Master Professionnelle : Gnie Electrique & Informatique Industrielle

PROMOTION 2007-2008

LABORATOIRE INFORMATIQUE, BIOLOGIE INTERACTIVE

ET SYSTEMES COMPLEXES

PILOTAGE DUN LANCEUR

??

Propos et dirig par :

Ralis par :

Mme. NABILA ZBIRI

Mr. HOCINE KACI

Soutenance : Le 10/09/2008

II

REMERCIEMENTS

Ce travail a t effectu au sein de laboratoire dInformatique,

Biologie Intgrative et Systmes Complexes IBISC$CNRS, dans lquipe
VASCo (Vhicules Autonomes et Systmes Coopratifs) de luniversit
dEvry.
Jadresse mes remerciements Monsieur Jean$Louis GIAVITTO,
Directeur de IBISC, et toute lquipe dIBISC pour laccueil qui ma t
rserv au sein de lquipe.
Je dois toute la reconnaissance madame Nabila Zbiri pour la
confiance quelle ma accorde en me proposant ce sujet et pour son aide
constante et les conseils trs utiles quelle na cess de me prodiguer et pour
son encadrement. Quelle trouve ici mes plus respectueux remerciements.
Ma gratitude sadresse lgard de Monsieur Gilney. DAMM pour sa
grande disponibilit et pour les prcieux conseils quil a su me donner
pendant la priode de stage.
Ma gratitude va galement lgard de Monsieur MONTAGNE et
Mme SADI pour leurs nombreux conseils pendant la priode de recherche
du stage.
Je remercie lensemble des doctorants du laboratoire IBISC,
spcialement Monsieur Hamid SLIMI et Mme Khadija BENZEMRANE pour
leurs aides et leurs conseils pour la ralisation de ce projet.
Je suis aussi reconnaissant envers tous les enseignants ainsi tous
ceux qui mont aid de prs ou de loin raliser ce travail.
III

IV

RESUME
Titre : pilotage dun lanceur
Mots cls : lanceur, commande optimale, pilotage, Estimateur dtat, guidage,
mode souple
Le CNES (Centre Nationale des Etudes Spatiales) a lanc le projet
PERSEUS (Projet Etudiant de Recherche Spatiale Europen Universitaire et
Scientifique) www.cnes.fr/perseus. Vise confier aux milieux universitaires et de
recherche la conception et le dveloppement dun lanceur de nano satellites.
Mon stage entre dans le cadre de ce projet et particulirement dans le
pilotage des lanceurs spatiaux.
Aprs avoir prsent quelques caractristiques du lanceur, nous avons
tudi un modle de synthse conu en appliquant le principe de base de la
mcanique classique.
Le modle linaire propos est instable. La synthse dune commande
stabilisante est ncessaire. Nous avons opt pour deux lois de commande :

La mthode analytique nous a permis de condenser le compromis

performance-stabilit. La dynamique du systme en boucle ferme
est fixe sur un modle du 2 ieme ordre, damortissement et dune
pulsation wn .

La commande LQG, offre des performances optimales. Elle permet
le rejet des perturbations et offre galement la possibilit destimer
les tats non accessibles la mesure par les capteurs.

VI

Sommaire
Introduction Gnrale...........................................................................0
Introduction........................................................................................................................ 1

Encadrement et Enveronnement .........................................................3

Prsentation du laboratoire IBISC ...................................................................................... 4
1

Positionnement scientifique ......................................................................................... 4

Axes de recherches ...................................................................................................... 4

Plan daccs................................................................................................................. 5

Coordonnes utiles ...................................................................................................... 6

Matriel et langage utiliss .......................................................................................... 6

Chapitre I : Gnralites et Caracteristiques dun lanceur...................7

I.1

Historique ................................................................................................................. 8

I.1.1

Jusqu' Ariane .................................................................................................. 8

I.1.2

Le programme Ariane....................................................................................... 8

I.1.3

Le programme Ariane 5.................................................................................... 9

I.2

La mission du lanceur.............................................................................................. 10

I.3

Boucles de Guidage et de Pilotage........................................................................... 11

I.3.1

Le Guidage....................................................................................................... 11

I.3.2

Le Pilotage ....................................................................................................... 12

I.4

Actionneurs : Braquage des tuyres ......................................................................... 13

I.5

Capteurs .................................................................................................................. 13

I.6

Incertitude de modlisation...................................................................................... 14

I.7

Lanceur non stationnaire ......................................................................................... 14

I.8

Les phnomnes non linaires ................................................................................. 15

I.9

Lengin flexible....................................................................................................... 15

I.10

Le schma bloc....................................................................................................... 16

Chapitre II : Modelisation dun lanceur rigide ................................... 18

II.1

VII

Modle du lanceur.................................................................................................. 19

II.1.1

Dfinitions et notations.................................................................................. 20

II.1.2

Repres utiliss ............................................................................................. 23

II.2.

Mise en forme des quations ............................................................................... 24

II.2.1

Les forces agissantes sur le lanceur ................................................................. 24

II.2.2

Mouvement du CG.......................................................................................... 26

II.2.3

Mouvement autour du CG .............................................................................. 27

II.3

Calcul de lincidence.......................................................................................... 27

II.4

Equation principale ........................................................................................... 28

II.5

Drivation selon laxe de tangage...................................................................... 28

II.6

Bilan de la modlisation .................................................................................... 29

II.7

Allures des courbes dvolution de A6 K l a1 et a2 ......................................... 31

Conclusion ....................................................................................................................... 31

Chapitre III : Pilotage / methode classique........................................ 32

III.1

Le cahier des charges............................................................................................ 33

III.2

Equation principale de pilotage............................................................................. 35

III.3

Architectures gnriques de la loi de pilotage analytique ...................................... 37

III.4

Marge de stabilit ................................................................................................. 39

III.5

Rsultats de simulation ......................................................................................... 40

Conclusion ....................................................................................................................... 42

Chapitre IV : Synthese dune Commande Stabilisante (LQG).......... 43

IV.1

Rappels sur la stabilit et dtectabilit [10] ........................................................... 44

IV.2

Formulation du problme LQG et sa solution ....................................................... 45

IV.3

Structure de la commande LQG............................................................................ 46

IV.4

Commande quadratique par retour dtat LQR...................................................... 47

IV.5

Choix des matrices de pondration ....................................................................... 48

IV.6

Systme tat non compltement mesurable ........................................................ 49

IV.7

Application de la commande LQG sur le lanceur rigide ........................................ 51

IV.7.1

Matrice de sortie .......................................................................................... 51

IV.7.2

Commandabilit :......................................................................................... 52

IV.7.3

Observabilit : ............................................................................................. 52

IV.8

Rsultats de simulation ......................................................................................... 52

IV.8.1

Rejet de perturbation.................................................................................... 56

IV.8.2

Reconstruction de lincidence par le filtre de Kalman................................... 59

Conclusion ................................................................................................................... 60

VIII

Conclusion Gnrale .......................................................................... 61

Rfrences Bibliographiques............................................................. 64
Rfrences Bibliographiques ............................................................................................ 65

Table des Figures

Figure 1 : Plan daccs IBISC .................................................................................. 5
Figure 2 : Evolution de la filire Ariane ...................................................................... 9
Figure 3 : Architecture dun lanceur (Ariane 5 (14 /08/2005)).................................10
Figure 4 : Schma bloc dune boucle de guidage et de pilotage............................11
Figure 5 : Schma prsentant les mouvements de flexions sur le lanceur ...........15
Figure 6 : Schma bloc dun lanceur (prise en compte de 2 modes souples) ......17
Figure 7 : Bilan des forces subies par le lanceur .....................................................20
Figure 8 : Rfrentiel inertiel ......................................................................................23
Figure 9 : Rfrentiel local..........................................................................................23
Figure 10 : Allures des Rz (i) et Rx (i) .......................................................................26
Figure 11 : Allure des courbes dvolution de A6 , K l , a1 et a 2 ...............................31
Figure 12 : Schma classique dun lanceur rigide ...................................................35
Figure 13 : Schma bloque de la loi de pilotage analytique ...................................37
Figure 14 : Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6min ........................41
Figure 15: Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6max ........................41
Figure 16 : Structure de la commande LQG.............................................................46
Figure 17 : Schma synoptique du filtre de lobservateur. ......................................49
Figure 18 : Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6min ........................53
Figure 19 : Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6max .......................54
Figure 20 : Allure dune perturbation constante .......................................................56
Figure 21 : Lallure de langle dincidence pour A6 max ...............................................57
Figure 22 : Lallure de langle dincidence pour A6 max . ..............................................57
Figure 23 : Lallure de langle dincidence pour A6 min ...............................................58
Figure 24 : Lallure de langle dincidence pour A6 min ...............................................58
Figure 25 : Lallure de ltat de lincidence et son estim via le filtre de Kalman ...59
Figure 26 : Erreur de simulation sur langle de lincidence......................................60

IX

LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1 : Dfinitions et notations ................................................................................. 21
Tableau 2 : les valeurs des gains (retour dtat et celui de Kalman), les ples et la
solution de Riccati en fonction de la rgulation LQG..................................................... 55

INTRODUCTION GENERALE

Introduction

Depuis longtemps laronautique est un champ dapplication privilgi pour les

mthodes de lautomatique. Le pilotage des avions, des missiles, des vhicules
spatiaux, la stabilisation des satellites et la commande des robots constituent un
dbouch naturel pour les mthodes avances de lautomatique.
Si, nous nous intressons plus particulirement au pilotage des lanceurs
spatiaux, nous accordons une part importante lobtention dun modle raliste pour
la synthse et lanalyse de lois de commande. Pour cela il est ncessaire de bien
connatre le systme tudi et avoir une bonne rflexion sur la problmatique de son
pilotage.
Le lanceur est un systme multivariable, non linaire, instable, comportant des
incertitudes paramtriques et dynamiques. Cest un systme dordre lev cause
des modes souples.

