )+kx22
2
2
2
!

m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k 2k x = 0
2
2

!
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Cas du systme symtrique


F1

X1 () =
X2 () =
!

m 0 x1 2k k x1 F1
0 m x + k 2k x = 0
2
2

kc

F1 K22 M222
Det(S())

)=

F1 K12 M122
Det(S())

F1 (2k m2 )

)=

2
a

)( )
2
b

F1k

)(

m2 2a 2 b2 2

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse une excitaJon harmonique (3)


Cas du systme symtrique
F1

X1 () =
X2 () =
!

kc

F1 (2k m2 )

m
2

2
a

)( )
2
b

F1k

)(

m2 2a 2 b2 2

)
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page 154

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Rponse une excitaJon harmonique (3)


F1
k

kc

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Modle de labsorbeur dynamique accord (1)


Tapei 101

k1

k2

m1

m2
x2(t)

x1(t)
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons

Modle de labsorbeur dynamique accord (2)


k1

m1

x1(t)

1
1
H1(f) =
m1 f 2 f12

m1
k2

k1
m2

r
x

H1 '(f)

(f

f2 2 )

(f 2 fa 2 )(f 2 fb 2 )

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page 157

Vibra&ons

Licence de Mcanique - 3 anne


LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibrations des systmes continus


Objectif : tude analytique de la dynamique
des structures dformables lmentaires et de leurs assemblages

Cordes

F
T

Ondes Longitudinales Traction/Compression

Barres et poutres
Ondes Transverses Flexion

Membranes

Ondes
de torsion

Plaques
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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons
Exemples de problmes
Rail-Ballast
Modle continu
lment
du viaduc
de Millau

Y
V0t
V0

F0(x,t)

Modlisation
de la guitare acoustique

Vibrations des ples dhlicoptre


Traction-Compression
Flexion
Torsion

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LA 3M3 Equilibre, stabilit & vibra6ons

Vibra&ons
Programme
Mthodes exactes
structures simples
Ondes dans les cordes

Ondes longitudinales des barres


Ondes de torsion des arbres
Ondes de flexion des poutres
Ondes dans les membranes
Ondes dans les plaques

Mthodes approches
pour lingnieur
analyse rapide
des structures composes
Mthode de Rayleigh :
approximation 1DDL
Mthode de Ritz :
approximation 2 ou 3 DDL

lments finis
Simulation des structures complexes
Principes de mise en uvre

Mthodes exprimentales
Analyse du signal vibratoire
Analyse modale

Expriences
tude des cordes vibrantes
tude des ondes de flexion
dans les poutres
tude dune plaque mince
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