Llaboration dune loi de commande a pour objectif principal de confrer ce

systme des proprits quil navait pas naturellement ou de renforcer ces proprits
si elles existent dj.
Ce rapport est structur en quatre chapitres organiss comme suit :
Dans le chapitre 1, nous prsentons quelques gnralits et caractristiques
du lanceur (boucle de pilotage et guidage ainsi que les modes souples).
Le chapitre 2 prsente le modle linaire du lanceur. Cette partie dbute par
une esquisse gnrale sur les repres ncessaires pour dcrire le mouvement du
lanceur. Par la suite, une modlisation du lanceur sera aborde.
Dans Le chapitre 3, une loi de commande analytique est dveloppe pour
stabiliser le lanceur.
Enfin le chapitre 4 est ddi la synthse de la commande stabilisante du
lanceur rigide LQG. Il sachve par lanalyse et la prsentation des rsultats de

simulation du modle pour le rejet de perturbation et les rsultats destimation des

tats non accessibles la mesure.

Notre mmoire se termine par une conclusion gnrale sur le travail ralis,
ainsi que les perspectives envisageables.

ENCADREMENT ET ENVIRONNEMENT

Mon stage se droule au sein de laboratoire Biologie Intgrative et

Systmes Complexes (IBISC) du Centre National de Recherche Scientifique (CNRS)
de rfrence FRE3190, de luniversit dEvry Val dEssonne.

Prsentation du laboratoire IBISC

Le laboratoire dInformatique, Biologie Intgrative et Systmes Complexes de
lIUP dEvry a pour directeur Mr. Jean-Louis GIAVITTO. IL rassemble les anciens
laboratoires LAMI et LSC, dont le sceau principal est EVRY, Engag dans la
formation doctorale en robotique et en ralit virtuelle et en automatique, il participe la
formation des jeunes chercheurs. Cette formation illustre aussi la collaboration en
formation et en recherche avec plusieurs partenaires de la rgion parisienne : lEcole
des mines de paris, lUVSQ et lINSTN etc.

Positionnement scientifique
Le rapprochement du LAMI et du LSC pour former la nouvelle unit IBISC en

janvier 2006 rsulte de la volont de dvelopper les mthodes et les outils

complmentaires de l'informatique et de l'automatique pour les appliquer au Vivant,
aux systmes complexes artificiels ainsi qu' l'interaction de l'homme avec ces
systmes.

Axes de recherches

La recherche est structure suivant trois axes

Axe 1 : STIC et Vivant (SIV)
L'axe SIV est constitu de quatre quipes-projets :

Equipe-projet Apprentissage, Modlisation et Intgration pour les Systmes

Biologiques (AMIS)

Equipe-projet Dynamique du micro-environnement cellulaire (Dynamic)

Equipe-projet HANDicap et Sant (HANDS)

Equipe-projet TrAitement de Donnes et d'Images - Biomtrie (TADIB)

Axe 2 : Interface et Interaction (I2)

L'axe I2 est constitu de trois quipes-projets :

Equipe-projet Langage, Interaction et Simulation (LIS)

Equipe-projet Ralit Augmente et Tltravail Collaboratif (RATC)

Equipe-projet Ralit Virtuelle et Interfaage Haptique (RVH)

Axe 3 : Mthodes et Outils pour les Systmes Complexes Artificiels (MOSCA)

L'axe MOSCA est constitu de trois quipes-projets :

Equipe-projet OPtimisation et ALgorithmes (OPAL)

Equipe-projet Rseaux et Mthodes Formelles (RMF)

Equipe-projet Vhicules Autonomes et Systmes COopratifs (VASCO)

Mon stage intervient dans le troisime axe, il consiste au pilotage dun lanceur

de satellite.

Plan daccs

Figure 1 : Plan daccs IBISC

Coordonnes utiles
Mon stage seffectue au laboratoire IBISC dont ladresse est la suivante

40, rue du Pelvoux

CE 1455 courcouronne 91020 EVRY Cedex.
Le site Internet de lIBISC est : http://www.ibisc.univ-evry.fr/
Mon bureau du stage est situ la salle Ax028. Ma tutrice de stage est Mme
N.ZBIRI, Matre de confrence luniversit dEvry.
Responsable de stage :
Mme N.ZBIRI
Tel : 01 69 47 75 32
Fax : 01 69 47 75 99
Mail : Nabila.Zbiri@iup.univ-evry.fr
Directeur de laboratoire :
Jean-Louis GLAVITO
Mail : glavoto@ibisc.univ-evry.fr
Secrtariat :
Mme Annie PLAZA
Tel : 33 (0)1 69 47 75 36
Fax : 33 (0)1 69 47 06 03

Matriel et langage utiliss

Windows XP Pro.

Le langage de programmation utilis pour raliser Mes simulation : Matlab7.0.

CHAPITRE I
GENERALITES ET
CARACTERISTIQUES DUN LANCEUR

I.1

I.1.1

Historique

Jusqu' Ariane
Le programme spatial franais dbuta dans les annes 1960, avec la dcision

du gnral de Gaulle, de doter le pays dune force nationale stratgique. Pour

raliser ce projet et sous limpulsion des pouvoirs publics, fut cre la socit dtude
et de ralisations dengin balistique (SEREB).
Une premire srie de missiles exprimentaux, portant des noms de pierres
prcieuses (Topaze, Rubis, Emeraude, ...) fut tudie. Les essais eurent lieu au
centre dhammghir en Algrie. Cette exprience dboucha sur le premier lanceur
franais : la fuse Diamant. Elle plaa sur orbite un satellite de masse fort modeste :
50 Kg. Le CNES dveloppa ensuite, les fuses diamant A et B lances du centre
spatial guyanais.
Paralllement

sous

lgide

de

lESRO

(European

Space

Research

Organization) fut cre la division ELDO (European launcher development

organiztion). Celle-ci tait charge de concevoir et raliser des lanceurs europens
baptiss Europa. Les neufs tirs effectus du site de Woomera en Australie, se
soldrent par des checs. Alors que lELDO entreprenait le programme plus
ambitieux dEuropa 3, ses activits furent brutalement interrompues : la France et la
R.F.A dcidrent dabandonner la construction dEuropa 2 en 1979. Ceci porta un
coup trs dur lorganisation spatiale europenne ELDO, dissoute par la suite.

I.1.2

Le programme Ariane
Cest en 1973 que lESRO, qui devenait deux ans plus tard, lESA (European

Space Agency), dcida dinclure dans ses activits le dveloppement de la fuse

Ariane, partir dun avant-projet franais tudi en grande partie par le SNIAS.
LESRO en confia lexcution au CNES. Le principe de fonctionnement de ce
programme est trs diffrent de celui dEuropa, dans la mesure ou les pouvoirs de
dcision sont concentrs sur un matre duvre : le CNES, et un architecte
industriel : la SNIAS. Ainsi, avec une participation europenne importante (de lordre
de 35%), la cohrence et la coordination des projets sont bien assures.

On peut suivre ci- dessous lvolution de la filire Ariane depuis la naissance

dAriane 1 jusquau lanceur Ariane5 daujourdhui.

Figure 2 : Evolution de la filire Ariane

I.1.3

Le programme Ariane 5
Le programme Ariane 5 a t initi en 1987 par les ministres europens des

affaires spatiales runis : la Haye. Il est dirig par lESA (European Space Agency).
Mais sa ralisation est assure par le CNES.
Aujourdhui, cest le lanceur N1 dans le monde sur le plan de la fiabilit et
disponibilit. Il permet Arianespace davoir plus de 6O% du march mondial des
satellites commerciaux. Il est capable demporter des charges particulirement
lourdes en orbite basse (jusqu 20 tonnes) et en orbite de transfert gostationnaire
(jusqu 10 tonnes pour la version ECA).

Sur la Figure 3, un exemple dune architecture dAriane 5.

Le choix de centre de Kourou situ une latitude voisine de lquateur permet
une conomie importante sur la masse dergols ncessaire.

Lgende de l'image
1. Coiffe
2. Adaptateurs de charges utiles
3. Speltra et Sylda 5
4. Case quipements
5. L'Etage Suprieur Propergols Stockables
6. Etage Principal Cryognique
7. Moteur Propergol Solide
8. Propulseurs Propergol Solide
9. Systme de Propulsion Vulcain

Figure 3 : Architecture dun lanceur (Ariane 5 (14 /08/2005))

I.2

La mission du lanceur
Le lanceur est un solide muni de tuyres fixes ou mobiles exerant des

pousses continues ou intermittentes. Leffet rsultant de lensemble des actions doit

tre damener le mobile de conditions initiales des conditions finales de position et
de vitesse. Celles-ci caractrisent lorbite sur laquelle sera place la charge utile.

10

Plusieurs modlisations peuvent tre utilises pour caractriser ltat

dynamique du lanceur. Dans le cadre de notre travail, nous nous intressons un
modle permettant de construire les fonctions du guidage et du pilotage.

I.3

Boucles de Guidage et de Pilotage

Une hirarchie est prsente dans la commande dun lanceur. Comme

cela apparat sur la (Figure 4), la boucle de guidage sert de consigne la boucle de
pilotage.

Figure 4 : Schma bloc dune boucle de guidage et de pilotage

I.3.1

Le Guidage
Le guidage assure, par lasservissement du centre de gravit (CG) du lanceur,

que ce dernier rejoigne le point dinjection vis. La boucle de guidage pour

rfrence la trajectoire pr-calcule au sol. Nous distinguons deux catgories de
guidage :


Guidage explicite : le calcul de la trajectoire optimale se fait en ligne

chaque cycle de guidage.

Guidage implicite : le calcul est dj effectu au sol et linformation

rsultante est embarque, ainsi les informations de commande sont donnes
en fonction du temps ou de la vitesse.

11

Dautres variantes peuvent tre envisages comme le guidage pseudoimplicite ou pseudo-explicite. Dans le mme lancement, on peut avoir plusieurs
stratgies de guidage, suivant ltage considr.
Dans cette fonction, nous nous intressons la gestion des forces et des
manuvres pour diriger le centre de gravit du lanceur et minimiser un critre tel
que la consommation ou le temps de vol.
La fonction Guidage dispose :

des informations de navigation,

des objectifs de la mission,

des caractristiques du lanceur.

I.3.2

Le Pilotage
Le pilotage stabilise le lanceur autour de son centre de gravit et limite les

efforts gnraux. Les critres imposs au pilotage diffrent dun point de vol un
autre. On distingue ces phases de pilotage :
1. Sur Socle :


viter les chocs des tuyres avec la table de lancement.

limiter le dpart latral du laceur.

2. Etage 1 (Phase Atmosphrique) :



limiter lincidence arodynamique pour limiter les efforts gnraux

3. Etage 2 :


suivre la consigne de guidage.

attnuation des effets pyrotechniques des dcoupes au largage de la

coiffe et la sparation.

4. Etage 3 :


suivre la consigne de guidage.

attnuation des effets pyrotechniques des dcoupes la sparation du

premier satellite.

12

utilisation des tuyres du systme de contrle dattitude.

contraintes de prcision en attitude et en vitesse angulaire.

La fonction Pilotage dispose :

des attitudes,

des vitesses angulaires,

des consignes de guidage,

Dans mon tude, je suis intress uniquement la phase atmosphrique, ou les

contraintes principales imposes au pilotage sont :

limiter lincidence arodynamique pour limiter les efforts gnraux,

limiter les dformations (flexion /torsion) du lanceur et les ballottements des

ergols,

tenir compte des limites des actionneurs,

tenir compte de la nature non stationnaire du problme.

I.4

Actionneurs : Braquage des tuyres

Caractris par une chane servogouverne, cette dernire est caractrise par

un mcanisme actionnant des vrins permettant ainsi de diriger le lanceur. Le

Pilotage fournit la consigne de braquage la chane servogouverne.
La dynamique de lactionneur est rapide compare celle du lanceur rigide,
ce qui permet de ne pas la considrer dans la synthse du correcteur.

I.5

Capteurs
A partir des capteurs, les navigations fournissent les informations ncessaires

au guidage et au pilotage. Pour le pilotage, les mesures sont issues de :

centrales inertielles pour langle de tangage.

gyromtres pour la vitesse de tangage.

De mme que pour lactionneur, la dynamique du capteur peut tre nglige

dans la synthse de correcteur.

13

I.6

Incertitude de modlisation
Lutilisation dun modle simplifi du lanceur saccompagne dincertitude sur

ses paramtres. Ces incertitudes affectent les paramtres caractristiques du

modle rigide A6 et K l qui sont fonction des forces arodynamiques. Elles affectent
aussi les pulsations des modes souples wi , les dformes modales hi (i) et leurs

(i ) . Chaque mode souple est caractris par :

drives hcl (i) et hGy

i : amortissement modal du mode de flexion i

wi : pulsation propre du mode de flexion i
hi (i ) : amplitude normalis du mode de flexion i
hcl (i ) : pente de dforme modale au droit de la centrale inertielle
(i ) : pente de dforme modale au droit de la centrale gyromtrique
hGy

I.7

Lanceur non stationnaire

Bien que la synthse se fasse sur des modles stationnaires, le lanceur, tout

au long de son pilotage atmosphrique, est un systme non stationnaire, du fait des
variations importantes des paramtres atmosphriques (pression dair) et du lanceur
(vitesse et masse). Les pulsations des modes souples ainsi que les dformes
modales et leurs pentes varient dans le temps, en raison de la variation de la masse
du lanceur ainsi que des efforts appliqus sur ce dernier.
Des non stationnarits interviennent aussi, dues par exemple lchauffement
de lenvironnement thermique.
Remarque : En plus des variations des paramtres, il y a des incertitudes sur ces
derniers. En dautres termes les paramtres varient dans des bandes dincertitude.

14

I.8

Les phnomnes non linaires

Outre la dynamique de lengin qui est non linaire, dautres lments

interviennent dans la chane dasservissement : les capteurs, les actionneurs et le

calculateur. Ceux-ci induisent des non linarits. Par exemple, les vrins
hydrauliques, lectriques et mixtes possdent des seuils, des hystrsis, des
saturations de vitesse ou damplitude de dbattement.
Cependant, il est inutile de retenir des modles non linaires dans la phase
dlaboration de la loi de pilotage, car les mouvements des lanceurs sont
suffisamment lents et les excursions angulaires peu importantes pour valider des
linarisations convenables de la dynamique. [6]

I.9

Lengin flexible
Un lanceur est un corps lanc dont la masse t optimise (allgement

maximal de ses structures). Il peut donc avoir des mouvements de flexions

significatifs comme le montre la figure ci-dessous :

Figure 5 : Schma prsentant les mouvements de flexions sur le lanceur

15

Ces modes de flexions peuvent entraner une instabilit. En effet une flexion
entrane une perturbation de la mesure, do une perturbation sur la commande. Si
cette commande induit une force transverse qui provoque elle-mme une flexion,
alors le systme peut devenir instable. Il sagit donc de matriser le flux dnergie de
ces modes.
Daprs les travaux raliss par [1] et [8], la sparation des deux problmes,
rigide et flexion permet davoir une reprsentation simple des effets de flexion, ou
chaque mode on associe les quations suivantes :
d ni 0

=
dt n i wi2

0
ni

* +
*
2

2 * i * wi n i wi * PC * ht (i )
1

(i )
0 ni
Z1i hCl
*

=
(i ) n
hGy
Z 2i 0
i

(I.10.1)

(I.10.2)

Les modes de flexions interviennent au niveau des mesures par des termes
additifs de la forme :

(i ) * ni

=
hCl

i =1

= hGy
(i ) * n i

(I.10.3)

Remarque : Le lanceur rigide est prsent dans le chapitre suivant (chapitre II).
Les sorties mesures du lanceur sont :

= +

= +

I.10

(I.10.4)

Le schma bloc
Par assemblage des diffrents lments, on obtient le schma bloc de la

figure 6. On peut noter que cette reprsentation modulaire peut facilement voluer
vers des structures qui prennent en compte plus de complexit.

16

Figure 6 : Schma bloc dun lanceur (prise en compte de 2 modes souples)

17

CHAPITRE II
MODELISATION DUN LANCEUR
RIGIDE

18

Introduction
Afin de mettre en uvre un algorithme de synthse de loi de commande pour
un systme, il est ncessaire de bien connatre le systme commander. La qualit
dun modle relve du compromis fait entre le ralisme et la complexit.
En effet, la prise en compte de tous les paramtres conduit un modle
extrmement complexe et donc inexploitable numriquement ; inversement, un
modle trop simple ne reflte pas suffisamment la ralit physique du problme.
Il faut donc mettre en place un modle dynamique de lanceur qui allie
ralisme et simplicit.
Dans cette tude, le lanceur sera considr comme une structure rigide. Le
problme de la modlisation des modes souples ne sera pas abord, mais en
gnral ceux-ci sont considrs comme des perturbations qui sajoutent aux
mesures.

II.1

Modle du lanceur
Le schma suivant met en vidence les forces auxquelles le lanceur et soumis

et dfinit les diffrentes notations utilises par la suite. Avec la convention de signe
adopte.
Nous considrons que le plan de pilotage en tangage , do la supposition
que les mouvements dans chaque plan (de roulis et de lacet) sont assez dcoupls
pour pouvoir les considrer de faon indpendante. Autrement dit, trois correcteurs
doivent tre synthtiss pour chacun des trois axes tangage, lacet et roulis.
Du fait de la symtrie du lanceur, les deux axes tangage et lacet sont
commands par le mme type de correcteur.

19

Figure 7 : Bilan des forces subies par le lanceur

II.1.1

Dfinitions et notations
Le tableau ci-dessous donne ou rappelle les dfinitions en relation avec les

figures prsentes dans ce rapport de stage.

20

Tableau 1 : Dfinitions et notations

Notation

Dfinition
Vecteur vitesse absolue, mesure dans
G Xnom Ynom Znom.

Unit de
mesure
m/s ou km/s

Vecteur vitesse relatif la terre, c'est la

vitesse mesure par un ensemble de
Vr

radars ou encore mesure dans XL YL

m/s ou km/s

ZL.

VW

Vitesse de vent.
Vitesse de drive selon laxe de

z&

tangage GZ.
Incidence du vhicule, angle entre

l'axe longitudinal du vhicule et la

vitesse relative VR (Vitesse air).

"
m/s ou
N-s/kg
Radian ou
degr

Angle de dviation de l'axe tuyre par

rapport l'axe lanceur, intervient dans

"

l'asservissement de pilotage.

CX

CZ

RX

21

Angle de tangage (Angle dattitude).

Angle entre la vitesse absolue et la
vitesse relative.
Coefficient arodynamique de trane
du lanceur.
Coefficient arodynamique de
portance du lanceur.
Force de trane sur le lanceur,
oppose la vitesse

"
"

Sans

Sans

Force de portance sur le lanceur, dont

RZ

l'orientation dpend de l'angle

d'incidence i.
Pousse des moteurs, dpendant de

F0

M (t )

(z )

l'tage et du temps.
Masse instantane du lanceur

Masse volumique de l'air l'altitude Z

du lanceur

Kg

Kg/m3

S rf

Surface de sortie des tuyres

Pdyn

Pression dynamique

Pa

IYY

Inertie du lanceur en tangage.

Kg.m^2/s^2

Centre de la gravit newtonienne, sans

G

tenir compte des perturbations

Sans

gravitationnelles.
Point darticulation de la tuyre (point
A

dapplication de la pousse).
Foyer, la rsultante arodynamique

X F = F G
X A = A G

22

sapplique seule ce point.

Bras de levier arodynamique.
Bras de levier de la force de pousse.

"

"
m ou km
"

II.1.2

Repres utiliss

Les repres utiliss sont :



Le repre inertiel (repre de rfrence li la trajectoire nominale) prsent

sur la Figure 8. On peut le dplacer le long de la trajectoire :
Rnom = (G, Xnom, Ynom, Znom).

Figure 8 : Rfrentiel inertiel

G : lorigine de repre Rnom. Ce repre est une translation dun repre li la terre
sur la trajectoire.
Xnom : axe normal dirig vers le haut.
Ynom : axe transversal orient vers le tribord.
Znom : axe longitudinal orient de larrire vers lavant.


Le repre mobile (locale) RL = (G, XL, YL, ZL), li au vhicule (Figure 9).
Lorigine de ce repre est le centre de masse du lanceur. Ses axes sont
choisis de la manire suivante :


YL : Axe de lacet.
ZL : Axe de tangage.
XL : Axe de roulis.
G : Lorigine de repre RL

Figure 9 : Rfrentiel local

23

II.2

Mise en forme des quations

Afin davoir un modle exploitable pour le pilotage du lanceur, les hypothses

suivantes doivent tre faites sur la dynamique du lanceur, ainsi que les composantes
de commande :

mouvement plan autour de la trajectoire de rfrence suppose plane et

rectiligne ;

petits mouvements autour du centre de gravit ;

les modes flexibles sont considrs comme perturbateurs sur la mesure ;

leffet des modes de ballottements des ergols est nglig ;

Sur ces considrations, nous allons dvelopper le modle de pilotage

atmosphrique du lanceur. Pour cela, nous faisons appel aux outils de la mcanique
classique.

II.2.1

Les forces agissantes sur le lanceur

Les forces agissant sur le systme sont :

a)

Force de gravit : la premire force mise en jeu, est la gravit. Cette force de

gravitation aura comme expression :

r
r
Fgrav = M * g

(II.2.1)

M : masse du lanceur
g : gravit au point courant

b)

Pression dynamique : La pression dynamique est donne par cette quation

suivante :

Pdyn =

1
* Vr 2
2

(II.2.2)

Le produit de la Pression dynamique et la surface est donn par lquation suivante :

F=

24

1
* Vr 2 * S rf
2

(II.2.3)

La force arodynamique peut tre dcompose en deux forces perpendiculaires

(deux composantes) ;
 La premire, qui est perpendiculaire la trajectoire, est la plus importante et
se nomme la portance ( RZ ). Cest la composante qui porte lengin. Elle est
donne sous la forme :

RZ =

1
* Vr 2 * S ref * C N
2

(II.2.4)

 La seconde, la plus faible, suivant un axe parallle a la trajectoire, que lon

appelle la trane ( R X ). Cest la composante qui freine lengin. Elle est donne
par :
RX =

c)

1
* Vr 2 * S rf * C X
2

(II.2.5)

Coefficients de portance et de trane

La rsultante arodynamique dpend de plusieurs paramtres (vitesse du

vent relatif, densit de lair, etc.) ainsi que La forme de lengin, de son profil, de son
tat de surface et de son incidence.
Ces derniers paramtres sont prsents par des cfficients unique dit
cfficients arodynamiques.

C Z : est en quelque sorte laptitude transformer le courant dair en portance.

C X : est la caractrisation dun dfaut qui est de fabriquer de la trane avec le mme
courant dair.
d)

Variation du coefficient de portance et de trane en fonction de

lincidence pour un profil symtrique [15]

Les graphes R X (i ) et RZ (i ) sont construis partir des valeurs des forces

R X (trane) et RZ (portance) en fonction de langle dincidence i (par rapport au vent

relatif). Ces deux courbes prsentent en mme temps la variation de C X (i ) et C Z (i )
un coefficient prs.

25

Figure 10 : Allures des Rz (i) et Rx (i)

.
Donc : C N = C Z * i

(II.2.6)

 La portance : RZ = F * C Z * i

(II.2.7)

 La trane : R X = F * C X

(II.2.8)

II.2.2

Mouvement du CG
Le principe fondamental de la dynamique permet de donner les quations de

mouvement du lanceur :

Forces=M
dVG
=
M
dt

dVG
dt

(II.2.9)

M&x&
M&y& = M ( RL Rnom)
Rnom M&z&

Fo * cos( ) R X
0
RL RZ sin( ) * .Fo

(II.2.10)

La matrice M ( Rl Rnom) est la matrice de rotation selon laxe Y. Elle scrit :

cos
M ( RL Rnom) = 0
sin

26

0 sin
1
0
0 cos

(II.2.11)

En considrant le mouvement suivant laxe de tangage et des angles faibles,

on obtient :

sin( ) =

sin =
cos = cos = 1

(II.2.12)

dVG
=
(II.3.2) M
dt

M&x& 1
M&y& = 0
Rnom M&z&

0
Fo R X

1 0 *
0
0 1 RL RZ * .Fo

(II.2.13)

La drive selon laxe de tangage nous donne :

M&z& = ( Fo R X ) R z Fo *

II.2.3

(II.2.14)

Mouvement autour du CG
Lapplication de lquation des moments permet dcrire :

I YY

d
*
= I YY * && =
dt

0
RZ * X F + Fo * * X A
RL
0

I yy&& = Rz * X F + Fo * * X A

II.3

(II.2.15)

(II.2.16)

Calcul de lincidence
Si on considre laxe de tangage et le mouvement aux petits angles qui

permettent de confondre langle, son sinus et sa tangente. On peut exprimer la

valeur de langle de lincidence i .
De la Figure 7, lincidence i a pour expression :
i = +

27

z&
+w
Vr

(II.3.1)

Avec : w = arctan(VW / Vr )
Donc i = +

II.4

(II.3.2)

V
z&
W
V r Vr

(II.3.3)

Equation principale
Lquation principale correspond au comportement du lanceur rigide et en

particulier son attitude. Elle est donne par :

II.5

&& =

R z * X F Fo * * X A
+
I yy
I yy

(II.4.1)

&& =

F0 * C Z * i * X F Fo * * X A
+
I yy
I yy

(II.4.2)

Drivation selon laxe de tangage

La drive selon laxe de tangage est donne par lquation :
&z& =

* ( Fo R X )
M

F0 * C Z * i F0 *

M
M

(II.5.1)

On dfinit les grandeurs suivantes :

A6 =

F * RX
F0 * C Z * X F
, Kl = o
I yy
I yy

a1 =

F RX
F0 * C Z
, a2 = o
M
M

Remarque

A6 :

est

positif

sur

les

lanceurs

et

les

missiles.

Lengin

est

arodynamiquement instable (le centre de pousse est sous le centre de gravit).

En introduisant ces grandeurs dans les quations (II.4.2) et (II.5.1), on aboutit

alors ces nouvelles quations :

28

&& = A6 s * i + K l * = A6 * ( +

&z& = a 2 * a1 * ( +

z& VW

) + Kl *
Vr Vr

Cest lquation de base du pilotage.

F
z& VW

) o *
Vr Vr
M

Si on considre V = C ste . Alors on peut crire :

.

di & &z&
VW
= +

dt
V r Vr

II.6

Fo
a
di & a 2
VW
= * 1 * i
*

dt
Vr
Vr
M * Vr
Vr

Bilan de la modlisation
Les quations de la modlisation du lanceur dveloppes ci-dessus vont nous

permettre de dterminer un modle dans lespace dtat. La reprsentation dtat est

plus approprie pour laborer un schma de commande du lanceur. On considrera
pour le systme commander deux entres et trois sorties.

a)

Les entres
 Langle de braquage command .
 La perturbation due au vent (la vitesse du vent VW ).

b)

Les sorties
 Langle dattitude (mesur par la centrale inertielle).

 La vitesse de variation de langle dattitude

(mesure par le

gyromtre).
 Langle dincidence i (non mesur).

On dfinit u =
V W

et X = 2 = .

i
3

La reprsentation dtat de systme scrit sous cette forme :

29


& = &

&
2 = A6 * i + K l *

&

a
& = & 2 * a1 * i F0 * VW

3
Vr
Vr
M * Vr
Vr

(II.6.1)

La prsentation dtat du systme sous forme matricielle est donne par le

systme dquation ci-dessous :

& 0

X& = && = 0
i& a 2

Vr

0
0

0 A6 * X + K l
a
Fo

1 1

Vr
M * Vr
1

0

0 *
1 V W

Vr

(II.6.2)

Nous pouvons aussi utiliser le vecteur dtat X = 2 = & et u =

VW
z&
3

comme vecteur de commande, pour aboutir cette nouvelle reprsentation dtat :

& = &

A6
A
&
* z + K l * 6 *VW
2 = A6 * +
Vr
Vr

F
V&W
a
a
&
0
& 2 * 1 * i

3
Vr
Vr
M * Vr
Vr

(II.6.3)

Sa reprsentation dtat sous forme matricielle est donne par le systme

dquations ci-dessous :

&
0

X& = && = A6
&z&

a1 a 2

30

1
0
0
A6
0
X + K l
Vr
F
a
o
0 1
M
V r

0
A

6 *
V
Vr
W
a1
Vr

(II.6.4)

II.7

Allures des courbes dvolution de A6 K l a1 et a2

Le lanceur est un systme non stationnaire. Ses caractristiques physiques

(position, masse, inertie) et arodynamiques voluent en fonction du vol.

Les allures typiques de lvolution des cfficients A6 , K l

a1 et a 2 sont

donnes sur la Figure 11 [7].

Ces coefficients sont ceux dAriane 4. Ces derniers ont les mmes allures
ainsi que les mmes ordres de grandeur que ceux obtenus pour Ariane 5 [7].

Figure 11 : Allure des courbes dvolution de A6 , K l , a1 et a 2

Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent partir des quations de mouvement la faon dont
est dtermin le modle linaire dun lanceur rigide. Deux reprsentations dtat ont t
ensuite dveloppes (quations (II.7.2) et (II.7.4)), elles vont nous permettra dlaborer une
loi de commande pour le lanceur.

31

CHAPITRE III
PILOTAGE : MTHODE CLASSIQUE

32

Introduction :
La fonction pilotage doit tenir compte de certaines particularits du lanceur,
telles que sa non stationnarit.
Ses caractristiques physiques (position du centre de gravit, masse, inertie)
et forces arodynamiques voluent en fonction du vol.
La sparation dtage intervient dans les phases transitoires, La prsence de
perturbations externes (vent) et internes comme le ballottement dergols et
lexcentrement de la pousse par exemple perturbe la fonction pilotage.
Donc, comme tout systme physique, les paramtres du lanceur sont affects
dincertitudes.

III.1

Le cahier des charges

La loi de pilotage est tablie partir dun cahier des charges tenant compte
explicitement des lments prcdents. Cette loi de pilotage doit :


Assurer la stabilit de la boucle ferme.

Respecter les contraintes sur lincidence maximale admise en rponse une

rafale de vent.

Assurer des marges de stabilit pour la partie rigide et les modes flexibles.

Rejeter les perturbations externes et internes (tre robuste aux paramtres

incertains).

Tenir compte des performances de la servo-gouverne.

Etre implmente en temps discret.

Respecter lensemble des contraintes stationnaires en chaque point de la

trajectoire.

Pour assurer le pilotage de lengin, la loi de commande repose sur une structure
gnrique dont les paramtres sont calculs de manire formelle en fonction de ceux

33

du lanceur piloter, et des caractristiques dsires du pilotage ( suivi de trajectoire,

minimisation de lincidence, phase transitoire,.... ).
En gnral, les lois de pilotage robustes utilisent les mthodes de synthses
suivantes :


La mthode LQG .

La mthode H .

Chaque mthode propose des paramtres de synthse permettant doptimiser la

loi de commande, pour que celle-ci rponde aux exigences et contraintes requises
pour le pilotage (stabilit, performance en rattrapage, robustesse en stabilit et en
performance).
Dans ce travail, on applique deux lois de commande sur le systme
considr :


La premire est la mthode classique dite analytique.

La deuxime est une mthode moderne actuellement utilise (LQG).

Ltablissement dune loi de pilotage ncessite lintroduction dun modle du

lanceur appel modle de synthse tudi dans le deuxime chapitre.
La figure (12) reprsente un schma classique montrant le rgime des
contraintes sur un engin soumis une pression dynamique (mmes forces
reprsentes sur la Figure 7)
La pente , aussi appele angle de vol, qui reprsente langle entre le plan
horizontal et un plan contenant le vecteur vitesse.

34

Figure 12 : Schma classique dun lanceur rigide

III.2

Equation principale de pilotage

&& = A6 s * i + K l *

(III.1)

Les forces transverses par rapport laxe de la vitesse de lair peuvent tre
dfinies par les quations suivantes :
M * Vr * & = Pdyn * S * C Z * i + F0 * sin (i + )

Pdyn * S * C Z + F0

F0
& =
*i +
*
M * Vr
M * Vr

(III.2)
(III.3)

Par ailleurs, les divers angles de (Figure 12) sont lis par lquation cidessous :
W
Vr

= + i + arctan

W
= + i +

Vr

(III.4)

Aprs drivation, on obtient :

& = & + i& +

35

(III.5)

Tel que : =

dW
dt

1 dW
1 dW dZ VZ dW
*
=
*
*
=
*
Vr dt
Vr dZ dt Vr
dt

(III.6)

est le gradient de vent et VZ est la projection de la vitesse du lanceur sur laxe

de tangage.
Aprs limination de & entre les quations (III.3) et (III.5), on obtient le
systme dquations (III.7). o p est la variable de Laplace.

=
i

1
2

p +

Pdyn * S * CZ + F0
M *V
r

* p A6

Kl

Pdyn * S * CZ * Kl + ( Kl A6 ) * F0

Kl

F0

V

r
2 * W
p

M *V
r

A6

*p

M *V
r

V
r

(III.7)

Les termes suivants sont ngligeables puisque le produit de dnominateur

(M *Vr )

est trs grand par rapport aux contenus du numrateur des expressions

suivantes :

Pdyn * S * C Z * K l + ( K l A6 ) * F0
M * Vr

Pdyn * S * C Z + F0
M * Vr

et

F0
.
M * Vr

On peut approcher lexpression (III.7) par lexpression (III.8).

Kl

1
*
i = 2
p A6 K
l

A6
Vr
*
p 2 W
Vr

(III.8)

Cette dernire expression montre que le systme est dordre 2 avec une
dynamique du premier ordre, instable la pulsation A6 .

A partir des quations (III.8), on peut tablir les bases de la synthse

analytique. Le transfert entre la variable contrle ( ) et la commande ( braqage )
sexprime par le terme

36

Kl
.
p A6
2

Les comportements de la servo-gouverne et des capteurs, peuvent tre

modliss par un retard pur global de la chane, en srie avec le transfert de
commande, do lexpression (III.9).

* p
1

K

2
G= =
* 2 l
* p p A6
1 +

42243
1

(III.9)

o le retard pur a t approch par une approximation de PADE dordre 1 [12].

On ralise une boucle ferme correspondante qui rpond aux objectifs de

stabilit et des performances attendues.

III.3

Architectures gnriques de la loi de pilotage analytique

La figure (13), prsente larchitecture gnrique de la loi de pilotage

analytique.

p + w1
p + w2

* p

Kl * p
p 2 A6

1
p

KV

KP

C
+

Figure 13 : Schma bloque de la loi de pilotage analytique

37

Cette boucle est prsente en supposant que les mesures en attitude et en

vitesse dattitude sont accessibles.
Le retard de la chane, est le retard induit par lchantillonnage blocage,
ainsi que le retard quivalent au dphasage de la gouverne. Ce retard peut aussi
inclure le dphasage dun filtre destin attnuer localement le gain de boucle de la
loi de pilotage, pour assurer une robustesse en gain dun mode souple du lanceur.

On impose un correcteur de 1re ordre dans la chane directe sous la forme

p + w1
, un gain en vitesse dattitude (K V ) et un gain en attitude (K P ) .
p + w2

Pour valuer la dynamique du systme en boucle ferme, cette dernire est

fixe sur un modle du 2 ieme ordre de paramtres ( , wn ) . Cette politique permet de
condenser le compromis performances stabilit dune manire lgante.

: est lamortissement qui induit un certain degr de stabilit.

wn : fixe la rapidit de lasservissement et engendre des performances temporelles.

Aprs le calcul effectu sur la boucle ferme, trois quations sont obtenues,
partir desquelles trois des quatre paramtres de rglage de la loi de pilotage

(K V , w1, w2) sont dduits en fonction de (Kp, wn , ) . Il sont donns par :

2 * * wn * (A6 + K l * K p ) + A6 * wn + A6 + A6 * K l * K p
KV =
2

K l * wn

w1 = A6

A6 * wn

w2 =

A6 + K l * K p

38

(III.10)

Remarque

Le ple du correcteur de la chane directe est instable (w2 < 0 ) .

Les paramtres

(K V , w1, w2)

sont fonction de K p . Nous pouvons par

consquent laisser K p comme paramtre libre, car celui-ci peut tre choisi
indpendamment de la dynamique de la boucle ferme.

Le zro du correcteur compense la dynamique stable de lengin w1 = A6 .

Pour viter une certaine lourdeur dans les quations, les solutions (K V , w1, w2 )
ont t tablies sans tenir compte de retard global de la boucle .

III.4

Marge de stabilit
Rappel : La marge de gain est la valeur du gain de la boucle ouverte lorsque

lentre et la sortie de cette dernire sont dphases de 180, la juste instabilit tant
obtenue pour une valeur de la marge de gain gale 1.
Les paramtres de la loi de commande sont calculs partir des paramtres
de haut niveau (amortissement et rapidit de la boucle ferme). Donc le lien entre cet
amortissement et la marge de stabilit de lasservissement est exprim sous forme
dune marge de gain M 0 donne par cette quation :

2 * * A6 * wn +
M0 = 1+

wn
A6

* Kl * K P
(III.11)

wn2 + A6 + K l * K P

La marge de gain est affine en (amortissement de la boucle ferme), elle est

minimale pour un gain en attitude nul (K p = 0 ) . Sa valeur est donne par
lexpression suivante :

M 0 (K P = 0 ) = 1 +

2 * * A6 * wn
2
n

w + A6

= 1+

2 *
1
+

39

(III.12)

Avec =

A6
wn

Si on choisit une dynamique de la boucle ferme dfinit par wn =

A6 , la

marge de gain sexprime par lquation suivante :

M 0 K P = 0, wn =

A6 = 1 +

(III.13)

La dernire expression tablit le lien direct entre lamortissement et la marge de

stabilit.

III.5

Rsultats de simulation
Lexemple ci-aprs montre lapplication de la synthse analytique dune loi de

pilotage stationnaire pour un lanceur. Les valeurs des paramtres A6 et K l sont

dduits partir des courbes prsentes sur la Figure 11 du chapitre prcdent.
Lamortissement de la dynamique de la boucle ferme est choisi par le
concepteur. Il sera fix dans notre tude : = 0.5 .
La valeur du paramtre wn qui fixe la rapidit de lasservissement est
suppose connue. Nous la prenant dans notre cas par wn = 3.5rad / s .
Afin davoir un bon suivi dattitude, la valeur de K p devra tre choisi non nulle,
donc ( K P = 8 ). La consigne C est un chelon dune valeur gale cinq.
Les courbes ci-dessous montrent les performances temporelles obtenues
avec le rglage effectu. Notre systme ntant pas stationnaire, nous avons alors
considr deux cas de figures pour le paramtre A6 , lune pour A6 max et lautre
pour A6 min .

40

(t )

(t )

Thta pour A6min

25

15

15

10

10

deg

deg / s ec

20

-5

-5

-10

-10

10

15

20

25 30
Temps sec

Thta point pour A6min

20

35

40

45

50

-15

10

15

20

25 30
Temps sec

35

40

45

50

Figure 14 : Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6min

(t )

(t )

Thta pour A6 max

7

16

14

Thta point pour A6 max

12

10

4
deg

deg

2
4

0
-1

5
6
Temps sec

10

-2

5
6
Temps sec

Figure 15: Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6max

41

10

Conclusion
Les rponses de la boucle ferme donnes sur les figures 15 et 14 montres
que lattitude tend vers ltat dquilibre avec une erreur statique non nulle.
La loi de pilotage analytique permet datteindre rapidement les objectifs de
stabilit et de performances pour un lanceur dcrit par les variations des paramtres

A6 et K l .
Cette loi de pilotage, nous a permet de condenser le compromis performancestabilit. Lamortissement induit un certain degr de stabilit, tandis que wn fixe la
rapidit de lasservissement et engendre des performances temporelles.
La mthode analytique travaille essentiellement avec la fonction de transfert
qui permet une relation entre lentre et la sortie du systme sans tenir compte de
ses tats internes.
Dans la prochaine partie, on sintressera ltude interne du systme en
utilisant ses variables dtat.

42

CHAPITRE IV
SYNTHSE DUNE COMMANDE
STABILISANT (LQG)

43

Introduction
Le contrle du systme (II.7.2), ncessite des commandes robustes et
optimales. Parmi ces commandes, nous avons la commande Linaire Quadratique
(LQ) lorsque les tats sont accessibles la mesure, ou la commande Linaire
Quadratique Gaussienne (LQG) lorsquon accs partiel au vecteur dtat ou que
celui la est bruit.
Lobjectif de la commande LQG est de formuler le problme de commande par
retour dtat en terme doptimisation dun critre qui traduit un compromis entre leffet
demand la commande et les contraintes que nous voulons imposer ltat.
On sassigne dans ce chapitre les deux objectifs suivants :
a) La stabilisation du systme par un retour dtat de type LQR.
b)

IV.1
1)

Estimation des tats du modle.

Rappels sur la stabilit et dtectabilit [10]

Dfinition : Une paire ( A, ) est stabilisable sil existe une commande par
retour dtat de la forme u = K C * x(t ) , de sorte que la matrice A B * K C soit
stable.

Le thorme ci-dessous permet de vrifier cette proprit pour un systme :

2)

44

Thorme : Les proprits suivantes sont quivalentes

( A, ) est stabilisable.

Il existe une matrice K C telle que A B * K C soit stable.

La matrice [ A * I

Pour tout et tel que T * A = * et T * B 0 .

B ] est colonnes de rang plein pour Re ( ) p 0 .

Dfinition : Une paire (C, A) est dtectable sil existe une matrice K f telle

3)

que la matrice (A K f * C ) est stable.

Le thorme ci-dessous permet de vrifier cette proprit pour un systme
Thorme : Les proprits suivantes sont quivalentes

4)

IV.2

(C, A) est dtectable.

Il existe une matrice K f telle que A K f * C est stable.

La matrice [ A * I

(A

C ] est colonnes de rang plein pour Re ( ) p 0 .

T

, C T ) est stabilisable.

Formulation du problme LQG et sa solution

Le problme LQG est rsolu par lutilisation de principe de sparation [14], o

la solution optimale est obtenue en envisageant la procdure suivante :

Dtermination dun estimateur de ltat du systme ci-dessous :

= A * (t ) + BU * U (t ) + BW * L * W (t )

Y (t ) = C * (t ) + D * U (t ) + F * V (t )

(IV.1)

o W (t ) reprsente le bruit dtat (le vent) et V (t ) est le bruit de mesure (bruit blanc).
Et minimisant le critre suivant :
T

E =

(IV.2)

Pour laborer la commande LQG, nous procdons en deux tapes :

Nous considrons dans un premier temps ltat mesurable. Nous
dterminons la matrice de gain du retour dtat en minimisant le critre quadratique
dterministe suivant :

J = T Q + U T RU * dt
0

45

(IV.3)

Avec : U (t ) = K C * (t )

(IV.4)

La commande par retour dtat obtenue sera ensuite applique au systme en

remplaant par .
Nous aurons ainsi rsoudre deux sous problmes dont on connat les
solutions. Le premier est le filtre de Kalman et le second est la commande LQR.
De ces deux synthses rsultent deux matrices de gains, lune de retour dtat

K C et lautre destimation K f (Figure 16).

La dynamique du systme boucl est alors dcrite par :
A

= K * C
f

L * W
* +
A K f * C B * K C K f * F * V
B * KC

(IV.5)

IV.3

Structure de la commande LQG

Figure 16 : Structure de la commande LQG

Remarque : la transmission directe D nest pas reprsente pour des raison de
clart.

46

Si nous considrons lerreur destimation =

comme variable dtat,

nous obtenons :

A B * KC
=

0

B * K C
L *W

* +

A K f * C L * W K f * F * V

(IV.6)

Sans perturbation, la reprsentation dtat du correcteur LQG scrit :

A B * K C K f *C + K f * D * K C
=
KC
U

K f
*
0 Y

(IV.7)

avec : Y = C *

(IV.8)

A partir des quations (IV.6) et (IV.8), le principe de sparation apparat

clairement et peut tre formul de la faon suivante :

Les valeurs propres de la boucle ferme peuvent tre spares selon les
valeurs propres du retour d'tat spec( A B * K C ) et les

valeurs propres du

filtre destimation spec ( A K f * C ) .

les

valeurs propres du filtre d'estimation sont ingouvernables par ,

les

valeurs propres du retour d'tat sont inobservables par Y .

Le transfert de vers Y est donc toujours nul. Les dynamiques de commande

et dobservation sont spares.

IV.4

Commande quadratique par retour dtat LQR

La commande LQ laborer pour le systme a pour objectifs de minimiser

lnergie utilise et dagir sur la vitesse de convergence de lerrer de rgulation. Le

critre quadratique par J est donne par lquation (IV.3).
Les matrices Q et R permettent de rgler le compromis entre les deux
objectifs. Elles sont dfinies un coefficient multiplicatif prs, par exemple si R est

47

scalaire, seul le rapport

Q
est significatif. Ces deux matrices de pondration doivent
R

tre comme suite :

a) R (t) : doit tre imprativement strictement positive ( R f 0 ), cette matrice est
une matrice de pondration de la commande qui donne un poids diffrent
chaque composante de vecteur de commande.
b) Q (t) : est une matrice de pondration qui donne un poids diffrent chaque
composante de vecteur dtat.
Considrons le modle donn par lquation (IV.1), nous supposons que toutes
les variables dtat sont mesurables et que le systme nest soumis aucun bruit. Si
le systme est stabilisable, la solution optimale du problme LQR, pour le cas
continu, se calcule en rsolvant lquation de RICCATI suivante :

PC * A + AT * PC PC * B * R 1 * B T * PC + Q = 0

(IV.9)

o PC est la solution positive (symtrique) de lquation de RICCATI, elle permet de

calculer la matrice de gain optimale du retour dtat.
K C = R 1 * T * PC

On alors :

J min = X 0T * PC * X 0

(IV.10)

(IV.11)

O X 0 est ltat initial.

IV.5

Choix des matrices de pondration

Les matrices de pondration sont, gnralement, choisies diagonales. [9]

48

Q = diag (q1 , q 2 , q3 , q n )

(IV.12)

R = diag (r1 , r2 , r3 , rn )

(IV.1

Pour faire une valuation initiale de Q et R, on se basera sur le calibrage

physique des entres-sorties, en prenant :

1
ri =

sup(u i )

1
qi =

sup( y i )

(IV.16)
2

(IV.17)

Cest la rgle de BRYSON. Le choix des matrices de pondration est ensuite

affin par essais et erreurs en simulation [14].

IV.6

Systme tat non compltement mesurable

La commande par retour dtat suppose que le vecteur dtat (i ) soit

accessible la mesure. En rgle gnrale seule les entres et sorties du systme

sont disponibles. Lestimation (i ) du vecteur dtat sera utilise dans la loi de

commande sans modifier ses proprits.
Lestimation est obtenue grce un reconstructeur ou observateur dtat. Ce
dernier est un filtre dynamique, dterministe, qu partir des entres et sorties du
systme calcule une estimation du vecteur dtat (figure 17).

Figure 17 : Schma synoptique du filtre de lobservateur.

Avec :

U (t ) est lentre du systme.

Y (t ) est la sortie du systme et (t) est ltat estim.

49

Dans le cas du lanceur, langle dincidence nest pas mesurable. Nous

utiliserons un reconstructeur dtat pour reconstruire cette grandeur ncessaire dans
llaboration de la commande.
Le gain de lobservation permet dannuler asymptotiquement (en moyenne)

lerreur dobservation ou destimation condition que :

i Re(i (A K f * C )) < 0

(IV.18)

Ce qui est toujours possible, si le systme est dtectable.

Par ailleurs notre systme subit des bruits de mesures et dtat. Il sera
ncessaire de minimiser leurs effets sur lobservation afin de ne pas affecter la
rgulation et/o de ne pas engendrer des efforts de commandes trop importants.
Si on considre comme critre minimiser la variance de lerreur destimation
prsente dans lquation (IV.2), la solution optimale pour des bruits blanc gaussiens
dcorrls est obtenue par le filtre de Kalman.
Le gain du filtre est calcul par la rsolution de lquation diffrentielle de
RICCATI donne par :

P(t ) = A * P(t ) + P(t ) * AT + W (t ) P(t ) * C T * V (t ) 1 * C * P(t )

(IV.19)

P(t ) : est la solution positive de lquation de RICCATI. Cette solution permet de

calculer le gain dobservation K f .

K f (t ) = P (t ) * C T * V 1 (t )

(IV.20)

Les conditions initiales sont dfinies comme suit :

T

P(t 0 ) = E (t 0 ) (t 0 ) * (t 0 ) (t 0 )

50

(IV.21)

P0 = E 0 0 * 0 0

(IV.22)

Les matrices W et V reprsentent respectivement les bruits dtat et de sortie.

Ces deux matrices jouent le mme rle que les matrices Q et R dans la synthse
LQR.
Le fait de prendre les valeurs propres de W plus grandes que celle de V, va
augmenter la bande passante de lobservateur. Ainsi on aura une dynamique
dobservation rapide et vice versa.

IV.7

Application de la commande LQG sur le lanceur rigide

A partir de systme dquations dynamiques du lanceur (II.6.1) et en

choisissant comme vecteur dtat

T
= & i nous obtenons le modle dtat

suivant :

& 0

X& = && = 0
i& a 2

Vr

0
0

0 A6 * X + K l
a
Fo

1 1

Vr
M * Vr
1

0

0 * .
1 V W

Vr

(IV.23)

Cette quation scrit sous la forme :

= A * + BU * + BW * V W

Y = C*

IV.7.1

(IV.24)

Matrice de sortie
Langle de tangage

et la vitesse de tangage

sont mesurs

respectivement laide dune centrale inertielle et dun gyromtre. La matrice de

sortie ou de mesure aura donc lallure suivante :

51

1 0 0
C=

0 1 0

IV.7.2

(IV.25)

Commandabilit :

Rang BU

IV.7.3

A * BU

A 2 * BU = 3. Le systme est commandable.

Observabilit :

Rang C C * A C * A 2 = 3. Le systme est observable.

IV.8

Rsultats de simulation

Les simulations sont effectues en utilisant les valeurs de A6 min juste aprs le
dcouplage et A6 max . Les paramtres du lanceur, correspondant ces choix, sont
extraits sur les courbes prsentes sur la figure 11 du deuxime chapitre.
Dans le premier cas, nous ne prenons pas en considration la perturbation du
vent. Les rsultats de simulations obtenus sont donns par les courbes ci-dessous :

52

Figure 18 : Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6min

La rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6 max est reprsent sur la
figure suivante :

53

Figure 19 : Rponse de la boucle ferme de pilotage pour A6max

Sans perturbation, nous constatons que nous obtenons dans les deux cas

choisies la mme allure des courbes pour (t ), (t ), i (t ) Avec des performances

54

temporelles (dpassement et temps de rponse) diffrentes. La loi de pilotage est

donc applicable en tout point de fonctionnement de la trajectoire et de saffranchir du
problme de la non stationnarit du lanceur.
La stabilit de procd est ralise par la loi de pilotage (LQG). Les rsultats
du programme appliqu sont rsums dans le tableau suivant :
Tableau 2 : les valeurs des gains (retour dtat et celui de Kalman), les ples et
la solution de Riccati en fonction de la rgulation LQG.
0.1

(K C )T

Kf

ple ( A B * K C )

P(t )

-3.1412
-7.7910
-3.9438

-0.95 1.42 -0.95

0.53 1.04 0.53
0.95 0.53 0.95
1.0e+002 *
-4.2489
-0.0062+ 0.0045i
-0.0062 - 0.0045i

0.23 0.21 0.02

0.21 0.47 0.05
0.02 0.04 0.05

10
-9.9340
-24.6014
-12.4479

-0.95 1.42
0.53 1.04
0.95 0.53

-31.4148
-77.7605
-39.3401

-0.95
0.53
0.95

1.0e+003 *
-1.3436
-0.0006 + 0.0005i
-0.0006 - 0.0005i

2.26
2.07
0.20

2.07 0.20
4.70 0.46
0.46 0.04

-0.95 1.42 -0.95

0.53 1.04 0.53
0.95 0.53 0.95
1.0e+003 *
-4.2489
-0.0006 + 0.0005i
-0.0006 - 0.0005i

22.57 20.66 2.01

20.66 46.98 4.57
2.01 4.57 0.45

La commande optimale par retour dtat minimisant le critre prsent par

lquation (IV.3) a t calcule avec R = 0.01 , Q = * I

= 0.1, 1 et 10. I est la

matrice identit.
Les ples de la dynamique du systme sont parties relles ngatives. Nous
concluons donc que sans perturbations (vent) la loi de commande labore permet
de stabiliser le systme tudi.

55

IV.8.1

Rejet de perturbation
Le systme prsent par lquation (IV.23) est affect par la drive du profil

de vent. Cette perturbation peut tre assimil une rafale du vent. Nous pouvons la
supposer constante avec une allure prsente sur la Figure (20). Elle apparat en
rgime permanent.
Dans cette partie, nous utilisons les paramtres correspondant A6 max et A6 min .

Figure 20 : Allure dune perturbation constante

Le rgime permanent est atteint partir de t1 = 10 sec pour A6 max . Pour A6 min , il
suffit de translater la perturbation prsente prcdemment et lappliquer en rgime
permanent ( t 30 sec ).
En prsence de perturbation, les rsultats des simulations obtenus pour la
commande LQG sont donns par la figure 21, 22, 23 et 24 prsentes ci-aprs :

56

Figure 21 : Lallure de langle dincidence pour A6 max

Figure 22 : Lallure de langle dincidence pour A6 max .

57

Figure 23 : Lallure de langle dincidence pour A6 min

Figure 24 : Lallure de langle dincidence pour A6 min

58

Les variables dtat du systme sont affectes par la prsence de la

perturbation. Leffet de cette dernire est toutefois vite attnu dans les deux cas de
figure. La commande LQG permet ainsi de rejeter leffet dune perturbation constante
du vent.

IV.8.2

Reconstruction de lincidence par le filtre de Kalman

Nous prsentons ici la reconstruction dtat non mesurable via le filtre de

Kalman. La courbe ci-dessous prsente, une comparaison entre la rponse du

modle et ltat reconstruit de lincidence (tat non mesurable) pour A6 max :

Figure 25 : Lallure de ltat de lincidence et son estim via le filtre de Kalman

La courbe ci-dessus nous donne lallure de lincidence et son tat estim. La
figure 26 prsente lerreur destimation sur lincidence.

59

0.015

Erreure sur l'incidence

0.01

0.005

-0.005

-0.01

-0.015
45

45.5

46

46.5

47
47.5
48
T emps ( sec )

48.5

49

49.5

50

Figure 26 : Erreur de simulation sur langle de lincidence

Remarque : laide dobservateur de Kalman, on reconstruit lensemble des tats
(mesurs et non mesurs). Cela permet de conclure sur la fiabilit des capteurs.

Conclusion
Les rsultats de simulation prsents montrent la capacit de la commande
rejeter la perturbation. Lestimation des tats non accessibles la mesure par
lintermdiaire de lobservateur de Kalman a donn dexcellents rsultats avec une
erreur destimation faible pour lincidence.
La commande LQG reprsente pour le lanceur une commande optimale,
robuste. Elle consiste en plus de la commande LQ, reconstruire les variables dtat
ncessaire llaboration de la fonction de pilotage. Nous pourrions nous limiter
reconstruire uniquement les variables non mesurables, mais la reconstruction des
variables mesurables peut servir diagnostiquer une ventuelle dfaillance des
capteurs effectuant ces mesures.

60

CONCLUSION GENERALE
ET PERSPECTIVES

61

Dans ce travail nous avons prsent les caractristiques du lanceur : sa non

linarit et sa non stationnarit. Cest un systme instable et trs sensible au vent
ainsi quaux forces arodynamiques cause de lallgement de ses structures.
Au dbut, jai prsent le modle non linaire du lanceur tabli partir des
quations dynamiques. Compte tenu de la complexit du systme, jai travaill sur un
modle linaire en considrant le mouvement aux petits angles.
Ltude du mouvement du CG, nous a fourni la position et la vitesse du
lanceur et celle autour de CG nous a donne lattitude et la vitesse angulaire.
En considrant laxe de tangage et des mouvements aux petits angles, nous
avons dduit lquation rgissant langle dincidence contrler
Le choix du modle joue un rle important dans la slection des mthodes
appliquer, car malgr la simplification apporte par la linarisation, dautres
hypothses peuvent tre faites pour faciliter la synthse de la commande. Mais de
telles simplifications doivent rester nanmoins cohrentes avec la ralit.
Pour stabiliser le systme, nous avons appliqu deux lois de commande :

la premire est une loi de pilotage base sur une mthode analytique. Elle
comporte un terme correcteur du premier ordre, un terme de transfert
comportant des paramtres caractristiques de lengin, un gain en attitude et
un gain en vitesse dattitude.

La deuxime est une commande par retour dtat LQG. elle a permit dobtenir
en plus du contrle de lattitude du lanceur le rejet de la perturbation (vent).
Lestimation de toutes les variables dtat mesurables et non mesurables peut
utiliser diagnostiquer une dfaillance capteur. Ce dernier point ne faisait pas
lobjet de mon travail de stage.

Les rsultats de simulation laide de logiciel Matlab montrent que les deux
commandes ont permis de stabiliser le systme.

62

Ce travail est loin dtre achev car mon stage se poursuit jusqu fin septembre.
Les perspectives de continuit sont nombreuses :


Approfondir les tudes de modlisation du lanceur en tenant compte de

ses caractristiques non stationnaires et de ses non linarits.

Le phnomne de couplage entre les trois axes.

Le dveloppement des nouvelles mthodologies de commande

adaptes au pilotage des lanceurs.

63

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

64

Rfrences Bibliographiques

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au pilotage dun lanceur spatial / BENOIT CLEMENT (N :2001pa112147).

[2] : Thse tude de faisabilit dun cahier des charges en automatique

Application au pilotage dun lanceur spatial / MOHAMED ABBAS TURKI

(N :2005.-vol)

[3] : Thse Pilotage robuste dun missile sur un large domaine de vole
synthse et analyse dans le cadre H-INFINI ET LPV / ARNAUD HIRET ;
SOUS LA DIR.DE GILLES DUC (1999)

[4] : Thse dtermination, guide par les connaissances, dune loi de pilotage
pour un lanceur spatial : analyse de ces connaissances et construction dun
systme Expert / MISITI YVES (1986)

[5] : Principes de conception et technologies lanceur : Document Proprit

CNES.

[6] : Modlisation et mthodologies pour le pilotage de lanceurs rutilisable en

phase de rentre atmosphrique (article prsentant lavancement dune thse
aprs un an de travaux). NICOLAS FEZANS (ONERA-DCSD. TOULOUSE).

[7] : Pilotage dun lanceur de nano satellites par mesures directe de

lincidence. (Jessica Ducouffe et Florence Duriau).

[8] : Thse Dveloppement de mthodologies de synthses de lois de

commande pour le pilotage des lanceurs. / OLIVIER VOINOT (ONERA-DCSD
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[11] : M. SCHATZMAN, cours et exercices, Analyse numrique (Inter Edition

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[12] : Robustesse et Commande optimale D. Alazard, C. Cumer, P.

Apkarian, M. Gauvrit et G. Ferrres - Cpadus Edition (SUPAERO). Notes
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65

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1/09892-DPRS-Septembre 2005), N. Brend ; M. Bourgaie ; M. Defoort ; JHemetz ; C. Le Tallec. ONERA

[14] :

http://membres.lycos.fr/lebrunpascal/memoire.html Ralisation et commande

dun pendule invers, M. Le professeur T.M. GUERRA (page 22/38)

[15] http://www.cnes.fr/
[16] http://tpeaeronautique.e-monsite.com/rubrique,rubrique,35519.html
[17] : Thse Commande multivariables robuste par les approches LQG/LTR
ET H-INFINI. Application a un Helicoptere / SAID MAMMER ; SOUS LA
DIRECTION DE GILLES DUC (1992)

66